Repository: DanielMartensson/CControl Branch: master Commit: 068510aec590 Files: 31737 Total size: 16.2 MB Directory structure: gitextract_wt9ahilj/ ├── .gitattributes ├── .gitignore ├── .vscode/ │ ├── launch.json │ ├── settings.json │ └── tasks.json ├── CMakeLists.txt ├── LICENSE ├── Projects/ │ ├── Fan Controller/ │ │ └── Identification and simulation/ │ │ ├── h1.mat │ │ ├── measurements.m │ │ └── simu.m │ ├── SR-UKF/ │ │ ├── sr-ukf-parameter-estimation.m │ │ └── sr-ukf-state-estimation.m │ ├── Stepper Motor Controller/ │ │ └── Read me! STM32CubeIDE 1.3.0 │ └── Temperature Controller/ │ └── Read me! 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│ │ │ ├── rank.c │ │ │ ├── svd.c │ │ │ └── tran.c │ │ ├── MachineLearning/ │ │ │ ├── adaboost.c │ │ │ ├── dbscan.c │ │ │ ├── kernel.c │ │ │ ├── kmeans.c │ │ │ ├── kpca.c │ │ │ ├── kpca_lda_nn.c │ │ │ ├── machinelearning.h │ │ │ ├── nn.c │ │ │ └── svm.c │ │ ├── Miscellaneous/ │ │ │ ├── anglevector.c │ │ │ ├── cat.c │ │ │ ├── cumsum.c │ │ │ ├── cut.c │ │ │ ├── deg2rad.c │ │ │ ├── find.c │ │ │ ├── float2uint.c │ │ │ ├── ind2sub.c │ │ │ ├── insert.c │ │ │ ├── issymmetric.c │ │ │ ├── miscellaneous.h │ │ │ ├── normalize.c │ │ │ ├── pdist2.c │ │ │ ├── popcount.c │ │ │ ├── print.c │ │ │ ├── rad2deg.c │ │ │ ├── radianvector.c │ │ │ ├── rot2d.c │ │ │ ├── saturation.c │ │ │ ├── scalar.c │ │ │ ├── shuffle.c │ │ │ ├── sign.c │ │ │ ├── sort.c │ │ │ ├── sum.c │ │ │ ├── uint2float.c │ │ │ ├── unique.c │ │ │ ├── unit.c │ │ │ ├── vmax.c │ │ │ └── vmin.c │ │ ├── Optimization/ │ │ │ ├── linprog.c │ │ │ ├── lsqnonneg.c │ │ │ ├── optimization.h │ │ │ ├── quadprog.c │ │ │ └── quadprogslim.c │ │ ├── SignalProcessing/ │ │ │ ├── FFTpack/ │ │ │ │ ├── fftpack.c │ │ │ │ └── fftpack.h │ │ │ ├── clusterfilter.c │ │ │ ├── fft.c │ │ │ ├── fft2.c │ │ │ ├── fftshift.c │ │ │ ├── filtfilt.c │ │ │ ├── ifft.c │ │ │ ├── ifft2.c │ │ │ ├── ifftshift.c │ │ │ ├── pf.c │ │ │ ├── signalprocessing.h │ │ │ └── sr_ukf_state_estimation.c │ │ ├── Statistics/ │ │ │ ├── amax.c │ │ │ ├── amin.c │ │ │ ├── area.c │ │ │ ├── center.c │ │ │ ├── centroid.c │ │ │ ├── clusterratio.c │ │ │ ├── clustersdistance.c │ │ │ ├── cov.c │ │ │ ├── covm.c │ │ │ ├── giniimpurity.c │ │ │ ├── lda.c │ │ │ ├── mean.c │ │ │ ├── normpdf.c │ │ │ ├── opa.c │ │ │ ├── pca.c │ │ │ ├── randi.c │ │ │ ├── randn.c │ │ │ ├── randperm.c │ │ │ ├── statistics.h │ │ │ ├── stddev.c │ │ │ └── var.c │ │ ├── SystemIdentification/ │ │ │ ├── era.c │ │ │ ├── okid.c │ │ │ ├── rls.c │ │ │ ├── sr_ukf_parameter_estimation.c │ │ │ ├── systemidentification.h │ │ │ └── theta2ss.c │ │ └── sources.h │ └── ccontrol.h └── Main.c ================================================ FILE CONTENTS ================================================ ================================================ FILE: .gitattributes ================================================ *.c linguist-language=C *.h linguist-language=C ================================================ FILE: .gitignore ================================================ /Debug/ /.vs ================================================ FILE: .vscode/launch.json ================================================ { "configurations": [ { "type": "cmake", "request": "launch", "name": "Debug portfile(s)", "cmakeDebugType": "external", "pipeName": "\\\\.\\pipe\\vcpkg_ext_portfile_dbg", "preLaunchTask": "Debug vcpkg commands" } ] } ================================================ FILE: .vscode/settings.json ================================================ { "vcpkg.target.defaultTriplet": "x64-mingw-static", "vcpkg.target.hostTriplet": "x64-mingw-static", "vcpkg.target.useManifest": false, "vcpkg.target.useStaticLib": true, "cmake.configureArgs": [ "-DVCPKG_APPLOCAL_DEPS=ON", "-DX_VCPKG_APPLOCAL_DEPS_INSTALL=ON", "-DVCPKG_MANIFEST_MODE=OFF", "-DVCPKG_TARGET_TRIPLET=x64-mingw-static" ], "vcpkg.general.enable": true, "cmake.configureSettings": { "CMAKE_TOOLCHAIN_FILE": "C:/Users/danie/Documents/GitHub/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake", "CMAKE_PREFIX_PATH": "C:/Users/danie/Documents/GitHub/vcpkg/installed/x64-mingw-static" }, "vcpkg.target.installDependencies": true, "vcpkg.target.preferSystemLibs": false } ================================================ FILE: .vscode/tasks.json ================================================ { "version": "2.0.0", "tasks": [ { "type": "cmake", "label": "CMake: build", "command": "build", "targets": [ "all" ], "group": "build", "problemMatcher": [], "detail": "CMake template build task" } ] } ================================================ FILE: CMakeLists.txt ================================================ cmake_minimum_required(VERSION 3.28.3) project(CControl) set(CMAKE_C_STANDARD 17) set(CMAKE_C_STANDARD_REQUIRED ON) # MinGW är inte kompatibel med Intel MKL! if(MINGW) message(STATUS "MinGW detected - MKL will be disabled.") else() # Leta efter MKL (ej REQUIRED, vi hanterar fallback) set(MKL_LINK "static") set(MKL_THREADING "sequential") # Viktigt om du vill ha sekventiell MKL set(MKL_INTERFACE "ilp64") # Vanligt standardval för 64-bitars indexering set(MKL_MPI "intelmpi") # Om du använder MPI, annars kan du testa "none" eller ta bort find_package(MKL CONFIG REQUIRED) message(STATUS "Imported oneMKL targets: ${MKL_IMPORTED_TARGETS}") endif() # Hämta alla C filer file(GLOB_RECURSE SOURCES CONFIGURE_DEPENDS "${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/*.c" "${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/*.cpp" # Om du har C++ ) file(GLOB_RECURSE HEADERS CONFIGURE_DEPENDS "${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/*.h" ) # Filtrera bort CLapack-källor om MKL hittas if(MKL_FOUND) message(STATUS "MKL found. CLapack sources will be excluded.") list(FILTER SOURCES EXCLUDE REGEX ".*/CLapack/.*|.*\\\\CLapack\\\\.*") else() message(STATUS "MKL not found. CLapack sources will be used.") endif() # Skapa exekverbart mål add_executable(${PROJECT_NAME} ${SOURCES}) # Lägg till include paths automatiskt (baserat på .h-filer) file(GLOB_RECURSE HEADERS CONFIGURE_DEPENDS "${PROJECT_SOURCE_DIR}/**/*.h") foreach(header ${HEADERS}) get_filename_component(dir ${header} DIRECTORY) list(APPEND INCLUDE_DIRS ${dir}) endforeach() list(REMOVE_DUPLICATES INCLUDE_DIRS) target_include_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${INCLUDE_DIRS}) # Länka MKL om det finns if(MKL_FOUND) target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PRIVATE MKL::MKL) target_compile_options(${PROJECT_NAME} PUBLIC $) target_include_directories(${PROJECT_NAME} PUBLIC $) target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PUBLIC $) target_compile_definitions(${PROJECT_NAME} PUBLIC MKL_LAPACK_USED) target_compile_definitions(${PROJECT_NAME} PUBLIC MKL_FFT_USED) else() # Comment this line below if you want to use the lightweight algorithms target_compile_definitions(${PROJECT_NAME} PUBLIC CLAPACK_USED) endif() # Länka math.h if(UNIX) target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PUBLIC m) endif() ================================================ FILE: LICENSE ================================================ MIT License Copyright (c) 2022 Daniel Mårtensson Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to the following conditions: The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or substantial portions of the Software. THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE. ================================================ FILE: Projects/Fan Controller/Identification and simulation/h1.mat ================================================ # name: h1 # type: matrix # rows: 1500 # columns: 10 0.0 22.25792 0.0 0.0 0.0 0.0 04 34 19 106 0.0 22.25792 0.0 0.0 0.0 0.0 04 34 19 232 0.0 22.25792 0.0 0.0 0.0 0.0 04 34 19 374 0.0 22.25792 0.0 0.0 0.0 0.0 04 34 19 497 0.0 22.25792 0.0 0.0 0.0 0.0 04 34 19 620 0.0 22.25792 0.0 0.0 0.0 0.0 04 34 19 744 0.0 22.25792 0.0 0.0 0.0 0.0 04 34 19 867 0.0 22.25792 0.0 0.0 0.0 0.0 04 34 19 991 0.0 22.25792 0.0 0.0 0.0 0.0 04 34 20 117 0.0 22.25792 0.0 0.0 0.0 0.0 04 34 20 258 0.0 22.25792 0.0 0.0 0.0 0.0 04 34 20 382 0.0 22.25792 0.0 0.0 0.0 0.0 04 34 20 505 0.0 22.25792 0.0 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y_filter(1:73) = 0; # Remove bad zeros u = [linspace(0, 0, 77) linspace(47.8, 47.8, length(y_filter) - 77)]; # Estimation sysd = okid(u, y_filter, 0.131, 2.75); % Select 10 close all # Simulation u = h1(:, 1); t = linspace(0, 196, length(u)); figure lsim(sysd, u', t); hold on t = linspace(0, 69, length(y_filter)); plot(t, y_filter); # Reference gain sysd = referencegain(sysd); ================================================ FILE: Projects/Fan Controller/Identification and simulation/simu.m ================================================ # LQI [L, Li] = lqi(sysd, eye(10+1), 1); # LQE K = lqe(sysd, eye(10), 1); # Parameters r = 25; y = 0; u = 0; x = zeros(size(sysd.A, 1), 1); xn = 0; Y = []; U = []; X = []; # Simulation time t = linspace(0, 131, 1001); # Do simulation now for i = 1:1001 # Control law - LQGI u = Li/(1-0.1)*r - (L*x - Li*xn); if(u < 0) u = 0; end if(u > 100) u = 100; end U(i) = u; if(r > y) xn = xn + r - y; end # Model y = sysd.C*x + sysd.D*u; % Real-life measurement Y(i) = y; # Kalman x = sysd.A*x - K*sysd.C*x + sysd.B*u + K*y; end u y xn plot(t, Y, t, U); ================================================ FILE: Projects/SR-UKF/sr-ukf-parameter-estimation.m ================================================ what = [3.601683139801025400 0.997405171394348140 0.909091114997863770 3.713232278823852500 0.998700141906738280 0.952377378940582280 3.733161687850952100 0.999133467674255370 0.967739224433898930 3.712486267089843800 0.999350011348724370 0.975606799125671390 3.731078147888183600 0.999480962753295900 0.980388045310974120 3.731734752655029300 0.999568760395050050 0.983605206012725830 3.742878198623657200 0.999629437923431400 0.985915780067443850 3.743611335754394500 0.999677002429962160 0.987654507160186770 3.733497142791748000 0.999713659286499020 0.989011466503143310 3.733061313629150400 0.999742269515991210 0.990098476409912110 3.722344398498535200 0.999766111373901370 0.990990459918975830 3.721330165863037100 0.999785602092742920 0.991735279560089110 3.728603124618530300 0.999802172183990480 0.992366135120391850 3.726896286010742200 0.999816536903381350 0.992907762527465820 3.721521139144897500 0.999828398227691650 0.993377625942230220 3.724843263626098600 0.999839067459106450 0.993788719177246090 3.730876684188842800 0.999848663806915280 0.994152009487152100 3.733250856399536100 0.999856770038604740 0.994475722312927250 3.733570575714111300 0.999864518642425540 0.994764804840087890 3.736687660217285200 0.999871313571929930 0.995025217533111570 3.741957664489746100 0.999877750873565670 0.995261132717132570 3.747475385665893600 0.999883115291595460 0.995475888252258300 3.747971534729003900 0.999888181686401370 0.995671510696411130 3.747716903686523400 0.999892711639404300 0.995850861072540280 3.747984647750854500 0.999896764755249020 0.996016085147857670 3.745070219039917000 0.999900639057159420 0.996168732643127440 3.747899055480957000 0.999904513359069820 0.996310114860534670 3.746105670928955100 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-1.518416285514831500 -1.084948539733886700 0.735925972461700440 -0.117259107530117030 -3.769703388214111300 -2.161157369613647500 -3.477532863616943400 0.185927599668502810 -1.613835573196411100 0.092569492757320404 -1.085479259490966800 0.823494791984558110 1.131557941436767600 -0.939843893051147460 -0.256596863269805910 -1.317119836807251000 1.442458629608154300 -0.035462021827697754 2.265699863433837900 2.193578720092773400 -0.204635202884674070 -1.024113655090332000 2.890693426132202100 -2.057649135589599600 -1.475168943405151400 -1.610912322998046900 0.499701857566833500]; [M, N] = size(x); for k = 1:N subplot(3,1,k); plot(1:M, y(:,k), '-g', 1:M, xhat(:,k), '-r', 1:M, x(:, k), '-b'); title(sprintf('State estimation for state x%i', k)); ylabel(sprintf('x%i', k)); legend('Measurement data', 'Estimated state', 'Actual state'); end ================================================ FILE: Projects/Stepper Motor Controller/Read me! STM32CubeIDE 1.3.0 ================================================ This project is used with STM32CubeIDE 1.3.0 ================================================ FILE: Projects/Temperature Controller/Read me! STM32CubeIDE 1.3.0 ================================================ This project is used with STM32CubeIDE 1.3.0 ================================================ FILE: README.md ================================================ # CControl CControl is a library written in 100% ANSI C (C89) code. The CMake project standard is set to `C17`. The purpose with this library is to fit advanced tools for really small embedded systems or desktop as well. Here I have focused on practical numerical methods and selected the methods that works best in practice. It has been a lot of work finding the best methods and best algorithms. # CLAPACK, Math Kernel Library, FFTPACK support This library have different types of libraries. First library is the internal lightweight library that suits small embedded systems. The second library is higher lever library for larger matrices. The third library is libraries that are hardware independent. Set this as your math library inside `defines.h` file. The Math Kernel Library is extremely optimized and it's suitable for operative systems such as Windows, Linux, Mac OS meanwhile the lightweight library or CLAPACK and FFTPACK is suitable for an Arduino, STM32, PIC etc because they are 100% portable. The internal library is suited for really small devices. | Routines | Function | Comment | | ------------- | ------------- | ------------------- | | `ssyevd` | `svd.c` | Singular value decomposition for symmetric matrices | | `ssyevd` | `eig.c` | Eigendecomposition for symmetric matrices | | `sgeev` | `eig.c` | Eigendecomposition for square matrices | | `sgessd` | `svd.c` | Singular value decomposition for general matrices | | `spotrf` | `chol.c` | Cholesky facorization for real symmetric matrices | | `sgetrf` | `lup.c` | LU factorization with pivoting for square matrices | | `sgetrs` | `linsolve_lup.c` | Solve linear system `Ax = b` with LU factorization | | `sposv` | `linsolve_chol.c`| Solve linear system `Ax = b` with Cholesky factorization | | `sgetri` | `inv.c` | Inverse by using LU factorization for square matrices | | `sgeqrf` `sorgqr` | `qr.c` | QR factorization for general matrices| | `sgemm` `ssymm` `sgemv` `ssymv` | `mul.c` | Multiplication | | `sgesvd` | `pca.c` | Principal component analysis | | `sggev` | `eig_generalized.c` | Generalized eigenvalue problem for non-symmetric matrices | | `ssygvd` | `eig_generalized.c` | Generalized eigenvalue problem for symmetric matrices | | `rfftf` | `fft.c` | Compute Fast Fourier Transform 1D | | `cfftb` | `ifft.c` | Compute Inverse Fast Fourier Transform 1D | | `rfftf` | `fft2.c` | Compute Fast Fourier Transform 2D | | `cfftb` | `ifft2.c` | Compute Inverse Fast Fourier Transform 2D | If you want to add more, just download `clapack-3.2.1.zip` from `Netlib` and include necessary `.c` files inside the `Lapack` folder of this project, for supporting your routine. | Type | Internal (100% portability) | MLK | CLapack | FFTpack | | ------------- | ------------- | ------------------- | ------------------- | ------------------- | | `Speed` | Slow for large data | Fast for large data | Faster than internal | Very fast | | `Portability` | Platform independent | Only Windows/Linux/ Mac OS | Platform independent | Platform independent | | `Missing` | Eigenvectors for general matrices | Nothing | Nothing | Nothing | | `Memory requirements` | Lightweight | Large | Medium | Lightweight | Lightweight | # Computer vision support CControl have sevral algorithms for computer vision. They are chosen and reduced so they will fit embedded systems. | Name | Model | Multi classification | Localization | Noise invariant | Lummination invariant | Rotation invariant | Scale invariant | Translation invariant | Suitable for | | ---------------------------- | -------------------- | -------------------- | --------------------- | --------------------- | --------------------- | ------------------ | --------------- | --------------------- | ------------ | | `Fisherfaces` | `1-Layer NN` | `Yes` | `No` | `Yes` | `Yes` | `No` | `No` | `No` | `Objects` | | `Viola Jones` | `Haar-Likes` | `No` | `No` | `Yes` | `Yes` | `No` | `No` | `No` | `Objects` | | `Generalized Hough Transform`| `Hough model` | `No` | `Yes` | `No` | `Yes` | `Yes` | `Yes` | `Yes` | `Objects` | | `Hough Transform` | `Hough model` | `Yes` | `Yes` | `Yes` | `Yes` | `Yes` | `Yes` | `Yes` | `Lines` | | `Harris corner detection` | `No` | `Yes` | `Yes` | `No` | `Yes` | `Yes` | `Yes` | `Yes` | `Corners` | | `Feature detection` | `No` | `Yes` | `Yes` | `No` | `Yes` | `Yes` | `Yes` | `Yes` | `Features` | Main focuses are: - Artificial Intelligence - Astar algorithm for quick path finding - Point-in-polygon algorithm for checking if a point is inside the area - Machine Learning - Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise - Support Vector Machine - Kernel for PCA and LDA - Neural network - Kernel Principal Component Analysis - K-means clustering - AdaBoost classifier - Control Engineering - Model Predictive Control with integral action, quadratic optimization, hard constraints on inputs and soft constraints on outputs - Stability check - Continuous to discrete - Observability matrix - Lower triangular toeplitz of extended observability matrix - Add integral action into a state space model - Linear kalman filter for microcontrollers - Discrete Algebraic Riccati Equations - Discrete Linear Quadratic Regulator - Discrete Linear Quadratic Estimator - Differential Equations - Fourth Order Runge-Kutta - Fourth Order Runge-Kutta with variable sized arguments - Computer Vision - Generalized Hough Transform for arbitrary shapes - Features From Accelerated Segment Test (FAST) - Hough Transform for line detection - Harris corner detection - Fisherfaces - Viola Jones for object detection (not only face detection) - Image Processing - Gaussian filtering for images - Robust Principal Component Analysis - Sobel filter - Harris corner score - Portable Gray Map (PGM) reader, print, write and free - Image resize - Pooling Max, Average and Shape - Orientation of a matrix by using Intensity Centroid - Integral image - Local Binary Pattern - Haar-Like features - Signal Processing - Fast Fourier Transform Shift - Fast Fourier Transform 1D - Fast Fourier Transform 2D - Inverse Fast Fourier Transform Shift - Inverse Fast Fourier Transform 1D - Inverse Fast Fourier Transform 2D - Particle filter - Cluster filter - Filtfilt - Square Root Unscented Kalman Filter for state estimation - Linear Algebra - Balance matrix - Cholesky decomposition - Cholesky update - QR decomposition - LUP decomposition - Determinant - Discrete Lyapunov solver - Eigenvalues and eigenvectors - Generalized eigenvalue problem - Hankel matrix - Inverse - Dot product - Pseudo inverse - Linear solver - Nonlinear solver - Multiplication - Singular Value Decomposition - Transpose - Norm - Matrix exponential - Rank - Convolution matrix multiplication - Convolution vector multiplication - Miscellaneous - Angle of two vectors - Concatenate - Cut matrix - Find - Matrix symmetric check - Insert sub matrix into matrix - Pdist2 - Popcount - Print matrix or vector - Saturation - Sign - Value min - Value max - Sort - Sum - Unit vector - Vector rotation 2D - Vector scalar - Convert linear indices to subscripts - Float <-> uint8_t converter - Radian vector - Column summation - Normalize vector - Find unique numbers - Data shuffle - Union converters - Optimization - Linear programming - Non-Negative Least Squares - Quadratic programming - Statistics - Principal Component Analysis - Linear Discriminant Analysis - Randn - Randi - Mean - Average of the elements inside a form e.g circle - Max - Standard deviation - Variance - Covariance - Center - Ordinary Procrustes Analysis - Compute centroid of a cluster - Cluster distance - Cluster ratio - Normal propability density function - Gini impurity - System Identification - Observer Kalman Filter identification - Eigensystem Realization Algorithm - Recursive Least Square with forgetting factor and kalman filter identification - Square Root Unscented Kalman Filter for parameter estimation - Transfer function to state space ```c /* ============================================================================ Name : Main.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Initial template ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Your ANSI C logic here - All examples can be found at the folder src/CControl/Documents/Examples */ end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ``` # Build ```bash # Download repos git clone https://github.com/DanielMartensson/CControl.git git clone https://github.com/microsoft/vcpkg.git # Enter vcpkg cd vcpkg # Bootstrap ./bootstrap-vcpkg # Install Intel-Math Kernel Library (Works in Linux and Windows with MSVC) ./vcpkg install intel-mkl # Intel MKL won't work with MinGW, instead CLapack will be used ./vcpkg install intel-mkl --host-triplet=x64-mingw-static # Go out from vcpkg and then to CControl cd .. cd CControl # Tool chain cmake -B build -S . -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=path/to/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake # Build cmake --build build ``` # Projects made with CControl ## Model Predictive Control with integral action and Kalman-Bucy filtering I have an old Weller WECP-20 that have seen better Days. I decided to give it new life by replacing the old analog AC PCB circuit that was using a simple PI-controller + a triac to Control the heat inside the soldering tip. The soldering handle of the Weller WECP-20 was replaced with a JBC handle because I find JCB tips much better than old Weller tips. I replaced the PCB circuit with a new modern PCB circuit and implemented a Model Predictive Control with integral action and Kalman-Bucy filtering (Linear Quadratic Estimator, LQE) onto the microcontroller of the PCB circuit. The Weller WECP-20 has now a STM32 microcontroller. The microcontroller is a STM32F051R8 has the following properties: * ARM®Cortex®-M0 32-bit RISC core * 48 MHz CPU * 64 kB in Flash * 8 kB in SRAM * 12-bit ADC * 32-bit PWM * USART ![a](https://github.com/DanielMartensson/Weller-to-JBC-converter/blob/main/Pictures/Soldering%20station.jpg?raw=true) This is the feedback. It could control the temperature much faster if the transformer could give about 100W-150W i power. The original transformer of Weller WECP-20 is a 50W transformer. The most important thing here is that the Model Predictive Controller is working perfectly! It was not so difficult to implement by the way. Once you have the state space model, the tuning of other parameters was easy. Link to the Project: [Weller to JBC converter](https://github.com/DanielMartensson/Weller-to-JBC-converter) ![a](https://github.com/DanielMartensson/Weller-to-JBC-converter/blob/main/Pictures/Feedback%20control%20MPC.png?raw=true) ## Fan Controller with Linear Quadratic Integral Control I have created a controller for a fan. The controller works as it read the temperature sensor and it compare the temperature sensor with the potentiometer, which is the reference set point. If the error is large between the temperature sensor and the potentiometer, then the fan is going to turn on high, or low, depending on if the error is negative or positive. The goal with this system is that I'm going to implement this on a heat source. The fan is going to blow warm air onto a object and the object is holding the temperature sensor. If the fan is blowing to much warm air, then the controller is going to turn down the speed of the fan so the temperature of the object meets the reference ![a](https://raw.githubusercontent.com/DanielMartensson/CControl/master/Projects/Fan%20Controller/System.jpg) I have been using Matavecontrol and Mataveid to estimate and creating the kalman gain matrix and the LQR control law with integral action. I'm the author of both Matavecontrol and Mataveid. Identification process. Here I have using the Observer Kalman Filter Identification and Eigen System Realization methods. ![a](https://raw.githubusercontent.com/DanielMartensson/CControl/master/Projects/Fan%20Controller/Identification%20and%20simulation/Identification.png) Simulation process: ![a](https://raw.githubusercontent.com/DanielMartensson/CControl/master/Projects/Fan%20Controller/Identification%20and%20simulation/Simulation.png) ## Model Predictive Integral Temperature Controller This is a Model Predictive Controller, with integral action. It uses linear programming instead of quadratic programming for the optimization. This controller works well. This predictive controller have a wiring diagram if you want to build the same controller for your temperature project. ![a](https://raw.githubusercontent.com/DanielMartensson/CControl/master/Projects/Temperature%20Controller/IMPC.jpg) ![a](https://raw.githubusercontent.com/DanielMartensson/CControl/master/Projects/Temperature%20Controller/IMPC2.jpg) Step answer of first order model. ![a](https://raw.githubusercontent.com/DanielMartensson/CControl/master/Projects/Temperature%20Controller/Step%20answer%20-%20First%20order.png) ## Model Reference Adaptive CAN-bus controller This is a MRAC project, Model Reference Adaptive Controller. This controls the a Sonceboz stepper motor with CAN-bus J1939-21 protocol. The purpose is to control a big wheel with two multivariable hydraulical valves. See the movie in the project folder. Library for SAE J1939 https://github.com/DanielMartensson/Open-SAE-J1939 ![a](https://raw.githubusercontent.com/DanielMartensson/CControl/master/Projects/Stepper%20Motor%20Controller/Picture%20CAN-bus.jpg) ## Square Root Uncented Kalman Filter for state estimation and parameter estimation This is the latest Uncented Kalman Filter. MATLAB is using the same algorithm. A `.m` file is available at the `SR-UKF` folder. For state estimation ![a](https://raw.githubusercontent.com/DanielMartensson/CControl/master/Projects/SR-UKF/sr-ukf-state-estimation.png) For parameter estimation ![a](https://raw.githubusercontent.com/DanielMartensson/CControl/master/Projects/SR-UKF/sr-ukf-parameter-estimation.png) ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/fast/lab.pgm ================================================ P5 # Created by Ed's cool PNM grokking library in CVD # CVD Version 0.6 # Saving image from pixel type of unsigned char 768 288 255 -u}|{zyxtrvj\7!~~{uy{va9#}|{z~ub7!y|zg:#{~yi9$z~}h;#~~zg7#{i9"~n<#}j;#j5"n8$g7 i5"f5l7"l8¿i8$o8"i8 ¿k6"r<n:$n8"j6#n8!t;%|¿r:%u?#yA%¿¿w>#Ľ¾x@%Ŀn>#¿zf;#zxtqr{rc8%Ĺÿvwtsrtuyyyk5"ɼ}~wwtsrrsuwzz|}rC$ƽ|~~zxy|~¾{zw{uurw|~{wyz<#}wy}}¼½~{{vwvvxxz~}C${uwyzvqprvz|ƺ¾yvy{z}z@&}Ƹ¾ÿ~~}||~B%½¹|~~~~~{|{»{D$ʿ~}~}~~½C&ú|{z}yvpjjlxþ}{E&|xzĽzz~}vkp¿E(üȾ~wutuy}|þ|D*Ļ|yupmkprrurupmnpvy{w~¿¿B 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ÿ;+((<¿?/++>ÿ@1+)==-))=¾;*),?<*)*>¹¾9*)&8ƺ=-*(<Ʊڶ?.*+>¿ίǪ>+():ýſ@+&(;úC/(.Eź˷̾E2).NֿÿH5,-FխľD/)(>ɻ׶s?*'&;©ͷ=*)&4Ǻþ<,,(6ȿŹórT3%'):ȲőukdZQH<60,*&')(9¿½Ҿڛ;31+))*))*''&&'(8}̹Ó?ǡ20(.+))'%%'$$'))8|qe\TKC72My=.+&'))()'(*%%'*-;|ocWJD?;420-*),),+6|lҢy0%(++(''($$)&(0=ʤ|qh\RF?60.-)(*,*(**)))('',#[Šwt~Ѷ^&****.01CLTZaiou}̽HNS\alnoyͭdɂǷgeʝoSoɮºўȺú|iwy[¶ȾĵyƶĔlǻ¶Џ{ƹλ¼~jjƨɹɽs{qƾɽķƀxĸĻĽ̾ζé弽ý˿ē¾ȯ˼ħ˿ƩӼֳ׾ǽǻǺǮЧƿľ¾Ĺu|ϲ͸ͱ›Ĝ㷼ԾǿʸƸЧ÷εѹ{Ū˸ÓǫƲӰosa¿ɭĿvkġž·wڶǭø½Ǿŵȝ۾ηѺʽϛɵʽʻýʎiuoĤǾ˺ŷƼ|ȬܿʽƵĿʾƼɿν҅f\οпȻ¹}naVJ>51ش̸ܝȽ̹̳˸rh\K?6+%"ÿȫ̽ѵlR79)(" ¶ƿĭԿŪlëƿԣmIJ̜D !#Ǿï¹пѶZ ž¿ϽyܶƟ΁v= ɴ…ľϣ8!tg^S@a{w̾q̸ͽ˼/ xh]MC:50*#'"'6Qj]ÕιdzƼaczpYrf^E>60*%'" !!!"fswU̺԰K)%#&" !"+SA3!"41Jvȣ|YҷǾëpghmV8!" 3frݿޏu=RԂλ׷j # )όȜ¹ǽ׻ʸ̭jdɽ{θӹ˵֤$hȽŪӣ՛~Z|ukýæ|HhxpK#jOdҧ~Ѷ||o)&1)5F¾ִqԥ˻Զ#$$Gvj!&Һ%̺ödɭְrQ,"!aѴѼ|~Ч~ɰusSK9ξ˿ΣpcùŔPGNX?ԻƣƽôϺҮ``$mm̧ɿû᳝J24qɻ½ԩԲ׻ʲūzul o&ϺԹȾžшtŷݶҿc#?TcĻ׻ķԏC! :%%);4):6C_WaѿͶµxQZfyo}|ʿ޲˿нžɸڨYoԸָǶƺұхOU!M`[{ocɲ̴¶ʼK%:~ϸȷоȾĽ],/1T~~õ–˼¾Ӽ$ %!]~ǣҽ⬄ۺɾɶaf"$kºƿ֘¶Ӵúi$*ɲƫսݹȿԺmtݿEƦüƹû֩䴹ȵþȾ|.M೘ey\˅y൸ʹŶٹGm(SRakӱզ֎ơʹʾзںS'μ >JBVk`mŸʽȵҧ˫ƼȶǶ٦s4+$ ) 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sub_folder_names(i).name; if(and(~strcmp(sub_folder_name, '.'), ~strcmp(sub_folder_name, '..'))) % Combine sub_folder_name with sub_folder_path sub_file_folder_path = strcat(sub_folder_path, '\', sub_folder_name); % Scan the files file_names = dir(sub_file_folder_path); % Loop for j = 1:length(file_names) % Check if it's a file if(~file_names(j).isdir) % Ge the file name file_name = file_names(j).name; % Cannot be a .pgm file if(endsWith(file_name, '.pgm')) continue; end % Create the total file path total_file_path = strcat(sub_file_folder_path, '\', file_name); % Read the image image = imread(total_file_path); % Turn the image to gray scale if needed [~, ~, l] = size(image); if(l > 1) image = rgb2gray(image); end % Save the image as .pgm [folder, fileName, fileExt] = fileparts(total_file_path); total_file_path = strcat(folder, '\', fileName, '.pgm'); fprintf('Creating image: %s\n', total_file_path); imwrite(image, total_file_path); end end end end end disp('Done'); end ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/objects/hello.h ================================================ /* * hello.h * * Created on : 2023-11-12 18:10:33 * Author: * Purpose: * Model ID: 27436 */ #ifndef hello_H_ #define hello_H_ /* Add the CControl header file */ #include "ccontrol.h" /* * This is a K-nearest neighbor - A model that can classify raw data. * Most used for descriptors, but you can use it at any data you want as long the data is stored into .pgm files in format P2 or P5. * This file contains two vectors called 'hello_data' and 'hello_class_id'. * To use this header file, your data that must be a vector of size 'hello_N' * For example, if you have an descriptors with length m, where m = 'hello_N', then you can XOR-multiply the data with your data. * The smallest number is the class ID */ #define hello_N 481 #define hello_classes 4 const static uint64_t hello_data[hello_N] = { 0x3FFE7FFEU, 0xF3E3FBF9U, 0x3FFC3FFEU, 0x787E7E7FU, 0x3FFE7FFEU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFFBFEF3U, 0xFF3FFFE3U, 0x831BE73DU, 0xFFF3FFF7U, 0xE3E7FB83U, 0xF9DFF9DFU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFFCF7F8U, 0x7FFEFFFFU, 0xF8D8D088U, 0xBF7FFF7FU, 0x1CFE0FFFU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFE7FFE7U, 0xFEF8FEFCU, 0x1DFC1CFEU, 0xFFF8FFFDU, 0x7FF8FFFCU, 0x7FFC7FFCU, 0xFFF0FFFCU, 0x1CFC1CFCU, 0x7F7C7F7CU, 0x3FFC7FFCU, 0x7FFC7FFCU, 0x7FF87FFAU, 0xFFF9FFF9U, 0xFFF9FFFDU, 0x7FF97FF9U, 0xFFF1FFFDU, 0x7FF87FF8U, 0xFFF1FFF9U, 0x7FFC7FFCU, 0x3FF83FF8U, 0xFFFFFFFFU, 0x7FFC7FFEU, 0x7F607FF0U, 0x7F18FDF0U, 0xFFF1FFE1U, 0xFFFFFFFFU, 0xFFFFFFFFU, 0x7FFC7FF8U, 0x7FF83FF8U, 0x1FFC3FFEU, 0x3DFFFDFFU, 0xFFFCFFFEU, 0xFEFFFEFFU, 0xFEFFFFFFU, 0x19F819D8U, 0xFFFFFFFFU, 0x7FF83FB8U, 0x7FF3FFF2U, 0x1DFC19F8U, 0xFFFEFFFEU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFCF7FEFU, 0xDFFFFFFFU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFFFFFFFU, 0xF71FC3DFU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFFEFFFEU, 0x3FFF7FFFU, 0x10160006U, 0xE7FFFFFFU, 0xFFFFFFFFU, 0x32372327U, 0xFFF9FFFDU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFFFFFFFU, 0x7EFE7EFEU, 0xFFFFFFFFU, 0xFF7FFDFFU, 0xFFFFFFDFU, 0xB33FB377U, 0xFFFFFFFFU, 0xFFFFFFFFU, 0xFBFFF7FFU, 0x67FEE63EU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFFFFFFFU, 0x1D183014U, 0x3F3F773FU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFFFFBFFU, 0xFFFCFFFCU, 0x7FFC7FF8U, 0xFFFDFFFFU, 0xFFFEFFFEU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFFFFFFFU, 0xC1810040U, 0xFFF8FFFCU, 0x7FF07FF0U, 0xFFF1FFF8U, 0x7FFC7FFCU, 0xFFF37FF3U, 0x7FFF7FFFU, 0x7FFE3FFEU, 0x3FB63FB6U, 0xFFFFFFFFU, 0xFFFFFFFFU, 0xFCFCCCFCU, 0x7FFC7FFCU, 0x7FF83FFCU, 0x7FF87FF8U, 0x7FF87FF8U, 0xFFF0FFF0U, 0xFFFE7FFEU, 0xFFFCFFFCU, 0x7FFC7FFCU, 0x7FFE7FFEU, 0x7FFCFFFCU, 0xFFC7FFFFU, 0xFFE7FFFFU, 0xFFE3FFE3U, 0xFFFFFFFFU, 0xF3C7E1C7U, 0x38000000U, 0xFBC7FBC7U, 0xFBC3F9C1U, 0xF3C1F1C3U, 0x7FFC3FFCU, 0x99F899F8U, 0x0U, 0x2F7E7F7EU, 0x8080800U, 0x0U, 0xC1F8D8F8U, 0xFFFFFFFFU, 0xF9F9DFD9U, 0x8FFF8F7FU, 0xE1F9C9FAU, 0xFFFFFFFFU, 0xEBD9FBD9U, 0xFFE1FFF0U, 0xFFFFFFFFU, 0x8000000U, 0x2FFE7F7EU, 0x8080000U, 0xF7F8F7FU, 0x8480808U, 0x1F7E0F7EU, 0x8080000U, 0x877F8F7FU, 0xE1F8D8FCU, 0xFFFFFFFFU, 0xE1F9FBD8U, 0xCFFFCF7FU, 0xE1F9ECFFU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFF1FFE3U, 0xE1C8F9D8U, 0xFFFFFFFFU, 0xF7FFEFFFU, 0xFFFF7F7FU, 0xC7FFC5BFU, 0xFFFFFFFFU, 0x8180800U, 0x2F7E7F7EU, 0x7FFF7FFEU, 0x8080800U, 0xF7E3F7EU, 0xE1C18181U, 0x7FFF7FFEU, 0x8480848U, 0x8080000U, 0x7FFC3FFCU, 0xFFFC7FFCU, 0x3FFF3FFFU, 0xFBC7FBC7U, 0xEF7FEFFFU, 0xFFF8FFF8U, 0x8F7F8F7FU, 0xFFF0EFEU, 0xFBCFFBEFU, 0x8F9F1F1FU, 0xFFFFF7FFU, 0x1FFE1FFFU, 0x9FFFDFFFU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFF07FF0U, 0xFFFFFFFFU, 0xFF7CFEFEU, 0x7E3F7EFCU, 0xFFFFFFFFU, 0xF1F3F1C3U, 0xFEFFFFFFU, 0xFFF8FFF8U, 0xFFF8FFFU, 0xFFFFFFFFU, 0xCFFFCFFFU, 0x8FFF8FFFU, 0xFFE3FFE3U, 0xFFB6FDF4U, 0xE3FFEFFFU, 0xFFFFFFFFU, 0xFFF0FFF0U, 0xFEE07E60U, 0x7F707F70U, 0xE7E0E7EU, 0xFFF8FFF8U, 0xFFF8FFF8U, 0x1EFC0C7CU, 0xFFF3FFF8U, 0xFFFFFFFFU, 0x7FFC7FFCU, 0xFEF0FEE0U, 0x7FF87FF0U, 0xFFFFFFFFU, 0xFFF8FFF8U, 0xFFFFFFFFU, 0x7E383E7EU, 0xF0492808U, 0xFFF0FEF0U, 0xFDF1F9E1U, 0xFF0DFF09U, 0xFFE1FFE0U, 0xFEEFFFEBU, 0x78780848U, 0x7E407EE4U, 0xFFFFFFFFU, 0x7E59AF49U, 0xFFE7FFE7U, 0xFFE3FFF3U, 0x47400F4AU, 0x7CE0FCE0U, 0x83878B87U, 0xFFFFFFFFU, 0x3FFE3FFEU, 0xFFFBFEFFU, 0xFFFFFFFFU, 0xFEF3FFF7U, 0xFEFFFFFFU, 0xEECFCFCFU, 0xFFFFFFFFU, 0xEF6FAF27U, 0xFFEFFFFFU, 0xFFE7FFE7U, 0xFFFFFFFFU, 0xDF8FC70FU, 0xFFEFFFEFU, 0xE1C1C181U, 0xFDE1FDE1U, 0x9FFF1FFFU, 0xE0E1E1E0U, 0xFFE1FDE1U, 0x4FEF0F49U, 0xE999E989U, 0x9FFF1FFEU, 0xF1CBF9CBU, 0xFFF0FFF0U, 0xFFE1FFF1U, 0xFFF1FFF9U, 0xFFE3FFE1U, 0xFFE1FFE3U, 0xFFF7FFE3U, 0xFFE1FFE3U, 0xFDE3FDE3U, 0xFFE3FFE3U, 0x3FFE3FFEU, 0x3FFC3FFCU, 0x3FFE3FFEU, 0x1FFE3FFEU, 0xFFF8FFF8U, 0xFFFCFFFCU, 0x7FFC7FFCU, 0x83830000U, 0xC74043CU, 0xC7E8FBF8U, 0xC040404U, 0xFFFCFFFEU, 0xFFF0FFF8U, 0x3FFC3FFCU, 0x1F9E1F92U, 0xF7F0F7B0U, 0xFFF0FFF8U, 0x3FFC3FFEU, 0x1FFF1FFFU, 0x3FFE3FFEU, 0xFFF0F7F0U, 0xF7F0F7F0U, 0x7FFE7FFEU, 0xFFF0FFF0U, 0x9FFFBFFFU, 0xFFF0FFF8U, 0xFFF0FFF0U, 0xF7F0F3B0U, 0xEFFFFFFFU, 0xFFF0FFF0U, 0x1FFF1FFFU, 0xFFFEFFFEU, 0x1000000U, 0xE3FFEFFFU, 0xFFF0FFF8U, 0x8FFF0FFFU, 0xEFFFFFFFU, 0xE0200000U, 0x1FFF1FFFU, 0xFFEFFFEFU, 0x671FE6FEU, 0xFEE0E6E0U, 0xEFFFEFFFU, 0xCFFF8FFFU, 0x7F037CC0U, 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* The smallest number is the class ID */ #define hello_481_N 481 const static uint64_t hello_481_w[hello_481_N] = { 0x3FFE7FFE, 0xF3E3FBF9, 0x3FFC3FFE, 0x787E7E7F, 0x3FFE7FFE, 0xFFFFFFFF, 0xFFFBFEF3, 0xFF3FFFE3, 0x831BE73D, 0xFFF3FFF7, 0xE3E7FB83, 0xF9DFF9DF, 0xFFFFFFFF, 0xFFFCF7F8, 0x7FFEFFFF, 0xF8D8D088, 0xBF7FFF7F, 0x1CFE0FFF, 0xFFFFFFFF, 0xFFFFFFFF, 0xFFFFFFFF, 0xFFE7FFE7, 0xFEF8FEFC, 0x1DFC1CFE, 0xFFF8FFFD, 0x7FF8FFFC, 0x7FFC7FFC, 0xFFF0FFFC, 0x1CFC1CFC, 0x7F7C7F7C, 0x3FFC7FFC, 0x7FFC7FFC, 0x7FF87FFA, 0xFFF9FFF9, 0xFFF9FFFD, 0x7FF97FF9, 0xFFF1FFFD, 0x7FF87FF8, 0xFFF1FFF9, 0x7FFC7FFC, 0x3FF83FF8, 0xFFFFFFFF, 0x7FFC7FFE, 0x7F607FF0, 0x7F18FDF0, 0xFFF1FFE1, 0xFFFFFFFF, 0xFFFFFFFF, 0x7FFC7FF8, 0x7FF83FF8, 0x1FFC3FFE, 0x3DFFFDFF, 0xFFFCFFFE, 0xFEFFFEFF, 0xFEFFFFFF, 0x19F819D8, 0xFFFFFFFF, 0x7FF83FB8, 0x7FF3FFF2, 0x1DFC19F8, 0xFFFEFFFE, 0xFFFFFFFF, 0xFFCF7FEF, 0xDFFFFFFF, 0xFFFFFFFF, 0xFFFFFFFF, 0xF71FC3DF, 0xFFFFFFFF, 0xFFFEFFFE, 0x3FFF7FFF, 0x10160006, 0xE7FFFFFF, 0xFFFFFFFF, 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src/CControl/Documents/Data/objects/label_0.h ================================================ /* * label_0.h * * Created on : 2023-11-05 20:54:49 * Author: * Purpose: * Model ID: 17912 */ #ifndef label_0_H_ #define label_0_H_ /* Add the CControl header file */ #include "ccontrol.h" /* * This is a Neural Network - A model that can classify raw data. * Most used for images, but you can use it at any data you want as long the data is stored into .pgm files in format P2 or P5. * This file contains one matrix called 'label_0_w' and one vector called 'label_0_b'. * To use this header file, your data that must be a vector of size 'label_0_column' in row-major. * For example, if you have an image with size m * n, where m * n = 'label_0_column', then you need to turn it into a vector in row-wise, not in column-wise. * Multiply your vector together with the matrix 'label_0_w' and add vector 'label_0_b'. Then you will get a new vector called y with the size 'label_0_row'. * y = label_0_w*your_data_vector + label_0_b * The index of the largest number inside the vector y is the class ID of your_data_vector. * If you get wrong class ID, then you need to use take account to noise or use better dimension reduction. */ #define label_0_row 5 #define label_0_column 88 const static float label_0_w[label_0_row * label_0_column] = { -5.017151311e-02f, -5.762314051e-02f, -1.507466380e-02f, -3.658384457e-02f, -1.764084585e-02f, -3.532482311e-02f, -4.895117879e-02f, -3.032177314e-02f, 2.268434130e-02f, 2.268434130e-02f, 2.268434130e-02f, 2.268434130e-02f, 2.512828074e-02f, 1.029218314e-03f, -3.766543046e-02f, -4.884016700e-03f, -6.400516629e-02f, -8.416149020e-02f, -6.507749110e-02f, -5.955415219e-02f, -4.816926271e-02f, -7.203809172e-02f, -5.009187385e-02f, -2.980934829e-02f, 2.664402686e-02f, 2.664402686e-02f, 2.664402686e-02f, 1.156873070e-02f, 2.973463200e-02f, -2.832400799e-02f, 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================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/objects/label_1.h ================================================ /* * label_1.h * * Created on : 2023-11-05 20:54:49 * Author: * Purpose: * Model ID: 5702 */ #ifndef label_1_H_ #define label_1_H_ /* Add the CControl header file */ #include "ccontrol.h" /* * This is a Neural Network - A model that can classify raw data. * Most used for images, but you can use it at any data you want as long the data is stored into .pgm files in format P2 or P5. * This file contains one matrix called 'label_1_w' and one vector called 'label_1_b'. * To use this header file, your data that must be a vector of size 'label_1_column' in row-major. * For example, if you have an image with size m * n, where m * n = 'label_1_column', then you need to turn it into a vector in row-wise, not in column-wise. * Multiply your vector together with the matrix 'label_1_w' and add vector 'label_1_b'. Then you will get a new vector called y with the size 'label_1_row'. * y = label_1_w*your_data_vector + label_1_b * The index of the largest number inside the vector y is the class ID of your_data_vector. * If you get wrong class ID, then you need to use take account to noise or use better dimension reduction. */ #define label_1_row 4 #define label_1_column 5 const static float label_1_w[label_1_row * label_1_column] = { 2.037219238e-03f, -5.191075616e-04f, 2.728153486e-03f, 2.521032700e-03f, 7.113998290e-03f, 7.113998290e-03f, -4.102566093e-02f, -9.313225746e-09f, -1.025642082e-02f, -5.128210410e-03f, -5.128210410e-03f, -5.641028658e-02f, 1.262589917e-02f, 5.902571976e-02f, -1.887512393e-03f, -1.887512393e-03f, -4.589217715e-03f, -5.469211377e-03f, 3.282281011e-02f, -3.546598554e-02f }; const static float label_1_b[label_1_row] = { -1.372474432e+00f, 6.410260201e-01f, -1.250734329e+00f, 1.240374446e-01f }; const static ACTIVATION_FUNCTION label_1_activtion_function = ACTIVATION_FUNCTION_HIGHEST_VALUE_INDEX; #endif /* !label_1_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/objects/layer_0.h ================================================ /* * layer_0.h * * Created on : 2023-11-10 10:42:57 * Author: * Purpose: * Model ID: 30804 */ #ifndef layer_0_H_ #define layer_0_H_ /* Add the CControl header file */ #include "ccontrol.h" /* * This is a Neural Network - A model that can classify raw data. * Most used for images, but you can use it at any data you want as long the data is stored into .pgm files in format P2 or P5. * This file contains one matrix called 'layer_0_w' and one vector called 'layer_0_b'. * To use this header file, your data that must be a vector of size 'layer_0_column' in row-major. * For example, if you have an image with size m * n, where m * n = 'layer_0_column', then you need to turn it into a vector in row-wise, not in column-wise. * Multiply your vector together with the matrix 'layer_0_w' and add vector 'layer_0_b'. Then you will get a new vector called y with the size 'layer_0_row'. * y = layer_0_w*your_data_vector + layer_0_b * The index of the largest number inside the vector y is the class ID of your_data_vector. * If you get wrong class ID, then you need to use take account to noise or use better dimension reduction. */ #define layer_0_row 4 #define layer_0_column 88 const static float layer_0_w[layer_0_row * layer_0_column] = { 1.465961523e-02f, 1.465961523e-02f, 8.953851461e-02f, 8.953851461e-02f, 1.769770384e-01f, 5.893489718e-02f, -7.724132389e-02f, 2.017716505e-02f, -1.360612959e-01f, -7.330618799e-03f, 2.412991822e-01f, 7.960676402e-02f, -7.127308100e-02f, 6.796895713e-02f, -1.738205254e-01f, -1.205855310e-01f, 1.465961523e-02f, 1.465961523e-02f, 8.953851461e-02f, 8.953851461e-02f, 1.769770384e-01f, 5.893489718e-02f, 1.738501191e-01f, -2.181076072e-02f, 2.662399411e-02f, 1.531358212e-01f, 4.897730649e-01f, 1.975000203e-01f, 7.205239683e-02f, 3.775609285e-02f, -1.069907248e-01f, 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-2.189714193e+00f, -5.870319605e-01f, -5.734374046e+00f, 6.072473526e-01f }; const static ACTIVATION_FUNCTION layer_0_activtion_function = ACTIVATION_FUNCTION_CLOSEST_VALUE_INDEX; #endif /* !layer_0_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/objects/layer_1.h ================================================ /* * layer_1.h * * Created on : 2023-11-10 10:42:57 * Author: * Purpose: * Model ID: 22886 */ #ifndef layer_1_H_ #define layer_1_H_ /* Add the CControl header file */ #include "ccontrol.h" /* * This is a Neural Network - A model that can classify raw data. * Most used for images, but you can use it at any data you want as long the data is stored into .pgm files in format P2 or P5. * This file contains one matrix called 'layer_1_w' and one vector called 'layer_1_b'. * To use this header file, your data that must be a vector of size 'layer_1_column' in row-major. * For example, if you have an image with size m * n, where m * n = 'layer_1_column', then you need to turn it into a vector in row-wise, not in column-wise. * Multiply your vector together with the matrix 'layer_1_w' and add vector 'layer_1_b'. Then you will get a new vector called y with the size 'layer_1_row'. * y = layer_1_w*your_data_vector + layer_1_b * The index of the largest number inside the vector y is the class ID of your_data_vector. * If you get wrong class ID, then you need to use take account to noise or use better dimension reduction. */ #define layer_1_row 4 #define layer_1_column 4 const static float layer_1_w[layer_1_row * layer_1_column] = { 2.365885675e-02f, -3.755737841e-02f, 4.190059006e-02f, -7.452640682e-02f, -1.484431326e-02f, -1.224883273e-02f, -5.445378646e-02f, -1.269723289e-02f, 4.429288208e-02f, -2.044397593e-02f, 3.405645490e-03f, 6.473565847e-02f, -1.034014970e-01f, 1.331095099e-01f, 3.303021193e-02f, 1.844692230e-02f }; const static float layer_1_b[layer_1_row] = { -7.083738446e-01f, 2.934538603e+00f, -2.332067490e+00f, -4.824001312e+00f }; const static ACTIVATION_FUNCTION layer_1_activtion_function = ACTIVATION_FUNCTION_HIGHEST_VALUE_INDEX; #endif /* !layer_1_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/initial_accuracy ================================================ B ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/face/cmu_0000.pgm ================================================ P5 19 19 255 hfhm{vsq~}{aZZiyyu}ojkf`Yi}xnlcf~vnxjowh`z`jwgtu|z|zu}v`PwB|{vya:xstuplr}O<|x{|a[} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/face/cmu_0001.pgm ================================================ P5 19 19 255 9;:<=GYjx7;=@EHKUe8@HP\mrxw~~bP>FLHLFG]|cWTTZmvx=HPHNLE^dQQYY_jm?FPS[VQosZ\rpbjr>EVcfWYed{8@P\ZPcrbgqy=?HKLTzuljvIJKHLgMPPHNsJNLG_{EIHKmw@EDB`ut@B@>Qhw~x{{st=@@?BU`ajpy48=89Hduqtwxvrt78;7MQYv_RD4*#;==;TtrlxroaC.% QQU\s|bG1$sos}}jI,~{b8yvvHstVunvbokyv~j~eYl~ero~]FSs}h]pw}lVVdkgj{rrv||{{}}gbgy|aZ]r~{y}|~yu[TWksmmlqxtpqqxzrq~RNVjqlmryzpmox|rm{KGUmxvprwyvqs|uhu ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/face/cmu_0012.pgm ================================================ P5 19 19 255 yŎz~ݺz}자~qɰ܃始ŻՂ佫űىܲ⹡wީ~ٹ│伈ϞފӣɃӸͳmsҤ{~jltv^^`hmjh`bvޙZ]jsvznhsӡuæԷϱƫܰ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/face/cmu_0013.pgm ================================================ P5 19 19 255 <74877:@Q^\SH:4($$%20/-,02=NWVOB54,(-,,,/+*02:KSTQ?21.+...-/0.59ALRUVH?72.-17777HOQPWWX]UNQE;>>TPOKQWZWYY[\VRTLBEEY\]XV[`ZXY_bXQSRPMIV]b^Z`_]\X_d]WYURRERV[^_^^[YV]`[XYWSRGOQUXY]]WLGNTUUXWUPIHJPSS\ZOF9LPNJ<@CGNUVXVKA716;BFJF==AFLRTPQJ98834>>CB6>AEIKJGFA745237;>;29?@8796898506;FAELC9?BAD=5;;61)78ADFKD=P\aVD63.)+02PKFDDHNYag^K<711468b`__`dcelok_NGHGFHIfklmrojnssogXYbYUYYkqrtyuonptmfflqonmikmquunlnormjnpryuqlelorulglnnmfeotvssgbfmnleekmnme^fommh^bbgjhffiklic]_cif\Ucdcfojbffa_^]_`c_XP]_bfkeYYVQNQY][ZYVKXYbfg`VQLHGJY]XWRQJ[]_`d^WVMGMPWXXWQPJ^a]YYUSVLGIIJKPRPNI]]\ZXWUVLHFAGMNQKGEZ_``caZYUQNMOSPLGFC^d_]gecgb\_]VYWKJI; ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/face/cmu_0020.pgm ================================================ P5 19 19 255 039AEMYenwun_SLGE@=B=?B@CQ`ltm^NF><>=AUSSYTMUi|y]MI@>CDFijijidfytd_VUTOT|xqruwzvfda_eww|wy|}kzk{nylkkqzp{romrxo~wt~i}uoz~u_wtjgfhhg`ityzp\yqhbdabb`\epsukVuwsuzqrtnssmossssj[ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/face/cmu_0022.pgm ================================================ P5 19 19 255 RMLMO\s~iWKFCAHKSKDCENf{cPKGFHLOWRIIKPa}{j_]]^a_bcfiimll}}~||{}xyyyy|qw~{zrvqdimlqxlqvxj`XY_hoy{bimy}wpjdabgmqtvwvnY\`ilhffhlrrnlppnmbKQU]fecgolqvsryvmeT9IR`losx{{{{gWI0 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/face/cmu_0023.pgm ================================================ P5 19 19 255 ROMMZi}u\ZSGHPPPQT]fxlTSUMLSPQW[]fsvm^WVUSNZZZaity}sicXTTOonlox{sc[`ayypjqs~{{}x{{ynoknxpoklz~}}~x|}|v~~n ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/face/cmu_0024.pgm ================================================ P5 19 19 255 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src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_10574.pgm ================================================ P5 19 19 255 FIMU`gg`UJECCCBCCCCEHMT`iiaTJDCCCCCCCCBCHQ]hiaTJDCCCCDDCBDACJWdgaUKEDCCCEFECd[QMR]c`VKDCBBCDEECzphec^SICAAABBBBBzoaRHCA@@@@AAwwyxj\RJEA??@nnnqxteYPJGkkkkpw}yokjiikqvwx|jjihhjmlkotwyfggedfhgfgjkknrwz}bbba_adddfgffghkmpseedcbdfgggfdddfgghjfffefghiihgfefhiihhfffffffghhgeefhiiiiggffghfefffddfgiiiiggffgifefffddfgiiii ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_10575.pgm ================================================ P5 19 19 255 KLMNNNNMLLLLMMNQU[]JKLLMMMMMLLLLLLPV^aIIIIKLMMNMLKJJLS_jqGHGGHJKLMLLKKOXdqy{EEEDFGHIKOTZagosutqCBBCFLRV^irvwvtokgfBCFKVeqx~}wspmkkIP\hs~|zxwut_ix{yvtssssqpp}~{ztnkjhhhijjiii~{skijgfddddeeffeeejid_`cddcbaaaaabccca`^]_aaa`__```abcbb]\\]`baa`__`bbbbbba[[\]_aaa````babcbaa]]^_``abaa```_abbaa^_aba`abbaa``_`aaa`^`bcb`_aca``_`````a_abcb`_aca``_`````a 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P5 19 19 255 {mt~uhfa^j˸sn_SSQR]vۺieYPRQQZqټeaVORSUb߀u_PNQUe~^PPXiĿmkq½ĴĨ~|ҿpyʼ|öǹqs}st|~z{|uv~~xsw ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_10731.pgm ================================================ P5 19 19 255 ƺ˿ºƺ¹ǸȷŹƷƻǹĸɹƻƵ·ǻĴÿƹ¹´ƾƶƾĿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_10732.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ÿ¶ģųȧƴɩƭɴüþÿĶviir|ý~vk^\_enwymc[YY\bivh_ZYZ\`d}wmebccccdzvuohggfdccqnnjdbb`_^^|sx}vmlkc][ZXXXXvuytomg\TRRRSUVwnj`SNMMQUY[ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_10733.pgm ================================================ P5 19 19 255 QLEFIKMNPSYkjWPWRJKNOPQTW`v~cTg`YbhfaaekwsZ~uw{`ŭoª̾¿ü˸ľɺȺǺϻ¹ǶԾɷ̺íĹIJ³xqymrz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_10734.pgm 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QWhzsjknpU^t{ofdgj\k|ume_\^bdtxrple_[WTX\snda]YUTRQTWeZZXTQQQQSUjdlpfYRQQRSnYRPNPzȫ~^RNMLz~uWNMLJzzop{t\LIKKK~xicb`YMFFIJKpda`[OEEIKLm``b_SHFJNQxyvh\]b_TLLPTWpdgnh^Z_]UPTZ\^|m_bmnd\]]XX^dgixol}m`ahu~wqs{fk ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_1074.pgm ================================================ P5 19 19 255 +,+*4I`s*,-+4I]o,0216FYi|@AA@@FTfx_^XSPMRbutrke_WU^pxvqke\W_nsoid`ZU\lzwohc[VZl~tlaZ\j|}ti`]gx|re_br}oeeoxmho|smo~vpp}wtt~~yzz}~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_10740.pgm ================================================ P5 19 19 255 jggijmnnnommmmmmljiuonljkmmnomllmmmlkj|xvsppmlmnmmkkk|vpnonlkkj|wqnml}xqwcehmqu}``bcdehou}__`ba``dhlpvz_^`aa`_`cfhjjjmt{a`abba`_acefeeeilpqeedcccccdddddcdghhgkkihghhhhgffeeegghgppomklllkjihgggggii ================================================ FILE: 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================================================ P5 19 19 255 02, 9u¼+,&7r!4n1k-h(`t"Nus7Vejnwy-Vr~+^$R7f{ Dzps*Xj^}o;\`\gl.Pew{i-]vg1lre5tqd ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11171.pgm ================================================ P5 19 19 255 pT:871.-/'!wZ:65/+).("e>674/))($!pG;>>9-&('$!|VFIJD4')*&#~cUVUN<,*-(#zjefbVB1,.*$ {wskZG6-,*&$}p]L:-)'%$p_R@/&#$$laXJ5("$$}jc]S?.%%%~oe]TB5-'%xneZMB?7*%!ngaSHEC9-($ rhgaPFE@7.+)#ohnfNCB<4/.)# tisjMCA70.+&#"yiqiOG@2,,'###  ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11172.pgm ================================================ P5 19 19 255 wi_jnkd_ZTOLIEB=;;=th^hmkd_YUPMJIFB@??sg[cigb]WTQNLKIHFEFsiZ]ca]YUSRQOPOOOPUtl[V\\[YYYZ[\_bejr|xpcWY^dinty}uwҬƸηͤ]ŊG ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11173.pgm ================================================ P5 19 19 255 {*&Uy*"N}Ϻm':dyK$#6FQVWWWTPKD\WKA93-*,28Rq;4-'(0;EJMORXdu|h[Ycu~ѽֱզ˧ܿϮᾦյ㿪᫪۳߳ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11175.pgm ================================================ P5 19 19 255 ̪X$ηvB+ȭmŶļſ̽н|Ȣ§uwҾĵdи¹`θ|}fͼoxƞpͻ}˺ɿǿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11176.pgm ================================================ P5 19 19 255 uYPHB>ˢ~t¹÷ȰӻϩДxֵثѺس}׳•zױҹrԪϰq̢ͭս ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11177.pgm ================================================ P5 19 19 255 39K{ԚhTZkܺz֕㳲ĥȎ}ӑ~Ȝ{ؓ׸zؓ~Ä|ٓ}Ċٓ|йؑwƾҔ{ܽ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11178.pgm ================================================ P5 19 19 255 ؕť֝ɼѳ𓗷틒 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================================================ P5 19 19 255 i/(kfA'Tԓ~m.<纆A,u۠ǿc)TԂ1;ϠޢE*nӷ^'Nϛ|s+2pdp0$`W^{mA"?ss.+nɘB"Lͩ]$4{ʶx-$ZǻAAS!-eW21Pwƣl_\dw ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11303.pgm ================================================ P5 19 19 255 jMrTfû ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11304.pgm ================================================ P5 19 19 255 ӄ(/2*Յ(-þ2*~''pƿ3+k1/\y:)5kit˾kfl¾ȼ⫰MT_l}$,9HZq +?Wu ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11305.pgm ================================================ P5 19 19 255 ͯةTUTTSRQUy"$&$#!!&ZU [&f ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11306.pgm ================================================ P5 19 19 255  =~!J!S!Q 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================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11315.pgm ================================================ P5 19 19 255 °k,%OfFAaŹ.%Z^6=qƉ0$`ŹJ(DNj1$_°o+/oɍ1$^3)\ɍ2$]5*]ɍ2$\{15sɌ1#ZX4Uȋ1!RdIVNj1 Dw|kZS\oȋ1!DuvQ1V/{Z)v¿[+y[ 4ŮX!FŨQ&[E6xƹw9U[JuSx|avui}¿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11317.pgm ================================================ P5 19 19 255 uJȽU’bllýijkiggb~YtQkX^rk]h[~updURt ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11318.pgm ================================================ P5 19 19 255 G#H֌F$8{a3,zۡP'UNj{-:଄ٞ<,vЏW&Qܸ}y*7Ǚڔ8&hߩ}ΤL K߃dO 2je{}`.$boP"C܌y--zڱ՟A$XڷZ$9~-'k˒7FϿҷ:,i ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11319.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ѕ3!8~ޜE0.Ua_B1`p{;4otn4;{tӬ`0AsќP+KqƈA-Wnֺy:0TlҰk3)kˢZ)jŽRiͷig`WڛLۺ~?m ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_1132.pgm ================================================ P5 19 19 255 -../6P~`C7433../1;^vN9433///2@mV:4337426@cvM8433UJBGJPkoN;656|aYcbRUyx_OJIfj|{`Sqr~ma͖갨˽︪Ⱥ뷢ȴ⭘ӡ¼ķŽztzsƫzд ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11320.pgm ================================================ P5 19 19 255 ʼ@+RǣZ*:̾5'YȠM#?ʵh&0zȾy*'c-#YÃ/$\Ń/)fĀ.2|x.Bÿ̵h2]ɞNAþȸ{Ghĺ\dom½z|ÿÿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11321.pgm ================================================ P5 19 19 255 ٬Y'9z1+k֥K#E۾b$1q*,ʁ2*xА9+vғ:,|΅32o,DֳZ1gʍCIͦ_BznMoڷm_|ۂ}vryۈڿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11322.pgm ================================================ P5 19 19 255 }vlitã|bSdýcBSƻ]7VƻE4oƯc.Lļȿ87ļ}ƞC/}ūseǤF-xQrƣF/ziCÜD9M=ƻ>O=:ŬfެH>߬H?H?J=ıY=y˂Me悈۷ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11326.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~z`W{vwFGld¾b3[yKw2>VB94>A¿@2}1?¾B6|1;@E>6BcW0^xlX|??pTvlnGHehk|}_Ydn ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11327.pgm ================================================ P5 19 19 255 곱¸ꠑzġ̸zT̑қRTԫcƺrlΜLaനٱ_A[|ћcMLR`}ϱydSIdò`C͍GƾδБXǠǟ~ʍuѮگθ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11328.pgm ================================================ P5 19 19 255 伶μ嘣{Ɲɝ_dӚ{éٻrLɽooʼoƵ]R⪧xDQoᵻجrSKMYrѷjWH]ķeD̏IʓǹĶɎX\yw|~nnwͻִϻ ================================================ FILE: 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================================================ P5 19 19 255 Ļ¿ymcu|ZQwo\D`B)R|G1_ºN"B~g+7ÿ[%P?(h¿a']ªU#Jd'^ÿó]!=Ŭd'[ó^!CĪb(ZĽñ^&Yc)]ÿëY3zÿe)]ON¾f(XľxKwĿb'OĪfkZ/F~m\bx‹·ïý ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11606.pgm ================================================ P5 19 19 255 ǴɷqrĠkr͹tDkʗrXϟ_cթ_koȤz@yہدP>ډ٣cڵjDey`PZlzӬzevտ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11607.pgm ================================================ P5 19 19 255 ؤӽpjЯmKeƶSKİs/CԻy;I͊.;ѨO,lՑ0Eb$Iؓ1Kr(?ە1L~.>ە2LЀ0Cٔ1Lw2Zؓ1Lj?ؔ1H׮beՒ0@⨾ʹqÇ6;xҮ_^ɓս ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_11608.pgm ================================================ P5 19 19 255 ϸsZStȝ{C?ҙm˹ԴZ,h߳bej&PԎ?mm$Gf1im$EI(Zn$E>'gn%E@'oo%ER(fn$Bx0Nl#=ާN8nܾi+?͈MKsϭ_jǓl`jyŹԸ ================================================ FILE: 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P5 19 19 255 ŤǹǤĵȦƫ˜ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22382.pgm ================================================ P5 19 19 255 óŵļ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22383.pgm ================================================ P5 19 19 255 ś ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22384.pgm ================================================ P5 19 19 255 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22385.pgm ================================================ P5 19 19 255 ƴŴ̿ƱDzĭŭư§ŬȵīũȳƯ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22386.pgm ================================================ P5 19 19 255 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================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22474.pgm ================================================ P5 19 19 255 |vü~zužxu{uɿ~ƫÚ˹ɾƿǦǞǎw~y}}tDZĺɺ÷ǽã»suļyw|~|ȿĮ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22475.pgm ================================================ P5 19 19 255 ˿şȿ|Ⱦ}}vw~|}ɲò¯úĽʾ˽âȫzx}¸yº~rtzsvkthwyy}o ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22476.pgm ================================================ P5 19 19 255 ħ|~»ĻĿ¾ÿŽžſijǯwvyom|z~wy{|vtww ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22477.pgm ================================================ P5 19 19 255 ¯¿ȼüs~ş̮˼¿¾ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22478.pgm ================================================ P5 19 19 255 ؘ£Ƶ¬ƾұΔ¿¼Ȫî}y~} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22479.pgm ================================================ P5 19 19 255 ſûžŻĶ³®ĽĹq}o~txlvnsvo~o|ĿǸý¾ýĽŧ©ŵ~vw~Ʋƿþż ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2248.pgm ================================================ P5 19 19 255 OLF@???<4,(()%!JG@;71-.22,$!!>@B@:8;=<83./0+$!"&;?CA:79;;:4.--&  <>A@;9;>>90*('#=?CB=;=?<2)'('$ =AED?::94*&+/.) ;>@>;62/+'(.1/*  :85341,,,**+)&# <7/++)*151,'  B;2,'&-695.& D?:4-*.354.& ><=<71.,-/-$ 55:=<3+&$'("  ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22480.pgm ================================================ P5 19 19 255 ªxv{txųŵɾþʮŪηį}qmkmz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22481.pgm ================================================ P5 19 19 255 ѻ½Ǵ̽ĞĨvzѳcpˡhsȚʡ~ϵ¹ȯª¦Ț̉ΎϪ­þ͸ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22482.pgm ================================================ P5 19 19 255 }ο}μſ¿źyz}mwzºõ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22483.pgm ================================================ P5 19 19 255 ƾôà|}~ryxq~{st~x}k{npsowoxtzwiyq{{zv|ƿ»ƻǿ|İwvnvizrrjõ½ɸǻƽſƾ»ɽ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22484.pgm ================================================ P5 19 19 255 žǧƴ̼ſƽ˺ɾʨ˫}~ʭ~Ǩǭų˽̴y{̪uu}ƞ|z~ŧ­̾ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22485.pgm ================================================ P5 19 19 255 ƱĬíóöŹǪƻyǮv̵ɻʯv}vhx{|uƳ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22486.pgm ================================================ P5 19 19 255 }¿ȿο̶Ǩþ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22487.pgm ================================================ P5 19 19 255 ŶpkwooľĿöĺ¶y}yu|}p}{trnv}|oy|v{}yonÿý ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22488.pgm ================================================ P5 19 19 255 ĺƸŮû³«ĵ{v|v{pru} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22489.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ķʺŵ›ʮũʷţĦu}Ŭ|{wmǴyàsɳ̼®¿ͽͣŸ¿Ÿƹ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2249.pgm ================================================ P5 19 19 255 ! !" $# $'"!./% $'  0CD91.%"!(5HVTKE@6) '9L[_YRLG@3 !2IZa\SMJGC:')AS[[SJFC@>8(4IOONHA><83,&9B=:<;621/(  &-65*%)(#  *00'  (+'           ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22490.pgm ================================================ P5 19 19 255 ʿǾý̹˩ʧʭ˸Ľǿþ¾ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22491.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~~ø}{~zâ}~ĿļɦǴǹ{~xzǥ{˭nrz|ɯ{ŷ»ý¾ƽ°½Ʒūy{Ƭ~y||ư ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22492.pgm ================================================ P5 19 19 255 ynmƾý{p~}yŮ~vp}jèuso¶¾¾ÿúûry}oz~{~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22493.pgm ================================================ P5 19 19 255 ˵Ȭ~~q~x{{t}sýĿ¾Ľƿʯ¾zvsy{{ty}izr ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22494.pgm ================================================ P5 19 19 255 ƶDzɮɪǪŲƾÿĿɲƿΔyr}r||~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22495.pgm ================================================ P5 19 19 255 ÊÁkh~_Snptsqyxw~aRi{ermvyv|jvt~mdnvhus}}t}|j{~gp|yhxvqx|~rvrk^vrsuy{oji|zyu~dy ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22496.pgm ================================================ P5 19 19 255 ɿŽv~zwx~}z~ŶǾƽüñyyswz}x|u{}u~µĿľĿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22497.pgm ================================================ P5 19 19 255 {wuĥX733~~ŦX633ŧW535ǨY657Ǫ[878Ȫ]:76|Ȫ]954t{Ʃ\844q}~Ʃ\955w}{Ȭ]:86Ȭ^;96ƫ^:54žƫ^943ǫ^942Ǭ_:52ȭ_:64uxǭ^965y}}ȭ`956uvɮa956 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22498.pgm ================================================ P5 19 19 255 y~x~֑{}ן׺¶ĿյǿŻՏՂwpm~Չyxt{՜կľ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22499.pgm ================================================ P5 19 19 255 ƸƬɼwyyyzv~vt~|ȴĶǹļǹȸ˺ʾš~~Ȭ|} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2250.pgm ================================================ P5 19 19 255    ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22500.pgm ================================================ P5 19 19 255 yz}x|~{{~ļùú{{~zsr{w{vy|y~~}{~­¼ƽĿ|~~øsruvvtwvxw~~xzpzu 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================================================ P5 19 19 255 ~w|ss~x{xrzz}|}ùìʼ~zw}p|{}t{yty~~¹ɽȾ¯ÿìȹ~÷ptsxwrp{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22506.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ű~xstzsxw~÷ƻĶɷǫzwtxrnv{~ty ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22507.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~rsw}ypm|~}Ȳŷ¿»ʺ¿ǻĿĠΈ~z|zxx}u~v ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22508.pgm ================================================ P5 19 19 255 ǥİwuǶĹɾžuxxƳzSxup^UsmŸaGr_rWop_Lr{eidor ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22509.pgm ================================================ P5 19 19 255 ºȮɺw{z{ypvo}|nvt}zvzwto~y{~Ŀȿɷ~usy{s|ȹ˿ʰ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2251.pgm ================================================ P5 19 19 255  %%&())(&&(+,-...+**!$%'()(''  ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22510.pgm ================================================ P5 19 19 255 FAGY[g_gemyXaC?G[_r`pielxYbJPR]]qb`k|s_cn`mVa^b^fYanejrcdqktsvuwixu{oup~hnhsspx~cieqh\nyqsrxenr|matxrmqwnyys~oyvgxyw{}jjuj~ldexzkhjXc ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22511.pgm ================================================ P5 19 19 255 utiuuh}ů¶¶ĿŸȼ®øt~{zp~w{punpuxy|ůDz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22512.pgm ================================================ P5 19 19 255 ̽zz}|usz~~qm~yxjw|êǿ·ķųǹzð|svzxswosuv}umxz}uq 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================================================ P5 19 19 255 ¼ľʦw¿‡xķ~ƶž¾ľ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22518.pgm ================================================ P5 19 19 255 xthq~|ouv~zxyvv}z¸|x}|yu ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22519.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~y|z}{{ˆ}t{|Œ~vßǼüƮƸēË|}Ì|g||{k³ĺ§}˼DZ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2252.pgm ================================================ P5 19 19 255 898:?A>>CFGD=4-*)'*44129??@CGHGA80*&&+/.)%*4:=@CGHC<81*(-)' %.49=AB?<=;5/.*%$-7;:745:=:1+4- )1::2,()064+#91"!.8;=:.% %..%3-''2@D@=8.% !)+!314:GNI=740+% &)!;@AA@@>><951-;;;=>?@BCCDEDBA?<:7 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22520.pgm ================================================ P5 19 19 255 xu|xzxtr{|tztxwz}°®ȻýǾºλĜx{~|²l|~r}sxz{jq}}{xn~~~v ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22521.pgm ================================================ P5 19 19 255 ru~vǹ~~m}n|}ŵyŮʺƼ· ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22522.pgm ================================================ P5 19 19 255 |m}x½¿þ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22523.pgm ================================================ P5 19 19 255 ̴irɞPDVGFsg]˳irʠUIOLJsg[Ǩevʣ__^bTviVØm˪wrgȧοǾɵȓĺ̰Ŀơ~uv} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22524.pgm ================================================ P5 19 19 255 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================================================ P5 19 19 255 gMQAd÷q67Cp~KzUToOXsfwGnB8>|>Wq]6QuFX37y>ISN=A|tBL;xfs|~iGftB}{S}˝neWÿ̾£űƽ{zxvwvuutsspklnmmjjvvvuvxwxxxwyz{~~|} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22536.pgm ================================================ P5 19 19 255 n>---EJNPQRSS (+.4;CIMMMOPQ (,06=CIMMMNOO "+/4:@FKOOOPQP %.38>DIMPQRRRQ (16;4-((+*# --3990&! #"(/1) !(,%   "%*# (#$)# %+1+%&+&  ',860+,) 684+'&  */.%    $'    "'!  #(,&  3451)" @@><73/,+)%""" CB@><:6541-**)(%#! @>=;86432.)(('%"!;:97420/.*%##"  ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22560.pgm ================================================ P5 19 19 255 ȣ|{pŠr˻ŠėĹ̶Ĩʵ´ƿ¾ƽ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22561.pgm ================================================ P5 19 19 255 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================================================ P5 19 19 255 ˯˯uy͹m{{usκ{}yst˷}~ĶĻοǾÿ̩ȯľȾ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22575.pgm ================================================ P5 19 19 255 ƿIJtã{|{pv}s}zwtiy~vyyàĬŷžüþ·ôľz~Ŀzzz||p~Ļʾ³ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22576.pgm ================================================ P5 19 19 255 ý¿ýzgd˜fjyŞu|ǧ˻ĽƻͱĽxx|tź ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22577.pgm ================================================ P5 19 19 255 ƿ˻ÿǼþʾƹʼ¹Ľkujy~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_22578.pgm ================================================ P5 19 19 255 ƨ¸•Ŀq{xi{p{yq~ɾúü½ ================================================ FILE: 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================================================ P5 19 19 255 JNQSSTUX\`dfhijjigeUWXXXXXZ]`cddcb`^]YYYWWWXY[]`a`]ZUPMKHVSPOPTVZ]__]XSMGFGGQOLKLNRV[_a_ZQIGKOROMJHHKMQV[^]XNHINTVNMJIILNPRVWURPMMPRSPQQPORUTTTTSQRPORTSVYZYY]]XUUUTSRPT[\[acdcdd]SQX[YWVW\`acllligcYRUad_\\^abcgmmmjgb]\`ghc`acdcbcedefcbabceecabddca`YXYZ[]^_^]]^`bdeecbSRSSTX]_[URX_ehhgfeY[\YTW_b\SOWcknjfddhjkf]Z^a]XW`kqne_\\moqme^\\\]`goqi]UROjlnke^[[]aadhif_WRL ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23010.pgm ================================================ P5 19 19 255 ļwvwsz|~}~εźӴżΐżøy}|ò|Ÿ¿¾ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23011.pgm ================================================ P5 19 19 255 ƾƂ}}{rzo{~rsyyvv~z˲ÿǾĹʾ¶ʻɶuuý¾ľ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23012.pgm ================================================ P5 19 19 255 ¯λʺйϽypt~jsξ}z`[^{vYrͼ}hjilͻͿȿɻ˿ýͰĭЧṿpy}ǡpxðɥ~{İ˭íǻͿļ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23013.pgm ================================================ P5 19 19 255 йzqγzq}to{}ͳ|~bl}ϻrx~}n}ǤwϾ;ÿýû½¦˫ĘwvϽuwhkvww~Znsǜywzk}ϱƭ¼ýþ¿ȯ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23014.pgm ================================================ P5 19 19 255 ɾý}xmnwy~s|xy}c\zu}|{`jw}qžƲžǽv}q{{eitvw||ak}}r|h¡ȱ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23015.pgm ================================================ P5 19 19 255 ůÿͽ¾̱y}Ʃmwzuæh~zpwy~xũpzwq{ȰzʽƻǿĿǾƷÿ¹˻þ˰uʭn|~v{|ȫmrkyx{Ƭs|rp|xŲ}~zǿž ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23016.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ʈ÷™Ƚuz|Žļt~{Ʋ|ĢĪúüſǽĻv|nknqss}|v}{qx ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23017.pgm ================================================ P5 19 19 255 s{{wpqpwss|qnnlflZy}|dohqvm^x{{fyip}}~n{lgZ{zy|]VR|~i{wdxugwo}SVXyl}h_iulx}`nl{orwuw ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23018.pgm ================================================ P5 19 19 255 ɽʻ{xʻsq~w~}yz}y˿gjqr_v{}zyz|unr{~~ğ{ɷǾƨurpxilss|qvlxegs}~zrzy ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23019.pgm ================================================ P5 19 19 255 žĬƟ~ɘu’xƱŲ´ÿĿ÷ĿÙxz̊syuҁg~wwӉzѣϹÿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2302.pgm ================================================ P5 19 19 255 ux|}|xuvz~{z{~~nptxyuposz}~|yvvwz{YY[_b_YVY_egda^^`ce;98;@?9559=?<867:>A-,-0562.,---+(&',2568=DJMLIGEDCCB@AFNSGKQYbgjihfeegfffiot]`dhmswxxvsttuuuvy{qturpqtvvronoqpopqqy{ztlhhjjieb`aaabbawxxtlgedfhea^\[\^^]oprrolhfhlljhgfhjkkXZ]acb^ZZ_cdehlorsu9;=@DEA=<@CGKRZ`fkn43200/+(%')+.5940-+,,/1368=@]]][VRNKJHIKLLKJHJK^_``_\\\^`bfgfedbceRUWWVUW\aeiopmkklmo ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23020.pgm ================================================ P5 19 19 255 d{~yo~zzsytu|ƼĿ½ĽľŻ~Ưuo~{lzl`r{vds{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23021.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ŀľxxzºpwg~i{gvx}¶üŹ¿ĸȲ}u|zȽzqqy}qzz{s{{}{~y{~}{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23022.pgm ================================================ P5 19 19 255 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================================================ P5 19 19 255 u¿¼ʽ¾ŽþȻ~uyuytsty| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23077.pgm ================================================ P5 19 19 255 ųħÞ|zĬtvɾ|§ŸŸžĥvv}z~r]tp}jxzʾ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23078.pgm ================================================ P5 19 19 255 ɫ{}}}bz~q}ǜ̿Ŀɸ˽¤ǸȾ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23079.pgm ================================================ P5 19 19 255 ¾{}}jwvgqm{v{{ȳ˲~y|ƻ¿ɸ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2308.pgm ================================================ P5 19 19 255 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þѿ{мvνsuou|Š|wxÒ{īĻȽ̿Ƽ°ô˦¿ŃuozϾsrmξu}ˆöǫ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23113.pgm ================================================ P5 19 19 255 ¿úŽput|ȹfrs~ĵĿ®öſ¼õľźɡ{ǍtɾxŴýľ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23114.pgm ================================================ P5 19 19 255 üŬ|}s}vvtw|pv|suy}ylzÿʽûþyx~{ywzn|vwyytt|tz}{xs½»Ŵ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23115.pgm ================================================ P5 19 19 255 ˬt̩q}zͧm}~~z~}}ˣpt{}zǢuuįſòù͸żί{ϯvŮt|~ήve}ṱ|}iɵdz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23116.pgm ================================================ P5 19 19 255 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================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23122.pgm ================================================ P5 19 19 255 ļųòϿȻӺӻpyqzҽzteqvмqy|λǿ˶ƻƘųǓ}~Ȗ}}yoz|gr~ŕ{{x{quzmyʿrȼ· ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23123.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~}|~z{wn}r{l{ùìþѺƵÿѤ¸Ƥjn_donm{¼ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23124.pgm ================================================ P5 19 19 255 ľĿį¾ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23125.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ȋ¾}µÞ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23126.pgm ================================================ P5 19 19 255 ŴúŲɡo˝h|v}}rɝz~{yuvvlnuƝ|~|xrr¡¯ûĽòĦĢȭ͹Ⱥζʭ{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23127.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ĕαw~}yzƍsxzwwr|oxxssy}|wł}w}˝ѿ;мüѝ¬ǧ҄ĤzӁvw|Ӄgo{owuu~ynԢ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23128.pgm ================================================ P5 19 19 255 ijÚ{ĸĎow~ĉoyvwwp}Çj{ztmmÉuysuxƓĐ|u˨ɩĽ;ǿ¿Ŀĺ}ew{|h~{}º¾ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23129.pgm ================================================ P5 19 19 255 xбr{xrΰpv}|ytw|}z˯u~vhlx~}z~}ʳ}~|ɽǼƼǷÿüyut~|}ľĽĿíҶϔ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2313.pgm ================================================ P5 19 19 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FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23196.pgm ================================================ P5 19 19 255 įwrӺeywӥqzeq҈njyzsdwЀq|{}v_ϟ|z{λþµǿȿžƸδ~ϣu}uzϝrlwxos̊~zpswzvˇ~yuv{͢{οŻ»ĽĿƿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23197.pgm ================================================ P5 19 19 255 ľ˾Ĺ̼ǻ{}˻|ʾo}rjuqvz˾{u}lɫvο}˦~ŸϼƸƢʿ{|ozĬ~xso}Ư||ŬŽ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23198.pgm ================================================ P5 19 19 255 ɿƵ®Ⱥk}ĩ{l}xuzp}tltwy{{jmox{{x£ưɵ¼ſſļµ¾°xz}xyrog~{xmkuf{|zsxóǪźȺź ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23199.pgm ================================================ P5 19 19 255 ʿɽɳŹɠxșqxvǖndry|ŗtd}u~ěwqŮǿ¯ǻ}śvs}ɩ{lrȻss¹ÿüþľ ================================================ FILE: 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P5 19 19 255 п|„{zqtązpuujsqĆgx{st~{ŊxywȠĿ¶ȷd\n|uujmp}yz|~}q¾ŷŨ§ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23203.pgm ================================================ P5 19 19 255 ǾĨƮɵǧ}}ŞtȠ}r}tuu˦}wαǾƾŧȯĩŘlƜoʹ~{vixͳvvdή©¸ÿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23204.pgm ================================================ P5 19 19 255 |ŝutsu}Õpsyyl{p{}iltqquxnnvmvultxkvwxrĺɺƾ»ƿƶw|zǶasuowxwĿvip}nmxqquig}rs~zxpwuz~˾ĺ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23205.pgm ================================================ P5 19 19 255 ¹ý¿wßĕdvzt|{|tvǼazezz|~tp}ílfl|{{ª~p^q}½Ż÷éʽɶnq}w{u}Ĵfu~ztrp~v}xu¹ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23206.pgm ================================================ P5 19 19 255 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================================================ P5 19 19 255 ppnlib^\_bedb_[XVUTlljfb][Z\_`^]ZVSSSThgd]VRRRUVTSSQNKMPR_]ZSLIJKMMLKLKFCEHKUTROKIJKKJIGGE?<=?@QQRPNMMOOMLHIHEEFGHOPQPQRTWXXWTUVWWYZ[MNOOSVZ]_^^\[[]]_`aOPPOQTY]^][YVUWVUVVSROLKMQSSQNMKJMLJKKNKGB@BCCDCCCDEHHHHJ@=96578:<>ADFIJLKKK310//37:=BEILLLKJJJ//00159;=@BCCA@@???9875466422100.00111A?93/,)%##"$&'())''84-&#!!#%),+*)'%%'%#!"#&(,02440,*'$$!"%(-0468::850*'%## ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23270.pgm ================================================ P5 19 19 255 ljufy|{i~{bdferpt}uxbrvss|pvy~}Żûƾ»£̼qϾwwgťvhyveúoix}m[ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23271.pgm ================================================ P5 19 19 255 кļ{к˿eËk›ċpŠw̸ͿIJʽ˹ͽøÿz}z||ijy{lwuihte}z}{yyźŽɾʿμ ================================================ FILE: 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================================================ P5 19 19 255 ɴʾƸƱzƴ~}uyutƼ}|w|qqƼ}~}~pɽƩð¸оР^WyUeeҀED~nQ}hahk=A{mUwZSV?D{mU\NNKG{mSv]d_bM|pOtehψ~e]jpѭ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23276.pgm ================================================ P5 19 19 255 x˼wz¬wuwft}p|~o}d{~v~{vɾƽ¼ʿ½¾Ž¿źǭƱ~jivsag ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23277.pgm ================================================ P5 19 19 255 oat]~tahSx_nm{xko{aRo\q{Wr~utf\tdw~asuo|u~{uyvppxvwnz}wcqtca{qahgw|xdyl`bsdqq{trsku{vnz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23278.pgm ================================================ P5 19 19 255 ̸̾˪ɡvzwv{Şvwh}mxk|p}Š{qb~zp{uȧylʶĿȿ¸ýsq{nevk}WiTh_GukEuD^rYOrnHm=wFPUQH]vJo;{RZANE[wKo<`sFKHnwJo=jaNJgyLsC{eZasceĬ ================================================ 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================================================ P5 19 19 255 ſĸ̤Št}tŽ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23282.pgm ================================================ P5 19 19 255 þķÿ¾¿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23283.pgm ================================================ P5 19 19 255 u{ly~}~ſ¾Ž˪¾Ƀwvy|zwuuruqvr|t{v~zyzpglrlv{|w~~¸ɢǀv~~u{yuonm|~|}x ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23284.pgm ================================================ P5 19 19 255 ˲ʱɠu̱Ɠ}wluʿś}wl~{roquvzlfª}~rɰ¯ʹŽļžĺüȾṉ̀~ƞ̣xzđzʣytswwyvqpz{ss~|}ƻ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23285.pgm ================================================ P5 19 19 255 ƾ˯¿ʠ̙͙t~˚uƠɯóŰýòͣv~|̿fzrʵoz~˿Ʊǻ 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================================================ P5 19 19 255 ÿŻ»ŻĶ}{yxx}w}r~kvqj}ä{Ư~Ǩʼ˺ü½ŽǾy}y|v~~~}}kotqb|zl|shg`~zhy}vqzs~µá ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2331.pgm ================================================ P5 19 19 255 )%     )(('&'((((*+,/0/...78:;:;<;;<>@BDA9446DEGHGFFEDCCBAA=4003IHGGEDC@>;72.047995FB>;:8753/*# '2=GE;=:74200.-(# )6FJC66775431-' ):EG79;83-(&%%(.2<<=?ABA=<>;62011123;9879;:::;:522589;=753344468::64579:=B0/---./38==;:::97;@##$#"#'/7<967886346%.3.*,.-+))* "%$"$&# !%+ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23310.pgm ================================================ P5 19 19 255 ´Ǹļ¯ôò{Ǹ}|Ŝpxp˞d|kɫǻĿķǾīƹƷw~tzȷue}Ƕ~cuúûqr³ü¾ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23311.pgm ================================================ P5 19 19 255 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src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23425.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ȭ~yupƱ~loq\²ƾmyqZuɿ||cɸ~~uv^t{|ƨzxXlß}™qǫǻ´Ŀþļþ|s}ævwjyzĹpyktvp{uxtux{y ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23426.pgm ================================================ P5 19 19 255 ̶Þͱαβ|ͳxuͷʶƦijɸĢĶ¬oergruuyr~k~tzyu{u~´ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23427.pgm ================================================ P5 19 19 255 y{}vxy|{v}o{}|sĺŷŻ|pz{umxyyy~njx{~xv~}~ìƾ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23428.pgm ================================================ P5 19 19 255 ſ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23429.pgm ================================================ P5 19 19 255 {e}}xe{}q{ytk~~uqxtüÜгþȾʹαãϐnxon~iÂz{hwkorõzrzowĵ|x{|ƪҿĽ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2343.pgm ================================================ P5 19 19 255 73-*'(,2;BB<40*$"&.84-'""'.8BEC<6.'#%*64.'#"$*4>EGD>7.(&'5541.*(+07=BED@83239;;:9610137<@DEAAEJ=>??A?;8779;=AGJMSX<=ADGGEB>;9869CLQUV861/.09BFHJ49@DFC>:4.*,.-.025:07BGC:1-//.01-)'(,11:GMH>40563/-++,-159AJMJA:8::2+),025:<@CEB=857:81--24249:<:60++/3540/143-.341-(# %,//.-,-.-**//(%!&()*)&&&'&$&&"$! !   ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23430.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~orht{rgwvsmûq|krju´u|sqwƽÂ}Σľʷ¨̸֨}qt}vmwgwjrl~~{k}ss||t|Ŀȍͳ· ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23431.pgm ================================================ P5 19 19 255 ô|}vmuk}xv~dwix}hoxz~pezef®ussu§Ħõijþþyw}oĽowvv{r|hrpmry{gmo~jr{tyugtyz~vo}xsw~tq ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23432.pgm ================================================ P5 19 19 255 ǶřNJiws‡k|pþwx½zý ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23433.pgm ================================================ P5 19 19 255 ſļĦ¸{s~olYxtv}}n]kfsmsvxsadfx{asoyu^r{m}xhvl}}xxÌ~~ɫIJʻ¼ɾľȱNjz}p\|gi~xw|tbuhh|~ouw{kqmhuehnlx{ef~p{{x ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23434.pgm ================================================ P5 19 19 255 ltyr{qpwp~ĺþ½¿¹øǙȔqxǨrw̲vËrDzuŏy~pĨqȮĮ˾½ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23435.pgm ================================================ P5 19 19 255 ȽŽ|urzbqtjy{Yi{ixyn|z}ryuƸƹƱ¶½zs{ytnus{ybxfwvue{}kyrh}{~{uh ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23436.pgm ================================================ P5 19 19 255 űØ|¾z|vu{{yxy¹¥Ž½ûƹÿ¸n}w~{ZaZ{yY^Leeds|Xa^~ypvns ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23437.pgm ================================================ P5 19 19 255 r|{|uqvqÞȱſǽù~sstipzqfpgrlkx|~c{}—pĦźĽ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23438.pgm ================================================ P5 19 19 255 pZws­|wȴmYtjy¢ufsxd|y}qfh~kpsxwpbavtprzvrn~Ĺ¿öyzwv|k|nmtf{°ewlohö||ix|r~}buxp|uĶƻ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23439.pgm ================================================ P5 19 19 255 ǢyqşpupƤznqʹvj|qsƚxvy~ϲ°ɽǷѸ̢|”}wηw|rqu̴pSgwмzsmPpƗuwk~jz̭~ĭļĿü ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2344.pgm ================================================ P5 19 19 255  $)/597& '-02586& (.111045# ! &/233010  *1331.*  %+++)&#    #"  " $ )0."#"",>;-)0>MUT #$%3JPHJWet}}%5<>GXk} &3E[p ,?P $     ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23440.pgm ================================================ P5 19 19 255 ú~yuq}{}u|rnyy~ttxu|c{|zkÿ½¾ɼàȼ}xºz{up{}xyuo~|oiwmº» ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23441.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ǹξ̸ʲuʯɬ{|ɮ~ʲƚ˹ɬøɾǾǺſíþϳѣxΛtĹv{{y̙rǶlquu͞swpxyΩz{~ ================================================ FILE: 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p}oH]{zp{hYtwrjzoEXysams^Zqs`]xctoFYsjTcqbhx_LUr}^oqOci[Od~ur{YMc_nsR`fVRluuc\odrz[arfdz{|tyyx}motqu|_lseyuixz\p}hqwx{to_|tkdrzZjmiifjpn\wggfal{`sqeabjwxcxgqsgl|fvrkkqspqgwj}flifnsyruwinqwqpvxqv~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23446.pgm ================================================ P5 19 19 255 ̿½ſÿ¾¼Ŀ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23447.pgm ================================================ P5 19 19 255 üvz~v¯v~utu|éqtq|ƞ}{u}~|r}syyĵzɽµ¼ſöDZzĠ~u~~~zƮ{mz½z|~~wxqtnp|}Ľ{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23448.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ľ³ľ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23449.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ŀ~p}}pƘyy}mtzjǕ|}u~mszrŋ{sxuzǕɲŽƿ»ĸͻ¨Ñ{{ə~~oo˜ǘ| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2345.pgm ================================================ P5 19 19 255  9 8 7  7$!;GD<3,'&*JqmcXQMLOe͍ywvu̍ku7BSgy'5GZk| +;Ot *U G F E ?  7 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23450.pgm ================================================ P5 19 19 255 |uv|zģqxqtutŕxfufhslidžygi|sflx`m~yƓv]c|toywdrēudrqp~~tsǀ||}y}ʒʰʻüʰ̎iy|v`~}{zqpf{s{|wen|bnqriragk~wouyvï~ɕů ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23451.pgm ================================================ P5 19 19 255 sqntixkswhwadlofujr[~w}pu~q~odsr~pywu}xr{yĽúýſŹĶɴ¥|x|qòuzhuoq²xsg{vue{~r^|rn}owwzpiŶ¹ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23452.pgm ================================================ P5 19 19 255 l’jlt{ĝr}}gns^vd{ĭwyuk]qtb}fe~xwbsmo}k~}t|·ƴȦɉ|mlnil_Vgttr}t]Ti~~cruqgelyfy_zv ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23453.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ż}µ}z}|}xvqtzw}t\zty~~g|Ǻ»Źþ»½ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23454.pgm ================================================ P5 19 19 255 ļ˼źz~}q}wnyqp~|mryyvot~l~{vx{yzwz|~ƻȿϽɼɩ˼Űǫu~įĪwȥ|ƸǩưùŴƻ· ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23455.pgm ================================================ P5 19 19 255 –}zʯȩt{Ö{sɭǨtƠ}vɳ~ǥɽƫĮƷo~mh~uupUj|kt^~uzpwz|wû ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23456.pgm ================================================ P5 19 19 255 ž·Ǻɳuq{tvʮlxp|~yb̯inwjumåϳljryɵ}ϵtƱ˳ș»İŶıƷ|}tx~{sw{wv ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23457.pgm ================================================ P5 19 19 255 ľĢn{zk|swi]unki}i|k}í|ƿƸï¿ûǷ˺s{u~{ôúĵƼ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23458.pgm ================================================ P5 19 19 255 ʮ̩k}|t}r̦`lxt|r{vʤewgtrlmp~ǣl[uje`bzţqfyzwvvyĨķ¿·ʽŴdz›~zĿzn|~zywzpvWlu}ubjmcwVl}¹rawv\rvvs~nr ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_23459.pgm ================================================ P5 19 19 255 ʾɮ™~~wwz~{||~ùȽþûÿ¿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2346.pgm ================================================ P5 19 19 255  !&+  !%  " $'&&'%! 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eda][YXWURRPONNNNOOedb^[YWUSQQPNMMLMMLfed`[XUSQPSSOMKJKMOqsuodZUSSVbg[PKILU_uz~dVST[ykQJILXngjw{[RQXmNHIKQ_``f}dRPWjMJJKLN___njSOV~hMIIJJJ_^_kjVQWjNLLLLK`_`pdUQWkPRUNKJgdhysZROWoXbcPJHxstwsaUPOXxrjugPJHsoic_YROMQ^e_`j\LII`^[XXWQOMKMONPVQKLLWWVSTTPNMJIIIJLLLNORRROOOMMLIHGFGIKLPPQRRNMMLMNJHFFFGILPPRTSNLLLMLIHGGGFGKNNTUSNMMMLLIHGGGFFKNN ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2479.pgm ================================================ P5 19 19 255 _ZLEGSka\PJKQay^ZWWXTZlWY^a_Zcrz[^baZ[q_a_XP[|_]XPOdZXSMTsWUOM]bjZVNPhy\sƿXTNSpr_źSQNUvc`TRNZ|W`ŻXTPcjPbĸXUVp^NeĴXU]}ULfįTScyOJh©TVkoMKiǽTZrjLLkŸ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2480.pgm ================================================ P5 19 19 255 ABABCCDDHLSZckt~lWABABDFIKPYdnw}p^CCCDJQX_fp|xdBCFO\gpw~lBFSfv}FOf{LZtVh~btn}x~ynov|zmdfntztjglqv{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2481.pgm ================================================ P5 19 19 255 kkvq{q|ŭut{szxvyy{ĬzzzƵƼüȻƻôǾǾð ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2482.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ǩȳ|}rrğ{lwsp{rchrǣqd^kvm}esqbq|ʰuZ_astpiuͽiwn~ƤƸƿü׽Ĺ֍lvrjnzfe]coujibj{{~s{О ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2483.pgm ================================================ P5 19 19 255 \\rhONRQP`\knQNRRPlab~xXPRQNzj^taSSPOt^jgVTRRqwp^XUTobZXzjby}xlbdkyu]SQS_~cRKJKSu±y_PJIJSxɸn\ROMW˹nc^Wbͺ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2484.pgm ================================================ P5 19 19 255 Wh}[k`phxm~ruxzwou|~| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2485.pgm ================================================ P5 19 19 255 [XŶVƥkUxǼUʻa`ƼUƱjkWó|lƽƼúƽþ}y{|¼ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2486.pgm ================================================ P5 19 19 255 ©ɴɮó̵̰ɴȻɬĵ˽ǶȾžλijιòͺ÷˷ȹ϶ͱͳ˷ɼ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2487.pgm ================================================ P5 19 19 255 ˾Ƹʾ̽¼ƬƨşÖ|}ǞÕwž—{¦Ż¾ýɿù ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2488.pgm ================================================ P5 19 19 255 ƾƶefghhgffgjlnkillihiZ\_a_[WVUUX``YTSPNOcflome\XTQUgkh\SMIHwx}~}wne\VYlv{qcTJH ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2489.pgm ================================================ P5 19 19 255 xvutph\USOJIGHIKMMP^\\\ZUPLKJHIGHHIJKNOLJKKKNJFGHIGGGGHJLTNIHIMUNFGIIGGHHIKMeXMLOSXRIIJIGGHIJLPzmdfjli\OJJIGGHIJLPkVLJIGIIIJLPk\RKIHIIIJKPwmcVMJHIIIIJNw|~wqncTMKHHGGHIL}}yrpkjdWOPLHHHHJLyvsphcc^TPKHIHIKL}zsga]TMHHIIIKLziZSMJHGIIIKL|qdUMJIHGHHIJK}obRKHHGGGGHIJw_NIHGFFFFGHIqVJIHHGGGHHHIdOJMIHHHHIIHI ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2490.pgm ================================================ P5 19 19 255 PQNKJHGGGFGIQ^e\YZZNPMIHGFGGIJLRdqg^\ZKNMJIGGLSXZ\_n|qf\MOSVWUT^nux|~tdVY`knmjtzefkrqpow~|efegfdgmrsuy}``^\_dmprstzeebaeo{|}yxxz}~{xwx{ywtuwxwz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2491.pgm ================================================ P5 19 19 255 LNOPUi~x{~|OQQSVg~RTSUT]rQSRSRWew{VWWYY]blyzvlmllmoqu} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2492.pgm ================================================ P5 19 19 255 |{tuusrpu}}xkinty~~sqz|{jhjifffd_^_^^_``aac_]\ZXXXURRROOOOOOOQ`^[YWVTRPQQOMMLKKLM_][XVTRPNOPNMLJIJLL ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2493.pgm ================================================ P5 19 19 255 NNOOQRTUWYZXZZ[\_`aOOPQRTVWXZ[Y\\]]`aaSSSRQRTUUX[\_^`_aa`hkeWNOQSTW`kvroprlc_MMNQRUa~x}qgMKLPQS]jqutPKLOQS[djdt[NOQSU]nyqenkQOPRU\{d_d}WOOQT[}fPUmdQOPT\kyuJM]vUMOQ[aauJLWz^ONP\}cYauKMUhxr]QNQ\n}sbWYboKKMSVVQNMPTY]\ZVX[^IIIKLMLMLNOPSSUTWZYIIIKKKKLJKLNRRSRUXWIJJKJIIIHIJLPPQOSVUIJJJIJJIHIJLPQQPTVU ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2494.pgm ================================================ P5 19 19 255 UagIDFFEDW]znMFFFEDZXpySHFFFEd]lZKIHGE|y~fRMJGEj[QLG}fZNwbÿþupxu`XX]j}aQKIISqmUIFEEOrƼpXLHFGTi[TMJ\~qgZTg̽zjcs̺ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2495.pgm ================================================ P5 19 19 255 ž̻ʼț˲η|ι}ο½ǾǷëøĺǵ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2496.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ȫħ´ıƹǯĥĩǹĬ÷˼ȿdzȳɵűɳþǭƮȾ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2497.pgm ================================================ P5 19 19 255 ½ƿ|{{zx~r}ļqq{}nxÝyy̻ëϵαzͶ{yysx͵{ξ½»ȼǽv~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2498.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ļ΢ij~|st~w{~vvvwy{y±vqpsw~|~}}Ű~uux{zȲʻýƴùϵʾǺƓv}qzxus|}wvx~}x}spu~{tzǷʿ˺ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2499.pgm ================================================ P5 19 19 255 ìλ|˭x~ʮy˵ƵȻƳ™~˾Ģ˻ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2500.pgm ================================================ P5 19 19 255 ηz[t}dv|ytrtϹ{[wdruqkxfk|пbiqltff‹emsnwcocm{uxkzhttɯǾɺɬнoδˬofŗ`_}ip~inpkŗ``xhcbbnbw~dʩklzfYc`kcfͲrtpgYjakfgδtwnmmZ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2501.pgm ================================================ P5 19 19 255 nfmveljj“mfsgdmcvuhŜjuy{\rf_hdhȬq]lyYxl_ifjʸYo^skdpmqilŬŽϿʹpgkxv̼}^imtǼcrne{~ȡeun_odz~ʣfvoijs˥gwqqpnm̦ixsvqir^ͪq~y{xou_ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2502.pgm ================================================ P5 19 19 255 zmbqd˱uYzm`xwqhgi{ͼ`q_stlfmpyÌgvm^opjgsrzŎkhqamnqqzƖuipgqtɬž»ͯȗn»ĺǐa}~Ə`g}kgkp{fyƎ_acs\eokunŎ_lXe[i~~vvč^`jcjwxŎar{udl}ǔj ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2503.pgm ================================================ P5 19 19 255 }aë|~m^ϳlrbxium]ˤhfkczfgga`Ȟbo|crjb```Ɯbwgnkdf`y`Ȟdzhrvvkomhʤpr˶ǾȾĿǶʿοƿf”jUɳjxip|cRͩkcr_hxayn[ΨbahjlZxbϨcq ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2504.pgm ================================================ P5 19 19 255 swsutm{|ajje̼qcohi_uyaɹu_d{cocdĨzl^bxdyee~ʿfgacwe|opnkghnpvǴȸŸȥͷ}g˪¶c`~x~~oT[uybvdkhp~dcroV`wbi`_afVjgcn]rbmiZmc_^`Vnuqp^hsh[wz`fjZv{u_iso` ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2505.pgm ================================================ P5 19 19 255 c\nbl_kδxis`_[pjo~a|̰tmz`a_}d̰tjv`rdv~jϻgykdxȣ|¶òͻžȥtĻĢw\yͶ}epi~pzfSktklʯpa}ggoeu\rva{Ȭoel_hccyp`Ǭnaidnfbvr_ȮnYofv~qdq}hq~ɯoWnww{ss ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2506.pgm ================================================ P5 19 19 255 h^tkdm[drfvapxbZsrjhVbtpggu}h^|}w]iØ{mcit~wk{Õ|rkɤɻĵõ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2507.pgm ================================================ P5 19 19 255 ^zv`jc{aqt_X_{_gb~fusaX]{valefst`{WZijl}ogl{frx\Ygw{x}wb|öįĻŸƼƩʷƹŹ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2508.pgm ================================================ P5 19 19 255 ]j_Znhcnbz}au]w\gXXnoknadx\s]j^\x}zd}cv\ugzyfs{roesrd{~~žžıæâ³ɲ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2509.pgm ================================================ P5 19 19 255 ȹԵìΛ¿ ǡɩɸβyvsuyxpf__dinw|ronosqg\VUY^fotzqonoqof[TSTYeqw} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2510.pgm ================================================ P5 19 19 255 xcjxic\SRjpzunfevz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2511.pgm ================================================ P5 19 19 255 NJOK|̼kljOK{˿~hƆOJx~w˼QLldal̾ȲëÓ~ǸŊm}sŢNjguqй{ljevqˬrƊi~q̿~ÊlŹqȯ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2512.pgm ================================================ P5 19 19 255 paҹuO\ȷivѸtO\ɵmеsNZȱtʯqPYǯʺwchDzȸɼíѽξvɡƫȰĄtȓǩȸĄsǑɮʭtÃrƕū̯vҽqǢϺ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2513.pgm ================================================ P5 19 19 255 WOÜ]UĢ[M{Û]UǪcKl™\T«oPd[T}}fnie|¿Ǭĥ˾Ǿ¨ȭsyw|i~ux{}~kxqư|x ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2514.pgm ================================================ P5 19 19 255 ɱĤ~{}ysvt|Ⱦü˼Ǽúƽ̲ɽ̌ǯuy~sxyƾöuɔ}ȹÿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2515.pgm ================================================ P5 19 19 255 {z¦qzɆ~wʩ» ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2516.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~}~~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2517.pgm ================================================ P5 19 19 255 mqtwy|}qd]WUTTTV`lz~}~tdXTUUTWgxpos}z]RRRQRdvgcacgzmTPPPN^wiba`_`g\RQPM\lb`__^^`m`QOOM\jb`_^^]_ebRPNN]ofca`_^`dbTTQN]|ldb`_^_i`TTQN^~ic_^]`urYSQON^}kcaak~_SQOMN_xrs~{hYRQPNRfr}|wtjc^WRONMP`u_bfjmid_YZZUQNOKJOT]\\]]\[YUWZUQOPMIJK\\\[XXXWSUZUQOPMIJJXXXVTUUTPPTQOMNLIIITUTQORSQMLNLLLNLHGHUVURPRTQMKMLLMPOJHH ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2518.pgm ================================================ P5 19 19 255 {~z~z}{||}}uuvy|acadjox~PSOORW_gtHIGFFGJOZl~FFEFECDEHRbuFEEGFDEDACIXqNKGILIHFA??DZ|VPILQOPLD?==Il ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2519.pgm ================================================ P5 19 19 255 <<==<=>>AOfv|<====?@?DUnzzz|=====>??F\t|y~skq>==<<=>>Haxyies==<<;<=?Mh}qo<=<<;;=ATo;<<=ACACVq<;==Faxua[h~@?>DXt}m^bw@@?AIXb[V_t@@??AEIIM\s???=>?ACJZs?>>==>?AHYq?===>?@@JYo?>>>@AACP`n???BEGGIZmq~@ADMWXUQc~}@BK]ie]Ui ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2520.pgm ================================================ P5 19 19 255 @??@A@???AENSSORm}w???@AA@@ACN\a^VUs>@@@AAABDL^nk]RXz@BA?@@BEM\nvjSL^CDCACEIN[nyv`MPhFGHJPW^ckzvZN[sOSZaiqw{|]Ukahrz`^wsyd`|n_|evtop{nusvtwr| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2521.pgm ================================================ P5 19 19 255 nUFBAABA@v`MCBAAA@?vaUMGDBBBA?uu{tbRVYVQKHFDB{wsonpkYM[hlf_YSMI}uuxq[L^szuoiaXRu^May~zvpe`xbRg|wsxe\q{}}y|vij|xvvr}njlxriurmob]q_]i|l\`ZX`RLkb]cqxiTOKTaWNmfXT]d^RHI]pl[of^NIKOOMGGYon]uhbZLGGGHKKIQ][T{}vjYNMLHHPRNVXQPvaTWVQQXWWfcSPxf^bdcbb_`ojUN ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2522.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ǻ^IFEFECǽhKFEDCCzQGDBBB~mYIGDDEkcfSNJHI}dh|iaZTTorxslm|| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2523.pgm ================================================ P5 19 19 255 woxsqqqtrqspzrpuvv~rmĵ¿ȰĹɷȧrouv|Ǣiqrgnj ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2524.pgm ================================================ P5 19 19 255 qn_xkw–nmxsx`xhoâqiy~bphx˿ieiwnz̾{zluŪĶȼ«ƶ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2525.pgm ================================================ P5 19 19 255 ǢƢýĶ˵~ʫ˭ͼÿȾȷȰǩȪ{ijȬ{xtwz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2526.pgm ================================================ P5 19 19 255 нϰɾǩëȷɪ̮ºõ½ʯśŘī˼ÝͷʢιǠ¡ý˸½ƿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2527.pgm ================================================ P5 19 19 255 ļü̸ɱɫƸȥ̴t~ǟzvr~ɩuvsovzǞz}ttǡzrqqp}ȥ~ƞ}~~˶ɯ¾¹ɺ˽ƾŻζv{ΰzuu~zu~зnqs}w~|~|}ɮĿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2528.pgm ================================================ P5 19 19 255 ɴǰɫu|»sˠst|qx~xŗuvͥwmwsp|ɤ̮{˷ν̹ɬȤzŘnstǡuz{z~ztvʭzy˶Ķõ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2529.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ãķt~~ʵnuxu}tkrǪtjunou~sztkuġ{rfqp|||u~îü¹ĭƱ˴|ÿpwisnyq~kqr{mnynsoxu~twktw|mŰǺ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2530.pgm ================================================ P5 19 19 255 οϾ˽ªͰ̥yzy{}{̢qw~yru|{vs|̢wvuq}y{{}̥}{txγ|ƼƷʾɻзŶҔv}ь~utut{ϓ|qnu~͇}|ϗϾ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2531.pgm ================================================ P5 19 19 255 |ƢİǾijȻ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2532.pgm ================================================ P5 19 19 255 |w|{ɣ~}utz}à~tuþ˻į«;ï»Żˬʾ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2533.pgm ================================================ P5 19 19 255 °yWQkfQasknhQZrǼ_PjgSg~sT\|ưrz\YzYhe\|Dzd`_\rlbnpbh¨yv~{{ŸŷŽu}mnvveb}udv|azc~}Qggwvq_`g~]{{N«sWap^aaw\wwMĴSYw^_e~^ooK ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2534.pgm ================================================ P5 19 19 255 ibZaj[qxRYbq_z[pt\sUaccjfhfz\rk«wxdŝĵ~r˼ãʻɫĎ}‘Ļpkouymswsncuggpd|dvzqbv_lvYxg^ge_\u~\sWrd]`g\[sbnyZyg]ed``jauf_k]q]vzui^w ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2535.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ϻωgaq\wфasϋdtñǍevn}~q~qxpsǻĻƽ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2536.pgm ================================================ P5 19 19 255 ]NNoɰz^[TeÙytxygbudY\ks]cwd\cY`~kR~}Xwb^~mTomOPWj_Nk{ZkbyTgdKNUa]P_x\ogTheK\q~_Yr^qlVpqRzz`xshyvaoġŻǿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2537.pgm ================================================ P5 19 19 255 b~`kdgv^`p]hjefk]yrW\l]fqhf|W`rT\snukek^U{Ybanr`|n[j_pqtijwûvƷniuͥƯĴ׫y_WxPezu~vwM`p_nsangkQodanZZrh\Uzi]cRVnlc ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2538.pgm ================================================ P5 19 19 255 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̸]owqXrqZhncmfnx`jmapvn̺¶¸ǹall[}hjjld|yUnuRmkXnkZw`avyX~Vj~XTopb|nSidzZWi}VUwzTRa}\XkeVw|`Okdbt`fppv`}qt ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2542.pgm ================================================ P5 19 19 255 Vg̟[\rTwhVgVg̟[dW~vfUhWh͠\kWyolfUiWh͠]mVqv\moXh[k͢apZqsYghYjãtϪuqmlqm|˼Ѿ̹ƚ}ο\¹zTǹɓkSoͫtdrbRthjh~Ɨ_joS^zd[Zx|S{rWkL ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2543.pgm ================================================ P5 19 19 255 yj][ήm^fPzzeYίoYfQgxugdеyYnn\x|zÙx}ͼϸ̢lX|̹}RzDZÕlogOypklmҷy\wsQvoe|lb`fұn`Vt]uXoeQeѯlbXt}X}Wj_Oaѱp_Wu^qzXrkUeѶyZsrUxlawg^`_ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2544.pgm ================================================ P5 19 19 255 TltTUogRzYcs[^fQf\zW[wRszRbs]\{dU{`W`QmrM]rjkcZ]{VbRpvPd~e\ViqVdVx^`xx}i_^foetg|fiq{q»ƻĪzßigp]ra_iUmtt`_iUnv~acfa{__iVmyaifeeZ~_ar\_jWiv\]siT[]iWeY_hWedOYmgW ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2545.pgm ================================================ P5 19 19 255 md{Yv^dbtZ^zu_}pYcq~`ok_yseooi~hinmipwůɺɿſʾíϷzţmoŹȾX[oORvnfrihoecmW]kZ~pb`pwWcaiqWr\deajWscjrVoYeg_iYzedoWveccit\}j[xjZ{cspa|`~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2546.pgm ================================================ P5 19 19 255 YqvSZtlM_W^s]]tWjpTiQjP_ua[wdgpkUzUp~M]vqmw\y}nU~ƓToQedt~qWēVo]a{y}jÜi~|fmrı¼ɿĸǾǾƼ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2547.pgm ================================================ P5 19 19 255 d|wNaƃOZu|dsRjƂPiazTnƁR|drUjŀSkc~~W_ÁVfjokbhçǼ»ŽĻɿżη¿ʮȪǪǪz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2548.pgm ================================================ P5 19 19 255 bSyUj}^mtZvnRh_kZVfqVyZigUxjo]WcjR[ddXop\WdpVzZljZoxYs|Ykglpax^qgp~k}pnnqľĽÿýþƼǷɳʯzʬ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2549.pgm ================================================ P5 19 19 255 \ioUvwuWs{Rk[lqUsngyVu~RhZnpSyUnuWt}}^rsXUazfg|toU]urƿWiýšf}ŭƿƾķǽ¡~Ţɩʹξ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2550.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ȼ}΀ΎϠѰӾ÷ˠy}cirtxy{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2551.pgm ================================================ P5 19 19 255 àĩſƵƿÿаUW[\[ZZ[btFGIKKKKMWkEEEGHIIMZoEEEFGHIM_v ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2552.pgm ================================================ P5 19 19 255 ȮȮɯʵǾ˿öº¿{zcqfVj~\Qf ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2553.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ź¿zyxz}}z~}kXUTUX\]YW\a_^cgmRIIKMNNLKPVTUZ_xZJIOQPNLLQVTW`fbLIPTSPONPTSWai ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2554.pgm ================================================ P5 19 19 255 ͽʽIJÿ|ý|zuù~yu÷xu ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2555.pgm ================================================ P5 19 19 255 }p}yZOwp]MurdTyqr||uojjsstvi\SR[{~vweULQu}{cPQu~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2556.pgm ================================================ P5 19 19 255 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2557.pgm ================================================ P5 19 19 255 jcjpqolklkiiiiklkgajoomlkjihhggijjkdkqolmkgfggfgikkynoqnjkjedffeggiizzslmmhfgfdfghfsvyqkidcedfe}~uqjfdccc{vojii~vut ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2558.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2559.pgm ================================================ P5 19 19 255 ¿¿οοȿȿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2560.pgm ================================================ P5 19 19 255 jkkeZOGDDDCCCDDEDCDjie]QJFEDDCCCDCEEDCd`ZQIFDEEDCCCCBDGEEWSOJFFEEEDDDCBBDGGGMLJHFFFEEEFEDBADHHGLLLKIIJJJIKJGEFHKJI````_abb``a`]]^_a``ǽҿƵҗюwnjгtdƸx ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2561.pgm ================================================ P5 19 19 255 ÿýʽ|c`w}gIJ}QMs{ξPKyù…PK{ï ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2562.pgm ================================================ P5 19 19 255 ҽĺjbʯgVƠcϽu ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2563.pgm ================================================ P5 19 19 255 ;ĽȻ`]rɽb^eøSLhŮ}TKRʼZM\ǩ}ZHJɴhURŠiJE ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2564.pgm ================================================ P5 19 19 255 ĽƺƼb^pĬ{SKcƧ|YH[ĞhIV ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2565.pgm ================================================ P5 19 19 255 ̿DZwty̻mZR^λzgLQʩQJwaId˳ôxMVƦVLz̾ǢeHcȱrIQѼpwQIoϩqeIYГvOM}wɚ\IisέnIWpϼNJvtŐTB] ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2566.pgm ================================================ P5 19 19 255 ̯lIWϽʭkIVɱĨjJU¾ίmW^̺ͧǻƪƶĨʩоϾzѵxÌq~ǡҵv~Ìrq ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2567.pgm ================================================ P5 19 19 255 DzǨ̶ƛּ}ǾșvԱwɚo~ұtɚpwҼwƼǗvr˶ƛ˷±²Ʒƹ˸νtǝwv‰s˩Šsɩ~ͿqƢ|p ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2568.pgm ================================================ P5 19 19 255 Υtyę~{ƠyqğӷmĤvv˩ytãwfлuÞ{˷ƭê¨ɪζnǰȱǟp_ƟyϷzͻyfnˣhrŦnhƫo_ͪvkoi\y̭~x|liiƦypƯxhx ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2569.pgm ================================================ P5 19 19 255 ϵsk͙jtʩɩk͚kzuΣϷz˘nrơȦ}ėxDZȰŭպյӴҳ̰í ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2570.pgm ================================================ P5 19 19 255 ͰvпqyϴwÛzζx£̲wμyyȭ{ɴ·ƴƸȴþȽ˺˹ʸȺǽƹķø ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2571.pgm ================================================ P5 19 19 255 ¾ÿǻŽŴľª¿™yhcdn|ubVTV]itg_ZSPPPRVZcyXPNMLMLLMMRd ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2572.pgm ================================================ P5 19 19 255 ¿nlw|raXX]`dousymYONORTVZ^\aqo[NIJKMOPQSRU_nyjeYOKHIJKMQQPQRU]diSQKIIGHIIKONNPQQRVYKIGHIFHIIIJJKNPNMPQ 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ƿĹķ¹µz{~uljpywuz~vng`]_fu~~}xstuccefb[YWTRWbige`ZYZWVVUSQRQONPVYSRRNLKTUTQQPRQOOPSTNNMKIHSTROPPPOMNPRQLKJIHGRRPMOPNLJLOQOIHGGFE ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2577.pgm ================================================ P5 19 19 255 vx}~{x|~xtuyzzVVXXXVY]^^\^_\Z[`baJIHIJIIJJKMPPQRSWXXEEFFGFEFGFLQRTUUVXZGJLKIGHIJIRbhigecdgZ_c_XUXZ[\e{|yyy~xw{~~~~|wuyeem{^]clqw~wu{bahrw{}swoqy{{uwywuzxxwvw{vxz~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2578.pgm ================================================ P5 19 19 255 STSPU]ZTPOOPNKKLMKIRRPMVda[VNLMLJHIIHFTSOJYnoljZQOMJHGHGFZYSM[qtxsd\TKHGIIH`b_Xcuw}|q^MIILMMrturyjYVY]bc{ttvv~xx{smmxysu~~wrz{~{|popvvunor{x|xws~y{| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2579.pgm ================================================ P5 19 19 255 PRPPZegbWPPPQQOQSROSTRR]msmaXVWXYXXYVRXYZ[br}|uolmppnllf\hmnns|}~uf{mwk~qh|~y~xv~umpty{wsv|~~~||vnjnqtspt~yx~|{wsuuuusxyw~}~zww{~}y||~}~~{{~}}}}|}}|z~}}~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2580.pgm ================================================ P5 19 19 255 NOMIIIJHGKWjraKDEEEQQOLLMONNScoo_MFEEETTUZadhhjpzeRJIIIWW]nxf^[ZV[^fw{rgjnz{jwyqazz||z||{~xtzyl_X~}zyykZQM}iSIG}z}cKDC~bHAAlMDBvTHCvWHDnWJE}vrtodWNIzrjdbfeb^ZVske^_hnqrpm ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2581.pgm ================================================ P5 19 19 255 befcfrwqi]SQPS]enyjnqkimpome^[XZepxhknjhiikmllg^[dpvy`_\_bbceikqk[U\fkllVTQV\_bfjjniYU\flkiVUSV[_cegdge^^fmrrucceeehgbccjopxrqzztrh`fks}ur~}uigrww{yxvwmp{~wskm~{}zqmruqmfdq}~{{}sedmqojhrv|zt{o_`luwwxswuosh\blsyusrkee_\ems|lgdeb`afpvxhilssqsx|w} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2582.pgm ================================================ P5 19 19 255 addejqzzyxvw}y}gjkjlrvrnmlpy~~z{{zeffghfjgb`aflqspvyv^`aba[]_^`fkknpnqwy\]__]UW\^gtxpqwsqw{aabb`[\_dp}vztsppqooqv~sqpllopqrw{ysponorsronrz} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2583.pgm ================================================ P5 19 19 255 CBEGIIHKKJGGKMQUSSWDCFHIJIKKKIHMNSXUTZEDGGHHHJKJIILLPTRRVEEGGFFEHKIIJKLNQPPRIHHHHGFIMLLMOPRSSTUTSQPPOLOUWVWZ\^____polgffbdjprstuvwxvv ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2584.pgm ================================================ P5 19 19 255 }|}{{} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2585.pgm ================================================ P5 19 19 255 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BCCCCCCCABDJXm{wzGIIJLJJIEFHLWhsps}OQQT]]\WQTVUXaihisTYZ\hsrlimnc]dihflv^eihpumpusmntekrpqz~{wwwvrrt`dhdbefhknoonllnnnnUYXUTTTTVZ\_``aceffMPOLLKLKKNSUVXZ\\^_LMLIIHIIILORUUY]Z\`NOMJKIJKJMPTVWZ^_`bOOMJJHJKIKORTUW\_`aNNKIIHIJHILORSSY\^aMKJHHGHHGHKNPQRX\`gKKIGHGFGFHKNPPT]hp{MNMJKIFHIJMPST[rNONJJHEFGHJNRUhlLNNIGECDDDGKNVwp^LNNIGEDFEDGKP]c\ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2590.pgm ================================================ P5 19 19 255 ǴƱƯǰǯDZɴʴ˴ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2591.pgm ================================================ P5 19 19 255 tv{{{{yz|}}{~~orvvvvuwzzzyy{z|nqussttvzyyxwwy{|}zuvuttuvxzyzvwyy{}ywuurqrvyz{yxuvzz{|yyuutsvz}}{xyww{{|{{{wz|xxyxz}}|~~z~yxzz|~z{z{{~~~uv~zy{}~~|}uu~}yy{{}}~~st~{yz~~~}tu|xxz}~}}~}z}zywz}}~{}~~yyy{~~|yz}}zzz|~~}|y{~z{}}~}|{y{|yzz|}zz{xzzwyy{{zzzxz 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================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2607.pgm ================================================ P5 19 19 255 zip}uXHuhry[IvpxeSxn|}wsuqgcefvujqiYPORixkzucSJJboyfRJbs ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2608.pgm ================================================ P5 19 19 255  ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2609.pgm ================================================ P5 19 19 255 wxwsldiycEABAA@ADFuvtlc`iz~bEABBA@ACDpplaZ`n{y^FBBCB@ABBjf]WVbs{pWFBBDC@@AA`[SSZiy|jREABDCA@AAVTS[fr{vcND@ABBAABBPT[gq{xl]LC@AAA@ABCYaiqy|vi\NDABA@@ABChnrtyztlaPEDDB@ABCFkorsw{vodQFDCB@BCDFhlpsx{zvgRFCBB@BCDCaekovz{yiQCAAA@BCBAVZ^fqxzygNA?@A@AB@?SSSYeqwtcLA@@@?@AA@\XPOWcoo^IA@@???@BBif]URXgo_JA@@??@ABCppnf]ZcngRDA?>@BBBBlprqmd`fgWGBA@ACCCBgkprtocadXIDDDCCCCC ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2610.pgm ================================================ P5 19 19 255 cehjillgjompsqpj^Za^bffhllikpooomh`XXcY^cdflmknrpmid\TT[jW\acejmlmomga[USZerXX\_^cigffa[UQQYeqz\\]^[^eca_[UQR[epyadddbaefda`]Z`jpv{{cdeebadffgffdjpruyzbaaa^]bedfghgioruy{`][[YX]`__abbekptyzYUSTQQVUTVVUW\chnvzYVTVVVYVSVVRORW[eqx_^\^^^`[VZ]ZTTRPXep[[ZZ[\]ZTX^^[_YPPVaZZXVVX[[X\aabji`WSW\ZVTQSZ[]cffhnqog^ZUTONLNQU\eihgkprrlcNLGGFIMQ]imigfjosvqIGCDEJPWbmqmhfejr|| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2611.pgm ================================================ P5 19 19 255 GH[ngRJLJ[qwaOH]R_q~jTJ{des|waTwnpc~ttzq}~rxw}ws~| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2612.pgm ================================================ P5 19 19 255 MHCCISZVMHJT]chkoqp\QFDHNTOJMS[aehjlnnujWLKMPMQ]filooqqqs{j`_``ju|ſ¿Ħu|ɼy{tzz{qalɼlqjukor|f ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2613.pgm ================================================ P5 19 19 255 ʾÿ¿wry{z||tzmcpliotyhnnyxxidijwzscryu{yp~utzypǻúĿɿȤv~vvxvu}}urxzyospmsirq~{rxvqtlvy{|{y|vww ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2614.pgm ================================================ P5 19 19 255 brojvgx~|{~şqxlzgtpfiklrɟszxggcckhwkʠwnoor|yuͫͼðʼ¼ǡƿÎǾfyxȸ{`|ziklzxdͻ}h~odrxammusiÇuzm[yisv}vȏ~tp^|̟|vϵ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2615.pgm ================================================ P5 19 19 255 ɓ|ƒ}y~njr{yg~fglĆhuhiyuo\gpÅh{lag}|iuÈn}kb~ƗzvīɱžŻ¿Ʈz~yy{{}uwxk|kvntuyttxtywgrr{{qs|q_pvkvzuvzSy~`u ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2616.pgm ================================================ P5 19 19 255 y|̰sqjm̯ph|}}iomtʯqnzkqdrgauxʯrvfhcwgj~ɱvvlpjy~~ʷªżî¯̾ʰ|ogßɤ}og{ooιxlǞzod|}δeÑpqi}θjÖx}|ƬǴ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2617.pgm ================================================ P5 19 19 255 ȶz{Ƭz~toymt}jt¤nhsrxjgq}dgüyiaztzyojphljeytwz||}w¶psuxsľûſÿºŵĢĿw~zlj|slc}{nhj||fwlqohzpugsvqsubtjhwyuuw_wxuucvqgn}tzv{drzo{y}z} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2618.pgm ================================================ P5 19 19 255 ɫonvxk}srzo|sn~~pkfowoulspbjkmls{uqmcocy{xy~zrjõǾſǹÿĜ}mu}|dkUhskvep}wxzZw|tipp}{~wpbrpirw|||ysrxtt~x~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2619.pgm ================================================ P5 19 19 255 ǣĴȣʷʠurnɤpm~rɝpxfgvǝ{pc||ǜo}oikĒsodȠx{qqovoɭğɾƺñþÿʯoqjm}zuwx||zsprrlppr}zwnsx|}y ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2620.pgm ================================================ P5 19 19 255 mtq~g{~o{tqxlmipemfti|xennfpqzYwg}xbq{ry}}_trooo~~¼ƿ¿}tjľsttlgypž{myhtwirfzos`tzi}sjwĭv|kmqnttq{Ʊvv~Īx~ǵ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2621.pgm ================================================ P5 19 19 255 š÷ĸkƸtyz_|pkzsrtyyd~~vvlnz~cptv{nnznvpvmy~x~vwtynvx¯Ŀ̾Ʃµv{{j{u{nupp}mtyxlrr|nvn{ixruiifpkup{to}ttqrnxysxx{|}xw{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2622.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ģ˃ěwwŗiwr|}qs~Ɨkzxv{nqkrzŗqysm~fxq|Ęqvzw~y~ƣ~|}ƴɸζƻſΘǿŰǃrz|yeo~qa}~yz}xyrisouffoz{qnupwsf}}kizvvmfdpyy ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2623.pgm ================================================ P5 19 19 255 ſ½Ň}}ȼ}vt|ryqiȶulrzjrklkzsioīoehqftoskx{pzģroljrj}|ȭz|~~ͼ²›ūytºamci®zX\{nyw{ftÿm\[yilzr{pƻb[Wmhvsyȸfndftkwx}ɷ~mts ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2624.pgm ================================================ P5 19 19 255 lhsxtxedredrs`f|ik~fzjjtwd`mor}n}rpr~mhkxo}xuvkz|}{~ÿī¨}r{{skjvpxkxvu{tbzn~td|xxnrmpd|yqrf}{~quoyqu}u}üþ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2625.pgm ================================================ P5 19 19 255 ʷZz~}uXwzfljtteijn^{yh|`romg`nl~tg~{uhiywyshvuo}qur}~}~ľǹÿ¿ļ¾Žvĺ_s|jkiĺ[jpnlrmvdsl{ĺd~pkb`kfxkths{ĺgoi``olzu{r}Ļluq~xluyĽþ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2626.pgm ================================================ P5 19 19 255 t}iqrȿvxuquwjqxɿxyqiu}kgsǭkmniĿþý}~u̺¿̹͓ijeyWm}]kx}spq|ulsrqujjrfkyrp{pgs}obhv{}}knużƼ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2627.pgm ================================================ P5 19 19 255 iiyiic`zƻjggsfeihzoohh{ŻtqlrfeuĻtrïþŷ{Ĺt_ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2628.pgm ================================================ P5 19 19 255 uhn`}ukiYwx}swhi~hlo_m~{rshhuiwei{z{rqjzmzcj{{rttte}yswzŶ¹ÿȰþĽz~t´vajc}xqyVb\lqtvmb}~jZi^uudfhchqh`rde ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2629.pgm ================================================ P5 19 19 255 ptw|sxɱvvwpypop{Ǣtm~kumlblÕljep~{}h_k”ljbwxggşpmxt{yrzɳz|}«ƽøĿĶȱžºw}ȼǺv^znytwjXzrx~yshybt_noo}qinm_~eol~`tYnl_fpm`uX ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2630.pgm ================================================ P5 19 19 255 `kvptvk`hudxeahp{~i}[dtivtzmaspy|k^j}{|jvpkpxno|qey{{}wvǹîͱ˷͏¾ɦŎŵ©|~mu{rjtur`g^qzo|`uxrcYx`w{{bŞwhlu{iyƜxnpzlrʡw ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2631.pgm ================================================ P5 19 19 255 yegf~ŵ}axe~hfryƵyu]xe|gi_xĨvlw`{h~jqYkm|d|vaxurrżÿ}¿ɱɶſƽtſb|~z{ym]pe{sbyk{t]gvyrg{xq[jujaul[ty}skrv]ishcuj^}up`nv_m{dwtd~e{grkgqgwnhlktkn ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2632.pgm ================================================ P5 19 19 255 žľtmy{ʻ~``~`lyʼfulez`mbbm×bbhcjieyunhxȧiWpoYakvulx˷~[]mvxŜyyì˸ʿɴ¿ºȨr̴{o{~ξw|~zϼzϹ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2633.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ŀºwt}lwcld|rzWa]lrxyocjZh]rrdehdhphaqddYmsYjhcqhh[z_tkifmmw{~oƹ«Ŀʴ˧~|ǰͯ~vkś϶zpyy‹ϴ~ouɼϴsy˷ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2634.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ĺ»Ƿryw{ʿ~ytv~v]pscƻutdgpb}sb`ĺtub_kfibIJhyh_jlnfůwaxjcnp~xƷlxtvíǿʳîȈ̳|~lzƢutv|_gſlmt~z~w^c{Ȼsvyyozjsɻ}z ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2635.pgm ================================================ P5 19 19 255 ŻupǞõihɵqy}v{x^dŜYlg}tpacėpYypwexjcġoul\tvdxidĭv`d_txol|afŵZisorkwƽqó¼ǿ̼Ηt|{u~mpjzsoqw}cd`sσxu}lnj~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2636.pgm ================================================ P5 19 19 255 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src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2640.pgm ================================================ P5 19 19 255 v|q~ywpɺŮį ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2641.pgm ================================================ P5 19 19 255 ·¿ƽ}ƹĝ|ȺȮɮûĿǼŽομʰƝǷƵȾrƙ¯qyxyzw|~yx ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2642.pgm ================================================ P5 19 19 255 ͻ|Ͳuͭsͳppļuƾ¹ɸȱƦǩơ|ǝȤzɟʧzʟŤxʠǺtɠtɞxɠlyzɠkǠxǫ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2643.pgm ================================================ P5 19 19 255 z~utwxDzz˴¥ƷƼƴʾɳĶǺ}wzzw{~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2644.pgm ================================================ P5 19 19 255 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================================================ P5 19 19 255 Ôv˻ȺǾvʻ¹yƫ}ơʤʤˮ¼źûĺϻίŬӹ¸|Ժvв|~Ȫ~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2650.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ǵ̸|wʶ}yɳɸĽĨĺǥȳŶʾÿ˹ʷyɺ¢ʾʽ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2651.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ķ̽wǫkpyvrvѼy~vycx{im}floѶ}ynqdvlpyiqyҹyqwi{~}˜{ɸÿ½ƽķƽƾĽɯĝuxyxvtn~rezr{y~rg{xsкztcwutyxgyzϹxwl|{}oœ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2652.pgm ================================================ P5 19 19 255 {o͵pḻwvyho˩nz|ppi{ʣizzzrvpɡm~~}ǥ|ǵ®ƾ¾Ǿè̺϶Ľȍvssssxqktphx{x|vrryw}svhu}tu{w}r|pvy ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2653.pgm ================================================ P5 19 19 255 }zǶntͿywmruy{lqͺ{o~lowmtq{sͽhnbmnrptq|tėdljg{~~|ɧxwʸüѶɱΛ½þ˿{|ͺksy}~{ơ{wxtqt}ptr|{};ltpwpvp{z|zʻn|y|xxyz{ʳ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2654.pgm ================================================ P5 19 19 255 ýś»ƹĖ|vĖ{iovzjŖ~paq|zrŗ|mt|Śǧ̾ĸáĹw}vl{mm{svnxu{xjrwm}ytrvyx{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2655.pgm ================================================ P5 19 19 255 »ͼs¹Ͳzm~Ωpj~rnxαyrzy}kll~ϼ{xux~o|p}y|zĞȾʺŽûĿrn{̻{{dzgkxʭs|vnhry{ˬ}ktsk}yˤy|}hsuo}˜pxekqy}Τz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2656.pgm ================================================ P5 19 19 255 qjdyЯlpoibo{Ѳmn{zyxthwrҳr|tvgrqwmtѲuspcvxvv{д}~sx{оýèĵƸ̬}uvnyŕpuuhkvĐkjŖnju~pp}Ȝym~Ǡ}ni{Ǡ|ȥz{˴̹¼ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2657.pgm ================================================ P5 19 19 255 ÿƻ˲Ȭzq~ȥ{xɣwvmxwhoǠ|sjͬtbitknrhлa~{s}uƗyɪͲĻžμżøýġ˺}˰zqtwwutocyɫstzhieuqwwp\zȪqtyhif{z|z}eɫphnqsz| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2658.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ÿ|u¬w|rzo˺ypv}}nkn˷wjluex}xpmpͳtlkrby{y|α~xwus`Ͻ}fºǻyƳĿŻȿɳy|yvzv{mzʫwx|mu}o̲{~}x~xͼij ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2659.pgm ================================================ P5 19 19 255 zzŻuiɷkt~byƣv}}hsht~šslliwketɻwskkvuj}̺u{vwz㻾ɴ˵ȕ{~ousuwypzuyx}wyxx{z ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_2660.pgm ================================================ P5 19 19 255 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^XU]gs_XQTW\dny_YRQPRX]dxjggc_cYXUQQSUV\pyYSSMFGRSTSSSSTZmsWTTOHGTRTVUUTUYjrZ[_ZTSdZVUTTTUYg}r^chd`arfZTSSSTYh|o`gkfeiwj[TQQQSZi{}l`gkffkrg[TOOQSZi{|l_gjfglhc^WRQSSYgy{k_fhccjabaZROQQWdsuh^fg`_e]__WOJMPT`npd^gha_dWWXSLILNQ\koe_gidbfQSTNJILMOYjog`fiediRUUMIKPRU_nrg^eiediYZWQQW`bbistg\ciggk\ZUSXclmkowtg^chhhlZXRRYaiihmvuh`ehefj ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_4976.pgm ================================================ P5 19 19 255 XXXWWVVWWWWWYZYWUUUXXWVVVVWWVVXZ[YVUUVVVUTUVWWWVVWYYVTUVWVVUVWXYYXWVUXXSRUWWWWVWY[\[[YXXZ[WVWWX``^\]^]\[[[[^`^\ZYY}xurnkkjhhiiheedd ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_4977.pgm ================================================ P5 19 19 255 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z|wrt{zvtspmmnqtwzxxvtv{}wsoljijpxruwxwz~}vngddefnxqtxxusvxskc^^`bgozosutpllooib]Z]`achnimrsqkhjjfb][_cb``ghmuxwqmmmhc_ainlgdkqv~}xywqjejsywrpwzspswywvy~wtwywsty~~upswurqtw|qjkptvwwuzyxlcahpxxsiiqupe\Z_envztypf^]bgf`ZXZ]`dfbhgc`]YX\ac`[YZ[[\[Y^^^^]\[]`cca___``^]``abccdcdfffgihgedcdddfhijihjjklnmkhgf ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_4980.pgm ================================================ P5 19 19 255 목Ꮜ¿ü~|{ǿĿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_4981.pgm ================================================ P5 19 19 255 վyqx}sytwֻҷӺ̽Һʾ˲¥ڽڽ׽ϼγɼ˷ùϿúòĿmt~½ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_4982.pgm ================================================ P5 19 19 255 qosz}~pnqwz{~qopsvw{rrstvwz}suwxxyz}tx{{{|~tw|}||~svyzzy|prvwxz}pruuwzrsttux}rssstvzrrrrsux|~rrrrruy|rrqqqtx|sqooqsvz~pomnorux}nnnnoqtw{lmnooorvz} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_4983.pgm ================================================ P5 19 19 255 {ttztps|}wwwpqyfcfs{{ZZ]fs~VVY^elty]^_bglprwzyy{|}{usy{w|}}{wz~|~}|~{|}yzzz}xyxvvy|wwvtstuvx}vutrqqrruxwvtqooooru|wwvsonlkos{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_4984.pgm ================================================ P5 19 19 255 klnquw{jkmqux|jklpuz~llmpu{onnpu{ponosynnmmqw}lmnoqu{lmoopsw}klmmnqtyjjijlosw}jighlosw}ihhjnqsv{ghilorsux|hhhknprtx{ggghilosw{fffggjmrvz~fffffilpty~fffffilorx~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_4985.pgm ================================================ P5 19 19 255 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FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_4994.pgm ================================================ P5 19 19 255 W_sW]m~\_isz}~}cejou{|yx{gjnrv{}{xx|kmpsuw~~{xrrrstux}wxxwwx{{}~|{~}|zywyzywvxzz{}sqnljlmljjlnmmnpv~lkjgefgeeefgffgjov|jkljihgfgghjiiimquxlmoooonnoopqponoruwqrtuvwxxwvvvusqqstutvyyy{{zywvwyvsrrssuwywvwvuusstvtrqppp ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_4995.pgm ================================================ P5 19 19 255 |{{sjcchnv~|}~qhcchmv|vvz}|~wkfginwurqru{}~~qonmpyomnorz}{|~|vst|pmmot{|xw}|x~xuru|wt{}wq|yvwumoxwz}sd]_gotqnu}|z|gmtuh[UUW\`belojgjmY^df_XVUVUVWY\\XWY\RTX[ZXZ\\ZWVTSQNMOPOPRUYZ^cfeb]WUQOONMMLLOSW^ejkhc\XWVVRLKJIKNPX`dghd^[[[ZRJJJJMOOQTW[^\ZXWUUPLLNRX[XQNPQSSRRRQSRQ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_4996.pgm ================================================ P5 19 19 255 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================================================ P5 19 19 255 ̬t{Թ~ɭ̴Ű ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5090.pgm ================================================ P5 19 19 255 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5091.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~|y~wtuurnlmm|ywwrkhijjiimo{ywuqmijmllloqrsvxz~zwtqoquxz~|{{{|zxy}{vtuwy{~~ywwurqruz}{wsonnpppqu{utspoljhfefjmorw~mkhfdba___ahlpv~jhda_^]]]^ckqv~liea_^`aabhry ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5092.pgm ================================================ P5 19 19 255 jmxwomklpjfecfp{jovsnqtx~}xphirwy}jqspww}~qpv}}rntĺ|~|}stz{zzuytrrlgjjhr|vgflkhgd_aabjw~{yk[WZ`ddca`ccentwvqiYS_TV_cefglqw~yrppg[]nUT[bhmqv}segmkfitTTYbipu{fVZeikpw ================================================ FILE: 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================================================ P5 19 19 255 qTMPV`nz`OOUams{|s~rYOS_xzplect]STamdYXervdb_dz}pdWWdrv|ywttoeZ]ixzxxl_Y`ivys^W`n{zmr`Ubz|e]ery|zZSakXSV`jsraRR]|r]POPSZesu`UQOQYr_RMMMNPU^g]PNOPRVfSONOOOPPRTSQSSSTV]jQPPPQQQQPPSVYWTTUZ\QQQQRRRRPORWYXUSTWVRRRRRSSSRSXYWVUSTUUSSRQQRRSTYbbXTTTUWZTSRQQQQSU[eg\TTUVX^ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5113.pgm ================================================ P5 19 19 255 Żr]UX_a`a`ÿ|bWY`b_bhѺdX[bd`cnն³eY]egbafǰ¸fY^efcdiڼjX[cdemxкnXX_bfr¿tZUZ`frƫbUV^foyǻ¾mYW`imrʱxn_\bjloֳomkcafkoé~nqyrfbhmԮ}qr}udbh井{omwqglҤspx}|y߭ijβŧ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5114.pgm ================================================ P5 19 19 255 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================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5117.pgm ================================================ P5 19 19 255 vndc\XY]afpwzwoda[XZ_bivwpd`_`acdhwºyqdcp|}ukiwôvip}v}nzs}ñwyȻunyfl{x{lkx}tps}zvvz¹xrxsjfjw{uvy|qpjdem|xuztnjgedfp|zuxwkcffdcchryvvthehfdbcjsut|xolkhebentrtvpkihgfjrtrwqkgefgimrtt{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5118.pgm ================================================ P5 19 19 255 ɴԲ¥Ͽwu~ӿ|aTQRV_hy`MIKNQUYbtucQJLOU\fjknz{tjYNMPT]owpcQOQUb|wgȼiROPR^xp{`WWUT\ss}yxug]hri\]nvm ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5119.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~}}y}y{yvvztuwuyy~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5120.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ŀźɽ¸øwokķͧojieƸ˖pfgfcǺ嶁gbbcc ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5121.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~~~~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5122.pgm ================================================ P5 19 19 255 bhu|ws~{sekxyt{|uhlxzvz~~}{uomt{xz||{xsvquw~~}|yr}qrv}{xs{tsw|{wu|z|xx~xwĺzyʻ|Ĺľzvy~uxyu{wstljgkv}u}Í{qhdfdbhswytmc`__cb`enrv ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5123.pgm ================================================ P5 19 19 255 zxsonov|zuqnnr|{xurno{}{ywuqow}|zxurqv~~|ywutu}|yvuz}yvuxqmw|sjit~~~yoikt~{yxyvqmotzxwvwvurrxrtwxwtsru|iknpolmpuz~cceffgiloqtxbccdfhikllpwefhijlnpuzikmonrw ================================================ FILE: 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================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5128.pgm ================================================ P5 19 19 255 HIIIIKMNPRW^hnn_ONOIIJIHLNOPRW^hnqeQMNIIIGGKMNPRV]eksnVKMJKIIJNQRQRU\bfmmYNPLNMNQW[WQPTZ`egi]SSNPPRWZWRMMQW^dhpn^VLMNRXWOLIJNU\en~m]MNNSXUNMKKPV]enxeOOPTXRNMLLQV\`etzkQPQUWPMMLMPVZ]an{mRQQUUNLMMOQUY[bsoRQQURLLMNQSUVY`omRPPURKKLNQRRSUYasucQPPTQJJLNPPPPRTXch]QQPTPIIKMNOOOPRT_g`SRPTQHHJMPPNNOQS]fbTSQUSHGILOOMNPQT\efTSQUUKGHJLMMNRVVZadSRQTXPIJJLLMOTZYZ`c ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5129.pgm ================================================ P5 19 19 255 ̺}fXTSSTȵgXSQST͵mXQORTͧwZQPRSͩxZSQRSǤw[TRSTӾu\XVSSͶq`df^Wɭndr{sgǦmgyսspϺy|ųyu~~rpz~zxtopy}uponopporyxpillddddiptuxzsia^mba^_fotx}{oeauf`Z\cjpwylh ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5130.pgm ================================================ P5 19 19 255 ж½߾Ѵټϭ˿̻ͩľͪͿþͬƮʪ½ŧظ®Ωΰ¢ƩàŻڵƿ÷ʰ߽ڣ敯ɥ~ꈟձ~{ʡyѦ}z~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5131.pgm ================================================ P5 19 19 255 obempsŹodipqs}Ǽljdelstuzɾa__itwwwyȼb_bpzywxz³ihjsyyyz{ʾqqorwyxz|Ƚvurrwywxyzĸzxtrvyvwwuwô{zvtuxvvvuvƽ{zxwwzyvvvw¼|zyzxz|wwwy{{{{xwzwwxx{{{{xtvvvwvz||||ytvwuvwx|{yywuwyvwwwz~}zzywx{xwwuw}||zxzzxvuuy~|y{|{zxvv ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5132.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ľv}||tvjv|s ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5133.pgm ================================================ P5 19 19 255 }~~vrpty ================================================ FILE: 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================================================ P5 19 19 255 kjiihgc]]fuxynnnmmkha`gs~xwqqqppooh`cky|xssqporyoghq{qnlkoy}|ypjlvwquvr~qrut˿upqqĭ{qnoȹ}uooƲearxqqë}YQYjxqrƸoTMPXflknmilrȽ`PMOS[[VWZ_jsnVMMPUZ[ZYZbou˿~aTMMRY^_`_\cpvɻsYSLKPW]^a`[_lsIJhSQNKMS[dqp`^gmɿaQRQOMPVauzf^ek ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5138.pgm ================================================ P5 19 19 255 аЧxѱ}ݾyƣtطxŚzˣȧ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5139.pgm ================================================ P5 19 19 255 geb``bccbabcccbbdffdca``aba``abcca``abeeffffffeefghhgecccuuvvvwxxwursx{yvusq{z~~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5140.pgm ================================================ P5 19 19 255 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ĿmuӽvyjQZľt}зtygJPyȫrygLNwùsmxkUWxz{^cwvhivwkS\wy{vsW^y|z\c|}sZd~{~sZPaxxge{}woaLK`rdKKy}zrbLNbnZBFy~~{n[Wen]LT|h^itlfq~}ve_l|}||yxqmi]\nsp|trfbdXWj{r[Tǡ~ro`^eXQ`nfQHɡ}ql\_hXLVaYLF ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5328.pgm ================================================ P5 19 19 255 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5329.pgm ================================================ P5 19 19 255 B@?>@BBAA@>@CEEDCBBBA@>@BA?@@?ACDCBBA@DDA@BDB?>??BBBA@@@?EEB@BC@==>@BB@?@BA@FFDCEEB>>@BDCAACDDCHHFEFFFB?ADEDBBBCCCGGECBBB@>BEGECCCCBAFFCA@?>::?CEC@@@@A@EEB??=<89>AB@>==>?>FFC?=<:9;@A@>=<<=?@FGC>=:77;??<<<<;=>?CCA><845:?>==>>?@@?CCA?>956;?>=>?ABBBBCB@=<::<=?BCCCC?=<;97;>?<::=<9558;;:9:;=?AA@C>=;8568::;<<<=@BBBE?=:8569;:;==>?ACCCD><97669;:<>?@ABCDEE ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5330.pgm ================================================ P5 19 19 255 ֯uQF?77899ͣmOF?99:;:”cLE?;;<<<ͮVFB>;;<;;λjKB?==>>=<ȱ\E?==>@>=<ɮWD?<=?@?=<ͰWE?<<=>?>=ȪzTE?=<=>??>ӾoOD?>>>>??=ӹcIC@AB@@@@>аXFA@ABA@@@?ɟmMC?=>??@A@>ŕcIB==??@BCA=־\G@<;=>?@@?<ԶSC>9:;<>>=<:άsMB>:99:<=;:9ÝfHA>;:99<<;::ϼ^FB?=<;:<<<:: ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5331.pgm ================================================ P5 19 19 255 GFA<854442001110013553100/00/./000//01555688889;<>>>===>?XXXYYYX[]^_aa_]___b~}| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5332.pgm ================================================ P5 19 19 255 µ͸ȭx̹}sv~½әȓ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5333.pgm ================================================ P5 19 19 255 ͤͯϥα{uͦҴzmeeʩշѺּȲ˰ͫxprtuuvéʹ}|yx{pnlmrx~~|xw{ZYX[`gptwz{wnmoljlo ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5334.pgm ================================================ P5 19 19 255 þ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5335.pgm ================================================ P5 19 19 255 þÿĻ¹ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5336.pgm ================================================ P5 19 19 255 T\gnldbcfmv~`gqvsmnrxjoxgn}drm؇ݩ彼绻蹺綸 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5337.pgm ================================================ P5 19 19 255 پ»ǵzp~ͽҿͼʱʱ˶Şlnkhlsyfjljms|Ðɻnepnhupfivqediu ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5338.pgm ================================================ P5 19 19 255 xrz|tg\cvnU_ygqµȥҸ̲Ȭ̮ͮ˫~z~ǥ|rls~úz{zru{xw~}|jdoy~tuiiu~ooklrx~źlg`_cjwƾ{d]VSWarƾzv{pb_\Z[ar ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5339.pgm ================================================ P5 19 19 255 |}yy||}ojfgrsaaa_ahs~wqx|npnlow}xy~{|Ŀ|wyûzux~~y|c]qlaltv ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5340.pgm ================================================ P5 19 19 255 VXTPJGISh[ZVSNIDFRdwng]YSMD?FVlxf^XQF?DSk}yg_[UI?DUoujsb\]ZJ=DZv~rx`Z`_N=D\{gbhhVBH`qptq]GLe}~v\FMewU?KexSBRgx~r^[gkkmrZ_gjkjiqxpbY[o`dfgjproljlljsdgiimttiaeowwx{{z~y{vz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5341.pgm ================================================ P5 19 19 255 xici~tjfmxnooigr~{wrily}uou{y~|wpttqrtw{{d`fnv|dPOV_n}}xo\MLR]n{ztjZPQXfw}wod_co||xzu|~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5342.pgm ================================================ P5 19 19 255 y}{vtoj¹}zvjc`axwynbZ[ïrdikaTPʶŠiMNZZNFѼlMJUWNHӾlVS^b[Wл{x~~~ʶʿĴvkd^_mľxi_VPO[nx}tphZQOVht˼xjki][Y[juҿxd_]Z^bgryͶ|k`[Z`kxм{pe^`hv ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5343.pgm ================================================ P5 19 19 255 ۰ܴ޸ݷٱsuլ{rzɩ|²ɱ˭кu|عvjr}~xtҴzpmmjkm ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5344.pgm ================================================ P5 19 19 255 lUJGB==CrXID?:=EtXIC>9>Hztvuuvy}lYOKHCCJxoie__aelwzj`\[YTQR|{xk__`biszpgeffdccyonmmpw}ynkpspps{y{||rsutw{|{~xuRSUTTWXUVZ\^ciqyyroKKPQPPOLKLMNS\forpoLLRTSQOLIIJKOV`kmknRQWYWUROMKKKMR[gljnUU[][YWURNKKKOYhompSTY[[[^^YRLJJMWeooq^_aaeiqtmaWSOPWbnst}~riedgnx{zz| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5345.pgm ================================================ P5 19 19 255 JKLPYblpmopk~IJKNU_imjnrkxKKLMQZfljpytwMKKKOXgonsOLKJLUdmor]XTPQWbmtv{slgfipyǼz~~~}tgl}vfWMTerqb]ju^OJPcsvf]k|ib\\r}zxuok ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5346.pgm ================================================ P5 19 19 255 gJJ[`\]entsg^_ba`_w_HJ]fccgowui`beedcj\PYjnmljoxuibdggffia_o}wrqlnwtgbehgfgldfx|̠Ÿɷҽ¸ӻĿҺ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5347.pgm ================================================ P5 19 19 255 {z}{vsjfitrdZW^ruh^azזzu⤡ӯķľ¿ƿĿľƹýʲĻϥ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5348.pgm ================================================ P5 19 19 255 ģɻß՞״ǽǷIJƻ{±|xz|ph ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5349.pgm ================================================ P5 19 19 255 FHJOWXKBNeuhOHCHP\im_QXqp]\JTdvvxerp\o|oihJ\yiTKLPFUnjRJTiMYowZQaYct}ww{kU_ms||rmo{k]r}}toq~rmڄ~wpq~npzplwzhh~rktyd^qpt}xosx]SdzOXm{w~nOETgqts@Mf|}xvn[B=I\qSTX[XWVTQLHIRaqddedb``aaacirzonpnifgiknu~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5354.pgm ================================================ P5 19 19 255 oa]^bks{uqqrvvod]]_eoypfefgfcabegmwywvtpmntvuw|}tzvuy~~yuy|ysqv|}z|~~}z|xnjhgedgnuyyvlbZX[`jsuu{|{wx~~wm`XX^emr{sqomfekonjd^\`fjllzmkwzsoquwsmgzohvrt~|}vv ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5355.pgm ================================================ P5 19 19 255 ikkksababl``__hz^^[Zbrdec_akxs}{z~}~x{zxxx}wyyyxx}uxyxxz~uyywxz~xzyuvy}~zvrtx}yusvz{xutx{~yxutvy~yywvx{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5356.pgm ================================================ P5 19 19 255 ͯŨĮ®̵дӪizͼ_Q]۶~tgVIL\w{cTPQNINdɶ}bSSVSXpźndktvʶ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5357.pgm ================================================ P5 19 19 255 NRTPRZdf`bo{PSSNOT]_]bnx~[\UNLPWZY`mzlj\QPRX[[g}wtbSQSWY]n|wbQOQVW\m|vaRRSX[_mrfddiqt|ù~~wxmnrvxzqokzmWMRZak{{oheedvl_MABHUiy}rieb```fWGA@BGVkrqkgeb^[Z[\PDHPSU`mlc`aa_^\ZW^ZUX_cbhoh^\\\[[ZXU\^`acegklaYXXYZYWUS]`ejjjjid[VUUWYWTRRz{}|tg^YUUUXYVSQPi]ZWUUVVTRPO ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5358.pgm ================================================ P5 19 19 255 vo|}rg`dkgwtvkcjsnwwug`mysuy|qc_ozqtw~wonx}tqrsr{w¾}z}{sz{ob¬}|{yr^IūqmvrjihfdYKʭ^SZYTUXY]]Z˫}WJPOLNOPU[_ĩe\]XVXXWZ_cɿ~~~}ö ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5359.pgm ================================================ P5 19 19 255 mdg}ycapr`fvejklrpyv}wzz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5360.pgm ================================================ P5 19 19 255 ƫmXYZ^xϰy^LPWZijWSJELVWU_o]LIP[gqokgdi}ubULVjz~jft׀n_TLQ]dk~lfq~fTQ[ifZYkyhe~}dSWm|rswusjav{cYf}s||d]mw_[qyzrZWe}v_XlrhtkSQ[mzaQXekegpvbQOU`gQLNQ]qyjamvlZPNS\kRIGJ]swi`_aZOKJQZ~cMGFJ_ttkkkh[MIHPYoVGFGJ[r{uswraQJJQXaMGGHIRetss}xdSJINTXIHIIJLT^dm}{ePJKNSUIJKJKLNUalrn]LIKOS ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5361.pgm ================================================ P5 19 19 255 mlqr{nlprzjWT{qlzyhqzecszjfku|sqov}wom}xrlu{voozzsou ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5362.pgm ================================================ P5 19 19 255 NOONKIJKJJJGDBCDFGHNOOMJHILKJHDBABDFGGMOOLIFGJKJGCAABDFGGLMMLJHJKJHDABDEHLLIKKKKKJLMKF@<@DFIMLHMMLLKJKKJD=;?CFHJJHKKKLMMLKHB<=BGKLMMMMKJIKMLIF@?BFILNNKIPPPONNKE@=>BEHIKLKIMMMNLLGB=<=BEGIKKJHOMLKJIC=::>>KLJHB:6:=>=<;:::;<>JKKHB979=?=<:99::;= ================================================ FILE: 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и]NKFA@@BC>;̲ZNLGCBACB=;ͳZNLHCBBA?<<з^NMJEEC@>==˳^PNKHGDB@??ȯ]PMJIGDCCBAɭZNKHGFEEEDCͮZNLJGEFFFEDұ\OLJFDEEEDDٷYIGFB@ABBBBῊVCBB>;<=>>?Ǔ\EDC=88:;<<ΞfLHE>97:;;:͠jQJD?;9:<;:ǛfOIA<<::;:8ں[HD=998::85ְ|RDA<9999974ΤpLA?;9::9753ǚhKB?;9:96432 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5366.pgm ================================================ P5 19 19 255 ྛϭ߼άܸ̩ױʤسͨ׸ŶֿǸپ¿ζҶΰŨýյ׵үӿάªͭȮͮʰ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5367.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ȫ¨ɨɨ˭Ĭϵ̷һлϸкϺкӽ˶ȶ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5368.pgm ================================================ P5 19 19 255 űƳúʻѧѯɣÝƼǡǻʥǢÞßģŦŦ|¢ڿŽڼɉʸq ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5369.pgm ================================================ P5 19 19 255 }oYJEIWeml^RZn|nZNJKYjvxj\buueb_Wf|xvuret}uanzu~rX_x{nikt[_q}~x~jirwxnq~{}||gnmropkk{xw{{dbq|ccs{svyqjowyx`[hvnUVjzylgh`XX_ab]W`niX]q}ofe`ZVWZ_b^gvwryxqpqnjfflz|}uw|~yy|xnr{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5370.pgm ================================================ P5 19 19 255 {xpissmzxrko~tl|yunlssk~zsnpw|kl~xtqryriozwroowwhh|ytoknzlazsmkq~wyrmms~xroot{}yvuuv{}zxvsoou}yuspkigc^ZY_kXYZYWUQONNLJHFDBCGO::;;87545664333358;0000-,+,-./.----.01------./0000////000779:;=>@@@?>>???@AAMORTUVWYZYWUVXXWWZ\ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_5371.pgm ================================================ P5 19 19 255 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================================================ P5 19 19 255 ṋ̃ƭ״wؽ|Җ˰ry˚pֶؓov׸~jڥ׵~otҨtp۵ֲ{psѠut۾Բ{lnМtt׵~kiʕqq۽س|ki~llٺֱzln|hh׿ֲ|qu|ki|կyot{gcmիxkozc[[լnoxĘhZTdӰmenǬsZTWtέ|c^iǽ^SS\hʬu_ap˨t[X\_̰wacp•qgp ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_7964.pgm ================================================ P5 19 19 255 nWJL]hߺnRL]gϿpWbjѿggmʻ͡qlmƳ|ХuoqȽwrnЪwpw}|vusϬwmx|zɦrgvzxŸoanrrɿlajooǻfdpoo|bht~nondkt}pr̿vonehrrr{hhlhpuswfbmrjp{|fxЭ{rz¾ύڸ˿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_7965.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ϳ˾żɴмоϽͻȸ³ɾƾʻͺ~|wϻ~Ĺ{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_7966.pgm ================================================ P5 19 19 255 ¶ocisqq{ӹƼylciqsryɕxhqxhfmuqu~kxmbwqhluwy[^eŬxlrhtظ{ʹʘ¡þɽýѿоϺ͸ο 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================================================ P5 19 19 255 ĻȫĹʰĺ̷κ{t~ν}ry¼{xzûyĴ~x~Ŵ~þ{~ı{~x}zrx~v{tkr}{uyielt}}xuyxcafgowzuv{sb`a^bl{wxsfcb]\c¹{zzvkgf`^a}||~yoifb``ƽ}}|sjdaa_ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_9789.pgm ================================================ P5 19 19 255 fccixc^\eu`[X\cmt{}z{aZQJGHJP]p{sosxcXKA=99=I\mqtvuoggli_UROJHJSdomjkmkfdf}wrqokghmywqquvrml}»ÿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_9790.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ŵxxįyohm埩}vp|ڤ}|}ϫ¶ȱèȶoo˳κƺy\Vnϼ׾ĢvYR\séίf^_j~ȱԿxolmxȸŧ{wz̾Ķ´ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_9791.pgm ================================================ P5 19 19 255 beeddju}yvtoigikjfawϳ~yz^ZTWd|}mdachos[SMNXokZSS[iw ================================================ FILE: 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================================================ P5 19 19 255 OȷnfȁsopzѿktbYJ:7HjrQJTe{x]MC:6DerD37VcelY72@CXԄ@)1YgfmXQhyn?4HQdǹڻylrĴլϛ{qZf׺Ϸyȟ¿Ĺtck^nxlldpŲ_ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/train/face/face01284.pgm ================================================ P5 19 19 255 7h[/ %:`j74^nhdxtJ*'Pzm[H1""Pq\N`zbA,29}ys]C\Ӿ}bRklƼȿûȿа˲۽Хɳɲåksk}TLtiZ|hly ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/train/face/face01285.pgm ================================================ P5 19 19 255 #?ptH%+FxV+0N]`kgC1%&AtxlYB/+(H|tfus_<2BEuobNA_кy|üȼյ̴ӴְDZʴ{{mfz|gNiub}skcl}we ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/train/face/face01286.pgm ================================================ P5 19 19 255 -NnE5)(&:LmxG" #Ak}mr~W,*Y}kS@+K|hXGRy}jP9..r{[d~tY;ENʹƺǭȳ۸žǰĬ{c~zwzzPYcbxzo{}uqlu}[ ================================================ FILE: 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================================================ P5 19 19 255 eò{5Pz¿ºTVhupsWftluɻ\6Lo]|gzʭtJ-GmuXfʭ_ywĶƴĻƹüƻĻµøîͿ̼û¿Źż­ƻƶĽöÿľ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/train/face/face01292.pgm ================================================ P5 19 19 255 (Jv`K"A^n{}qjovάk_–ǼнykmY^jFLbzt]JFS`qLFEGio~ZGSICGUZ`>3>CIGTal<6373TO@ZA?@cyTEXca|梈oiĵŞϼwˬhWzǖV~r`\WO`}akr9::@biY]gnnstYEkiK=YqYi`klq{`C@PeYNGIOTJE|m~snN*$8bRmzjz_{b{{p,PjzǷulbN ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/train/face/face01296.pgm ================================================ P5 19 19 255 !Q̴O`ʳz¹ċxv^OI_fLRevTLHRWi\FLM]PJX3@5-9@^fkyv~mvcNOk»Ʈȸɭġs]kêa`c\xjlMSyvZW_6;7HfoX`xtmQ>Hx{aCBt\_[giektdRjPL|VG[}Q]t ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/train/face/face01299.pgm ================================================ P5 19 19 255 Rk.+  awB=F!5'\6FU (doM(&5fN59/4 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P5 19 19 255 TJD:GhjfngZ\_^YSD>3ZJ=0+<\iefhgjhZY[K3O96510CTUXgd[c`>ePPI91245/1./:HSWX<==>B1hXNNWiXPKHGFIKKRH6f_Z[]mg\TQRNKGCKPI,>;:@BHWaVKNIEFB?EG6?21003230/6<3-1442&A==>>?7230-/0+).0/VOIOZaRHHIIHGD610.!wia`eZWSSSXC0042+!hc[RW^_`Z[QRGALA>:&taCLtslfV:=\ZGN9fqlBCYWJ=5,2Y|u]D9- ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/train/non-face/goldwater67_198.pgm ================================================ P5 19 19 255 owvf_dr}}^cbVOR\hnp|DIHGTdq~NY[Xqzt}xkkkfh_aldhnk\QOXxy~xgf\Mawgcɰw|~|UW}|}v}zzyo^FZt{d^dLdũi\{h|~uv|vre{[Ylsxj~xuuȟyijjw{zz~{qzw}xh} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/train/non-face/goldwater67_199.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ѻɟxzɯov{rr{~}owþiexzjȽwǻəyż֖vyx|ƗõŨĸ½ý¾ĸɸ˱ͳо ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/train/non-face/goldwater67_200.pgm 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(3BUblw{wz{{zyuompropsuwvwzzyytrvsb`_]dady{zon}|^;b|}|{|pgbU;+ (-,,-($%(+)''&'+:Sdkt|~vvy|~}{{wvttpoonnprtvzwy{wpopmgki^W_^^it{{{񐂉hG`|{}|}rkeU<+  &-++,)'),.0/-++.BWdnu{ztu|~~yuwutsrrrommostwwwwwwpophdlh[S[_ahpw|}r]b||{yyz~wrok]E." &&'(('('(.4664302AWdips{|srrstvzz~}~vvtosononnnlossswzwspnikhbfgZUZ_eglsz|p`b|yy{yw{uspiaK3$%'%''('&&(.230./39GXeipsyuolnptzz{~|}yurmnpnoommlnprpuyvnlnhgkidf^WZahgkrv|~ڜtgd|}y{{||~|wsrmibW>+%$! $%&%$&'(),)!$+/;EQ`kv~zollnnmpuzuuyyusphhinnmmklottpottibeghhfa`_XXgnebgiotrst{tgg{{{{|{||wrokgdYE.%$!%&%%%%&(,,$%)4@DQ`nzuomnkmpstrvzyttnffknnlnnkntvrostkdehge`_b`WVflfbbhlonnou󣐇wspt|wwyyz|~|vsvsmlk]J7($(&$%$ &"%,@S]o{{tnidgbWiyutpkghhlllmmnnpsprumkgdllaYXZ[QER_eihhihfdgo~rk~yutyz}}|vttpmln`J5!"(&$%$!"&0>LXeuzngde]OeuvtrplkhmnmnnnoptsrurnkioreYWZZO=K[dimmkiebgm~u{~ywyzyy{~~vprsrnkf[D0  &&((&$ ,J`hlw|rlfb[^ltutspkikkllklnrsrrlluvtsi_WW__UD;EPZdgd`^]_py|u}ywvwywz~{tpsronhfYIS[_`]YYa|i}wumoppsw|}~~}{wspsrm^P=' )093+%%(&&'.23/35:G`o{~vmffinpponnlhhkmlkhfoopmiosorsngbdgbnYCBDGKUwyf~~ytlotrrwy{|~{|zwtosuuoeU6 )2=94+( "-+(& $$!-'$$&02:K_t}|tlkfglppmmmkfgmnlmkfkokkknpptrpf[`has|gOHHPz֟}vbmzwpnssuuwywz|}}wuroorrh[I.%'6K[^UC75;A>>40375,%"(4Nbg^dlkknnonllkhfimkhheimgklkmtvmb_`^_]ݾ˝{tak|ypmststyz{yy{|}ytonnno^I3&")@^nrfSGCJNEGB==>;2(  +7HSXgnnlmmnnmmmkhimkhgdglgkkkpvvnabig`aݾztwomvsrssruvvvuurrutrrroeI,&!"3<=S|mdLEIJIBDHA5+%" .>RdnmlklggnliiigiklifdddkmlrtspfkttuӾޟ{wuzyi}vtststwwwuvvoornospdVC/"",;DCNsl]E>@BAP]gk[ND=93/,,,-/4543-'"!!3Ibsplnmlmmmmeaelleadbfhkpsspleabg΁vuvvz}{gdv~~zvtspspntsttpkhkf`P=3).2;BB;3.6AISUJD<64/,)'&$&+/22/,&' .Lfssppllolmmgablkeaddgmlptspoie^p뽌sptpppfVJk}~yvssrosrponifeeZA.%! &9B@5,(((('(/2-($"! !"(+++&$ ;Ymponb^ilkggkiklkginnoppuyusommྼїspplhg[LEhyrrsonrnmlebab[K9+"! );C<>=CEB<4..,("$)7Q^afklkkkikihkormfhpsrmffh_rΪvstwvvssskd_QD/! %''09@GS_[ONdos|wfSOEB>@AEOPGC<53.)%",5Odihlommmiliklmnmmnrssplgdasɺz}ywwvrsurmbVE, &-I[[fo}}u{bQJDACGIKQWUSURJA5,'&/5@UYdlmmmklnkkmklllmprsspgaf}ùwvusprtpokZ>$ !+5CVekv~z~rbSIDCDEGLOQUWXWRKD:+%'0:IRZaehkgillilhgkiipprtpib]p跼˯ٚ|uospomroleU:% $ &0;ACOX^el{{wslhamonie^VKB:9;@ABBCHPVZbefheZN<.->R^gigdhheefhgkhgliiikifa^eu嵽㟃}roprttombUC0 !"$&&/@ABAABDHPSSQSY]_XWRLD>:42345206@ENUYbhlmmmhZE4/>S]afd_fhhe_eggihigggefhddkvû޼ʴ̳wmlnrtrtwpbH3"!$$')-9ELEDDCBA@>@@AEILOQRROJGC;520032/--4>GQY_fklmkie[J7/LX_birpmlg]WQE>9OU[[[afeghd[^baabab`W[^bpyzİžȹ׷{sokliimnkX=-'-55,'! $-6CQY_dfhkpwumi`URVPABEAEKU]bbddb^^`d`^^_ZN<7ObmstNEzʄtmmkhklkdZP=./Qez~|rlihhgif^ZOD5.;KSWY][YZYVKEC=5.,)(&"!!"$'+09ES]dehsuuw|}|wome^OKLPQE<>ADLX^^`aa`___][ZWH35J[hossA/BLgzzwܾylhfdbefa_WN:0;HLQUVUWVQWUQUWRLIC>==;9;AHOWakv}ypgf`XPEGH=AJNVXX[[[__^]]]YVPG@HYelptp<(Em~t{khebadea^XP=37CJORURUVRVVUZ^]YVQLJJHIOYalu~sniaYN>AJB@EKWZY[[^_^^]ZZXSNECNZelossA 4gofd``a`][WNA76DOLJPRQUWXZ^dgms{}ubYZUHED=HORZ[`___^]YXVRKEENXalprss</e}fe`^]][[UJ=3:EPNLPQRVWY]aekswzod^a[IBKEKS[YY^^_]]ZXWVQJEHPXdknrsr@(Lu{Ѿvd]ZZXYSLA.-4DNNJLONQSZdmt{ž¼|uplfXQUJ254<@DGNSRX`epyzzw}vngt{zrd`_WYYUH634=PUQURNNQNDB@ABIR[dhhnoss: (2;BQvšŽ߾ɵβa^YQQLB9004>CGJRVX]bhr{wu{eryliagptn^VVYYWQK>39AOUOSRPNLH@>@@BJV_ehimorr< &.4>Rvɬ׼ҒaXQK>:952-4@9-4CNRRQPNHC=9>@@GOYaeehnoop>   )6GKLbůlXPIEAA;/-26:BIO[e_WYYURYfo{z~vfS@HUN=9P^RPKSL@DB7/3/5DLOLIJEA=:===HQ[deegkloo;  $2GJK]ʴŹ`SPLGHA;;>A=:BDOPI@=GHHEJ_pkvtsuaR=0:73/3HH7BGCC:9>4)-0.<=@;;;:::<=@GOYbfgkiimnrB  &7HSk׼ػhUPKJHEH=>>@=@END:32;>C;AYidrtok]N9/96.2:D>.9997:;<>BHOXafhihinprA  /CWgvȼѼӺӮ~eQKIJH<6>A;7BOL7400250,4BKUY^dlnz}vti]XUA;4+)+/32/-$0<7." 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% Load imwrite (if using Octave) if ~isempty(ver('Octave')) pkg load image end % Scan the folder names sub_folder_names = dir(sub_folder_path); % Loop for i = 1:length(sub_folder_names) % Check if it's a directory if(sub_folder_names(i).isdir) % Check if the folder name is . or .. sub_folder_name = sub_folder_names(i).name; if(and(~strcmp(sub_folder_name, '.'), ~strcmp(sub_folder_name, '..'))) % Combine sub_folder_name with sub_folder_path sub_file_folder_path = strcat(sub_folder_path, '\', sub_folder_name); % Scan the files file_names = dir(sub_file_folder_path); % Loop for j = 1:length(file_names) % Check if it's a file if(~file_names(j).isdir) % Ge the file name file_name = file_names(j).name; % Cannot be a .pgm file if(endsWith(file_name, '.pgm')) continue; end % Create the total file path total_file_path = strcat(sub_file_folder_path, '\', file_name); % Read the image image = imread(total_file_path); % Turn the image to gray scale if needed [~, ~, l] = size(image); if(l > 1) image = rgb2gray(image); end % Save the image as .pgm [folder, fileName, fileExt] = fileparts(total_file_path); total_file_path = strcat(folder, '\', fileName, '.pgm'); fprintf('Creating image: %s\n', total_file_path); imwrite(image, total_file_path); end end end end end disp('Done'); end ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ArtificialIntelligence/Astar.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : Astar.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : A* algorithm - Find the shortest path ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define height_map 15 #define width_map 10 /* This function is here only for illustration. Not needed */ void print_int(int32_t A[], size_t row, size_t column) { size_t i, j; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { printf("%d\t", *(A++)); } printf("\n"); } printf("\n"); } /* This function is here only for illustration. Not needed */ void show_path(int32_t map[], int32_t path_x[], int32_t path_y[], size_t height, size_t width) { size_t k; int32_t x, y; for (k = 0; k < height * width; k++) { x = path_x[k]; y = path_y[k]; if (x != -1 && y != -1) { map[y * width + x] = -100 - k; } } print_int(map, height, width); } int main() { /* Beginning coordinates */ size_t x_start = 8; /* For the alternative map 1 */ size_t y_start = 13; /* For the alternative map 8 */ /* End coordinates */ size_t x_stop = 6; /* For the alternative map 8 */ size_t y_stop = 2; /* For the alternative map 13 */ /* Path - Our goal is to find them */ int32_t path_x[height_map * width_map]; int32_t path_y[height_map * width_map]; /* Steps */ size_t steps1 = 0; size_t steps2 = 0; /* Map size */ int32_t map[height_map * width_map] = { -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1, -1, 0, 0, 0, -1, -1, -1, 0, 0, -1, -1, 0, 0, 0, 0, 0, -1, 0, 0, -1, -1, -1, 0, -1, 0, 0, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 0, -1, 0, 0, 0, 0, 0, -1, -1, 0, 0, -1, -1, -1, -1, 0, 0, -1, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1, -1, 0, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 0, 0, 0, -1, 0, 0, -1, 0, -1, -1, 0, 0, 0, -1, 0, 0, 0, 0, -1, -1, 0, 0, 0, -1, 0, 0, 0, 0, -1, -1, 0, 0, 0, 0, 0, -1, -1, 0, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1 }; /* Or an alternative map // Map size int32_t map[height_map*width_map] = {-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, 0, -1, -1, -1, -1, -1, 0, -1, -1, -1, 0, -1, 0, 0, 0, -1, 0, -1, -1, -1, 0, -1, 0, -1, 0, -1, 0, -1, -1, -1, 0, -1, 0, -1, 0, -1, 0, -1, -1, -1, 0, -1, 0, -1, 0, -1, 0, -1, -1, 0, 0, 0, 0, -1, 0, -1, 0, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 0, -1, 0, -1, -1, -1, 0, 0, 0, 0, 0, -1, 0, -1, -1, -1, 0, 0, -1, -1, -1, -1, 0, -1, -1, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 0, -1, -1, 0, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1}; */ /* Print the map */ printf("Initial map\n"); print_int(map, height_map, width_map); /* Compute the "shortest" path */ printf("Compute the coordinates\n"); clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* First compute with L1-Norm and check the steps */ Astar(map, path_x, path_y, x_start, y_start, x_stop, y_stop, height_map, width_map, ASTAR_MODE_L1, &steps1); /* Then compute with L2-norm and check the steps */ Astar(map, path_x, path_y, x_start, y_start, x_stop, y_stop, height_map, width_map, ASTAR_MODE_L2, &steps2); /* Check the steps now - Which of the norms results less steps */ if (steps2 > steps1) { Astar(map, path_x, path_y, x_start, y_start, x_stop, y_stop, height_map, width_map, ASTAR_MODE_L1, &steps1); /* Get the path again */ printf("Shortest step is = %d\n", steps1); } else { printf("Shortest step is = %d\n", steps2); } end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Show the path */ printf("\nComputed map\n"); show_path(map, path_x, path_y, height_map, width_map); /* Show the path */ size_t i; for (i = 0; i < height_map * width_map; i++) { printf("x = %d, y = %d\n", path_x[i], path_y[i]); } return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ArtificialIntelligence/inpolygon.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : inpolygon.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Point-In-Polygon algorithm, very fast and easy made ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Create the polygon coordinates */ float px[12] = { 47.3364, 59.7788, 65.0323, 62.5438, 51.4839, 38.7650, 36.5530, 36.5530, 37.1060, 40.1475, 46.5069, 47.3364 }; float py[12] = { -3.2484, 6.8953, 22.4731, 32.2546, 39.5001, 33.3414, 18.8504, 5.4462, -3.9730, -11.9430, -12.3053, -3.2484 }; size_t p = 12; /* Check if this coordinate is inside the polygon */ float x = 62.035; float y = 22.473; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Perform algorithm */ uint8_t is_inside = inpolygon(x, y, px, py, p); printf("Is inside? %s", is_inside ? "yes" : "no"); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* Gnu Octave code: * * >> XV = [47.3364, 59.7788, 65.0323, 62.5438, 51.4839, 38.7650, 36.5530, 36.5530, 37.1060, 40.1475, 46.5069, 47.3364]; >> YV = [-3.2484, 6.8953, 22.4731, 32.2546, 39.5001, 33.3414, 18.8504, 5.4462, -3.9730, -11.9430, -12.3053, -3.2484]; >> inpolygon (65.034, 22.473, XV, YV) ans = 0 >> inpolygon (65.032, 22.473, XV, YV) ans = 1 >> */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ComputerVision/cornerdetection.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : cornerdetection.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Corner detection ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Read image */ PGM* image = imread("..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\fast\\lab.pgm"); /* Do corner detection */ int N = 200; float sigma = 5; int fast_threshold = 20; COORDINATE_XY* xy = cornerdetection(image->pixels, sigma, &N, fast_threshold, FAST_METHOD_9, image->height, image->width); /* Print corners - x is column and y is row */ int i; for (i = 0; i < N; i++) { printf("%i %i\n", xy[i].x, xy[i].y); } printf("Number of corners = %i\n", N); /* Free */ free(xy); imfree(image); /* Memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ComputerVision/featuredetection.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : featuredetection.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : FAST feature detection ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Read image */ PGM* image = imread("..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\fast\\lab.pgm"); /* Do feature detection */ int N; int fast_threshold = 50; COORDINATE_XY* xy = featuredetection(image->pixels, &N, fast_threshold, FAST_METHOD_9, image->height, image->width); /* Print features - x is column and y is row */ int i; for (i = 0; i < N; i++) { printf("%i %i\n", xy[i].x, xy[i].y); } printf("Number of features = %i\n", N); /* Free */ free(xy); imfree(image); /* Memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ComputerVision/fisherfaces.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : fisherfaces.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Train and classify images ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create Fisherfaces parameter struct */ MODEL_SETTINGS model_settings; model_settings.settings_fisherfaces.save_model = false; /* Select data and what to do */ strcpy(model_settings.settings_fisherfaces.folder_path, "..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\yale"); /* * Face detection: * Pooling size makes the image smaller and faster to compute. * To small pooling can cause low accuracy. * Pooling method is which method pooling should treat the image. If you want no pooling, just set pooling_method to POOLING_METHOD_NO_POOLING * To create the .pgm files of .gif, .jpg, .png etc, head over to MataveID and run the fisherfaces.m MATLAB-file. */ model_settings.settings_fisherfaces.pooling_size = 8; model_settings.settings_fisherfaces.pooling_method = POOLING_METHOD_SHAPE; /* * Remove outliers from the data: * epsilon is the outliers radius * min_pts is the minimum points for a cluster */ model_settings.settings_fisherfaces.remove_outliers = false; model_settings.settings_fisherfaces.epsilon = 400; model_settings.settings_fisherfaces.min_pts = 1; /* * Kernel PCA configuration: * The variable components_pca is a tuning parameter. * Keep that large, but not so large so PCA will include garbage values into your traing data * I'm using about components_pca = 100 for Yale dataset. A good rule of thump is not use more than total images you have in your folders. * The array kernel_parameters is for nonlinear kernels. Some nonlinear kernels only need 1 parameters, some want more. */ model_settings.settings_fisherfaces.components_pca = 100; model_settings.settings_fisherfaces.kernel_parameters[0] = 0.0000001f; model_settings.settings_fisherfaces.kernel_method = KERNEL_METHOD_RBF; /* * Neural network configuration: * This neural network is build by support vector machines. The C hyperparameter tells the SVM optimization how much you want to avoid misclassifying each training example. * For large values of C, the optimization will choose a smaller-margin hyperplane if that hyperplane does a better job of getting all the training points classified correctly. * Conversely, a very small value of C will cause the optimizer to look for a larger-margin separating hyperplane, * even if that hyperplane misclassifies more points. For very tiny values of C, you should get misclassified examples, often even if your training data is linearly separable. * Lambda is regularization for the SVM. Large lambda value makes it faster to optimize, with less accuracy. */ model_settings.settings_fisherfaces.C = 1.0f; model_settings.settings_fisherfaces.lambda = 2.5f; /* Fisherfaces training */ MODEL* model = fisherfaces(&model_settings); /* Here is the model parameters */ printf("\nBias b parameters with size %i x 1\n", model->fisherfaces_model.model_row[0]); print(model->fisherfaces_model.model_b[0], model->fisherfaces_model.model_row[0], 1); printf("\nWeight W parameters have the size %i x %i\n", model->fisherfaces_model.model_row[0], model->fisherfaces_model.model_column[0]); printf("Use the function nn_predict to predict the class ID\n"); /* Verify with an unknown image */ PGM* image_unknown = imread("..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\yale\\unknown.pgm"); /* Convert to float */ float* X = uint2float(image_unknown->pixels, image_unknown->height, image_unknown->width); /* Do pooling of X */ const size_t m = image_unknown->height / model_settings.settings_fisherfaces.pooling_size; const size_t n = image_unknown->width / model_settings.settings_fisherfaces.pooling_size; float* P = (float*)malloc(m * n * sizeof(float)); pooling(X, P, image_unknown->height, image_unknown->width, model_settings.settings_fisherfaces.pooling_size, model_settings.settings_fisherfaces.pooling_method); /* Predict the class */ float* y = (float*)malloc(model->fisherfaces_model.model_row[0] * sizeof(float)); bool class_id_found; uint8_t class_id = nn_predict(model->fisherfaces_model.model_w[0], model->fisherfaces_model.model_b[0], P, y, model->fisherfaces_model.model_row[0], model->fisherfaces_model.model_column[0], &class_id_found, model->fisherfaces_model.activation_function[0]); /* Print the class ID */ printf("\n\n----------------------------------------------------\n\n"); printf("%s detected class ID of the uknown image is: %i", class_id_found ? "Successfully" : "Not", class_id); /* Free */ imcollectfree(model); free(P); free(X); free(y); imfree(image_unknown); /* Memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ComputerVision/generalizedhough.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : generalizedhough.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Object detection with Generalized Hough Transform with Mrtensson method ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; /* Parameters for setup */ const int fast_threshold = 50; const float epsilon = 10; const size_t min_pts = 2; const FAST_METHOD fast_method = FAST_METHOD_9; const char* path_train = "..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\generalizedhough\\train.pgm"; const char* path_test = "..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\generalizedhough\\test_scaled.pgm"; const float smoothing_accumulator = 0; /* Parameters for result */ float max_value_accumulator; size_t max_classes, xc, yc; /* Read image */ PGM* image = imread(path_train); /* Create train data */ float* C = generalizedhough_collect(image->pixels, image->height, image->width, fast_threshold, fast_method, epsilon, min_pts, &max_classes); /* Free */ imfree(image); /* Train Hough model */ GENERALIZED_HOUGH_MODEL* model = generalizedhough_train(C, max_classes); /* Free */ free(C); /* Read image */ image = imread(path_test); /* Create test data */ start = clock(); C = generalizedhough_collect(image->pixels, image->height, image->width, fast_threshold, fast_method, epsilon, min_pts, &max_classes); /* Free */ imfree(image); /* Compare test data with the model */ generalizedhough_eval(C, model, smoothing_accumulator, &max_value_accumulator, &xc, &yc, max_classes); end = clock(); /* Print result */ printf("The centroid is [%i, %i]\n", (int)xc, (int)yc); /* Free */ free(C); generalizedhough_free(model); /* Memory leak */ detectmemoryleak(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ComputerVision/hough.