gitextract_ky3rcz46/ ├── .clang-format ├── .gitattributes ├── .gitignore ├── .gitmodules ├── CMakeLists.txt ├── LICENSE ├── README.md ├── VERSION ├── cmake/ │ ├── Config.cmake.in │ ├── MPPIGenericToolsConfig.cmake │ └── Modules/ │ ├── CMakeLists.txt.gtest.in │ └── cmake_uninstall.cmake.in ├── doc/ │ └── feedback.md ├── examples/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── cartpole_example.cu │ ├── double_integrator_CORL2020.cu │ └── double_integrator_example.cu ├── include/ │ └── mppi/ │ ├── controllers/ │ │ ├── ColoredMPPI/ │ │ │ ├── colored_mppi_controller.cu │ │ │ └── colored_mppi_controller.cuh │ │ ├── MPPI/ │ │ │ ├── mppi_controller.cu │ │ │ └── mppi_controller.cuh │ │ ├── Primitives/ │ │ │ ├── primitives_controller.cu │ │ │ └── primitives_controller.cuh │ │ ├── R-MPPI/ │ │ │ ├── robust_mppi_controller.cu │ │ │ └── robust_mppi_controller.cuh │ │ ├── Tube-MPPI/ │ │ │ ├── tube_mppi_controller.cu │ │ │ └── tube_mppi_controller.cuh │ │ ├── controller.cu │ │ └── controller.cuh │ ├── core/ │ │ ├── base_plant.hpp │ │ ├── buffer.hpp │ │ ├── buffered_plant.hpp │ │ ├── mppi_common.cu │ │ ├── mppi_common.cuh │ │ ├── rmppi_kernels.cu │ │ └── rmppi_kernels.cuh │ ├── cost_functions/ │ │ ├── autorally/ │ │ │ ├── ar_robust_cost.cu │ │ │ ├── ar_robust_cost.cuh │ │ │ ├── ar_standard_cost.cu │ │ │ └── ar_standard_cost.cuh │ │ ├── cartpole/ │ │ │ ├── cartpole_quadratic_cost.cu │ │ │ └── cartpole_quadratic_cost.cuh │ │ ├── cost.cu │ │ ├── cost.cuh │ │ ├── double_integrator/ │ │ │ ├── double_integrator_circle_cost.cu │ │ │ ├── double_integrator_circle_cost.cuh │ │ │ ├── double_integrator_robust_cost.cu │ │ │ └── double_integrator_robust_cost.cuh │ │ ├── quadratic_cost/ │ │ │ ├── quadratic_cost.cu │ │ │ └── quadratic_cost.cuh │ │ └── quadrotor/ │ │ ├── quadrotor_map_cost.cu │ │ ├── quadrotor_map_cost.cuh │ │ ├── quadrotor_quadratic_cost.cu │ │ └── quadrotor_quadratic_cost.cuh │ ├── ddp/ │ │ ├── boxqp.h │ │ ├── ddp.h │ │ ├── ddp_costs.h │ │ ├── ddp_dynamics.h │ │ ├── ddp_model_wrapper.h │ │ ├── ddp_tracking_costs.h │ │ ├── result.h │ │ └── util.h │ ├── dynamics/ │ │ ├── autorally/ │ │ │ ├── ar_nn_model.cu │ │ │ └── ar_nn_model.cuh │ │ ├── bicycle_slip/ │ │ │ ├── bicycle_slip_parametric.cu │ │ │ └── bicycle_slip_parametric.cuh │ │ ├── cartpole/ │ │ │ ├── cartpole_dynamics.cu │ │ │ └── cartpole_dynamics.cuh │ │ ├── double_integrator/ │ │ │ ├── di_dynamics.cu │ │ │ └── di_dynamics.cuh │ │ ├── dubins/ │ │ │ ├── dubins.cu │ │ │ └── dubins.cuh │ │ ├── dynamics.cu │ │ ├── dynamics.cuh │ │ ├── linear/ │ │ │ ├── linear.cu │ │ │ └── linear.cuh │ │ ├── quadrotor/ │ │ │ ├── quadrotor_dynamics.cu │ │ │ └── quadrotor_dynamics.cuh │ │ ├── racer_dubins/ │ │ │ ├── racer_dubins.cu │ │ │ ├── racer_dubins.cuh │ │ │ ├── racer_dubins_elevation.cu │ │ │ ├── racer_dubins_elevation.cuh │ │ │ ├── racer_dubins_elevation_lstm_steering.cu │ │ │ ├── racer_dubins_elevation_lstm_steering.cuh │ │ │ ├── racer_dubins_elevation_lstm_unc.cu │ │ │ ├── racer_dubins_elevation_lstm_unc.cuh │ │ │ ├── racer_dubins_elevation_suspension_lstm.cu │ │ │ └── racer_dubins_elevation_suspension_lstm.cuh │ │ └── racer_suspension/ │ │ ├── racer_suspension.cu │ │ └── racer_suspension.cuh │ ├── feedback_controllers/ │ │ ├── CCM/ │ │ │ └── ccm.h │ │ ├── DDP/ │ │ │ ├── ddp.cu │ │ │ └── ddp.cuh │ │ ├── feedback.cu │ │ └── feedback.cuh │ ├── instantiations/ │ │ ├── autorally_mppi/ │ │ │ └── autorally_mppi.cuh │ │ ├── cartpole_mppi/ │ │ │ └── cartpole_mppi.cuh │ │ ├── double_integrator_mppi/ │ │ │ └── double_integrator_mppi.cuh │ │ └── quadrotor_mppi/ │ │ └── quadrotor_mppi.cuh │ ├── sampling_distributions/ │ │ ├── colored_noise/ │ │ │ ├── colored_noise.cu │ │ │ └── colored_noise.cuh │ │ ├── gaussian/ │ │ │ ├── gaussian.cu │ │ │ └── gaussian.cuh │ │ ├── nln/ │ │ │ ├── nln.cu │ │ │ └── nln.cuh │ │ ├── piecewise_linear/ │ │ │ └── piecewise_linear_noise.cuh │ │ ├── sampling_distribution.cu │ │ ├── sampling_distribution.cuh │ │ └── smooth-MPPI/ │ │ ├── smooth-MPPI.cu │ │ └── smooth-MPPI.cuh │ ├── shaping_functions/ │ │ ├── CEM/ │ │ │ ├── cem_shaping_function.cu │ │ │ └── cem_shaping_function.cuh │ │ ├── shaping_function.cu │ │ └── shaping_function.cuh │ ├── utils/ │ │ ├── activation_functions.cuh │ │ ├── angle_utils.cuh │ │ ├── cuda_math_utils.cuh │ │ ├── eigen_type_conversions.h │ │ ├── file_utils.h │ │ ├── gpu_err_chk.cuh │ │ ├── logger.hpp │ │ ├── managed.cuh │ │ ├── math_utils.h │ │ ├── matrix_mult_utils.cuh │ │ ├── nn_helpers/ │ │ │ ├── fnn_helper.cu │ │ │ ├── fnn_helper.cuh │ │ │ ├── lstm_helper.cu │ │ │ ├── lstm_helper.cuh │ │ │ ├── lstm_lstm_helper.cu │ │ │ ├── lstm_lstm_helper.cuh │ │ │ └── meta_math.h │ │ ├── numerical_integration.h │ │ ├── parallel_utils.cuh │ │ ├── risk_utils.cu │ │ ├── risk_utils.cuh │ │ ├── test_helper.h │ │ ├── texture_helpers/ │ │ │ ├── texture_helper.cu │ │ │ ├── texture_helper.cuh │ │ │ ├── three_d_texture_helper.cu │ │ │ ├── three_d_texture_helper.cuh │ │ │ ├── two_d_texture_helper.cu │ │ │ └── two_d_texture_helper.cuh │ │ └── type_printing.h │ └── version.h.in ├── resources/ │ ├── PF_1000_cell_init.npz │ ├── PF_1000_hidden_init.npz │ ├── PF_1000_lstm.npz │ ├── PF_1000_output.npz │ ├── ackerman_test.npz │ ├── autorally_nnet_09_12_2018.npz │ ├── bicycle_slip_hybrid.npz │ ├── bicycle_slip_hybrid_test.npz │ ├── bicycle_slip_kinematic_test.npz │ ├── bicycle_slip_test.npz │ ├── body_loss_bicycle_slip_kinematic_2023_03_10-12_54_39.npz │ ├── ccrf_track.npz │ ├── cell_init.npz │ ├── hidden_init.npz │ ├── lstm.npz │ ├── lstm_lstm_ackerman.npz │ ├── lstm_lstm_bicycle_slip_kinematic.npz │ ├── lstm_lstm_steering.npz │ ├── lstm_lstm_steering_accel.npz │ ├── lstm_lstm_test.npz │ ├── network_rde_2024_03_22-19_00_26.npz │ ├── network_rde_test.npz │ ├── output.npz │ ├── sim_PF_200_cell_init.npz │ ├── sim_PF_200_hidden_init.npz │ ├── sim_PF_200_lstm.npz │ └── sim_PF_200_output.npz ├── scripts/ │ ├── autorally/ │ │ ├── lstm_converter.py │ │ └── test/ │ │ ├── generateTestMaps.py │ │ └── generateTestNetwork.py │ ├── colored_noise.py │ ├── double_integrator/ │ │ ├── generate_free_energy_video.py │ │ ├── generate_trajectory_video.py │ │ ├── plot_DI_test_trajectories.py │ │ ├── plot_DI_test_trajectories_tube_only.py │ │ └── plot_stuff.py │ └── run_autoformatter.sh ├── src/ │ ├── CMakeLists.txt │ └── controllers/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── autorally/ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ └── autorally_mppi.cu │ ├── cartpole/ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ └── cartpole_mppi.cu │ ├── double_integrator/ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ └── double_integrator_mppi.cu │ └── quadrotor/ │ ├── CMakeLists.txt │ └── quadrotor_mppi.cu └── tests/ ├── CMakeLists.txt ├── controllers/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── controller_generic_tests.cu │ ├── controller_kernel_testing.cu │ ├── rmppi_test.cu │ ├── tube_mppi_test.cu │ └── vanilla_mppi_test.cu ├── cost_functions/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── autorally_robust_cost_test.cu │ ├── autorally_standard_cost_test.cu │ ├── cartpole_quadratic_cost_test.cu │ ├── general_cost_test.cu │ ├── general_quadratic_costs.cu │ ├── quadrotor_map_cost_test.cu │ └── quadrotor_quadratic_cost_test.cu ├── dynamics/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── angle_utils_test.cu │ ├── ar_dynamics_nn_test.cu │ ├── bicycle_slip_parametric_model_test.cu │ ├── cartpole_dynamics_tests.cu │ ├── dubins_dynamics_tests.cu │ ├── dynamics_generic_tests.cu │ ├── linear_dynamics_tests.cu │ ├── quadrotor_dynamics_tests.cu │ ├── racer_dubins_elevation_lstm_steering_model_test.cu │ ├── racer_dubins_elevation_lstm_uncertainty_model_test.cu │ ├── racer_dubins_elevation_model_test.cu │ ├── racer_dubins_elevation_suspension_test.cu │ ├── racer_dubins_model_test.cu │ └── racer_suspension_model_test.cu ├── feedback_controllers/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── ddp_test.cu │ └── generic_feedback_controller_test.cu ├── include/ │ ├── kernel_tests/ │ │ ├── core/ │ │ │ ├── normexp_kernel_test.cu │ │ │ ├── normexp_kernel_test.cuh │ │ │ ├── rmppi_kernel_test.cu │ │ │ ├── rmppi_kernel_test.cuh │ │ │ ├── rollout_kernel_test.cu │ │ │ ├── rollout_kernel_test.cuh │ │ │ ├── weightedreduction_kernel_test.cu │ │ │ └── weightedreduction_kernel_test.cuh │ │ ├── cost_functions/ │ │ │ ├── autorally/ │ │ │ │ ├── ar_robust_cost_kernel_test.cu │ │ │ │ ├── ar_robust_cost_kernel_test.cuh │ │ │ │ ├── ar_standard_cost_kernel_test.cu │ │ │ │ └── ar_standard_cost_kernel_test.cuh │ │ │ ├── cartpole/ │ │ │ │ ├── cartpole_quadratic_cost_kernel_test.cu │ │ │ │ └── cartpole_quadratic_cost_kernel_test.cuh │ │ │ ├── cost_generic_kernel_tests.cu │ │ │ └── cost_generic_kernel_tests.cuh │ │ ├── dynamics/ │ │ │ ├── autorally/ │ │ │ │ ├── ar_nn_dynamics_kernel_test.cu │ │ │ │ └── ar_nn_dynamics_kernel_test.cuh │ │ │ ├── cartpole/ │ │ │ │ ├── cartpole_dynamics_kernel_test.cu │ │ │ │ └── cartpole_dynamics_kernel_test.cuh │ │ │ ├── dynamics_generic_kernel_tests.cu │ │ │ └── dynamics_generic_kernel_tests.cuh │ │ ├── shaping_functions/ │ │ │ ├── shaping_function_kernels_tests.cu │ │ │ └── shaping_function_kernels_tests.cuh │ │ └── utils/ │ │ ├── network_helper_kernel_test.cuh │ │ └── texture_test_kernels.cuh │ └── mppi_test/ │ └── mock_classes/ │ ├── mock_classes.h │ ├── mock_controller.h │ ├── mock_costs.h │ ├── mock_dynamics.h │ ├── mock_feedback.h │ └── mock_sampler.h ├── integration/ │ ├── CMakeLists.txt │ └── integrator_tests.cu ├── math_utils/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── cuda_math_utils_tests.cu │ └── math_utils_test.cu ├── misc/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── di_dynamics_kernel_tests.cu │ ├── di_dynamics_kernel_tests.cuh │ └── miscellaneous_tests.cu ├── mppi_core/ │ ├── CCM_tests.cu │ ├── CMakeLists.txt │ ├── base_plant_tester.cu │ ├── buffered_plant_tester.cu │ ├── normexp_kernel_tests.cu │ ├── rmppi_kernel_tests.cu │ ├── rollout_kernel_tests.cu │ ├── viz_kernels_test.cu │ └── weightedreduction_kernel_tests.cu ├── nn_helpers/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── activation_functions_tests.cu │ ├── fnn_helper_test.cu │ ├── lstm_helper_test.cu │ └── lstm_lstm_helper_test.cu ├── sampling_distributions/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── colored_noise_tests.cu │ ├── gaussian_noise_tests.cu │ └── generic_sampling_distribution_tests.cu ├── shaping_functions/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── cem_shaping_function_test.cu │ └── shaping_function_test.cu ├── templated_headers/ │ ├── autorally_test_map.h.in │ ├── autorally_test_network.h.in │ ├── racer_test_networks.h.in │ └── test_networks.h.in ├── test_main.cpp └── texture_helpers/ ├── CMakeLists.txt ├── texture_helper_test.cu ├── three_d_texture_helper_test.cu └── two_d_texture_helper_test.cu