gitextract_o7z2p0ui/

├── .gitignore
├── README.md
├── camera_model/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── LICENSE
│   ├── include/
│   │   ├── MeiCamera.h
│   │   ├── PinholeCamera.h
│   │   ├── camera.h
│   │   └── camera_factory.h
│   ├── package.xml
│   ├── src/
│   │   ├── MeiCamera.cpp
│   │   ├── PinholeCamera.cpp
│   │   ├── camera.cpp
│   │   └── camera_factory.cpp
│   └── test/
│       └── CMakeLists.txt
├── config/
│   ├── fw_zed2i_f9p/
│   │   ├── ingvio_mono.yaml
│   │   ├── ingvio_stereo.yaml
│   │   ├── mono_config.yaml
│   │   ├── stereo_left_config.yaml
│   │   └── stereo_right_config.yaml
│   └── sportsfield/
│       ├── ingvio_mono.yaml
│       ├── ingvio_stereo.yaml
│       ├── mono_config.yaml
│       ├── stereo_left_config.yaml
│       └── stereo_right_config.yaml
├── feature_tracker/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── LICENSE
│   ├── include/
│   │   ├── Color.h
│   │   ├── mono_parameters.h
│   │   ├── mono_tracker.h
│   │   ├── random_pair.hpp
│   │   ├── stereo_parameters.h
│   │   ├── stereo_tracker.h
│   │   └── tic_toc.hpp
│   ├── launch/
│   │   └── sportsfield/
│   │       ├── mono_tracker_sf.launch
│   │       └── stereo_tracker_sf.launch
│   ├── msg/
│   │   ├── MonoFrame.msg
│   │   ├── MonoMeas.msg
│   │   ├── StereoFrame.msg
│   │   └── StereoMeas.msg
│   ├── package.xml
│   └── src/
│       ├── mono_parameters.cpp
│       ├── mono_tracker.cpp
│       ├── mono_tracker_node.cpp
│       ├── stereo_parameters.cpp
│       ├── stereo_tracker.cpp
│       └── stereo_tracker_node.cpp
├── gnss_comm/
│   ├── .gitignore
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── LICENSE
│   ├── README.md
│   ├── cmake/
│   │   ├── FindEigen.cmake
│   │   └── FindGlog.cmake
│   ├── docker/
│   │   ├── Dockerfile
│   │   └── Makefile
│   ├── include/
│   │   └── gnss_comm/
│   │       ├── gnss_constant.hpp
│   │       ├── gnss_ros.hpp
│   │       ├── gnss_spp.hpp
│   │       ├── gnss_utility.hpp
│   │       └── rinex_helper.hpp
│   ├── msg/
│   │   ├── GnssBestXYZMsg.msg
│   │   ├── GnssEphemMsg.msg
│   │   ├── GnssGloEphemMsg.msg
│   │   ├── GnssMeasMsg.msg
│   │   ├── GnssObsMsg.msg
│   │   ├── GnssPVTSolnMsg.msg
│   │   ├── GnssSvsMsg.msg
│   │   ├── GnssTimeMsg.msg
│   │   ├── GnssTimePulseInfoMsg.msg
│   │   └── StampedFloat64Array.msg
│   ├── package.xml
│   └── src/
│       ├── gnss_ros.cpp
│       ├── gnss_spp.cpp
│       ├── gnss_utility.cpp
│       └── rinex_helper.cpp
└── ingvio_estimator/
    ├── CMakeLists.txt
    ├── LICENSE
    ├── README.md
    ├── cmake/
    │   ├── FindSuiteSparse.cmake
    │   └── ROS1.cmake
    ├── launch/
    │   ├── ingvio_mono_fw.launch
    │   ├── ingvio_mono_fw_record.launch
    │   ├── ingvio_mono_sf.launch
    │   ├── ingvio_mono_sf_record.launch
    │   ├── ingvio_stereo_fw.launch
    │   ├── ingvio_stereo_fw_record.launch
    │   ├── ingvio_stereo_sf.launch
    │   └── ingvio_stereo_sf_record.launch
    ├── package.xml
    ├── rviz/
    │   ├── ingvio_mono.rviz
    │   └── ingvio_stereo.rviz
    ├── src/
    │   ├── AnchoredLandmark.cpp
    │   ├── AnchoredLandmark.h
    │   ├── AuxGammaFunc.cpp
    │   ├── AuxGammaFunc.h
    │   ├── Color.h
    │   ├── GnssData.cpp
    │   ├── GnssData.h
    │   ├── GnssManager.cpp
    │   ├── GnssManager.h
    │   ├── GnssProcessor.cpp
    │   ├── GnssSync.cpp
    │   ├── GnssSync.h
    │   ├── GnssUpdate.cpp
    │   ├── GnssUpdate.h
    │   ├── GvioAligner.cpp
    │   ├── GvioAligner.h
    │   ├── ImuPropagator.cpp
    │   ├── ImuPropagator.h
    │   ├── IngvioFilter.cpp
    │   ├── IngvioFilter.h
    │   ├── IngvioNode.cpp
    │   ├── IngvioParams.cpp
    │   ├── IngvioParams.h
    │   ├── KeyframeUpdate.cpp
    │   ├── KeyframeUpdate.h
    │   ├── LandmarkUpdate.cpp
    │   ├── LandmarkUpdate.h
    │   ├── MapServer.cpp
    │   ├── MapServer.h
    │   ├── MapServerManager.cpp
    │   ├── MapServerManager.h
    │   ├── PoseState.cpp
    │   ├── PoseState.h
    │   ├── RemoveLostUpdate.cpp
    │   ├── RemoveLostUpdate.h
    │   ├── State.cpp
    │   ├── State.h
    │   ├── StateManager.cpp
    │   ├── StateManager.h
    │   ├── SwMargUpdate.cpp
    │   ├── SwMargUpdate.h
    │   ├── TicToc.h
    │   ├── Triangulator.cpp
    │   ├── Triangulator.h
    │   ├── Update.cpp
    │   ├── Update.h
    │   ├── VecState.cpp
    │   └── VecState.h
    └── test/
        ├── GenerateNoise.cpp
        ├── GenerateNoise.h
        ├── TestMapServer.cpp
        ├── TestPropagator.cpp
        ├── TestStateManager.cpp
        └── TestTriangulator.cpp