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : hough.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Find lines inside an edge image ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Read the image */ PGM* image = imread("..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\hough\\test_hough.pgm"); /* Turn the image to floats */ const size_t row = image->height; const size_t column = image->width; const size_t row_column = row * column; size_t i; float* X = (float*)malloc(row_column * sizeof(float)); for (i = 0; i < row_column; i++) { X[i] = image->pixels[i]; } /* Free */ imfree(image); /* Settings for hough tranform */ float p = 0.3; float epsilon = 15; size_t min_pts = 2; /* Do hough transform */ float* K = NULL, * M = NULL; size_t N = hough(X, &K, &M, p, epsilon, min_pts, row, column); /* Print */ for (i = 0; i < N; i++) { printf("y = %fx + %f\n", K[i], M[i]); } /* Free */ free(K); free(M); free(X); /* Memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU octave code % Clear clear all close all clc % Read image X = imread('test_hough.png'); % If the image is color if(size(X, 3) > 1) X = rgb2gray(X); end % Save the image as .pgm imwrite(X, 'test_hough.pgm'); % Plot the image imshow(X); % Do hough transform p = 0.3; % Percentage definition of a line e.g all lines shorter than p times longest line, should be classes as a non-line epsilon = 15; % Minimum radius for hough cluster min_pts = 2; % Minimum points for hough cluster [N, K, M] = mi.hough(X, p, epsilon, min_pts) % Plot the lines together with the image [~, n] = size(X); x = linspace(0, n); hold on for i = 1:N y = K(i)*x + M(i); plot(x, y) end */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ComputerVision/violajones.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : violajones.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Build a viola jones model for object detection ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Declare data */ const char* train_path_faces = "..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\violajones\\train\\face"; const char* train_path_non_faces = "..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\violajones\\train\\non-face"; const char* test_path_faces = "..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\violajones\\test\\face"; const char* test_path_non_faces = "..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\violajones\\test\\non-face"; const char* initial_models_path = "..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\violajones\\initial_model"; const char* initial_accuracy_path = "..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\violajones\\initial_accuracy"; const size_t row = 19; const size_t column = 19; const uint8_t N = HAARLIKE_FEATURE_TOTAL_HAARLIKES; const size_t total_haarlikes = 100; /* Initial train and test data */ uint32_t* train_data = NULL; uint32_t* test_data = NULL; int8_t* train_y = NULL; int8_t* test_y = NULL; size_t total_train_data_rows; size_t total_test_data_rows; voilajones_collect(&train_data, &train_y, &total_train_data_rows, train_path_faces, train_path_non_faces, row, column); voilajones_collect(&test_data, &test_y, &total_test_data_rows, test_path_faces, test_path_non_faces, row, column); /* Create the save */ VIOLAJONES_MODEL* best_models = (VIOLAJONES_MODEL*)malloc(N * sizeof(VIOLAJONES_MODEL)); /* Load initial features */ if (!saveload((uint8_t*)best_models, N * sizeof(VIOLAJONES_MODEL), initial_models_path, false)) { /* Did not exist */ printf("Could not find %s\n", initial_models_path); memset(best_models, 0, N * sizeof(VIOLAJONES_MODEL)); } /* Load the initial accuracy so we don't overwrite */ uint8_t accuarcy_uint8[4]; float best_accuracy; if (saveload(accuarcy_uint8, sizeof(accuarcy_uint8), initial_accuracy_path, false)) { FLOAT_UINT8 float_uint8_converter; memcpy(float_uint8_converter.array, accuarcy_uint8, sizeof(accuarcy_uint8)); best_accuracy = float_uint8_converter.value; } else { printf("Could not find %s\n", initial_accuracy_path); best_accuracy = 0.0f; } /* Reset if to high */ if (best_accuracy > 100.0f) { best_accuracy = 0.0f; } /* Display initial features */ printf("This is the initial features with initial accuracy %f:\n", best_accuracy); size_t i; for (i = 0; i < N; i++) { switch (best_models[i].haarlike_feature.haarlike_feature_choice) { case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_SQUARES: printf("Squares:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_LINE_VERTICAL: printf("Line vertical:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_LINE_HORIZONTAL: printf("Line horizontal:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_EDGE_VERTICAL: printf("Edge vertical:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_EDGE_HORIZONTAL: printf("Edge horizontal:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_CENTER: printf("Center:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_CROSS: printf("Cross:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_U: printf("Up U:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_U: printf("Down U:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_X: printf("X:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_T: printf("Up T:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_T: printf("Down T:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_LEFT_T: printf("Tilted left T"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_RIGHT_T: printf("Tilted right T"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_L: printf("Up L:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_L: printf("Down L:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_MIRROR_L: printf("Up mirror L:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_MIRROR_L: printf("Down mirror L:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_H: printf("H:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_H: printf("Tilted H:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_Y: printf("Up Y:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_Y: printf("Down Y:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_LEFT_Y: printf("Tilted left Y:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_RIGHT_Y: printf("Tilted right Y:"); break; default: printf("New unknown:"); memset(&best_models[i], 0, sizeof(VIOLAJONES_MODEL)); } printf(" x1 = %i, x2 = %i, x3 = %i, x4 = %i, y1 = %i, y2 = %i, y3 = %i, y4 = %i\n", best_models[i].haarlike_feature.x1, best_models[i].haarlike_feature.x2, best_models[i].haarlike_feature.x3, best_models[i].haarlike_feature.x4, best_models[i].haarlike_feature.y1, best_models[i].haarlike_feature.y2, best_models[i].haarlike_feature.y3, best_models[i].haarlike_feature.y4); } /* Train Viola Jones model */ printf("\nBegin training the Viola Jones model\n"); size_t iter; for (iter = 0; iter < SIZE_MAX; iter++) { /* Get model */ VIOLAJONES_MODEL* models = violajones_train(best_models, train_data, train_y, total_train_data_rows, total_haarlikes, N, row, column); /* Do evaluation */ const float accuracy = violajones_eval(models, N, test_data, test_y, total_test_data_rows, row, column); /* Remmeber */ if (accuracy > best_accuracy) { /* Print */ for (i = 0; i < N; i++) { switch (models[i].haarlike_feature.haarlike_feature_choice) { case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_SQUARES: printf("Squares:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_LINE_VERTICAL: printf("Line vertical:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_LINE_HORIZONTAL: printf("Line horizontal:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_EDGE_VERTICAL: printf("Edge vertical:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_EDGE_HORIZONTAL: printf("Edge horizontal:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_CENTER: printf("Center:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_CROSS: printf("Cross:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_U: printf("Up U:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_U: printf("Down U:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_X: printf("X:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_T: printf("Up T:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_T: printf("Down T:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_LEFT_T: printf("Tilted left T"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_RIGHT_T: printf("Tilted right T"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_L: printf("Up L:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_L: printf("Down L:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_MIRROR_L: printf("Up mirror L:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_MIRROR_L: printf("Down mirror L:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_H: printf("H:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_H: printf("Tilted H:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_Y: printf("Up Y:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_Y: printf("Down Y:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_LEFT_Y: printf("Tilted left Y:"); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_RIGHT_Y: printf("Tilted right Y:"); break; } printf(" x1 = %i, x2 = %i, x3 = %i, x4 = %i, y1 = %i, y2 = %i, y3 = %i, y4 = %i\n", models[i].haarlike_feature.x1, models[i].haarlike_feature.x2, models[i].haarlike_feature.x3, models[i].haarlike_feature.x4, models[i].haarlike_feature.y1, models[i].haarlike_feature.y2, models[i].haarlike_feature.y3, models[i].haarlike_feature.y4); } /* Remember the best accuracy */ best_accuracy = accuracy; printf("The accuracy is: %f at iteration %i\n", accuracy, iter); /* Copy over the best models */ for (i = 0; i < N; i++) { best_models[i] = models[i]; } /* Save the best features */ saveload((uint8_t*)best_models, N * sizeof(VIOLAJONES_MODEL), initial_models_path, true); /* Save the best accuracy */ FLOAT_UINT8 float_uint8_converter; float_uint8_converter.value = best_accuracy; memcpy(accuarcy_uint8, float_uint8_converter.array, sizeof(accuarcy_uint8)); saveload(accuarcy_uint8, sizeof(accuarcy_uint8), initial_accuracy_path, true); } /* Free */ free(models); } /* Free */ free(best_models); free(train_data); free(test_data); free(train_y); free(test_y); /* Memory leakage */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ControlEngineering/cab.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : cab.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Create lower triangular toeplitz of extended observability matrix ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row_a 4 #define column_b 2 #define row_c 3 #define N 5 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create A matrix */ float A[row_a * row_a] = { 2, 3, 4, 4, 2, 5, 1, 5, 6, 3, 2, 2, 4, 5, 5, 6}; /* Create B matrix */ float B[row_a * column_b] = { 4, 3, 2, 5, 2, 1, 3, 4 }; /* Create C matrix */ float C[row_c * row_a] = { 2, 3, 4, 3, 5, 1, 3, 4, 2, 1, 5, 5 }; /* Create the observability matrix PHI */ float PHI[(N * row_c) * row_a]; /* Create the lower triangular toeplitz of extended observability matrix */ float GAMMA[(N * row_c) * (N * column_b)]; /* Make observability matrix */ obsv(PHI, A, C, row_a, row_c, N); /* Make the lower triangular toeplitz of extended observability matrix */ cab(GAMMA, PHI, B, C, row_a, row_c, column_b, N); /* Print the observability matrix */ print(PHI, row_c * N, row_a); /* Print the lower triangular toeplitz of extended observability matrix */ print(GAMMA, N * row_c, N * column_b); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Detect memory leak */ detectmemoryleak(); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code: function mpc_test() A =[ 2 3 4 4 2 5 1 5 6 3 2 2 4 5 5 6]; B = [ 4 3 2 5 2 1 3 4]; C = [ 2 3 4 3 5 1 3 4 2 1 5 5]; gammaMat(A, B, C, 5) end */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ControlEngineering/dare.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : dare.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Discrete Algebraic Riccati Equation ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" /* Constants */ #define sampleTime 0.5f #define row_a 2 #define column_b 2 #define ITERATIONS 6000 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Mass damping spring system of second order. Described as state space x(k+1) = A*x(k) + B*u(k) */ const float k = 1.0f; /* Spring constant [N/m] */ const float b = 10.4f; /* Damper constant [Ns/m] */ const float m = 1.0f; /* Mass [kg] */ float A[row_a * row_a] = { 0, 1, -k / m, -b / m }; float B[row_a * column_b] = { 0, 0, 1 / m, 1/m}; /* Discrete state space model */ c2d(A, B, row_a, column_b, sampleTime); /* Q and R */ const float Q[row_a * row_a] = { 1, 0, 0, 1 }; const float R[column_b * column_b] = { 0.5, 0, 0, 0.5 }; /* Solution */ float X[row_a * row_a]; /* Perform dare */ dare(ITERATIONS, sampleTime, A, B, Q, R, X, row_a, column_b); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print solution */ printf("The solution X:\n"); print(X, row_a, row_a); /* Check memory */ detectmemoryleak(); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code: m = 1; b = 10.4; k = 1; % Definiera systemparametrar A = [0 1; -k/m -b/m]; % Tillstndsmatris B = [0 0; 1/m 1/m]; % Ingngsmatris sys = mc.ss(0, A, B); sysd = mc.c2d(sys, 0.5); A = sysd.A B = sysd.B pkg load control Q = [1 0; 0 1]; R = [0.5 0; 0 0.5]; X = dare(A, B, Q, R) X = mc.are(sysd, Q, R) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ControlEngineering/kf.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : kf.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Estimate state vector using linear kalman filter ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row_a 1 #define row_c 1 #define column_b 1 #define L 20 int main() { /* Create matrices */ float A[row_a] = { 9.9154e-01 }; float B[row_a * column_b] = { 4.8969e-03 }; float C[row_c * row_a] = { 1.0f }; float Q[row_a * row_a] = { 0.05f }; float R[row_c * row_c] = { 1.0f }; float P[row_a * row_a] = { 1.0f }; /* Create vector */ float xhat[row_a] = { 0 }; /* Create data */ float u[L] = { 0, 335.926, 335.926, 335.926, 335.841, 335.926, 335.926, 335.926, 335.926, 335.841, 335.926, 335.841, 335.841, 335.926, 335.841, 335.926, 335.841, 335.841, 335.841, 334.899 }; float y[L] = { 0, 199.438, 199.438, 200.578, 199.362, 199.286, 199.438, 199.97, 199.362, 200.578, 199.362, 199.134, 199.134, 199.286, 199.362, 198.906, 199.362, 199.362, 199.286, 199.438 }; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Compute kalman filter */ uint8_t i; for (i = 0; i < L; i++) { const bool status = kf(A, B, C, &u[i], &y[i], Q, R, xhat, P, row_a, row_c, column_b); /* Print the xhat and P */ printf("xhat[%i] = %f\nP[%i] = %f\n", i, xhat[0], i, P[0]); if(!status){ /* Estimated the state ? */ printf("The state was: %s", status ? "Estimated" : "Not estimated"); break; } } end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code: function test1 clc; clear; % Load the data X = csvread('Measurement_WellerToJBC.csv'); setpoint = X(:, 2); temperature = X(:, 3); % Fix some corrupted data points setpoint(setpoint < 0) = []; for i = 2:length(temperature) if(temperature(i) < 50) temperature(i) = temperature(i - 1); end end % Same length as temperature setpoint(end + 1) = setpoint(end); % Create first order model sys = mc.ss(0, 9.9154e-01, 4.8969e-03); % Disturbance covariance Q = 0.05; % Noise covariance R = 1; setpoint = [0 335.926 335.926 335.926 335.841 335.926 335.926 335.926 335.926 335.841 335.926 335.841 335.841 335.926 335.841 335.926 335.841 335.841 335.841 334.899]; temperature = [0 199.438 199.438 200.578 199.362 199.286 199.438 199.97 199.362 200.578 199.362 199.134 199.134 199.286 199.362 198.906 199.362 199.362 199.286 199.438]; % Kalman filter xhat = mi.kf(sys, setpoint', temperature', Q, R) % Plot plot(xhat); hold on plot(temperature); legend('Estimated', 'Real'); grid on end */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ControlEngineering/kf_qmpc.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : qmpc.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Model Predictive Control with integral action and constraints on inputs and outputs ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row_a 1 #define column_b 1 #define row_c 1 #define row_ai (row_a + column_b) #define column_bi column_b #define row_ci row_c #define N 5 #define DATA_LENGTH 1750 int main() { /* * Notice that this is linear MPC. If you're dealing with non-linear systems, use: * - Multiple linear models and replace the models depending on the state vector * - Kalman filter (Unscented Kalman Filter is preferred) for estimating the state vector * * If you want to understand Model Predictive Control, you should go to this page: * https://github.com/DanielMartensson/MataveControl/ */ /* Create A matrix */ float A[row_a * row_a] = { 9.9154e-01 }; /* Create B matrix */ float B[row_a * column_b] = { 4.8969e-03 }; /* Create C matrix */ float C[row_c * row_a] = { 1 }; /* Create Ai matrix */ float Ai[row_ai * row_ai]; /* Create Bi matrix */ float Bi[row_ai * column_bi]; /* Create Ci matrix */ float Ci[row_ci * row_ai]; /* Add integral action */ ssint(A, B, C, Ai, Bi, Ci, row_a, column_b, row_c); /* Create PHI matrix */ float PHI[(N * row_ci) * row_ai]; obsv(PHI, Ai, Ci, row_ai, row_ci, N); /* Create GAMMA matrix */ float GAMMA[(N * row_ci) * (N * column_bi)]; cab(GAMMA, PHI, Bi, Ci, row_ai, row_ci, column_bi, N); /* Create data */ const float setpoint[DATA_LENGTH] = { 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32.942,232.562,232.562,233.17,235.221,235.297,232.258,232.182,233.625,233.777,233.625,233.473,231.954,231.802,231.574,231.65,231.118,231.118,230.966,230.966,231.65,230.511,230.283,230.663,231.042,230.055,230.89,230.663,231.65,231.422,230.131,231.65,229.751,229.903,229.903,229.827,229.295,229.067,229.067,229.067,229.903,229.751,229.675,228.687,229.599,229.371,229.371,229.675,228.839,228.763,229.067,229.143,229.827,229.903,233.853,234.233,230.435,230.587,230.663,230.663,230.511,231.802,230.663,230.814,231.27,231.878,231.118,231.118,231.574,232.562,232.562,231.574,232.258,232.334,232.41,232.486,232.714,232.866,232.866,233.018,232.334,232.334,232.258,232.638,235.677,235.905,235.981,236.208,233.094,237.12,233.17,233.322,232.638,232.714,232.942,232.79,234.157,234.309,234.081,234.309,233.246,233.17,233.246,233.094,233.701,233.246,233.246,233.549,236.057,236.208,233.777,233.701,236.74,236.816,236.892,237.044,234.385,234.461,234.537,235.753,234.689,234.005,234.613,234.385,233.853,233.929,233.929,235.297,234.081,235.145,235.297,235.525,234.613,234.537,235.677,234.537,235.449,234.537,234.537,234.461,235.525,235.221,235.297,235.449,236.284,234.005,234.765,235.601,234.385,232.106,230.055,227.776,224.889,223.217,221.774,220.178,218.127,216.38,215.164,214.101,210.986,209.77,208.403,206.959,204.756,203.541,202.325,201.034,199.438,198.527,196.931,195.943,194.12,193.133,192.145,191.385,189.562,188.27,187.587,186.903,185.231,184.168,183.256,182.724,182.345,181.281,180.369,179.458,177.482,176.799,175.887,175.279,174.064,174.064,172.772,172.316,170.949,170.189,169.353,168.973,168.442,167.454,166.998,166.163,165.479,164.795,164.415,163.883,162.516,161.832,161.528,160.845,160.465,159.933,159.477,158.793,157.882,157.502,157.882,157.654,156.134,155.602,155.147,154.463,154.159,153.551,153.627,153.171,152.336,152.336,152.336,151.652,151.348,150.892,150.588,149.677,149.829,149.525,149.221,148.765,147.853,147.625,146.942,146.79,146.41,146.03,145.726,145.65,145.042,144.663,144.663,144.359,146.106,145.802,145.574,145.574,142.763,142.687,142.307,142.004,142.763,142.459,141.244,141.016,141.244,141.016,140.864,140.56,139.724,139.572,139.876,139.8,139.269,139.724,139.345,138.585,138.889,138.661,138.433,138.281,137.597,137.673,137.521,137.369,139.193,138.889,138.813,138.281,136.306,136.913,136.761,136.154,135.774,136.23,136.306,136.23,137.825,135.47,135.394,135.318,135.85,135.774,135.546,135.698,134.558,134.254,134.33,134.102,134.102,134.102,133.799,133.571,133.267,133.191,133.039,133.115,132.811,134.33,134.102,132.659,132.507,132.355,132.203,132.963,132.203,131.899,131.823,131.216,130.912,130.532,130.076,129.924,132.051,132.203,131.975,129.24,129.848,129.392,129.696,129.696,130.304,130,129.696,129.24,129.012,129.164,128.936,128.633,128.708,128.86,129.392,128.86,129.012,128.936,128.708,128.329,128.557,128.405,128.557,128.633,129.088,129.012,129.164,128.329,128.481,128.253,128.253,128.405,128.329,128.101,128.101,127.949,128.86,128.177,128.177,128.177,128.329,128.253,128.101,128.101,128.025,122.707,128.025,128.101,129.316,129.088,129.24,129.088,127.341,127.569,127.341,127.645,127.645,127.493,127.797,127.493,127.189,127.949,127.493,129.392,127.645,127.645,127.645,128.557,127.797,127.645,127.949,127.949,130.152,127.949,127.797,127.873,127.873,127.873,127.873,127.645,127.645,127.797,128.86,127.949,128.936,127.797,127.873,128.329,127.797,127.797,127.721,127.645,127.645,129.012,129.012,127.721,128.557,127.721,127.873,127.949,127.569,129.088,127.569,129.468,128.405,128.405,127.721,127.721,127.417,127.797,127.417,127.417,127.949,128.025,128.025,129.012,127.949,127.949,127.949,128.253,127.949,127.949,128.557,127.873,128.177,127.873,127.949,127.797,129.24,127.873,127.797,127.873,128.177,128.329,128.101,127.797,128.025,128.253,127.949,128.025,127.949,127.721,128.405 }; /* Create vectors */ float x_qmpc[row_ai] = { 0 }; float x_kf[row_a] = { 0 }; float u_qmpc[column_bi] = { 0 }; float r_qmpc[row_ci] = { 0 }; float output[DATA_LENGTH] = { 0 }; /* Constants */ const float Umax_qmpc[column_bi] = { 1000.0f }; const float S_qmpc[row_ci] = { 2.0f }; const float I_qmpc = 0.2f; const float lambda_qmpc = 0.1f; const bool has_integration = true; const float R_kf[row_c * row_c] = { 1.0f }; const float Q_kf[row_a * row_a] = { 0.05f }; const float P_kf[row_a * row_a] = { 1.0f }; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* These functions should be placed inside a while-loop inside a microcontroller */ size_t i; for (i = 0; i < DATA_LENGTH; i++) { const bool status_kf = kf(A, B, C, u_qmpc, &temperature[i], Q_kf, R_kf, x_kf, P_kf, row_a, row_c, column_b); if (status_kf) { /* Important to set the reference as setpoint */ r_qmpc[0] = setpoint[i]; /* This are the state for the model for MPC * because the state of qmpc model with integral action is x_mpc = [x_est; u(k-1)] */ x_qmpc[0] = x_kf[0]; /* Estimated state vector */ x_qmpc[1] = 0;// u_qmpc[0]; /* Past input signal */ /* Compute next u_qmpc */ const bool status_qmpc = qmpc(GAMMA, PHI, x_qmpc, u_qmpc, Umax_qmpc, S_qmpc, r_qmpc, row_ai, row_ci, column_bi, N, lambda_qmpc, has_integration, I_qmpc); if (status_qmpc) { output[i] = u_qmpc[0]; } else { printf("The output was not optimized at index %i", i); break; } } else { printf("The state was not estimated at index %i", i); break; } } end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print the output */ print(output, DATA_LENGTH, 1); /* Detect memory leak */ detectmemoryleak(); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU octave code: % You need to install MataveControl from GitHub https://github.com/DanielMartensson/MataveControl/ close all clear all clc sys = mc.ss(0, [0 1; -1 -1], [0;1], [1 0]); % SISO state space model sysd = mc.c2d(sys, 0.5); % To discrete R = [6]; % Reference for the SISO model. If MIMO -> R need to be a vector N = 10; % Horizon predict constant T = 35; % Horizon time constant lambda = 7; % Regularization for smoother inputs u [y, t, x, u] = mc.lmpc(sysd, N, R, T, lambda); % Simulate MPC with linear programming hold on plot(t, u) I = 0.2; % Integral action constant Umax = [0.4]; % Maximum input signal vector S = [2]; % Slack variable says that the output can be +2 over the reference R, in this case: 6+2 = 8 lambda = 0.2; % Regularization for smoother inputs u figure(2); % New figure x0 = [-8; 20]; [y, t, x, u] = mc.qmpc(sysd, N, R, T, lambda, Umax, S, I, x0); % Simulate MPC with quadratic programming hold on plot(t, u) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ControlEngineering/lqe.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : lqe.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Discrete Linear Quadratic Estimator ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" /* Constants */ #define sampleTime 0.5f #define row_a 2 #define column_b 2 #define row_c 3 #define ITERATIONS 6000 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Mass damping spring system of second order. Described as state space x(k+1) = A*x(k) + B*u(k) */ const float k = 1.0f; /* Spring constant [N/m] */ const float b = 10.4f; /* Damper constant [Ns/m] */ const float m = 1.0f; /* Mass [kg] */ float A[row_a * row_a] = { 0, 1, -k / m, -b / m }; float B[row_a * column_b] = { 0, 0, 1 / m, 1 / m }; const float C[row_c * row_a] = { 1, 0, 0, 1, 1, 1 }; /* Discrete state space model */ c2d(A, B, row_a, column_b, sampleTime); /* Q and R */ const float Q[row_a * row_a] = { 1, 0, 0, 1 }; const float R[row_c * row_c] = { 1, 0, 0, 0, 0.5, 0, 0, 0, 1 }; /* Kalman gain matrix */ float K[row_a * row_c]; /* Perform LQE */ lqe(ITERATIONS, sampleTime, A, C, Q, R, K, row_a, row_c); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print solution */ printf("The gain matrix K:\n"); print(K, row_a, row_c); /* Check memory */ detectmemoryleak(); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code: m = 1; b = 10.4; k = 1; % Definiera systemparametrar A = [0 1; -k/m -b/m]; % Tillstndsmatris B = [0 0; 1/m 1/m]; % Ingngsmatris C = [1 0; 0 1; 1 1]; pkg load control sys = mc.ss(0, A, B, C); sys1 = ss(A, B, C); sysd = mc.c2d(sys, 0.5); sysd1 = c2d(sys1, 0.5); Q = [1 0; 0 1]; R = [1 0 0; 0 0.5 0; 0, 0, 1]; %[X, L, K] = dare(A, B, Q, R) %[X, K, L] = mc.are(sysd, Q, R) %L = lqr(sysd1, Q, R) %L = mc.lqr(sysd, Q, R) K = lqe(sysd1, Q, R) K = mc.lqe(sysd, Q, R) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ControlEngineering/lqr.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : lqr.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Discrete Linear Quadratic Regulator ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" /* Constants */ #define sampleTime 0.5f #define row_a 2 #define column_b 3 #define ITERATIONS 6000 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Mass damping spring system of second order. Described as state space x(k+1) = A*x(k) + B*u(k) */ const float k = 1.0f; /* Spring constant [N/m] */ const float b = 10.4f; /* Damper constant [Ns/m] */ const float m = 1.0f; /* Mass [kg] */ float A[row_a * row_a] = { 0, 1, -k / m, -b / m }; float B[row_a * column_b] = { 0, k, 1, m, -1/m, b/m }; /* Discrete state space model */ c2d(A, B, row_a, column_b, sampleTime); /* Q and R */ const float Q[row_a * row_a] = { 1, 0, 0, 1 }; const float R[column_b * column_b] = { 1, 0, 0, 0, 0.5, 0, 0, 0, 3 }; /* Control law L */ float L[column_b * row_a]; /* Perform LQR */ lqr(ITERATIONS, sampleTime, A, B, Q, R, L, row_a, column_b); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print solution */ printf("The control law L:\n"); print(L, column_b, row_a); /* Check memory */ detectmemoryleak(); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code: m = 1; b = 10.4; k = 1; % Definiera systemparametrar A = [0 1; -k/m -b/m]; % Tillstndsmatris B = [0, k 1; m -1/m b/m ]; % Ingngsmatris C = [1 0; 0 1]; pkg load control sys = mc.ss(0, A, B, C); sys1 = ss(A, B, C); sysd = mc.c2d(sys, 0.5); sysd1 = c2d(sys1, 0.5); Q = [1 0; 0 1]; R = [ 1, 0, 0; 0, 0.5, 0; 0, 0, 3 ]; %[X, L, K] = dare(A, B, Q, R) %[X, K, L] = mc.are(sysd, Q, R) L = lqr(sysd1, Q, R) L = mc.lqr(sysd, Q, R) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ControlEngineering/mpc.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : mpc.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Model Predictive Control with integral action and kalman filtering ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" /* Constants */ #define sampleTime_mpc 10.0f /* Sample time of discrete model for MPC */ #define sampleTime_kf 1.0f /* Sample time of discrete model for Kalman Filter */ #define row_a 2 /* Dimension of system matrix A */ #define column_b 1 /* Columns of input matrix B */ #define row_c 1 /* Dimension of output matrix C */ #define column_e 1 /* Columns of disturbance matrix E */ #define iterations 1000 /* Simulation for finding kalman gain K */ #define N 20 /* MPC control horizon */ #define qw 1.0f /* Kalman scalar for disturbance covariance matrix Q */ #define rv 0.1f /* Kalman scalar for noise covariance matrix R */ #define qz 1.0f /* Weight scalar for weight matrix QZ */ #define s 1.0f /* Regularization scalar for regularization matrix S */ #define Spsi_spsi 1.0f /* Slack variable scalar for slack variable matrix Spsi and slack vector spsi */ #define alpha 0.1f /* Integral action constant */ #define antiwindup 100.0f /* Anti-windup max/min limitation for the integral action */ #define integral_active true /* Activate integral action */ int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; /* Mass damping spring system of second order with disturbance input d. Described as state space x(k+1) = A*x(k) + B*u(k) + E*d(k) */ const float k = 8.7f; /* Spring constant [N/m] */ const float b = 3.1f; /* Damper constant [Ns/m] */ const float m = 13.5f; /* Mass [kg] */ const float A[row_a * row_a] = { 0, 1, -k / m, -b / m }; const float B[row_a * column_b] = { 0, 1 / m }; const float C[row_c * row_a] = { 0.5f, 0 }; const float E[row_a * column_e] = { 0, 0 }; /* Declare MPC structure */ MPC mpc = { 0 }; /* Init the structure */ const bool is_initlized = mpc_init(&mpc, A, B, C, E, sampleTime_mpc, sampleTime_kf, qw, rv, qz, s, Spsi_spsi, row_a, column_b, row_c, column_e, N, iterations); /* Set constraints */ const float deltaumin[column_b] = { -30 }; /* Minimum rate of change for input u */ const float deltaumax[column_b] = { 30 }; /* Maximum rate of change for input u */ const float umin[column_b] = { 0 }; /* Minimum limit for input u */ const float umax[column_b] = { 60 }; /* Maximum limit for input u */ const float zmin[row_c] = { -1 }; /* Minimum limit for output y */ const float zmax[row_c] = { 100 }; /* Maximum limit for output y */ mpc_set_constraints(&mpc, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, alpha, antiwindup); /* Compute u */ float u[column_b] = { 0 }; /* Control output e.g PWM signal for your e.g real process. MPC will compute u depending on the provided matrices and vectors. */ const float r[row_c] = { 10 }; /* User setpoint for the trajectory */ const float y[row_c] = { 0 }; /* User mesured output */ const float d[column_e] = { 0 }; /* User mesured known process disturbance */ start = clock(); const STATUS_CODES status = mpc_optimize(&mpc, u, r, y, d, integral_active); /* Compute next state x */ mpc_estimate(&mpc, u, y, d); end = clock(); /* Print u */ printf("Optimized output u (success: %s):\n", status == STATUS_OK ? "yes" : "no"); print(u, column_b, 1); /* Print x */ printf("Estimated state x:\n"); print(mpc.x, row_a, 1); /* Is struct initlized */ printf("Is MPC struct initlized after mpc_init: %s\n", is_initlized ? "yes" : "no"); /* Free */ const bool is_freed = mpc_free(&mpc); /* Is struct initlized */ printf("Is MPC struct freed after mpc_free: %s\n", is_freed ? "yes" : "no"); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Check memory */ detectmemoryleak(); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ControlEngineering/obsv.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : obsv.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Create observability matrix ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row_a 3 #define row_c 2 #define N 5 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create A matrix */ float A[row_a * row_a] = { 2, 3, 4, 2, 5, 1, 6, 3, 2 }; /* Create C matrix */ float C[row_c * row_a] = { 2, 3, 4, 5, 1, 3 }; /* Create the observability matrix PHI */ float PHI[(N * row_c) * row_a]; /* Make observability matrix */ obsv(PHI, A, C, row_a, row_c, N); /* Print the observability matrix */ print(PHI, row_c * N, row_a); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Detect memory leak */ detectmemoryleak(); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ControlEngineering/qmpc.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : qmpc.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Model Predictive Control with integral action and constraints on inputs and outputs ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row_a 2 #define column_b 1 #define row_c 1 #define row_ai (row_a + column_b) #define column_bi column_b #define row_ci row_c #define N 10 #define SAMPLE_TIME 0.5f #define SETPOINT 6.0f #define LAMBDA 0.2f #define MAX_U 0.4f #define INTEGRATION_CONSTANT 0.2f #define HAS_INTEGRATION_ACTION true int main() { /* * Notice that this is linear MPC. If you're dealing with non-linear systems, use: * - Multiple linear models and replace the models depending on the state vector * - Kalman filter (Unscented Kalman Filter is preferred) for estimating the state vector * * If you want to understand Model Predictive Control, you should go to this page: * https://github.com/DanielMartensson/MataveControl/ */ /* Create A matrix */ float A[row_a * row_a] = { 0, 1, -1, -1 }; /* Create B matrix */ float B[row_a * column_b] = { 0, 1 }; /* Create C matrix */ float C[row_c * row_a] = { 1, 0}; /* Turn the SS model into a discrete SS model */ c2d(A, B, row_a, column_b, SAMPLE_TIME); /* Create Ai matrix */ float Ai[row_ai * row_ai]; /* Create Bi matrix */ float Bi[row_ai * column_bi]; /* Create Ci matrix */ float Ci[row_ci * row_ai]; /* Add integral action */ ssint(A, B, C, Ai, Bi, Ci, row_a, column_b, row_c); /* Create PHI matrix */ float PHI[(N * row_ci) * row_ai]; obsv(PHI, Ai, Ci, row_ai, row_ci, N); /* Create GAMMA matrix */ float GAMMA[(N * row_ci) * (N * column_bi)]; cab(GAMMA, PHI, Bi, Ci, row_ai, row_ci, column_bi, N); /* Create vectors: state vector x, input signal u, reference vector r, maximum output signal Umax, slack variable values S */ float x[row_ai], u[column_bi], r[row_ci], Umax[column_bi], S[row_ci]; u[0] = 0; r[0] = SETPOINT; S[0] = 2.0f; Umax[0] = MAX_U; x[0] = -3; x[1] = 20; x[2] = 0; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* This function should be placed inside a while-loop inside a microcontroller */ bool status = qmpc(GAMMA, PHI, x, u, Umax, S, r, row_ai, row_ci, column_bi, N, LAMBDA, HAS_INTEGRATION_ACTION, INTEGRATION_CONSTANT); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print the output signal */ print(u, column_bi, 1); /* Find the solution ? */ printf("The solution was: %s", status ? "Found" : "Not found"); /* Detect memory leak */ detectmemoryleak(); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU octave code: % You need to install MataveControl from GitHub https://github.com/DanielMartensson/MataveControl/ close all clear all clc sys = mc.ss(0, [0 1; -1 -1], [0;1], [1 0]); % SISO state space model sysd = mc.c2d(sys, 0.5); % To discrete R = [6]; % Reference for the SISO model. If MIMO -> R need to be a vector N = 10; % Horizon predict constant T = 35; % Horizon time constant lambda = 7; % Regularization for smoother inputs u [y, t, x, u] = mc.lmpc(sysd, N, R, T, lambda); % Simulate MPC with linear programming hold on plot(t, u) I = 0.2; % Integral action constant Umax = [0.4]; % Maximum input signal vector S = [2]; % Slack variable says that the output can be +2 over the reference R, in this case: 6+2 = 8 lambda = 0.2; % Regularization for smoother inputs u figure(2); % New figure x0 = [-8; 20]; [y, t, x, u] = mc.qmpc(sysd, N, R, T, lambda, Umax, S, I, x0); % Simulate MPC with quadratic programming hold on plot(t, u) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ControlEngineering/ssint.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : ssint.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Add integral action ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row_a 2 #define column_b 1 #define row_c 1 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create A matrix */ float A[row_a * row_a] = { 0, 1, -1, -1 }; /* Create B matrix */ float B[row_a * column_b] = { 0, 1 }; /* Create C matrix */ float C[row_c * row_a] = { 1, 0}; /* Create Ai matrix */ float Ai[(row_a + column_b) * (row_a + column_b)]; /* Create Bi matrix */ float Bi[(row_a + column_b) * column_b]; /* Create Ci matrix */ float Ci[row_c * (row_a + column_b)]; /* Add integral action */ bool status = ssint(A, B, C, Ai, Bi, Ci, row_a, column_b, row_c); /* Print Ai */ print(Ai, row_a + column_b, row_a + column_b); /* Print Bi */ print(Bi, row_a + column_b, column_b); /* Print Ci */ print(Ci, row_c, row_a + column_b); /* Status */ printf("Did the model already have integral action?: %s", !status ? "Yes" : "No"); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Detect memory leak */ detectmemoryleak(); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code: function retval = ss_int_test () A =[ 2 3 4 4 2 5 1 5 6 3 2 2 4 5 5 6]; B = [ 4 3 2 5 2 1 3 4]; C = [ 2 3 4 3 5 1 3 4 2 1 5 5]; sys = mc.ss(0, A, B, C) % Add integral action - It's very good and pratical! % A = [A B; 0 I] % B = [0; I] % C = [C 0] % x = [x; u(k-1)] am = size(A, 1); bn = size(B, 2); cm = size(C, 1); A = [A B; zeros(bn, am) eye(bn, bn)] B = [zeros(am, bn); eye(bn, bn)] C = [C zeros(cm, bn)] end */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/DifferentialEquation/rk4.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : rk4.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Fourth Order Runge-Kutta differential equation solver ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" /* Constants */ #define N 2 #define h 0.1f #define ITERATIONS 200 #define no_ode_output false /* Create ODE equation */ void odefun(const float t, float y[]) { /* This is a second order oscillating mass-spring-damper system */ const float k = 5.0f; /* Spring constant [N/m] */ const float b = 1.4f; /* Damper constant [Ns/m] */ const float m = 2.0f; /* Mass [kg] */ const float F = 8.0f; /* Force [N] */ /* Derivitive array */ float dy[2]; /* Dynamical model */ dy[0] = y[1]; dy[1] = -k / m * y[0] - b / m * y[1] + 1 / m * F; /* Update */ y[0] = dy[0]; y[1] = dy[1]; } int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Declare intial state */ float y0[N] = { 0 }; /* Declare output. If no_ode_output = true, then declare Y[N] instead */ float Y[ITERATIONS * N]; /* Perform Runge-Kutta 4:th order */ rk4(no_ode_output, ITERATIONS, h, Y, y0, N, odefun); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Plot */ if (no_ode_output) { print(Y, 1, N); } else { print(Y, ITERATIONS, N); } /* Check memory */ detectmemoryleak(); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code: function test2() F = 8; m = 2; b = 1.4; k = 5; % Definiera systemparametrar A = [0 1; -k/m -b/m]; % Tillståndsmatris B = [0; 1/m]; % Ingångsmatris C = [1 0]; % Utmatris u = F; % Fixerad ingång x0 = [0; 0]; % Initialt tillstånd % Tidsparametrar dt = 0.1; % Steglängd N = 200; T_end = dt * N; % Sluttid % Preallokera vektorer för tillstånd och utmatning x = zeros(2, N+1); % Tillståndet x vid varje tidssteg y = zeros(1, N+1); % Utmatningen y vid varje tidssteg x(:, 1) = x0; % Initialt tillstånd y(:, 1) = C * x0; % Initial utmatning % Definiera systemets dynamik som en funktion (A*x + B*u) dyn_func = @(x, pvi) A * pvi + B * u; % Använd Runge-Kutta för att uppdatera tillståndet (RK4) for k = 1:N x(:, k+1) = rk4(dyn_func, k, x(:, k), dt); % RK4-steget y(:, k+1) = C * x(:, k+1); % Beräkna utmatningen y end % Använd ode45 för att lösa systemet ode_func = @(t, x) A * x + B * u; % Dynamikfunktion för ode45 [T_ode45, X_ode45] = ode45(ode_func, [0 T_end], x0); % Använd ode45 Y_ode45 = C * X_ode45'; % Beräkna utmatningen för ode45 % Visualisera resultatet time = 1:length(x(1, :)); figure; subplot(3,1,1); plot(time, x(1,:), time, x(2,:)); xlabel('Tid (s)'); ylabel('Tillstånd'); legend('x_1 (RK4)', 'x_2 (RK4)'); title('Tillståndsvariabler med Runge-Kutta (RK4)'); subplot(3,1,2); plot(T_ode45, X_ode45(:, 1), T_ode45, X_ode45(:, 2)); xlabel('Tid (s)'); ylabel('Tillstånd'); legend('x_1 (ode45)', 'x_2 (ode45)'); title('Tillståndsvariabler med ode45'); subplot(3,1,3); plot(time, y, T_ode45, Y_ode45); xlabel('Tid (s)'); ylabel('Utmatning y'); legend('y (RK4)', 'y (ode45)'); title('Utmatning y (Jämförelse mellan RK4 och ode45)'); end function temp = rk4(func, x, pvi, h) K1 = h * func(x, pvi); K2 = h * func(x + 0.5 * h, pvi + 0.5 * K1); K3 = h * func(x + 0.5 * h, pvi + 0.5 * K2); K4 = h * func(x + h, pvi + K3); temp = pvi + (K1 + 2 * K2 + 2 * K3 + K4) / 6; end */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/DifferentialEquation/rk4args.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : rk4args.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Fourth Order Runge-Kutta differential equation solver with variable sized arguments ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" /* Constants */ #define N 2 #define h 0.1f #define row_a 2 #define column_a 2 #define row_b 2 #define column_b 1 #define row_u 1 #define column_u 1 #define ITERATIONS 200 #define no_ode_output false /* Create ODE equation */ void odefun(const float t, float y[], float* matrices[], const size_t rows[], const size_t columns[]) { /* Get the matrices */ float* A = matrices[0]; float* B = matrices[1]; float* u = matrices[2]; /* Get the sizes */ size_t row_A = rows[0]; size_t column_A = columns[0]; size_t row_B = rows[1]; size_t column_B = columns[1]; size_t row_U = rows[2]; size_t column_U = columns[2]; /* Solve y = A*y + B*u */ float Ay[2]; float Bu[2]; mul(A, y, Ay, row_A, column_A, 1); mul(B, u, Bu, row_B, column_B, 1); size_t i; for (i = 0; i < row_A; i++) { y[i] = Ay[i] + Bu[i]; } } int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Declare intial state */ float y0[N] = { 0 }; /* Declare output. If no_ode_output = true, then delcare Y[N] */ float Y[ITERATIONS * N]; /* Declare number of pointers */ const size_t number_of_pointers = 3; const float k = 5.0f; /* Spring constant [N/m] */ const float b = 1.4f; /* Damper constant [Ns/m] */ const float m = 2.0f; /* Mass [kg] */ const float F = 8.0f; /* Force [N] */ const float A[row_a * column_a] = { 0, 1, -k / m, -b / m }; const float B[row_b * column_b] = { 0, 1 / m }; const float u[row_u * column_u] = { F }; /* Perform Runge-Kutta 4:th order with extended arguments ... of const float[], const size_t, const size_t etc... */ rk4args(no_ode_output, ITERATIONS, h, Y, y0, N, odefun, number_of_pointers, A, (const size_t)row_a, (const size_t)column_a, B, (const size_t)row_b, (const size_t)column_b, u, (const size_t)row_u, (const size_t)column_u); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Plot */ if (no_ode_output) { print(Y, 1, N); } else { print(Y, ITERATIONS, N); } /* Check memory */ detectmemoryleak(); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code: function test2() F = 8; m = 2; b = 1.4; k = 5; % Definiera systemparametrar A = [0 1; -k/m -b/m]; % Tillståndsmatris B = [0; 1/m]; % Ingångsmatris C = [1 0]; % Utmatris u = F; % Fixerad ingång x0 = [0; 0]; % Initialt tillstånd % Tidsparametrar dt = 0.1; % Steglängd N = 200; T_end = dt * N; % Sluttid % Preallokera vektorer för tillstånd och utmatning x = zeros(2, N+1); % Tillståndet x vid varje tidssteg y = zeros(1, N+1); % Utmatningen y vid varje tidssteg x(:, 1) = x0; % Initialt tillstånd y(:, 1) = C * x0; % Initial utmatning % Definiera systemets dynamik som en funktion (A*x + B*u) dyn_func = @(x, pvi) A * pvi + B * u; % Använd Runge-Kutta för att uppdatera tillståndet (RK4) for k = 1:N x(:, k+1) = rk4(dyn_func, k, x(:, k), dt); % RK4-steget y(:, k+1) = C * x(:, k+1); % Beräkna utmatningen y end % Använd ode45 för att lösa systemet ode_func = @(t, x) A * x + B * u; % Dynamikfunktion för ode45 [T_ode45, X_ode45] = ode45(ode_func, [0 T_end], x0); % Använd ode45 Y_ode45 = C * X_ode45'; % Beräkna utmatningen för ode45 % Visualisera resultatet time = 1:length(x(1, :)); figure; subplot(3,1,1); plot(time, x(1,:), time, x(2,:)); xlabel('Tid (s)'); ylabel('Tillstånd'); legend('x_1 (RK4)', 'x_2 (RK4)'); title('Tillståndsvariabler med Runge-Kutta (RK4)'); subplot(3,1,2); plot(T_ode45, X_ode45(:, 1), T_ode45, X_ode45(:, 2)); xlabel('Tid (s)'); ylabel('Tillstånd'); legend('x_1 (ode45)', 'x_2 (ode45)'); title('Tillståndsvariabler med ode45'); subplot(3,1,3); plot(time, y, T_ode45, Y_ode45); xlabel('Tid (s)'); ylabel('Utmatning y'); legend('y (RK4)', 'y (ode45)'); title('Utmatning y (Jämförelse mellan RK4 och ode45)'); end function temp = rk4(func, x, pvi, h) K1 = h * func(x, pvi); K2 = h * func(x + 0.5 * h, pvi + 0.5 * K1); K3 = h * func(x + 0.5 * h, pvi + 0.5 * K2); K4 = h * func(x + h, pvi + K3); temp = pvi + (K1 + 2 * K2 + 2 * K3 + K4) / 6; end */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Hardware/count_sub_folders.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : count_sub_folders.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Count sub folders ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* * Start counting folders * Enter your folder path, in this case, it's Windows folder path for me */ printf("Counted sub folders: %i\n", count_sub_folders("C:\\Users\\dmn\\VS")); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Hardware/scan_file_names.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : scan_file_names.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Get name of files inside a folder ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* * Start counting files and its names * Enter your folder path, in this case, it's Windows folder path for me */ char** file_names = NULL; size_t sub_folder_count = scan_file_names("C:\\Users\\dmn\\VS", &file_names, NULL); /* Print the files */ size_t i; for (i = 0; i < sub_folder_count; i++) { printf("Mapp %d: %s\n", i + 1, file_names[i]); } /* Free */ for (i = 0; i < sub_folder_count; i++) { free(file_names[i]); } free(file_names); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Hardware/scan_sub_folder_names.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : scan_sub_folder_names.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Get name of sub folders ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* * Start counting folders and its names * Enter your folder path, in this case, it's Windows folder path for me */ char** sub_folder_names = NULL; size_t sub_folder_count = scan_sub_folder_names("C:\\Users\\dmn\\VS", &sub_folder_names); /* Print the folders */ size_t i; for (i = 0; i < sub_folder_count; i++) { printf("Mapp %d: %s\n", i + 1, sub_folder_names[i]); } /* Free */ for (i = 0; i < sub_folder_count; i++) { free(sub_folder_names[i]); } free(sub_folder_names); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ImageProcessing/fspecial.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : fspecial.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Generate 1D or 2D kernels ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create 2D gaussian */ size_t K_size; float sigma = 1.0; float* K = fspecial(sigma, &K_size, FSPECIAL_TYPE_GAUSSIAN_2D); /* Print */ print(K, K_size, K_size); /* Free */ free(K); /* Create 1D gaussian */ K = fspecial(sigma, &K_size, FSPECIAL_TYPE_GAUSSIAN_1D); /* Print */ print(K, K_size, 1); /* Free */ free(K); /* Create circular pattern */ K = fspecial(sigma, &K_size, FSPECIAL_TYPE_BOX_OF_ONES); /* Print */ print(K, K_size, K_size); /* Free */ free(K); /* Detect memory leakage */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ImageProcessing/haarlike.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : haarlike.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Generate Haar-Like features ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Generate Haar-like features */ const size_t total_haar_likes = 255; const uint8_t row = 32; const uint8_t column = 32; HAARLIKE_FEATURE* features = haarlike_features(total_haar_likes, row, column); /* Print */ size_t i; for (i = 0; i < total_haar_likes; i++) { switch (features[i].haarlike_feature_choice) { case HARLIIKE_FEATURE_CHOICE_SQUARES: printf("Squares:"); break; case HARLIIKE_FEATURE_CHOICE_LINE_VERTICAL: printf("Line vertical:"); break; case HARLIIKE_FEATURE_CHOICE_LINE_HORIZONTAL: printf("Line horizontal:"); break; case HARLIIKE_FEATURE_CHOICE_EDGE_VERTICAL: printf("Edge vertical:"); break; case HARLIIKE_FEATURE_CHOICE_EDGE_HORIZONTAL: printf("Edge horizontal:"); break; case HARLIIKE_FEATURE_CHOICE_CENTER: printf("Center:"); break; } printf(" x1 = %i, x2 = %i, x3 = %i, x4 = %i, y1 = %i, y2 = %i, y3 = %i, y4 = %i\n", features[i].x1, features[i].x2, features[i].x3, features[i].x4, features[i].y1, features[i].y2, features[i].y3, features[i].y4); } /* Free */ free(features); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ImageProcessing/harris.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : harris.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Harris corner detection score ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Read a PGM image */ PGM* image = imread("..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\harris\\chess.pgm"); /* Create X */ size_t i; float* X = (float*)malloc(image->height * image->width * sizeof(float)); for (i = 0; i < image->height * image->width; i++) { X[i] = (float)image->pixels[i]; } /* Do Harris */ float* H = (float*)malloc(image->height * image->width * sizeof(float)); const uint8_t edge = 3; const float sigma = 5; harris(X, H, sigma, edge, image->height, image->width); /* Print */ print(H, image->height, image->width); /* Free */ imfree(image); free(H); free(X); /* Detect memory leakage */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ImageProcessing/imgausfilt.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : imgaussfilt.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Gaussian filtering with 2D matrix ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 10 #define column 10 #define sigma 0.8 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create X */ float X[row * column] = { -1.050452, 0.414110, 0.149972, 0.994917, -0.209254, 0.589792, 0.584076, -0.083662, 0.177192, 0.246984, 1.509006, -1.333137, -1.660069, 0.681378, -1.053084, -1.337782, 0.225150, -0.268287, 0.832647, -0.104689, 0.109541, 0.434334, 0.268967, -1.115649, -1.887634, 1.789973, -0.129688, -0.426573, 0.265466, -1.561944, 0.081410, 0.803230, -0.014688, 0.350058, -0.246994, 1.392739, -0.210225, -0.348374, 0.280731, -1.255628, -1.760850, 0.195185, 1.921482, -1.712214, -1.220659, -1.123662, -0.583558, 0.504691, -0.939355, 0.589897, -0.971111, 0.685378, -1.280834, 0.718914, -0.988931, 0.805904, 0.540353, -0.224010, 1.270656, 0.569799, -0.357689, -1.730907, 2.075645, -1.206756, -0.552441, -0.123188, -0.015025, -2.148288, -0.647478, -1.287194, 0.500089, 0.027562, 0.015011, -0.981528, 0.634455, -1.214154, 0.340079, -1.651628, 1.055575, -0.774350, 1.292942, 0.051219, -0.591766, -0.375308, -3.435261, -0.482075, -1.488143, -1.242304, 0.021370, 1.358115, 0.278103, 3.624124, -0.263088, 0.545802, 0.271732, 0.225901, 0.219443, 0.025991, -1.009268, 0.127537 }; /* Do Gaussian filtering */ imgaussfilt(X, sigma, row, column); /* Print */ print(X, row, column); /* Detect memory leakage */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ImageProcessing/imread.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : imread.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Read, print and free a PGM file ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Read a PGM image */ PGM* image = imread("C:\\path\\to\\file\\your_pgm_file.pgm"); /* Print PGM image */ imshow(image); /* Free PGM image */ imfree(image); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ImageProcessing/imresize.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : imresize.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Shirnk an image ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" /* Shrink ratio */ #define d 70.5 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Read image */ PGM* image = imread("..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\fast\\lab.pgm"); /* Turn X to float */ const size_t row = image->height; const size_t column = image->width; float* X = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); size_t i; for (i = 0; i < row * column; i++) { X[i] = (float)image->pixels[i]; } /* Create the shrinked image Y - Importnat to have this formula for the size */ size_t m2 = row / 2 + 1; m2 = m2 / d; m2 = 2 * m2 + 1; size_t n2 = column / 2 + 1; n2 = n2 / d; n2 = 2 * n2 + 1; float* Y = (float*)malloc(m2 * n2 * sizeof(float)); /* Do image resize on X to Y */ imresize(X, Y, d, row, column); /* Print */ print(Y, m2, n2); /* Free */ free(Y); free(X); imfree(image); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ImageProcessing/imwrite.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : imwrite.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Write an image ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Read image */ const char* read_path = "..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\generalizedhough\\train.pgm"; PGM* image = imread(read_path); /* Write the image */ const char* write_path = "..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\generalizedhough\\train_copy.pgm"; bool status = imwrite(image->pixels, write_path, image->height, image->width); printf("Writing was %s\n", status ? "Successful" : "Failing"); end = clock(); /* Free */ imfree(image); /* Memory leak */ detectmemoryleak(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ImageProcessing/integralimage.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : integralimage.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Create an integral image ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 5 #define column 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create input matrix */ uint8_t A[row * column] = { 1, 2, 3, 5, 2, 1, 6, 2, 8, 0, 0, 4, 10, 9, 8 }; /* Create output matrix */ uint32_t B[row * column]; /* Do integral image */ integralimage(A, B, row, column); /* Print output */ size_t i, j; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { printf("%i\t", B[i * column + j]); } printf("\n"); } printf("\n"); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ImageProcessing/intensitycentroid.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : intensitycentroid.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute the orientation by using Intensity Centroid ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Read a PGM image */ PGM* image = imread("..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\orientation\\orientation.pgm"); /* Create X */ size_t i; float* X = (float*)malloc(image->height * image->width * sizeof(float)); for (i = 0; i < image->height * image->width; i++) { X[i] = (float)image->pixels[i]; } /* Find the orientation by using Intensity Centroid */ const size_t radius = 120; const size_t row = image->height; const size_t column = image->width; const size_t x = row / 2; const size_t y = column / 2; float angle = intensitycentroid(X, radius, x, y, row, column); /* Print orientation in degrees */ printf("The orientation is: %f\n", rad2deg(angle)); /* Free */ imfree(image); free(X); /* Detect memory leakage */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ImageProcessing/pooling.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : pooling.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Shrink A matrix into a smaller matrix P using pooling ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 10 #define column 10 #define p 2 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create X */ float X[row * column] = { 0.950541, 0.565081, 0.233296, 0.134038, 0.092543, 0.174173, 0.675002, 0.271878, 0.921699, 0.296898, 0.028431, 0.986487, 0.898816, 0.283115, 0.157745, 0.864740, 0.839363, 0.329373, 0.303102, 0.030187, 0.287999, 0.970384, 0.685952, 0.327385, 0.042384, 0.065263, 0.668094, 0.016202, 0.133942, 0.967720, 0.119599, 0.788482, 0.775595, 0.125143, 0.898057, 0.745977, 0.181511, 0.863085, 0.237734, 0.818524, 0.975217, 0.397514, 0.781937, 0.314420, 0.414597, 0.501971, 0.768909, 0.440769, 0.501774, 0.352254, 0.218738, 0.229907, 0.662609, 0.272773, 0.982926, 0.543600, 0.777082, 0.965983, 0.345566, 0.999757, 0.141835, 0.473209, 0.028366, 0.482486, 0.245346, 0.802416, 0.456072, 0.551474, 0.544778, 0.922006, 0.057235, 0.284095, 0.951537, 0.370885, 0.958261, 0.596167, 0.361224, 0.489283, 0.439690, 0.704039, 0.099949, 0.092182, 0.199169, 0.250974, 0.127467, 0.072122, 0.659420, 0.509071, 0.515593, 0.131673, 0.610705, 0.863790, 0.684771, 0.188464, 0.860727, 0.037058, 0.051288, 0.865577, 0.753889, 0.557765 }; /* Create P - Important to have () for avoiding floats */ float P[(row / p) * (column / p)]; /* Do pooling */ pooling(X, P, row, column, p, POOLING_METHOD_SHAPE); /* Print P */ print(P, row / p, column / p); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ImageProcessing/rpca.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : rpca.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute Robust Principal Component Analysis ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 5 #define column 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create matrix */ float X[row * column] = { -0.17899, 0.91238, -0.90657, -0.54412, -0.42424, -0.37127, -0.12692, 1.3264, -0.59829, -0.44521, -1.082, -0.01436, -0.068536, 1.2444, -1.3257 }; /* Create L and S matrix */ float L[row * column]; float S[row * column]; /* Do RPCA */ rpca(X, L, S, row, column); /* Print L */ printf("L matrix:\n"); print(L, row, column); /* Print S */ printf("S matrix:\n"); print(S, row, column); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/ImageProcessing/sobel.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : sobel.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Find sobel gradients and orientations ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 4 #define column 4 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create X */ float X[row * column] = { -0.945344, -0.856752, -0.676417, -0.736404, -1.822269, 0.973867, 1.690098, 1.575369, -0.516069, -0.442481, -0.547304, 0.488175, -0.316735, -0.099759, -0.476811, 1.660791 }; /* Create gradients G and orientations O in radians */ float G[row * column]; float O[row * column]; /* Compute Sobel filter */ bool only_compute_G = false; sobel(X, G, O, row, column, SOBEL_METHOD_GRADIENT_ORIENTATION); /* Print */ print(G, row, column); print(O, row, column); /* Check memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/Tran.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : tran.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Transpose of a matrix ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 5 #define column 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create X */ float X[row * column] = { -3244, 5324, 1345, 10, 30, 100, 20, 40, 93, 30, 60, 163, 60, 100, 126}; /* Do transpose of X */ printf("Print original X\n"); print(X, row, column); printf("Transpose X\n"); tran(X, row, column); print(X, column, row); printf("Turn back to original X\n"); tran(X, column, row); print(X, row, column); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/balance.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : balance.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Balance a matrix A ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Matrix A */ float A[3*3] = {1.0000e+00, 1.0000e+02, 1.0000e+04, 1.0000e-02, 1.0000e+00, 1.0000e+02, 1.0000e-04, 1.0000e-02, 1.0000e+00}; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); balance(A, 3); end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print balanced matrix A */ printf("A:\n"); print(A, 3, 3); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * A = [1.0000e+00 1.0000e+02 1.0000e+04 1.0000e-02 1.0000e+00 1.0000e+02 1.0000e-04 1.0000e-02 1.0000e+00]; balance(A) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/chol.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : chol.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Do cholesky factorization on A ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row_a 5 #define column_a 5 int main() { /* Matrix A */ float A[row_a * column_a] = { 8.871926, - 1.455330, - 1.112151, - 1.370299, 0.050619, - 1.455330, 3.701973, 1.247791, 1.856149, 2.864599, - 1.112151, 1.247791, 3.305463, - 1.566708, - 0.757498, - 1.370299, 1.856149, - 1.566708, 3.648569, 2.430660, 0.050619, 2.864599, - 0.757498, 2.430660, 4.604334 }; float L[row_a * column_a]; /* Do Cholesky decomposition */ clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); bool ok = chol(A, L, row_a); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* print L */ print(L, row_a, column_a); /* Print status */ printf("Found cholesky factorization: %s\n", ok ? "yes" : "no"); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * A = [8.871926 -1.455330 -1.112151 -1.370299 0.050619 -1.455330 3.701973 1.247791 1.856149 2.864599 -1.112151 1.247791 3.305463 -1.566708 -0.757498 -1.370299 1.856149 -1.566708 3.648569 2.430660 0.050619 2.864599 -0.757498 2.430660 4.604334]; L = chol(A, 'lower') */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/cholupdate.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : cholupdate.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute the Cholesky update ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { float L[4*4] = {1, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 1, 2, 1, 0, 1, 3, 3, 1}; float x[4] = {0.1, 0.2, 0.3, -1/sqrtf(2)}; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); bool rank_one_update = true; /* false = rank_one_downdate */ cholupdate(L, x, 4, rank_one_update); end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Result */ print(L, 4,4); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code: * A = pascal(4); A = chol(A, 'lower'); x = [0.1;0.2;0.3;-1/sqrt(2)]; cholupdate(A, x, '+') % or '-' (see the MATLAB code in cholupdate function) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/conv.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : conv.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Do 1D vector convolution ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Input */ const float input[] = { 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0 }; /* Output */ float output[7]; /* Kernel */ const float kernel[] = { 0.5, 1.0, 0.5 }; /* Full */ conv(input, kernel, output, 5, 3, CONV_SHAPE_FULL); printf("Full:\n"); size_t i; for (i = 0; i < 7; i++) { printf("%f ", output[i]); } /* Same */ conv(input, kernel, output, 5, 3, CONV_SHAPE_SAME); printf("\n\nSame:\n"); for (i = 0; i < 5; i++) { printf("%f ", output[i]); } /* Valid */ conv(input, kernel, output, 5, 3, CONV_SHAPE_VALID); printf("\n\nValid:\n"); for (i = 0; i < 3; i++) { printf("%f ", output[i]); } /* Memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\n\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/conv2.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : conv2.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : FASTO corner detection ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row_a 5 #define column_a 5 #define row_k 3 #define column_k 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create A matrix */ float A[row_a * column_a] = { 0.935086, -0.480385, -0.875302, -0.677128, 0.255999, -0.773298, 0.197727, 1.438380, -0.951924, 0.631314, -0.437025, -1.718994, 2.055227, -0.015823, 0.191900, -0.519992, 0.255302, -0.212999, 1.557090, 0.385686, -1.075335, 0.769227, -1.276885, -0.190819, -2.962199 }; /* Create K kernel */ float K[row_k * column_k] = { 1, 0, -1, 0, 2, 0, -1, 0, 1 }; /* Create output B */ float B_same[row_a * column_a]; float B_valid[row_k * column_k]; float B_full[(row_a + row_k - 1) * (column_a + column_k - 1)]; /* Do conv2 */ conv2(A, K, B_same, row_a, column_a, row_k, column_k, CONV_SHAPE_SAME); conv2(A, K, B_valid, row_a, column_a, row_k, column_k, CONV_SHAPE_VALID); conv2(A, K, B_full, row_a, column_a, row_k, column_k, CONV_SHAPE_FULL); /* Print output */ printf("Same\n"); print(B_same, row_a, column_a); printf("Valid\n"); print(B_valid, row_k, column_k); printf("Full\n"); print(B_full, row_a + row_k - 1, column_a + column_k - 1); /* We do a special case for separable vector */ size_t gaussian_1D_size; float* K_separable = fspecial(0.1, &gaussian_1D_size, FSPECIAL_TYPE_GAUSSIAN_1D); conv2(A, K_separable, B_same, row_a, column_a, gaussian_1D_size, 1, CONV_SHAPE_SAME_SEPARABLE_KERNEL); printf("Same - Separable kernel \n"); print(B_same, row_a, column_a); /* Free */ free(K_separable); /* Memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/conv2fft.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : conv2fft.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Convolutional matrix multiplication with FFT ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row_a 8 #define column_a 6 #define row_k 3 /* This number must be odd */ int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create A */ float A[row_a * column_a] = { 0.350465, -0.177253, -0.581183, -0.301331, -0.546504, -2.416981, 0.858123, 0.298243, -0.158775, -0.860663, -1.632077, 0.865414, -1.493957, 2.336641, -0.446940, 0.708597, 0.305746, -0.047449, -0.468543, 0.048264, -0.433347, 0.312619, -0.842901, 0.080138, 1.770406, -0.824584, 0.620406, -1.679783, 0.136926, 0.717155, 0.873513, -0.388835, 0.191366, 1.072161, 1.603772, -1.356124, -1.509112, -0.612916, 0.176142, -1.533731, 0.518523, 2.354984, 0.832047, -1.777008, -0.206316, -1.224436, 0.305427, -1.668821 }; /* Create B */ float B[row_a * column_a]; /* Create kernel */ float K[row_k * row_k] = { 0.847876, 0.098338, 0.135350, 0.301776, 0.151369, 0.914207, 0.769967, 0.790160, 0.302300 }; /* Do conv2fft */ conv2fft(A, K, B, row_a, column_a, row_k); /* Print B */ print(B, row_a, column_a); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/convfft.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : convfft.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Do 1D vector convolution with FFT ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Input */ const float input[] = { 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0 }; /* Output */ float output[7]; /* Kernel */ const float kernel[] = { 0.5, 1.0, 0.5 }; /* Same */ convfft(input, kernel, output, 5, 3); size_t i; printf("Same:\n"); for (i = 0; i < 5; i++) { printf("%f ", output[i]); } /* Memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\n\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/det.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : det.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Get the determinant of a square matrix ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Matrix A */ float A[2*2] = {0.798231, 0.191700, -0.575101, 0.031430}; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); float determinant = det(A, 2); end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print the determinant */ printf("Det of A = %f\n", determinant); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * A = [0.798231, 0.191700, -0.575101, 0.031430]; d = det(A) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/dlyap.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : dlyap.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Solve the discrete lyapunov equation ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Matrix A */ float A[2 * 2] = { 0.798231, 0.191700, -0.575101, 0.031430 }; /* Symmetric positive matrix */ float Q[2 * 2] = { 1, 2, 2, 3 }; /* Solution for the equation A * P * A' - P + Q = 0 */ float P[2 * 2]; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); dlyap(A, P, Q, 2); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print P - This A matrix have absolute eigenvalues less < 1 because of P > 0 and P = P^T */ printf("P\n"); print(P, 2, 2); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * A = [0.798231, 0.191700, -0.575101, 0.031430]; Q = [1 2, 2, 3]; P = mc.lyap(A, Q, 'd') % Using Matavecontrol package */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/eig.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : eig.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Find eigenvalues and eigenvectors ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row_a 5 #define row_b 12 #define row_c 5 int main() { /* Matrix A */ float A[row_a * row_a] = { -1.064410, 1.127687, -0.121454, -0.745415, 0.429437, -0.376645, 0.233231, -0.480711, 0.572394, 1.058155, 0.642390, 0.346930, -0.558388, -1.023015, -1.486376, 0.205990, -0.058256, 0.474541, 0.314334, -1.181065, -0.171017, -0.189809, -0.133634, -0.807617, -2.069545 }; float dr_a[row_a]; /* Eigenvalues real */ float di_a[row_a]; /* Eigenvalues imaginary */ float wr_a[row_a * row_a]; /* Eigenvectors real */ float wi_a[row_a * row_a]; /* Eigenvectors imaginary */ /* Matrix B */ float B[row_b * row_b] = { 144, 2, 3, 141, 140, 6, 7, 137, 136, 10, 11, 133, 13, 131, 130, 16, 17, 127, 126, 20, 21, 123, 122, 24, 25, 119, 118, 28, 29, 115, 114, 32, 33, 111, 110, 36, 108, 38, 39, 105, 104, 42, 43, 101, 100, 46, 47, 97, 96, 50, 51, 93, 92, 54, 55, 89, 88, 58, 59, 85, 61, 83, 82, 64, 65, 79, 78, 68, 69, 75, 74, 72, 73, 71, 70, 76, 77, 67, 66, 80, 81, 63, 62, 84, 60, 86, 87, 57, 56, 90, 91, 53, 52, 94, 95, 49, 48, 98, 99, 45, 44, 102, 103, 41, 40, 106, 107, 37, 109, 35, 34, 112, 113, 31, 30, 116, 117, 27, 26, 120, 121, 23, 22, 124, 125, 19, 18, 128, 129, 15, 14, 132, 12, 134, 135, 9, 8, 138, 139, 5, 4, 142, 143, 100 }; float dr_b[row_b]; /* Eigenvalues real */ float di_b[row_b]; /* Eigenvalues imaginary */ float wr_b[row_b * row_b]; /* Eigenvectors real */ float wi_b[row_b * row_b]; /* Eigenvectors imaginary */ /* Matrix C */ float C[row_c * row_c] = { 2.77099, -1.59681, -1.43482, -2.11912, 1.36763, -1.59681, 2.63164, 0.39652, 1.33448, -0.29600, -1.43482, 0.39652, 9.45852, 3.45891, -1.71136, -2.11912, 1.33448, 3.45891, 6.01772, 0.46433, 1.36763, -0.29600, -1.71136, 0.46433, 1.70259 }; float dr_c[row_c]; /* Eigenvalues real */ float di_c[row_c]; /* Eigenvalues imaginary */ float wr_c[row_c * row_c]; /* Eigenvectors real */ float wi_c[row_c * row_c]; /* Eigenvectors imaginary */ /* Compute */ clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); bool okA = eig(A, dr_a, di_a, wr_a, wi_a, row_a); bool okB = eig(B, dr_b, di_b, wr_b, wi_b, row_b); bool okC = eig(C, dr_c, di_c, wr_c, wi_c, row_c); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print eigenvalues and eigenvectors */ printf("Real eigenvalues of A:\n"); printf("eig solved for A: %s\n", okA ? "yes" : "no"); print(dr_a, row_a, 1); printf("Imaginary eigenvalues of A:\n"); print(di_a, row_a, 1); printf("Real eigenvectors of A:\n"); print(wr_a, row_a, row_a); printf("Imaginary eigenvectors of A:\n"); print(wi_a, row_a, row_a); printf("Real eigenvalues of B:\n"); printf("eig solved for B: %s\n", okB ? "yes" : "no"); print(dr_b, row_b, 1); printf("Imaginary eigenvalues of B:\n"); print(di_b, row_b, 1); printf("Real eigenvectors of B:\n"); print(wr_b, row_b, row_b); printf("Imaginary eigenvectors of B:\n"); print(wi_b, row_b, row_b); printf("Real eigenvalues of C:\n"); printf("eig solved for C: %s\n", okC ? "yes" : "no"); print(dr_c, row_c, 1); printf("Real eigenvectors of C:\n"); print(wr_c, row_c, row_c); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * A = [-1.064410 1.127687 -0.121454 -0.745415 0.429437 -0.376645 0.233231 -0.480711 0.572394 1.058155 0.642390 0.346930 -0.558388 -1.023015 -1.486376 0.205990 -0.058256 0.474541 0.314334 -1.181065 -0.171017 -0.189809 -0.133634 -0.807617 -2.069545]; B =[ 144 2 3 141 140 6 7 137 136 10 11 133 13 131 130 16 17 127 126 20 21 123 122 24 25 119 118 28 29 115 114 32 33 111 110 36 108 38 39 105 104 42 43 101 100 46 47 97 96 50 51 93 92 54 55 89 88 58 59 85 61 83 82 64 65 79 78 68 69 75 74 72 73 71 70 76 77 67 66 80 81 63 62 84 60 86 87 57 56 90 91 53 52 94 95 49 48 98 99 45 44 102 103 41 40 106 107 37 109 35 34 112 113 31 30 116 117 27 26 120 121 23 22 124 125 19 18 128 129 15 14 132 12 134 135 9 8 138 139 5 4 142 143 100]; C = [2.7710 -1.5968 -1.4348 -2.1191 1.3676 -1.5968 2.6316 0.3965 1.3345 -0.2960 -1.4348 0.3965 9.4585 3.4589 -1.7114 -2.1191 1.3345 3.4589 6.0177 0.4643 1.3676 -0.2960 -1.7114 0.4643 1.7026]; [V, D] = eig(A) [V, D] = eig(B) [V, D] = eig(C) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/eig_generalized.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : eig_generalized.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Generalized Eigenvalue Problem ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 5 #define column 5 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Non-symmetric matrix */ float A[row * column] = { 9.5605, 6.8163, -1.9425, -5.7558, 3.555, 0.8163, 9.7506, 0.26247, -3.7964, 4.7512, -0.9425, 0.26247, 3.4206, 2.9018, 0.45186, -0.7558, -3.7964, 2.9018, 7.0731, -2.5701, 0.555, 4.7512, 0.45186, -2.5701, 2.6984 }; /* Symmetric matrix float A[row * column] = { 4.4164, 0.92665, - 2.7198, - 5.2737, - 2.3665, 0.92665, 6.1536, - 3.8374, 1.652, - 5.5384, - 2.7198, - 3.8374, 3.772, 1.3745, 3.6911, - 5.2737, 1.652, 1.3745, 9.4714, 1.9867, - 2.3665, - 5.5384, 3.6911, 1.9867, 7.0745 }; */ /* Symmetric matrix */ float B[row * column] = { 1.4511, 0.29316, -1.1534, -0.35456, 0.44274, 0.29316, 5.8465, -1.0767, 1.7268, 1.1316, -1.1534, -1.0767, 7.5729, -4.1207, 2.6296, -0.35456, 1.7268, -4.1207, 5.7797, -3.505, 0.44274, 1.1316, 2.6296, -3.505, 4.5628 }; /* Eigenvalues real */ float dr[row]; /* Eigenvectors real */ float wr[row * row]; /* Eigenvalues imaginary */ float di[row]; /* Eigenvectors imaginary */ float wi[row * row]; /* Solve generalized eigenvalue problem */ bool ok = eig_generalized(A, B, row, dr, di, wr, wi); /* Print eigenvalues */ printf("Eigenvalues real:\n"); print(dr, row, 1); printf("Eigenvalues imaginary:\n"); print(di, row, 1); /* Print eigenvectors */ printf("Eigenvectors real:\n"); print(wr, row, row); printf("Eigenvectors imaginary:\n"); print(wi, row, row); printf("Eigenvectors and eigenvalues found %s\n", ok ? "yes" : "no"); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU octave A = [9.5605 6.8163 -1.9425 -5.7558 3.5550 0.8163 9.7506 0.2625 -3.7964 4.7512 -0.9425 0.2625 3.4206 2.9018 0.4519 -0.7558 -3.7964 2.9018 7.0731 -2.5701 0.5550 4.7512 0.4519 -2.5701 2.6984]; B = [1.4511 0.2932 -1.1534 -0.3546 0.4427 0.2932 5.8465 -1.0767 1.7268 1.1316 -1.1534 -1.0767 7.5729 -4.1207 2.6296 -0.3546 1.7268 -4.1207 5.7797 -3.5050 0.4427 1.1316 2.6296 -3.5050 4.5628]; >> [V, D] = eig(A, B) V = -0.7404 - 0.2596i -0.7404 + 0.2596i 0.6629 + 0i 0.0019 + 0i 0.0072 + 0i 0.2166 - 0.1638i 0.2166 + 0.1638i -1.0000 + 0i 0.3432 + 0i -0.6721 + 0i -0.3531 + 0.0540i -0.3531 - 0.0540i -0.5982 + 0i 0.3982 + 0i 1.0000 + 0i -0.5569 + 0.2898i -0.5569 - 0.2898i -0.6244 + 0i -0.3420 + 0i -0.7264 + 0i -0.1759 + 0.2151i -0.1759 - 0.2151i -0.6662 + 0i -1.0000 + 0i 0.6147 + 0i D = Diagonal Matrix 7.1193 + 2.2437i 0 0 0 0 0 7.1193 - 2.2437i 0 0 0 0 0 1.4855 + 0i 0 0 0 0 0 0.0041 + 0i 0 0 0 0 0 0.1091 + 0i */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/expm.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : expm.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Exponential Matrix ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 5 #define column 5 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Symmetric matrices */ float A[row * column] = { 9.5605, 6.8163, -1.9425, -5.7558, 3.555, 6.8163, 9.7506, 0.26247, -3.7964, 4.7512, -1.9425, 0.26247, 3.4206, 2.9018, 0.45186, -5.7558, -3.7964, 2.9018, 7.0731, -2.5701, 3.555, 4.7512, 0.45186, -2.5701, 2.6984 }; float B[row * column] = { 1.4511, 0.29316, -1.1534, -0.35456, 0.44274, 0.29316, 5.8465, -1.0767, 1.7268, 1.1316, -1.1534, -1.0767, 7.5729, -4.1207, 2.6296, -0.35456, 1.7268, -4.1207, 5.7797, -3.505, 0.44274, 1.1316, 2.6296, -3.505, 4.5628 }; /* Compute */ bool okA = expm(A, row); bool okB = expm(B, row); /* Print */ printf("A:\n"); print(A, row, column); printf("Found expm(A): %s\n", okA ? "yes" : "no"); printf("B:\n"); print(B, row, column); printf("Found expm(B): %s\n", okB ? "yes" : "no"); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code: * * A = [9.5605, 6.8163, -1.9425, -5.7558, 3.555, 6.8163, 9.7506, 0.26247, -3.7964, 4.7512, -1.9425, 0.26247, 3.4206, 2.9018, 0.45186, -5.7558, -3.7964, 2.9018, 7.0731, -2.5701, 3.555, 4.7512, 0.45186, -2.5701, 2.6984]; B = [1.4511, 0.29316, -1.1534, -0.35456, 0.44274, 0.29316, 5.8465, -1.0767, 1.7268, 1.1316, -1.1534, -1.0767, 7.5729, -4.1207, 2.6296, -0.35456, 1.7268, -4.1207, 5.7797, -3.505, 0.44274, 1.1316, 2.6296, -3.505, 4.5628]; expm(A) expm(B) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/hankel.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : hankel.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Create two hankel matrices. One shifted, smal and other normal ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Output */ float V[2 * 10] = { 3, 51, 3, 2, 6, 7, 8, 9, 1, 4, 1, 3, 1, 4, 5, 1, 7, 8, 1, 10 }; float A[1 * 10] = { 0, 2, 4, 1, 4, 5, 7, 2, 7, 8 }; /* Hankel matrix - Remember! If we want V into H and V is more then 1 row then we need to increase the rows of hanekel matrix H */ float H0[(2 * 5) * 5]; /* Half hankel matrix - Yes, that's possible too! Used in era() function */ float H1[(2 * 10) * 10]; /* Normal hankel matrix */ float H2[10 * 10]; /* Normal hankel matrix */ clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); bool okH0 = hankel(V, H0, 2, 10, 2 * 5, 5, 1); /* Shift = 1 */ bool okH1 = hankel(V, H1, 2, 10, 2 * 10, 10, 0); /* Shift = 0 */ bool okH2 = hankel(A, H2, 1, 10, 10, 10, 0); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); printf("Half hankel matrix:\n"); print(H0, 2 * 5, 5); printf("H0 found: %s\n", okH0 ? "yes" : "no"); printf("Complete hankel matrix:\n"); print(H1, 2 * 10, 10); printf("H1 found: %s\n", okH1 ? "yes" : "no"); printf("Complete hankel matrix:\n"); print(H2, 10, 10); printf("H2 found: %s\n", okH2 ? "yes" : "no"); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/inv.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : inv.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Turn A into inverse A^(-1) ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Matrix A */ float A[4 * 4] = { 0.018142, 0.968856, 0.151740, 0.757174, 0.017829, 0.474323, 0.358832, 0.970854, 0.184523, 0.063063, 0.680511, 0.191901, 0.806877, 0.830208, 0.977169, 0.222291 }; /* Singular matrix! Cannot use inverse! */ float B[12 * 12] = { 144, 2, 3, 141, 140, 6, 7, 137, 136, 10, 11, 133, 13, 131, 130, 16, 17, 127, 126, 20, 21, 123, 122, 24, 25, 119, 118, 28, 29, 115, 114, 32, 33, 111, 110, 36, 108, 38, 39, 105, 104, 42, 43, 101, 100, 46, 47, 97, 96, 50, 51, 93, 92, 54, 55, 89, 88, 58, 59, 85, 61, 83, 82, 64, 65, 79, 78, 68, 69, 75, 74, 72, 73, 71, 70, 76, 77, 67, 66, 80, 81, 63, 62, 84, 60, 86, 87, 57, 56, 90, 91, 53, 52, 94, 95, 49, 48, 98, 99, 45, 44, 102, 103, 41, 40, 106, 107, 37, 109, 35, 34, 112, 113, 31, 30, 116, 117, 27, 26, 120, 121, 23, 22, 124, 125, 19, 18, 128, 129, 15, 14, 132, 12, 134, 135, 9, 8, 138, 139, 5, 4, 142, 143, 1 }; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); int status = inv(A, 4); printf("Status on matrix A: %s\n", status ? "Success" : "Fail"); status = inv(B, 12); printf("Status on matrix B: %s\n", status ? "Success" : "Fail"); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print A */ printf("A^(-1)\n"); print(A, 4, 4); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * A = [0.018142, 0.968856, 0.151740, 0.757174, 0.017829, 0.474323, 0.358832, 0.970854, 0.184523, 0.063063, 0.680511, 0.191901, 0.806877, 0.830208, 0.977169, 0.222291]; B =[ 144 2 3 141 140 6 7 137 136 10 11 133 13 131 130 16 17 127 126 20 21 123 122 24 25 119 118 28 29 115 114 32 33 111 110 36 108 38 39 105 104 42 43 101 100 46 47 97 96 50 51 93 92 54 55 89 88 58 59 85 61 83 82 64 65 79 78 68 69 75 74 72 73 71 70 76 77 67 66 80 81 63 62 84 60 86 87 57 56 90 91 53 52 94 95 49 48 98 99 45 44 102 103 41 40 106 107 37 109 35 34 112 113 31 30 116 117 27 26 120 121 23 22 124 125 19 18 128 129 15 14 132 12 134 135 9 8 138 139 5 4 142 143 1]; Ainv = inv(A) Binv = inv(B) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/linsolve_chol.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : linsolve_chol.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Solve a system Ax=b with Cholesky decomposition ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Matrix A */ float A[5 * 5] = { 1.1000, 2.0000, 3.0000, 4.0000, 5.0000, 2.0000, 4.1000, 6.0000, 8.0000, 10.0000, 3.0000, 6.0000, 9.1000, 12.0000, 15.0000, 4.0000, 8.0000, 12.0000, 16.1000, 20.0000, 5.0000, 10.0000, 15.0000, 20.0000, 25.1000 }; /* Vector b */ float b[5] = { 5, 3, 2, 5, 7 }; /* Solution that need to have the same rows and columns from A */ float x[5]; /* Do Cholesky decomposition and then solve with linsolve_chol */ clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); bool status = linsolve_chol(A, x, b, 5); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print x */ printf("x\n"); print(x, 5, 1); /* Found the solution */ printf("The solution was found: %s\n", status ? "yes" : "no"); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * A = [1.1000 2.0000 3.0000 4.0000 5.0000 2.0000 4.1000 6.0000 8.0000 10.0000 3.0000 6.0000 9.1000 12.0000 15.0000 4.0000 8.0000 12.0000 16.1000 20.0000 5.0000 10.0000 15.0000 20.0000 25.1000]; b = [5; 3; 2; 5; 7]; x = linsolve(A, b) * */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/linsolve_gauss.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : linsolve_gauss.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Solve Ax=b with Gaussian Elimination ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Matrix A */ float A[6*4] = {0.9889143, 0.8156388, 0.7197012, 0.9117410, 0.3513571, 0.9509832, 0.7666883, 0.2984587, 0.7419696, 0.6665918, 0.8349609, 0.0493249, 0.5387147, 0.9922028, 0.7225777, 0.1423897, 0.0217779, 0.5598255, 0.5004498, 0.5730017, 0.9608793, 0.4709475, 0.0031274, 0.0698641}; /* Vector b */ float b[6] = {0.883369, 0.653627, 0.417359, 0.049459, 0.879004, 0.152040}; /* Solution that need to have the same rows and columns from A */ float x[4]; /* If we are using alpha = 0, then matrix A MUST be square! */ float alpha = 0.1f; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); linsolve_gauss(A, x, b, 6, 4, alpha); end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); printf("x\n"); print(x, 4, 1); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * A = [0.9889143, 0.8156388, 0.7197012, 0.9117410, 0.3513571, 0.9509832, 0.7666883, 0.2984587, 0.7419696, 0.6665918, 0.8349609, 0.0493249, 0.5387147, 0.9922028, 0.7225777, 0.1423897, 0.0217779, 0.5598255, 0.5004498, 0.5730017, 0.9608793, 0.4709475, 0.0031274, 0.0698641]; b = [0.883369, 0.653627, 0.417359, 0.049459, 0.879004, 0.152040]; alpha = 0.1; x = inv(A'*A + eye(size(A'*A))*alpha)*A'*b * */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/linsolve_lup.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : linsolve_lup.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Solve a system Ax=b with LUP-decomposition ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Matrix A */ float A[4 * 4] = { 0.47462, 0.74679, 0.31008, 0.63073, 0.32540, 0.49584, 0.50932, 0.21492, 0.43855, 0.98844, 0.54041, 0.24647, 0.62808, 0.72591, 0.20244, 0.96743 }; /* Vector b */ float b[4] = { 1.588964, 0.901248, 0.062029, 0.142180 }; /* Solution that need to have the same rows and columns from A */ float x[4]; /* Do LUP-decomposition and then solve with linsolve_lup */ clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); bool status = linsolve_lup(A, x, b, 4); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print x */ printf("x\n"); print(x, 4, 1); printf("Status: %s", status ? "Yes" : "No"); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * A = [0.47462, 0.74679, 0.31008, 0.63073, 0.32540, 0.49584, 0.50932, 0.21492, 0.43855, 0.98844, 0.54041, 0.24647, 0.62808, 0.72591, 0.20244, 0.96743]; b = [1.588964, 0.901248, 0.062029, 0.142180]; x = linsolve(A, b) * */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/linsolve_qr.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : linsolve_qr.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Solve Ax=b with QR-decomposition. Recommended if A is non-square ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Matrix A */ float A[6 * 4] = { 0.9889143, 0.8156388, 0.7197012, 0.9117410, 0.3513571, 0.9509832, 0.7666883, 0.2984587, 0.7419696, 0.6665918, 0.8349609, 0.0493249, 0.5387147, 0.9922028, 0.7225777, 0.1423897, 0.0217779, 0.5598255, 0.5004498, 0.5730017, 0.9608793, 0.4709475, 0.0031274, 0.0698641 }; /* Vector b */ float b[6] = { 0.883369, 0.653627, 0.417359, 0.049459, 0.879004, 0.152040 }; /* Solution that need to have the same rows and columns from A */ float x[4]; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); bool ok = linsolve_qr(A, x, b, 6, 4); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); printf("x\n"); print(x, 4, 1); printf("Solution x was found: %s\n", ok ? "yes" : "no"); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * A = [0.9889143, 0.8156388, 0.7197012, 0.9117410, 0.3513571, 0.9509832, 0.7666883, 0.2984587, 0.7419696, 0.6665918, 0.8349609, 0.0493249, 0.5387147, 0.9922028, 0.7225777, 0.1423897, 0.0217779, 0.5598255, 0.5004498, 0.5730017, 0.9608793, 0.4709475, 0.0031274, 0.0698641]; b = [0.883369, 0.653627, 0.417359, 0.049459, 0.879004, 0.152040]; [Q,R] = qr(A) x = linsolve(R, Q'*b) * */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/mul.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : mul.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Do multiplication C = A*B and y = A*x ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row_a 6 #define column_a 5 #define row_b 5 #define column_b 4 #define row_d 10 #define column_d 3 #define row_e 3 #define column_e 5 #define row_x column_a #define row_y row_a int main() { /* Matrix A */ float A[row_a * column_a] = { 0.762664, 0.361977, 0.914004, 0.166355, 0.535495, 0.287733, 0.442407, 0.822338, 0.655626, 0.083685, 0.733371, 0.122252, 0.815606, 0.196840, 0.080970, 0.777981, 0.688653, 0.530031, 0.969136, 0.572176, 0.473056, 0.341139, 0.029444, 0.942228, 0.544707, 0.663111, 0.463252, 0.121968, 0.195217, 0.359241 }; /* Matrix B */ float B[row_b * column_b] = { 0.92328, -0.34648, 0.048628, 0.37831, 0.68159, -0.88784, 0.15051, -0.75803, -1.4826, -0.9292, 0.66246, 0.10538, -1.1814, -1.1721, 0.41475, -1.5987, 0.45405, -0.017653, -0.10867, 0.17937 }; /* Matrix C */ float C[row_a * column_b]; /* Matrix D */ float D[row_d * column_d] = { 0.097508, 0.032488, 0.556151, 0.890866, 0.068118, 0.386100, 0.139855, 0.598266, 0.059868, 0.330958, 0.629458, 0.708821, 0.707166, 0.564983, 0.831177, 0.406175, 0.677994, 0.187402, 0.754571, 0.844057, 0.237162, 0.043919, 0.984202, 0.413311, 0.893115, 0.086928, 0.329619, 0.485586, 0.024933, 0.757906 }; /* Matrix E */ float E[row_e * column_e] = { 0.241148, - 0.264190, 0.694877, - 0.045809, - 1.078798, 1.395292, 1.283588, - 0.521769, 1.725932, - 0.164939, 1.639163, - 0.558058, - 1.306761, - 0.035356, 0.410291 }; /* Matrix F */ float F[row_d * column_e]; /* Vector x */ float x[row_x] = { -1.5390, -0.6372, 2.7751, -0.8823, -0.5455 }; /* Vector y */ float y[row_y]; /* Do mul: C = A*B */ clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); mul(A, B, C, row_a, column_a, column_b); mul(A, x, y, row_a, column_a, 1); mul(D, E, F, row_d, column_d, column_e); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print C matrix */ print(C, row_a, column_b); /* Print y vector */ print(y, row_a, 1); /* Print F matrix */ print(F, row_d, column_e); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * >> A A = 0.76266 0.36198 0.914 0.16636 0.5355 0.28773 0.44241 0.82234 0.65563 0.083685 0.73337 0.12225 0.81561 0.19684 0.08097 0.77798 0.68865 0.53003 0.96914 0.57218 0.47306 0.34114 0.029444 0.94223 0.54471 0.66311 0.46325 0.12197 0.19522 0.35924 >> B B = 0.92328 -0.34648 0.048628 0.37831 0.68159 -0.88784 0.15051 -0.75803 -1.4826 -0.9292 0.66246 0.10538 -1.1814 -1.1721 0.41475 -1.5987 0.45405 -0.017653 -0.10867 0.17937 >> C = A*B C = -0.3576 -1.6394 0.70786 -0.059444 -1.3886 -2.0265 0.88817 -1.173 -0.64455 -1.3526 0.66721 -0.029439 -0.48332 -2.5195 0.83237 -1.6185 -0.24024 -1.6082 0.42544 -1.4851 0.67963 -0.98954 0.22469 -0.33509 >> */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/nonlinsolve.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : nonlinsolve.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Solving a nonlinear Ax=b system ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" /* Create a function on the form dx = Ax - b * b can contains ones if you want. * A need to be square, but can still have zero rows, the same for dx */ void func(float* dx, float* b, float* x) { dx[0] = 5 * x[0] + 2 * x[1] * x[2] + 9 * x[2] * x[2] - 50 * b[0]; dx[1] = 10 * x[0] * x[1] * x[1] + 6 * x[1] - 3 * x[2] - 7 * b[1]; dx[2] = 0 * x[0] - 0 * x[1] + 0 * x[2] - 0 * b[0]; } int main() { /* Initial parameters */ size_t elements = 3; bool random_guess_active = true; float x[3] = { 0, 0, 0 }; /* This is our initial guess if random_guess_active = false */ float dx[3] = { 0, 0, 0 }; float b[3] = { 1, 1, 1 }; /* Min max is only for random_guess_active */ float min_value = -5; float max_value = 5; float alpha = 0.05; /* A smal positive number for tuning */ /* Start clock */ clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Do the process with random guess active */ start: nonlinsolve(func, b, x, elements, alpha, max_value, min_value, random_guess_active); printf("Solution to func with random_guess_active = true:\n"); print(x, 1, elements); func(dx, b, x); float accuracy = norm(dx, 1, elements, 2); printf("Accuracy(lower = better): %0.18f\n", accuracy); if (accuracy > 0.001) { printf("Try again, the accuracy was too low\n\n"); goto start; } /* Compute the speed */ end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Start clock */ start = clock(); /* Do the process with random guess active */ random_guess_active = false; x[0] = 1; x[1] = 1; x[2] = 1; alpha = 0.01; nonlinsolve(func, b, x, elements, alpha, max_value, min_value, random_guess_active); printf("Solution to func with random_guess_active = false:\n"); print(x, 1, elements); func(dx, b, x); printf("Accuracy(lower = better): %0.18f\n", norm(dx, 1, elements, 2)); /* Compute the speed */ end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/norm.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : norm.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute different norms of a matrix X and a vector Y ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 5 #define column 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create matrix */ float X[row * column] = { -0.17899, 0.91238, -0.90657, -0.54412, -0.42424, -0.37127, -0.12692, 1.3264, -0.59829, -0.44521, -1.082, -0.01436, -0.068536, 1.2444, -1.3257 }; /* Create a vector */ float Y[row] = { 0.35952, 1.1411, -0.52321, 3.273, 0.44827 }; /* Do L1 norm */ printf("L1 norm of matrix X: %f\n", norm(X, row, column, NORM_METHOD_L1)); printf("L1 norm of vector Y: %f\n", norm(Y, row, 1, NORM_METHOD_L1)); /* Do L2 norm */ printf("L2 norm of matrix X: %f\n", norm(X, row, column, NORM_METHOD_L2)); printf("L2 norm of vector Y: %f\n", norm(Y, row, 1, NORM_METHOD_L2)); /* Do Frobenius norm */ printf("Frobenius norm of matrix X: %f\n", norm(X, row, column, NORM_METHOD_FROBENIUS)); printf("Frobenius norm of vector Y: %f\n", norm(Y, row, 1, NORM_METHOD_FROBENIUS)); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/pinv.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : pinv.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Find pseudo inverse from A and B ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { float A[10*5] = {-0.826584, 1.075993, -0.069268, -0.146931, 0.185104, 0.040081, 0.135270, 0.339906, 0.098106, -1.655800, -0.521739, 0.061760, -0.281359, 1.250549, -1.595000, 0.575910, -0.757662, -1.381349, -0.695297, 0.089007, -0.086319, 1.248045, -0.547583, -0.202141, 0.880217, 0.829765, 0.569914, -0.513688, 1.473023, 1.255679, -0.275721, -0.235370, 0.885980, 0.980984, 0.792136, -0.734654, 0.832280, 0.802771, -0.457511, 0.932049, -0.306556, -1.135363, -0.724773, -0.154853, -1.197430, -0.716699, -1.085080, 1.056329, 1.011706, 0.439173}; float B[5*5] = {-0.882436, -1.466448, 0.097115, -0.484182, -0.644157, 0.364987, 0.438386, -0.026300, -1.174605, 0.490712, -0.968832, -0.807293, -1.051890, 0.588022, -0.013745, 1.544502, -0.061614, -0.030349, 0.522773, -1.165337, -0.448577, 0.367060, -0.139004, -0.479703, -0.432461}; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* When row > column */ pinv(A, 10, 5); printf("A:\n"); print(A, 5, 10); /* When row == column */ pinv(B, 5, 5); printf("B:\n"); print(B, 5, 5); end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/qr.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : qr.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : QR factorization ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Create A matrix */ float A[9 * 3] = { 0.000000000000000000, 0.000000000000000000, 0.035355340689420700, 0.707106769084930420, 0.000000000000000000, 0.000000000000000000, 0.000000000000000000, 0.707106828689575200, 0.000000000000000000, 0.000000000000000000, 0.000000000000000000, -0.035355340689420700, -0.707106769084930420, 0.000000000000000000, 0.000000000000000000, 0.000000000000000000, -0.707106828689575200, 0.000000000000000000, 0.100000001490116120, 0.000000000000000000, 0.000000000000000000, 0.000000000000000000, 0.100000001490116120, 0.000000000000000000, 0.000000000000000000, 0.000000000000000000, 0.100000001490116120 }; /* Create Q and R matrices */ float Q[9 * 9]; float R[9 * 3]; /* Q*R = A */ bool ok = qr(A, Q, R, 9, 3, false); /* Print Q */ print(Q, 9, 9); /* Print R */ print(R, 9, 3); /* Status */ printf("QR was OK: %s\n", ok ? "yes" : "no"); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/rank.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : rank.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute the rank of a matrix ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 5 #define column 4 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Matrix A */ float A[row * column] = { 3, 3, 5, 6, 2, 3, 4, 5, 5, 4, 65, 0, 1, 4, 6, 1, - 5, 2, 6, 10 }; /* Compute the rank */ printf("The rank of matrix A is: %i\n", rank(A, row, column)); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/LinearAlgebra/svd.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : svd.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Do singular value decomposition on non square matrix A ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row_a 6 #define row_b 4 #define column_a 5 #define column_b 4 #define sym 2000 int main() { /* Matrix A */ float A[row_a * column_a] = { 0.762664, 0.361977, 0.914004, 0.166355, 0.535495, 0.287733, 0.442407, 0.822338, 0.655626, 0.083685, 0.733371, 0.122252, 0.815606, 0.196840, 0.080970, 0.777981, 0.688653, 0.530031, 0.969136, 0.572176, 0.473056, 0.341139, 0.029444, 0.942228, 0.544707, 0.663111, 0.463252, 0.121968, 0.195217, 0.359241 }; float U_a[row_a * row_a]; float S_a[column_a]; float V_a[column_a * column_a]; /* Matrix B */ float B[row_b * column_b] = { 0.453690, 0.866686, 0.579250, 0.418100, 0.059901, 0.954740, 0.699338, 0.681427, 0.127995, 0.981347, 0.713651, 0.485167, 0.269875, 0.723569, 0.778578, 0.130682 }; float U_b[row_b * column_b]; float S_b[column_b]; float V_b[column_b * column_b]; /* Matrix C */ float* Asym = (float*)malloc(sym * sym * sizeof(float)); float* Bsym = (float*)malloc(sym * sym * sizeof(float)); float* Csym = (float*)malloc(sym * sym * sizeof(float)); /* Turn Csym symmetric */ randn(Asym, sym * sym, 0, 1); memcpy(Bsym, Asym, sym * sym * sizeof(float)); tran(Bsym, sym, sym); mul(Asym, Bsym, Csym, sym, sym, sym); /* Print symmetric matrix C */ if (sym < 10) { print(Csym, sym, sym); } /* Create eigenvector and eigenvalues matrices */ float* U_c = (float*)malloc(sym * sym * sizeof(float)); float* S_c = (float*)malloc(sym * sizeof(float)); float* V_c = (float*)malloc(sym * sym * sizeof(float)); /* Do SVD */ clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); bool okA = svd(A, row_a, column_a, U_a, S_a, V_a); bool okB = svd(B, row_b, column_b, U_b, S_b, V_b); bool okC = svd(Csym, sym, sym, U_c, S_c, V_c); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print U */ printf("U for A matrix\n"); print(U_a, row_a, column_a); /* Print S */ printf("S for A matrix\n"); print(S_a, column_a, 1); /* Print V */ printf("V for A matrix\n"); print(V_a, column_a, column_a); /* Print U */ printf("U for B matrix\n"); print(U_b, row_b, column_b); /* Print S */ printf("S for B matrix\n"); print(S_b, column_b, 1); /* Print V */ printf("V for B matrix\n"); print(V_b, column_b, column_b); if (sym < 10) { /* Print U */ printf("U for C matrix\n"); print(U_c, sym, sym); /* Print S */ printf("S for C matrix\n"); print(S_c, sym, 1); /* Print V */ printf("V for C matrix\n"); print(V_c, sym, sym); /* Print C matrix */ printf("C matrix\n"); print(Csym, sym, sym); } /* Print status */ printf("Found U, S, V for A? %s\n", okA ? "yes" : "no"); printf("Found U, S, V for B? %s\n", okB ? "yes" : "no"); printf("Found U, S, V for C? %s\n", okC ? "yes" : "no"); /* Free */ free(Asym); free(Bsym); free(Csym); free(U_c); free(S_c); free(V_c); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * A = [0.7179787, 0.7985186, 0.1000046, 0.2203064, 0.9044292, 0.5074379, 0.3539301, 0.9475452, 0.0029252, 0.4930148, 0.3209303, 0.5289174, 0.6546133, 0.7354447, 0.9989453, 0.0310190, 0.7434944, 0.0874402, 0.3388867, 0.8256180, 0.7483093, 0.3624991, 0.2039784, 0.5528368]; [U, S, V] = svd(A) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/MachineLearning/adaboost.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : adaboost.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Train an adaboost model ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 50 #define column 2 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create data */ float X_train[row * column] = { 0.244502, 0.145355, 1.110587, 0.680469, 2.040559, -0.463272, 2.372711, -0.882711, 1.616324, 0.105912, 1.400971, 0.870300, 1.023016, 0.614341, 2.400894, -0.775256, 0.157173, 0.077490, 1.655935, -0.050421, 1.553522, 0.278198, 1.097030, 0.780508, 2.372828, -0.552003, 2.861700, -1.097160, 1.481408, 0.132273, 2.758335, -1.082694, 2.355643, -0.678449, 0.228124, 0.088516, 1.819973, -0.058473, 1.047095, 1.178790, 2.279378, -0.463483, 2.115302, -0.426430, 0.428084, 0.620711, 1.335476, 0.420418, 1.230981, 0.817455, 1.017220, 0.546925, 1.669851, 1.127024, 0.687856, 0.776910, 0.660303, 0.892912, 1.717766, -0.047478, 0.603546, 0.573293, 0.845042, 1.328609, 1.055791, 0.953903, 0.768528, 0.635114, 0.706911, 0.520891, 2.884487, -1.326102, 1.249675, 1.045280, 0.699192, 0.613131, 2.015088, -0.543831, 1.279807, 0.115933, 2.697030, -0.710368, 2.052557, -0.306448, 1.719568, 1.053420, 1.364346, 1.125595, 1.339962, 1.239389, 0.350487, -0.142431, 1.510210, 0.135239, 1.239728, 1.122342, 2.963414, -0.857878, 0.592496, 0.455147 }; float y_train[row] = { 1, -1, -1, -1, -1, 1, 1, -1, 1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 1, -1, 1, -1, -1, 1, -1, 1, -1, 1, 1, 1, -1, 1, 1, -1, 1, 1, -1, 1, 1, -1, -1, -1, -1, 1, 1, 1, 1, -1, 1, -1, 1 }; float X_test[row * column] = { 2.984666, -0.871231, 1.299282, 0.811124, 2.490065, -0.875538, 2.934055, -1.105015, 1.795833, -0.357223, 0.556731, 0.811384, 1.136348, 1.021250, 1.059996, 0.960588, 1.175014, 1.194191, 0.306644, 0.371325, 2.863285, -0.851170, 0.541112, 0.710946, 1.284122, 0.311120, 0.429304, 0.213141, 0.213378, 0.216083, 1.610738, 1.022333, 1.279571, 0.124259, 2.099431, -0.678321, 0.051029, -0.070328, 0.438557, 0.437273, 0.604765, 0.228577, 2.730641, -0.804946, 2.581530, -1.025855, 0.215045, 0.324767, 2.876525, -1.089302, 1.167649, 0.465319, 1.500063, 1.102706, 1.251622, 0.441579, 0.193742, -0.073065, 1.924254, -0.217111, 1.560809, 0.944003, 1.024698, 0.829349, 2.120391, -0.652540, 1.085447, 0.653045, 0.380428, 0.534305, 0.556919, 0.229393, 1.560877, 0.875385, 1.068931, 0.829418, 2.008937, -0.434468, 1.017749, 0.586184, 1.810329, 1.111023, 1.413824, 1.003598, 1.152095, 0.459541, 0.806252, 0.743291, 1.304802, 0.869761, 2.308975, -0.696251, 1.292584, 1.124175, 2.733209, -0.967864, 2.671475, -0.576967, 1.908365, -0.374568 }; float y_test[row] = { -1, 1, -1, -1, -1, 1, 1, 1, 1, 1, -1, 1, -1, 1, 1, 1, -1, -1, 1, 1, 1, -1, -1, 1, -1, -1, 1, -1, 1, -1, 1, 1, -1, -1, 1, 1, 1, 1, -1, 1, 1, 1, -1, 1, 1, -1, 1, -1, -1, -1 }; /* Train AdaBoost model */ size_t N = 3; ADABOOST_MODEL* models = adaboost_train(X_train, y_train, N, row, column); /* Evaluate the model */ float accuracy = adaboost_eval(models, X_test, y_test, N, row, column); /* Print */ printf("Accuracy: %f\n", accuracy); /* Predict class - Notice that the feature index inside models cannot exceed the index of X_test, in this case "column" */ printf("Class id: %i\n", adaboost_predict(models, &X_test[4 * column], N)); /* Free */ free(models); /* Detect memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code close all clear all % Give the if-statement true and very nonlinar data is used, else, Fisher's Iris flower set is used if(true) % Amount of rows numRows = 150; % Total Columns numColumns = 2; % Create a matrix of zeros for X and a vector of zeros for y X = zeros(numRows, numColumns); y = zeros(numRows, 1); % Create data for class 1 (non-linear function + noise) class1_x1 = 2 * rand(numRows/2, 1); % Noise function class1_x2 = sin(class1_x1) + 0.2 * randn(numRows/2, 1); % Nonlinear function with noise class1 = [class1_x1, class1_x2]; y(1:numRows/2) = 1; % Labels for class 1 % Create data for class 2 (non-linear function + noise) class2_x1 = 2 * rand(numRows/2, 1) + 1; % Noise class2_x2 = cos(class2_x1) + 0.2 * randn(numRows/2, 1); % Nonlinear function with noise class2 = [class2_x1, class2_x2]; y(numRows/2 + 1:end) = -1; % Labels for class 2 % Combine the data to create the final matrix X X(1:numRows/2, :) = class1; X(numRows/2 + 1:end, :) = class2; % Plot scatter(X(y == -1, 1), X(y == -1, 2)); hold on scatter(X(y == 1, 1), X(y == 1, 2)); else % Load the Fisher's Iris data set data = load('fisheriris.mat'); X = data.meas; y = strcmp(data.species,'setosa') * 2 - 1; end % Important to do shuffle! s = randperm(150, 150)'; X = X(s, :); y = y(s); % Create train and test data X_train = X(1:50, :); y_train = y(1:50); X_test = X(101:end, :); y_test = y(101:end); X_train = [ 0.244502, 0.145355, 1.110587, 0.680469, 2.040559, - 0.463272, 2.372711, - 0.882711, 1.616324, 0.105912, 1.400971, 0.870300, 1.023016, 0.614341, 2.400894, - 0.775256, 0.157173, 0.077490, 1.655935, - 0.050421, 1.553522, 0.278198, 1.097030, 0.780508, 2.372828, - 0.552003, 2.861700, - 1.097160, 1.481408, 0.132273, 2.758335, - 1.082694, 2.355643, - 0.678449, 0.228124, 0.088516, 1.819973, - 0.058473, 1.047095, 1.178790, 2.279378, - 0.463483, 2.115302, - 0.426430, 0.428084, 0.620711, 1.335476, 0.420418, 1.230981, 0.817455, 1.017220, 0.546925, 1.669851, 1.127024, 0.687856, 0.776910, 0.660303, 0.892912, 1.717766, - 0.047478, 0.603546, 0.573293, 0.845042, 1.328609, 1.055791, 0.953903, 0.768528, 0.635114, 0.706911, 0.520891, 2.884487, - 1.326102, 1.249675, 1.045280, 0.699192, 0.613131, 2.015088, - 0.543831, 1.279807, 0.115933, 2.697030, - 0.710368, 2.052557, - 0.306448, 1.719568, 1.053420, 1.364346, 1.125595, 1.339962, 1.239389, 0.350487, - 0.142431, 1.510210, 0.135239, 1.239728, 1.122342, 2.963414, - 0.857878, 0.592496, 0.455147 ]; y_train = [ 1, - 1, - 1, - 1, - 1, 1, 1, - 1, 1, - 1, - 1, - 1, - 1, - 1, - 1, - 1, - 1, 1, - 1, 1, - 1, - 1, 1, - 1, 1, - 1, 1, 1, 1, - 1, 1, 1, - 1, 1, 1, - 1, 1, 1, - 1, - 1, - 1, - 1, 1, 1, 1, 1, - 1, 1, - 1, 1 ]; X_test = [ 2.984666, -0.871231, 1.299282, 0.811124, 2.490065, -0.875538, 2.934055, -1.105015, 1.795833, -0.357223, 0.556731, 0.811384, 1.136348, 1.021250, 1.059996, 0.960588, 1.175014, 1.194191, 0.306644, 0.371325, 2.863285, -0.851170, 0.541112, 0.710946, 1.284122, 0.311120, 0.429304, 0.213141, 0.213378, 0.216083, 1.610738, 1.022333, 1.279571, 0.124259, 2.099431, -0.678321, 0.051029, -0.070328, 0.438557, 0.437273, 0.604765, 0.228577, 2.730641, -0.804946, 2.581530, -1.025855, 0.215045, 0.324767, 2.876525, -1.089302, 1.167649, 0.465319, 1.500063, 1.102706, 1.251622, 0.441579, 0.193742, -0.073065, 1.924254, -0.217111, 1.560809, 0.944003, 1.024698, 0.829349, 2.120391, -0.652540, 1.085447, 0.653045, 0.380428, 0.534305, 0.556919, 0.229393, 1.560877, 0.875385, 1.068931, 0.829418, 2.008937, -0.434468, 1.017749, 0.586184, 1.810329, 1.111023, 1.413824, 1.003598, 1.152095, 0.459541, 0.806252, 0.743291, 1.304802, 0.869761, 2.308975, -0.696251, 1.292584, 1.124175, 2.733209, -0.967864, 2.671475, -0.576967, 1.908365, -0.374568]; y_test = [ -1, 1, -1, -1, -1, 1, 1, 1, 1, 1, -1, 1, -1, 1, 1, 1, -1, -1, 1, 1, 1, -1, -1, 1, -1, -1, 1, -1, 1, -1, 1, 1, -1, -1, 1, 1, 1, 1, -1, 1, 1, 1, -1, 1, 1, -1, 1, -1, -1, -1]; % Adaboost classification with N weak classifiers N = 5; [models, accuracy, activation_function] = mi.adaboost(X_train, X_test, y_train, y_test, N); for i = 1:N models{i}.alpha end % This is how the class id is found from one randomly selected row from X_test class_id = activation_function(models, X_test(5, :)) fprintf('Accuracy AdaBoost: %.2f%%\n', accuracy * 100); return % Compare the accuracy with the neural networks Neural network - One layer C = 1; lambda = 1; X_train = X([1:20 51:70 101:120], :); y_train = y([1:20 51:70 101:120]); X_test = X([21:50 71:100 121:150], :); y_test = y([21:50 71:100 121:150]); [weight, bias, activation_function] = mi.nn(X_train, y_train, C, lambda); % Validate class_ids = sign(X_test*weight' + bias); accuracy = sum(y_test == class_ids) / length(y_test); fprintf('Accuracy Neural Network: %.2f%%\n', accuracy * 100); */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/MachineLearning/dbscan.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : dbscan.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute dbscan ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 65 #define column 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; /* Define X, idx, epsilon and min_pts */ float X[row * column] = { -0.251521, 1.045117, -1.281658, -1.974109, 0.278170, -1.023392, -0.957729, -0.977450, 0.477872, -0.449159, -1.016680, 0.095610, -1.785787, -1.403543, 0.483454, 1.366889, -0.762590, -1.162454, 2.129839, 0.358568, -2.118250, 0.751071, -1.766582, 0.178434, -1.980847, -1.320933, -0.457778, -0.478030, 0.606917, -1.630624, 3.674916, 0.088957, 0.877373, 0.637213, 0.079176, 0.342038, 1.142329, 0.629997, 0.311134, -0.878974, 0.042527, 0.736522, 1.751637, -1.434299, -1.325140, 1.110682, 1.091970, 1.434869, -0.504482, -2.504821, -1.245315, -0.102915, -0.203266, -0.849767, -0.822834, 1.158801, -0.405579, -1.278287, 0.391306, 0.857077, 10.6772, 10.7365, 9.9264, 8.7785, 11.1680, 9.5915, 8.6872, 9.6464, 10.3801, 10.0142, 8.8311, 9.2021, 8.4179, 9.8572, 11.6356, 9.8487, 10.4979, 10.8620, 10.0957, 9.7878, 12.2653, 11.4528, 11.5186, 10.3050, 10.9284, 9.9654, 10.4562, 8.5272, 10.7451, 9.8355, 10.1508, 10.2318, 10.2417, 10.7342, 10.0689, 9.9918, 10.4784, 9.2032, 10.6060, 10.1309, 9.4392, 10.9674, 10.6971, 10.3347, 11.0447, 7.9489, 9.4566, 9.5258, 10.4827, 10.3030, 10.5582, 10.4496, 10.3880, 11.1661, 11.0291, 10.0233, 9.9280, 9.0638, 9.3650, 9.3670, - 34.233, -30.841, -31.720, -32.629, -31.786, -31.290, -31.466, -31.984, -33.254, -31.878, -33.052, -31.761, -33.528, -30.921, -32.836, -31.793, -32.082, -30.453, -31.812, -32.417, -31.874, -32.127, -32.599, -32.806, -32.979, -32.096, -31.754, -31.759, -31.925, -31.313, -30.531, -31.838, -31.179, -32.168, -31.928, -30.649, -31.049, -32.092, -31.408, -33.006, -31.753, -31.961, -32.092, -32.391, -31.501, -31.184, -31.634, -32.802, -30.658, -31.616, -31.493, -31.958, -31.694, -31.425, -33.114, -32.029, -31.459, -31.081, -34.486, -32.020, /* Outliers */ 45, 43, 0, 23, -3, 2, 32, 54, 23, 23, 51, 77, -22, -34, 53 }; size_t idx[row] = { 0 }; float epsilon = 10; uint8_t min_pts = 3; /* Compute dbscan */ start = clock(); dbscan(X, idx, epsilon, min_pts, row, column); end = clock(); /* Print idx */ size_t i; for (i = 0; i < row; i++) { printf("%i\n", idx[i]); } cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/MachineLearning/kernel.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : kernel.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Apply a kernel onto matrix X ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 4 #define column 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create X */ float X[row * column] = { 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 9.0, 10.0, 11.0, 12.0 }; /* Create K matrix */ float K[row * row]; /* Parameters */ float kernel_parameters[2]; /* Linear kernel */ kernel(X, K, row, column, NULL, KERNEL_METHOD_LINEAR); print(K, row, row); /* RFB kernel */ kernel_parameters[0] = 0.1; /* Gamma */ kernel(X, K, row, column, kernel_parameters, KERNEL_METHOD_RBF); print(K, row, row); /* Polynomial kernel */ kernel_parameters[0] = 2; /* Degree */ kernel(X, K, row, column, kernel_parameters, KERNEL_METHOD_POLY); print(K, row, row); /* Sigmoid kernel */ kernel_parameters[0] = 0.5; /* Alpha */ kernel_parameters[1] = 1.5; /* Beta */ kernel(X, K, row, column, kernel_parameters, KERNEL_METHOD_SIGMOID); print(K, row, row); /* Gaussian kernel */ kernel_parameters[0] = 343.23; /* Sigma */ kernel(X, K, row, column, kernel_parameters, KERNEL_METHOD_GAUSSIAN); print(K, row, row); /* Exponential kernel */ kernel_parameters[0] = 10.23; /* Sigma */ kernel(X, K, row, column, kernel_parameters, KERNEL_METHOD_EXPONENTIAL); print(K, row, row); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code: function test6 X = [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 9.0, 10.0, 11.0, 12.0]; K = create_kernel(X, 'linear', [0]) K = create_kernel(X, 'rbf', [0.1]) K = create_kernel(X, 'polynomial', [2]) K = create_kernel(X, 'sigmoid', [0.5 1.5]) K = create_kernel(X, 'gaussian', [343.23]) K = create_kernel(X, 'exponential', [10.23]) end function K = create_kernel(X, kernel_type, kernel_parameters) % Select kernel type switch kernel_type case 'gaussian' % Compute the euclidean distanses D = sqrt(distEucSq(X, X)); sigma = kernel_parameters(1); K = exp(-D.^2 / (2 * sigma^2)); case 'exponential' % Compute the euclidean distanses D = sqrt(distEucSq(X, X)); sigma = kernel_parameters(1); K = exp(-D / (2 * sigma^2)); case 'polynomial' degree = kernel_parameters(1); K = (X*X').^degree; case 'linear' K = X * X'; case 'sigmoid' alpha = kernel_parameters(1); beta = kernel_parameters(2); K = tanh(alpha * X * X' + beta); case 'rbf' % Compute the euclidean distanses D = sqrt(distEucSq(X, X)); gamma = kernel_parameters(1); K = exp(-gamma*D.^2); otherwise error('Kernel type does not exist!'); end end function D = distEucSq(X, Y) Yt = Y'; XX = sum(X.*X,2); YY = sum(Yt.*Yt,1); D = abs(bsxfun(@plus,XX,YY)-2*X*Yt); end */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/MachineLearning/kmeans.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : kmeans.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Do K-means clustering on X ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 700 #define column 3 #define k 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); float X[row*column] = { 34.1765, 45.4509, 42.7890, 42.4986, 36.7093, 38.9668, 42.8275, 47.4206, 40.3490, 27.0717, 24.3577, 52.4587, 46.0229, 17.3218, 62.8230, 37.9198, 66.1689, 38.0480, 35.5349, 50.7320, 27.0304, 40.5418, 64.1804, 33.7394, 43.4349, 44.6914, 51.9107, 31.6357, 49.8609, 34.1011, 34.5179, 35.2631, 46.8189, 60.6553, 34.8182, 43.7428, 36.5737, 46.0617, 48.5963, 29.2219, 34.5934, 47.5052, 46.0142, 40.9389, 48.1605, 15.1700, 56.7239, 44.2850, 32.8875, 29.8425, 23.6185, 43.3845, 38.7386, 40.4105, 27.2497, 27.3451, 36.4898, 24.4247, 49.7582, 38.8493, 50.2095, 40.2961, 21.7114, 30.5462, 47.7580, 44.5405, 32.6813, 34.7950, 44.9350, 40.4475, 51.3053, 57.9920, 49.1439, 36.4640, 36.7460, 51.4294, 43.5692, 37.4839, 28.0050, 51.2275, 43.9235, 46.5457, 27.1866, 36.0018, 46.3011, 38.5237, 36.1181, 28.7797, 39.2028, 51.5801, 50.4414, 50.8963, 31.2153, 26.3482, 40.5980, 50.6229, 34.6851, 27.9830, 32.7834, 17.6598, 44.2947, 32.6382, 41.0476, 29.7434, 26.9646, 21.7222, 25.3207, 36.3626, 27.9185, 48.4773, 40.7834, 39.9894, 50.0525, 29.8205, 44.8535, 41.1513, 36.4884, 43.9773, 50.6361, 22.0202, 43.2944, 25.7307, 44.1412, 44.1572, 23.1474, 30.4454, 43.7399, 43.9194, 35.7188, 53.0675, 47.6637, 15.0860, 44.5726, 41.6547, 26.6351, 48.9123, 46.7295, 24.6555, 7.0739, 31.8356, 41.3980, 37.0288, 55.3414, 52.6448, 46.8946, 45.1173, 52.9164, 19.7513, 15.7011, 49.0493, 38.7752, 28.6868, 46.1577, 31.6746, 23.4487, 35.2355, 48.3664, 19.2843, 45.3370, 44.4907, 39.3253, 37.7604, 38.3649, 46.4012, 32.3454, 19.7521, 26.2029, 49.3674, 70.5229, 56.7899, 50.6966, 23.6959, 32.1218, 35.6683, 48.0692, 51.7463, 47.8784, 19.1604, 44.2354, 35.0988, 46.8791, 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-11.9292, -4.7252, -8.2981, 1.0024, -16.0446, -6.1503, -14.6135, -18.7978, -15.5302, 0.8895, -15.8588, -16.9852, -13.4785, -6.3199, -6.2150, -0.9922, -7.5044, -8.3226, -3.0368, 2.8748, -19.5458, -9.1452, -11.5505, -10.1762, -18.6483, -18.1046, -11.6782, -17.5119, -10.6754, -6.0660, 0.0190, -14.7034, -18.8995, -1.0736, -0.8942, -9.4348, -9.4814, 0.5925, -15.6684, -0.8632, -9.5859, 0.2039, -4.7260, -8.2723, 0.3388, -18.3019, -10.4748, -8.9533, -12.1488, 1.9929, -19.0316, -8.2129, -1.7679, -19.8878, -4.3591, -19.5245, -18.1700, 2.1231, -5.8159, 0.5515, -13.1220, -0.8716, -10.0590, -14.5435, -18.0108, -4.2955, -5.9266, -13.2836, -8.3794, -16.1208, 1.1274, -13.6173, -18.1405, -8.4703, -13.3271, -16.2493, 1.1605, -5.9639, -19.1394, -16.8370, -11.8732, -15.7773, -12.9341, -17.3378, -0.8543, -17.6720, -7.1926, -16.5359, -5.9825, -11.6160, -9.5526, -4.1617, -10.4810, -14.8937, -10.9883, -3.2483, 2.3925, -5.9526, -1.6103, -17.5042, -14.1828, -5.9017, 1.7570, -5.1541, -2.2489, -14.6061, -19.6278, -16.8744, -3.1847, -19.7917, -14.2634, -19.9929, -7.3752, -5.0889, -5.2504, -1.5238, -12.9036, -8.0114, -4.2611, -19.8514, -8.8414, -2.9751, -15.1086, -7.3147, -5.3493, -19.1950, -6.5898, 1.1014, -17.3320, -14.3945, 0.4303, -8.4605, -3.3085, -4.6502, -13.1661, -14.2831, -1.7937, -5.8551, -14.2226, -10.1375, -6.0411, -1.8326, 0.3090, -16.3832, -5.2460, -5.3120, -16.4187, -11.0421, -17.6298, -11.7320, -7.4961, -12.1171, -4.2441, -16.1910, -5.8723, -7.3613, 2.2613, 0.7612, -19.0808, -8.3995, -5.3941, -5.1480, -11.0184 }; /* Decleare idx */ size_t idx[row]; /* Declare C */ float C[k * column]; /* Do K-means clustering */ bool success = kmeans(X, idx, C, k, row, column); /* Print centers */ print(C, k, column); /* Print indexes */ size_t i; for (i = 0; i < row; i++) { printf("%i\n", idx[i]); } /* Print status */ printf("Success: %s\n", success ? "yes" : "no"); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/MachineLearning/kpca.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : kpca.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Kernel Principal Component analysis ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 23 #define column 3 #define components 2 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create X */ float X[row * column] = { -3244, 5324, 1345, 10, 30, 100, 20, 40, 93, 30, 60, 163, 60, 100, 126, 55, 13, 134, 306, 34, 104, 316, 56, 120, 326, 74, 127, 337, 80, 128, 347, 89, 131, 358, 103, 139, -31, -56, -120, -32, -74, -127, -33, -80, -128, -34, -89, -131, -35, -103, -139, 700, 600, 500, 1000, 1000, 1000, -3231, 4345, -4352, -2342, 4356, 3453, -2364, 4326, 3353, 658, 143, 1692 }; /* Create the output matrix */ float W[row * components]; /* Create the projection matrix */ float P[components * column]; /* Do KPCA */ float kernel_parameters[2] = { 5, 10 }; kpca(X, W, P, components, row, column, kernel_parameters, KERNEL_METHOD_POLY); /* Print components W */ printf("Components:\n"); print(W, row, components); /* Print projection P */ printf("Projection:\n"); print(P, components, column); /* Reconstruct */ float X_reconstruct[row * column]; mul(W, P, X_reconstruct, row, components, column); /* Error X_error = X - X_reconstruct */ size_t i; float X_error[row * column]; for (i = 0; i < row * column; i++) { X_error[i] = X[i] - X_reconstruct[i]; } float error_reconstruction = norm(X_error, row, column, NORM_METHOD_FROBENIUS) / norm(X, row, column, NORM_METHOD_FROBENIUS); printf("Reconstruction error: %f\n", error_reconstruction); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code % First clear and close all figures - You need to have MataveID package % First clear and close all figures clear close all % Create data X = [-3244 5324 1345; 10 30 100; 20 40 93; 30 60 163; 60 100 126; 55 13 134; 306 34 104; 316 56 120; 326 74 127; 337 80 128; 347 89 131; 358 103 139; -31 -56 -120; -32 -74 -127; -33 -80 -128; -34 -89 -131; -35 -103 -139; 700 600 500; 1000 1000 1000; -3231 4345 -4352; -2342 4356 3453; -2364 4326 3353; 658 143 1692]; % Noisy data %X = [X; 10*randn(10, 3)]; % Remove noise %y = mi.dbscan(X, 50, 2); %X = X(y ~= 0, :); % Plot original data cmap = jet(length(X)); scatter3(X(:, 1), X(:, 2), X(:, 3), 50,cmap) title('Original 3D data', 'FontSize', 20) % Do KPCA c = 2; kernel_type = 'polynomial'; kernel_parameters = [1, 2]; [P, W] = mi.kpca(X, c, kernel_type, kernel_parameters) % Reconstruct X_reconstructed = W * P; reconstruction_error = norm(X - X_reconstructed, 'fro') / norm(X, 'fro') figure switch(c) case 3 scatter3(X_reconstructed(:, 1), X_reconstructed(:, 2), X_reconstructed(:, 3)); case 2 scatter(X_reconstructed(:, 1), X_reconstructed(:, 2)); case 1 scatter(X_reconstructed(:, 1), 0*X_reconstructed(:, 1)); end grid on title(sprintf('Reconstruction %iD with error %f', c, reconstruction_error), 'FontSize', 20) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/MachineLearning/lbp.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : lbp.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Find a descriptor from Local Binary Pattern ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Read image */ PGM* image = imread("..\\src\\CControl\\Documents\\Data\\fast\\lab.pgm"); /* Local binary pattern - Use the commented C-code inside lbp.c to tune in the radius */ uint8_t radius = 100; float init_angle = 0.0f * PI / 180.0f; LBP_BIT lbp_bit = LBP_BIT_32; const size_t x = 109; const size_t y = 109; uint32_t descriptor = lbp(image->pixels, image->height, image->width, x, y, init_angle, radius, lbp_bit); /* Print descriptor */ printf("%i = 0b", descriptor); size_t i; for (i = 0; i < 32; i++) { printf("%i", 0b1 & (descriptor >> i)); } printf("\n"); /* Free */ imfree(image); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU octave code: % Load image X = imread('lab.pgm'); % Make image greyscale if size(X, 3) > 1 X = rgb2gray(X); else X = double(X); end % Compute Local Binary Pattern radius = 100; init_angle = 0; lbp_bit = 32; x = 110; y = 110; descriptor = mi.lbp(X, x, y, radius, deg2rad(init_angle), lbp_bit); fprintf('%i = 0b%s\n', descriptor, dec2bin(descriptor)) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/MachineLearning/nn.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : nn.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Train a neural network with Iris dataset ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 150 #define column 4 #define max_classes 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Irish dataset from Ronald Fisher 1936 - Without the header and the last column */ float X[row * column] = { 5.1,3.5,1.4,.2, 4.9,3,1.4,.2, 4.7,3.2,1.3,.2, 4.6,3.1,1.5,.2, 5,3.6,1.4,.2, 5.4,3.9,1.7,.4, 4.6,3.4,1.4,.3, 5,3.4,1.5,.2, 4.4,2.9,1.4,.2, 4.9,3.1,1.5,.1, 5.4,3.7,1.5,.2, 4.8,3.4,1.6,.2, 4.8,3,1.4,.1, 4.3,3,1.1,.1, 5.8,4,1.2,.2, 5.7,4.4,1.5,.4, 5.4,3.9,1.3,.4, 5.1,3.5,1.4,.3, 5.7,3.8,1.7,.3, 5.1,3.8,1.5,.3, 5.4,3.4,1.7,.2, 5.1,3.7,1.5,.4, 4.6,3.6,1,.2, 5.1,3.3,1.7,.5, 4.8,3.4,1.9,.2, 5,3,1.6,.2, 5,3.4,1.6,.4, 5.2,3.5,1.5,.2, 5.2,3.4,1.4,.2, 4.7,3.2,1.6,.2, 4.8,3.1,1.6,.2, 5.4,3.4,1.5,.4, 5.2,4.1,1.5,.1, 5.5,4.2,1.4,.2, 4.9,3.1,1.5,.2, 5,3.2,1.2,.2, 5.5,3.5,1.3,.2, 4.9,3.6,1.4,.1, 4.4,3,1.3,.2, 5.1,3.4,1.5,.2, 5,3.5,1.3,.3, 4.5,2.3,1.3,.3, 4.4,3.2,1.3,.2, 5,3.5,1.6,.6, 5.1,3.8,1.9,.4, 4.8,3,1.4,.3, 5.1,3.8,1.6,.2, 4.6,3.2,1.4,.2, 5.3,3.7,1.5,.2, 5,3.3,1.4,.2, 7,3.2,4.7,1.4, 6.4,3.2,4.5,1.5, 6.9,3.1,4.9,1.5, 5.5,2.3,4,1.3, 6.5,2.8,4.6,1.5, 5.7,2.8,4.5,1.3, 6.3,3.3,4.7,1.6, 4.9,2.4,3.3,1, 6.6,2.9,4.6,1.3, 5.2,2.7,3.9,1.4, 5,2,3.5,1, 5.9,3,4.2,1.5, 6,2.2,4,1, 6.1,2.9,4.7,1.4, 5.6,2.9,3.6,1.3, 6.7,3.1,4.4,1.4, 5.6,3,4.5,1.5, 5.8,2.7,4.1,1, 6.2,2.2,4.5,1.5, 5.6,2.5,3.9,1.1, 5.9,3.2,4.8,1.8, 6.1,2.8,4,1.3, 6.3,2.5,4.9,1.5, 6.1,2.8,4.7,1.2, 6.4,2.9,4.3,1.3, 6.6,3,4.4,1.4, 6.8,2.8,4.8,1.4, 6.7,3,5,1.7, 6,2.9,4.5,1.5, 5.7,2.6,3.5,1, 5.5,2.4,3.8,1.1, 5.5,2.4,3.7,1, 5.8,2.7,3.9,1.2, 6,2.7,5.1,1.6, 5.4,3,4.5,1.5, 6,3.4,4.5,1.6, 6.7,3.1,4.7,1.5, 6.3,2.3,4.4,1.3, 5.6,3,4.1,1.3, 5.5,2.5,4,1.3, 5.5,2.6,4.4,1.2, 6.1,3,4.6,1.4, 5.8,2.6,4,1.2, 5,2.3,3.3,1, 5.6,2.7,4.2,1.3, 5.7,3,4.2,1.2, 5.7,2.9,4.2,1.3, 6.2,2.9,4.3,1.3, 5.1,2.5,3,1.1, 5.7,2.8,4.1,1.3, 6.3,3.3,6,2.5, 5.8,2.7,5.1,1.9, 7.1,3,5.9,2.1, 6.3,2.9,5.6,1.8, 6.5,3,5.8,2.2, 7.6,3,6.6,2.1, 4.9,2.5,4.5,1.7, 7.3,2.9,6.3,1.8, 6.7,2.5,5.8,1.8, 7.2,3.6,6.1,2.5, 6.5,3.2,5.1,2, 6.4,2.7,5.3,1.9, 6.8,3,5.5,2.1, 5.7,2.5,5,2, 5.8,2.8,5.1,2.4, 6.4,3.2,5.3,2.3, 6.5,3,5.5,1.8, 7.7,3.8,6.7,2.2, 7.7,2.6,6.9,2.3, 6,2.2,5,1.5, 6.9,3.2,5.7,2.3, 5.6,2.8,4.9,2, 7.7,2.8,6.7,2, 6.3,2.7,4.9,1.8, 6.7,3.3,5.7,2.1, 7.2,3.2,6,1.8, 6.2,2.8,4.8,1.8, 6.1,3,4.9,1.8, 6.4,2.8,5.6,2.1, 7.2,3,5.8,1.6, 7.4,2.8,6.1,1.9, 7.9,3.8,6.4,2, 6.4,2.8,5.6,2.2, 6.3,2.8,5.1,1.5, 6.1,2.6,5.6,1.4, 7.7,3,6.1,2.3, 6.3,3.4,5.6,2.4, 6.4,3.1,5.5,1.8, 6,3,4.8,1.8, 6.9,3.1,5.4,2.1, 6.7,3.1,5.6,2.4, 6.9,3.1,5.1,2.3, 5.8,2.7,5.1,1.9, 6.8,3.2,5.9,2.3, 6.7,3.3,5.7,2.5, 6.7,3,5.2,2.3, 6.3,2.5,5,1.9, 6.5,3,5.2,2, 6.2,3.4,5.4,2.3, 5.9, 3, 5.1, 1.8 }; /* Class ID */ uint8_t class_id[row]; size_t i; for (i = 0; i < 50; i++) { class_id[i] = 0; } for (i = 50; i < 100; i++) { class_id[i] = 1; } for (i = 100; i < 150; i++) { class_id[i] = 2; } /* Weight matrix */ float weight[max_classes * column]; /* Bias vector */ float bias[max_classes]; /* Status and accuracy for each class */ float accuracy[max_classes]; STATUS_CODES status[max_classes]; /* Train a neural network */ float C = 2; float lambda = 0.5; nn_train(X, class_id, weight, bias, status, accuracy, row, column, max_classes, C, lambda); /* Print weights, bias, status, accuracy */ printf("Weight\n"); print(weight, max_classes, column); printf("Bias\n"); print(bias, 1, max_classes); /* Evaluate */ float Y[row * max_classes]; nn_eval(weight, bias, X, Y, class_id, max_classes, column, row, ACTIVATION_FUNCTION_HIGHEST_VALUE_INDEX); print(Y, row, max_classes); /* Predict */ float y[max_classes]; bool class_found; for (i = 0; i < row; i++) { size_t id = nn_predict(weight, bias, X + column * i, y, max_classes, column, &class_found, ACTIVATION_FUNCTION_HIGHEST_VALUE_INDEX); printf("The class ID is %i and predicted ID is %i and the class was found: %s\n", (int)class_id[i], (int)id, class_found ? "yes" : "no"); print(y, 1, max_classes); } end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code % Clear close all clear all clc % Data - Avoid the header and the last column data_raw = double(csvread('iris.csv')(2:end, 1:end-1)); % 3 class labels class_id = [linspace(1, 1, 50)'; linspace(2, 2, 50)'; linspace(3, 3, 50)']; % Create neural network C = 2; lambda = 0.5; [weight, bias, activation_function] = mi.nn(data_raw, class_id, C, lambda); % Check accuracy X = weight*data_raw' + bias; classes = length(class_id); score = 0; for i = 1:classes class_id_predicted = activation_function(X(:, i)); if(class_id_predicted == class_id(i)) score = score + 1; end end % Print status fprintf('The accuracy of this model is: %i\n', score/classes*100); */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/MachineLearning/svm.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : svm.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute a linear Support Vector Machine ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 26 #define column 2 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create data. You can have multiple columns and multiple rows. */ float X[row * column] = { -5, -2, -1, -4, -3, -1, -7, -2, -8, -1, -9, -3, -2, -6, -8, -5, -1, -1, -2, -9, -3, 0, -2, -5, -2, -8, 50, 20, 10, 40, 30, 10, 70, 20, 80, 10, 90, 30, 20, 60, 80, 50, 10, 10, 20, 90, 30, 0, 20, 50, 20, 80 }; /* Create labels. Only 1 and -1 */ float y[row] = { 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1 }; /* This tune how fast the training is going to be, with the cost of accuracy */ float lambda = 800; /* This tune in how large the optimal values from the quadratic programming can be */ float C = 10; /* Model weights and bias */ float w[column]; float b; float accuracy; /* Do SVM */ STATUS_CODES status = svm(X, y, w, &b, &accuracy, C, lambda, row, column); /* Print the weights */ print(w, 1, column); /* Print bias */ printf("b = %f\n", b); /* Print accuracy */ printf("Accuracy = %f\n", accuracy); /* Was the solution found? */ printf("Solution was found: %s\n", status == STATUS_OK ? "yes" : "no"); /* Classify class_ID = sign(w*x + b) */ float x_unknown[column] = { 15, 21 }; float class_ID = sign(w[0] * x_unknown[0] + w[1] * x_unknown[1] + b); if (class_ID > 0) { printf("This x_unknown vector belongs to class 1\n"); } else { printf("This x_unknown vector belongs to class -1\n"); } end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code: % Clear all clear all clc % Create data. You can have multiple columns and multiple rows. x = [-5 -2; -1 -4; -3 -1; -7 -2; -8 -1; -9 -3; -2, -6; -8, -5; -1, -1; -2, -9; -3, 0; -2, -5; -2, -8; 50 20; 10 40; 30 10; 70 20; 80 10; 90 30; 20, 60; 80, 50; 10, 10; 20, 90; 30, 0; 20, 50; 20, 80]; % Create labels for the data x y = [1;1;1;1;1;1;1;1;1;1;1;1;1;-1;-1;-1;-1;-1;-1;-1;-1;-1;-1;-1;-1;-1]; % Tuning parameters C = 10; % For upper boundary limit lambda = 800; % Regularization (Makes it faster to solve the quadratic programming) % Compute weigths, bias and find accuracy [w, b, accuracy, solution] = mi.lsvm(x, y, C, lambda) % Classify x_unknown = [15; 5]; class_ID = sign(w*x_unknown + b) if(class_ID > 0) disp('This x_unknown vector belongs to class 1') else disp('This x_unknown vector belongs to class -1') end */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Main.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : Main.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Initial template ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Your ANSI C logic here */ end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Detect memory leak - Only works in Microsoft Visual Studio Community */ detectmemoryleak(); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/anglevector.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : anglevector.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute the angle between two vectors ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create vectors */ const float a[2] = { 3, 208 }; const float b[2] = { 102, 206 }; /* Compute the angle */ float angle = anglevector(a, b, 2); /* Print */ printf("The angle is %f degrees\n", angle); /* Memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/cat.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : cat.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Concatenate two matrices ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { float A[2 * 3] = { 1, 2, 3, 4, 5, 6 }; float B[2 * 4] = { 7, 8, 9, 6, 1, 2, 3, 5 }; float C[2 * 7] = { 0 }; bool row_wise = false; /* do column wise C = [A B] */ cat(row_wise, A, B, C, 2, 3, 2, 4, 2, 7); print(C, 2, 7); return 0; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/cumsum.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : cumsum.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Do cumulative sum ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 5 #define column 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create input matrix */ float A[row * column] = { 1, 2, 3, 5, 2, 1, 6, 2, 8, 0, 0, -4, 10, 9, 8 }; /* Create output matrix */ float B[row * column]; /* Do cumulative sum */ cumsum(A, B, row, column); /* Print output */ print(B, row, column); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/cut.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : cut.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Cut a matrix ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Matrix A */ float A[5 * 5] = { 0.87508, 0.48607, 0.30560, 0.32509, 0.23096, 0.12308, 0.84311, 0.42221, 0.20273, 0.87377, 0.42986, 0.11245, 0.40494, 0.27304, 0.59772, 0.85124, 0.99245, 0.56873, 0.19438, 0.11308, 0.97190, 0.22475, 0.24501, 0.85403, 0.54691 }; /* Matrix B */ float B[2 * 3]; /* Cut a matrix */ clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); cut(A, 5, B, 3, 4, 2, 4); /* We want to B = A(4:5, 3:5) */ end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print B */ printf("B\n"); print(B, 2, 3); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/find.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : find.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute pdist2 ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 7 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Define A */ float A[row] = { 0.5723, 0.1744, 0.4915, - 0.6698, - 0.5433, 1.5792, - 0.4664}; int32_t index[row] = { 0 }; /* Compute find */ size_t N = find(A, index, 0.1, row, FIND_CONDITION_METOD_L); /* Print index */ size_t i; for (i = 0; i < row; i++) { if (index[i] >= 0) { printf("%i ", index[i]); } } printf("Total finds: %i\n", (int)N); end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/insert.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : insert.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Insert into a matrix ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Matrix A */ float A[5*5] = {0.87508, 0.48607, 0.30560, 0.32509, 0.23096, 0.12308, 0.84311, 0.42221, 0.20273, 0.87377, 0.42986, 0.11245, 0.40494, 0.27304, 0.59772, 0.85124, 0.99245, 0.56873, 0.19438, 0.11308, 0.97190, 0.22475, 0.24501, 0.85403, 0.54691}; /* Matrix B */ float B[2*3] = {1, 1, 1, 2, 2, 2}; /* Insert B into A at a specific row and column */ clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); insert(B, A, 2, 3, 5, 3, 2); cut(A, 5, B, 3, 4, 2, 4); /* We want to B = A(4:5, 3:5) */ end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print A */ printf("A\n"); print(A, 5, 5); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/issymmetric.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : issymmetric.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Check if a matrix is symmetric ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 5 #define column 5 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Matrix A */ float A[row * column] = { 3.5631, -1.5526, -0.9015, 0.3819, 0.2940, -1.5526, 1.7882, -0.3741, -0.8701, 0.4503, -0.9015, -0.3741, 1.9567, -0.7635, -1.9823, 0.3819, -0.8701, -0.7635, 2.8096, 1.9087, 0.2940, 0.4503, -1.9823, 1.9087, 3.0173 }; printf("The matris A is symmetric: %s\n", issymmetric(A, row, column) ? "Yes" : "No"); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/normalize.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : normalize.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Normalize a vector ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 8 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create data */ float weight[row] = { 205, 180, 210, 167, 156, 125, 168, 172 }; /* Normalize */ normalize(weight, row, NORMALIZE_METHOD_TOTAL_SUM_1); /* Print */ print(weight, 1, row); /* Detect memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/pdist2.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : pdist2.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute pdist2 ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row_a 7 #define row_b 5 #define column_a 1 #define column_b 1 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Define A, B and C */ float A[row_a*column_a] = { 0.5723, 0.1744, 0.4915, - 0.6698, - 0.5433, 1.5792, - 0.4664}; float B[row_b*column_b] = { 4.1830, 5.3727, 4.6562, 4.4651, 4.7539 }; float C[row_a * row_b]; /* Compute pdist2 */ pdist2(A, B, C, row_a, column_a, row_b, PDIST2_METRIC_EUCLIDEAN); /* Print C */ print(C, row_a, row_b); end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/popcount.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : popcount.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Count ones inside binary number ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create binary number */ uint32_t x = 0b1100011011000001; /* Print */ printf("Total 1:s are: %i\n", popcount(x)); /* Memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/radianvector.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : radianvector.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Return a vector of radians between 0 and 2*PI ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create radian vector */ size_t N = 8; float* radians = radianvector(N); print(radians, N, 1); /* Free */ free(radians); /* Detect memory leakage */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/rot2d.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : rot2d.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Rotate the vector ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create vector */ const float x[2] = { 2, -1}; /* Rotate the vector */ rot2d(x, PI); /* Print */ print(x, 2, 1); /* Memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/scalar.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : scalar.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Scale the vector ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create vector */ const float x[2] = { 2, -1}; /* Scale the vector */ const float scalar_value = 10.0f; scalar(x, scalar_value, 2); /* Print */ print(x, 2, 1); /* Memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/shuffle.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : shuffle.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Shuffle the data ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 5 #define column 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create data */ float X[row * column] = { 2, 1, 5, 5, 2, 1, 7, 1, 0, 8, 9, 9, -3, -5, -2 }; /* Shuffle */ const bool row_wise = true; size_t index[row]; shuffle(X, index, row_wise, row, column); /* Print */ print(X, row, column); /* Print the indexes */ size_t i; for (i = 0; i < row; i++) { printf("%i\n", index[i]); } /* Memory leakage */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/sort.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : sort.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Sort a matrix ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); float A[4 * 6] = { 1.262565, 1.067358, -2.716538, -0.818984, -0.745526, -0.541102, 0.413238, 0.923610, -1.686731, -0.542751, 1.217574, -1.038054, -0.822918, -0.181148, 0.381538, -0.195310, -0.692809, -1.072073, 0.326243, -0.267135, -2.556454, -0.667999, -0.644878, 0.016818 }; /* Index */ size_t index[4*6]; /* * Sort A, row = 4, column = 6 */ sort(A, index, 4, 6, SORT_MODE_ROW_DIRECTION_DESCEND); /* Print A */ print(A, 4, 6); /* Print index */ size_t i, j; for (i = 0; i < 4; i++) { for(j = 0; j < 6; j++) { printf("%i ", index[i*6 + j]); } printf("\n"); } printf("\n"); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code * * * >> A A = 1.262565 1.067358 -2.716538 -0.818984 -0.745526 -0.541102 0.413238 0.923610 -1.686731 -0.542751 1.217574 -1.038054 -0.822918 -0.181148 0.381538 -0.195310 -0.692809 -1.072073 0.326243 -0.267135 -2.556454 -0.667999 -0.644878 0.016818 >> [B, index] = sort(A, 1, 'ascend') % SORT_MODE_ROW_DIRECTION_ASCEND B = -0.822918 -0.267135 -2.716538 -0.818984 -0.745526 -1.072073 0.326243 -0.181148 -2.556454 -0.667999 -0.692809 -1.038054 0.413238 0.923610 -1.686731 -0.542751 -0.644878 -0.541102 1.262565 1.067358 0.381538 -0.195310 1.217574 0.016818 index = 3 4 1 1 1 3 4 3 4 4 3 2 2 2 2 2 4 1 1 1 3 3 2 4 >> [B, index] = sort(A, 2, 'ascend') % SORT_MODE_COLUMN_DIRECTION_ASCEND B = -2.716538 -0.818984 -0.745526 -0.541102 1.067358 1.262565 -1.686731 -1.038054 -0.542751 0.413238 0.923610 1.217574 -1.072073 -0.822918 -0.692809 -0.195310 -0.181148 0.381538 -2.556454 -0.667999 -0.644878 -0.267135 0.016818 0.326243 index = 3 4 5 6 2 1 3 6 4 1 2 5 6 1 5 4 2 3 3 4 5 2 6 1 >> [B, index] = sort(A, 1, 'descend') % SORT_MODE_ROW_DIRECTION_DESCEND B = 1.262565 1.067358 0.381538 -0.195310 1.217574 0.016818 0.413238 0.923610 -1.686731 -0.542751 -0.644878 -0.541102 0.326243 -0.181148 -2.556454 -0.667999 -0.692809 -1.038054 -0.822918 -0.267135 -2.716538 -0.818984 -0.745526 -1.072073 index = 1 1 3 3 2 4 2 2 2 2 4 1 4 3 4 4 3 2 3 4 1 1 1 3 >> [B, index] = sort(A, 2, 'descend') % SORT_MODE_COLUMN_DIRECTION_DESCEND B = 1.262565 1.067358 -0.541102 -0.745526 -0.818984 -2.716538 1.217574 0.923610 0.413238 -0.542751 -1.038054 -1.686731 0.381538 -0.181148 -0.195310 -0.692809 -0.822918 -1.072073 0.326243 0.016818 -0.267135 -0.644878 -0.667999 -2.556454 index = 1 2 6 5 4 3 5 2 1 4 6 3 3 2 4 5 1 6 1 6 2 5 4 3 >> * */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/sum.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : sum.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Sum a matrix ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); float A[4 * 6] = { 1.262565, 1.067358, -2.716538, -0.818984, -0.745526, -0.541102, 0.413238, 0.923610, -1.686731, -0.542751, 1.217574, -1.038054, -0.822918, -0.181148, 0.381538, -0.195310, -0.692809, -1.072073, 0.326243, -0.267135, -2.556454, -0.667999, -0.644878, 0.016818 }; /* * Sum A, row = 4, column = 6 */ float y1[6]; float y2[4]; sum(A, y1, 4, 6, true); /* Row direction */ sum(A, y2, 4, 6, false); /* Column direction */ /* Print y1 */ print(y1, 1, 6); /* Print y2 */ print(y2, 4, 1); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code * * * >> A A = 1.262565 1.067358 -2.716538 -0.818984 -0.745526 -0.541102 0.413238 0.923610 -1.686731 -0.542751 1.217574 -1.038054 -0.822918 -0.181148 0.381538 -0.195310 -0.692809 -1.072073 0.326243 -0.267135 -2.556454 -0.667999 -0.644878 0.016818 >> sum(A, 1) ans = 1.1791 1.5427 -6.5782 -2.2250 -0.8656 -2.6344 >> sum(A, 2) ans = -2.4922 -0.7131 -2.5827 -3.7934 >> * */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/unique.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : unique.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Find unique numbers ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define N 8 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create data */ float X[N] = {1.5, 1.8, 1.5, 2.0, 2.0, 5.1, 5.5, 0.0}; /* Do unique */ size_t length; bool sorting = true; float* B = unique(X, N, &length, sorting); /* Print B */ print(B, 1, length); /* Detect memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Miscellaneous/unit.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : unit.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Create the unit vector ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create vector */ const float a[3] = { 2, -1, 3 }; /* Create the unit vector */ unit(a, 3); /* Print */ print(a, 3, 1); /* Memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Optimization/linprog.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : linprog.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Solve Ax=b with constraints by using Simplex method ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Matrix A */ float A[6 * 4] = { 0.7179787, 0.7985186, 0.1000046, 0.2203064, 0.9044292, 0.5074379, 0.3539301, 0.9475452, 0.0029252, 0.4930148, 0.3209303, 0.5289174, 0.6546133, 0.7354447, 0.9989453, 0.0310190, 0.7434944, 0.0874402, 0.3388867, 0.8256180, 0.7483093, 0.3624991, 0.2039784, 0.5528368 }; /* Vector b */ float b[6] = { 0.31028, 0.69595, 0.31662, 0.33631, 0.15131, 0.83935 }; /* Lower and upper bounds are b_l <= Ax <= b_u, which is [A; -A]x = [b_u; -b_l] (notice the negative signs!) */ float bounds_A[(6 * 2) * 4] = { 0.7179787, 0.7985186, 0.1000046, 0.2203064, 0.9044292, 0.5074379, 0.3539301, 0.9475452, 0.0029252, 0.4930148, 0.3209303, 0.5289174, 0.6546133, 0.7354447, 0.9989453, 0.0310190, 0.7434944, 0.0874402, 0.3388867, 0.8256180, 0.7483093, 0.3624991, 0.2039784, 0.5528368, -0.7179787, -0.7985186, -0.1000046, -0.2203064, -0.9044292, -0.5074379, -0.3539301, -0.9475452, -0.0029252, -0.4930148, -0.3209303, -0.5289174, -0.6546133, -0.7354447, -0.9989453, -0.0310190, -0.7434944, -0.0874402, -0.3388867, -0.8256180, -0.7483093, -0.3624991, -0.2039784, -0.5528368 }; float bounds_b[6 * 2] = { 0.90000, /* upper */ 0.60000, /* upper */ 0.60000, /* upper */ 0.90000, /* upper */ 0.90000, /* upper */ 0.90000, /* upper */ 0.40000, /* lower */ 0.10000, /* lower */ 0.50000, /* lower */ 1.00000, /* lower */ 0.40000, /* lower */ 0.20000 }; /* lower */ /* Objective function is c^T = bounds_A^T*bounds_b */ float c[4] = { 1.64160, 0.92620, 0.47139, 1.43351 }; /* Solution that need to have the same rows and columns from A */ float x[4]; /* Minimization problem: */ float C2[2] = { 9, 4 }; float A2[3 * 2] = { 22, 13, 1, 5, 1, 20 }; float B2[3] = { 25, 7, 7 }; float y[2]; /* Solution! */ /* * Do linear programming with simplex method * You can do a minimization problem as well with simplex * Max c^Tx * S.t Ax <= b * x >= 0 * * You can do a maximization problem as well with simplex * Max b^Tx * S.t A'x >= c * x >= 0 */ clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Do a maximization problem: */ bool solution_max = linprog(c, bounds_A, bounds_b, x, 6 * 2, 4, true); /* Do a minimization problem: */ bool solution_min = linprog(C2, A2, B2, y, 3, 2, false); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Print x */ printf("x: solution %s\n", solution_max == true ? "yes" : "no"); print(x, 4, 1); /* Print y */ printf("y: solution %s\n", solution_min == false ? "no" : "yes"); print(y, 2, 1); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * * // Do maximization bounds_A = [0.7179787, 0.7985186, 0.1000046, 0.2203064, 0.9044292, 0.5074379, 0.3539301, 0.9475452, 0.0029252, 0.4930148, 0.3209303, 0.5289174, 0.6546133, 0.7354447, 0.9989453, 0.0310190, 0.7434944, 0.0874402, 0.3388867, 0.8256180, 0.7483093, 0.3624991, 0.2039784, 0.5528368, -0.7179787, -0.7985186, -0.1000046, -0.2203064, -0.9044292, -0.5074379, -0.3539301, -0.9475452, -0.0029252, -0.4930148, -0.3209303, -0.5289174, -0.6546133, -0.7354447, -0.9989453, -0.0310190, -0.7434944, -0.0874402, -0.3388867, -0.8256180, -0.7483093, -0.3624991, -0.2039784, -0.5528368]; bounds_b = [0.90000, 0.60000, 0.60000, 0.90000, 0.90000, 0.90000, 0.40000, 0.10000, 0.50000, 1.00000, 0.40000, 0.20000]; c = [1.64160, 0.92620, 0.47139, 1.43351]; x = glpk(c', bounds_A, bounds_b, [0;0;0;0], [], "UUUUUUUUUUUU", "CCCC", -1) // Do minimization A2 = [22 13; 1 5; 1 20]; C2 = [9; 4]; B2 = [25; 7; 7]; y = glpk(C2', A2, B2, [0;0], [], "LLL", "CC", 1) * */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Optimization/lsqnonneg.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : lsqnonneg.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Optimize a linear problem with Non-Negative Least Squares (NNLS) algorithm ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Matrix A */ float A[6 * 4] = { 1.9889143, 0.8156388, 0.7197012, 0.9117410, 0.3513571, 0.9509832, 0.7666883, 0.2984587, 0.7419696, 0.6665918, 0.8349609, 0.0493249, 0.5387147, 0.9922028, 0.7225777, 0.1423897, 0.0217779, 0.5598255, 0.5004498, 0.5730017, 0.9608793, 0.4709475, 0.0031274, 0.0698641 }; /* Vector b */ float b[6] = { 1.883369, 0.653627, 0.417359, 0.049459, 0.879004, 1.152040 }; /* Solution that need to have the same rows and columns from A */ float x[4]; /* Residuals */ float residual[6]; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* * Non-Negative Least Squares (NNLS) Algorithm * Min Ax - b * S.t x >= 0 */ bool solution = lsqnonneg(A, x, b, residual, 6, 4); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); printf("x (solution found: %s )\n", solution ? "yes" : "no"); print(x, 4, 1); printf("Residuals\n"); print(residual, 6, 1); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * A = [ 1.9889143, 0.8156388, 0.7197012, 0.9117410; 0.3513571, 0.9509832, 0.7666883, 0.2984587; 0.7419696, 0.6665918, 0.8349609, 0.0493249; 0.5387147, 0.9922028, 0.7225777, 0.1423897; 0.0217779, 0.5598255, 0.5004498, 0.5730017; 0.9608793, 0.4709475, 0.0031274, 0.0698641]; b = [ 1.883369; 0.653627; 0.417359; 0.049459; 0.879004; 1.152040]; [x, ~, residual, solution] = lsqnonneg(A, b) % If solution > 0, then x is optimal * */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Optimization/quadprog.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : quadprog.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Optimize a quadrtic problem with constraints by using Hildreth's method ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Objective function - Q MUST be symmetric */ float Q[2 * 2] = { 12.200, -5.1000, -5.1000, 26.0000 }; float c[2] = { -2, -6 }; /* Inequality constraints */ float A[3 * 2] = { 1, 1, -1, 2, 2, 1 }; float b[3] = { 2, 2, 3 }; /* Equality constraints */ float G[2 * 2] = { 3, 6, 3, 1 }; float h[2] = { 5, 1 }; /* Solution */ float x[2] = { 0 }; /* * Do quadratic programming with Hildreth's method * Min 1/2x^TQx + c^Tx * S.t Ax <= b * Gx = h * */ bool equality_constraints_are_used = true; STATUS_CODES solution = quadprog(Q, c, A, b, G, h, x, 3, 2, 2, equality_constraints_are_used); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); printf("Solution:\n"); print(x, 2, 1); printf("Solution was found: %s\n", solution == STATUS_OK ? "yes" : "no"); /* Detect */ detectmemoryleak(); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: Q = [12.200 -5.1000; -5.1000 26.0000]; c = [-2; -6]; % Inequality constraints A = [1 1; -1 2; 2 1]; b = [2; 2; 3]; % "Equality" constraints G = [3 6; 3 1]; h = [5; 1]; % Internal QP-solver for GNU Octave [x, ~, info] = qp([], Q, c, G, h, [], [], [], A, b) % Internal QP-solver for GNU Octave [x, ~, info] = qp([], Q, c, [], [], [], [], [], [A;G;-G], [b;h;-h]) Output is: x = 0.066667 0.800000 info = scalar structure containing the fields: solveiter = 1 info = 0 x = 0.066667 0.800000 info = scalar structure containing the fields: solveiter = 3 info = 0 >> */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Optimization/quadprogslim.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : quadprogslim.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Optimize a quadrtic problem with constraints by using Hildreth's method ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Objective function - Q MUST be symmetric */ float Q[2 * 2] = { 12.200, -5.1000, -5.1000, 26.0000 }; float c[2] = { -2, -6 }; /* Inequality constraints */ float A[3 * 2] = { 1, 1, -1, 2, 2, 1 }; float b[3] = { 2, 2, 3 }; /* Equality constraints */ float G[2 * 2] = { 3, 6, 3, 1 }; float h[2] = { 5, 1 }; /* Solution */ float x[2] = { 0 }; /* * Do quadratic programming with Hildreth's method * Min 1/2x^TQx + c^Tx * S.t Ax <= b * Gx = h * */ bool equality_constraints_are_used = true; STATUS_CODES solution = quadprogslim(Q, c, A, b, G, h, x, 3, 2, 2, equality_constraints_are_used); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); printf("Solution:\n"); print(x, 2, 1); printf("Solution was found: %s\n", solution == STATUS_OK ? "yes" : "no"); /* Detect */ detectmemoryleak(); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: Q = [12.200 -5.1000; -5.1000 26.0000]; c = [-2; -6]; % Inequality constraints A = [1 1; -1 2; 2 1]; b = [2; 2; 3]; % "Equality" constraints G = [3 6; 3 1]; h = [5; 1]; % Internal QP-solver for GNU Octave [x, ~, info] = qp([], Q, c, G, h, [], [], [], A, b) % Internal QP-solver for GNU Octave [x, ~, info] = qp([], Q, c, [], [], [], [], [], [A;G;-G], [b;h;-h]) Output is: x = 0.066667 0.800000 info = scalar structure containing the fields: solveiter = 1 info = 0 x = 0.066667 0.800000 info = scalar structure containing the fields: solveiter = 3 info = 0 >> */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/SignalProcessing/clusterfilter.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : clusterfilter.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Remove outliers ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 23 #define column 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create X */ float X[row * column] = { -3244, 5324, 1345, 10, 30, 100, 20, 40, 93, 30, 60, 163, 60, 100, 126, 55, 13, 134, 306, 34, 104, 316, 56, 120, 326, 74, 127, 337, 80, 128, 347, 89, 131, 358, 103, 139, -31, -56, -120, -32, -74, -127, -33, -80, -128, -34, -89, -131, -35, -103, -139, 700, 600, 500, 1000, 1000, 1000, -3231, 4345, -4352, -2342, 4356, 3453, -2364, 4326, 3353, 658, 143, 1692 }; /* Do cluter filtering */ float epsilon = 50; uint8_t min_pts = 4; size_t total_outliers = clusterfilter(X, row, column, epsilon, min_pts); /* Print components matrix X */ print(X, row, column); /* Print total outliers */ printf("The total outliers was: %i\n", total_outliers); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU Octave code: % Data X = [-3244, 5324, 1345, 10, 30, 100, 20, 40, 93, 30, 60, 163, 60, 100, 126, 55, 13, 134, 306, 34, 104, 316, 56, 120, 326, 74, 127, 337, 80, 128, 347, 89, 131, 358, 103, 139, -31, -56, -120, -32, -74, -127, -33, -80, -128, -34, -89, -131, -35, -103, -139, 700, 600, 500, 1000, 1000, 1000, -3231, 4345, -4352, -2342, 4356, 3453, -2364, 4326, 3353, 658, 143, 1692]; % Scan outliers epsilon = 50; min_pts = 4; idx = mi.dbscan(X, epsilon, min_pts); % Count the amout of outliers amount_of_outliers = length(find(idx == 0)); % Remove outliers X_clean = X(idx ~= 0, :); % Find the mean of images_clean mu = mean(X_clean); % Replace all the outliers with mu X(idx == 0, :) = repmat(mu, amount_of_outliers, 1); % Print X fprintf('Total outliers was: %i\n', amount_of_outliers); */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/SignalProcessing/fft.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : fft.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : FFT on an array ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define n 11 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create x */ float xr[n] = { -0.6485, 0.2851, 1.3475, -0.6743, -0.1499, -1.5549, 1.4951, 0.4504, -0.4982, 0.3488, 0.1 }; float xi[n]; /* Do FFT */ fft(xr, xi, n); /* Print */ print(xr, 1, n); print(xi, 1, n); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * A = [-0.6485, 0.2851, 1.3475, -0.6743, -0.1499, -1.5549, 1.4951, 0.4504, -0.4982, 0.3488, 0.1 ]; fft(A) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/SignalProcessing/fft2.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : fft2.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : FFT2 on a matrix ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 3 #define column 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create XR and XI */ float XR[row * column] = { -0.6485, 0.2851, 1.3475, -0.6743, -0.1499, -1.5549, 1.4951, 0.4504, -0.4982 }; float XI[row * column]; /* Do FFT2 */ fft2(XR, XI, row, column); /* Print */ print(XR, row, column); print(XI, row, column); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/SignalProcessing/fftshift.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : fftshift.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Do FFT shift ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 10 #define column 10 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create X */ float X[row * column] = { -1.050452, 0.414110, 0.149972, 0.994917, -0.209254, 0.589792, 0.584076, -0.083662, 0.177192, 0.246984, 1.509006, -1.333137, -1.660069, 0.681378, -1.053084, -1.337782, 0.225150, -0.268287, 0.832647, -0.104689, 0.109541, 0.434334, 0.268967, -1.115649, -1.887634, 1.789973, -0.129688, -0.426573, 0.265466, -1.561944, 0.081410, 0.803230, -0.014688, 0.350058, -0.246994, 1.392739, -0.210225, -0.348374, 0.280731, -1.255628, -1.760850, 0.195185, 1.921482, -1.712214, -1.220659, -1.123662, -0.583558, 0.504691, -0.939355, 0.589897, -0.971111, 0.685378, -1.280834, 0.718914, -0.988931, 0.805904, 0.540353, -0.224010, 1.270656, 0.569799, -0.357689, -1.730907, 2.075645, -1.206756, -0.552441, -0.123188, -0.015025, -2.148288, -0.647478, -1.287194, 0.500089, 0.027562, 0.015011, -0.981528, 0.634455, -1.214154, 0.340079, -1.651628, 1.055575, -0.774350, 1.292942, 0.051219, -0.591766, -0.375308, -3.435261, -0.482075, -1.488143, -1.242304, 0.021370, 1.358115, 0.278103, 3.624124, -0.263088, 0.545802, 0.271732, 0.225901, 0.219443, 0.025991, -1.009268, 0.127537 }; /* Do FFT shift */ fftshift(X, row, column); /* Print */ print(X, row, column); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU octave code X = [-1.050452 0.414110 0.149972 0.994917 -0.209254 0.589792 0.584076 -0.083662 0.177192 0.246984; 1.509006 -1.333137 -1.660069 0.681378 -1.053084 -1.337782 0.225150 -0.268287 0.832647 -0.104689; 0.109541 0.434334 0.268967 -1.115649 -1.887634 1.789973 -0.129688 -0.426573 0.265466 -1.561944; 0.081410 0.803230 -0.014688 0.350058 -0.246994 1.392739 -0.210225 -0.348374 0.280731 -1.255628; -1.760850 0.195185 1.921482 -1.712214 -1.220659 -1.123662 -0.583558 0.504691 -0.939355 0.589897; -0.971111 0.685378 -1.280834 0.718914 -0.988931 0.805904 0.540353 -0.224010 1.270656 0.569799; -0.357689 -1.730907 2.075645 -1.206756 -0.552441 -0.123188 -0.015025 -2.148288 -0.647478 -1.287194; 0.500089 0.027562 0.015011 -0.981528 0.634455 -1.214154 0.340079 -1.651628 1.055575 -0.774350; 1.292942 0.051219 -0.591766 -0.375308 -3.435261 -0.482075 -1.488143 -1.242304 0.021370 1.358115; 0.278103 3.624124 -0.263088 0.545802 0.271732 0.225901 0.219443 0.025991 -1.009268 0.127537]; fftshift(X) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/SignalProcessing/filtfilt.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : filtfilt.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Filter the y array with filtfilt ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { float y[200] = { 0.2986021, -0.0577614, -0.0383242, 0.1164948, 0.1482280, 0.2002007, 0.2132362, 0.2383201, 0.3558672, 0.4308540, 0.5137154, 0.5687722, 0.5807755, 0.6015722, 0.5195360, 0.9031069, 0.7208930, 0.8763094, 0.8096338, 0.5337779, 0.9762575, 0.9306229, 0.7027062, 0.7298749, 0.8324121, 1.0054024, 0.8734718, 0.9677193, 1.0558149, 0.9826274, 0.9194703, 0.9999371, 1.0433159, 1.0801228, 0.9766006, 0.9231713, 1.0893196, 0.9722423, 1.1289529, 0.9418383, 0.8374435, 0.8162144, 0.9320393, 0.6498831, 0.7701721, 0.8080873, 0.7674149, 0.6437390, 0.8658278, 0.4597700, 0.5528558, 0.6905087, 0.5721611, 0.5189363, 0.4474690, 0.1324550, 0.2007300, 0.2707765, 0.2520129, 0.1625879, -0.0088429, 0.1058720, 0.0434291, -0.1593475, -0.0904459, -0.1339623, -0.0985645, -0.1545048, -0.3290014, -0.2351123, -0.3198143, -0.3728968, -0.4787458, -0.6042771, -0.4541768, -0.5406007, -0.6440048, -0.8101873, -0.8237520, -0.8086112, -0.7836505, -0.8909165, -0.8157668, -0.8585342, -0.8600261, -1.0248668, -1.0274373, -0.8873499, -0.8808206, -1.0070624, -1.0305323, -0.8660065, -1.1450002, -0.9617550, -0.9493855, -0.9656046, -1.0302306, -0.9477365, -0.7676748, -1.0060407, -1.0036219, -0.8562681, -0.8660147, -0.9030836, -0.6688155, -0.8541154, -0.7712126, -0.8206464, -0.6643524, -0.9318013, -0.8242707, -0.4562556, -0.5070651, -0.5163247, -0.4505979, -0.4420079, -0.4679928, -0.4806282, -0.3775785, -0.3629770, -0.1796592, -0.3402945, -0.0251914, -0.0540721, 0.0638847, -0.0520884, -0.0269831, -0.0145537, 0.1443569, 0.2834443, 0.1325746, 0.1718424, 0.4806738, 0.4524129, 0.3351090, 0.4667744, 0.5135405, 0.7313122, 0.7096539, 0.7326623, 0.6152441, 0.7243686, 0.7527686, 0.6851885, 0.8091517, 0.8274868, 0.8928504, 1.0040233, 0.7126505, 0.9985160, 0.7746326, 0.9790915, 0.8951794, 0.9036120, 0.9650351, 1.1285304, 0.9635931, 1.1391099, 0.8256712, 0.9703603, 1.0569489, 1.1486799, 0.8958082, 1.0795558, 1.0556795, 0.8994170, 0.8077465, 1.0636900, 0.8205777, 0.8422575, 0.6829634, 0.7024461, 0.6307279, 0.7007650, 0.7144214, 0.5199631, 0.6163695, 0.4861224, 0.5100844, 0.4305812, 0.3572576, 0.1921604, 0.2766891, 0.2009808, 0.2174102, 0.1082726, 0.2130828, 0.0371421, -0.0692708, -0.0336184, -0.2543395, -0.2175047, -0.3404012, -0.2840302, -0.5171487, -0.4282719, -0.3427022, -0.3475412, -0.7124227, -0.7152642 }; float t[2] = { 0, 0.050251}; /* We only need 2 samples of t! */ clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); filtfilt(y, t, 200, 0.08); /* 200 = length of y array, 0.08 = tuning parameter */ print(y, 200, 1); end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/SignalProcessing/ifft.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : ifft.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Inverse FFT on an array ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define n 11 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create x */ float xr[n] = { -0.6485, 0.2851, 1.3475, -0.6743, -0.1499, -1.5549, 1.4951, 0.4504, -0.4982, 0.3488, 0.1 }; float xi[n]; /* Do inverse FFT */ fft(xr, xi, n); ifft(xr, xi, n); /* Print */ print(xr, 1, n); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * A = [-0.6485, 0.2851, 1.3475, -0.6743, -0.1499, -1.5549, 1.4951, 0.4504, -0.4982, 0.3488, 0.1 ]; ifft(fft(A)) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/SignalProcessing/ifft2.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : ifft2.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Inverse FFT2 on a matrix ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 8 #define column 6 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create XR and XI */ float XR[row * column] = { 0.350465, - 0.177253, - 0.581183, - 0.301331, - 0.546504, - 2.416981, 0.858123, 0.298243, - 0.158775, - 0.860663, - 1.632077, 0.865414, - 1.493957, 2.336641, - 0.446940, 0.708597, 0.305746, - 0.047449, - 0.468543, 0.048264, - 0.433347, 0.312619, - 0.842901, 0.080138, 1.770406, - 0.824584, 0.620406, - 1.679783, 0.136926, 0.717155, 0.873513, - 0.388835, 0.191366, 1.072161, 1.603772, - 1.356124, - 1.509112, - 0.612916, 0.176142, - 1.533731, 0.518523, 2.354984, 0.832047, - 1.777008, - 0.206316, - 1.224436, 0.305427, - 1.668821 }; float XI[row * column]; /* Do inverse FFT2 */ fft2(XR, XI, row, column); ifft2(XR, XI, row, column); /* Print */ print(XR, row, column); print(XI, row, column); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/SignalProcessing/ifftshift.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : ifftshift.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Do inverse FFT shift ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 10 #define column 10 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create X */ float X[row * column] = { -1.050452, 0.414110, 0.149972, 0.994917, -0.209254, 0.589792, 0.584076, -0.083662, 0.177192, 0.246984, 1.509006, -1.333137, -1.660069, 0.681378, -1.053084, -1.337782, 0.225150, -0.268287, 0.832647, -0.104689, 0.109541, 0.434334, 0.268967, -1.115649, -1.887634, 1.789973, -0.129688, -0.426573, 0.265466, -1.561944, 0.081410, 0.803230, -0.014688, 0.350058, -0.246994, 1.392739, -0.210225, -0.348374, 0.280731, -1.255628, -1.760850, 0.195185, 1.921482, -1.712214, -1.220659, -1.123662, -0.583558, 0.504691, -0.939355, 0.589897, -0.971111, 0.685378, -1.280834, 0.718914, -0.988931, 0.805904, 0.540353, -0.224010, 1.270656, 0.569799, -0.357689, -1.730907, 2.075645, -1.206756, -0.552441, -0.123188, -0.015025, -2.148288, -0.647478, -1.287194, 0.500089, 0.027562, 0.015011, -0.981528, 0.634455, -1.214154, 0.340079, -1.651628, 1.055575, -0.774350, 1.292942, 0.051219, -0.591766, -0.375308, -3.435261, -0.482075, -1.488143, -1.242304, 0.021370, 1.358115, 0.278103, 3.624124, -0.263088, 0.545802, 0.271732, 0.225901, 0.219443, 0.025991, -1.009268, 0.127537 }; /* Do FFT shift */ fftshift(X, row, column); /* Do inverse FFT shift */ ifftshift(X, row, column); /* Print */ print(X, row, column); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU octave code X = [-1.050452 0.414110 0.149972 0.994917 -0.209254 0.589792 0.584076 -0.083662 0.177192 0.246984; 1.509006 -1.333137 -1.660069 0.681378 -1.053084 -1.337782 0.225150 -0.268287 0.832647 -0.104689; 0.109541 0.434334 0.268967 -1.115649 -1.887634 1.789973 -0.129688 -0.426573 0.265466 -1.561944; 0.081410 0.803230 -0.014688 0.350058 -0.246994 1.392739 -0.210225 -0.348374 0.280731 -1.255628; -1.760850 0.195185 1.921482 -1.712214 -1.220659 -1.123662 -0.583558 0.504691 -0.939355 0.589897; -0.971111 0.685378 -1.280834 0.718914 -0.988931 0.805904 0.540353 -0.224010 1.270656 0.569799; -0.357689 -1.730907 2.075645 -1.206756 -0.552441 -0.123188 -0.015025 -2.148288 -0.647478 -1.287194; 0.500089 0.027562 0.015011 -0.981528 0.634455 -1.214154 0.340079 -1.651628 1.055575 -0.774350; 1.292942 0.051219 -0.591766 -0.375308 -3.435261 -0.482075 -1.488143 -1.242304 0.021370 1.358115; 0.278103 3.624124 -0.263088 0.545802 0.271732 0.225901 0.219443 0.025991 -1.009268 0.127537]; ifftshift(fftshift(X)) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/SignalProcessing/pf.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : pf.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Particle filtering ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define n 63 #define m 1 #define p 5 /* Length of the horizon (Change this) */ int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); float y[m * n] = { 10, 10, 9, 8, 7, 6, 4, 6, 7, 8, 20, 3, 2, 4, 6, 5, 3, 7, 8, 9, 34, 1, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 6, 2, 6, 7, 9, 10, 2, 3, 5, 6, 13, 15, 12, 3, 10, 12, 14, 15, 17, 18, 19, 25, 30, 15, 35, 38, 38, 35, 33, 35, 31, 32, 37, 32, 33 }; /* Particle filter - No tuning */ float yf[m * n]; /* Dimension of the output state and length n */ float horizon[m * p] = { 0 }; /* Horizon matrix */ float xhatp[m] = { 0 }; /* Past estimated state */ float xhat[m] = { 0 }; /* Estimated state */ size_t k = 0; /* Horizon counting (will be counted to p-1. Do not change this) */ float x[m] = { 0 }; /* State vector measurement */ float noise[m * p] = { 0.2, 0.6, 0.1, 0.9, 0.3 }; /* Random noise, not normal distributed */ /* Do particle filtering */ uint8_t i; for (i = 0; i < n; i++) { x[0] = y[i]; pf(x, xhat, xhatp, horizon, noise, m, p, &k); yf[i] = xhat[0]; xhatp[0] = xhat[0]; } /* Print the filtrated y */ print(yf, n, m); /* Memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * * y = [10 10 9 8 7 6 4 6 7 8 20 3 2 4 6 5 3 7 8 9 34 1 4 5 6 7 8 9 6 2 6 7 9 10 2 3 5 6 13 15 12 3 10 12 14 15 17 18 19 25 30 15 35 38 38 35 33 35 31 32 37 32 33]; t = 1:length(y); % Do particle filtering - Tuning parameters p = 5; % Length of the horizon (Change this) % Particle filter - No tuning [m, n] = size(y); % Dimension of the output state and length n yf = zeros(m, n); % Filtered outputs horizon = zeros(m, p); % Horizon matrix xhatp = zeros(m, 1); % Past estimated state k = 1; % Horizon counting (will be counted to p. Do not change this) noise = randn(m, p); % Random noise, not normal distributed % Particle filter - Simulation for i = 1:n x = y(:, i); % Get the state [xhat, horizon, k, noise] = mi.pf(x, xhatp, k, horizon, noise); yf(:, i) = xhat; % Estimated state xhatp = xhat; % This is the past estimated state end % Show the results yf' */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/SignalProcessing/sr_ukf_state_estimation.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : sr_ukf_state_estimation.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Estimate states with Square Root Unscented Kalman Filter ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" /* Our transition function */ void F(float dx[], const float x[], const float u[]) { dx[0] = x[1]; dx[1] = x[2]; dx[2] = 0.05 * x[0] * (x[1] + x[2]); } int main() { /* * Hello! This is Square Root Uncented Kalman Filter (SR-UKF) for state estimation and this algorithm is successor of Uncented Kalman Filter(UKF) * because UKF had some issues with the cholesky decomposition when it going to find the square root. * SR-UKF come in two papers. The first paper and the second paper. The first paper does not re-compute sigma point matrix for the * observability function H. The second paper re-compute sigma point matrix for the observability function H. * In this algorithm, I assume that the output y and the state has the same dimension and observability function is just an identity matrix. * That's because I want to minimize the input arguments for the SR-UKF function. Less turning parameters, function, constants and so on makes * it easier to use SR-UKF. */ /* Initial parameters */ uint8_t L = 3; /* How many states we have */ float r = 1.5f; /* Tuning factor for noise */ float q = 0.2f; /* Tuning factor for disturbance */ float alpha = 0.1f; /* Alpha value - A small number like 0.01 -> 1.0 */ float beta = 2.0f; /* Beta value - Normally 2 for gaussian noise */ float Rv[3 * 3] = { q, 0, 0, 0, q, 0, 0, 0, q }; /* Initial disturbance covariance matrix - Recommended to use identity matrix */ float Rn[3 * 3] = { r, 0, 0, 0, r, 0, 0, 0, r }; /* Initial noise covariance matrix - Recommended to use identity matrix */ float S[3 * 3] = { 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1 }; /* Initial covariance matrix - Recommended to use identity matrix */ float xhat[3] = { 0, 0, 1 }; /* Estimated state vector */ float y[3] = { 0, 0, 0 }; /* This is our measurement */ float u[3] = { 0, 0, 0 }; /* u is not used in this example due to the transition function not using an input signal */ float x[3] = { 0, 0, 0 }; /* State vector for the system (unknown in reality) */ clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Save arrays */ float X[200 * 3]; float XHAT[200 * 3]; float Y[200 * 3]; /* Measurement noise */ float noise[3]; /* Disturbances */ float phase[3] = { 90, 180, 140 }; float amplitude[3] = { 1.5f, 2.5f, 3.5f }; /* Derivative */ float dx[3]; /* SR-UKF simulation */ size_t i, j; for (i = 0; i < 200; i++) { /* Create noise for the measurement */ randn(noise, L, 0.0f, 1.0f); for (j = 0; j < L; j++) { y[j] = x[j] + r * noise[j]; } /* Save measurement */ for (j = 0; j < L; j++) { Y[i * 3 + j] = y[j]; } /* Save actual state */ for (j = 0; j < L; j++) { X[i * 3 + j] = x[j]; } /* Estimate new state */ sr_ukf_state_estimation(y, xhat, Rn, Rv, u, F, S, alpha, beta, L); /* Save the estimated state */ for (j = 0; j < L; j++) { XHAT[i * 3 + j] = xhat[j]; } /* Update the state with disturbance */ F(dx, x, u); for (j = 0; j < L; j++) { x[j] = dx[j] + q * amplitude[j] * sinf(i + phase[j]); } } end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Data */ printf("Actual state:\n"); print(X, 200, 3); printf("Estimated state:\n"); print(XHAT, 200, 3); printf("Measurement:\n"); print(Y, 200, 3); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Statistics/area.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : area.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Find the average value inside of a circle ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 20 #define column 20 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create X */ float X[row * column] = { 11, 17, 42, 25, 13, 4, 4, 1, 26, 46, 41, 32, 34, 48, 37, 14, 4, 13, 11, 28, 19, 8, 6, 31, 27, 8, 19, 36, 15, 31, 11, 20, 5, 11, 49, 1, 2, 49, 28, 25, 2, 50, 26, 44, 1, 28, 10, 6, 1, 12, 5, 2, 16, 46, 32, 7, 13, 44, 12, 42, 31, 49, 8, 15, 42, 13, 8, 13, 46, 15, 2, 30, 17, 32, 50, 32, 37, 26, 5, 9, 4, 24, 33, 43, 25, 6, 36, 31, 44, 13, 3, 33, 45, 38, 20, 28, 9, 47, 19, 48, 8, 34, 1, 28, 2, 16, 19, 26, 19, 44, 11, 42, 30, 9, 23, 23, 3, 23, 8, 37, 15, 38, 31, 26, 3, 13, 23, 44, 44, 34, 35, 39, 5, 7, 41, 13, 34, 44, 2, 38, 9, 35, 9, 29, 13, 34, 34, 4, 44, 2, 47, 44, 50, 35, 1, 4, 17, 48, 38, 21, 12, 13, 1, 39, 45, 11, 28, 29, 6, 6, 33, 35, 6, 16, 13, 36, 46, 12, 46, 43, 34, 9, 4, 4, 17, 15, 22, 6, 33, 3, 44, 45, 39, 14, 47, 38, 42, 16, 22, 3, 17, 29, 1, 37, 30, 27, 23, 50, 42, 49, 21, 3, 25, 48, 15, 50, 9, 15, 29, 40, 14, 41, 37, 22, 33, 1, 19, 13, 10, 9, 42, 44, 9, 30, 22, 48, 25, 25, 1, 19, 9, 7, 10, 29, 36, 14, 36, 16, 9, 5, 37, 42, 45, 21, 30, 26, 41, 46, 4, 10, 9, 8, 18, 27, 15, 38, 2, 50, 11, 27, 6, 14, 12, 5, 39, 12, 46, 37, 3, 32, 14, 8, 44, 31, 20, 21, 15, 2, 35, 45, 37, 11, 5, 32, 47, 30, 16, 42, 13, 33, 33, 5, 12, 16, 20, 36, 22, 18, 12, 32, 28, 13, 11, 49, 38, 27, 11, 14, 5, 27, 46, 42, 31, 15, 41, 18, 31, 2, 4, 8, 47, 14, 11, 1, 33, 12, 20, 14, 40, 33, 11, 30, 38, 48, 21, 18, 20, 22, 27, 46, 15, 26, 46, 20, 33, 1, 19, 4, 16, 6, 19, 3, 49, 46, 15, 31, 5, 48, 34, 21, 6, 44, 28, 20, 8, 8, 38, 6, 24, 26, 22, 4, 13, 45, 2, 13, 13, 40, 15, 5, 23, 32, 15, 24, 21, 38, 30, 29, 15, 18 }; /* Compute circle average */ size_t number_elements; float average = area(X, row, &number_elements, AREA_METHOD_CIRCLE) / ((float)number_elements); /* Print */ printf("Average of the elements inside the circle: %f\n", average); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Statistics/center.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : center.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Center the matrix X ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 23 #define column 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create X */ float X[row * column] = { -3244, 5324, 1345, 10, 30, 100, 20, 40, 93, 30, 60, 163, 60, 100, 126, 55, 13, 134, 306, 34, 104, 316, 56, 120, 326, 74, 127, 337, 80, 128, 347, 89, 131, 358, 103, 139, -31, -56, -120, -32, -74, -127, -33, -80, -128, -34, -89, -131, -35, -103, -139, 700, 600, 500, 1000, 1000, 1000, -3231, 4345, -4352, -2342, 4356, 3453, -2364, 4326, 3353, 658, 143, 1692 }; /* Create mu */ float mu[column]; /* Center X */ center(X, mu, row, column); /* Print X */ printf("X:\n"); print(X, row, column); /* Print mu */ printf("mu:\n"); print(mu, 1, column); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Statistics/centroid.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : centroid.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute the centroid of a matrix X ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 10 #define column 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create matrix X */ float X[row * column] = { 0.883569, 0.137782, -1.370748, -0.287254, -0.523210, -0.055695, -1.453730, 1.136529, -0.270079, -0.912358, -1.012460, -0.221850, 0.456170, 1.452307, 0.688098, -0.493595, -1.457424, -0.861034, 1.024440, -1.620565, -0.763060, 1.892080, 1.060947, 0.091925, -0.484114, -1.524378, 0.325710, 0.693651, -0.502022, -1.009710 }; /* Find the centroid */ float C[column]; centroid(X, C, row, column); /* Print */ print(C, 1, column); /* Detect memory leakage */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Statistics/clusterdistance.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : clusterdistance.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute the distance between two clusters ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row_x 10 #define row_y 15 #define column 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create matrix X */ float X[row_x * column] = { 0.883569, 0.137782, -1.370748, -0.287254, -0.523210, -0.055695, -1.453730, 1.136529, -0.270079, -0.912358, -1.012460, -0.221850, 0.456170, 1.452307, 0.688098, -0.493595, -1.457424, -0.861034, 1.024440, -1.620565, -0.763060, 1.892080, 1.060947, 0.091925, -0.484114, -1.524378, 0.325710, 0.693651, -0.502022, -1.009710 }; float Y[row_y * column] = { -0.064353, -0.8624, -0.21605, -0.55669, 1.4952, 0.43564, 0.21065, 0.18946, 0.14506, 1.6708, 0.26324, 0.03596, -0.18211, -0.61669, -0.25232, 0.25096, 1.6943, -1.8788, 0.018378, 0.29606, -1.5736, 0.23836, 0.10119, 1.6397, 0.97635, -2.0772, 1.4075, 0.77212, 0.84091, -0.45089, -0.5955, -0.61256, -0.25984, 0.038671, 1.0032, 0.5447, -0.019792, 1.7625, 0.17298, -1.8842, 0.89741, 2.1853, -0.5853, 1.0306, 0.49361 }; /* Compute the distance between the clusters */ float distance = clusterdistance(X, Y, row_x, row_y, column); /* Print */ printf("The distance is: %f\n", distance); /* Detect memory leakage */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Statistics/clusterratio.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : clusterratio.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute the cluster ratio of a matrix X ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row_x 10 #define row_y 10 #define column 3 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create matrix X */ float X[row_x * column] = { 0.883569, 0.137782, -1.370748, -0.287254, -0.523210, -0.055695, -1.453730, 1.136529, -0.270079, -0.912358, -1.012460, -0.221850, 0.456170, 1.452307, 0.688098, -0.493595, -1.457424, -0.861034, 1.024440, -1.620565, -0.763060, 1.892080, 1.060947, 0.091925, -0.484114, -1.524378, 0.325710, 0.693651, -0.502022, -1.009710 }; /* Create matrix Y */ float Y[row_y * column] = { 0.051683, 0.423031, -6.026104, -0.319140, -0.237961, 0.288949, -1.555616, 1.421778, 5.074565, -8.044244, -0.227211, 0.122794, 0.324284, 1.437556, 1.032742, -6.625481, -1.472175, -0.516390, 0.892554, 1.335316, -0.418416, 3.760194, 6.346196, 2.436569, -6.616000, -1.239129, 0.670354, 9.561765, -0.216773, -0.665066 }; /* Print */ printf("The ratio between X and Y is: %f\n", clusterratio(X, Y, row_x, row_y, column)); /* Detect memory leakage */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Statistics/covm.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : covm.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Covariance of a matrix ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 7 #define column 15 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create a matrix X */ float X[row * column] = { 1.2728, -0.36547, 0.68505, -1.0574, -1.2045, -0.92432, 1.4365, -0.16106, -0.48166, -1.8685, -0.694, 0.070631, 0.64477, -0.68641, 0.089715, -0.43468, -0.79101, 0.026709, 0.93476, -1.0388, -1.3911, -1.952, 0.55584, -1.0549, -0.72454, 1.2319, -1.5877, 0.83961, -0.13554, -0.50264, -0.58425, -0.28557, -1.126, -1.2017, 0.62607, -0.68838, 0.12606, 0.64138, 0.86003, -0.16475, 1.3645, 0.20788, 0.49795, -1.4394, 0.33117, -0.027078, 0.82297, 1.0295, 1.865, 0.63335, -0.020842, -0.97425, -0.74584, -1.3266, -0.29814, 1.2731, -0.74892, -1.8926, -0.082449, -0.36409, 0.63059, 0.85787, -0.78536, 2.2746, -0.76871, -0.74203, 0.65182, -0.012599, 1.4966, -0.84699, -0.23234, 0.23088, -0.48266, -0.21415, -0.4839, 0.32812, 0.22213, -0.18081, -2.7175, 0.17749, 0.16662, 1.5695, -0.50224, 0.055364, 0.087841, 0.52972, -1.5707, 0.25717, -1.1804, -0.41628, -0.3845, 0.84373, -0.26776, -0.41406, 0.86366, 1.0458, 0.92923, -0.36558, 0.17761, 1.2917, -0.74526, 0.83441, -1.1806, -0.39902, -1.4924 }; /* Create covariance matrix Y */ float Y[column * column]; /* Do Covariance */ covm(X, Y, row, column); /* Print components*/ print(Y, column, column); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: X = [1.2728, -0.36547, 0.68505, -1.0574, -1.2045, -0.92432, 1.4365, -0.16106, -0.48166, -1.8685, -0.694, 0.070631, 0.64477, -0.68641, 0.089715, -0.43468, -0.79101, 0.026709, 0.93476, -1.0388, -1.3911, -1.952, 0.55584, -1.0549, -0.72454, 1.2319, -1.5877, 0.83961, -0.13554, -0.50264, -0.58425, -0.28557, -1.126, -1.2017, 0.62607, -0.68838, 0.12606, 0.64138, 0.86003, -0.16475, 1.3645, 0.20788, 0.49795, -1.4394, 0.33117, -0.027078, 0.82297, 1.0295, 1.865, 0.63335, -0.020842, -0.97425, -0.74584, -1.3266, -0.29814, 1.2731, -0.74892, -1.8926, -0.082449, -0.36409, 0.63059, 0.85787, -0.78536, 2.2746, -0.76871, -0.74203, 0.65182, -0.012599, 1.4966, -0.84699, -0.23234, 0.23088, -0.48266, -0.21415, -0.4839, 0.32812, 0.22213, -0.18081, -2.7175, 0.17749, 0.16662, 1.5695, -0.50224, 0.055364, 0.087841, 0.52972, -1.5707, 0.25717, -1.1804, -0.41628, -0.3845, 0.84373, -0.26776, -0.41406, 0.86366, 1.0458, 0.92923, -0.36558, 0.17761, 1.2917, -0.74526, 0.83441, -1.1806, -0.39902, -1.4924]; Y = cov(X) */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Statistics/giniimpurity.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : giniimpurity.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute the Gini Impurity value ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 8 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create data */ float weight[row] = { 205, 180, 210, 167, 156, 125, 168, 172 }; bool heart_disease[row] = { true, true, true, true, false, false, false, false }; bool is_numerical = true; float numerical_threshold; /* Compute Gini impurity */ float gini_index_numerical = giniimpurity(weight, is_numerical, heart_disease, &numerical_threshold, row); /* Change the data */ is_numerical = false; weight[0] = 1; weight[1] = 1; weight[2] = 0; weight[3] = 1; weight[4] = 1; weight[5] = 1; weight[6] = 0; weight[7] = 1; float gini_index_binary = giniimpurity(weight, is_numerical, heart_disease, NULL, row); /* Print */ printf("The numerical gini index is: %f (threshold = %f),\nThe binary gini index is: %f\n", gini_index_numerical, numerical_threshold, gini_index_binary); /* Detect memory leak */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Statistics/lda.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : lda.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Linear Discriminant Analysis ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 7 #define column 15 #define components 2 /* Components cannot be larger than row */ int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create a matrix X */ float X[row * column] = { 1.2728, -0.36547, 0.68505, -1.0574, -1.2045, -0.92432, 1.4365, -0.16106, -0.48166, -1.8685, -0.694, 0.070631, 0.64477, -0.68641, 0.089715, -0.43468, -0.79101, 0.026709, 0.93476, -1.0388, -1.3911, -1.952, 0.55584, -1.0549, -0.72454, 1.2319, -1.5877, 0.83961, -0.13554, -0.50264, -0.58425, -0.28557, -1.126, -1.2017, 0.62607, -0.68838, 0.12606, 0.64138, 0.86003, -0.16475, 1.3645, 0.20788, 0.49795, -1.4394, 0.33117, -0.027078, 0.82297, 1.0295, 1.865, 0.63335, -0.020842, -0.97425, -0.74584, -1.3266, -0.29814, 1.2731, -0.74892, -1.8926, -0.082449, -0.36409, 0.63059, 0.85787, -0.78536, 2.2746, -0.76871, -0.74203, 0.65182, -0.012599, 1.4966, -0.84699, -0.23234, 0.23088, -0.48266, -0.21415, -0.4839, 0.32812, 0.22213, -0.18081, -2.7175, 0.17749, 0.16662, 1.5695, -0.50224, 0.055364, 0.087841, 0.52972, -1.5707, 0.25717, -1.1804, -0.41628, -0.3845, 0.84373, -0.26776, -0.41406, 0.86366, 1.0458, 0.92923, -0.36558, 0.17761, 1.2917, -0.74526, 0.83441, -1.1806, -0.39902, -1.4924 }; /* Create the class ID array */ uint8_t y[column] = { 0,0,0,0,1,1,1,1,2,2,3,3,3,3,4 }; /* Projection matrix */ float W[row * components]; /* Projected matrix */ float P[components * column]; /* Do LDA */ lda(X, y, W, P, components, row, column); /* Print projection matrix */ print(W, row, components); /* Print projected matrix */ print(P, components, column); /* Working example for dimension reduction */ printf("https://github.com/DanielMartensson/Mataveid/blob/master/examples/ldaExample.m\n"); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Statistics/normpdf.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : normpdf.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute normal propability density function ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define N 5 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create x */ float x[N] = { 11, 17, 42, 25, 13}; /* Compute the standard deviation */ float std_value = stddev(x, N); /* Compute mean */ float mu_value = mean(x, N); /* Compute normal propability density function */ size_t i; for(i = 0; i < N; i++){ x[i] = normpdf(x[i], mu, std_value); } /* Print */ print(x, 1, N); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Statistics/opa.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : opa.c Author : Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute the Ordinary Procrustes Analysis of matrix X and Y ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 10 #define column 2 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create matrix X */ float X[row * column] = { 11, 39, 17, 42, 25, 42, 25, 40, 23, 36, 19, 35, 30, 34, 35, 29, 30, 20, 18, 19 }; /* Create matrix Y */ float Y[row * column] = { 15, 31, 20, 37, 30, 40, 29, 35, 25, 29, 29, 31, 31, 31, 35, 20, 29, 10, 25, 18 }; /* Do Ordinary Procrustes Analysis */ float distance = opa(X, Y, row, column); /* Print distance */ printf("The distance between X and transformed Y is: %f\n", distance); /* Print matrix Y */ print(Y, row, column); /* Detect memory leakage */ detectmemoryleak(); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } /* GNU octave code % Clear all close all clear clc %A = [0 39;17 42;25 42;25 40;23 36;19 35;30 34;35 29; 30 20;18 19]; %B = [15 31;20 37;30 40;29 35;25 29;29 31;31 31;35 20; 29 10;25 18]; % Data X = [linspace(0, 10)', linspace(10, 10)'; linspace(10, 10)' linspace(10, 0)']; Y = 3*[linspace(0, -10)', linspace(-10, -10)'; linspace(-10, -10)' linspace(-10, 0)']; X = X + [342 -425]; X = [11 39;17 42;25 42;25 40;23 36;19 35;30 34;35 29; 30 20;18 19]; Y = [15 31;20 37;30 40;29 35;25 29;29 31;31 31;35 20; 29 10;25 18]; %rng(42); % Fr att f samma slumpmssiga vrden vid varje krning punktMoln1 = 0.8 * randn(50, 2) + [-8, 3]; punktMoln2 = 0.5 * randn(30, 2) + [5, 7]; punktMoln3 = 0.4 * randn(40, 2) + [8, 4]; % Samla alla punkter i en enda matris X = [punktMoln1; punktMoln2; punktMoln3]; % Rotationsvinkel i grader theta = 45; % Skapa en rotationsmatris fr att rotera med 45 grader rotationMatrix = [cosd(theta), -sind(theta); sind(theta), cosd(theta)]; % Flyttavektor translationVector = [3, 2]; % Skalningsfaktor scalingFactor = 1.5; % Skapa transformationsmatrisen transformationMatrix = scalingFactor * rotationMatrix + translationVector; % Utfr transformationen p alla punkter Y1 = X * transformationMatrix; % Procrustes analysis [Y, d] = procrustes(X, Y1); % Plot plot(X(:,1), X(:,2),'r-', Y(:,1), Y(:,2),'b-', Y1(:,1), Y1(:,2),'g-'); legend('X = Target','Y = Comparison', 'Y1 = Candidate') */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Statistics/pca.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : pca.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Principal Component analysis ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define row 23 #define column 3 #define components 2 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create X */ float X[row * column] = { -3244, 5324, 1345, 10, 30, 100, 20, 40, 93, 30, 60, 163, 60, 100, 126, 55, 13, 134, 306, 34, 104, 316, 56, 120, 326, 74, 127, 337, 80, 128, 347, 89, 131, 358, 103, 139, -31, -56, -120, -32, -74, -127, -33, -80, -128, -34, -89, -131, -35, -103, -139, 700, 600, 500, 1000, 1000, 1000, -3231, 4345, -4352, -2342, 4356, 3453, -2364, 4326, 3353, 658, 143, 1692 }; /* Create the output matrix */ float W[row * components]; /* Create the projection matrix */ float P[components * column]; /* Create the average matrix */ float mu[column]; /* Do PCA */ pca(X, W, P, mu, components, row, column); /* Print components W */ printf("Components:\n"); print(W, row, components); /* Print projection P */ printf("Projection:\n"); print(P, components, column); /* Reconstruct */ float X_reconstruct[row * column]; mul(W, P, X_reconstruct, row, components, column); /* Error X_error = X - X_reconstruct */ size_t i; float X_error[row * column]; for (i = 0; i < row * column; i++) { X_error[i] = X[i] - X_reconstruct[i]; } float error_reconstruction = norm(X_error, row, column, NORM_METHOD_FROBENIUS) / norm(X, row, column, NORM_METHOD_FROBENIUS); printf("Reconstruction error: %f\n", error_reconstruction); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Statistics/randi.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : randi.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Find random integer number ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Set the seed */ randn(NULL, 0, 0.0f, 1.0f); /* Find a random integer number between 0 and x-1 */ const size_t x = 4; const size_t y = randi(x); /* Print the random integer number */ printf("The random number is %i\n", y); end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Statistics/randn.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : randn.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute Gaussian Distribution ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Start clock */ clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); float x[1000]; randn(x, 1000, 10, 10); float Mean = 0; int i; for(i = 0; i < 1000; i++){ Mean += x[i]; } Mean = Mean/1000; printf("Mean = %f\n", Mean); /* Compute the speed */ end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/Statistics/randperm.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : randperm.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Random permutation of x ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define N 10 #define M 6 int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Create x vector */ size_t x[M]; /* Random permutation */ randperm(x, N, M); /* Print */ size_t i; for (i = 0; i < M; i++) { printf("%d ", x[i]); } end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/SystemIdentification/era.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : era.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Identify a MIMO state space model from input and output data ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { float y[2 * 200] = { /* This is the first signal */ 0.00000, 0.54317, 1.13607, 1.74498, 2.34910, 2.93597, 3.49846, 4.03284, 4.53752, 5.01223, 5.45753, 5.87447, 6.26433, 6.62856, 6.96862, 7.28597, 7.58206, 7.85824, 8.11581, 8.35601, 8.57999, 8.78883, 8.98356, 9.16512, 9.33440, 9.49222, 9.63937, 9.77656, 9.90447, 10.02373, 10.13491, 10.23857, 10.33521, 10.42532, 10.50932, 10.58765, 10.66067, 10.72875, 10.79222, 10.85140, 10.90657, 10.95801, 11.00597, 11.05068, 11.09237, 11.13123, 11.16747, 11.20125, 11.23275, 11.26211, 11.28949, 11.31501, 11.33881, 11.36100, 11.38168, 11.40097, 11.41895, 11.43572, 11.45134, 11.46592, 11.47950, 11.49217, 11.50398, 11.51499, 11.52525, 11.53482, 11.54374, 11.55206, 11.55982, 11.56705, 11.57379, 11.58008, 11.58594, 11.59140, 11.59649, 11.60124, 11.60567, 11.60980, 11.61365, 11.61723, 11.62058, 11.62370, 11.62661, 11.62932, 11.63184, 11.63420, 11.63640, 11.63845, 11.64036, 11.64214, 11.64380, 11.64534, 11.64679, 11.64813, 11.64939, 11.65056, 11.65165, 11.65266, 11.65361, 11.65449, 11.65532, 11.33018, 10.97406, 10.60709, 10.24171, 9.88543, 9.54254, 9.21535, 8.90487, 8.61131, 8.33441, 8.07361, 7.82818, 7.59732, 7.38020, 7.17600, 6.98390, 6.80312, 6.63294, 6.47264, 6.32157, 6.17912, 6.04471, 5.91779, 5.79786, 5.68445, 5.57712, 5.47545, 5.37907, 5.28762, 5.20076, 5.11818, 5.03960, 4.96474, 4.89335, 4.82520, 4.76006, 4.69774, 4.63804, 4.58078, 4.52581, 4.47296, 4.42209, 4.37307, 4.32577, 4.28007, 4.23588, 4.19308, 4.15158, 4.11130, 4.07214, 4.03404, 3.99693, 3.96073, 3.92538, 3.89084, 3.85703, 3.82392, 3.79145, 3.75959, 3.72829, 3.69751, 3.66722, 3.63738, 3.60797, 3.57895, 3.55030, 3.52200, 3.49402, 3.46633, 3.43892, 3.41178, 3.38487, 3.35819, 3.33173, 3.30545, 3.27936, 3.25344, 3.22768, 3.20207, 3.17660, 3.15126, 3.12603, 3.10092, 3.07591, 3.05100, 3.02618, 3.00145, 2.97679, 2.95221, 2.92769, 2.90324, 2.87885, 2.85452, 2.83024, 2.80600, 2.78181, 2.75766, 2.73355, 2.70948, /* This is the second signal */ 0.00000, 0.72166, 1.02233, 1.06116, 0.94064, 0.72659, 0.46102, 0.17061, -0.12794, -0.42432, -0.71234, -0.98847, -1.25084, -1.49865, -1.73176, -1.95045, -2.15521, -2.34668, -2.52556, -2.69257, -2.84844, -2.99386, -3.12950, -3.25601, -3.37398, -3.48399, -3.58656, -3.68220, -3.77137, -3.85451, -3.93203, -4.00430, -4.07168, -4.13450, -4.19307, -4.24768, -4.29859, -4.34606, -4.39032, -4.43158, -4.47004, -4.50591, -4.53934, -4.57052, -4.59958, -4.62668, -4.65195, -4.67550, -4.69746, -4.71793, -4.73702, -4.75482, -4.77141, -4.78688, -4.80130, -4.81475, -4.82729, -4.83898, -4.84987, -4.86003, -4.86950, -4.87834, -4.88657, -4.89425, -4.90140, -4.90807, -4.91430, -4.92010, -4.92550, -4.93054, -4.93524, -4.93963, -4.94371, -4.94752, -4.95107, -4.95438, -4.95747, -4.96035, -4.96303, -4.96553, -4.96787, -4.97004, -4.97207, -4.97396, -4.97572, -4.97736, -4.97890, -4.98032, -4.98166, -4.98290, -4.98405, -4.98513, -4.98614, -4.98708, -4.98795, -4.98877, -4.98953, -4.99024, -4.99090, -4.99151, -4.99209, -5.42562, -5.60798, -5.63381, -5.56407, -5.43795, -5.28045, -5.10749, -4.92903, -4.75125, -4.57786, -4.41101, -4.25184, -4.10086, -3.95818, -3.82367, -3.69706, -3.57800, -3.46609, -3.36093, -3.26212, -3.16924, -3.08193, -2.99982, -2.92257, -2.84985, -2.78136, -2.71681, -2.65595, -2.59852, -2.54430, -2.49306, -2.44460, -2.39874, -2.35530, -2.31411, -2.27503, -2.23791, -2.20261, -2.16903, -2.13703, -2.10651, -2.07738, -2.04953, -2.02288, -1.99736, -1.97288, -1.94937, -1.92676, -1.90501, -1.88404, -1.86381, -1.84426, -1.82536, -1.80705, -1.78929, -1.77205, -1.75530, -1.73899, -1.72311, -1.70762, -1.69249, -1.67770, -1.66323, -1.64906, -1.63516, -1.62151, -1.60811, -1.59493, -1.58196, -1.56918, -1.55659, -1.54416, -1.53189, -1.51977, -1.50778, -1.49593, -1.48419, -1.47256, -1.46103, -1.44960, -1.43827, -1.42701, -1.41583, -1.40473, -1.39369, -1.38272, -1.37181, -1.36095, -1.35014, -1.33938, -1.32866, -1.31799, -1.30736, -1.29676, -1.28619, -1.27566, -1.26515, -1.25468, -1.24422 }; float u[2 * 200] = { /* This is the first signal */ 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 5.0000, 2.0000, 1.9899, 1.9798, 1.9697, 1.9596, 1.9495, 1.9394, 1.9293, 1.9192, 1.9091, 1.8990, 1.8889, 1.8788, 1.8687, 1.8586, 1.8485, 1.8384, 1.8283, 1.8182, 1.8081, 1.7980, 1.7879, 1.7778, 1.7677, 1.7576, 1.7475, 1.7374, 1.7273, 1.7172, 1.7071, 1.6970, 1.6869, 1.6768, 1.6667, 1.6566, 1.6465, 1.6364, 1.6263, 1.6162, 1.6061, 1.5960, 1.5859, 1.5758, 1.5657, 1.5556, 1.5455, 1.5354, 1.5253, 1.5152, 1.5051, 1.4949, 1.4848, 1.4747, 1.4646, 1.4545, 1.4444, 1.4343, 1.4242, 1.4141, 1.4040, 1.3939, 1.3838, 1.3737, 1.3636, 1.3535, 1.3434, 1.3333, 1.3232, 1.3131, 1.3030, 1.2929, 1.2828, 1.2727, 1.2626, 1.2525, 1.2424, 1.2323, 1.2222, 1.2121, 1.2020, 1.1919, 1.1818, 1.1717, 1.1616, 1.1515, 1.1414, 1.1313, 1.1212, 1.1111, 1.1010, 1.0909, 1.0808, 1.0707, 1.0606, 1.0505, 1.0404, 1.0303, 1.0202, 1.0101, 1.0000, /* This is the second signal */ 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 4.0000, 3.9798, 3.9596, 3.9394, 3.9192, 3.8990, 3.8788, 3.8586, 3.8384, 3.8182, 3.7980, 3.7778, 3.7576, 3.7374, 3.7172, 3.6970, 3.6768, 3.6566, 3.6364, 3.6162, 3.5960, 3.5758, 3.5556, 3.5354, 3.5152, 3.4949, 3.4747, 3.4545, 3.4343, 3.4141, 3.3939, 3.3737, 3.3535, 3.3333, 3.3131, 3.2929, 3.2727, 3.2525, 3.2323, 3.2121, 3.1919, 3.1717, 3.1515, 3.1313, 3.1111, 3.0909, 3.0707, 3.0505, 3.0303, 3.0101, 2.9899, 2.9697, 2.9495, 2.9293, 2.9091, 2.8889, 2.8687, 2.8485, 2.8283, 2.8081, 2.7879, 2.7677, 2.7475, 2.7273, 2.7071, 2.6869, 2.6667, 2.6465, 2.6263, 2.6061, 2.5859, 2.5657, 2.5455, 2.5253, 2.5051, 2.4848, 2.4646, 2.4444, 2.4242, 2.4040, 2.3838, 2.3636, 2.3434, 2.3232, 2.3030, 2.2828, 2.2626, 2.2424, 2.2222, 2.2020, 2.1818, 2.1616, 2.1414, 2.1212, 2.1010, 2.0808, 2.0606, 2.0404, 2.0202, 2.0000 }; float A[2 * 2]; float B[2 * 2]; float C[2 * 2]; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); era(u, y, 2, 200, A, B, C, 2, 2); /* State space model */ end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); printf("Matrix: B:\n"); print(B, 2, 2); printf("Matrix: C:\n"); print(C, 2, 2); printf("Matrix: A:\n"); print(A, 2, 2); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * These functions needs Matavecontrol and Mataveid from GitHub * sys = ss(0, [0 1; -3 -5], eye(2), eye(2)); u = [linspace(5, 5, 100) linspace(2, 1, 100)]; t = linspace(0, 20, 200); y = lsim(sys, [u;2*u], t); sysd = okid([u;2*u], y, t(2), 1); % Select 2 */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/SystemIdentification/okid.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : okid.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Find impulse responses from inputs and outputs ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" int main() { /* Input */ float u[2*10] = {5,1,2,3,5,1,5,6,8,1, 7,1,56,1,5,3,1,5,6,1}; /* Output */ float y[2*10] = {3,51,3,2,6,7,8,9,1,4, 1,3,1,4,5,1,7,8,1,10}; /* Impulse response - Markov parameters */ float s[2*10]; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); okid(u, y, s, 2, 10); printf("Markov parameters:\n"); print(s, 2, 10); end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/SystemIdentification/rls.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : rls.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : System identification example ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" /* Dimensions for input and output */ #define YDIM 1 #define RDIM 1 /* Recursive Least Squares with kalman filter - It's recommended to have NP = NZ = NZE */ #define NP 5 #define NZ 5 #define NZE 5 #define ADIM NP #define forgetting 0.99 #define Pq 1000 int main() { /* * Assume that we reading u(k), and y(k) from an ADC. In this case, we have * a vector of u's and y's, but in real time running, we will not have this vector. */ float input[100] = { 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2 }; /* Input signal */ float output[100] = { 0.00000, 0.00477, 0.01786, 0.03761, 0.06264, 0.09174, 0.12390, 0.15827, 0.19412, 0.23085, 0.26796, 0.30504, 0.34175, 0.37782, 0.41304, 0.44723, 0.48027, 0.51207, 0.54255, 0.57168, 0.59943, 0.62581, 0.65081, 0.67447, 0.69680, 0.71785, 0.73765, 0.75625, 0.77369, 0.79004, 0.80533, 0.81963, 0.83297, 0.84541, 0.85701, 0.86780, 0.87784, 0.88717, 0.89584, 0.90388, 0.91134, 0.91825, 0.92465, 0.93058, 0.93606, 0.94113, 0.94582, 0.95015, 0.95415, 0.95784, 0.96124, 0.96915, 0.98513, 1.00755, 1.03503, 1.06640, 1.10064, 1.13692, 1.17453, 1.21288, 1.25148, 1.28993, 1.32790, 1.36513, 1.40141, 1.43658, 1.47052, 1.50313, 1.53437, 1.56419, 1.59258, 1.61953, 1.64507, 1.66921, 1.69199, 1.71345, 1.73362, 1.75257, 1.77033, 1.78697, 1.80252, 1.81706, 1.83062, 1.84327, 1.85505, 1.86601, 1.87621, 1.88568, 1.89447, 1.90263, 1.91020, 1.91721, 1.92370, 1.92971, 1.93527, 1.94041, 1.94516, 1.94955, 1.95360, 1.95734 }; /* Estimation SISO model - Assume that this this is inside the microprocessor's while(1) loop */ float past_e; /* The past e */ float past_y; /* The past y */ float past_u; /* The past u */ float phi[NP + NZ + NZE]; float P[(NP + NZ + NZE) * (NP + NZ + NZE)]; float theta[NP + NZ + NZE]; /* Remember that total length is POLY_LENGTH*3 - ALWAYS have these dimensions */ size_t i, count = 0; /* Initial set to 0. Will be counted to 2 then stop. Set count = 0 again and the algorithm starts over */ for (i = 0; i < sizeof(output) / sizeof(output[0]); i++) { rls(NP, NZ, NZE, theta, input[i], output[i], &count, &past_e, &past_y, &past_u, phi, P, Pq, forgetting); } /* Find our state space model with kalman gain matrix from theta - NP = ADIM */ float A[NP * NP]; float B[NP * RDIM]; float C[YDIM * NP]; float K[NP * YDIM]; bool integral_action = false; theta2ss(A, B, C, theta, K, ADIM, NP, NZ, integral_action); /* Print our state space matrix */ printf("System matrix: A\n"); print(A, NP, NP); printf("Input matrix: B\n"); print(B, NP, RDIM); printf("Output matrix: C\n"); print(C, YDIM, NP); printf("Kalman gain matrix: K\n"); print(K, NP, YDIM); return EXIT_SUCCESS; } /* Octave code: %% Example made by Daniel Mårtensson - 2019-10-08 %% To run this example. You need to install Matavecontrol and Mataveid % Real life model of a water tank G = tf([1], [1 2 1]); % Time t = linspace(0, 10, 100); % Input signals u1 = linspace(1, 1, 50); u2 = linspace(2, 2, 50); u = [u1 u2]; % Simulation of the model - It will give you a graphical plot what type of data you need y = lsim(G, u, t); % Put some noise to output %y = y + 0.03*randn(1, length(y)); % Identification with recursive least squares and model order 5 and delay 0 and lambda 0.99 [Gd, Hd, sysd, K] = mi.rls(u, y, 5, 5, 5, t(2)-t(1), 0, 0.99); % sysd contains K at column 2 of B % Transfer function to state space sysd = tf2ss(Gd) disp('Kalman K') K */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Examples/SystemIdentification/sr_ukf_parameter_estimation.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : sr_ukf_parameter_estimation.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Estimate parameters with Square Root Unscented Kalman Filter ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" /* Our transition function - This is the orifice equation Q = a*sqrt(P2 - P1) for hydraulics */ void G(float dw[], const float x[], const float w[]) { dw[0] = w[0] * sqrtf(x[1] - x[0]); /* We only need to use w[0] so we assume that w[1] and w[2] will become close to 1.0 */ dw[1] = w[1] * x[1]; dw[2] = w[2] * x[2]; } int main() { /* * Hello! This is Square Root Uncented Kalman Filter (SR-UKF) for parameter estimation and this algorithm is successor of Uncented Kalman Filter(UKF) * because UKF had some issues with the cholesky decomposition when it going to find the square root. * SR-UKF come in two papers. The first paper and the second paper. The first paper does not re-compute sigma point matrix for the * observability function H. The second paper re-compute sigma point matrix for the observability function H. * In this algorithm, I assume that the output y and the state has the same dimension and observability function is just an identity matrix. * That's because I want to minimize the input arguments for the SR-UKF function. Less turning parameters, function, constants and so on makes * it easier to use SR-UKF. */ /* Initial parameters */ uint8_t L = 3; /* How many states we have */ float e = 0.1f; /* Tuning factor for noise */ float alpha = 0.1f; /* Alpha value - A small number like 0.01 -> 1.0 */ float beta = 2.0f; /* Beta value - Normally 2 for gaussian noise */ float Re[3 * 3] = { e, 0, 0, 0, e, 0, 0, 0, e }; /* Initial noise covariance matrix - Recommended to use identity matrix */ float Sw[3 * 3] = { 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1 }; /* Initial covariance matrix - Recommended to use identity matrix */ float what[3] = { 0, 0, 0 }; /* Estimated parameter vector */ float d[3] = { 0, 0, 0 }; /* This is our measurement */ float x[3] = { 4.4f, 6.2f, 1.0f }; /* State vector */ float lambda_rls = 1.0f; /* RLS forgetting parameter between 0.0 and 1.0, but very close to 1.0 */ clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); /* Do SR-UKF */ float WHAT[100 * 3]; float E[100 * 3]; float noise[1]; float dw[3]; size_t i, j; for (i = 0; i < 100; i++) { /* Create 1 noise */ randn(noise, 1, 0.0f, 1.0f); /* Assume that this is our measurement */ d[0] = 5.0f + e * noise[0]; /* This is just to make sure w[1] and w[2] becomes close to 1.0 */ d[1] = x[1]; d[2] = x[2]; /* Estimate new parameter - We assume that our x state vector remains constant */ sr_ukf_parameter_estimation(d, what, Re, x, G, lambda_rls, Sw, alpha, beta, L); /* Save the estimated parameter */ for (j = 0; j < L; j++) { WHAT[i * 3 + j] = what[j]; } /* Measure the error */ G(dw, x, what); for (j = 0; j < L; j++) { E[i * 3 + j] = fabsf(d[j] - dw[j]); } } end = clock(); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); printf("Estimated parameters: \n"); print(WHAT, 100, 3); printf("Error: \n"); print(E, 100, 3); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Obselete/Examples/Kalman/Kalman.m ================================================ %% Example made by Daniel Mårtensson - 2019-10-08 %% To run this example. You need to install Matavecontrol % Real life model sys = ss(0, [0 1; -2.1 -1.3], [0 0; 2.1 0.1], [1.2 0; 0 0.3]); % Turn it to discrete with sample time h = 0.5 sysd = c2d(sys, 0.5); % Kompute the kalman gain matrix with Q = 2*eye(2), R = 1.3*[1 2; 1 5] Q = 2*eye(2); R = 1.3*[1 2; 1 5]; K = lqe(sysd, Q, R); % Create input u, output y and state vector x u = [2.2; 4.3]; y = [5.134; 0.131]; x = [2.32; 4.12]; disp('Our current state vector is:') x % Estimate our future state at x(k+1) x = sysd.A*x - K*sysd.C*x + sysd.B*u + K*y; disp('Our estimated state vector is:') x ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Obselete/Examples/Kalman/Kalman.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : Kalman.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Kalman filter estimation example ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define ADIM 2 #define RDIM 2 #define YDIM 2 int main() { /* Create our matrices */ float A[ADIM * ADIM] = {0.79499, 0.33654, -0.70673, 0.35749}; float B[ADIM * RDIM] = {0.2050072, 0.0097622, 0.7067279, 0.0336537}; float C[YDIM * ADIM] = {1.20000, 0.00000, 0.00000, 0.30000}; float K[ADIM * YDIM] = {0.532591, -0.066108, -0.503803, 0.136580}; /* * Print our state space matrix */ printf("System matrix: A\n"); print(A, ADIM, ADIM); printf("Input matrix: B\n"); print(B, ADIM, RDIM); printf("Output matrix: C\n"); print(C, YDIM, ADIM); printf("Kalman gain matrix: K\n"); print(K, ADIM, YDIM); /* Create input u, output y and state vector x */ float u[RDIM] = {2.2, 4.3}; float y[YDIM] = {5.134, 0.131}; float x[ADIM] = {2.32, 4.12}; /* Call kalman function and estimate our future state at x(k+1) */ printf("Our current state vector is:\n"); print(x, ADIM, 1); kalman(A, B, C, K, u, x, y, ADIM, YDIM, RDIM); printf("Our estimated state vector is:\n"); print(x, ADIM, 1); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Obselete/Examples/Linear Quadratic Integral Control/Linear_Quadratic_Integral_Control.m ================================================ %% Enter your discrete state space model as argument %% You need to have Matavecontrol installed function [retval] = Linear_Quadratic_Integral_Control() % This file will create the following matrices % * A matrix % * B matrix % * C matrix % * D matrix % * K matrix % * L matrix % * Li matrix % The file will also create the following constans % * ADIM % * RDIM % * YDIM % NOTICE THAT rdim = ydim. Always! % Create model sys = ss(0, [0 1; -1 -1], [0; 2], [1 0]); sysd = c2d(sys, 0.5) % Our reference, state vector, state integral vector and integral speed, output r = 25; x = [0;0]; xi = [0]; qi = 0.1; y = 0; % Write your discrete state space model here: model = sysd; % Enter the Q matrix and R matrix for kalman steady state matrix Q = eye(size(model.A)); R = 1; % Change the matrices for the LQI and LQR matrix xn = size(model.C, 1); Qc = eye(size(model.A) + size(model.B, 2)); Rc = 1; % Questions are done. Let's start the computing. % Create the Kalman steady state matrix K = lqe(model, Q, R) % Create the Kalman steady state matrix [L, Li] = lqi(model, Qc, Rc) % Write all to a file named results.txt fileID = fopen('results.txt','w'); WriteMatrix(fileID, 'float A[ADIM * ADIM] = {\n', model.A); WriteMatrix(fileID, 'float B[ADIM * RDIM] = {\n', model.B); WriteMatrix(fileID, 'float C[YDIM * ADIM] = {\n', model.C); WriteMatrix(fileID, 'float D[YDIM * RDIM] = {\n', model.D); WriteMatrix(fileID, 'float K[ADIM * YDIM] = {\n', K); WriteMatrix(fileID, 'float L[RDIM * ADIM] = {\n', L); WriteMatrix(fileID, 'float Li[RDIM] = {\n', Li); fclose(fileID); % Done! Copy all the matrices from the results.txt to your C-file % Do a simulation with LQI xi(1) = xi(1) + r - y; % Integration u = Li/(1-qi)*r - (L*x - Li*xi) end % This function write a matrix as an C-array function WriteMatrix(fileID, topic, matrix) fprintf(fileID,topic); for i = 1:size(matrix, 1) if(i < size(matrix, 1)) text = sprintf('%f,' , matrix(i, :)); fprintf(fileID,'%s\n', text); else text = sprintf('%f,' , matrix(i, :)); fprintf(fileID,'%s};\n\n', text(1, 1:length(text) - 1)); end end end ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Obselete/Examples/Linear Quadratic Integral Control/Linear_Quadratic_Integral_Control.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : Linear_Quadratic_Integral_Control.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Linear Quadratic Integral Control ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define ADIM 2 #define RDIM 1 #define YDIM 1 int main() { /* Model A, B, C, D */ float A[ADIM * ADIM] = { 0.89559, 0.37735, -0.37735, 0.51825 }; float B[ADIM * RDIM] = { 0.20881, 0.75469 }; float C[YDIM * ADIM] = { 1, 0 }; /* Kalman steady state matrix K */ float K[ADIM * YDIM] = { 0.58006, -0.22391 }; /* Control law L */ float L[RDIM * ADIM] = { 1.56766, 0.85103 }; /* Integral law Li */ float Li[RDIM] = { 0.50135 }; /* Initial states - Normally set to zero */ float x[ADIM] = { 0 }; float xi[1] = { 0 }; /* Input signal, reference signal, output signal and state vector x and xi */ float qi = 0.1; /* <-- Tune this in between 0->1, but qi =/= 1. */ float u[RDIM] = { 0 }; /* <-- This is our input value we want to have */ float r[RDIM] = { 25 }; /* <-- This is what we want to see. */ float y[YDIM] = { 0 }; /* <-- This is our measurement. Set it. */ /* Control LQI */ lqi(y, u, qi, r, L, Li, x, xi, ADIM, YDIM, RDIM, ANTI_WINUP_ALWAYS_INTEGRATE); /* Estimate the state x */ kalman(A, B, C, K, u, x, y, ADIM, YDIM, RDIM); /* Check the inputs */ size_t i; for (i = 0; i < RDIM; i++) { printf("u%i = %f\n", i, u[i]); } return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Obselete/Examples/Linear Quadratic Integral Control/results.txt ================================================ float A[ADIM * ADIM] = { 0.895595,0.377345, -0.377345,0.518249}; float B[ADIM * RDIM] = { 0.208811, 0.754690}; float C[YDIM * ADIM] = { 1.000000,0.000000}; float D[YDIM * RDIM] = { 0.000000}; float K[ADIM * YDIM] = { 0.580062, -0.223907}; float L[RDIM * ADIM] = { 1.567665,0.851028}; float Li[RDIM] = { 0.501345}; ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Obselete/Examples/Model Predictive Control/Linear_Model_Predictive_Control.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : Linear_Model_Predictive_Control.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Model Predictive Control with linear programming algorithm: linprog ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define ADIM 2 #define RDIM 1 #define YDIM 1 #define HORIZON 20 int main() { // State space model that have integration behavior float A[ADIM * ADIM] = {1.71653, 1.00000, -0.71653, 0.00000}; float B[ADIM * RDIM] = { 0.18699, 0.16734}; float C[YDIM * ADIM] = { 1, 0 }; // Print our state space matrix printf("System matrix: A\n"); print(A, ADIM, ADIM); printf("Input matrix: B\n"); print(B, ADIM, RDIM); printf("Output matrix: C\n"); print(C, YDIM, ADIM); float x[ADIM] = { 0, 0}; float u[RDIM] = { 0 }; float r[YDIM] = { 12.5 }; float K[ADIM] = {0, 0}; float y[YDIM] = {0}; float inputs[200]; // Do Model Predictive Control where we selecting last u for(int i = 0; i < 200; i++){ mpc(A, B, C, x, u, r, ADIM, YDIM, RDIM, HORIZON, 1); kalman(A, B, C, K, u, x, y, ADIM, YDIM, RDIM); // Do only state update x = Ax + Bu inputs[i] = u[0]; } printf("Complete inputs:\n"); print(inputs, 200, 1); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Obselete/Examples/Model Reference Adaptive Control/Model_Reference_Adaptive_Control.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : Model_Reference_Adaptice_Control.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Model Reference Adaptive Control ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" #define RDIM 1 #define LIMIT 1 #define LEARNING 0.001 int main() { /* MRAC works as K1 and K2 integrates over time so y -> r when time -> inf * r ----{K1}*(-LEARNING)---->+()----->G(s)-----------------------> y * -^ | * | | * | | * |---*(LEARNING){K2}<-------- */ float y[RDIM] = {7}; float u[RDIM] = {5}; float r[RDIM] = {51}; float I1[RDIM] = {3.1}; float I2[RDIM] = {4.1}; /* Compute now */ mrac(LIMIT, LEARNING, y, u, r, I1, I2, RDIM); /* Show input signal */ printf("Our output signal\n"); print(u, RDIM, 1); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Obselete/Examples/mcs.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : mcs.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Monte Carlo Simulation ============================================================================ */ #include "CControl/Headers/Functions.h" int main() { // Assume that we have a normal distributed vector with dimension row_x = 3 uint8_t row_x = 3; float X0[2000]; float X1[2000]; float X2[2000]; float x[3]; uint16_t length = 2000; randn(X0, length, 20, 1); // Mean 20, Std 1 randn(X1, length, -4, 1); // Mean -4, Std 1 randn(X2, length, 6, 1); // Mean 6, Sted 1 // Start clock clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); // Then we create a matrix P with row_x*2*column_p float P[6*500]; uint16_t column_p = 500; // You want to keep this small as possible, but still fill every index float index_factor = 20; // Large number gives better precision but it requires larger column_p // Important to clean the P matrix first before filling P matrix with x vector. mcs_clean(P, column_p, row_x); for(uint16_t i = 0; i < length; i++){ x[0] = X0[i]; x[1] = X1[i]; x[2] = X2[i]; mcs_collect(P, column_p, x, row_x, index_factor); } // Estimate which vector x is most applied in P mcs_estimate(P, column_p, x, row_x); // Print P and try to change index_factor and column_p for best fit. print(P, row_x*2, column_p); // Don't forget to clean the filter before you are using it again mcs_clean(P, column_p, row_x); // Print best estimation printf("Final result: x[0] = %f, x[1] = %f, x[2] = %f\n", x[0], x[1], x[2]); // Compute the speed end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); return EXIT_SUCCESS; } ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Obselete/Examples/mul_at_bc.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : mul_at_bc.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Compute D = A'*B*C ============================================================================ */ #include "CControl/Headers/Functions.h" int main() { float A [10*6] = {-0.433394, 0.278422, -1.023816, -0.685246, -2.522174, 1.519773, 0.436349, 0.090482, -0.937444, 0.779249, -0.939243, -1.913526, 2.774075, -1.255168, 0.207749, 0.191749, 0.792312, -0.201041, 1.079424, -0.809794, 0.343935, 0.255140, -0.390280, 0.346842, 0.813631, -1.169705, 0.154307, 0.544002, -0.773535, 0.983982, 1.721245, 0.307763, 0.056856, 0.655271, 0.931621, 0.486039, 1.273108, 0.195401, 0.267128, 3.815890, -1.441082, 0.675211, 0.696080, -0.078450, -2.167726, -0.739348, -0.682215, -0.327527, -0.260960, 0.334609, 0.538043, -0.108593, 0.813089, 3.101853, -0.535003, -1.104550, -1.891203, 1.632075, 0.104577, 1.537092}; float B[10*5] = { 0.365538, 0.819696, -0.678377, 0.455721, 0.550668, -0.124906, 0.105643, 0.370907, 1.599701, 0.853579, -0.303399, 0.320718, -0.030259, -0.246887, -0.237819, 0.245086, -0.204492, 0.102836, -0.252448, -0.498743, -0.736376, 0.257135, 0.883968, 0.347229, 0.799271, -0.209417, -0.448321, -0.017691, -1.995118, -1.243968, 0.699636, 0.640878, 0.586330, 0.914712, -0.387452, -0.565452, 0.393734, 0.635644, -0.259368, -0.895053, 0.324667, 2.224340, 0.518273, -1.436725, 1.042484, -1.811828, -0.905678, -1.506752, 2.188069, -1.453681}; float C[5*8] = {-1.301195, -0.783157, 1.927534, 0.389120, -0.036835, -1.009216, -1.866301, 0.149224, -1.058109, 1.063686, -0.619591, -0.259768, 2.568637, 1.621733, -0.867414, 1.670795, 0.741944, -1.598556, -0.046425, 0.196823, -0.673001, 0.215687, -0.793841, -1.996422, -0.548508, 0.499263, 0.984509, -0.862646, -1.879741, -1.042061, -1.294193, 0.674749, -0.049338, -0.042436, 0.693322, 0.074111, -0.241436, 1.433374, 1.943334, -0.720840}; float D[6*8]; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); tran(A, 10, 6); mul_at_bc(A, B, C, D, 10, 6, 5, 8); // Do D = A'*B*C tran(A, 6, 10); // If we want to have it back end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); printf("Matrix: D:\n"); print(D, 6, 8); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * D = A'*B*C */ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Obselete/Examples/ukf.txt ================================================ /* ============================================================================ Name : ukf.c Author : Daniel Mårtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Filter with Unscented Kalman Filter ============================================================================ */ #include "CControl/Headers/Functions.h" int main() { // Initial parameters uint8_t L = 1; // How many states we have float a = 0.5; // Alpha value float b = 2; // Beta value float k = 1; // Kappa value float Q[1 * 1] = { 0.0001 }; // Initial disturbance covariance matrix float R[1 * 1] = { 2 }; // Initial noise covariance matrix float P[1 * 1] = { 1 }; // Initial covariance matrix float xhat[1] = { 15 }; // Initial estimated state, a rule of thumb: Use a regular measurement only float zk[1] = { 0 }; // This is our measurement float u[1] = { 0 }; // u is not used in this example due to the transition function not using a input signal // Our transition function is a random variable void ukf_transition(float x[], float s[], float u[], uint8_t L) { uint8_t N = 2 * L + 1; float a[L]; float r[1]; for (uint8_t j = 0; j < N; j++) { for (uint8_t i = 0; i < L; i++) a[i] = s[i * N + j]; // Extract one column from matrix s randn(r, 1, 0, 1); // Create one random value with mean 0 and deviation 1 x[j] = stddev(a, L) * r[0] + mean(a, L); } } // Data of a laser measurement with mean 14 and deviation 1 float X[500]; // Estimated float data[500] = { 15, 14, 13, 14, 15, 14, 16, 14, 15, 14, 13, 15, 14, 15, 13, 14, 16, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 16, 15, 14, 13, 14, 15, 13, 14, 13, 14, 15, 14, 15, 13, 15, 14, 16, 14, 13, 14, 15, 13, 15, 14, 15, 13, 14, 15, 13, 15, 14, 13, 14, 15, 16, 13, 15, 14, 13, 15, 14, 16, 14, 16, 15, 17, 14, 16, 14, 13, 16, 13, 15, 16, 15, 14, 15, 14, 12, 15, 13, 14, 13, 12, 15, 13, 12, 14, 15, 14, 13, 14, 15, 14, 13, 16, 15, 13, 14, 15, 14, 15, 12, 16, 15, 17, 15, 14, 13, 14, 15, 13, 14, 16, 14, 15, 14, 15, 13, 15, 14, 15, 13, 15, 13, 15, 16, 13, 14, 15, 16, 14, 13, 15, 13, 16, 15, 13, 15, 16, 15, 14, 15, 13, 14, 15, 14, 13, 15, 14, 15, 14, 13, 14, 15, 14, 15, 16, 15, 14, 15, 14, 15, 14, 16, 14, 13, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 14, 13, 14, 15, 14, 13, 14, 17, 14, 15, 14, 15, 13, 14, 13, 14, 16, 14, 15, 14, 13, 15, 13, 12, 13, 14, 15, 14, 15, 13, 14, 15, 14, 13, 14, 16, 14, 13, 14, 15, 16, 13, 14, 15, 13, 14, 13, 15, 14, 15, 16, 13, 14, 13, 14, 13, 14, 12, 15, 14, 15, 16, 14, 13, 15, 14, 15, 14, 15, 14, 13, 15, 13, 14, 13, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 13, 14, 15, 13, 14, 16, 14, 15, 14, 13, 15, 14, 15, 14, 16, 15, 13, 16, 15, 13, 15, 14, 15, 16, 14, 15, 13, 14, 15, 14, 15, 12, 15, 13, 14, 16, 15, 13, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 13, 14, 15, 14, 15, 14, 13, 15, 12, 14, 15, 13, 15, 12, 15, 14, 15, 14, 13, 15, 14, 15, 13, 14, 15, 14, 15, 12, 13, 15, 14, 15, 14, 13, 14, 15, 13, 16, 15, 14, 15, 14, 15, 13, 14, 15, 16, 15, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 14, 16, 13, 15, 14, 16, 15, 14, 13, 14, 13, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 13, 16, 13, 14, 13, 14, 15, 13, 15, 14, 16, 14, 15, 14, 15, 13, 15, 13, 14, 15, 14, 15, 14, 13, 14, 13, 14, 15, 13, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 13, 15, 14, 15, 16, 14, 15, 14, 12, 14, 16, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 13, 14, 13, 14, 12, 14, 13, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 13, 15, 13, 16, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 14, 15, 16, 14, 15, 13, 15, 13, 16, 14, 13, 14, 15, 13, 15, 13, 16, 15, 12, 14, 13, 16, 15, 14, 13, 14, 15, 17, 15, 14, 13, 14, 16, 15, 14, 13, 15, 14, 16, 15, 14 }; clock_t start, end; float cpu_time_used; start = clock(); // Do UKF for (uint32_t i = 0; i < 500; i++) { zk[0] = data[i]; X[i] = xhat[0]; ukf(xhat, zk, u, P, Q, R, a, k, b, L, ukf_transition); } end = clock(); cpu_time_used = ((float) (end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); // Here is the filtered data print(X, 500, 1); return EXIT_SUCCESS; } /* * GNU Octave code: * function Unscented_Kalman_Filter() % Initial parameters L = 1; a = 0.5; b = 2; k = 1; Q = 0.0001; R = 2; P = 1; xhat = 15; zk = 13; % Read the data - The log.txt file can be found at % https://github.com/DanielMartensson/STM32-Libraries/tree/master/VL6180X/Distribution fid = csvread('log.txt')'; l = 500; % Filtered data X = zeros(1, l); for i = 1:l % Get measurement zk = fid(i); % Save UKF value X(i) = xhat; % UKF filter [xhat, P] = ukf(xhat, zk, P, Q, R, a, k, b, L); end close all plot(1:l, X, 'r', 1:l, fid(1:l), 'b'); legend('UKF', 'Real') grid on end */ ================================================ FILE: src/CControl/Headers/defines.h ================================================ /* * defines.h * * Created on: 20 Juli. 2023 * Author: Daniel M?rtensson */ #ifndef DEFINES_H_ #define DEFINES_H_ #ifndef __cplusplus /* In ANSI C (C89), the __STDC_VERSION__ is not defined */ #ifndef __STDC_VERSION__ #define __STDC_VERSION__ 199409L /* STDC version of C89 standard */ #endif #if __STDC_VERSION__ < 199901L typedef unsigned char uint8_t; typedef unsigned short uint16_t; typedef unsigned int uint32_t; typedef unsigned long long uint64_t; typedef signed char int8_t; typedef signed short int16_t; typedef signed int int32_t; typedef uint8_t bool; #define true 1 #define false 0 #define IS_C89 #ifndef _MSC_VER #define NULL ((void *)0) typedef unsigned long long size_t; #endif /* !_MSC_VER */ #else #include /* For bool datatype */ #include /* For uint8_t, uint16_t and uint32_t etc. */ #endif /* !__STDC_VERSION__ */ #endif /* !__cplusplus */ /* For memory leaks in Visual Studio */ #ifdef _MSC_VER #define _CRTDBG_MAP_ALLOC #endif /* !_MSC_VER */ /* If ARM compiler is used */ #if defined(__aarch64__) || defined(__arm__) #define ARM_IS_USED #endif /* !!defined(__aarch64__) || !defined(__arm__) */ /* Define for all */ #define PI 3.14159265358979323846f /* Constant PI */ #define MIN_VALUE 1e-11f /* Tuning parameter for the smallest value that can be allowed */ #define MAX_ITERATIONS 10000U /* For all iteration algorithms */ #define CONV_MAX_KERNEL_FFT_INSTEAD 80 /* When we are going to use FFT with conv or conv2 */ #endif /* !DEFINES_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Headers/enums.h ================================================ /* * enums.h * * Created on: 20 Juli. 2023 * Author: Daniel Mårtensson */ #ifndef ENUMS_H_ #define ENUMS_H_ /* For lqi.c */ typedef enum { ANTI_WINUP_ALWAYS_INTEGRATE, ANTI_WINUP_ONLY_INTEGRATE_WHEN_R_GRATER_THAN_Y_ELSE_DELETE, ANTI_WINUP_ONLY_INTEGRATE_WHEN_R_Y }ANTI_WINUP; /* For norm.c */ typedef enum { NORM_METHOD_L1, NORM_METHOD_L2, NORM_METHOD_FROBENIUS }NORM_METHOD; /* For sort.c */ typedef enum { SORT_MODE_ROW_DIRECTION_ASCEND, SORT_MODE_ROW_DIRECTION_DESCEND, SORT_MODE_COLUMN_DIRECTION_ASCEND, SORT_MODE_COLUMN_DIRECTION_DESCEND, }SORT_MODE; /* For Astar.c */ typedef enum { ASTAR_MODE_L1, ASTAR_MODE_L2 }ASTAR_MODE; /* For pdist2.c */ typedef enum { PDIST2_METRIC_SQEUCLIDEAN, PDIST2_METRIC_EUCLIDEAN, }PDIST2_METRIC; /* For find.c */ typedef enum { FIND_CONDITION_METOD_E, /* = */ FIND_CONDITION_METOD_GE, /* >= */ FIND_CONDITION_METOD_G, /* > */ FIND_CONDITION_METOD_LE, /* <= */ FIND_CONDITION_METOD_L /* < */ }FIND_CONDITION_METOD; /* For pooling.c */ typedef enum { POOLING_METHOD_NO_POOLING, POOLING_METHOD_MAX, POOLING_METHOD_AVERAGE, POOLING_METHOD_SHAPE }POOLING_METHOD; /* For kernel.c */ typedef enum { KERNEL_METHOD_LINEAR, KERNEL_METHOD_RBF, KERNEL_METHOD_POLY, KERNEL_METHOD_SIGMOID, KERNEL_METHOD_GAUSSIAN, KERNEL_METHOD_EXPONENTIAL }KERNEL_METHOD; /* For lbp.c */ typedef enum { LBP_BIT_8, LBP_BIT_16, LBP_BIT_24, LBP_BIT_32 }LBP_BIT; /* For featuredetection.c */ typedef enum { FAST_METHOD_9, FAST_METHOD_10, FAST_METHOD_11, FAST_METHOD_12 }FAST_METHOD; /* For area.c */ typedef enum { AREA_METHOD_CIRCLE, AREA_METHOD_SQURE }AREA_METHOD; /* For nn.c */ typedef enum { ACTIVATION_FUNCTION_HIGHEST_VALUE_INDEX, ACTIVATION_FUNCTION_CLOSEST_VALUE_INDEX }ACTIVATION_FUNCTION; /* For imcollect.c */ typedef enum { MODEL_CHOICE_FISHERFACES }MODEL_CHOICE; /* For sobel.c */ typedef enum { SOBEL_METHOD_GRADIENT, SOBEL_METHOD_ORIENTATION, SOBEL_METHOD_GRADIENT_ORIENTATION, SOBEL_METHOD_GRADIENT_X_Y }SOBEL_METHOD; /* For conv.c and conv2.c */ typedef enum { CONV_SHAPE_FULL, CONV_SHAPE_SAME, CONV_SHAPE_SAME_NO_FFT, CONV_SHAPE_SAME_SEPARABLE_KERNEL, CONV_SHAPE_VALID }CONV_SHAPE; /* For fspecial.c */ typedef enum { FSPECIAL_TYPE_GAUSSIAN_2D, FSPECIAL_TYPE_GAUSSIAN_1D, FSPEICAL_TYPE_SOBEL_X, FSPEICAL_TYPE_SOBEL_Y, FSPECIAL_TYPE_BOX_OF_ONES }FSPECIAL_TYPE; /* For hog.c */ typedef enum { HOG_BINS_9, HOG_BINS_10, HOG_BINS_12, HOG_BINS_15, HOG_BINS_18, HOG_BINS_20 }HOG_BINS; /* For normalize.c */ typedef enum { NORMALIZE_METHOD_UNIT_CIRCLE, NORMALIZE_METHOD_TOTAL_SUM_1 }NORMALIZE_METHOD; /* For haarlike.c */ typedef enum { HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_EDGE_VERTICAL, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_EDGE_HORIZONTAL, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_LINE_VERTICAL, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_LINE_HORIZONTAL, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_CENTER, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_SQUARES, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_CROSS, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_U, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_U, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_X, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_T, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_T, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_LEFT_T, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_RIGHT_T, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_L, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_L, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_MIRROR_L, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_MIRROR_L, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_H, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_H, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_Y, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_Y, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_RIGHT_Y, HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_LEFT_Y, HAARLIKE_FEATURE_TOTAL_HAARLIKES }HAARLIKE_FEATURE_CHOICE; #endif /* !ENUMS_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Headers/functions.h ================================================ #ifndef FUNCTIONS_H_ #define FUNCTIONS_H_ #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif /* Add functions here */ #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* FUNCTIONS_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Headers/headers.h ================================================ #ifndef HEADERS_H_ #define HEADERS_H_ /* C standard library */ #include /* For memcpy, memset etc */ #include /* For printf */ #include /* Standard library */ #include /* For sqrtf */ #include /* Required for FLT_EPSILON, FLT_MAX, FLT_MIN */ #include /* Requried for size_t, NULL etc... */ #include /* For srand, clock */ #include /* For ... arguments */ /* Libraries for Visual Studio */ #ifdef _MSC_VER #include #include #endif /* !_MSC_VER */ /* CControl headers */ #include "defines.h" #include "enums.h" #include "macros.h" #include "functions.h" #include "structs.h" #include "unions.h" #include "typedefs.h" /* Load the MKL library */ #if defined(MKL_LAPACK_USED) || defined(MKL_FFT_USED) #include #endif /* CControl functions */ #include "../Sources/sources.h" #endif /* !HEADERS_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Headers/macros.h ================================================ /* * macros.h * * Created on: 8 November 2023 * Author: Daniel M?rtensson */ #ifndef MACROS_H_ #define MACROS_H_ /* Compute array size */ #define ARRAY_SIZE(X) sizeof(X) / sizeof(sizeof(X[0])) /* Length mesaurement for non-pointer array */ /* Swap macro */ #define SWAP(x, y, T) do { T SWAP = x; x = y; y = SWAP; } while (0) #endif /* !MACROS_H_*/ ================================================ FILE: src/CControl/Headers/structs.h ================================================ /* * structs.h * * Created on: 20 Juli. 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #ifndef STRUCTS_H_ #define STRUCTS_H_ /* For C++ only */ #include /* For imshow.c and imread.c */ typedef struct { size_t width; size_t height; uint8_t max_gray_value; uint8_t* pixels; }PGM; typedef struct { /* Model */ uint8_t total_models; float* model_w[10]; float* model_b[10]; size_t model_row[10]; size_t model_column[10]; ACTIVATION_FUNCTION activation_function[10]; /* Data */ size_t input_row; size_t input_column; float* input; uint8_t* class_id; uint8_t classes; }MODEL_NN; /* Model holder */ typedef struct { MODEL_NN fisherfaces_model; MODEL_CHOICE model_choice; }MODEL; /* For NN models */ typedef struct { /* General */ char folder_path[260]; bool save_model; /* For nn.c */ float C; float lambda; /* For kpda_lda_nn.c */ bool remove_outliers; float epsilon; uint8_t min_pts; /* For kpda_lda_nn.c */ size_t components_pca; float kernel_parameters[2]; KERNEL_METHOD kernel_method; /* For pooing.c */ uint8_t pooling_size; POOLING_METHOD pooling_method; }MODEL_NN_SETTINGS; /* For imcollect.c */ typedef struct { MODEL_NN_SETTINGS settings_fisherfaces; MODEL_CHOICE model_choice; }MODEL_SETTINGS; /* For featuredetection.c */ typedef struct { int x; int y; } COORDINATE_XY; /* For generalizedhough.c */ typedef struct { float alpha; float R; float shortest; }GENERALIZED_HOUGH_VOTE; /* For generalizedhough.c */ typedef struct { GENERALIZED_HOUGH_VOTE* vote; size_t votes_active; }GENERALIZED_HOUGH_MODEL; /* For adaboost.c */ typedef struct { float polarity; size_t feature_index; float threshold; float alpha; }ADABOOST_MODEL; /* For haarlike.c */ typedef struct { HAARLIKE_FEATURE_CHOICE haarlike_feature_choice; uint8_t x1, x2, x3, x4, y1, y2, y3, y4; int8_t value; }HAARLIKE_FEATURE; /* For violajones.c */ typedef struct { HAARLIKE_FEATURE haarlike_feature; ADABOOST_MODEL adaboost_model; }VIOLAJONES_MODEL; /* For mpc.c */ typedef struct { /* Flag */ bool is_initlized; /* Flag of initialization */ size_t row_a; /* Constant dimension of A matrix */ size_t column_b; /* Constant columns of B matrix */ size_t row_c; /* Constant dimension of C matrix */ size_t column_e; /* Constant columns of E matrix */ size_t N; /* Constant horizon */ /* Discrete model for MPC */ float* Ad; /* [row_a * row_a] */ float* Bd; /* [row_a * column_b] */ float* Cd; /* [row_c * row_a] */ float* Ed; /* [row_a * column_e] */ /* Discrete model for KF */ float* Adkf; /* [row_a * row_a] */ float* Bdkf; /* [row_a * column_b] */ float* Cdkf; /* [row_c * row_a] */ float* Edkf; /* [row_a * column_e] */ /* Kalman Filter */ float* K; /* [row_a * row_c] */ /* Phi matrix */ float* Phi; /* [(N * row_c) * row_a] */ /* Disturbance */ float* Gammad; /* [(N * row_c) * (N * column_e)] */ /* Gradient */ float* Mx0; /* [(N * column_b) * row_a] */ float* Mum1; /* [(N * column_b) * column_b] */ float* MR; /* [(N * column_b) * (N * row_c)] */ float* MD; /* [(N * column_b) * (N * column_e)] */ /* Constraints on movement */ float* deltaUmin; /* [(N - 1) * column_b] */ float* deltaUmax; /* [(N - 1) * column_b] */ float* deltaumin; /* [column_b] */ float* deltaumax; /* [column_b] */ /* Constraints on output */ float* Zmin; /* [N * row_c] */ float* Zmax; /* [N * row_c] */ /* Constraints on inputs */ float* umin; /* [column_b] */ float* umax; /* [column_b] */ /* Slack variables */ float* barspsi; /* [N * column_b] */ /* QP Solver matrix */ float* barH; /* [(2 * N * column_b) * (2 * N * column_b)] */ /* Inequality constraints */ float* AA; /* [((N - 1) * column_b + 2 * N * row_c) * (2 * N * column_b)] */ /* Integral action */ float* eta; /* [row_c] */ float alpha; /* Constant for integration rate */ float antiwindup; /* Constant for integral limitation */ /* State */ float* x; /* [row_a] */ }MPC; #endif /* !STRUCTS_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Headers/typedefs.h ================================================ /* * typedefs.h * * Created on: 15 Februari. 2025 * Author: Daniel Mrtensson */ #ifndef TYPEDEFS_H_ #define TYPEDEFS_H_ /* Use this typedef if your function can return different type of status codes that can result harmful situations */ typedef enum { STATUS_NAN, STATUS_INF, STATUS_OK, STATUS_NOT_OPTIMAL_SOLUTION }STATUS_CODES; #endif /* !TYPEDEFS_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Headers/unions.h ================================================ /* * unions.h * * Created on: 29 Januari 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #ifndef UNIONS_H_ #define UNIONS_H_ /* Covert float to uint8_t array */ typedef union { float value; uint8_t array[4]; }FLOAT_UINT8; #endif /* !UNIONS_H_*/ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ArtificialIntelligence/Astar.c ================================================ /* * Astar.c * * Created on: 23 Feb. 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "artificialintelligence.h" static void heuristic_map(int32_t map[], size_t x_stop, size_t y_stop, size_t height, size_t width, ASTAR_MODE astar_mode); /* * This is A* algorithm. An AI-algorithm in other words. * It find the optimal(at least try too) path from your source to your destination. * See working example how to use. * I wrote this C code because I don't like calloc, malloc and recalloc in embedded. */ void Astar(int32_t map[], int32_t path_x[], int32_t path_y[], size_t x_start, size_t y_start, size_t x_stop, size_t y_stop, size_t height, size_t width, ASTAR_MODE astar_mode, size_t* steps) { /* Clear first our path */ memset(path_x, -1, height * width * sizeof(int32_t)); memset(path_y, -1, height * width * sizeof(int32_t)); /* Create map with a norm */ heuristic_map(map, x_stop, y_stop, height, width, astar_mode); /* Set some initial parameters */ int32_t direction[4]; const int32_t x_directions[4] = { -1, 1, 0, 0 }; const int32_t y_directions[4] = { 0, 0, -1, 1 }; int32_t position = 0; int32_t minValue = 0; size_t x = x_start; size_t y = y_start; /* print32_tf("Current start coordinate: x = %d, y = %d\n", x, y); */ size_t k, index, i, j; for (k = 0; k < height * width; k++) { /* Look to the left, right, up and down */ for (index = 0; index < 4; index++) { direction[index] = map[(y + y_directions[index]) * width + x + x_directions[index]]; } /* Take the decision where to go by looking at direction array */ minValue = direction[0]; position = 0; for (index = 0; index < 4; index++) { /* If our minimal value is -1, change it */ if (minValue == -1) { minValue = direction[index]; position = index; } else { /* Check if we have found the smallest number now */ if (direction[index] != -1 && direction[index] < minValue) { minValue = direction[index]; position = index; } } } /* Prevent repeating by increasing the weights */ map[y * width + x] += map[y * width + x]; /* Save path */ path_x[k] = x; path_y[k] = y; /* Where to go - position variable tells */ if (position == 0) x--; /* Go one step left */ if (position == 1) x++; /* Go one step right */ if (position == 2) y--; /* Go one step up */ if (position == 3) y++; /* Go one step down */ /* Check if we are at our goal */ if (*(map + y * width + x) == 0) { path_x[k + 1] = x; path_y[k + 1] = y; break; } } /* Filter the path_x and path_y from duplicates */ for (i = 0; i < height * width; i++) { position = 0; x = path_x[i]; y = path_y[i]; if (x != -1 && y != -1) { /* Search for the last same x and y in path_x and path_y */ for (j = i + 1; j < height * width; j++) { if (x == path_x[j] && y == path_y[j]) { position = j; /* Remember this position */ } } /* If we got duplicates - delete them */ if (position > 0) { memset(path_x + i, -1, (position - i) * sizeof(int32_t)); memset(path_y + i, -1, (position - i) * sizeof(int32_t)); i = position; /* Jump */ } } else { position = i; /* Remember that too */ break; /* The rest is just -1's */ } } /* Pack path_x and path_y together now */ for (i = 0; i < position; i++) { /* If we have a deleted coordinate */ if (path_x[i] == -1 && path_y[i] == -1) { /* Move them up */ for (j = i; j < height * width; j++) { if (path_x[j] != -1 && path_y[j] != -1) { path_x[i] = path_x[j]; path_x[j] = -1; path_y[i] = path_y[j]; path_y[j] = -1; break; } } } } /* Filter the path_x and path_y from zigzag */ *steps = 0; for (i = 0; i < height * width; i++) { position = 0; x = path_x[i]; y = path_y[i]; if (x != -1 && y != -1) { /* Search for a jump */ for (index = 0; index < 4; index++) { for (j = i + 1; j < height * width; j++) { if (x + x_directions[index] == path_x[j] && y + y_directions[index] == path_y[j]) { if (j > position) position = j; /* We want to have the largest "gap", which is the zigzag */ } } /* If we got zigzag. We need to have + 1 because we cannot accept a neighbor step as zigzag */ if (position > i + 1) { memset(path_x + i + 1, -1, (position - i - 1) * sizeof(int32_t)); memset(path_y + i + 1, -1, (position - i - 1) * sizeof(int32_t)); i = position; /* Jump */ *steps += 1; } } *steps += 1; } else { position = i; /* Remember that too */ break; /* The rest is just -1's */ } } /* Pack path_x and path_y together again */ for (i = 0; i < position; i++) { /* If we have a deleted coordinate */ if (path_x[i] == -1 && path_y[i] == -1) { /* Move them up */ for (j = i; j < height * width; j++) { if (path_x[j] != -1 && path_y[j] != -1) { path_x[i] = path_x[j]; path_x[j] = -1; path_y[i] = path_y[j]; path_y[j] = -1; break; } } } } } static void heuristic_map(int32_t map[], size_t x_stop, size_t y_stop, size_t height, size_t width, ASTAR_MODE astar_mode) { size_t i, j; int32_t dx, dy; for (i = 0; i < width; i++) { for (j = 0; j < height; j++) { if (map[j * width + i] != -1) { dx = (j + x_stop) - (j + i); /* Distance we want to go in x-axis */ dy = (y_stop + i) - (j + i); /* Distance we want to go in y-axis */ switch (astar_mode) { case ASTAR_MODE_L1: map[j * width + i] = abs(dx) + abs(dy); /* L1-Norm */ break; case ASTAR_MODE_L2: map[j * width + i] = dx * dx + dy * dy; /* L2-Norm (without square root, not needed due to integers) */ break; } /* You can add more heuristic here! */ } } } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ArtificialIntelligence/artificialintelligence.h ================================================ #ifndef ARTIFICIAL_INTELLIGENCE_H_ #define ARTIFICIAL_INTELLIGENCE_H_ #include "../../Headers/headers.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif void Astar(int32_t map[], int32_t path_x[], int32_t path_y[], size_t x_start, size_t y_start, size_t x_stop, size_t y_stop, size_t height, size_t width, ASTAR_MODE astar_mode, size_t* steps); bool inpolygon(float x, float y, float px[], float py[], size_t p); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* !ARTIFICIAL_INTELLIGENCE_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ArtificialIntelligence/inpolygon.c ================================================ /* * inpolygon.c * * Created on: 27 dec. 2021 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "artificialintelligence.h" /* * Check if the coordinates x and y are inside the polygon px and py * px[p] - Points in x-axis * py[p] - Points in y-axis * Return true or false if the coordinate x,y is inside the polygon px, py */ bool inpolygon(float x, float y, float px[], float py[], size_t p){ /* Get the max y, min y, max x, min y */ float max_y = py[0]; float max_x = px[0]; float min_y = py[0]; float min_x = px[0]; size_t i; for(i = 0; i < p; i++){ max_y = vmax(py[i], max_y); max_x = vmax(px[i], max_x); min_y = vmin(py[i], min_y); min_x = vmin(px[i], min_x); } /* Check if we are outside the polygon */ if (y < min_y || y > max_y || x < min_x || x > max_x) { return 0; } /* Do a better check */ bool ok = false; i = 0; size_t j = p - 1; while (i < p) { max_x = px[i]; min_x = px[j]; max_y = py[i]; min_y = py[j]; if (((max_x > x) != (min_x > x)) && (y < (min_y - max_y) * (x - max_x) / (min_x - max_x) + max_y)) { ok = !ok; } /* Old code if (((px[i] > x) != (px[j] > x)) && (y < (py[j] - py[i]) * (x - px[i]) / (px[j] - px[i]) + py[i])) { ok = !ok; }*/ j = i; i++; } return ok; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ComputerVision/computervision.h ================================================ #ifndef COMPUTER_VISION_H_ #define COMPUTER_VISION_H_ #include "../../Headers/headers.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif COORDINATE_XY* cornerdetection(const uint8_t X[], const float sigma, int* N, const uint8_t fast_threshold, const FAST_METHOD fast_method, const size_t row, const size_t column); COORDINATE_XY* featuredetection(const uint8_t X[], int* N, const int fast_threshold, const FAST_METHOD fast_method, const int row, const int column); MODEL* fisherfaces(MODEL_SETTINGS* model_settings); float* generalizedhough_collect(const uint8_t X[], const size_t row, const size_t column, const uint8_t fast_threshold, const FAST_METHOD fast_method, const float epsilon, const size_t min_pts, size_t* max_classes); GENERALIZED_HOUGH_MODEL* generalizedhough_train(const float X[], const size_t row); void generalizedhough_eval(const float X[], const GENERALIZED_HOUGH_MODEL model[], const float smoothing_accumulator, float* max_value_accumulator, size_t* xc, size_t* yc, const size_t row); void generalizedhough_free(const GENERALIZED_HOUGH_MODEL model[]); size_t hough(const float X[], float* K[], float* M[], const float p, const float epsilon, const size_t min_pts, const size_t row, const size_t column); void voilajones_collect(uint32_t* data[], int8_t* y[], size_t* total_data_rows, const char train_path_objects[], const char train_path_non_objects[], const size_t row, const size_t column); VIOLAJONES_MODEL* violajones_train(const VIOLAJONES_MODEL best_models[], const uint32_t X[], const int8_t y[], const size_t total_train_data_rows, const size_t total_haarlikes, const uint8_t N, const uint8_t row, const uint8_t column); float violajones_eval(const VIOLAJONES_MODEL models[], const size_t N, const uint32_t X[], const int8_t y[], const size_t total_test_data_rows, const uint8_t row, const uint8_t column); int8_t violajones_predict(const VIOLAJONES_MODEL models[], const size_t N, const uint32_t X[], const uint8_t row, const uint8_t column); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* !COMPUTER_VISION_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ComputerVision/cornerdetection.c ================================================ /* * cornerdetection.c * * Created on: 8 December 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "computervision.h" /* * Combine Harris corner detection with FAST feature detection * X[m*n] * N is the desired corners */ COORDINATE_XY* cornerdetection(const uint8_t X[], const float sigma, int* N, const uint8_t fast_threshold, const FAST_METHOD fast_method, const size_t row, const size_t column) { /* Do FAST feature detection */ int num_features; COORDINATE_XY* xy = featuredetection(X, &num_features, fast_threshold, fast_method, row, column); /* uint8_t X to float */ float* X_float = uint2float(X, row, column); /* Do Harris corner detection */ float* H = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); harris(X_float, H, sigma, 0, row, column); /* Free */ free(X_float); /* Collect corners and its coordinates */ float* corners = (float*)malloc(num_features * sizeof(float)); int* x = (int*)malloc(num_features * sizeof(int)); int* y = (int*)malloc(num_features * sizeof(int)); size_t i; for (i = 0; i < num_features; i++) { corners[i] = H[xy[i].y * column + xy[i].x]; x[i] = xy[i].x; y[i] = xy[i].y; } /* Free */ free(xy); free(H); /* Sort */ size_t* index = (size_t*)malloc(num_features * sizeof(size_t)); sort(corners, index, 1, num_features, SORT_MODE_COLUMN_DIRECTION_DESCEND); /* Select the N corners */ if (num_features < *N) { *N = num_features; } xy = (COORDINATE_XY*)malloc(*N * sizeof(COORDINATE_XY)); for (i = 0; i < *N; i++) { xy[i].x = x[index[i]]; xy[i].y = y[index[i]]; } /* Free */ free(x); free(y); free(corners); free(index); /* Return corners */ return xy; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ComputerVision/featuredetection.c ================================================ /* * featuredetection.c * * Created on: 4 oktober 2023 * Author: Edward Rosten */ #include "computervision.h" /* Private define */ #define Compare(X, Y) ((X)>=(Y)) /* Score function */ static int fast9_corner_score(const uint8_t* p, const int pixel[], int bstart); static int fast10_corner_score(const uint8_t* p, const int pixel[], int bstart); static int fast11_corner_score(const uint8_t* p, const int pixel[], int bstart); static int fast12_corner_score(const uint8_t* p, const int pixel[], int bstart); /* Detect function */ static COORDINATE_XY* fast9_detect(const uint8_t* im, int xsize, int ysize, int stride, int b, int* ret_num_corners); static COORDINATE_XY* fast10_detect(const uint8_t* im, int xsize, int ysize, int stride, int b, int* ret_num_corners); static COORDINATE_XY* fast11_detect(const uint8_t* im, int xsize, int ysize, int stride, int b, int* ret_num_corners); static COORDINATE_XY* fast12_detect(const uint8_t* im, int xsize, int ysize, int stride, int b, int* ret_num_corners); /* Score function */ static int* fast9_score(const uint8_t* i, int stride, COORDINATE_XY* corners, int num_corners, int b); static int* fast10_score(const uint8_t* i, int stride, COORDINATE_XY* corners, int num_corners, int b); static int* fast11_score(const uint8_t* i, int stride, COORDINATE_XY* corners, int num_corners, int b); static int* fast12_score(const uint8_t* i, int stride, COORDINATE_XY* corners, int num_corners, int b); /* Detect function */ static COORDINATE_XY* fast9_detect_nonmax(const uint8_t* im, int xsize, int ysize, int stride, int b, int* ret_num_corners); static COORDINATE_XY* fast10_detect_nonmax(const uint8_t* im, int xsize, int ysize, int stride, int b, int* ret_num_corners); static COORDINATE_XY* fast11_detect_nonmax(const uint8_t* im, int xsize, int ysize, int stride, int b, int* ret_num_corners); static COORDINATE_XY* fast12_detect_nonmax(const uint8_t* im, int xsize, int ysize, int stride, int b, int* ret_num_corners); /* NMS function */ static COORDINATE_XY* nonmax_suppression(const COORDINATE_XY* corners, const int* scores, int num_corners, int* ret_num_nonmax); /* * FAST - Features from accelerated segment test * X[m*n] * num_corner - Output */ COORDINATE_XY* featuredetection(const uint8_t X[], int* N, const int fast_threshold, const FAST_METHOD fast_method, const int row, const int column){ /* Apply FAST on the gradients for finding interests points */ COORDINATE_XY* xy = NULL; switch (fast_method) { case FAST_METHOD_9: xy = fast9_detect_nonmax(X, column, row, column, fast_threshold, N); break; case FAST_METHOD_10: xy = fast10_detect_nonmax(X, column, row, column, fast_threshold, N); break; case FAST_METHOD_11: xy = fast11_detect_nonmax(X, column, row, column, fast_threshold, N); break; case FAST_METHOD_12: xy = fast12_detect_nonmax(X, column, row, column, fast_threshold, N); break; default: xy = fast9_detect_nonmax(X, column, row, column, fast_threshold, N); break; } /* Return xy */ return xy; } static COORDINATE_XY* fast9_detect_nonmax(const uint8_t* im, int xsize, int ysize, int stride, int b, int* ret_num_corners) { COORDINATE_XY* corners; int num_corners; int* scores; COORDINATE_XY* nonmax = NULL; corners = fast9_detect(im, xsize, ysize, stride, b, &num_corners); scores = fast9_score(im, stride, corners, num_corners, b); nonmax = nonmax_suppression(corners, scores, num_corners, ret_num_corners); free(corners); free(scores); return nonmax; } static COORDINATE_XY* fast10_detect_nonmax(const uint8_t* im, int xsize, int ysize, int stride, int b, int* ret_num_corners) { COORDINATE_XY* corners; int num_corners; int* scores; COORDINATE_XY* nonmax = NULL; corners = fast10_detect(im, xsize, ysize, stride, b, &num_corners); scores = fast10_score(im, stride, corners, num_corners, b); nonmax = nonmax_suppression(corners, scores, num_corners, ret_num_corners); free(corners); free(scores); return nonmax; } static COORDINATE_XY* fast11_detect_nonmax(const uint8_t* im, int xsize, int ysize, int stride, int b, int* ret_num_corners) { COORDINATE_XY* corners; int num_corners; int* scores; COORDINATE_XY* nonmax = NULL; corners = fast11_detect(im, xsize, ysize, stride, b, &num_corners); scores = fast11_score(im, stride, corners, num_corners, b); nonmax = nonmax_suppression(corners, scores, num_corners, ret_num_corners); free(corners); free(scores); return nonmax; } static COORDINATE_XY* fast12_detect_nonmax(const uint8_t* im, int xsize, int ysize, int stride, int b, int* ret_num_corners) { COORDINATE_XY* corners; int num_corners; int* scores; COORDINATE_XY* nonmax = NULL; corners = fast12_detect(im, xsize, ysize, stride, b, &num_corners); scores = fast12_score(im, stride, corners, num_corners, b); nonmax = nonmax_suppression(corners, scores, num_corners, ret_num_corners); free(corners); free(scores); return nonmax; } static int fast9_corner_score(const uint8_t* p, const int pixel[], int bstart) { int bmin = bstart; int bmax = 255; int b = (bmax + bmin) / 2; /*Compute the score using binary search*/ for (;;) { int cb = *p + b; int c_b = *p - b; if (p[pixel[0]] > cb) if (p[pixel[1]] > cb) if (p[pixel[2]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) goto is_a_corner; else if (p[pixel[15]] > cb) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[15]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; 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else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) goto is_a_corner; else if (p[pixel[15]] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; 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int n; int pixel[16]; make_offsets(pixel, stride); for (n = 0; n < num_corners; n++) scores[n] = fast9_corner_score(i + corners[n].y * stride + corners[n].x, pixel, b); return scores; } static COORDINATE_XY* fast9_detect(const uint8_t* im, int xsize, int ysize, int stride, int b, int* ret_num_corners) { int num_corners = 0; COORDINATE_XY* ret_corners; int rsize = 512; int pixel[16]; int x, y; ret_corners = (COORDINATE_XY*)malloc(sizeof(COORDINATE_XY) * rsize); make_offsets(pixel, stride); for (y = 3; y < ysize - 3; y++) for (x = 3; x < xsize - 3; x++) { const uint8_t* p = im + y * stride + x; int cb = *p + b; int c_b = *p - b; if (p[pixel[0]] > cb) if (p[pixel[1]] > cb) if (p[pixel[2]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) { } else if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[15]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) { } else if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) { } else if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) { } else if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) { } else if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) { } else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) { } else if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] < c_b) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) { } else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) { } else if (p[pixel[12]] < c_b) { } else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[1]] < c_b) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[2]] < c_b) { } else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[2]] < c_b) { } else if (p[pixel[11]] < c_b) { } else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[0]] < c_b) if (p[pixel[1]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[2]] > cb) { } else if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[1]] < c_b) if (p[pixel[2]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) { } else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] < c_b) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) { } else if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) { } else if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) { } else if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[15]] < c_b) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) { } else if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) { } else if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) { } else if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) { } else if (p[pixel[13]] > cb) { } else continue; else if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) { } else if (p[pixel[12]] > cb) { } else continue; else if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[2]] > cb) { } else if (p[pixel[11]] > cb) { } else continue; else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) { } else continue; else continue; 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else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) goto is_a_corner; else if (p[pixel[14]] > cb) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; 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goto end_if; end_if: if (bmin == bmax - 1 || bmin == bmax) return bmin; b = (bmin + bmax) / 2; } } static int* fast10_score(const uint8_t* i, int stride, COORDINATE_XY* corners, int num_corners, int b) { int* scores = (int*)malloc(sizeof(int) * num_corners); int n; int pixel[16]; make_offsets(pixel, stride); for (n = 0; n < num_corners; n++) scores[n] = fast10_corner_score(i + corners[n].y * stride + corners[n].x, pixel, b); return scores; } static COORDINATE_XY* fast10_detect(const uint8_t* im, int xsize, int ysize, int stride, int b, int* ret_num_corners) { int num_corners = 0; COORDINATE_XY* ret_corners; int rsize = 512; int pixel[16]; int x, y; ret_corners = (COORDINATE_XY*)malloc(sizeof(COORDINATE_XY) * rsize); make_offsets(pixel, stride); for (y = 3; y < ysize - 3; y++) for (x = 3; x < xsize - 3; x++) { const uint8_t* p = im + y * stride + x; int cb = *p + b; int c_b = *p - b; if (p[pixel[0]] > cb) if (p[pixel[1]] > cb) if (p[pixel[2]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) { } else if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[15]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) { } else if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) { } else if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) { } else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) { } else if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] < c_b) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) { } else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) { } else if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[1]] < c_b) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[2]] < c_b) { } else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[2]] < c_b) { } else if (p[pixel[12]] < c_b) { } else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[0]] < c_b) if (p[pixel[1]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[2]] > cb) { } else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) { } else continue; 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else continue; else if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] < c_b) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) { } else if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) { } else if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[15]] < c_b) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) { } else if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) { } else if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) { } else if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) { } else if (p[pixel[13]] > cb) { } else continue; else if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) { } else continue; 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else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; if (num_corners == rsize) { rsize *= 2; ret_corners = (COORDINATE_XY*)realloc(ret_corners, sizeof(COORDINATE_XY) * rsize); } ret_corners[num_corners].x = x; ret_corners[num_corners].y = y; num_corners++; } *ret_num_corners = num_corners; return ret_corners; } static int fast11_corner_score(const uint8_t* p, const int pixel[], int bstart) { int bmin = bstart; int bmax = 255; int b = (bmax + bmin) / 2; /*Compute the score using binary search*/ for (;;) { int cb = *p + b; 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else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) goto is_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else goto is_not_a_corner; else if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) goto is_a_corner; 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int n; int pixel[16]; make_offsets(pixel, stride); for (n = 0; n < num_corners; n++) scores[n] = fast11_corner_score(i + corners[n].y * stride + corners[n].x, pixel, b); return scores; } static COORDINATE_XY* fast11_detect(const uint8_t* im, int xsize, int ysize, int stride, int b, int* ret_num_corners) { int num_corners = 0; COORDINATE_XY* ret_corners; int rsize = 512; int pixel[16]; int x, y; ret_corners = (COORDINATE_XY*)malloc(sizeof(COORDINATE_XY) * rsize); make_offsets(pixel, stride); for (y = 3; y < ysize - 3; y++) for (x = 3; x < xsize - 3; x++) { const uint8_t* p = im + y * stride + x; int cb = *p + b; int c_b = *p - b; if (p[pixel[0]] > cb) if (p[pixel[1]] > cb) if (p[pixel[2]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) { } else if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[15]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; 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else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) { } else if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] < c_b) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) { } else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; 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else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[2]] < c_b) { } else if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[0]] < c_b) if (p[pixel[1]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[2]] > cb) { } else if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; 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else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[15]] < c_b) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; 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else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) { } else if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; 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else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) { } else if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; 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else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) { } else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) { } else if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[1]] < c_b) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[2]] < c_b) { } else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[2]] < c_b) { } else if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[0]] < c_b) if (p[pixel[1]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[2]] > cb) { } else if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[1]] < c_b) if (p[pixel[2]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) { } else if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] < c_b) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[15]] < c_b) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) { } else if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) { } else if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[2]] > cb) { } else if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[2]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[4]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] > cb) if (p[pixel[5]] > cb) if (p[pixel[6]] > cb) if (p[pixel[7]] > cb) if (p[pixel[8]] > cb) if (p[pixel[9]] > cb) if (p[pixel[10]] > cb) if (p[pixel[11]] > cb) if (p[pixel[12]] > cb) if (p[pixel[3]] > cb) if (p[pixel[2]] > cb) if (p[pixel[1]] > cb) { } else if (p[pixel[13]] > cb) { } else continue; else if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] > cb) if (p[pixel[14]] > cb) if (p[pixel[15]] > cb) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else if (p[pixel[4]] < c_b) if (p[pixel[5]] < c_b) if (p[pixel[6]] < c_b) if (p[pixel[7]] < c_b) if (p[pixel[8]] < c_b) if (p[pixel[9]] < c_b) if (p[pixel[10]] < c_b) if (p[pixel[11]] < c_b) if (p[pixel[12]] < c_b) if (p[pixel[3]] < c_b) if (p[pixel[2]] < c_b) if (p[pixel[1]] < c_b) { } else if (p[pixel[13]] < c_b) { } else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) { } else continue; else continue; else if (p[pixel[13]] < c_b) if (p[pixel[14]] < c_b) if (p[pixel[15]] < c_b) { } else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; else continue; if (num_corners == rsize) { rsize *= 2; ret_corners = (COORDINATE_XY*)realloc(ret_corners, sizeof(COORDINATE_XY) * rsize); } ret_corners[num_corners].x = x; ret_corners[num_corners].y = y; num_corners++; } *ret_num_corners = num_corners; return ret_corners; } COORDINATE_XY* nonmax_suppression(const COORDINATE_XY* corners, const int* scores, int num_corners, int* ret_num_nonmax) { int num_nonmax = 0; int last_row; int* row_start; int i, j; COORDINATE_XY* ret_nonmax; const int sz = (int)num_corners; /*Point above points (roughly) to the pixel above the one of interest, if there is a feature there.*/ int point_above = 0; int point_below = 0; if (num_corners < 1) { *ret_num_nonmax = 0; return 0; } ret_nonmax = (COORDINATE_XY*)malloc(num_corners * sizeof(COORDINATE_XY)); /* Find where each row begins (the corners are output in raster scan order). A beginning of -1 signifies that there are no corners on that row. */ last_row = corners[num_corners - 1].y; row_start = (int*)malloc((last_row + 1) * sizeof(int)); for (i = 0; i < last_row + 1; i++) row_start[i] = -1; { int prev_row = -1; for (i = 0; i < num_corners; i++) if (corners[i].y != prev_row) { row_start[corners[i].y] = i; prev_row = corners[i].y; } } for (i = 0; i < sz; i++) { int score = scores[i]; COORDINATE_XY pos = corners[i]; /*Check left */ if (i > 0) if (corners[i - 1].x == pos.x - 1 && corners[i - 1].y == pos.y && Compare(scores[i - 1], score)) continue; /*Check right*/ if (i < (sz - 1)) if (corners[i + 1].x == pos.x + 1 && corners[i + 1].y == pos.y && Compare(scores[i + 1], score)) continue; /*Check above (if there is a valid row above)*/ if (pos.y != 0 && row_start[pos.y - 1] != -1) { /*Make sure that current point_above is one row above.*/ if (corners[point_above].y < pos.y - 1) point_above = row_start[pos.y - 1]; /*Make point_above point to the first of the pixels above the current point, if it exists.*/ for (; corners[point_above].y < pos.y && corners[point_above].x < pos.x - 1; point_above++) { } for (j = point_above; corners[j].y < pos.y && corners[j].x <= pos.x + 1; j++) { int x = corners[j].x; if ((x == pos.x - 1 || x == pos.x || x == pos.x + 1) && Compare(scores[j], score)) goto cont; } } /*Check below (if there is anything below)*/ if (pos.y != last_row && row_start[pos.y + 1] != -1 && point_below < sz) /*Nothing below*/ { if (corners[point_below].y < pos.y + 1) point_below = row_start[pos.y + 1]; /* Make point below point to one of the pixels belowthe current point, if it exists.*/ for (; point_below < sz && corners[point_below].y == pos.y + 1 && corners[point_below].x < pos.x - 1; point_below++) { } for (j = point_below; j < sz && corners[j].y == pos.y + 1 && corners[j].x <= pos.x + 1; j++) { int x = corners[j].x; if ((x == pos.x - 1 || x == pos.x || x == pos.x + 1) && Compare(scores[j], score)) goto cont; } } ret_nonmax[num_nonmax++] = corners[i]; cont: ; } free(row_start); *ret_num_nonmax = num_nonmax; return ret_nonmax; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ComputerVision/fisherfaces.c ================================================ /* * fisherfaces.c * * Created on: 27 mars 2023 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "computervision.h" MODEL* fisherfaces(MODEL_SETTINGS* model_settings) { /* Header */ printf("\t\t\t\tFisherfaces\n"); /* Collect data */ printf("1: Collecting data. Reading the .pgm files in row-major. PGM format P2 or P5 format.\n"); model_settings->model_choice = MODEL_CHOICE_FISHERFACES; MODEL* model = imcollect(model_settings); /* Create model */ kpca_lda_nn(&model->fisherfaces_model, model_settings); /* Return model */ return model; } /* GNU octave code % Fisherfaces % This algorithm can create a neural network model that can classify images or regular data % This algorithm is using: % Pooling -> Kernel Principal Component Analysis -> Linear Discriminant Analysis -> Support Vector Machine -> Activation function % You will recieve a model inside fisherfaces_model.mat file % It contains % - Weight matrix model_W [m*n] % - Bias vector model_b [m] % - Activation function handle % This Fisherfaces will give you the neural network model, and all you have to do is to multiply a vector image_vector [n] to get the class ID: % y = activation_function(model_w*image_vector + model_b) % Where y is the class ID of image_vector % Example 1: mi.fisherfaces(); % Author: Daniel Mårtensson, Augusti 18 2023 function fisherfaces() % Salut disp('Welcome to Fisherfaces.') disp('This algorithm can classify images or raw data from .pgm files in the formats P2 and P5.') disp('Notice that it exist an equivalent ANSI C code for this inside CControl'); % Ask the user what it want to do choice = input("What do you want to do?\n1. Collect data\n2. Train projection matrix\n3. Generate PGM data from images\n4. Check pooling\n5. Train neural network model\n6. Remove outliers from collected data\nEnter choice number: "); % Switch statement for the choices switch(choice) case 1 fisherfaces_collect_data(); case 2 fisherfaces_train_projection_matrix(); case 3 fisherfaces_generate_pgm_data(); case 4 fisherfaces_check_pooling(); case 5 fisherfaces_train_neural_network_model(); case 6 fisherfaces_remove_outliers(); otherwise disp('Unknown choice - Exit') end end function fisherfaces_remove_outliers() disp('Loading fisherfaces_data.mat'); load('fisherfaces_data.mat', 'images', 'class_id'); disp('Done'); % Use DBSCAN to detect outliers disp('Remove outliers with DBscan'); epsilon = input('Give the minimum epsilon for your data: '); min_pts = input('Give the minimum points for your data: '); idx = mi.dbscan(images, epsilon, min_pts); % Tell how many outliers it was choice = 2; while(choice == 2) amount_of_outliers = length(find(idx == 0)); total_clusters = max(idx); choice = input(sprintf('Total outliers detected was %i. Total clusters of DBscan was %i. What do you want to do next?\n1. Remove them\n2. Change DBscan model_settings\nEnter choice number: ', amount_of_outliers, total_clusters)); switch(choice) case 1 % Outliers are at idx images_clean = images(idx ~= 0, :); % Find the mean of images_clean mu = mean(images_clean); % Replace all the outliers with mu images(idx == 0, :) = repmat(mu, amount_of_outliers, 1); case 2 epsilon = input('Give the minimum epsilon for your data: '); min_pts = input('Give the minimum points for your data: '); idx = mi.dbscan(images, epsilon, min_pts); otherwise disp('Quit. Did not save anything new. Original data remains'); return; end end % Save disp('Saving fisherfaces_data.mat'); save('fisherfaces_data.mat', 'images', 'class_id'); disp('Done'); end function fisherfaces_train_neural_network_model() % Load data disp('Load fisherfaces_projection.mat'); load('fisherfaces_projection.mat', 'P', 'W'); disp('Done'); % Load data disp('Loading fisherfaces_data.mat'); load('fisherfaces_data.mat', 'images', 'class_id'); disp('Done'); % Ask the user about parameters disp('Train a neural network with Support Vector Machine'); C = input('What type of C value do you want for SVM: '); lambda = input('What type of lambda(regularization) value do you want for SVM: '); % Create neural network - Turn P into transpose so it will work with SVM [weight, bias, activation_function] = mi.nn(P', class_id, C, lambda); % Create models model_w = weight*W; model_b = bias; % Check accuracy X = model_w*images + model_b; classes = length(class_id); score = 0; for i = 1:classes if(class_id(i) == activation_function(X(:, i))) score = score + 1; end end % Print status fprintf('The accuracy of this model is: %i\n', score/classes*100); % Now we have our model. Compute the ID disp('Saving model_w, model_b, and activation_function inside fisherfaces_model.mat'); save('fisherfaces_model.mat', 'model_w', 'model_b', 'activation_function'); disp('Done'); end function fisherfaces_train_projection_matrix() % Load data disp('Loading fisherfaces_data.mat'); load('fisherfaces_data.mat', 'images', 'class_id'); disp('Done'); % Ask the user what type of kernel type should be used kenel_type_id = input("What kernel type do you want to use?\n1. Linear\n2. Polynomial\n3. Gaussian\n4. Exponential\n5. Sigmoid\n6. RBF\nEnter choice number: "); switch(kenel_type_id) case 1 kernel_type = 'linear'; kernel_parameters = ''; case 2 kernel_type = 'polynomial'; kernel_parameters = input("Enter degree value: "); case 3 kernel_type = 'gaussian'; kernel_parameters = input("Enter sigma value: "); case 4 kernel_type = 'exponential'; kernel_parameters = input("Enter sigma value: "); case 5 kernel_type = 'sigmoid'; kernel_parameters(1) = input("Enter alpha value: "); kernel_parameters(2) = input("Enter beta value: "); case 6 kernel_type = 'rbf'; kernel_parameters = input("Enter gamma value: "); otherwise error('Unknown kernel type'); end % Get size of images [m, n] = size(images); % Get the amount of classes classes = max(class_id); % Reduce dimmension of images cpca = input('How many dimensions for KPCA algorithm: '); % Do KPCA [Ppca, Wpca] = mi.kpca(images, cpca, kernel_type, kernel_parameters); % Reduce dim(Ppca) to the amount of classes - 1 clda = classes - 1; % Do LDA [Plda, Wlda] = mi.lda(Ppca, class_id, clda); % Get the projection matrix W = Wlda'*Wpca'; P = W*images; % Save the projection matrix disp('Saving fisherfaces_projection.mat'); save('fisherfaces_projection.mat', 'W', 'P'); disp('Done'); end function fisherfaces_check_pooling() % Ask the user of a file path to an image file_path = input("Enter the file path to an image: ", 's'); % Load imwrite (if using Octave) if ~isempty(ver('Octave')) pkg load image end % Read the image image = imread(file_path); % Turn the image to gray scale if needed [~, ~, l] = size(image); if(l > 1) image = rgb2gray(image); end % Show the original image imshow(image); title(sprintf('Original image with size %ix%i', size(image))) % Ask the user about pooling happy = 0; fig = 0; while(happy == 0) pooling_method = input("What pooling method do you want to use?\n1. Max pooling\n2. Average pooling\n3. Shape pooling\nEnter choice number: "); p = input("What pooling size do you want to use? "); % Generate pooling P = mi.pooling(double(image), pooling_method, p); % Show the image if(fig > 0) figure(fig); imshow(uint8(P)); else fig = figure; imshow(uint8(P)); end title(sprintf('Pooled image with size %ix%i', size(P))) % Ask the user if it's done happy = input("Are you happy with the result? 1 = Yes, 0 = No: "); end % Salut disp('Done...'); end function fisherfaces_generate_pgm_data() % Ask the user where the images are sub_folder_path = input("Enter the folder path of the sub folders: ", 's'); % Load imwrite (if using Octave) if ~isempty(ver('Octave')) pkg load image end % Scan the folder names sub_folder_names = dir(sub_folder_path); % Loop for i = 1:length(sub_folder_names) % Check if it's a directory if(sub_folder_names(i).isdir) % Check if the folder name is . or .. sub_folder_name = sub_folder_names(i).name; if(and(~strcmp(sub_folder_name, '.'), ~strcmp(sub_folder_name, '..'))) % Combine sub_folder_name with sub_folder_path sub_file_folder_path = strcat(sub_folder_path, '\', sub_folder_name); % Scan the files file_names = dir(sub_file_folder_path); % Loop for j = 1:length(file_names) % Check if it's a file if(~file_names(j).isdir) % Ge the file name file_name = file_names(j).name; % Cannot be a .pgm file if(endsWith(file_name, '.pgm')) continue; end % Create the total file path total_file_path = strcat(sub_file_folder_path, '\', file_name); % Read the image image = imread(total_file_path); % Turn the image to gray scale if needed [~, ~, l] = size(image); if(l > 1) image = rgb2gray(image); end % Save the image as .pgm [folder, fileName, fileExt] = fileparts(total_file_path); total_file_path = strcat(folder, '\', fileName, '.pgm'); fprintf('Creating image: %s\n', total_file_path); imwrite(image, total_file_path); end end end end end disp('Done'); end function fisherfaces_collect_data() % Ask the user where the images are sub_folder_path = input("Enter the folder path of the sub folders: ", 's'); % Ask the user if the user want pooling use_pooling = input("Do you want to use pooling? 1 = Yes, 0 = No: "); % If pooling is used if(use_pooling == 1) % Ask the user what pooling method sould be used pooling_method = input("What pooling method do you want to use?\n1. Max pooling\n2. Average pooling\n3. Shape pooling\nEnter choice number: "); p = input("What pooling size do you want to use? "); end % Scan the folder names sub_folder_names = dir(sub_folder_path); % Create the images holder images = []; class_id = []; counted_class_id = 0; % Loop for i = 1:length(sub_folder_names) % Check if it's a directory if(sub_folder_names(i).isdir) % Check if the folder name is . or .. sub_folder_name = sub_folder_names(i).name; if(and(~strcmp(sub_folder_name, '.'), ~strcmp(sub_folder_name, '..'))) % Combine sub_folder_name with sub_folder_path sub_file_folder_path = strcat(sub_folder_path, '\', sub_folder_name); % Scan the files file_names = dir(sub_file_folder_path); % Count class id counted_class_id = counted_class_id + 1; % Loop for j = 1:length(file_names) % Check if it's a file if(~file_names(j).isdir) % Ge the file name file_name = file_names(j).name; % Must be a .pgm file if(~endsWith(file_name, '.pgm')) continue; end % Create the total file path total_file_path = strcat(sub_file_folder_path, '\', file_name); fprintf('Reading: %s\n', total_file_path); % Read the image image = imread(total_file_path); % Turn the image to gray scale if needed [~, ~, l] = size(image); if(l > 1) image = rgb2gray(image); end % Create image to double data type image = double(image); % Use pooling if(use_pooling == 1) image = mi.pooling(image, pooling_method, p); end % Read the images in row major image_vector = []; m = size(image, 1); for k = 1:m image_vector = [image_vector image(k, :)]; end % Add the image vector transpose to images images = [images image_vector']; class_id = [class_id counted_class_id]; end end end end end % Save the images and class_id disp('Saving fisherfaces_data.mat'); save('fisherfaces_data.mat', 'images', 'class_id'); disp('Done'); end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ComputerVision/generalizedhough.c ================================================ /* * generalizedhough.c * * Created on: 24 december 2023 * Author: Daniel M�rtensson */ #include "computervision.h" /* * Create data by using corner detection * Return a matrix C with size [max_classes*2] */ float* generalizedhough_collect(const uint8_t X[], const size_t row, const size_t column, const uint8_t fast_threshold, const FAST_METHOD fast_method, const float epsilon, const size_t min_pts, size_t* max_classes) { /* Landmark detection */ int N; COORDINATE_XY* xy = featuredetection(X, &N, fast_threshold, fast_method, row, column); /* Convert to float for using with DBSCAN */ float* xy_float = (float*)malloc(N * 2 * sizeof(float)); size_t i; for (i = 0; i < N; i++) { xy_float[i * 2] = (float)xy[i].x; xy_float[i * 2 + 1] = (float)xy[i].y; } /* Use DBSCAN - When idx[i] is zero, then it contains noise */ size_t* idx = (size_t*)malloc(N * sizeof(size_t)); dbscan(xy_float, idx, epsilon, min_pts, N, 2); /* Find max classes */ *max_classes = 0; for (i = 0; i < N; i++) { if (*max_classes < idx[i]) { *max_classes = idx[i]; } } /* Find centroid C for each class */ size_t j; float total; float* C = (float*)malloc(*max_classes * 2 * sizeof(float)); memset(C, 0, *max_classes * 2 * sizeof(float)); for (i = 0; i < *max_classes; i++) { total = 0; for (j = 0; j < N; j++) { if (idx[j] == i + 1) { C[i * 2] += xy[j].x; C[i * 2 + 1] += xy[j].y; total++; } } /* Average */ C[i * 2] /= total; C[i * 2 + 1] /= total; } /* Free */ free(xy); free(idx); free(xy_float); /* Return C */ return C; } /* * Generalized Hough Transform with M�rtensson Method * X[m*2] - Contains feature points from an image e.g corner detection * Return back the generalized hough model */ GENERALIZED_HOUGH_MODEL* generalizedhough_train(const float X[], const size_t row) { /* Constants and variables */ const size_t column = 2; const size_t column_bytes = column * sizeof(float); size_t i, j, k, xc, yc; float alpha, s; /* Create vectors */ float* vector_A = (float*)malloc(column_bytes); float* vector_B = (float*)malloc(column_bytes); float* vector_C = (float*)malloc(column_bytes); float* C = (float*)malloc(column_bytes); float* unit_vector = (float*)malloc(column_bytes); float* xc_yc = (float*)malloc(column_bytes); /* Find centroid */ centroid(X, C, row, column); /* Find the distances */ float* D = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); pdist2(X, X, D, row, column, row, PDIST2_METRIC_EUCLIDEAN); /* Sort distances and also the index */ size_t* index = (size_t*)malloc(row * row * sizeof(size_t)); sort(D, index, row, row, SORT_MODE_COLUMN_DIRECTION_ASCEND); /* Create generalized hough model */ GENERALIZED_HOUGH_MODEL* model = (GENERALIZED_HOUGH_MODEL*)malloc(181 * sizeof(GENERALIZED_HOUGH_MODEL)); /* Important to set all to zero */ memset(model, 0, 181 * sizeof(GENERALIZED_HOUGH_MODEL)); /* Create the accumulator array */ size_t pm = 0; size_t pn = 0; for (i = 0; i < row; i++) { if (pm < (size_t)X[i * column]) { pm = (size_t)X[i * column]; } if (pn < (size_t)X[i * column + 1]) { pn = (size_t)X[i * column + 1]; } } float* accumulator = (float*)malloc(pm * pn * sizeof(float)); memset(accumulator, 0, pm * pn * sizeof(float)); /* Find the angles between vectors from each cluster point */ for (i = 0; i < row; i++) { /* Status printf("Training: %i of %i points left\n", i, row); */ /* Select the target vector */ const float* target = &X[index[i * row] * column]; /* Get the closest point */ memcpy(vector_A, &X[index[i * row + 1] * column], column_bytes); /* Get the second closest point */ memcpy(vector_B, &X[index[i * row + 2] * column], column_bytes); /* Center */ for (j = 0; j < column; j++) { vector_A[j] -= target[j]; vector_B[j] -= target[j]; vector_C[j] = C[j] - target[j]; } /* Compute the angle between vectors */ const uint8_t theta = (uint8_t)(anglevector(vector_A, vector_B, column)); const float alpha1 = anglevector(vector_A, vector_C, column); const float alpha2 = anglevector(vector_B, vector_C, column); /* Compute the euclidean distance */ const float RA = norm(vector_A, 1, column, NORM_METHOD_L2); const float RB = norm(vector_B, 1, column, NORM_METHOD_L2); const float RC = norm(vector_C, 1, column, NORM_METHOD_L2); /* Allocate new vote */ const size_t votes_active = model[theta].votes_active; model[theta].vote = (GENERALIZED_HOUGH_VOTE*)realloc(model[theta].vote, (votes_active + 1) * sizeof(GENERALIZED_HOUGH_VOTE)); /* Save shortest of RA and RB - This is used for scaling */ if (RA < RB) { model[theta].vote[votes_active].shortest = RA; model[theta].vote[votes_active].alpha = alpha1; } else { model[theta].vote[votes_active].shortest = RB; model[theta].vote[votes_active].alpha = alpha2; } /* Compute the euclidean distance between centroid and target */ model[theta].vote[votes_active].R = RC; /* Count */ model[theta].votes_active++; /* Estimate the centroid */ for (j = 0; j < 2; j++) { /* Once again, select the unit vector because in the estimation, the vector_C is unknown */ if (RA < RB) { memcpy(unit_vector, vector_A, column_bytes); } else { memcpy(unit_vector, vector_B, column_bytes); } /* Check direction */ if (j == 0) { alpha = 360 - model[theta].vote[votes_active].alpha; } else { alpha = model[theta].vote[votes_active].alpha; } /* Create the unit vector by using L2-norm */ s = norm(unit_vector, 1, column, NORM_METHOD_L2); for (k = 0; k < column; k++) { unit_vector[k] /= s; } /* Rotate the unit vector */ rot2d(unit_vector, deg2rad(alpha)); scalar(unit_vector, model[theta].vote[votes_active].R, column); /* Compute the xc and xy */ for (k = 0; k < column; k++) { xc_yc[k] = unit_vector[k] + target[k]; } xc = (size_t)xc_yc[0]; yc = (size_t)xc_yc[1]; /* Save in the accumulator array */ if (xc >= 0 && yc >= 0 && xc < pm && yc < pn) { accumulator[xc * pn + yc]++; } } } /* Find the largest value inside the accumulator array */ size_t max_index; amax(accumulator, &max_index, pm * pn); ind2sub(max_index, pn, &xc, &yc); /* Display */ printf("The centroid was[%f, %f].\nThe estimated centroid was[%i, %i]\n", C[0], C[1], (int)xc, (int)yc); /* Free */ free(vector_A); free(vector_B); free(vector_C); free(C); free(D); free(index); free(unit_vector); free(xc_yc); free(accumulator); /* Return */ return model; } /* * Evaluate the Generalized Hough Model with M�rtensson method * X[m*2] - Contains feature points from an image e.g corner detection * xc and yc are center coordinates for the detected object */ void generalizedhough_eval(const float X[], const GENERALIZED_HOUGH_MODEL model[], const float smoothing_accumulator, float* max_value_accumulator, size_t* xc, size_t* yc, const size_t row) { /* Constants and variables */ const size_t column = 2; const size_t column_bytes = column * sizeof(float); size_t i, j, k, l; float ratio, R, alpha, s; /* Create vectors */ float* vector_A = (float*)malloc(column_bytes); float* vector_B = (float*)malloc(column_bytes); float* unit_vector = (float*)malloc(column_bytes); float* xc_yc = (float*)malloc(column_bytes); /* Create the accumulator array */ size_t pm = 0; size_t pn = 0; const float* X0 = X; for (i = 0; i < row; i++) { if (pm < (size_t)X0[0]) { pm = (size_t)X0[0]; } if (pn < (size_t)X0[1]) { pn = (size_t)X0[1]; } X0 += column; } float* accumulator = (float*)malloc(pm * pn * sizeof(float)); memset(accumulator, 0, pm * pn * sizeof(float)); /* Find the distances */ float* D = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); pdist2(X, X, D, row, column, row, PDIST2_METRIC_EUCLIDEAN); /* Sort distances and also the index */ size_t* index = (size_t*)malloc(row * row * sizeof(size_t)); sort(D, index, row, row, SORT_MODE_COLUMN_DIRECTION_ASCEND); /* Find the angles between vectors from each cluster point */ for (i = 0; i < row; i++) { /* Status printf("Evaluate: %i of %i points left\n", i, row); */ /* Select the target vector */ const float* target = &X[index[i * row] * column]; /* Get the closest point */ memcpy(vector_A, &X[index[i * row + 1] * column], column_bytes); /* Get the second closest point */ memcpy(vector_B, &X[index[i * row + 2] * column], column_bytes); /* Center */ for (j = 0; j < column; j++) { vector_A[j] -= target[j]; vector_B[j] -= target[j]; } /* Compute the angle between vectors */ const uint8_t theta = (uint8_t)(anglevector(vector_A, vector_B, column)); /* Compute the euclidean distance */ const float RA = norm(vector_A, 1, column, NORM_METHOD_L2); const float RB = norm(vector_B, 1, column, NORM_METHOD_L2); /* Get the shortest distance */ const float shortest = RA < RB ? RA : RB; /* Compare votes */ for (j = 0; j < model[theta].votes_active; j++) { /* Display printf("Evaluate: %i of %i votes left at theta %i\n", j, model[theta].votes_active, theta); */ /* Compute the ratio for scaling */ ratio = shortest / model[theta].vote[j].shortest; /* Compute the R distance */ R = ratio * model[theta].vote[j].R; /* Estimate the centroid */ for (k = 0; k < 2; k++) { /* Once again, select the unit vector because in the estimation, the vector_C is unknown */ if (RA < RB) { memcpy(unit_vector, vector_A, column_bytes); } else { memcpy(unit_vector, vector_B, column_bytes); } /* Check direction */ if (k == 0) { alpha = 360 - model[theta].vote[j].alpha; } else { alpha = model[theta].vote[j].alpha; } /* Create the unit vector by using L2-norm */ s = norm(unit_vector, 1, column, NORM_METHOD_L2); scalar(unit_vector, 1 / s, column); /* Rotate the unit vector */ rot2d(unit_vector, deg2rad(alpha)); scalar(unit_vector, R, column); /* Compute the xc and xy */ for (l = 0; l < column; l++) { xc_yc[l] = unit_vector[l] + target[l]; } *xc = (size_t)xc_yc[0]; *yc = (size_t)xc_yc[1]; /* Save in the accumulator array */ if ((*xc) >= 0 && (*yc) >= 0 && (*xc) < pm && (*yc) < pn) { accumulator[(*xc) * pn + (*yc)]++; } } } } /* Do gaussian smoothing on the peaks */ if (smoothing_accumulator > 0) { imgaussfilt(accumulator, smoothing_accumulator, pm, pn); } /* Find the largest value inside the accumulator array */ size_t max_index; *max_value_accumulator = amax(accumulator, &max_index, pm * pn); ind2sub(max_index, pn, xc, yc); /* Free */ free(vector_A); free(vector_B); free(unit_vector); free(accumulator); free(index); free(D); free(xc_yc); } /* * Free the generalized hough model */ void generalizedhough_free(const GENERALIZED_HOUGH_MODEL model[]) { uint8_t i; for (i = 0; i < 181; i++) { if (model[i].votes_active > 0) { /* Free */ free(model[i].vote); } } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ComputerVision/hough.c ================================================ /* * hough.c * * Created on: 16 september 2023 * Author: Daniel M�rtensson */ #include "computervision.h" static float* hough_scores(const float X[], const float p, size_t* r_half, const size_t row, const size_t column); static size_t hough_cluster(float P[], float* x[], float* y[], float* z[], size_t* index[], size_t* L, const float epsilon, const size_t min_pts, const size_t r_half); static void hough_lines(float* x[], float* y[], float* z[], const size_t L, const size_t N, size_t* index[], float* K[], float* M[], const size_t r_half); /* * Hough Transform - Line detection of an edge image * X[m*n] = Data matrix of an edge image * K[N] = Slope for the line * M[N] = Bias for the line * p = Line length threshold in precent * epsilon = Minimum radius for hough cluster * min_pts = Minimum points for hough cluster * * Hough Transform will define the matrices K and M and the size of them (N) */ size_t hough(const float X[], float* K[], float* M[], const float p, const float epsilon, const size_t min_pts, const size_t row, const size_t column) { /* Compute scores for the lines */ size_t r_half; float* P = hough_scores(X, p, &r_half, row, column); /* Turn the scores matrix into a hough cluster */ float* x = NULL; float* y = NULL; float* z = NULL; size_t* index = NULL; size_t L; size_t N = hough_cluster(P, &x, &y, &z, &index, &L, epsilon, min_pts, r_half); /* Free */ free(P); /* Compute lines */ hough_lines(&x, &y, &z, L, N, &index, K, M, r_half); /* Free */ free(x); free(y); free(z); free(index); /* Return the size of K and M */ return N; } static void hough_lines(float* x[], float* y[], float* z[], const size_t L, const size_t N, size_t* index[], float* K[], float* M[], const size_t r_half) { /* Create K and M - They are holders for the output */ *K = (float*)malloc(N * sizeof(float)); *M = (float*)malloc(N * sizeof(float)); /* Fill */ size_t i, j, max_index; float value, max_value, angle, r; for (i = 1; i <= N; i++) { /* Find the maximum value at z-axis of a specific class ID */ max_value = 0; max_index = 0; for (j = 0; j < L; j++) { if (i == (*index)[j]) { value = (*z)[j]; if (value >= max_value) { max_value = value; max_index = j; } } } /* Get the angles and take -1 because we did +1 above */ angle = (*x)[max_index] - 1.0f; /* Important to take -1 because indexes = sub2ind(size(P), angles, r) (a function that been used before) cannot accept r = 0, but indexes = r*180 + angles; can that */ r = (*y)[max_index] - 1.0f; /* This is the trick to make sure r pointing at the right direction */ if (r > r_half) { r = r - r_half; } else { r = -r; } /* Make sure that the angle is not deliberately, purposefully and exactly 90 */ if (fabsf(90.0f - angle) < 1e-5f) { angle = angle + 1e-5f; } /* y = k*x + m can be expressed as x*sin(angle) + y*cos(angle) = r */ angle = deg2rad(angle); (*K)[i - 1] = sinf(angle) / -cosf(angle); (*M)[i - 1] = -r / -cosf(angle); } } static size_t hough_cluster(float P[], float* x[], float* y[], float* z[], size_t* index[], size_t* L, const float epsilon, const size_t min_pts, const size_t r_half) { /* Turn matrix P into 3 vectors - This is the same as [x, y, z] = find(P) in Matlab */ const size_t r_max = 2 * r_half; size_t i, j, bytes, k = 0; for (i = 0; i < 180; i++) { for (j = 0; j < r_max; j++) { if (P[j] > 1.0f) { /* Add new coordinate */ bytes = (k + 1) * sizeof(float); *x = (float*)realloc(*x, bytes); *y = (float*)realloc(*y, bytes); *z = (float*)realloc(*z, bytes); (*x)[k] = i + 1; (*y)[k] = j + 1; (*z)[k] = P[j]; k += 1; } } P += r_max; } /* Sort so the longest line comes first */ size_t* sorted_indexes = (size_t*)malloc(k * sizeof(size_t)); sort(*z, sorted_indexes, k, 1, SORT_MODE_ROW_DIRECTION_DESCEND); /* Sort the rest */ float* y_sorted = (float*)malloc(k * sizeof(float)); float* x_sorted = (float*)malloc(k * sizeof(float)); for (i = 0; i < k; i++) { x_sorted[i] = (*x)[sorted_indexes[i]]; y_sorted[i] = (*y)[sorted_indexes[i]]; } for (i = 0; i < k; i++) { (*x)[i] = x_sorted[i]; (*y)[i] = y_sorted[i]; } /* Free */ free(sorted_indexes); free(x_sorted); free(y_sorted); /* Do dbscan - All idx values that are 0, are noise */ float* C = (float*)malloc(k * 2 * sizeof(float)); cat(false, *x, *y, C, k, 1, k, 1, k, 2); *index = (size_t*)malloc(k * sizeof(size_t)); dbscan(C, *index, epsilon, min_pts, k, 2); /* Find the amount of clusters */ size_t N = (*index)[0]; for (i = 1; i < k; i++) { j = (*index)[i]; if (j > N) { N = j; } } /* Free */ free(C); /* Return N */ *L = k; return N; } static float* hough_scores(const float X[], const float p, size_t* r_half, const size_t row, const size_t column) { /* Choose angles between -90 and 90 in radians with 1 degree in step */ float K[181]; size_t i; for (i = 0; i < 181; i++) { K[i] = -90.0f + i; } /* Compute slope K for every angle */ K[0] = -90 - 1e5f; K[180] = 90 + 1e5f; for (i = 0; i < 181; i++) { K[i] = tanf(deg2rad(K[i])); } /* Compute the r_half */ *r_half = sqrtf(row * row + column * column); /* Maximum r value */ const size_t r_max = 2 * (*r_half); /* Maximum index */ const size_t max_index = 180 * r_max; /* Create points holder P */ const size_t P_total_size = 180 * r_max; float* P = (float*)malloc(P_total_size * sizeof(float)); memset(P, 0, P_total_size * sizeof(float)); /* Collect the points for the most common lines */ size_t j, k, r, angle_int, c, d, index; float M, x, y, angle; size_t indexes[181]; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { /* Check if the coordinate X(i, j) belongs to an edge */ if (X[j] <= FLT_EPSILON) { /* No edge here */ continue; } /* Iterate all angles */ c = 0; for (k = 0; k < 181; k++) { /* Compute M from straight line equation */ M = (j + 1.0f) - K[k] * (i + 1.0f); /* Find x that finds a minimal r */ x = -K[k] * M / (1 + K[k] * K[k]); /* Compute y */ y = K[k] * x + M; /* Compute r and make it to an integer */ r = roundf(sqrtf(x * x + y * y)); /* This is a special case when we want to track the direction of r */ if (y > 0.0f) { r = r + *r_half; } /* Compute the angle */ angle = atan2f(y, x); /* Make sure that the angles are not negative */ if (angle < 0.0f) { angle += PI; } /* Turn them into degrees */ angle_int = roundf(rad2deg(angle)); /* Compute index */ index = angle_int * r_max + r; /* Avoid indexes that are larger than max_index */ if (index < max_index) { /* Save the indexes in row major */ indexes[c++] = index; } } /* Check if there are duplicates */ for (k = 0; k < c; k++) { for (d = 0; d < k; d++) { if (indexes[k] == indexes[d]) { break; } } if (d == k) { P[indexes[d]] += 1; } } } /* Jump to next row */ X += column; } /* p is precent variable that describes the threshold for a line definition - Small lines avoid */ float threshold = amax(P, &i, P_total_size) * p; for (i = 0; i < P_total_size; i++) { if (P[i] < threshold) { P[i] = 0.0f; } } /* Return P */ return P; } /* GNU Octave code % Hough transform - Line detection algorthm by using hough transform and DBscan % Input: X(Data matrix of an edge image), p(Line length threshold in precent), epsilon(Minimum radius for hough cluster), min_pts(Minimum points for hough cluster) % Output: N(Number of lines), K(Slopes for the lines), M(Bias for the lines) % Example 1: [N, K, M] = mi.hough(X, p, epsilon, min_pts); % Author: Daniel M�rtensson, 14 September 2023 function [N, K, M] = hough(varargin) % Check if there is any input if(isempty(varargin)) error('Missing inputs') end % Get data matrix X if(length(varargin) >= 1) X = varargin{1}; else error('Missing data X') end % Get amount of sloped lines if(length(varargin) >= 2) p = varargin{2}; if(p <= 0) error('Line length threshold in precent needs to be above 0'); end if(p > 1) p = 1; end else error('Missing line length threshold in precent'); end % Get minimum radius for hough cluster if(length(varargin) >= 3) epsilon = varargin{3}; else error('Missing minimum radius for hough cluster'); end % Get minimum points for hough cluster if(length(varargin) >= 4) min_pts = varargin{4}; else error('Missing minimum points for hough cluster'); end % Compute scores for the lines [P, r_half] = hough_scores(X, p); % Turn the scores matrix into a hough cluster [x, y, z, N, index] = hough_cluster(P, epsilon, min_pts); % Compute lines [K, M] = hough_lines(x, y, z, N, index, r_half); end function [x, y, z, N, index] = hough_cluster(P, epsilon, min_pts) % Turn matrix P into 3 vectors [x, y, z] = find(P); % Sort so the longest line comes first [z, sorted_indexes] = sort(z, 'descend'); % Sort the rest x = x(sorted_indexes); y = y(sorted_indexes); % Do dbscatn - All idx values that are 0, are noise C = cat(2, x, y); index = mi.dbscan(C, epsilon, min_pts); % Find the amount of clusters N = max(index); % Uncomment for test %for i = 0:N % scatter3(x(index == i), y(index == i), z(index == i)); % hold on %end %figure end function [P, r_half] = hough_scores(X, p) % Get the size of X [m, n] = size(X); % Choose angles between -90 and 90 in radians with 1 degree in step angles = -90:1:90; % Compute slope K for every angle angles(1) = -90 - 1e5; angles(181) = 90 + 1e5; K = tan(deg2rad(angles)); % Get length of K K_length = length(K); % Compute the r_half r_half = floor(sqrt(m^2 + n^2)); % Maximum r value r_max = 2*r_half; % Create points holder P P = zeros(180, r_max); % Create max index max_index = 180*r_max; % Collect the points for the most common lines for i = 1:m for j = 1:n % Check if the coordinate X(i, j) belongs to an edge if(X(i, j) <= eps) % No edge here continue end % Compute M from straight line equation M = j - K*i; % Find x that finds a minimal r x = -K.*M./(1 + K.^2); % Compute y y = K.*x + M; % Compute r and make it to an integer r = round(sqrt(x.^2 + y.^2)); % This is a special case when we want to track the direction of r r(y > 0) = r(y > 0) + r_half; % Compute the angles angles = atan2(y, x); % Make sure that the angles are not negative angles(angles < 0) = angles(angles < 0) + pi; % Turn them into degrees and add +1 because of the indexing angles = round(rad2deg(angles)) + 1; % Save the indexes in column major indexes = r*180 + angles; % Avoid indexes that are larger than max index indexes(indexes > max_index) = []; % Check if there are duplicates P(indexes) = P(indexes) + 1; end end % p is precent variable that describes the threshold for a line definition - Small lines avoid threshold = max(P(:)) * p; P(P < threshold) = 0; end function [K, M] = hough_lines(x, y, z, N, index, r_half) % Create K and M - They are holders for the output K = zeros(1, N); M = zeros(1, N); % Fill for i = 1:N % Find the maximum value at z-axis of a specific class ID [~, max_index] = max(z(index == i)); % Get the angles and take -1 because we did +1 above angle = x(index == i)(max_index) - 1; % Important to take -1 because indexes = sub2ind(size(P), angles, r) (a function that been used before) cannot accept r = 0, but indexes = r*180 + angles; can that r = y(index == i)(max_index) - 1; % This is the trick to make sure r pointing at the right direction if(r > r_half) r = r - r_half; else r = -r; end % Make sure that the angle is not deliberately, purposefully and exactly 90 if(abs(90 - angle) <= 1e-05) angle = angle + 1e-05; end % y = k*x + m can be expressed as x*sin(angle) + y*cos(angle) = r angle = deg2rad(angle); K(i) = sin(angle)/-cos(angle); M(i) = - r/-cos(angle); end end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ComputerVision/violajones.c ================================================ /* * violajones.c * * Created on: 27 Januari 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "computervision.h" /* * Collect the data for the Viola Jones algorithm * data[total_data_rows * (row * column)] - Output * y[total_data_rows] - Output */ void voilajones_collect(uint32_t* data[], int8_t* y[], size_t* total_data_rows, const char train_path_objects[], const char train_path_non_objects[], const size_t row, const size_t column) { /* Scan all objects */ char** file_names_objects = NULL; const size_t total_objects = scan_file_names(train_path_objects, &file_names_objects, ".pgm"); /* Scan all non-objects */ char** file_names_non_objects = NULL; const size_t total_non_objects = scan_file_names(train_path_non_objects, &file_names_non_objects, ".pgm"); /* Compute total_data_rows */ *total_data_rows = total_objects + total_non_objects; /* Generate integral X matrix */ const size_t row_column = row * column; uint32_t* X = (uint32_t*)malloc(row_column * sizeof(uint32_t)); /* Create the total path */ char total_path[260]; /* Create data */ *data = (uint32_t*)malloc(*total_data_rows * row_column * sizeof(uint32_t)); *y = (int8_t*)malloc(*total_data_rows * sizeof(int8_t)); /* Generate the data for objects */ size_t i; for (i = 0; i < total_objects; i++) { /* Combine train path with file name */ concatenate_paths(total_path, train_path_objects, file_names_objects[i]); /* Read the image */ PGM* image = imread(total_path); /* Generate integral image X */ integralimage(image->pixels, X, row, column); /* Copy over in row-major */ memcpy(*data + i * row_column , X, row_column * sizeof(uint32_t)); /* Save the label */ (*y)[i] = 1; /* Free */ imfree(image); } /* Generate for non-objects */ for (i = 0; i < total_non_objects; i++) { /* Combine train path with file name */ concatenate_paths(total_path, train_path_non_objects, file_names_non_objects[i]); /* Read the image */ PGM* image = imread(total_path); /* Generate integral image X */ integralimage(image->pixels, X, row, column); /* Copy over in row-major */ memcpy(*data + i * row_column + total_objects * row_column, X, row_column * sizeof(uint32_t)); /* Save the label */ (*y)[i + total_objects] = -1.0f; /* Free */ imfree(image); } /* Free */ for (i = 0; i < total_objects; i++) { free(file_names_objects[i]); } free(file_names_objects); for (i = 0; i < total_non_objects; i++) { free(file_names_non_objects[i]); } free(file_names_non_objects); free(X); } /* * Viola Jones algorithm for traning * X[total_train_data_rows * (row*column)] - Input * y[total_train_data_rows] - Input * N - How many features returns back * row - Row size of the image in X * column - Column size of the image in X */ VIOLAJONES_MODEL* violajones_train(const VIOLAJONES_MODEL best_models[], const uint32_t X[], const int8_t y[], const size_t total_train_data_rows, const size_t total_haarlikes, const uint8_t N, const uint8_t row, const uint8_t column) { /* Generate the Haar-like features */ HAARLIKE_FEATURE* features = haarlike_features(total_haarlikes - N, row, column); /* Add in the old best features as a feedback at the bottom */ features = realloc(features, total_haarlikes * sizeof(HAARLIKE_FEATURE)); size_t i; for (i = total_haarlikes - N; i < total_haarlikes; i++) { features[i] = best_models[i - (total_haarlikes - N)].haarlike_feature; } /* Create adaboost data */ float* data = (float*)malloc(total_train_data_rows * total_haarlikes * sizeof(float)); float* y_float = (float*)malloc(total_train_data_rows * sizeof(float)); /* Generate the data for objects and non-objects */ size_t j; const size_t row_column = row * column; for (i = 0; i < total_train_data_rows; i++) { /* Collect the data from haar-like features */ for (j = 0; j < total_haarlikes; j++) { features[j].value = haarlike_predict(X + i * row_column, &features[j], row, column); data[i * total_haarlikes + j] = (float)features[j].value; } } /* Shuffle the data */ size_t* index = (size_t*)malloc(total_train_data_rows * sizeof(size_t)); shuffle(data, index, true, total_train_data_rows, total_haarlikes); for (i = 0; i < total_train_data_rows; i++) { y_float[i] = (float)y[index[i]]; } /* Create AdaBoost model */ ADABOOST_MODEL* model_adaboost = adaboost_train(data, y_float, N, total_train_data_rows, total_haarlikes); /* Check which feature indexes of the model that we are going to save */ VIOLAJONES_MODEL* models = (VIOLAJONES_MODEL*)malloc(N * sizeof(VIOLAJONES_MODEL)); for (i = 0; i < N; i++) { models[i].adaboost_model = model_adaboost[i]; models[i].haarlike_feature = features[model_adaboost[i].feature_index]; /* It's important to send the feature index to i for the adaboost prediction */ models[i].adaboost_model.feature_index = i; } /* Free */ free(data); free(y_float); free(index); free(model_adaboost); free(features); /* Return model */ return models; } /* * Evaluate the Haar-Like features on a test data set * models[N] * y[total_test_data_rows] * X[(total_test_data_rows) * (row*column)] * row - Row size of the image in X * column - Column size of the image in X */ float violajones_eval(const VIOLAJONES_MODEL models[], const size_t N, const uint32_t X[], const int8_t y[], const size_t total_test_data_rows, const uint8_t row, const uint8_t column) { /* Generate the data for faces */ size_t i; float true_positive = 0.0f; float true_negative = 0.0f; float count_positive = 0.0f; float count_negative = 0.0f; const size_t row_column = row * column; for (i = 0; i < total_test_data_rows; i++) { /* Find class ID */ const int8_t class_ID = violajones_predict(models, N, X + i * row_column, row, column); /* Check what we are going to count */ if(y[i] == 1){ /* Check if it's was true */ if (class_ID == 1) { true_positive++; } count_positive++; } else { /* Check if it's was true */ if (class_ID == -1) { true_negative++; } count_negative++; } } /* Compute the accuracy */ const float accuracy = true_positive / count_positive * true_negative / count_negative * 100.0f; return accuracy; } /* * Predict with adaboost * X[m*n] * models[N] */ int8_t violajones_predict(const VIOLAJONES_MODEL models[], const size_t N, const uint32_t X[], const uint8_t row, const uint8_t column) { /* Bring forth the adaboost model */ ADABOOST_MODEL* adaboost_models = (ADABOOST_MODEL*)malloc(N * sizeof(ADABOOST_MODEL)); size_t i; for (i = 0; i < N; i++) { adaboost_models[i] = models[i].adaboost_model; } /* Create x vector */ float* x = (float*)malloc(N * sizeof(float)); /* Do Collect data */ for (i = 0; i < N; i++) { x[i] = (float)haarlike_predict(X, &models[i].haarlike_feature, row, column); } /* Compute the class ID with adaboost */ const int8_t class_id = adaboost_predict(adaboost_models, x, N); /* Free */ free(adaboost_models); free(x); /* Return class ID*/ return class_id; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ControlEngineering/c2d.c ================================================ /* * c2d.c * * Created on: 8 août 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "controlengineering.h" /* * Continuous to discrete * Turn A and B into discrete form * * A[row_a*row_a] * B[row_a*column_b] */ void c2d(float A[], float B[], const size_t row_a, const size_t column_b, const float sampleTime) { size_t bytes_of_M = (row_a + column_b) * (row_a + column_b) * sizeof(float); float *M = (float*)malloc(bytes_of_M); memset(M, 0, bytes_of_M); size_t i, j; /* Create M = [A B; zeros(RDIM, ADIM) zeros(RDIM, RDIM)] */ for (i = 0; i < row_a; i++) { /* For A row */ for (j = 0; j < row_a; j++) { M[i * (row_a + column_b) + j] = A[i * row_a + j] * sampleTime; } /* For B row */ for (j = 0; j < column_b; j++) { M[i * (row_a + column_b) + j + row_a] = B[i * column_b + j] * sampleTime; } } expm(M, row_a + column_b); for (i = 0; i < row_a; i++) { /* For A row */ for (j = 0; j < row_a; j++) { A[i * row_a + j] = M[i * (row_a + column_b) + j]; } /* For B row */ for (j = 0; j < column_b; j++) { B[i * column_b + j] = M[i * (row_a + column_b) + j + row_a]; } } /* Free */ free(M); } /* * MATLAB: * a1 = size(A,2) + size(B,2) - size(A,1); b1 = size(A,2); a2 = size(A,2) + size(B,2) - size(B,1); b2 = size(B,2); % Compute square matrix M = [A B; zeros(a1, b1) zeros(a2, b2)]; M = expm(M*h); % Find the discrete matrecies Ad = M(1:size(A,1), 1:size(A,2)); Bd = M(1:size(B,1), (size(A,2) + 1):(size(A,2) + size(B,2))); */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ControlEngineering/cab.c ================================================ /* * cab.c * * Created on: 28 July 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "controlengineering.h" /* * Lower triangular toeplitz of extended observability matrix * CAB stands for C*A^i*B because every element is C*A*B * * Gamma[(N*row_c)*(N*column_b)] * Phi[(N*row_c)*row_a] * B[row_a*columb_b] * C[row_c*row_a] */ void cab(float Gamma[], const float Phi[], const float B[], const float C[], const size_t row_a, const size_t row_c, const size_t column_b, const size_t N) { /* Decleration */ size_t i, j; /* First create the initial C*A^0*B == C*I*B == C*B */ float* CB = (float*)malloc(row_c * column_b * sizeof(float)); mul(C, B, CB, row_c, row_a, column_b); /* Take the transpose of CB so it will have dimension column_b*row_c instead */ tran(CB, row_c, column_b); /* Create the CAB matrix from Phi*B */ float* PhiB = (float*)malloc(N * row_c * column_b * sizeof(float)); mul(Phi, B, PhiB, N * row_c, row_a, column_b); /* CAB = Phi*B */ tran(PhiB, N * row_c, column_b); /* * We insert Gamma = [CB Phi; * 0 CB Phi; * 0 0 CB Phi; * 0 0 0 CB Phi] from left to right */ memset(Gamma, 0, N * row_c * N * column_b * sizeof(float)); for (i = 0; i < N; i++) { for (j = 0; j < column_b; j++) { memcpy(Gamma + N * row_c * (i * column_b + j) + row_c * i, CB + row_c * j, row_c * sizeof(float)); /* Add CB */ memcpy(Gamma + N * row_c * (i * column_b + j) + row_c * i + row_c, PhiB + N * row_c * j, (N - i - 1) * row_c * sizeof(float)); /* Add Phi*B */ } } /* Transpose of gamma */ tran(Gamma, N * column_b, N * row_c); /* Free */ free(CB); free(PhiB); } /* GNU octave code: function Gamma = gammaMat(A, B, C, N) % Create the lower triangular toeplitz matrix Gamma = []; for i = 1:N Gamma = horzcat(Gamma, vertcat(zeros((i-1)*size(C*A*B, 1), size(C*A*B, 2)),cabMat(A, B, C, N-i+1))); end end function CAB = cabMat(A, B, C, N) % Create the column for the Gamma matrix CAB = []; for i = 0:N-1 CAB = vertcat(CAB, C*A^i*B); end end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ControlEngineering/controlengineering.h ================================================ #ifndef CONTROL_ENGINEERING_H_ #define CONTROL_ENGINEERING_H_ #include "../../Headers/headers.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif void c2d(float A[], float B[], const size_t row_a, const size_t column_b, const float sampleTime); void cab(float Gamma[], const float Phi[], const float B[], const float C[], const size_t row_a, const size_t row_c, const size_t column_b, const size_t N); void dare(const size_t iterations, const float sampleTime, const float A[], const float B[], const float Q[], const float R[], float X[], const size_t row_a, const size_t column_b); bool kf(const float A[], const float B[], const float C[], const float u[], const float y[], const float Q[], const float R[], float xhat[], float P[], const size_t row_a, const size_t row_c, const size_t column_b); void lqe(const size_t iterations, const float sampleTime, const float A[], const float C[], const float Q[], const float R[], float K[], const size_t row_a, const size_t row_c); void lqr(const size_t iterations, const float sampleTime, const float A[], const float B[], const float Q[], const float R[], float L[], const size_t row_a, const size_t column_b); bool qmpc(const float GAMMA[], const float PHI[], const float x[], float u[], const float Umax[], const float S[], const float r[], const size_t row_a, const size_t row_c, const size_t column_b, const size_t N, const float lambda, const bool has_integration_action, const float integration_constant); void obsv(float Phi[], const float A[], const float C[], const size_t row_a, const size_t row_c, const size_t N); bool ssint(const float A[], const float B[], const float C[], float Ai[], float Bi[], float Ci[], const size_t row_a, const size_t column_b, const size_t row_c); bool stability(const float A[], const size_t row); /* MPC */ bool mpc_init(MPC* mpc, const float A[], const float B[], const float C[], const float E[], const float sampleTime_mpc, const float sampleTime_kf, const float qw, const float rv, const float qz, const float s, const float Spsi_spsi, const size_t row_a, const size_t column_b, const size_t row_c, const size_t column_e, const size_t N, const size_t iterations); void mpc_set_constraints(MPC* mpc, const float umin[], const float umax[], const float zmin[], const float zmax[], const float deltaumin[], const float deltaumax[], const float alpha, const float antiwindup); STATUS_CODES mpc_optimize(MPC* mpc, float u[], const float r[], const float y[], const float d[], const bool integral_active); void mpc_estimate(MPC* mpc, const float u[], const float y[], const float d[]); bool mpc_free(MPC* mpc); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* !CONTROL_ENGINEERING_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ControlEngineering/dare.c ================================================ /* * dare.c * * Created on: 28 Januari 2025 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "controlengineering.h" /* * Compute R'*Y*U = I * R[row_r * column_r] * Y[row_y * column_y] * U[row_u * column_u] * I[column_r * column_u] */ static void RTYUI(const float R[], const float Y[], const float U[], float I[], const size_t row_r, const size_t column_r, const size_t row_y, const size_t column_y, const size_t row_u, const size_t column_u) { /* Turn R into transpose */ float* RT = (float*)malloc(row_r * column_r * sizeof(float)); memcpy(RT, R, row_r * column_r * sizeof(float)); tran(RT, row_r, column_r); /* Compute YU = Y*U */ float* YU = (float*)malloc(row_y * column_u * sizeof(float)); mul(Y, U, YU, row_y, column_y, column_u); /* Compute I = RT*YU */ mul(RT, YU, I, column_r, row_r, column_u); /* Free */ free(RT); free(YU); } /* Discrete Algebraic Riccati Equation * Iterate: X = A'*X*A - X - A'*X*B*(B'*X*B + R)^{-1}*B'*X*A + Q */ static void odefun(const float t, float X[], float* matrices[], const size_t rows[], const size_t columns[]) { /* Get the matrices */ const float* A = matrices[0]; const float* B = matrices[1]; const float* Q = matrices[2]; const float* R = matrices[3]; /* row_a and column_a has the same value */ const size_t row_a = rows[0]; const size_t column_a = columns[0]; /* row_b has the same value as row_a */ const size_t row_b = rows[1]; const size_t column_b = columns[1]; /* row_q and column_q has the same value as row_a and column_a const size_t row_q = rows[2]; const size_t column_q = columns[2]; */ /* row_r and column_r has the same value as column_b const size_t row_r = rows[3]; const size_t column_r = columns[3]; */ /* row_x and column_x has the same value as row_a and column_a */ const size_t row_x = row_a; const size_t column_x = column_a; /* Compute A'*X*A = ATXA */ float* ATXA = (float*)malloc(column_a * column_a * sizeof(float)); RTYUI(A, X, A, ATXA, row_a, column_a, row_x, column_x, row_a, column_a); /* Compute A'*X*B = ATXB */ float* ATXB = (float*)malloc(column_a * column_b * sizeof(float)); RTYUI(A, X, B, ATXB, row_a, column_a, row_x, column_x, row_b, column_b); /* Compute B'*X*B + R = BTXBpR */ float* BTXBpR = (float*)malloc(column_b * column_b * sizeof(float)); RTYUI(B, X, B, BTXBpR, row_b, column_b, row_x, column_x, row_b, column_b); size_t i; for (i = 0; i < column_b * column_b; i++) { BTXBpR[i] += R[i]; } /* Do inverse of BTXBpR */ inv(BTXBpR, column_b); /* Compute B'*X*A = BTXA */ float* BTXA = (float*)malloc(column_b * column_a * sizeof(float)); RTYUI(B, X, A, BTXA, row_b, column_b, row_x, column_x, row_a, column_a); /* Compute ATXB * BTXBpR * BTXA = ATXB_BTXBpR_BTXA */ float* BTXBpR_BTXA = (float*)malloc(column_b * column_a * sizeof(float)); mul(BTXBpR, BTXA, BTXBpR_BTXA, column_b, column_b, column_a); float* ATXB_BTXBpR_BTXA = (float*)malloc(column_a * column_a * sizeof(float)); mul(ATXB, BTXBpR_BTXA, ATXB_BTXBpR_BTXA, column_a, column_b, column_a); /* Return X */ for (i = 0; i < row_x * column_x; i++) { X[i] = ATXA[i] - X[i] - ATXB_BTXBpR_BTXA[i] + Q[i]; } /* Free */ free(ATXA); free(ATXB); free(BTXBpR); free(BTXA); free(BTXBpR_BTXA); free(ATXB_BTXBpR_BTXA); } /* * Discrete Algebraic Riccati Equation * Find the solution X from: A'*X*A - X - A'*X*B*inv(B'*X*B + R)*B'*X*A + Q = 0 * iterations = Iterations for the ODE solver e.g 1000 * sampleTime = Sample time for the discrete matrices A and B * A[row_a * row_a] * B[row_a * column_b] * Q[row_a * row_a] * R[column_b * column_b] * X[row_a * row_a] */ void dare(const size_t iterations, const float sampleTime, const float A[], const float B[], const float Q[], const float R[], float X[], const size_t row_a, const size_t column_b) { /* Create sizes */ const size_t N = row_a * row_a; const size_t number_of_pointers = 4; const size_t column_a = row_a; const size_t row_b = row_a; const size_t row_q = row_a; const size_t column_q = row_a; const size_t row_r = column_b; const size_t column_r = column_b; /* State vector */ float* Y = (float*)malloc(N * sizeof(float)); /* Clear solution */ memset(X, 0, row_a * row_a * sizeof(float)); /* Do Runge-Kutta ODE solver */ rk4args(true, iterations, sampleTime, Y, X, N, odefun, number_of_pointers, A, row_a, column_a, B, row_b, column_b, Q, row_q, column_q, R, row_r, column_r); /* Free */ free(Y); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ControlEngineering/kf.c ================================================ /* * kf.c * * Created on: 31:e December 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "controlengineering.h" /* * Linear kalman filter - Suitable for systems that requires numerical stability e.g microcontrollers. * Use multiple models or linearize the model before you uising Kalman Filter, if you need nonlinear estimation * A[row_a*row_a] * B[row_a*column_b] * C[row_c*row_a] * u[columb_b] * y[row_c] * Q[row_a*row_a] * R[row_c*row_c] * xhat[row_a] * P[row_a*row_a] * Return true if state was estimated, else false */ bool kf(const float A[], const float B[], const float C[], const float u[], const float y[], const float Q[], const float R[], float xhat[], float P[], const size_t row_a, const size_t row_c, const size_t column_b) { /* Prediction */ float* dx = (float*)malloc(row_a * sizeof(float)); float* Ax = (float*)malloc(row_a * sizeof(float)); float* Bu = (float*)malloc(row_a * sizeof(float)); mul(A, xhat, Ax, row_a, row_a, 1); mul(B, u, Bu, row_a, column_b, 1); size_t i; for (i = 0; i < row_a; i++) { dx[i] = Ax[i] + Bu[i]; } /* Compute covaraiance */ const size_t row_a_row_a = row_a * row_a; float* AT = (float*)malloc(row_a_row_a * sizeof(float)); memcpy(AT, A, row_a * row_a * sizeof(float)); tran(AT, row_a, row_a); float* PAT = (float*)malloc(row_a_row_a * sizeof(float)); mul(P, AT, PAT, row_a, row_a, row_a); float* APAT = (float*)malloc(row_a_row_a * sizeof(float)); mul(A, PAT, APAT, row_a, row_a, row_a); for (i = 0; i < row_a_row_a; i++) { P[i] = APAT[i] + Q[i]; } /* Innovation covaraiance */ float* CT = (float*)malloc(row_c * row_a * sizeof(float)); memcpy(CT, C, row_c * row_a * sizeof(float)); tran(CT, row_c, row_a); float* PCT = (float*)malloc(row_a * row_c * sizeof(float)); mul(P, CT, PCT, row_a, row_a, row_c); float* CPCT = (float*)malloc(row_c * row_c * sizeof(float)); mul(C, PCT, CPCT, row_c, row_a, row_c); float* S = (float*)malloc(row_c * row_c * sizeof(float)); for (i = 0; i < row_c * row_c; i++) { S[i] = CPCT[i] + R[i]; } /* Find kalman gain */ float* K = (float*)malloc(row_a * row_c * sizeof(float)); const bool status = inv(S, row_c); mul(PCT, S, K, row_a, row_c, row_c); /* Update state */ float* Cx = (float*)malloc(row_c * sizeof(float)); mul(C, dx, Cx, row_c, row_a, 1); float* y_Cx = (float*)malloc(row_c * sizeof(float)); for (i = 0; i < row_c; i++) { y_Cx[i] = y[i] - Cx[i]; } float* Ky_Cx = (float*)malloc(row_a * sizeof(float)); mul(K, y_Cx, Ky_Cx, row_a, row_c, 1); for (i = 0; i < row_a; i++) { xhat[i] = dx[i] + Ky_Cx[i]; } /* Update covaraiance */ float* KC = (float*)malloc(row_a_row_a * sizeof(float)); mul(K, C, KC, row_a, row_c, row_a); for (i = 0; i < row_a; i++) { KC[i*row_a] = 1.0f - KC[i*row_a]; } float* P_copy = (float*)malloc(row_a_row_a * sizeof(float)); memcpy(P_copy, P, row_a_row_a * sizeof(float)); mul(KC, P_copy, P, row_a, row_a, row_a); /* Free */ free(dx); free(Ax); free(Bu); free(AT); free(PAT); free(APAT); free(CT); free(PCT); free(CPCT); free(S); free(K); free(Cx); free(y_Cx); free(Ky_Cx); free(KC); free(P_copy); /* Return the status */ return status; } /* GNU Octave code: % Kalman Filter % Input: sys(Model), u(Input), y(Output), Q(Covariance disturbance covariance), R(Measurement noise covariance) % Output: xhat(Estimated state vector) % Example 1: [xhat] = mi.kf(sys, u, y, Q, R); % Author: Daniel Mrtensson, December 2024 function [xhat] = kf(varargin) % Check if there is some input arguments if(isempty (varargin)) error ('Missing input') end % Get model if(length(varargin) >= 1) sys = varargin{1}; else error('Missing inputs') end % Get input if(length(varargin) >= 2) u = varargin{2}; else error('Missing u') end % Get output if(length(varargin) >= 3) y = varargin{3}; else error('Missing y') end % Get Q if(length(varargin) >= 4) Q = varargin{4}; else error('Missing Q') end % Get R if(length(varargin) >= 5) R = varargin{5}; else error('Missing R') end % Check if the model is a transfer function if(strcmp(sys.type,'TF')) sys = mc.tf2ss(sys); end % Get matrices A = sys.A; B = sys.B; C = sys.C; % Get state size L = size(A, 1); % Initial covaraiance P = eye(L); % Initial state x = zeros(L, 1); % Get the length N = length(y); % Create states xhat = zeros(L, N); % Run the iteration of the kalman filter for k = 1:N % Prediction dx = A * x + B * u(:, k); % Compute covaraiance P = A * P * A' + Q; % Innovation covaraiance S = C * P * C' + R; % Find kalman gain K = (P * C')*inv(S); % Update state x = dx + K * (y(:, k) - C * dx); % Update covaraiance P = (eye(L) - K * C) * P; % Save states xhat(:, k) = x; end end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ControlEngineering/lqe.c ================================================ /* * lqe.c * * Created on: 28 Januari 2025 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "controlengineering.h" /* * Discrete Linear Quadratic Estimator * Find the gain matrix K = lqr(A', C', Q, R)' * iterations = Iterations for the ODE solver e.g 1000 * sampleTime = Sample time for the discrete matrices A and C * A[row_a * row_a] * C[row_c * row_a] * Q[row_a * row_a] * R[row_c * row_c] * K[row_a * row_c] */ void lqe(const size_t iterations, const float sampleTime, const float A[], const float C[], const float Q[], const float R[], float K[], const size_t row_a, const size_t row_c) { /* Turn A to transpose */ float* AT = (float*)malloc(row_a * row_a * sizeof(float)); memcpy(AT, A, row_a * row_a * sizeof(float)); tran(AT, row_a, row_a); /* Turn C to transpose */ float* CT = (float*)malloc(row_c * row_a * sizeof(float)); memcpy(CT, C, row_c * row_a * sizeof(float)); tran(CT, row_c, row_a); /* Compute LQR with duality method */ lqr(iterations, sampleTime, AT, CT, Q, R, K, row_a, row_c); /* Free */ free(AT); free(CT); /* Transpose on K */ tran(K, row_c, row_a); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ControlEngineering/lqr.c ================================================ /* * lqr.c * * Created on: 28 Januari 2025 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "controlengineering.h" /* * Compute R'*Y*U = I * R[row_r * column_r] * Y[row_y * column_y] * U[row_u * column_u] * I[column_r * column_u] */ static void RTYUI(const float R[], const float Y[], const float U[], float I[], const size_t row_r, const size_t column_r, const size_t row_y, const size_t column_y, const size_t row_u, const size_t column_u) { /* Turn R into transpose */ float* RT = (float*)malloc(row_r * column_r * sizeof(float)); memcpy(RT, R, row_r * column_r * sizeof(float)); tran(RT, row_r, column_r); /* Compute YU = Y*U */ float* YU = (float*)malloc(row_y * column_u * sizeof(float)); mul(Y, U, YU, row_y, column_y, column_u); /* Compute I = RT*YU */ mul(RT, YU, I, column_r, row_r, column_u); /* Free */ free(RT); free(YU); } /* * Discrete Linear Quadratic Regulator * Find the control law matrix L = inv(B'*X*B + R)*B'*X*A; * iterations = Iterations for the ODE solver e.g 1000 * sampleTime = Sample time for the discrete matrices A and B * A[row_a * row_a] * B[row_a * column_b] * Q[row_a * row_a] * R[column_b * column_b] * L[column_b * row_a] */ void lqr(const size_t iterations, const float sampleTime, const float A[], const float B[], const float Q[], const float R[], float L[], const size_t row_a, const size_t column_b) { /* Create the X solution to the discrete Algebraic Riccati Equation */ float* X = (float*)malloc(row_a * row_a * sizeof(float)); /* Find the solution */ dare(iterations, sampleTime, A, B, Q, R, X, row_a, column_b); /* Compute B'*X*B + R = BTXBpR */ float* BTXBpR = (float*)malloc(column_b * column_b * sizeof(float)); RTYUI(B, X, B, BTXBpR, row_a, column_b, row_a, row_a, row_a, column_b); size_t i; for (i = 0; i < column_b * column_b; i++) { BTXBpR[i] += R[i]; } /* Do inverse of BTXBpR */ inv(BTXBpR, column_b); /* Compute B'*X*A = BTXA */ float* BTXA = (float*)malloc(column_b * row_a * sizeof(float)); RTYUI(B, X, A, BTXA, row_a, column_b, row_a, row_a, row_a, row_a); /* Compute BTXBpR * BTXA = L */ mul(BTXBpR, BTXA, L, column_b, column_b, row_a); /* Free */ free(X); free(BTXBpR); free(BTXA); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ControlEngineering/mpc.c ================================================ /* * mpc.c * * Created on: 29 Januari 2025 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "controlengineering.h" /* * A[row_a * row_a] * B[row_a * column_b] * C[row_c * row_a] * E[row_a * column_e] * Ad[row_a * row_a] * Bd[row_a * column_b] * Cd[row_c * row_a] * Ed[row_a * column_e] */ void mpc_discrete_matrices(const float sampleTime, const float A[], const float B[], const float C[], const float E[], float Ad[], float Bd[], float Cd[], float Ed[], const size_t row_a, const size_t column_b, const size_t row_c, const size_t column_e) { /* Create augmented B */ float* Bae = (float*)malloc(row_a * (column_b + column_e) * sizeof(float)); insert(B, Bae, row_a, column_b, column_b + column_e, 0, 0); insert(E, Bae, row_a, column_e, column_b + column_e, 0, column_b); /* Copy */ memcpy(Ad, A, row_a * row_a * sizeof(float)); memcpy(Cd, C, row_c * row_a * sizeof(float)); /* Turn Ad and Bae discrete */ c2d(Ad, Bae, row_a, column_b + column_e, sampleTime); /* Then cut Bae into Bd and Ed */ cut(Bae, column_b + column_e, Bd, 0, row_a - 1, 0, column_b - 1); cut(Bae, column_b + column_e, Ed, 0, row_a - 1, column_b, column_b + column_e - 1); /* Free */ free(Bae); } /* * A[row_a * row_a] * C[row_c * row_a] * K[row_a * row_c] */ void mpc_kalman_gain(const size_t iterations, const float sampleTime, const float A[], const float C[], const float qw, const float rv, float K[], const size_t row_a, const size_t row_c) { float* Q = (float*)malloc(row_a * row_a * sizeof(float)); eye(Q, qw, row_a, row_a); float* R = (float*)malloc(row_c * row_c * sizeof(float)); eye(R, rv, row_c, row_c); lqe(iterations, sampleTime, A, C, Q, R, K, row_a, row_c); /* Free */ free(Q); free(R); } /* * A[row_a * row_a] * C[row_c * row_a] * Phi[(N * row_c) * row_a] */ void mpc_phi_matrix(float Phi[], const float A[], const float C[], const size_t row_a, const size_t row_c, const size_t N) { obsv(Phi, A, C, row_a, row_c, N); } /* * Gamma[(N * row_c) * (N * column_b)] * Phi[(N * row_c) * row_a] * B[row_a * columb_b] * C[row_c * row_a] */ void mpc_gamma_matrix(float Gamma[], const float Phi[], const float B[], const float C[], const size_t row_a, const size_t row_c, const size_t column_b, const size_t N) { cab(Gamma, Phi, B, C, row_a, row_c, column_b, N); } /* * V[N*dim_v] * v[dim_v] */ void mpc_vector(float V[], const float v[], const size_t dim_v, const size_t N) { size_t i, j; for (i = 0; i < N; i++) { for (j = 0; j < dim_v; j++) { V[i * dim_v + j] = v[j]; } } } /* * QZ[(N * row_c) * (N * row_c)] */ void mpc_QZ_matrix(float QZ[], const float qz, const size_t row_c, const size_t N) { memset(QZ, 0, (N * row_c) * (N * row_c) * sizeof(float)); float* Qz = (float*)malloc(row_c * row_c * sizeof(float)); eye(Qz, qz, row_c, row_c); size_t i; for (i = 0; i < N; i++) { insert(Qz, QZ, row_c, row_c, N * row_c, i * row_c, i * row_c); } /* Free */ free(Qz); } /* * S[column_b * column_b] */ void mpc_S_matrix(float S[], const float s, const size_t column_b) { eye(S, s, column_b, column_b); } /* * HS[(N * column_b) * (N * column_b)] * S[column_b * column_b] */ void mpc_HS_matrix(float HS[], const float S[], const size_t column_b, const size_t N) { /* Positive 2*S */ float* p2S = (float*)malloc(column_b * column_b * sizeof(float)); eye(p2S, 2.0f * S[0], column_b, column_b); /* Negative -2*S */ float* m2S = (float*)malloc(column_b * column_b * sizeof(float)); eye(m2S, -2.0f * S[0], column_b, column_b); /* Negative S */ float* mS = (float*)malloc(column_b * column_b * sizeof(float)); eye(mS, -1.0f * S[0], column_b, column_b); /* Fill */ if (N == 1) { memcpy(HS, S, column_b * column_b * sizeof(float)); } else { memset(HS, 0, N * column_b * N * column_b * sizeof(float)); insert(p2S, HS, column_b, column_b, N * column_b, 0, 0); insert(mS, HS, column_b, column_b, N * column_b, 0, column_b); size_t i, i_column_b; for (i = 0; i < N - 2; i++) { i_column_b = i * column_b; insert(mS, HS, column_b, column_b, N * column_b, i_column_b + column_b, i_column_b); insert(p2S, HS, column_b, column_b, N * column_b, i_column_b + column_b, i_column_b + column_b); insert(mS, HS, column_b, column_b, N * column_b, i_column_b + column_b, i_column_b + 2 * column_b); } i_column_b = i * column_b; insert(mS, HS, column_b, column_b, N * column_b, i_column_b + column_b, i_column_b); insert(S, HS, column_b, column_b, N * column_b, i_column_b + column_b, i_column_b + column_b); } /* Free */ free(p2S); free(m2S); free(mS); } /* * H[(N * column_b) * (N * column_b)] * Gamma[(N * row_c) * (N * column_b)] * QZ[(N * row_c) * (N * row_c)] * HS[(N * column_b) * (N * column_b)] */ void mpc_H_matrix(float H[], const float Gamma[], const float QZ[], const float HS[], const size_t row_c, const size_t column_b, const size_t N) { /* Transpose Gamma */ float* GammaT = (float*)malloc((N * row_c) * (N * column_b) * sizeof(float)); memcpy(GammaT, Gamma, (N * row_c) * (N * column_b) * sizeof(float)); tran(GammaT, N * row_c, N * column_b); /* Compute QZGamma = QZ * Gamma */ float* QZGamma = (float*)malloc(N * row_c * N * column_b * sizeof(float)); mul(QZ, Gamma, QZGamma, N * row_c, N * row_c, N * column_b); /* Compute H = GammaT * QZGamma + HS */ mul(GammaT, QZGamma, H, N * column_b, N * row_c, N * column_b); size_t i; for (i = 0; i < N * column_b * N * column_b; i++) { H[i] += HS[i]; } /* Free */ free(GammaT); free(QZGamma); } /* * Mx0[(N * column_b) * row_a] * Gamma[(N * row_c) * (N * column_b)] * QZ[(N * row_c) * (N * row_c)] * Phi[(N * row_c) * row_a] */ void mpc_Mx0_matrix(float Mx0[], const float Gamma[], const float QZ[], const float Phi[], const size_t row_a, const size_t row_c, const size_t column_b, const size_t N) { /* Transpose Gamma */ float* GammaT = (float*)malloc((N * row_c) * (N * column_b) * sizeof(float)); memcpy(GammaT, Gamma, (N * row_c) * (N * column_b) * sizeof(float)); tran(GammaT, N * row_c, N * column_b); /* Compute QZPhi = QZ * Phi */ float* QZPhi = (float*)malloc(N * row_c * row_a * sizeof(float)); mul(QZ, Phi, QZPhi, N * row_c, N * row_c, row_a); /* Compute Mx0 = GammaT * QZPhi */ mul(GammaT, QZPhi, Mx0, N * column_b, N * row_c, row_a); /* Free */ free(GammaT); free(QZPhi); } /* * Mum1[(N * column_b) * column_b] * S[column_b * column_b] */ void mpc_Mum1_matrix(float Mum1[], const float S[], const size_t column_b, const size_t N) { /* Negative S */ float* mS = (float*)malloc(column_b * column_b * sizeof(float)); memcpy(mS, S, column_b * column_b * sizeof(float)); scalar(mS, -1.0f, column_b * column_b); /* Insert */ memset(Mum1, 0, (N * column_b) * column_b * sizeof(float)); insert(mS, Mum1, column_b, column_b, column_b, 0, 0); /* Free */ free(mS); } /* * MR[(N * column_b) * (N * row_c)] * Gamma[(N * row_c) * (N * column_b)] * QZ[(N * row_c) * (N * row_c)] */ void mpc_MR_matrix(float MR[], const float Gamma[], const float QZ[], const size_t row_c, const size_t column_b, const size_t N) { /* Transpose -Gamma */ float* GammaT = (float*)malloc((N * row_c) * (N * column_b) * sizeof(float)); memcpy(GammaT, Gamma, (N * row_c) * (N * column_b) * sizeof(float)); tran(GammaT, N * row_c, N * column_b); size_t i; for (i = 0; i < (N * row_c) * (N * column_b); i++) { GammaT[i] = -GammaT[i]; } /* MR = -GammaT * QZ */ mul(GammaT, QZ, MR, N * column_b, N * row_c, N * row_c); /* Free */ free(GammaT); } /* * MD[(N * column_b) * (N * column_e)] * Gamma[(N * row_c) * (N * column_b)] * QZ[(N * row_c) * (N * row_c)] * Gammad[(N * row_c) * (N * column_e)] */ void mpc_MD_matrix(float MD[], const float Gamma[], const float Gammad[], const float QZ[], const size_t row_c, const size_t column_b, const size_t column_e, const size_t N) { /* Transpose Gamma */ float* GammaT = (float*)malloc((N * row_c) * (N * column_b) * sizeof(float)); memcpy(GammaT, Gamma, (N * row_c) * (N * column_b) * sizeof(float)); tran(GammaT, N * row_c, N * column_b); /* Compute QZGamma = QZ * Gammad */ float* QZGammad = (float*)malloc(N * row_c * N * column_e * sizeof(float)); mul(QZ, Gammad, QZGammad, N * row_c, N * row_c, N * column_e); /* Compute MD = GammaT * QZGammad */ mul(GammaT, QZGammad, MD, N * column_b, N * row_c, N * column_e); /* Free */ free(GammaT); free(QZGammad); } /* * Lambda[((N-1)*column_b) * (N * column_b)] */ void mpc_Lambda_matrix(float Lambda[], const size_t column_b, const size_t N) { memset(Lambda, 0, ((N - 1) * column_b) * (N * column_b) * sizeof(float)); float* I = (float*)malloc(column_b * column_b * sizeof(float)); eye(I, 1.0f, column_b, column_b); float* T = (float*)malloc(column_b * (2 * column_b) * sizeof(float)); insert(I, T, column_b, column_b, 2 * column_b, 0, column_b); eye(I, -1.0f, column_b, column_b); insert(I, T, column_b, column_b, 2 * column_b, 0, 0); insert(T, Lambda, column_b, 2 * column_b, N * column_b, 0, 0); size_t i; for (i = 1; i < N - 1; i++) { insert(T, Lambda, column_b, 2 * column_b, N * column_b, i * column_b, i * column_b); } /* Free */ free(I); free(T); } /* * barSpsi[(N * column_b * (N * column_b)] */ void mpc_barSpsi_matrix(float barSpsi[], const float Spsi, const size_t column_b, const size_t N) { eye(barSpsi, Spsi, N * column_b, N * column_b); } /* * barspsi[N * column_b] */ void mpc_barspsi_vector(float barspsi[], const float spsi, const size_t column_b, const size_t N) { size_t i; for (i = 0; i < N * column_b; i++) { barspsi[i] = spsi; } } /* * barH[(2 * N * column_b) * (2 * N * column_b)] * H[(N * column_b) * (N * column_b)] * barSpsi[(N * column_b) * (N * column_b)] */ void mpc_barH_matrix(float barH[], const float H[], const float barSpsi[], const size_t column_b, const size_t N) { memset(barH, 0, (2 * N * column_b) * (2 * N * column_b) * sizeof(float)); insert(H, barH, N * column_b, N * column_b, 2 * N * column_b, 0, 0); insert(barSpsi, barH, N * column_b, N * column_b, 2 * N * column_b, N * column_b, N * column_b); } /* * eta[row_c] * r[row_c] * y[row_c] */ void mpc_eta_vector(float eta[], const float r[], const float y[], const float alpha, const bool integral_active, const size_t row_c) { if (integral_active) { size_t i; for (i = 0; i < row_c; i++) { const float psi = r[i] - y[i]; eta[i] = eta[i] + alpha * psi; } } else { /* Reset the integral */ memset(eta, 0, row_c * sizeof(float)); } } /* * eta[row_c] */ void mpc_antiwindup_vector(float eta[], const float antiwindup, const size_t row_c) { size_t i; for (i = 0; i < row_c; i++) { if (fabsf(eta[i]) > antiwindup) { eta[i] = sign(eta[i]) * antiwindup; } } } /* * g[N * column_b] * Mx0[(N * column_b) * row_a] * MR[(N * column_b) * (N * row_c)] * R[N * row_c] * eta[row_c] * MD(N * column_b) * (N * column_e) * D[N * column_b] * Mum1[(N * column_b) * column_b] * um1[column_b] */ void mpc_g_vector(float g[], const float Mx0[], const float x[], const float MR[], const float R[], const float eta[], const float MD[], const float D[], const float Mum1[], const float um1[], const size_t row_a, const size_t row_c, const size_t column_b, const size_t column_e, const size_t N) { float* Mx0x = (float*)malloc(N * column_b * sizeof(float)); mul(Mx0, x, Mx0x, N * column_b, row_a, 1); float* Reta = (float*)malloc(N * row_c * sizeof(float)); size_t i, j; for (i = 0; i < N; i++) { for (j = 0; j < row_c; j++) { Reta[i * row_c + j] = R[i * row_c + j] + eta[j]; } } float* MRReta = (float*)malloc(N * column_b * sizeof(float)); mul(MR, Reta, MRReta, N * column_b, N * row_c, 1); float* MDD = (float*)malloc(N * column_b * sizeof(float)); mul(MD, D, MDD, N * column_b, N * column_e, 1); float* Mum1um1 = (float*)malloc(N * column_b * sizeof(float)); mul(Mum1, um1, Mum1um1, N * column_b, column_b, 1); for (i = 0; i < N * column_b; i++) { g[i] = Mx0x[i] + MRReta[i] + MDD[i] + Mum1um1[i]; } /* Free */ free(Mx0x); free(Reta); free(MRReta); free(MDD); free(Mum1um1); } /* * Umin[N * column_b] * umin[column_b] * deltaumin[column_b] * um1[column_b] */ void mpc_Umin_vector(float Umin[], const float umin[], const float deltaumin[], const float um1[], const size_t N, const size_t column_b) { mpc_vector(Umin, umin, column_b, N); size_t i; for (i = 0; i < column_b; i++) { Umin[i] = vmax(umin[i], deltaumin[i] + um1[i]); } } /* * Umax[N * column_b] * umax[column_b] * deltaumax[column_b] * um1[column_b] */ void mpc_Umax_vector(float Umax[], const float umax[], const float deltaumax[], const float um1[], const size_t N, const size_t column_b) { mpc_vector(Umax, umax, column_b, N); size_t i; for (i = 0; i < column_b; i++) { Umax[i] = vmin(umax[i], deltaumax[i] + um1[i]); } } /* * barZmin[N * row_c] * Zmin[N * row_c] * Phi[(N * row_c) * row_a] * x0[row_a] * Gammad[(N * row_c) * (N * column_e)] * D[N * column_e] */ void mpc_barZmin_vector(float barZmin[], const float Zmin[], const float Phi[], const float x0[], const float Gammad[], const float D[], const size_t row_a, const size_t row_c, const size_t column_b, const size_t column_e, const size_t N) { float* Phix0 = (float*)malloc(N * row_c * sizeof(float)); mul(Phi, x0, Phix0, N * row_c, row_a, 1); float* GammadD = (float*)malloc(N * row_c * sizeof(float)); mul(Gammad, D, GammadD, N * row_c, N * column_e, 1); size_t i; for (i = 0; i < N * row_c; i++) { barZmin[i] = Zmin[i] - Phix0[i] - GammadD[i]; } /* Free */ free(Phix0); free(GammadD); } /* * barZmax[N * row_c] * Zmax[N * row_c] * Phi[(N * row_c) * row_a] * x0[row_a] * Gammad[(N * row_c) * (N * column_e)] * D[N * column_e] */ void mpc_barZmax_vector(float barZmax[], const float Zmax[], const float Phi[], const float x0[], const float Gammad[], const float D[], const size_t row_a, const size_t row_c, const size_t column_b, const size_t column_e, const size_t N) { float* Phix0 = (float*)malloc(N * row_c * sizeof(float)); mul(Phi, x0, Phix0, N * row_c, row_a, 1); float* GammadD = (float*)malloc(N * row_c * sizeof(float)); mul(Gammad, D, GammadD, N * row_c, N * column_e, 1); size_t i; for (i = 0; i < N * row_c; i++) { barZmax[i] = Zmax[i] - Phix0[i] - GammadD[i]; } /* Free */ free(Phix0); free(GammadD); } /* * barg[N * column_b + column_b * N] * g[N * column_b] * barspsi[N * column_b] */ void mpc_barg_vector(float barg[], const float g[], const float barspsi[], const size_t column_b, const size_t N) { insert(g, barg, N * column_b, 1, 1, 0, 0); insert(barspsi, barg, N * column_b, 1, 1, N * column_b, 0); } /* * barUmin[N * column_b + N] * Umin[N * column_b] */ void mpc_barUmin_vector(float barUmin[], const float Umin[], const size_t column_b, const size_t N) { memset(barUmin, 0, (N * column_b + N) * sizeof(float)); insert(Umin, barUmin, N * column_b, 1, 1, 0, 0); } /* * barUmax[N * column_b + N] * Umax[N * column_b] */ void mpc_barUmax_vector(float barUmax[], const float Umax[], const size_t column_b, const size_t N) { const float infinity = FLT_MAX; size_t i; for (i = 0; i < N; i++) { barUmax[N * column_b + i] = infinity; } insert(Umax, barUmax, N * column_b, 1, 1, 0, 0); } /* * bmin[(N - 1) * column_b + N * row_c + N * row_c] * deltaUmin[(N - 1) * column_b] * barZmin[N * row_c] */ void mpc_bmin_vector(float bmin[], const float deltaUmin[], const float barZmin[], const size_t column_b, const size_t row_c, const size_t N) { size_t insert_row = 0; insert(deltaUmin, bmin, (N - 1) * column_b, 1, 1, insert_row, 0); insert_row += (N - 1) * column_b; const float infinity = FLT_MAX; size_t i; for (i = 0; i < N * row_c; i++) { bmin[insert_row + i] = -infinity; } insert_row += i; insert(barZmin, bmin, N * row_c, 1, 1, insert_row, 0); } /* * bmax[(N - 1) * column_b + N * row_c + N * row_c] * deltaUmax[(N - 1) * column_b] * barZmax[N * row_c] */ void mpc_bmax_vector(float bmax[], const float deltaUmax[], const float barZmax[], const size_t column_b, const size_t row_c, const size_t N) { size_t insert_row = 0; insert(deltaUmax, bmax, (N - 1) * column_b, 1, 1, insert_row, 0); insert_row += (N - 1) * column_b; insert(barZmax, bmax, N * row_c, 1, 1, insert_row, 0); insert_row += N * row_c; const float infinity = FLT_MAX; size_t i; for (i = 0; i < N * row_c; i++) { bmax[insert_row + i] = infinity; } } /* * AA[((N-1) * column_b + 2 * N * row_c) * (2 * N * column_b)] * Lambda[((N-1)*column_b) * (N * column_b)] * Gamma[(N * row_c) * (N * column_b)] */ void mpc_AA_matrix(float AA[], const float Lambda[], const float Gamma[], const size_t row_c, const size_t column_b, const size_t N) { memset(AA, 0, ((N - 1) * column_b + 2 * N * row_c) * (2 * N * column_b) * sizeof(float)); insert(Lambda, AA, (N - 1) * column_b, N * column_b, 2 * N * column_b, 0, 0); float* I = (float*)malloc((N * row_c) * (N * column_b) * sizeof(float)); eye(I, -1.0f, N * row_c, N * column_b); insert(Gamma, AA, N * row_c, N * column_b, 2 * N * column_b, (N - 1) * column_b, 0); insert(I, AA, N * row_c, N * column_b, 2 * N * column_b, (N - 1) * column_b, N * column_b); insert(Gamma, AA, N * row_c, N * column_b, 2 * N * column_b, (N - 1) * column_b + N * row_c, 0); eye(I, 1.0f, N * row_c, N * column_b); insert(I, AA, N * row_c, N * column_b, 2 * N * column_b, (N - 1) * column_b + N * row_c, N * column_b); /* Free */ free(I); } /* * aqp[(2*((N-1) * column_b + 2 * N * row_c) + 2 * (N * column_b + N)) * (2 * N * column_b)] * AA[((N-1) * column_b + 2 * N * row_c) * (2 * N * column_b)] */ void mpc_aqp_matrix(float aqp[], const float AA[], const size_t column_b, const size_t row_c, const size_t N) { /* First create a row index variable */ size_t insert_row = 0; /* Clear aqp matrix */ memset(aqp, 0, (2 * ((N - 1) * column_b + 2 * N * row_c) + 2 * (N * column_b + N)) * (2 * N * column_b) * sizeof(float)); /* Insert first I matrix */ eye(aqp + insert_row * (2 * N * column_b), 1.0f, N * column_b + N, 2 * N * column_b); insert_row += N * column_b + N; /* Insert first AA matrix */ insert(AA, aqp, (N - 1) * column_b + 2 * N * row_c, 2 * N * column_b, 2 * N * column_b, insert_row, 0); insert_row += (N - 1) * column_b + 2 * N * row_c; /* Insert second -I matrix */ eye(aqp + insert_row * (2 * N * column_b), -1.0f, N * column_b + N, 2 * N * column_b); insert_row += N * column_b + N; /* Then insert -AA matrix */ size_t i; for (i = 0; i < ((N - 1) * column_b + 2 * N * row_c) * (2 * N * column_b); i++) { aqp[insert_row * 2 * N * column_b + i] = -AA[i]; } } /* * bqp[2*(N * column_b + N) + 2*((N - 1) * column_b + N * row_c + N * row_c)] * barUmin[N * column_b + N] * barUmax[N * column_b + N] * bmin[(N - 1) * column_b + N * row_c + N * row_c] * bmax[(N - 1) * column_b + N * row_c + N * row_c] */ void mpc_bqp_vector(float bqp[], const float barUmin[], const float barUmax[], const float bmin[], const float bmax[], const size_t column_b, const size_t row_c, const size_t N) { size_t i, row = 0; for (i = 0; i < N * column_b + N; i++) { bqp[i] = barUmax[i]; } row += i; for (i = 0; i < (N - 1) * column_b + N * row_c + N * row_c; i++) { bqp[row + i] = bmax[i]; } row += i; for (i = 0; i < N * column_b + N; i++) { bqp[row + i] = -barUmin[i]; } row += i; for (i = 0; i < (N - 1) * column_b + N * row_c + N * row_c; i++) { bqp[row + i] = -bmin[i]; } } /* * deltaumin[column_b] * deltaumax[column_b] */ void mpc_set_input_change_constraints(MPC* mpc, const float deltaumin[], const float deltaumax[]) { /* Create constraints on the movment - Equation (3.38) */ const size_t column_b = mpc->column_b; const size_t N = mpc->N; if (mpc->deltaUmin) { free(mpc->deltaUmin); } if (mpc->deltaUmax) { free(mpc->deltaUmax); } mpc->deltaUmin = (float*)malloc((N - 1) * column_b * sizeof(float)); mpc->deltaUmax = (float*)malloc((N - 1) * column_b * sizeof(float)); mpc_vector(mpc->deltaUmin, deltaumin, column_b, N - 1); mpc_vector(mpc->deltaUmax, deltaumax, column_b, N - 1); memcpy(mpc->deltaumin, deltaumin, mpc->column_b * sizeof(float)); memcpy(mpc->deltaumax, deltaumax, mpc->column_b * sizeof(float)); /* Debug print(mpc->deltaUmin, (N - 1) * column_b, 1); print(mpc->deltaUmax, (N - 1) * column_b, 1); */ } /* * zmin[row_c] * zmax[row_c] */ void mpc_set_output_constraints(MPC* mpc, const float zmin[], const float zmax[]) { /* Create constraints on outputs - Equation (3.43) */ const size_t row_c = mpc->row_c; const size_t N = mpc->N; if (mpc->Zmin) { free(mpc->Zmin); } mpc->Zmin = (float*)malloc(N * row_c * sizeof(float)); if (mpc->Zmax) { free(mpc->Zmax); } mpc->Zmax = (float*)malloc(N * row_c * sizeof(float)); mpc_vector(mpc->Zmin, zmin, row_c, N); mpc_vector(mpc->Zmax, zmax, row_c, N); /* Debug print(mpc->Zmin, N * row_c, 1); print(mpc->Zmax, N * row_c, 1); */ } /* * umin[column_b] * umax[column_b] */ void mpc_set_input_constraints(MPC* mpc, const float umin[], const float umax[]) { /* Create constraints on inputs - Equation (3.40) */ memcpy(mpc->umin, umin, mpc->column_b * sizeof(float)); memcpy(mpc->umax, umax, mpc->column_b * sizeof(float)); } /* * A[row_a * row_a] * B[row_a * column_b] * C[row_c * row_a] * E[row_a * column_e] */ bool mpc_init(MPC* mpc, const float A[], const float B[], const float C[], const float E[], const float sampleTime_mpc, const float sampleTime_kf, const float qw, const float rv, const float qz, const float s, const float Spsi_spsi, const size_t row_a, const size_t column_b, const size_t row_c, const size_t column_e, const size_t N, const size_t iterations) { /* Check if the mpc has been initlized before */ if (mpc->is_initlized) { return false; } /* Set sizes */ mpc->row_a = row_a; /* Dimension of A matrix */ mpc->column_b = column_b; /* Columns of B matrix */ mpc->row_c = row_c; /* Dimension of C matrix */ mpc->column_e = column_e; /* Columns of E matrix */ mpc->N = N; /* Horizon */ /* Create discrete matrices for MPC - Equation (2.9) */ mpc->Ad = (float*)malloc(row_a * row_a * sizeof(float)); mpc->Bd = (float*)malloc(row_a * column_b * sizeof(float)); mpc->Cd = (float*)malloc(row_c * row_a * sizeof(float)); mpc->Ed = (float*)malloc(row_a * column_e * sizeof(float)); mpc_discrete_matrices(sampleTime_mpc, A, B, C, E, mpc->Ad, mpc->Bd, mpc->Cd, mpc->Ed, row_a, column_b, row_c, column_e); /* Create discrete matrices for KF - Equation (2.9) */ mpc->Adkf = (float*)malloc(row_a * row_a * sizeof(float)); mpc->Bdkf = (float*)malloc(row_a * column_b * sizeof(float)); mpc->Cdkf = (float*)malloc(row_c * row_a * sizeof(float)); mpc->Edkf = (float*)malloc(row_a * column_e * sizeof(float)); mpc_discrete_matrices(sampleTime_kf, A, B, C, E, mpc->Adkf, mpc->Bdkf, mpc->Cdkf, mpc->Edkf, row_a, column_b, row_c, column_e); /* Debug print(mpc->Ad, row_a, row_a); print(mpc->Bd, row_a, column_b); print(mpc->Cd, row_c, row_a); print(mpc->Ed, row_a, column_e); print(mpc->Adkf, row_a, row_a); print(mpc->Bdkf, row_a, column_b); print(mpc->Cdkf, row_c, row_a); print(mpc->Edkf, row_a, column_e); */ /* Create the kalman gain matrix K - Here we use Kalman-Bucy (1961) filter instead of Kalman Filter (1960) */ mpc->K = (float*)malloc(row_a * row_c * sizeof(float)); mpc_kalman_gain(iterations, sampleTime_kf, mpc->Adkf, mpc->Cdkf, qw, rv, mpc->K, row_a, row_c); /* Debug print(mpc->K, row_a, row_c); */ /* Create the Phi matrix and lower hankel toeplitz Gamma matrix of inputs - Equation (3.6) */ mpc->Phi = (float*)malloc((N * row_c) * row_a * sizeof(float)); mpc_phi_matrix(mpc->Phi, mpc->Ad, mpc->Cd, row_a, row_c, N); /* Debug print(mpc->Phi, N * row_c, row_a); */ /* Lower triangular toeplitz of extended observability matrix */ float* Gamma = (float*)malloc((N * row_c) * (N * column_b) * sizeof(float)); mpc_gamma_matrix(Gamma, mpc->Phi, mpc->Bd, mpc->Cd, row_a, row_c, column_b, N); /* Debug print(Gamma, N * row_c, N * column_b); */ /* Create the weigth matrix - Equation (3.10) */ float* QZ = (float*)malloc((N * row_c) * (N * row_c) * sizeof(float)); mpc_QZ_matrix(QZ, qz, row_c, N); /* Debug print(QZ, N * row_c, N * row_c); */ /* Create the regularization matrix - Equation (3.21) */ float* S = (float*)malloc(column_b * column_b * sizeof(float)); mpc_S_matrix(S, s, column_b); float* HS = (float*)malloc((N * column_b) * (N * column_b) * sizeof(float)); mpc_HS_matrix(HS, S, column_b, N); /* Debug print(S, column_b, column_b); print(HS, N * column_b, N * column_b); */ /* Create the QP solver H matrix - Equation (3.24) */ float* H = (float*)malloc((N * column_b) * (N * column_b) * sizeof(float)); mpc_H_matrix(H, Gamma, QZ, HS, row_c, column_b, N); /* Free */ free(HS); /* Debug print(H, N * column_b, N * column_b); */ /* Create the lower hankel toeplitz Gamma matrix of disturbance - Equation (3.27) */ mpc->Gammad = (float*)malloc((N * row_c) * (N * column_e) * sizeof(float)); mpc_gamma_matrix(mpc->Gammad, mpc->Phi, mpc->Ed, mpc->Cd, row_a, row_c, column_e, N); /* Debug print(mpc->Gammad, N * row_c, N * column_e); */ /* Create the QP solver matrix for the gradient - Equation (3.32) */ mpc->Mx0 = (float*)malloc((N * column_b) * row_a * sizeof(float)); mpc_Mx0_matrix(mpc->Mx0, Gamma, QZ, mpc->Phi, row_a, row_c, column_b, N); mpc->Mum1 = (float*)malloc((N * column_b) * column_b * sizeof(float)); mpc_Mum1_matrix(mpc->Mum1, S, column_b, N); mpc->MR = (float*)malloc((N * column_b) * (N * row_c) * sizeof(float)); mpc_MR_matrix(mpc->MR, Gamma, QZ, row_c, column_b, N); mpc->MD = (float*)malloc((N * column_b) * (N * column_e) * sizeof(float)); mpc_MD_matrix(mpc->MD, Gamma, mpc->Gammad, QZ, row_c, column_b, column_e, N); /* Free */ free(S); free(QZ); /* Debug print(mpc->Mx0, N * column_b, row_a); print(mpc->Mum1, N * column_b, column_b); print(mpc->MR, N * column_b, N * row_c); print(mpc->MD, N * column_b, N * column_e); */ /* Create constraints on the movment - Equation (3.38) */ float* Lambda = (float*)malloc(((N - 1) * column_b) * (N * column_b) * sizeof(float)); mpc_Lambda_matrix(Lambda, column_b, N); /* Debug print(Lambda, (N - 1) * column_b, N * column_b); */ /* Create the slack variables - Equation (3.49) */ float* barSpsi = (float*)malloc((N * column_b) * (N * column_b) * sizeof(float)); mpc_barSpsi_matrix(barSpsi, Spsi_spsi, column_b, N); mpc->barspsi = (float*)malloc(N * column_b * sizeof(float)); mpc_barspsi_vector(mpc->barspsi, Spsi_spsi, column_b, N); /* Debug print(barSpsi, N * column_b, N * column_b); print(mpc->barspsi, N, 1); */ /* Create QP solver matrix - Equation (3.51) */ mpc->barH = (float*)malloc((2 * N * column_b) * (2 * N * column_b) * sizeof(float)); mpc_barH_matrix(mpc->barH, H, barSpsi, column_b, N); /* Free */ free(H); free(barSpsi); /* Debug print(mpc->barH, 2 * N * column_b, 2 * N * column_b); */ /* Create inequality constraints AA - Equation (3.56) */ mpc->AA = (float*)malloc(((N - 1) * column_b + 2 * N * row_c) * (2 * N * column_b) * sizeof(float)); mpc_AA_matrix(mpc->AA, Lambda, Gamma, row_c, column_b, N); /* Debug print(mpc->AA, (N - 1) * column_b + 2 * N * row_c, (2 * N * column_b)); */ /* Free */ free(Gamma); free(Lambda); /* Create empty arrays */ mpc->eta = (float*)malloc(row_c * sizeof(float)); memset(mpc->eta, 0, row_c * sizeof(float)); mpc->x = (float*)malloc(row_a * sizeof(float)); memset(mpc->x, 0, row_a * sizeof(float)); /* Create holders */ mpc->deltaumin = (float*)malloc(column_b * sizeof(float)); mpc->deltaumax = (float*)malloc(column_b * sizeof(float)); mpc->umin = (float*)malloc(column_b * sizeof(float)); mpc->umax = (float*)malloc(column_b * sizeof(float)); /* Flag */ mpc->is_initlized = true; /* Return true */ return true; } /* * umin[column_b] * umax[column_b] * zmin[row_c] * zmax[row_c] * deltaumin[column_b] * deltaumax[column_b] */ void mpc_set_constraints(MPC* mpc, const float umin[], const float umax[], const float zmin[], const float zmax[], const float deltaumin[], const float deltaumax[], const float alpha, const float antiwindup) { mpc_set_input_constraints(mpc, umin, umax); mpc_set_output_constraints(mpc, zmin, zmax); mpc_set_input_change_constraints(mpc, deltaumin, deltaumax); mpc->alpha = alpha; mpc->antiwindup = antiwindup; } /* * u[column_b] * r[row_c] * y[row_c] * d[column_e] */ STATUS_CODES mpc_optimize(MPC* mpc, float u[], const float r[], const float y[], const float d[], const bool integral_active) { /* Get sizes */ const size_t row_a = mpc->row_a; const size_t column_b = mpc->column_b; const size_t row_c = mpc->row_c; const size_t column_e = mpc->column_e; const size_t N = mpc->N; /* Integral action - Equation (3.66) */ mpc_eta_vector(mpc->eta, r, y, mpc->alpha, integral_active, row_c); /* Debug print(mpc->eta, row_c, 1); */ /* Anti-windup */ mpc_antiwindup_vector(mpc->eta, mpc->antiwindup, row_c); /* Debug print(mpc->eta, row_c, 1); */ /* Create reference vector */ float* R = (float*)malloc(N * row_c * sizeof(float)); mpc_vector(R, r, row_c, N); /* Debug print(R, N * row_c, 1); */ /* Create disturbance vector */ float* D = (float*)malloc(N * column_e * sizeof(float)); mpc_vector(D, d, column_e, N); /* Debug print(D, N * column_e, 1); */ /* Old u to um1 */ float* um1 = (float*)malloc(column_b * sizeof(float)); memcpy(um1, u, column_b * sizeof(float)); /* Debug print(um1, column_b, 1); */ /* * Create gradient g. Also add the integral eta together with reference vector R for adjust the reference settings - Equation (3.32) * The reason why adjusting the reference R vector is because then the integral action will be optimized inside the QP-solver. */ float* g = (float*)malloc(N * column_b * sizeof(float)); mpc_g_vector(g, mpc->Mx0, mpc->x, mpc->MR, R, mpc->eta, mpc->MD, D, mpc->Mum1, um1, row_a, row_c, column_b, column_e, N); /* Free */ free(R); /* Debug print(g, N * column_b, 1); */ /* Create constrants on inputs */ float* Umin = (float*)malloc(N * column_b * sizeof(float)); float* Umax = (float*)malloc(N * column_b * sizeof(float)); mpc_Umin_vector(Umin, mpc->umin, mpc->deltaumin, um1, N, column_b); mpc_Umax_vector(Umax, mpc->umax, mpc->deltaumax, um1, N, column_b); /* Free */ free(um1); /* Create constraints for the output - Equation (3.44) */ float* barZmin = (float*)malloc(N * row_c * sizeof(float)); float* barZmax = (float*)malloc(N * row_c * sizeof(float)); mpc_barZmin_vector(barZmin, mpc->Zmin, mpc->Phi, mpc->x, mpc->Gammad, D, row_a, row_c, column_b, column_e, N); mpc_barZmax_vector(barZmax, mpc->Zmax, mpc->Phi, mpc->x, mpc->Gammad, D, row_a, row_c, column_b, column_e, N); /* Free */ free(D); /* Debug print(mpc->barZmin, N * row_c, 1); print(mpc->barZmax, N * row_c, 1); */ /* Create gradient bar g - Equation (3.51) */ float* barg = (float*)malloc((N * column_b + column_b * N) * sizeof(float)); mpc_barg_vector(barg, g, mpc->barspsi, column_b, N); /* Free */ free(g); /* Debug print(barg, N * column_b + column_b * N, 1); */ /* Debug print(Umin, N * column_b, 1); print(Umax, N * column_b, 1); */ /* Create barUmin and barUmax - Equation (3.52) */ float* barUmin = (float*)malloc((N * column_b + N) * sizeof(float)); float* barUmax = (float*)malloc((N * column_b + N) * sizeof(float)); mpc_barUmin_vector(barUmin, Umin, column_b, N); mpc_barUmax_vector(barUmax, Umax, column_b, N); /* Free */ free(Umin); free(Umax); /* Debug print(barUmin, N * column_b + N, 1); print(barUmax, N * column_b + N, 1); */ /* Create bmin and bmax - Equation (3.56) */ float* bmin = (float*)malloc(((N - 1) * column_b + N * row_c + N * row_c) * sizeof(float)); float* bmax = (float*)malloc(((N - 1) * column_b + N * row_c + N * row_c) * sizeof(float)); mpc_bmax_vector(bmax, mpc->deltaUmax, barZmax, column_b, row_c, N); mpc_bmin_vector(bmin, mpc->deltaUmin, barZmin, column_b, row_c, N); /* Debug print(bmin, (N - 1) * column_b + N * row_c + N * row_c, 1); print(bmax, (N - 1) * column_b + N * row_c + N * row_c, 1); */ /* Free */ free(barZmin); free(barZmax); /* Create for QP - Equation (3.57) */ float* aqp = (float*)malloc((2 * ((N - 1) * column_b + 2 * N * row_c) + 2 * (N * column_b + N)) * (2 * N * column_b) * sizeof(float)); float* bqp = (float*)malloc((2 * (N * column_b + N) + 2 * ((N - 1) * column_b + N * row_c + N * row_c)) * sizeof(float)); mpc_aqp_matrix(aqp, mpc->AA, column_b, row_c, N); mpc_bqp_vector(bqp, barUmin, barUmax, bmin, bmax, column_b, row_c, N); /* Free */ free(bmin); free(bmax); free(barUmin); free(barUmax); /* Debug print(aqp, 2 * ((N - 1) * column_b + 2 * N * row_c) + 2 * (N * column_b + N), 2 * N * column_b); print(bqp, 2 * (N * column_b + N) + 2 * ((N - 1) * column_b + N * row_c + N * row_c), 1); */ /* Quadraptic programming output */ float* U = (float*)malloc(2 * N * column_b * sizeof(float)); const STATUS_CODES status = quadprogslim(mpc->barH, barg, aqp, bqp, NULL, NULL, U, 2 * ((N - 1) * column_b + 2 * N * row_c) + 2 * (N * column_b + N), 0, 2 * N * column_b, false); /* Get amount of output from U */ memcpy(u, U, column_b * sizeof(float)); /* Free */ free(barg); free(aqp); free(bqp); free(U); /* Return status */ return status; } /* * u[column_b] * y[row_c] * d[column_e] */ void mpc_estimate(MPC* mpc, const float u[], const float y[], const float d[]) { /* Get sizes */ const size_t row_c = mpc->row_c; const size_t row_a = mpc->row_a; const size_t column_b = mpc->column_b; const size_t column_e = mpc->column_e; /* Compute model output */ float* Cdkfx = (float*)malloc(row_c * sizeof(float)); mul(mpc->Cdkf, mpc->x, Cdkfx, row_c, row_a, 1); /* Update error - Equation (3.72) */ float* e = (float*)malloc(row_c * sizeof(float)); size_t i; for (i = 0; i < row_c; i++) { e[i] = y[i] - Cdkfx[i]; } /* Free */ free(Cdkfx); /* Compute kalman */ float* Ke = (float*)malloc(row_a * sizeof(float)); mul(mpc->K, e, Ke, row_a, row_c, 1); /* Free */ free(e); /* Kalman update - Equation (3.75) */ for (i = 0; i < row_a; i++) { mpc->x[i] = mpc->x[i] + Ke[i]; } /* Free */ free(Ke); /* Compute candidate state x - Equation (3.65) */ float* Adkfx = (float*)malloc(row_a * sizeof(float)); mul(mpc->Adkf, mpc->x, Adkfx, row_a, row_a, 1); float* Bdkfu = (float*)malloc(row_a * sizeof(float)); mul(mpc->Bdkf, u, Bdkfu, row_a, column_b, 1); float* Edkfd = (float*)malloc(row_a * sizeof(float)); mul(mpc->Edkf, d, Edkfd, row_a, column_e, 1); for (i = 0; i < row_a; i++) { mpc->x[i] = Adkfx[i] + Bdkfu[i] + Edkfd[i]; } /* Free */ free(Adkfx); free(Bdkfu); free(Edkfd); } bool mpc_free(MPC* mpc) { /* Only free if it has been initlized */ if (!mpc->is_initlized) { return false; } /* This follows the MPC struct */ free(mpc->Ad); free(mpc->Bd); free(mpc->Cd); free(mpc->Ed); free(mpc->Adkf); free(mpc->Bdkf); free(mpc->Cdkf); free(mpc->Edkf); free(mpc->K); free(mpc->Phi); free(mpc->Gammad); free(mpc->Mx0); free(mpc->Mum1); free(mpc->MR); free(mpc->MD); free(mpc->deltaUmin); free(mpc->deltaUmax); free(mpc->deltaumin); free(mpc->deltaumax); free(mpc->Zmin); free(mpc->Zmax); free(mpc->umin); free(mpc->umax); free(mpc->barspsi); free(mpc->barH); free(mpc->AA); free(mpc->eta); free(mpc->x); /* Flag */ mpc->is_initlized = false; /* Return true */ return true; } /* GNU Octave code % Use Model Predictive Control with integral action, quadratic programming and kalman-bucy filter % This MPC code follows this thesis: https://github.com/DanielMartensson/MataveControl/blob/master/Model%20Predictive%20Control%20for%20an%20artifical%20pancreas%20-%20Matias%20S%C3%B8rensen%20og%20Simon%20Kristiansen.pdf % Input: sysp(State space model of the plant), sysc(State space model of the controller), N(Horizon number), r(Reference vector), % umin(Minimum input vector), umax(Maximum input vector), zmin(Minimum output vector), zmax(Maximum output vector), % deltaumin(Minimum output vector rate of change), deltaumax(Maximum rate of change output vector), antiwindup(Maximum/Minimum value of integral), % alpha(Integral rate, optional), Ts_mpc(The sample time of MPC, optional), Ts_kf(The sample time of KF, optional), T(End time, optional), x0(Initial state, optional), % s(Regularization value, optional), Qz(Weight parameter, optional), qw(Disturbance kalman filter tuning, optional), % rv(Noice kalman filter tuning, optional), Spsi_spsi(Slack variable matrix tuning and slack variable vector tuning, optional), % d(Disturbance vector e.g other measurements rather than y, optional), E(Disturbance input signal matrix, optional) % Output: y(Output signal), T(Discrete time vector), X(State vector), U(Output signal) % Example 1: [Y, T, X, U] = mc.kf_qmpc(sysp, sysc, N, r, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, antiwindup) % Example 2: [Y, T, X, U] = mc.kf_qmpc(sysp, sysc, N, r, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, antiwindup, alpha) % Example 3: [Y, T, X, U] = mc.kf_qmpc(sysp, sysc, N, r, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, antiwindup, alpha, Ts_mpc) % Example 4: [Y, T, X, U] = mc.kf_qmpc(sysp, sysc, N, r, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, antiwindup, alpha, Ts_mpc, Ts_kf) % Example 5: [Y, T, X, U] = mc.kf_qmpc(sysp, sysc, N, r, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, antiwindup, alpha, Ts_mpc, Ts_kf, T) % Example 6: [Y, T, X, U] = mc.kf_qmpc(sysp, sysc, N, r, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, antiwindup, alpha, Ts_mpc, Ts_kf, T, x0) % Example 7: [Y, T, X, U] = mc.kf_qmpc(sysp, sysc, N, r, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, antiwindup, alpha, Ts_mpc, Ts_kf, T, x0, s) % Example 8: [Y, T, X, U] = mc.kf_qmpc(sysp, sysc, N, r, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, antiwindup, alpha, Ts_mpc, Ts_kf, T, x0, s, Qz) % Example 9: [Y, T, X, U] = mc.kf_qmpc(sysp, sysc, N, r, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, antiwindup, alpha, Ts_mpc, Ts_kf, T, x0, s, Qz, qw) % Example 10: [Y, T, X, U] = mc.kf_qmpc(sysp, sysc, N, r, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, antiwindup, alpha, Ts_mpc, Ts_kf, T, x0, s, Qz, qw, rv) % Example 11: [Y, T, X, U] = mc.kf_qmpc(sysp, sysc, N, r, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, antiwindup, alpha, Ts_mpc, Ts_kf, T, x0, s, Qz, qw, rv, Spsi_spsi) % Example 12: [Y, T, X, U] = mc.kf_qmpc(sysp, sysc, N, r, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, antiwindup, alpha, Ts_mpc, Ts_kf, T, x0, s, Qz, qw, rv, Spsi_spsi, d) % Example 13: [Y, T, X, U] = mc.kf_qmpc(sysp, sysc, N, r, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, antiwindup, alpha, Ts_mpc, Ts_kf, T, x0, s, Qz, qw, rv, Spsi_spsi, d, E) % Author: Daniel Mårtensson 2025 Januari 20 % Update: Add separte sample time for both MPC and KF, 2025-03-19 function [Y, T, X, U] = kf_qmpc(varargin) % Check if there is any input if(isempty(varargin)) error('Missing inputs') end % Get system plant model if(length(varargin) >= 1) sysp = varargin{1}; else error('Missing system plant model'); end % Get system controller model if(length(varargin) >= 2) sysc = varargin{2}; else error('Missing system controller model'); end % Get horizon if(length(varargin) >= 3) N = varargin{3}; else error('Missing horizon'); end % Get reference if(length(varargin) >= 4) r = varargin{4}; else error('Missing reference'); end % Get umin if(length(varargin) >= 5) umin = varargin{5}; else error('Missing umin'); end % Get umax if(length(varargin) >= 6) umax = varargin{6}; else error('Missing umax'); end % Get zmin if(length(varargin) >= 7) zmin = varargin{7}; else error('Missing zmin'); end % Get zmax if(length(varargin) >= 8) zmax = varargin{8}; else error('Missing zmax'); end % Get udmin if(length(varargin) >= 9) deltaumin = varargin{9}; else error('Missing deltaumin'); end % Get udmax if(length(varargin) >= 10) deltaumax = varargin{10}; else error('Missing deltaumax'); end % Get anti-windup if(length(varargin) >= 11) antiwindup = varargin{11}; else error('Missing anti-windup'); end % Get integral rate if(length(varargin) >= 12) alpha = varargin{12}; else alpha = 0.01; end % Get sample time for MPC if(length(varargin) >= 13) Ts_mpc = varargin{13}; else Ts_mpc = 1; end % Get sample time for KF if(length(varargin) >= 14) Ts_kf = varargin{14}; else Ts_kf = 1; end % Get time if(length(varargin) >= 15) T = varargin{15}; else T = 10; end % Get initial state x if(length(varargin) >= 16) x = varargin{16}; else x = 0; end % Get regularization parameter s if(length(varargin) >= 17) s = varargin{17}; else s = 1; end % Get weight parameter Qz if(length(varargin) >= 18) Qz = varargin{18}; else Qz = 1; end % Get kalman disturbance qw if(length(varargin) >= 19) qw = varargin{19}; else qw = 1; end % Get kalman noise rv if(length(varargin) >= 20) rv = varargin{20}; else rv = 1; end % Get slack parameter Spsi_spsi if(length(varargin) >= 21) Spsi_spsi = varargin{21}; else Spsi_spsi = 1; end % Get disturbance if(length(varargin) >= 22) d = varargin{22}; else d = 0; end % Get disturbance matrix E if(length(varargin) >= 23) E = varargin{23}; Ep = E; else E = 0; Ep = E; end % Get model type typep = sysp.type; typec = sysp.type; % Check if there is a TF or SS model if(and(strcmp(typep, 'SS' ), strcmp(typec, 'SS' ))) % Get A, B, C, D matrecies from the plant model Ap = sysp.A; Bp = sysp.B; Cp = sysp.C; Dp = sysp.D; delayp = sysp.delay; % Get A, B, C, D matrecies from the controller model A = sysc.A; B = sysc.B; C = sysc.C; D = sysc.D; delayc = sysc.delay; % This is the infinity value for single precision infinity = realmax('float'); % Get all the sizes nx = size(A, 1); % Total number of states from system matrix A[nx * nx] nu = size(B, 2); % Total number of inputs from control matrix B[nx * nu] nz = size(C, 1); % Total number of outputs from observation matrix C[nz * nx] nd = size(E, 2); % Total number of disturbances from disturbance matrix E[nx * nd] % The disturbance matrix E need to have the same dimension as system matrix A if(size(E, 1) ~= nx) E = zeros(nx, nd); end % Create the discrete matrices - Equation (2.9) [Ad, Bd, Cd, Ed] = DiscreteMatrices(A, B, C, E, Ts_mpc); [Adkf, Bdkf, Cdkf, Edkf] = DiscreteMatrices(A, B, C, E, Ts_kf); [Adp, Bdp, Cdp, Edp] = DiscreteMatrices(Ap, Bp, Cp, Ep, Ts_kf); % Create the kalman gain matrix K - Here we use Kalman-Bucy (1961) filter instead of Kalman Filter (1960). syse = mc.ss(delayc, Adkf, Bdkf, Cdkf); syse.sampleTime = Ts_kf; Qw = qw * eye(nx); Rv = rv * eye(nz); [K] = mc.lqe(syse, Qw, Rv); % This is the same as running the MATLAB command dare for computing kalman-bucy gain K % Create the Phi matrix and lower hankel toeplitz Gamma matrix of inputs - Equation (3.6) Phi = PhiMat(Ad, Cd, N); Gamma = GammaMat(Ad, Bd, Cd, N); % Create reference vector - Equation (3.8) R = RVec(r, N); % Create the weigth matrix - Equation (3.10) QZ = QZMat(Qz, N, nz); % Create the regularization matrix - Equation (3.21) S = SMat(s, nu); HS = HSMat(S, N, nu); % Create the QP solver H matrix - Equation (3.24) H = HMat(Gamma, QZ, HS); % Create the lower hankel toeplitz Gamma matrix of disturbance and its disturbance vector - Equation (3.27) Gammad = GammaMat(Ad, Ed, Cd, N); D = DVec(d, N); % Create the QP solver matrix for the gradient - Equation (3.32) Mx0 = Mx0Mat(Gamma, QZ, Phi); Mum1 = Mum1Mat(N, nu, S); MR = MRMat(Gamma, QZ); MD = MDMat(Gamma, QZ, Gammad); % Create constraints on the movment - Equation (3.38) deltaUmin = deltaUminVec(deltaumin, N); deltaUmax = deltaUmaxVec(deltaumax, N); Lambda = LambdaMat(N, nu); % Create constraints on outputs - Equation (3.43) Zmin = ZminVec(zmin, N); Zmax = ZmaxVec(zmax, N); % Create the slack variables - Equation (3.49) Spsi = Spsi_spsi; spsi = Spsi_spsi; barSpsi = barSpsiMat(Spsi, N, nu); barspsi = barspsiVec(spsi, N, nu); % Create QP solver matrix - Equation (3.51) barH = barHMat(H, barSpsi, N, nu); % Create inequality constraints AA - Equation (3.56) AA = AAMat(Lambda, Gamma, N, nu, nz); % Create time vector t = 0:Ts_kf:T; L = length(t); % Create outputs for the simulation u = zeros(nu, 1); y = zeros(nz, 1); um1 = zeros(nu, 1); eta = zeros(nz, 1); % Create measurement noise v = rv * randn(nz, L); % The plant state must have the same initial state as the controller state x xp = x; % Get the disturbance disturbance = D(1:nd); % Create the output vectors X = zeros(nx, L); U = zeros(nu, L); Y = zeros(nz, L); % Check if it's MATLAB or Octave isOctave = exist('OCTAVE_VERSION', 'builtin') ~= 0; % Simulate the MPC for k = 1:L % Return state, input and output X(:,k) = x; U(:,k) = u; Y(:,k) = y; % Give the old u to um1 um1 = u; % Integral action - Equation (3.66) psi = r - y; eta = eta + alpha*psi; % Limits for the integral eta if(abs(eta) > antiwindup) eta = sign(eta)*antiwindup; end % Create gradient g. Also add the integral eta together with reference vector R for adjust the reference settings - Equation (3.32) % The reason why adjusting the reference R vector is because then the integral action will be optimized inside the QP-solver. Ri = repmat(eta, N, 1); g = gVec(Mx0, x, MR, R + Ri, MD, D, Mum1, um1); % Create constraints on inputs - Equation (3.40) Umin = UminVec(umin, deltaumin, um1, N, nu); Umax = UmaxVec(umax, deltaumax, um1, N, nu); % Create constraints for the output - Equation (3.44) barZmin = barZminVec(Zmin, Phi, x, Gammad, D); barZmax = barZmaxVec(Zmax, Phi, x, Gammad, D); % Create gradient bar g - Equation (3.51) barg = bargVec(g, barspsi); % Create barUmin and barUmax - Equation (3.52) barUmin = barUminVec(Umin, N); barUmax = barUmaxVec(Umax, infinity, N); UI = eye(N * nu + N, 2 * N * nu); % Create bmin and bmax - Equation (3.56) bmin = bminVec(deltaUmin, barZmin, infinity, N, nz); bmax = bmaxVec(deltaUmax, barZmax, infinity, N, nz); % Create for QP - Equation (3.57) % barUmin <= I*U <= barUmax % bmin <= AA*U <= bmax aqp = [UI; AA; -UI; -AA]; bqp = [barUmax; bmax; -barUmin; -bmin]; % Quadratic programming for propotional action for u if(isOctave == 1) [output, ~, e] = qp ([], barH, barg, [], [], [], [], [], aqp, bqp); if(e.info == 3) error('Quadratic programming QP could not optimize input signals. Try increase the horizion N number.'); end else [output, solution] = mc.quadprog(barH, barg, aqp, bqp); % Used for MATLAB users if(solution == false) error('Quadratic programming quadprog could not optimize input signals. Try to decrease the horizion N number or remove/change lambda regularization. Perhaps increase the slack variable.'); end end % Set the input signal u = output(1:nu); % Compute outputs - Equation (3.67) y = Cdp*xp + v(:, k); % Compute plant model with the optimized u - Equation (3.65) xp = Adp*xp + Bdp*u + Edp*disturbance; % Update error - Equation (3.72) e = y - Cdkf*x; % Kalman update - Equation (3.75) x = x + K*e; % Compute candidate state x - Equation (3.65) x = Adkf*x + Bdkf*u + Edkf*disturbance; end %Cange t and y vector and u so the plot look like it is discrete - Important! for(i = 1:2:length(Y)*2) leftPart = Y(:,1:i); rightPart = Y(:,(i+1):end); Y = [leftPart Y(:,i) rightPart]; end for(i = 1:2:length(t)*2) leftPart = t(1:i); rightPart = t((i+1):end); t = [leftPart t(i) rightPart]; end for(i = 1:2:length(U)*2) leftPart = U(:,1:i); rightPart = U(:,(i+1):end); U = [leftPart U(:,i) rightPart]; end for(i = 1:2:length(X)*2) leftPart = X(:,1:i); rightPart = X(:,(i+1):end); X = [leftPart X(:,i) rightPart]; end % Just remove the first one T = t(:,2:length(t)); % And the last one Y = Y(:,1:(length(Y)-1)); % And for U and X too U = U(:,1:(length(U)-1)); X = X(:,1:(length(X)-1)); % Now we have two vectors which look like a discrete signal % Plot - How many subplots? for i = 1:size(C,1) subplot(size(C,1),1,i) plot(T, Y(i,:)); ylabel(strcat('y', num2str(i))); if (Ts_kf > 0) xlabel(strcat(num2str(Ts_kf), ' time unit/sample')); else xlabel('Time units'); end grid on end title('Model Predictive Control With Integral Action And Quadratic Programming') else % TF to SS if(~strcmp(typep, 'SS' )) sysp = mc.tf2ss(sysp, 'OCF'); end if(~strcmp(typec, 'SS' )) sysc = mc.tf2ss(sysc, 'OCF'); end [Y, T, X, U] = kf_qmpc(sysp, sysc, N, r, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, antiwindup, lambda, Ts_mpc, Ts_kf, T, x0, s, Qz, qw, rv, Spsi_spsi, d, E); end end function Phi = PhiMat(A, C, N) % Create the special Observabillity matrix Phi = []; for i = 1:N Phi = vertcat(Phi, C*A^i); end end function Gammad = GammadMat(A, B, E, N) Gammad = GammaMat(A, B, E, N); end function Gamma = GammaMat(A, B, C, N) % Create the lower triangular toeplitz matrix Gamma = []; for i = 1:N Gamma = horzcat(Gamma, vertcat(zeros((i-1)*size(C*A*B, 1), size(C*A*B, 2)),cabMat(A, B, C, N-i+1))); end end function CAB = cabMat(A, B, C, N) % Create the column for the Gamma matrix CAB = []; for i = 0:N-1 CAB = vertcat(CAB, C*A^i*B); end end function Mx0 = Mx0Mat(Gamma, QZ, Phi) Mx0 = Gamma' * QZ * Phi; end function MR = MRMat(Gamma, QZ) MR = -Gamma' * QZ; end function MD = MDMat(Gamma, QZ, Gammad) MD = Gamma' * QZ * Gammad; end function Mum1 = Mum1Mat(N, nu, S) Mum1 = -[S; zeros((N - 1) * nu, nu)]; end function QZ = QZMat(Qz, N, nz) QZ = zeros(N * nz, N * nz); kz = 0; for k = 1:N QZ(kz + 1:kz + nz, kz + 1:kz + nz) = Qz; kz = kz + nz; end end function Lambda = LambdaMat(N, nu) Lambda = zeros((N - 1) * nu, N * nu); T = [-eye(nu, nu) eye(nu, nu)]; for k = 1:N - 1 Lambda((k - 1) * nu + 1:k * nu, (k - 1) * nu + 1:(k + 1) * nu) = T; end end function H = HMat(Gamma, QZ, HS) H = Gamma' * QZ * Gamma + HS; end function S = SMat(s, nu) S = s * eye(nu); end function barH = barHMat(H, barSpsi, N, nu) z = zeros(nu * N, nu * N); barH = [H z; z barSpsi]; end function barSpsi = barSpsiMat(Spsi, N, nu) barSpsi = Spsi * eye(nu * N); end function AA = AAMat(Lambda, Gamma, N, nu, nz) AA = [Lambda zeros((N-1)*nu, nu*N); Gamma -eye(nz*N, nu*N); Gamma eye(nz*N, nu*N)]; end function HS = HSMat(S, N, nu) HS = zeros(N * nu, N * nu); if N == 1 HS = S; else k = 0; HS(1:nu, 1:nu) = 2 * S; HS(1 + nu:nu + nu, 1:nu) = -S; for k = 1:N - 2 ku = k * nu; HS(ku-nu+1:ku,ku+1:ku+nu) = -S; HS(ku+1:ku+nu,ku+1:ku+nu) =2*S; HS(ku+nu+1:ku+2*nu,ku+1:ku+nu) = -S; end k = N - 1; ku = k * nu; HS(ku-nu+1:ku,ku+1:ku+nu) = -S; HS(ku+1:ku+nu,ku+1:ku+nu) = S; end end function barspsi = barspsiVec(spsi, N, nu) barspsi = spsi * ones(N*nu, 1); end function barg = bargVec(g, barspsi) barg = [g; barspsi]; end function g = gVec(Mx0, x0, MR, R, MD, D, Mum1, um1) g = Mx0 * x0 + MR * R + MD * D + Mum1 * um1; end function R = RVec(r, N) R = repmat(r, N, 1); end function D = DVec(d, N) D = repmat(d, N, 1); end function Umin = UminVec(umin, deltaumin, um1, N, nu); Umin = repmat(umin, N, 1); Umin(1:nu) = max(umin, deltaumin + um1); end function Umax = UmaxVec(umax, deltaumax, um1, N, nu); Umax = repmat(umax, N, 1); Umax(1:nu) = min(umax, deltaumax + um1); end function deltaUmin = deltaUminVec(deltaumin, N) deltaUmin = repmat(deltaumin, N-1, 1); end function deltaUmax = deltaUmaxVec(deltaumax, N) deltaUmax = repmat(deltaumax, N-1, 1); end function Zmax = ZmaxVec(zmax, N) Zmax = repmat(zmax, N, 1); end function Zmin = ZminVec(zmin, N) Zmin = repmat(zmin, N, 1); end function barZmin = barZminVec(Zmin, Phi, x0, Gammad, D) barZmin = Zmin - Phi * x0 - Gammad * D; end function barZmax = barZmaxVec(Zmax, Phi, x0, Gammad, D) barZmax = Zmax - Phi * x0 - Gammad * D; end function barUmin = barUminVec(Umin, N) barUmin = [Umin; zeros(N, 1)]; end function barUmax = barUmaxVec(Umax, infinity, N) barUmax = [Umax; infinity * ones(N, 1)]; end function bmin = bminVec(deltaUmin, barZmin, infinity, N, nz) bmin = [deltaUmin; -infinity * ones(N*nz, 1); barZmin]; end function bmax = bmaxVec(deltaUmax, barZmax, infinity, N, nz) bmax = [deltaUmax; barZmax; infinity * ones(N*nz, 1)]; end function [Ad, Bd, Cd, Ed] = DiscreteMatrices(A, B, C, E, Ts) nx = size(A, 1); nu = size(B, 2); nd = size(E, 2); M1 = [A B E; zeros(nu + nd, nx + nu + nd)]; M2 = expm(M1 * Ts); Ad = M2(1:nx, 1:nx); Bd = M2(1:nx, nx + 1:nx + nu); Ed = M2(1:nx, nx + nu + 1:nx + nu + nd); Cd = C; end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ControlEngineering/obsv.c ================================================ /* * obsv.c * * Created on: 28 June 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "controlengineering.h" /* * [C*A^1; C*A^2; C*A^3; ... ; C*A^N] % Extended observability matrix * A[row_a*row_a] * C[row_c*row_a] * Phi[(N*row_c)*row_a] */ void obsv(float Phi[], const float A[], const float C[], const size_t row_a, const size_t row_c, const size_t N) { /* Decleration */ size_t i; /* This matrix will A^(i+1) all the time */ float* A_copy = (float*)malloc(row_a * row_a * sizeof(float)); memcpy(A_copy, A, row_a * row_a * sizeof(float)); /* Temporary matrix */ float* T = (float*)malloc(row_c * row_a * sizeof(float)); /* Regular T = C*A^(1+i) */ mul(C, A, T, row_c, row_a, row_a); /* Insert temporary T into Phi */ memcpy(Phi, T, row_c * row_a * sizeof(float)); /* Do the rest C*A^(i+1) because we have already done i = 0 */ float* A_pow = (float*)malloc(row_a * row_a * sizeof(float)); for (i = 1; i < N; i++) { mul(A, A_copy, A_pow, row_a, row_a, row_a); /* Matrix power A_pow = A*A_copy */ mul(C, A_pow, T, row_c, row_a, row_a); /* T = C*A^(1+i) */ memcpy(Phi + i * row_c * row_a, T, row_c * row_a * sizeof(float)); /* Insert temporary T into PHI */ memcpy(A_copy, A_pow, row_a * row_a * sizeof(float)); /* A_copy <- A_pow */ } /* Free */ free(A_copy); free(T); free(A_pow); } /* GNU Octave code: function Phi = phiMat(A, C, HORIZON) % Create the special Observabillity matrix Phi = []; for i = 1:HORIZON Phi = vertcat(Phi, C*A^i); end end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ControlEngineering/qmpc.c ================================================ /* * qmpc.c * * Created on: 28:e Juli mars 2024 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "controlengineering.h" /* * Model predictive control with quadratic programming and constraints on outputs and inputs * Hint: Look up qmpc.m in Matavecontrol * * GAMMA[(N*row_c)*(N*column_b)] * PHI[(N*row_c)*row_a] * x[row_a] * u[column_b] * Umax[column_b] * S[row_c] * r[row_c] * Return true if quadprog found a solution, else false */ bool qmpc(const float GAMMA[], const float PHI[], const float x[], float u[], const float Umax[], const float S[], const float r[], const size_t row_a, const size_t row_c, const size_t column_b, const size_t N, const float lambda, const bool has_integration_action, const float integration_constant) { /* % Solve: R = PHI*x + GAMMA*U with quadratic programming: Min: 1/2x^TQx + c^Tx, S.t: Ax <= b, x >= 0 % Q = a*eye(size(GAMMA)) % cqp = GAMMA'*Q*(PHI*x - R) % bqp = [S + R - PHI*x; Umax; Umax*0] % aqp = [GAMMA; I; -I] % qqp = GAMMA'*GAMMA + Q */ /* Create R vector */ float* R = (float*)malloc(N * row_c * sizeof(float)); size_t i, j; for (i = 0; i < N; i++) { for (j = 0; j < row_c; j++) { R[i * row_c + j] = r[j]; } } /* Create PHIx vector */ float* PHIx = (float*)malloc(N * row_c * sizeof(float)); mul(PHI, x, PHIx, N * row_c, row_a, 1); /* Create bqp = [S + R - PHIx; Umax; Umax*0] vector */ float* bqp = malloc((N * row_c + N * column_b + N * column_b) * sizeof(float)); memset(bqp, 0, (N * row_c + N * column_b + N * column_b) * sizeof(float)); for(i = 0; i < N; i++) { for (j = 0; j < row_c; j++) { bqp[i * row_c + j] = S[j] + R[i] - PHIx[i]; } } for (i = N * row_c; i < N * row_c + N; i++) { for (j = 0; j < column_b; j++) { bqp[i * column_b + j] = Umax[j]; } } /* Transpose GAMMA */ float* GAMMAT = (float*)malloc((N * row_c) * (N * column_b) * sizeof(float)); memcpy(GAMMAT, GAMMA, (N * row_c) * (N * column_b) * sizeof(float)); tran(GAMMAT, N * row_c, N * column_b); /* Create qqp = GAMMAT * GAMMA matrix */ float* qqp = (float*)malloc(N * column_b * N * column_b * sizeof(float)); mul(GAMMAT, GAMMA, qqp, N * column_b, N * row_c, N * column_b); /* Add regularization to qqp matrix */ for (i = 0; i < N * column_b; i++) { qqp[i * N * column_b + i] += lambda; } /* Create aqp = [GAMMA; I; -I] */ float* aqp = (float*)malloc((N * row_c + N * column_b + N * column_b) * (N * column_b) * sizeof(float)); memset(aqp, 0, (N * row_c + N * column_b + N * column_b) * (N * column_b) * sizeof(float)); memcpy(aqp, GAMMA, (N * row_c) * (N * column_b) * sizeof(float)); for (i = 0; i < N * column_b; i++) { aqp[i * (N * column_b) + i + (N * row_c) * (N * column_b)] = 1.0f; aqp[i * (N * column_b) + i + (N * row_c + N * column_b) * (N * column_b)] = -1.0f; } /* Create PHIx_R vector */ float* PHIx_R = (float*)malloc(N * row_c * sizeof(float)); for (i = 0; i < N * row_c; i++) { PHIx_R[i] = PHIx[i] - R[i]; } /* Create cqp vector */ float* cqp = (float*)malloc(N * column_b * sizeof(float)); mul(GAMMAT, PHIx_R, cqp, N * column_b, N * row_c, 1); scalar(cqp, lambda, N * column_b); /* Find the optimal solution with quadprog - We are using R as the output, instead of u */ const bool status = quadprog(qqp, cqp, aqp, bqp, NULL, NULL, R, N * row_c + N * column_b + N * column_b, 0, N * column_b, false); /* We select the best input values, depending on if we have integration behavior or not in our model */ if(has_integration_action){ /* Set first R to u */ for(i = 0; i < column_b; i++) { u[i] = R[i] - integration_constant * u[i]; } }else{ /* Set last R to u */ for(i = 0; i < column_b; i++) { u[i] = R[N * column_b - column_b + i]; } } /* Free */ free(R); free(PHIx); free(GAMMAT); free(bqp); free(qqp); free(cqp); free(aqp); free(PHIx_R); /* Return the status */ return status; } /* % Use Model Predictive Control with integral action and quadratic programming % Input: sysd(Discrete state space model), N(Horizon number), R(Reference vector), T(End time), a(lambda regularization parameter), Umax(Maximum input signal, optional), S(Slack variables for output, optional), I(integral parameter 0 to 1, optional), x0(Initial state, optional) % Output: y(Output signal), T(Discrete time vector), X(State vector), U(Output signal) % Example 1: [Y, T, X, U] = mc.qmpc(sysd, N, R, T) % Example 2: [Y, T, X, U] = mc.qmpc(sysd, N, R, T, a) % Example 3: [Y, T, X, U] = mc.qmpc(sysd, N, R, T, a, Umax) % Example 4: [Y, T, X, U] = mc.qmpc(sysd, N, R, T, a, Umax, S) % Example 5: [Y, T, X, U] = mc.qmpc(sysd, N, R, T, a, Umax, S, I) % Example 6: [Y, T, X, U] = mc.qmpc(sysd, N, R, T, a, Umax, S, I, x0) % Author: Daniel Mårtensson 2022 September 3 % Update 2023-02-18: Faster quadprog, also renamed quadprog2 to quadprog % Update 2024-07-29: Boundaries for input signals and output signals % Update 2024-07-30: Soft constraints S on output function [Y, T, X, U] = qmpc(varargin) % Check if there is any input if(isempty(varargin)) error ('Missing model') end % Get model type type = varargin{1}.type; % Check if there is a TF or SS model if(strcmp(type, 'SS' )) % Get A, B, C, D matrecies sys = varargin{1}; % Check if the model is discrete! MPC can only be discrete in this case. if sys.sampleTime <= 0 error('Only discrete state space models'); end A = sys.A; B = sys.B; C = sys.C; D = sys.D; delay = sys.delay; sampleTime = sys.sampleTime; % Get the horizon number if(length(varargin) >= 2) N = varargin{2}; else error('Missing the horizon number'); end % Get the reference vector R if(length(varargin) >= 3) try R = repmat(varargin{3}, N/length(varargin{3}), 1); catch error('Try to change the horizon N number so it can be divided with length of reference R vector'); end else error('Missing the reference vector R'); end % Get the total time if(length(varargin) >= 4) t = 0:sampleTime:varargin{4}; else error('Missing the end time T'); end % Get the lambda if(length(varargin) >= 5) a = varargin{5}; else a = 0; end % Get the max input value if(length(varargin) >= 6) Umax = repmat(varargin{6}, N/length(varargin{6}), 1); else Umax = R; end % Get the slack variable value if(length(varargin) >= 7) S = repmat(varargin{7}, N/length(varargin{7}), 1); else S = 0; end % Get the integral action parameter if(length(varargin) >= 8) I = varargin{8}; else I = 0; % Max integral action end % Get the initial trajectory vector x if(length(varargin) >= 9) x = varargin{9}; else x = zeros(size(A, 1), 1); end % Check if the system has integration behaviour already abseigenvalues = abs(mc.pole(sys)); if(max(abseigenvalues) < 1) % Add integral action - It's very good and pratical! % A = [A B; 0 I] % B = [0; I] % C = [C 0] % x = [x; u(k-1)] am = size(A, 1); bn = size(B, 2); cm = size(C, 1); A = [A B; zeros(bn, am) eye(bn, bn)]; B = [zeros(am, bn); eye(bn, bn)]; C = [C zeros(cm, bn)]; x = [x; zeros(bn, 1)]; end % Check if it's MATLAB or Octave isOctave = exist('OCTAVE_VERSION', 'builtin') ~= 0; % Find the observability matrix PHI and lower triangular toeplitz matrix GAMMA of C*PHI PHI = phiMat(A, C, N); GAMMA = gammaMat(A, B, C, N); % Solve: R = PHI*x + GAMMA*U with quadratic programming: Min: 1/2x^TQx + c^Tx, S.t: Ax <= b, x >= 0 % Q = a*eye(size(GAMMA)) % cqp = GAMMA'*Q*(PHI*x - R) % bqp = [S + R - PHI*x; Umax; 0] % aqp = [GAMMA; I; -I] % qqp = GAMMA'*GAMMA + Q % Create the q-matrix for QP-solver Q = a*eye(size(GAMMA)); qqp = GAMMA'*GAMMA + Q; % Constraints on: Upper bounds outputs, Upper bounds inputs, Lower bounds inputs aqp = [GAMMA; eye(length(Umax), size(GAMMA, 2)); -eye(length(Umax), size(GAMMA, 2))]; % Loop and save the data past_inputs = zeros(1, size(B, 2)); delta = zeros(1, size(B, 2)); for k = 1:length(t) % Return states and input signals X(:,k) = x; U(:,k) = delta; % First element! % Compute outputs Y(:,k) = C*x + D*delta; % size(B, 2) = If multiple inputs... % Update states % For applying this MPC regulator in reality, then state vector x should be the "sensors" if C = identity and D = 0 x = A*x + B*delta; % Update the objective function cqp = GAMMA'*Q*(PHI*x - R); % Update the constraints bqp = [S + R-PHI*x; Umax; Umax*0]; % Quadratic programming if(isOctave == 1) [u, ~, e] = qp ([], qqp, cqp, [], [], [], [], [], aqp, bqp); if(e.info == 3) error('Quadratic programming QP could not optimize input signals. Try increase the horizion N number.'); end else [u, solution] = mc.quadprog(qqp, cqp, aqp, bqp); % Used for MATLAB users if(solution == false) error('Quadratic programming quadprog could not optimize input signals. Try to decrease the horizion N number or remove/change lambda regularization. Perhaps increase the slack variable.'); end end % Do integral action by compare new inputs with old inputs delta = u(1:size(B, 2)) - I*past_inputs; past_inputs = u(1:size(B, 2)); end % Change t and y vector and u so the plot look like it is discrete - Important! for(i = 1:2:length(Y)*2) leftPart = Y(:,1:i); rightPart = Y(:,(i+1):end); Y = [leftPart Y(:,i) rightPart]; end for(i = 1:2:length(t)*2) leftPart = t(1:i); rightPart = t((i+1):end); t = [leftPart t(i) rightPart]; end for(i = 1:2:length(U)*2) leftPart = U(:,1:i); rightPart = U(:,(i+1):end); U = [leftPart U(:,i) rightPart]; end for(i = 1:2:length(X)*2) leftPart = X(:,1:i); rightPart = X(:,(i+1):end); X = [leftPart X(:,i) rightPart]; end % Just remove the first one T = t(:,2:length(t)); % And the last one Y = Y(:,1:(length(Y)-1)); % And for U and X too U = U(:,1:(length(U)-1)); X = X(:,1:(length(X)-1)); % Now we have two vectors which look like a discrete signal % Plot - How many subplots? for i = 1:size(C,1) subplot(size(C,1),1,i) plot(T, Y(i,:)); ylabel(strcat('y', num2str(i))); if (sampleTime > 0) xlabel(strcat(num2str(sampleTime), ' time unit/sample')); else xlabel('Time units'); end grid on end end title('Model Predictive Control With Integral Action And Quadratic Programming') end function PHI = phiMat(A, C, N) % Create the special Observabillity matrix PHI = []; for i = 1:N PHI = vertcat(PHI, C*A^i); end end function GAMMA = gammaMat(A, B, C, N) % Create the lower triangular toeplitz matrix GAMMA = []; for i = 1:N GAMMA = horzcat(GAMMA, vertcat(zeros((i-1)*size(C*A*B, 1), size(C*A*B, 2)),cabMat(A, B, C, N-i+1))); end end function CAB = cabMat(A, B, C, N) % Create the column for the GAMMA matrix CAB = []; for i = 0:N-1 CAB = vertcat(CAB, C*A^i*B); end end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ControlEngineering/ssint.c ================================================ /* * ssint.c * * Created on: 28 June 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "controlengineering.h" /* * Add integration into a state space model * A[row_a*row_a] * B[row_a*column_b] * C[row_c*row_a] * Ai[(row_a + column_b) * (row_a + column_b)] * Bi[(row_a + column_b) * column_b] * Ci[row_c * (row_a + column_b)] */ bool ssint(const float A[], const float B[], const float C[], float Ai[], float Bi[], float Ci[], const size_t row_a, const size_t column_b, const size_t row_c) { /* Check if the model already have integration */ if (!stability(A, row_a)) { return false; } /* Ai = [A B; zeros(column_b, row_a) eye(column_b, column_b)]; */ size_t i; memset(Ai, 0, (row_a + column_b) * (row_a + column_b) * sizeof(float)); for (i = 0; i < row_a + column_b; i++) { Ai[i * (row_a + column_b) + i] = 1.0f; } cat(false, A, B, Ai, row_a, row_a, row_a, column_b, row_a + column_b, row_a + column_b); /* Bi = [zeros(am, bn); eye(bn, bn)]; */ memset(Bi, 0, (row_a + column_b) * column_b * sizeof(float)); for (i = 0; i < column_b; i++) { Bi[i * column_b + i + row_a * column_b] = 1.0f; } /* C = [C zeros(cm, bn)]; */ memset(Ci, 0, row_c * (row_a + column_b) * sizeof(float)); insert(C, Ci, row_c, row_a, row_a + column_b, 0, 0); /* Return true */ return true; } /* GNU Octave code: % Check if the system has integration behaviour already abseigenvalues = abs(mc.pole(sys)); if(max(abseigenvalues) < 1) % Add integral action - It's very good and pratical! % A = [A B; 0 I] % B = [0; I] % C = [C 0] % x = [x; u(k-1)] am = size(A, 1); bn = size(B, 2); cm = size(C, 1); A = [A B; zeros(bn, am) eye(bn, bn)]; B = [zeros(am, bn); eye(bn, bn)]; C = [C zeros(cm, bn)]; x = [x; zeros(bn, 1)]; end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ControlEngineering/stability.c ================================================ /* * stability.c * * Created on: 27 mai 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "controlengineering.h" /* * Check the stability of the matrix A by checking the eigenvalues * Return true if A is stable. * Return false is A is unstable */ bool stability(const float A[], const size_t row){ size_t i = row * row * sizeof(float); float* dr = (float*)malloc(row * sizeof(float)); /* Real eigenvalues */ float* di = (float*)malloc(row * sizeof(float)); /* Imaginary eigenvalues */ float* wr = (float*)malloc(i); /* Real eigenvectors */ float* wi = (float*)malloc(i); /* Imaginary eigenvectors */ eig(A, dr, di, wr, wi, row); bool stable = true; /* Assume that the system is stable */ float abs_value; for(i = 0; i < row; i++){ abs_value = sqrtf(dr[i]*dr[i] + di[i]*di[i]); if(abs_value > 1){ stable = false; break; } } free(dr); free(di); free(wr); free(wi); return stable; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/DifferentialEquation/differentialequation.h ================================================ #ifndef DIFFERENTIAL_EQUATION_H_ #define DIFFERENTIAL_EQUATION_H_ #include "../../Headers/headers.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif void rk4(const bool no_ode_output, const size_t iterations, const float h, float Y[], float y[], const size_t N, void (*odefun)(float, float*)); void rk4args(const bool no_ode_output, const size_t iterations, const float h, float Y[], float y[], const size_t N, void (*odefun)(float, float*, float**, const size_t*, const size_t*), const size_t number_of_pointers, ...); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* !DIFFERENTIAL_EQUATION_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/DifferentialEquation/rk4.c ================================================ /* * rk4.c * * Created on: 24:e Januari 2025 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "differentialequation.h" /* * Fourth-order Runge–Kutta method. * Runge-Kutta method is not the best ODE solver, but it's the best ODE solver for fixed step time iteration. * h - Step time * Y[iterations*N] - Output * y[N] - Initial state vector * N - Dimension for y-vector * odefun(const float t, float y[]) */ void rk4(const bool no_ode_output, const size_t iterations, const float h, float Y[], float y[], const size_t N, void (*odefun)(float, float*)) { /* Variables */ size_t i, j; /* Constants */ const size_t length = N * sizeof(float); /* Create vectors */ float* k1 = (float*)malloc(length); float* k2 = (float*)malloc(length); float* k3 = (float*)malloc(length); float* k4 = (float*)malloc(length); /* Temporary vectors */ float* yt = (float*)malloc(length); /* Variables */ float t = 0.0f; /* Initial output */ memcpy(Y, y, length); /* Perform Runge-Kutta */ for (i = 1; i < iterations; i++) { /* Receive old output */ for (j = 0; j < N; j++) { y[j] = Y[(i-1) * N * (!no_ode_output) + j]; } /* First statement */ memcpy(yt, y, length); odefun(t, yt); for (j = 0; j < N; j++) { k1[j] = yt[j] * h; } /* Second statement */ memcpy(yt, y, length); for (j = 0; j < N; j++) { yt[j] += k1[j] / 2.0f; } odefun(t + h / 2.0f, yt); for (j = 0; j < N; j++) { k2[j] = yt[j] * h; } /* Third statement */ memcpy(yt, y, length); for (j = 0; j < N; j++) { yt[j] += k2[j] / 2.0f; } odefun(t + h / 2.0f, yt); for (j = 0; j < N; j++) { k3[j] = yt[j] * h; } /* Fourth statement */ memcpy(yt, y, length); for (j = 0; j < N; j++) { yt[j] += k3[j]; } odefun(t + h, yt); for (j = 0; j < N; j++) { k4[j] = yt[j] * h; } /* Save output */ for (j = 0; j < N; j++) { Y[i * N * (!no_ode_output) + j] = y[j] + (k1[j] + 2.0f * k2[j] + 2.0f * k3[j] + k4[j]) / 6.0f; } /* Update t */ t += h; } /* Free */ free(k1); free(k2); free(k3); free(k4); free(yt); } /* GNU Octave code: #Applying the Runge-Kutta method (This code must be implement on a different file than the main one). function temp = rk4(func,x,pvi,h) K1 = h*func(x,pvi); K2 = h*func(x+0.5*h,pvi+0.5*K1); K3 = h*func(x+0.5*h,pvi+0.5*K2); K4 = h*func(x+h,pvi+K3); temp = pvi + (K1 + 2*K2 + 2*K3 + K4)/6; endfunction #Main Program. f = @(t) (1/16)*((t.^2 + 4).^2); df = @(t,y) t*sqrt(y); pvi = 1.0; h = 0.1; Yn = pvi; for x = 0:h:10-h pvi = rk4(df,x,pvi,h); Yn = [Yn pvi]; endfor fprintf('Time \t Exact Value \t ODE4 Value \t Num. Error\n'); for i=0:10 fprintf('%d \t %.5f \t %.5f \t %.4g \n',i,f(i),Yn(1+i*10),f(i)-Yn(1+i*10)); endfor */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/DifferentialEquation/rk4args.c ================================================ /* * rk4.c * * Created on: 24:e Januari 2025 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "differentialequation.h" /* * Fourth-order Runge–Kutta method. * Runge-Kutta method is not the best ODE solver, but it's the best ODE solver for fixed step time iteration. * h - Step time * Y[iterations*N] - Output * y[N] - Initial state vector * N - Dimension for y-vector * odefun(const float t, float y[], const float* matrices[], const size_t rows[], const size_t columns[]) * ... = const float matrixA[], const size_t rowA, const size_t columnA, const float matrixB[], const size_t rowB, const size_t columnB, const float matrixC[], const size_t rowC, const size_t columnC, etc... * no_ode_output = If true, then Y[N]. If false, then Y[iterations*N]. */ void rk4args(const bool no_ode_output, const size_t iterations, const float h, float Y[], float y[], const size_t N, void (*odefun)(float, float*, float**, const size_t*, const size_t*), const size_t number_of_pointers, ...) { /* Variables */ size_t i, j; /* Constants */ const size_t length = N * sizeof(float); /* Create vectors */ float* k1 = (float*)malloc(length); float* k2 = (float*)malloc(length); float* k3 = (float*)malloc(length); float* k4 = (float*)malloc(length); /* Temporary vectors */ float* yt = (float*)malloc(length); /* Variables */ float t = 0.0f; /* Initial output */ memcpy(Y, y, length); /* Variable arguments */ va_list args; va_start(args, number_of_pointers); /* Pointers */ float** matrices = (float**)malloc(number_of_pointers * sizeof(float*)); size_t* rows = (size_t*)malloc(number_of_pointers * sizeof(size_t)); size_t* columns = (size_t*)malloc(number_of_pointers * sizeof(size_t)); /* Get the arguments */ for (i = 0; i < number_of_pointers; i++) { matrices[i] = va_arg(args, float*); rows[i] = va_arg(args, const size_t); columns[i] = va_arg(args, const size_t); } /* Perform Runge-Kutta */ for (i = 1; i < iterations; i++) { /* Receive old output */ for (j = 0; j < N; j++) { y[j] = Y[(i - 1) * N * (!no_ode_output) + j]; } /* First statement */ memcpy(yt, y, length); odefun(t, yt, matrices, rows, columns); for (j = 0; j < N; j++) { k1[j] = yt[j] * h; } /* Second statement */ memcpy(yt, y, length); for (j = 0; j < N; j++) { yt[j] += k1[j] / 2.0f; } odefun(t + h / 2.0f, yt, matrices, rows, columns); for (j = 0; j < N; j++) { k2[j] = yt[j] * h; } /* Third statement */ memcpy(yt, y, length); for (j = 0; j < N; j++) { yt[j] += k2[j] / 2.0f; } odefun(t + h / 2.0f, yt, matrices, rows, columns); for (j = 0; j < N; j++) { k3[j] = yt[j] * h; } /* Fourth statement */ memcpy(yt, y, length); for (j = 0; j < N; j++) { yt[j] += k3[j]; } odefun(t + h, yt, matrices, rows, columns); for (j = 0; j < N; j++) { k4[j] = yt[j] * h; } /* Save output */ for (j = 0; j < N; j++) { Y[i * N * (!no_ode_output) + j] = y[j] + (k1[j] + 2.0f * k2[j] + 2.0f * k3[j] + k4[j]) / 6.0f; } /* Update t */ t += h; } /* Free */ free(k1); free(k2); free(k3); free(k4); free(yt); free(rows); free(columns); free(matrices); /* Close */ va_end(args); } /* GNU Octave code: #Applying the Runge-Kutta method (This code must be implement on a different file than the main one). function temp = rk4(func,x,pvi,h) K1 = h*func(x,pvi); K2 = h*func(x+0.5*h,pvi+0.5*K1); K3 = h*func(x+0.5*h,pvi+0.5*K2); K4 = h*func(x+h,pvi+K3); temp = pvi + (K1 + 2*K2 + 2*K3 + K4)/6; endfunction #Main Program. f = @(t) (1/16)*((t.^2 + 4).^2); df = @(t,y) t*sqrt(y); pvi = 1.0; h = 0.1; Yn = pvi; for x = 0:h:10-h pvi = rk4(df,x,pvi,h); Yn = [Yn pvi]; endfor fprintf('Time \t Exact Value \t ODE4 Value \t Num. Error\n'); for i=0:10 fprintf('%d \t %.5f \t %.5f \t %.4g \n',i,f(i),Yn(1+i*10),f(i)-Yn(1+i*10)); endfor */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Hardware/concatenate_paths.c ================================================ /* * concatenate_paths.c * * Created on: 24 juli 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "hardware.h" /* * Concatenate two C-strings with \\ as delimeter */ #ifdef _WIN32 void concatenate_paths(char total_path[], const char path_first[], const char path_second[]){ sprintf(total_path, "%s\\%s", path_first, path_second); } #else void concatenate_paths(char total_path[], const char path_first[], const char path_second[]) { sprintf(total_path, "%s/%s", path_first, path_second); } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Hardware/count_sub_folders.c ================================================ /* * count_sub_folders.c * * Created on: 24 juli 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "hardware.h" /* * Return the amount of sub folders */ #ifdef _WIN32 #undef UNICODE /* We want to use ANSI */ #include size_t count_sub_folders(const char folder_path[]) { /* Information about how many counted folders */ char search_path[MAX_PATH]; concatenate_paths(search_path, folder_path, "*"); size_t sub_folder_count = 0; WIN32_FIND_DATA findData; HANDLE hFind = FindFirstFile(search_path, &findData); if (hFind == INVALID_HANDLE_VALUE) { return 0; } bool exist = true; while (exist) { /* Ignore the virtual folders "." and ".." */ if (strcmp(findData.cFileName, ".") != 0 && strcmp(findData.cFileName, "..") != 0) { /* If there is a folder */ if (findData.dwFileAttributes & FILE_ATTRIBUTE_DIRECTORY) { sub_folder_count++; } } exist = FindNextFile(hFind, &findData); } FindClose(hFind); return sub_folder_count; } #else size_t count_sub_folders(const char folder_path[]) { return 0; } #endif // !_WIN32 ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Hardware/detectmemoryleak.c ================================================ /* * detectmemoryleak.c * * Created on: 24 juli 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "hardware.h" void detectmemoryleak() { /* Memory leacks - Only for Visual Studio */ #ifdef _MSC_VER _CrtDumpMemoryLeaks(); #endif /*!_MSC_VER */ } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Hardware/hardware.h ================================================ #ifndef HARDWARE_H_ #define HARDWARE_H_ #include "../../Headers/headers.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif void concatenate_paths(char total_path[], const char path_first[], const char path_second[]); size_t count_sub_folders(const char folder_path[]); void detectmemoryleak(); size_t scan_file_names(const char folder_path[], char** file_names[], const char ending[]); size_t scan_sub_folder_names(const char folder_path[], char** sub_folder_names[]); bool saveload(uint8_t data[], const uint32_t data_length, char file_name[], const bool save); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* !HARDWARE_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Hardware/saveload.c ================================================ /* * saveload.c * * Created on: 29 Januari 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "hardware.h" /* * Save or load an array of data */ bool saveload(uint8_t data[], const uint32_t data_length, char file_name[], const bool save) { if (save) { /* Write a file */ FILE* file = NULL; file = fopen(file_name, "wb"); if (file == NULL) { return false; } fwrite(data, 1, data_length, file); fclose(file); return true; } else { /* Read a file */ FILE* file = NULL; file = fopen(file_name, "rb"); if (file == NULL) { file = fopen(file_name, "wb"); if (file == NULL) { return false; } } fread(data, 1, data_length, file); fclose(file); return true; } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Hardware/scan_file_names.c ================================================ /* * scan_file_names.c * * Created on: 24 juli 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "hardware.h" #ifdef _WIN32 #undef UNICODE /* We want to use ANSI */ #include size_t scan_file_names(const char folder_path[], char** file_names[], const char ending[]) { /* Check if null */ if (folder_path == NULL) { return 0; } /* Information about how many counted files */ char search_path[MAX_PATH]; concatenate_paths(search_path, folder_path, "*"); size_t file_count = 0; WIN32_FIND_DATA findData; HANDLE hFind = FindFirstFile(search_path, &findData); if (hFind == INVALID_HANDLE_VALUE) { return 0; } bool exist = true; while (exist) { /* Ignore the virtual folders "." and ".." */ if (strcmp(findData.cFileName, ".") != 0 && strcmp(findData.cFileName, "..") != 0) { /* If there is a file */ if (!(findData.dwFileAttributes & FILE_ATTRIBUTE_DIRECTORY)) { /* Get file name */ char* file_name = findData.cFileName; /* Check if the file is... */ if (ending) { if (!strstr(file_name, ending)) { exist = FindNextFile(hFind, &findData); continue; } } /* Yes */ (*file_names) = (char**)realloc(*file_names, (file_count + 1) * sizeof(char*)); (*file_names)[file_count] = (char*)malloc(strlen(file_name) + 1); strcpy((*file_names)[file_count], file_name); file_count++; } } /* Pick next file */ exist = FindNextFile(hFind, &findData); } FindClose(hFind); return file_count; } #else size_t scan_file_names(const char folder_path[], char** file_names[], const char ending[]) { printf("scan_file_names.c not implemented for your operative system!\n"); return 0; } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Hardware/scan_sub_folder_names.c ================================================ /* * scan_sub_folder_names.c * * Created on: 24 juli 2023 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "hardware.h" /* * Return the amount of sub folders and also their name. Call sub_folder_names with a pointer */ #ifdef _WIN32 #undef UNICODE /* We want to use ANSI */ #include size_t scan_sub_folder_names(const char folder_path[], char** sub_folder_names[]) { /* Information about how many counted folders */ char search_path[MAX_PATH]; concatenate_paths(search_path, folder_path, "*"); size_t sub_folder_count = 0; WIN32_FIND_DATA findData; HANDLE hFind = FindFirstFile(search_path, &findData); if (hFind == INVALID_HANDLE_VALUE) { return 0; } bool exist = true; while (exist) { /* Ignore the virtual folders "." and ".." */ if (strcmp(findData.cFileName, ".") != 0 && strcmp(findData.cFileName, "..") != 0) { /* If there is a folder */ if (findData.dwFileAttributes & FILE_ATTRIBUTE_DIRECTORY) { char* sub_folder_name = findData.cFileName; (*sub_folder_names) = (char**)realloc(*sub_folder_names, (sub_folder_count + 1) * sizeof(char*)); (*sub_folder_names)[sub_folder_count] = (char*)malloc(strlen(sub_folder_name) + 1); strcpy((*sub_folder_names)[sub_folder_count], sub_folder_name); sub_folder_count++; } } exist = FindNextFile(hFind, &findData); } FindClose(hFind); return sub_folder_count; } #else size_t scan_sub_folder_names(const char folder_path[], char** sub_folder_names[]) { return 0; } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/fspecial.c ================================================ /* * fspecial.c * * Created on: 28 November 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "imageprocessing.h" /* * Create different types of matricies for image processing * output[output_size * output_size] * * When FSPEICAL_TYPE_SOBEL_X, * FSPEICAL_TYPE_SOBEL_Y, * FSPECIAL_TYPE_BOX_OF_ONES * is used, output_size can be NULL and value can be 0.0f */ float* fspecial(const float value, size_t* output_size, const FSPECIAL_TYPE type) { /* Create output */ float* output = NULL; switch (type){ case FSPECIAL_TYPE_GAUSSIAN_2D: { /* Create gaussian kernel size kernel_size = round(6 * sigma); % Create mesh grid [x, y] = meshgrid(-kernel_size:kernel_size, -kernel_size:kernel_size); % Create gaussian 2D kernel K = 1/(2*pi*sigma^2)*exp(-(x.^2 + y.^2)/(2*sigma^2)); */ const size_t kernel_size = roundf(6.0f * value); int step = kernel_size; /* Create mesh grid */ const size_t xy_size = 2 * kernel_size + 1; *output_size = xy_size; const size_t xy_size_bytes = xy_size * sizeof(float); float* x = (float*)malloc(xy_size * xy_size * sizeof(float)); float* y = (float*)malloc(xy_size * xy_size * sizeof(float)); float* y0 = y; float* x0 = x; size_t i, j; for (i = 0; i < xy_size; i++) { x[i] = (float)-step + i; y[i] = -step; } step--; y += xy_size; x += xy_size; for (i = 1; i < xy_size; i++) { memcpy(x, x0, xy_size_bytes); for (j = 0; j < xy_size; j++) { y[j] = -step; } step--; y += xy_size; x += xy_size; } x = x0; y = y0; /* Create gaussian 2D kernel */ const float a = 1.0f / (2.0f * PI * value * value); const float b = 2.0f * value * value; output = (float*)malloc(xy_size * xy_size * sizeof(float)); float* K = output; for (i = 0; i < xy_size; i++) { for (j = 0; j < xy_size; j++) { K[j] = a * expf(-(x0[j] * x0[j] + y0[j] * y0[j]) / b); } K += xy_size; x0 += xy_size; y0 += xy_size; } /* Free */ free(x); free(y); break; } case FSPECIAL_TYPE_GAUSSIAN_1D: { /* kernel_size = round(6 * sigma); x = -kernel_size:kernel_size; y = 1/(sqrt(2*pi)*sigma * exp(-x.^2/(2*sigma^2)); */ const size_t kernel_size = roundf(6.0f * value); const size_t x_size = 2 * kernel_size + 1; *output_size = x_size; output = (float*)malloc(x_size * sizeof(float)); const float a = 1.0f / (sqrtf(2.0f * PI) * value); const float b = 2.0f * value * value; size_t i; float x = -((float)kernel_size); for (i = 0; i < x_size; i++) { output[i] = a * expf(-x * x / b); x += 1.0f; } return output; } case FSPEICAL_TYPE_SOBEL_X: { /* Create kernel matrix */ static const float kernel_x[9] = { -1.0f, 0.0f, 1.0f, -2.0f, 0.0f, 2.0f, -1.0f, 0.0f, 1.0f }; output = (float*)malloc(9 * sizeof(float)); memcpy(output, kernel_x, 9 * sizeof(float)); /* Check if it's not NULL */ if (output_size) { *output_size = 3; } break; } case FSPEICAL_TYPE_SOBEL_Y: { /* Create kernel matrix */ static const float kernel_y[9] = { -1.0f, -2.0f, -1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f, 2.0f, 1.0f }; output = (float*)malloc(9 * sizeof(float)); memcpy(output, kernel_y, 9 * sizeof(float)); /* Check if it's not NULL */ if (output_size) { *output_size = 3; } break; } case FSPECIAL_TYPE_BOX_OF_ONES: { /* Create kernel matrix */ static const float kernel[9] = { 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f}; output = (float*)malloc(9 * sizeof(float)); memcpy(output, kernel, 9 * sizeof(float)); /* Check if it's not NULL */ if (output_size) { *output_size = 3; } break; } } /* Return output */ return output; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/haarlike.c ================================================ /* * haarlike.c * * Created on: 27 Januari 2024 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "imageprocessing.h" /* Private functions */ static uint32_t compute_area(const uint32_t X[], const uint8_t column, const uint8_t x1, const uint8_t x2, const uint8_t y1, const uint8_t y2); static void generate_9x9(HAARLIKE_FEATURE* feature, const HAARLIKE_FEATURE_CHOICE feature_choice, const uint8_t row, const uint8_t column); /* * Return the randomly genereated Haar-Like features * This is made for Integral Image */ HAARLIKE_FEATURE* haarlike_features(const size_t total_haar_likes, const uint8_t row, const uint8_t column) { /* This is only for resetting the srand seed */ randn(NULL, 0, 0.0f, 0.0f); /* Generate features */ HAARLIKE_FEATURE* features = (HAARLIKE_FEATURE*)malloc(total_haar_likes * sizeof(HAARLIKE_FEATURE)); memset(features, 0, total_haar_likes * sizeof(HAARLIKE_FEATURE)); /* Create haar-like features */ size_t i; for (i = 0; i < total_haar_likes; i++) { /* Do a random number from 0 to HAARLIKE_FEATURE_TOTAL_HAARLIKES - 1*/ const HAARLIKE_FEATURE_CHOICE feature_choice = randi(HAARLIKE_FEATURE_TOTAL_HAARLIKES); switch (feature_choice) { case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_EDGE_VERTICAL: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) (x2, y1) (x3, y1) * o__________o__________o * | | | * | | | * | | | * | | | * | Black | White | * | | | * | | | * | | | * o__________o__________o * (x1, y2) (x2, y2) (x3, y2) */ features[i].haarlike_feature_choice = HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_EDGE_VERTICAL; features[i].x1 = randi(column); features[i].y1 = randi(row); features[i].x3 = randi(column); features[i].y2 = randi(row); /* If x1 is larger than x3 */ if (features[i].x1 > features[i].x3) { SWAP(features[i].x1, features[i].x3, uint8_t); } /* If y1 is larger than y2 */ if (features[i].y1 > features[i].y2) { SWAP(features[i].y1, features[i].y2, uint8_t); } features[i].x2 = randi(features[i].x3 - features[i].x1 + 1) + features[i].x1; break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_EDGE_HORIZONTAL: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____________________o (x2, y1) * | | * | Black | * | (x1, y2) | * o_____________________o (x2, y2) * | | * | | * | White | * | | * o_____________________o (x2, y3) * (x1, y3) */ features[i].haarlike_feature_choice = HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_EDGE_HORIZONTAL; features[i].x1 = randi(column); features[i].y1 = randi(row); features[i].x2 = randi(column); features[i].y3 = randi(row); /* If x1 is larger than x2 */ if (features[i].x1 > features[i].x2) { SWAP(features[i].x1, features[i].x2, uint8_t); } /* If y1 is larger than y3 */ if (features[i].y1 > features[i].y3) { SWAP(features[i].y1, features[i].y3, uint8_t); } features[i].y2 = randi(features[i].y3 - features[i].y1 + 1) + features[i].y1; break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_LINE_VERTICAL: /* Create three boxes - Black and white * (x1, y1) * o______o________o________o (x4, y1) * | |(x2, y1)|(x3, y1)| * | | | | * | | | | * | Black| White | Black | * | | | | * | | | | * | | | | * | | | | * o______o________o________o (x4, y2) * (x1, y2) (x2, y2) (x3, y2)| */ features[i].haarlike_feature_choice = HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_LINE_VERTICAL; features[i].x1 = randi(column); features[i].y1 = randi(row); features[i].x4 = randi(column); features[i].y2 = randi(row); /* If x1 is larger than x4 */ if (features[i].x1 > features[i].x4) { SWAP(features[i].x1, features[i].x4, uint8_t); } /* If y1 is larger than y2 */ if (features[i].y1 > features[i].y2) { SWAP(features[i].y1, features[i].y2, uint8_t); } features[i].x2 = randi(features[i].x4 - features[i].x1 + 1) + features[i].x1; features[i].x3 = randi(features[i].x4 - features[i].x2 + 1) + features[i].x2; break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_LINE_HORIZONTAL: /* Create three boxes - Black and white * (x1, y1) * o________________________o (x2, y1) * | | * | Black | * o------------------------o (x2, y2) * |(x1, y2) White | * | | * o------------------------o (x2, y3) * |(x1, y3) Black | * | | * o________________________o (x2, y4) * (x1, y4) */ features[i].haarlike_feature_choice = HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_LINE_HORIZONTAL; features[i].x1 = randi(column); features[i].y1 = randi(row); features[i].x2 = randi(column); features[i].y4 = randi(row); /* If x1 is larger than x2 */ if (features[i].x1 > features[i].x2) { SWAP(features[i].x1, features[i].x2, uint8_t); } /* If y1 is larger than y4 */ if (features[i].y1 > features[i].y4) { SWAP(features[i].y1, features[i].y4, uint8_t); } features[i].y2 = randi(features[i].y4 - features[i].y1 + 1) + features[i].y1; features[i].y3 = randi(features[i].y4 - features[i].y2 + 1) + features[i].y2; break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_CENTER: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | (x2, y1) (x3, y1)| * | (x2, y2) (x3, y2)| * | o_________o | * | | | | * | | Black | | * | o_________o | * | (x2, y3) (x3, y3) | * | White | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_SQUARES: /* Create four boxes - Black and white * (x1, y1) (x2, y1) (x3, y1) * o__________o__________o * | | | * | White | Black | * | | | * | | | * o----------o----------o (x3, y2) * |(x1, y2) |(x2, y2) | * | Black | White | * | | | * o__________o__________o (x3, y3) * (x1, y3) (x2, y3) */ features[i].haarlike_feature_choice = HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_SQUARES; features[i].x1 = randi(column); features[i].y1 = randi(row); features[i].x3 = randi(column); features[i].y3 = randi(row); /* If x1 is larger than x3 */ if (features[i].x1 > features[i].x3) { SWAP(features[i].x1, features[i].x3, uint8_t); } /* If y1 is larger than y3 */ if (features[i].y1 > features[i].y3) { SWAP(features[i].y1, features[i].y3, uint8_t); } features[i].x2 = randi(features[i].x3 - features[i].x1 + 1) + features[i].x1; features[i].y2 = randi(features[i].y3 - features[i].y1 + 1) + features[i].y1; break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_CROSS: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_U: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | White | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_U: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | White | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_X: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_T: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | White | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_T: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | White | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_LEFT_T: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | White | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_RIGHT_T: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | White | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_L: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | White | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_L: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | White | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_MIRROR_L: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_MIRROR_L: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_H: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_H: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_Y: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_Y: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_LEFT_Y: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_RIGHT_Y: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ generate_9x9(&features[i], feature_choice, row, column); break; default: /* Nothing */ break; } } /* Return features */ return features; } int8_t haarlike_predict(const uint32_t X[], const HAARLIKE_FEATURE* feature, const uint8_t row, const uint8_t column) { const HAARLIKE_FEATURE* f = feature; uint32_t white; uint32_t black; switch (f->haarlike_feature_choice) { case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_EDGE_VERTICAL: /* * (x1, y1) (x2, y1) (x3, y1) * o__________o__________o * | | | * | | | * | | | * | | | * | Black | White | * | | | * | | | * | | | * o__________o__________o * (x1, y2) (x2, y2) (x3, y2) */ white = compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y1, f->y2); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y2); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_EDGE_HORIZONTAL: /* * (x1, y1) * o_____________________o (x2, y1) * | | * | Black | * | (x1, y2) | * o_____________________o (x2, y2) * | | * | | * | White | * | | * o_____________________o (x2, y3) * (x1, y3) */ white = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y2, f->y3); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y2); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_LINE_VERTICAL: /* * (x1, y1) * o______o________o________o (x4, y1) * | |(x2, y1)|(x3, y1)| * | | | | * | | | | * | Black| White | Black | * | | | | * | | | | * | | | | * | | | | * o______o________o________o (x4, y2) * (x1, y2) (x2, y2) (x3, y2)| */ white = compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y1, f->y2); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y1, f->y2); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_LINE_HORIZONTAL: /* * (x1, y1) * o________________________o (x2, y1) * | | * | Black | * o------------------------o (x2, y2) * |(x1, y2) White | * | | * o------------------------o (x2, y3) * |(x1, y3) Black | * | | * o________________________o (x2, y4) * (x1, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y2, f->y3); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y3, f->y4); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_CENTER: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | (x2, y1) (x3, y1)| * | (x2, y2) (x3, y2)| * | o_________o | * | | | | * | | Black | | * | o_________o | * | (x2, y3) (x3, y3) | * | White | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y1, f->y4) + compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y4) + compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y3, f->y4) + compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y1, f->y2); black = compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y2, f->y3); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_SQUARES: /* * (x1, y1) (x2, y1) (x3, y1) * o__________o__________o * | | | * | White | Black | * | | | * | | | * o----------o----------o (x3, y2) * |(x1, y2) |(x2, y2) | * | Black | White | * | | | * o__________o__________o (x3, y3) * (x1, y3) (x2, y3) */ white = compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y2, f->y3) + compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y2); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y2, f->y3) + compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y1, f->y2); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_CROSS: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y3, f->y4) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y3, f->y4); black = compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x1, f->x4, f->y2, f->y3) + compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y3, f->y4); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_U: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | White | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y4) + compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y3, f->y4) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y1, f->y4); black = compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y1, f->y3); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_U: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | White | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y4) + compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y1, f->y4); black = compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y2, f->y4); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_X: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y2, f->y3) + compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y3, f->y4) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y3, f->y4); black = compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y2, f->y3) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y2, f->y3) + compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y3, f->y4); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_T: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | White | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x1, f->x4, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y2, f->y4); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y2, f->y4) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y2, f->y4); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_T: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | White | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y1, f->y3) + compute_area(X, column, f->x1, f->x4, f->y3, f->y4); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y3) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y1, f->y3); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_LEFT_T: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | White | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y4) + compute_area(X, column, f->x2, f->x4, f->y2, f->y3); black = compute_area(X, column, f->x2, f->x4, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x2, f->x4, f->y3, f->y4); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_RIGHT_T: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | White | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y1, f->y4) + compute_area(X, column, f->x1, f->x3, f->y2, f->y3); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x3, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x1, f->x3, f->y3, f->y4); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_L: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | White | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x2, f->x4, f->y1, f->y3); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y4) + compute_area(X, column, f->x2, f->x4, f->y3, f->y4); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_L: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | White | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x2, f->x4, f->y2, f->y4); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x4, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y2, f->y4); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_MIRROR_L: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x1, f->x3, f->y1, f->y3); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x4, f->y3, f->y4) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y1, f->y3); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_MIRROR_L: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x1, f->x3, f->y2, f->y4); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x4, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y2, f->y4); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_H: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y2, f->y3) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y2, f->y3); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x4, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x1, f->x4, f->y3, f->y4) + compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y2, f->y3); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_H: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | Black | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y3, f->y4); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y4) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y1, f->y4) + compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y2, f->y3); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_UP_Y: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y2, f->y4) + compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y1, f->y2); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y2, f->y4) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y2, f->y4) + compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y1, f->y2); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_DOWN_Y: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y1, f->y3) + compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y3, f->y4) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y3, f->y4); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y3) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y1, f->y3) + compute_area(X, column, f->x2, f->x3, f->y3, f->y4); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_LEFT_Y: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Wh | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Bl | White | Wh | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Wh | Black | Bl | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y3, f->y4) + compute_area(X, column, f->x2, f->x4, f->y2, f->y3); black = compute_area(X, column, f->x2, f->x4, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x2, f->x4, f->y3, f->y4) + compute_area(X, column, f->x1, f->x2, f->y2, f->y3); return white > black ? 1 : -1; case HAARLIKE_FEATURE_CHOICE_TILTED_RIGHT_Y: /* Create two boxes - Black and white * (x1, y1) * o_____o_________o_____o (x4, y1) * | | | | * | Bl | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y2) * | | | | * | Wh | White | Bl | * o-----o---------o-----o (x4, y3) * | | | | * | Bl | Black | Wh | * o_____o_________o_____o (x4, y4) * (x1, y4) (x2, y4) (x3, y4) */ white = compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x1, f->x3, f->y2, f->y3) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y3, f->y4); black = compute_area(X, column, f->x1, f->x3, f->y1, f->y2) + compute_area(X, column, f->x1, f->x3, f->y3, f->y4) + compute_area(X, column, f->x3, f->x4, f->y2, f->y3); return white > black ? 1 : -1; default: /* Nothing */ break; } return 0; } static uint32_t compute_area(const uint32_t X[], const uint8_t column, const uint8_t x1, const uint8_t x2, const uint8_t y1, const uint8_t y2) { const uint32_t A = X[y1 * column + x1]; const uint32_t B = X[y1 * column + x2] - A; const uint32_t C = X[y2 * column + x1] - A; const uint32_t D = X[y2 * column + x2] - C - B - A; return D; } static void generate_9x9(HAARLIKE_FEATURE* feature, const HAARLIKE_FEATURE_CHOICE feature_choice, const uint8_t row, const uint8_t column) { feature->haarlike_feature_choice = feature_choice; feature->x1 = randi(column); feature->y1 = randi(row); feature->x4 = randi(column); feature->y4 = randi(row); /* If x1 is larger than x4 */ if (feature->x1 > feature->x4) { SWAP(feature->x1, feature->x4, uint8_t); } /* If y1 is larger than y4 */ if (feature->y1 > feature->y4) { SWAP(feature->y1, feature->y4, uint8_t); } feature->x2 = randi(feature->x4 - feature->x1 + 1) + feature->x1; feature->x3 = randi(feature->x4 - feature->x2 + 1) + feature->x2; feature->y2 = randi(feature->y4 - feature->y1 + 1) + feature->y1; feature->y3 = randi(feature->y4 - feature->y2 + 1) + feature->y2; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/harris.c ================================================ /* * harris.c * * Created on: 28 November 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "imageprocessing.h" /* * Harris corner detection * X[m*n] - Image * H[m*n] - Harris score, highest peaks describe the coordinates of a corner */ void harris(const float X[], float H[], const float sigma, const uint8_t edge, const size_t row, const size_t column){ /* Sobel */ const size_t row_column = row * column; float* Ix = (float*)malloc(row_column * sizeof(float)); float* Iy = (float*)malloc(row_column * sizeof(float)); float* Ixy = (float*)malloc(row_column * sizeof(float)); sobel(X, Ix, Iy, row, column, SOBEL_METHOD_GRADIENT_X_Y); /* Get gaussian matrix kernel */ size_t K_size; float* K = fspecial(sigma, &K_size, FSPECIAL_TYPE_GAUSSIAN_1D); /* Raise by two */ size_t i; for (i = 0; i < row_column; i++) { Ixy[i] = Ix[i] * Iy[i]; Ix[i] = Ix[i] * Ix[i]; Iy[i] = Iy[i] * Iy[i]; } /* Do Gaussian blurring */ float* Ix2 = (float*)malloc(row_column * sizeof(float)); float* Iy2 = (float*)malloc(row_column * sizeof(float)); float* Ixy2 = (float*)malloc(row_column * sizeof(float)); conv2(Ix, K, Ix2, row, column, K_size, K_size, CONV_SHAPE_SAME_SEPARABLE_KERNEL); conv2(Iy, K, Iy2, row, column, K_size, K_size, CONV_SHAPE_SAME_SEPARABLE_KERNEL); conv2(Ixy, K, Ixy2, row, column, K_size, K_size, CONV_SHAPE_SAME_SEPARABLE_KERNEL); /* Free */ free(Ix); free(Iy); free(Ixy); free(K); /* Find Harris score */ const float k = 0.07f; for (i = 0; i < row_column; i++) { H[i] = Ix2[i] * Iy2[i] - Ixy2[i] * Ixy2[i] - k * (Ix2[i] + Iy2[i]) * (Ix2[i] + Iy2[i]); } /* Normalize */ size_t index; float value = fabsf(amax(H, &index, row_column)); for (i = 0; i < row_column; i++) { H[i] = 10000.0f / value * H[i]; } /* Free */ free(Ix2); free(Iy2); free(Ixy2); /* Set edges to zero */ if (edge > 0) { size_t j; const size_t row_minus_edge = row - edge; const size_t column_minus_edge = column - edge; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { if (i < edge || i >= row_minus_edge || j < edge || j >= column_minus_edge) { H[i * column + j] = 0.0f; } } } } } /* GNU Octave code: function H = harris_score(I) % Gray scale if(size(I, 3) > 1) I = rgb2gray(I); end I = double(I); % Parameters sigma=5; r = 0; % Sobel dx = [-1 0 1; -2 0 2; -1 0 1]; dy = [-1 -2 -1; 0 0 0; 1 2 1]; Ix = conv2(I, dx, 'same'); Iy = conv2(I, dy, 'same'); % Create mesh grid kernel_size = round(6 * sigma); [x, y] = meshgrid(-kernel_size:kernel_size, -kernel_size:kernel_size); % Create gaussian 2D kernel g = 1/(2*pi*sigma^2)*exp(-(x.^2 + y.^2)/(2*sigma^2)); Ix2 = mc.conv2fft(Ix.^2, g); Iy2 = mc.conv2fft(Iy.^2, g); Ixy = mc.conv2fft(Ix.*Iy, g); k = 0.04; Hp = (Ix2.*Iy2 - Ixy.^2) - k*(Ix2 + Iy2).^2; % Normalize H = (10000/max(abs(Hp(:))))*Hp; % set edges zeros H(1:r,:) = 0; H(:,1:r) = 0; H(end-r+1:end,:) = 0; H(:,end-r+1:end) = 0; end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/imageprocessing.h ================================================ #ifndef IMAGE_PROCESSING_H_ #define IMAGE_PROCESSING_H_ #include "../../Headers/headers.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif void imshow(PGM* image); void imfree(PGM* image); PGM* imread(const char file_path[]); bool imwrite(const uint8_t X[], const char file_path[], const size_t row, const size_t column); void imresize(float X[], float Y[], float d, size_t row, size_t column); void imgaussfilt(float X[], float sigma, size_t row, size_t column); float* fspecial(const float value, size_t* output_size, const FSPECIAL_TYPE type); HAARLIKE_FEATURE* haarlike_features(const size_t total_haar_likes, const uint8_t row, const uint8_t column); int8_t haarlike_predict(const uint32_t X[], const HAARLIKE_FEATURE* feature, const uint8_t row, const uint8_t column); void harris(const float X[], float H[], const float sigma, const uint8_t edge, const size_t row, const size_t column); MODEL* imcollect(const MODEL_SETTINGS* model_settings); void imcollectfree(MODEL* model); void integralimage(const uint8_t A[], uint32_t B[], const size_t row, const size_t column); float intensitycentroid(const float X[], const size_t radius, const size_t x, const size_t y, const size_t row, const size_t column); uint32_t lbp(const uint8_t X[], const size_t row, const size_t column, const size_t x, const size_t y, const float init_angle, const float radius, LBP_BIT lbp_bit); void pooling(float X[], float P[], size_t row, size_t column, uint8_t p, POOLING_METHOD pooling_method); void rpca(float X[], float L[], float S[], size_t row, size_t column); void sobel(const float X[], float G[], float O[], const size_t row, const size_t column, const SOBEL_METHOD sobel_method); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* !IMAGE_PROCESSING_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/imcollect.c ================================================ /* * imcollect.c * * Created on: 28 oktober 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "imageprocessing.h" MODEL* imcollect(const MODEL_SETTINGS* model_settings) { /* Each sub folder is a class */ char** sub_folder_names = NULL; size_t sub_folder_count = 0; switch (model_settings->model_choice) { case MODEL_CHOICE_FISHERFACES: sub_folder_count = scan_sub_folder_names(model_settings->settings_fisherfaces.folder_path, &sub_folder_names); break; } /* Create model */ MODEL* model = (MODEL*)malloc(sizeof(MODEL)); memset(model, 0, sizeof(MODEL)); /* Copy over */ model->model_choice = model_settings->model_choice; size_t i, j, k; for (i = 0; i < sub_folder_count; i++) { /* Get sub folder name */ const char* sub_folder_name = sub_folder_names[i]; /* Combine folder name with the folder path */ char total_folder_path[260]; switch (model_settings->model_choice) { case MODEL_CHOICE_FISHERFACES: concatenate_paths(total_folder_path, model_settings->settings_fisherfaces.folder_path, sub_folder_name); break; } /* Scan the .pgm files */ char** file_names = NULL; const size_t file_count = scan_file_names(total_folder_path, &file_names, ".pgm"); /* Iterate the files */ for (j = 0; j < file_count; j++) { /* Get the name of the file */ const char* file_name = file_names[j]; /* Combine the total folder path with the file name */ char total_pgm_path[260]; concatenate_paths(total_pgm_path, total_folder_path, file_name); /* Read the pgm file */ PGM* image = imread(total_pgm_path); /* Display class and path */ printf("Class ID: %zu. Image path: %s\n", i, total_pgm_path); /* Check if image is valid */ if (image) { /* Get the total new pixels */ const size_t image_size = image->height * image->width; float* X = (float*)malloc(image_size * sizeof(float)); for (k = 0; k < image_size; k++) { X[k] = (float)image->pixels[k]; } /* Type of detection */ switch (model_settings->model_choice) { case MODEL_CHOICE_FISHERFACES: { size_t p = model_settings->settings_fisherfaces.pooling_size; if (model_settings->settings_fisherfaces.pooling_method == POOLING_METHOD_NO_POOLING) { /* This will cause X will have the same size as new_data */ p = 1; } const size_t h = image->height / p; const size_t w = image->width / p; const size_t new_size = h * w; float* new_data = (float*)malloc(new_size * sizeof(float)); pooling(X, new_data, image->height, image->width, p, model_settings->settings_fisherfaces.pooling_method); /* Compute current size */ const size_t current_size = model->fisherfaces_model.input_row * model->fisherfaces_model.input_column; /* Allocate new rows */ model->fisherfaces_model.input = (float*)realloc(model->fisherfaces_model.input, (current_size + new_size) * sizeof(float)); /* Column will always be the new_size size */ model->fisherfaces_model.input_column = new_size; /* Fill as row major */ memcpy(model->fisherfaces_model.input + current_size, new_data, new_size * sizeof(float)); /* Free new_data */ free(new_data); /* Allocate new element */ model->fisherfaces_model.class_id = (uint8_t*)realloc(model->fisherfaces_model.class_id, (model->fisherfaces_model.input_row + 1) * sizeof(uint8_t)); /* Add new ID */ model->fisherfaces_model.class_id[model->fisherfaces_model.input_row] = i; /* Count rows */ model->fisherfaces_model.input_row += 1; /* Compute classes */ model->fisherfaces_model.classes = model->fisherfaces_model.class_id[model->fisherfaces_model.input_row - 1] + 1; break; } } /* Free */ free(X); } /* Free the image */ imfree(image); } /* Free */ for (j = 0; j < file_count; j++) { free(file_names[j]); } free(file_names); } /* Free */ for (i = 0; i < sub_folder_count; i++) { free(sub_folder_names[i]); } free(sub_folder_names); /* Return model */ return model; } void imcollectfree(MODEL* model) { if (model) { /* Model choice */ switch (model->model_choice) { case MODEL_CHOICE_FISHERFACES: { uint8_t i; for (i = 0; i < model->fisherfaces_model.total_models; i++) { free(model->fisherfaces_model.model_b[i]); free(model->fisherfaces_model.model_w[i]); } free(model->fisherfaces_model.input); free(model->fisherfaces_model.class_id); break; } } /* Struct */ free(model); } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/imfree.c ================================================ /* * imfree.c * * Created on: 5 oktober 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "imageprocessing.h" /* * Free an image */ void imfree(PGM* image) { if (image) { free(image->pixels); free(image); } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/imgaussfilt.c ================================================ /* * imgaussfilt.c * * Created on: 7 oktober 2023 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "imageprocessing.h" /* * Gaussian 2D filtering of a matrix * X[m*n] - Mimimum limit is m >= 6*row and n >= 6*column */ void imgaussfilt(float X[], float sigma, size_t row, size_t column) { /* Get gaussian kernel */ size_t K_size; float* K_g = fspecial(sigma, &K_size, FSPECIAL_TYPE_GAUSSIAN_1D); /* Do conv2 */ float* Y = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); conv2(X, K_g, Y, row, column, K_size, 1, CONV_SHAPE_SAME_SEPARABLE_KERNEL); /* Free */ free(K_g); /* Give the same brightness */ float a = 0.0f; float b = 0.0f; const size_t row_column = row * column; size_t i; for (i = 0; i < row_column; i++) { a += X[i]; b += Y[i]; } const float a_div_b = a / b; for (i = 0; i < row_column; i++) { X[i] = Y[i] * a_div_b; } /* Free */ free(Y); } /* * GNU Octave code % Gaussian 2D filter % Input: X(Data matrix), Sigma(Standard deviation) % Output: Y(Filtered data matrix) % Example 1: [Y] = mi.imgaussfilt(X); % Example 2: [Y] = mi.imgaussfilt(X, sigma); % Author: Daniel Mårtensson, 24 September 2023 function [Y] = imgaussfilt(varargin) % Check if there is any input if(isempty(varargin)) error('Missing input') end % Get data matrix X if(length(varargin) >= 1) X = varargin{1}; else error('Missing input data matrix X') end % Get the sigma if(length(varargin) >= 2) sigma = varargin{2}; else sigma = 1; end % Gray scaled image if(size(X, 3) > 1) X = rgb2gray(X); end % Create gaussian kernel size kernel_size = round(6 * sigma); % Create mesh grid [x, y] = meshgrid(-kernel_size:kernel_size, -kernel_size:kernel_size); % Create gaussian 2D kernel K_g = 1/(2*pi*sigma^2)*exp(-(x.^2 + y.^2)/(2*sigma^2)); % Do conv2 with FFT Y = conv2(X, K_g, 'same'); % Give the same brightness Y = Y*sum(X(:))/sum(Y(:)); end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/imread.c ================================================ /* * imread.c * * Created on: 24 juli 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "imageprocessing.h" PGM* imread(const char file_path[]) { /* Check if file_path holds .pgm */ if (strstr(file_path, ".pgm") == NULL) { return NULL; } /* Open file */ FILE* file = fopen(file_path, "rb"); if (file == NULL) { return NULL; } /* Create image */ PGM* image = (PGM*)malloc(sizeof(PGM)); /* Get the magic e.g P2 or P5 */ char line[256]; fgets(line, sizeof(line), file); /* Check if it's P5 */ bool isP5 = strstr(line, "P5") != NULL; /* Read the comments */ bool search_comment = true; while (search_comment) { fgets(line, sizeof(line), file); search_comment = line[0] == '#'; } /* Read height and width */ int w, h; sscanf(line, "%d %d", &w, &h); image->height = h; image->width = w; /* Read the maximum value for gray scale */ int s; fgets(line, sizeof(line), file); sscanf(line, "%d", &s); image->max_gray_value = s; /* Read the data */ const size_t hw = h * w; image->pixels = (uint8_t*)malloc(hw); if (isP5) { fread(image->pixels, 1, hw, file); } else { size_t i; for (i = 0; i < hw; i++) { fscanf(file, "%d", &s); image->pixels[i] = s; } } /* Close the image */ fclose(file); /* Everything went fine */ return image; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/imresize.c ================================================ /* * imresize.c * * Created on: 8 oktober 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "imageprocessing.h" /* * Resize an image of the scale d that is larger than 1 * X[m*n] * Y[m2*n2]; * m2 = (2 * floorf(floorf(row / 2 + 1) / d) + 1) * n2 = (2 * floorf(floorf(column / 2 + 1) / d) + 1) */ void imresize(float X[], float Y[], float d, size_t row, size_t column) { /* The middle size */ const size_t m1 = row / 2 + 1; const size_t n1 = column / 2 + 1; /* The shrink size */ const size_t m2 = m1 / d; const size_t n2 = n1 / d; /* Do FFT2 */ float* XI = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); fft2(X, XI, row, column); /* Do shift onto the image */ fftshift(X, row, column); fftshift(XI, row, column); /* Select middle of the image */ const size_t Y_row = 2 * m2 + 1; const size_t Y_column = 2 * n2 + 1; const size_t Y_size = Y_row * Y_column; float* YI = (float*)malloc(Y_size * sizeof(float)); cut(X, column, Y, m1 - m2 - 1, m1 + m2 - 1, n1 - n2 - 1, n1 + n2 - 1); cut(XI, column, YI, m1 - m2 - 1, m1 + m2 - 1, n1 - n2 - 1, n1 + n2 - 1); /* Do inverse FFT shift */ size_t i; const float dd = d * d; for (i = 0; i < Y_size; i++) { Y[i] = Y[i] / dd; YI[i] = YI[i] / dd; } ifftshift(Y, Y_row, Y_column); ifftshift(YI, Y_row, Y_column); /* Do inverse FFT */ ifft2(Y, YI, Y_row, Y_column); /* Free */ free(XI); free(YI); } /* GNU octave code % Load image image = imread('lab.pgm'); % Check if gray scale if(size(image, 3) > 1) image = rgb2gray(image); end % Shrink rate d = 2; % Size of the image [m, n] = size(image); % The middle size m1 = floor(m/2) + 1; n1 = floor(n/2) + 1; % The shrink size m2 = floor(m1/d); n2 = floor(n1/d); % Do FFT2 X = fft2(image); % Do shift onto the image X = fftshift(X); % Select middle of the image Y = X(m1 - m2:m1 + m2, n1 - n2:n1 + n2); % Do inverse FFT shift Y = ifftshift(Y/d^2); % Do inverse FFT Y = real(ifft2(Y)); % Show image imshow(uint8(Y)); */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/imshow.c ================================================ /* * imshow.c * * Created on: 5 oktober 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "imageprocessing.h" /* * Print an image */ void imshow(PGM* image) { if (image) { const size_t h = image->height; const size_t w = image->width; size_t i, j; uint8_t* pixels0 = image->pixels; for (i = 0; i < h; i++) { for (j = 0; j < w; j++) { printf("%d ", (*image->pixels++)); } printf("\n"); } image->pixels = pixels0; printf("\n"); } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/imwrite.c ================================================ /* * imwrite.c * * Created on: 06 januari 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "imageprocessing.h" bool imwrite(const uint8_t X[], const char file_path[], const size_t row, const size_t column) { /* Check if file_path holds .pgm */ if (strstr(file_path, ".pgm") == NULL) { return false; } /* Open file */ FILE* file = fopen(file_path, "wb"); if (file == NULL) { return false; } /* Write the magic P5 */ fprintf(file, "%s\n", "P5"); /* Write the size */ fprintf(file, "%zu %zu\n", column, row); /* Find the max of X */ size_t i; uint8_t max_value = 0; const size_t row_column = row * column; for (i = 0; i < row_column; i++) { if (max_value < X[i]) { max_value = X[i]; } } /* Print the max value */ fprintf(file, "%i\n", max_value); /* Print the data */ if (fwrite(X, 1, row_column, file) != row_column) { fclose(file); return false; } /* Close */ fclose(file); /* Return true */ return true; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/integralimage.c ================================================ /* * integralimage.c * * Created on: 18 Januari 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "imageprocessing.h" /* * Create an integral image * A[m*n] - Input * B[m*n] - Output */ void integralimage(const uint8_t A[], uint32_t B[], const size_t row, const size_t column) { /* Copy the first row to the integral map */ size_t i; for (i = 0; i < column; i++) { B[i] = A[i]; } /* Compute the value of the integral maps for each row */ size_t j; for (i = 1; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { B[i * column + j] = B[(i - 1) * column + j] + A[i * column + j]; } } /* Compute the value of the integral maps for each column */ for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 1; j < column; j++) { B[i * column + j] += B[i * column + j - 1]; } } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/intensitycentroid.c ================================================ /* * orientation.c * * Created on: 3 December 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "imageprocessing.h" /* * Get the orientation of the matrix by using Intensity Centroid * Use this if you want to find the principal rotation in a whole image, not parts of an image * X[m*n] */ float intensitycentroid(const float X[], const size_t radius, const size_t x, const size_t y, const size_t row, const size_t column) { /* Create variables */ size_t i, j; float distance, pixel; float coordinate[2]; /* Compute the square limits */ const size_t start_row = y - radius; const size_t stop_row = y + radius; const size_t start_column = x - radius; const size_t stop_column = x + radius; /* Angle parameters */ float x_sum = 0.0f; float y_sum = 0.0f; /* Iterate */ for (i = start_row; i <= stop_row; i++) { for (j = start_column; j <= stop_column; j++) { /* Compute the distance by giving the row and column coordinates for L2-norm */ coordinate[0] = (float)y - i; coordinate[1] = (float)x - j; distance = norm(coordinate, 2, 1, NORM_METHOD_L2); /* Check if distance is equal or less */ if (distance <= radius) { pixel = X[i * column + j]; y_sum += pixel * coordinate[0]; x_sum += pixel * coordinate[1]; } } } /* Compute the orientation */ return atan2f(y_sum, x_sum); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/lbp.c ================================================ /* * lbp.c * * Created on: 18 oktober 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "imageprocessing.h" /* * Local Binary Pattern - Use the commented C-code inside lbp.c to tune in the radius * X[m*n] - The image * x(column) and y(row) - The coordinate of the center pixel P * radius - The radius of the circle * init_angle - The beginning of the 360 degrees angle in radian * angles[total_angles] - Angles in radians * total_angles - Total angles */ uint32_t lbp(const uint8_t X[], const size_t row, const size_t column, const size_t x, const size_t y, const float init_angle, const float radius, LBP_BIT lbp_bit) { /* Center pixel */ const uint8_t P = X[y * column + x]; /* Get the angle */ uint8_t total_angles; switch (lbp_bit) { case LBP_BIT_8: total_angles = 8U; break; case LBP_BIT_16: total_angles = 16U; break; case LBP_BIT_24: total_angles = 24U; break; case LBP_BIT_32: total_angles = 32U; break; default: total_angles = 8U; break; } float* angles = radianvector(total_angles); /* Compute Local Binary Pattern */ uint8_t i; uint32_t descriptor = 0U; for (i = 0; i < total_angles; i++) { /* Find the initial angle */ const float angle = init_angle + angles[i]; /* Find the coordinates for the descriptor */ const size_t coordinate_row = roundf(y + radius * cosf(angle)); const size_t coordinate_column = roundf(x + radius * sinf(angle)); /* Compute the descriptor */ descriptor |= (X[coordinate_row * column + coordinate_column] > P) << i; } /* Free */ free(angles); /* Return the descriptor */ return descriptor; } /* C-code for drawing the circle #include "CControl/ccontrol.h" void drawCircle(const const int M, const int N, const float radius, char matrix[], const float init_angle, const float angles[], const uint8_t total_angles) { size_t centerX = M / 2; size_t centerY = N / 2; for (int i = 0; i < total_angles; i++) { float angle = init_angle + angles[i]; int x = roundf(centerX + radius * cosf(angle)); int y = roundf(centerY + radius * sinf(angle)); matrix[x * N + y] = '+'; } } void printMatrix(int M, int N, char matrix[]) { for (int i = 0; i < M; i++) { for (int j = 0; j < N; j++) { printf("%c ", matrix[i * N + j]); } printf("\n"); } } int main() { // Size of the matrix int M = 100; int N = 100; char* matrix = (char*)malloc(M * N); // Change this uint8_t radius = 10; int init_angle = 0; // Angles in radians const float steps8[8] = { 0.0f, 0.7854f, 1.5708f, 2.3562f, 3.1416f, 3.927f, 4.7124f, 5.4978f }; const float steps16[16] = { 0.0f, 0.3927f, 0.7854f, 1.1781f, 1.5708f, 1.9635f, 2.3562f, 2.7489f, 3.1416f, 3.5343f, 3.927f, 4.3197f, 4.7124f, 5.1051f, 5.4978f, 5.8905f }; const float steps24[24] = { 0.0f, 0.2618f, 0.5236f, 0.7854f, 1.0472f, 1.3090f, 1.5708f, 1.8326f, 2.0944f, 2.3562f, 2.6180f, 2.8798f, 3.1416f, 3.4034f, 3.6652f, 3.9270f, 4.1888f, 4.4506f, 4.7124f, 4.9742f, 5.2360f, 5.4978f, 5.7596f, 6.0214f }; const float steps32[32] = { 0.0f, 0.19635f, 0.3927f, 0.58905f, 0.7854f, 0.98175f, 1.1781f, 1.3744f, 1.5708f, 1.7671f, 1.9635f, 2.1598f, 2.3562f, 2.5525f, 2.7489f, 2.9452f, 3.1416f, 3.3379f, 3.5343f, 3.7306f, 3.927f, 4.1233f, 4.3197f, 4.516f, 4.7124f, 4.9087f, 5.1051f, 5.3014f, 5.4978f, 5.6941f, 5.8905f, 6.0868f }; // Fill the matrix for (int i = 0; i < M; i++) { for (int j = 0; j < N; j++) { matrix[i * N + j] = ' '; } } size_t centerX = M / 2; size_t centerY = N / 2; matrix[centerX * N + centerY] = '+'; // Draw a circle drawCircle(M, N, 8, matrix, init_angle * PI / 180.0f, steps16, 16); drawCircle(M, N, 7, matrix, init_angle * PI / 180.0f, steps16, 16); drawCircle(M, N, 6, matrix, init_angle * PI / 180.0f, steps8, 8); drawCircle(M, N, 5, matrix, init_angle * PI / 180.0f, steps8, 8); drawCircle(M, N, 4, matrix, init_angle * PI / 180.0f, steps8, 8); drawCircle(M, N, 3, matrix, init_angle * PI / 180.0f, steps8, 8); // Print a circle printMatrix(M, N, matrix); // Free free(matrix); // Return zero return 0; } */ /* GNU Octave code % Local Binary Pattern of the centrum of an image % Input: X(image), x(column coordinate of center pixel), y(row coordinate of center pixel), radius, init_angle(where to begin with counting), lbp_bit(enter: 8, 16, 24, 32) % Output: descriptor(binary value) % Example 1: [descriptor] = mi.lbp(X, x, y, radius, init_angle, lbp_bit); % Author: Daniel Mrtensson, Oktober 18:e 2023 function [descriptor] = lbp(varargin) % Check if there is any input if(isempty(varargin)) error('Missing inputs') end % Get image if(length(varargin) >= 1) X = varargin{1}; else error('Missing image') end % Get x coordinate if(length(varargin) >= 2) x = varargin{2}; else error('Missing x coordinate') end % Get y coordinate if(length(varargin) >= 3) y = varargin{3}; else error('Missing y coordinate') end % Get radius if(length(varargin) >= 4) radius = varargin{4}; else error('Missing radius') end % Get init angle if(length(varargin) >= 5) init_angle = varargin{5}; else init_angle = 0; end % Get lbp_bit if(length(varargin) >= 6) lbp_bit = varargin{6}; else lbp_bit = 8; end % Constants angles8 = [ 0.0, 0.7854, 1.5708, 2.3562, 3.1416, 3.927, 4.7124, 5.4978 ]; angles16 = [ 0.0, 0.3927, 0.7854, 1.1781, 1.5708, 1.9635, 2.3562, 2.7489, 3.1416, 3.5343, 3.927, 4.3197, 4.7124, 5.1051, 5.4978, 5.8905 ]; angles24 = [ 0.0, 0.2618, 0.5236, 0.7854, 1.0472, 1.3090, 1.5708, 1.8326, 2.0944, 2.3562, 2.6180, 2.8798, 3.1416, 3.4034, 3.6652, 3.9270, 4.1888, 4.4506, 4.7124, 4.9742, 5.2360, 5.4978, 5.7596, 6.0214 ]; angles32 = [ 0.0, 0.19635, 0.3927, 0.58905, 0.7854, 0.98175, 1.1781, 1.3744, 1.5708, 1.7671, 1.9635, 2.1598, 2.3562, 2.5525, 2.7489, 2.9452, 3.1416, 3.3379, 3.5343, 3.7306, 3.927, 4.1233, 4.3197, 4.516, 4.7124, 4.9087, 5.1051, 5.3014, 5.4978, 5.6941, 5.8905, 6.0868 ]; % Center coordinates [m, n] = size(X); % Get the center value P = X(y, x); % Initial parameters switch (lbp_bit) case 8 angles = angles8; case 16 angles = angles16; case 24 angles = angles24; case 32 angles = angles32; otherwise angles = angles8; end % Create the descriptor descriptor = 0; for i = 1:length(angles) % Compute the angle angle = init_angle + angles(i); % Find the circle coordinates coordinate_y = round(y + radius * cos(angle)); coordinate_x = round(x + radius * sin(angle)); % Check if the coordinate has a brighter color than centrum P descriptor = bitset(descriptor, i, X(coordinate_y, coordinate_x) > P); end end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/pooling.c ================================================ /* * pooling.c * * Created on: 22 juli 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "imageprocessing.h" /* * Pooling * X[m*n] * P[(m/p)*(n/p)] * If you don't want to use pooling, just set p = 1 and pooling_method to POOLING_METHOD_NO_POOLING */ void pooling(float X[], float P[], size_t row, size_t column, uint8_t p, POOLING_METHOD pooling_method) { /* Check if we want no pooling */ if (POOLING_METHOD_NO_POOLING == pooling_method) { memcpy(P, X, row * column * sizeof(float)); return; } /* Get the height and width for B */ const size_t h = row / p; const size_t w = column / p; size_t i, j, start_row, stop_row, start_column, stop_column, max_index; /* Create B */ const size_t pp = p * p; float* B = (float*)malloc(pp * sizeof(float)); /* When you want minimal structures left */ float ratio_mean_max = 1.0f; if (pooling_method == POOLING_METHOD_SHAPE) { ratio_mean_max = amax(X, &max_index, row * column) / mean(X, row * column); } /* Loop */ for (i = 0; i < h; i++) { start_row = i * p; stop_row = (i + 1) * p - 1U; for (j = 0; j < w; j++) { start_column = j * p; stop_column = (j + 1) * p - 1U; /* Cut X into B */ cut(X, column, B, start_row, stop_row, start_column, stop_column); /* Add to P */ switch (pooling_method) { case POOLING_METHOD_AVERAGE: P[j] = mean(B, pp); break; case POOLING_METHOD_MAX: P[j] = amax(B, &max_index, pp); break; case POOLING_METHOD_SHAPE: P[j] = mean(B, pp) * ratio_mean_max; break; default: /* Nothing */ break; } } P += w; } /* Free */ free(B); } /* GNU Octave code: * A = [0.950541 0.565081 0.233296 0.134038 0.092543 0.174173 0.675002 0.271878 0.921699 0.296898 0.028431 0.986487 0.898816 0.283115 0.157745 0.864740 0.839363 0.329373 0.303102 0.030187 0.287999 0.970384 0.685952 0.327385 0.042384 0.065263 0.668094 0.016202 0.133942 0.967720 0.119599 0.788482 0.775595 0.125143 0.898057 0.745977 0.181511 0.863085 0.237734 0.818524 0.975217 0.397514 0.781937 0.314420 0.414597 0.501971 0.768909 0.440769 0.501774 0.352254 0.218738 0.229907 0.662609 0.272773 0.982926 0.543600 0.777082 0.965983 0.345566 0.999757 0.141835 0.473209 0.028366 0.482486 0.245346 0.802416 0.456072 0.551474 0.544778 0.922006 0.057235 0.284095 0.951537 0.370885 0.958261 0.596167 0.361224 0.489283 0.439690 0.704039 0.099949 0.092182 0.199169 0.250974 0.127467 0.072122 0.659420 0.509071 0.515593 0.131673 0.610705 0.863790 0.684771 0.188464 0.860727 0.037058 0.051288 0.865577 0.753889 0.557765]; % Pooling factor p = 2; % Size of A [row_a, column_a] = size(A); % P size h = floor(row_a / p); w = floor(column_a / p); P = zeros(h, w); % Minimal case a = mean(A(:)); b = max(A(:)); % Process for i = 1:h for j = 1:w % Cut start_row = (i - 1) * p + 1; stop_row = i * p; start_column = (j - 1) * p + 1; stop_column = j * p; B = A(start_row:stop_row, start_column:stop_column); % Do pooling P(i, j) = mean(B(:))/a*b; % max(B(:)); % mean(B(:)); end end size(A) size(P) P */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/rpca.c ================================================ /* * rpca.c * * Created on: 22 april 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "imageprocessing.h" static float do_Frobenius_on_A(float A[], float X[], float L[], float S[], size_t row, size_t column); static void SVT(float A[], float X[], float S[], float Y[], float L[], float tau, size_t row, size_t column); static void shrink_matrix(float A[], float X[], float tau, size_t row, size_t column); /* * Robust principal component analysis * Use this if you want to remove outliers of an image X * X = L + S * X[m*n] - Image * L[m*n] - No outliers * S[m*n] - Outliers */ void rpca(float X[], float L[], float S[], size_t row, size_t column) { /* Get two tuning factors */ uint32_t i, row_column = row * column; float sum_abs_X = 0; for (i = 0; i < row_column; i++) { sum_abs_X += fabsf(X[i]); } float mu = ((float)row_column) / (4.0f * sum_abs_X); float lambda = 1.0f / sqrtf(vmax(row, column)); /* Create a threshold with Frobenius norm */ float thresh = 0.000001f * norm(X, row, column, NORM_METHOD_FROBENIUS); /* Compute tau and alpha */ float tau = 1.0f / mu; float alpha = lambda / mu; /* Create only these matrices - They are slack matrices */ float* A = (float*)malloc(row_column * sizeof(float)); float* Y = (float*)malloc(row_column * sizeof(float)); /* Clear */ memset(Y, 0, row_column * sizeof(float)); memset(S, 0, row_column * sizeof(float)); /* Start optimization */ size_t count = 0; while (do_Frobenius_on_A(A, X, L, S, row, column) > thresh || count < 1000) { SVT(A, X, S, Y, L, tau, row, column); for (i = 0; i < row_column; i++) { A[i] = X[i] - L[i] + tau * Y[i]; } shrink_matrix(S, A, alpha, row, column); for (i = 0; i < row_column; i++) { Y[i] = Y[i] + mu * (X[i] - L[i] - S[i]); } count++; } /* Free */ free(A); free(Y); } static float do_Frobenius_on_A(float A[], float X[], float L[], float S[], size_t row, size_t column) { uint32_t i, row_column = row * column; for (i = 0; i < row_column; i++) { A[i] = X[i] - L[i] - S[i]; } return norm(A, row, column, NORM_METHOD_FROBENIUS); } static void SVT(float A[], float X[], float S[], float Y[], float L[], float tau, size_t row, size_t column) { /* Do SVD */ size_t i, row_column = row * column; for (i = 0; i < row_column; i++) { A[i] = X[i] - S[i] + tau*Y[i]; } float* U = (float*)malloc(row_column * sizeof(float)); float* E = (float*)malloc(column * sizeof(float)); float* V = (float*)malloc(column * column * sizeof(float)); svd(A, row, column, U, E, V); /* Call shrink, a special function */ shrink_matrix(E, E, tau, 1, column); /* Transpose V */ tran(V, column, column); /* Multiplying corresponding elements V = E.*V */ size_t j; float* V0 = V; for (j = 0; j < column; j++) { V = V0; for (i = 0; i < column; i++) { V[j] *= E[i]; /* Next row */ V += column; } } /* Reset */ V = V0; /* Multiply U*V = L */ mul(U, V, L, row, column, column); /* Free */ free(U); free(E); free(V); } static void shrink_matrix(float A[], float X[], float tau, size_t row, size_t column) { uint32_t i, row_column = row * column; for (i = 0; i < row_column; i++) { A[i] = sign(X[i]) * vmax(fabsf(X[i]) - tau, 0); } } /* GNU Octave code: % Robust Principal Component Analysis % Input: data matrix(X) % Output: filtred data matrix(L), sparse noise matrix(S) % Example 1: [L, S] = rpca(X) % Author: Daniel Mrtensson, 28 April 2021. function [L, S] = rpca(varargin) % Check if there is any input if(isempty(varargin)) error('Missing imput') end % Get X X = varargin{1}; % Get size of the matrix X [n1, n2] = size(X); % Get two tuning factors mu = n1*n2/(4*sum(abs(X(:)))); lambda = 1/sqrt(max(n1, n2)); % Create a threshold thresh = 1e-6*norm(X, 'fro'); % Create three matrices L = zeros(size(X)); S = zeros(size(X)); Y = zeros(size(X)); % Start optimization count = 0; while(and(norm(X-L-S, 'fro') > thresh, count < 1000)) L = SVT(X-S+(1/mu)*Y, 1/mu); S = shrink(X-L+(1/mu)*Y, lambda/mu); Y = Y + mu*(X-L-S); count = count + 1; end end function out = SVT(X, tau) [U, E, V] = svd(X, 'econ'); out = U*shrink(E, tau)*V'; end function out = shrink(X, tau) out = sign(X).*max(abs(X) - tau, 0); end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/ImageProcessing/sobel.c ================================================ /* * sobel.c * * Created on: 6 september 2020 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "imageprocessing.h" /* * Compute sobel filter * X[m*n] - Image * G[m*n] - Gradients with L2-norm * O[m*n] - Orientations in radians */ void sobel(const float X[], float G[], float O[], const size_t row, const size_t column, const SOBEL_METHOD sobel_method){ /* Create kernels */ const float* kernel_x = fspecial(0.0f, NULL, FSPEICAL_TYPE_SOBEL_X); const float* kernel_y = fspecial(0.0f, NULL, FSPEICAL_TYPE_SOBEL_Y); /* Do conv2 */ const size_t total_size = row * column; float* Gx = (float*)malloc(total_size * sizeof(float)); float* Gy = (float*)malloc(total_size * sizeof(float)); conv2(X, kernel_x, Gx, row, column, 3U, 3U, CONV_SHAPE_SAME_NO_FFT); conv2(X, kernel_y, Gy, row, column, 3U, 3U, CONV_SHAPE_SAME_NO_FFT); /* * Find gradients G = sqrt(Gx^2 + Gy^2) * Find orientations O = atan2(Gy, Gx) */ size_t i; switch (sobel_method) { case SOBEL_METHOD_GRADIENT: for (i = 0; i < total_size; i++) { G[i] = sqrtf(Gx[i] * Gx[i] + Gy[i] * Gy[i]); } break; case SOBEL_METHOD_ORIENTATION: for (i = 0; i < total_size; i++) { O[i] = atan2f(Gy[i], Gx[i]); } break; case SOBEL_METHOD_GRADIENT_ORIENTATION: for (i = 0; i < total_size; i++) { G[i] = sqrtf(Gx[i] * Gx[i] + Gy[i] * Gy[i]); O[i] = atan2f(Gy[i], Gx[i]); } break; case SOBEL_METHOD_GRADIENT_X_Y: memcpy(G, Gx, total_size * sizeof(float)); memcpy(O, Gy, total_size * sizeof(float)); break; default: /* None */ break; } /* Free */ free(Gx); free(Gy); } /* GNU octave code % Sobel filter % Input: X(Data matrix) % Output: G(Gradients), O(Orientations) % Example 1: [G, O] = mi.sobel(X); % Author: Daniel Mrtensson, 6 September 2023 function [G, O] = sobel(varargin) % Check if there is any input if(isempty(varargin)) error('Missing input') end % Get X X = varargin{1}; % Gray scaled image if(size(X, 3) > 1) X = rgb2gray(X); end % Create kernels for X-direction and Y-direction K_x = [-1 0 1; -2 0 2; -1 0 1]; K_y = [-1 -2 -1; 0 0 0; 1 2 1]; % Do conv2 with FFT Gx = conv2(X, K_x, 'same'); Gy = conv2(X, K_y, 'same'); % Compute the gradients G = sqrt(Gx.^2 + Gy.^2); % Compute the orientations O = atan2d(Gy, Gx); end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/blaswrap.h ================================================ /* CLAPACK 3.0 BLAS wrapper macros * Feb 5, 2000 */ #ifndef __BLASWRAP_H #define __BLASWRAP_H #define NO_BLAS_WRAP /* Made by CControl */ #ifndef NO_BLAS_WRAP /* BLAS1 routines */ #define srotg_ f2c_srotg #define drotg_ f2c_drotg #define srotmg_ f2c_srotmg #define drotmg_ f2c_drotmg #define srot_ f2c_srot #define drot_ f2c_drot #define srotm_ f2c_srotm #define drotm_ f2c_drotm #define csrot_ f2c_csrot #define zdrot_ f2c_zdrot #define sswap_ f2c_sswap #define dswap_ f2c_dswap #define cswap_ f2c_cswap #define zswap_ f2c_zswap #define sscal_ f2c_sscal #define dscal_ f2c_dscal #define cscal_ f2c_cscal #define zscal_ f2c_zscal #define csscal_ f2c_csscal #define zdscal_ f2c_zdscal #define scopy_ f2c_scopy #define dcopy_ f2c_dcopy #define ccopy_ f2c_ccopy #define zcopy_ f2c_zcopy #define saxpy_ f2c_saxpy #define daxpy_ f2c_daxpy #define caxpy_ f2c_caxpy #define zaxpy_ f2c_zaxpy #define sdot_ f2c_sdot #define ddot_ f2c_ddot #define cdotu_ f2c_cdotu #define zdotu_ f2c_zdotu #define cdotc_ f2c_cdotc #define zdotc_ f2c_zdotc #define snrm2_ f2c_snrm2 #define dnrm2_ f2c_dnrm2 #define scnrm2_ f2c_scnrm2 #define dznrm2_ f2c_dznrm2 #define sasum_ f2c_sasum #define dasum_ f2c_dasum #define scasum_ f2c_scasum #define dzasum_ f2c_dzasum #define isamax_ f2c_isamax #define idamax_ f2c_idamax #define icamax_ f2c_icamax #define izamax_ f2c_izamax /* BLAS2 routines */ #define 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ret_val, integer *n, complex *cx, integer *incx, complex *cy, integer *incy); /* Complex */ VOID cdotu_(complex * ret_val, integer *n, complex *cx, integer *incx, complex *cy, integer *incy); /* Subroutine */ int cgbmv_(char *trans, integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, complex *alpha, complex *a, integer *lda, complex *x, integer *incx, complex *beta, complex *y, integer *incy); /* Subroutine */ int cgemm_(char *transa, char *transb, integer *m, integer * n, integer *k, complex *alpha, complex *a, integer *lda, complex *b, integer *ldb, complex *beta, complex *c__, integer *ldc); /* Subroutine */ int cgemv_(char *trans, integer *m, integer *n, complex * alpha, complex *a, integer *lda, complex *x, integer *incx, complex * beta, complex *y, integer *incy); /* Subroutine */ int cgerc_(integer *m, integer *n, complex *alpha, complex * x, integer *incx, complex *y, integer *incy, complex *a, integer *lda); /* Subroutine */ int cgeru_(integer *m, integer *n, complex *alpha, complex * x, integer *incx, complex *y, integer *incy, complex *a, integer *lda); /* Subroutine */ int chbmv_(char *uplo, integer *n, integer *k, complex * alpha, complex *a, integer *lda, complex *x, integer *incx, complex * beta, complex *y, integer *incy); /* Subroutine */ int chemm_(char *side, char *uplo, integer *m, integer *n, complex *alpha, complex *a, integer *lda, complex *b, integer *ldb, complex *beta, complex *c__, integer *ldc); /* Subroutine */ int chemv_(char *uplo, integer *n, complex *alpha, complex * a, integer *lda, complex *x, integer *incx, complex *beta, complex *y, integer *incy); /* Subroutine */ int cher_(char *uplo, integer *n, real *alpha, complex *x, integer *incx, complex *a, integer *lda); /* Subroutine */ int cher2_(char *uplo, integer *n, complex *alpha, complex * x, integer *incx, complex *y, integer *incy, complex *a, integer *lda); /* Subroutine */ int cher2k_(char *uplo, char *trans, integer *n, integer *k, complex *alpha, complex *a, integer *lda, complex *b, integer *ldb, real *beta, complex *c__, integer *ldc); /* Subroutine */ int cherk_(char *uplo, char *trans, integer *n, integer *k, real *alpha, complex *a, integer *lda, real *beta, complex *c__, integer *ldc); /* Subroutine */ int chpmv_(char *uplo, integer *n, complex *alpha, complex * ap, complex *x, integer *incx, complex *beta, complex *y, integer * incy); /* Subroutine */ int chpr_(char *uplo, integer *n, real *alpha, complex *x, integer *incx, complex *ap); /* Subroutine */ int chpr2_(char *uplo, integer *n, complex *alpha, complex * x, integer *incx, complex *y, integer *incy, complex *ap); /* Subroutine */ int crotg_(complex *ca, complex *cb, real *c__, complex *s); /* Subroutine */ int cscal_(integer *n, complex *ca, complex *cx, integer * incx); /* Subroutine */ int csrot_(integer *n, complex *cx, integer *incx, complex * cy, integer *incy, real *c__, real *s); /* Subroutine */ int csscal_(integer *n, real *sa, complex *cx, integer *incx); /* Subroutine */ int cswap_(integer *n, complex *cx, integer *incx, complex * cy, integer *incy); /* Subroutine */ int csymm_(char *side, char *uplo, integer *m, integer *n, complex *alpha, complex *a, integer *lda, complex *b, integer *ldb, complex *beta, complex *c__, integer *ldc); /* Subroutine */ int csyr2k_(char *uplo, char *trans, integer *n, integer *k, complex *alpha, complex *a, integer *lda, complex *b, integer *ldb, complex *beta, complex *c__, integer *ldc); /* Subroutine */ int csyrk_(char *uplo, char *trans, integer *n, integer *k, complex *alpha, complex *a, integer *lda, complex *beta, complex *c__, integer *ldc); /* Subroutine */ int ctbmv_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, integer *k, complex *a, integer *lda, complex *x, integer *incx); /* Subroutine */ int ctbsv_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, integer *k, complex *a, integer *lda, complex *x, integer *incx); /* Subroutine */ int ctpmv_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, complex *ap, complex *x, integer *incx); /* Subroutine */ int ctpsv_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, complex *ap, complex *x, integer *incx); /* Subroutine */ int ctrmm_(char *side, char *uplo, char *transa, char *diag, integer *m, integer *n, complex *alpha, complex *a, integer *lda, complex *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int ctrmv_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, complex *a, integer *lda, complex *x, integer *incx); /* Subroutine */ int ctrsm_(char *side, char *uplo, char *transa, char *diag, integer *m, integer *n, complex *alpha, complex *a, integer *lda, complex *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int ctrsv_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, complex *a, integer *lda, complex *x, integer *incx); doublereal dasum_(integer *n, doublereal *dx, integer *incx); /* Subroutine */ int daxpy_(integer *n, doublereal *da, doublereal *dx, integer *incx, doublereal *dy, integer *incy); doublereal dcabs1_(doublecomplex *z__); /* Subroutine */ int dcopy_(integer *n, doublereal *dx, integer *incx, doublereal *dy, integer *incy); doublereal ddot_(integer *n, doublereal *dx, integer *incx, doublereal *dy, integer *incy); /* Subroutine */ int dgbmv_(char *trans, integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, doublereal *alpha, doublereal *a, integer *lda, doublereal *x, integer *incx, doublereal *beta, doublereal *y, integer *incy); /* Subroutine */ int dgemm_(char *transa, char *transb, integer *m, integer * n, integer *k, doublereal *alpha, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *beta, doublereal *c__, integer *ldc); /* Subroutine */ int dgemv_(char *trans, integer *m, integer *n, doublereal * alpha, doublereal *a, integer *lda, doublereal *x, integer *incx, doublereal *beta, doublereal *y, integer *incy); /* Subroutine */ int dger_(integer *m, integer *n, doublereal *alpha, doublereal *x, integer *incx, doublereal *y, integer *incy, doublereal *a, integer *lda); doublereal dnrm2_(integer *n, doublereal *x, integer *incx); /* Subroutine */ int drot_(integer *n, doublereal *dx, integer *incx, doublereal *dy, integer *incy, doublereal *c__, doublereal *s); /* Subroutine */ int drotg_(doublereal *da, doublereal *db, doublereal *c__, doublereal *s); /* Subroutine */ int drotm_(integer *n, doublereal *dx, integer *incx, doublereal *dy, integer *incy, doublereal *dparam); /* Subroutine */ int drotmg_(doublereal *dd1, doublereal *dd2, doublereal * dx1, doublereal *dy1, doublereal *dparam); /* Subroutine */ int dsbmv_(char *uplo, integer *n, integer *k, doublereal * alpha, doublereal *a, integer *lda, doublereal *x, integer *incx, doublereal *beta, doublereal *y, integer *incy); /* Subroutine */ int dscal_(integer *n, doublereal *da, doublereal *dx, integer *incx); doublereal dsdot_(integer *n, real *sx, integer *incx, real *sy, integer * incy); /* Subroutine */ int dspmv_(char *uplo, integer *n, doublereal *alpha, doublereal *ap, doublereal *x, integer *incx, doublereal *beta, doublereal *y, integer *incy); /* Subroutine */ int dspr_(char *uplo, integer *n, doublereal *alpha, doublereal *x, integer *incx, doublereal *ap); /* Subroutine */ int dspr2_(char *uplo, integer *n, doublereal *alpha, doublereal *x, integer *incx, doublereal *y, integer *incy, doublereal *ap); /* Subroutine */ int dswap_(integer *n, doublereal *dx, integer *incx, doublereal *dy, integer *incy); /* Subroutine */ int dsymm_(char *side, char *uplo, integer *m, integer *n, doublereal *alpha, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *beta, doublereal *c__, integer *ldc); /* Subroutine */ int dsymv_(char *uplo, integer *n, doublereal *alpha, doublereal *a, integer *lda, doublereal *x, integer *incx, doublereal *beta, doublereal *y, integer *incy); /* Subroutine */ int dsyr_(char *uplo, integer *n, doublereal *alpha, doublereal *x, integer *incx, doublereal *a, integer *lda); /* Subroutine */ int dsyr2_(char *uplo, integer *n, doublereal *alpha, doublereal *x, integer *incx, doublereal *y, integer *incy, doublereal *a, integer *lda); /* Subroutine */ int dsyr2k_(char *uplo, char *trans, integer *n, integer *k, doublereal *alpha, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *beta, doublereal *c__, integer *ldc); /* Subroutine */ int dsyrk_(char *uplo, char *trans, integer *n, integer *k, doublereal *alpha, doublereal *a, integer *lda, doublereal *beta, doublereal *c__, integer *ldc); /* Subroutine */ int dtbmv_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, integer *k, doublereal *a, integer *lda, doublereal *x, integer *incx); /* Subroutine */ int dtbsv_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, integer *k, doublereal *a, integer *lda, doublereal *x, integer *incx); /* Subroutine */ int dtpmv_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, doublereal *ap, doublereal *x, integer *incx); /* Subroutine */ int dtpsv_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, doublereal *ap, doublereal *x, integer *incx); /* Subroutine */ int dtrmm_(char *side, char *uplo, char *transa, char *diag, integer *m, integer *n, doublereal *alpha, doublereal *a, integer * lda, doublereal *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int dtrmv_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *x, integer *incx); /* Subroutine */ int dtrsm_(char *side, char *uplo, char *transa, char *diag, integer *m, integer *n, doublereal *alpha, doublereal *a, integer * lda, doublereal *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int dtrsv_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *x, integer *incx); doublereal dzasum_(integer *n, doublecomplex *zx, integer *incx); doublereal dznrm2_(integer *n, doublecomplex *x, integer *incx); integer icamax_(integer *n, complex *cx, integer *incx); integer idamax_(integer *n, doublereal *dx, integer *incx); integer isamax_(integer *n, real *sx, integer *incx); integer izamax_(integer *n, doublecomplex *zx, integer *incx); logical lsame_(char *ca, char *cb); doublereal sasum_(integer *n, real *sx, integer *incx); /* Subroutine */ int saxpy_(integer *n, real *sa, real *sx, integer *incx, real *sy, integer *incy); doublereal scabs1_(complex *z__); doublereal scasum_(integer *n, complex *cx, integer *incx); doublereal scnrm2_(integer *n, complex *x, integer *incx); /* Subroutine */ int scopy_(integer *n, real *sx, integer *incx, real *sy, integer *incy); doublereal sdot_(integer *n, real *sx, integer *incx, real *sy, integer *incy); doublereal sdsdot_(integer *n, real *sb, real *sx, integer *incx, real *sy, integer *incy); /* Subroutine */ int sgbmv_(char *trans, integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, real *alpha, real *a, integer *lda, real *x, integer * incx, real *beta, real *y, integer *incy); /* Subroutine */ int sgemm_(char *transa, char *transb, integer *m, integer * n, integer *k, real *alpha, real *a, integer *lda, real *b, integer * ldb, real *beta, real *c__, integer *ldc); /* Subroutine */ int sgemv_(char *trans, integer *m, integer *n, real *alpha, real *a, integer *lda, real *x, integer *incx, real *beta, real *y, integer *incy); /* Subroutine */ int sger_(integer *m, integer *n, real *alpha, real *x, integer *incx, real *y, integer *incy, real *a, integer *lda); doublereal snrm2_(integer *n, real *x, integer *incx); /* Subroutine */ int srot_(integer *n, real *sx, integer *incx, real *sy, integer *incy, real *c__, real *s); /* Subroutine */ int srotg_(real *sa, real *sb, real *c__, real *s); /* Subroutine */ int srotm_(integer *n, real *sx, integer *incx, real *sy, integer *incy, real *sparam); /* Subroutine */ int srotmg_(real *sd1, real *sd2, real *sx1, real *sy1, real *sparam); /* Subroutine */ int ssbmv_(char *uplo, integer *n, integer *k, real *alpha, real *a, integer *lda, real *x, integer *incx, real *beta, real *y, integer *incy); /* Subroutine */ int sscal_(integer *n, real *sa, real *sx, integer *incx); /* Subroutine */ int sspmv_(char *uplo, 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ret_val, integer *n, doublecomplex *zx, integer *incx, doublecomplex *zy, integer *incy); /* Subroutine */ int zdrot_(integer *n, doublecomplex *cx, integer *incx, doublecomplex *cy, integer *incy, doublereal *c__, doublereal *s); /* Subroutine */ int zdscal_(integer *n, doublereal *da, doublecomplex *zx, integer *incx); /* Subroutine */ int zgbmv_(char *trans, integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, doublecomplex *alpha, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *x, integer *incx, doublecomplex *beta, doublecomplex * y, integer *incy); /* Subroutine */ int zgemm_(char *transa, char *transb, integer *m, integer * n, integer *k, doublecomplex *alpha, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *beta, doublecomplex * c__, integer *ldc); /* Subroutine */ int zgemv_(char *trans, integer *m, integer *n, doublecomplex *alpha, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex * x, integer *incx, doublecomplex *beta, doublecomplex *y, integer * incy); /* Subroutine */ int zgerc_(integer *m, integer *n, doublecomplex *alpha, doublecomplex *x, integer *incx, doublecomplex *y, integer *incy, doublecomplex *a, integer *lda); /* Subroutine */ int zgeru_(integer *m, integer *n, doublecomplex *alpha, doublecomplex *x, integer *incx, doublecomplex *y, integer *incy, doublecomplex *a, integer *lda); /* Subroutine */ int zhbmv_(char *uplo, integer *n, integer *k, doublecomplex *alpha, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *x, integer * incx, doublecomplex *beta, doublecomplex *y, integer *incy); /* Subroutine */ int zhemm_(char *side, char *uplo, integer *m, integer *n, doublecomplex *alpha, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex * b, integer *ldb, doublecomplex *beta, doublecomplex *c__, integer * ldc); /* Subroutine */ int zhemv_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *alpha, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *x, integer *incx, doublecomplex *beta, doublecomplex *y, integer *incy); /* Subroutine */ int 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Subroutine */ int zhpr2_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *alpha, doublecomplex *x, integer *incx, doublecomplex *y, integer *incy, doublecomplex *ap); /* Subroutine */ int zrotg_(doublecomplex *ca, doublecomplex *cb, doublereal * c__, doublecomplex *s); /* Subroutine */ int zscal_(integer *n, doublecomplex *za, doublecomplex *zx, integer *incx); /* Subroutine */ int zswap_(integer *n, doublecomplex *zx, integer *incx, doublecomplex *zy, integer *incy); /* Subroutine */ int zsymm_(char *side, char *uplo, integer *m, integer *n, doublecomplex *alpha, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex * b, integer *ldb, doublecomplex *beta, doublecomplex *c__, integer * ldc); /* Subroutine */ int zsyr2k_(char *uplo, char *trans, integer *n, integer *k, doublecomplex *alpha, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex * b, integer *ldb, doublecomplex *beta, doublecomplex *c__, integer * ldc); /* Subroutine */ int zsyrk_(char *uplo, char *trans, integer *n, integer *k, doublecomplex 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/* Subroutine */ int ztrsm_(char *side, char *uplo, char *transa, char *diag, integer *m, integer *n, doublecomplex *alpha, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int ztrsv_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *x, integer *incx); /* Subroutine */ int cbdsqr_(char *uplo, integer *n, integer *ncvt, integer * nru, integer *ncc, real *d__, real *e, complex *vt, integer *ldvt, complex *u, integer *ldu, complex *c__, integer *ldc, real *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int cgbbrd_(char *vect, integer *m, integer *n, integer *ncc, integer *kl, integer *ku, complex *ab, integer *ldab, real *d__, real *e, complex *q, integer *ldq, complex *pt, integer *ldpt, complex *c__, integer *ldc, complex *work, real *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int cgbcon_(char *norm, integer *n, integer *kl, integer *ku, complex *ab, integer *ldab, integer *ipiv, real *anorm, real *rcond, complex *work, real *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int cgbequ_(integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, complex *ab, integer *ldab, real *r__, real *c__, real *rowcnd, real *colcnd, real *amax, integer *info); /* Subroutine */ int cgbequb_(integer *m, integer *n, integer *kl, integer * ku, complex *ab, integer *ldab, real *r__, real *c__, real *rowcnd, real *colcnd, real *amax, integer *info); /* Subroutine */ int cgbrfs_(char *trans, integer *n, integer *kl, integer * ku, integer *nrhs, complex *ab, integer *ldab, complex *afb, integer * ldafb, integer *ipiv, complex *b, integer *ldb, complex *x, integer * ldx, real *ferr, real *berr, complex *work, real *rwork, integer * info); /* Subroutine */ int cgbrfsx_(char *trans, char *equed, integer *n, integer * kl, integer *ku, integer *nrhs, complex *ab, integer *ldab, complex * afb, integer *ldafb, integer *ipiv, real *r__, real *c__, complex *b, integer *ldb, complex *x, integer *ldx, real *rcond, real *berr, integer 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err_bnds_norm__, real *err_bnds_comp__, integer *nparams, real * params, complex *work, real *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int cgbtf2_(integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, complex *ab, integer *ldab, integer *ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int cgbtrf_(integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, complex *ab, integer *ldab, integer *ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int cgbtrs_(char *trans, integer *n, integer *kl, integer * ku, integer *nrhs, complex *ab, integer *ldab, integer *ipiv, complex *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int cgebak_(char *job, char *side, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *scale, integer *m, complex *v, integer *ldv, integer *info); /* Subroutine */ int cgebal_(char *job, integer *n, complex *a, integer *lda, integer *ilo, integer *ihi, real *scale, integer *info); /* Subroutine */ int cgebd2_(integer *m, integer *n, complex *a, integer *lda, real *d__, real *e, complex *tauq, complex *taup, 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*lwork, integer *info); /* Subroutine */ int cgelsd_(integer *m, integer *n, integer *nrhs, complex * a, integer *lda, complex *b, integer *ldb, real *s, real *rcond, integer *rank, complex *work, integer *lwork, real *rwork, integer * iwork, integer *info); /* Subroutine */ int cgelss_(integer *m, integer *n, integer *nrhs, complex * a, integer *lda, complex *b, integer *ldb, real *s, real *rcond, integer *rank, complex *work, integer *lwork, real *rwork, integer * info); /* Subroutine */ int cgelsx_(integer *m, integer *n, integer *nrhs, complex * a, integer *lda, complex *b, integer *ldb, integer *jpvt, real *rcond, integer *rank, complex *work, real *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int cgelsy_(integer *m, integer *n, integer *nrhs, complex * a, integer *lda, complex *b, integer *ldb, integer *jpvt, real *rcond, integer *rank, complex *work, integer *lwork, real *rwork, integer * info); /* Subroutine */ int cgeql2_(integer *m, integer *n, complex *a, integer *lda, complex 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*rwork, integer *info); /* Subroutine */ int cgerfsx_(char *trans, char *equed, integer *n, integer * nrhs, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf, integer * ipiv, real *r__, real *c__, complex *b, integer *ldb, complex *x, integer *ldx, real *rcond, real *berr, integer *n_err_bnds__, real * err_bnds_norm__, real *err_bnds_comp__, integer *nparams, real * params, complex *work, real *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int cgerq2_(integer *m, integer *n, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *work, integer *info); /* Subroutine */ int cgerqf_(integer *m, integer *n, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int cgesc2_(integer *n, complex *a, integer *lda, complex * rhs, integer *ipiv, integer *jpiv, real *scale); /* Subroutine */ int cgesdd_(char *jobz, integer *m, integer *n, complex *a, integer *lda, real *s, complex *u, integer *ldu, complex *vt, integer *ldvt, complex *work, integer *lwork, 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Subroutine */ int cgglse_(integer *m, integer *n, integer *p, complex *a, integer *lda, complex *b, integer *ldb, complex *c__, complex *d__, complex *x, complex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int cggqrf_(integer *n, integer *m, integer *p, complex *a, integer *lda, complex *taua, complex *b, integer *ldb, complex *taub, complex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int cggrqf_(integer *m, integer *p, integer *n, complex *a, integer *lda, complex *taua, complex *b, integer *ldb, complex *taub, complex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int cggsvd_(char *jobu, char *jobv, char *jobq, integer *m, integer *n, integer *p, integer *k, integer *l, complex *a, integer * lda, complex *b, integer *ldb, real *alpha, real *beta, complex *u, integer *ldu, complex *v, integer *ldv, complex *q, integer *ldq, complex *work, real *rwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int cggsvp_(char *jobu, char *jobv, char *jobq, 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*dl, complex *d__, complex *du, complex *dlf, complex * df, complex *duf, complex *du2, integer *ipiv, complex *b, integer * ldb, complex *x, integer *ldx, real *rcond, real *ferr, real *berr, complex *work, real *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int cgttrf_(integer *n, complex *dl, complex *d__, complex * du, complex *du2, integer *ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int cgttrs_(char *trans, integer *n, integer *nrhs, complex * dl, complex *d__, complex *du, complex *du2, integer *ipiv, complex * b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int cgtts2_(integer *itrans, integer *n, integer *nrhs, complex *dl, complex *d__, complex *du, complex *du2, integer *ipiv, complex *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int chbev_(char *jobz, char *uplo, integer *n, integer *kd, complex *ab, integer *ldab, real *w, complex *z__, integer *ldz, complex *work, real *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int chbevd_(char *jobz, char *uplo, integer *n, integer *kd, complex *ab, integer 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*uplo, integer *n, complex *a, integer *lda, real *d__, real *e, complex *tau, complex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int chetrf_(char *uplo, integer *n, complex *a, integer *lda, integer *ipiv, complex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int chetri_(char *uplo, integer *n, complex *a, integer *lda, integer *ipiv, complex *work, integer *info); /* Subroutine */ int chetrs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, complex * a, integer *lda, integer *ipiv, complex *b, integer *ldb, integer * info); /* Subroutine */ int chfrk_(char *transr, char *uplo, char *trans, integer *n, integer *k, real *alpha, complex *a, integer *lda, real *beta, complex *c__); /* Subroutine */ int chgeqz_(char *job, char *compq, char *compz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, complex *h__, integer *ldh, complex *t, integer *ldt, complex *alpha, complex *beta, complex *q, integer *ldq, complex *z__, integer *ldz, complex *work, integer *lwork, real * rwork, integer *info); /* Character */ VOID chla_transtype__(char *ret_val, ftnlen ret_val_len, integer *trans); /* Subroutine */ int chpcon_(char *uplo, integer *n, complex *ap, integer * ipiv, real *anorm, real *rcond, complex *work, integer *info); /* Subroutine */ int chpev_(char *jobz, char *uplo, integer *n, complex *ap, real *w, complex *z__, integer *ldz, complex *work, real *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int chpevd_(char *jobz, char *uplo, integer *n, complex *ap, real *w, complex *z__, integer *ldz, complex *work, integer *lwork, real *rwork, integer *lrwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int chpevx_(char *jobz, char *range, char *uplo, integer *n, complex *ap, real *vl, real *vu, integer *il, integer *iu, real * abstol, integer *m, real *w, complex *z__, integer *ldz, complex * work, real *rwork, integer *iwork, integer *ifail, integer *info); /* Subroutine */ int chpgst_(integer *itype, char *uplo, integer *n, complex * ap, complex *bp, integer *info); /* Subroutine */ int chpgv_(integer *itype, char *jobz, char *uplo, integer * n, complex *ap, complex *bp, real *w, complex *z__, integer *ldz, complex *work, real *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int chpgvd_(integer *itype, char *jobz, char *uplo, integer * n, complex *ap, complex *bp, real *w, complex *z__, integer *ldz, complex *work, integer *lwork, real *rwork, integer *lrwork, integer * iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int chpgvx_(integer *itype, char *jobz, char *range, char * uplo, integer *n, complex *ap, complex *bp, real *vl, real *vu, integer *il, integer *iu, real *abstol, integer *m, real *w, complex * z__, integer *ldz, complex *work, real *rwork, integer *iwork, integer *ifail, integer *info); /* Subroutine */ int chprfs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, complex * ap, complex *afp, integer *ipiv, complex *b, integer *ldb, complex *x, integer *ldx, real *ferr, real *berr, complex *work, real *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int chpsv_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, complex * ap, integer *ipiv, complex *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int chpsvx_(char *fact, char *uplo, integer *n, integer * nrhs, complex *ap, complex *afp, integer *ipiv, complex *b, integer * ldb, complex *x, integer *ldx, real *rcond, real *ferr, real *berr, complex *work, real *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int chptrd_(char *uplo, integer *n, complex *ap, real *d__, real *e, complex *tau, integer *info); /* Subroutine */ int chptrf_(char *uplo, integer *n, complex *ap, integer * ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int chptri_(char *uplo, integer *n, complex *ap, integer * ipiv, complex *work, integer *info); /* Subroutine */ int chptrs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, complex * ap, integer *ipiv, complex *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int chsein_(char *side, char *eigsrc, char *initv, logical * select, integer *n, complex *h__, integer *ldh, complex *w, complex * vl, integer *ldvl, complex *vr, integer *ldvr, integer *mm, integer * m, complex *work, real *rwork, integer *ifaill, integer *ifailr, integer *info); /* Subroutine */ int chseqr_(char *job, char *compz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, complex *h__, integer *ldh, complex *w, complex *z__, integer *ldz, complex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int cla_gbamv__(integer *trans, integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, real *alpha, complex *ab, integer *ldab, complex *x, integer *incx, real *beta, real *y, integer *incy); doublereal cla_gbrcond_c__(char *trans, integer *n, integer *kl, integer *ku, complex *ab, integer *ldab, complex *afb, integer *ldafb, integer * ipiv, real *c__, logical *capply, integer *info, complex *work, real * rwork, ftnlen trans_len); doublereal cla_gbrcond_x__(char *trans, integer *n, integer *kl, integer *ku, complex *ab, integer *ldab, complex *afb, integer *ldafb, integer * ipiv, complex *x, integer *info, complex *work, real *rwork, ftnlen trans_len); /* Subroutine */ int cla_gbrfsx_extended__(integer *prec_type__, integer * trans_type__, integer *n, integer *kl, integer *ku, integer *nrhs, complex *ab, integer *ldab, complex *afb, integer *ldafb, integer * ipiv, logical *colequ, real *c__, complex *b, integer *ldb, complex * y, integer *ldy, real *berr_out__, integer *n_norms__, real *errs_n__, real *errs_c__, complex *res, real *ayb, complex *dy, complex * y_tail__, real *rcond, integer *ithresh, real *rthresh, real *dz_ub__, logical *ignore_cwise__, integer *info); doublereal cla_gbrpvgrw__(integer *n, integer *kl, integer *ku, integer * ncols, complex *ab, integer *ldab, complex *afb, integer *ldafb); /* Subroutine */ int cla_geamv__(integer *trans, integer *m, integer *n, real *alpha, complex *a, integer *lda, complex *x, integer *incx, real * beta, real *y, integer *incy); doublereal cla_gercond_c__(char *trans, integer *n, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, real *c__, logical *capply, integer *info, complex *work, real *rwork, ftnlen trans_len); doublereal cla_gercond_x__(char *trans, integer *n, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, complex *x, integer *info, complex *work, real *rwork, ftnlen trans_len); /* Subroutine */ int cla_gerfsx_extended__(integer *prec_type__, integer * trans_type__, integer *n, integer *nrhs, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, logical *colequ, real *c__, complex *b, integer *ldb, complex *y, integer *ldy, real *berr_out__, integer *n_norms__, real *errs_n__, real *errs_c__, complex *res, real *ayb, complex *dy, complex *y_tail__, real *rcond, integer * ithresh, real *rthresh, real *dz_ub__, logical *ignore_cwise__, integer *info); /* Subroutine */ int cla_heamv__(integer *uplo, integer *n, real *alpha, complex *a, integer *lda, complex *x, integer *incx, real *beta, real *y, integer *incy); doublereal cla_hercond_c__(char *uplo, integer *n, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, real *c__, logical *capply, integer *info, complex *work, real *rwork, ftnlen uplo_len); doublereal cla_hercond_x__(char *uplo, integer *n, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, complex *x, integer *info, complex *work, real *rwork, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int cla_herfsx_extended__(integer *prec_type__, char *uplo, integer *n, integer *nrhs, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, logical *colequ, real *c__, complex *b, integer *ldb, complex *y, integer *ldy, real *berr_out__, integer * n_norms__, real *errs_n__, real *errs_c__, complex *res, real *ayb, complex *dy, complex *y_tail__, real *rcond, integer *ithresh, real * rthresh, real *dz_ub__, logical *ignore_cwise__, integer *info, ftnlen uplo_len); doublereal cla_herpvgrw__(char *uplo, integer *n, integer *info, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, real *work, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int cla_lin_berr__(integer *n, integer *nz, integer *nrhs, complex *res, real *ayb, real *berr); doublereal cla_porcond_c__(char *uplo, integer *n, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf, real *c__, logical *capply, integer *info, complex *work, real *rwork, ftnlen uplo_len); doublereal cla_porcond_x__(char *uplo, integer *n, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf, complex *x, integer *info, complex *work, real *rwork, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int cla_porfsx_extended__(integer *prec_type__, char *uplo, integer *n, integer *nrhs, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf, logical *colequ, real *c__, complex *b, integer *ldb, complex *y, integer *ldy, real *berr_out__, integer *n_norms__, real * errs_n__, real *errs_c__, complex *res, real *ayb, complex *dy, complex *y_tail__, real *rcond, integer *ithresh, real *rthresh, real *dz_ub__, logical *ignore_cwise__, integer *info, ftnlen uplo_len); doublereal cla_porpvgrw__(char *uplo, integer *ncols, complex *a, integer * lda, complex *af, integer *ldaf, real *work, ftnlen uplo_len); doublereal cla_rpvgrw__(integer *n, integer *ncols, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf); /* Subroutine */ int cla_syamv__(integer *uplo, integer *n, real *alpha, complex *a, integer *lda, complex *x, integer *incx, real *beta, real *y, integer *incy); doublereal cla_syrcond_c__(char *uplo, integer *n, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, real *c__, logical *capply, integer *info, complex *work, real *rwork, ftnlen uplo_len); doublereal cla_syrcond_x__(char *uplo, integer *n, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, complex *x, integer *info, complex *work, real *rwork, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int cla_syrfsx_extended__(integer *prec_type__, char *uplo, integer *n, integer *nrhs, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, logical *colequ, real *c__, complex *b, integer *ldb, complex *y, integer *ldy, real *berr_out__, integer * n_norms__, real *errs_n__, real *errs_c__, complex *res, real *ayb, complex *dy, complex *y_tail__, real *rcond, integer *ithresh, real * rthresh, real *dz_ub__, logical *ignore_cwise__, integer *info, ftnlen uplo_len); doublereal cla_syrpvgrw__(char *uplo, integer *n, integer *info, complex *a, integer *lda, complex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, real *work, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int cla_wwaddw__(integer *n, complex *x, complex *y, complex *w); /* Subroutine */ int clabrd_(integer *m, integer *n, integer *nb, complex *a, integer *lda, real *d__, real *e, complex *tauq, complex *taup, complex *x, integer *ldx, complex *y, integer *ldy); /* Subroutine */ int clacgv_(integer *n, complex *x, integer *incx); /* Subroutine */ int clacn2_(integer *n, complex *v, complex *x, real *est, integer *kase, integer *isave); /* Subroutine */ int clacon_(integer *n, complex *v, complex *x, real *est, integer *kase); /* Subroutine */ int clacp2_(char *uplo, integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, complex *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int clacpy_(char *uplo, integer *m, integer *n, complex *a, integer *lda, complex *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int clacrm_(integer *m, integer *n, complex *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, complex *c__, integer *ldc, real *rwork); /* Subroutine */ int clacrt_(integer *n, complex *cx, integer *incx, complex * cy, integer *incy, complex *c__, complex *s); /* Complex */ VOID cladiv_(complex * ret_val, complex *x, complex *y); /* Subroutine */ int claed0_(integer *qsiz, integer *n, real *d__, real *e, complex *q, integer *ldq, complex *qstore, integer *ldqs, real *rwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int claed7_(integer *n, integer *cutpnt, integer *qsiz, integer *tlvls, integer *curlvl, integer *curpbm, real *d__, complex * q, integer *ldq, real *rho, integer *indxq, real *qstore, integer * qptr, integer *prmptr, integer *perm, integer *givptr, integer * givcol, real *givnum, complex *work, real *rwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int claed8_(integer *k, integer *n, integer *qsiz, complex * q, integer *ldq, real *d__, real *rho, integer *cutpnt, real *z__, real *dlamda, complex *q2, integer *ldq2, real *w, integer *indxp, integer *indx, integer *indxq, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, real *givnum, integer *info); /* Subroutine */ int claein_(logical *rightv, logical *noinit, integer *n, complex *h__, integer *ldh, complex *w, complex *v, complex *b, integer *ldb, real *rwork, real *eps3, real *smlnum, integer *info); /* Subroutine */ int claesy_(complex *a, complex *b, complex *c__, complex * rt1, complex *rt2, complex *evscal, complex *cs1, complex *sn1); /* Subroutine */ int claev2_(complex *a, complex *b, complex *c__, real *rt1, real *rt2, real *cs1, complex *sn1); /* Subroutine */ int clag2z_(integer *m, integer *n, complex *sa, integer * ldsa, doublecomplex *a, integer *lda, integer *info); /* Subroutine */ int clags2_(logical *upper, real *a1, complex *a2, real *a3, real *b1, complex *b2, real *b3, real *csu, complex *snu, real *csv, complex *snv, real *csq, complex *snq); /* Subroutine */ int clagtm_(char *trans, integer *n, integer *nrhs, real * alpha, complex *dl, complex *d__, complex *du, complex *x, integer * ldx, real *beta, complex *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int clahef_(char *uplo, integer *n, integer *nb, integer *kb, complex *a, integer *lda, integer *ipiv, complex *w, integer *ldw, integer *info); /* Subroutine */ int clahqr_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, complex *h__, integer *ldh, complex *w, integer *iloz, integer *ihiz, complex *z__, integer *ldz, integer * info); /* Subroutine */ int clahr2_(integer *n, integer *k, integer *nb, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *t, integer *ldt, complex *y, integer *ldy); /* Subroutine */ int clahrd_(integer *n, integer *k, integer *nb, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *t, integer *ldt, complex *y, integer *ldy); /* Subroutine */ int claic1_(integer *job, integer *j, complex *x, real *sest, complex *w, complex *gamma, real *sestpr, complex *s, complex *c__); /* Subroutine */ int clals0_(integer *icompq, integer *nl, integer *nr, integer *sqre, integer *nrhs, complex *b, integer *ldb, complex *bx, integer *ldbx, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, real *givnum, integer *ldgnum, real *poles, real * difl, real *difr, real *z__, integer *k, real *c__, real *s, real * rwork, integer *info); /* Subroutine */ int clalsa_(integer *icompq, integer *smlsiz, integer *n, integer *nrhs, complex *b, integer *ldb, complex *bx, integer *ldbx, real *u, integer *ldu, real *vt, integer *k, real *difl, real *difr, real *z__, real *poles, integer *givptr, integer *givcol, integer * ldgcol, integer *perm, real *givnum, real *c__, real *s, real *rwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int clalsd_(char *uplo, integer *smlsiz, integer *n, integer *nrhs, real *d__, real *e, complex *b, integer *ldb, real *rcond, integer *rank, complex *work, real *rwork, integer *iwork, integer * info); doublereal clangb_(char *norm, integer *n, integer *kl, integer *ku, complex * ab, integer *ldab, real *work); doublereal clange_(char *norm, integer *m, integer *n, complex *a, integer * lda, real *work); doublereal clangt_(char *norm, integer *n, complex *dl, complex *d__, complex *du); doublereal clanhb_(char *norm, char *uplo, integer *n, integer *k, complex * ab, integer *ldab, real *work); doublereal clanhe_(char *norm, char *uplo, integer *n, complex *a, integer * lda, real *work); doublereal clanhf_(char *norm, char *transr, char *uplo, integer *n, complex * a, real *work); doublereal clanhp_(char *norm, char *uplo, integer *n, complex *ap, real * work); doublereal clanhs_(char *norm, integer *n, complex *a, integer *lda, real * work); doublereal clanht_(char *norm, integer *n, real *d__, complex *e); doublereal clansb_(char *norm, char *uplo, integer *n, integer *k, complex * ab, integer *ldab, real *work); doublereal clansp_(char *norm, char *uplo, integer *n, complex *ap, real * work); doublereal clansy_(char *norm, char *uplo, integer *n, complex *a, integer * lda, real *work); doublereal clantb_(char *norm, char *uplo, char *diag, integer *n, integer *k, complex *ab, integer *ldab, real *work); doublereal clantp_(char *norm, char *uplo, char *diag, integer *n, complex * ap, real *work); doublereal clantr_(char *norm, char *uplo, char *diag, integer *m, integer *n, complex *a, integer *lda, real *work); /* Subroutine */ int clapll_(integer *n, complex *x, integer *incx, complex * y, integer *incy, real *ssmin); /* Subroutine */ int clapmt_(logical *forwrd, integer *m, integer *n, complex *x, integer *ldx, integer *k); /* Subroutine */ int claqgb_(integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, complex *ab, integer *ldab, real *r__, real *c__, real *rowcnd, real *colcnd, real *amax, char *equed); /* Subroutine */ int claqge_(integer *m, integer *n, complex *a, integer *lda, real *r__, real *c__, real *rowcnd, real *colcnd, real *amax, char * equed); /* Subroutine */ int claqhb_(char *uplo, integer *n, integer *kd, complex *ab, integer *ldab, real *s, real *scond, real *amax, char *equed); /* Subroutine */ int claqhe_(char *uplo, integer *n, complex *a, integer *lda, real *s, real *scond, real *amax, char *equed); /* Subroutine */ int claqhp_(char *uplo, integer *n, complex *ap, real *s, real *scond, real *amax, char *equed); /* Subroutine */ int claqp2_(integer *m, integer *n, integer *offset, complex *a, integer *lda, integer *jpvt, complex *tau, real *vn1, real *vn2, complex *work); /* Subroutine */ int claqps_(integer *m, integer *n, integer *offset, integer *nb, integer *kb, complex *a, integer *lda, integer *jpvt, complex * tau, real *vn1, real *vn2, complex *auxv, complex *f, integer *ldf); /* Subroutine */ int claqr0_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, complex *h__, integer *ldh, complex *w, integer *iloz, integer *ihiz, complex *z__, integer *ldz, complex * work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int claqr1_(integer *n, complex *h__, integer *ldh, complex * s1, complex *s2, complex *v); /* Subroutine */ int claqr2_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ktop, integer *kbot, integer *nw, complex *h__, integer *ldh, integer *iloz, integer *ihiz, complex *z__, integer *ldz, integer * ns, integer *nd, complex *sh, complex *v, integer *ldv, integer *nh, complex *t, integer *ldt, integer *nv, complex *wv, integer *ldwv, complex *work, integer *lwork); /* Subroutine */ int claqr3_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ktop, integer *kbot, integer *nw, complex *h__, integer *ldh, integer *iloz, integer *ihiz, complex *z__, integer *ldz, integer * ns, integer *nd, complex *sh, complex 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*equed); /* Subroutine */ int claqsy_(char *uplo, integer *n, complex *a, integer *lda, real *s, real *scond, real *amax, char *equed); /* Subroutine */ int clar1v_(integer *n, integer *b1, integer *bn, real * lambda, real *d__, real *l, real *ld, real *lld, real *pivmin, real * gaptol, complex *z__, logical *wantnc, integer *negcnt, real *ztz, real *mingma, integer *r__, integer *isuppz, real *nrminv, real * resid, real *rqcorr, real *work); /* Subroutine */ int clar2v_(integer *n, complex *x, complex *y, complex *z__, integer *incx, real *c__, complex *s, integer *incc); /* Subroutine */ int clarcm_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, complex *b, integer *ldb, complex *c__, integer *ldc, real *rwork); /* Subroutine */ int clarf_(char *side, integer *m, integer *n, complex *v, integer *incv, complex *tau, complex *c__, integer *ldc, complex * work); /* Subroutine */ int clarfb_(char *side, char *trans, char *direct, char * storev, integer *m, integer *n, integer *k, complex *v, integer *ldv, complex *t, integer *ldt, complex *c__, integer *ldc, complex *work, integer *ldwork); /* Subroutine */ int clarfg_(integer *n, complex *alpha, complex *x, integer * incx, complex *tau); /* Subroutine */ int clarfp_(integer *n, complex *alpha, complex *x, integer * incx, complex *tau); /* Subroutine */ int clarft_(char *direct, char *storev, integer *n, integer * k, complex *v, integer *ldv, complex *tau, complex *t, integer *ldt); /* Subroutine */ int clarfx_(char *side, integer *m, integer *n, complex *v, complex *tau, complex *c__, integer *ldc, complex *work); /* Subroutine */ int clargv_(integer *n, complex *x, integer *incx, complex * y, integer *incy, real *c__, integer *incc); /* Subroutine */ int clarnv_(integer *idist, integer *iseed, integer *n, complex *x); /* Subroutine */ int clarrv_(integer *n, real *vl, real *vu, real *d__, real * l, real *pivmin, integer *isplit, integer *m, integer *dol, integer * dou, real *minrgp, real *rtol1, real *rtol2, real *w, 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Subroutine */ int cung2l_(integer *m, integer *n, integer *k, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *work, integer *info); /* Subroutine */ int cung2r_(integer *m, integer *n, integer *k, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *work, integer *info); /* Subroutine */ int cungbr_(char *vect, integer *m, integer *n, integer *k, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int cunghr_(integer *n, integer *ilo, integer *ihi, complex * a, integer *lda, complex *tau, complex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int cungl2_(integer *m, integer *n, integer *k, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *work, integer *info); /* Subroutine */ int cunglq_(integer *m, integer *n, integer *k, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *work, integer *lwork, integer * info); /* Subroutine */ int cungql_(integer *m, integer *n, integer *k, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *work, 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Subroutine */ int cunmbr_(char *vect, char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *c__, integer *ldc, complex *work, integer *lwork, integer * info); /* Subroutine */ int cunmhr_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *c__, integer *ldc, complex *work, integer *lwork, integer * info); /* Subroutine */ int cunml2_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *c__, integer *ldc, complex *work, integer *info); /* Subroutine */ int cunmlq_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *c__, integer *ldc, complex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int cunmql_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *c__, integer *ldc, complex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int cunmqr_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *c__, integer *ldc, complex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int cunmr2_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *c__, integer *ldc, complex *work, integer *info); /* Subroutine */ int cunmr3_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, integer *l, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *c__, integer *ldc, complex *work, integer *info); /* Subroutine */ int cunmrq_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *c__, integer *ldc, complex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int cunmrz_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, integer *l, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *c__, integer *ldc, complex *work, integer *lwork, integer * info); /* Subroutine */ int cunmtr_(char *side, char *uplo, char *trans, integer *m, integer *n, complex *a, integer *lda, complex *tau, complex *c__, integer *ldc, complex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int cupgtr_(char *uplo, integer *n, complex *ap, complex * tau, complex *q, integer *ldq, complex *work, integer *info); /* Subroutine */ int cupmtr_(char *side, char *uplo, char *trans, integer *m, integer *n, complex *ap, complex *tau, complex *c__, integer *ldc, complex *work, integer *info); /* Subroutine */ int dbdsdc_(char *uplo, char *compq, integer *n, doublereal * d__, doublereal *e, doublereal *u, integer *ldu, doublereal *vt, integer *ldvt, doublereal *q, integer *iq, doublereal *work, integer * iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dbdsqr_(char *uplo, integer *n, integer *ncvt, integer * nru, integer *ncc, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *vt, integer *ldvt, doublereal *u, integer *ldu, doublereal *c__, integer * ldc, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int ddisna_(char *job, integer *m, integer *n, doublereal * d__, doublereal *sep, integer *info); /* Subroutine */ int dgbbrd_(char *vect, integer *m, integer *n, integer *ncc, integer *kl, integer *ku, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal * d__, doublereal *e, doublereal *q, integer *ldq, doublereal *pt, integer *ldpt, doublereal *c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dgbcon_(char *norm, integer *n, integer *kl, integer *ku, doublereal *ab, integer *ldab, integer *ipiv, doublereal *anorm, doublereal *rcond, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgbequ_(integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *r__, doublereal *c__, doublereal *rowcnd, doublereal *colcnd, doublereal *amax, integer * info); /* Subroutine */ int dgbequb_(integer *m, integer *n, integer *kl, integer * ku, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *r__, doublereal *c__, doublereal *rowcnd, doublereal *colcnd, doublereal *amax, integer * info); /* Subroutine */ int dgbrfs_(char *trans, integer *n, integer *kl, integer * ku, integer *nrhs, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *afb, integer *ldafb, integer *ipiv, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgbrfsx_(char *trans, char *equed, integer *n, integer * kl, integer *ku, integer *nrhs, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *afb, integer *ldafb, integer *ipiv, doublereal *r__, doublereal *c__, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer * ldx, doublereal *rcond, doublereal *berr, integer *n_err_bnds__, doublereal *err_bnds_norm__, doublereal *err_bnds_comp__, integer * nparams, doublereal *params, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgbsv_(integer *n, integer *kl, integer *ku, integer * nrhs, doublereal *ab, integer *ldab, integer *ipiv, doublereal *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dgbsvx_(char *fact, char *trans, integer *n, integer *kl, integer *ku, integer *nrhs, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *afb, integer *ldafb, integer *ipiv, char *equed, doublereal *r__, doublereal *c__, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *rcond, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgbsvxx_(char *fact, char *trans, integer *n, integer * kl, integer *ku, integer *nrhs, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *afb, integer *ldafb, integer *ipiv, char *equed, doublereal *r__, doublereal *c__, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *rcond, doublereal *rpvgrw, doublereal *berr, integer *n_err_bnds__, doublereal *err_bnds_norm__, doublereal *err_bnds_comp__, integer *nparams, doublereal *params, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgbtf2_(integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, doublereal *ab, integer *ldab, integer *ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int dgbtrf_(integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, doublereal *ab, integer *ldab, integer *ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int dgbtrs_(char *trans, integer *n, integer *kl, integer * ku, integer *nrhs, doublereal *ab, integer *ldab, integer *ipiv, doublereal *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dgebak_(char *job, char *side, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublereal *scale, integer *m, doublereal *v, integer * ldv, integer *info); /* Subroutine */ int dgebal_(char *job, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *ilo, integer *ihi, doublereal *scale, integer *info); /* Subroutine */ int dgebd2_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *tauq, doublereal * taup, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dgebrd_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *tauq, doublereal * taup, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgecon_(char *norm, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *anorm, doublereal *rcond, doublereal *work, integer * iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgeequ_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *r__, doublereal *c__, doublereal *rowcnd, doublereal *colcnd, doublereal *amax, integer *info); /* Subroutine */ int dgeequb_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *r__, doublereal *c__, doublereal *rowcnd, doublereal *colcnd, doublereal *amax, integer *info); /* Subroutine */ int dgees_(char *jobvs, char *sort, L_fp select, integer *n, doublereal *a, integer *lda, integer *sdim, doublereal *wr, doublereal *wi, doublereal *vs, integer *ldvs, doublereal *work, integer *lwork, logical *bwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgeesx_(char *jobvs, char *sort, L_fp select, char * sense, integer *n, doublereal *a, integer *lda, integer *sdim, doublereal *wr, doublereal *wi, doublereal *vs, integer *ldvs, doublereal *rconde, doublereal *rcondv, doublereal *work, integer * lwork, integer *iwork, integer *liwork, logical *bwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgeev_(char *jobvl, char *jobvr, integer *n, doublereal * a, integer *lda, doublereal *wr, doublereal *wi, doublereal *vl, integer *ldvl, doublereal *vr, integer *ldvr, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgeevx_(char *balanc, char *jobvl, char *jobvr, char * sense, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *wr, doublereal *wi, doublereal *vl, integer *ldvl, doublereal *vr, integer *ldvr, integer *ilo, integer *ihi, doublereal *scale, doublereal *abnrm, doublereal *rconde, doublereal *rcondv, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgegs_(char *jobvsl, char *jobvsr, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal * alphar, doublereal *alphai, doublereal *beta, doublereal *vsl, integer *ldvsl, doublereal *vsr, integer *ldvsr, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgegv_(char *jobvl, char *jobvr, integer *n, doublereal * a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *alphar, doublereal *alphai, doublereal *beta, doublereal *vl, integer *ldvl, doublereal *vr, integer *ldvr, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgehd2_(integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublereal *a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dgehrd_(integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublereal *a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgejsv_(char *joba, char *jobu, char *jobv, char *jobr, char *jobt, char *jobp, integer *m, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *sva, doublereal *u, integer *ldu, doublereal *v, integer *ldv, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgelq2_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dgelqf_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgels_(char *trans, integer *m, integer *n, integer * nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgelsd_(integer *m, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal * s, doublereal *rcond, integer *rank, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgelss_(integer *m, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal * s, doublereal *rcond, integer *rank, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgelsx_(integer *m, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, integer * jpvt, doublereal *rcond, integer *rank, doublereal *work, integer * info); /* Subroutine */ int dgelsy_(integer *m, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, integer * jpvt, doublereal *rcond, integer *rank, doublereal *work, integer * lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgeql2_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dgeqlf_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgeqp3_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *jpvt, doublereal *tau, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgeqpf_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *jpvt, doublereal *tau, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dgeqr2_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dgeqrf_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgerfs_(char *trans, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, integer * ipiv, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgerfsx_(char *trans, char *equed, integer *n, integer * nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, integer *ipiv, doublereal *r__, doublereal *c__, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *rcond, doublereal *berr, integer *n_err_bnds__, doublereal *err_bnds_norm__, doublereal *err_bnds_comp__, integer *nparams, doublereal *params, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgerq2_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dgerqf_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgesc2_(integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *rhs, integer *ipiv, integer *jpiv, doublereal *scale); /* Subroutine */ int dgesdd_(char *jobz, integer *m, integer *n, doublereal * a, integer *lda, doublereal *s, doublereal *u, integer *ldu, doublereal *vt, integer *ldvt, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgesv_(integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, integer *ipiv, doublereal *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dgesvd_(char *jobu, char *jobvt, integer *m, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *s, doublereal *u, integer * ldu, doublereal *vt, integer *ldvt, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgesvj_(char *joba, char *jobu, char *jobv, integer *m, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *sva, integer *mv, doublereal *v, integer *ldv, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgesvx_(char *fact, char *trans, integer *n, integer * nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, integer *ipiv, char *equed, doublereal *r__, doublereal *c__, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal * rcond, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer * iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgesvxx_(char *fact, char *trans, integer *n, integer * nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, integer *ipiv, char *equed, doublereal *r__, doublereal *c__, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal * rcond, doublereal *rpvgrw, doublereal *berr, integer *n_err_bnds__, doublereal *err_bnds_norm__, doublereal *err_bnds_comp__, integer * nparams, doublereal *params, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgetc2_(integer *n, doublereal *a, integer *lda, integer *ipiv, integer *jpiv, integer *info); /* Subroutine */ int dgetf2_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int dgetrf_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int dgetri_(integer *n, doublereal *a, integer *lda, integer *ipiv, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgetrs_(char *trans, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, integer *ipiv, doublereal *b, integer * ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dggbak_(char *job, char *side, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublereal *lscale, doublereal *rscale, integer *m, doublereal *v, integer *ldv, integer *info); /* Subroutine */ int dggbal_(char *job, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *b, integer *ldb, integer *ilo, integer *ihi, doublereal *lscale, doublereal *rscale, doublereal *work, integer * info); /* Subroutine */ int dgges_(char *jobvsl, char *jobvsr, char *sort, L_fp selctg, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, integer *sdim, doublereal *alphar, doublereal *alphai, doublereal *beta, doublereal *vsl, integer *ldvsl, doublereal *vsr, integer *ldvsr, doublereal *work, integer *lwork, logical *bwork, integer *info); /* Subroutine */ int dggesx_(char *jobvsl, char *jobvsr, char *sort, L_fp selctg, char *sense, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, integer *sdim, doublereal *alphar, doublereal *alphai, doublereal *beta, doublereal *vsl, integer *ldvsl, doublereal *vsr, integer *ldvsr, doublereal *rconde, doublereal * rcondv, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer * liwork, logical *bwork, integer *info); /* Subroutine */ int dggev_(char *jobvl, char *jobvr, integer *n, doublereal * a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *alphar, doublereal *alphai, doublereal *beta, doublereal *vl, integer *ldvl, doublereal *vr, integer *ldvr, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dggevx_(char *balanc, char *jobvl, char *jobvr, char * sense, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *alphar, doublereal *alphai, doublereal * beta, doublereal *vl, integer *ldvl, doublereal *vr, integer *ldvr, integer *ilo, integer *ihi, doublereal *lscale, doublereal *rscale, doublereal *abnrm, doublereal *bbnrm, doublereal *rconde, doublereal * rcondv, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, logical * bwork, integer *info); /* Subroutine */ int dggglm_(integer *n, integer *m, integer *p, doublereal * a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *d__, doublereal *x, doublereal *y, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgghrd_(char *compq, char *compz, integer *n, integer * ilo, integer *ihi, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *q, integer *ldq, doublereal *z__, integer * ldz, integer *info); /* Subroutine */ int dgglse_(integer *m, integer *n, integer *p, doublereal * a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *c__, doublereal *d__, doublereal *x, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dggqrf_(integer *n, integer *m, integer *p, doublereal * a, integer *lda, doublereal *taua, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *taub, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dggrqf_(integer *m, integer *p, integer *n, doublereal * a, integer *lda, doublereal *taua, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *taub, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dggsvd_(char *jobu, char *jobv, char *jobq, integer *m, integer *n, integer *p, integer *k, integer *l, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *alpha, doublereal *beta, doublereal *u, integer *ldu, doublereal *v, integer *ldv, doublereal *q, integer *ldq, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dggsvp_(char *jobu, char *jobv, char *jobq, integer *m, integer *p, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *tola, doublereal *tolb, integer *k, integer *l, doublereal *u, integer *ldu, doublereal *v, integer *ldv, doublereal *q, integer *ldq, integer *iwork, doublereal *tau, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dgsvj0_(char *jobv, integer *m, integer *n, doublereal * a, integer *lda, doublereal *d__, doublereal *sva, integer *mv, doublereal *v, integer *ldv, doublereal *eps, doublereal *sfmin, doublereal *tol, integer *nsweep, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgsvj1_(char *jobv, integer *m, integer *n, integer *n1, doublereal *a, integer *lda, doublereal *d__, doublereal *sva, integer *mv, doublereal *v, integer *ldv, doublereal *eps, doublereal *sfmin, doublereal *tol, integer *nsweep, doublereal *work, integer * lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgtcon_(char *norm, integer *n, doublereal *dl, doublereal *d__, doublereal *du, doublereal *du2, integer *ipiv, doublereal *anorm, doublereal *rcond, doublereal *work, integer * iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgtrfs_(char *trans, integer *n, integer *nrhs, doublereal *dl, doublereal *d__, doublereal *du, doublereal *dlf, doublereal *df, doublereal *duf, doublereal *du2, integer *ipiv, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal * ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer *iwork, integer * info); /* Subroutine */ int dgtsv_(integer *n, integer *nrhs, doublereal *dl, doublereal *d__, doublereal *du, doublereal *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dgtsvx_(char *fact, char *trans, integer *n, integer * nrhs, doublereal *dl, doublereal *d__, doublereal *du, doublereal * dlf, doublereal *df, doublereal *duf, doublereal *du2, integer *ipiv, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal * rcond, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer * iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dgttrf_(integer *n, doublereal *dl, doublereal *d__, doublereal *du, doublereal *du2, integer *ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int dgttrs_(char *trans, integer *n, integer *nrhs, doublereal *dl, doublereal *d__, doublereal *du, doublereal *du2, integer *ipiv, doublereal *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dgtts2_(integer *itrans, integer *n, integer *nrhs, doublereal *dl, doublereal *d__, doublereal *du, doublereal *du2, integer *ipiv, doublereal *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int dhgeqz_(char *job, char *compq, char *compz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublereal *h__, integer *ldh, doublereal *t, integer *ldt, doublereal *alphar, doublereal *alphai, doublereal * beta, doublereal *q, integer *ldq, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dhsein_(char *side, char *eigsrc, char *initv, logical * select, integer *n, doublereal *h__, integer *ldh, doublereal *wr, doublereal *wi, doublereal *vl, integer *ldvl, doublereal *vr, integer *ldvr, integer *mm, integer *m, doublereal *work, integer * ifaill, integer *ifailr, integer *info); /* Subroutine */ int dhseqr_(char *job, char *compz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublereal *h__, integer *ldh, doublereal *wr, doublereal *wi, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); logical disnan_(doublereal *din); /* Subroutine */ int dla_gbamv__(integer *trans, integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, doublereal *alpha, doublereal *ab, integer * ldab, doublereal *x, integer *incx, doublereal *beta, doublereal *y, integer *incy); doublereal dla_gbrcond__(char *trans, integer *n, integer *kl, integer *ku, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *afb, integer *ldafb, integer *ipiv, integer *cmode, doublereal *c__, integer *info, doublereal *work, integer *iwork, ftnlen trans_len); /* Subroutine */ int dla_gbrfsx_extended__(integer *prec_type__, integer * trans_type__, integer *n, integer *kl, integer *ku, integer *nrhs, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *afb, integer *ldafb, integer *ipiv, logical *colequ, doublereal *c__, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *y, integer *ldy, doublereal *berr_out__, integer *n_norms__, doublereal *errs_n__, doublereal *errs_c__, doublereal *res, doublereal *ayb, doublereal *dy, doublereal * y_tail__, doublereal *rcond, integer *ithresh, doublereal *rthresh, doublereal *dz_ub__, logical *ignore_cwise__, integer *info); doublereal dla_gbrpvgrw__(integer *n, integer *kl, integer *ku, integer * ncols, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *afb, integer *ldafb); /* Subroutine */ int dla_geamv__(integer *trans, integer *m, integer *n, doublereal *alpha, doublereal *a, integer *lda, doublereal *x, integer *incx, doublereal *beta, doublereal *y, integer *incy); doublereal dla_gercond__(char *trans, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, integer *ipiv, integer *cmode, doublereal *c__, integer *info, doublereal *work, integer *iwork, ftnlen trans_len); /* Subroutine */ int dla_gerfsx_extended__(integer *prec_type__, integer * trans_type__, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, integer *ipiv, logical *colequ, doublereal *c__, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *y, integer * ldy, doublereal *berr_out__, integer *n_norms__, doublereal *errs_n__, doublereal *errs_c__, doublereal *res, doublereal *ayb, doublereal * dy, doublereal *y_tail__, doublereal *rcond, integer *ithresh, doublereal *rthresh, doublereal *dz_ub__, logical *ignore_cwise__, integer *info); /* Subroutine */ int dla_lin_berr__(integer *n, integer *nz, integer *nrhs, doublereal *res, doublereal *ayb, doublereal *berr); doublereal dla_porcond__(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, integer *cmode, doublereal *c__, integer *info, doublereal *work, integer *iwork, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int dla_porfsx_extended__(integer *prec_type__, char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal * af, integer *ldaf, logical *colequ, doublereal *c__, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *y, integer *ldy, doublereal *berr_out__, integer *n_norms__, doublereal *errs_n__, doublereal *errs_c__, doublereal *res, doublereal *ayb, doublereal *dy, doublereal * y_tail__, doublereal *rcond, integer *ithresh, doublereal *rthresh, doublereal *dz_ub__, logical *ignore_cwise__, integer *info, ftnlen uplo_len); doublereal dla_porpvgrw__(char *uplo, integer *ncols, doublereal *a, integer * lda, doublereal *af, integer *ldaf, doublereal *work, ftnlen uplo_len); doublereal dla_rpvgrw__(integer *n, integer *ncols, doublereal *a, integer * lda, doublereal *af, integer *ldaf); /* Subroutine */ int dla_syamv__(integer *uplo, integer *n, doublereal *alpha, doublereal *a, integer *lda, doublereal *x, integer *incx, doublereal *beta, doublereal *y, integer *incy); doublereal dla_syrcond__(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, integer *ipiv, integer *cmode, doublereal *c__, integer *info, doublereal *work, integer *iwork, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int dla_syrfsx_extended__(integer *prec_type__, char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal * af, integer *ldaf, integer *ipiv, logical *colequ, doublereal *c__, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *y, integer *ldy, doublereal * berr_out__, integer *n_norms__, doublereal *errs_n__, doublereal * errs_c__, doublereal *res, doublereal *ayb, doublereal *dy, doublereal *y_tail__, doublereal *rcond, integer *ithresh, doublereal *rthresh, doublereal *dz_ub__, logical *ignore_cwise__, integer *info, ftnlen uplo_len); doublereal dla_syrpvgrw__(char *uplo, integer *n, integer *info, doublereal * a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, integer *ipiv, doublereal *work, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int dla_wwaddw__(integer *n, doublereal *x, doublereal *y, doublereal *w); /* Subroutine */ int dlabad_(doublereal *small, doublereal *large); /* Subroutine */ int dlabrd_(integer *m, integer *n, integer *nb, doublereal * a, integer *lda, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *tauq, doublereal *taup, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *y, integer *ldy); /* Subroutine */ int dlacn2_(integer *n, doublereal *v, doublereal *x, integer *isgn, doublereal *est, integer *kase, integer *isave); /* Subroutine */ int dlacon_(integer *n, doublereal *v, doublereal *x, integer *isgn, doublereal *est, integer *kase); /* Subroutine */ int dlacpy_(char *uplo, integer *m, integer *n, doublereal * a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int dladiv_(doublereal *a, doublereal *b, doublereal *c__, doublereal *d__, doublereal *p, doublereal *q); /* Subroutine */ int dlae2_(doublereal *a, doublereal *b, doublereal *c__, doublereal *rt1, doublereal *rt2); /* Subroutine */ int dlaebz_(integer *ijob, integer *nitmax, integer *n, integer *mmax, integer *minp, integer *nbmin, doublereal *abstol, doublereal *reltol, doublereal *pivmin, doublereal *d__, doublereal * e, doublereal *e2, integer *nval, doublereal *ab, doublereal *c__, integer *mout, integer *nab, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dlaed0_(integer *icompq, integer *qsiz, integer *n, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *q, integer *ldq, doublereal *qstore, integer *ldqs, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dlaed1_(integer *n, doublereal *d__, doublereal *q, integer *ldq, integer *indxq, doublereal *rho, integer *cutpnt, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dlaed2_(integer *k, integer *n, integer *n1, doublereal * d__, doublereal *q, integer *ldq, integer *indxq, doublereal *rho, doublereal *z__, doublereal *dlamda, doublereal *w, doublereal *q2, integer *indx, integer *indxc, integer *indxp, integer *coltyp, integer *info); /* Subroutine */ int dlaed3_(integer *k, integer *n, integer *n1, doublereal * d__, doublereal *q, integer *ldq, doublereal *rho, doublereal *dlamda, doublereal *q2, integer *indx, integer *ctot, doublereal *w, doublereal *s, integer *info); /* Subroutine */ int dlaed4_(integer *n, integer *i__, doublereal *d__, doublereal *z__, doublereal *delta, doublereal *rho, doublereal *dlam, integer *info); /* Subroutine */ int dlaed5_(integer *i__, doublereal *d__, doublereal *z__, doublereal *delta, doublereal *rho, doublereal *dlam); /* Subroutine */ int dlaed6_(integer *kniter, logical *orgati, doublereal * rho, doublereal *d__, doublereal *z__, doublereal *finit, doublereal * tau, integer *info); /* Subroutine */ int dlaed7_(integer *icompq, integer *n, integer *qsiz, integer *tlvls, integer *curlvl, integer *curpbm, doublereal *d__, doublereal *q, integer *ldq, integer *indxq, doublereal *rho, integer *cutpnt, doublereal *qstore, integer *qptr, integer *prmptr, integer * perm, integer *givptr, integer *givcol, doublereal *givnum, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dlaed8_(integer *icompq, integer *k, integer *n, integer *qsiz, doublereal *d__, doublereal *q, integer *ldq, integer *indxq, doublereal *rho, integer *cutpnt, doublereal *z__, doublereal *dlamda, doublereal *q2, integer *ldq2, doublereal *w, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, doublereal *givnum, integer *indxp, integer *indx, integer *info); /* Subroutine */ int dlaed9_(integer *k, integer *kstart, integer *kstop, integer *n, doublereal *d__, doublereal *q, integer *ldq, doublereal * rho, doublereal *dlamda, doublereal *w, doublereal *s, integer *lds, integer *info); /* Subroutine */ int dlaeda_(integer *n, integer *tlvls, integer *curlvl, integer *curpbm, integer *prmptr, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, doublereal *givnum, doublereal *q, integer *qptr, doublereal *z__, doublereal *ztemp, integer *info); /* Subroutine */ int dlaein_(logical *rightv, logical *noinit, integer *n, doublereal *h__, integer *ldh, doublereal *wr, doublereal *wi, doublereal *vr, doublereal *vi, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *work, doublereal *eps3, doublereal *smlnum, doublereal * bignum, integer *info); /* Subroutine */ int dlaev2_(doublereal *a, doublereal *b, doublereal *c__, doublereal *rt1, doublereal *rt2, doublereal *cs1, doublereal *sn1); /* Subroutine */ int dlaexc_(logical *wantq, integer *n, doublereal *t, integer *ldt, doublereal *q, integer *ldq, integer *j1, integer *n1, integer *n2, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dlag2_(doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *safmin, doublereal *scale1, doublereal * scale2, doublereal *wr1, doublereal *wr2, doublereal *wi); /* Subroutine */ int dlag2s_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, real *sa, integer *ldsa, integer *info); /* Subroutine */ int dlags2_(logical *upper, doublereal *a1, doublereal *a2, doublereal *a3, doublereal *b1, doublereal *b2, doublereal *b3, doublereal *csu, doublereal *snu, doublereal *csv, doublereal *snv, doublereal *csq, doublereal *snq); /* Subroutine */ int dlagtf_(integer *n, doublereal *a, doublereal *lambda, doublereal *b, doublereal *c__, doublereal *tol, doublereal *d__, integer *in, integer *info); /* Subroutine */ int dlagtm_(char *trans, integer *n, integer *nrhs, doublereal *alpha, doublereal *dl, doublereal *d__, doublereal *du, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *beta, doublereal *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int dlagts_(integer *job, integer *n, doublereal *a, doublereal *b, doublereal *c__, doublereal *d__, integer *in, doublereal *y, doublereal *tol, integer *info); /* Subroutine */ int dlagv2_(doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *alphar, doublereal *alphai, doublereal * beta, doublereal *csl, doublereal *snl, doublereal *csr, doublereal * snr); /* Subroutine */ int dlahqr_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublereal *h__, integer *ldh, doublereal *wr, doublereal *wi, integer *iloz, integer *ihiz, doublereal *z__, integer *ldz, integer *info); /* Subroutine */ int dlahr2_(integer *n, integer *k, integer *nb, doublereal * a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal *t, integer *ldt, doublereal *y, integer *ldy); /* Subroutine */ int dlahrd_(integer *n, integer *k, integer *nb, doublereal * a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal *t, integer *ldt, doublereal *y, integer *ldy); /* Subroutine */ int dlaic1_(integer *job, integer *j, doublereal *x, doublereal *sest, doublereal *w, doublereal *gamma, doublereal * sestpr, doublereal *s, doublereal *c__); logical dlaisnan_(doublereal *din1, doublereal *din2); /* Subroutine */ int dlaln2_(logical *ltrans, integer *na, integer *nw, doublereal *smin, doublereal *ca, doublereal *a, integer *lda, doublereal *d1, doublereal *d2, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *wr, doublereal *wi, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *scale, doublereal *xnorm, integer *info); /* Subroutine */ int dlals0_(integer *icompq, integer *nl, integer *nr, integer *sqre, integer *nrhs, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *bx, integer *ldbx, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, doublereal *givnum, integer *ldgnum, doublereal * poles, doublereal *difl, doublereal *difr, doublereal *z__, integer * k, doublereal *c__, doublereal *s, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dlalsa_(integer *icompq, integer *smlsiz, integer *n, integer *nrhs, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *bx, integer * ldbx, doublereal *u, integer *ldu, doublereal *vt, integer *k, doublereal *difl, doublereal *difr, doublereal *z__, doublereal * poles, integer *givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, integer * perm, doublereal *givnum, doublereal *c__, doublereal *s, doublereal * work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dlalsd_(char *uplo, integer *smlsiz, integer *n, integer *nrhs, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *rcond, integer *rank, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dlamrg_(integer *n1, integer *n2, doublereal *a, integer *dtrd1, integer *dtrd2, integer *index); integer dlaneg_(integer *n, doublereal *d__, doublereal *lld, doublereal * sigma, doublereal *pivmin, integer *r__); doublereal dlangb_(char *norm, integer *n, integer *kl, integer *ku, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *work); doublereal dlange_(char *norm, integer *m, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *work); doublereal dlangt_(char *norm, integer *n, doublereal *dl, doublereal *d__, doublereal *du); doublereal dlanhs_(char *norm, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *work); doublereal dlansb_(char *norm, char *uplo, integer *n, integer *k, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *work); doublereal dlansf_(char *norm, char *transr, char *uplo, integer *n, doublereal *a, doublereal *work); doublereal dlansp_(char *norm, char *uplo, integer *n, doublereal *ap, doublereal *work); doublereal dlanst_(char *norm, integer *n, doublereal *d__, doublereal *e); doublereal dlansy_(char *norm, char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *work); doublereal dlantb_(char *norm, char *uplo, char *diag, integer *n, integer *k, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *work); doublereal dlantp_(char *norm, char *uplo, char *diag, integer *n, doublereal *ap, doublereal *work); doublereal dlantr_(char *norm, char *uplo, char *diag, integer *m, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *work); /* Subroutine */ int dlanv2_(doublereal *a, doublereal *b, doublereal *c__, doublereal *d__, doublereal *rt1r, doublereal *rt1i, doublereal *rt2r, doublereal *rt2i, doublereal *cs, doublereal *sn); /* Subroutine */ int dlapll_(integer *n, doublereal *x, integer *incx, doublereal *y, integer *incy, doublereal *ssmin); /* Subroutine */ int dlapmt_(logical *forwrd, integer *m, integer *n, doublereal *x, integer *ldx, integer *k); doublereal dlapy2_(doublereal *x, doublereal *y); doublereal dlapy3_(doublereal *x, doublereal *y, doublereal *z__); /* Subroutine */ int dlaqgb_(integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *r__, doublereal *c__, doublereal *rowcnd, doublereal *colcnd, doublereal *amax, char *equed); /* Subroutine */ int dlaqge_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *r__, doublereal *c__, doublereal *rowcnd, doublereal *colcnd, doublereal *amax, char *equed); /* Subroutine */ int dlaqp2_(integer *m, integer *n, integer *offset, doublereal *a, integer *lda, integer *jpvt, doublereal *tau, doublereal *vn1, doublereal *vn2, doublereal *work); /* Subroutine */ int dlaqps_(integer *m, integer *n, integer *offset, integer *nb, integer *kb, doublereal *a, integer *lda, integer *jpvt, doublereal *tau, doublereal *vn1, doublereal *vn2, doublereal *auxv, doublereal *f, integer *ldf); /* Subroutine */ int dlaqr0_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublereal *h__, integer *ldh, doublereal *wr, doublereal *wi, integer *iloz, integer *ihiz, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dlaqr1_(integer *n, doublereal *h__, integer *ldh, doublereal *sr1, doublereal *si1, doublereal *sr2, doublereal *si2, doublereal *v); /* Subroutine */ int dlaqr2_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ktop, integer *kbot, integer *nw, doublereal *h__, integer * ldh, integer *iloz, integer *ihiz, doublereal *z__, integer *ldz, integer *ns, integer *nd, doublereal *sr, doublereal *si, doublereal * v, integer *ldv, integer *nh, doublereal *t, integer *ldt, integer * nv, doublereal *wv, integer *ldwv, doublereal *work, integer *lwork); /* Subroutine */ int dlaqr3_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ktop, integer *kbot, integer *nw, doublereal *h__, integer * ldh, integer *iloz, integer *ihiz, doublereal *z__, integer *ldz, integer *ns, integer *nd, doublereal *sr, doublereal *si, doublereal * v, integer *ldv, integer *nh, doublereal *t, integer *ldt, integer * nv, doublereal *wv, integer *ldwv, doublereal *work, integer *lwork); /* Subroutine */ int dlaqr4_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublereal *h__, integer *ldh, doublereal *wr, doublereal *wi, integer *iloz, integer *ihiz, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dlaqr5_(logical *wantt, logical *wantz, integer *kacc22, integer *n, integer *ktop, integer *kbot, integer *nshfts, doublereal *sr, doublereal *si, doublereal *h__, integer *ldh, integer *iloz, integer *ihiz, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *v, integer * ldv, doublereal *u, integer *ldu, integer *nv, doublereal *wv, integer *ldwv, integer *nh, doublereal *wh, integer *ldwh); /* Subroutine */ int dlaqsb_(char *uplo, integer *n, integer *kd, doublereal * ab, integer *ldab, doublereal *s, doublereal *scond, doublereal *amax, char *equed); /* Subroutine */ int dlaqsp_(char *uplo, integer *n, doublereal *ap, doublereal *s, doublereal *scond, doublereal *amax, char *equed); /* Subroutine */ int dlaqsy_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *s, doublereal *scond, doublereal *amax, char *equed); /* Subroutine */ int dlaqtr_(logical *ltran, logical *lreal, integer *n, doublereal *t, integer *ldt, doublereal *b, doublereal *w, doublereal *scale, doublereal *x, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dlar1v_(integer *n, integer *b1, integer *bn, doublereal *lambda, doublereal *d__, doublereal *l, doublereal *ld, doublereal * lld, doublereal *pivmin, doublereal *gaptol, doublereal *z__, logical *wantnc, integer *negcnt, doublereal *ztz, doublereal *mingma, integer *r__, integer *isuppz, doublereal *nrminv, doublereal *resid, doublereal *rqcorr, doublereal *work); /* Subroutine */ int dlar2v_(integer *n, doublereal *x, doublereal *y, doublereal *z__, integer *incx, doublereal *c__, doublereal *s, integer *incc); /* Subroutine */ int dlarf_(char *side, integer *m, integer *n, doublereal *v, integer *incv, doublereal *tau, doublereal *c__, integer *ldc, doublereal *work); /* Subroutine */ int dlarfb_(char *side, char *trans, char *direct, char * storev, integer *m, integer *n, integer *k, doublereal *v, integer * ldv, doublereal *t, integer *ldt, doublereal *c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *ldwork); /* Subroutine */ int dlarfg_(integer *n, doublereal *alpha, doublereal *x, integer *incx, doublereal *tau); /* Subroutine */ int dlarfp_(integer *n, doublereal *alpha, doublereal *x, integer *incx, doublereal *tau); /* Subroutine */ int dlarft_(char *direct, char *storev, integer *n, integer * k, doublereal *v, integer *ldv, doublereal *tau, doublereal *t, integer *ldt); /* Subroutine */ int dlarfx_(char *side, integer *m, integer *n, doublereal * v, doublereal *tau, doublereal *c__, integer *ldc, doublereal *work); /* Subroutine */ int dlargv_(integer *n, doublereal *x, integer *incx, doublereal *y, integer *incy, doublereal *c__, integer *incc); /* Subroutine */ int dlarnv_(integer *idist, integer *iseed, integer *n, doublereal *x); /* Subroutine */ int dlarra_(integer *n, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *e2, doublereal *spltol, doublereal *tnrm, integer *nsplit, integer *isplit, integer *info); /* Subroutine */ int dlarrb_(integer *n, doublereal *d__, doublereal *lld, integer *ifirst, integer *ilast, doublereal *rtol1, doublereal *rtol2, integer *offset, doublereal *w, doublereal *wgap, doublereal *werr, doublereal *work, integer *iwork, doublereal *pivmin, doublereal * spdiam, integer *twist, integer *info); /* Subroutine */ int dlarrc_(char *jobt, integer *n, doublereal *vl, doublereal *vu, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *pivmin, integer *eigcnt, integer *lcnt, integer *rcnt, integer *info); /* Subroutine */ int dlarrd_(char *range, char *order, integer *n, doublereal *vl, doublereal *vu, integer *il, integer *iu, doublereal *gers, doublereal *reltol, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *e2, doublereal *pivmin, integer *nsplit, integer *isplit, integer *m, doublereal *w, doublereal *werr, doublereal *wl, doublereal *wu, integer *iblock, integer *indexw, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dlarre_(char *range, integer *n, doublereal *vl, doublereal *vu, integer *il, integer *iu, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *e2, doublereal *rtol1, doublereal *rtol2, doublereal * spltol, integer *nsplit, integer *isplit, integer *m, doublereal *w, doublereal *werr, doublereal *wgap, integer *iblock, integer *indexw, doublereal *gers, doublereal *pivmin, doublereal *work, integer * iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dlarrf_(integer *n, doublereal *d__, doublereal *l, doublereal *ld, integer *clstrt, integer *clend, doublereal *w, doublereal *wgap, doublereal *werr, doublereal *spdiam, doublereal * clgapl, doublereal *clgapr, doublereal *pivmin, doublereal *sigma, doublereal *dplus, doublereal *lplus, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dlarrj_(integer *n, doublereal *d__, doublereal *e2, integer *ifirst, integer *ilast, doublereal *rtol, integer *offset, doublereal *w, doublereal *werr, doublereal *work, integer *iwork, doublereal *pivmin, doublereal *spdiam, integer *info); /* Subroutine */ int dlarrk_(integer *n, integer *iw, doublereal *gl, doublereal *gu, doublereal *d__, doublereal *e2, doublereal *pivmin, doublereal *reltol, doublereal *w, doublereal *werr, integer *info); /* Subroutine */ int dlarrr_(integer *n, doublereal *d__, doublereal *e, integer *info); /* Subroutine */ int dlarrv_(integer *n, doublereal *vl, doublereal *vu, doublereal *d__, doublereal *l, doublereal *pivmin, integer *isplit, integer *m, integer *dol, integer *dou, doublereal *minrgp, doublereal *rtol1, doublereal *rtol2, doublereal *w, doublereal *werr, doublereal *wgap, integer *iblock, integer *indexw, doublereal *gers, doublereal *z__, integer *ldz, integer *isuppz, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dlarscl2_(integer *m, integer *n, doublereal *d__, doublereal *x, integer *ldx); /* Subroutine */ int dlartg_(doublereal *f, doublereal *g, doublereal *cs, doublereal *sn, doublereal *r__); /* Subroutine */ int dlartv_(integer *n, doublereal *x, integer *incx, doublereal *y, integer *incy, doublereal *c__, doublereal *s, integer *incc); /* Subroutine */ int dlaruv_(integer *iseed, integer *n, doublereal *x); /* Subroutine */ int dlarz_(char *side, integer *m, integer *n, integer *l, doublereal *v, integer *incv, doublereal *tau, doublereal *c__, integer *ldc, doublereal *work); /* Subroutine */ int dlarzb_(char *side, char *trans, char *direct, char * storev, integer *m, integer *n, integer *k, integer *l, doublereal *v, integer *ldv, doublereal *t, integer *ldt, doublereal *c__, integer * ldc, doublereal *work, integer *ldwork); /* Subroutine */ int dlarzt_(char *direct, char *storev, integer *n, integer * k, doublereal *v, integer *ldv, doublereal *tau, doublereal *t, integer *ldt); /* Subroutine */ int dlas2_(doublereal *f, doublereal *g, doublereal *h__, doublereal *ssmin, doublereal *ssmax); /* Subroutine */ int dlascl_(char *type__, integer *kl, integer *ku, doublereal *cfrom, doublereal *cto, integer *m, integer *n, doublereal *a, integer *lda, integer *info); /* Subroutine */ int dlascl2_(integer *m, integer *n, doublereal *d__, doublereal *x, integer *ldx); /* Subroutine */ int dlasd0_(integer *n, integer *sqre, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *u, integer *ldu, doublereal *vt, integer * ldvt, integer *smlsiz, integer *iwork, doublereal *work, integer * info); /* Subroutine */ int dlasd1_(integer *nl, integer *nr, integer *sqre, doublereal *d__, doublereal *alpha, doublereal *beta, doublereal *u, integer *ldu, doublereal *vt, integer *ldvt, integer *idxq, integer * iwork, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dlasd2_(integer *nl, integer *nr, integer *sqre, integer *k, doublereal *d__, doublereal *z__, doublereal *alpha, doublereal * beta, doublereal *u, integer *ldu, doublereal *vt, integer *ldvt, doublereal *dsigma, doublereal *u2, integer *ldu2, doublereal *vt2, integer *ldvt2, integer *idxp, integer *idx, integer *idxc, integer * idxq, integer *coltyp, integer *info); /* Subroutine */ int dlasd3_(integer *nl, integer *nr, integer *sqre, integer *k, doublereal *d__, doublereal *q, integer *ldq, doublereal *dsigma, doublereal *u, integer *ldu, doublereal *u2, integer *ldu2, doublereal *vt, integer *ldvt, doublereal *vt2, integer *ldvt2, integer *idxc, integer *ctot, doublereal *z__, integer *info); /* Subroutine */ int dlasd4_(integer *n, integer *i__, doublereal *d__, doublereal *z__, doublereal *delta, doublereal *rho, doublereal * sigma, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dlasd5_(integer *i__, doublereal *d__, doublereal *z__, doublereal *delta, doublereal *rho, doublereal *dsigma, doublereal * work); /* Subroutine */ int dlasd6_(integer *icompq, integer *nl, integer *nr, integer *sqre, doublereal *d__, doublereal *vf, doublereal *vl, doublereal *alpha, doublereal *beta, integer *idxq, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, doublereal *givnum, integer *ldgnum, doublereal *poles, doublereal *difl, doublereal * difr, doublereal *z__, integer *k, doublereal *c__, doublereal *s, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dlasd7_(integer *icompq, integer *nl, integer *nr, integer *sqre, integer *k, doublereal *d__, doublereal *z__, doublereal *zw, doublereal *vf, doublereal *vfw, doublereal *vl, doublereal *vlw, doublereal *alpha, doublereal *beta, doublereal * dsigma, integer *idx, integer *idxp, integer *idxq, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, doublereal *givnum, integer *ldgnum, doublereal *c__, doublereal *s, integer *info); /* Subroutine */ int dlasd8_(integer *icompq, integer *k, doublereal *d__, doublereal *z__, doublereal *vf, doublereal *vl, doublereal *difl, doublereal *difr, integer *lddifr, doublereal *dsigma, doublereal * work, integer *info); /* Subroutine */ int dlasda_(integer *icompq, integer *smlsiz, integer *n, integer *sqre, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *u, integer *ldu, doublereal *vt, integer *k, doublereal *difl, doublereal *difr, doublereal *z__, doublereal *poles, integer *givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, integer *perm, doublereal *givnum, doublereal *c__, doublereal *s, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dlasdq_(char *uplo, integer *sqre, integer *n, integer * ncvt, integer *nru, integer *ncc, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *vt, integer *ldvt, doublereal *u, integer *ldu, doublereal *c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dlasdt_(integer *n, integer *lvl, integer *nd, integer * inode, integer *ndiml, integer *ndimr, integer *msub); /* Subroutine */ int dlaset_(char *uplo, integer *m, integer *n, doublereal * alpha, doublereal *beta, doublereal *a, integer *lda); /* Subroutine */ int dlasq1_(integer *n, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dlasq2_(integer *n, doublereal *z__, integer *info); /* Subroutine */ int dlasq3_(integer *i0, integer *n0, doublereal *z__, integer *pp, doublereal *dmin__, doublereal *sigma, doublereal *desig, doublereal *qmax, integer *nfail, integer *iter, integer *ndiv, logical *ieee, integer *ttype, doublereal *dmin1, doublereal *dmin2, doublereal *dn, doublereal *dn1, doublereal *dn2, doublereal *g, doublereal *tau); /* Subroutine */ int dlasq4_(integer *i0, integer *n0, doublereal *z__, integer *pp, integer *n0in, doublereal *dmin__, doublereal *dmin1, doublereal *dmin2, doublereal *dn, doublereal *dn1, doublereal *dn2, doublereal *tau, integer *ttype, doublereal *g); /* Subroutine */ int dlasq5_(integer *i0, integer *n0, doublereal *z__, integer *pp, doublereal *tau, doublereal *dmin__, doublereal *dmin1, doublereal *dmin2, doublereal *dn, doublereal *dnm1, doublereal *dnm2, logical *ieee); /* Subroutine */ int dlasq6_(integer *i0, integer *n0, doublereal *z__, integer *pp, doublereal *dmin__, doublereal *dmin1, doublereal *dmin2, doublereal *dn, doublereal *dnm1, doublereal *dnm2); /* Subroutine */ int dlasr_(char *side, char *pivot, char *direct, integer *m, integer *n, doublereal *c__, doublereal *s, doublereal *a, integer * lda); /* Subroutine */ int dlasrt_(char *id, integer *n, doublereal *d__, integer * info); /* Subroutine */ int dlassq_(integer *n, doublereal *x, integer *incx, doublereal *scale, doublereal *sumsq); /* Subroutine */ int dlasv2_(doublereal *f, doublereal *g, doublereal *h__, doublereal *ssmin, doublereal *ssmax, doublereal *snr, doublereal * csr, doublereal *snl, doublereal *csl); /* Subroutine */ int dlaswp_(integer *n, doublereal *a, integer *lda, integer *k1, integer *k2, integer *ipiv, integer *incx); /* Subroutine */ int dlasy2_(logical *ltranl, logical *ltranr, integer *isgn, integer *n1, integer *n2, doublereal *tl, integer *ldtl, doublereal * tr, integer *ldtr, doublereal *b, integer *ldb, 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doublereal * a, integer *lda, doublereal *e, doublereal *tau, doublereal *w, integer *ldw); /* Subroutine */ int dlatrs_(char *uplo, char *trans, char *diag, char * normin, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *x, doublereal *scale, doublereal *cnorm, integer *info); /* Subroutine */ int dlatrz_(integer *m, integer *n, integer *l, doublereal * a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal *work); /* Subroutine */ int dlatzm_(char *side, integer *m, integer *n, doublereal * v, integer *incv, doublereal *tau, doublereal *c1, doublereal *c2, integer *ldc, doublereal *work); /* Subroutine */ int dlauu2_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *info); /* Subroutine */ int dlauum_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *info); /* Subroutine */ int dopgtr_(char *uplo, integer *n, doublereal *ap, doublereal *tau, doublereal *q, integer *ldq, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dopmtr_(char *side, char *uplo, char *trans, integer *m, integer *n, doublereal *ap, doublereal *tau, doublereal *c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dorg2l_(integer *m, integer *n, integer *k, doublereal * a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dorg2r_(integer *m, integer *n, integer *k, doublereal * a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dorgbr_(char *vect, integer *m, integer *n, integer *k, doublereal *a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dorghr_(integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublereal *a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dorgl2_(integer *m, integer *n, integer *k, doublereal * a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dorglq_(integer *m, integer *n, integer *k, doublereal * a, integer *lda, 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c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dorm2r_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublereal *a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal * c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dormbr_(char *vect, char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublereal *a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal *c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dormhr_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublereal *a, integer *lda, doublereal * tau, doublereal *c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dorml2_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublereal *a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal * c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dormlq_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublereal *a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal * c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dormql_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublereal *a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal * c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dormqr_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublereal *a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal * c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dormr2_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublereal *a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal * c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dormr3_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, integer *l, doublereal *a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal *c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dormrq_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublereal *a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal * c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dormrz_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, integer *l, doublereal *a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal *c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dormtr_(char *side, char *uplo, char *trans, integer *m, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *tau, doublereal * c__, integer *ldc, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dpbcon_(char *uplo, integer *n, integer *kd, doublereal * ab, integer *ldab, doublereal *anorm, doublereal *rcond, doublereal * work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dpbequ_(char *uplo, integer *n, integer *kd, doublereal * ab, integer *ldab, doublereal *s, doublereal *scond, doublereal *amax, integer *info); /* Subroutine */ int dpbrfs_(char *uplo, integer *n, integer *kd, integer * nrhs, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *afb, integer *ldafb, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal * ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer *iwork, integer * info); /* Subroutine */ int dpbstf_(char *uplo, integer *n, integer *kd, doublereal * ab, integer *ldab, integer *info); /* Subroutine */ int dpbsv_(char *uplo, integer *n, integer *kd, integer * nrhs, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dpbsvx_(char *fact, char *uplo, integer *n, integer *kd, integer *nrhs, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *afb, integer *ldafb, char *equed, doublereal *s, doublereal *b, integer * ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *rcond, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dpbtf2_(char *uplo, integer *n, integer *kd, doublereal * ab, integer *ldab, integer *info); /* Subroutine */ int dpbtrf_(char *uplo, integer *n, integer *kd, doublereal * ab, integer *ldab, integer *info); /* Subroutine */ int dpbtrs_(char *uplo, integer *n, integer *kd, integer * nrhs, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dpftrf_(char *transr, char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer *info); /* Subroutine */ int dpftri_(char *transr, char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer *info); /* Subroutine */ int dpftrs_(char *transr, char *uplo, integer *n, integer * nrhs, doublereal *a, doublereal *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dpocon_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *anorm, doublereal *rcond, doublereal *work, integer * iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dpoequ_(integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *s, doublereal *scond, doublereal *amax, integer *info); /* Subroutine */ int dpoequb_(integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *s, doublereal *scond, doublereal *amax, integer *info); /* Subroutine */ int dporfs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal * ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer *iwork, integer * info); /* Subroutine */ int dporfsx_(char *uplo, char *equed, integer *n, integer * nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, doublereal *s, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer * ldx, doublereal *rcond, doublereal *berr, integer *n_err_bnds__, doublereal *err_bnds_norm__, doublereal *err_bnds_comp__, integer * nparams, doublereal *params, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dposv_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dposvx_(char *fact, char *uplo, integer *n, integer * nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, char *equed, doublereal *s, doublereal *b, integer *ldb, doublereal * x, integer *ldx, doublereal *rcond, doublereal *ferr, doublereal * berr, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dposvxx_(char *fact, char *uplo, integer *n, integer * nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, char *equed, doublereal *s, doublereal *b, integer *ldb, doublereal * x, integer *ldx, doublereal *rcond, doublereal *rpvgrw, doublereal * berr, integer *n_err_bnds__, doublereal *err_bnds_norm__, doublereal * err_bnds_comp__, integer *nparams, doublereal *params, doublereal * work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dpotf2_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *info); /* Subroutine */ int dpotrf_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *info); /* Subroutine */ int dpotri_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *info); /* Subroutine */ int dpotrs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, integer * info); /* Subroutine */ int dppcon_(char *uplo, integer *n, doublereal *ap, doublereal *anorm, doublereal *rcond, doublereal *work, integer * iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dppequ_(char *uplo, integer *n, doublereal *ap, doublereal *s, doublereal *scond, doublereal *amax, integer *info); /* Subroutine */ int dpprfs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublereal *ap, doublereal *afp, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dppsv_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublereal *ap, doublereal *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dppsvx_(char *fact, char *uplo, integer *n, integer * nrhs, doublereal *ap, doublereal *afp, char *equed, doublereal *s, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal * rcond, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer * iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dpptrf_(char *uplo, integer *n, doublereal *ap, integer * info); /* Subroutine */ int dpptri_(char *uplo, integer *n, doublereal *ap, integer * info); /* Subroutine */ int dpptrs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublereal *ap, doublereal *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dpstf2_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *piv, integer *rank, doublereal *tol, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dpstrf_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *piv, integer *rank, doublereal *tol, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dptcon_(integer *n, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *anorm, doublereal *rcond, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dpteqr_(char *compz, integer *n, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dptrfs_(integer *n, integer *nrhs, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *df, doublereal *ef, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dptsv_(integer *n, integer *nrhs, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dptsvx_(char *fact, integer *n, integer *nrhs, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *df, doublereal *ef, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal * rcond, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer * info); /* Subroutine */ int dpttrf_(integer *n, doublereal *d__, doublereal *e, integer *info); /* Subroutine */ int dpttrs_(integer *n, integer *nrhs, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dptts2_(integer *n, integer *nrhs, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int drscl_(integer *n, doublereal *sa, doublereal *sx, integer *incx); /* Subroutine */ int dsbev_(char *jobz, char *uplo, integer *n, integer *kd, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *w, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dsbevd_(char *jobz, char *uplo, integer *n, integer *kd, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *w, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsbevx_(char *jobz, char *range, char *uplo, integer *n, integer *kd, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *q, integer * ldq, doublereal *vl, doublereal *vu, integer *il, integer *iu, doublereal *abstol, integer *m, doublereal *w, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *iwork, integer *ifail, integer *info); /* Subroutine */ int dsbgst_(char *vect, char *uplo, integer *n, integer *ka, integer *kb, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *bb, integer * ldbb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dsbgv_(char *jobz, char *uplo, integer *n, integer *ka, integer *kb, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *bb, integer * ldbb, doublereal *w, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dsbgvd_(char *jobz, char *uplo, integer *n, integer *ka, integer *kb, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *bb, integer * ldbb, doublereal *w, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsbgvx_(char *jobz, char *range, char *uplo, integer *n, integer *ka, integer *kb, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal * bb, integer *ldbb, doublereal *q, integer *ldq, doublereal *vl, doublereal *vu, integer *il, integer *iu, doublereal *abstol, integer *m, doublereal *w, 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doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dspevd_(char *jobz, char *uplo, integer *n, doublereal * ap, doublereal *w, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int dspevx_(char *jobz, char *range, char *uplo, integer *n, doublereal *ap, doublereal *vl, doublereal *vu, integer *il, integer * iu, doublereal *abstol, integer *m, doublereal *w, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *iwork, integer *ifail, integer *info); /* Subroutine */ int dspgst_(integer *itype, char *uplo, integer *n, doublereal *ap, doublereal *bp, integer *info); /* Subroutine */ int dspgv_(integer *itype, char *jobz, char *uplo, integer * n, doublereal *ap, doublereal *bp, doublereal *w, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dspgvd_(integer *itype, char *jobz, char *uplo, integer * n, doublereal *ap, doublereal *bp, doublereal *w, doublereal *z__, 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*ipiv, doublereal *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dspsvx_(char *fact, char *uplo, integer *n, integer * nrhs, doublereal *ap, doublereal *afp, integer *ipiv, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *rcond, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsptrd_(char *uplo, integer *n, doublereal *ap, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *tau, integer *info); /* Subroutine */ int dsptrf_(char *uplo, integer *n, doublereal *ap, integer * ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int dsptri_(char *uplo, integer *n, doublereal *ap, integer * ipiv, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dsptrs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublereal *ap, integer *ipiv, doublereal *b, integer *ldb, integer * info); /* Subroutine */ int dstebz_(char *range, char *order, integer *n, doublereal *vl, doublereal *vu, integer *il, integer *iu, doublereal *abstol, doublereal *d__, doublereal *e, integer *m, integer *nsplit, doublereal *w, integer *iblock, integer *isplit, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dstedc_(char *compz, integer *n, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int dstegr_(char *jobz, char *range, integer *n, doublereal * d__, doublereal *e, doublereal *vl, doublereal *vu, integer *il, integer *iu, doublereal *abstol, integer *m, doublereal *w, doublereal *z__, integer *ldz, integer *isuppz, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int dstein_(integer *n, doublereal *d__, doublereal *e, integer *m, doublereal *w, integer *iblock, integer *isplit, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *iwork, integer *ifail, integer *info); /* Subroutine */ int dstemr_(char *jobz, char *range, integer *n, doublereal * d__, doublereal *e, doublereal *vl, doublereal *vu, integer *il, integer *iu, integer *m, doublereal *w, doublereal *z__, integer *ldz, integer *nzc, integer *isuppz, logical *tryrac, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsteqr_(char *compz, integer *n, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dsterf_(integer *n, doublereal *d__, doublereal *e, integer *info); /* Subroutine */ int dstev_(char *jobz, integer *n, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dstevd_(char *jobz, integer *n, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int dstevr_(char *jobz, char *range, integer *n, doublereal * d__, doublereal *e, doublereal *vl, doublereal *vu, integer *il, integer *iu, doublereal *abstol, integer *m, doublereal *w, doublereal *z__, integer *ldz, integer *isuppz, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int dstevx_(char *jobz, char *range, integer *n, doublereal * d__, doublereal *e, doublereal *vl, doublereal *vu, integer *il, integer *iu, doublereal *abstol, integer *m, doublereal *w, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *iwork, integer *ifail, integer *info); /* Subroutine */ int dsycon_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *ipiv, doublereal *anorm, doublereal *rcond, doublereal * work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsyequb_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *s, doublereal *scond, doublereal *amax, doublereal * work, integer *info); /* Subroutine */ int dsyev_(char *jobz, char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *w, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsyevd_(char *jobz, char *uplo, integer *n, doublereal * a, integer *lda, doublereal *w, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsyevr_(char *jobz, char *range, char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *vl, doublereal *vu, integer * il, integer *iu, doublereal *abstol, integer *m, doublereal *w, doublereal *z__, integer *ldz, integer *isuppz, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsyevx_(char *jobz, char *range, char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *vl, doublereal *vu, integer * il, integer *iu, doublereal *abstol, integer *m, doublereal *w, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *ifail, integer *info); /* Subroutine */ int dsygs2_(integer *itype, char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, integer * info); /* Subroutine */ int dsygst_(integer *itype, char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, integer * info); /* Subroutine */ int dsygv_(integer *itype, char *jobz, char *uplo, integer * n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *w, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsygvd_(integer *itype, char *jobz, char *uplo, integer * n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *w, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsygvx_(integer *itype, char *jobz, char *range, char * uplo, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *vl, doublereal *vu, integer *il, integer *iu, doublereal *abstol, integer *m, doublereal *w, doublereal *z__, integer *ldz, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *ifail, integer *info); /* Subroutine */ int dsyrfs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, integer * ipiv, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsyrfsx_(char *uplo, char *equed, integer *n, integer * nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, integer *ipiv, doublereal *s, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *rcond, doublereal *berr, integer * n_err_bnds__, doublereal *err_bnds_norm__, doublereal * err_bnds_comp__, integer *nparams, doublereal *params, doublereal * work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsysv_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, integer *ipiv, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsysvx_(char *fact, char *uplo, integer *n, integer * nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, integer *ipiv, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer * ldx, doublereal *rcond, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsysvxx_(char *fact, char *uplo, integer *n, integer * nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *af, integer *ldaf, integer *ipiv, char *equed, doublereal *s, doublereal *b, integer * ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *rcond, doublereal * rpvgrw, doublereal *berr, integer *n_err_bnds__, doublereal * err_bnds_norm__, doublereal *err_bnds_comp__, integer *nparams, doublereal *params, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsytd2_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *tau, integer *info); /* Subroutine */ int dsytf2_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int dsytrd_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *d__, doublereal *e, doublereal *tau, doublereal * work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsytrf_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *ipiv, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dsytri_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, integer *ipiv, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dsytrs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, integer *ipiv, doublereal *b, integer * ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dtbcon_(char *norm, char *uplo, char *diag, integer *n, integer *kd, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *rcond, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dtbrfs_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, integer *kd, integer *nrhs, doublereal *ab, integer *ldab, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *ferr, doublereal 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*m, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dtgex2_(logical *wantq, logical *wantz, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal * q, integer *ldq, doublereal *z__, integer *ldz, integer *j1, integer * n1, integer *n2, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dtgexc_(logical *wantq, logical *wantz, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal * q, integer *ldq, doublereal *z__, integer *ldz, integer *ifst, integer *ilst, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int dtgsen_(integer *ijob, logical *wantq, logical *wantz, logical *select, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal * b, integer *ldb, doublereal *alphar, doublereal *alphai, doublereal * beta, doublereal *q, integer *ldq, doublereal *z__, integer *ldz, integer *m, doublereal *pl, doublereal *pr, doublereal *dif, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int dtgsja_(char *jobu, char *jobv, char *jobq, integer *m, integer *p, integer *n, integer *k, integer *l, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *tola, doublereal *tolb, doublereal *alpha, doublereal *beta, doublereal *u, integer *ldu, doublereal *v, integer *ldv, doublereal *q, integer * ldq, doublereal *work, integer *ncycle, integer *info); /* Subroutine */ int dtgsna_(char *job, char *howmny, logical *select, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *vl, integer *ldvl, doublereal *vr, integer *ldvr, doublereal *s, doublereal *dif, integer *mm, integer *m, doublereal * work, integer *lwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dtgsy2_(char *trans, integer *ijob, integer *m, integer * n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *c__, integer *ldc, doublereal *d__, integer *ldd, doublereal *e, integer *lde, doublereal *f, integer *ldf, doublereal * scale, doublereal *rdsum, doublereal *rdscal, integer *iwork, integer *pq, integer *info); /* Subroutine */ int dtgsyl_(char *trans, integer *ijob, integer *m, integer * n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *c__, integer *ldc, doublereal *d__, integer *ldd, doublereal *e, integer *lde, doublereal *f, integer *ldf, doublereal * scale, doublereal *dif, doublereal *work, integer *lwork, integer * iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dtpcon_(char *norm, char *uplo, char *diag, integer *n, doublereal *ap, doublereal *rcond, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dtprfs_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, integer *nrhs, doublereal *ap, doublereal *b, integer *ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dtptri_(char *uplo, char *diag, integer *n, doublereal * ap, integer *info); /* Subroutine */ int dtptrs_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, integer *nrhs, doublereal *ap, doublereal *b, integer *ldb, integer * info); /* Subroutine */ int dtpttf_(char *transr, char *uplo, integer *n, doublereal *ap, doublereal *arf, integer *info); /* Subroutine */ int dtpttr_(char *uplo, integer *n, doublereal *ap, doublereal *a, integer *lda, integer *info); /* Subroutine */ int dtrcon_(char *norm, char *uplo, char *diag, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *rcond, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dtrevc_(char *side, char *howmny, logical *select, integer *n, doublereal *t, integer *ldt, doublereal *vl, integer * ldvl, doublereal *vr, integer *ldvr, integer *mm, integer *m, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dtrexc_(char *compq, integer *n, doublereal *t, integer * ldt, doublereal *q, integer *ldq, integer *ifst, integer *ilst, doublereal *work, integer *info); /* Subroutine */ int dtrrfs_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer * ldb, doublereal *x, integer *ldx, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublereal *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dtrsen_(char *job, char *compq, logical *select, integer *n, doublereal *t, integer *ldt, doublereal *q, integer *ldq, doublereal *wr, doublereal *wi, integer *m, doublereal *s, doublereal *sep, doublereal *work, integer *lwork, integer *iwork, integer * liwork, integer *info); /* Subroutine */ int dtrsna_(char *job, char *howmny, logical *select, integer *n, doublereal *t, integer *ldt, doublereal *vl, integer * ldvl, doublereal *vr, integer *ldvr, doublereal *s, doublereal *sep, integer *mm, integer *m, doublereal *work, integer *ldwork, integer * iwork, integer *info); /* Subroutine */ int dtrsyl_(char *trana, char *tranb, integer *isgn, integer *m, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer * ldb, doublereal *c__, integer *ldc, doublereal *scale, integer *info); /* Subroutine */ int dtrti2_(char *uplo, char *diag, integer *n, doublereal * a, integer *lda, integer *info); /* Subroutine */ int dtrtri_(char *uplo, char *diag, integer *n, doublereal * a, integer *lda, integer *info); /* Subroutine */ int dtrtrs_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, integer *nrhs, doublereal *a, integer *lda, doublereal *b, integer * ldb, integer *info); /* Subroutine */ int dtrttf_(char *transr, char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer *lda, doublereal *arf, integer *info); /* Subroutine */ int dtrttp_(char *uplo, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *ap, integer *info); /* Subroutine */ int dtzrqf_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *tau, integer *info); /* Subroutine */ int dtzrzf_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer * lda, doublereal *tau, doublereal *work, integer *lwork, integer *info); doublereal dzsum1_(integer *n, doublecomplex *cx, integer *incx); integer icmax1_(integer *n, complex *cx, integer *incx); integer ieeeck_(integer *ispec, real *zero, real *one); integer ilaclc_(integer *m, integer *n, complex *a, integer *lda); integer ilaclr_(integer *m, integer *n, complex *a, integer *lda); integer iladiag_(char *diag); integer iladlc_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer *lda); integer iladlr_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer *lda); integer ilaenv_(integer *ispec, char *name__, char *opts, integer *n1, integer *n2, integer *n3, integer *n4); integer ilaprec_(char *prec); integer ilaslc_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda); integer ilaslr_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda); integer ilatrans_(char *trans); integer ilauplo_(char *uplo); /* Subroutine */ int ilaver_(integer *vers_major__, integer *vers_minor__, integer *vers_patch__); integer ilazlc_(integer *m, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda); integer ilazlr_(integer *m, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda); integer iparmq_(integer *ispec, char *name__, char *opts, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, integer *lwork); integer izmax1_(integer *n, doublecomplex *cx, integer *incx); logical lsamen_(integer *n, char *ca, char *cb); integer smaxloc_(real *a, integer *dimm); /* Subroutine */ int sbdsdc_(char *uplo, char *compq, integer *n, real *d__, real *e, real *u, integer *ldu, real *vt, integer *ldvt, real *q, integer *iq, real *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int sbdsqr_(char *uplo, integer *n, integer *ncvt, integer * nru, integer *ncc, real *d__, real *e, real *vt, integer *ldvt, real * u, integer *ldu, real *c__, integer *ldc, real *work, integer *info); doublereal scsum1_(integer *n, complex *cx, integer *incx); /* Subroutine */ int sdisna_(char *job, integer *m, integer *n, real *d__, real *sep, integer *info); /* Subroutine */ int sgbbrd_(char *vect, integer *m, integer *n, integer *ncc, integer *kl, integer *ku, real *ab, integer *ldab, real 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integer *ihi, real *scale, integer *info); /* Subroutine */ int sgebd2_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *d__, real *e, real *tauq, real *taup, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int sgebrd_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *d__, real *e, real *tauq, real *taup, real *work, integer * lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgecon_(char *norm, integer *n, real *a, integer *lda, real *anorm, real *rcond, real *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgeequ_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *r__, real *c__, real *rowcnd, real *colcnd, real *amax, integer *info); /* Subroutine */ int sgeequb_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *r__, real *c__, real *rowcnd, real *colcnd, real *amax, integer *info); /* Subroutine */ int sgees_(char *jobvs, char *sort, L_fp select, integer *n, real *a, integer *lda, integer *sdim, real *wr, real *wi, real *vs, integer *ldvs, real *work, integer *lwork, logical *bwork, integer * info); /* Subroutine */ int sgeesx_(char *jobvs, char *sort, L_fp select, char * sense, integer *n, real *a, integer *lda, integer *sdim, real *wr, real *wi, real *vs, integer *ldvs, real *rconde, real *rcondv, real * work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, logical *bwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgeev_(char *jobvl, char *jobvr, integer *n, real *a, integer *lda, real *wr, real *wi, real *vl, integer *ldvl, real *vr, integer *ldvr, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgeevx_(char *balanc, char *jobvl, char *jobvr, char * sense, integer *n, real *a, integer *lda, real *wr, real *wi, real * vl, integer *ldvl, real *vr, integer *ldvr, integer *ilo, integer * ihi, real *scale, real *abnrm, real *rconde, real *rcondv, real *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgegs_(char *jobvsl, char *jobvsr, integer *n, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *alphar, real *alphai, real *beta, real *vsl, integer *ldvsl, real *vsr, integer *ldvsr, real * work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgegv_(char *jobvl, char *jobvr, integer *n, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *alphar, real *alphai, real *beta, real *vl, integer *ldvl, real *vr, integer *ldvr, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgehd2_(integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int sgehrd_(integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgejsv_(char *joba, char *jobu, char *jobv, char *jobr, char *jobt, char *jobp, integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *sva, real *u, integer *ldu, real *v, integer *ldv, real *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgelq2_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int sgelqf_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgels_(char *trans, integer *m, integer *n, integer * nrhs, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgelsd_(integer *m, integer *n, integer *nrhs, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *s, real *rcond, integer * rank, real *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgelss_(integer *m, integer *n, integer *nrhs, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *s, real *rcond, integer * rank, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgelsx_(integer *m, integer *n, integer *nrhs, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, integer *jpvt, real *rcond, integer *rank, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int sgelsy_(integer *m, integer *n, integer *nrhs, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, integer *jpvt, real *rcond, integer *rank, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgeql2_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int sgeqlf_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgeqp3_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, integer *jpvt, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgeqpf_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, integer *jpvt, real *tau, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int sgeqr2_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int sgeqrf_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgerfs_(char *trans, integer *n, integer *nrhs, real *a, integer *lda, real *af, integer *ldaf, integer *ipiv, real *b, integer *ldb, real *x, integer *ldx, real *ferr, real *berr, real * work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgerfsx_(char *trans, char *equed, integer *n, integer * nrhs, real *a, integer *lda, real *af, integer *ldaf, integer *ipiv, real *r__, real *c__, real *b, integer *ldb, real *x, integer *ldx, real *rcond, real *berr, integer *n_err_bnds__, real *err_bnds_norm__, real *err_bnds_comp__, integer *nparams, real *params, real *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgerq2_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int sgerqf_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgesc2_(integer *n, real *a, integer *lda, real *rhs, integer *ipiv, integer *jpiv, real *scale); /* Subroutine */ int sgesdd_(char *jobz, integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *s, real *u, integer *ldu, real *vt, integer *ldvt, real *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgesv_(integer *n, integer *nrhs, real *a, integer *lda, integer *ipiv, real *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int sgesvd_(char *jobu, char *jobvt, integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *s, real *u, integer *ldu, real *vt, integer *ldvt, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgesvj_(char *joba, char *jobu, char *jobv, integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *sva, integer *mv, real *v, integer *ldv, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgesvx_(char *fact, char *trans, integer *n, integer * nrhs, real *a, integer *lda, real *af, integer *ldaf, integer *ipiv, char *equed, real *r__, real *c__, real *b, integer *ldb, real *x, integer *ldx, real *rcond, real *ferr, real *berr, real *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgesvxx_(char *fact, char *trans, integer *n, integer * nrhs, real *a, integer *lda, real *af, integer *ldaf, integer *ipiv, char *equed, real *r__, real *c__, real *b, integer *ldb, real *x, integer *ldx, real *rcond, real *rpvgrw, real *berr, integer * n_err_bnds__, real *err_bnds_norm__, real *err_bnds_comp__, integer * nparams, real *params, real *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgetc2_(integer *n, real *a, integer *lda, integer *ipiv, integer *jpiv, integer *info); /* Subroutine */ int sgetf2_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, integer *ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int sgetrf_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, integer *ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int sgetri_(integer *n, real *a, integer *lda, integer *ipiv, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgetrs_(char *trans, integer *n, integer *nrhs, real *a, integer *lda, integer *ipiv, real *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int sggbak_(char *job, char *side, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *lscale, real *rscale, integer *m, real *v, integer *ldv, integer *info); /* Subroutine */ int sggbal_(char *job, integer *n, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, integer *ilo, integer *ihi, real *lscale, real *rscale, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int sgges_(char *jobvsl, char *jobvsr, char *sort, L_fp selctg, integer *n, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, integer *sdim, real *alphar, real *alphai, real *beta, real *vsl, integer *ldvsl, real *vsr, integer *ldvsr, real *work, integer *lwork, logical *bwork, integer *info); /* Subroutine */ int sggesx_(char *jobvsl, char *jobvsr, char *sort, L_fp selctg, char *sense, integer *n, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, integer *sdim, real *alphar, real *alphai, real *beta, real *vsl, integer *ldvsl, real *vsr, integer *ldvsr, real *rconde, real *rcondv, real *work, integer *lwork, integer *iwork, integer * liwork, logical *bwork, integer *info); /* Subroutine */ int sggev_(char *jobvl, char *jobvr, integer *n, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *alphar, real *alphai, real *beta, real *vl, integer *ldvl, real *vr, integer *ldvr, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sggevx_(char *balanc, char *jobvl, char *jobvr, char * sense, integer *n, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *alphar, real *alphai, real *beta, real *vl, integer *ldvl, real *vr, integer *ldvr, integer *ilo, integer *ihi, real *lscale, real *rscale, real *abnrm, real *bbnrm, real *rconde, real *rcondv, real *work, integer *lwork, integer *iwork, logical *bwork, integer *info); /* Subroutine */ int sggglm_(integer *n, integer *m, integer *p, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *d__, real *x, real *y, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgghrd_(char *compq, char *compz, integer *n, integer * ilo, integer *ihi, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *q, integer *ldq, real *z__, integer *ldz, integer *info); /* Subroutine */ int sgglse_(integer *m, integer *n, integer *p, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *c__, real *d__, real *x, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sggqrf_(integer *n, integer *m, integer *p, real *a, integer *lda, real *taua, real *b, integer *ldb, real *taub, real * work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sggrqf_(integer *m, integer *p, integer *n, real *a, integer *lda, real *taua, real *b, integer *ldb, real *taub, real * work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sggsvd_(char *jobu, char *jobv, char *jobq, integer *m, integer *n, integer *p, integer *k, integer *l, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *alpha, real *beta, real *u, integer * ldu, real *v, integer *ldv, real *q, integer *ldq, real *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int sggsvp_(char *jobu, char *jobv, char *jobq, integer *m, integer *p, integer *n, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *tola, real *tolb, integer *k, integer *l, real *u, integer *ldu, real *v, integer *ldv, real *q, integer *ldq, integer *iwork, real * tau, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int sgsvj0_(char *jobv, integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *d__, real *sva, integer *mv, real *v, integer * ldv, real *eps, real *sfmin, real *tol, integer *nsweep, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgsvj1_(char *jobv, integer *m, integer *n, integer *n1, real *a, integer *lda, real *d__, real *sva, integer *mv, real *v, integer *ldv, real *eps, real *sfmin, real *tol, integer *nsweep, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgtcon_(char *norm, integer *n, real *dl, real *d__, real *du, real *du2, integer *ipiv, real *anorm, real *rcond, real * work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgtrfs_(char *trans, integer *n, integer *nrhs, real *dl, real *d__, real *du, real *dlf, real *df, real *duf, real *du2, integer *ipiv, real *b, integer *ldb, real *x, integer *ldx, real * ferr, real *berr, real *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgtsv_(integer *n, integer *nrhs, real *dl, real *d__, real *du, real *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int sgtsvx_(char *fact, char *trans, integer *n, integer * nrhs, real *dl, real *d__, real *du, real *dlf, real *df, real *duf, real *du2, integer *ipiv, real *b, integer *ldb, real *x, integer * ldx, real *rcond, real *ferr, real *berr, real *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int sgttrf_(integer *n, real *dl, real *d__, real *du, real * du2, integer *ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int sgttrs_(char *trans, integer *n, integer *nrhs, real *dl, real *d__, real *du, real *du2, integer *ipiv, real *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int sgtts2_(integer *itrans, integer *n, integer *nrhs, real *dl, real *d__, real *du, real *du2, integer *ipiv, real *b, integer * ldb); /* Subroutine */ int shgeqz_(char *job, char *compq, char *compz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *h__, integer *ldh, real *t, integer *ldt, real *alphar, real *alphai, real *beta, real *q, integer *ldq, real *z__, integer *ldz, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int shsein_(char *side, char *eigsrc, char *initv, logical * select, integer *n, real *h__, integer *ldh, real *wr, real *wi, real *vl, integer *ldvl, real *vr, integer *ldvr, integer *mm, integer *m, real *work, integer *ifaill, integer *ifailr, integer *info); /* Subroutine */ int shseqr_(char *job, char *compz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *h__, integer *ldh, real *wr, real *wi, real *z__, integer *ldz, real *work, integer *lwork, integer *info); logical sisnan_(real *sin__); /* Subroutine */ int sla_gbamv__(integer *trans, integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, real *alpha, real *ab, integer *ldab, real * x, integer *incx, real *beta, real *y, integer *incy); doublereal sla_gbrcond__(char *trans, integer *n, integer *kl, integer *ku, real *ab, integer *ldab, real *afb, integer *ldafb, integer *ipiv, integer *cmode, real *c__, integer *info, real *work, integer *iwork, ftnlen trans_len); /* Subroutine */ int sla_gbrfsx_extended__(integer *prec_type__, integer * trans_type__, integer *n, integer *kl, integer *ku, integer *nrhs, real *ab, integer *ldab, real *afb, integer *ldafb, integer *ipiv, logical *colequ, real *c__, real *b, integer *ldb, real *y, integer * ldy, real *berr_out__, integer *n_norms__, real *errs_n__, real * errs_c__, real *res, real *ayb, real *dy, real *y_tail__, real *rcond, integer *ithresh, real *rthresh, real *dz_ub__, logical * ignore_cwise__, integer *info); doublereal sla_gbrpvgrw__(integer *n, integer *kl, integer *ku, integer * ncols, real *ab, integer *ldab, real *afb, integer *ldafb); /* Subroutine */ int sla_geamv__(integer *trans, integer *m, integer *n, real *alpha, real *a, integer *lda, real *x, integer *incx, real *beta, real *y, integer *incy); doublereal sla_gercond__(char *trans, integer *n, real *a, integer *lda, real *af, integer *ldaf, integer *ipiv, integer *cmode, real *c__, integer *info, real *work, integer *iwork, ftnlen trans_len); /* Subroutine */ int sla_gerfsx_extended__(integer *prec_type__, integer * trans_type__, integer *n, integer *nrhs, real *a, integer *lda, real * af, integer *ldaf, integer *ipiv, logical *colequ, real *c__, real *b, integer *ldb, real *y, integer *ldy, real *berr_out__, integer * n_norms__, real *errs_n__, real *errs_c__, real *res, real *ayb, real *dy, real *y_tail__, real *rcond, integer *ithresh, real *rthresh, real *dz_ub__, logical *ignore_cwise__, integer *info); /* Subroutine */ int sla_lin_berr__(integer *n, integer *nz, integer *nrhs, real *res, real *ayb, real *berr); doublereal sla_porcond__(char *uplo, integer *n, real *a, integer *lda, real * af, integer *ldaf, integer *cmode, real *c__, integer *info, real * work, integer *iwork, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int sla_porfsx_extended__(integer *prec_type__, char *uplo, integer *n, integer *nrhs, real *a, integer *lda, real *af, integer * ldaf, logical *colequ, real *c__, real *b, integer *ldb, real *y, integer *ldy, real *berr_out__, integer *n_norms__, real *errs_n__, real *errs_c__, real *res, real *ayb, real *dy, real *y_tail__, real * rcond, integer *ithresh, real *rthresh, real *dz_ub__, logical * ignore_cwise__, integer *info, ftnlen uplo_len); doublereal sla_porpvgrw__(char *uplo, integer *ncols, real *a, integer *lda, real *af, integer *ldaf, real *work, ftnlen uplo_len); doublereal sla_rpvgrw__(integer *n, integer *ncols, real *a, integer *lda, real *af, integer *ldaf); /* Subroutine */ int sla_syamv__(integer *uplo, integer *n, real *alpha, real *a, integer *lda, real *x, integer *incx, real *beta, real *y, integer *incy); doublereal sla_syrcond__(char *uplo, integer *n, real *a, integer *lda, real * af, integer *ldaf, integer *ipiv, integer *cmode, real *c__, integer * info, real *work, integer *iwork, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int sla_syrfsx_extended__(integer *prec_type__, char *uplo, integer *n, integer *nrhs, real *a, integer *lda, real *af, integer * ldaf, integer *ipiv, logical *colequ, real *c__, real *b, integer * ldb, real *y, integer *ldy, real *berr_out__, integer *n_norms__, real *errs_n__, real *errs_c__, real *res, real *ayb, real *dy, real * y_tail__, real *rcond, integer *ithresh, real *rthresh, real *dz_ub__, logical *ignore_cwise__, integer *info, ftnlen uplo_len); doublereal sla_syrpvgrw__(char *uplo, integer *n, integer *info, real *a, integer *lda, real *af, integer *ldaf, integer *ipiv, real *work, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int sla_wwaddw__(integer *n, real *x, real *y, real *w); /* Subroutine */ int slabad_(real *small, real *large); /* Subroutine */ int slabrd_(integer *m, integer *n, integer *nb, real *a, integer *lda, real *d__, real *e, real *tauq, real *taup, real *x, integer *ldx, real *y, integer *ldy); /* Subroutine */ int slacn2_(integer *n, real *v, real *x, integer *isgn, real *est, integer *kase, integer *isave); /* Subroutine */ int slacon_(integer *n, real *v, real *x, integer *isgn, real *est, integer *kase); /* Subroutine */ int slacpy_(char *uplo, integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int sladiv_(real *a, real *b, real *c__, real *d__, real *p, real *q); /* Subroutine */ int slae2_(real *a, real *b, real *c__, real *rt1, real *rt2); /* Subroutine */ int slaebz_(integer *ijob, integer *nitmax, integer *n, integer *mmax, integer *minp, integer *nbmin, real *abstol, real * reltol, real *pivmin, real *d__, real *e, real *e2, integer *nval, real *ab, real *c__, integer *mout, integer *nab, real *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int slaed0_(integer *icompq, integer *qsiz, integer *n, real *d__, real *e, real *q, integer *ldq, real *qstore, integer *ldqs, real *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int slaed1_(integer *n, real *d__, real *q, integer *ldq, integer *indxq, real *rho, integer *cutpnt, real *work, integer * iwork, integer *info); /* Subroutine */ int slaed2_(integer *k, integer *n, integer *n1, real *d__, real *q, integer *ldq, integer *indxq, real *rho, real *z__, real * dlamda, real *w, real *q2, integer *indx, integer *indxc, integer * indxp, integer *coltyp, integer *info); /* Subroutine */ int slaed3_(integer *k, integer *n, integer *n1, real *d__, real *q, integer *ldq, real *rho, real *dlamda, real *q2, integer * indx, integer *ctot, real *w, real *s, integer *info); /* Subroutine */ int slaed4_(integer *n, integer *i__, real *d__, real *z__, real *delta, real *rho, real *dlam, integer *info); /* Subroutine */ int slaed5_(integer *i__, real *d__, real *z__, real *delta, real *rho, real *dlam); /* Subroutine */ int slaed6_(integer *kniter, logical *orgati, real *rho, real *d__, real *z__, real *finit, real *tau, integer *info); /* Subroutine */ int slaed7_(integer *icompq, integer *n, integer *qsiz, integer *tlvls, integer *curlvl, integer *curpbm, real *d__, real *q, integer *ldq, integer *indxq, real *rho, integer *cutpnt, real * qstore, integer *qptr, integer *prmptr, integer *perm, integer * givptr, integer *givcol, real *givnum, real *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int slaed8_(integer *icompq, integer *k, integer *n, integer *qsiz, real *d__, real *q, integer *ldq, integer *indxq, real *rho, integer *cutpnt, real *z__, real *dlamda, real *q2, integer *ldq2, real *w, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, real * givnum, integer *indxp, integer *indx, integer *info); /* Subroutine */ int slaed9_(integer *k, integer *kstart, integer *kstop, integer *n, real *d__, real *q, integer *ldq, real *rho, real *dlamda, real *w, real *s, integer *lds, integer *info); /* Subroutine */ int slaeda_(integer *n, integer *tlvls, integer *curlvl, integer *curpbm, integer *prmptr, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, real *givnum, real *q, integer *qptr, real *z__, real *ztemp, integer *info); /* Subroutine */ int slaein_(logical *rightv, logical *noinit, integer *n, real *h__, integer *ldh, real *wr, real *wi, real *vr, real *vi, real *b, integer *ldb, real *work, real *eps3, real *smlnum, real *bignum, integer *info); /* Subroutine */ int slaev2_(real *a, real *b, real *c__, real *rt1, real * rt2, real *cs1, real *sn1); /* Subroutine */ int slaexc_(logical *wantq, integer *n, real *t, integer * ldt, real *q, integer *ldq, integer *j1, integer *n1, integer *n2, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int slag2_(real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *safmin, real *scale1, real *scale2, real *wr1, real *wr2, real * wi); /* Subroutine */ int slag2d_(integer *m, integer *n, real *sa, integer *ldsa, doublereal *a, integer *lda, integer *info); /* Subroutine */ int slags2_(logical *upper, real *a1, real *a2, real *a3, real *b1, real *b2, real *b3, real *csu, real *snu, real *csv, real * snv, real *csq, real *snq); /* Subroutine */ int slagtf_(integer *n, real *a, real *lambda, real *b, real *c__, real *tol, real *d__, integer *in, integer *info); /* Subroutine */ int slagtm_(char *trans, integer *n, integer *nrhs, real * alpha, real *dl, real *d__, real *du, real *x, integer *ldx, real * beta, real *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int slagts_(integer *job, integer *n, real *a, real *b, real *c__, real *d__, integer *in, real *y, real *tol, integer *info); /* Subroutine */ int slagv2_(real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *alphar, real *alphai, real *beta, real *csl, real *snl, real * csr, real *snr); /* Subroutine */ int slahqr_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *h__, integer *ldh, real *wr, real * wi, integer *iloz, integer *ihiz, real *z__, integer *ldz, integer * info); /* Subroutine */ int slahr2_(integer *n, integer *k, integer *nb, real *a, integer *lda, real *tau, real *t, integer *ldt, real *y, integer *ldy); /* Subroutine */ int slahrd_(integer *n, integer *k, integer *nb, real *a, integer *lda, real *tau, real *t, integer *ldt, real *y, integer *ldy); /* Subroutine */ int slaic1_(integer *job, integer *j, real *x, real *sest, real *w, real *gamma, real *sestpr, real *s, real *c__); logical slaisnan_(real *sin1, real *sin2); /* Subroutine */ int slaln2_(logical *ltrans, integer *na, integer *nw, real * smin, real *ca, real *a, integer *lda, real *d1, real *d2, real *b, integer *ldb, real *wr, real *wi, real *x, integer *ldx, real *scale, real *xnorm, integer *info); /* Subroutine */ int slals0_(integer *icompq, integer *nl, integer *nr, integer *sqre, integer *nrhs, real *b, integer *ldb, real *bx, integer *ldbx, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, real *givnum, integer *ldgnum, real *poles, real * difl, real *difr, real *z__, integer *k, real *c__, real *s, real * work, integer *info); /* Subroutine */ int slalsa_(integer *icompq, integer *smlsiz, integer *n, integer *nrhs, real *b, integer *ldb, real *bx, integer *ldbx, real * u, integer *ldu, real *vt, integer *k, real *difl, real *difr, real * z__, real *poles, integer *givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, integer *perm, real *givnum, real *c__, real *s, real *work, integer * iwork, integer *info); /* Subroutine */ int slalsd_(char *uplo, integer *smlsiz, integer *n, integer *nrhs, real *d__, real *e, real *b, integer *ldb, real *rcond, integer *rank, real *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int slamrg_(integer *n1, integer *n2, real *a, integer * strd1, integer *strd2, integer *index); integer slaneg_(integer *n, real *d__, real *lld, real *sigma, real *pivmin, integer *r__); doublereal slangb_(char *norm, integer *n, integer *kl, integer *ku, real *ab, integer *ldab, real *work); doublereal slange_(char *norm, integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *work); doublereal slangt_(char *norm, integer *n, real *dl, real *d__, real *du); doublereal slanhs_(char *norm, integer *n, real *a, integer *lda, real *work); doublereal slansb_(char *norm, char *uplo, integer *n, integer *k, real *ab, integer *ldab, real *work); doublereal slansf_(char *norm, char *transr, char *uplo, integer *n, real *a, real *work); doublereal slansp_(char *norm, char *uplo, integer *n, real *ap, real *work); doublereal slanst_(char *norm, integer *n, real *d__, real *e); doublereal slansy_(char *norm, char *uplo, integer *n, real *a, integer *lda, real *work); doublereal slantb_(char *norm, char *uplo, char *diag, integer *n, integer *k, real *ab, integer *ldab, real *work); doublereal slantp_(char *norm, char *uplo, char *diag, integer *n, real *ap, real *work); doublereal slantr_(char *norm, char *uplo, char *diag, integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *work); /* Subroutine */ int slanv2_(real *a, real *b, real *c__, real *d__, real * rt1r, real *rt1i, real *rt2r, real *rt2i, real *cs, real *sn); /* Subroutine */ int slapll_(integer *n, real *x, integer *incx, real *y, integer *incy, real *ssmin); /* Subroutine */ int slapmt_(logical *forwrd, integer *m, integer *n, real *x, integer *ldx, integer *k); doublereal slapy2_(real *x, real *y); doublereal slapy3_(real *x, real *y, real *z__); /* Subroutine */ int slaqgb_(integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, real *ab, integer *ldab, real *r__, real *c__, real *rowcnd, real * colcnd, real *amax, char *equed); /* Subroutine */ int slaqge_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *r__, real *c__, real *rowcnd, real *colcnd, real *amax, char * equed); /* Subroutine */ int slaqp2_(integer *m, integer *n, integer *offset, real *a, integer *lda, integer *jpvt, real *tau, real *vn1, real *vn2, real * work); /* Subroutine */ int slaqps_(integer *m, integer *n, integer *offset, integer *nb, integer *kb, real *a, integer *lda, integer *jpvt, real *tau, real 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*v, integer *ldv, real *t, integer *ldt, real *c__, integer *ldc, real *work, integer * ldwork); /* Subroutine */ int slarfg_(integer *n, real *alpha, real *x, integer *incx, real *tau); /* Subroutine */ int slarfp_(integer *n, real *alpha, real *x, integer *incx, real *tau); /* Subroutine */ int slarft_(char *direct, char *storev, integer *n, integer * k, real *v, integer *ldv, real *tau, real *t, integer *ldt); /* Subroutine */ int slarfx_(char *side, integer *m, integer *n, real *v, real *tau, real *c__, integer *ldc, real *work); /* Subroutine */ int slargv_(integer *n, real *x, integer *incx, real *y, integer *incy, real *c__, integer *incc); /* Subroutine */ int slarnv_(integer *idist, integer *iseed, integer *n, real *x); /* Subroutine */ int slarra_(integer *n, real *d__, real *e, real *e2, real * spltol, real *tnrm, integer *nsplit, integer *isplit, integer *info); /* Subroutine */ int slarrb_(integer *n, real *d__, real *lld, integer * ifirst, integer *ilast, real *rtol1, 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*indexw, real *gers, real *z__, integer *ldz, integer *isuppz, real *work, integer *iwork, integer * info); /* Subroutine */ int slarscl2_(integer *m, integer *n, real *d__, real *x, integer *ldx); /* Subroutine */ int slartg_(real *f, real *g, real *cs, real *sn, real *r__); /* Subroutine */ int slartv_(integer *n, real *x, integer *incx, real *y, integer *incy, real *c__, real *s, integer *incc); /* Subroutine */ int slaruv_(integer *iseed, integer *n, real *x); /* Subroutine */ int slarz_(char *side, integer *m, integer *n, integer *l, real *v, integer *incv, real *tau, real *c__, integer *ldc, real * work); /* Subroutine */ int slarzb_(char *side, char *trans, char *direct, char * storev, integer *m, integer *n, integer *k, integer *l, real *v, integer *ldv, real *t, integer *ldt, real *c__, integer *ldc, real * work, integer *ldwork); /* Subroutine */ int slarzt_(char *direct, char *storev, integer *n, integer * k, real *v, integer *ldv, real *tau, real *t, integer *ldt); /* 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integer *idxc, integer *idxq, integer *coltyp, integer *info); /* Subroutine */ int slasd3_(integer *nl, integer *nr, integer *sqre, integer *k, real *d__, real *q, integer *ldq, real *dsigma, real *u, integer * ldu, real *u2, integer *ldu2, real *vt, integer *ldvt, real *vt2, integer *ldvt2, integer *idxc, integer *ctot, real *z__, integer * info); /* Subroutine */ int slasd4_(integer *n, integer *i__, real *d__, real *z__, real *delta, real *rho, real *sigma, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int slasd5_(integer *i__, real *d__, real *z__, real *delta, real *rho, real *dsigma, real *work); /* Subroutine */ int slasd6_(integer *icompq, integer *nl, integer *nr, integer *sqre, real *d__, real *vf, real *vl, real *alpha, real *beta, integer *idxq, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, real *givnum, integer *ldgnum, real *poles, real * difl, real *difr, real *z__, integer *k, real *c__, real *s, real * work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int slasd7_(integer *icompq, integer *nl, integer *nr, integer *sqre, integer *k, real *d__, real *z__, real *zw, real *vf, real *vfw, real *vl, real *vlw, real *alpha, real *beta, real *dsigma, integer *idx, integer *idxp, integer *idxq, integer *perm, integer * givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, real *givnum, integer * ldgnum, real *c__, real *s, integer *info); /* Subroutine */ int slasd8_(integer *icompq, integer *k, real *d__, real * z__, real *vf, real *vl, real *difl, real *difr, integer *lddifr, real *dsigma, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int slasda_(integer *icompq, integer *smlsiz, integer *n, integer *sqre, real *d__, real *e, real *u, integer *ldu, real *vt, integer *k, real *difl, real *difr, real *z__, real *poles, integer * givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, integer *perm, real *givnum, real *c__, real *s, real *work, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int slasdq_(char *uplo, integer *sqre, integer *n, integer * ncvt, integer *nru, integer *ncc, real *d__, real *e, real *vt, integer *ldvt, real *u, integer *ldu, real *c__, integer *ldc, real * work, integer *info); /* Subroutine */ int slasdt_(integer *n, integer *lvl, integer *nd, integer * inode, integer *ndiml, integer *ndimr, integer *msub); /* Subroutine */ int slaset_(char *uplo, integer *m, integer *n, real *alpha, real *beta, real *a, integer *lda); /* Subroutine */ int slasq1_(integer *n, real *d__, real *e, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int slasq2_(integer *n, real *z__, integer *info); /* Subroutine */ int slasq3_(integer *i0, integer *n0, real *z__, integer *pp, real *dmin__, real *sigma, real *desig, real *qmax, integer *nfail, integer *iter, integer *ndiv, logical *ieee, integer *ttype, real * dmin1, real *dmin2, real *dn, real *dn1, real *dn2, real *g, real * tau); /* Subroutine */ int slasq4_(integer *i0, integer *n0, real *z__, integer *pp, integer *n0in, real *dmin__, real *dmin1, real *dmin2, real *dn, real 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*uplo, char *trans, char *diag, char * normin, integer *n, real *a, integer *lda, real *x, real *scale, real *cnorm, integer *info); /* Subroutine */ int slatrz_(integer *m, integer *n, integer *l, real *a, integer *lda, real *tau, real *work); /* Subroutine */ int slatzm_(char *side, integer *m, integer *n, real *v, integer *incv, real *tau, real *c1, real *c2, integer *ldc, real * work); /* Subroutine */ int slauu2_(char *uplo, integer *n, real *a, integer *lda, integer *info); /* Subroutine */ int slauum_(char *uplo, integer *n, real *a, integer *lda, integer *info); /* Subroutine */ int sopgtr_(char *uplo, integer *n, real *ap, real *tau, real *q, integer *ldq, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int sopmtr_(char *side, char *uplo, char *trans, integer *m, integer *n, real *ap, real *tau, real *c__, integer *ldc, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int sorg2l_(integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int sorg2r_(integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int sorgbr_(char *vect, integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sorghr_(integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sorgl2_(integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *info); /* Subroutine */ int sorglq_(integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sorgql_(integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int sorgqr_(integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ 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zhegst_(integer *itype, char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int zhegv_(integer *itype, char *jobz, char *uplo, integer * n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb, doublereal *w, doublecomplex *work, integer *lwork, doublereal *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int zhegvd_(integer *itype, char *jobz, char *uplo, integer * n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb, doublereal *w, doublecomplex *work, integer *lwork, doublereal *rwork, integer *lrwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int zhegvx_(integer *itype, char *jobz, char *range, char * uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb, doublereal *vl, doublereal *vu, integer *il, integer * iu, doublereal *abstol, integer *m, doublereal *w, doublecomplex *z__, integer *ldz, doublecomplex *work, integer *lwork, doublereal *rwork, integer *iwork, integer *ifail, integer *info); /* Subroutine */ int zherfs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *x, integer *ldx, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublecomplex *work, doublereal *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int zherfsx_(char *uplo, char *equed, integer *n, integer * nrhs, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *af, integer * ldaf, integer *ipiv, doublereal *s, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *x, integer *ldx, doublereal *rcond, doublereal *berr, integer *n_err_bnds__, doublereal *err_bnds_norm__, doublereal * err_bnds_comp__, integer *nparams, doublereal *params, doublecomplex * work, doublereal *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int zhesv_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *a, integer *lda, integer *ipiv, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zhesvx_(char *fact, char *uplo, integer *n, integer * nrhs, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *af, integer * ldaf, integer *ipiv, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *x, integer *ldx, doublereal *rcond, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublecomplex *work, integer *lwork, doublereal *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int zhesvxx_(char *fact, char *uplo, integer *n, integer * nrhs, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *af, integer * ldaf, integer *ipiv, char *equed, doublereal *s, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *x, integer *ldx, doublereal *rcond, doublereal *rpvgrw, doublereal *berr, integer *n_err_bnds__, doublereal *err_bnds_norm__, doublereal *err_bnds_comp__, integer * nparams, doublereal *params, doublecomplex *work, doublereal *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int zhetd2_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublereal *d__, doublereal *e, doublecomplex *tau, integer *info); /* Subroutine */ int zhetf2_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, integer *ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int zhetrd_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublereal *d__, doublereal *e, doublecomplex *tau, doublecomplex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zhetrf_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, integer *ipiv, doublecomplex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zhetri_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, integer *ipiv, doublecomplex *work, integer *info); /* Subroutine */ int zhetrs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *a, integer *lda, integer *ipiv, doublecomplex *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int zhfrk_(char *transr, char *uplo, char *trans, integer *n, integer *k, doublereal *alpha, doublecomplex *a, integer *lda, doublereal *beta, doublecomplex *c__); /* Subroutine */ int zhgeqz_(char *job, char *compq, char *compz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublecomplex *h__, integer *ldh, doublecomplex *t, integer *ldt, doublecomplex *alpha, doublecomplex * beta, doublecomplex *q, integer *ldq, doublecomplex *z__, integer * ldz, doublecomplex *work, integer *lwork, doublereal *rwork, integer * info); /* Subroutine */ int zhpcon_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *ap, integer *ipiv, doublereal *anorm, doublereal *rcond, doublecomplex * work, integer *info); /* Subroutine */ int zhpev_(char *jobz, char *uplo, integer *n, doublecomplex *ap, doublereal *w, doublecomplex *z__, integer *ldz, doublecomplex * work, doublereal *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int zhpevd_(char *jobz, char *uplo, integer *n, doublecomplex *ap, doublereal *w, doublecomplex *z__, integer *ldz, doublecomplex *work, integer *lwork, doublereal *rwork, integer * lrwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int zhpevx_(char *jobz, char *range, char *uplo, integer *n, doublecomplex *ap, doublereal *vl, doublereal *vu, integer *il, integer *iu, doublereal *abstol, integer *m, doublereal *w, doublecomplex *z__, integer *ldz, doublecomplex *work, doublereal * rwork, integer *iwork, integer *ifail, integer *info); /* Subroutine */ int zhpgst_(integer *itype, char *uplo, integer *n, doublecomplex *ap, doublecomplex *bp, integer *info); /* Subroutine */ int zhpgv_(integer *itype, char *jobz, char *uplo, integer * n, doublecomplex *ap, doublecomplex *bp, doublereal *w, doublecomplex *z__, integer *ldz, doublecomplex *work, doublereal *rwork, integer * info); /* Subroutine */ int zhpgvd_(integer *itype, char *jobz, char *uplo, integer * n, doublecomplex *ap, doublecomplex *bp, doublereal *w, doublecomplex *z__, integer *ldz, doublecomplex *work, integer *lwork, doublereal * rwork, integer *lrwork, integer *iwork, integer *liwork, integer * info); /* Subroutine */ int zhpgvx_(integer *itype, char *jobz, char *range, char * uplo, integer *n, doublecomplex *ap, doublecomplex *bp, doublereal * vl, doublereal *vu, integer *il, integer *iu, doublereal *abstol, integer *m, doublereal *w, doublecomplex *z__, integer *ldz, doublecomplex *work, doublereal *rwork, integer *iwork, integer * ifail, integer *info); /* Subroutine */ int zhprfs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *ap, doublecomplex *afp, integer *ipiv, doublecomplex * b, integer *ldb, doublecomplex *x, integer *ldx, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublecomplex *work, doublereal *rwork, integer * info); /* Subroutine */ int zhpsv_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *ap, integer *ipiv, doublecomplex *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int zhpsvx_(char *fact, char *uplo, integer *n, integer * nrhs, doublecomplex *ap, doublecomplex *afp, integer *ipiv, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *x, integer *ldx, doublereal *rcond, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublecomplex * work, doublereal *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int zhptrd_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *ap, doublereal *d__, doublereal *e, doublecomplex *tau, integer *info); /* Subroutine */ int zhptrf_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *ap, integer *ipiv, integer *info); /* Subroutine */ int zhptri_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *ap, integer *ipiv, doublecomplex *work, integer *info); /* Subroutine */ int zhptrs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *ap, integer *ipiv, doublecomplex *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int zhsein_(char *side, char *eigsrc, char *initv, logical * select, integer *n, doublecomplex *h__, integer *ldh, doublecomplex * w, doublecomplex *vl, integer *ldvl, doublecomplex *vr, integer *ldvr, integer *mm, integer *m, doublecomplex *work, doublereal *rwork, integer *ifaill, integer *ifailr, integer *info); /* Subroutine */ int zhseqr_(char *job, char *compz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublecomplex *h__, integer *ldh, doublecomplex *w, doublecomplex *z__, integer *ldz, doublecomplex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zla_gbamv__(integer *trans, integer *m, integer *n, integer *kl, integer *ku, doublereal *alpha, doublecomplex *ab, integer *ldab, doublecomplex *x, integer *incx, doublereal *beta, doublereal *y, integer *incy); doublereal zla_gbrcond_c__(char *trans, integer *n, integer *kl, integer *ku, doublecomplex *ab, integer *ldab, doublecomplex *afb, integer *ldafb, integer *ipiv, doublereal *c__, logical *capply, integer *info, doublecomplex *work, doublereal *rwork, ftnlen trans_len); doublereal zla_gbrcond_x__(char *trans, integer *n, integer *kl, integer *ku, doublecomplex *ab, integer *ldab, doublecomplex *afb, integer *ldafb, integer *ipiv, doublecomplex *x, integer *info, doublecomplex *work, doublereal *rwork, ftnlen trans_len); /* Subroutine */ int zla_gbrfsx_extended__(integer *prec_type__, integer * trans_type__, integer *n, integer *kl, integer *ku, integer *nrhs, doublecomplex *ab, integer *ldab, doublecomplex *afb, integer *ldafb, integer *ipiv, logical *colequ, doublereal *c__, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *y, integer *ldy, doublereal *berr_out__, integer *n_norms__, doublereal *errs_n__, doublereal *errs_c__, doublecomplex *res, doublereal *ayb, doublecomplex *dy, doublecomplex *y_tail__, doublereal *rcond, integer *ithresh, doublereal *rthresh, doublereal *dz_ub__, logical *ignore_cwise__, integer *info); doublereal zla_gbrpvgrw__(integer *n, integer *kl, integer *ku, integer * ncols, doublecomplex *ab, integer *ldab, doublecomplex *afb, integer * ldafb); /* Subroutine */ int zla_geamv__(integer *trans, integer *m, integer *n, doublereal *alpha, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *x, integer *incx, doublereal *beta, doublereal *y, integer *incy); doublereal zla_gercond_c__(char *trans, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, doublereal * c__, logical *capply, integer *info, doublecomplex *work, doublereal * rwork, ftnlen trans_len); doublereal zla_gercond_x__(char *trans, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, doublecomplex * x, integer *info, doublecomplex *work, doublereal *rwork, ftnlen trans_len); /* Subroutine */ int zla_gerfsx_extended__(integer *prec_type__, integer * trans_type__, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *a, integer * lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, logical *colequ, doublereal *c__, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *y, integer *ldy, doublereal *berr_out__, integer *n_norms__, doublereal * errs_n__, doublereal *errs_c__, doublecomplex *res, doublereal *ayb, doublecomplex *dy, doublecomplex *y_tail__, doublereal *rcond, integer *ithresh, doublereal *rthresh, doublereal *dz_ub__, logical * ignore_cwise__, integer *info); /* Subroutine */ int zla_heamv__(integer *uplo, integer *n, doublereal *alpha, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *x, integer *incx, doublereal *beta, doublereal *y, integer *incy); doublereal zla_hercond_c__(char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer * lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, doublereal *c__, logical *capply, integer *info, doublecomplex *work, doublereal * rwork, ftnlen uplo_len); doublereal zla_hercond_x__(char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer * lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, doublecomplex * x, integer *info, doublecomplex *work, doublereal *rwork, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int zla_herfsx_extended__(integer *prec_type__, char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, logical *colequ, doublereal *c__, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *y, integer *ldy, doublereal *berr_out__, integer *n_norms__, doublereal * errs_n__, doublereal *errs_c__, doublecomplex *res, doublereal *ayb, doublecomplex *dy, doublecomplex *y_tail__, doublereal *rcond, integer *ithresh, doublereal *rthresh, doublereal *dz_ub__, logical * ignore_cwise__, integer *info, ftnlen uplo_len); doublereal zla_herpvgrw__(char *uplo, integer *n, integer *info, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, doublereal *work, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int zla_lin_berr__(integer *n, integer *nz, integer *nrhs, doublecomplex *res, doublereal *ayb, doublereal *berr); doublereal zla_porcond_c__(char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer * lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, doublereal *c__, logical * capply, integer *info, doublecomplex *work, doublereal *rwork, ftnlen uplo_len); doublereal zla_porcond_x__(char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer * lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, doublecomplex *x, integer * info, doublecomplex *work, doublereal *rwork, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int zla_porfsx_extended__(integer *prec_type__, char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, logical *colequ, doublereal *c__, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *y, integer *ldy, doublereal *berr_out__, integer *n_norms__, doublereal *errs_n__, doublereal *errs_c__, doublecomplex *res, doublereal *ayb, doublecomplex *dy, doublecomplex *y_tail__, doublereal *rcond, integer *ithresh, doublereal *rthresh, doublereal *dz_ub__, logical * ignore_cwise__, integer *info, ftnlen uplo_len); doublereal zla_porpvgrw__(char *uplo, integer *ncols, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, doublereal *work, ftnlen uplo_len); doublereal zla_rpvgrw__(integer *n, integer *ncols, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *af, integer *ldaf); /* Subroutine */ int zla_syamv__(integer *uplo, integer *n, doublereal *alpha, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *x, integer *incx, doublereal *beta, doublereal *y, integer *incy); doublereal zla_syrcond_c__(char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer * lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, doublereal *c__, logical *capply, integer *info, doublecomplex *work, doublereal * rwork, ftnlen uplo_len); doublereal zla_syrcond_x__(char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer * lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, doublecomplex * x, integer *info, doublecomplex *work, doublereal *rwork, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int zla_syrfsx_extended__(integer *prec_type__, char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, logical *colequ, doublereal *c__, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *y, integer *ldy, doublereal *berr_out__, integer *n_norms__, doublereal * errs_n__, doublereal *errs_c__, doublecomplex *res, doublereal *ayb, doublecomplex *dy, doublecomplex *y_tail__, doublereal *rcond, integer *ithresh, doublereal *rthresh, doublereal *dz_ub__, logical * ignore_cwise__, integer *info, ftnlen uplo_len); doublereal zla_syrpvgrw__(char *uplo, integer *n, integer *info, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *af, integer *ldaf, integer *ipiv, doublereal *work, ftnlen uplo_len); /* Subroutine */ int zla_wwaddw__(integer *n, doublecomplex *x, doublecomplex *y, doublecomplex *w); /* Subroutine */ int zlabrd_(integer *m, integer *n, integer *nb, doublecomplex *a, integer *lda, doublereal *d__, doublereal *e, doublecomplex *tauq, doublecomplex *taup, doublecomplex *x, integer * ldx, doublecomplex *y, integer *ldy); /* Subroutine */ int zlacgv_(integer *n, doublecomplex *x, integer *incx); /* Subroutine */ int zlacn2_(integer *n, doublecomplex *v, doublecomplex *x, doublereal *est, integer *kase, integer *isave); /* Subroutine */ int zlacon_(integer *n, doublecomplex *v, doublecomplex *x, doublereal *est, integer *kase); /* Subroutine */ int zlacp2_(char *uplo, integer *m, integer *n, doublereal * a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int zlacpy_(char *uplo, integer *m, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int zlacrm_(integer *m, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublereal *b, integer *ldb, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublereal *rwork); /* Subroutine */ int zlacrt_(integer *n, doublecomplex *cx, integer *incx, doublecomplex *cy, integer *incy, doublecomplex *c__, doublecomplex * s); /* Double Complex */ VOID zladiv_(doublecomplex * ret_val, doublecomplex *x, doublecomplex *y); /* Subroutine */ int zlaed0_(integer *qsiz, integer *n, doublereal *d__, doublereal *e, doublecomplex *q, integer *ldq, doublecomplex *qstore, integer *ldqs, doublereal *rwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int zlaed7_(integer *n, integer *cutpnt, integer *qsiz, integer *tlvls, integer *curlvl, integer *curpbm, doublereal *d__, doublecomplex *q, integer *ldq, doublereal *rho, integer *indxq, doublereal *qstore, integer *qptr, integer *prmptr, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, doublereal *givnum, doublecomplex * work, doublereal *rwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int zlaed8_(integer *k, integer *n, integer *qsiz, doublecomplex *q, integer *ldq, doublereal *d__, doublereal *rho, integer *cutpnt, doublereal *z__, doublereal *dlamda, doublecomplex * q2, integer *ldq2, doublereal *w, integer *indxp, integer *indx, integer *indxq, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, doublereal *givnum, integer *info); /* Subroutine */ int zlaein_(logical *rightv, logical *noinit, integer *n, doublecomplex *h__, integer *ldh, doublecomplex *w, doublecomplex *v, doublecomplex *b, integer *ldb, doublereal *rwork, doublereal *eps3, doublereal *smlnum, integer *info); /* Subroutine */ int zlaesy_(doublecomplex *a, doublecomplex *b, doublecomplex *c__, doublecomplex *rt1, doublecomplex *rt2, doublecomplex *evscal, doublecomplex *cs1, doublecomplex *sn1); /* Subroutine */ int zlaev2_(doublecomplex *a, doublecomplex *b, doublecomplex *c__, doublereal *rt1, doublereal *rt2, doublereal *cs1, doublecomplex *sn1); /* Subroutine */ int zlag2c_(integer *m, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, complex *sa, integer *ldsa, integer *info); /* Subroutine */ int zlags2_(logical *upper, doublereal *a1, doublecomplex * a2, doublereal *a3, doublereal *b1, doublecomplex *b2, doublereal *b3, doublereal *csu, doublecomplex *snu, doublereal *csv, doublecomplex * snv, doublereal *csq, doublecomplex *snq); /* Subroutine */ int zlagtm_(char *trans, integer *n, integer *nrhs, doublereal *alpha, doublecomplex *dl, doublecomplex *d__, doublecomplex *du, doublecomplex *x, integer *ldx, doublereal *beta, doublecomplex *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int zlahef_(char *uplo, integer *n, integer *nb, integer *kb, doublecomplex *a, integer *lda, integer *ipiv, doublecomplex *w, integer *ldw, integer *info); /* Subroutine */ int zlahqr_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublecomplex *h__, integer *ldh, doublecomplex *w, integer *iloz, integer *ihiz, doublecomplex *z__, integer *ldz, integer *info); /* Subroutine */ int zlahr2_(integer *n, integer *k, integer *nb, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *t, integer *ldt, doublecomplex *y, integer *ldy); /* Subroutine */ int zlahrd_(integer *n, integer *k, integer *nb, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *t, integer *ldt, doublecomplex *y, integer *ldy); /* Subroutine */ int zlaic1_(integer *job, integer *j, doublecomplex *x, doublereal *sest, doublecomplex *w, doublecomplex *gamma, doublereal * sestpr, doublecomplex *s, doublecomplex *c__); /* Subroutine */ int zlals0_(integer *icompq, integer *nl, integer *nr, integer *sqre, integer *nrhs, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *bx, integer *ldbx, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, doublereal *givnum, integer *ldgnum, doublereal *poles, doublereal *difl, doublereal *difr, doublereal * z__, integer *k, doublereal *c__, doublereal *s, doublereal *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int zlalsa_(integer *icompq, integer *smlsiz, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *bx, integer *ldbx, doublereal *u, integer *ldu, doublereal *vt, integer * k, doublereal *difl, doublereal *difr, doublereal *z__, doublereal * poles, integer *givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, integer * perm, doublereal *givnum, doublereal *c__, doublereal *s, doublereal * rwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int zlalsd_(char *uplo, integer *smlsiz, integer *n, integer *nrhs, doublereal *d__, doublereal *e, doublecomplex *b, integer *ldb, doublereal *rcond, integer *rank, doublecomplex *work, doublereal * rwork, integer *iwork, integer *info); doublereal zlangb_(char *norm, integer *n, integer *kl, integer *ku, doublecomplex *ab, integer *ldab, doublereal *work); doublereal zlange_(char *norm, integer *m, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublereal *work); doublereal zlangt_(char *norm, integer *n, doublecomplex *dl, doublecomplex * d__, doublecomplex *du); doublereal zlanhb_(char *norm, char *uplo, integer *n, integer *k, doublecomplex *ab, integer *ldab, doublereal *work); doublereal zlanhe_(char *norm, char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublereal *work); doublereal zlanhf_(char *norm, char *transr, char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, doublereal *work); doublereal zlanhp_(char *norm, char *uplo, integer *n, doublecomplex *ap, doublereal *work); doublereal zlanhs_(char *norm, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublereal *work); doublereal zlanht_(char *norm, integer *n, doublereal *d__, doublecomplex *e); doublereal zlansb_(char *norm, char *uplo, integer *n, integer *k, doublecomplex *ab, integer *ldab, doublereal *work); doublereal zlansp_(char *norm, char *uplo, integer *n, doublecomplex *ap, doublereal *work); doublereal zlansy_(char 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integer *info); /* Subroutine */ int zsytri_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, integer *ipiv, doublecomplex *work, integer *info); /* Subroutine */ int zsytrs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *a, integer *lda, integer *ipiv, doublecomplex *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int ztbcon_(char *norm, char *uplo, char *diag, integer *n, integer *kd, doublecomplex *ab, integer *ldab, doublereal *rcond, doublecomplex *work, doublereal *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int ztbrfs_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, integer *kd, integer *nrhs, doublecomplex *ab, integer *ldab, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *x, integer *ldx, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublecomplex *work, doublereal * rwork, integer *info); /* Subroutine */ int ztbtrs_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, integer *kd, integer *nrhs, doublecomplex *ab, integer *ldab, doublecomplex *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int ztfsm_(char *transr, char *side, char *uplo, char *trans, char *diag, integer *m, integer *n, doublecomplex *alpha, doublecomplex *a, doublecomplex *b, integer *ldb); /* Subroutine */ int ztftri_(char *transr, char *uplo, char *diag, integer *n, doublecomplex *a, integer *info); /* Subroutine */ int ztfttp_(char *transr, char *uplo, integer *n, doublecomplex *arf, doublecomplex *ap, integer *info); /* Subroutine */ int ztfttr_(char *transr, char *uplo, integer *n, doublecomplex *arf, doublecomplex *a, integer *lda, integer *info); /* Subroutine */ int ztgevc_(char *side, char *howmny, logical *select, integer *n, doublecomplex *s, integer *lds, doublecomplex *p, integer *ldp, doublecomplex *vl, integer *ldvl, doublecomplex *vr, integer * ldvr, integer *mm, integer *m, doublecomplex *work, doublereal *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int ztgex2_(logical *wantq, logical *wantz, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *q, integer *ldq, doublecomplex *z__, integer *ldz, integer *j1, integer *info); /* Subroutine */ int ztgexc_(logical *wantq, logical *wantz, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *q, integer *ldq, doublecomplex *z__, integer *ldz, integer *ifst, integer *ilst, integer *info); /* Subroutine */ int ztgsen_(integer *ijob, logical *wantq, logical *wantz, logical *select, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *alpha, doublecomplex * beta, doublecomplex *q, integer *ldq, doublecomplex *z__, integer * ldz, integer *m, doublereal *pl, doublereal *pr, doublereal *dif, doublecomplex *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info); /* Subroutine */ int ztgsja_(char *jobu, char *jobv, char *jobq, integer *m, integer *p, integer *n, integer *k, integer *l, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb, doublereal *tola, doublereal *tolb, doublereal *alpha, doublereal *beta, doublecomplex * u, integer *ldu, doublecomplex *v, integer *ldv, doublecomplex *q, integer *ldq, doublecomplex *work, integer *ncycle, integer *info); /* Subroutine */ int ztgsna_(char *job, char *howmny, logical *select, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *vl, integer *ldvl, doublecomplex *vr, integer * ldvr, doublereal *s, doublereal *dif, integer *mm, integer *m, doublecomplex *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int ztgsy2_(char *trans, integer *ijob, integer *m, integer * n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex *d__, integer *ldd, doublecomplex *e, integer *lde, doublecomplex *f, integer *ldf, doublereal *scale, doublereal *rdsum, doublereal *rdscal, integer * info); /* Subroutine */ int ztgsyl_(char *trans, integer *ijob, integer *m, integer * n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex *d__, integer *ldd, doublecomplex *e, integer *lde, doublecomplex *f, integer *ldf, doublereal *scale, doublereal *dif, doublecomplex *work, integer * lwork, integer *iwork, integer *info); /* Subroutine */ int ztpcon_(char *norm, char *uplo, char *diag, integer *n, doublecomplex *ap, doublereal *rcond, doublecomplex *work, doublereal *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int ztprfs_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *ap, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *x, integer *ldx, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublecomplex *work, doublereal *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int ztptri_(char *uplo, char *diag, integer *n, doublecomplex *ap, integer *info); /* Subroutine */ int ztptrs_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *ap, doublecomplex *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int ztpttf_(char *transr, char *uplo, integer *n, doublecomplex *ap, doublecomplex *arf, integer *info); /* Subroutine */ int ztpttr_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *ap, doublecomplex *a, integer *lda, integer *info); /* Subroutine */ int ztrcon_(char *norm, char *uplo, char *diag, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublereal *rcond, doublecomplex * work, doublereal *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int ztrevc_(char *side, char *howmny, logical *select, integer *n, doublecomplex *t, integer *ldt, doublecomplex *vl, integer *ldvl, doublecomplex *vr, integer *ldvr, integer *mm, integer *m, doublecomplex *work, doublereal *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int ztrexc_(char *compq, integer *n, doublecomplex *t, integer *ldt, doublecomplex *q, integer *ldq, integer *ifst, integer * ilst, integer *info); /* Subroutine */ int ztrrfs_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *x, integer *ldx, doublereal *ferr, doublereal *berr, doublecomplex *work, doublereal *rwork, integer * info); /* Subroutine */ int ztrsen_(char *job, char *compq, logical *select, integer *n, doublecomplex *t, integer *ldt, doublecomplex *q, integer *ldq, doublecomplex *w, integer *m, doublereal *s, doublereal *sep, doublecomplex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int ztrsna_(char *job, char *howmny, logical *select, integer *n, doublecomplex *t, integer *ldt, doublecomplex *vl, integer *ldvl, doublecomplex *vr, integer *ldvr, doublereal *s, doublereal *sep, integer *mm, integer *m, doublecomplex *work, integer *ldwork, doublereal *rwork, integer *info); /* Subroutine */ int ztrsyl_(char *trana, char *tranb, integer *isgn, integer *m, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublereal *scale, integer *info); /* Subroutine */ int ztrti2_(char *uplo, char *diag, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, integer *info); /* Subroutine */ int ztrtri_(char *uplo, char *diag, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, integer *info); /* Subroutine */ int ztrtrs_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, integer *nrhs, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *b, integer *ldb, integer *info); /* Subroutine */ int ztrttf_(char *transr, char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *arf, integer *info); /* Subroutine */ int ztrttp_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *ap, integer *info); /* Subroutine */ int ztzrqf_(integer *m, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, integer *info); /* Subroutine */ int ztzrzf_(integer *m, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zung2l_(integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex * work, integer *info); /* Subroutine */ int zung2r_(integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex * work, integer *info); /* Subroutine */ int zungbr_(char *vect, integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex * work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zunghr_(integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex * work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zungl2_(integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex * work, integer *info); /* Subroutine */ int zunglq_(integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex * work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zungql_(integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex * work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zungqr_(integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex * work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zungr2_(integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex * work, integer *info); /* Subroutine */ int zungrq_(integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex * work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zungtr_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zunm2l_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex *work, integer *info); /* Subroutine */ int zunm2r_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex *work, integer *info); /* Subroutine */ int zunmbr_(char *vect, char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex *work, integer * lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zunmhr_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex * work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zunml2_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex *work, integer *info); /* Subroutine */ int zunmlq_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zunmql_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zunmqr_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zunmr2_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex *work, integer *info); /* Subroutine */ int zunmr3_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, integer *l, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex *work, integer * info); /* Subroutine */ int zunmrq_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zunmrz_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, integer *l, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex *work, integer * lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zunmtr_(char *side, char *uplo, char *trans, integer *m, integer *n, doublecomplex *a, integer *lda, doublecomplex *tau, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex *work, integer *lwork, integer *info); /* Subroutine */ int zupgtr_(char *uplo, integer *n, doublecomplex *ap, doublecomplex *tau, doublecomplex *q, integer *ldq, doublecomplex * work, integer *info); /* Subroutine */ int zupmtr_(char *side, char *uplo, char *trans, integer *m, integer *n, doublecomplex *ap, doublecomplex *tau, doublecomplex *c__, integer *ldc, doublecomplex *work, integer *info); /* Subroutine */ int dlamc1_(integer *beta, integer *t, logical *rnd, logical *ieee1); doublereal dsecnd_(); /* Subroutine */ int ilaver_(integer *vers_major__, integer *vers_minor__, integer *vers_patch__); logical lsame_(char *ca, char *cb); doublereal second_(); doublereal slamch_(char *cmach); /* Subroutine */ int slamc1_(integer *beta, integer *t, logical *rnd, logical *ieee1); /* Subroutine */ int slamc2_(integer *beta, integer *t, logical *rnd, real * eps, integer *emin, real *rmin, integer *emax, real *rmax); doublereal slamc3_(real *a, real *b); /* Subroutine */ int slamc4_(integer *emin, real *start, integer *base); /* Subroutine */ int slamc5_(integer *beta, integer *p, integer *emin, logical *ieee, integer *emax, real *rmax); doublereal dlamch_(char *cmach); /* Subroutine */ int dlamc1_(integer *beta, integer *t, logical *rnd, logical *ieee1); /* Subroutine */ int dlamc2_(integer *beta, integer *t, logical *rnd, doublereal *eps, integer *emin, doublereal *rmin, integer *emax, doublereal *rmax); doublereal dlamc3_(doublereal *a, doublereal *b); /* Subroutine */ int dlamc4_(integer *emin, doublereal *start, integer *base); /* Subroutine */ int dlamc5_(integer *beta, integer *p, integer *emin, logical *ieee, integer *emax, doublereal *rmax); integer ilaenv_(integer *ispec, char *name__, char *opts, integer *n1, integer *n2, integer *n3, integer *n4); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* __CLAPACK_H */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/f2c.h ================================================ #ifndef F2C_LINK_CLAPACK #define F2C_LINK_CLAPACK #include "../Tools/f2c.h" #endif /* !F2C_LINK_CLAPACK */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ieeeck.c ================================================ /* ieeeck.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" integer ieeeck_(integer *ispec, real *zero, real *one) { /* System generated locals */ integer ret_val; /* Local variables */ real nan1, nan2, nan3, nan4, nan5, nan6, neginf, posinf, negzro, newzro; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* IEEECK is called from the ILAENV to verify that Infinity and */ /* possibly NaN arithmetic is safe (i.e. will not trap). */ /* Arguments */ /* ========= */ /* ISPEC (input) INTEGER */ /* Specifies whether to test just for inifinity arithmetic */ /* or whether to test for infinity and NaN arithmetic. */ /* = 0: Verify infinity arithmetic only. */ /* = 1: Verify infinity and NaN arithmetic. */ /* ZERO (input) REAL */ /* Must contain the value 0.0 */ /* This is passed to prevent the compiler from optimizing */ /* away this code. */ /* ONE (input) REAL */ /* Must contain the value 1.0 */ /* This is passed to prevent the compiler from optimizing */ /* away this code. */ /* RETURN VALUE: INTEGER */ /* = 0: Arithmetic failed to produce the correct answers */ /* = 1: Arithmetic produced the correct answers */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ ret_val = 1; posinf = *one / *zero; if (posinf <= *one) { ret_val = 0; return ret_val; } neginf = -(*one) / *zero; if (neginf >= *zero) { ret_val = 0; return ret_val; } negzro = *one / (neginf + *one); if (negzro != *zero) { ret_val = 0; return ret_val; } neginf = *one / negzro; if (neginf >= *zero) { ret_val = 0; return ret_val; } newzro = negzro + *zero; if (newzro != *zero) { ret_val = 0; return ret_val; } posinf = *one / newzro; if (posinf <= *one) { ret_val = 0; return ret_val; } neginf *= posinf; if (neginf >= *zero) { ret_val = 0; return ret_val; } posinf *= posinf; if (posinf <= *one) { ret_val = 0; return ret_val; } /* Return if we were only asked to check infinity arithmetic */ if (*ispec == 0) { return ret_val; } nan1 = posinf + neginf; nan2 = posinf / neginf; nan3 = posinf / posinf; nan4 = posinf * *zero; nan5 = neginf * negzro; nan6 = nan5 * 0.f; if (nan1 == nan1) { ret_val = 0; return ret_val; } if (nan2 == nan2) { ret_val = 0; return ret_val; } if (nan3 == nan3) { ret_val = 0; return ret_val; } if (nan4 == nan4) { ret_val = 0; return ret_val; } if (nan5 == nan5) { ret_val = 0; return ret_val; } if (nan6 == nan6) { ret_val = 0; return ret_val; } return ret_val; } /* ieeeck_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/iladlc.c ================================================ /* iladlc.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" integer iladlc_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer *lda) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, ret_val, i__1; /* Local variables */ integer i__; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2.1) -- */ /* -- April 2009 -- */ /* -- LAPACK is a software package provided by Univ. of Tennessee, -- */ /* -- Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd..-- */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* ILADLC scans A for its last non-zero column. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix A. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix A. */ /* A (input) DOUBLE PRECISION array, dimension (LDA,N) */ /* The m by n matrix A. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Quick test for the common case where one corner is non-zero. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; /* Function Body */ if (*n == 0) { ret_val = *n; } else if (a[*n * a_dim1 + 1] != 0. || a[*m + *n * a_dim1] != 0.) { ret_val = *n; } else { /* Now scan each column from the end, returning with the first non-zero. */ for (ret_val = *n; ret_val >= 1; --ret_val) { i__1 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { if (a[i__ + ret_val * a_dim1] != 0.) { return ret_val; } } } } return ret_val; } /* iladlc_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/iladlr.c ================================================ /* iladlr.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" integer iladlr_(integer *m, integer *n, doublereal *a, integer *lda) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, ret_val, i__1; /* Local variables */ integer i__, j; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2.1) -- */ /* -- April 2009 -- */ /* -- LAPACK is a software package provided by Univ. of Tennessee, -- */ /* -- Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd..-- */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* ILADLR scans A for its last non-zero row. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix A. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix A. */ /* A (input) DOUBLE PRECISION array, dimension (LDA,N) */ /* The m by n matrix A. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Quick test for the common case where one corner is non-zero. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; /* Function Body */ if (*m == 0) { ret_val = *m; } else if (a[*m + a_dim1] != 0. || a[*m + *n * a_dim1] != 0.) { ret_val = *m; } else { /* Scan up each column tracking the last zero row seen. */ ret_val = 0; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { for (i__ = *m; i__ >= 1; --i__) { if (a[i__ + j * a_dim1] != 0.) { break; } } ret_val = max(ret_val,i__); } } return ret_val; } /* iladlr_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ilaenv.c ================================================ /* ilaenv.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" #include "string.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static real c_b163 = 0.f; static real c_b164 = 1.f; static integer c__0 = 0; integer ilaenv_(integer *ispec, char *name__, char *opts, integer *n1, integer *n2, integer *n3, integer *n4) { /* System generated locals */ integer ret_val; /* Builtin functions */ /* Subroutine */ int s_copy(char *, char *, ftnlen, ftnlen); integer s_cmp(char *, char *, ftnlen, ftnlen); /* Local variables */ integer i__; char c1[1], c2[2], c3[3], c4[2]; integer ic, nb, iz, nx; logical cname; integer nbmin; logical sname; extern integer ieeeck_(integer *, real *, real *); char subnam[6]; extern integer iparmq_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); ftnlen name_len, opts_len; name_len = strlen (name__); opts_len = strlen (opts); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* January 2007 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* ILAENV is called from the LAPACK routines to choose problem-dependent */ /* parameters for the local environment. See ISPEC for a description of */ /* the parameters. */ /* ILAENV returns an INTEGER */ /* if ILAENV >= 0: ILAENV returns the value of the parameter specified by ISPEC */ /* if ILAENV < 0: if ILAENV = -k, the k-th argument had an illegal value. */ /* This version provides a set of parameters which should give good, */ /* but not optimal, performance on many of the currently available */ /* computers. Users are encouraged to modify this subroutine to set */ /* the tuning parameters for their particular machine using the option */ /* and problem size information in the arguments. */ /* This routine will not function correctly if it is converted to all */ /* lower case. Converting it to all upper case is allowed. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* ISPEC (input) INTEGER */ /* Specifies the parameter to be returned as the value of */ /* ILAENV. */ /* = 1: the optimal blocksize; if this value is 1, an unblocked */ /* algorithm will give the best performance. */ /* = 2: the minimum block size for which the block routine */ /* should be used; if the usable block size is less than */ /* this value, an unblocked routine should be used. */ /* = 3: the crossover point (in a block routine, for N less */ /* than this value, an unblocked routine should be used) */ /* = 4: the number of shifts, used in the nonsymmetric */ /* eigenvalue routines (DEPRECATED) */ /* = 5: the minimum column dimension for blocking to be used; */ /* rectangular blocks must have dimension at least k by m, */ /* where k is given by ILAENV(2,...) and m by ILAENV(5,...) */ /* = 6: the crossover point for the SVD (when reducing an m by n */ /* matrix to bidiagonal form, if max(m,n)/min(m,n) exceeds */ /* this value, a QR factorization is used first to reduce */ /* the matrix to a triangular form.) */ /* = 7: the number of processors */ /* = 8: the crossover point for the multishift QR method */ /* for nonsymmetric eigenvalue problems (DEPRECATED) */ /* = 9: maximum size of the subproblems at the bottom of the */ /* computation tree in the divide-and-conquer algorithm */ /* (used by xGELSD and xGESDD) */ /* =10: ieee NaN arithmetic can be trusted not to trap */ /* =11: infinity arithmetic can be trusted not to trap */ /* 12 <= ISPEC <= 16: */ /* xHSEQR or one of its subroutines, */ /* see IPARMQ for detailed explanation */ /* NAME (input) CHARACTER*(*) */ /* The name of the calling subroutine, in either upper case or */ /* lower case. */ /* OPTS (input) CHARACTER*(*) */ /* The character options to the subroutine NAME, concatenated */ /* into a single character string. For example, UPLO = 'U', */ /* TRANS = 'T', and DIAG = 'N' for a triangular routine would */ /* be specified as OPTS = 'UTN'. */ /* N1 (input) INTEGER */ /* N2 (input) INTEGER */ /* N3 (input) INTEGER */ /* N4 (input) INTEGER */ /* Problem dimensions for the subroutine NAME; these may not all */ /* be required. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The following conventions have been used when calling ILAENV from the */ /* LAPACK routines: */ /* 1) OPTS is a concatenation of all of the character options to */ /* subroutine NAME, in the same order that they appear in the */ /* argument list for NAME, even if they are not used in determining */ /* the value of the parameter specified by ISPEC. */ /* 2) The problem dimensions N1, N2, N3, N4 are specified in the order */ /* that they appear in the argument list for NAME. N1 is used */ /* first, N2 second, and so on, and unused problem dimensions are */ /* passed a value of -1. */ /* 3) The parameter value returned by ILAENV is checked for validity in */ /* the calling subroutine. For example, ILAENV is used to retrieve */ /* the optimal blocksize for STRTRI as follows: */ /* NB = ILAENV( 1, 'STRTRI', UPLO // DIAG, N, -1, -1, -1 ) */ /* IF( NB.LE.1 ) NB = MAX( 1, N ) */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ switch (*ispec) { case 1: goto L10; case 2: goto L10; case 3: goto L10; case 4: goto L80; case 5: goto L90; case 6: goto L100; case 7: goto L110; case 8: goto L120; case 9: goto L130; case 10: goto L140; case 11: goto L150; case 12: goto L160; case 13: goto L160; case 14: goto L160; case 15: goto L160; case 16: goto L160; } /* Invalid value for ISPEC */ ret_val = -1; return ret_val; L10: /* Convert NAME to upper case if the first character is lower case. */ ret_val = 1; s_copy(subnam, name__, (ftnlen)1, name_len); ic = *(unsigned char *)subnam; iz = 'Z'; if (iz == 90 || iz == 122) { /* ASCII character set */ if (ic >= 97 && ic <= 122) { *(unsigned char *)subnam = (char) (ic - 32); for (i__ = 2; i__ <= 6; ++i__) { ic = *(unsigned char *)&subnam[i__ - 1]; if (ic >= 97 && ic <= 122) { *(unsigned char *)&subnam[i__ - 1] = (char) (ic - 32); } /* L20: */ } } } else if (iz == 233 || iz == 169) { /* EBCDIC character set */ if (ic >= 129 && ic <= 137 || ic >= 145 && ic <= 153 || ic >= 162 && ic <= 169) { *(unsigned char *)subnam = (char) (ic + 64); for (i__ = 2; i__ <= 6; ++i__) { ic = *(unsigned char *)&subnam[i__ - 1]; if (ic >= 129 && ic <= 137 || ic >= 145 && ic <= 153 || ic >= 162 && ic <= 169) { *(unsigned char *)&subnam[i__ - 1] = (char) (ic + 64); } /* L30: */ } } } else if (iz == 218 || iz == 250) { /* Prime machines: ASCII+128 */ if (ic >= 225 && ic <= 250) { *(unsigned char *)subnam = (char) (ic - 32); for (i__ = 2; i__ <= 6; ++i__) { ic = *(unsigned char *)&subnam[i__ - 1]; if (ic >= 225 && ic <= 250) { *(unsigned char *)&subnam[i__ - 1] = (char) (ic - 32); } /* L40: */ } } } *(unsigned char *)c1 = *(unsigned char *)subnam; sname = *(unsigned char *)c1 == 'S' || *(unsigned char *)c1 == 'D'; cname = *(unsigned char *)c1 == 'C' || *(unsigned char *)c1 == 'Z'; if (! (cname || sname)) { return ret_val; } s_copy(c2, subnam + 1, (ftnlen)1, (ftnlen)2); s_copy(c3, subnam + 3, (ftnlen)1, (ftnlen)3); s_copy(c4, c3 + 1, (ftnlen)1, (ftnlen)2); switch (*ispec) { case 1: goto L50; case 2: goto L60; case 3: goto L70; } L50: /* ISPEC = 1: block size */ /* In these examples, separate code is provided for setting NB for */ /* real and complex. We assume that NB will take the same value in */ /* single or double precision. */ nb = 1; if (s_cmp(c2, "GE", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (s_cmp(c3, "TRF", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nb = 64; } else { nb = 64; } } else if (s_cmp(c3, "QRF", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0 || s_cmp(c3, "RQF", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0 || s_cmp(c3, "LQF", (ftnlen) 1, (ftnlen)3) == 0 || s_cmp(c3, "QLF", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nb = 32; } else { nb = 32; } } else if (s_cmp(c3, "HRD", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nb = 32; } else { nb = 32; } } else if (s_cmp(c3, "BRD", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nb = 32; } else { nb = 32; } } else if (s_cmp(c3, "TRI", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nb = 64; } else { nb = 64; } } } else if (s_cmp(c2, "PO", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (s_cmp(c3, "TRF", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nb = 64; } else { nb = 64; } } } else if (s_cmp(c2, "SY", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (s_cmp(c3, "TRF", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nb = 64; } else { nb = 64; } } else if (sname && s_cmp(c3, "TRD", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { nb = 32; } else if (sname && s_cmp(c3, "GST", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { nb = 64; } } else if (cname && s_cmp(c2, "HE", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (s_cmp(c3, "TRF", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { nb = 64; } else if (s_cmp(c3, "TRD", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { nb = 32; } else if (s_cmp(c3, "GST", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { nb = 64; } } else if (sname && s_cmp(c2, "OR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (*(unsigned char *)c3 == 'G') { if (s_cmp(c4, "QR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "RQ", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "LQ", (ftnlen)1, ( ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "QL", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "HR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp( c4, "TR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "BR", ( ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { nb = 32; } } else if (*(unsigned char *)c3 == 'M') { if (s_cmp(c4, "QR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "RQ", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "LQ", (ftnlen)1, ( ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "QL", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "HR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp( c4, "TR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "BR", ( ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { nb = 32; } } } else if (cname && s_cmp(c2, "UN", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (*(unsigned char *)c3 == 'G') { if (s_cmp(c4, "QR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "RQ", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "LQ", (ftnlen)1, ( ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "QL", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "HR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp( c4, "TR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "BR", ( ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { nb = 32; } } else if (*(unsigned char *)c3 == 'M') { if (s_cmp(c4, "QR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "RQ", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "LQ", (ftnlen)1, ( ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "QL", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "HR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp( c4, "TR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "BR", ( ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { nb = 32; } } } else if (s_cmp(c2, "GB", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (s_cmp(c3, "TRF", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { if (*n4 <= 64) { nb = 1; } else { nb = 32; } } else { if (*n4 <= 64) { nb = 1; } else { nb = 32; } } } } else if (s_cmp(c2, "PB", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (s_cmp(c3, "TRF", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { if (*n2 <= 64) { nb = 1; } else { nb = 32; } } else { if (*n2 <= 64) { nb = 1; } else { nb = 32; } } } } else if (s_cmp(c2, "TR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (s_cmp(c3, "TRI", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nb = 64; } else { nb = 64; } } } else if (s_cmp(c2, "LA", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (s_cmp(c3, "UUM", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nb = 64; } else { nb = 64; } } } else if (sname && s_cmp(c2, "ST", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (s_cmp(c3, "EBZ", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { nb = 1; } } ret_val = nb; return ret_val; L60: /* ISPEC = 2: minimum block size */ nbmin = 2; if (s_cmp(c2, "GE", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (s_cmp(c3, "QRF", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0 || s_cmp(c3, "RQF", ( ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0 || s_cmp(c3, "LQF", (ftnlen)1, ( ftnlen)3) == 0 || s_cmp(c3, "QLF", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nbmin = 2; } else { nbmin = 2; } } else if (s_cmp(c3, "HRD", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nbmin = 2; } else { nbmin = 2; } } else if (s_cmp(c3, "BRD", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nbmin = 2; } else { nbmin = 2; } } else if (s_cmp(c3, "TRI", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nbmin = 2; } else { nbmin = 2; } } } else if (s_cmp(c2, "SY", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (s_cmp(c3, "TRF", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nbmin = 8; } else { nbmin = 8; } } else if (sname && s_cmp(c3, "TRD", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { nbmin = 2; } } else if (cname && s_cmp(c2, "HE", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (s_cmp(c3, "TRD", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { nbmin = 2; } } else if (sname && s_cmp(c2, "OR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (*(unsigned char *)c3 == 'G') { if (s_cmp(c4, "QR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "RQ", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "LQ", (ftnlen)1, ( ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "QL", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "HR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp( c4, "TR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "BR", ( ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { nbmin = 2; } } else if (*(unsigned char *)c3 == 'M') { if (s_cmp(c4, "QR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "RQ", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "LQ", (ftnlen)1, ( ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "QL", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "HR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp( c4, "TR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "BR", ( ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { nbmin = 2; } } } else if (cname && s_cmp(c2, "UN", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (*(unsigned char *)c3 == 'G') { if (s_cmp(c4, "QR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "RQ", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "LQ", (ftnlen)1, ( ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "QL", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "HR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp( c4, "TR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "BR", ( ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { nbmin = 2; } } else if (*(unsigned char *)c3 == 'M') { if (s_cmp(c4, "QR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "RQ", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "LQ", (ftnlen)1, ( ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "QL", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "HR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp( c4, "TR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "BR", ( ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { nbmin = 2; } } } ret_val = nbmin; return ret_val; L70: /* ISPEC = 3: crossover point */ nx = 0; if (s_cmp(c2, "GE", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (s_cmp(c3, "QRF", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0 || s_cmp(c3, "RQF", ( ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0 || s_cmp(c3, "LQF", (ftnlen)1, ( ftnlen)3) == 0 || s_cmp(c3, "QLF", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nx = 128; } else { nx = 128; } } else if (s_cmp(c3, "HRD", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nx = 128; } else { nx = 128; } } else if (s_cmp(c3, "BRD", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { if (sname) { nx = 128; } else { nx = 128; } } } else if (s_cmp(c2, "SY", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (sname && s_cmp(c3, "TRD", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { nx = 32; } } else if (cname && s_cmp(c2, "HE", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (s_cmp(c3, "TRD", (ftnlen)1, (ftnlen)3) == 0) { nx = 32; } } else if (sname && s_cmp(c2, "OR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (*(unsigned char *)c3 == 'G') { if (s_cmp(c4, "QR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "RQ", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "LQ", (ftnlen)1, ( ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "QL", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "HR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp( c4, "TR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "BR", ( ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { nx = 128; } } } else if (cname && s_cmp(c2, "UN", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { if (*(unsigned char *)c3 == 'G') { if (s_cmp(c4, "QR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "RQ", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "LQ", (ftnlen)1, ( ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "QL", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "HR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp( c4, "TR", (ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0 || s_cmp(c4, "BR", ( ftnlen)1, (ftnlen)2) == 0) { nx = 128; } } } ret_val = nx; return ret_val; L80: /* ISPEC = 4: number of shifts (used by xHSEQR) */ ret_val = 6; return ret_val; L90: /* ISPEC = 5: minimum column dimension (not used) */ ret_val = 2; return ret_val; L100: /* ISPEC = 6: crossover point for SVD (used by xGELSS and xGESVD) */ ret_val = (integer) ((real) min(*n1,*n2) * 1.6f); return ret_val; L110: /* ISPEC = 7: number of processors (not used) */ ret_val = 1; return ret_val; L120: /* ISPEC = 8: crossover point for multishift (used by xHSEQR) */ ret_val = 50; return ret_val; L130: /* ISPEC = 9: maximum size of the subproblems at the bottom of the */ /* computation tree in the divide-and-conquer algorithm */ /* (used by xGELSD and xGESDD) */ ret_val = 25; return ret_val; L140: /* ISPEC = 10: ieee NaN arithmetic can be trusted not to trap */ /* ILAENV = 0 */ ret_val = 1; if (ret_val == 1) { ret_val = ieeeck_(&c__1, &c_b163, &c_b164); } return ret_val; L150: /* ISPEC = 11: infinity arithmetic can be trusted not to trap */ /* ILAENV = 0 */ ret_val = 1; if (ret_val == 1) { ret_val = ieeeck_(&c__0, &c_b163, &c_b164); } return ret_val; L160: /* 12 <= ISPEC <= 16: xHSEQR or one of its subroutines. */ ret_val = iparmq_(ispec, name__, opts, n1, n2, n3, n4) ; return ret_val; /* End of ILAENV */ } /* ilaenv_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ilaslc.c ================================================ /* ilaslc.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" integer ilaslc_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, ret_val, i__1; /* Local variables */ integer i__; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2.1) -- */ /* -- April 2009 -- */ /* -- LAPACK is a software package provided by Univ. of Tennessee, -- */ /* -- Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd..-- */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* ILASLC scans A for its last non-zero column. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix A. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix A. */ /* A (input) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* The m by n matrix A. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Quick test for the common case where one corner is non-zero. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; /* Function Body */ if (*n == 0) { ret_val = *n; } else if (a[*n * a_dim1 + 1] != 0.f || a[*m + *n * a_dim1] != 0.f) { ret_val = *n; } else { /* Now scan each column from the end, returning with the first non-zero. */ for (ret_val = *n; ret_val >= 1; --ret_val) { i__1 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { if (a[i__ + ret_val * a_dim1] != 0.f) { return ret_val; } } } } return ret_val; } /* ilaslc_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ilaslr.c ================================================ /* ilaslr.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" integer ilaslr_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, ret_val, i__1; /* Local variables */ integer i__, j; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2.1) -- */ /* -- April 2009 -- */ /* -- LAPACK is a software package provided by Univ. of Tennessee, -- */ /* -- Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd..-- */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* ILASLR scans A for its last non-zero row. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix A. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix A. */ /* A (input) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* The m by n matrix A. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Quick test for the common case where one corner is non-zero. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; /* Function Body */ if (*m == 0) { ret_val = *m; } else if (a[*m + a_dim1] != 0.f || a[*m + *n * a_dim1] != 0.f) { ret_val = *m; } else { /* Scan up each column tracking the last zero row seen. */ ret_val = 0; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { for (i__ = *m; i__ >= 1; --i__) { if (a[i__ + j * a_dim1] != 0.f) { break; } } ret_val = max(ret_val,i__); } } return ret_val; } /* ilaslr_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/iparmq.c ================================================ /* iparmq.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" integer iparmq_(integer *ispec, char *name__, char *opts, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, integer *lwork) { /* System generated locals */ integer ret_val, i__1, i__2; real r__1; /* Builtin functions */ double log(doublereal); integer i_nint(real *); /* Local variables */ integer nh, ns; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* This program sets problem and machine dependent parameters */ /* useful for xHSEQR and its subroutines. It is called whenever */ /* ILAENV is called with 12 <= ISPEC <= 16 */ /* Arguments */ /* ========= */ /* ISPEC (input) integer scalar */ /* ISPEC specifies which tunable parameter IPARMQ should */ /* return. */ /* ISPEC=12: (INMIN) Matrices of order nmin or less */ /* are sent directly to xLAHQR, the implicit */ /* double shift QR algorithm. NMIN must be */ /* at least 11. */ /* ISPEC=13: (INWIN) Size of the deflation window. */ /* This is best set greater than or equal to */ /* the number of simultaneous shifts NS. */ /* Larger matrices benefit from larger deflation */ /* windows. */ /* ISPEC=14: (INIBL) Determines when to stop nibbling and */ /* invest in an (expensive) multi-shift QR sweep. */ /* If the aggressive early deflation subroutine */ /* finds LD converged eigenvalues from an order */ /* NW deflation window and LD.GT.(NW*NIBBLE)/100, */ /* then the next QR sweep is skipped and early */ /* deflation is applied immediately to the */ /* remaining active diagonal block. Setting */ /* IPARMQ(ISPEC=14) = 0 causes TTQRE to skip a */ /* multi-shift QR sweep whenever early deflation */ /* finds a converged eigenvalue. Setting */ /* IPARMQ(ISPEC=14) greater than or equal to 100 */ /* prevents TTQRE from skipping a multi-shift */ /* QR sweep. */ /* ISPEC=15: (NSHFTS) The number of simultaneous shifts in */ /* a multi-shift QR iteration. */ /* ISPEC=16: (IACC22) IPARMQ is set to 0, 1 or 2 with the */ /* following meanings. */ /* 0: During the multi-shift QR sweep, */ /* xLAQR5 does not accumulate reflections and */ /* does not use matrix-matrix multiply to */ /* update the far-from-diagonal matrix */ /* entries. */ /* 1: During the multi-shift QR sweep, */ /* xLAQR5 and/or xLAQRaccumulates reflections and uses */ /* matrix-matrix multiply to update the */ /* far-from-diagonal matrix entries. */ /* 2: During the multi-shift QR sweep. */ /* xLAQR5 accumulates reflections and takes */ /* advantage of 2-by-2 block structure during */ /* matrix-matrix multiplies. */ /* (If xTRMM is slower than xGEMM, then */ /* IPARMQ(ISPEC=16)=1 may be more efficient than */ /* IPARMQ(ISPEC=16)=2 despite the greater level of */ /* arithmetic work implied by the latter choice.) */ /* NAME (input) character string */ /* Name of the calling subroutine */ /* OPTS (input) character string */ /* This is a concatenation of the string arguments to */ /* TTQRE. */ /* N (input) integer scalar */ /* N is the order of the Hessenberg matrix H. */ /* ILO (input) INTEGER */ /* IHI (input) INTEGER */ /* It is assumed that H is already upper triangular */ /* in rows and columns 1:ILO-1 and IHI+1:N. */ /* LWORK (input) integer scalar */ /* The amount of workspace available. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Little is known about how best to choose these parameters. */ /* It is possible to use different values of the parameters */ /* for each of CHSEQR, DHSEQR, SHSEQR and ZHSEQR. */ /* It is probably best to choose different parameters for */ /* different matrices and different parameters at different */ /* times during the iteration, but this has not been */ /* implemented --- yet. */ /* The best choices of most of the parameters depend */ /* in an ill-understood way on the relative execution */ /* rate of xLAQR3 and xLAQR5 and on the nature of each */ /* particular eigenvalue problem. Experiment may be the */ /* only practical way to determine which choices are most */ /* effective. */ /* Following is a list of default values supplied by IPARMQ. */ /* These defaults may be adjusted in order to attain better */ /* performance in any particular computational environment. */ /* IPARMQ(ISPEC=12) The xLAHQR vs xLAQR0 crossover point. */ /* Default: 75. (Must be at least 11.) */ /* IPARMQ(ISPEC=13) Recommended deflation window size. */ /* This depends on ILO, IHI and NS, the */ /* number of simultaneous shifts returned */ /* by IPARMQ(ISPEC=15). The default for */ /* (IHI-ILO+1).LE.500 is NS. The default */ /* for (IHI-ILO+1).GT.500 is 3*NS/2. */ /* IPARMQ(ISPEC=14) Nibble crossover point. Default: 14. */ /* IPARMQ(ISPEC=15) Number of simultaneous shifts, NS. */ /* a multi-shift QR iteration. */ /* If IHI-ILO+1 is ... */ /* greater than ...but less ... the */ /* or equal to ... than default is */ /* 0 30 NS = 2+ */ /* 30 60 NS = 4+ */ /* 60 150 NS = 10 */ /* 150 590 NS = ** */ /* 590 3000 NS = 64 */ /* 3000 6000 NS = 128 */ /* 6000 infinity NS = 256 */ /* (+) By default matrices of this order are */ /* passed to the implicit double shift routine */ /* xLAHQR. See IPARMQ(ISPEC=12) above. These */ /* values of NS are used only in case of a rare */ /* xLAHQR failure. */ /* (**) The asterisks (**) indicate an ad-hoc */ /* function increasing from 10 to 64. */ /* IPARMQ(ISPEC=16) Select structured matrix multiply. */ /* (See ISPEC=16 above for details.) */ /* Default: 3. */ /* ================================================================ */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ if (*ispec == 15 || *ispec == 13 || *ispec == 16) { /* ==== Set the number simultaneous shifts ==== */ nh = *ihi - *ilo + 1; ns = 2; if (nh >= 30) { ns = 4; } if (nh >= 60) { ns = 10; } if (nh >= 150) { /* Computing MAX */ r__1 = log((real) nh) / log(2.f); i__1 = 10, i__2 = nh / i_nint(&r__1); ns = max(i__1,i__2); } if (nh >= 590) { ns = 64; } if (nh >= 3000) { ns = 128; } if (nh >= 6000) { ns = 256; } /* Computing MAX */ i__1 = 2, i__2 = ns - ns % 2; ns = max(i__1,i__2); } if (*ispec == 12) { /* ===== Matrices of order smaller than NMIN get sent */ /* . to xLAHQR, the classic double shift algorithm. */ /* . This must be at least 11. ==== */ ret_val = 75; } else if (*ispec == 14) { /* ==== INIBL: skip a multi-shift qr iteration and */ /* . whenever aggressive early deflation finds */ /* . at least (NIBBLE*(window size)/100) deflations. ==== */ ret_val = 14; } else if (*ispec == 15) { /* ==== NSHFTS: The number of simultaneous shifts ===== */ ret_val = ns; } else if (*ispec == 13) { /* ==== NW: deflation window size. ==== */ if (nh <= 500) { ret_val = ns; } else { ret_val = ns * 3 / 2; } } else if (*ispec == 16) { /* ==== IACC22: Whether to accumulate reflections */ /* . before updating the far-from-diagonal elements */ /* . and whether to use 2-by-2 block structure while */ /* . doing it. A small amount of work could be saved */ /* . by making this choice dependent also upon the */ /* . NH=IHI-ILO+1. */ ret_val = 0; if (ns >= 14) { ret_val = 1; } if (ns >= 14) { ret_val = 2; } } else { /* ===== invalid value of ispec ===== */ ret_val = -1; } /* ==== End of IPARMQ ==== */ return ret_val; } /* iparmq_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/isamax.c ================================================ /* isamax.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" integer isamax_(integer *n, real *sx, integer *incx) { /* System generated locals */ integer ret_val, i__1; real r__1; /* Local variables */ integer i__, ix; real smax; /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* finds the index of element having max. absolute value. */ /* jack dongarra, linpack, 3/11/78. */ /* modified 3/93 to return if incx .le. 0. */ /* modified 12/3/93, array(1) declarations changed to array(*) */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* Parameter adjustments */ --sx; /* Function Body */ ret_val = 0; if (*n < 1 || *incx <= 0) { return ret_val; } ret_val = 1; if (*n == 1) { return ret_val; } if (*incx == 1) { goto L20; } /* code for increment not equal to 1 */ ix = 1; smax = dabs(sx[1]); ix += *incx; i__1 = *n; for (i__ = 2; i__ <= i__1; ++i__) { if ((r__1 = sx[ix], dabs(r__1)) <= smax) { goto L5; } ret_val = i__; smax = (r__1 = sx[ix], dabs(r__1)); L5: ix += *incx; /* L10: */ } return ret_val; /* code for increment equal to 1 */ L20: smax = dabs(sx[1]); i__1 = *n; for (i__ = 2; i__ <= i__1; ++i__) { if ((r__1 = sx[i__], dabs(r__1)) <= smax) { goto L30; } ret_val = i__; smax = (r__1 = sx[i__], dabs(r__1)); L30: ; } return ret_val; } /* isamax_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/lsame.c ================================================ /* lsame.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" logical lsame_(char *ca, char *cb) { /* System generated locals */ logical ret_val; /* Local variables */ integer inta, intb, zcode; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* LSAME returns .TRUE. if CA is the same letter as CB regardless of */ /* case. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* CA (input) CHARACTER*1 */ /* CB (input) CHARACTER*1 */ /* CA and CB specify the single characters to be compared. */ /* ===================================================================== */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test if the characters are equal */ ret_val = *(unsigned char *)ca == *(unsigned char *)cb; if (ret_val) { return ret_val; } /* Now test for equivalence if both characters are alphabetic. */ zcode = 'Z'; /* Use 'Z' rather than 'A' so that ASCII can be detected on Prime */ /* machines, on which ICHAR returns a value with bit 8 set. */ /* ICHAR('A') on Prime machines returns 193 which is the same as */ /* ICHAR('A') on an EBCDIC machine. */ inta = *(unsigned char *)ca; intb = *(unsigned char *)cb; if (zcode == 90 || zcode == 122) { /* ASCII is assumed - ZCODE is the ASCII code of either lower or */ /* upper case 'Z'. */ if (inta >= 97 && inta <= 122) { inta += -32; } if (intb >= 97 && intb <= 122) { intb += -32; } } else if (zcode == 233 || zcode == 169) { /* EBCDIC is assumed - ZCODE is the EBCDIC code of either lower or */ /* upper case 'Z'. */ if (inta >= 129 && inta <= 137 || inta >= 145 && inta <= 153 || inta >= 162 && inta <= 169) { inta += 64; } if (intb >= 129 && intb <= 137 || intb >= 145 && intb <= 153 || intb >= 162 && intb <= 169) { intb += 64; } } else if (zcode == 218 || zcode == 250) { /* ASCII is assumed, on Prime machines - ZCODE is the ASCII code */ /* plus 128 of either lower or upper case 'Z'. */ if (inta >= 225 && inta <= 250) { inta += -32; } if (intb >= 225 && intb <= 250) { intb += -32; } } ret_val = inta == intb; /* RETURN */ /* End of LSAME */ return ret_val; } /* lsame_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/routines.h ================================================ #ifndef ROUTINES #define ROUTINES #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif #include "f2c.h" /* Eigenvalues of a symmetric matrix */ int ssyevd_(char* jobz, char* uplo, integer* n, real* a, integer* lda, real* w, real* work, integer* lwork, integer* iwork, integer* liwork, integer* info); /* Eigenvalues of a non-symmetric matrix */ int sgeev_(char* jobvl, char* jobvr, integer* n, real* a, integer* lda, real* wr, real* wi, real* vl, integer* ldvl, real* vr, integer* ldvr, real* work, integer* lwork, integer* info); /* Generalized eigenvalue decomposition for a symmetric matrices */ int ssygvd_(integer* itype, char* jobz, char* uplo, integer* n, real* a, integer* lda, real* b, integer* ldb, real* w, real* work, integer* lwork, integer* iwork, integer* liwork, integer* info); /* Generalized eigenvalue decomposition for a non-symmetric matrices */ int sggev_(char* jobvl, char* jobvr, integer* n, real* a, integer* lda, real* b, integer* ldb, real* alphar, real* alphai, real * beta, real* vl, integer* ldvl, real* vr, integer* ldvr, real* work, integer* lwork, integer* info); /* SVD of a general matrix by using QR factorization - Used when you want to compute only U or V */ int sgesvd_(char* jobu, char* jobvt, integer* m, integer* n, real* a, integer* lda, real* s, real* u, integer* ldu, real* vt, integer* ldvt, real* work, integer* lwork, integer* info); /* SVD of a general matrix by using divide and conquer algorithm - Used as standard SVD algorithm */ int sgesdd_(char* jobz, integer* m, integer* n, real* a, integer* lda, real* s, real* u, integer* ldu, real* vt, integer* ldvt, real* work, integer* lwork, integer* iwork, integer* info); /* Cholesky factorization */ int spotrf_(char* uplo, integer* n, real* a, integer* lda, integer* info); /* LUP factorizaton */ int sgetrf_(integer* m, integer* n, real* a, integer* lda, integer* ipiv, integer* info); /* Solve AX = B using LUP factorization */ int sgetrs_(char* trans, integer* n, integer* nrhs, real* a, integer* lda, integer* ipiv, real* b, integer* ldb, integer* info); /* Solve AX = B using Cholesky factorization */ int sposv_(char* uplo, integer* n, integer* nrhs, real* a, integer* lda, real* b, integer* ldb, integer* info); /* Inverse */ int sgetri_(integer* n, real* a, integer* lda, integer* ipiv, real* work, integer* lwork, integer* info); /* QR factorization */ int sgeqrf_(integer* m, integer* n, real* a, integer* lda, real* tau, real* work, integer* lwork, integer* info); int sorgqr_(integer* m, integer* n, integer* k, real* a, integer* lda, real* tau, real* work, integer* lwork, integer* info); /* Multiplication C = alpha*A*B + beta*C */ int sgemm_(char* transa, char* transb, integer* m, integer* n, integer* k, real* alpha, real* a, integer* lda, real* b, integer* ldb, real* beta, real* c__, integer* ldc); /* Multiplication y = alpha*A*x + beta*y */ int sgemv_(char* trans, integer* m, integer* n, real* alpha, real* a, integer* lda, real* x, integer* incx, real* beta, real* y, integer* incy); /* Multiplication y = alpha*A*x + beta*y where A is symmetric */ int ssymv_(char* uplo, integer* n, real* alpha, real* a, integer* lda, real* x, integer* incx, real* beta, real* y, integer* incy); /* Multiplication C = alpha*A*B + beta*C * where A is symmetric */ int ssymm_(char* side, char* uplo, integer* m, integer* n, real* alpha, real* a, integer* lda, real* b, integer* ldb, real* beta, real* c__, integer* ldc); /* Dot product */ doublereal sdot_(integer* n, real* sx, integer* incx, real* sy, integer* incy); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* !ROUTINES */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/saxpy.c ================================================ /* saxpy.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int saxpy_(integer *n, real *sa, real *sx, integer *incx, real *sy, integer *incy) { /* System generated locals */ integer i__1; /* Local variables */ integer i__, m, ix, iy, mp1; /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SAXPY constant times a vector plus a vector. */ /* uses unrolled loop for increments equal to one. */ /* jack dongarra, linpack, 3/11/78. */ /* modified 12/3/93, array(1) declarations changed to array(*) */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* Parameter adjustments */ --sy; --sx; /* Function Body */ if (*n <= 0) { return 0; } if (*sa == 0.f) { return 0; } if (*incx == 1 && *incy == 1) { goto L20; } /* code for unequal increments or equal increments */ /* not equal to 1 */ ix = 1; iy = 1; if (*incx < 0) { ix = (-(*n) + 1) * *incx + 1; } if (*incy < 0) { iy = (-(*n) + 1) * *incy + 1; } i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { sy[iy] += *sa * sx[ix]; ix += *incx; iy += *incy; /* L10: */ } return 0; /* code for both increments equal to 1 */ /* clean-up loop */ L20: m = *n % 4; if (m == 0) { goto L40; } i__1 = m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { sy[i__] += *sa * sx[i__]; /* L30: */ } if (*n < 4) { return 0; } L40: mp1 = m + 1; i__1 = *n; for (i__ = mp1; i__ <= i__1; i__ += 4) { sy[i__] += *sa * sx[i__]; sy[i__ + 1] += *sa * sx[i__ + 1]; sy[i__ + 2] += *sa * sx[i__ + 2]; sy[i__ + 3] += *sa * sx[i__ + 3]; /* L50: */ } return 0; } /* saxpy_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sbdsdc.c ================================================ /* sbdsdc.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__9 = 9; static integer c__0 = 0; static real c_b15 = 1.f; static integer c__1 = 1; static real c_b29 = 0.f; /* Subroutine */ int sbdsdc_(char *uplo, char *compq, integer *n, real *d__, real *e, real *u, integer *ldu, real *vt, integer *ldvt, real *q, integer *iq, real *work, integer *iwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer u_dim1, u_offset, vt_dim1, vt_offset, i__1, i__2; real r__1; /* Builtin functions */ double r_sign(real *, real *), log(doublereal); /* Local variables */ integer i__, j, k; real p, r__; integer z__, ic, ii, kk; real cs; integer is, iu; real sn; integer nm1; real eps; integer ivt, difl, difr, ierr, perm, mlvl, sqre; extern logical lsame_(char *, char *); integer poles; extern /* Subroutine */ int slasr_(char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *); integer iuplo, nsize, start; extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), sswap_(integer *, real *, integer *, real *, integer * ), slasd0_(integer *, integer *, real *, real *, real *, integer * , real *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *); extern doublereal slamch_(char *); extern /* Subroutine */ int slasda_(integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, real *, real *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, real *, integer *, integer *), xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); extern /* Subroutine */ int slascl_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *); integer givcol; extern /* Subroutine */ int slasdq_(char *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real * , integer *, real *, integer *, real *, integer *); integer icompq; extern /* Subroutine */ int slaset_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *), slartg_(real *, real *, real * , real *, real *); real orgnrm; integer givnum; extern doublereal slanst_(char *, integer *, real *, real *); integer givptr, qstart, smlsiz, wstart, smlszp; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SBDSDC computes the singular value decomposition (SVD) of a real */ /* N-by-N (upper or lower) bidiagonal matrix B: B = U * S * VT, */ /* using a divide and conquer method, where S is a diagonal matrix */ /* with non-negative diagonal elements (the singular values of B), and */ /* U and VT are orthogonal matrices of left and right singular vectors, */ /* respectively. SBDSDC can be used to compute all singular values, */ /* and optionally, singular vectors or singular vectors in compact form. */ /* This code makes very mild assumptions about floating point */ /* arithmetic. It will work on machines with a guard digit in */ /* add/subtract, or on those binary machines without guard digits */ /* which subtract like the Cray X-MP, Cray Y-MP, Cray C-90, or Cray-2. */ /* It could conceivably fail on hexadecimal or decimal machines */ /* without guard digits, but we know of none. See SLASD3 for details. */ /* The code currently calls SLASDQ if singular values only are desired. */ /* However, it can be slightly modified to compute singular values */ /* using the divide and conquer method. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* = 'U': B is upper bidiagonal. */ /* = 'L': B is lower bidiagonal. */ /* COMPQ (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies whether singular vectors are to be computed */ /* as follows: */ /* = 'N': Compute singular values only; */ /* = 'P': Compute singular values and compute singular */ /* vectors in compact form; */ /* = 'I': Compute singular values and singular vectors. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix B. N >= 0. */ /* D (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, the n diagonal elements of the bidiagonal matrix B. */ /* On exit, if INFO=0, the singular values of B. */ /* E (input/output) REAL array, dimension (N-1) */ /* On entry, the elements of E contain the offdiagonal */ /* elements of the bidiagonal matrix whose SVD is desired. */ /* On exit, E has been destroyed. */ /* U (output) REAL array, dimension (LDU,N) */ /* If COMPQ = 'I', then: */ /* On exit, if INFO = 0, U contains the left singular vectors */ /* of the bidiagonal matrix. */ /* For other values of COMPQ, U is not referenced. */ /* LDU (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array U. LDU >= 1. */ /* If singular vectors are desired, then LDU >= max( 1, N ). */ /* VT (output) REAL array, dimension (LDVT,N) */ /* If COMPQ = 'I', then: */ /* On exit, if INFO = 0, VT' contains the right singular */ /* vectors of the bidiagonal matrix. */ /* For other values of COMPQ, VT is not referenced. */ /* LDVT (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array VT. LDVT >= 1. */ /* If singular vectors are desired, then LDVT >= max( 1, N ). */ /* Q (output) REAL array, dimension (LDQ) */ /* If COMPQ = 'P', then: */ /* On exit, if INFO = 0, Q and IQ contain the left */ /* and right singular vectors in a compact form, */ /* requiring O(N log N) space instead of 2*N**2. */ /* In particular, Q contains all the REAL data in */ /* LDQ >= N*(11 + 2*SMLSIZ + 8*INT(LOG_2(N/(SMLSIZ+1)))) */ /* words of memory, where SMLSIZ is returned by ILAENV and */ /* is equal to the maximum size of the subproblems at the */ /* bottom of the computation tree (usually about 25). */ /* For other values of COMPQ, Q is not referenced. */ /* IQ (output) INTEGER array, dimension (LDIQ) */ /* If COMPQ = 'P', then: */ /* On exit, if INFO = 0, Q and IQ contain the left */ /* and right singular vectors in a compact form, */ /* requiring O(N log N) space instead of 2*N**2. */ /* In particular, IQ contains all INTEGER data in */ /* LDIQ >= N*(3 + 3*INT(LOG_2(N/(SMLSIZ+1)))) */ /* words of memory, where SMLSIZ is returned by ILAENV and */ /* is equal to the maximum size of the subproblems at the */ /* bottom of the computation tree (usually about 25). */ /* For other values of COMPQ, IQ is not referenced. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* If COMPQ = 'N' then LWORK >= (4 * N). */ /* If COMPQ = 'P' then LWORK >= (6 * N). */ /* If COMPQ = 'I' then LWORK >= (3 * N**2 + 4 * N). */ /* IWORK (workspace) INTEGER array, dimension (8*N) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: The algorithm failed to compute an singular value. */ /* The update process of divide and conquer failed. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ming Gu and Huan Ren, Computer Science Division, University of */ /* California at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* Changed dimension statement in comment describing E from (N) to */ /* (N-1). Sven, 17 Feb 05. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; --e; u_dim1 = *ldu; u_offset = 1 + u_dim1; u -= u_offset; vt_dim1 = *ldvt; vt_offset = 1 + vt_dim1; vt -= vt_offset; --q; --iq; --work; --iwork; /* Function Body */ *info = 0; iuplo = 0; if (lsame_(uplo, "U")) { iuplo = 1; } if (lsame_(uplo, "L")) { iuplo = 2; } if (lsame_(compq, "N")) { icompq = 0; } else if (lsame_(compq, "P")) { icompq = 1; } else if (lsame_(compq, "I")) { icompq = 2; } else { icompq = -1; } if (iuplo == 0) { *info = -1; } else if (icompq < 0) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*ldu < 1 || icompq == 2 && *ldu < *n) { *info = -7; } else if (*ldvt < 1 || icompq == 2 && *ldvt < *n) { *info = -9; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SBDSDC", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } smlsiz = ilaenv_(&c__9, "SBDSDC", " ", &c__0, &c__0, &c__0, &c__0); if (*n == 1) { if (icompq == 1) { q[1] = r_sign(&c_b15, &d__[1]); q[smlsiz * *n + 1] = 1.f; } else if (icompq == 2) { u[u_dim1 + 1] = r_sign(&c_b15, &d__[1]); vt[vt_dim1 + 1] = 1.f; } d__[1] = dabs(d__[1]); return 0; } nm1 = *n - 1; /* If matrix lower bidiagonal, rotate to be upper bidiagonal */ /* by applying Givens rotations on the left */ wstart = 1; qstart = 3; if (icompq == 1) { scopy_(n, &d__[1], &c__1, &q[1], &c__1); i__1 = *n - 1; scopy_(&i__1, &e[1], &c__1, &q[*n + 1], &c__1); } if (iuplo == 2) { qstart = 5; wstart = (*n << 1) - 1; i__1 = *n - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { slartg_(&d__[i__], &e[i__], &cs, &sn, &r__); d__[i__] = r__; e[i__] = sn * d__[i__ + 1]; d__[i__ + 1] = cs * d__[i__ + 1]; if (icompq == 1) { q[i__ + (*n << 1)] = cs; q[i__ + *n * 3] = sn; } else if (icompq == 2) { work[i__] = cs; work[nm1 + i__] = -sn; } /* L10: */ } } /* If ICOMPQ = 0, use SLASDQ to compute the singular values. */ if (icompq == 0) { slasdq_("U", &c__0, n, &c__0, &c__0, &c__0, &d__[1], &e[1], &vt[ vt_offset], ldvt, &u[u_offset], ldu, &u[u_offset], ldu, &work[ wstart], info); goto L40; } /* If N is smaller than the minimum divide size SMLSIZ, then solve */ /* the problem with another solver. */ if (*n <= smlsiz) { if (icompq == 2) { slaset_("A", n, n, &c_b29, &c_b15, &u[u_offset], ldu); slaset_("A", n, n, &c_b29, &c_b15, &vt[vt_offset], ldvt); slasdq_("U", &c__0, n, n, n, &c__0, &d__[1], &e[1], &vt[vt_offset] , ldvt, &u[u_offset], ldu, &u[u_offset], ldu, &work[ wstart], info); } else if (icompq == 1) { iu = 1; ivt = iu + *n; slaset_("A", n, n, &c_b29, &c_b15, &q[iu + (qstart - 1) * *n], n); slaset_("A", n, n, &c_b29, &c_b15, &q[ivt + (qstart - 1) * *n], n); slasdq_("U", &c__0, n, n, n, &c__0, &d__[1], &e[1], &q[ivt + ( qstart - 1) * *n], n, &q[iu + (qstart - 1) * *n], n, &q[ iu + (qstart - 1) * *n], n, &work[wstart], info); } goto L40; } if (icompq == 2) { slaset_("A", n, n, &c_b29, &c_b15, &u[u_offset], ldu); slaset_("A", n, n, &c_b29, &c_b15, &vt[vt_offset], ldvt); } /* Scale. */ orgnrm = slanst_("M", n, &d__[1], &e[1]); if (orgnrm == 0.f) { return 0; } slascl_("G", &c__0, &c__0, &orgnrm, &c_b15, n, &c__1, &d__[1], n, &ierr); slascl_("G", &c__0, &c__0, &orgnrm, &c_b15, &nm1, &c__1, &e[1], &nm1, & ierr); eps = slamch_("Epsilon"); mlvl = (integer) (log((real) (*n) / (real) (smlsiz + 1)) / log(2.f)) + 1; smlszp = smlsiz + 1; if (icompq == 1) { iu = 1; ivt = smlsiz + 1; difl = ivt + smlszp; difr = difl + mlvl; z__ = difr + (mlvl << 1); ic = z__ + mlvl; is = ic + 1; poles = is + 1; givnum = poles + (mlvl << 1); k = 1; givptr = 2; perm = 3; givcol = perm + mlvl; } i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { if ((r__1 = d__[i__], dabs(r__1)) < eps) { d__[i__] = r_sign(&eps, &d__[i__]); } /* L20: */ } start = 1; sqre = 0; i__1 = nm1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { if ((r__1 = e[i__], dabs(r__1)) < eps || i__ == nm1) { /* Subproblem found. First determine its size and then */ /* apply divide and conquer on it. */ if (i__ < nm1) { /* A subproblem with E(I) small for I < NM1. */ nsize = i__ - start + 1; } else if ((r__1 = e[i__], dabs(r__1)) >= eps) { /* A subproblem with E(NM1) not too small but I = NM1. */ nsize = *n - start + 1; } else { /* A subproblem with E(NM1) small. This implies an */ /* 1-by-1 subproblem at D(N). Solve this 1-by-1 problem */ /* first. */ nsize = i__ - start + 1; if (icompq == 2) { u[*n + *n * u_dim1] = r_sign(&c_b15, &d__[*n]); vt[*n + *n * vt_dim1] = 1.f; } else if (icompq == 1) { q[*n + (qstart - 1) * *n] = r_sign(&c_b15, &d__[*n]); q[*n + (smlsiz + qstart - 1) * *n] = 1.f; } d__[*n] = (r__1 = d__[*n], dabs(r__1)); } if (icompq == 2) { slasd0_(&nsize, &sqre, &d__[start], &e[start], &u[start + start * u_dim1], ldu, &vt[start + start * vt_dim1], ldvt, &smlsiz, &iwork[1], &work[wstart], info); } else { slasda_(&icompq, &smlsiz, &nsize, &sqre, &d__[start], &e[ start], &q[start + (iu + qstart - 2) * *n], n, &q[ start + (ivt + qstart - 2) * *n], &iq[start + k * *n], &q[start + (difl + qstart - 2) * *n], &q[start + ( difr + qstart - 2) * *n], &q[start + (z__ + qstart - 2) * *n], &q[start + (poles + qstart - 2) * *n], &iq[ start + givptr * *n], &iq[start + givcol * *n], n, & iq[start + perm * *n], &q[start + (givnum + qstart - 2) * *n], &q[start + (ic + qstart - 2) * *n], &q[ start + (is + qstart - 2) * *n], &work[wstart], & iwork[1], info); if (*info != 0) { return 0; } } start = i__ + 1; } /* L30: */ } /* Unscale */ slascl_("G", &c__0, &c__0, &c_b15, &orgnrm, n, &c__1, &d__[1], n, &ierr); L40: /* Use Selection Sort to minimize swaps of singular vectors */ i__1 = *n; for (ii = 2; ii <= i__1; ++ii) { i__ = ii - 1; kk = i__; p = d__[i__]; i__2 = *n; for (j = ii; j <= i__2; ++j) { if (d__[j] > p) { kk = j; p = d__[j]; } /* L50: */ } if (kk != i__) { d__[kk] = d__[i__]; d__[i__] = p; if (icompq == 1) { iq[i__] = kk; } else if (icompq == 2) { sswap_(n, &u[i__ * u_dim1 + 1], &c__1, &u[kk * u_dim1 + 1], & c__1); sswap_(n, &vt[i__ + vt_dim1], ldvt, &vt[kk + vt_dim1], ldvt); } } else if (icompq == 1) { iq[i__] = i__; } /* L60: */ } /* If ICOMPQ = 1, use IQ(N,1) as the indicator for UPLO */ if (icompq == 1) { if (iuplo == 1) { iq[*n] = 1; } else { iq[*n] = 0; } } /* If B is lower bidiagonal, update U by those Givens rotations */ /* which rotated B to be upper bidiagonal */ if (iuplo == 2 && icompq == 2) { slasr_("L", "V", "B", n, n, &work[1], &work[*n], &u[u_offset], ldu); } return 0; /* End of SBDSDC */ } /* sbdsdc_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sbdsqr.c ================================================ /* sbdsqr.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static doublereal c_b15 = -.125; static integer c__1 = 1; static real c_b49 = 1.f; static real c_b72 = -1.f; /* Subroutine */ int sbdsqr_(char *uplo, integer *n, integer *ncvt, integer * nru, integer *ncc, real *d__, real *e, real *vt, integer *ldvt, real * u, integer *ldu, real *c__, integer *ldc, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer c_dim1, c_offset, u_dim1, u_offset, vt_dim1, vt_offset, i__1, i__2; real r__1, r__2, r__3, r__4; doublereal d__1; /* Builtin functions */ double pow_dd(doublereal *, doublereal *), sqrt(doublereal), r_sign(real * , real *); /* Local variables */ real f, g, h__; integer i__, j, m; real r__, cs; integer ll; real sn, mu; integer nm1, nm12, nm13, lll; real eps, sll, tol, abse; integer idir; real abss; integer oldm; real cosl; integer isub, iter; real unfl, sinl, cosr, smin, smax, sinr; extern /* Subroutine */ int srot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *), slas2_(real *, real *, real *, real *, real *); extern logical lsame_(char *, char *); real oldcs; extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *); integer oldll; real shift, sigmn, oldsn; integer maxit; real sminl; extern /* Subroutine */ int slasr_(char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *); real sigmx; logical lower; extern /* Subroutine */ int sswap_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), slasq1_(integer *, real *, real *, real *, integer *), slasv2_(real *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, real *); extern doublereal slamch_(char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); real sminoa; extern /* Subroutine */ int slartg_(real *, real *, real *, real *, real * ); real thresh; logical rotate; real tolmul; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* January 2007 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SBDSQR computes the singular values and, optionally, the right and/or */ /* left singular vectors from the singular value decomposition (SVD) of */ /* a real N-by-N (upper or lower) bidiagonal matrix B using the implicit */ /* zero-shift QR algorithm. The SVD of B has the form */ /* B = Q * S * P**T */ /* where S is the diagonal matrix of singular values, Q is an orthogonal */ /* matrix of left singular vectors, and P is an orthogonal matrix of */ /* right singular vectors. If left singular vectors are requested, this */ /* subroutine actually returns U*Q instead of Q, and, if right singular */ /* vectors are requested, this subroutine returns P**T*VT instead of */ /* P**T, for given real input matrices U and VT. When U and VT are the */ /* orthogonal matrices that reduce a general matrix A to bidiagonal */ /* form: A = U*B*VT, as computed by SGEBRD, then */ /* A = (U*Q) * S * (P**T*VT) */ /* is the SVD of A. Optionally, the subroutine may also compute Q**T*C */ /* for a given real input matrix C. */ /* See "Computing Small Singular Values of Bidiagonal Matrices With */ /* Guaranteed High Relative Accuracy," by J. Demmel and W. Kahan, */ /* LAPACK Working Note #3 (or SIAM J. Sci. Statist. Comput. vol. 11, */ /* no. 5, pp. 873-912, Sept 1990) and */ /* "Accurate singular values and differential qd algorithms," by */ /* B. Parlett and V. Fernando, Technical Report CPAM-554, Mathematics */ /* Department, University of California at Berkeley, July 1992 */ /* for a detailed description of the algorithm. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* = 'U': B is upper bidiagonal; */ /* = 'L': B is lower bidiagonal. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix B. N >= 0. */ /* NCVT (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix VT. NCVT >= 0. */ /* NRU (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix U. NRU >= 0. */ /* NCC (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix C. NCC >= 0. */ /* D (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, the n diagonal elements of the bidiagonal matrix B. */ /* On exit, if INFO=0, the singular values of B in decreasing */ /* order. */ /* E (input/output) REAL array, dimension (N-1) */ /* On entry, the N-1 offdiagonal elements of the bidiagonal */ /* matrix B. */ /* On exit, if INFO = 0, E is destroyed; if INFO > 0, D and E */ /* will contain the diagonal and superdiagonal elements of a */ /* bidiagonal matrix orthogonally equivalent to the one given */ /* as input. */ /* VT (input/output) REAL array, dimension (LDVT, NCVT) */ /* On entry, an N-by-NCVT matrix VT. */ /* On exit, VT is overwritten by P**T * VT. */ /* Not referenced if NCVT = 0. */ /* LDVT (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array VT. */ /* LDVT >= max(1,N) if NCVT > 0; LDVT >= 1 if NCVT = 0. */ /* U (input/output) REAL array, dimension (LDU, N) */ /* On entry, an NRU-by-N matrix U. */ /* On exit, U is overwritten by U * Q. */ /* Not referenced if NRU = 0. */ /* LDU (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array U. LDU >= max(1,NRU). */ /* C (input/output) REAL array, dimension (LDC, NCC) */ /* On entry, an N-by-NCC matrix C. */ /* On exit, C is overwritten by Q**T * C. */ /* Not referenced if NCC = 0. */ /* LDC (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array C. */ /* LDC >= max(1,N) if NCC > 0; LDC >=1 if NCC = 0. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (4*N) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: If INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* > 0: */ /* if NCVT = NRU = NCC = 0, */ /* = 1, a split was marked by a positive value in E */ /* = 2, current block of Z not diagonalized after 30*N */ /* iterations (in inner while loop) */ /* = 3, termination criterion of outer while loop not met */ /* (program created more than N unreduced blocks) */ /* else NCVT = NRU = NCC = 0, */ /* the algorithm did not converge; D and E contain the */ /* elements of a bidiagonal matrix which is orthogonally */ /* similar to the input matrix B; if INFO = i, i */ /* elements of E have not converged to zero. */ /* Internal Parameters */ /* =================== */ /* TOLMUL REAL, default = max(10,min(100,EPS**(-1/8))) */ /* TOLMUL controls the convergence criterion of the QR loop. */ /* If it is positive, TOLMUL*EPS is the desired relative */ /* precision in the computed singular values. */ /* If it is negative, abs(TOLMUL*EPS*sigma_max) is the */ /* desired absolute accuracy in the computed singular */ /* values (corresponds to relative accuracy */ /* abs(TOLMUL*EPS) in the largest singular value. */ /* abs(TOLMUL) should be between 1 and 1/EPS, and preferably */ /* between 10 (for fast convergence) and .1/EPS */ /* (for there to be some accuracy in the results). */ /* Default is to lose at either one eighth or 2 of the */ /* available decimal digits in each computed singular value */ /* (whichever is smaller). */ /* MAXITR INTEGER, default = 6 */ /* MAXITR controls the maximum number of passes of the */ /* algorithm through its inner loop. The algorithms stops */ /* (and so fails to converge) if the number of passes */ /* through the inner loop exceeds MAXITR*N**2. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; --e; vt_dim1 = *ldvt; vt_offset = 1 + vt_dim1; vt -= vt_offset; u_dim1 = *ldu; u_offset = 1 + u_dim1; u -= u_offset; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; lower = lsame_(uplo, "L"); if (! lsame_(uplo, "U") && ! lower) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*ncvt < 0) { *info = -3; } else if (*nru < 0) { *info = -4; } else if (*ncc < 0) { *info = -5; } else if (*ncvt == 0 && *ldvt < 1 || *ncvt > 0 && *ldvt < max(1,*n)) { *info = -9; } else if (*ldu < max(1,*nru)) { *info = -11; } else if (*ncc == 0 && *ldc < 1 || *ncc > 0 && *ldc < max(1,*n)) { *info = -13; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SBDSQR", &i__1); return 0; } if (*n == 0) { return 0; } if (*n == 1) { goto L160; } /* ROTATE is true if any singular vectors desired, false otherwise */ rotate = *ncvt > 0 || *nru > 0 || *ncc > 0; /* If no singular vectors desired, use qd algorithm */ if (! rotate) { slasq1_(n, &d__[1], &e[1], &work[1], info); return 0; } nm1 = *n - 1; nm12 = nm1 + nm1; nm13 = nm12 + nm1; idir = 0; /* Get machine constants */ eps = slamch_("Epsilon"); unfl = slamch_("Safe minimum"); /* If matrix lower bidiagonal, rotate to be upper bidiagonal */ /* by applying Givens rotations on the left */ if (lower) { i__1 = *n - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { slartg_(&d__[i__], &e[i__], &cs, &sn, &r__); d__[i__] = r__; e[i__] = sn * d__[i__ + 1]; d__[i__ + 1] = cs * d__[i__ + 1]; work[i__] = cs; work[nm1 + i__] = sn; /* L10: */ } /* Update singular vectors if desired */ if (*nru > 0) { slasr_("R", "V", "F", nru, n, &work[1], &work[*n], &u[u_offset], ldu); } if (*ncc > 0) { slasr_("L", "V", "F", n, ncc, &work[1], &work[*n], &c__[c_offset], ldc); } } /* Compute singular values to relative accuracy TOL */ /* (By setting TOL to be negative, algorithm will compute */ /* singular values to absolute accuracy ABS(TOL)*norm(input matrix)) */ /* Computing MAX */ /* Computing MIN */ d__1 = (doublereal) eps; r__3 = 100.f, r__4 = pow_dd(&d__1, &c_b15); r__1 = 10.f, r__2 = dmin(r__3,r__4); tolmul = dmax(r__1,r__2); tol = tolmul * eps; /* Compute approximate maximum, minimum singular values */ smax = 0.f; i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Computing MAX */ r__2 = smax, r__3 = (r__1 = d__[i__], dabs(r__1)); smax = dmax(r__2,r__3); /* L20: */ } i__1 = *n - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Computing MAX */ r__2 = smax, r__3 = (r__1 = e[i__], dabs(r__1)); smax = dmax(r__2,r__3); /* L30: */ } sminl = 0.f; if (tol >= 0.f) { /* Relative accuracy desired */ sminoa = dabs(d__[1]); if (sminoa == 0.f) { goto L50; } mu = sminoa; i__1 = *n; for (i__ = 2; i__ <= i__1; ++i__) { mu = (r__2 = d__[i__], dabs(r__2)) * (mu / (mu + (r__1 = e[i__ - 1], dabs(r__1)))); sminoa = dmin(sminoa,mu); if (sminoa == 0.f) { goto L50; } /* L40: */ } L50: sminoa /= sqrt((real) (*n)); /* Computing MAX */ r__1 = tol * sminoa, r__2 = *n * 6 * *n * unfl; thresh = dmax(r__1,r__2); } else { /* Absolute accuracy desired */ /* Computing MAX */ r__1 = dabs(tol) * smax, r__2 = *n * 6 * *n * unfl; thresh = dmax(r__1,r__2); } /* Prepare for main iteration loop for the singular values */ /* (MAXIT is the maximum number of passes through the inner */ /* loop permitted before nonconvergence signalled.) */ maxit = *n * 6 * *n; iter = 0; oldll = -1; oldm = -1; /* M points to last element of unconverged part of matrix */ m = *n; /* Begin main iteration loop */ L60: /* Check for convergence or exceeding iteration count */ if (m <= 1) { goto L160; } if (iter > maxit) { goto L200; } /* Find diagonal block of matrix to work on */ if (tol < 0.f && (r__1 = d__[m], dabs(r__1)) <= thresh) { d__[m] = 0.f; } smax = (r__1 = d__[m], dabs(r__1)); smin = smax; i__1 = m - 1; for (lll = 1; lll <= i__1; ++lll) { ll = m - lll; abss = (r__1 = d__[ll], dabs(r__1)); abse = (r__1 = e[ll], dabs(r__1)); if (tol < 0.f && abss <= thresh) { d__[ll] = 0.f; } if (abse <= thresh) { goto L80; } smin = dmin(smin,abss); /* Computing MAX */ r__1 = max(smax,abss); smax = dmax(r__1,abse); /* L70: */ } ll = 0; goto L90; L80: e[ll] = 0.f; /* Matrix splits since E(LL) = 0 */ if (ll == m - 1) { /* Convergence of bottom singular value, return to top of loop */ --m; goto L60; } L90: ++ll; /* E(LL) through E(M-1) are nonzero, E(LL-1) is zero */ if (ll == m - 1) { /* 2 by 2 block, handle separately */ slasv2_(&d__[m - 1], &e[m - 1], &d__[m], &sigmn, &sigmx, &sinr, &cosr, &sinl, &cosl); d__[m - 1] = sigmx; e[m - 1] = 0.f; d__[m] = sigmn; /* Compute singular vectors, if desired */ if (*ncvt > 0) { srot_(ncvt, &vt[m - 1 + vt_dim1], ldvt, &vt[m + vt_dim1], ldvt, & cosr, &sinr); } if (*nru > 0) { srot_(nru, &u[(m - 1) * u_dim1 + 1], &c__1, &u[m * u_dim1 + 1], & c__1, &cosl, &sinl); } if (*ncc > 0) { srot_(ncc, &c__[m - 1 + c_dim1], ldc, &c__[m + c_dim1], ldc, & cosl, &sinl); } m += -2; goto L60; } /* If working on new submatrix, choose shift direction */ /* (from larger end diagonal element towards smaller) */ if (ll > oldm || m < oldll) { if ((r__1 = d__[ll], dabs(r__1)) >= (r__2 = d__[m], dabs(r__2))) { /* Chase bulge from top (big end) to bottom (small end) */ idir = 1; } else { /* Chase bulge from bottom (big end) to top (small end) */ idir = 2; } } /* Apply convergence tests */ if (idir == 1) { /* Run convergence test in forward direction */ /* First apply standard test to bottom of matrix */ if ((r__2 = e[m - 1], dabs(r__2)) <= dabs(tol) * (r__1 = d__[m], dabs( r__1)) || tol < 0.f && (r__3 = e[m - 1], dabs(r__3)) <= thresh) { e[m - 1] = 0.f; goto L60; } if (tol >= 0.f) { /* If relative accuracy desired, */ /* apply convergence criterion forward */ mu = (r__1 = d__[ll], dabs(r__1)); sminl = mu; i__1 = m - 1; for (lll = ll; lll <= i__1; ++lll) { if ((r__1 = e[lll], dabs(r__1)) <= tol * mu) { e[lll] = 0.f; goto L60; } mu = (r__2 = d__[lll + 1], dabs(r__2)) * (mu / (mu + (r__1 = e[lll], dabs(r__1)))); sminl = dmin(sminl,mu); /* L100: */ } } } else { /* Run convergence test in backward direction */ /* First apply standard test to top of matrix */ if ((r__2 = e[ll], dabs(r__2)) <= dabs(tol) * (r__1 = d__[ll], dabs( r__1)) || tol < 0.f && (r__3 = e[ll], dabs(r__3)) <= thresh) { e[ll] = 0.f; goto L60; } if (tol >= 0.f) { /* If relative accuracy desired, */ /* apply convergence criterion backward */ mu = (r__1 = d__[m], dabs(r__1)); sminl = mu; i__1 = ll; for (lll = m - 1; lll >= i__1; --lll) { if ((r__1 = e[lll], dabs(r__1)) <= tol * mu) { e[lll] = 0.f; goto L60; } mu = (r__2 = d__[lll], dabs(r__2)) * (mu / (mu + (r__1 = e[ lll], dabs(r__1)))); sminl = dmin(sminl,mu); /* L110: */ } } } oldll = ll; oldm = m; /* Compute shift. First, test if shifting would ruin relative */ /* accuracy, and if so set the shift to zero. */ /* Computing MAX */ r__1 = eps, r__2 = tol * .01f; if (tol >= 0.f && *n * tol * (sminl / smax) <= dmax(r__1,r__2)) { /* Use a zero shift to avoid loss of relative accuracy */ shift = 0.f; } else { /* Compute the shift from 2-by-2 block at end of matrix */ if (idir == 1) { sll = (r__1 = d__[ll], dabs(r__1)); slas2_(&d__[m - 1], &e[m - 1], &d__[m], &shift, &r__); } else { sll = (r__1 = d__[m], dabs(r__1)); slas2_(&d__[ll], &e[ll], &d__[ll + 1], &shift, &r__); } /* Test if shift negligible, and if so set to zero */ if (sll > 0.f) { /* Computing 2nd power */ r__1 = shift / sll; if (r__1 * r__1 < eps) { shift = 0.f; } } } /* Increment iteration count */ iter = iter + m - ll; /* If SHIFT = 0, do simplified QR iteration */ if (shift == 0.f) { if (idir == 1) { /* Chase bulge from top to bottom */ /* Save cosines and sines for later singular vector updates */ cs = 1.f; oldcs = 1.f; i__1 = m - 1; for (i__ = ll; i__ <= i__1; ++i__) { r__1 = d__[i__] * cs; slartg_(&r__1, &e[i__], &cs, &sn, &r__); if (i__ > ll) { e[i__ - 1] = oldsn * r__; } r__1 = oldcs * r__; r__2 = d__[i__ + 1] * sn; slartg_(&r__1, &r__2, &oldcs, &oldsn, &d__[i__]); work[i__ - ll + 1] = cs; work[i__ - ll + 1 + nm1] = sn; work[i__ - ll + 1 + nm12] = oldcs; work[i__ - ll + 1 + nm13] = oldsn; /* L120: */ } h__ = d__[m] * cs; d__[m] = h__ * oldcs; e[m - 1] = h__ * oldsn; /* Update singular vectors */ if (*ncvt > 0) { i__1 = m - ll + 1; slasr_("L", "V", "F", &i__1, ncvt, &work[1], &work[*n], &vt[ ll + vt_dim1], ldvt); } if (*nru > 0) { i__1 = m - ll + 1; slasr_("R", "V", "F", nru, &i__1, &work[nm12 + 1], &work[nm13 + 1], &u[ll * u_dim1 + 1], ldu); } if (*ncc > 0) { i__1 = m - ll + 1; slasr_("L", "V", "F", &i__1, ncc, &work[nm12 + 1], &work[nm13 + 1], &c__[ll + c_dim1], ldc); } /* Test convergence */ if ((r__1 = e[m - 1], dabs(r__1)) <= thresh) { e[m - 1] = 0.f; } } else { /* Chase bulge from bottom to top */ /* Save cosines and sines for later singular vector updates */ cs = 1.f; oldcs = 1.f; i__1 = ll + 1; for (i__ = m; i__ >= i__1; --i__) { r__1 = d__[i__] * cs; slartg_(&r__1, &e[i__ - 1], &cs, &sn, &r__); if (i__ < m) { e[i__] = oldsn * r__; } r__1 = oldcs * r__; r__2 = d__[i__ - 1] * sn; slartg_(&r__1, &r__2, &oldcs, &oldsn, &d__[i__]); work[i__ - ll] = cs; work[i__ - ll + nm1] = -sn; work[i__ - ll + nm12] = oldcs; work[i__ - ll + nm13] = -oldsn; /* L130: */ } h__ = d__[ll] * cs; d__[ll] = h__ * oldcs; e[ll] = h__ * oldsn; /* Update singular vectors */ if (*ncvt > 0) { i__1 = m - ll + 1; slasr_("L", "V", "B", &i__1, ncvt, &work[nm12 + 1], &work[ nm13 + 1], &vt[ll + vt_dim1], ldvt); } if (*nru > 0) { i__1 = m - ll + 1; slasr_("R", "V", "B", nru, &i__1, &work[1], &work[*n], &u[ll * u_dim1 + 1], ldu); } if (*ncc > 0) { i__1 = m - ll + 1; slasr_("L", "V", "B", &i__1, ncc, &work[1], &work[*n], &c__[ ll + c_dim1], ldc); } /* Test convergence */ if ((r__1 = e[ll], dabs(r__1)) <= thresh) { e[ll] = 0.f; } } } else { /* Use nonzero shift */ if (idir == 1) { /* Chase bulge from top to bottom */ /* Save cosines and sines for later singular vector updates */ f = ((r__1 = d__[ll], dabs(r__1)) - shift) * (r_sign(&c_b49, &d__[ ll]) + shift / d__[ll]); g = e[ll]; i__1 = m - 1; for (i__ = ll; i__ <= i__1; ++i__) { slartg_(&f, &g, &cosr, &sinr, &r__); if (i__ > ll) { e[i__ - 1] = r__; } f = cosr * d__[i__] + sinr * e[i__]; e[i__] = cosr * e[i__] - sinr * d__[i__]; g = sinr * d__[i__ + 1]; d__[i__ + 1] = cosr * d__[i__ + 1]; slartg_(&f, &g, &cosl, &sinl, &r__); d__[i__] = r__; f = cosl * e[i__] + sinl * d__[i__ + 1]; d__[i__ + 1] = cosl * d__[i__ + 1] - sinl * e[i__]; if (i__ < m - 1) { g = sinl * e[i__ + 1]; e[i__ + 1] = cosl * e[i__ + 1]; } work[i__ - ll + 1] = cosr; work[i__ - ll + 1 + nm1] = sinr; work[i__ - ll + 1 + nm12] = cosl; work[i__ - ll + 1 + nm13] = sinl; /* L140: */ } e[m - 1] = f; /* Update singular vectors */ if (*ncvt > 0) { i__1 = m - ll + 1; slasr_("L", "V", "F", &i__1, ncvt, &work[1], &work[*n], &vt[ ll + vt_dim1], ldvt); } if (*nru > 0) { i__1 = m - ll + 1; slasr_("R", "V", "F", nru, &i__1, &work[nm12 + 1], &work[nm13 + 1], &u[ll * u_dim1 + 1], ldu); } if (*ncc > 0) { i__1 = m - ll + 1; slasr_("L", "V", "F", &i__1, ncc, &work[nm12 + 1], &work[nm13 + 1], &c__[ll + c_dim1], ldc); } /* Test convergence */ if ((r__1 = e[m - 1], dabs(r__1)) <= thresh) { e[m - 1] = 0.f; } } else { /* Chase bulge from bottom to top */ /* Save cosines and sines for later singular vector updates */ f = ((r__1 = d__[m], dabs(r__1)) - shift) * (r_sign(&c_b49, &d__[ m]) + shift / d__[m]); g = e[m - 1]; i__1 = ll + 1; for (i__ = m; i__ >= i__1; --i__) { slartg_(&f, &g, &cosr, &sinr, &r__); if (i__ < m) { e[i__] = r__; } f = cosr * d__[i__] + sinr * e[i__ - 1]; e[i__ - 1] = cosr * e[i__ - 1] - sinr * d__[i__]; g = sinr * d__[i__ - 1]; d__[i__ - 1] = cosr * d__[i__ - 1]; slartg_(&f, &g, &cosl, &sinl, &r__); d__[i__] = r__; f = cosl * e[i__ - 1] + sinl * d__[i__ - 1]; d__[i__ - 1] = cosl * d__[i__ - 1] - sinl * e[i__ - 1]; if (i__ > ll + 1) { g = sinl * e[i__ - 2]; e[i__ - 2] = cosl * e[i__ - 2]; } work[i__ - ll] = cosr; work[i__ - ll + nm1] = -sinr; work[i__ - ll + nm12] = cosl; work[i__ - ll + nm13] = -sinl; /* L150: */ } e[ll] = f; /* Test convergence */ if ((r__1 = e[ll], dabs(r__1)) <= thresh) { e[ll] = 0.f; } /* Update singular vectors if desired */ if (*ncvt > 0) { i__1 = m - ll + 1; slasr_("L", "V", "B", &i__1, ncvt, &work[nm12 + 1], &work[ nm13 + 1], &vt[ll + vt_dim1], ldvt); } if (*nru > 0) { i__1 = m - ll + 1; slasr_("R", "V", "B", nru, &i__1, &work[1], &work[*n], &u[ll * u_dim1 + 1], ldu); } if (*ncc > 0) { i__1 = m - ll + 1; slasr_("L", "V", "B", &i__1, ncc, &work[1], &work[*n], &c__[ ll + c_dim1], ldc); } } } /* QR iteration finished, go back and check convergence */ goto L60; /* All singular values converged, so make them positive */ L160: i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { if (d__[i__] < 0.f) { d__[i__] = -d__[i__]; /* Change sign of singular vectors, if desired */ if (*ncvt > 0) { sscal_(ncvt, &c_b72, &vt[i__ + vt_dim1], ldvt); } } /* L170: */ } /* Sort the singular values into decreasing order (insertion sort on */ /* singular values, but only one transposition per singular vector) */ i__1 = *n - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Scan for smallest D(I) */ isub = 1; smin = d__[1]; i__2 = *n + 1 - i__; for (j = 2; j <= i__2; ++j) { if (d__[j] <= smin) { isub = j; smin = d__[j]; } /* L180: */ } if (isub != *n + 1 - i__) { /* Swap singular values and vectors */ d__[isub] = d__[*n + 1 - i__]; d__[*n + 1 - i__] = smin; if (*ncvt > 0) { sswap_(ncvt, &vt[isub + vt_dim1], ldvt, &vt[*n + 1 - i__ + vt_dim1], ldvt); } if (*nru > 0) { sswap_(nru, &u[isub * u_dim1 + 1], &c__1, &u[(*n + 1 - i__) * u_dim1 + 1], &c__1); } if (*ncc > 0) { sswap_(ncc, &c__[isub + c_dim1], ldc, &c__[*n + 1 - i__ + c_dim1], ldc); } } /* L190: */ } goto L220; /* Maximum number of iterations exceeded, failure to converge */ L200: *info = 0; i__1 = *n - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { if (e[i__] != 0.f) { ++(*info); } /* L210: */ } L220: return 0; /* End of SBDSQR */ } /* sbdsqr_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sceil.c ================================================ /* sceil.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" doublereal sceil_(real *a) { /* System generated locals */ real ret_val; /* -- LAPACK routine (version 3.1) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* June 2008 */ /* .. Scalar Arguments ..* */ /* .. */ /* ===================================================================== */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements ..* */ if (*a - (integer) (*a) == 0.f) { ret_val = *a; } else if (*a > 0.f) { ret_val = (real) ((integer) (*a) + 1); } else { ret_val = (real) ((integer) (*a)); } return ret_val; } /* sceil_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/scopy.c ================================================ /* scopy.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int scopy_(integer *n, real *sx, integer *incx, real *sy, integer *incy) { /* System generated locals */ integer i__1; /* Local variables */ integer i__, m, ix, iy, mp1; /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* copies a vector, x, to a vector, y. */ /* uses unrolled loops for increments equal to 1. */ /* jack dongarra, linpack, 3/11/78. */ /* modified 12/3/93, array(1) declarations changed to array(*) */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* Parameter adjustments */ --sy; --sx; /* Function Body */ if (*n <= 0) { return 0; } if (*incx == 1 && *incy == 1) { goto L20; } /* code for unequal increments or equal increments */ /* not equal to 1 */ ix = 1; iy = 1; if (*incx < 0) { ix = (-(*n) + 1) * *incx + 1; } if (*incy < 0) { iy = (-(*n) + 1) * *incy + 1; } i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { sy[iy] = sx[ix]; ix += *incx; iy += *incy; /* L10: */ } return 0; /* code for both increments equal to 1 */ /* clean-up loop */ L20: m = *n % 7; if (m == 0) { goto L40; } i__1 = m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { sy[i__] = sx[i__]; /* L30: */ } if (*n < 7) { return 0; } L40: mp1 = m + 1; i__1 = *n; for (i__ = mp1; i__ <= i__1; i__ += 7) { sy[i__] = sx[i__]; sy[i__ + 1] = sx[i__ + 1]; sy[i__ + 2] = sx[i__ + 2]; sy[i__ + 3] = sx[i__ + 3]; sy[i__ + 4] = sx[i__ + 4]; sy[i__ + 5] = sx[i__ + 5]; sy[i__ + 6] = sx[i__ + 6]; /* L50: */ } return 0; } /* scopy_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sdot.c ================================================ /* sdot.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" doublereal sdot_(integer *n, real *sx, integer *incx, real *sy, integer *incy) { /* System generated locals */ integer i__1; real ret_val; /* Local variables */ integer i__, m, ix, iy, mp1; real stemp; /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* forms the dot product of two vectors. */ /* uses unrolled loops for increments equal to one. */ /* jack dongarra, linpack, 3/11/78. */ /* modified 12/3/93, array(1) declarations changed to array(*) */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* Parameter adjustments */ --sy; --sx; /* Function Body */ stemp = 0.f; ret_val = 0.f; if (*n <= 0) { return ret_val; } if (*incx == 1 && *incy == 1) { goto L20; } /* code for unequal increments or equal increments */ /* not equal to 1 */ ix = 1; iy = 1; if (*incx < 0) { ix = (-(*n) + 1) * *incx + 1; } if (*incy < 0) { iy = (-(*n) + 1) * *incy + 1; } i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { stemp += sx[ix] * sy[iy]; ix += *incx; iy += *incy; /* L10: */ } ret_val = stemp; return ret_val; /* code for both increments equal to 1 */ /* clean-up loop */ L20: m = *n % 5; if (m == 0) { goto L40; } i__1 = m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { stemp += sx[i__] * sy[i__]; /* L30: */ } if (*n < 5) { goto L60; } L40: mp1 = m + 1; i__1 = *n; for (i__ = mp1; i__ <= i__1; i__ += 5) { stemp = stemp + sx[i__] * sy[i__] + sx[i__ + 1] * sy[i__ + 1] + sx[ i__ + 2] * sy[i__ + 2] + sx[i__ + 3] * sy[i__ + 3] + sx[i__ + 4] * sy[i__ + 4]; /* L50: */ } L60: ret_val = stemp; return ret_val; } /* sdot_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgebak.c ================================================ /* sgebak.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int sgebak_(char *job, char *side, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *scale, integer *m, real *v, integer *ldv, integer *info) { /* System generated locals */ integer v_dim1, v_offset, i__1; /* Local variables */ integer i__, k; real s; integer ii; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *); logical leftv; extern /* Subroutine */ int sswap_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *); logical rightv; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGEBAK forms the right or left eigenvectors of a real general matrix */ /* by backward transformation on the computed eigenvectors of the */ /* balanced matrix output by SGEBAL. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* JOB (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies the type of backward transformation required: */ /* = 'N', do nothing, return immediately; */ /* = 'P', do backward transformation for permutation only; */ /* = 'S', do backward transformation for scaling only; */ /* = 'B', do backward transformations for both permutation and */ /* scaling. */ /* JOB must be the same as the argument JOB supplied to SGEBAL. */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'R': V contains right eigenvectors; */ /* = 'L': V contains left eigenvectors. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix V. N >= 0. */ /* ILO (input) INTEGER */ /* IHI (input) INTEGER */ /* The integers ILO and IHI determined by SGEBAL. */ /* 1 <= ILO <= IHI <= N, if N > 0; ILO=1 and IHI=0, if N=0. */ /* SCALE (input) REAL array, dimension (N) */ /* Details of the permutation and scaling factors, as returned */ /* by SGEBAL. */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix V. M >= 0. */ /* V (input/output) REAL array, dimension (LDV,M) */ /* On entry, the matrix of right or left eigenvectors to be */ /* transformed, as returned by SHSEIN or STREVC. */ /* On exit, V is overwritten by the transformed eigenvectors. */ /* LDV (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array V. LDV >= max(1,N). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Decode and Test the input parameters */ /* Parameter adjustments */ --scale; v_dim1 = *ldv; v_offset = 1 + v_dim1; v -= v_offset; /* Function Body */ rightv = lsame_(side, "R"); leftv = lsame_(side, "L"); *info = 0; if (! lsame_(job, "N") && ! lsame_(job, "P") && ! lsame_(job, "S") && ! lsame_(job, "B")) { *info = -1; } else if (! rightv && ! leftv) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*ilo < 1 || *ilo > max(1,*n)) { *info = -4; } else if (*ihi < min(*ilo,*n) || *ihi > *n) { *info = -5; } else if (*m < 0) { *info = -7; } else if (*ldv < max(1,*n)) { *info = -9; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGEBAK", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } if (*m == 0) { return 0; } if (lsame_(job, "N")) { return 0; } if (*ilo == *ihi) { goto L30; } /* Backward balance */ if (lsame_(job, "S") || lsame_(job, "B")) { if (rightv) { i__1 = *ihi; for (i__ = *ilo; i__ <= i__1; ++i__) { s = scale[i__]; sscal_(m, &s, &v[i__ + v_dim1], ldv); /* L10: */ } } if (leftv) { i__1 = *ihi; for (i__ = *ilo; i__ <= i__1; ++i__) { s = 1.f / scale[i__]; sscal_(m, &s, &v[i__ + v_dim1], ldv); /* L20: */ } } } /* Backward permutation */ /* For I = ILO-1 step -1 until 1, */ /* IHI+1 step 1 until N do -- */ L30: if (lsame_(job, "P") || lsame_(job, "B")) { if (rightv) { i__1 = *n; for (ii = 1; ii <= i__1; ++ii) { i__ = ii; if (i__ >= *ilo && i__ <= *ihi) { goto L40; } if (i__ < *ilo) { i__ = *ilo - ii; } k = scale[i__]; if (k == i__) { goto L40; } sswap_(m, &v[i__ + v_dim1], ldv, &v[k + v_dim1], ldv); L40: ; } } if (leftv) { i__1 = *n; for (ii = 1; ii <= i__1; ++ii) { i__ = ii; if (i__ >= *ilo && i__ <= *ihi) { goto L50; } if (i__ < *ilo) { i__ = *ilo - ii; } k = scale[i__]; if (k == i__) { goto L50; } sswap_(m, &v[i__ + v_dim1], ldv, &v[k + v_dim1], ldv); L50: ; } } } return 0; /* End of SGEBAK */ } /* sgebak_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgebal.c ================================================ /* sgebal.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int sgebal_(char *job, integer *n, real *a, integer *lda, integer *ilo, integer *ihi, real *scale, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2; real r__1, r__2; /* Local variables */ real c__, f, g; integer i__, j, k, l, m; real r__, s, ca, ra; integer ica, ira, iexc; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *), sswap_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); real sfmin1, sfmin2, sfmax1, sfmax2; extern doublereal slamch_(char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); extern integer isamax_(integer *, real *, integer *); logical noconv; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGEBAL balances a general real matrix A. This involves, first, */ /* permuting A by a similarity transformation to isolate eigenvalues */ /* in the first 1 to ILO-1 and last IHI+1 to N elements on the */ /* diagonal; and second, applying a diagonal similarity transformation */ /* to rows and columns ILO to IHI to make the rows and columns as */ /* close in norm as possible. Both steps are optional. */ /* Balancing may reduce the 1-norm of the matrix, and improve the */ /* accuracy of the computed eigenvalues and/or eigenvectors. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* JOB (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies the operations to be performed on A: */ /* = 'N': none: simply set ILO = 1, IHI = N, SCALE(I) = 1.0 */ /* for i = 1,...,N; */ /* = 'P': permute only; */ /* = 'S': scale only; */ /* = 'B': both permute and scale. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the input matrix A. */ /* On exit, A is overwritten by the balanced matrix. */ /* If JOB = 'N', A is not referenced. */ /* See Further Details. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* ILO (output) INTEGER */ /* IHI (output) INTEGER */ /* ILO and IHI are set to integers such that on exit */ /* A(i,j) = 0 if i > j and j = 1,...,ILO-1 or I = IHI+1,...,N. */ /* If JOB = 'N' or 'S', ILO = 1 and IHI = N. */ /* SCALE (output) REAL array, dimension (N) */ /* Details of the permutations and scaling factors applied to */ /* A. If P(j) is the index of the row and column interchanged */ /* with row and column j and D(j) is the scaling factor */ /* applied to row and column j, then */ /* SCALE(j) = P(j) for j = 1,...,ILO-1 */ /* = D(j) for j = ILO,...,IHI */ /* = P(j) for j = IHI+1,...,N. */ /* The order in which the interchanges are made is N to IHI+1, */ /* then 1 to ILO-1. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The permutations consist of row and column interchanges which put */ /* the matrix in the form */ /* ( T1 X Y ) */ /* P A P = ( 0 B Z ) */ /* ( 0 0 T2 ) */ /* where T1 and T2 are upper triangular matrices whose eigenvalues lie */ /* along the diagonal. The column indices ILO and IHI mark the starting */ /* and ending columns of the submatrix B. Balancing consists of applying */ /* a diagonal similarity transformation inv(D) * B * D to make the */ /* 1-norms of each row of B and its corresponding column nearly equal. */ /* The output matrix is */ /* ( T1 X*D Y ) */ /* ( 0 inv(D)*B*D inv(D)*Z ). */ /* ( 0 0 T2 ) */ /* Information about the permutations P and the diagonal matrix D is */ /* returned in the vector SCALE. */ /* This subroutine is based on the EISPACK routine BALANC. */ /* Modified by Tzu-Yi Chen, Computer Science Division, University of */ /* California at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --scale; /* Function Body */ *info = 0; if (! lsame_(job, "N") && ! lsame_(job, "P") && ! lsame_(job, "S") && ! lsame_(job, "B")) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -4; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGEBAL", &i__1); return 0; } k = 1; l = *n; if (*n == 0) { goto L210; } if (lsame_(job, "N")) { i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { scale[i__] = 1.f; /* L10: */ } goto L210; } if (lsame_(job, "S")) { goto L120; } /* Permutation to isolate eigenvalues if possible */ goto L50; /* Row and column exchange. */ L20: scale[m] = (real) j; if (j == m) { goto L30; } sswap_(&l, &a[j * a_dim1 + 1], &c__1, &a[m * a_dim1 + 1], &c__1); i__1 = *n - k + 1; sswap_(&i__1, &a[j + k * a_dim1], lda, &a[m + k * a_dim1], lda); L30: switch (iexc) { case 1: goto L40; case 2: goto L80; } /* Search for rows isolating an eigenvalue and push them down. */ L40: if (l == 1) { goto L210; } --l; L50: for (j = l; j >= 1; --j) { i__1 = l; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { if (i__ == j) { goto L60; } if (a[j + i__ * a_dim1] != 0.f) { goto L70; } L60: ; } m = l; iexc = 1; goto L20; L70: ; } goto L90; /* Search for columns isolating an eigenvalue and push them left. */ L80: ++k; L90: i__1 = l; for (j = k; j <= i__1; ++j) { i__2 = l; for (i__ = k; i__ <= i__2; ++i__) { if (i__ == j) { goto L100; } if (a[i__ + j * a_dim1] != 0.f) { goto L110; } L100: ; } m = k; iexc = 2; goto L20; L110: ; } L120: i__1 = l; for (i__ = k; i__ <= i__1; ++i__) { scale[i__] = 1.f; /* L130: */ } if (lsame_(job, "P")) { goto L210; } /* Balance the submatrix in rows K to L. */ /* Iterative loop for norm reduction */ sfmin1 = slamch_("S") / slamch_("P"); sfmax1 = 1.f / sfmin1; sfmin2 = sfmin1 * 2.f; sfmax2 = 1.f / sfmin2; L140: noconv = FALSE_; i__1 = l; for (i__ = k; i__ <= i__1; ++i__) { c__ = 0.f; r__ = 0.f; i__2 = l; for (j = k; j <= i__2; ++j) { if (j == i__) { goto L150; } c__ += (r__1 = a[j + i__ * a_dim1], dabs(r__1)); r__ += (r__1 = a[i__ + j * a_dim1], dabs(r__1)); L150: ; } ica = isamax_(&l, &a[i__ * a_dim1 + 1], &c__1); ca = (r__1 = a[ica + i__ * a_dim1], dabs(r__1)); i__2 = *n - k + 1; ira = isamax_(&i__2, &a[i__ + k * a_dim1], lda); ra = (r__1 = a[i__ + (ira + k - 1) * a_dim1], dabs(r__1)); /* Guard against zero C or R due to underflow. */ if (c__ == 0.f || r__ == 0.f) { goto L200; } g = r__ / 2.f; f = 1.f; s = c__ + r__; L160: /* Computing MAX */ r__1 = max(f,c__); /* Computing MIN */ r__2 = min(r__,g); if (c__ >= g || dmax(r__1,ca) >= sfmax2 || dmin(r__2,ra) <= sfmin2) { goto L170; } f *= 2.f; c__ *= 2.f; ca *= 2.f; r__ /= 2.f; g /= 2.f; ra /= 2.f; goto L160; L170: g = c__ / 2.f; L180: /* Computing MIN */ r__1 = min(f,c__), r__1 = min(r__1,g); if (g < r__ || dmax(r__,ra) >= sfmax2 || dmin(r__1,ca) <= sfmin2) { goto L190; } f /= 2.f; c__ /= 2.f; g /= 2.f; ca /= 2.f; r__ *= 2.f; ra *= 2.f; goto L180; /* Now balance. */ L190: if (c__ + r__ >= s * .95f) { goto L200; } if (f < 1.f && scale[i__] < 1.f) { if (f * scale[i__] <= sfmin1) { goto L200; } } if (f > 1.f && scale[i__] > 1.f) { if (scale[i__] >= sfmax1 / f) { goto L200; } } g = 1.f / f; scale[i__] *= f; noconv = TRUE_; i__2 = *n - k + 1; sscal_(&i__2, &g, &a[i__ + k * a_dim1], lda); sscal_(&l, &f, &a[i__ * a_dim1 + 1], &c__1); L200: ; } if (noconv) { goto L140; } L210: *ilo = k; *ihi = l; return 0; /* End of SGEBAL */ } /* sgebal_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgebd2.c ================================================ /* sgebd2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int sgebd2_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *d__, real *e, real *tauq, real *taup, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__; extern /* Subroutine */ int slarf_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *), xerbla_( char *, integer *), slarfg_(integer *, real *, real *, integer *, real *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGEBD2 reduces a real general m by n matrix A to upper or lower */ /* bidiagonal form B by an orthogonal transformation: Q' * A * P = B. */ /* If m >= n, B is upper bidiagonal; if m < n, B is lower bidiagonal. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows in the matrix A. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns in the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the m by n general matrix to be reduced. */ /* On exit, */ /* if m >= n, the diagonal and the first superdiagonal are */ /* overwritten with the upper bidiagonal matrix B; the */ /* elements below the diagonal, with the array TAUQ, represent */ /* the orthogonal matrix Q as a product of elementary */ /* reflectors, and the elements above the first superdiagonal, */ /* with the array TAUP, represent the orthogonal matrix P as */ /* a product of elementary reflectors; */ /* if m < n, the diagonal and the first subdiagonal are */ /* overwritten with the lower bidiagonal matrix B; the */ /* elements below the first subdiagonal, with the array TAUQ, */ /* represent the orthogonal matrix Q as a product of */ /* elementary reflectors, and the elements above the diagonal, */ /* with the array TAUP, represent the orthogonal matrix P as */ /* a product of elementary reflectors. */ /* See Further Details. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* D (output) REAL array, dimension (min(M,N)) */ /* The diagonal elements of the bidiagonal matrix B: */ /* D(i) = A(i,i). */ /* E (output) REAL array, dimension (min(M,N)-1) */ /* The off-diagonal elements of the bidiagonal matrix B: */ /* if m >= n, E(i) = A(i,i+1) for i = 1,2,...,n-1; */ /* if m < n, E(i) = A(i+1,i) for i = 1,2,...,m-1. */ /* TAUQ (output) REAL array dimension (min(M,N)) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors which */ /* represent the orthogonal matrix Q. See Further Details. */ /* TAUP (output) REAL array, dimension (min(M,N)) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors which */ /* represent the orthogonal matrix P. See Further Details. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (max(M,N)) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The matrices Q and P are represented as products of elementary */ /* reflectors: */ /* If m >= n, */ /* Q = H(1) H(2) . . . H(n) and P = G(1) G(2) . . . G(n-1) */ /* Each H(i) and G(i) has the form: */ /* H(i) = I - tauq * v * v' and G(i) = I - taup * u * u' */ /* where tauq and taup are real scalars, and v and u are real vectors; */ /* v(1:i-1) = 0, v(i) = 1, and v(i+1:m) is stored on exit in A(i+1:m,i); */ /* u(1:i) = 0, u(i+1) = 1, and u(i+2:n) is stored on exit in A(i,i+2:n); */ /* tauq is stored in TAUQ(i) and taup in TAUP(i). */ /* If m < n, */ /* Q = H(1) H(2) . . . H(m-1) and P = G(1) G(2) . . . G(m) */ /* Each H(i) and G(i) has the form: */ /* H(i) = I - tauq * v * v' and G(i) = I - taup * u * u' */ /* where tauq and taup are real scalars, and v and u are real vectors; */ /* v(1:i) = 0, v(i+1) = 1, and v(i+2:m) is stored on exit in A(i+2:m,i); */ /* u(1:i-1) = 0, u(i) = 1, and u(i+1:n) is stored on exit in A(i,i+1:n); */ /* tauq is stored in TAUQ(i) and taup in TAUP(i). */ /* The contents of A on exit are illustrated by the following examples: */ /* m = 6 and n = 5 (m > n): m = 5 and n = 6 (m < n): */ /* ( d e u1 u1 u1 ) ( d u1 u1 u1 u1 u1 ) */ /* ( v1 d e u2 u2 ) ( e d u2 u2 u2 u2 ) */ /* ( v1 v2 d e u3 ) ( v1 e d u3 u3 u3 ) */ /* ( v1 v2 v3 d e ) ( v1 v2 e d u4 u4 ) */ /* ( v1 v2 v3 v4 d ) ( v1 v2 v3 e d u5 ) */ /* ( v1 v2 v3 v4 v5 ) */ /* where d and e denote diagonal and off-diagonal elements of B, vi */ /* denotes an element of the vector defining H(i), and ui an element of */ /* the vector defining G(i). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --d__; --e; --tauq; --taup; --work; /* Function Body */ *info = 0; if (*m < 0) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*lda < max(1,*m)) { *info = -4; } if (*info < 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGEBD2", &i__1); return 0; } if (*m >= *n) { /* Reduce to upper bidiagonal form */ i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Generate elementary reflector H(i) to annihilate A(i+1:m,i) */ i__2 = *m - i__ + 1; /* Computing MIN */ i__3 = i__ + 1; slarfg_(&i__2, &a[i__ + i__ * a_dim1], &a[min(i__3, *m)+ i__ * a_dim1], &c__1, &tauq[i__]); d__[i__] = a[i__ + i__ * a_dim1]; a[i__ + i__ * a_dim1] = 1.f; /* Apply H(i) to A(i:m,i+1:n) from the left */ if (i__ < *n) { i__2 = *m - i__ + 1; i__3 = *n - i__; slarf_("Left", &i__2, &i__3, &a[i__ + i__ * a_dim1], &c__1, & tauq[i__], &a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1], lda, &work[1] ); } a[i__ + i__ * a_dim1] = d__[i__]; if (i__ < *n) { /* Generate elementary reflector G(i) to annihilate */ /* A(i,i+2:n) */ i__2 = *n - i__; /* Computing MIN */ i__3 = i__ + 2; slarfg_(&i__2, &a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1], &a[i__ + min( i__3, *n)* a_dim1], lda, &taup[i__]); e[i__] = a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1]; a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1] = 1.f; /* Apply G(i) to A(i+1:m,i+1:n) from the right */ i__2 = *m - i__; i__3 = *n - i__; slarf_("Right", &i__2, &i__3, &a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1], lda, &taup[i__], &a[i__ + 1 + (i__ + 1) * a_dim1], lda, &work[1]); a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1] = e[i__]; } else { taup[i__] = 0.f; } /* L10: */ } } else { /* Reduce to lower bidiagonal form */ i__1 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Generate elementary reflector G(i) to annihilate A(i,i+1:n) */ i__2 = *n - i__ + 1; /* Computing MIN */ i__3 = i__ + 1; slarfg_(&i__2, &a[i__ + i__ * a_dim1], &a[i__ + min(i__3, *n)* a_dim1], lda, &taup[i__]); d__[i__] = a[i__ + i__ * a_dim1]; a[i__ + i__ * a_dim1] = 1.f; /* Apply G(i) to A(i+1:m,i:n) from the right */ if (i__ < *m) { i__2 = *m - i__; i__3 = *n - i__ + 1; slarf_("Right", &i__2, &i__3, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, & taup[i__], &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], lda, &work[1]); } a[i__ + i__ * a_dim1] = d__[i__]; if (i__ < *m) { /* Generate elementary reflector H(i) to annihilate */ /* A(i+2:m,i) */ i__2 = *m - i__; /* Computing MIN */ i__3 = i__ + 2; slarfg_(&i__2, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &a[min(i__3, *m)+ i__ * a_dim1], &c__1, &tauq[i__]); e[i__] = a[i__ + 1 + i__ * a_dim1]; a[i__ + 1 + i__ * a_dim1] = 1.f; /* Apply H(i) to A(i+1:m,i+1:n) from the left */ i__2 = *m - i__; i__3 = *n - i__; slarf_("Left", &i__2, &i__3, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], & c__1, &tauq[i__], &a[i__ + 1 + (i__ + 1) * a_dim1], lda, &work[1]); a[i__ + 1 + i__ * a_dim1] = e[i__]; } else { tauq[i__] = 0.f; } /* L20: */ } } return 0; /* End of SGEBD2 */ } /* sgebd2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgebrd.c ================================================ /* sgebrd.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__3 = 3; static integer c__2 = 2; static real c_b21 = -1.f; static real c_b22 = 1.f; /* Subroutine */ int sgebrd_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *d__, real *e, real *tauq, real *taup, real *work, integer * lwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3, i__4; /* Local variables */ integer i__, j, nb, nx; real ws; integer nbmin, iinfo; extern /* Subroutine */ int sgemm_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer minmn; extern /* Subroutine */ int sgebd2_(integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, integer *), slabrd_( integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real * , real *, real *, real *, integer *, real *, integer *), xerbla_( char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); integer ldwrkx, ldwrky, lwkopt; logical lquery; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGEBRD reduces a general real M-by-N matrix A to upper or lower */ /* bidiagonal form B by an orthogonal transformation: Q**T * A * P = B. */ /* If m >= n, B is upper bidiagonal; if m < n, B is lower bidiagonal. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows in the matrix A. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns in the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the M-by-N general matrix to be reduced. */ /* On exit, */ /* if m >= n, the diagonal and the first superdiagonal are */ /* overwritten with the upper bidiagonal matrix B; the */ /* elements below the diagonal, with the array TAUQ, represent */ /* the orthogonal matrix Q as a product of elementary */ /* reflectors, and the elements above the first superdiagonal, */ /* with the array TAUP, represent the orthogonal matrix P as */ /* a product of elementary reflectors; */ /* if m < n, the diagonal and the first subdiagonal are */ /* overwritten with the lower bidiagonal matrix B; the */ /* elements below the first subdiagonal, with the array TAUQ, */ /* represent the orthogonal matrix Q as a product of */ /* elementary reflectors, and the elements above the diagonal, */ /* with the array TAUP, represent the orthogonal matrix P as */ /* a product of elementary reflectors. */ /* See Further Details. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* D (output) REAL array, dimension (min(M,N)) */ /* The diagonal elements of the bidiagonal matrix B: */ /* D(i) = A(i,i). */ /* E (output) REAL array, dimension (min(M,N)-1) */ /* The off-diagonal elements of the bidiagonal matrix B: */ /* if m >= n, E(i) = A(i,i+1) for i = 1,2,...,n-1; */ /* if m < n, E(i) = A(i+1,i) for i = 1,2,...,m-1. */ /* TAUQ (output) REAL array dimension (min(M,N)) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors which */ /* represent the orthogonal matrix Q. See Further Details. */ /* TAUP (output) REAL array, dimension (min(M,N)) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors which */ /* represent the orthogonal matrix P. See Further Details. */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The length of the array WORK. LWORK >= max(1,M,N). */ /* For optimum performance LWORK >= (M+N)*NB, where NB */ /* is the optimal blocksize. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The matrices Q and P are represented as products of elementary */ /* reflectors: */ /* If m >= n, */ /* Q = H(1) H(2) . . . H(n) and P = G(1) G(2) . . . G(n-1) */ /* Each H(i) and G(i) has the form: */ /* H(i) = I - tauq * v * v' and G(i) = I - taup * u * u' */ /* where tauq and taup are real scalars, and v and u are real vectors; */ /* v(1:i-1) = 0, v(i) = 1, and v(i+1:m) is stored on exit in A(i+1:m,i); */ /* u(1:i) = 0, u(i+1) = 1, and u(i+2:n) is stored on exit in A(i,i+2:n); */ /* tauq is stored in TAUQ(i) and taup in TAUP(i). */ /* If m < n, */ /* Q = H(1) H(2) . . . H(m-1) and P = G(1) G(2) . . . G(m) */ /* Each H(i) and G(i) has the form: */ /* H(i) = I - tauq * v * v' and G(i) = I - taup * u * u' */ /* where tauq and taup are real scalars, and v and u are real vectors; */ /* v(1:i) = 0, v(i+1) = 1, and v(i+2:m) is stored on exit in A(i+2:m,i); */ /* u(1:i-1) = 0, u(i) = 1, and u(i+1:n) is stored on exit in A(i,i+1:n); */ /* tauq is stored in TAUQ(i) and taup in TAUP(i). */ /* The contents of A on exit are illustrated by the following examples: */ /* m = 6 and n = 5 (m > n): m = 5 and n = 6 (m < n): */ /* ( d e u1 u1 u1 ) ( d u1 u1 u1 u1 u1 ) */ /* ( v1 d e u2 u2 ) ( e d u2 u2 u2 u2 ) */ /* ( v1 v2 d e u3 ) ( v1 e d u3 u3 u3 ) */ /* ( v1 v2 v3 d e ) ( v1 v2 e d u4 u4 ) */ /* ( v1 v2 v3 v4 d ) ( v1 v2 v3 e d u5 ) */ /* ( v1 v2 v3 v4 v5 ) */ /* where d and e denote diagonal and off-diagonal elements of B, vi */ /* denotes an element of the vector defining H(i), and ui an element of */ /* the vector defining G(i). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --d__; --e; --tauq; --taup; --work; /* Function Body */ *info = 0; /* Computing MAX */ i__1 = 1, i__2 = ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, n, &c_n1, &c_n1); nb = max(i__1,i__2); lwkopt = (*m + *n) * nb; work[1] = (real) lwkopt; lquery = *lwork == -1; if (*m < 0) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*lda < max(1,*m)) { *info = -4; } else /* if(complicated condition) */ { /* Computing MAX */ i__1 = max(1,*m); if (*lwork < max(i__1,*n) && ! lquery) { *info = -10; } } if (*info < 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGEBRD", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ minmn = min(*m,*n); if (minmn == 0) { work[1] = 1.f; return 0; } ws = (real) max(*m,*n); ldwrkx = *m; ldwrky = *n; if (nb > 1 && nb < minmn) { /* Set the crossover point NX. */ /* Computing MAX */ i__1 = nb, i__2 = ilaenv_(&c__3, "SGEBRD", " ", m, n, &c_n1, &c_n1); nx = max(i__1,i__2); /* Determine when to switch from blocked to unblocked code. */ if (nx < minmn) { ws = (real) ((*m + *n) * nb); if ((real) (*lwork) < ws) { /* Not enough work space for the optimal NB, consider using */ /* a smaller block size. */ nbmin = ilaenv_(&c__2, "SGEBRD", " ", m, n, &c_n1, &c_n1); if (*lwork >= (*m + *n) * nbmin) { nb = *lwork / (*m + *n); } else { nb = 1; nx = minmn; } } } } else { nx = minmn; } i__1 = minmn - nx; i__2 = nb; for (i__ = 1; i__2 < 0 ? i__ >= i__1 : i__ <= i__1; i__ += i__2) { /* Reduce rows and columns i:i+nb-1 to bidiagonal form and return */ /* the matrices X and Y which are needed to update the unreduced */ /* part of the matrix */ i__3 = *m - i__ + 1; i__4 = *n - i__ + 1; slabrd_(&i__3, &i__4, &nb, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &d__[i__], &e[ i__], &tauq[i__], &taup[i__], &work[1], &ldwrkx, &work[ldwrkx * nb + 1], &ldwrky); /* Update the trailing submatrix A(i+nb:m,i+nb:n), using an update */ /* of the form A := A - V*Y' - X*U' */ i__3 = *m - i__ - nb + 1; i__4 = *n - i__ - nb + 1; sgemm_("No transpose", "Transpose", &i__3, &i__4, &nb, &c_b21, &a[i__ + nb + i__ * a_dim1], lda, &work[ldwrkx * nb + nb + 1], & ldwrky, &c_b22, &a[i__ + nb + (i__ + nb) * a_dim1], lda); i__3 = *m - i__ - nb + 1; i__4 = *n - i__ - nb + 1; sgemm_("No transpose", "No transpose", &i__3, &i__4, &nb, &c_b21, & work[nb + 1], &ldwrkx, &a[i__ + (i__ + nb) * a_dim1], lda, & c_b22, &a[i__ + nb + (i__ + nb) * a_dim1], lda); /* Copy diagonal and off-diagonal elements of B back into A */ if (*m >= *n) { i__3 = i__ + nb - 1; for (j = i__; j <= i__3; ++j) { a[j + j * a_dim1] = d__[j]; a[j + (j + 1) * a_dim1] = e[j]; /* L10: */ } } else { i__3 = i__ + nb - 1; for (j = i__; j <= i__3; ++j) { a[j + j * a_dim1] = d__[j]; a[j + 1 + j * a_dim1] = e[j]; /* L20: */ } } /* L30: */ } /* Use unblocked code to reduce the remainder of the matrix */ i__2 = *m - i__ + 1; i__1 = *n - i__ + 1; sgebd2_(&i__2, &i__1, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &d__[i__], &e[i__], & tauq[i__], &taup[i__], &work[1], &iinfo); work[1] = ws; return 0; /* End of SGEBRD */ } /* sgebrd_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgeev.c ================================================ /* sgeev.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c__0 = 0; static integer c_n1 = -1; /* Subroutine */ int sgeev_(char *jobvl, char *jobvr, integer *n, real *a, integer *lda, real *wr, real *wi, real *vl, integer *ldvl, real *vr, integer *ldvr, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, vl_dim1, vl_offset, vr_dim1, vr_offset, i__1, i__2, i__3; real r__1, r__2; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer i__, k; real r__, cs, sn; integer ihi; real scl; integer ilo; real dum[1], eps; integer ibal; char side[1]; real anrm; integer ierr, itau, iwrk, nout; extern /* Subroutine */ int srot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *); extern doublereal snrm2_(integer *, real *, integer *); extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *); extern doublereal slapy2_(real *, real *); extern /* Subroutine */ int slabad_(real *, real *); logical scalea; real cscale; extern /* Subroutine */ int sgebak_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *), sgebal_(char *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *); extern doublereal slamch_(char *), slange_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *); extern /* Subroutine */ int sgehrd_(integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *), xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); logical select[1]; real bignum; extern /* Subroutine */ int slascl_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *); extern integer isamax_(integer *, real *, integer *); extern /* Subroutine */ int slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), slartg_(real *, real *, real *, real *, real *), sorghr_(integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *), shseqr_( char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer * , real *, real *, real *, integer *, real *, integer *, integer *), strevc_(char *, char *, logical *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer * , integer *, real *, integer *); integer minwrk, maxwrk; logical wantvl; real smlnum; integer hswork; logical lquery, wantvr; /* -- LAPACK driver routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGEEV computes for an N-by-N real nonsymmetric matrix A, the */ /* eigenvalues and, optionally, the left and/or right eigenvectors. */ /* The right eigenvector v(j) of A satisfies */ /* A * v(j) = lambda(j) * v(j) */ /* where lambda(j) is its eigenvalue. */ /* The left eigenvector u(j) of A satisfies */ /* u(j)**H * A = lambda(j) * u(j)**H */ /* where u(j)**H denotes the conjugate transpose of u(j). */ /* The computed eigenvectors are normalized to have Euclidean norm */ /* equal to 1 and largest component real. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* JOBVL (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': left eigenvectors of A are not computed; */ /* = 'V': left eigenvectors of A are computed. */ /* JOBVR (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': right eigenvectors of A are not computed; */ /* = 'V': right eigenvectors of A are computed. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the N-by-N matrix A. */ /* On exit, A has been overwritten. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* WR (output) REAL array, dimension (N) */ /* WI (output) REAL array, dimension (N) */ /* WR and WI contain the real and imaginary parts, */ /* respectively, of the computed eigenvalues. Complex */ /* conjugate pairs of eigenvalues appear consecutively */ /* with the eigenvalue having the positive imaginary part */ /* first. */ /* VL (output) REAL array, dimension (LDVL,N) */ /* If JOBVL = 'V', the left eigenvectors u(j) are stored one */ /* after another in the columns of VL, in the same order */ /* as their eigenvalues. */ /* If JOBVL = 'N', VL is not referenced. */ /* If the j-th eigenvalue is real, then u(j) = VL(:,j), */ /* the j-th column of VL. */ /* If the j-th and (j+1)-st eigenvalues form a complex */ /* conjugate pair, then u(j) = VL(:,j) + i*VL(:,j+1) and */ /* u(j+1) = VL(:,j) - i*VL(:,j+1). */ /* LDVL (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array VL. LDVL >= 1; if */ /* JOBVL = 'V', LDVL >= N. */ /* VR (output) REAL array, dimension (LDVR,N) */ /* If JOBVR = 'V', the right eigenvectors v(j) are stored one */ /* after another in the columns of VR, in the same order */ /* as their eigenvalues. */ /* If JOBVR = 'N', VR is not referenced. */ /* If the j-th eigenvalue is real, then v(j) = VR(:,j), */ /* the j-th column of VR. */ /* If the j-th and (j+1)-st eigenvalues form a complex */ /* conjugate pair, then v(j) = VR(:,j) + i*VR(:,j+1) and */ /* v(j+1) = VR(:,j) - i*VR(:,j+1). */ /* LDVR (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array VR. LDVR >= 1; if */ /* JOBVR = 'V', LDVR >= N. */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. LWORK >= max(1,3*N), and */ /* if JOBVL = 'V' or JOBVR = 'V', LWORK >= 4*N. For good */ /* performance, LWORK must generally be larger. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: if INFO = i, the QR algorithm failed to compute all the */ /* eigenvalues, and no eigenvectors have been computed; */ /* elements i+1:N of WR and WI contain eigenvalues which */ /* have converged. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --wr; --wi; vl_dim1 = *ldvl; vl_offset = 1 + vl_dim1; vl -= vl_offset; vr_dim1 = *ldvr; vr_offset = 1 + vr_dim1; vr -= vr_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; lquery = *lwork == -1; wantvl = lsame_(jobvl, "V"); wantvr = lsame_(jobvr, "V"); if (! wantvl && ! lsame_(jobvl, "N")) { *info = -1; } else if (! wantvr && ! lsame_(jobvr, "N")) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -5; } else if (*ldvl < 1 || wantvl && *ldvl < *n) { *info = -9; } else if (*ldvr < 1 || wantvr && *ldvr < *n) { *info = -11; } /* Compute workspace */ /* (Note: Comments in the code beginning "Workspace:" describe the */ /* minimal amount of workspace needed at that point in the code, */ /* as well as the preferred amount for good performance. */ /* NB refers to the optimal block size for the immediately */ /* following subroutine, as returned by ILAENV. */ /* HSWORK refers to the workspace preferred by SHSEQR, as */ /* calculated below. HSWORK is computed assuming ILO=1 and IHI=N, */ /* the worst case.) */ if (*info == 0) { if (*n == 0) { minwrk = 1; maxwrk = 1; } else { maxwrk = (*n << 1) + *n * ilaenv_(&c__1, "SGEHRD", " ", n, &c__1, n, &c__0); if (wantvl) { minwrk = *n << 2; /* Computing MAX */ i__1 = maxwrk, i__2 = (*n << 1) + (*n - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGHR", " ", n, &c__1, n, &c_n1); maxwrk = max(i__1,i__2); shseqr_("S", "V", n, &c__1, n, &a[a_offset], lda, &wr[1], &wi[ 1], &vl[vl_offset], ldvl, &work[1], &c_n1, info); hswork = work[1]; /* Computing MAX */ i__1 = maxwrk, i__2 = *n + 1, i__1 = max(i__1,i__2), i__2 = * n + hswork; maxwrk = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = maxwrk, i__2 = *n << 2; maxwrk = max(i__1,i__2); } else if (wantvr) { minwrk = *n << 2; /* Computing MAX */ i__1 = maxwrk, i__2 = (*n << 1) + (*n - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGHR", " ", n, &c__1, n, &c_n1); maxwrk = max(i__1,i__2); shseqr_("S", "V", n, &c__1, n, &a[a_offset], lda, &wr[1], &wi[ 1], &vr[vr_offset], ldvr, &work[1], &c_n1, info); hswork = work[1]; /* Computing MAX */ i__1 = maxwrk, i__2 = *n + 1, i__1 = max(i__1,i__2), i__2 = * n + hswork; maxwrk = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = maxwrk, i__2 = *n << 2; maxwrk = max(i__1,i__2); } else { minwrk = *n * 3; shseqr_("E", "N", n, &c__1, n, &a[a_offset], lda, &wr[1], &wi[ 1], &vr[vr_offset], ldvr, &work[1], &c_n1, info); hswork = work[1]; /* Computing MAX */ i__1 = maxwrk, i__2 = *n + 1, i__1 = max(i__1,i__2), i__2 = * n + hswork; maxwrk = max(i__1,i__2); } maxwrk = max(maxwrk,minwrk); } work[1] = (real) maxwrk; if (*lwork < minwrk && ! lquery) { *info = -13; } } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGEEV ", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } /* Get machine constants */ eps = slamch_("P"); smlnum = slamch_("S"); bignum = 1.f / smlnum; slabad_(&smlnum, &bignum); smlnum = sqrt(smlnum) / eps; bignum = 1.f / smlnum; /* Scale A if max element outside range [SMLNUM,BIGNUM] */ anrm = slange_("M", n, n, &a[a_offset], lda, dum); scalea = FALSE_; if (anrm > 0.f && anrm < smlnum) { scalea = TRUE_; cscale = smlnum; } else if (anrm > bignum) { scalea = TRUE_; cscale = bignum; } if (scalea) { slascl_("G", &c__0, &c__0, &anrm, &cscale, n, n, &a[a_offset], lda, & ierr); } /* Balance the matrix */ /* (Workspace: need N) */ ibal = 1; sgebal_("B", n, &a[a_offset], lda, &ilo, &ihi, &work[ibal], &ierr); /* Reduce to upper Hessenberg form */ /* (Workspace: need 3*N, prefer 2*N+N*NB) */ itau = ibal + *n; iwrk = itau + *n; i__1 = *lwork - iwrk + 1; sgehrd_(n, &ilo, &ihi, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[iwrk], &i__1, &ierr); if (wantvl) { /* Want left eigenvectors */ /* Copy Householder vectors to VL */ *(unsigned char *)side = 'L'; slacpy_("L", n, n, &a[a_offset], lda, &vl[vl_offset], ldvl) ; /* Generate orthogonal matrix in VL */ /* (Workspace: need 3*N-1, prefer 2*N+(N-1)*NB) */ i__1 = *lwork - iwrk + 1; sorghr_(n, &ilo, &ihi, &vl[vl_offset], ldvl, &work[itau], &work[iwrk], &i__1, &ierr); /* Perform QR iteration, accumulating Schur vectors in VL */ /* (Workspace: need N+1, prefer N+HSWORK (see comments) ) */ iwrk = itau; i__1 = *lwork - iwrk + 1; shseqr_("S", "V", n, &ilo, &ihi, &a[a_offset], lda, &wr[1], &wi[1], & vl[vl_offset], ldvl, &work[iwrk], &i__1, info); if (wantvr) { /* Want left and right eigenvectors */ /* Copy Schur vectors to VR */ *(unsigned char *)side = 'B'; slacpy_("F", n, n, &vl[vl_offset], ldvl, &vr[vr_offset], ldvr); } } else if (wantvr) { /* Want right eigenvectors */ /* Copy Householder vectors to VR */ *(unsigned char *)side = 'R'; slacpy_("L", n, n, &a[a_offset], lda, &vr[vr_offset], ldvr) ; /* Generate orthogonal matrix in VR */ /* (Workspace: need 3*N-1, prefer 2*N+(N-1)*NB) */ i__1 = *lwork - iwrk + 1; sorghr_(n, &ilo, &ihi, &vr[vr_offset], ldvr, &work[itau], &work[iwrk], &i__1, &ierr); /* Perform QR iteration, accumulating Schur vectors in VR */ /* (Workspace: need N+1, prefer N+HSWORK (see comments) ) */ iwrk = itau; i__1 = *lwork - iwrk + 1; shseqr_("S", "V", n, &ilo, &ihi, &a[a_offset], lda, &wr[1], &wi[1], & vr[vr_offset], ldvr, &work[iwrk], &i__1, info); } else { /* Compute eigenvalues only */ /* (Workspace: need N+1, prefer N+HSWORK (see comments) ) */ iwrk = itau; i__1 = *lwork - iwrk + 1; shseqr_("E", "N", n, &ilo, &ihi, &a[a_offset], lda, &wr[1], &wi[1], & vr[vr_offset], ldvr, &work[iwrk], &i__1, info); } /* If INFO > 0 from SHSEQR, then quit */ if (*info > 0) { goto L50; } if (wantvl || wantvr) { /* Compute left and/or right eigenvectors */ /* (Workspace: need 4*N) */ strevc_(side, "B", select, n, &a[a_offset], lda, &vl[vl_offset], ldvl, &vr[vr_offset], ldvr, n, &nout, &work[iwrk], &ierr); } if (wantvl) { /* Undo balancing of left eigenvectors */ /* (Workspace: need N) */ sgebak_("B", "L", n, &ilo, &ihi, &work[ibal], n, &vl[vl_offset], ldvl, &ierr); /* Normalize left eigenvectors and make largest component real */ i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { if (wi[i__] == 0.f) { scl = 1.f / snrm2_(n, &vl[i__ * vl_dim1 + 1], &c__1); sscal_(n, &scl, &vl[i__ * vl_dim1 + 1], &c__1); } else if (wi[i__] > 0.f) { r__1 = snrm2_(n, &vl[i__ * vl_dim1 + 1], &c__1); r__2 = snrm2_(n, &vl[(i__ + 1) * vl_dim1 + 1], &c__1); scl = 1.f / slapy2_(&r__1, &r__2); sscal_(n, &scl, &vl[i__ * vl_dim1 + 1], &c__1); sscal_(n, &scl, &vl[(i__ + 1) * vl_dim1 + 1], &c__1); i__2 = *n; for (k = 1; k <= i__2; ++k) { /* Computing 2nd power */ r__1 = vl[k + i__ * vl_dim1]; /* Computing 2nd power */ r__2 = vl[k + (i__ + 1) * vl_dim1]; work[iwrk + k - 1] = r__1 * r__1 + r__2 * r__2; /* L10: */ } k = isamax_(n, &work[iwrk], &c__1); slartg_(&vl[k + i__ * vl_dim1], &vl[k + (i__ + 1) * vl_dim1], &cs, &sn, &r__); srot_(n, &vl[i__ * vl_dim1 + 1], &c__1, &vl[(i__ + 1) * vl_dim1 + 1], &c__1, &cs, &sn); vl[k + (i__ + 1) * vl_dim1] = 0.f; } /* L20: */ } } if (wantvr) { /* Undo balancing of right eigenvectors */ /* (Workspace: need N) */ sgebak_("B", "R", n, &ilo, &ihi, &work[ibal], n, &vr[vr_offset], ldvr, &ierr); /* Normalize right eigenvectors and make largest component real */ i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { if (wi[i__] == 0.f) { scl = 1.f / snrm2_(n, &vr[i__ * vr_dim1 + 1], &c__1); sscal_(n, &scl, &vr[i__ * vr_dim1 + 1], &c__1); } else if (wi[i__] > 0.f) { r__1 = snrm2_(n, &vr[i__ * vr_dim1 + 1], &c__1); r__2 = snrm2_(n, &vr[(i__ + 1) * vr_dim1 + 1], &c__1); scl = 1.f / slapy2_(&r__1, &r__2); sscal_(n, &scl, &vr[i__ * vr_dim1 + 1], &c__1); sscal_(n, &scl, &vr[(i__ + 1) * vr_dim1 + 1], &c__1); i__2 = *n; for (k = 1; k <= i__2; ++k) { /* Computing 2nd power */ r__1 = vr[k + i__ * vr_dim1]; /* Computing 2nd power */ r__2 = vr[k + (i__ + 1) * vr_dim1]; work[iwrk + k - 1] = r__1 * r__1 + r__2 * r__2; /* L30: */ } k = isamax_(n, &work[iwrk], &c__1); slartg_(&vr[k + i__ * vr_dim1], &vr[k + (i__ + 1) * vr_dim1], &cs, &sn, &r__); srot_(n, &vr[i__ * vr_dim1 + 1], &c__1, &vr[(i__ + 1) * vr_dim1 + 1], &c__1, &cs, &sn); vr[k + (i__ + 1) * vr_dim1] = 0.f; } /* L40: */ } } /* Undo scaling if necessary */ L50: if (scalea) { i__1 = *n - *info; /* Computing MAX */ i__3 = *n - *info; i__2 = max(i__3,1); slascl_("G", &c__0, &c__0, &cscale, &anrm, &i__1, &c__1, &wr[*info + 1], &i__2, &ierr); i__1 = *n - *info; /* Computing MAX */ i__3 = *n - *info; i__2 = max(i__3,1); slascl_("G", &c__0, &c__0, &cscale, &anrm, &i__1, &c__1, &wi[*info + 1], &i__2, &ierr); if (*info > 0) { i__1 = ilo - 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &cscale, &anrm, &i__1, &c__1, &wr[1], n, &ierr); i__1 = ilo - 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &cscale, &anrm, &i__1, &c__1, &wi[1], n, &ierr); } } work[1] = (real) maxwrk; return 0; /* End of SGEEV */ } /* sgeev_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgehd2.c ================================================ /* sgehd2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int sgehd2_(integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__; real aii; extern /* Subroutine */ int slarf_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *), xerbla_( char *, integer *), slarfg_(integer *, real *, real *, integer *, real *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGEHD2 reduces a real general matrix A to upper Hessenberg form H by */ /* an orthogonal similarity transformation: Q' * A * Q = H . */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. */ /* ILO (input) INTEGER */ /* IHI (input) INTEGER */ /* It is assumed that A is already upper triangular in rows */ /* and columns 1:ILO-1 and IHI+1:N. ILO and IHI are normally */ /* set by a previous call to SGEBAL; otherwise they should be */ /* set to 1 and N respectively. See Further Details. */ /* 1 <= ILO <= IHI <= max(1,N). */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the n by n general matrix to be reduced. */ /* On exit, the upper triangle and the first subdiagonal of A */ /* are overwritten with the upper Hessenberg matrix H, and the */ /* elements below the first subdiagonal, with the array TAU, */ /* represent the orthogonal matrix Q as a product of elementary */ /* reflectors. See Further Details. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* TAU (output) REAL array, dimension (N-1) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors (see Further */ /* Details). */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (N) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The matrix Q is represented as a product of (ihi-ilo) elementary */ /* reflectors */ /* Q = H(ilo) H(ilo+1) . . . H(ihi-1). */ /* Each H(i) has the form */ /* H(i) = I - tau * v * v' */ /* where tau is a real scalar, and v is a real vector with */ /* v(1:i) = 0, v(i+1) = 1 and v(ihi+1:n) = 0; v(i+2:ihi) is stored on */ /* exit in A(i+2:ihi,i), and tau in TAU(i). */ /* The contents of A are illustrated by the following example, with */ /* n = 7, ilo = 2 and ihi = 6: */ /* on entry, on exit, */ /* ( a a a a a a a ) ( a a h h h h a ) */ /* ( a a a a a a ) ( a h h h h a ) */ /* ( a a a a a a ) ( h h h h h h ) */ /* ( a a a a a a ) ( v2 h h h h h ) */ /* ( a a a a a a ) ( v2 v3 h h h h ) */ /* ( a a a a a a ) ( v2 v3 v4 h h h ) */ /* ( a ) ( a ) */ /* where a denotes an element of the original matrix A, h denotes a */ /* modified element of the upper Hessenberg matrix H, and vi denotes an */ /* element of the vector defining H(i). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; --work; /* Function Body */ *info = 0; if (*n < 0) { *info = -1; } else if (*ilo < 1 || *ilo > max(1,*n)) { *info = -2; } else if (*ihi < min(*ilo,*n) || *ihi > *n) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -5; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGEHD2", &i__1); return 0; } i__1 = *ihi - 1; for (i__ = *ilo; i__ <= i__1; ++i__) { /* Compute elementary reflector H(i) to annihilate A(i+2:ihi,i) */ i__2 = *ihi - i__; /* Computing MIN */ i__3 = i__ + 2; slarfg_(&i__2, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &a[min(i__3, *n)+ i__ * a_dim1], &c__1, &tau[i__]); aii = a[i__ + 1 + i__ * a_dim1]; a[i__ + 1 + i__ * a_dim1] = 1.f; /* Apply H(i) to A(1:ihi,i+1:ihi) from the right */ i__2 = *ihi - i__; slarf_("Right", ihi, &i__2, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1, &tau[ i__], &a[(i__ + 1) * a_dim1 + 1], lda, &work[1]); /* Apply H(i) to A(i+1:ihi,i+1:n) from the left */ i__2 = *ihi - i__; i__3 = *n - i__; slarf_("Left", &i__2, &i__3, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1, &tau[ i__], &a[i__ + 1 + (i__ + 1) * a_dim1], lda, &work[1]); a[i__ + 1 + i__ * a_dim1] = aii; /* L10: */ } return 0; /* End of SGEHD2 */ } /* sgehd2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgehrd.c ================================================ /* sgehrd.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__3 = 3; static integer c__2 = 2; static integer c__65 = 65; static real c_b25 = -1.f; static real c_b26 = 1.f; /* Subroutine */ int sgehrd_(integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3, i__4; /* Local variables */ integer i__, j; real t[4160] /* was [65][64] */; integer ib; real ei; integer nb, nh, nx, iws, nbmin, iinfo; extern /* Subroutine */ int sgemm_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), strmm_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *), saxpy_(integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *), sgehd2_(integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer * ), slahr2_(integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *), slarfb_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer * ), xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); integer ldwork, lwkopt; logical lquery; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGEHRD reduces a real general matrix A to upper Hessenberg form H by */ /* an orthogonal similarity transformation: Q' * A * Q = H . */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. */ /* ILO (input) INTEGER */ /* IHI (input) INTEGER */ /* It is assumed that A is already upper triangular in rows */ /* and columns 1:ILO-1 and IHI+1:N. ILO and IHI are normally */ /* set by a previous call to SGEBAL; otherwise they should be */ /* set to 1 and N respectively. See Further Details. */ /* 1 <= ILO <= IHI <= N, if N > 0; ILO=1 and IHI=0, if N=0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the N-by-N general matrix to be reduced. */ /* On exit, the upper triangle and the first subdiagonal of A */ /* are overwritten with the upper Hessenberg matrix H, and the */ /* elements below the first subdiagonal, with the array TAU, */ /* represent the orthogonal matrix Q as a product of elementary */ /* reflectors. See Further Details. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* TAU (output) REAL array, dimension (N-1) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors (see Further */ /* Details). Elements 1:ILO-1 and IHI:N-1 of TAU are set to */ /* zero. */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (LWORK) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The length of the array WORK. LWORK >= max(1,N). */ /* For optimum performance LWORK >= N*NB, where NB is the */ /* optimal blocksize. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The matrix Q is represented as a product of (ihi-ilo) elementary */ /* reflectors */ /* Q = H(ilo) H(ilo+1) . . . H(ihi-1). */ /* Each H(i) has the form */ /* H(i) = I - tau * v * v' */ /* where tau is a real scalar, and v is a real vector with */ /* v(1:i) = 0, v(i+1) = 1 and v(ihi+1:n) = 0; v(i+2:ihi) is stored on */ /* exit in A(i+2:ihi,i), and tau in TAU(i). */ /* The contents of A are illustrated by the following example, with */ /* n = 7, ilo = 2 and ihi = 6: */ /* on entry, on exit, */ /* ( a a a a a a a ) ( a a h h h h a ) */ /* ( a a a a a a ) ( a h h h h a ) */ /* ( a a a a a a ) ( h h h h h h ) */ /* ( a a a a a a ) ( v2 h h h h h ) */ /* ( a a a a a a ) ( v2 v3 h h h h ) */ /* ( a a a a a a ) ( v2 v3 v4 h h h ) */ /* ( a ) ( a ) */ /* where a denotes an element of the original matrix A, h denotes a */ /* modified element of the upper Hessenberg matrix H, and vi denotes an */ /* element of the vector defining H(i). */ /* This file is a slight modification of LAPACK-3.0's SGEHRD */ /* subroutine incorporating improvements proposed by Quintana-Orti and */ /* Van de Geijn (2005). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; --work; /* Function Body */ *info = 0; /* Computing MIN */ i__1 = 64, i__2 = ilaenv_(&c__1, "SGEHRD", " ", n, ilo, ihi, &c_n1); nb = min(i__1,i__2); lwkopt = *n * nb; work[1] = (real) lwkopt; lquery = *lwork == -1; if (*n < 0) { *info = -1; } else if (*ilo < 1 || *ilo > max(1,*n)) { *info = -2; } else if (*ihi < min(*ilo,*n) || *ihi > *n) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -5; } else if (*lwork < max(1,*n) && ! lquery) { *info = -8; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGEHRD", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Set elements 1:ILO-1 and IHI:N-1 of TAU to zero */ i__1 = *ilo - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { tau[i__] = 0.f; /* L10: */ } i__1 = *n - 1; for (i__ = max(1,*ihi); i__ <= i__1; ++i__) { tau[i__] = 0.f; /* L20: */ } /* Quick return if possible */ nh = *ihi - *ilo + 1; if (nh <= 1) { work[1] = 1.f; return 0; } /* Determine the block size */ /* Computing MIN */ i__1 = 64, i__2 = ilaenv_(&c__1, "SGEHRD", " ", n, ilo, ihi, &c_n1); nb = min(i__1,i__2); nbmin = 2; iws = 1; if (nb > 1 && nb < nh) { /* Determine when to cross over from blocked to unblocked code */ /* (last block is always handled by unblocked code) */ /* Computing MAX */ i__1 = nb, i__2 = ilaenv_(&c__3, "SGEHRD", " ", n, ilo, ihi, &c_n1); nx = max(i__1,i__2); if (nx < nh) { /* Determine if workspace is large enough for blocked code */ iws = *n * nb; if (*lwork < iws) { /* Not enough workspace to use optimal NB: determine the */ /* minimum value of NB, and reduce NB or force use of */ /* unblocked code */ /* Computing MAX */ i__1 = 2, i__2 = ilaenv_(&c__2, "SGEHRD", " ", n, ilo, ihi, & c_n1); nbmin = max(i__1,i__2); if (*lwork >= *n * nbmin) { nb = *lwork / *n; } else { nb = 1; } } } } ldwork = *n; if (nb < nbmin || nb >= nh) { /* Use unblocked code below */ i__ = *ilo; } else { /* Use blocked code */ i__1 = *ihi - 1 - nx; i__2 = nb; for (i__ = *ilo; i__2 < 0 ? i__ >= i__1 : i__ <= i__1; i__ += i__2) { /* Computing MIN */ i__3 = nb, i__4 = *ihi - i__; ib = min(i__3,i__4); /* Reduce columns i:i+ib-1 to Hessenberg form, returning the */ /* matrices V and T of the block reflector H = I - V*T*V' */ /* which performs the reduction, and also the matrix Y = A*V*T */ slahr2_(ihi, &i__, &ib, &a[i__ * a_dim1 + 1], lda, &tau[i__], t, & c__65, &work[1], &ldwork); /* Apply the block reflector H to A(1:ihi,i+ib:ihi) from the */ /* right, computing A := A - Y * V'. V(i+ib,ib-1) must be set */ /* to 1 */ ei = a[i__ + ib + (i__ + ib - 1) * a_dim1]; a[i__ + ib + (i__ + ib - 1) * a_dim1] = 1.f; i__3 = *ihi - i__ - ib + 1; sgemm_("No transpose", "Transpose", ihi, &i__3, &ib, &c_b25, & work[1], &ldwork, &a[i__ + ib + i__ * a_dim1], lda, & c_b26, &a[(i__ + ib) * a_dim1 + 1], lda); a[i__ + ib + (i__ + ib - 1) * a_dim1] = ei; /* Apply the block reflector H to A(1:i,i+1:i+ib-1) from the */ /* right */ i__3 = ib - 1; strmm_("Right", "Lower", "Transpose", "Unit", &i__, &i__3, &c_b26, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], lda, &work[1], &ldwork); i__3 = ib - 2; for (j = 0; j <= i__3; ++j) { saxpy_(&i__, &c_b25, &work[ldwork * j + 1], &c__1, &a[(i__ + j + 1) * a_dim1 + 1], &c__1); /* L30: */ } /* Apply the block reflector H to A(i+1:ihi,i+ib:n) from the */ /* left */ i__3 = *ihi - i__; i__4 = *n - i__ - ib + 1; slarfb_("Left", "Transpose", "Forward", "Columnwise", &i__3, & i__4, &ib, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], lda, t, &c__65, &a[ i__ + 1 + (i__ + ib) * a_dim1], lda, &work[1], &ldwork); /* L40: */ } } /* Use unblocked code to reduce the rest of the matrix */ sgehd2_(n, &i__, ihi, &a[a_offset], lda, &tau[1], &work[1], &iinfo); work[1] = (real) iws; return 0; /* End of SGEHRD */ } /* sgehrd_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgelq2.c ================================================ /* sgelq2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int sgelq2_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__, k; real aii; extern /* Subroutine */ int slarf_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *), xerbla_( char *, integer *), slarfp_(integer *, real *, real *, integer *, real *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGELQ2 computes an LQ factorization of a real m by n matrix A: */ /* A = L * Q. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix A. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the m by n matrix A. */ /* On exit, the elements on and below the diagonal of the array */ /* contain the m by min(m,n) lower trapezoidal matrix L (L is */ /* lower triangular if m <= n); the elements above the diagonal, */ /* with the array TAU, represent the orthogonal matrix Q as a */ /* product of elementary reflectors (see Further Details). */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* TAU (output) REAL array, dimension (min(M,N)) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors (see Further */ /* Details). */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (M) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The matrix Q is represented as a product of elementary reflectors */ /* Q = H(k) . . . H(2) H(1), where k = min(m,n). */ /* Each H(i) has the form */ /* H(i) = I - tau * v * v' */ /* where tau is a real scalar, and v is a real vector with */ /* v(1:i-1) = 0 and v(i) = 1; v(i+1:n) is stored on exit in A(i,i+1:n), */ /* and tau in TAU(i). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; --work; /* Function Body */ *info = 0; if (*m < 0) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*lda < max(1,*m)) { *info = -4; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGELQ2", &i__1); return 0; } k = min(*m,*n); i__1 = k; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Generate elementary reflector H(i) to annihilate A(i,i+1:n) */ i__2 = *n - i__ + 1; /* Computing MIN */ i__3 = i__ + 1; slarfp_(&i__2, &a[i__ + i__ * a_dim1], &a[i__ + min(i__3, *n)* a_dim1] , lda, &tau[i__]); if (i__ < *m) { /* Apply H(i) to A(i+1:m,i:n) from the right */ aii = a[i__ + i__ * a_dim1]; a[i__ + i__ * a_dim1] = 1.f; i__2 = *m - i__; i__3 = *n - i__ + 1; slarf_("Right", &i__2, &i__3, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[ i__], &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], lda, &work[1]); a[i__ + i__ * a_dim1] = aii; } /* L10: */ } return 0; /* End of SGELQ2 */ } /* sgelq2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgelqf.c ================================================ /* sgelqf.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__3 = 3; static integer c__2 = 2; /* Subroutine */ int sgelqf_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3, i__4; /* Local variables */ integer i__, k, ib, nb, nx, iws, nbmin, iinfo; extern /* Subroutine */ int sgelq2_(integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), slarfb_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real * , integer *, real *, integer *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); extern /* Subroutine */ int slarft_(char *, char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer ldwork, lwkopt; logical lquery; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGELQF computes an LQ factorization of a real M-by-N matrix A: */ /* A = L * Q. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix A. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the M-by-N matrix A. */ /* On exit, the elements on and below the diagonal of the array */ /* contain the m-by-min(m,n) lower trapezoidal matrix L (L is */ /* lower triangular if m <= n); the elements above the diagonal, */ /* with the array TAU, represent the orthogonal matrix Q as a */ /* product of elementary reflectors (see Further Details). */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* TAU (output) REAL array, dimension (min(M,N)) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors (see Further */ /* Details). */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. LWORK >= max(1,M). */ /* For optimum performance LWORK >= M*NB, where NB is the */ /* optimal blocksize. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The matrix Q is represented as a product of elementary reflectors */ /* Q = H(k) . . . H(2) H(1), where k = min(m,n). */ /* Each H(i) has the form */ /* H(i) = I - tau * v * v' */ /* where tau is a real scalar, and v is a real vector with */ /* v(1:i-1) = 0 and v(i) = 1; v(i+1:n) is stored on exit in A(i,i+1:n), */ /* and tau in TAU(i). */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; --work; /* Function Body */ *info = 0; nb = ilaenv_(&c__1, "SGELQF", " ", m, n, &c_n1, &c_n1); lwkopt = *m * nb; work[1] = (real) lwkopt; lquery = *lwork == -1; if (*m < 0) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*lda < max(1,*m)) { *info = -4; } else if (*lwork < max(1,*m) && ! lquery) { *info = -7; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGELQF", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ k = min(*m,*n); if (k == 0) { work[1] = 1.f; return 0; } nbmin = 2; nx = 0; iws = *m; if (nb > 1 && nb < k) { /* Determine when to cross over from blocked to unblocked code. */ /* Computing MAX */ i__1 = 0, i__2 = ilaenv_(&c__3, "SGELQF", " ", m, n, &c_n1, &c_n1); nx = max(i__1,i__2); if (nx < k) { /* Determine if workspace is large enough for blocked code. */ ldwork = *m; iws = ldwork * nb; if (*lwork < iws) { /* Not enough workspace to use optimal NB: reduce NB and */ /* determine the minimum value of NB. */ nb = *lwork / ldwork; /* Computing MAX */ i__1 = 2, i__2 = ilaenv_(&c__2, "SGELQF", " ", m, n, &c_n1, & c_n1); nbmin = max(i__1,i__2); } } } if (nb >= nbmin && nb < k && nx < k) { /* Use blocked code initially */ i__1 = k - nx; i__2 = nb; for (i__ = 1; i__2 < 0 ? i__ >= i__1 : i__ <= i__1; i__ += i__2) { /* Computing MIN */ i__3 = k - i__ + 1; ib = min(i__3,nb); /* Compute the LQ factorization of the current block */ /* A(i:i+ib-1,i:n) */ i__3 = *n - i__ + 1; sgelq2_(&ib, &i__3, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], &work[ 1], &iinfo); if (i__ + ib <= *m) { /* Form the triangular factor of the block reflector */ /* H = H(i) H(i+1) . . . H(i+ib-1) */ i__3 = *n - i__ + 1; slarft_("Forward", "Rowwise", &i__3, &ib, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], &work[1], &ldwork); /* Apply H to A(i+ib:m,i:n) from the right */ i__3 = *m - i__ - ib + 1; i__4 = *n - i__ + 1; slarfb_("Right", "No transpose", "Forward", "Rowwise", &i__3, &i__4, &ib, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &work[1], & ldwork, &a[i__ + ib + i__ * a_dim1], lda, &work[ib + 1], &ldwork); } /* L10: */ } } else { i__ = 1; } /* Use unblocked code to factor the last or only block. */ if (i__ <= k) { i__2 = *m - i__ + 1; i__1 = *n - i__ + 1; sgelq2_(&i__2, &i__1, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], &work[1] , &iinfo); } work[1] = (real) iws; return 0; /* End of SGELQF */ } /* sgelqf_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgemm.c ================================================ /* sgemm.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int sgemm_(char *transa, char *transb, integer *m, integer * n, integer *k, real *alpha, real *a, integer *lda, real *b, integer * ldb, real *beta, real *c__, integer *ldc) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, c_dim1, c_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__, j, l, info; logical nota, notb; real temp; integer ncola; extern logical lsame_(char *, char *); integer nrowa, nrowb; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGEMM performs one of the matrix-matrix operations */ /* C := alpha*op( A )*op( B ) + beta*C, */ /* where op( X ) is one of */ /* op( X ) = X or op( X ) = X', */ /* alpha and beta are scalars, and A, B and C are matrices, with op( A ) */ /* an m by k matrix, op( B ) a k by n matrix and C an m by n matrix. */ /* Arguments */ /* ========== */ /* TRANSA - CHARACTER*1. */ /* On entry, TRANSA specifies the form of op( A ) to be used in */ /* the matrix multiplication as follows: */ /* TRANSA = 'N' or 'n', op( A ) = A. */ /* TRANSA = 'T' or 't', op( A ) = A'. */ /* TRANSA = 'C' or 'c', op( A ) = A'. */ /* Unchanged on exit. */ /* TRANSB - CHARACTER*1. */ /* On entry, TRANSB specifies the form of op( B ) to be used in */ /* the matrix multiplication as follows: */ /* TRANSB = 'N' or 'n', op( B ) = B. */ /* TRANSB = 'T' or 't', op( B ) = B'. */ /* TRANSB = 'C' or 'c', op( B ) = B'. */ /* Unchanged on exit. */ /* M - INTEGER. */ /* On entry, M specifies the number of rows of the matrix */ /* op( A ) and of the matrix C. M must be at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* N - INTEGER. */ /* On entry, N specifies the number of columns of the matrix */ /* op( B ) and the number of columns of the matrix C. N must be */ /* at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* K - INTEGER. */ /* On entry, K specifies the number of columns of the matrix */ /* op( A ) and the number of rows of the matrix op( B ). K must */ /* be at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* ALPHA - REAL . */ /* On entry, ALPHA specifies the scalar alpha. */ /* Unchanged on exit. */ /* A - REAL array of DIMENSION ( LDA, ka ), where ka is */ /* k when TRANSA = 'N' or 'n', and is m otherwise. */ /* Before entry with TRANSA = 'N' or 'n', the leading m by k */ /* part of the array A must contain the matrix A, otherwise */ /* the leading k by m part of the array A must contain the */ /* matrix A. */ /* Unchanged on exit. */ /* LDA - INTEGER. */ /* On entry, LDA specifies the first dimension of A as declared */ /* in the calling (sub) program. When TRANSA = 'N' or 'n' then */ /* LDA must be at least max( 1, m ), otherwise LDA must be at */ /* least max( 1, k ). */ /* Unchanged on exit. */ /* B - REAL array of DIMENSION ( LDB, kb ), where kb is */ /* n when TRANSB = 'N' or 'n', and is k otherwise. */ /* Before entry with TRANSB = 'N' or 'n', the leading k by n */ /* part of the array B must contain the matrix B, otherwise */ /* the leading n by k part of the array B must contain the */ /* matrix B. */ /* Unchanged on exit. */ /* LDB - INTEGER. */ /* On entry, LDB specifies the first dimension of B as declared */ /* in the calling (sub) program. When TRANSB = 'N' or 'n' then */ /* LDB must be at least max( 1, k ), otherwise LDB must be at */ /* least max( 1, n ). */ /* Unchanged on exit. */ /* BETA - REAL . */ /* On entry, BETA specifies the scalar beta. When BETA is */ /* supplied as zero then C need not be set on input. */ /* Unchanged on exit. */ /* C - REAL array of DIMENSION ( LDC, n ). */ /* Before entry, the leading m by n part of the array C must */ /* contain the matrix C, except when beta is zero, in which */ /* case C need not be set on entry. */ /* On exit, the array C is overwritten by the m by n matrix */ /* ( alpha*op( A )*op( B ) + beta*C ). */ /* LDC - INTEGER. */ /* On entry, LDC specifies the first dimension of C as declared */ /* in the calling (sub) program. LDC must be at least */ /* max( 1, m ). */ /* Unchanged on exit. */ /* Level 3 Blas routine. */ /* -- Written on 8-February-1989. */ /* Jack Dongarra, Argonne National Laboratory. */ /* Iain Duff, AERE Harwell. */ /* Jeremy Du Croz, Numerical Algorithms Group Ltd. */ /* Sven Hammarling, Numerical Algorithms Group Ltd. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* Set NOTA and NOTB as true if A and B respectively are not */ /* transposed and set NROWA, NCOLA and NROWB as the number of rows */ /* and columns of A and the number of rows of B respectively. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; /* Function Body */ nota = lsame_(transa, "N"); notb = lsame_(transb, "N"); if (nota) { nrowa = *m; ncola = *k; } else { nrowa = *k; ncola = *m; } if (notb) { nrowb = *k; } else { nrowb = *n; } /* Test the input parameters. */ info = 0; if (! nota && ! lsame_(transa, "C") && ! lsame_( transa, "T")) { info = 1; } else if (! notb && ! lsame_(transb, "C") && ! lsame_(transb, "T")) { info = 2; } else if (*m < 0) { info = 3; } else if (*n < 0) { info = 4; } else if (*k < 0) { info = 5; } else if (*lda < max(1,nrowa)) { info = 8; } else if (*ldb < max(1,nrowb)) { info = 10; } else if (*ldc < max(1,*m)) { info = 13; } if (info != 0) { xerbla_("SGEMM ", &info); return 0; } /* Quick return if possible. */ if (*m == 0 || *n == 0 || (*alpha == 0.f || *k == 0) && *beta == 1.f) { return 0; } /* And if alpha.eq.zero. */ if (*alpha == 0.f) { if (*beta == 0.f) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = 0.f; /* L10: */ } /* L20: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1]; /* L30: */ } /* L40: */ } } return 0; } /* Start the operations. */ if (notb) { if (nota) { /* Form C := alpha*A*B + beta*C. */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (*beta == 0.f) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = 0.f; /* L50: */ } } else if (*beta != 1.f) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1]; /* L60: */ } } i__2 = *k; for (l = 1; l <= i__2; ++l) { if (b[l + j * b_dim1] != 0.f) { temp = *alpha * b[l + j * b_dim1]; i__3 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__3; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] += temp * a[i__ + l * a_dim1]; /* L70: */ } } /* L80: */ } /* L90: */ } } else { /* Form C := alpha*A'*B + beta*C */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp = 0.f; i__3 = *k; for (l = 1; l <= i__3; ++l) { temp += a[l + i__ * a_dim1] * b[l + j * b_dim1]; /* L100: */ } if (*beta == 0.f) { c__[i__ + j * c_dim1] = *alpha * temp; } else { c__[i__ + j * c_dim1] = *alpha * temp + *beta * c__[ i__ + j * c_dim1]; } /* L110: */ } /* L120: */ } } } else { if (nota) { /* Form C := alpha*A*B' + beta*C */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (*beta == 0.f) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = 0.f; /* L130: */ } } else if (*beta != 1.f) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1]; /* L140: */ } } i__2 = *k; for (l = 1; l <= i__2; ++l) { if (b[j + l * b_dim1] != 0.f) { temp = *alpha * b[j + l * b_dim1]; i__3 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__3; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] += temp * a[i__ + l * a_dim1]; /* L150: */ } } /* L160: */ } /* L170: */ } } else { /* Form C := alpha*A'*B' + beta*C */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp = 0.f; i__3 = *k; for (l = 1; l <= i__3; ++l) { temp += a[l + i__ * a_dim1] * b[j + l * b_dim1]; /* L180: */ } if (*beta == 0.f) { c__[i__ + j * c_dim1] = *alpha * temp; } else { c__[i__ + j * c_dim1] = *alpha * temp + *beta * c__[ i__ + j * c_dim1]; } /* L190: */ } /* L200: */ } } } return 0; /* End of SGEMM . */ } /* sgemm_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgemv.c ================================================ /* sgemv.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int sgemv_(char *trans, integer *m, integer *n, real *alpha, real *a, integer *lda, real *x, integer *incx, real *beta, real *y, integer *incy) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, j, ix, iy, jx, jy, kx, ky, info; real temp; integer lenx, leny; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGEMV performs one of the matrix-vector operations */ /* y := alpha*A*x + beta*y, or y := alpha*A'*x + beta*y, */ /* where alpha and beta are scalars, x and y are vectors and A is an */ /* m by n matrix. */ /* Arguments */ /* ========== */ /* TRANS - CHARACTER*1. */ /* On entry, TRANS specifies the operation to be performed as */ /* follows: */ /* TRANS = 'N' or 'n' y := alpha*A*x + beta*y. */ /* TRANS = 'T' or 't' y := alpha*A'*x + beta*y. */ /* TRANS = 'C' or 'c' y := alpha*A'*x + beta*y. */ /* Unchanged on exit. */ /* M - INTEGER. */ /* On entry, M specifies the number of rows of the matrix A. */ /* M must be at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* N - INTEGER. */ /* On entry, N specifies the number of columns of the matrix A. */ /* N must be at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* ALPHA - REAL . */ /* On entry, ALPHA specifies the scalar alpha. */ /* Unchanged on exit. */ /* A - REAL array of DIMENSION ( LDA, n ). */ /* Before entry, the leading m by n part of the array A must */ /* contain the matrix of coefficients. */ /* Unchanged on exit. */ /* LDA - INTEGER. */ /* On entry, LDA specifies the first dimension of A as declared */ /* in the calling (sub) program. LDA must be at least */ /* max( 1, m ). */ /* Unchanged on exit. */ /* X - REAL array of DIMENSION at least */ /* ( 1 + ( n - 1 )*abs( INCX ) ) when TRANS = 'N' or 'n' */ /* and at least */ /* ( 1 + ( m - 1 )*abs( INCX ) ) otherwise. */ /* Before entry, the incremented array X must contain the */ /* vector x. */ /* Unchanged on exit. */ /* INCX - INTEGER. */ /* On entry, INCX specifies the increment for the elements of */ /* X. INCX must not be zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* BETA - REAL . */ /* On entry, BETA specifies the scalar beta. When BETA is */ /* supplied as zero then Y need not be set on input. */ /* Unchanged on exit. */ /* Y - REAL array of DIMENSION at least */ /* ( 1 + ( m - 1 )*abs( INCY ) ) when TRANS = 'N' or 'n' */ /* and at least */ /* ( 1 + ( n - 1 )*abs( INCY ) ) otherwise. */ /* Before entry with BETA non-zero, the incremented array Y */ /* must contain the vector y. On exit, Y is overwritten by the */ /* updated vector y. */ /* INCY - INTEGER. */ /* On entry, INCY specifies the increment for the elements of */ /* Y. INCY must not be zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* Level 2 Blas routine. */ /* -- Written on 22-October-1986. */ /* Jack Dongarra, Argonne National Lab. */ /* Jeremy Du Croz, Nag Central Office. */ /* Sven Hammarling, Nag Central Office. */ /* Richard Hanson, Sandia National Labs. */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --x; --y; /* Function Body */ info = 0; if (! lsame_(trans, "N") && ! lsame_(trans, "T") && ! lsame_(trans, "C") ) { info = 1; } else if (*m < 0) { info = 2; } else if (*n < 0) { info = 3; } else if (*lda < max(1,*m)) { info = 6; } else if (*incx == 0) { info = 8; } else if (*incy == 0) { info = 11; } if (info != 0) { xerbla_("SGEMV ", &info); return 0; } /* Quick return if possible. */ if (*m == 0 || *n == 0 || *alpha == 0.f && *beta == 1.f) { return 0; } /* Set LENX and LENY, the lengths of the vectors x and y, and set */ /* up the start points in X and Y. */ if (lsame_(trans, "N")) { lenx = *n; leny = *m; } else { lenx = *m; leny = *n; } if (*incx > 0) { kx = 1; } else { kx = 1 - (lenx - 1) * *incx; } if (*incy > 0) { ky = 1; } else { ky = 1 - (leny - 1) * *incy; } /* Start the operations. In this version the elements of A are */ /* accessed sequentially with one pass through A. */ /* First form y := beta*y. */ if (*beta != 1.f) { if (*incy == 1) { if (*beta == 0.f) { i__1 = leny; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { y[i__] = 0.f; /* L10: */ } } else { i__1 = leny; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { y[i__] = *beta * y[i__]; /* L20: */ } } } else { iy = ky; if (*beta == 0.f) { i__1 = leny; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { y[iy] = 0.f; iy += *incy; /* L30: */ } } else { i__1 = leny; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { y[iy] = *beta * y[iy]; iy += *incy; /* L40: */ } } } } if (*alpha == 0.f) { return 0; } if (lsame_(trans, "N")) { /* Form y := alpha*A*x + y. */ jx = kx; if (*incy == 1) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (x[jx] != 0.f) { temp = *alpha * x[jx]; i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { y[i__] += temp * a[i__ + j * a_dim1]; /* L50: */ } } jx += *incx; /* L60: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (x[jx] != 0.f) { temp = *alpha * x[jx]; iy = ky; i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { y[iy] += temp * a[i__ + j * a_dim1]; iy += *incy; /* L70: */ } } jx += *incx; /* L80: */ } } } else { /* Form y := alpha*A'*x + y. */ jy = ky; if (*incx == 1) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = 0.f; i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp += a[i__ + j * a_dim1] * x[i__]; /* L90: */ } y[jy] += *alpha * temp; jy += *incy; /* L100: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = 0.f; ix = kx; i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp += a[i__ + j * a_dim1] * x[ix]; ix += *incx; /* L110: */ } y[jy] += *alpha * temp; jy += *incy; /* L120: */ } } } return 0; /* End of SGEMV . */ } /* sgemv_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgeqr2.c ================================================ /* sgeqr2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int sgeqr2_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__, k; real aii; extern /* Subroutine */ int slarf_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *), xerbla_( char *, integer *), slarfp_(integer *, real *, real *, integer *, real *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGEQR2 computes a QR factorization of a real m by n matrix A: */ /* A = Q * R. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix A. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the m by n matrix A. */ /* On exit, the elements on and above the diagonal of the array */ /* contain the min(m,n) by n upper trapezoidal matrix R (R is */ /* upper triangular if m >= n); the elements below the diagonal, */ /* with the array TAU, represent the orthogonal matrix Q as a */ /* product of elementary reflectors (see Further Details). */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* TAU (output) REAL array, dimension (min(M,N)) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors (see Further */ /* Details). */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (N) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The matrix Q is represented as a product of elementary reflectors */ /* Q = H(1) H(2) . . . H(k), where k = min(m,n). */ /* Each H(i) has the form */ /* H(i) = I - tau * v * v' */ /* where tau is a real scalar, and v is a real vector with */ /* v(1:i-1) = 0 and v(i) = 1; v(i+1:m) is stored on exit in A(i+1:m,i), */ /* and tau in TAU(i). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; --work; /* Function Body */ *info = 0; if (*m < 0) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*lda < max(1,*m)) { *info = -4; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGEQR2", &i__1); return 0; } k = min(*m,*n); i__1 = k; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Generate elementary reflector H(i) to annihilate A(i+1:m,i) */ i__2 = *m - i__ + 1; /* Computing MIN */ i__3 = i__ + 1; slarfp_(&i__2, &a[i__ + i__ * a_dim1], &a[min(i__3, *m)+ i__ * a_dim1] , &c__1, &tau[i__]); if (i__ < *n) { /* Apply H(i) to A(i:m,i+1:n) from the left */ aii = a[i__ + i__ * a_dim1]; a[i__ + i__ * a_dim1] = 1.f; i__2 = *m - i__ + 1; i__3 = *n - i__; slarf_("Left", &i__2, &i__3, &a[i__ + i__ * a_dim1], &c__1, &tau[ i__], &a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1], lda, &work[1]); a[i__ + i__ * a_dim1] = aii; } /* L10: */ } return 0; /* End of SGEQR2 */ } /* sgeqr2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgeqrf.c ================================================ /* sgeqrf.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__3 = 3; static integer c__2 = 2; /* Subroutine */ int sgeqrf_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3, i__4, i__5, i__6; real r__1; /* Local variables */ integer i__, j, k, ib, nb, nt, nx, iws; extern doublereal sceil_(real *); integer nbmin, iinfo; extern /* Subroutine */ int sgeqr2_(integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), slarfb_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real * , integer *, real *, integer *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); extern /* Subroutine */ int slarft_(char *, char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer lbwork, llwork, lwkopt; logical lquery; /* -- LAPACK routine (version 3.1) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* March 2008 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGEQRF computes a QR factorization of a real M-by-N matrix A: */ /* A = Q * R. */ /* This is the left-looking Level 3 BLAS version of the algorithm. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix A. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the M-by-N matrix A. */ /* On exit, the elements on and above the diagonal of the array */ /* contain the min(M,N)-by-N upper trapezoidal matrix R (R is */ /* upper triangular if m >= n); the elements below the diagonal, */ /* with the array TAU, represent the orthogonal matrix Q as a */ /* product of min(m,n) elementary reflectors (see Further */ /* Details). */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* TAU (output) REAL array, dimension (min(M,N)) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors (see Further */ /* Details). */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. The dimension can be divided into three parts. */ /* 1) The part for the triangular factor T. If the very last T is not bigger */ /* than any of the rest, then this part is NB x ceiling(K/NB), otherwise, */ /* NB x (K-NT), where K = min(M,N) and NT is the dimension of the very last T */ /* 2) The part for the very last T when T is bigger than any of the rest T. */ /* The size of this part is NT x NT, where NT = K - ceiling ((K-NX)/NB) x NB, */ /* where K = min(M,N), NX is calculated by */ /* NX = MAX( 0, ILAENV( 3, 'SGEQRF', ' ', M, N, -1, -1 ) ) */ /* 3) The part for dlarfb is of size max((N-M)*K, (N-M)*NB, K*NB, NB*NB) */ /* So LWORK = part1 + part2 + part3 */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The matrix Q is represented as a product of elementary reflectors */ /* Q = H(1) H(2) . . . H(k), where k = min(m,n). */ /* Each H(i) has the form */ /* H(i) = I - tau * v * v' */ /* where tau is a real scalar, and v is a real vector with */ /* v(1:i-1) = 0 and v(i) = 1; v(i+1:m) is stored on exit in A(i+1:m,i), */ /* and tau in TAU(i). */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; --work; /* Function Body */ *info = 0; nbmin = 2; nx = 0; iws = *n; k = min(*m,*n); nb = ilaenv_(&c__1, "SGEQRF", " ", m, n, &c_n1, &c_n1); if (nb > 1 && nb < k) { /* Determine when to cross over from blocked to unblocked code. */ /* Computing MAX */ i__1 = 0, i__2 = ilaenv_(&c__3, "SGEQRF", " ", m, n, &c_n1, &c_n1); nx = max(i__1,i__2); } /* Get NT, the size of the very last T, which is the left-over from in-between K-NX and K to K, eg.: */ /* NB=3 2NB=6 K=10 */ /* | | | */ /* 1--2--3--4--5--6--7--8--9--10 */ /* | \________/ */ /* K-NX=5 NT=4 */ /* So here 4 x 4 is the last T stored in the workspace */ r__1 = (real) (k - nx) / (real) nb; nt = k - sceil_(&r__1) * nb; /* optimal workspace = space for dlarfb + space for normal T's + space for the last T */ /* Computing MAX */ /* Computing MAX */ i__3 = (*n - *m) * k, i__4 = (*n - *m) * nb; /* Computing MAX */ i__5 = k * nb, i__6 = nb * nb; i__1 = max(i__3,i__4), i__2 = max(i__5,i__6); llwork = max(i__1,i__2); r__1 = (real) llwork / (real) nb; llwork = sceil_(&r__1); if (nt > nb) { lbwork = k - nt; /* Optimal workspace for dlarfb = MAX(1,N)*NT */ lwkopt = (lbwork + llwork) * nb; work[1] = (real) (lwkopt + nt * nt); } else { r__1 = (real) k / (real) nb; lbwork = sceil_(&r__1) * nb; lwkopt = (lbwork + llwork - nb) * nb; work[1] = (real) lwkopt; } /* Test the input arguments */ lquery = *lwork == -1; if (*m < 0) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*lda < max(1,*m)) { *info = -4; } else if (*lwork < max(1,*n) && ! lquery) { *info = -7; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGEQRF", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (k == 0) { work[1] = 1.f; return 0; } if (nb > 1 && nb < k) { if (nx < k) { /* Determine if workspace is large enough for blocked code. */ if (nt <= nb) { iws = (lbwork + llwork - nb) * nb; } else { iws = (lbwork + llwork) * nb + nt * nt; } if (*lwork < iws) { /* Not enough workspace to use optimal NB: reduce NB and */ /* determine the minimum value of NB. */ if (nt <= nb) { nb = *lwork / (llwork + (lbwork - nb)); } else { nb = (*lwork - nt * nt) / (lbwork + llwork); } /* Computing MAX */ i__1 = 2, i__2 = ilaenv_(&c__2, "SGEQRF", " ", m, n, &c_n1, & c_n1); nbmin = max(i__1,i__2); } } } if (nb >= nbmin && nb < k && nx < k) { /* Use blocked code initially */ i__1 = k - nx; i__2 = nb; for (i__ = 1; i__2 < 0 ? i__ >= i__1 : i__ <= i__1; i__ += i__2) { /* Computing MIN */ i__3 = k - i__ + 1; ib = min(i__3,nb); /* Update the current column using old T's */ i__3 = i__ - nb; i__4 = nb; for (j = 1; i__4 < 0 ? j >= i__3 : j <= i__3; j += i__4) { /* Apply H' to A(J:M,I:I+IB-1) from the left */ i__5 = *m - j + 1; slarfb_("Left", "Transpose", "Forward", "Columnwise", &i__5, & ib, &nb, &a[j + j * a_dim1], lda, &work[j], &lbwork, & a[j + i__ * a_dim1], lda, &work[lbwork * nb + nt * nt + 1], &ib); /* L20: */ } /* Compute the QR factorization of the current block */ /* A(I:M,I:I+IB-1) */ i__4 = *m - i__ + 1; sgeqr2_(&i__4, &ib, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], &work[ lbwork * nb + nt * nt + 1], &iinfo); if (i__ + ib <= *n) { /* Form the triangular factor of the block reflector */ /* H = H(i) H(i+1) . . . H(i+ib-1) */ i__4 = *m - i__ + 1; slarft_("Forward", "Columnwise", &i__4, &ib, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], &work[i__], &lbwork); } /* L10: */ } } else { i__ = 1; } /* Use unblocked code to factor the last or only block. */ if (i__ <= k) { if (i__ != 1) { i__2 = i__ - nb; i__1 = nb; for (j = 1; i__1 < 0 ? j >= i__2 : j <= i__2; j += i__1) { /* Apply H' to A(J:M,I:K) from the left */ i__4 = *m - j + 1; i__3 = k - i__ + 1; i__5 = k - i__ + 1; slarfb_("Left", "Transpose", "Forward", "Columnwise", &i__4, & i__3, &nb, &a[j + j * a_dim1], lda, &work[j], &lbwork, &a[j + i__ * a_dim1], lda, &work[lbwork * nb + nt * nt + 1], &i__5); /* L30: */ } i__1 = *m - i__ + 1; i__2 = k - i__ + 1; sgeqr2_(&i__1, &i__2, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], & work[lbwork * nb + nt * nt + 1], &iinfo); } else { /* Use unblocked code to factor the last or only block. */ i__1 = *m - i__ + 1; i__2 = *n - i__ + 1; sgeqr2_(&i__1, &i__2, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], & work[1], &iinfo); } } /* Apply update to the column M+1:N when N > M */ if (*m < *n && i__ != 1) { /* Form the last triangular factor of the block reflector */ /* H = H(i) H(i+1) . . . H(i+ib-1) */ if (nt <= nb) { i__1 = *m - i__ + 1; i__2 = k - i__ + 1; slarft_("Forward", "Columnwise", &i__1, &i__2, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], &work[i__], &lbwork); } else { i__1 = *m - i__ + 1; i__2 = k - i__ + 1; slarft_("Forward", "Columnwise", &i__1, &i__2, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], &work[lbwork * nb + 1], &nt); } /* Apply H' to A(1:M,M+1:N) from the left */ i__1 = k - nx; i__2 = nb; for (j = 1; i__2 < 0 ? j >= i__1 : j <= i__1; j += i__2) { /* Computing MIN */ i__4 = k - j + 1; ib = min(i__4,nb); i__4 = *m - j + 1; i__3 = *n - *m; i__5 = *n - *m; slarfb_("Left", "Transpose", "Forward", "Columnwise", &i__4, & i__3, &ib, &a[j + j * a_dim1], lda, &work[j], &lbwork, &a[ j + (*m + 1) * a_dim1], lda, &work[lbwork * nb + nt * nt + 1], &i__5); /* L40: */ } if (nt <= nb) { i__2 = *m - j + 1; i__1 = *n - *m; i__4 = k - j + 1; i__3 = *n - *m; slarfb_("Left", "Transpose", "Forward", "Columnwise", &i__2, & i__1, &i__4, &a[j + j * a_dim1], lda, &work[j], &lbwork, & a[j + (*m + 1) * a_dim1], lda, &work[lbwork * nb + nt * nt + 1], &i__3); } else { i__2 = *m - j + 1; i__1 = *n - *m; i__4 = k - j + 1; i__3 = *n - *m; slarfb_("Left", "Transpose", "Forward", "Columnwise", &i__2, & i__1, &i__4, &a[j + j * a_dim1], lda, &work[lbwork * nb + 1], &nt, &a[j + (*m + 1) * a_dim1], lda, &work[lbwork * nb + nt * nt + 1], &i__3); } } work[1] = (real) iws; return 0; /* End of SGEQRF */ } /* sgeqrf_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sger.c ================================================ /* sger.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int sger_(integer *m, integer *n, real *alpha, real *x, integer *incx, real *y, integer *incy, real *a, integer *lda) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, j, ix, jy, kx, info; real temp; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGER performs the rank 1 operation */ /* A := alpha*x*y' + A, */ /* where alpha is a scalar, x is an m element vector, y is an n element */ /* vector and A is an m by n matrix. */ /* Arguments */ /* ========== */ /* M - INTEGER. */ /* On entry, M specifies the number of rows of the matrix A. */ /* M must be at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* N - INTEGER. */ /* On entry, N specifies the number of columns of the matrix A. */ /* N must be at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* ALPHA - REAL . */ /* On entry, ALPHA specifies the scalar alpha. */ /* Unchanged on exit. */ /* X - REAL array of dimension at least */ /* ( 1 + ( m - 1 )*abs( INCX ) ). */ /* Before entry, the incremented array X must contain the m */ /* element vector x. */ /* Unchanged on exit. */ /* INCX - INTEGER. */ /* On entry, INCX specifies the increment for the elements of */ /* X. INCX must not be zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* Y - REAL array of dimension at least */ /* ( 1 + ( n - 1 )*abs( INCY ) ). */ /* Before entry, the incremented array Y must contain the n */ /* element vector y. */ /* Unchanged on exit. */ /* INCY - INTEGER. */ /* On entry, INCY specifies the increment for the elements of */ /* Y. INCY must not be zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* A - REAL array of DIMENSION ( LDA, n ). */ /* Before entry, the leading m by n part of the array A must */ /* contain the matrix of coefficients. On exit, A is */ /* overwritten by the updated matrix. */ /* LDA - INTEGER. */ /* On entry, LDA specifies the first dimension of A as declared */ /* in the calling (sub) program. LDA must be at least */ /* max( 1, m ). */ /* Unchanged on exit. */ /* Level 2 Blas routine. */ /* -- Written on 22-October-1986. */ /* Jack Dongarra, Argonne National Lab. */ /* Jeremy Du Croz, Nag Central Office. */ /* Sven Hammarling, Nag Central Office. */ /* Richard Hanson, Sandia National Labs. */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --x; --y; a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; /* Function Body */ info = 0; if (*m < 0) { info = 1; } else if (*n < 0) { info = 2; } else if (*incx == 0) { info = 5; } else if (*incy == 0) { info = 7; } else if (*lda < max(1,*m)) { info = 9; } if (info != 0) { xerbla_("SGER ", &info); return 0; } /* Quick return if possible. */ if (*m == 0 || *n == 0 || *alpha == 0.f) { return 0; } /* Start the operations. In this version the elements of A are */ /* accessed sequentially with one pass through A. */ if (*incy > 0) { jy = 1; } else { jy = 1 - (*n - 1) * *incy; } if (*incx == 1) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (y[jy] != 0.f) { temp = *alpha * y[jy]; i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] += x[i__] * temp; /* L10: */ } } jy += *incy; /* L20: */ } } else { if (*incx > 0) { kx = 1; } else { kx = 1 - (*m - 1) * *incx; } i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (y[jy] != 0.f) { temp = *alpha * y[jy]; ix = kx; i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] += x[ix] * temp; ix += *incx; /* L30: */ } } jy += *incy; /* L40: */ } } return 0; /* End of SGER . */ } /* sger_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgesdd.c ================================================ /* sgesdd.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__0 = 0; static real c_b227 = 0.f; static real c_b248 = 1.f; /* Subroutine */ int sgesdd_(char *jobz, integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *s, real *u, integer *ldu, real *vt, integer *ldvt, real *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, u_dim1, u_offset, vt_dim1, vt_offset, i__1, i__2, i__3; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer i__, ie, il, ir, iu, blk; real dum[1], eps; integer ivt, iscl; real anrm; integer idum[1], ierr, itau; extern logical lsame_(char *, char *); integer chunk; extern /* Subroutine */ int sgemm_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer minmn, wrkbl, itaup, itauq, mnthr; logical wntqa; integer nwork; logical wntqn, wntqo, wntqs; integer bdspac; extern /* Subroutine */ int sbdsdc_(char *, char *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *), sgebrd_(integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, integer *, integer *); extern doublereal slamch_(char *), slange_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); real bignum; extern /* Subroutine */ int sgelqf_(integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *), slascl_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *), sgeqrf_(integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *), slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), slaset_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *), sorgbr_(char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer * ); integer ldwrkl; extern /* Subroutine */ int sormbr_(char *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer * , real *, integer *, integer *); integer ldwrkr, minwrk, ldwrku, maxwrk; extern /* Subroutine */ int sorglq_(integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *); integer ldwkvt; real smlnum; logical wntqas; extern /* Subroutine */ int sorgqr_(integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *); logical lquery; /* -- LAPACK driver routine (version 3.2.1) -- */ /* -- LAPACK is a software package provided by Univ. of Tennessee, -- */ /* -- Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd..-- */ /* March 2009 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGESDD computes the singular value decomposition (SVD) of a real */ /* M-by-N matrix A, optionally computing the left and right singular */ /* vectors. If singular vectors are desired, it uses a */ /* divide-and-conquer algorithm. */ /* The SVD is written */ /* A = U * SIGMA * transpose(V) */ /* where SIGMA is an M-by-N matrix which is zero except for its */ /* min(m,n) diagonal elements, U is an M-by-M orthogonal matrix, and */ /* V is an N-by-N orthogonal matrix. The diagonal elements of SIGMA */ /* are the singular values of A; they are real and non-negative, and */ /* are returned in descending order. The first min(m,n) columns of */ /* U and V are the left and right singular vectors of A. */ /* Note that the routine returns VT = V**T, not V. */ /* The divide and conquer algorithm makes very mild assumptions about */ /* floating point arithmetic. It will work on machines with a guard */ /* digit in add/subtract, or on those binary machines without guard */ /* digits which subtract like the Cray X-MP, Cray Y-MP, Cray C-90, or */ /* Cray-2. It could conceivably fail on hexadecimal or decimal machines */ /* without guard digits, but we know of none. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* JOBZ (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies options for computing all or part of the matrix U: */ /* = 'A': all M columns of U and all N rows of V**T are */ /* returned in the arrays U and VT; */ /* = 'S': the first min(M,N) columns of U and the first */ /* min(M,N) rows of V**T are returned in the arrays U */ /* and VT; */ /* = 'O': If M >= N, the first N columns of U are overwritten */ /* on the array A and all rows of V**T are returned in */ /* the array VT; */ /* otherwise, all columns of U are returned in the */ /* array U and the first M rows of V**T are overwritten */ /* in the array A; */ /* = 'N': no columns of U or rows of V**T are computed. */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the input matrix A. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the input matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the M-by-N matrix A. */ /* On exit, */ /* if JOBZ = 'O', A is overwritten with the first N columns */ /* of U (the left singular vectors, stored */ /* columnwise) if M >= N; */ /* A is overwritten with the first M rows */ /* of V**T (the right singular vectors, stored */ /* rowwise) otherwise. */ /* if JOBZ .ne. 'O', the contents of A are destroyed. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* S (output) REAL array, dimension (min(M,N)) */ /* The singular values of A, sorted so that S(i) >= S(i+1). */ /* U (output) REAL array, dimension (LDU,UCOL) */ /* UCOL = M if JOBZ = 'A' or JOBZ = 'O' and M < N; */ /* UCOL = min(M,N) if JOBZ = 'S'. */ /* If JOBZ = 'A' or JOBZ = 'O' and M < N, U contains the M-by-M */ /* orthogonal matrix U; */ /* if JOBZ = 'S', U contains the first min(M,N) columns of U */ /* (the left singular vectors, stored columnwise); */ /* if JOBZ = 'O' and M >= N, or JOBZ = 'N', U is not referenced. */ /* LDU (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array U. LDU >= 1; if */ /* JOBZ = 'S' or 'A' or JOBZ = 'O' and M < N, LDU >= M. */ /* VT (output) REAL array, dimension (LDVT,N) */ /* If JOBZ = 'A' or JOBZ = 'O' and M >= N, VT contains the */ /* N-by-N orthogonal matrix V**T; */ /* if JOBZ = 'S', VT contains the first min(M,N) rows of */ /* V**T (the right singular vectors, stored rowwise); */ /* if JOBZ = 'O' and M < N, or JOBZ = 'N', VT is not referenced. */ /* LDVT (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array VT. LDVT >= 1; if */ /* JOBZ = 'A' or JOBZ = 'O' and M >= N, LDVT >= N; */ /* if JOBZ = 'S', LDVT >= min(M,N). */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK; */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. LWORK >= 1. */ /* If JOBZ = 'N', */ /* LWORK >= 3*min(M,N) + max(max(M,N),6*min(M,N)). */ /* If JOBZ = 'O', */ /* LWORK >= 3*min(M,N) + */ /* max(max(M,N),5*min(M,N)*min(M,N)+4*min(M,N)). */ /* If JOBZ = 'S' or 'A' */ /* LWORK >= 3*min(M,N) + */ /* max(max(M,N),4*min(M,N)*min(M,N)+4*min(M,N)). */ /* For good performance, LWORK should generally be larger. */ /* If LWORK = -1 but other input arguments are legal, WORK(1) */ /* returns the optimal LWORK. */ /* IWORK (workspace) INTEGER array, dimension (8*min(M,N)) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: SBDSDC did not converge, updating process failed. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ming Gu and Huan Ren, Computer Science Division, University of */ /* California at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --s; u_dim1 = *ldu; u_offset = 1 + u_dim1; u -= u_offset; vt_dim1 = *ldvt; vt_offset = 1 + vt_dim1; vt -= vt_offset; --work; --iwork; /* Function Body */ *info = 0; minmn = min(*m,*n); wntqa = lsame_(jobz, "A"); wntqs = lsame_(jobz, "S"); wntqas = wntqa || wntqs; wntqo = lsame_(jobz, "O"); wntqn = lsame_(jobz, "N"); lquery = *lwork == -1; if (! (wntqa || wntqs || wntqo || wntqn)) { *info = -1; } else if (*m < 0) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*m)) { *info = -5; } else if (*ldu < 1 || wntqas && *ldu < *m || wntqo && *m < *n && *ldu < * m) { *info = -8; } else if (*ldvt < 1 || wntqa && *ldvt < *n || wntqs && *ldvt < minmn || wntqo && *m >= *n && *ldvt < *n) { *info = -10; } /* Compute workspace */ /* (Note: Comments in the code beginning "Workspace:" describe the */ /* minimal amount of workspace needed at that point in the code, */ /* as well as the preferred amount for good performance. */ /* NB refers to the optimal block size for the immediately */ /* following subroutine, as returned by ILAENV.) */ if (*info == 0) { minwrk = 1; maxwrk = 1; if (*m >= *n && minmn > 0) { /* Compute space needed for SBDSDC */ mnthr = (integer) (minmn * 11.f / 6.f); if (wntqn) { bdspac = *n * 7; } else { bdspac = *n * 3 * *n + (*n << 2); } if (*m >= mnthr) { if (wntqn) { /* Path 1 (M much larger than N, JOBZ='N') */ wrkbl = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SGEQRF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + (*n << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", n, n, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = bdspac + *n; maxwrk = max(i__1,i__2); minwrk = bdspac + *n; } else if (wntqo) { /* Path 2 (M much larger than N, JOBZ='O') */ wrkbl = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SGEQRF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGQR", " ", m, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + (*n << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", n, n, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "QLN", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "PRT", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = bdspac + *n * 3; wrkbl = max(i__1,i__2); maxwrk = wrkbl + (*n << 1) * *n; minwrk = bdspac + (*n << 1) * *n + *n * 3; } else if (wntqs) { /* Path 3 (M much larger than N, JOBZ='S') */ wrkbl = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SGEQRF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGQR", " ", m, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + (*n << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", n, n, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "QLN", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "PRT", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = bdspac + *n * 3; wrkbl = max(i__1,i__2); maxwrk = wrkbl + *n * *n; minwrk = bdspac + *n * *n + *n * 3; } else if (wntqa) { /* Path 4 (M much larger than N, JOBZ='A') */ wrkbl = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SGEQRF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGQR", " ", m, m, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + (*n << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", n, n, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "QLN", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "PRT", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = bdspac + *n * 3; wrkbl = max(i__1,i__2); maxwrk = wrkbl + *n * *n; minwrk = bdspac + *n * *n + *n * 3; } } else { /* Path 5 (M at least N, but not much larger) */ wrkbl = *n * 3 + (*m + *n) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, n, &c_n1, &c_n1); if (wntqn) { /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = bdspac + *n * 3; maxwrk = max(i__1,i__2); minwrk = *n * 3 + max(*m,bdspac); } else if (wntqo) { /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "QLN", m, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "PRT", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = bdspac + *n * 3; wrkbl = max(i__1,i__2); maxwrk = wrkbl + *m * *n; /* Computing MAX */ i__1 = *m, i__2 = *n * *n + bdspac; minwrk = *n * 3 + max(i__1,i__2); } else if (wntqs) { /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "QLN", m, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "PRT", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = bdspac + *n * 3; maxwrk = max(i__1,i__2); minwrk = *n * 3 + max(*m,bdspac); } else if (wntqa) { /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "QLN", m, m, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "PRT", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = maxwrk, i__2 = bdspac + *n * 3; maxwrk = max(i__1,i__2); minwrk = *n * 3 + max(*m,bdspac); } } } else if (minmn > 0) { /* Compute space needed for SBDSDC */ mnthr = (integer) (minmn * 11.f / 6.f); if (wntqn) { bdspac = *m * 7; } else { bdspac = *m * 3 * *m + (*m << 2); } if (*n >= mnthr) { if (wntqn) { /* Path 1t (N much larger than M, JOBZ='N') */ wrkbl = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SGELQF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + (*m << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, m, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = bdspac + *m; maxwrk = max(i__1,i__2); minwrk = bdspac + *m; } else if (wntqo) { /* Path 2t (N much larger than M, JOBZ='O') */ wrkbl = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SGELQF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGLQ", " ", m, n, m, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + (*m << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, m, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "QLN", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "PRT", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = bdspac + *m * 3; wrkbl = max(i__1,i__2); maxwrk = wrkbl + (*m << 1) * *m; minwrk = bdspac + (*m << 1) * *m + *m * 3; } else if (wntqs) { /* Path 3t (N much larger than M, JOBZ='S') */ wrkbl = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SGELQF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGLQ", " ", m, n, m, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + (*m << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, m, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "QLN", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "PRT", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = bdspac + *m * 3; wrkbl = max(i__1,i__2); maxwrk = wrkbl + *m * *m; minwrk = bdspac + *m * *m + *m * 3; } else if (wntqa) { /* Path 4t (N much larger than M, JOBZ='A') */ wrkbl = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SGELQF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGLQ", " ", n, n, m, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + (*m << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, m, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "QLN", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "PRT", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = bdspac + *m * 3; wrkbl = max(i__1,i__2); maxwrk = wrkbl + *m * *m; minwrk = bdspac + *m * *m + *m * 3; } } else { /* Path 5t (N greater than M, but not much larger) */ wrkbl = *m * 3 + (*m + *n) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, n, &c_n1, &c_n1); if (wntqn) { /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = bdspac + *m * 3; maxwrk = max(i__1,i__2); minwrk = *m * 3 + max(*n,bdspac); } else if (wntqo) { /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "QLN", m, m, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "PRT", m, n, m, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = bdspac + *m * 3; wrkbl = max(i__1,i__2); maxwrk = wrkbl + *m * *n; /* Computing MAX */ i__1 = *n, i__2 = *m * *m + bdspac; minwrk = *m * 3 + max(i__1,i__2); } else if (wntqs) { /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "QLN", m, m, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "PRT", m, n, m, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = bdspac + *m * 3; maxwrk = max(i__1,i__2); minwrk = *m * 3 + max(*n,bdspac); } else if (wntqa) { /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "QLN", m, m, n, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORMBR" , "PRT", n, n, m, &c_n1); wrkbl = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = wrkbl, i__2 = bdspac + *m * 3; maxwrk = max(i__1,i__2); minwrk = *m * 3 + max(*n,bdspac); } } } maxwrk = max(maxwrk,minwrk); work[1] = (real) maxwrk; if (*lwork < minwrk && ! lquery) { *info = -12; } } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGESDD", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*m == 0 || *n == 0) { return 0; } /* Get machine constants */ eps = slamch_("P"); smlnum = sqrt(slamch_("S")) / eps; bignum = 1.f / smlnum; /* Scale A if max element outside range [SMLNUM,BIGNUM] */ anrm = slange_("M", m, n, &a[a_offset], lda, dum); iscl = 0; if (anrm > 0.f && anrm < smlnum) { iscl = 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &anrm, &smlnum, m, n, &a[a_offset], lda, & ierr); } else if (anrm > bignum) { iscl = 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &anrm, &bignum, m, n, &a[a_offset], lda, & ierr); } if (*m >= *n) { /* A has at least as many rows as columns. If A has sufficiently */ /* more rows than columns, first reduce using the QR */ /* decomposition (if sufficient workspace available) */ if (*m >= mnthr) { if (wntqn) { /* Path 1 (M much larger than N, JOBZ='N') */ /* No singular vectors to be computed */ itau = 1; nwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R */ /* (Workspace: need 2*N, prefer N+N*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[nwork], & i__1, &ierr); /* Zero out below R */ i__1 = *n - 1; i__2 = *n - 1; slaset_("L", &i__1, &i__2, &c_b227, &c_b227, &a[a_dim1 + 2], lda); ie = 1; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; nwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in A */ /* (Workspace: need 4*N, prefer 3*N+2*N*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sgebrd_(n, n, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[nwork], &i__1, &ierr); nwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal SVD, computing singular values only */ /* (Workspace: need N+BDSPAC) */ sbdsdc_("U", "N", n, &s[1], &work[ie], dum, &c__1, dum, &c__1, dum, idum, &work[nwork], &iwork[1], info); } else if (wntqo) { /* Path 2 (M much larger than N, JOBZ = 'O') */ /* N left singular vectors to be overwritten on A and */ /* N right singular vectors to be computed in VT */ ir = 1; /* WORK(IR) is LDWRKR by N */ if (*lwork >= *lda * *n + *n * *n + *n * 3 + bdspac) { ldwrkr = *lda; } else { ldwrkr = (*lwork - *n * *n - *n * 3 - bdspac) / *n; } itau = ir + ldwrkr * *n; nwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[nwork], & i__1, &ierr); /* Copy R to WORK(IR), zeroing out below it */ slacpy_("U", n, n, &a[a_offset], lda, &work[ir], &ldwrkr); i__1 = *n - 1; i__2 = *n - 1; slaset_("L", &i__1, &i__2, &c_b227, &c_b227, &work[ir + 1], & ldwrkr); /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sorgqr_(m, n, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[nwork], &i__1, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; nwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in VT, copying result to WORK(IR) */ /* (Workspace: need N*N+4*N, prefer N*N+3*N+2*N*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sgebrd_(n, n, &work[ir], &ldwrkr, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[nwork], &i__1, &ierr); /* WORK(IU) is N by N */ iu = nwork; nwork = iu + *n * *n; /* Perform bidiagonal SVD, computing left singular vectors */ /* of bidiagonal matrix in WORK(IU) and computing right */ /* singular vectors of bidiagonal matrix in VT */ /* (Workspace: need N+N*N+BDSPAC) */ sbdsdc_("U", "I", n, &s[1], &work[ie], &work[iu], n, &vt[ vt_offset], ldvt, dum, idum, &work[nwork], &iwork[1], info); /* Overwrite WORK(IU) by left singular vectors of R */ /* and VT by right singular vectors of R */ /* (Workspace: need 2*N*N+3*N, prefer 2*N*N+2*N+N*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("Q", "L", "N", n, n, n, &work[ir], &ldwrkr, &work[ itauq], &work[iu], n, &work[nwork], &i__1, &ierr); i__1 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("P", "R", "T", n, n, n, &work[ir], &ldwrkr, &work[ itaup], &vt[vt_offset], ldvt, &work[nwork], &i__1, & ierr); /* Multiply Q in A by left singular vectors of R in */ /* WORK(IU), storing result in WORK(IR) and copying to A */ /* (Workspace: need 2*N*N, prefer N*N+M*N) */ i__1 = *m; i__2 = ldwrkr; for (i__ = 1; i__2 < 0 ? i__ >= i__1 : i__ <= i__1; i__ += i__2) { /* Computing MIN */ i__3 = *m - i__ + 1; chunk = min(i__3,ldwrkr); sgemm_("N", "N", &chunk, n, n, &c_b248, &a[i__ + a_dim1], lda, &work[iu], n, &c_b227, &work[ir], &ldwrkr); slacpy_("F", &chunk, n, &work[ir], &ldwrkr, &a[i__ + a_dim1], lda); /* L10: */ } } else if (wntqs) { /* Path 3 (M much larger than N, JOBZ='S') */ /* N left singular vectors to be computed in U and */ /* N right singular vectors to be computed in VT */ ir = 1; /* WORK(IR) is N by N */ ldwrkr = *n; itau = ir + ldwrkr * *n; nwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[nwork], & i__2, &ierr); /* Copy R to WORK(IR), zeroing out below it */ slacpy_("U", n, n, &a[a_offset], lda, &work[ir], &ldwrkr); i__2 = *n - 1; i__1 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__1, &c_b227, &c_b227, &work[ir + 1], & ldwrkr); /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sorgqr_(m, n, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[nwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; nwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in WORK(IR) */ /* (Workspace: need N*N+4*N, prefer N*N+3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sgebrd_(n, n, &work[ir], &ldwrkr, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[nwork], &i__2, &ierr); /* Perform bidiagonal SVD, computing left singular vectors */ /* of bidiagoal matrix in U and computing right singular */ /* vectors of bidiagonal matrix in VT */ /* (Workspace: need N+BDSPAC) */ sbdsdc_("U", "I", n, &s[1], &work[ie], &u[u_offset], ldu, &vt[ vt_offset], ldvt, dum, idum, &work[nwork], &iwork[1], info); /* Overwrite U by left singular vectors of R and VT */ /* by right singular vectors of R */ /* (Workspace: need N*N+3*N, prefer N*N+2*N+N*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("Q", "L", "N", n, n, n, &work[ir], &ldwrkr, &work[ itauq], &u[u_offset], ldu, &work[nwork], &i__2, &ierr); i__2 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("P", "R", "T", n, n, n, &work[ir], &ldwrkr, &work[ itaup], &vt[vt_offset], ldvt, &work[nwork], &i__2, & ierr); /* Multiply Q in A by left singular vectors of R in */ /* WORK(IR), storing result in U */ /* (Workspace: need N*N) */ slacpy_("F", n, n, &u[u_offset], ldu, &work[ir], &ldwrkr); sgemm_("N", "N", m, n, n, &c_b248, &a[a_offset], lda, &work[ ir], &ldwrkr, &c_b227, &u[u_offset], ldu); } else if (wntqa) { /* Path 4 (M much larger than N, JOBZ='A') */ /* M left singular vectors to be computed in U and */ /* N right singular vectors to be computed in VT */ iu = 1; /* WORK(IU) is N by N */ ldwrku = *n; itau = iu + ldwrku * *n; nwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R, copying result to U */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[nwork], & i__2, &ierr); slacpy_("L", m, n, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); /* Generate Q in U */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sorgqr_(m, m, n, &u[u_offset], ldu, &work[itau], &work[nwork], &i__2, &ierr); /* Produce R in A, zeroing out other entries */ i__2 = *n - 1; i__1 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__1, &c_b227, &c_b227, &a[a_dim1 + 2], lda); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; nwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in A */ /* (Workspace: need N*N+4*N, prefer N*N+3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sgebrd_(n, n, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[nwork], &i__2, &ierr); /* Perform bidiagonal SVD, computing left singular vectors */ /* of bidiagonal matrix in WORK(IU) and computing right */ /* singular vectors of bidiagonal matrix in VT */ /* (Workspace: need N+N*N+BDSPAC) */ sbdsdc_("U", "I", n, &s[1], &work[ie], &work[iu], n, &vt[ vt_offset], ldvt, dum, idum, &work[nwork], &iwork[1], info); /* Overwrite WORK(IU) by left singular vectors of R and VT */ /* by right singular vectors of R */ /* (Workspace: need N*N+3*N, prefer N*N+2*N+N*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("Q", "L", "N", n, n, n, &a[a_offset], lda, &work[ itauq], &work[iu], &ldwrku, &work[nwork], &i__2, & ierr); i__2 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("P", "R", "T", n, n, n, &a[a_offset], lda, &work[ itaup], &vt[vt_offset], ldvt, &work[nwork], &i__2, & ierr); /* Multiply Q in U by left singular vectors of R in */ /* WORK(IU), storing result in A */ /* (Workspace: need N*N) */ sgemm_("N", "N", m, n, n, &c_b248, &u[u_offset], ldu, &work[ iu], &ldwrku, &c_b227, &a[a_offset], lda); /* Copy left singular vectors of A from A to U */ slacpy_("F", m, n, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); } } else { /* M .LT. MNTHR */ /* Path 5 (M at least N, but not much larger) */ /* Reduce to bidiagonal form without QR decomposition */ ie = 1; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; nwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize A */ /* (Workspace: need 3*N+M, prefer 3*N+(M+N)*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sgebrd_(m, n, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], &work[itauq], & work[itaup], &work[nwork], &i__2, &ierr); if (wntqn) { /* Perform bidiagonal SVD, only computing singular values */ /* (Workspace: need N+BDSPAC) */ sbdsdc_("U", "N", n, &s[1], &work[ie], dum, &c__1, dum, &c__1, dum, idum, &work[nwork], &iwork[1], info); } else if (wntqo) { iu = nwork; if (*lwork >= *m * *n + *n * 3 + bdspac) { /* WORK( IU ) is M by N */ ldwrku = *m; nwork = iu + ldwrku * *n; slaset_("F", m, n, &c_b227, &c_b227, &work[iu], &ldwrku); } else { /* WORK( IU ) is N by N */ ldwrku = *n; nwork = iu + ldwrku * *n; /* WORK(IR) is LDWRKR by N */ ir = nwork; ldwrkr = (*lwork - *n * *n - *n * 3) / *n; } nwork = iu + ldwrku * *n; /* Perform bidiagonal SVD, computing left singular vectors */ /* of bidiagonal matrix in WORK(IU) and computing right */ /* singular vectors of bidiagonal matrix in VT */ /* (Workspace: need N+N*N+BDSPAC) */ sbdsdc_("U", "I", n, &s[1], &work[ie], &work[iu], &ldwrku, & vt[vt_offset], ldvt, dum, idum, &work[nwork], &iwork[ 1], info); /* Overwrite VT by right singular vectors of A */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("P", "R", "T", n, n, n, &a[a_offset], lda, &work[ itaup], &vt[vt_offset], ldvt, &work[nwork], &i__2, & ierr); if (*lwork >= *m * *n + *n * 3 + bdspac) { /* Overwrite WORK(IU) by left singular vectors of A */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("Q", "L", "N", m, n, n, &a[a_offset], lda, &work[ itauq], &work[iu], &ldwrku, &work[nwork], &i__2, & ierr); /* Copy left singular vectors of A from WORK(IU) to A */ slacpy_("F", m, n, &work[iu], &ldwrku, &a[a_offset], lda); } else { /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sorgbr_("Q", m, n, n, &a[a_offset], lda, &work[itauq], & work[nwork], &i__2, &ierr); /* Multiply Q in A by left singular vectors of */ /* bidiagonal matrix in WORK(IU), storing result in */ /* WORK(IR) and copying to A */ /* (Workspace: need 2*N*N, prefer N*N+M*N) */ i__2 = *m; i__1 = ldwrkr; for (i__ = 1; i__1 < 0 ? i__ >= i__2 : i__ <= i__2; i__ += i__1) { /* Computing MIN */ i__3 = *m - i__ + 1; chunk = min(i__3,ldwrkr); sgemm_("N", "N", &chunk, n, n, &c_b248, &a[i__ + a_dim1], lda, &work[iu], &ldwrku, &c_b227, & work[ir], &ldwrkr); slacpy_("F", &chunk, n, &work[ir], &ldwrkr, &a[i__ + a_dim1], lda); /* L20: */ } } } else if (wntqs) { /* Perform bidiagonal SVD, computing left singular vectors */ /* of bidiagonal matrix in U and computing right singular */ /* vectors of bidiagonal matrix in VT */ /* (Workspace: need N+BDSPAC) */ slaset_("F", m, n, &c_b227, &c_b227, &u[u_offset], ldu); sbdsdc_("U", "I", n, &s[1], &work[ie], &u[u_offset], ldu, &vt[ vt_offset], ldvt, dum, idum, &work[nwork], &iwork[1], info); /* Overwrite U by left singular vectors of A and VT */ /* by right singular vectors of A */ /* (Workspace: need 3*N, prefer 2*N+N*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("Q", "L", "N", m, n, n, &a[a_offset], lda, &work[ itauq], &u[u_offset], ldu, &work[nwork], &i__1, &ierr); i__1 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("P", "R", "T", n, n, n, &a[a_offset], lda, &work[ itaup], &vt[vt_offset], ldvt, &work[nwork], &i__1, & ierr); } else if (wntqa) { /* Perform bidiagonal SVD, computing left singular vectors */ /* of bidiagonal matrix in U and computing right singular */ /* vectors of bidiagonal matrix in VT */ /* (Workspace: need N+BDSPAC) */ slaset_("F", m, m, &c_b227, &c_b227, &u[u_offset], ldu); sbdsdc_("U", "I", n, &s[1], &work[ie], &u[u_offset], ldu, &vt[ vt_offset], ldvt, dum, idum, &work[nwork], &iwork[1], info); /* Set the right corner of U to identity matrix */ if (*m > *n) { i__1 = *m - *n; i__2 = *m - *n; slaset_("F", &i__1, &i__2, &c_b227, &c_b248, &u[*n + 1 + ( *n + 1) * u_dim1], ldu); } /* Overwrite U by left singular vectors of A and VT */ /* by right singular vectors of A */ /* (Workspace: need N*N+2*N+M, prefer N*N+2*N+M*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("Q", "L", "N", m, m, n, &a[a_offset], lda, &work[ itauq], &u[u_offset], ldu, &work[nwork], &i__1, &ierr); i__1 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("P", "R", "T", n, n, m, &a[a_offset], lda, &work[ itaup], &vt[vt_offset], ldvt, &work[nwork], &i__1, & ierr); } } } else { /* A has more columns than rows. If A has sufficiently more */ /* columns than rows, first reduce using the LQ decomposition (if */ /* sufficient workspace available) */ if (*n >= mnthr) { if (wntqn) { /* Path 1t (N much larger than M, JOBZ='N') */ /* No singular vectors to be computed */ itau = 1; nwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q */ /* (Workspace: need 2*M, prefer M+M*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[nwork], & i__1, &ierr); /* Zero out above L */ i__1 = *m - 1; i__2 = *m - 1; slaset_("U", &i__1, &i__2, &c_b227, &c_b227, &a[(a_dim1 << 1) + 1], lda); ie = 1; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; nwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in A */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+2*M*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sgebrd_(m, m, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[nwork], &i__1, &ierr); nwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal SVD, computing singular values only */ /* (Workspace: need M+BDSPAC) */ sbdsdc_("U", "N", m, &s[1], &work[ie], dum, &c__1, dum, &c__1, dum, idum, &work[nwork], &iwork[1], info); } else if (wntqo) { /* Path 2t (N much larger than M, JOBZ='O') */ /* M right singular vectors to be overwritten on A and */ /* M left singular vectors to be computed in U */ ivt = 1; /* IVT is M by M */ il = ivt + *m * *m; if (*lwork >= *m * *n + *m * *m + *m * 3 + bdspac) { /* WORK(IL) is M by N */ ldwrkl = *m; chunk = *n; } else { ldwrkl = *m; chunk = (*lwork - *m * *m) / *m; } itau = il + ldwrkl * *m; nwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[nwork], & i__1, &ierr); /* Copy L to WORK(IL), zeroing about above it */ slacpy_("L", m, m, &a[a_offset], lda, &work[il], &ldwrkl); i__1 = *m - 1; i__2 = *m - 1; slaset_("U", &i__1, &i__2, &c_b227, &c_b227, &work[il + ldwrkl], &ldwrkl); /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sorglq_(m, n, m, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[nwork], &i__1, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; nwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in WORK(IL) */ /* (Workspace: need M*M+4*M, prefer M*M+3*M+2*M*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sgebrd_(m, m, &work[il], &ldwrkl, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[nwork], &i__1, &ierr); /* Perform bidiagonal SVD, computing left singular vectors */ /* of bidiagonal matrix in U, and computing right singular */ /* vectors of bidiagonal matrix in WORK(IVT) */ /* (Workspace: need M+M*M+BDSPAC) */ sbdsdc_("U", "I", m, &s[1], &work[ie], &u[u_offset], ldu, & work[ivt], m, dum, idum, &work[nwork], &iwork[1], info); /* Overwrite U by left singular vectors of L and WORK(IVT) */ /* by right singular vectors of L */ /* (Workspace: need 2*M*M+3*M, prefer 2*M*M+2*M+M*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("Q", "L", "N", m, m, m, &work[il], &ldwrkl, &work[ itauq], &u[u_offset], ldu, &work[nwork], &i__1, &ierr); i__1 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("P", "R", "T", m, m, m, &work[il], &ldwrkl, &work[ itaup], &work[ivt], m, &work[nwork], &i__1, &ierr); /* Multiply right singular vectors of L in WORK(IVT) by Q */ /* in A, storing result in WORK(IL) and copying to A */ /* (Workspace: need 2*M*M, prefer M*M+M*N) */ i__1 = *n; i__2 = chunk; for (i__ = 1; i__2 < 0 ? i__ >= i__1 : i__ <= i__1; i__ += i__2) { /* Computing MIN */ i__3 = *n - i__ + 1; blk = min(i__3,chunk); sgemm_("N", "N", m, &blk, m, &c_b248, &work[ivt], m, &a[ i__ * a_dim1 + 1], lda, &c_b227, &work[il], & ldwrkl); slacpy_("F", m, &blk, &work[il], &ldwrkl, &a[i__ * a_dim1 + 1], lda); /* L30: */ } } else if (wntqs) { /* Path 3t (N much larger than M, JOBZ='S') */ /* M right singular vectors to be computed in VT and */ /* M left singular vectors to be computed in U */ il = 1; /* WORK(IL) is M by M */ ldwrkl = *m; itau = il + ldwrkl * *m; nwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[nwork], & i__2, &ierr); /* Copy L to WORK(IL), zeroing out above it */ slacpy_("L", m, m, &a[a_offset], lda, &work[il], &ldwrkl); i__2 = *m - 1; i__1 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__1, &c_b227, &c_b227, &work[il + ldwrkl], &ldwrkl); /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sorglq_(m, n, m, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[nwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; nwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in WORK(IU), copying result to U */ /* (Workspace: need M*M+4*M, prefer M*M+3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sgebrd_(m, m, &work[il], &ldwrkl, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[nwork], &i__2, &ierr); /* Perform bidiagonal SVD, computing left singular vectors */ /* of bidiagonal matrix in U and computing right singular */ /* vectors of bidiagonal matrix in VT */ /* (Workspace: need M+BDSPAC) */ sbdsdc_("U", "I", m, &s[1], &work[ie], &u[u_offset], ldu, &vt[ vt_offset], ldvt, dum, idum, &work[nwork], &iwork[1], info); /* Overwrite U by left singular vectors of L and VT */ /* by right singular vectors of L */ /* (Workspace: need M*M+3*M, prefer M*M+2*M+M*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("Q", "L", "N", m, m, m, &work[il], &ldwrkl, &work[ itauq], &u[u_offset], ldu, &work[nwork], &i__2, &ierr); i__2 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("P", "R", "T", m, m, m, &work[il], &ldwrkl, &work[ itaup], &vt[vt_offset], ldvt, &work[nwork], &i__2, & ierr); /* Multiply right singular vectors of L in WORK(IL) by */ /* Q in A, storing result in VT */ /* (Workspace: need M*M) */ slacpy_("F", m, m, &vt[vt_offset], ldvt, &work[il], &ldwrkl); sgemm_("N", "N", m, n, m, &c_b248, &work[il], &ldwrkl, &a[ a_offset], lda, &c_b227, &vt[vt_offset], ldvt); } else if (wntqa) { /* Path 4t (N much larger than M, JOBZ='A') */ /* N right singular vectors to be computed in VT and */ /* M left singular vectors to be computed in U */ ivt = 1; /* WORK(IVT) is M by M */ ldwkvt = *m; itau = ivt + ldwkvt * *m; nwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q, copying result to VT */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[nwork], & i__2, &ierr); slacpy_("U", m, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); /* Generate Q in VT */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sorglq_(n, n, m, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itau], &work[ nwork], &i__2, &ierr); /* Produce L in A, zeroing out other entries */ i__2 = *m - 1; i__1 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__1, &c_b227, &c_b227, &a[(a_dim1 << 1) + 1], lda); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; nwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in A */ /* (Workspace: need M*M+4*M, prefer M*M+3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sgebrd_(m, m, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[nwork], &i__2, &ierr); /* Perform bidiagonal SVD, computing left singular vectors */ /* of bidiagonal matrix in U and computing right singular */ /* vectors of bidiagonal matrix in WORK(IVT) */ /* (Workspace: need M+M*M+BDSPAC) */ sbdsdc_("U", "I", m, &s[1], &work[ie], &u[u_offset], ldu, & work[ivt], &ldwkvt, dum, idum, &work[nwork], &iwork[1] , info); /* Overwrite U by left singular vectors of L and WORK(IVT) */ /* by right singular vectors of L */ /* (Workspace: need M*M+3*M, prefer M*M+2*M+M*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("Q", "L", "N", m, m, m, &a[a_offset], lda, &work[ itauq], &u[u_offset], ldu, &work[nwork], &i__2, &ierr); i__2 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("P", "R", "T", m, m, m, &a[a_offset], lda, &work[ itaup], &work[ivt], &ldwkvt, &work[nwork], &i__2, & ierr); /* Multiply right singular vectors of L in WORK(IVT) by */ /* Q in VT, storing result in A */ /* (Workspace: need M*M) */ sgemm_("N", "N", m, n, m, &c_b248, &work[ivt], &ldwkvt, &vt[ vt_offset], ldvt, &c_b227, &a[a_offset], lda); /* Copy right singular vectors of A from A to VT */ slacpy_("F", m, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); } } else { /* N .LT. MNTHR */ /* Path 5t (N greater than M, but not much larger) */ /* Reduce to bidiagonal form without LQ decomposition */ ie = 1; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; nwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize A */ /* (Workspace: need 3*M+N, prefer 3*M+(M+N)*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sgebrd_(m, n, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], &work[itauq], & work[itaup], &work[nwork], &i__2, &ierr); if (wntqn) { /* Perform bidiagonal SVD, only computing singular values */ /* (Workspace: need M+BDSPAC) */ sbdsdc_("L", "N", m, &s[1], &work[ie], dum, &c__1, dum, &c__1, dum, idum, &work[nwork], &iwork[1], info); } else if (wntqo) { ldwkvt = *m; ivt = nwork; if (*lwork >= *m * *n + *m * 3 + bdspac) { /* WORK( IVT ) is M by N */ slaset_("F", m, n, &c_b227, &c_b227, &work[ivt], &ldwkvt); nwork = ivt + ldwkvt * *n; } else { /* WORK( IVT ) is M by M */ nwork = ivt + ldwkvt * *m; il = nwork; /* WORK(IL) is M by CHUNK */ chunk = (*lwork - *m * *m - *m * 3) / *m; } /* Perform bidiagonal SVD, computing left singular vectors */ /* of bidiagonal matrix in U and computing right singular */ /* vectors of bidiagonal matrix in WORK(IVT) */ /* (Workspace: need M*M+BDSPAC) */ sbdsdc_("L", "I", m, &s[1], &work[ie], &u[u_offset], ldu, & work[ivt], &ldwkvt, dum, idum, &work[nwork], &iwork[1] , info); /* Overwrite U by left singular vectors of A */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("Q", "L", "N", m, m, n, &a[a_offset], lda, &work[ itauq], &u[u_offset], ldu, &work[nwork], &i__2, &ierr); if (*lwork >= *m * *n + *m * 3 + bdspac) { /* Overwrite WORK(IVT) by left singular vectors of A */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("P", "R", "T", m, n, m, &a[a_offset], lda, &work[ itaup], &work[ivt], &ldwkvt, &work[nwork], &i__2, &ierr); /* Copy right singular vectors of A from WORK(IVT) to A */ slacpy_("F", m, n, &work[ivt], &ldwkvt, &a[a_offset], lda); } else { /* Generate P**T in A */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - nwork + 1; sorgbr_("P", m, n, m, &a[a_offset], lda, &work[itaup], & work[nwork], &i__2, &ierr); /* Multiply Q in A by right singular vectors of */ /* bidiagonal matrix in WORK(IVT), storing result in */ /* WORK(IL) and copying to A */ /* (Workspace: need 2*M*M, prefer M*M+M*N) */ i__2 = *n; i__1 = chunk; for (i__ = 1; i__1 < 0 ? i__ >= i__2 : i__ <= i__2; i__ += i__1) { /* Computing MIN */ i__3 = *n - i__ + 1; blk = min(i__3,chunk); sgemm_("N", "N", m, &blk, m, &c_b248, &work[ivt], & ldwkvt, &a[i__ * a_dim1 + 1], lda, &c_b227, & work[il], m); slacpy_("F", m, &blk, &work[il], m, &a[i__ * a_dim1 + 1], lda); /* L40: */ } } } else if (wntqs) { /* Perform bidiagonal SVD, computing left singular vectors */ /* of bidiagonal matrix in U and computing right singular */ /* vectors of bidiagonal matrix in VT */ /* (Workspace: need M+BDSPAC) */ slaset_("F", m, n, &c_b227, &c_b227, &vt[vt_offset], ldvt); sbdsdc_("L", "I", m, &s[1], &work[ie], &u[u_offset], ldu, &vt[ vt_offset], ldvt, dum, idum, &work[nwork], &iwork[1], info); /* Overwrite U by left singular vectors of A and VT */ /* by right singular vectors of A */ /* (Workspace: need 3*M, prefer 2*M+M*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("Q", "L", "N", m, m, n, &a[a_offset], lda, &work[ itauq], &u[u_offset], ldu, &work[nwork], &i__1, &ierr); i__1 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("P", "R", "T", m, n, m, &a[a_offset], lda, &work[ itaup], &vt[vt_offset], ldvt, &work[nwork], &i__1, & ierr); } else if (wntqa) { /* Perform bidiagonal SVD, computing left singular vectors */ /* of bidiagonal matrix in U and computing right singular */ /* vectors of bidiagonal matrix in VT */ /* (Workspace: need M+BDSPAC) */ slaset_("F", n, n, &c_b227, &c_b227, &vt[vt_offset], ldvt); sbdsdc_("L", "I", m, &s[1], &work[ie], &u[u_offset], ldu, &vt[ vt_offset], ldvt, dum, idum, &work[nwork], &iwork[1], info); /* Set the right corner of VT to identity matrix */ if (*n > *m) { i__1 = *n - *m; i__2 = *n - *m; slaset_("F", &i__1, &i__2, &c_b227, &c_b248, &vt[*m + 1 + (*m + 1) * vt_dim1], ldvt); } /* Overwrite U by left singular vectors of A and VT */ /* by right singular vectors of A */ /* (Workspace: need 2*M+N, prefer 2*M+N*NB) */ i__1 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("Q", "L", "N", m, m, n, &a[a_offset], lda, &work[ itauq], &u[u_offset], ldu, &work[nwork], &i__1, &ierr); i__1 = *lwork - nwork + 1; sormbr_("P", "R", "T", n, n, m, &a[a_offset], lda, &work[ itaup], &vt[vt_offset], ldvt, &work[nwork], &i__1, & ierr); } } } /* Undo scaling if necessary */ if (iscl == 1) { if (anrm > bignum) { slascl_("G", &c__0, &c__0, &bignum, &anrm, &minmn, &c__1, &s[1], & minmn, &ierr); } if (anrm < smlnum) { slascl_("G", &c__0, &c__0, &smlnum, &anrm, &minmn, &c__1, &s[1], & minmn, &ierr); } } /* Return optimal workspace in WORK(1) */ work[1] = (real) maxwrk; return 0; /* End of SGESDD */ } /* sgesdd_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgesvd.c ================================================ /* sgesvd.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__6 = 6; static integer c__0 = 0; static integer c__2 = 2; static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static real c_b421 = 0.f; static real c_b443 = 1.f; /* Subroutine */ int sgesvd_(char *jobu, char *jobvt, integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *s, real *u, integer *ldu, real *vt, integer *ldvt, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ address a__1[2]; integer a_dim1, a_offset, u_dim1, u_offset, vt_dim1, vt_offset, i__1[2], i__2, i__3, i__4; char ch__1[2]; /* Builtin functions */ /* Subroutine */ int s_cat(char *, char **, integer *, integer *, ftnlen); double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer i__, ie, ir, iu, blk, ncu; real dum[1], eps; integer nru, iscl; real anrm; integer ierr, itau, ncvt, nrvt; extern logical lsame_(char *, char *); integer chunk; extern /* Subroutine */ int sgemm_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer minmn, wrkbl, itaup, itauq, mnthr, iwork; logical wntua, wntva, wntun, wntuo, wntvn, wntvo, wntus, wntvs; integer bdspac; extern /* Subroutine */ int sgebrd_(integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, integer *, integer *); extern doublereal slamch_(char *), slange_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); real bignum; extern /* Subroutine */ int sgelqf_(integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *), slascl_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *), sgeqrf_(integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *), slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), slaset_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *), sbdsqr_(char *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), sorgbr_( char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real * , real *, integer *, integer *), sormbr_(char *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real * , real *, integer *, real *, integer *, integer *); integer ldwrkr, minwrk, ldwrku, maxwrk; extern /* Subroutine */ int sorglq_(integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *); real smlnum; extern /* Subroutine */ int sorgqr_(integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *); logical lquery, wntuas, wntvas; /* -- LAPACK driver routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGESVD computes the singular value decomposition (SVD) of a real */ /* M-by-N matrix A, optionally computing the left and/or right singular */ /* vectors. The SVD is written */ /* A = U * SIGMA * transpose(V) */ /* where SIGMA is an M-by-N matrix which is zero except for its */ /* min(m,n) diagonal elements, U is an M-by-M orthogonal matrix, and */ /* V is an N-by-N orthogonal matrix. The diagonal elements of SIGMA */ /* are the singular values of A; they are real and non-negative, and */ /* are returned in descending order. The first min(m,n) columns of */ /* U and V are the left and right singular vectors of A. */ /* Note that the routine returns V**T, not V. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* JOBU (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies options for computing all or part of the matrix U: */ /* = 'A': all M columns of U are returned in array U: */ /* = 'S': the first min(m,n) columns of U (the left singular */ /* vectors) are returned in the array U; */ /* = 'O': the first min(m,n) columns of U (the left singular */ /* vectors) are overwritten on the array A; */ /* = 'N': no columns of U (no left singular vectors) are */ /* computed. */ /* JOBVT (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies options for computing all or part of the matrix */ /* V**T: */ /* = 'A': all N rows of V**T are returned in the array VT; */ /* = 'S': the first min(m,n) rows of V**T (the right singular */ /* vectors) are returned in the array VT; */ /* = 'O': the first min(m,n) rows of V**T (the right singular */ /* vectors) are overwritten on the array A; */ /* = 'N': no rows of V**T (no right singular vectors) are */ /* computed. */ /* JOBVT and JOBU cannot both be 'O'. */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the input matrix A. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the input matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the M-by-N matrix A. */ /* On exit, */ /* if JOBU = 'O', A is overwritten with the first min(m,n) */ /* columns of U (the left singular vectors, */ /* stored columnwise); */ /* if JOBVT = 'O', A is overwritten with the first min(m,n) */ /* rows of V**T (the right singular vectors, */ /* stored rowwise); */ /* if JOBU .ne. 'O' and JOBVT .ne. 'O', the contents of A */ /* are destroyed. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* S (output) REAL array, dimension (min(M,N)) */ /* The singular values of A, sorted so that S(i) >= S(i+1). */ /* U (output) REAL array, dimension (LDU,UCOL) */ /* (LDU,M) if JOBU = 'A' or (LDU,min(M,N)) if JOBU = 'S'. */ /* If JOBU = 'A', U contains the M-by-M orthogonal matrix U; */ /* if JOBU = 'S', U contains the first min(m,n) columns of U */ /* (the left singular vectors, stored columnwise); */ /* if JOBU = 'N' or 'O', U is not referenced. */ /* LDU (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array U. LDU >= 1; if */ /* JOBU = 'S' or 'A', LDU >= M. */ /* VT (output) REAL array, dimension (LDVT,N) */ /* If JOBVT = 'A', VT contains the N-by-N orthogonal matrix */ /* V**T; */ /* if JOBVT = 'S', VT contains the first min(m,n) rows of */ /* V**T (the right singular vectors, stored rowwise); */ /* if JOBVT = 'N' or 'O', VT is not referenced. */ /* LDVT (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array VT. LDVT >= 1; if */ /* JOBVT = 'A', LDVT >= N; if JOBVT = 'S', LDVT >= min(M,N). */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK; */ /* if INFO > 0, WORK(2:MIN(M,N)) contains the unconverged */ /* superdiagonal elements of an upper bidiagonal matrix B */ /* whose diagonal is in S (not necessarily sorted). B */ /* satisfies A = U * B * VT, so it has the same singular values */ /* as A, and singular vectors related by U and VT. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. */ /* LWORK >= MAX(1,3*MIN(M,N)+MAX(M,N),5*MIN(M,N)). */ /* For good performance, LWORK should generally be larger. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: if SBDSQR did not converge, INFO specifies how many */ /* superdiagonals of an intermediate bidiagonal form B */ /* did not converge to zero. See the description of WORK */ /* above for details. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --s; u_dim1 = *ldu; u_offset = 1 + u_dim1; u -= u_offset; vt_dim1 = *ldvt; vt_offset = 1 + vt_dim1; vt -= vt_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; minmn = min(*m,*n); wntua = lsame_(jobu, "A"); wntus = lsame_(jobu, "S"); wntuas = wntua || wntus; wntuo = lsame_(jobu, "O"); wntun = lsame_(jobu, "N"); wntva = lsame_(jobvt, "A"); wntvs = lsame_(jobvt, "S"); wntvas = wntva || wntvs; wntvo = lsame_(jobvt, "O"); wntvn = lsame_(jobvt, "N"); lquery = *lwork == -1; if (! (wntua || wntus || wntuo || wntun)) { *info = -1; } else if (! (wntva || wntvs || wntvo || wntvn) || wntvo && wntuo) { *info = -2; } else if (*m < 0) { *info = -3; } else if (*n < 0) { *info = -4; } else if (*lda < max(1,*m)) { *info = -6; } else if (*ldu < 1 || wntuas && *ldu < *m) { *info = -9; } else if (*ldvt < 1 || wntva && *ldvt < *n || wntvs && *ldvt < minmn) { *info = -11; } /* Compute workspace */ /* (Note: Comments in the code beginning "Workspace:" describe the */ /* minimal amount of workspace needed at that point in the code, */ /* as well as the preferred amount for good performance. */ /* NB refers to the optimal block size for the immediately */ /* following subroutine, as returned by ILAENV.) */ if (*info == 0) { minwrk = 1; maxwrk = 1; if (*m >= *n && minmn > 0) { /* Compute space needed for SBDSQR */ /* Writing concatenation */ i__1[0] = 1, a__1[0] = jobu; i__1[1] = 1, a__1[1] = jobvt; s_cat(ch__1, a__1, i__1, &c__2, (ftnlen)2); mnthr = ilaenv_(&c__6, "SGESVD", ch__1, m, n, &c__0, &c__0); bdspac = *n * 5; if (*m >= mnthr) { if (wntun) { /* Path 1 (M much larger than N, JOBU='N') */ maxwrk = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SGEQRF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = maxwrk, i__3 = *n * 3 + (*n << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", n, n, &c_n1, &c_n1); maxwrk = max(i__2,i__3); if (wntvo || wntvas) { /* Computing MAX */ i__2 = maxwrk, i__3 = *n * 3 + (*n - 1) * ilaenv_(& c__1, "SORGBR", "P", n, n, n, &c_n1); maxwrk = max(i__2,i__3); } maxwrk = max(maxwrk,bdspac); /* Computing MAX */ i__2 = *n << 2; minwrk = max(i__2,bdspac); } else if (wntuo && wntvn) { /* Path 2 (M much larger than N, JOBU='O', JOBVT='N') */ wrkbl = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SGEQRF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGQR", " ", m, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + (*n << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", n, n, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGBR" , "Q", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); /* Computing MAX */ i__2 = *n * *n + wrkbl, i__3 = *n * *n + *m * *n + *n; maxwrk = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = *n * 3 + *m; minwrk = max(i__2,bdspac); } else if (wntuo && wntvas) { /* Path 3 (M much larger than N, JOBU='O', JOBVT='S' or */ /* 'A') */ wrkbl = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SGEQRF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGQR", " ", m, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + (*n << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", n, n, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGBR" , "Q", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + (*n - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "P", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); /* Computing MAX */ i__2 = *n * *n + wrkbl, i__3 = *n * *n + *m * *n + *n; maxwrk = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = *n * 3 + *m; minwrk = max(i__2,bdspac); } else if (wntus && wntvn) { /* Path 4 (M much larger than N, JOBU='S', JOBVT='N') */ wrkbl = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SGEQRF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGQR", " ", m, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + (*n << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", n, n, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGBR" , "Q", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); maxwrk = *n * *n + wrkbl; /* Computing MAX */ i__2 = *n * 3 + *m; minwrk = max(i__2,bdspac); } else if (wntus && wntvo) { /* Path 5 (M much larger than N, JOBU='S', JOBVT='O') */ wrkbl = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SGEQRF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGQR", " ", m, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + (*n << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", n, n, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGBR" , "Q", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + (*n - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "P", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); maxwrk = (*n << 1) * *n + wrkbl; /* Computing MAX */ i__2 = *n * 3 + *m; minwrk = max(i__2,bdspac); } else if (wntus && wntvas) { /* Path 6 (M much larger than N, JOBU='S', JOBVT='S' or */ /* 'A') */ wrkbl = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SGEQRF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGQR", " ", m, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + (*n << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", n, n, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGBR" , "Q", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + (*n - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "P", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); maxwrk = *n * *n + wrkbl; /* Computing MAX */ i__2 = *n * 3 + *m; minwrk = max(i__2,bdspac); } else if (wntua && wntvn) { /* Path 7 (M much larger than N, JOBU='A', JOBVT='N') */ wrkbl = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SGEQRF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGQR", " ", m, m, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + (*n << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", n, n, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGBR" , "Q", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); maxwrk = *n * *n + wrkbl; /* Computing MAX */ i__2 = *n * 3 + *m; minwrk = max(i__2,bdspac); } else if (wntua && wntvo) { /* Path 8 (M much larger than N, JOBU='A', JOBVT='O') */ wrkbl = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SGEQRF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGQR", " ", m, m, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + (*n << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", n, n, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGBR" , "Q", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + (*n - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "P", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); maxwrk = (*n << 1) * *n + wrkbl; /* Computing MAX */ i__2 = *n * 3 + *m; minwrk = max(i__2,bdspac); } else if (wntua && wntvas) { /* Path 9 (M much larger than N, JOBU='A', JOBVT='S' or */ /* 'A') */ wrkbl = *n + *n * ilaenv_(&c__1, "SGEQRF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGQR", " ", m, m, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + (*n << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", n, n, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGBR" , "Q", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *n * 3 + (*n - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "P", n, n, n, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); maxwrk = *n * *n + wrkbl; /* Computing MAX */ i__2 = *n * 3 + *m; minwrk = max(i__2,bdspac); } } else { /* Path 10 (M at least N, but not much larger) */ maxwrk = *n * 3 + (*m + *n) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, n, &c_n1, &c_n1); if (wntus || wntuo) { /* Computing MAX */ i__2 = maxwrk, i__3 = *n * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORG" "BR", "Q", m, n, n, &c_n1); maxwrk = max(i__2,i__3); } if (wntua) { /* Computing MAX */ i__2 = maxwrk, i__3 = *n * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORG" "BR", "Q", m, m, n, &c_n1); maxwrk = max(i__2,i__3); } if (! wntvn) { /* Computing MAX */ i__2 = maxwrk, i__3 = *n * 3 + (*n - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "P", n, n, n, &c_n1); maxwrk = max(i__2,i__3); } maxwrk = max(maxwrk,bdspac); /* Computing MAX */ i__2 = *n * 3 + *m; minwrk = max(i__2,bdspac); } } else if (minmn > 0) { /* Compute space needed for SBDSQR */ /* Writing concatenation */ i__1[0] = 1, a__1[0] = jobu; i__1[1] = 1, a__1[1] = jobvt; s_cat(ch__1, a__1, i__1, &c__2, (ftnlen)2); mnthr = ilaenv_(&c__6, "SGESVD", ch__1, m, n, &c__0, &c__0); bdspac = *m * 5; if (*n >= mnthr) { if (wntvn) { /* Path 1t(N much larger than M, JOBVT='N') */ maxwrk = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SGELQF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = maxwrk, i__3 = *m * 3 + (*m << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, m, &c_n1, &c_n1); maxwrk = max(i__2,i__3); if (wntuo || wntuas) { /* Computing MAX */ i__2 = maxwrk, i__3 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "Q", m, m, m, &c_n1); maxwrk = max(i__2,i__3); } maxwrk = max(maxwrk,bdspac); /* Computing MAX */ i__2 = *m << 2; minwrk = max(i__2,bdspac); } else if (wntvo && wntun) { /* Path 2t(N much larger than M, JOBU='N', JOBVT='O') */ wrkbl = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SGELQF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGLQ", " ", m, n, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, m, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "P", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); /* Computing MAX */ i__2 = *m * *m + wrkbl, i__3 = *m * *m + *m * *n + *m; maxwrk = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = *m * 3 + *n; minwrk = max(i__2,bdspac); } else if (wntvo && wntuas) { /* Path 3t(N much larger than M, JOBU='S' or 'A', */ /* JOBVT='O') */ wrkbl = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SGELQF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGLQ", " ", m, n, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, m, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "P", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGBR" , "Q", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); /* Computing MAX */ i__2 = *m * *m + wrkbl, i__3 = *m * *m + *m * *n + *m; maxwrk = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = *m * 3 + *n; minwrk = max(i__2,bdspac); } else if (wntvs && wntun) { /* Path 4t(N much larger than M, JOBU='N', JOBVT='S') */ wrkbl = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SGELQF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGLQ", " ", m, n, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, m, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "P", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); maxwrk = *m * *m + wrkbl; /* Computing MAX */ i__2 = *m * 3 + *n; minwrk = max(i__2,bdspac); } else if (wntvs && wntuo) { /* Path 5t(N much larger than M, JOBU='O', JOBVT='S') */ wrkbl = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SGELQF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGLQ", " ", m, n, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, m, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "P", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGBR" , "Q", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); maxwrk = (*m << 1) * *m + wrkbl; /* Computing MAX */ i__2 = *m * 3 + *n; minwrk = max(i__2,bdspac); maxwrk = max(maxwrk,minwrk); } else if (wntvs && wntuas) { /* Path 6t(N much larger than M, JOBU='S' or 'A', */ /* JOBVT='S') */ wrkbl = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SGELQF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGLQ", " ", m, n, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, m, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "P", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGBR" , "Q", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); maxwrk = *m * *m + wrkbl; /* Computing MAX */ i__2 = *m * 3 + *n; minwrk = max(i__2,bdspac); } else if (wntva && wntun) { /* Path 7t(N much larger than M, JOBU='N', JOBVT='A') */ wrkbl = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SGELQF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGLQ", " ", n, n, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, m, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "P", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); maxwrk = *m * *m + wrkbl; /* Computing MAX */ i__2 = *m * 3 + *n; minwrk = max(i__2,bdspac); } else if (wntva && wntuo) { /* Path 8t(N much larger than M, JOBU='O', JOBVT='A') */ wrkbl = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SGELQF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGLQ", " ", n, n, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, m, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "P", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGBR" , "Q", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); maxwrk = (*m << 1) * *m + wrkbl; /* Computing MAX */ i__2 = *m * 3 + *n; minwrk = max(i__2,bdspac); } else if (wntva && wntuas) { /* Path 9t(N much larger than M, JOBU='S' or 'A', */ /* JOBVT='A') */ wrkbl = *m + *m * ilaenv_(&c__1, "SGELQF", " ", m, n, & c_n1, &c_n1); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m + *n * ilaenv_(&c__1, "SORGLQ", " ", n, n, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m << 1) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, m, &c_n1, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + (*m - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "P", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORGBR" , "Q", m, m, m, &c_n1); wrkbl = max(i__2,i__3); wrkbl = max(wrkbl,bdspac); maxwrk = *m * *m + wrkbl; /* Computing MAX */ i__2 = *m * 3 + *n; minwrk = max(i__2,bdspac); } } else { /* Path 10t(N greater than M, but not much larger) */ maxwrk = *m * 3 + (*m + *n) * ilaenv_(&c__1, "SGEBRD", " ", m, n, &c_n1, &c_n1); if (wntvs || wntvo) { /* Computing MAX */ i__2 = maxwrk, i__3 = *m * 3 + *m * ilaenv_(&c__1, "SORG" "BR", "P", m, n, m, &c_n1); maxwrk = max(i__2,i__3); } if (wntva) { /* Computing MAX */ i__2 = maxwrk, i__3 = *m * 3 + *n * ilaenv_(&c__1, "SORG" "BR", "P", n, n, m, &c_n1); maxwrk = max(i__2,i__3); } if (! wntun) { /* Computing MAX */ i__2 = maxwrk, i__3 = *m * 3 + (*m - 1) * ilaenv_(&c__1, "SORGBR", "Q", m, m, m, &c_n1); maxwrk = max(i__2,i__3); } maxwrk = max(maxwrk,bdspac); /* Computing MAX */ i__2 = *m * 3 + *n; minwrk = max(i__2,bdspac); } } maxwrk = max(maxwrk,minwrk); work[1] = (real) maxwrk; if (*lwork < minwrk && ! lquery) { *info = -13; } } if (*info != 0) { i__2 = -(*info); xerbla_("SGESVD", &i__2); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*m == 0 || *n == 0) { return 0; } /* Get machine constants */ eps = slamch_("P"); smlnum = sqrt(slamch_("S")) / eps; bignum = 1.f / smlnum; /* Scale A if max element outside range [SMLNUM,BIGNUM] */ anrm = slange_("M", m, n, &a[a_offset], lda, dum); iscl = 0; if (anrm > 0.f && anrm < smlnum) { iscl = 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &anrm, &smlnum, m, n, &a[a_offset], lda, & ierr); } else if (anrm > bignum) { iscl = 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &anrm, &bignum, m, n, &a[a_offset], lda, & ierr); } if (*m >= *n) { /* A has at least as many rows as columns. If A has sufficiently */ /* more rows than columns, first reduce using the QR */ /* decomposition (if sufficient workspace available) */ if (*m >= mnthr) { if (wntun) { /* Path 1 (M much larger than N, JOBU='N') */ /* No left singular vectors to be computed */ itau = 1; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R */ /* (Workspace: need 2*N, prefer N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Zero out below R */ i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &a[a_dim1 + 2], lda); ie = 1; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in A */ /* (Workspace: need 4*N, prefer 3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[iwork], &i__2, &ierr); ncvt = 0; if (wntvo || wntvas) { /* If right singular vectors desired, generate P'. */ /* (Workspace: need 4*N-1, prefer 3*N+(N-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", n, n, n, &a[a_offset], lda, &work[itaup], & work[iwork], &i__2, &ierr); ncvt = *n; } iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing right */ /* singular vectors of A in A if desired */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, &ncvt, &c__0, &c__0, &s[1], &work[ie], &a[ a_offset], lda, dum, &c__1, dum, &c__1, &work[iwork], info); /* If right singular vectors desired in VT, copy them there */ if (wntvas) { slacpy_("F", n, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); } } else if (wntuo && wntvn) { /* Path 2 (M much larger than N, JOBU='O', JOBVT='N') */ /* N left singular vectors to be overwritten on A and */ /* no right singular vectors to be computed */ /* Computing MAX */ i__2 = *n << 2; if (*lwork >= *n * *n + max(i__2,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ ir = 1; /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *lda * *n + *n; if (*lwork >= max(i__2,i__3) + *lda * *n) { /* WORK(IU) is LDA by N, WORK(IR) is LDA by N */ ldwrku = *lda; ldwrkr = *lda; } else /* if(complicated condition) */ { /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *lda * *n + *n; if (*lwork >= max(i__2,i__3) + *n * *n) { /* WORK(IU) is LDA by N, WORK(IR) is N by N */ ldwrku = *lda; ldwrkr = *n; } else { /* WORK(IU) is LDWRKU by N, WORK(IR) is N by N */ ldwrku = (*lwork - *n * *n - *n) / *n; ldwrkr = *n; } } itau = ir + ldwrkr * *n; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[iwork] , &i__2, &ierr); /* Copy R to WORK(IR) and zero out below it */ slacpy_("U", n, n, &a[a_offset], lda, &work[ir], &ldwrkr); i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &work[ir + 1] , &ldwrkr); /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgqr_(m, n, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in WORK(IR) */ /* (Workspace: need N*N+4*N, prefer N*N+3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &work[ir], &ldwrkr, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[iwork], &i__2, &ierr); /* Generate left vectors bidiagonalizing R */ /* (Workspace: need N*N+4*N, prefer N*N+3*N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", n, n, n, &work[ir], &ldwrkr, &work[itauq], & work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of R in WORK(IR) */ /* (Workspace: need N*N+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, &c__0, n, &c__0, &s[1], &work[ie], dum, & c__1, &work[ir], &ldwrkr, dum, &c__1, &work[iwork] , info); iu = ie + *n; /* Multiply Q in A by left singular vectors of R in */ /* WORK(IR), storing result in WORK(IU) and copying to A */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+M*N+N) */ i__2 = *m; i__3 = ldwrku; for (i__ = 1; i__3 < 0 ? i__ >= i__2 : i__ <= i__2; i__ += i__3) { /* Computing MIN */ i__4 = *m - i__ + 1; chunk = min(i__4,ldwrku); sgemm_("N", "N", &chunk, n, n, &c_b443, &a[i__ + a_dim1], lda, &work[ir], &ldwrkr, &c_b421, & work[iu], &ldwrku); slacpy_("F", &chunk, n, &work[iu], &ldwrku, &a[i__ + a_dim1], lda); /* L10: */ } } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ ie = 1; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize A */ /* (Workspace: need 3*N+M, prefer 3*N+(M+N)*NB) */ i__3 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, n, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[iwork], &i__3, &ierr); /* Generate left vectors bidiagonalizing A */ /* (Workspace: need 4*N, prefer 3*N+N*NB) */ i__3 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, n, n, &a[a_offset], lda, &work[itauq], & work[iwork], &i__3, &ierr); iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of A in A */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, &c__0, m, &c__0, &s[1], &work[ie], dum, & c__1, &a[a_offset], lda, dum, &c__1, &work[iwork], info); } } else if (wntuo && wntvas) { /* Path 3 (M much larger than N, JOBU='O', JOBVT='S' or 'A') */ /* N left singular vectors to be overwritten on A and */ /* N right singular vectors to be computed in VT */ /* Computing MAX */ i__3 = *n << 2; if (*lwork >= *n * *n + max(i__3,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ ir = 1; /* Computing MAX */ i__3 = wrkbl, i__2 = *lda * *n + *n; if (*lwork >= max(i__3,i__2) + *lda * *n) { /* WORK(IU) is LDA by N and WORK(IR) is LDA by N */ ldwrku = *lda; ldwrkr = *lda; } else /* if(complicated condition) */ { /* Computing MAX */ i__3 = wrkbl, i__2 = *lda * *n + *n; if (*lwork >= max(i__3,i__2) + *n * *n) { /* WORK(IU) is LDA by N and WORK(IR) is N by N */ ldwrku = *lda; ldwrkr = *n; } else { /* WORK(IU) is LDWRKU by N and WORK(IR) is N by N */ ldwrku = (*lwork - *n * *n - *n) / *n; ldwrkr = *n; } } itau = ir + ldwrkr * *n; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__3 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[iwork] , &i__3, &ierr); /* Copy R to VT, zeroing out below it */ slacpy_("U", n, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); if (*n > 1) { i__3 = *n - 1; i__2 = *n - 1; slaset_("L", &i__3, &i__2, &c_b421, &c_b421, &vt[ vt_dim1 + 2], ldvt); } /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__3 = *lwork - iwork + 1; sorgqr_(m, n, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__3, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in VT, copying result to WORK(IR) */ /* (Workspace: need N*N+4*N, prefer N*N+3*N+2*N*NB) */ i__3 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &vt[vt_offset], ldvt, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], &i__3, & ierr); slacpy_("L", n, n, &vt[vt_offset], ldvt, &work[ir], & ldwrkr); /* Generate left vectors bidiagonalizing R in WORK(IR) */ /* (Workspace: need N*N+4*N, prefer N*N+3*N+N*NB) */ i__3 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", n, n, n, &work[ir], &ldwrkr, &work[itauq], & work[iwork], &i__3, &ierr); /* Generate right vectors bidiagonalizing R in VT */ /* (Workspace: need N*N+4*N-1, prefer N*N+3*N+(N-1)*NB) */ i__3 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", n, n, n, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itaup], &work[iwork], &i__3, &ierr); iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of R in WORK(IR) and computing right */ /* singular vectors of R in VT */ /* (Workspace: need N*N+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, n, n, &c__0, &s[1], &work[ie], &vt[ vt_offset], ldvt, &work[ir], &ldwrkr, dum, &c__1, &work[iwork], info); iu = ie + *n; /* Multiply Q in A by left singular vectors of R in */ /* WORK(IR), storing result in WORK(IU) and copying to A */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+M*N+N) */ i__3 = *m; i__2 = ldwrku; for (i__ = 1; i__2 < 0 ? i__ >= i__3 : i__ <= i__3; i__ += i__2) { /* Computing MIN */ i__4 = *m - i__ + 1; chunk = min(i__4,ldwrku); sgemm_("N", "N", &chunk, n, n, &c_b443, &a[i__ + a_dim1], lda, &work[ir], &ldwrkr, &c_b421, & work[iu], &ldwrku); slacpy_("F", &chunk, n, &work[iu], &ldwrku, &a[i__ + a_dim1], lda); /* L20: */ } } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ itau = 1; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R */ /* (Workspace: need 2*N, prefer N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[iwork] , &i__2, &ierr); /* Copy R to VT, zeroing out below it */ slacpy_("U", n, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); if (*n > 1) { i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &vt[ vt_dim1 + 2], ldvt); } /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need 2*N, prefer N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgqr_(m, n, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in VT */ /* (Workspace: need 4*N, prefer 3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &vt[vt_offset], ldvt, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], &i__2, & ierr); /* Multiply Q in A by left vectors bidiagonalizing R */ /* (Workspace: need 3*N+M, prefer 3*N+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sormbr_("Q", "R", "N", m, n, n, &vt[vt_offset], ldvt, & work[itauq], &a[a_offset], lda, &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Generate right vectors bidiagonalizing R in VT */ /* (Workspace: need 4*N-1, prefer 3*N+(N-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", n, n, n, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itaup], &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of A in A and computing right */ /* singular vectors of A in VT */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, n, m, &c__0, &s[1], &work[ie], &vt[ vt_offset], ldvt, &a[a_offset], lda, dum, &c__1, & work[iwork], info); } } else if (wntus) { if (wntvn) { /* Path 4 (M much larger than N, JOBU='S', JOBVT='N') */ /* N left singular vectors to be computed in U and */ /* no right singular vectors to be computed */ /* Computing MAX */ i__2 = *n << 2; if (*lwork >= *n * *n + max(i__2,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ ir = 1; if (*lwork >= wrkbl + *lda * *n) { /* WORK(IR) is LDA by N */ ldwrkr = *lda; } else { /* WORK(IR) is N by N */ ldwrkr = *n; } itau = ir + ldwrkr * *n; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); /* Copy R to WORK(IR), zeroing out below it */ slacpy_("U", n, n, &a[a_offset], lda, &work[ir], & ldwrkr); i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &work[ir + 1], &ldwrkr); /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgqr_(m, n, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in WORK(IR) */ /* (Workspace: need N*N+4*N, prefer N*N+3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &work[ir], &ldwrkr, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Generate left vectors bidiagonalizing R in WORK(IR) */ /* (Workspace: need N*N+4*N, prefer N*N+3*N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", n, n, n, &work[ir], &ldwrkr, &work[itauq] , &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of R in WORK(IR) */ /* (Workspace: need N*N+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, &c__0, n, &c__0, &s[1], &work[ie], dum, &c__1, &work[ir], &ldwrkr, dum, &c__1, & work[iwork], info); /* Multiply Q in A by left singular vectors of R in */ /* WORK(IR), storing result in U */ /* (Workspace: need N*N) */ sgemm_("N", "N", m, n, n, &c_b443, &a[a_offset], lda, &work[ir], &ldwrkr, &c_b421, &u[u_offset], ldu); } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ itau = 1; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R, copying result to U */ /* (Workspace: need 2*N, prefer N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("L", m, n, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); /* Generate Q in U */ /* (Workspace: need 2*N, prefer N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgqr_(m, n, n, &u[u_offset], ldu, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Zero out below R in A */ i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &a[ a_dim1 + 2], lda); /* Bidiagonalize R in A */ /* (Workspace: need 4*N, prefer 3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Multiply Q in U by left vectors bidiagonalizing R */ /* (Workspace: need 3*N+M, prefer 3*N+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sormbr_("Q", "R", "N", m, n, n, &a[a_offset], lda, & work[itauq], &u[u_offset], ldu, &work[iwork], &i__2, &ierr) ; iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of A in U */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, &c__0, m, &c__0, &s[1], &work[ie], dum, &c__1, &u[u_offset], ldu, dum, &c__1, & work[iwork], info); } } else if (wntvo) { /* Path 5 (M much larger than N, JOBU='S', JOBVT='O') */ /* N left singular vectors to be computed in U and */ /* N right singular vectors to be overwritten on A */ /* Computing MAX */ i__2 = *n << 2; if (*lwork >= (*n << 1) * *n + max(i__2,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ iu = 1; if (*lwork >= wrkbl + (*lda << 1) * *n) { /* WORK(IU) is LDA by N and WORK(IR) is LDA by N */ ldwrku = *lda; ir = iu + ldwrku * *n; ldwrkr = *lda; } else if (*lwork >= wrkbl + (*lda + *n) * *n) { /* WORK(IU) is LDA by N and WORK(IR) is N by N */ ldwrku = *lda; ir = iu + ldwrku * *n; ldwrkr = *n; } else { /* WORK(IU) is N by N and WORK(IR) is N by N */ ldwrku = *n; ir = iu + ldwrku * *n; ldwrkr = *n; } itau = ir + ldwrkr * *n; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R */ /* (Workspace: need 2*N*N+2*N, prefer 2*N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); /* Copy R to WORK(IU), zeroing out below it */ slacpy_("U", n, n, &a[a_offset], lda, &work[iu], & ldwrku); i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &work[iu + 1], &ldwrku); /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need 2*N*N+2*N, prefer 2*N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgqr_(m, n, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in WORK(IU), copying result to */ /* WORK(IR) */ /* (Workspace: need 2*N*N+4*N, */ /* prefer 2*N*N+3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &work[iu], &ldwrku, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); slacpy_("U", n, n, &work[iu], &ldwrku, &work[ir], & ldwrkr); /* Generate left bidiagonalizing vectors in WORK(IU) */ /* (Workspace: need 2*N*N+4*N, prefer 2*N*N+3*N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", n, n, n, &work[iu], &ldwrku, &work[itauq] , &work[iwork], &i__2, &ierr); /* Generate right bidiagonalizing vectors in WORK(IR) */ /* (Workspace: need 2*N*N+4*N-1, */ /* prefer 2*N*N+3*N+(N-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", n, n, n, &work[ir], &ldwrkr, &work[itaup] , &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of R in WORK(IU) and computing */ /* right singular vectors of R in WORK(IR) */ /* (Workspace: need 2*N*N+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, n, n, &c__0, &s[1], &work[ie], &work[ ir], &ldwrkr, &work[iu], &ldwrku, dum, &c__1, &work[iwork], info); /* Multiply Q in A by left singular vectors of R in */ /* WORK(IU), storing result in U */ /* (Workspace: need N*N) */ sgemm_("N", "N", m, n, n, &c_b443, &a[a_offset], lda, &work[iu], &ldwrku, &c_b421, &u[u_offset], ldu); /* Copy right singular vectors of R to A */ /* (Workspace: need N*N) */ slacpy_("F", n, n, &work[ir], &ldwrkr, &a[a_offset], lda); } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ itau = 1; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R, copying result to U */ /* (Workspace: need 2*N, prefer N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("L", m, n, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); /* Generate Q in U */ /* (Workspace: need 2*N, prefer N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgqr_(m, n, n, &u[u_offset], ldu, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Zero out below R in A */ i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &a[ a_dim1 + 2], lda); /* Bidiagonalize R in A */ /* (Workspace: need 4*N, prefer 3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Multiply Q in U by left vectors bidiagonalizing R */ /* (Workspace: need 3*N+M, prefer 3*N+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sormbr_("Q", "R", "N", m, n, n, &a[a_offset], lda, & work[itauq], &u[u_offset], ldu, &work[iwork], &i__2, &ierr) ; /* Generate right vectors bidiagonalizing R in A */ /* (Workspace: need 4*N-1, prefer 3*N+(N-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", n, n, n, &a[a_offset], lda, &work[itaup], &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of A in U and computing right */ /* singular vectors of A in A */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, n, m, &c__0, &s[1], &work[ie], &a[ a_offset], lda, &u[u_offset], ldu, dum, &c__1, &work[iwork], info); } } else if (wntvas) { /* Path 6 (M much larger than N, JOBU='S', JOBVT='S' */ /* or 'A') */ /* N left singular vectors to be computed in U and */ /* N right singular vectors to be computed in VT */ /* Computing MAX */ i__2 = *n << 2; if (*lwork >= *n * *n + max(i__2,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ iu = 1; if (*lwork >= wrkbl + *lda * *n) { /* WORK(IU) is LDA by N */ ldwrku = *lda; } else { /* WORK(IU) is N by N */ ldwrku = *n; } itau = iu + ldwrku * *n; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); /* Copy R to WORK(IU), zeroing out below it */ slacpy_("U", n, n, &a[a_offset], lda, &work[iu], & ldwrku); i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &work[iu + 1], &ldwrku); /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgqr_(m, n, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in WORK(IU), copying result to VT */ /* (Workspace: need N*N+4*N, prefer N*N+3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &work[iu], &ldwrku, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); slacpy_("U", n, n, &work[iu], &ldwrku, &vt[vt_offset], ldvt); /* Generate left bidiagonalizing vectors in WORK(IU) */ /* (Workspace: need N*N+4*N, prefer N*N+3*N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", n, n, n, &work[iu], &ldwrku, &work[itauq] , &work[iwork], &i__2, &ierr); /* Generate right bidiagonalizing vectors in VT */ /* (Workspace: need N*N+4*N-1, */ /* prefer N*N+3*N+(N-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", n, n, n, &vt[vt_offset], ldvt, &work[ itaup], &work[iwork], &i__2, &ierr) ; iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of R in WORK(IU) and computing */ /* right singular vectors of R in VT */ /* (Workspace: need N*N+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, n, n, &c__0, &s[1], &work[ie], &vt[ vt_offset], ldvt, &work[iu], &ldwrku, dum, & c__1, &work[iwork], info); /* Multiply Q in A by left singular vectors of R in */ /* WORK(IU), storing result in U */ /* (Workspace: need N*N) */ sgemm_("N", "N", m, n, n, &c_b443, &a[a_offset], lda, &work[iu], &ldwrku, &c_b421, &u[u_offset], ldu); } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ itau = 1; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R, copying result to U */ /* (Workspace: need 2*N, prefer N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("L", m, n, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); /* Generate Q in U */ /* (Workspace: need 2*N, prefer N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgqr_(m, n, n, &u[u_offset], ldu, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); /* Copy R to VT, zeroing out below it */ slacpy_("U", n, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); if (*n > 1) { i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &vt[ vt_dim1 + 2], ldvt); } ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in VT */ /* (Workspace: need 4*N, prefer 3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &vt[vt_offset], ldvt, &s[1], &work[ie], &work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Multiply Q in U by left bidiagonalizing vectors */ /* in VT */ /* (Workspace: need 3*N+M, prefer 3*N+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sormbr_("Q", "R", "N", m, n, n, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itauq], &u[u_offset], ldu, &work[iwork], &i__2, &ierr); /* Generate right bidiagonalizing vectors in VT */ /* (Workspace: need 4*N-1, prefer 3*N+(N-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", n, n, n, &vt[vt_offset], ldvt, &work[ itaup], &work[iwork], &i__2, &ierr) ; iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of A in U and computing right */ /* singular vectors of A in VT */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, n, m, &c__0, &s[1], &work[ie], &vt[ vt_offset], ldvt, &u[u_offset], ldu, dum, & c__1, &work[iwork], info); } } } else if (wntua) { if (wntvn) { /* Path 7 (M much larger than N, JOBU='A', JOBVT='N') */ /* M left singular vectors to be computed in U and */ /* no right singular vectors to be computed */ /* Computing MAX */ i__2 = *n + *m, i__3 = *n << 2, i__2 = max(i__2,i__3); if (*lwork >= *n * *n + max(i__2,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ ir = 1; if (*lwork >= wrkbl + *lda * *n) { /* WORK(IR) is LDA by N */ ldwrkr = *lda; } else { /* WORK(IR) is N by N */ ldwrkr = *n; } itau = ir + ldwrkr * *n; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R, copying result to U */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("L", m, n, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); /* Copy R to WORK(IR), zeroing out below it */ slacpy_("U", n, n, &a[a_offset], lda, &work[ir], & ldwrkr); i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &work[ir + 1], &ldwrkr); /* Generate Q in U */ /* (Workspace: need N*N+N+M, prefer N*N+N+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgqr_(m, m, n, &u[u_offset], ldu, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in WORK(IR) */ /* (Workspace: need N*N+4*N, prefer N*N+3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &work[ir], &ldwrkr, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Generate left bidiagonalizing vectors in WORK(IR) */ /* (Workspace: need N*N+4*N, prefer N*N+3*N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", n, n, n, &work[ir], &ldwrkr, &work[itauq] , &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of R in WORK(IR) */ /* (Workspace: need N*N+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, &c__0, n, &c__0, &s[1], &work[ie], dum, &c__1, &work[ir], &ldwrkr, dum, &c__1, & work[iwork], info); /* Multiply Q in U by left singular vectors of R in */ /* WORK(IR), storing result in A */ /* (Workspace: need N*N) */ sgemm_("N", "N", m, n, n, &c_b443, &u[u_offset], ldu, &work[ir], &ldwrkr, &c_b421, &a[a_offset], lda); /* Copy left singular vectors of A from A to U */ slacpy_("F", m, n, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ itau = 1; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R, copying result to U */ /* (Workspace: need 2*N, prefer N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("L", m, n, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); /* Generate Q in U */ /* (Workspace: need N+M, prefer N+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgqr_(m, m, n, &u[u_offset], ldu, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Zero out below R in A */ i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &a[ a_dim1 + 2], lda); /* Bidiagonalize R in A */ /* (Workspace: need 4*N, prefer 3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Multiply Q in U by left bidiagonalizing vectors */ /* in A */ /* (Workspace: need 3*N+M, prefer 3*N+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sormbr_("Q", "R", "N", m, n, n, &a[a_offset], lda, & work[itauq], &u[u_offset], ldu, &work[iwork], &i__2, &ierr) ; iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of A in U */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, &c__0, m, &c__0, &s[1], &work[ie], dum, &c__1, &u[u_offset], ldu, dum, &c__1, & work[iwork], info); } } else if (wntvo) { /* Path 8 (M much larger than N, JOBU='A', JOBVT='O') */ /* M left singular vectors to be computed in U and */ /* N right singular vectors to be overwritten on A */ /* Computing MAX */ i__2 = *n + *m, i__3 = *n << 2, i__2 = max(i__2,i__3); if (*lwork >= (*n << 1) * *n + max(i__2,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ iu = 1; if (*lwork >= wrkbl + (*lda << 1) * *n) { /* WORK(IU) is LDA by N and WORK(IR) is LDA by N */ ldwrku = *lda; ir = iu + ldwrku * *n; ldwrkr = *lda; } else if (*lwork >= wrkbl + (*lda + *n) * *n) { /* WORK(IU) is LDA by N and WORK(IR) is N by N */ ldwrku = *lda; ir = iu + ldwrku * *n; ldwrkr = *n; } else { /* WORK(IU) is N by N and WORK(IR) is N by N */ ldwrku = *n; ir = iu + ldwrku * *n; ldwrkr = *n; } itau = ir + ldwrkr * *n; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R, copying result to U */ /* (Workspace: need 2*N*N+2*N, prefer 2*N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("L", m, n, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); /* Generate Q in U */ /* (Workspace: need 2*N*N+N+M, prefer 2*N*N+N+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgqr_(m, m, n, &u[u_offset], ldu, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); /* Copy R to WORK(IU), zeroing out below it */ slacpy_("U", n, n, &a[a_offset], lda, &work[iu], & ldwrku); i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &work[iu + 1], &ldwrku); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in WORK(IU), copying result to */ /* WORK(IR) */ /* (Workspace: need 2*N*N+4*N, */ /* prefer 2*N*N+3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &work[iu], &ldwrku, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); slacpy_("U", n, n, &work[iu], &ldwrku, &work[ir], & ldwrkr); /* Generate left bidiagonalizing vectors in WORK(IU) */ /* (Workspace: need 2*N*N+4*N, prefer 2*N*N+3*N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", n, n, n, &work[iu], &ldwrku, &work[itauq] , &work[iwork], &i__2, &ierr); /* Generate right bidiagonalizing vectors in WORK(IR) */ /* (Workspace: need 2*N*N+4*N-1, */ /* prefer 2*N*N+3*N+(N-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", n, n, n, &work[ir], &ldwrkr, &work[itaup] , &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of R in WORK(IU) and computing */ /* right singular vectors of R in WORK(IR) */ /* (Workspace: need 2*N*N+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, n, n, &c__0, &s[1], &work[ie], &work[ ir], &ldwrkr, &work[iu], &ldwrku, dum, &c__1, &work[iwork], info); /* Multiply Q in U by left singular vectors of R in */ /* WORK(IU), storing result in A */ /* (Workspace: need N*N) */ sgemm_("N", "N", m, n, n, &c_b443, &u[u_offset], ldu, &work[iu], &ldwrku, &c_b421, &a[a_offset], lda); /* Copy left singular vectors of A from A to U */ slacpy_("F", m, n, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); /* Copy right singular vectors of R from WORK(IR) to A */ slacpy_("F", n, n, &work[ir], &ldwrkr, &a[a_offset], lda); } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ itau = 1; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R, copying result to U */ /* (Workspace: need 2*N, prefer N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("L", m, n, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); /* Generate Q in U */ /* (Workspace: need N+M, prefer N+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgqr_(m, m, n, &u[u_offset], ldu, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Zero out below R in A */ i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &a[ a_dim1 + 2], lda); /* Bidiagonalize R in A */ /* (Workspace: need 4*N, prefer 3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Multiply Q in U by left bidiagonalizing vectors */ /* in A */ /* (Workspace: need 3*N+M, prefer 3*N+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sormbr_("Q", "R", "N", m, n, n, &a[a_offset], lda, & work[itauq], &u[u_offset], ldu, &work[iwork], &i__2, &ierr) ; /* Generate right bidiagonalizing vectors in A */ /* (Workspace: need 4*N-1, prefer 3*N+(N-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", n, n, n, &a[a_offset], lda, &work[itaup], &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of A in U and computing right */ /* singular vectors of A in A */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, n, m, &c__0, &s[1], &work[ie], &a[ a_offset], lda, &u[u_offset], ldu, dum, &c__1, &work[iwork], info); } } else if (wntvas) { /* Path 9 (M much larger than N, JOBU='A', JOBVT='S' */ /* or 'A') */ /* M left singular vectors to be computed in U and */ /* N right singular vectors to be computed in VT */ /* Computing MAX */ i__2 = *n + *m, i__3 = *n << 2, i__2 = max(i__2,i__3); if (*lwork >= *n * *n + max(i__2,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ iu = 1; if (*lwork >= wrkbl + *lda * *n) { /* WORK(IU) is LDA by N */ ldwrku = *lda; } else { /* WORK(IU) is N by N */ ldwrku = *n; } itau = iu + ldwrku * *n; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R, copying result to U */ /* (Workspace: need N*N+2*N, prefer N*N+N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("L", m, n, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); /* Generate Q in U */ /* (Workspace: need N*N+N+M, prefer N*N+N+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgqr_(m, m, n, &u[u_offset], ldu, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); /* Copy R to WORK(IU), zeroing out below it */ slacpy_("U", n, n, &a[a_offset], lda, &work[iu], & ldwrku); i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &work[iu + 1], &ldwrku); ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in WORK(IU), copying result to VT */ /* (Workspace: need N*N+4*N, prefer N*N+3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &work[iu], &ldwrku, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); slacpy_("U", n, n, &work[iu], &ldwrku, &vt[vt_offset], ldvt); /* Generate left bidiagonalizing vectors in WORK(IU) */ /* (Workspace: need N*N+4*N, prefer N*N+3*N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", n, n, n, &work[iu], &ldwrku, &work[itauq] , &work[iwork], &i__2, &ierr); /* Generate right bidiagonalizing vectors in VT */ /* (Workspace: need N*N+4*N-1, */ /* prefer N*N+3*N+(N-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", n, n, n, &vt[vt_offset], ldvt, &work[ itaup], &work[iwork], &i__2, &ierr) ; iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of R in WORK(IU) and computing */ /* right singular vectors of R in VT */ /* (Workspace: need N*N+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, n, n, &c__0, &s[1], &work[ie], &vt[ vt_offset], ldvt, &work[iu], &ldwrku, dum, & c__1, &work[iwork], info); /* Multiply Q in U by left singular vectors of R in */ /* WORK(IU), storing result in A */ /* (Workspace: need N*N) */ sgemm_("N", "N", m, n, n, &c_b443, &u[u_offset], ldu, &work[iu], &ldwrku, &c_b421, &a[a_offset], lda); /* Copy left singular vectors of A from A to U */ slacpy_("F", m, n, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ itau = 1; iwork = itau + *n; /* Compute A=Q*R, copying result to U */ /* (Workspace: need 2*N, prefer N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgeqrf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("L", m, n, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); /* Generate Q in U */ /* (Workspace: need N+M, prefer N+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgqr_(m, m, n, &u[u_offset], ldu, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); /* Copy R from A to VT, zeroing out below it */ slacpy_("U", n, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); if (*n > 1) { i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; slaset_("L", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &vt[ vt_dim1 + 2], ldvt); } ie = itau; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize R in VT */ /* (Workspace: need 4*N, prefer 3*N+2*N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(n, n, &vt[vt_offset], ldvt, &s[1], &work[ie], &work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Multiply Q in U by left bidiagonalizing vectors */ /* in VT */ /* (Workspace: need 3*N+M, prefer 3*N+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sormbr_("Q", "R", "N", m, n, n, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itauq], &u[u_offset], ldu, &work[iwork], &i__2, &ierr); /* Generate right bidiagonalizing vectors in VT */ /* (Workspace: need 4*N-1, prefer 3*N+(N-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", n, n, n, &vt[vt_offset], ldvt, &work[ itaup], &work[iwork], &i__2, &ierr) ; iwork = ie + *n; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of A in U and computing right */ /* singular vectors of A in VT */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, n, m, &c__0, &s[1], &work[ie], &vt[ vt_offset], ldvt, &u[u_offset], ldu, dum, & c__1, &work[iwork], info); } } } } else { /* M .LT. MNTHR */ /* Path 10 (M at least N, but not much larger) */ /* Reduce to bidiagonal form without QR decomposition */ ie = 1; itauq = ie + *n; itaup = itauq + *n; iwork = itaup + *n; /* Bidiagonalize A */ /* (Workspace: need 3*N+M, prefer 3*N+(M+N)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, n, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], &work[itauq], & work[itaup], &work[iwork], &i__2, &ierr); if (wntuas) { /* If left singular vectors desired in U, copy result to U */ /* and generate left bidiagonalizing vectors in U */ /* (Workspace: need 3*N+NCU, prefer 3*N+NCU*NB) */ slacpy_("L", m, n, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); if (wntus) { ncu = *n; } if (wntua) { ncu = *m; } i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, &ncu, n, &u[u_offset], ldu, &work[itauq], & work[iwork], &i__2, &ierr); } if (wntvas) { /* If right singular vectors desired in VT, copy result to */ /* VT and generate right bidiagonalizing vectors in VT */ /* (Workspace: need 4*N-1, prefer 3*N+(N-1)*NB) */ slacpy_("U", n, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", n, n, n, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itaup], & work[iwork], &i__2, &ierr); } if (wntuo) { /* If left singular vectors desired in A, generate left */ /* bidiagonalizing vectors in A */ /* (Workspace: need 4*N, prefer 3*N+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, n, n, &a[a_offset], lda, &work[itauq], &work[ iwork], &i__2, &ierr); } if (wntvo) { /* If right singular vectors desired in A, generate right */ /* bidiagonalizing vectors in A */ /* (Workspace: need 4*N-1, prefer 3*N+(N-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", n, n, n, &a[a_offset], lda, &work[itaup], &work[ iwork], &i__2, &ierr); } iwork = ie + *n; if (wntuas || wntuo) { nru = *m; } if (wntun) { nru = 0; } if (wntvas || wntvo) { ncvt = *n; } if (wntvn) { ncvt = 0; } if (! wntuo && ! wntvo) { /* Perform bidiagonal QR iteration, if desired, computing */ /* left singular vectors in U and computing right singular */ /* vectors in VT */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, &ncvt, &nru, &c__0, &s[1], &work[ie], &vt[ vt_offset], ldvt, &u[u_offset], ldu, dum, &c__1, & work[iwork], info); } else if (! wntuo && wntvo) { /* Perform bidiagonal QR iteration, if desired, computing */ /* left singular vectors in U and computing right singular */ /* vectors in A */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, &ncvt, &nru, &c__0, &s[1], &work[ie], &a[ a_offset], lda, &u[u_offset], ldu, dum, &c__1, &work[ iwork], info); } else { /* Perform bidiagonal QR iteration, if desired, computing */ /* left singular vectors in A and computing right singular */ /* vectors in VT */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", n, &ncvt, &nru, &c__0, &s[1], &work[ie], &vt[ vt_offset], ldvt, &a[a_offset], lda, dum, &c__1, & work[iwork], info); } } } else { /* A has more columns than rows. If A has sufficiently more */ /* columns than rows, first reduce using the LQ decomposition (if */ /* sufficient workspace available) */ if (*n >= mnthr) { if (wntvn) { /* Path 1t(N much larger than M, JOBVT='N') */ /* No right singular vectors to be computed */ itau = 1; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q */ /* (Workspace: need 2*M, prefer M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Zero out above L */ i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &a[(a_dim1 << 1) + 1], lda); ie = 1; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in A */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[iwork], &i__2, &ierr); if (wntuo || wntuas) { /* If left singular vectors desired, generate Q */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, m, m, &a[a_offset], lda, &work[itauq], & work[iwork], &i__2, &ierr); } iwork = ie + *m; nru = 0; if (wntuo || wntuas) { nru = *m; } /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left singular */ /* vectors of A in A if desired */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, &c__0, &nru, &c__0, &s[1], &work[ie], dum, & c__1, &a[a_offset], lda, dum, &c__1, &work[iwork], info); /* If left singular vectors desired in U, copy them there */ if (wntuas) { slacpy_("F", m, m, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); } } else if (wntvo && wntun) { /* Path 2t(N much larger than M, JOBU='N', JOBVT='O') */ /* M right singular vectors to be overwritten on A and */ /* no left singular vectors to be computed */ /* Computing MAX */ i__2 = *m << 2; if (*lwork >= *m * *m + max(i__2,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ ir = 1; /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *lda * *n + *m; if (*lwork >= max(i__2,i__3) + *lda * *m) { /* WORK(IU) is LDA by N and WORK(IR) is LDA by M */ ldwrku = *lda; chunk = *n; ldwrkr = *lda; } else /* if(complicated condition) */ { /* Computing MAX */ i__2 = wrkbl, i__3 = *lda * *n + *m; if (*lwork >= max(i__2,i__3) + *m * *m) { /* WORK(IU) is LDA by N and WORK(IR) is M by M */ ldwrku = *lda; chunk = *n; ldwrkr = *m; } else { /* WORK(IU) is M by CHUNK and WORK(IR) is M by M */ ldwrku = *m; chunk = (*lwork - *m * *m - *m) / *m; ldwrkr = *m; } } itau = ir + ldwrkr * *m; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[iwork] , &i__2, &ierr); /* Copy L to WORK(IR) and zero out above it */ slacpy_("L", m, m, &a[a_offset], lda, &work[ir], &ldwrkr); i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &work[ir + ldwrkr], &ldwrkr); /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorglq_(m, n, m, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in WORK(IR) */ /* (Workspace: need M*M+4*M, prefer M*M+3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &work[ir], &ldwrkr, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[iwork], &i__2, &ierr); /* Generate right vectors bidiagonalizing L */ /* (Workspace: need M*M+4*M-1, prefer M*M+3*M+(M-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", m, m, m, &work[ir], &ldwrkr, &work[itaup], & work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing right */ /* singular vectors of L in WORK(IR) */ /* (Workspace: need M*M+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, m, &c__0, &c__0, &s[1], &work[ie], &work[ ir], &ldwrkr, dum, &c__1, dum, &c__1, &work[iwork] , info); iu = ie + *m; /* Multiply right singular vectors of L in WORK(IR) by Q */ /* in A, storing result in WORK(IU) and copying to A */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M*N+M) */ i__2 = *n; i__3 = chunk; for (i__ = 1; i__3 < 0 ? i__ >= i__2 : i__ <= i__2; i__ += i__3) { /* Computing MIN */ i__4 = *n - i__ + 1; blk = min(i__4,chunk); sgemm_("N", "N", m, &blk, m, &c_b443, &work[ir], & ldwrkr, &a[i__ * a_dim1 + 1], lda, &c_b421, & work[iu], &ldwrku); slacpy_("F", m, &blk, &work[iu], &ldwrku, &a[i__ * a_dim1 + 1], lda); /* L30: */ } } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ ie = 1; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize A */ /* (Workspace: need 3*M+N, prefer 3*M+(M+N)*NB) */ i__3 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, n, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[iwork], &i__3, &ierr); /* Generate right vectors bidiagonalizing A */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+M*NB) */ i__3 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", m, n, m, &a[a_offset], lda, &work[itaup], & work[iwork], &i__3, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing right */ /* singular vectors of A in A */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("L", m, n, &c__0, &c__0, &s[1], &work[ie], &a[ a_offset], lda, dum, &c__1, dum, &c__1, &work[ iwork], info); } } else if (wntvo && wntuas) { /* Path 3t(N much larger than M, JOBU='S' or 'A', JOBVT='O') */ /* M right singular vectors to be overwritten on A and */ /* M left singular vectors to be computed in U */ /* Computing MAX */ i__3 = *m << 2; if (*lwork >= *m * *m + max(i__3,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ ir = 1; /* Computing MAX */ i__3 = wrkbl, i__2 = *lda * *n + *m; if (*lwork >= max(i__3,i__2) + *lda * *m) { /* WORK(IU) is LDA by N and WORK(IR) is LDA by M */ ldwrku = *lda; chunk = *n; ldwrkr = *lda; } else /* if(complicated condition) */ { /* Computing MAX */ i__3 = wrkbl, i__2 = *lda * *n + *m; if (*lwork >= max(i__3,i__2) + *m * *m) { /* WORK(IU) is LDA by N and WORK(IR) is M by M */ ldwrku = *lda; chunk = *n; ldwrkr = *m; } else { /* WORK(IU) is M by CHUNK and WORK(IR) is M by M */ ldwrku = *m; chunk = (*lwork - *m * *m - *m) / *m; ldwrkr = *m; } } itau = ir + ldwrkr * *m; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__3 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[iwork] , &i__3, &ierr); /* Copy L to U, zeroing about above it */ slacpy_("L", m, m, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); i__3 = *m - 1; i__2 = *m - 1; slaset_("U", &i__3, &i__2, &c_b421, &c_b421, &u[(u_dim1 << 1) + 1], ldu); /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__3 = *lwork - iwork + 1; sorglq_(m, n, m, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__3, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in U, copying result to WORK(IR) */ /* (Workspace: need M*M+4*M, prefer M*M+3*M+2*M*NB) */ i__3 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &u[u_offset], ldu, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[iwork], &i__3, &ierr); slacpy_("U", m, m, &u[u_offset], ldu, &work[ir], &ldwrkr); /* Generate right vectors bidiagonalizing L in WORK(IR) */ /* (Workspace: need M*M+4*M-1, prefer M*M+3*M+(M-1)*NB) */ i__3 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", m, m, m, &work[ir], &ldwrkr, &work[itaup], & work[iwork], &i__3, &ierr); /* Generate left vectors bidiagonalizing L in U */ /* (Workspace: need M*M+4*M, prefer M*M+3*M+M*NB) */ i__3 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, m, m, &u[u_offset], ldu, &work[itauq], & work[iwork], &i__3, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of L in U, and computing right */ /* singular vectors of L in WORK(IR) */ /* (Workspace: need M*M+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, m, m, &c__0, &s[1], &work[ie], &work[ir], &ldwrkr, &u[u_offset], ldu, dum, &c__1, &work[ iwork], info); iu = ie + *m; /* Multiply right singular vectors of L in WORK(IR) by Q */ /* in A, storing result in WORK(IU) and copying to A */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M*N+M)) */ i__3 = *n; i__2 = chunk; for (i__ = 1; i__2 < 0 ? i__ >= i__3 : i__ <= i__3; i__ += i__2) { /* Computing MIN */ i__4 = *n - i__ + 1; blk = min(i__4,chunk); sgemm_("N", "N", m, &blk, m, &c_b443, &work[ir], & ldwrkr, &a[i__ * a_dim1 + 1], lda, &c_b421, & work[iu], &ldwrku); slacpy_("F", m, &blk, &work[iu], &ldwrku, &a[i__ * a_dim1 + 1], lda); /* L40: */ } } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ itau = 1; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q */ /* (Workspace: need 2*M, prefer M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[iwork] , &i__2, &ierr); /* Copy L to U, zeroing out above it */ slacpy_("L", m, m, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &u[(u_dim1 << 1) + 1], ldu); /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need 2*M, prefer M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorglq_(m, n, m, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in U */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &u[u_offset], ldu, &s[1], &work[ie], &work[ itauq], &work[itaup], &work[iwork], &i__2, &ierr); /* Multiply right vectors bidiagonalizing L by Q in A */ /* (Workspace: need 3*M+N, prefer 3*M+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sormbr_("P", "L", "T", m, n, m, &u[u_offset], ldu, &work[ itaup], &a[a_offset], lda, &work[iwork], &i__2, & ierr); /* Generate left vectors bidiagonalizing L in U */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, m, m, &u[u_offset], ldu, &work[itauq], & work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of A in U and computing right */ /* singular vectors of A in A */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, n, m, &c__0, &s[1], &work[ie], &a[ a_offset], lda, &u[u_offset], ldu, dum, &c__1, & work[iwork], info); } } else if (wntvs) { if (wntun) { /* Path 4t(N much larger than M, JOBU='N', JOBVT='S') */ /* M right singular vectors to be computed in VT and */ /* no left singular vectors to be computed */ /* Computing MAX */ i__2 = *m << 2; if (*lwork >= *m * *m + max(i__2,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ ir = 1; if (*lwork >= wrkbl + *lda * *m) { /* WORK(IR) is LDA by M */ ldwrkr = *lda; } else { /* WORK(IR) is M by M */ ldwrkr = *m; } itau = ir + ldwrkr * *m; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); /* Copy L to WORK(IR), zeroing out above it */ slacpy_("L", m, m, &a[a_offset], lda, &work[ir], & ldwrkr); i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &work[ir + ldwrkr], &ldwrkr); /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorglq_(m, n, m, &a[a_offset], lda, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in WORK(IR) */ /* (Workspace: need M*M+4*M, prefer M*M+3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &work[ir], &ldwrkr, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Generate right vectors bidiagonalizing L in */ /* WORK(IR) */ /* (Workspace: need M*M+4*M, prefer M*M+3*M+(M-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", m, m, m, &work[ir], &ldwrkr, &work[itaup] , &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing right */ /* singular vectors of L in WORK(IR) */ /* (Workspace: need M*M+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, m, &c__0, &c__0, &s[1], &work[ie], & work[ir], &ldwrkr, dum, &c__1, dum, &c__1, & work[iwork], info); /* Multiply right singular vectors of L in WORK(IR) by */ /* Q in A, storing result in VT */ /* (Workspace: need M*M) */ sgemm_("N", "N", m, n, m, &c_b443, &work[ir], &ldwrkr, &a[a_offset], lda, &c_b421, &vt[vt_offset], ldvt); } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ itau = 1; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q */ /* (Workspace: need 2*M, prefer M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); /* Copy result to VT */ slacpy_("U", m, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); /* Generate Q in VT */ /* (Workspace: need 2*M, prefer M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorglq_(m, n, m, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Zero out above L in A */ i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &a[( a_dim1 << 1) + 1], lda); /* Bidiagonalize L in A */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Multiply right vectors bidiagonalizing L by Q in VT */ /* (Workspace: need 3*M+N, prefer 3*M+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sormbr_("P", "L", "T", m, n, m, &a[a_offset], lda, & work[itaup], &vt[vt_offset], ldvt, &work[ iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing right */ /* singular vectors of A in VT */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, n, &c__0, &c__0, &s[1], &work[ie], & vt[vt_offset], ldvt, dum, &c__1, dum, &c__1, & work[iwork], info); } } else if (wntuo) { /* Path 5t(N much larger than M, JOBU='O', JOBVT='S') */ /* M right singular vectors to be computed in VT and */ /* M left singular vectors to be overwritten on A */ /* Computing MAX */ i__2 = *m << 2; if (*lwork >= (*m << 1) * *m + max(i__2,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ iu = 1; if (*lwork >= wrkbl + (*lda << 1) * *m) { /* WORK(IU) is LDA by M and WORK(IR) is LDA by M */ ldwrku = *lda; ir = iu + ldwrku * *m; ldwrkr = *lda; } else if (*lwork >= wrkbl + (*lda + *m) * *m) { /* WORK(IU) is LDA by M and WORK(IR) is M by M */ ldwrku = *lda; ir = iu + ldwrku * *m; ldwrkr = *m; } else { /* WORK(IU) is M by M and WORK(IR) is M by M */ ldwrku = *m; ir = iu + ldwrku * *m; ldwrkr = *m; } itau = ir + ldwrkr * *m; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q */ /* (Workspace: need 2*M*M+2*M, prefer 2*M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); /* Copy L to WORK(IU), zeroing out below it */ slacpy_("L", m, m, &a[a_offset], lda, &work[iu], & ldwrku); i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &work[iu + ldwrku], &ldwrku); /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need 2*M*M+2*M, prefer 2*M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorglq_(m, n, m, &a[a_offset], lda, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in WORK(IU), copying result to */ /* WORK(IR) */ /* (Workspace: need 2*M*M+4*M, */ /* prefer 2*M*M+3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &work[iu], &ldwrku, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); slacpy_("L", m, m, &work[iu], &ldwrku, &work[ir], & ldwrkr); /* Generate right bidiagonalizing vectors in WORK(IU) */ /* (Workspace: need 2*M*M+4*M-1, */ /* prefer 2*M*M+3*M+(M-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", m, m, m, &work[iu], &ldwrku, &work[itaup] , &work[iwork], &i__2, &ierr); /* Generate left bidiagonalizing vectors in WORK(IR) */ /* (Workspace: need 2*M*M+4*M, prefer 2*M*M+3*M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, m, m, &work[ir], &ldwrkr, &work[itauq] , &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of L in WORK(IR) and computing */ /* right singular vectors of L in WORK(IU) */ /* (Workspace: need 2*M*M+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, m, m, &c__0, &s[1], &work[ie], &work[ iu], &ldwrku, &work[ir], &ldwrkr, dum, &c__1, &work[iwork], info); /* Multiply right singular vectors of L in WORK(IU) by */ /* Q in A, storing result in VT */ /* (Workspace: need M*M) */ sgemm_("N", "N", m, n, m, &c_b443, &work[iu], &ldwrku, &a[a_offset], lda, &c_b421, &vt[vt_offset], ldvt); /* Copy left singular vectors of L to A */ /* (Workspace: need M*M) */ slacpy_("F", m, m, &work[ir], &ldwrkr, &a[a_offset], lda); } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ itau = 1; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q, copying result to VT */ /* (Workspace: need 2*M, prefer M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("U", m, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); /* Generate Q in VT */ /* (Workspace: need 2*M, prefer M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorglq_(m, n, m, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Zero out above L in A */ i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &a[( a_dim1 << 1) + 1], lda); /* Bidiagonalize L in A */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Multiply right vectors bidiagonalizing L by Q in VT */ /* (Workspace: need 3*M+N, prefer 3*M+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sormbr_("P", "L", "T", m, n, m, &a[a_offset], lda, & work[itaup], &vt[vt_offset], ldvt, &work[ iwork], &i__2, &ierr); /* Generate left bidiagonalizing vectors of L in A */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, m, m, &a[a_offset], lda, &work[itauq], &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, compute left */ /* singular vectors of A in A and compute right */ /* singular vectors of A in VT */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, n, m, &c__0, &s[1], &work[ie], &vt[ vt_offset], ldvt, &a[a_offset], lda, dum, & c__1, &work[iwork], info); } } else if (wntuas) { /* Path 6t(N much larger than M, JOBU='S' or 'A', */ /* JOBVT='S') */ /* M right singular vectors to be computed in VT and */ /* M left singular vectors to be computed in U */ /* Computing MAX */ i__2 = *m << 2; if (*lwork >= *m * *m + max(i__2,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ iu = 1; if (*lwork >= wrkbl + *lda * *m) { /* WORK(IU) is LDA by N */ ldwrku = *lda; } else { /* WORK(IU) is LDA by M */ ldwrku = *m; } itau = iu + ldwrku * *m; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); /* Copy L to WORK(IU), zeroing out above it */ slacpy_("L", m, m, &a[a_offset], lda, &work[iu], & ldwrku); i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &work[iu + ldwrku], &ldwrku); /* Generate Q in A */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorglq_(m, n, m, &a[a_offset], lda, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in WORK(IU), copying result to U */ /* (Workspace: need M*M+4*M, prefer M*M+3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &work[iu], &ldwrku, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); slacpy_("L", m, m, &work[iu], &ldwrku, &u[u_offset], ldu); /* Generate right bidiagonalizing vectors in WORK(IU) */ /* (Workspace: need M*M+4*M-1, */ /* prefer M*M+3*M+(M-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", m, m, m, &work[iu], &ldwrku, &work[itaup] , &work[iwork], &i__2, &ierr); /* Generate left bidiagonalizing vectors in U */ /* (Workspace: need M*M+4*M, prefer M*M+3*M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, m, m, &u[u_offset], ldu, &work[itauq], &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of L in U and computing right */ /* singular vectors of L in WORK(IU) */ /* (Workspace: need M*M+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, m, m, &c__0, &s[1], &work[ie], &work[ iu], &ldwrku, &u[u_offset], ldu, dum, &c__1, & work[iwork], info); /* Multiply right singular vectors of L in WORK(IU) by */ /* Q in A, storing result in VT */ /* (Workspace: need M*M) */ sgemm_("N", "N", m, n, m, &c_b443, &work[iu], &ldwrku, &a[a_offset], lda, &c_b421, &vt[vt_offset], ldvt); } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ itau = 1; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q, copying result to VT */ /* (Workspace: need 2*M, prefer M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("U", m, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); /* Generate Q in VT */ /* (Workspace: need 2*M, prefer M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorglq_(m, n, m, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); /* Copy L to U, zeroing out above it */ slacpy_("L", m, m, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &u[( u_dim1 << 1) + 1], ldu); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in U */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &u[u_offset], ldu, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Multiply right bidiagonalizing vectors in U by Q */ /* in VT */ /* (Workspace: need 3*M+N, prefer 3*M+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sormbr_("P", "L", "T", m, n, m, &u[u_offset], ldu, & work[itaup], &vt[vt_offset], ldvt, &work[ iwork], &i__2, &ierr); /* Generate left bidiagonalizing vectors in U */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, m, m, &u[u_offset], ldu, &work[itauq], &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of A in U and computing right */ /* singular vectors of A in VT */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, n, m, &c__0, &s[1], &work[ie], &vt[ vt_offset], ldvt, &u[u_offset], ldu, dum, & c__1, &work[iwork], info); } } } else if (wntva) { if (wntun) { /* Path 7t(N much larger than M, JOBU='N', JOBVT='A') */ /* N right singular vectors to be computed in VT and */ /* no left singular vectors to be computed */ /* Computing MAX */ i__2 = *n + *m, i__3 = *m << 2, i__2 = max(i__2,i__3); if (*lwork >= *m * *m + max(i__2,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ ir = 1; if (*lwork >= wrkbl + *lda * *m) { /* WORK(IR) is LDA by M */ ldwrkr = *lda; } else { /* WORK(IR) is M by M */ ldwrkr = *m; } itau = ir + ldwrkr * *m; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q, copying result to VT */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("U", m, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); /* Copy L to WORK(IR), zeroing out above it */ slacpy_("L", m, m, &a[a_offset], lda, &work[ir], & ldwrkr); i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &work[ir + ldwrkr], &ldwrkr); /* Generate Q in VT */ /* (Workspace: need M*M+M+N, prefer M*M+M+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorglq_(n, n, m, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in WORK(IR) */ /* (Workspace: need M*M+4*M, prefer M*M+3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &work[ir], &ldwrkr, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Generate right bidiagonalizing vectors in WORK(IR) */ /* (Workspace: need M*M+4*M-1, */ /* prefer M*M+3*M+(M-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", m, m, m, &work[ir], &ldwrkr, &work[itaup] , &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing right */ /* singular vectors of L in WORK(IR) */ /* (Workspace: need M*M+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, m, &c__0, &c__0, &s[1], &work[ie], & work[ir], &ldwrkr, dum, &c__1, dum, &c__1, & work[iwork], info); /* Multiply right singular vectors of L in WORK(IR) by */ /* Q in VT, storing result in A */ /* (Workspace: need M*M) */ sgemm_("N", "N", m, n, m, &c_b443, &work[ir], &ldwrkr, &vt[vt_offset], ldvt, &c_b421, &a[a_offset], lda); /* Copy right singular vectors of A from A to VT */ slacpy_("F", m, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ itau = 1; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q, copying result to VT */ /* (Workspace: need 2*M, prefer M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("U", m, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); /* Generate Q in VT */ /* (Workspace: need M+N, prefer M+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorglq_(n, n, m, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Zero out above L in A */ i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &a[( a_dim1 << 1) + 1], lda); /* Bidiagonalize L in A */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Multiply right bidiagonalizing vectors in A by Q */ /* in VT */ /* (Workspace: need 3*M+N, prefer 3*M+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sormbr_("P", "L", "T", m, n, m, &a[a_offset], lda, & work[itaup], &vt[vt_offset], ldvt, &work[ iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing right */ /* singular vectors of A in VT */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, n, &c__0, &c__0, &s[1], &work[ie], & vt[vt_offset], ldvt, dum, &c__1, dum, &c__1, & work[iwork], info); } } else if (wntuo) { /* Path 8t(N much larger than M, JOBU='O', JOBVT='A') */ /* N right singular vectors to be computed in VT and */ /* M left singular vectors to be overwritten on A */ /* Computing MAX */ i__2 = *n + *m, i__3 = *m << 2, i__2 = max(i__2,i__3); if (*lwork >= (*m << 1) * *m + max(i__2,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ iu = 1; if (*lwork >= wrkbl + (*lda << 1) * *m) { /* WORK(IU) is LDA by M and WORK(IR) is LDA by M */ ldwrku = *lda; ir = iu + ldwrku * *m; ldwrkr = *lda; } else if (*lwork >= wrkbl + (*lda + *m) * *m) { /* WORK(IU) is LDA by M and WORK(IR) is M by M */ ldwrku = *lda; ir = iu + ldwrku * *m; ldwrkr = *m; } else { /* WORK(IU) is M by M and WORK(IR) is M by M */ ldwrku = *m; ir = iu + ldwrku * *m; ldwrkr = *m; } itau = ir + ldwrkr * *m; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q, copying result to VT */ /* (Workspace: need 2*M*M+2*M, prefer 2*M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("U", m, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); /* Generate Q in VT */ /* (Workspace: need 2*M*M+M+N, prefer 2*M*M+M+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorglq_(n, n, m, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); /* Copy L to WORK(IU), zeroing out above it */ slacpy_("L", m, m, &a[a_offset], lda, &work[iu], & ldwrku); i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &work[iu + ldwrku], &ldwrku); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in WORK(IU), copying result to */ /* WORK(IR) */ /* (Workspace: need 2*M*M+4*M, */ /* prefer 2*M*M+3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &work[iu], &ldwrku, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); slacpy_("L", m, m, &work[iu], &ldwrku, &work[ir], & ldwrkr); /* Generate right bidiagonalizing vectors in WORK(IU) */ /* (Workspace: need 2*M*M+4*M-1, */ /* prefer 2*M*M+3*M+(M-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", m, m, m, &work[iu], &ldwrku, &work[itaup] , &work[iwork], &i__2, &ierr); /* Generate left bidiagonalizing vectors in WORK(IR) */ /* (Workspace: need 2*M*M+4*M, prefer 2*M*M+3*M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, m, m, &work[ir], &ldwrkr, &work[itauq] , &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of L in WORK(IR) and computing */ /* right singular vectors of L in WORK(IU) */ /* (Workspace: need 2*M*M+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, m, m, &c__0, &s[1], &work[ie], &work[ iu], &ldwrku, &work[ir], &ldwrkr, dum, &c__1, &work[iwork], info); /* Multiply right singular vectors of L in WORK(IU) by */ /* Q in VT, storing result in A */ /* (Workspace: need M*M) */ sgemm_("N", "N", m, n, m, &c_b443, &work[iu], &ldwrku, &vt[vt_offset], ldvt, &c_b421, &a[a_offset], lda); /* Copy right singular vectors of A from A to VT */ slacpy_("F", m, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); /* Copy left singular vectors of A from WORK(IR) to A */ slacpy_("F", m, m, &work[ir], &ldwrkr, &a[a_offset], lda); } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ itau = 1; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q, copying result to VT */ /* (Workspace: need 2*M, prefer M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("U", m, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); /* Generate Q in VT */ /* (Workspace: need M+N, prefer M+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorglq_(n, n, m, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Zero out above L in A */ i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &a[( a_dim1 << 1) + 1], lda); /* Bidiagonalize L in A */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Multiply right bidiagonalizing vectors in A by Q */ /* in VT */ /* (Workspace: need 3*M+N, prefer 3*M+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sormbr_("P", "L", "T", m, n, m, &a[a_offset], lda, & work[itaup], &vt[vt_offset], ldvt, &work[ iwork], &i__2, &ierr); /* Generate left bidiagonalizing vectors in A */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, m, m, &a[a_offset], lda, &work[itauq], &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of A in A and computing right */ /* singular vectors of A in VT */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, n, m, &c__0, &s[1], &work[ie], &vt[ vt_offset], ldvt, &a[a_offset], lda, dum, & c__1, &work[iwork], info); } } else if (wntuas) { /* Path 9t(N much larger than M, JOBU='S' or 'A', */ /* JOBVT='A') */ /* N right singular vectors to be computed in VT and */ /* M left singular vectors to be computed in U */ /* Computing MAX */ i__2 = *n + *m, i__3 = *m << 2, i__2 = max(i__2,i__3); if (*lwork >= *m * *m + max(i__2,bdspac)) { /* Sufficient workspace for a fast algorithm */ iu = 1; if (*lwork >= wrkbl + *lda * *m) { /* WORK(IU) is LDA by M */ ldwrku = *lda; } else { /* WORK(IU) is M by M */ ldwrku = *m; } itau = iu + ldwrku * *m; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q, copying result to VT */ /* (Workspace: need M*M+2*M, prefer M*M+M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("U", m, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); /* Generate Q in VT */ /* (Workspace: need M*M+M+N, prefer M*M+M+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorglq_(n, n, m, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); /* Copy L to WORK(IU), zeroing out above it */ slacpy_("L", m, m, &a[a_offset], lda, &work[iu], & ldwrku); i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &work[iu + ldwrku], &ldwrku); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in WORK(IU), copying result to U */ /* (Workspace: need M*M+4*M, prefer M*M+3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &work[iu], &ldwrku, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); slacpy_("L", m, m, &work[iu], &ldwrku, &u[u_offset], ldu); /* Generate right bidiagonalizing vectors in WORK(IU) */ /* (Workspace: need M*M+4*M, prefer M*M+3*M+(M-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", m, m, m, &work[iu], &ldwrku, &work[itaup] , &work[iwork], &i__2, &ierr); /* Generate left bidiagonalizing vectors in U */ /* (Workspace: need M*M+4*M, prefer M*M+3*M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, m, m, &u[u_offset], ldu, &work[itauq], &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of L in U and computing right */ /* singular vectors of L in WORK(IU) */ /* (Workspace: need M*M+BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, m, m, &c__0, &s[1], &work[ie], &work[ iu], &ldwrku, &u[u_offset], ldu, dum, &c__1, & work[iwork], info); /* Multiply right singular vectors of L in WORK(IU) by */ /* Q in VT, storing result in A */ /* (Workspace: need M*M) */ sgemm_("N", "N", m, n, m, &c_b443, &work[iu], &ldwrku, &vt[vt_offset], ldvt, &c_b421, &a[a_offset], lda); /* Copy right singular vectors of A from A to VT */ slacpy_("F", m, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); } else { /* Insufficient workspace for a fast algorithm */ itau = 1; iwork = itau + *m; /* Compute A=L*Q, copying result to VT */ /* (Workspace: need 2*M, prefer M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgelqf_(m, n, &a[a_offset], lda, &work[itau], &work[ iwork], &i__2, &ierr); slacpy_("U", m, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); /* Generate Q in VT */ /* (Workspace: need M+N, prefer M+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorglq_(n, n, m, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itau], & work[iwork], &i__2, &ierr); /* Copy L to U, zeroing out above it */ slacpy_("L", m, m, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; slaset_("U", &i__2, &i__3, &c_b421, &c_b421, &u[( u_dim1 << 1) + 1], ldu); ie = itau; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize L in U */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+2*M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, m, &u[u_offset], ldu, &s[1], &work[ie], & work[itauq], &work[itaup], &work[iwork], & i__2, &ierr); /* Multiply right bidiagonalizing vectors in U by Q */ /* in VT */ /* (Workspace: need 3*M+N, prefer 3*M+N*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sormbr_("P", "L", "T", m, n, m, &u[u_offset], ldu, & work[itaup], &vt[vt_offset], ldvt, &work[ iwork], &i__2, &ierr); /* Generate left bidiagonalizing vectors in U */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, m, m, &u[u_offset], ldu, &work[itauq], &work[iwork], &i__2, &ierr); iwork = ie + *m; /* Perform bidiagonal QR iteration, computing left */ /* singular vectors of A in U and computing right */ /* singular vectors of A in VT */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("U", m, n, m, &c__0, &s[1], &work[ie], &vt[ vt_offset], ldvt, &u[u_offset], ldu, dum, & c__1, &work[iwork], info); } } } } else { /* N .LT. MNTHR */ /* Path 10t(N greater than M, but not much larger) */ /* Reduce to bidiagonal form without LQ decomposition */ ie = 1; itauq = ie + *m; itaup = itauq + *m; iwork = itaup + *m; /* Bidiagonalize A */ /* (Workspace: need 3*M+N, prefer 3*M+(M+N)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sgebrd_(m, n, &a[a_offset], lda, &s[1], &work[ie], &work[itauq], & work[itaup], &work[iwork], &i__2, &ierr); if (wntuas) { /* If left singular vectors desired in U, copy result to U */ /* and generate left bidiagonalizing vectors in U */ /* (Workspace: need 4*M-1, prefer 3*M+(M-1)*NB) */ slacpy_("L", m, m, &a[a_offset], lda, &u[u_offset], ldu); i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, m, n, &u[u_offset], ldu, &work[itauq], &work[ iwork], &i__2, &ierr); } if (wntvas) { /* If right singular vectors desired in VT, copy result to */ /* VT and generate right bidiagonalizing vectors in VT */ /* (Workspace: need 3*M+NRVT, prefer 3*M+NRVT*NB) */ slacpy_("U", m, n, &a[a_offset], lda, &vt[vt_offset], ldvt); if (wntva) { nrvt = *n; } if (wntvs) { nrvt = *m; } i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", &nrvt, n, m, &vt[vt_offset], ldvt, &work[itaup], &work[iwork], &i__2, &ierr); } if (wntuo) { /* If left singular vectors desired in A, generate left */ /* bidiagonalizing vectors in A */ /* (Workspace: need 4*M-1, prefer 3*M+(M-1)*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("Q", m, m, n, &a[a_offset], lda, &work[itauq], &work[ iwork], &i__2, &ierr); } if (wntvo) { /* If right singular vectors desired in A, generate right */ /* bidiagonalizing vectors in A */ /* (Workspace: need 4*M, prefer 3*M+M*NB) */ i__2 = *lwork - iwork + 1; sorgbr_("P", m, n, m, &a[a_offset], lda, &work[itaup], &work[ iwork], &i__2, &ierr); } iwork = ie + *m; if (wntuas || wntuo) { nru = *m; } if (wntun) { nru = 0; } if (wntvas || wntvo) { ncvt = *n; } if (wntvn) { ncvt = 0; } if (! wntuo && ! wntvo) { /* Perform bidiagonal QR iteration, if desired, computing */ /* left singular vectors in U and computing right singular */ /* vectors in VT */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("L", m, &ncvt, &nru, &c__0, &s[1], &work[ie], &vt[ vt_offset], ldvt, &u[u_offset], ldu, dum, &c__1, & work[iwork], info); } else if (! wntuo && wntvo) { /* Perform bidiagonal QR iteration, if desired, computing */ /* left singular vectors in U and computing right singular */ /* vectors in A */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("L", m, &ncvt, &nru, &c__0, &s[1], &work[ie], &a[ a_offset], lda, &u[u_offset], ldu, dum, &c__1, &work[ iwork], info); } else { /* Perform bidiagonal QR iteration, if desired, computing */ /* left singular vectors in A and computing right singular */ /* vectors in VT */ /* (Workspace: need BDSPAC) */ sbdsqr_("L", m, &ncvt, &nru, &c__0, &s[1], &work[ie], &vt[ vt_offset], ldvt, &a[a_offset], lda, dum, &c__1, & work[iwork], info); } } } /* If SBDSQR failed to converge, copy unconverged superdiagonals */ /* to WORK( 2:MINMN ) */ if (*info != 0) { if (ie > 2) { i__2 = minmn - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { work[i__ + 1] = work[i__ + ie - 1]; /* L50: */ } } if (ie < 2) { for (i__ = minmn - 1; i__ >= 1; --i__) { work[i__ + 1] = work[i__ + ie - 1]; /* L60: */ } } } /* Undo scaling if necessary */ if (iscl == 1) { if (anrm > bignum) { slascl_("G", &c__0, &c__0, &bignum, &anrm, &minmn, &c__1, &s[1], & minmn, &ierr); } if (*info != 0 && anrm > bignum) { i__2 = minmn - 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &bignum, &anrm, &i__2, &c__1, &work[2], &minmn, &ierr); } if (anrm < smlnum) { slascl_("G", &c__0, &c__0, &smlnum, &anrm, &minmn, &c__1, &s[1], & minmn, &ierr); } if (*info != 0 && anrm < smlnum) { i__2 = minmn - 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &smlnum, &anrm, &i__2, &c__1, &work[2], &minmn, &ierr); } } /* Return optimal workspace in WORK(1) */ work[1] = (real) maxwrk; return 0; /* End of SGESVD */ } /* sgesvd_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgetrf.c ================================================ /* sgetrf.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static real c_b12 = 1.f; static real c_b15 = -1.f; /* Subroutine */ int sgetrf_(integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, integer *ipiv, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3; real r__1; /* Local variables */ integer i__, j, ipivstart, jpivstart, jp; real tmp; extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *), sgemm_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer kcols; real sfmin; integer nstep; extern /* Subroutine */ int strsm_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer * ); integer kahead; extern doublereal slamch_(char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); extern integer isamax_(integer *, real *, integer *); integer npived; extern logical sisnan_(real *); integer kstart; extern /* Subroutine */ int slaswp_(integer *, real *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *); integer ntopiv; /* -- LAPACK routine (version 3.X) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* May 2008 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGETRF computes an LU factorization of a general M-by-N matrix A */ /* using partial pivoting with row interchanges. */ /* The factorization has the form */ /* A = P * L * U */ /* where P is a permutation matrix, L is lower triangular with unit */ /* diagonal elements (lower trapezoidal if m > n), and U is upper */ /* triangular (upper trapezoidal if m < n). */ /* This code implements an iterative version of Sivan Toledo's recursive */ /* LU algorithm[1]. For square matrices, this iterative versions should */ /* be within a factor of two of the optimum number of memory transfers. */ /* The pattern is as follows, with the large blocks of U being updated */ /* in one call to STRSM, and the dotted lines denoting sections that */ /* have had all pending permutations applied: */ /* 1 2 3 4 5 6 7 8 */ /* +-+-+---+-------+------ */ /* | |1| | | */ /* |.+-+ 2 | | */ /* | | | | | */ /* |.|.+-+-+ 4 | */ /* | | | |1| | */ /* | | |.+-+ | */ /* | | | | | | */ /* |.|.|.|.+-+-+---+ 8 */ /* | | | | | |1| | */ /* | | | | |.+-+ 2 | */ /* | | | | | | | | */ /* | | | | |.|.+-+-+ */ /* | | | | | | | |1| */ /* | | | | | | |.+-+ */ /* | | | | | | | | | */ /* |.|.|.|.|.|.|.|.+----- */ /* | | | | | | | | | */ /* The 1-2-1-4-1-2-1-8-... pattern is the position of the last 1 bit in */ /* the binary expansion of the current column. Each Schur update is */ /* applied as soon as the necessary portion of U is available. */ /* [1] Toledo, S. 1997. Locality of Reference in LU Decomposition with */ /* Partial Pivoting. SIAM J. Matrix Anal. Appl. 18, 4 (Oct. 1997), */ /* 1065-1081. http://dx.doi.org/10.1137/S0895479896297744 */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix A. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the M-by-N matrix to be factored. */ /* On exit, the factors L and U from the factorization */ /* A = P*L*U; the unit diagonal elements of L are not stored. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* IPIV (output) INTEGER array, dimension (min(M,N)) */ /* The pivot indices; for 1 <= i <= min(M,N), row i of the */ /* matrix was interchanged with row IPIV(i). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* > 0: if INFO = i, U(i,i) is exactly zero. The factorization */ /* has been completed, but the factor U is exactly */ /* singular, and division by zero will occur if it is used */ /* to solve a system of equations. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --ipiv; /* Function Body */ *info = 0; if (*m < 0) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*lda < max(1,*m)) { *info = -4; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGETRF", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*m == 0 || *n == 0) { return 0; } /* Compute machine safe minimum */ sfmin = slamch_("S"); nstep = min(*m,*n); i__1 = nstep; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { kahead = j & -j; kstart = j + 1 - kahead; /* Computing MIN */ i__2 = kahead, i__3 = *m - j; kcols = min(i__2,i__3); /* Find pivot. */ i__2 = *m - j + 1; jp = j - 1 + isamax_(&i__2, &a[j + j * a_dim1], &c__1); ipiv[j] = jp; /* Permute just this column. */ if (jp != j) { tmp = a[j + j * a_dim1]; a[j + j * a_dim1] = a[jp + j * a_dim1]; a[jp + j * a_dim1] = tmp; } /* Apply pending permutations to L */ ntopiv = 1; ipivstart = j; jpivstart = j - ntopiv; while(ntopiv < kahead) { slaswp_(&ntopiv, &a[jpivstart * a_dim1 + 1], lda, &ipivstart, &j, &ipiv[1], &c__1); ipivstart -= ntopiv; ntopiv <<= 1; jpivstart -= ntopiv; } /* Permute U block to match L */ slaswp_(&kcols, &a[(j + 1) * a_dim1 + 1], lda, &kstart, &j, &ipiv[1], &c__1); /* Factor the current column */ if (a[j + j * a_dim1] != 0.f && ! sisnan_(&a[j + j * a_dim1])) { if ((r__1 = a[j + j * a_dim1], dabs(r__1)) >= sfmin) { i__2 = *m - j; r__1 = 1.f / a[j + j * a_dim1]; sscal_(&i__2, &r__1, &a[j + 1 + j * a_dim1], &c__1); } else { i__2 = *m - j; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[j + i__ + j * a_dim1] /= a[j + j * a_dim1]; } } } else if (a[j + j * a_dim1] == 0.f && *info == 0) { *info = j; } /* Solve for U block. */ strsm_("Left", "Lower", "No transpose", "Unit", &kahead, &kcols, & c_b12, &a[kstart + kstart * a_dim1], lda, &a[kstart + (j + 1) * a_dim1], lda); /* Schur complement. */ i__2 = *m - j; sgemm_("No transpose", "No transpose", &i__2, &kcols, &kahead, &c_b15, &a[j + 1 + kstart * a_dim1], lda, &a[kstart + (j + 1) * a_dim1], lda, &c_b12, &a[j + 1 + (j + 1) * a_dim1], lda); } /* Handle pivot permutations on the way out of the recursion */ npived = nstep & -nstep; j = nstep - npived; while(j > 0) { ntopiv = j & -j; i__1 = j + 1; slaswp_(&ntopiv, &a[(j - ntopiv + 1) * a_dim1 + 1], lda, &i__1, & nstep, &ipiv[1], &c__1); j -= ntopiv; } /* If short and wide, handle the rest of the columns. */ if (*m < *n) { i__1 = *n - *m; slaswp_(&i__1, &a[(*m + kcols + 1) * a_dim1 + 1], lda, &c__1, m, & ipiv[1], &c__1); i__1 = *n - *m; strsm_("Left", "Lower", "No transpose", "Unit", m, &i__1, &c_b12, &a[ a_offset], lda, &a[(*m + kcols + 1) * a_dim1 + 1], lda); } return 0; /* End of SGETRF */ } /* sgetrf_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgetri.c ================================================ /* sgetri.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__2 = 2; static real c_b20 = -1.f; static real c_b22 = 1.f; /* Subroutine */ int sgetri_(integer *n, real *a, integer *lda, integer *ipiv, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__, j, jb, nb, jj, jp, nn, iws, nbmin; extern /* Subroutine */ int sgemm_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), sgemv_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), sswap_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), strsm_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer * ), xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); integer ldwork, lwkopt; logical lquery; extern /* Subroutine */ int strtri_(char *, char *, integer *, real *, integer *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGETRI computes the inverse of a matrix using the LU factorization */ /* computed by SGETRF. */ /* This method inverts U and then computes inv(A) by solving the system */ /* inv(A)*L = inv(U) for inv(A). */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the factors L and U from the factorization */ /* A = P*L*U as computed by SGETRF. */ /* On exit, if INFO = 0, the inverse of the original matrix A. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* IPIV (input) INTEGER array, dimension (N) */ /* The pivot indices from SGETRF; for 1<=i<=N, row i of the */ /* matrix was interchanged with row IPIV(i). */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO=0, then WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. LWORK >= max(1,N). */ /* For optimal performance LWORK >= N*NB, where NB is */ /* the optimal blocksize returned by ILAENV. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* > 0: if INFO = i, U(i,i) is exactly zero; the matrix is */ /* singular and its inverse could not be computed. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --ipiv; --work; /* Function Body */ *info = 0; nb = ilaenv_(&c__1, "SGETRI", " ", n, &c_n1, &c_n1, &c_n1); lwkopt = *n * nb; work[1] = (real) lwkopt; lquery = *lwork == -1; if (*n < 0) { *info = -1; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -3; } else if (*lwork < max(1,*n) && ! lquery) { *info = -6; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGETRI", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } /* Form inv(U). If INFO > 0 from STRTRI, then U is singular, */ /* and the inverse is not computed. */ strtri_("Upper", "Non-unit", n, &a[a_offset], lda, info); if (*info > 0) { return 0; } nbmin = 2; ldwork = *n; if (nb > 1 && nb < *n) { /* Computing MAX */ i__1 = ldwork * nb; iws = max(i__1,1); if (*lwork < iws) { nb = *lwork / ldwork; /* Computing MAX */ i__1 = 2, i__2 = ilaenv_(&c__2, "SGETRI", " ", n, &c_n1, &c_n1, & c_n1); nbmin = max(i__1,i__2); } } else { iws = *n; } /* Solve the equation inv(A)*L = inv(U) for inv(A). */ if (nb < nbmin || nb >= *n) { /* Use unblocked code. */ for (j = *n; j >= 1; --j) { /* Copy current column of L to WORK and replace with zeros. */ i__1 = *n; for (i__ = j + 1; i__ <= i__1; ++i__) { work[i__] = a[i__ + j * a_dim1]; a[i__ + j * a_dim1] = 0.f; /* L10: */ } /* Compute current column of inv(A). */ if (j < *n) { i__1 = *n - j; sgemv_("No transpose", n, &i__1, &c_b20, &a[(j + 1) * a_dim1 + 1], lda, &work[j + 1], &c__1, &c_b22, &a[j * a_dim1 + 1], &c__1); } /* L20: */ } } else { /* Use blocked code. */ nn = (*n - 1) / nb * nb + 1; i__1 = -nb; for (j = nn; i__1 < 0 ? j >= 1 : j <= 1; j += i__1) { /* Computing MIN */ i__2 = nb, i__3 = *n - j + 1; jb = min(i__2,i__3); /* Copy current block column of L to WORK and replace with */ /* zeros. */ i__2 = j + jb - 1; for (jj = j; jj <= i__2; ++jj) { i__3 = *n; for (i__ = jj + 1; i__ <= i__3; ++i__) { work[i__ + (jj - j) * ldwork] = a[i__ + jj * a_dim1]; a[i__ + jj * a_dim1] = 0.f; /* L30: */ } /* L40: */ } /* Compute current block column of inv(A). */ if (j + jb <= *n) { i__2 = *n - j - jb + 1; sgemm_("No transpose", "No transpose", n, &jb, &i__2, &c_b20, &a[(j + jb) * a_dim1 + 1], lda, &work[j + jb], & ldwork, &c_b22, &a[j * a_dim1 + 1], lda); } strsm_("Right", "Lower", "No transpose", "Unit", n, &jb, &c_b22, & work[j], &ldwork, &a[j * a_dim1 + 1], lda); /* L50: */ } } /* Apply column interchanges. */ for (j = *n - 1; j >= 1; --j) { jp = ipiv[j]; if (jp != j) { sswap_(n, &a[j * a_dim1 + 1], &c__1, &a[jp * a_dim1 + 1], &c__1); } /* L60: */ } work[1] = (real) iws; return 0; /* End of SGETRI */ } /* sgetri_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgetrs.c ================================================ /* sgetrs.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static real c_b12 = 1.f; static integer c_n1 = -1; /* Subroutine */ int sgetrs_(char *trans, integer *n, integer *nrhs, real *a, integer *lda, integer *ipiv, real *b, integer *ldb, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, i__1; /* Local variables */ extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int strsm_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer * ), xerbla_(char *, integer *); logical notran; extern /* Subroutine */ int slaswp_(integer *, real *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGETRS solves a system of linear equations */ /* A * X = B or A' * X = B */ /* with a general N-by-N matrix A using the LU factorization computed */ /* by SGETRF. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* TRANS (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies the form of the system of equations: */ /* = 'N': A * X = B (No transpose) */ /* = 'T': A'* X = B (Transpose) */ /* = 'C': A'* X = B (Conjugate transpose = Transpose) */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. */ /* NRHS (input) INTEGER */ /* The number of right hand sides, i.e., the number of columns */ /* of the matrix B. NRHS >= 0. */ /* A (input) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* The factors L and U from the factorization A = P*L*U */ /* as computed by SGETRF. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* IPIV (input) INTEGER array, dimension (N) */ /* The pivot indices from SGETRF; for 1<=i<=N, row i of the */ /* matrix was interchanged with row IPIV(i). */ /* B (input/output) REAL array, dimension (LDB,NRHS) */ /* On entry, the right hand side matrix B. */ /* On exit, the solution matrix X. */ /* LDB (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array B. LDB >= max(1,N). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --ipiv; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; /* Function Body */ *info = 0; notran = lsame_(trans, "N"); if (! notran && ! lsame_(trans, "T") && ! lsame_( trans, "C")) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*nrhs < 0) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -5; } else if (*ldb < max(1,*n)) { *info = -8; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGETRS", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0 || *nrhs == 0) { return 0; } if (notran) { /* Solve A * X = B. */ /* Apply row interchanges to the right hand sides. */ slaswp_(nrhs, &b[b_offset], ldb, &c__1, n, &ipiv[1], &c__1); /* Solve L*X = B, overwriting B with X. */ strsm_("Left", "Lower", "No transpose", "Unit", n, nrhs, &c_b12, &a[ a_offset], lda, &b[b_offset], ldb); /* Solve U*X = B, overwriting B with X. */ strsm_("Left", "Upper", "No transpose", "Non-unit", n, nrhs, &c_b12, & a[a_offset], lda, &b[b_offset], ldb); } else { /* Solve A' * X = B. */ /* Solve U'*X = B, overwriting B with X. */ strsm_("Left", "Upper", "Transpose", "Non-unit", n, nrhs, &c_b12, &a[ a_offset], lda, &b[b_offset], ldb); /* Solve L'*X = B, overwriting B with X. */ strsm_("Left", "Lower", "Transpose", "Unit", n, nrhs, &c_b12, &a[ a_offset], lda, &b[b_offset], ldb); /* Apply row interchanges to the solution vectors. */ slaswp_(nrhs, &b[b_offset], ldb, &c__1, n, &ipiv[1], &c_n1); } return 0; /* End of SGETRS */ } /* sgetrs_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sggbak.c ================================================ /* sggbak.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int sggbak_(char *job, char *side, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *lscale, real *rscale, integer *m, real *v, integer *ldv, integer *info) { /* System generated locals */ integer v_dim1, v_offset, i__1; /* Local variables */ integer i__, k; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *); logical leftv; extern /* Subroutine */ int sswap_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *); logical rightv; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGGBAK forms the right or left eigenvectors of a real generalized */ /* eigenvalue problem A*x = lambda*B*x, by backward transformation on */ /* the computed eigenvectors of the balanced pair of matrices output by */ /* SGGBAL. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* JOB (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies the type of backward transformation required: */ /* = 'N': do nothing, return immediately; */ /* = 'P': do backward transformation for permutation only; */ /* = 'S': do backward transformation for scaling only; */ /* = 'B': do backward transformations for both permutation and */ /* scaling. */ /* JOB must be the same as the argument JOB supplied to SGGBAL. */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'R': V contains right eigenvectors; */ /* = 'L': V contains left eigenvectors. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix V. N >= 0. */ /* ILO (input) INTEGER */ /* IHI (input) INTEGER */ /* The integers ILO and IHI determined by SGGBAL. */ /* 1 <= ILO <= IHI <= N, if N > 0; ILO=1 and IHI=0, if N=0. */ /* LSCALE (input) REAL array, dimension (N) */ /* Details of the permutations and/or scaling factors applied */ /* to the left side of A and B, as returned by SGGBAL. */ /* RSCALE (input) REAL array, dimension (N) */ /* Details of the permutations and/or scaling factors applied */ /* to the right side of A and B, as returned by SGGBAL. */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix V. M >= 0. */ /* V (input/output) REAL array, dimension (LDV,M) */ /* On entry, the matrix of right or left eigenvectors to be */ /* transformed, as returned by STGEVC. */ /* On exit, V is overwritten by the transformed eigenvectors. */ /* LDV (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the matrix V. LDV >= max(1,N). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* See R.C. Ward, Balancing the generalized eigenvalue problem, */ /* SIAM J. Sci. Stat. Comp. 2 (1981), 141-152. */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters */ /* Parameter adjustments */ --lscale; --rscale; v_dim1 = *ldv; v_offset = 1 + v_dim1; v -= v_offset; /* Function Body */ rightv = lsame_(side, "R"); leftv = lsame_(side, "L"); *info = 0; if (! lsame_(job, "N") && ! lsame_(job, "P") && ! lsame_(job, "S") && ! lsame_(job, "B")) { *info = -1; } else if (! rightv && ! leftv) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*ilo < 1) { *info = -4; } else if (*n == 0 && *ihi == 0 && *ilo != 1) { *info = -4; } else if (*n > 0 && (*ihi < *ilo || *ihi > max(1,*n))) { *info = -5; } else if (*n == 0 && *ilo == 1 && *ihi != 0) { *info = -5; } else if (*m < 0) { *info = -8; } else if (*ldv < max(1,*n)) { *info = -10; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGGBAK", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } if (*m == 0) { return 0; } if (lsame_(job, "N")) { return 0; } if (*ilo == *ihi) { goto L30; } /* Backward balance */ if (lsame_(job, "S") || lsame_(job, "B")) { /* Backward transformation on right eigenvectors */ if (rightv) { i__1 = *ihi; for (i__ = *ilo; i__ <= i__1; ++i__) { sscal_(m, &rscale[i__], &v[i__ + v_dim1], ldv); /* L10: */ } } /* Backward transformation on left eigenvectors */ if (leftv) { i__1 = *ihi; for (i__ = *ilo; i__ <= i__1; ++i__) { sscal_(m, &lscale[i__], &v[i__ + v_dim1], ldv); /* L20: */ } } } /* Backward permutation */ L30: if (lsame_(job, "P") || lsame_(job, "B")) { /* Backward permutation on right eigenvectors */ if (rightv) { if (*ilo == 1) { goto L50; } for (i__ = *ilo - 1; i__ >= 1; --i__) { k = rscale[i__]; if (k == i__) { goto L40; } sswap_(m, &v[i__ + v_dim1], ldv, &v[k + v_dim1], ldv); L40: ; } L50: if (*ihi == *n) { goto L70; } i__1 = *n; for (i__ = *ihi + 1; i__ <= i__1; ++i__) { k = rscale[i__]; if (k == i__) { goto L60; } sswap_(m, &v[i__ + v_dim1], ldv, &v[k + v_dim1], ldv); L60: ; } } /* Backward permutation on left eigenvectors */ L70: if (leftv) { if (*ilo == 1) { goto L90; } for (i__ = *ilo - 1; i__ >= 1; --i__) { k = lscale[i__]; if (k == i__) { goto L80; } sswap_(m, &v[i__ + v_dim1], ldv, &v[k + v_dim1], ldv); L80: ; } L90: if (*ihi == *n) { goto L110; } i__1 = *n; for (i__ = *ihi + 1; i__ <= i__1; ++i__) { k = lscale[i__]; if (k == i__) { goto L100; } sswap_(m, &v[i__ + v_dim1], ldv, &v[k + v_dim1], ldv); L100: ; } } } L110: return 0; /* End of SGGBAK */ } /* sggbak_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sggbal.c ================================================ /* sggbal.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static real c_b35 = 10.f; static real c_b71 = .5f; /* Subroutine */ int sggbal_(char *job, integer *n, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, integer *ilo, integer *ihi, real *lscale, real *rscale, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, i__1, i__2, i__3; real r__1, r__2, r__3; /* Builtin functions */ double r_lg10(real *), r_sign(real *, real *), pow_ri(real *, integer *); /* Local variables */ integer i__, j, k, l, m; real t; integer jc; real ta, tb, tc; integer ir; real ew; integer it, nr, ip1, jp1, lm1; real cab, rab, ewc, cor, sum; integer nrp2, icab, lcab; real beta, coef; integer irab, lrab; real basl, cmax; extern doublereal sdot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); real coef2, coef5, gamma, alpha; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *); real sfmin, sfmax; integer iflow; extern /* Subroutine */ int sswap_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); integer kount; extern /* Subroutine */ int saxpy_(integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *); real pgamma; extern doublereal slamch_(char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); extern integer isamax_(integer *, real *, integer *); integer lsfmin, lsfmax; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGGBAL balances a pair of general real matrices (A,B). This */ /* involves, first, permuting A and B by similarity transformations to */ /* isolate eigenvalues in the first 1 to ILO$-$1 and last IHI+1 to N */ /* elements on the diagonal; and second, applying a diagonal similarity */ /* transformation to rows and columns ILO to IHI to make the rows */ /* and columns as close in norm as possible. Both steps are optional. */ /* Balancing may reduce the 1-norm of the matrices, and improve the */ /* accuracy of the computed eigenvalues and/or eigenvectors in the */ /* generalized eigenvalue problem A*x = lambda*B*x. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* JOB (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies the operations to be performed on A and B: */ /* = 'N': none: simply set ILO = 1, IHI = N, LSCALE(I) = 1.0 */ /* and RSCALE(I) = 1.0 for i = 1,...,N. */ /* = 'P': permute only; */ /* = 'S': scale only; */ /* = 'B': both permute and scale. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrices A and B. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the input matrix A. */ /* On exit, A is overwritten by the balanced matrix. */ /* If JOB = 'N', A is not referenced. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* B (input/output) REAL array, dimension (LDB,N) */ /* On entry, the input matrix B. */ /* On exit, B is overwritten by the balanced matrix. */ /* If JOB = 'N', B is not referenced. */ /* LDB (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array B. LDB >= max(1,N). */ /* ILO (output) INTEGER */ /* IHI (output) INTEGER */ /* ILO and IHI are set to integers such that on exit */ /* A(i,j) = 0 and B(i,j) = 0 if i > j and */ /* j = 1,...,ILO-1 or i = IHI+1,...,N. */ /* If JOB = 'N' or 'S', ILO = 1 and IHI = N. */ /* LSCALE (output) REAL array, dimension (N) */ /* Details of the permutations and scaling factors applied */ /* to the left side of A and B. If P(j) is the index of the */ /* row interchanged with row j, and D(j) */ /* is the scaling factor applied to row j, then */ /* LSCALE(j) = P(j) for J = 1,...,ILO-1 */ /* = D(j) for J = ILO,...,IHI */ /* = P(j) for J = IHI+1,...,N. */ /* The order in which the interchanges are made is N to IHI+1, */ /* then 1 to ILO-1. */ /* RSCALE (output) REAL array, dimension (N) */ /* Details of the permutations and scaling factors applied */ /* to the right side of A and B. If P(j) is the index of the */ /* column interchanged with column j, and D(j) */ /* is the scaling factor applied to column j, then */ /* LSCALE(j) = P(j) for J = 1,...,ILO-1 */ /* = D(j) for J = ILO,...,IHI */ /* = P(j) for J = IHI+1,...,N. */ /* The order in which the interchanges are made is N to IHI+1, */ /* then 1 to ILO-1. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (lwork) */ /* lwork must be at least max(1,6*N) when JOB = 'S' or 'B', and */ /* at least 1 when JOB = 'N' or 'P'. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* See R.C. WARD, Balancing the generalized eigenvalue problem, */ /* SIAM J. Sci. Stat. Comp. 2 (1981), 141-152. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; --lscale; --rscale; --work; /* Function Body */ *info = 0; if (! lsame_(job, "N") && ! lsame_(job, "P") && ! lsame_(job, "S") && ! lsame_(job, "B")) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -4; } else if (*ldb < max(1,*n)) { *info = -6; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGGBAL", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { *ilo = 1; *ihi = *n; return 0; } if (*n == 1) { *ilo = 1; *ihi = *n; lscale[1] = 1.f; rscale[1] = 1.f; return 0; } if (lsame_(job, "N")) { *ilo = 1; *ihi = *n; i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { lscale[i__] = 1.f; rscale[i__] = 1.f; /* L10: */ } return 0; } k = 1; l = *n; if (lsame_(job, "S")) { goto L190; } goto L30; /* Permute the matrices A and B to isolate the eigenvalues. */ /* Find row with one nonzero in columns 1 through L */ L20: l = lm1; if (l != 1) { goto L30; } rscale[1] = 1.f; lscale[1] = 1.f; goto L190; L30: lm1 = l - 1; for (i__ = l; i__ >= 1; --i__) { i__1 = lm1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { jp1 = j + 1; if (a[i__ + j * a_dim1] != 0.f || b[i__ + j * b_dim1] != 0.f) { goto L50; } /* L40: */ } j = l; goto L70; L50: i__1 = l; for (j = jp1; j <= i__1; ++j) { if (a[i__ + j * a_dim1] != 0.f || b[i__ + j * b_dim1] != 0.f) { goto L80; } /* L60: */ } j = jp1 - 1; L70: m = l; iflow = 1; goto L160; L80: ; } goto L100; /* Find column with one nonzero in rows K through N */ L90: ++k; L100: i__1 = l; for (j = k; j <= i__1; ++j) { i__2 = lm1; for (i__ = k; i__ <= i__2; ++i__) { ip1 = i__ + 1; if (a[i__ + j * a_dim1] != 0.f || b[i__ + j * b_dim1] != 0.f) { goto L120; } /* L110: */ } i__ = l; goto L140; L120: i__2 = l; for (i__ = ip1; i__ <= i__2; ++i__) { if (a[i__ + j * a_dim1] != 0.f || b[i__ + j * b_dim1] != 0.f) { goto L150; } /* L130: */ } i__ = ip1 - 1; L140: m = k; iflow = 2; goto L160; L150: ; } goto L190; /* Permute rows M and I */ L160: lscale[m] = (real) i__; if (i__ == m) { goto L170; } i__1 = *n - k + 1; sswap_(&i__1, &a[i__ + k * a_dim1], lda, &a[m + k * a_dim1], lda); i__1 = *n - k + 1; sswap_(&i__1, &b[i__ + k * b_dim1], ldb, &b[m + k * b_dim1], ldb); /* Permute columns M and J */ L170: rscale[m] = (real) j; if (j == m) { goto L180; } sswap_(&l, &a[j * a_dim1 + 1], &c__1, &a[m * a_dim1 + 1], &c__1); sswap_(&l, &b[j * b_dim1 + 1], &c__1, &b[m * b_dim1 + 1], &c__1); L180: switch (iflow) { case 1: goto L20; case 2: goto L90; } L190: *ilo = k; *ihi = l; if (lsame_(job, "P")) { i__1 = *ihi; for (i__ = *ilo; i__ <= i__1; ++i__) { lscale[i__] = 1.f; rscale[i__] = 1.f; /* L195: */ } return 0; } if (*ilo == *ihi) { return 0; } /* Balance the submatrix in rows ILO to IHI. */ nr = *ihi - *ilo + 1; i__1 = *ihi; for (i__ = *ilo; i__ <= i__1; ++i__) { rscale[i__] = 0.f; lscale[i__] = 0.f; work[i__] = 0.f; work[i__ + *n] = 0.f; work[i__ + (*n << 1)] = 0.f; work[i__ + *n * 3] = 0.f; work[i__ + (*n << 2)] = 0.f; work[i__ + *n * 5] = 0.f; /* L200: */ } /* Compute right side vector in resulting linear equations */ basl = r_lg10(&c_b35); i__1 = *ihi; for (i__ = *ilo; i__ <= i__1; ++i__) { i__2 = *ihi; for (j = *ilo; j <= i__2; ++j) { tb = b[i__ + j * b_dim1]; ta = a[i__ + j * a_dim1]; if (ta == 0.f) { goto L210; } r__1 = dabs(ta); ta = r_lg10(&r__1) / basl; L210: if (tb == 0.f) { goto L220; } r__1 = dabs(tb); tb = r_lg10(&r__1) / basl; L220: work[i__ + (*n << 2)] = work[i__ + (*n << 2)] - ta - tb; work[j + *n * 5] = work[j + *n * 5] - ta - tb; /* L230: */ } /* L240: */ } coef = 1.f / (real) (nr << 1); coef2 = coef * coef; coef5 = coef2 * .5f; nrp2 = nr + 2; beta = 0.f; it = 1; /* Start generalized conjugate gradient iteration */ L250: gamma = sdot_(&nr, &work[*ilo + (*n << 2)], &c__1, &work[*ilo + (*n << 2)] , &c__1) + sdot_(&nr, &work[*ilo + *n * 5], &c__1, &work[*ilo + * n * 5], &c__1); ew = 0.f; ewc = 0.f; i__1 = *ihi; for (i__ = *ilo; i__ <= i__1; ++i__) { ew += work[i__ + (*n << 2)]; ewc += work[i__ + *n * 5]; /* L260: */ } /* Computing 2nd power */ r__1 = ew; /* Computing 2nd power */ r__2 = ewc; /* Computing 2nd power */ r__3 = ew - ewc; gamma = coef * gamma - coef2 * (r__1 * r__1 + r__2 * r__2) - coef5 * ( r__3 * r__3); if (gamma == 0.f) { goto L350; } if (it != 1) { beta = gamma / pgamma; } t = coef5 * (ewc - ew * 3.f); tc = coef5 * (ew - ewc * 3.f); sscal_(&nr, &beta, &work[*ilo], &c__1); sscal_(&nr, &beta, &work[*ilo + *n], &c__1); saxpy_(&nr, &coef, &work[*ilo + (*n << 2)], &c__1, &work[*ilo + *n], & c__1); saxpy_(&nr, &coef, &work[*ilo + *n * 5], &c__1, &work[*ilo], &c__1); i__1 = *ihi; for (i__ = *ilo; i__ <= i__1; ++i__) { work[i__] += tc; work[i__ + *n] += t; /* L270: */ } /* Apply matrix to vector */ i__1 = *ihi; for (i__ = *ilo; i__ <= i__1; ++i__) { kount = 0; sum = 0.f; i__2 = *ihi; for (j = *ilo; j <= i__2; ++j) { if (a[i__ + j * a_dim1] == 0.f) { goto L280; } ++kount; sum += work[j]; L280: if (b[i__ + j * b_dim1] == 0.f) { goto L290; } ++kount; sum += work[j]; L290: ; } work[i__ + (*n << 1)] = (real) kount * work[i__ + *n] + sum; /* L300: */ } i__1 = *ihi; for (j = *ilo; j <= i__1; ++j) { kount = 0; sum = 0.f; i__2 = *ihi; for (i__ = *ilo; i__ <= i__2; ++i__) { if (a[i__ + j * a_dim1] == 0.f) { goto L310; } ++kount; sum += work[i__ + *n]; L310: if (b[i__ + j * b_dim1] == 0.f) { goto L320; } ++kount; sum += work[i__ + *n]; L320: ; } work[j + *n * 3] = (real) kount * work[j] + sum; /* L330: */ } sum = sdot_(&nr, &work[*ilo + *n], &c__1, &work[*ilo + (*n << 1)], &c__1) + sdot_(&nr, &work[*ilo], &c__1, &work[*ilo + *n * 3], &c__1); alpha = gamma / sum; /* Determine correction to current iteration */ cmax = 0.f; i__1 = *ihi; for (i__ = *ilo; i__ <= i__1; ++i__) { cor = alpha * work[i__ + *n]; if (dabs(cor) > cmax) { cmax = dabs(cor); } lscale[i__] += cor; cor = alpha * work[i__]; if (dabs(cor) > cmax) { cmax = dabs(cor); } rscale[i__] += cor; /* L340: */ } if (cmax < .5f) { goto L350; } r__1 = -alpha; saxpy_(&nr, &r__1, &work[*ilo + (*n << 1)], &c__1, &work[*ilo + (*n << 2)] , &c__1); r__1 = -alpha; saxpy_(&nr, &r__1, &work[*ilo + *n * 3], &c__1, &work[*ilo + *n * 5], & c__1); pgamma = gamma; ++it; if (it <= nrp2) { goto L250; } /* End generalized conjugate gradient iteration */ L350: sfmin = slamch_("S"); sfmax = 1.f / sfmin; lsfmin = (integer) (r_lg10(&sfmin) / basl + 1.f); lsfmax = (integer) (r_lg10(&sfmax) / basl); i__1 = *ihi; for (i__ = *ilo; i__ <= i__1; ++i__) { i__2 = *n - *ilo + 1; irab = isamax_(&i__2, &a[i__ + *ilo * a_dim1], lda); rab = (r__1 = a[i__ + (irab + *ilo - 1) * a_dim1], dabs(r__1)); i__2 = *n - *ilo + 1; irab = isamax_(&i__2, &b[i__ + *ilo * b_dim1], ldb); /* Computing MAX */ r__2 = rab, r__3 = (r__1 = b[i__ + (irab + *ilo - 1) * b_dim1], dabs( r__1)); rab = dmax(r__2,r__3); r__1 = rab + sfmin; lrab = (integer) (r_lg10(&r__1) / basl + 1.f); ir = lscale[i__] + r_sign(&c_b71, &lscale[i__]); /* Computing MIN */ i__2 = max(ir,lsfmin), i__2 = min(i__2,lsfmax), i__3 = lsfmax - lrab; ir = min(i__2,i__3); lscale[i__] = pow_ri(&c_b35, &ir); icab = isamax_(ihi, &a[i__ * a_dim1 + 1], &c__1); cab = (r__1 = a[icab + i__ * a_dim1], dabs(r__1)); icab = isamax_(ihi, &b[i__ * b_dim1 + 1], &c__1); /* Computing MAX */ r__2 = cab, r__3 = (r__1 = b[icab + i__ * b_dim1], dabs(r__1)); cab = dmax(r__2,r__3); r__1 = cab + sfmin; lcab = (integer) (r_lg10(&r__1) / basl + 1.f); jc = rscale[i__] + r_sign(&c_b71, &rscale[i__]); /* Computing MIN */ i__2 = max(jc,lsfmin), i__2 = min(i__2,lsfmax), i__3 = lsfmax - lcab; jc = min(i__2,i__3); rscale[i__] = pow_ri(&c_b35, &jc); /* L360: */ } /* Row scaling of matrices A and B */ i__1 = *ihi; for (i__ = *ilo; i__ <= i__1; ++i__) { i__2 = *n - *ilo + 1; sscal_(&i__2, &lscale[i__], &a[i__ + *ilo * a_dim1], lda); i__2 = *n - *ilo + 1; sscal_(&i__2, &lscale[i__], &b[i__ + *ilo * b_dim1], ldb); /* L370: */ } /* Column scaling of matrices A and B */ i__1 = *ihi; for (j = *ilo; j <= i__1; ++j) { sscal_(ihi, &rscale[j], &a[j * a_dim1 + 1], &c__1); sscal_(ihi, &rscale[j], &b[j * b_dim1 + 1], &c__1); /* L380: */ } return 0; /* End of SGGBAL */ } /* sggbal_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sggev.c ================================================ /* sggev.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c__0 = 0; static integer c_n1 = -1; static real c_b36 = 0.f; static real c_b37 = 1.f; /* Subroutine */ int sggev_(char *jobvl, char *jobvr, integer *n, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *alphar, real *alphai, real *beta, real *vl, integer *ldvl, real *vr, integer *ldvr, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, vl_dim1, vl_offset, vr_dim1, vr_offset, i__1, i__2; real r__1, r__2, r__3, r__4; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer jc, in, jr, ihi, ilo; real eps; logical ilv; real anrm, bnrm; integer ierr, itau; real temp; logical ilvl, ilvr; integer iwrk; extern logical lsame_(char *, char *); integer ileft, icols, irows; extern /* Subroutine */ int slabad_(real *, real *), sggbak_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, integer *), sggbal_(char *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *); logical ilascl, ilbscl; extern doublereal slamch_(char *), slange_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *), sgghrd_( char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer * , real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *); logical ldumma[1]; char chtemp[1]; real bignum; extern /* Subroutine */ int slascl_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); integer ijobvl, iright; extern /* Subroutine */ int sgeqrf_(integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *); integer ijobvr; extern /* Subroutine */ int slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), slaset_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *), stgevc_( char *, char *, logical *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *); real anrmto, bnrmto; extern /* Subroutine */ int shgeqz_(char *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real * , real *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *); integer minwrk, maxwrk; real smlnum; extern /* Subroutine */ int sorgqr_(integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *); logical lquery; extern /* Subroutine */ int sormqr_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, integer *); /* -- LAPACK driver routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGGEV computes for a pair of N-by-N real nonsymmetric matrices (A,B) */ /* the generalized eigenvalues, and optionally, the left and/or right */ /* generalized eigenvectors. */ /* A generalized eigenvalue for a pair of matrices (A,B) is a scalar */ /* lambda or a ratio alpha/beta = lambda, such that A - lambda*B is */ /* singular. It is usually represented as the pair (alpha,beta), as */ /* there is a reasonable interpretation for beta=0, and even for both */ /* being zero. */ /* The right eigenvector v(j) corresponding to the eigenvalue lambda(j) */ /* of (A,B) satisfies */ /* A * v(j) = lambda(j) * B * v(j). */ /* The left eigenvector u(j) corresponding to the eigenvalue lambda(j) */ /* of (A,B) satisfies */ /* u(j)**H * A = lambda(j) * u(j)**H * B . */ /* where u(j)**H is the conjugate-transpose of u(j). */ /* Arguments */ /* ========= */ /* JOBVL (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': do not compute the left generalized eigenvectors; */ /* = 'V': compute the left generalized eigenvectors. */ /* JOBVR (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': do not compute the right generalized eigenvectors; */ /* = 'V': compute the right generalized eigenvectors. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrices A, B, VL, and VR. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA, N) */ /* On entry, the matrix A in the pair (A,B). */ /* On exit, A has been overwritten. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of A. LDA >= max(1,N). */ /* B (input/output) REAL array, dimension (LDB, N) */ /* On entry, the matrix B in the pair (A,B). */ /* On exit, B has been overwritten. */ /* LDB (input) INTEGER */ /* The leading dimension of B. LDB >= max(1,N). */ /* ALPHAR (output) REAL array, dimension (N) */ /* ALPHAI (output) REAL array, dimension (N) */ /* BETA (output) REAL array, dimension (N) */ /* On exit, (ALPHAR(j) + ALPHAI(j)*i)/BETA(j), j=1,...,N, will */ /* be the generalized eigenvalues. If ALPHAI(j) is zero, then */ /* the j-th eigenvalue is real; if positive, then the j-th and */ /* (j+1)-st eigenvalues are a complex conjugate pair, with */ /* ALPHAI(j+1) negative. */ /* Note: the quotients ALPHAR(j)/BETA(j) and ALPHAI(j)/BETA(j) */ /* may easily over- or underflow, and BETA(j) may even be zero. */ /* Thus, the user should avoid naively computing the ratio */ /* alpha/beta. However, ALPHAR and ALPHAI will be always less */ /* than and usually comparable with norm(A) in magnitude, and */ /* BETA always less than and usually comparable with norm(B). */ /* VL (output) REAL array, dimension (LDVL,N) */ /* If JOBVL = 'V', the left eigenvectors u(j) are stored one */ /* after another in the columns of VL, in the same order as */ /* their eigenvalues. If the j-th eigenvalue is real, then */ /* u(j) = VL(:,j), the j-th column of VL. If the j-th and */ /* (j+1)-th eigenvalues form a complex conjugate pair, then */ /* u(j) = VL(:,j)+i*VL(:,j+1) and u(j+1) = VL(:,j)-i*VL(:,j+1). */ /* Each eigenvector is scaled so the largest component has */ /* abs(real part)+abs(imag. part)=1. */ /* Not referenced if JOBVL = 'N'. */ /* LDVL (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the matrix VL. LDVL >= 1, and */ /* if JOBVL = 'V', LDVL >= N. */ /* VR (output) REAL array, dimension (LDVR,N) */ /* If JOBVR = 'V', the right eigenvectors v(j) are stored one */ /* after another in the columns of VR, in the same order as */ /* their eigenvalues. If the j-th eigenvalue is real, then */ /* v(j) = VR(:,j), the j-th column of VR. If the j-th and */ /* (j+1)-th eigenvalues form a complex conjugate pair, then */ /* v(j) = VR(:,j)+i*VR(:,j+1) and v(j+1) = VR(:,j)-i*VR(:,j+1). */ /* Each eigenvector is scaled so the largest component has */ /* abs(real part)+abs(imag. part)=1. */ /* Not referenced if JOBVR = 'N'. */ /* LDVR (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the matrix VR. LDVR >= 1, and */ /* if JOBVR = 'V', LDVR >= N. */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. LWORK >= max(1,8*N). */ /* For good performance, LWORK must generally be larger. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* = 1,...,N: */ /* The QZ iteration failed. No eigenvectors have been */ /* calculated, but ALPHAR(j), ALPHAI(j), and BETA(j) */ /* should be correct for j=INFO+1,...,N. */ /* > N: =N+1: other than QZ iteration failed in SHGEQZ. */ /* =N+2: error return from STGEVC. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Decode the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; --alphar; --alphai; --beta; vl_dim1 = *ldvl; vl_offset = 1 + vl_dim1; vl -= vl_offset; vr_dim1 = *ldvr; vr_offset = 1 + vr_dim1; vr -= vr_offset; --work; /* Function Body */ if (lsame_(jobvl, "N")) { ijobvl = 1; ilvl = FALSE_; } else if (lsame_(jobvl, "V")) { ijobvl = 2; ilvl = TRUE_; } else { ijobvl = -1; ilvl = FALSE_; } if (lsame_(jobvr, "N")) { ijobvr = 1; ilvr = FALSE_; } else if (lsame_(jobvr, "V")) { ijobvr = 2; ilvr = TRUE_; } else { ijobvr = -1; ilvr = FALSE_; } ilv = ilvl || ilvr; /* Test the input arguments */ *info = 0; lquery = *lwork == -1; if (ijobvl <= 0) { *info = -1; } else if (ijobvr <= 0) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -5; } else if (*ldb < max(1,*n)) { *info = -7; } else if (*ldvl < 1 || ilvl && *ldvl < *n) { *info = -12; } else if (*ldvr < 1 || ilvr && *ldvr < *n) { *info = -14; } /* Compute workspace */ /* (Note: Comments in the code beginning "Workspace:" describe the */ /* minimal amount of workspace needed at that point in the code, */ /* as well as the preferred amount for good performance. */ /* NB refers to the optimal block size for the immediately */ /* following subroutine, as returned by ILAENV. The workspace is */ /* computed assuming ILO = 1 and IHI = N, the worst case.) */ if (*info == 0) { /* Computing MAX */ i__1 = 1, i__2 = *n << 3; minwrk = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = 1, i__2 = *n * (ilaenv_(&c__1, "SGEQRF", " ", n, &c__1, n, & c__0) + 7); maxwrk = max(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = maxwrk, i__2 = *n * (ilaenv_(&c__1, "SORMQR", " ", n, &c__1, n, &c__0) + 7); maxwrk = max(i__1,i__2); if (ilvl) { /* Computing MAX */ i__1 = maxwrk, i__2 = *n * (ilaenv_(&c__1, "SORGQR", " ", n, & c__1, n, &c_n1) + 7); maxwrk = max(i__1,i__2); } work[1] = (real) maxwrk; if (*lwork < minwrk && ! lquery) { *info = -16; } } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGGEV ", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } /* Get machine constants */ eps = slamch_("P"); smlnum = slamch_("S"); bignum = 1.f / smlnum; slabad_(&smlnum, &bignum); smlnum = sqrt(smlnum) / eps; bignum = 1.f / smlnum; /* Scale A if max element outside range [SMLNUM,BIGNUM] */ anrm = slange_("M", n, n, &a[a_offset], lda, &work[1]); ilascl = FALSE_; if (anrm > 0.f && anrm < smlnum) { anrmto = smlnum; ilascl = TRUE_; } else if (anrm > bignum) { anrmto = bignum; ilascl = TRUE_; } if (ilascl) { slascl_("G", &c__0, &c__0, &anrm, &anrmto, n, n, &a[a_offset], lda, & ierr); } /* Scale B if max element outside range [SMLNUM,BIGNUM] */ bnrm = slange_("M", n, n, &b[b_offset], ldb, &work[1]); ilbscl = FALSE_; if (bnrm > 0.f && bnrm < smlnum) { bnrmto = smlnum; ilbscl = TRUE_; } else if (bnrm > bignum) { bnrmto = bignum; ilbscl = TRUE_; } if (ilbscl) { slascl_("G", &c__0, &c__0, &bnrm, &bnrmto, n, n, &b[b_offset], ldb, & ierr); } /* Permute the matrices A, B to isolate eigenvalues if possible */ /* (Workspace: need 6*N) */ ileft = 1; iright = *n + 1; iwrk = iright + *n; sggbal_("P", n, &a[a_offset], lda, &b[b_offset], ldb, &ilo, &ihi, &work[ ileft], &work[iright], &work[iwrk], &ierr); /* Reduce B to triangular form (QR decomposition of B) */ /* (Workspace: need N, prefer N*NB) */ irows = ihi + 1 - ilo; if (ilv) { icols = *n + 1 - ilo; } else { icols = irows; } itau = iwrk; iwrk = itau + irows; i__1 = *lwork + 1 - iwrk; sgeqrf_(&irows, &icols, &b[ilo + ilo * b_dim1], ldb, &work[itau], &work[ iwrk], &i__1, &ierr); /* Apply the orthogonal transformation to matrix A */ /* (Workspace: need N, prefer N*NB) */ i__1 = *lwork + 1 - iwrk; sormqr_("L", "T", &irows, &icols, &irows, &b[ilo + ilo * b_dim1], ldb, & work[itau], &a[ilo + ilo * a_dim1], lda, &work[iwrk], &i__1, & ierr); /* Initialize VL */ /* (Workspace: need N, prefer N*NB) */ if (ilvl) { slaset_("Full", n, n, &c_b36, &c_b37, &vl[vl_offset], ldvl) ; if (irows > 1) { i__1 = irows - 1; i__2 = irows - 1; slacpy_("L", &i__1, &i__2, &b[ilo + 1 + ilo * b_dim1], ldb, &vl[ ilo + 1 + ilo * vl_dim1], ldvl); } i__1 = *lwork + 1 - iwrk; sorgqr_(&irows, &irows, &irows, &vl[ilo + ilo * vl_dim1], ldvl, &work[ itau], &work[iwrk], &i__1, &ierr); } /* Initialize VR */ if (ilvr) { slaset_("Full", n, n, &c_b36, &c_b37, &vr[vr_offset], ldvr) ; } /* Reduce to generalized Hessenberg form */ /* (Workspace: none needed) */ if (ilv) { /* Eigenvectors requested -- work on whole matrix. */ sgghrd_(jobvl, jobvr, n, &ilo, &ihi, &a[a_offset], lda, &b[b_offset], ldb, &vl[vl_offset], ldvl, &vr[vr_offset], ldvr, &ierr); } else { sgghrd_("N", "N", &irows, &c__1, &irows, &a[ilo + ilo * a_dim1], lda, &b[ilo + ilo * b_dim1], ldb, &vl[vl_offset], ldvl, &vr[ vr_offset], ldvr, &ierr); } /* Perform QZ algorithm (Compute eigenvalues, and optionally, the */ /* Schur forms and Schur vectors) */ /* (Workspace: need N) */ iwrk = itau; if (ilv) { *(unsigned char *)chtemp = 'S'; } else { *(unsigned char *)chtemp = 'E'; } i__1 = *lwork + 1 - iwrk; shgeqz_(chtemp, jobvl, jobvr, n, &ilo, &ihi, &a[a_offset], lda, &b[ b_offset], ldb, &alphar[1], &alphai[1], &beta[1], &vl[vl_offset], ldvl, &vr[vr_offset], ldvr, &work[iwrk], &i__1, &ierr); if (ierr != 0) { if (ierr > 0 && ierr <= *n) { *info = ierr; } else if (ierr > *n && ierr <= *n << 1) { *info = ierr - *n; } else { *info = *n + 1; } goto L110; } /* Compute Eigenvectors */ /* (Workspace: need 6*N) */ if (ilv) { if (ilvl) { if (ilvr) { *(unsigned char *)chtemp = 'B'; } else { *(unsigned char *)chtemp = 'L'; } } else { *(unsigned char *)chtemp = 'R'; } stgevc_(chtemp, "B", ldumma, n, &a[a_offset], lda, &b[b_offset], ldb, &vl[vl_offset], ldvl, &vr[vr_offset], ldvr, n, &in, &work[ iwrk], &ierr); if (ierr != 0) { *info = *n + 2; goto L110; } /* Undo balancing on VL and VR and normalization */ /* (Workspace: none needed) */ if (ilvl) { sggbak_("P", "L", n, &ilo, &ihi, &work[ileft], &work[iright], n, & vl[vl_offset], ldvl, &ierr); i__1 = *n; for (jc = 1; jc <= i__1; ++jc) { if (alphai[jc] < 0.f) { goto L50; } temp = 0.f; if (alphai[jc] == 0.f) { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { /* Computing MAX */ r__2 = temp, r__3 = (r__1 = vl[jr + jc * vl_dim1], dabs(r__1)); temp = dmax(r__2,r__3); /* L10: */ } } else { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { /* Computing MAX */ r__3 = temp, r__4 = (r__1 = vl[jr + jc * vl_dim1], dabs(r__1)) + (r__2 = vl[jr + (jc + 1) * vl_dim1], dabs(r__2)); temp = dmax(r__3,r__4); /* L20: */ } } if (temp < smlnum) { goto L50; } temp = 1.f / temp; if (alphai[jc] == 0.f) { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { vl[jr + jc * vl_dim1] *= temp; /* L30: */ } } else { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { vl[jr + jc * vl_dim1] *= temp; vl[jr + (jc + 1) * vl_dim1] *= temp; /* L40: */ } } L50: ; } } if (ilvr) { sggbak_("P", "R", n, &ilo, &ihi, &work[ileft], &work[iright], n, & vr[vr_offset], ldvr, &ierr); i__1 = *n; for (jc = 1; jc <= i__1; ++jc) { if (alphai[jc] < 0.f) { goto L100; } temp = 0.f; if (alphai[jc] == 0.f) { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { /* Computing MAX */ r__2 = temp, r__3 = (r__1 = vr[jr + jc * vr_dim1], dabs(r__1)); temp = dmax(r__2,r__3); /* L60: */ } } else { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { /* Computing MAX */ r__3 = temp, r__4 = (r__1 = vr[jr + jc * vr_dim1], dabs(r__1)) + (r__2 = vr[jr + (jc + 1) * vr_dim1], dabs(r__2)); temp = dmax(r__3,r__4); /* L70: */ } } if (temp < smlnum) { goto L100; } temp = 1.f / temp; if (alphai[jc] == 0.f) { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { vr[jr + jc * vr_dim1] *= temp; /* L80: */ } } else { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { vr[jr + jc * vr_dim1] *= temp; vr[jr + (jc + 1) * vr_dim1] *= temp; /* L90: */ } } L100: ; } } /* End of eigenvector calculation */ } /* Undo scaling if necessary */ if (ilascl) { slascl_("G", &c__0, &c__0, &anrmto, &anrm, n, &c__1, &alphar[1], n, & ierr); slascl_("G", &c__0, &c__0, &anrmto, &anrm, n, &c__1, &alphai[1], n, & ierr); } if (ilbscl) { slascl_("G", &c__0, &c__0, &bnrmto, &bnrm, n, &c__1, &beta[1], n, & ierr); } L110: work[1] = (real) maxwrk; return 0; /* End of SGGEV */ } /* sggev_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sgghrd.c ================================================ /* sgghrd.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b10 = 0.f; static real c_b11 = 1.f; static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int sgghrd_(char *compq, char *compz, integer *n, integer * ilo, integer *ihi, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *q, integer *ldq, real *z__, integer *ldz, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, q_dim1, q_offset, z_dim1, z_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ real c__, s; logical ilq, ilz; integer jcol; real temp; integer jrow; extern /* Subroutine */ int srot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *); extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); integer icompq; extern /* Subroutine */ int slaset_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *), slartg_(real *, real *, real * , real *, real *); integer icompz; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SGGHRD reduces a pair of real matrices (A,B) to generalized upper */ /* Hessenberg form using orthogonal transformations, where A is a */ /* general matrix and B is upper triangular. The form of the */ /* generalized eigenvalue problem is */ /* A*x = lambda*B*x, */ /* and B is typically made upper triangular by computing its QR */ /* factorization and moving the orthogonal matrix Q to the left side */ /* of the equation. */ /* This subroutine simultaneously reduces A to a Hessenberg matrix H: */ /* Q**T*A*Z = H */ /* and transforms B to another upper triangular matrix T: */ /* Q**T*B*Z = T */ /* in order to reduce the problem to its standard form */ /* H*y = lambda*T*y */ /* where y = Z**T*x. */ /* The orthogonal matrices Q and Z are determined as products of Givens */ /* rotations. They may either be formed explicitly, or they may be */ /* postmultiplied into input matrices Q1 and Z1, so that */ /* Q1 * A * Z1**T = (Q1*Q) * H * (Z1*Z)**T */ /* Q1 * B * Z1**T = (Q1*Q) * T * (Z1*Z)**T */ /* If Q1 is the orthogonal matrix from the QR factorization of B in the */ /* original equation A*x = lambda*B*x, then SGGHRD reduces the original */ /* problem to generalized Hessenberg form. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* COMPQ (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': do not compute Q; */ /* = 'I': Q is initialized to the unit matrix, and the */ /* orthogonal matrix Q is returned; */ /* = 'V': Q must contain an orthogonal matrix Q1 on entry, */ /* and the product Q1*Q is returned. */ /* COMPZ (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': do not compute Z; */ /* = 'I': Z is initialized to the unit matrix, and the */ /* orthogonal matrix Z is returned; */ /* = 'V': Z must contain an orthogonal matrix Z1 on entry, */ /* and the product Z1*Z is returned. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrices A and B. N >= 0. */ /* ILO (input) INTEGER */ /* IHI (input) INTEGER */ /* ILO and IHI mark the rows and columns of A which are to be */ /* reduced. It is assumed that A is already upper triangular */ /* in rows and columns 1:ILO-1 and IHI+1:N. ILO and IHI are */ /* normally set by a previous call to SGGBAL; otherwise they */ /* should be set to 1 and N respectively. */ /* 1 <= ILO <= IHI <= N, if N > 0; ILO=1 and IHI=0, if N=0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA, N) */ /* On entry, the N-by-N general matrix to be reduced. */ /* On exit, the upper triangle and the first subdiagonal of A */ /* are overwritten with the upper Hessenberg matrix H, and the */ /* rest is set to zero. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* B (input/output) REAL array, dimension (LDB, N) */ /* On entry, the N-by-N upper triangular matrix B. */ /* On exit, the upper triangular matrix T = Q**T B Z. The */ /* elements below the diagonal are set to zero. */ /* LDB (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array B. LDB >= max(1,N). */ /* Q (input/output) REAL array, dimension (LDQ, N) */ /* On entry, if COMPQ = 'V', the orthogonal matrix Q1, */ /* typically from the QR factorization of B. */ /* On exit, if COMPQ='I', the orthogonal matrix Q, and if */ /* COMPQ = 'V', the product Q1*Q. */ /* Not referenced if COMPQ='N'. */ /* LDQ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Q. */ /* LDQ >= N if COMPQ='V' or 'I'; LDQ >= 1 otherwise. */ /* Z (input/output) REAL array, dimension (LDZ, N) */ /* On entry, if COMPZ = 'V', the orthogonal matrix Z1. */ /* On exit, if COMPZ='I', the orthogonal matrix Z, and if */ /* COMPZ = 'V', the product Z1*Z. */ /* Not referenced if COMPZ='N'. */ /* LDZ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Z. */ /* LDZ >= N if COMPZ='V' or 'I'; LDZ >= 1 otherwise. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* This routine reduces A to Hessenberg and B to triangular form by */ /* an unblocked reduction, as described in _Matrix_Computations_, */ /* by Golub and Van Loan (Johns Hopkins Press.) */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Decode COMPQ */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; q_dim1 = *ldq; q_offset = 1 + q_dim1; q -= q_offset; z_dim1 = *ldz; z_offset = 1 + z_dim1; z__ -= z_offset; /* Function Body */ if (lsame_(compq, "N")) { ilq = FALSE_; icompq = 1; } else if (lsame_(compq, "V")) { ilq = TRUE_; icompq = 2; } else if (lsame_(compq, "I")) { ilq = TRUE_; icompq = 3; } else { icompq = 0; } /* Decode COMPZ */ if (lsame_(compz, "N")) { ilz = FALSE_; icompz = 1; } else if (lsame_(compz, "V")) { ilz = TRUE_; icompz = 2; } else if (lsame_(compz, "I")) { ilz = TRUE_; icompz = 3; } else { icompz = 0; } /* Test the input parameters. */ *info = 0; if (icompq <= 0) { *info = -1; } else if (icompz <= 0) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*ilo < 1) { *info = -4; } else if (*ihi > *n || *ihi < *ilo - 1) { *info = -5; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -7; } else if (*ldb < max(1,*n)) { *info = -9; } else if (ilq && *ldq < *n || *ldq < 1) { *info = -11; } else if (ilz && *ldz < *n || *ldz < 1) { *info = -13; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SGGHRD", &i__1); return 0; } /* Initialize Q and Z if desired. */ if (icompq == 3) { slaset_("Full", n, n, &c_b10, &c_b11, &q[q_offset], ldq); } if (icompz == 3) { slaset_("Full", n, n, &c_b10, &c_b11, &z__[z_offset], ldz); } /* Quick return if possible */ if (*n <= 1) { return 0; } /* Zero out lower triangle of B */ i__1 = *n - 1; for (jcol = 1; jcol <= i__1; ++jcol) { i__2 = *n; for (jrow = jcol + 1; jrow <= i__2; ++jrow) { b[jrow + jcol * b_dim1] = 0.f; /* L10: */ } /* L20: */ } /* Reduce A and B */ i__1 = *ihi - 2; for (jcol = *ilo; jcol <= i__1; ++jcol) { i__2 = jcol + 2; for (jrow = *ihi; jrow >= i__2; --jrow) { /* Step 1: rotate rows JROW-1, JROW to kill A(JROW,JCOL) */ temp = a[jrow - 1 + jcol * a_dim1]; slartg_(&temp, &a[jrow + jcol * a_dim1], &c__, &s, &a[jrow - 1 + jcol * a_dim1]); a[jrow + jcol * a_dim1] = 0.f; i__3 = *n - jcol; srot_(&i__3, &a[jrow - 1 + (jcol + 1) * a_dim1], lda, &a[jrow + ( jcol + 1) * a_dim1], lda, &c__, &s); i__3 = *n + 2 - jrow; srot_(&i__3, &b[jrow - 1 + (jrow - 1) * b_dim1], ldb, &b[jrow + ( jrow - 1) * b_dim1], ldb, &c__, &s); if (ilq) { srot_(n, &q[(jrow - 1) * q_dim1 + 1], &c__1, &q[jrow * q_dim1 + 1], &c__1, &c__, &s); } /* Step 2: rotate columns JROW, JROW-1 to kill B(JROW,JROW-1) */ temp = b[jrow + jrow * b_dim1]; slartg_(&temp, &b[jrow + (jrow - 1) * b_dim1], &c__, &s, &b[jrow + jrow * b_dim1]); b[jrow + (jrow - 1) * b_dim1] = 0.f; srot_(ihi, &a[jrow * a_dim1 + 1], &c__1, &a[(jrow - 1) * a_dim1 + 1], &c__1, &c__, &s); i__3 = jrow - 1; srot_(&i__3, &b[jrow * b_dim1 + 1], &c__1, &b[(jrow - 1) * b_dim1 + 1], &c__1, &c__, &s); if (ilz) { srot_(n, &z__[jrow * z_dim1 + 1], &c__1, &z__[(jrow - 1) * z_dim1 + 1], &c__1, &c__, &s); } /* L30: */ } /* L40: */ } return 0; /* End of SGGHRD */ } /* sgghrd_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/shgeqz.c ================================================ /* shgeqz.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b12 = 0.f; static real c_b13 = 1.f; static integer c__1 = 1; static integer c__3 = 3; /* Subroutine */ int shgeqz_(char *job, char *compq, char *compz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *h__, integer *ldh, real *t, integer *ldt, real *alphar, real *alphai, real *beta, real *q, integer *ldq, real *z__, integer *ldz, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer h_dim1, h_offset, q_dim1, q_offset, t_dim1, t_offset, z_dim1, z_offset, i__1, i__2, i__3, i__4; real r__1, r__2, r__3, r__4; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real c__; integer j; real s, v[3], s1, s2, t1, u1, u2, a11, a12, a21, a22, b11, b22, c12, c21; integer jc; real an, bn, cl, cq, cr; integer in; real u12, w11, w12, w21; integer jr; real cz, w22, sl, wi, sr, vs, wr, b1a, b2a, a1i, a2i, b1i, b2i, a1r, a2r, b1r, b2r, wr2, ad11, ad12, ad21, ad22, c11i, c22i; integer jch; real c11r, c22r; logical ilq; real u12l, tau, sqi; logical ilz; real ulp, sqr, szi, szr, ad11l, ad12l, ad21l, ad22l, ad32l, wabs, atol, btol, temp; extern /* Subroutine */ int srot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *), slag2_(real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, real *); real temp2, s1inv, scale; extern logical lsame_(char *, char *); integer iiter, ilast, jiter; real anorm, bnorm; integer maxit; real tempi, tempr; logical ilazr2; extern doublereal slapy2_(real *, real *), slapy3_(real *, real *, real *) ; extern /* Subroutine */ int slasv2_(real *, real *, real *, real *, real * , real *, real *, real *, real *); real ascale, bscale; extern doublereal slamch_(char *); real safmin; extern /* Subroutine */ int slarfg_(integer *, real *, real *, integer *, real *); real safmax; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); real eshift; logical ilschr; integer icompq, ilastm; extern doublereal slanhs_(char *, integer *, real *, integer *, real *); extern /* Subroutine */ int slartg_(real *, real *, real *, real *, real * ); integer ischur; extern /* Subroutine */ int slaset_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *); logical ilazro; integer icompz, ifirst, ifrstm, istart; logical ilpivt, lquery; /* -- LAPACK routine (version 3.2.1) -- */ /* -- LAPACK is a software package provided by Univ. of Tennessee, -- */ /* -- Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd..-- */ /* -- April 2009 -- */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SHGEQZ computes the eigenvalues of a real matrix pair (H,T), */ /* where H is an upper Hessenberg matrix and T is upper triangular, */ /* using the double-shift QZ method. */ /* Matrix pairs of this type are produced by the reduction to */ /* generalized upper Hessenberg form of a real matrix pair (A,B): */ /* A = Q1*H*Z1**T, B = Q1*T*Z1**T, */ /* as computed by SGGHRD. */ /* If JOB='S', then the Hessenberg-triangular pair (H,T) is */ /* also reduced to generalized Schur form, */ /* H = Q*S*Z**T, T = Q*P*Z**T, */ /* where Q and Z are orthogonal matrices, P is an upper triangular */ /* matrix, and S is a quasi-triangular matrix with 1-by-1 and 2-by-2 */ /* diagonal blocks. */ /* The 1-by-1 blocks correspond to real eigenvalues of the matrix pair */ /* (H,T) and the 2-by-2 blocks correspond to complex conjugate pairs of */ /* eigenvalues. */ /* Additionally, the 2-by-2 upper triangular diagonal blocks of P */ /* corresponding to 2-by-2 blocks of S are reduced to positive diagonal */ /* form, i.e., if S(j+1,j) is non-zero, then P(j+1,j) = P(j,j+1) = 0, */ /* P(j,j) > 0, and P(j+1,j+1) > 0. */ /* Optionally, the orthogonal matrix Q from the generalized Schur */ /* factorization may be postmultiplied into an input matrix Q1, and the */ /* orthogonal matrix Z may be postmultiplied into an input matrix Z1. */ /* If Q1 and Z1 are the orthogonal matrices from SGGHRD that reduced */ /* the matrix pair (A,B) to generalized upper Hessenberg form, then the */ /* output matrices Q1*Q and Z1*Z are the orthogonal factors from the */ /* generalized Schur factorization of (A,B): */ /* A = (Q1*Q)*S*(Z1*Z)**T, B = (Q1*Q)*P*(Z1*Z)**T. */ /* To avoid overflow, eigenvalues of the matrix pair (H,T) (equivalently, */ /* of (A,B)) are computed as a pair of values (alpha,beta), where alpha is */ /* complex and beta real. */ /* If beta is nonzero, lambda = alpha / beta is an eigenvalue of the */ /* generalized nonsymmetric eigenvalue problem (GNEP) */ /* A*x = lambda*B*x */ /* and if alpha is nonzero, mu = beta / alpha is an eigenvalue of the */ /* alternate form of the GNEP */ /* mu*A*y = B*y. */ /* Real eigenvalues can be read directly from the generalized Schur */ /* form: */ /* alpha = S(i,i), beta = P(i,i). */ /* Ref: C.B. Moler & G.W. Stewart, "An Algorithm for Generalized Matrix */ /* Eigenvalue Problems", SIAM J. Numer. Anal., 10(1973), */ /* pp. 241--256. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* JOB (input) CHARACTER*1 */ /* = 'E': Compute eigenvalues only; */ /* = 'S': Compute eigenvalues and the Schur form. */ /* COMPQ (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': Left Schur vectors (Q) are not computed; */ /* = 'I': Q is initialized to the unit matrix and the matrix Q */ /* of left Schur vectors of (H,T) is returned; */ /* = 'V': Q must contain an orthogonal matrix Q1 on entry and */ /* the product Q1*Q is returned. */ /* COMPZ (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': Right Schur vectors (Z) are not computed; */ /* = 'I': Z is initialized to the unit matrix and the matrix Z */ /* of right Schur vectors of (H,T) is returned; */ /* = 'V': Z must contain an orthogonal matrix Z1 on entry and */ /* the product Z1*Z is returned. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrices H, T, Q, and Z. N >= 0. */ /* ILO (input) INTEGER */ /* IHI (input) INTEGER */ /* ILO and IHI mark the rows and columns of H which are in */ /* Hessenberg form. It is assumed that A is already upper */ /* triangular in rows and columns 1:ILO-1 and IHI+1:N. */ /* If N > 0, 1 <= ILO <= IHI <= N; if N = 0, ILO=1 and IHI=0. */ /* H (input/output) REAL array, dimension (LDH, N) */ /* On entry, the N-by-N upper Hessenberg matrix H. */ /* On exit, if JOB = 'S', H contains the upper quasi-triangular */ /* matrix S from the generalized Schur factorization; */ /* 2-by-2 diagonal blocks (corresponding to complex conjugate */ /* pairs of eigenvalues) are returned in standard form, with */ /* H(i,i) = H(i+1,i+1) and H(i+1,i)*H(i,i+1) < 0. */ /* If JOB = 'E', the diagonal blocks of H match those of S, but */ /* the rest of H is unspecified. */ /* LDH (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array H. LDH >= max( 1, N ). */ /* T (input/output) REAL array, dimension (LDT, N) */ /* On entry, the N-by-N upper triangular matrix T. */ /* On exit, if JOB = 'S', T contains the upper triangular */ /* matrix P from the generalized Schur factorization; */ /* 2-by-2 diagonal blocks of P corresponding to 2-by-2 blocks of S */ /* are reduced to positive diagonal form, i.e., if H(j+1,j) is */ /* non-zero, then T(j+1,j) = T(j,j+1) = 0, T(j,j) > 0, and */ /* T(j+1,j+1) > 0. */ /* If JOB = 'E', the diagonal blocks of T match those of P, but */ /* the rest of T is unspecified. */ /* LDT (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array T. LDT >= max( 1, N ). */ /* ALPHAR (output) REAL array, dimension (N) */ /* The real parts of each scalar alpha defining an eigenvalue */ /* of GNEP. */ /* ALPHAI (output) REAL array, dimension (N) */ /* The imaginary parts of each scalar alpha defining an */ /* eigenvalue of GNEP. */ /* If ALPHAI(j) is zero, then the j-th eigenvalue is real; if */ /* positive, then the j-th and (j+1)-st eigenvalues are a */ /* complex conjugate pair, with ALPHAI(j+1) = -ALPHAI(j). */ /* BETA (output) REAL array, dimension (N) */ /* The scalars beta that define the eigenvalues of GNEP. */ /* Together, the quantities alpha = (ALPHAR(j),ALPHAI(j)) and */ /* beta = BETA(j) represent the j-th eigenvalue of the matrix */ /* pair (A,B), in one of the forms lambda = alpha/beta or */ /* mu = beta/alpha. Since either lambda or mu may overflow, */ /* they should not, in general, be computed. */ /* Q (input/output) REAL array, dimension (LDQ, N) */ /* On entry, if COMPZ = 'V', the orthogonal matrix Q1 used in */ /* the reduction of (A,B) to generalized Hessenberg form. */ /* On exit, if COMPZ = 'I', the orthogonal matrix of left Schur */ /* vectors of (H,T), and if COMPZ = 'V', the orthogonal matrix */ /* of left Schur vectors of (A,B). */ /* Not referenced if COMPZ = 'N'. */ /* LDQ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Q. LDQ >= 1. */ /* If COMPQ='V' or 'I', then LDQ >= N. */ /* Z (input/output) REAL array, dimension (LDZ, N) */ /* On entry, if COMPZ = 'V', the orthogonal matrix Z1 used in */ /* the reduction of (A,B) to generalized Hessenberg form. */ /* On exit, if COMPZ = 'I', the orthogonal matrix of */ /* right Schur vectors of (H,T), and if COMPZ = 'V', the */ /* orthogonal matrix of right Schur vectors of (A,B). */ /* Not referenced if COMPZ = 'N'. */ /* LDZ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Z. LDZ >= 1. */ /* If COMPZ='V' or 'I', then LDZ >= N. */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO >= 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. LWORK >= max(1,N). */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* = 1,...,N: the QZ iteration did not converge. (H,T) is not */ /* in Schur form, but ALPHAR(i), ALPHAI(i), and */ /* BETA(i), i=INFO+1,...,N should be correct. */ /* = N+1,...,2*N: the shift calculation failed. (H,T) is not */ /* in Schur form, but ALPHAR(i), ALPHAI(i), and */ /* BETA(i), i=INFO-N+1,...,N should be correct. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Iteration counters: */ /* JITER -- counts iterations. */ /* IITER -- counts iterations run since ILAST was last */ /* changed. This is therefore reset only when a 1-by-1 or */ /* 2-by-2 block deflates off the bottom. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* $ SAFETY = 1.0E+0 ) */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Decode JOB, COMPQ, COMPZ */ /* Parameter adjustments */ h_dim1 = *ldh; h_offset = 1 + h_dim1; h__ -= h_offset; t_dim1 = *ldt; t_offset = 1 + t_dim1; t -= t_offset; --alphar; --alphai; --beta; q_dim1 = *ldq; q_offset = 1 + q_dim1; q -= q_offset; z_dim1 = *ldz; z_offset = 1 + z_dim1; z__ -= z_offset; --work; /* Function Body */ if (lsame_(job, "E")) { ilschr = FALSE_; ischur = 1; } else if (lsame_(job, "S")) { ilschr = TRUE_; ischur = 2; } else { ischur = 0; } if (lsame_(compq, "N")) { ilq = FALSE_; icompq = 1; } else if (lsame_(compq, "V")) { ilq = TRUE_; icompq = 2; } else if (lsame_(compq, "I")) { ilq = TRUE_; icompq = 3; } else { icompq = 0; } if (lsame_(compz, "N")) { ilz = FALSE_; icompz = 1; } else if (lsame_(compz, "V")) { ilz = TRUE_; icompz = 2; } else if (lsame_(compz, "I")) { ilz = TRUE_; icompz = 3; } else { icompz = 0; } /* Check Argument Values */ *info = 0; work[1] = (real) max(1,*n); lquery = *lwork == -1; if (ischur == 0) { *info = -1; } else if (icompq == 0) { *info = -2; } else if (icompz == 0) { *info = -3; } else if (*n < 0) { *info = -4; } else if (*ilo < 1) { *info = -5; } else if (*ihi > *n || *ihi < *ilo - 1) { *info = -6; } else if (*ldh < *n) { *info = -8; } else if (*ldt < *n) { *info = -10; } else if (*ldq < 1 || ilq && *ldq < *n) { *info = -15; } else if (*ldz < 1 || ilz && *ldz < *n) { *info = -17; } else if (*lwork < max(1,*n) && ! lquery) { *info = -19; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SHGEQZ", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n <= 0) { work[1] = 1.f; return 0; } /* Initialize Q and Z */ if (icompq == 3) { slaset_("Full", n, n, &c_b12, &c_b13, &q[q_offset], ldq); } if (icompz == 3) { slaset_("Full", n, n, &c_b12, &c_b13, &z__[z_offset], ldz); } /* Machine Constants */ in = *ihi + 1 - *ilo; safmin = slamch_("S"); safmax = 1.f / safmin; ulp = slamch_("E") * slamch_("B"); anorm = slanhs_("F", &in, &h__[*ilo + *ilo * h_dim1], ldh, &work[1]); bnorm = slanhs_("F", &in, &t[*ilo + *ilo * t_dim1], ldt, &work[1]); /* Computing MAX */ r__1 = safmin, r__2 = ulp * anorm; atol = dmax(r__1,r__2); /* Computing MAX */ r__1 = safmin, r__2 = ulp * bnorm; btol = dmax(r__1,r__2); ascale = 1.f / dmax(safmin,anorm); bscale = 1.f / dmax(safmin,bnorm); /* Set Eigenvalues IHI+1:N */ i__1 = *n; for (j = *ihi + 1; j <= i__1; ++j) { if (t[j + j * t_dim1] < 0.f) { if (ilschr) { i__2 = j; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { h__[jr + j * h_dim1] = -h__[jr + j * h_dim1]; t[jr + j * t_dim1] = -t[jr + j * t_dim1]; /* L10: */ } } else { h__[j + j * h_dim1] = -h__[j + j * h_dim1]; t[j + j * t_dim1] = -t[j + j * t_dim1]; } if (ilz) { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { z__[jr + j * z_dim1] = -z__[jr + j * z_dim1]; /* L20: */ } } } alphar[j] = h__[j + j * h_dim1]; alphai[j] = 0.f; beta[j] = t[j + j * t_dim1]; /* L30: */ } /* If IHI < ILO, skip QZ steps */ if (*ihi < *ilo) { goto L380; } /* MAIN QZ ITERATION LOOP */ /* Initialize dynamic indices */ /* Eigenvalues ILAST+1:N have been found. */ /* Column operations modify rows IFRSTM:whatever. */ /* Row operations modify columns whatever:ILASTM. */ /* If only eigenvalues are being computed, then */ /* IFRSTM is the row of the last splitting row above row ILAST; */ /* this is always at least ILO. */ /* IITER counts iterations since the last eigenvalue was found, */ /* to tell when to use an extraordinary shift. */ /* MAXIT is the maximum number of QZ sweeps allowed. */ ilast = *ihi; if (ilschr) { ifrstm = 1; ilastm = *n; } else { ifrstm = *ilo; ilastm = *ihi; } iiter = 0; eshift = 0.f; maxit = (*ihi - *ilo + 1) * 30; i__1 = maxit; for (jiter = 1; jiter <= i__1; ++jiter) { /* Split the matrix if possible. */ /* Two tests: */ /* 1: H(j,j-1)=0 or j=ILO */ /* 2: T(j,j)=0 */ if (ilast == *ilo) { /* Special case: j=ILAST */ goto L80; } else { if ((r__1 = h__[ilast + (ilast - 1) * h_dim1], dabs(r__1)) <= atol) { h__[ilast + (ilast - 1) * h_dim1] = 0.f; goto L80; } } if ((r__1 = t[ilast + ilast * t_dim1], dabs(r__1)) <= btol) { t[ilast + ilast * t_dim1] = 0.f; goto L70; } /* General case: j= i__2; --j) { /* Test 1: for H(j,j-1)=0 or j=ILO */ if (j == *ilo) { ilazro = TRUE_; } else { if ((r__1 = h__[j + (j - 1) * h_dim1], dabs(r__1)) <= atol) { h__[j + (j - 1) * h_dim1] = 0.f; ilazro = TRUE_; } else { ilazro = FALSE_; } } /* Test 2: for T(j,j)=0 */ if ((r__1 = t[j + j * t_dim1], dabs(r__1)) < btol) { t[j + j * t_dim1] = 0.f; /* Test 1a: Check for 2 consecutive small subdiagonals in A */ ilazr2 = FALSE_; if (! ilazro) { temp = (r__1 = h__[j + (j - 1) * h_dim1], dabs(r__1)); temp2 = (r__1 = h__[j + j * h_dim1], dabs(r__1)); tempr = dmax(temp,temp2); if (tempr < 1.f && tempr != 0.f) { temp /= tempr; temp2 /= tempr; } if (temp * (ascale * (r__1 = h__[j + 1 + j * h_dim1], dabs(r__1))) <= temp2 * (ascale * atol)) { ilazr2 = TRUE_; } } /* If both tests pass (1 & 2), i.e., the leading diagonal */ /* element of B in the block is zero, split a 1x1 block off */ /* at the top. (I.e., at the J-th row/column) The leading */ /* diagonal element of the remainder can also be zero, so */ /* this may have to be done repeatedly. */ if (ilazro || ilazr2) { i__3 = ilast - 1; for (jch = j; jch <= i__3; ++jch) { temp = h__[jch + jch * h_dim1]; slartg_(&temp, &h__[jch + 1 + jch * h_dim1], &c__, &s, &h__[jch + jch * h_dim1]); h__[jch + 1 + jch * h_dim1] = 0.f; i__4 = ilastm - jch; srot_(&i__4, &h__[jch + (jch + 1) * h_dim1], ldh, & h__[jch + 1 + (jch + 1) * h_dim1], ldh, &c__, &s); i__4 = ilastm - jch; srot_(&i__4, &t[jch + (jch + 1) * t_dim1], ldt, &t[ jch + 1 + (jch + 1) * t_dim1], ldt, &c__, &s); if (ilq) { srot_(n, &q[jch * q_dim1 + 1], &c__1, &q[(jch + 1) * q_dim1 + 1], &c__1, &c__, &s); } if (ilazr2) { h__[jch + (jch - 1) * h_dim1] *= c__; } ilazr2 = FALSE_; if ((r__1 = t[jch + 1 + (jch + 1) * t_dim1], dabs( r__1)) >= btol) { if (jch + 1 >= ilast) { goto L80; } else { ifirst = jch + 1; goto L110; } } t[jch + 1 + (jch + 1) * t_dim1] = 0.f; /* L40: */ } goto L70; } else { /* Only test 2 passed -- chase the zero to T(ILAST,ILAST) */ /* Then process as in the case T(ILAST,ILAST)=0 */ i__3 = ilast - 1; for (jch = j; jch <= i__3; ++jch) { temp = t[jch + (jch + 1) * t_dim1]; slartg_(&temp, &t[jch + 1 + (jch + 1) * t_dim1], &c__, &s, &t[jch + (jch + 1) * t_dim1]); t[jch + 1 + (jch + 1) * t_dim1] = 0.f; if (jch < ilastm - 1) { i__4 = ilastm - jch - 1; srot_(&i__4, &t[jch + (jch + 2) * t_dim1], ldt, & t[jch + 1 + (jch + 2) * t_dim1], ldt, & c__, &s); } i__4 = ilastm - jch + 2; srot_(&i__4, &h__[jch + (jch - 1) * h_dim1], ldh, & h__[jch + 1 + (jch - 1) * h_dim1], ldh, &c__, &s); if (ilq) { srot_(n, &q[jch * q_dim1 + 1], &c__1, &q[(jch + 1) * q_dim1 + 1], &c__1, &c__, &s); } temp = h__[jch + 1 + jch * h_dim1]; slartg_(&temp, &h__[jch + 1 + (jch - 1) * h_dim1], & c__, &s, &h__[jch + 1 + jch * h_dim1]); h__[jch + 1 + (jch - 1) * h_dim1] = 0.f; i__4 = jch + 1 - ifrstm; srot_(&i__4, &h__[ifrstm + jch * h_dim1], &c__1, &h__[ ifrstm + (jch - 1) * h_dim1], &c__1, &c__, &s) ; i__4 = jch - ifrstm; srot_(&i__4, &t[ifrstm + jch * t_dim1], &c__1, &t[ ifrstm + (jch - 1) * t_dim1], &c__1, &c__, &s) ; if (ilz) { srot_(n, &z__[jch * z_dim1 + 1], &c__1, &z__[(jch - 1) * z_dim1 + 1], &c__1, &c__, &s); } /* L50: */ } goto L70; } } else if (ilazro) { /* Only test 1 passed -- work on J:ILAST */ ifirst = j; goto L110; } /* Neither test passed -- try next J */ /* L60: */ } /* (Drop-through is "impossible") */ *info = *n + 1; goto L420; /* T(ILAST,ILAST)=0 -- clear H(ILAST,ILAST-1) to split off a */ /* 1x1 block. */ L70: temp = h__[ilast + ilast * h_dim1]; slartg_(&temp, &h__[ilast + (ilast - 1) * h_dim1], &c__, &s, &h__[ ilast + ilast * h_dim1]); h__[ilast + (ilast - 1) * h_dim1] = 0.f; i__2 = ilast - ifrstm; srot_(&i__2, &h__[ifrstm + ilast * h_dim1], &c__1, &h__[ifrstm + ( ilast - 1) * h_dim1], &c__1, &c__, &s); i__2 = ilast - ifrstm; srot_(&i__2, &t[ifrstm + ilast * t_dim1], &c__1, &t[ifrstm + (ilast - 1) * t_dim1], &c__1, &c__, &s); if (ilz) { srot_(n, &z__[ilast * z_dim1 + 1], &c__1, &z__[(ilast - 1) * z_dim1 + 1], &c__1, &c__, &s); } /* H(ILAST,ILAST-1)=0 -- Standardize B, set ALPHAR, ALPHAI, */ /* and BETA */ L80: if (t[ilast + ilast * t_dim1] < 0.f) { if (ilschr) { i__2 = ilast; for (j = ifrstm; j <= i__2; ++j) { h__[j + ilast * h_dim1] = -h__[j + ilast * h_dim1]; t[j + ilast * t_dim1] = -t[j + ilast * t_dim1]; /* L90: */ } } else { h__[ilast + ilast * h_dim1] = -h__[ilast + ilast * h_dim1]; t[ilast + ilast * t_dim1] = -t[ilast + ilast * t_dim1]; } if (ilz) { i__2 = *n; for (j = 1; j <= i__2; ++j) { z__[j + ilast * z_dim1] = -z__[j + ilast * z_dim1]; /* L100: */ } } } alphar[ilast] = h__[ilast + ilast * h_dim1]; alphai[ilast] = 0.f; beta[ilast] = t[ilast + ilast * t_dim1]; /* Go to next block -- exit if finished. */ --ilast; if (ilast < *ilo) { goto L380; } /* Reset counters */ iiter = 0; eshift = 0.f; if (! ilschr) { ilastm = ilast; if (ifrstm > ilast) { ifrstm = *ilo; } } goto L350; /* QZ step */ /* This iteration only involves rows/columns IFIRST:ILAST. We */ /* assume IFIRST < ILAST, and that the diagonal of B is non-zero. */ L110: ++iiter; if (! ilschr) { ifrstm = ifirst; } /* Compute single shifts. */ /* At this point, IFIRST < ILAST, and the diagonal elements of */ /* T(IFIRST:ILAST,IFIRST,ILAST) are larger than BTOL (in */ /* magnitude) */ if (iiter / 10 * 10 == iiter) { /* Exceptional shift. Chosen for no particularly good reason. */ /* (Single shift only.) */ if ((real) maxit * safmin * (r__1 = h__[ilast - 1 + ilast * h_dim1], dabs(r__1)) < (r__2 = t[ilast - 1 + (ilast - 1) * t_dim1], dabs(r__2))) { eshift += h__[ilast - 1 + ilast * h_dim1] / t[ilast - 1 + ( ilast - 1) * t_dim1]; } else { eshift += 1.f / (safmin * (real) maxit); } s1 = 1.f; wr = eshift; } else { /* Shifts based on the generalized eigenvalues of the */ /* bottom-right 2x2 block of A and B. The first eigenvalue */ /* returned by SLAG2 is the Wilkinson shift (AEP p.512), */ r__1 = safmin * 100.f; slag2_(&h__[ilast - 1 + (ilast - 1) * h_dim1], ldh, &t[ilast - 1 + (ilast - 1) * t_dim1], ldt, &r__1, &s1, &s2, &wr, &wr2, &wi); /* Computing MAX */ /* Computing MAX */ r__3 = 1.f, r__4 = dabs(wr), r__3 = max(r__3,r__4), r__4 = dabs( wi); r__1 = s1, r__2 = safmin * dmax(r__3,r__4); temp = dmax(r__1,r__2); if (wi != 0.f) { goto L200; } } /* Fiddle with shift to avoid overflow */ temp = dmin(ascale,1.f) * (safmax * .5f); if (s1 > temp) { scale = temp / s1; } else { scale = 1.f; } temp = dmin(bscale,1.f) * (safmax * .5f); if (dabs(wr) > temp) { /* Computing MIN */ r__1 = scale, r__2 = temp / dabs(wr); scale = dmin(r__1,r__2); } s1 = scale * s1; wr = scale * wr; /* Now check for two consecutive small subdiagonals. */ i__2 = ifirst + 1; for (j = ilast - 1; j >= i__2; --j) { istart = j; temp = (r__1 = s1 * h__[j + (j - 1) * h_dim1], dabs(r__1)); temp2 = (r__1 = s1 * h__[j + j * h_dim1] - wr * t[j + j * t_dim1], dabs(r__1)); tempr = dmax(temp,temp2); if (tempr < 1.f && tempr != 0.f) { temp /= tempr; temp2 /= tempr; } if ((r__1 = ascale * h__[j + 1 + j * h_dim1] * temp, dabs(r__1)) <= ascale * atol * temp2) { goto L130; } /* L120: */ } istart = ifirst; L130: /* Do an implicit single-shift QZ sweep. */ /* Initial Q */ temp = s1 * h__[istart + istart * h_dim1] - wr * t[istart + istart * t_dim1]; temp2 = s1 * h__[istart + 1 + istart * h_dim1]; slartg_(&temp, &temp2, &c__, &s, &tempr); /* Sweep */ i__2 = ilast - 1; for (j = istart; j <= i__2; ++j) { if (j > istart) { temp = h__[j + (j - 1) * h_dim1]; slartg_(&temp, &h__[j + 1 + (j - 1) * h_dim1], &c__, &s, &h__[ j + (j - 1) * h_dim1]); h__[j + 1 + (j - 1) * h_dim1] = 0.f; } i__3 = ilastm; for (jc = j; jc <= i__3; ++jc) { temp = c__ * h__[j + jc * h_dim1] + s * h__[j + 1 + jc * h_dim1]; h__[j + 1 + jc * h_dim1] = -s * h__[j + jc * h_dim1] + c__ * h__[j + 1 + jc * h_dim1]; h__[j + jc * h_dim1] = temp; temp2 = c__ * t[j + jc * t_dim1] + s * t[j + 1 + jc * t_dim1]; t[j + 1 + jc * t_dim1] = -s * t[j + jc * t_dim1] + c__ * t[j + 1 + jc * t_dim1]; t[j + jc * t_dim1] = temp2; /* L140: */ } if (ilq) { i__3 = *n; for (jr = 1; jr <= i__3; ++jr) { temp = c__ * q[jr + j * q_dim1] + s * q[jr + (j + 1) * q_dim1]; q[jr + (j + 1) * q_dim1] = -s * q[jr + j * q_dim1] + c__ * q[jr + (j + 1) * q_dim1]; q[jr + j * q_dim1] = temp; /* L150: */ } } temp = t[j + 1 + (j + 1) * t_dim1]; slartg_(&temp, &t[j + 1 + j * t_dim1], &c__, &s, &t[j + 1 + (j + 1) * t_dim1]); t[j + 1 + j * t_dim1] = 0.f; /* Computing MIN */ i__4 = j + 2; i__3 = min(i__4,ilast); for (jr = ifrstm; jr <= i__3; ++jr) { temp = c__ * h__[jr + (j + 1) * h_dim1] + s * h__[jr + j * h_dim1]; h__[jr + j * h_dim1] = -s * h__[jr + (j + 1) * h_dim1] + c__ * h__[jr + j * h_dim1]; h__[jr + (j + 1) * h_dim1] = temp; /* L160: */ } i__3 = j; for (jr = ifrstm; jr <= i__3; ++jr) { temp = c__ * t[jr + (j + 1) * t_dim1] + s * t[jr + j * t_dim1] ; t[jr + j * t_dim1] = -s * t[jr + (j + 1) * t_dim1] + c__ * t[ jr + j * t_dim1]; t[jr + (j + 1) * t_dim1] = temp; /* L170: */ } if (ilz) { i__3 = *n; for (jr = 1; jr <= i__3; ++jr) { temp = c__ * z__[jr + (j + 1) * z_dim1] + s * z__[jr + j * z_dim1]; z__[jr + j * z_dim1] = -s * z__[jr + (j + 1) * z_dim1] + c__ * z__[jr + j * z_dim1]; z__[jr + (j + 1) * z_dim1] = temp; /* L180: */ } } /* L190: */ } goto L350; /* Use Francis double-shift */ /* Note: the Francis double-shift should work with real shifts, */ /* but only if the block is at least 3x3. */ /* This code may break if this point is reached with */ /* a 2x2 block with real eigenvalues. */ L200: if (ifirst + 1 == ilast) { /* Special case -- 2x2 block with complex eigenvectors */ /* Step 1: Standardize, that is, rotate so that */ /* ( B11 0 ) */ /* B = ( ) with B11 non-negative. */ /* ( 0 B22 ) */ slasv2_(&t[ilast - 1 + (ilast - 1) * t_dim1], &t[ilast - 1 + ilast * t_dim1], &t[ilast + ilast * t_dim1], &b22, &b11, & sr, &cr, &sl, &cl); if (b11 < 0.f) { cr = -cr; sr = -sr; b11 = -b11; b22 = -b22; } i__2 = ilastm + 1 - ifirst; srot_(&i__2, &h__[ilast - 1 + (ilast - 1) * h_dim1], ldh, &h__[ ilast + (ilast - 1) * h_dim1], ldh, &cl, &sl); i__2 = ilast + 1 - ifrstm; srot_(&i__2, &h__[ifrstm + (ilast - 1) * h_dim1], &c__1, &h__[ ifrstm + ilast * h_dim1], &c__1, &cr, &sr); if (ilast < ilastm) { i__2 = ilastm - ilast; srot_(&i__2, &t[ilast - 1 + (ilast + 1) * t_dim1], ldt, &t[ ilast + (ilast + 1) * t_dim1], ldt, &cl, &sl); } if (ifrstm < ilast - 1) { i__2 = ifirst - ifrstm; srot_(&i__2, &t[ifrstm + (ilast - 1) * t_dim1], &c__1, &t[ ifrstm + ilast * t_dim1], &c__1, &cr, &sr); } if (ilq) { srot_(n, &q[(ilast - 1) * q_dim1 + 1], &c__1, &q[ilast * q_dim1 + 1], &c__1, &cl, &sl); } if (ilz) { srot_(n, &z__[(ilast - 1) * z_dim1 + 1], &c__1, &z__[ilast * z_dim1 + 1], &c__1, &cr, &sr); } t[ilast - 1 + (ilast - 1) * t_dim1] = b11; t[ilast - 1 + ilast * t_dim1] = 0.f; t[ilast + (ilast - 1) * t_dim1] = 0.f; t[ilast + ilast * t_dim1] = b22; /* If B22 is negative, negate column ILAST */ if (b22 < 0.f) { i__2 = ilast; for (j = ifrstm; j <= i__2; ++j) { h__[j + ilast * h_dim1] = -h__[j + ilast * h_dim1]; t[j + ilast * t_dim1] = -t[j + ilast * t_dim1]; /* L210: */ } if (ilz) { i__2 = *n; for (j = 1; j <= i__2; ++j) { z__[j + ilast * z_dim1] = -z__[j + ilast * z_dim1]; /* L220: */ } } } /* Step 2: Compute ALPHAR, ALPHAI, and BETA (see refs.) */ /* Recompute shift */ r__1 = safmin * 100.f; slag2_(&h__[ilast - 1 + (ilast - 1) * h_dim1], ldh, &t[ilast - 1 + (ilast - 1) * t_dim1], ldt, &r__1, &s1, &temp, &wr, & temp2, &wi); /* If standardization has perturbed the shift onto real line, */ /* do another (real single-shift) QR step. */ if (wi == 0.f) { goto L350; } s1inv = 1.f / s1; /* Do EISPACK (QZVAL) computation of alpha and beta */ a11 = h__[ilast - 1 + (ilast - 1) * h_dim1]; a21 = h__[ilast + (ilast - 1) * h_dim1]; a12 = h__[ilast - 1 + ilast * h_dim1]; a22 = h__[ilast + ilast * h_dim1]; /* Compute complex Givens rotation on right */ /* (Assume some element of C = (sA - wB) > unfl ) */ /* __ */ /* (sA - wB) ( CZ -SZ ) */ /* ( SZ CZ ) */ c11r = s1 * a11 - wr * b11; c11i = -wi * b11; c12 = s1 * a12; c21 = s1 * a21; c22r = s1 * a22 - wr * b22; c22i = -wi * b22; if (dabs(c11r) + dabs(c11i) + dabs(c12) > dabs(c21) + dabs(c22r) + dabs(c22i)) { t1 = slapy3_(&c12, &c11r, &c11i); cz = c12 / t1; szr = -c11r / t1; szi = -c11i / t1; } else { cz = slapy2_(&c22r, &c22i); if (cz <= safmin) { cz = 0.f; szr = 1.f; szi = 0.f; } else { tempr = c22r / cz; tempi = c22i / cz; t1 = slapy2_(&cz, &c21); cz /= t1; szr = -c21 * tempr / t1; szi = c21 * tempi / t1; } } /* Compute Givens rotation on left */ /* ( CQ SQ ) */ /* ( __ ) A or B */ /* ( -SQ CQ ) */ an = dabs(a11) + dabs(a12) + dabs(a21) + dabs(a22); bn = dabs(b11) + dabs(b22); wabs = dabs(wr) + dabs(wi); if (s1 * an > wabs * bn) { cq = cz * b11; sqr = szr * b22; sqi = -szi * b22; } else { a1r = cz * a11 + szr * a12; a1i = szi * a12; a2r = cz * a21 + szr * a22; a2i = szi * a22; cq = slapy2_(&a1r, &a1i); if (cq <= safmin) { cq = 0.f; sqr = 1.f; sqi = 0.f; } else { tempr = a1r / cq; tempi = a1i / cq; sqr = tempr * a2r + tempi * a2i; sqi = tempi * a2r - tempr * a2i; } } t1 = slapy3_(&cq, &sqr, &sqi); cq /= t1; sqr /= t1; sqi /= t1; /* Compute diagonal elements of QBZ */ tempr = sqr * szr - sqi * szi; tempi = sqr * szi + sqi * szr; b1r = cq * cz * b11 + tempr * b22; b1i = tempi * b22; b1a = slapy2_(&b1r, &b1i); b2r = cq * cz * b22 + tempr * b11; b2i = -tempi * b11; b2a = slapy2_(&b2r, &b2i); /* Normalize so beta > 0, and Im( alpha1 ) > 0 */ beta[ilast - 1] = b1a; beta[ilast] = b2a; alphar[ilast - 1] = wr * b1a * s1inv; alphai[ilast - 1] = wi * b1a * s1inv; alphar[ilast] = wr * b2a * s1inv; alphai[ilast] = -(wi * b2a) * s1inv; /* Step 3: Go to next block -- exit if finished. */ ilast = ifirst - 1; if (ilast < *ilo) { goto L380; } /* Reset counters */ iiter = 0; eshift = 0.f; if (! ilschr) { ilastm = ilast; if (ifrstm > ilast) { ifrstm = *ilo; } } goto L350; } else { /* Usual case: 3x3 or larger block, using Francis implicit */ /* double-shift */ /* 2 */ /* Eigenvalue equation is w - c w + d = 0, */ /* -1 2 -1 */ /* so compute 1st column of (A B ) - c A B + d */ /* using the formula in QZIT (from EISPACK) */ /* We assume that the block is at least 3x3 */ ad11 = ascale * h__[ilast - 1 + (ilast - 1) * h_dim1] / (bscale * t[ilast - 1 + (ilast - 1) * t_dim1]); ad21 = ascale * h__[ilast + (ilast - 1) * h_dim1] / (bscale * t[ ilast - 1 + (ilast - 1) * t_dim1]); ad12 = ascale * h__[ilast - 1 + ilast * h_dim1] / (bscale * t[ ilast + ilast * t_dim1]); ad22 = ascale * h__[ilast + ilast * h_dim1] / (bscale * t[ilast + ilast * t_dim1]); u12 = t[ilast - 1 + ilast * t_dim1] / t[ilast + ilast * t_dim1]; ad11l = ascale * h__[ifirst + ifirst * h_dim1] / (bscale * t[ ifirst + ifirst * t_dim1]); ad21l = ascale * h__[ifirst + 1 + ifirst * h_dim1] / (bscale * t[ ifirst + ifirst * t_dim1]); ad12l = ascale * h__[ifirst + (ifirst + 1) * h_dim1] / (bscale * t[ifirst + 1 + (ifirst + 1) * t_dim1]); ad22l = ascale * h__[ifirst + 1 + (ifirst + 1) * h_dim1] / ( bscale * t[ifirst + 1 + (ifirst + 1) * t_dim1]); ad32l = ascale * h__[ifirst + 2 + (ifirst + 1) * h_dim1] / ( bscale * t[ifirst + 1 + (ifirst + 1) * t_dim1]); u12l = t[ifirst + (ifirst + 1) * t_dim1] / t[ifirst + 1 + (ifirst + 1) * t_dim1]; v[0] = (ad11 - ad11l) * (ad22 - ad11l) - ad12 * ad21 + ad21 * u12 * ad11l + (ad12l - ad11l * u12l) * ad21l; v[1] = (ad22l - ad11l - ad21l * u12l - (ad11 - ad11l) - (ad22 - ad11l) + ad21 * u12) * ad21l; v[2] = ad32l * ad21l; istart = ifirst; slarfg_(&c__3, v, &v[1], &c__1, &tau); v[0] = 1.f; /* Sweep */ i__2 = ilast - 2; for (j = istart; j <= i__2; ++j) { /* All but last elements: use 3x3 Householder transforms. */ /* Zero (j-1)st column of A */ if (j > istart) { v[0] = h__[j + (j - 1) * h_dim1]; v[1] = h__[j + 1 + (j - 1) * h_dim1]; v[2] = h__[j + 2 + (j - 1) * h_dim1]; slarfg_(&c__3, &h__[j + (j - 1) * h_dim1], &v[1], &c__1, & tau); v[0] = 1.f; h__[j + 1 + (j - 1) * h_dim1] = 0.f; h__[j + 2 + (j - 1) * h_dim1] = 0.f; } i__3 = ilastm; for (jc = j; jc <= i__3; ++jc) { temp = tau * (h__[j + jc * h_dim1] + v[1] * h__[j + 1 + jc * h_dim1] + v[2] * h__[j + 2 + jc * h_dim1]); h__[j + jc * h_dim1] -= temp; h__[j + 1 + jc * h_dim1] -= temp * v[1]; h__[j + 2 + jc * h_dim1] -= temp * v[2]; temp2 = tau * (t[j + jc * t_dim1] + v[1] * t[j + 1 + jc * t_dim1] + v[2] * t[j + 2 + jc * t_dim1]); t[j + jc * t_dim1] -= temp2; t[j + 1 + jc * t_dim1] -= temp2 * v[1]; t[j + 2 + jc * t_dim1] -= temp2 * v[2]; /* L230: */ } if (ilq) { i__3 = *n; for (jr = 1; jr <= i__3; ++jr) { temp = tau * (q[jr + j * q_dim1] + v[1] * q[jr + (j + 1) * q_dim1] + v[2] * q[jr + (j + 2) * q_dim1] ); q[jr + j * q_dim1] -= temp; q[jr + (j + 1) * q_dim1] -= temp * v[1]; q[jr + (j + 2) * q_dim1] -= temp * v[2]; /* L240: */ } } /* Zero j-th column of B (see SLAGBC for details) */ /* Swap rows to pivot */ ilpivt = FALSE_; /* Computing MAX */ r__3 = (r__1 = t[j + 1 + (j + 1) * t_dim1], dabs(r__1)), r__4 = (r__2 = t[j + 1 + (j + 2) * t_dim1], dabs(r__2)); temp = dmax(r__3,r__4); /* Computing MAX */ r__3 = (r__1 = t[j + 2 + (j + 1) * t_dim1], dabs(r__1)), r__4 = (r__2 = t[j + 2 + (j + 2) * t_dim1], dabs(r__2)); temp2 = dmax(r__3,r__4); if (dmax(temp,temp2) < safmin) { scale = 0.f; u1 = 1.f; u2 = 0.f; goto L250; } else if (temp >= temp2) { w11 = t[j + 1 + (j + 1) * t_dim1]; w21 = t[j + 2 + (j + 1) * t_dim1]; w12 = t[j + 1 + (j + 2) * t_dim1]; w22 = t[j + 2 + (j + 2) * t_dim1]; u1 = t[j + 1 + j * t_dim1]; u2 = t[j + 2 + j * t_dim1]; } else { w21 = t[j + 1 + (j + 1) * t_dim1]; w11 = t[j + 2 + (j + 1) * t_dim1]; w22 = t[j + 1 + (j + 2) * t_dim1]; w12 = t[j + 2 + (j + 2) * t_dim1]; u2 = t[j + 1 + j * t_dim1]; u1 = t[j + 2 + j * t_dim1]; } /* Swap columns if nec. */ if (dabs(w12) > dabs(w11)) { ilpivt = TRUE_; temp = w12; temp2 = w22; w12 = w11; w22 = w21; w11 = temp; w21 = temp2; } /* LU-factor */ temp = w21 / w11; u2 -= temp * u1; w22 -= temp * w12; w21 = 0.f; /* Compute SCALE */ scale = 1.f; if (dabs(w22) < safmin) { scale = 0.f; u2 = 1.f; u1 = -w12 / w11; goto L250; } if (dabs(w22) < dabs(u2)) { scale = (r__1 = w22 / u2, dabs(r__1)); } if (dabs(w11) < dabs(u1)) { /* Computing MIN */ r__2 = scale, r__3 = (r__1 = w11 / u1, dabs(r__1)); scale = dmin(r__2,r__3); } /* Solve */ u2 = scale * u2 / w22; u1 = (scale * u1 - w12 * u2) / w11; L250: if (ilpivt) { temp = u2; u2 = u1; u1 = temp; } /* Compute Householder Vector */ /* Computing 2nd power */ r__1 = scale; /* Computing 2nd power */ r__2 = u1; /* Computing 2nd power */ r__3 = u2; t1 = sqrt(r__1 * r__1 + r__2 * r__2 + r__3 * r__3); tau = scale / t1 + 1.f; vs = -1.f / (scale + t1); v[0] = 1.f; v[1] = vs * u1; v[2] = vs * u2; /* Apply transformations from the right. */ /* Computing MIN */ i__4 = j + 3; i__3 = min(i__4,ilast); for (jr = ifrstm; jr <= i__3; ++jr) { temp = tau * (h__[jr + j * h_dim1] + v[1] * h__[jr + (j + 1) * h_dim1] + v[2] * h__[jr + (j + 2) * h_dim1]); h__[jr + j * h_dim1] -= temp; h__[jr + (j + 1) * h_dim1] -= temp * v[1]; h__[jr + (j + 2) * h_dim1] -= temp * v[2]; /* L260: */ } i__3 = j + 2; for (jr = ifrstm; jr <= i__3; ++jr) { temp = tau * (t[jr + j * t_dim1] + v[1] * t[jr + (j + 1) * t_dim1] + v[2] * t[jr + (j + 2) * t_dim1]); t[jr + j * t_dim1] -= temp; t[jr + (j + 1) * t_dim1] -= temp * v[1]; t[jr + (j + 2) * t_dim1] -= temp * v[2]; /* L270: */ } if (ilz) { i__3 = *n; for (jr = 1; jr <= i__3; ++jr) { temp = tau * (z__[jr + j * z_dim1] + v[1] * z__[jr + ( j + 1) * z_dim1] + v[2] * z__[jr + (j + 2) * z_dim1]); z__[jr + j * z_dim1] -= temp; z__[jr + (j + 1) * z_dim1] -= temp * v[1]; z__[jr + (j + 2) * z_dim1] -= temp * v[2]; /* L280: */ } } t[j + 1 + j * t_dim1] = 0.f; t[j + 2 + j * t_dim1] = 0.f; /* L290: */ } /* Last elements: Use Givens rotations */ /* Rotations from the left */ j = ilast - 1; temp = h__[j + (j - 1) * h_dim1]; slartg_(&temp, &h__[j + 1 + (j - 1) * h_dim1], &c__, &s, &h__[j + (j - 1) * h_dim1]); h__[j + 1 + (j - 1) * h_dim1] = 0.f; i__2 = ilastm; for (jc = j; jc <= i__2; ++jc) { temp = c__ * h__[j + jc * h_dim1] + s * h__[j + 1 + jc * h_dim1]; h__[j + 1 + jc * h_dim1] = -s * h__[j + jc * h_dim1] + c__ * h__[j + 1 + jc * h_dim1]; h__[j + jc * h_dim1] = temp; temp2 = c__ * t[j + jc * t_dim1] + s * t[j + 1 + jc * t_dim1]; t[j + 1 + jc * t_dim1] = -s * t[j + jc * t_dim1] + c__ * t[j + 1 + jc * t_dim1]; t[j + jc * t_dim1] = temp2; /* L300: */ } if (ilq) { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { temp = c__ * q[jr + j * q_dim1] + s * q[jr + (j + 1) * q_dim1]; q[jr + (j + 1) * q_dim1] = -s * q[jr + j * q_dim1] + c__ * q[jr + (j + 1) * q_dim1]; q[jr + j * q_dim1] = temp; /* L310: */ } } /* Rotations from the right. */ temp = t[j + 1 + (j + 1) * t_dim1]; slartg_(&temp, &t[j + 1 + j * t_dim1], &c__, &s, &t[j + 1 + (j + 1) * t_dim1]); t[j + 1 + j * t_dim1] = 0.f; i__2 = ilast; for (jr = ifrstm; jr <= i__2; ++jr) { temp = c__ * h__[jr + (j + 1) * h_dim1] + s * h__[jr + j * h_dim1]; h__[jr + j * h_dim1] = -s * h__[jr + (j + 1) * h_dim1] + c__ * h__[jr + j * h_dim1]; h__[jr + (j + 1) * h_dim1] = temp; /* L320: */ } i__2 = ilast - 1; for (jr = ifrstm; jr <= i__2; ++jr) { temp = c__ * t[jr + (j + 1) * t_dim1] + s * t[jr + j * t_dim1] ; t[jr + j * t_dim1] = -s * t[jr + (j + 1) * t_dim1] + c__ * t[ jr + j * t_dim1]; t[jr + (j + 1) * t_dim1] = temp; /* L330: */ } if (ilz) { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { temp = c__ * z__[jr + (j + 1) * z_dim1] + s * z__[jr + j * z_dim1]; z__[jr + j * z_dim1] = -s * z__[jr + (j + 1) * z_dim1] + c__ * z__[jr + j * z_dim1]; z__[jr + (j + 1) * z_dim1] = temp; /* L340: */ } } /* End of Double-Shift code */ } goto L350; /* End of iteration loop */ L350: /* L360: */ ; } /* Drop-through = non-convergence */ *info = ilast; goto L420; /* Successful completion of all QZ steps */ L380: /* Set Eigenvalues 1:ILO-1 */ i__1 = *ilo - 1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (t[j + j * t_dim1] < 0.f) { if (ilschr) { i__2 = j; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { h__[jr + j * h_dim1] = -h__[jr + j * h_dim1]; t[jr + j * t_dim1] = -t[jr + j * t_dim1]; /* L390: */ } } else { h__[j + j * h_dim1] = -h__[j + j * h_dim1]; t[j + j * t_dim1] = -t[j + j * t_dim1]; } if (ilz) { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { z__[jr + j * z_dim1] = -z__[jr + j * z_dim1]; /* L400: */ } } } alphar[j] = h__[j + j * h_dim1]; alphai[j] = 0.f; beta[j] = t[j + j * t_dim1]; /* L410: */ } /* Normal Termination */ *info = 0; /* Exit (other than argument error) -- return optimal workspace size */ L420: work[1] = (real) (*n); return 0; /* End of SHGEQZ */ } /* shgeqz_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/shseqr.c ================================================ /* shseqr.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b11 = 0.f; static real c_b12 = 1.f; static integer c__12 = 12; static integer c__2 = 2; static integer c__49 = 49; /* Subroutine */ int shseqr_(char *job, char *compz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *h__, integer *ldh, real *wr, real *wi, real *z__, integer *ldz, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ address a__1[2]; integer h_dim1, h_offset, z_dim1, z_offset, i__1, i__2[2], i__3; real r__1; char ch__1[2]; /* Builtin functions */ /* Subroutine */ int s_cat(char *, char **, integer *, integer *, ftnlen); /* Local variables */ integer i__; real hl[2401] /* was [49][49] */; integer kbot, nmin; extern logical lsame_(char *, char *); logical initz; real workl[49]; logical wantt, wantz; extern /* Subroutine */ int slaqr0_(logical *, logical *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer * , integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *), xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); extern /* Subroutine */ int slahqr_(logical *, logical *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer * , integer *, real *, integer *, integer *), slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), slaset_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *); logical lquery; /* -- LAPACK driver routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SHSEQR computes the eigenvalues of a Hessenberg matrix H */ /* and, optionally, the matrices T and Z from the Schur decomposition */ /* H = Z T Z**T, where T is an upper quasi-triangular matrix (the */ /* Schur form), and Z is the orthogonal matrix of Schur vectors. */ /* Optionally Z may be postmultiplied into an input orthogonal */ /* matrix Q so that this routine can give the Schur factorization */ /* of a matrix A which has been reduced to the Hessenberg form H */ /* by the orthogonal matrix Q: A = Q*H*Q**T = (QZ)*T*(QZ)**T. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* JOB (input) CHARACTER*1 */ /* = 'E': compute eigenvalues only; */ /* = 'S': compute eigenvalues and the Schur form T. */ /* COMPZ (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': no Schur vectors are computed; */ /* = 'I': Z is initialized to the unit matrix and the matrix Z */ /* of Schur vectors of H is returned; */ /* = 'V': Z must contain an orthogonal matrix Q on entry, and */ /* the product Q*Z is returned. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix H. N .GE. 0. */ /* ILO (input) INTEGER */ /* IHI (input) INTEGER */ /* It is assumed that H is already upper triangular in rows */ /* and columns 1:ILO-1 and IHI+1:N. ILO and IHI are normally */ /* set by a previous call to SGEBAL, and then passed to SGEHRD */ /* when the matrix output by SGEBAL is reduced to Hessenberg */ /* form. Otherwise ILO and IHI should be set to 1 and N */ /* respectively. If N.GT.0, then 1.LE.ILO.LE.IHI.LE.N. */ /* If N = 0, then ILO = 1 and IHI = 0. */ /* H (input/output) REAL array, dimension (LDH,N) */ /* On entry, the upper Hessenberg matrix H. */ /* On exit, if INFO = 0 and JOB = 'S', then H contains the */ /* upper quasi-triangular matrix T from the Schur decomposition */ /* (the Schur form); 2-by-2 diagonal blocks (corresponding to */ /* complex conjugate pairs of eigenvalues) are returned in */ /* standard form, with H(i,i) = H(i+1,i+1) and */ /* H(i+1,i)*H(i,i+1).LT.0. If INFO = 0 and JOB = 'E', the */ /* contents of H are unspecified on exit. (The output value of */ /* H when INFO.GT.0 is given under the description of INFO */ /* below.) */ /* Unlike earlier versions of SHSEQR, this subroutine may */ /* explicitly H(i,j) = 0 for i.GT.j and j = 1, 2, ... ILO-1 */ /* or j = IHI+1, IHI+2, ... N. */ /* LDH (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array H. LDH .GE. max(1,N). */ /* WR (output) REAL array, dimension (N) */ /* WI (output) REAL array, dimension (N) */ /* The real and imaginary parts, respectively, of the computed */ /* eigenvalues. If two eigenvalues are computed as a complex */ /* conjugate pair, they are stored in consecutive elements of */ /* WR and WI, say the i-th and (i+1)th, with WI(i) .GT. 0 and */ /* WI(i+1) .LT. 0. If JOB = 'S', the eigenvalues are stored in */ /* the same order as on the diagonal of the Schur form returned */ /* in H, with WR(i) = H(i,i) and, if H(i:i+1,i:i+1) is a 2-by-2 */ /* diagonal block, WI(i) = sqrt(-H(i+1,i)*H(i,i+1)) and */ /* WI(i+1) = -WI(i). */ /* Z (input/output) REAL array, dimension (LDZ,N) */ /* If COMPZ = 'N', Z is not referenced. */ /* If COMPZ = 'I', on entry Z need not be set and on exit, */ /* if INFO = 0, Z contains the orthogonal matrix Z of the Schur */ /* vectors of H. If COMPZ = 'V', on entry Z must contain an */ /* N-by-N matrix Q, which is assumed to be equal to the unit */ /* matrix except for the submatrix Z(ILO:IHI,ILO:IHI). On exit, */ /* if INFO = 0, Z contains Q*Z. */ /* Normally Q is the orthogonal matrix generated by SORGHR */ /* after the call to SGEHRD which formed the Hessenberg matrix */ /* H. (The output value of Z when INFO.GT.0 is given under */ /* the description of INFO below.) */ /* LDZ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Z. if COMPZ = 'I' or */ /* COMPZ = 'V', then LDZ.GE.MAX(1,N). Otherwize, LDZ.GE.1. */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (LWORK) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns an estimate of */ /* the optimal value for LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. LWORK .GE. max(1,N) */ /* is sufficient and delivers very good and sometimes */ /* optimal performance. However, LWORK as large as 11*N */ /* may be required for optimal performance. A workspace */ /* query is recommended to determine the optimal workspace */ /* size. */ /* If LWORK = -1, then SHSEQR does a workspace query. */ /* In this case, SHSEQR checks the input parameters and */ /* estimates the optimal workspace size for the given */ /* values of N, ILO and IHI. The estimate is returned */ /* in WORK(1). No error message related to LWORK is */ /* issued by XERBLA. Neither H nor Z are accessed. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* .LT. 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal */ /* value */ /* .GT. 0: if INFO = i, SHSEQR failed to compute all of */ /* the eigenvalues. Elements 1:ilo-1 and i+1:n of WR */ /* and WI contain those eigenvalues which have been */ /* successfully computed. (Failures are rare.) */ /* If INFO .GT. 0 and JOB = 'E', then on exit, the */ /* remaining unconverged eigenvalues are the eigen- */ /* values of the upper Hessenberg matrix rows and */ /* columns ILO through INFO of the final, output */ /* value of H. */ /* If INFO .GT. 0 and JOB = 'S', then on exit */ /* (*) (initial value of H)*U = U*(final value of H) */ /* where U is an orthogonal matrix. The final */ /* value of H is upper Hessenberg and quasi-triangular */ /* in rows and columns INFO+1 through IHI. */ /* If INFO .GT. 0 and COMPZ = 'V', then on exit */ /* (final value of Z) = (initial value of Z)*U */ /* where U is the orthogonal matrix in (*) (regard- */ /* less of the value of JOB.) */ /* If INFO .GT. 0 and COMPZ = 'I', then on exit */ /* (final value of Z) = U */ /* where U is the orthogonal matrix in (*) (regard- */ /* less of the value of JOB.) */ /* If INFO .GT. 0 and COMPZ = 'N', then Z is not */ /* accessed. */ /* ================================================================ */ /* Default values supplied by */ /* ILAENV(ISPEC,'SHSEQR',JOB(:1)//COMPZ(:1),N,ILO,IHI,LWORK). */ /* It is suggested that these defaults be adjusted in order */ /* to attain best performance in each particular */ /* computational environment. */ /* ISPEC=12: The SLAHQR vs SLAQR0 crossover point. */ /* Default: 75. (Must be at least 11.) */ /* ISPEC=13: Recommended deflation window size. */ /* This depends on ILO, IHI and NS. NS is the */ /* number of simultaneous shifts returned */ /* by ILAENV(ISPEC=15). (See ISPEC=15 below.) */ /* The default for (IHI-ILO+1).LE.500 is NS. */ /* The default for (IHI-ILO+1).GT.500 is 3*NS/2. */ /* ISPEC=14: Nibble crossover point. (See IPARMQ for */ /* details.) Default: 14% of deflation window */ /* size. */ /* ISPEC=15: Number of simultaneous shifts in a multishift */ /* QR iteration. */ /* If IHI-ILO+1 is ... */ /* greater than ...but less ... the */ /* or equal to ... than default is */ /* 1 30 NS = 2(+) */ /* 30 60 NS = 4(+) */ /* 60 150 NS = 10(+) */ /* 150 590 NS = ** */ /* 590 3000 NS = 64 */ /* 3000 6000 NS = 128 */ /* 6000 infinity NS = 256 */ /* (+) By default some or all matrices of this order */ /* are passed to the implicit double shift routine */ /* SLAHQR and this parameter is ignored. See */ /* ISPEC=12 above and comments in IPARMQ for */ /* details. */ /* (**) The asterisks (**) indicate an ad-hoc */ /* function of N increasing from 10 to 64. */ /* ISPEC=16: Select structured matrix multiply. */ /* If the number of simultaneous shifts (specified */ /* by ISPEC=15) is less than 14, then the default */ /* for ISPEC=16 is 0. Otherwise the default for */ /* ISPEC=16 is 2. */ /* ================================================================ */ /* Based on contributions by */ /* Karen Braman and Ralph Byers, Department of Mathematics, */ /* University of Kansas, USA */ /* ================================================================ */ /* References: */ /* K. Braman, R. Byers and R. Mathias, The Multi-Shift QR */ /* Algorithm Part I: Maintaining Well Focused Shifts, and Level 3 */ /* Performance, SIAM Journal of Matrix Analysis, volume 23, pages */ /* 929--947, 2002. */ /* K. Braman, R. Byers and R. Mathias, The Multi-Shift QR */ /* Algorithm Part II: Aggressive Early Deflation, SIAM Journal */ /* of Matrix Analysis, volume 23, pages 948--973, 2002. */ /* ================================================================ */ /* .. Parameters .. */ /* ==== Matrices of order NTINY or smaller must be processed by */ /* . SLAHQR because of insufficient subdiagonal scratch space. */ /* . (This is a hard limit.) ==== */ /* ==== NL allocates some local workspace to help small matrices */ /* . through a rare SLAHQR failure. NL .GT. NTINY = 11 is */ /* . required and NL .LE. NMIN = ILAENV(ISPEC=12,...) is recom- */ /* . mended. (The default value of NMIN is 75.) Using NL = 49 */ /* . allows up to six simultaneous shifts and a 16-by-16 */ /* . deflation window. ==== */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* ==== Decode and check the input parameters. ==== */ /* Parameter adjustments */ h_dim1 = *ldh; h_offset = 1 + h_dim1; h__ -= h_offset; --wr; --wi; z_dim1 = *ldz; z_offset = 1 + z_dim1; z__ -= z_offset; --work; /* Function Body */ wantt = lsame_(job, "S"); initz = lsame_(compz, "I"); wantz = initz || lsame_(compz, "V"); work[1] = (real) max(1,*n); lquery = *lwork == -1; *info = 0; if (! lsame_(job, "E") && ! wantt) { *info = -1; } else if (! lsame_(compz, "N") && ! wantz) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*ilo < 1 || *ilo > max(1,*n)) { *info = -4; } else if (*ihi < min(*ilo,*n) || *ihi > *n) { *info = -5; } else if (*ldh < max(1,*n)) { *info = -7; } else if (*ldz < 1 || wantz && *ldz < max(1,*n)) { *info = -11; } else if (*lwork < max(1,*n) && ! lquery) { *info = -13; } if (*info != 0) { /* ==== Quick return in case of invalid argument. ==== */ i__1 = -(*info); xerbla_("SHSEQR", &i__1); return 0; } else if (*n == 0) { /* ==== Quick return in case N = 0; nothing to do. ==== */ return 0; } else if (lquery) { /* ==== Quick return in case of a workspace query ==== */ slaqr0_(&wantt, &wantz, n, ilo, ihi, &h__[h_offset], ldh, &wr[1], &wi[ 1], ilo, ihi, &z__[z_offset], ldz, &work[1], lwork, info); /* ==== Ensure reported workspace size is backward-compatible with */ /* . previous LAPACK versions. ==== */ /* Computing MAX */ r__1 = (real) max(1,*n); work[1] = dmax(r__1,work[1]); return 0; } else { /* ==== copy eigenvalues isolated by SGEBAL ==== */ i__1 = *ilo - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { wr[i__] = h__[i__ + i__ * h_dim1]; wi[i__] = 0.f; /* L10: */ } i__1 = *n; for (i__ = *ihi + 1; i__ <= i__1; ++i__) { wr[i__] = h__[i__ + i__ * h_dim1]; wi[i__] = 0.f; /* L20: */ } /* ==== Initialize Z, if requested ==== */ if (initz) { slaset_("A", n, n, &c_b11, &c_b12, &z__[z_offset], ldz) ; } /* ==== Quick return if possible ==== */ if (*ilo == *ihi) { wr[*ilo] = h__[*ilo + *ilo * h_dim1]; wi[*ilo] = 0.f; return 0; } /* ==== SLAHQR/SLAQR0 crossover point ==== */ /* Writing concatenation */ i__2[0] = 1, a__1[0] = job; i__2[1] = 1, a__1[1] = compz; s_cat(ch__1, a__1, i__2, &c__2, (ftnlen)2); nmin = ilaenv_(&c__12, "SHSEQR", ch__1, n, ilo, ihi, lwork); nmin = max(11,nmin); /* ==== SLAQR0 for big matrices; SLAHQR for small ones ==== */ if (*n > nmin) { slaqr0_(&wantt, &wantz, n, ilo, ihi, &h__[h_offset], ldh, &wr[1], &wi[1], ilo, ihi, &z__[z_offset], ldz, &work[1], lwork, info); } else { /* ==== Small matrix ==== */ slahqr_(&wantt, &wantz, n, ilo, ihi, &h__[h_offset], ldh, &wr[1], &wi[1], ilo, ihi, &z__[z_offset], ldz, info); if (*info > 0) { /* ==== A rare SLAHQR failure! SLAQR0 sometimes succeeds */ /* . when SLAHQR fails. ==== */ kbot = *info; if (*n >= 49) { /* ==== Larger matrices have enough subdiagonal scratch */ /* . space to call SLAQR0 directly. ==== */ slaqr0_(&wantt, &wantz, n, ilo, &kbot, &h__[h_offset], ldh, &wr[1], &wi[1], ilo, ihi, &z__[z_offset], ldz, &work[1], lwork, info); } else { /* ==== Tiny matrices don't have enough subdiagonal */ /* . scratch space to benefit from SLAQR0. Hence, */ /* . tiny matrices must be copied into a larger */ /* . array before calling SLAQR0. ==== */ slacpy_("A", n, n, &h__[h_offset], ldh, hl, &c__49); hl[*n + 1 + *n * 49 - 50] = 0.f; i__1 = 49 - *n; slaset_("A", &c__49, &i__1, &c_b11, &c_b11, &hl[(*n + 1) * 49 - 49], &c__49); slaqr0_(&wantt, &wantz, &c__49, ilo, &kbot, hl, &c__49, & wr[1], &wi[1], ilo, ihi, &z__[z_offset], ldz, workl, &c__49, info); if (wantt || *info != 0) { slacpy_("A", n, n, hl, &c__49, &h__[h_offset], ldh); } } } } /* ==== Clear out the trash, if necessary. ==== */ if ((wantt || *info != 0) && *n > 2) { i__1 = *n - 2; i__3 = *n - 2; slaset_("L", &i__1, &i__3, &c_b11, &c_b11, &h__[h_dim1 + 3], ldh); } /* ==== Ensure reported workspace size is backward-compatible with */ /* . previous LAPACK versions. ==== */ /* Computing MAX */ r__1 = (real) max(1,*n); work[1] = dmax(r__1,work[1]); } /* ==== End of SHSEQR ==== */ return 0; } /* shseqr_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sisnan.c ================================================ /* sisnan.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" logical sisnan_(real *sin__) { /* System generated locals */ logical ret_val; /* Local variables */ extern logical slaisnan_(real *, real *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SISNAN returns .TRUE. if its argument is NaN, and .FALSE. */ /* otherwise. To be replaced by the Fortran 2003 intrinsic in the */ /* future. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIN (input) REAL */ /* Input to test for NaN. */ /* ===================================================================== */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ ret_val = slaisnan_(sin__, sin__); return ret_val; } /* sisnan_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slabad.c ================================================ /* slabad.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slabad_(real *small, real *large) { /* Builtin functions */ double r_lg10(real *), sqrt(doublereal); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLABAD takes as input the values computed by SLAMCH for underflow and */ /* overflow, and returns the square root of each of these values if the */ /* log of LARGE is sufficiently large. This subroutine is intended to */ /* identify machines with a large exponent range, such as the Crays, and */ /* redefine the underflow and overflow limits to be the square roots of */ /* the values computed by SLAMCH. This subroutine is needed because */ /* SLAMCH does not compensate for poor arithmetic in the upper half of */ /* the exponent range, as is found on a Cray. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SMALL (input/output) REAL */ /* On entry, the underflow threshold as computed by SLAMCH. */ /* On exit, if LOG10(LARGE) is sufficiently large, the square */ /* root of SMALL, otherwise unchanged. */ /* LARGE (input/output) REAL */ /* On entry, the overflow threshold as computed by SLAMCH. */ /* On exit, if LOG10(LARGE) is sufficiently large, the square */ /* root of LARGE, otherwise unchanged. */ /* ===================================================================== */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* If it looks like we're on a Cray, take the square root of */ /* SMALL and LARGE to avoid overflow and underflow problems. */ if (r_lg10(large) > 2e3f) { *small = sqrt(*small); *large = sqrt(*large); } return 0; /* End of SLABAD */ } /* slabad_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slabrd.c ================================================ /* slabrd.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b4 = -1.f; static real c_b5 = 1.f; static integer c__1 = 1; static real c_b16 = 0.f; /* Subroutine */ int slabrd_(integer *m, integer *n, integer *nb, real *a, integer *lda, real *d__, real *e, real *tauq, real *taup, real *x, integer *ldx, real *y, integer *ldy) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, x_dim1, x_offset, y_dim1, y_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__; extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *), sgemv_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), slarfg_( integer *, real *, real *, integer *, real *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLABRD reduces the first NB rows and columns of a real general */ /* m by n matrix A to upper or lower bidiagonal form by an orthogonal */ /* transformation Q' * A * P, and returns the matrices X and Y which */ /* are needed to apply the transformation to the unreduced part of A. */ /* If m >= n, A is reduced to upper bidiagonal form; if m < n, to lower */ /* bidiagonal form. */ /* This is an auxiliary routine called by SGEBRD */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows in the matrix A. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns in the matrix A. */ /* NB (input) INTEGER */ /* The number of leading rows and columns of A to be reduced. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the m by n general matrix to be reduced. */ /* On exit, the first NB rows and columns of the matrix are */ /* overwritten; the rest of the array is unchanged. */ /* If m >= n, elements on and below the diagonal in the first NB */ /* columns, with the array TAUQ, represent the orthogonal */ /* matrix Q as a product of elementary reflectors; and */ /* elements above the diagonal in the first NB rows, with the */ /* array TAUP, represent the orthogonal matrix P as a product */ /* of elementary reflectors. */ /* If m < n, elements below the diagonal in the first NB */ /* columns, with the array TAUQ, represent the orthogonal */ /* matrix Q as a product of elementary reflectors, and */ /* elements on and above the diagonal in the first NB rows, */ /* with the array TAUP, represent the orthogonal matrix P as */ /* a product of elementary reflectors. */ /* See Further Details. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* D (output) REAL array, dimension (NB) */ /* The diagonal elements of the first NB rows and columns of */ /* the reduced matrix. D(i) = A(i,i). */ /* E (output) REAL array, dimension (NB) */ /* The off-diagonal elements of the first NB rows and columns of */ /* the reduced matrix. */ /* TAUQ (output) REAL array dimension (NB) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors which */ /* represent the orthogonal matrix Q. See Further Details. */ /* TAUP (output) REAL array, dimension (NB) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors which */ /* represent the orthogonal matrix P. See Further Details. */ /* X (output) REAL array, dimension (LDX,NB) */ /* The m-by-nb matrix X required to update the unreduced part */ /* of A. */ /* LDX (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array X. LDX >= M. */ /* Y (output) REAL array, dimension (LDY,NB) */ /* The n-by-nb matrix Y required to update the unreduced part */ /* of A. */ /* LDY (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Y. LDY >= N. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The matrices Q and P are represented as products of elementary */ /* reflectors: */ /* Q = H(1) H(2) . . . H(nb) and P = G(1) G(2) . . . G(nb) */ /* Each H(i) and G(i) has the form: */ /* H(i) = I - tauq * v * v' and G(i) = I - taup * u * u' */ /* where tauq and taup are real scalars, and v and u are real vectors. */ /* If m >= n, v(1:i-1) = 0, v(i) = 1, and v(i:m) is stored on exit in */ /* A(i:m,i); u(1:i) = 0, u(i+1) = 1, and u(i+1:n) is stored on exit in */ /* A(i,i+1:n); tauq is stored in TAUQ(i) and taup in TAUP(i). */ /* If m < n, v(1:i) = 0, v(i+1) = 1, and v(i+1:m) is stored on exit in */ /* A(i+2:m,i); u(1:i-1) = 0, u(i) = 1, and u(i:n) is stored on exit in */ /* A(i,i+1:n); tauq is stored in TAUQ(i) and taup in TAUP(i). */ /* The elements of the vectors v and u together form the m-by-nb matrix */ /* V and the nb-by-n matrix U' which are needed, with X and Y, to apply */ /* the transformation to the unreduced part of the matrix, using a block */ /* update of the form: A := A - V*Y' - X*U'. */ /* The contents of A on exit are illustrated by the following examples */ /* with nb = 2: */ /* m = 6 and n = 5 (m > n): m = 5 and n = 6 (m < n): */ /* ( 1 1 u1 u1 u1 ) ( 1 u1 u1 u1 u1 u1 ) */ /* ( v1 1 1 u2 u2 ) ( 1 1 u2 u2 u2 u2 ) */ /* ( v1 v2 a a a ) ( v1 1 a a a a ) */ /* ( v1 v2 a a a ) ( v1 v2 a a a a ) */ /* ( v1 v2 a a a ) ( v1 v2 a a a a ) */ /* ( v1 v2 a a a ) */ /* where a denotes an element of the original matrix which is unchanged, */ /* vi denotes an element of the vector defining H(i), and ui an element */ /* of the vector defining G(i). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Quick return if possible */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --d__; --e; --tauq; --taup; x_dim1 = *ldx; x_offset = 1 + x_dim1; x -= x_offset; y_dim1 = *ldy; y_offset = 1 + y_dim1; y -= y_offset; /* Function Body */ if (*m <= 0 || *n <= 0) { return 0; } if (*m >= *n) { /* Reduce to upper bidiagonal form */ i__1 = *nb; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Update A(i:m,i) */ i__2 = *m - i__ + 1; i__3 = i__ - 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b4, &a[i__ + a_dim1], lda, &y[i__ + y_dim1], ldy, &c_b5, &a[i__ + i__ * a_dim1], & c__1); i__2 = *m - i__ + 1; i__3 = i__ - 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b4, &x[i__ + x_dim1], ldx, &a[i__ * a_dim1 + 1], &c__1, &c_b5, &a[i__ + i__ * a_dim1], &c__1); /* Generate reflection Q(i) to annihilate A(i+1:m,i) */ i__2 = *m - i__ + 1; /* Computing MIN */ i__3 = i__ + 1; slarfg_(&i__2, &a[i__ + i__ * a_dim1], &a[min(i__3, *m)+ i__ * a_dim1], &c__1, &tauq[i__]); d__[i__] = a[i__ + i__ * a_dim1]; if (i__ < *n) { a[i__ + i__ * a_dim1] = 1.f; /* Compute Y(i+1:n,i) */ i__2 = *m - i__ + 1; i__3 = *n - i__; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1], lda, &a[i__ + i__ * a_dim1], &c__1, &c_b16, & y[i__ + 1 + i__ * y_dim1], &c__1); i__2 = *m - i__ + 1; i__3 = i__ - 1; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &a[i__ + a_dim1], lda, &a[i__ + i__ * a_dim1], &c__1, &c_b16, &y[i__ * y_dim1 + 1], &c__1); i__2 = *n - i__; i__3 = i__ - 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b4, &y[i__ + 1 + y_dim1], ldy, &y[i__ * y_dim1 + 1], &c__1, &c_b5, &y[ i__ + 1 + i__ * y_dim1], &c__1); i__2 = *m - i__ + 1; i__3 = i__ - 1; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &x[i__ + x_dim1], ldx, &a[i__ + i__ * a_dim1], &c__1, &c_b16, &y[i__ * y_dim1 + 1], &c__1); i__2 = i__ - 1; i__3 = *n - i__; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b4, &a[(i__ + 1) * a_dim1 + 1], lda, &y[i__ * y_dim1 + 1], &c__1, &c_b5, &y[i__ + 1 + i__ * y_dim1], &c__1); i__2 = *n - i__; sscal_(&i__2, &tauq[i__], &y[i__ + 1 + i__ * y_dim1], &c__1); /* Update A(i,i+1:n) */ i__2 = *n - i__; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__, &c_b4, &y[i__ + 1 + y_dim1], ldy, &a[i__ + a_dim1], lda, &c_b5, &a[i__ + ( i__ + 1) * a_dim1], lda); i__2 = i__ - 1; i__3 = *n - i__; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b4, &a[(i__ + 1) * a_dim1 + 1], lda, &x[i__ + x_dim1], ldx, &c_b5, &a[ i__ + (i__ + 1) * a_dim1], lda); /* Generate reflection P(i) to annihilate A(i,i+2:n) */ i__2 = *n - i__; /* Computing MIN */ i__3 = i__ + 2; slarfg_(&i__2, &a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1], &a[i__ + min( i__3, *n)* a_dim1], lda, &taup[i__]); e[i__] = a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1]; a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1] = 1.f; /* Compute X(i+1:m,i) */ i__2 = *m - i__; i__3 = *n - i__; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &a[i__ + 1 + (i__ + 1) * a_dim1], lda, &a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1], lda, &c_b16, &x[i__ + 1 + i__ * x_dim1], &c__1); i__2 = *n - i__; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__, &c_b5, &y[i__ + 1 + y_dim1], ldy, &a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1], lda, &c_b16, &x[ i__ * x_dim1 + 1], &c__1); i__2 = *m - i__; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__, &c_b4, &a[i__ + 1 + a_dim1], lda, &x[i__ * x_dim1 + 1], &c__1, &c_b5, &x[ i__ + 1 + i__ * x_dim1], &c__1); i__2 = i__ - 1; i__3 = *n - i__; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &a[(i__ + 1) * a_dim1 + 1], lda, &a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1], lda, & c_b16, &x[i__ * x_dim1 + 1], &c__1); i__2 = *m - i__; i__3 = i__ - 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b4, &x[i__ + 1 + x_dim1], ldx, &x[i__ * x_dim1 + 1], &c__1, &c_b5, &x[ i__ + 1 + i__ * x_dim1], &c__1); i__2 = *m - i__; sscal_(&i__2, &taup[i__], &x[i__ + 1 + i__ * x_dim1], &c__1); } /* L10: */ } } else { /* Reduce to lower bidiagonal form */ i__1 = *nb; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Update A(i,i:n) */ i__2 = *n - i__ + 1; i__3 = i__ - 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b4, &y[i__ + y_dim1], ldy, &a[i__ + a_dim1], lda, &c_b5, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda); i__2 = i__ - 1; i__3 = *n - i__ + 1; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b4, &a[i__ * a_dim1 + 1], lda, &x[i__ + x_dim1], ldx, &c_b5, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda); /* Generate reflection P(i) to annihilate A(i,i+1:n) */ i__2 = *n - i__ + 1; /* Computing MIN */ i__3 = i__ + 1; slarfg_(&i__2, &a[i__ + i__ * a_dim1], &a[i__ + min(i__3, *n)* a_dim1], lda, &taup[i__]); d__[i__] = a[i__ + i__ * a_dim1]; if (i__ < *m) { a[i__ + i__ * a_dim1] = 1.f; /* Compute X(i+1:m,i) */ i__2 = *m - i__; i__3 = *n - i__ + 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], lda, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &c_b16, & x[i__ + 1 + i__ * x_dim1], &c__1); i__2 = *n - i__ + 1; i__3 = i__ - 1; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &y[i__ + y_dim1], ldy, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &c_b16, &x[i__ * x_dim1 + 1], &c__1); i__2 = *m - i__; i__3 = i__ - 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b4, &a[i__ + 1 + a_dim1], lda, &x[i__ * x_dim1 + 1], &c__1, &c_b5, &x[ i__ + 1 + i__ * x_dim1], &c__1); i__2 = i__ - 1; i__3 = *n - i__ + 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &a[i__ * a_dim1 + 1], lda, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &c_b16, &x[i__ * x_dim1 + 1], &c__1); i__2 = *m - i__; i__3 = i__ - 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b4, &x[i__ + 1 + x_dim1], ldx, &x[i__ * x_dim1 + 1], &c__1, &c_b5, &x[ i__ + 1 + i__ * x_dim1], &c__1); i__2 = *m - i__; sscal_(&i__2, &taup[i__], &x[i__ + 1 + i__ * x_dim1], &c__1); /* Update A(i+1:m,i) */ i__2 = *m - i__; i__3 = i__ - 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b4, &a[i__ + 1 + a_dim1], lda, &y[i__ + y_dim1], ldy, &c_b5, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1); i__2 = *m - i__; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__, &c_b4, &x[i__ + 1 + x_dim1], ldx, &a[i__ * a_dim1 + 1], &c__1, &c_b5, &a[ i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1); /* Generate reflection Q(i) to annihilate A(i+2:m,i) */ i__2 = *m - i__; /* Computing MIN */ i__3 = i__ + 2; slarfg_(&i__2, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &a[min(i__3, *m)+ i__ * a_dim1], &c__1, &tauq[i__]); e[i__] = a[i__ + 1 + i__ * a_dim1]; a[i__ + 1 + i__ * a_dim1] = 1.f; /* Compute Y(i+1:n,i) */ i__2 = *m - i__; i__3 = *n - i__; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &a[i__ + 1 + (i__ + 1) * a_dim1], lda, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1, &c_b16, &y[i__ + 1 + i__ * y_dim1], &c__1); i__2 = *m - i__; i__3 = i__ - 1; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &a[i__ + 1 + a_dim1], lda, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1, &c_b16, &y[ i__ * y_dim1 + 1], &c__1); i__2 = *n - i__; i__3 = i__ - 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b4, &y[i__ + 1 + y_dim1], ldy, &y[i__ * y_dim1 + 1], &c__1, &c_b5, &y[ i__ + 1 + i__ * y_dim1], &c__1); i__2 = *m - i__; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__, &c_b5, &x[i__ + 1 + x_dim1], ldx, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1, &c_b16, &y[ i__ * y_dim1 + 1], &c__1); i__2 = *n - i__; sgemv_("Transpose", &i__, &i__2, &c_b4, &a[(i__ + 1) * a_dim1 + 1], lda, &y[i__ * y_dim1 + 1], &c__1, &c_b5, &y[i__ + 1 + i__ * y_dim1], &c__1); i__2 = *n - i__; sscal_(&i__2, &tauq[i__], &y[i__ + 1 + i__ * y_dim1], &c__1); } /* L20: */ } } return 0; /* End of SLABRD */ } /* slabrd_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slacpy.c ================================================ /* slacpy.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slacpy_(char *uplo, integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, j; extern logical lsame_(char *, char *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLACPY copies all or part of a two-dimensional matrix A to another */ /* matrix B. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies the part of the matrix A to be copied to B. */ /* = 'U': Upper triangular part */ /* = 'L': Lower triangular part */ /* Otherwise: All of the matrix A */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix A. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* The m by n matrix A. If UPLO = 'U', only the upper triangle */ /* or trapezoid is accessed; if UPLO = 'L', only the lower */ /* triangle or trapezoid is accessed. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* B (output) REAL array, dimension (LDB,N) */ /* On exit, B = A in the locations specified by UPLO. */ /* LDB (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array B. LDB >= max(1,M). */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; /* Function Body */ if (lsame_(uplo, "U")) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = min(j,*m); for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] = a[i__ + j * a_dim1]; /* L10: */ } /* L20: */ } } else if (lsame_(uplo, "L")) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = j; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] = a[i__ + j * a_dim1]; /* L30: */ } /* L40: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] = a[i__ + j * a_dim1]; /* L50: */ } /* L60: */ } } return 0; /* End of SLACPY */ } /* slacpy_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sladiv.c ================================================ /* sladiv.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int sladiv_(real *a, real *b, real *c__, real *d__, real *p, real *q) { real e, f; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLADIV performs complex division in real arithmetic */ /* a + i*b */ /* p + i*q = --------- */ /* c + i*d */ /* The algorithm is due to Robert L. Smith and can be found */ /* in D. Knuth, The art of Computer Programming, Vol.2, p.195 */ /* Arguments */ /* ========= */ /* A (input) REAL */ /* B (input) REAL */ /* C (input) REAL */ /* D (input) REAL */ /* The scalars a, b, c, and d in the above expression. */ /* P (output) REAL */ /* Q (output) REAL */ /* The scalars p and q in the above expression. */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ if (dabs(*d__) < dabs(*c__)) { e = *d__ / *c__; f = *c__ + *d__ * e; *p = (*a + *b * e) / f; *q = (*b - *a * e) / f; } else { e = *c__ / *d__; f = *d__ + *c__ * e; *p = (*b + *a * e) / f; *q = (-(*a) + *b * e) / f; } return 0; /* End of SLADIV */ } /* sladiv_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slae2.c ================================================ /* slae2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slae2_(real *a, real *b, real *c__, real *rt1, real *rt2) { /* System generated locals */ real r__1; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real ab, df, tb, sm, rt, adf, acmn, acmx; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAE2 computes the eigenvalues of a 2-by-2 symmetric matrix */ /* [ A B ] */ /* [ B C ]. */ /* On return, RT1 is the eigenvalue of larger absolute value, and RT2 */ /* is the eigenvalue of smaller absolute value. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* A (input) REAL */ /* The (1,1) element of the 2-by-2 matrix. */ /* B (input) REAL */ /* The (1,2) and (2,1) elements of the 2-by-2 matrix. */ /* C (input) REAL */ /* The (2,2) element of the 2-by-2 matrix. */ /* RT1 (output) REAL */ /* The eigenvalue of larger absolute value. */ /* RT2 (output) REAL */ /* The eigenvalue of smaller absolute value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* RT1 is accurate to a few ulps barring over/underflow. */ /* RT2 may be inaccurate if there is massive cancellation in the */ /* determinant A*C-B*B; higher precision or correctly rounded or */ /* correctly truncated arithmetic would be needed to compute RT2 */ /* accurately in all cases. */ /* Overflow is possible only if RT1 is within a factor of 5 of overflow. */ /* Underflow is harmless if the input data is 0 or exceeds */ /* underflow_threshold / macheps. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Compute the eigenvalues */ sm = *a + *c__; df = *a - *c__; adf = dabs(df); tb = *b + *b; ab = dabs(tb); if (dabs(*a) > dabs(*c__)) { acmx = *a; acmn = *c__; } else { acmx = *c__; acmn = *a; } if (adf > ab) { /* Computing 2nd power */ r__1 = ab / adf; rt = adf * sqrt(r__1 * r__1 + 1.f); } else if (adf < ab) { /* Computing 2nd power */ r__1 = adf / ab; rt = ab * sqrt(r__1 * r__1 + 1.f); } else { /* Includes case AB=ADF=0 */ rt = ab * sqrt(2.f); } if (sm < 0.f) { *rt1 = (sm - rt) * .5f; /* Order of execution important. */ /* To get fully accurate smaller eigenvalue, */ /* next line needs to be executed in higher precision. */ *rt2 = acmx / *rt1 * acmn - *b / *rt1 * *b; } else if (sm > 0.f) { *rt1 = (sm + rt) * .5f; /* Order of execution important. */ /* To get fully accurate smaller eigenvalue, */ /* next line needs to be executed in higher precision. */ *rt2 = acmx / *rt1 * acmn - *b / *rt1 * *b; } else { /* Includes case RT1 = RT2 = 0 */ *rt1 = rt * .5f; *rt2 = rt * -.5f; } return 0; /* End of SLAE2 */ } /* slae2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaed0.c ================================================ /* slaed0.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__9 = 9; static integer c__0 = 0; static integer c__2 = 2; static real c_b23 = 1.f; static real c_b24 = 0.f; static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int slaed0_(integer *icompq, integer *qsiz, integer *n, real *d__, real *e, real *q, integer *ldq, real *qstore, integer *ldqs, real *work, integer *iwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer q_dim1, q_offset, qstore_dim1, qstore_offset, i__1, i__2; real r__1; /* Builtin functions */ double log(doublereal); integer pow_ii(integer *, integer *); /* Local variables */ integer i__, j, k, iq, lgn, msd2, smm1, spm1, spm2; real temp; integer curr; extern /* Subroutine */ int sgemm_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer iperm, indxq, iwrem; extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); integer iqptr, tlvls; extern /* Subroutine */ int slaed1_(integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *), slaed7_(integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer * , real *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer *); integer igivcl; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); integer igivnm, submat; extern /* Subroutine */ int slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *); integer curprb, subpbs, igivpt, curlvl, matsiz, iprmpt, smlsiz; extern /* Subroutine */ int ssteqr_(char *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAED0 computes all eigenvalues and corresponding eigenvectors of a */ /* symmetric tridiagonal matrix using the divide and conquer method. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* ICOMPQ (input) INTEGER */ /* = 0: Compute eigenvalues only. */ /* = 1: Compute eigenvectors of original dense symmetric matrix */ /* also. On entry, Q contains the orthogonal matrix used */ /* to reduce the original matrix to tridiagonal form. */ /* = 2: Compute eigenvalues and eigenvectors of tridiagonal */ /* matrix. */ /* QSIZ (input) INTEGER */ /* The dimension of the orthogonal matrix used to reduce */ /* the full matrix to tridiagonal form. QSIZ >= N if ICOMPQ = 1. */ /* N (input) INTEGER */ /* The dimension of the symmetric tridiagonal matrix. N >= 0. */ /* D (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, the main diagonal of the tridiagonal matrix. */ /* On exit, its eigenvalues. */ /* E (input) REAL array, dimension (N-1) */ /* The off-diagonal elements of the tridiagonal matrix. */ /* On exit, E has been destroyed. */ /* Q (input/output) REAL array, dimension (LDQ, N) */ /* On entry, Q must contain an N-by-N orthogonal matrix. */ /* If ICOMPQ = 0 Q is not referenced. */ /* If ICOMPQ = 1 On entry, Q is a subset of the columns of the */ /* orthogonal matrix used to reduce the full */ /* matrix to tridiagonal form corresponding to */ /* the subset of the full matrix which is being */ /* decomposed at this time. */ /* If ICOMPQ = 2 On entry, Q will be the identity matrix. */ /* On exit, Q contains the eigenvectors of the */ /* tridiagonal matrix. */ /* LDQ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Q. If eigenvectors are */ /* desired, then LDQ >= max(1,N). In any case, LDQ >= 1. */ /* QSTORE (workspace) REAL array, dimension (LDQS, N) */ /* Referenced only when ICOMPQ = 1. Used to store parts of */ /* the eigenvector matrix when the updating matrix multiplies */ /* take place. */ /* LDQS (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array QSTORE. If ICOMPQ = 1, */ /* then LDQS >= max(1,N). In any case, LDQS >= 1. */ /* WORK (workspace) REAL array, */ /* If ICOMPQ = 0 or 1, the dimension of WORK must be at least */ /* 1 + 3*N + 2*N*lg N + 2*N**2 */ /* ( lg( N ) = smallest integer k */ /* such that 2^k >= N ) */ /* If ICOMPQ = 2, the dimension of WORK must be at least */ /* 4*N + N**2. */ /* IWORK (workspace) INTEGER array, */ /* If ICOMPQ = 0 or 1, the dimension of IWORK must be at least */ /* 6 + 6*N + 5*N*lg N. */ /* ( lg( N ) = smallest integer k */ /* such that 2^k >= N ) */ /* If ICOMPQ = 2, the dimension of IWORK must be at least */ /* 3 + 5*N. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: The algorithm failed to compute an eigenvalue while */ /* working on the submatrix lying in rows and columns */ /* INFO/(N+1) through mod(INFO,N+1). */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Jeff Rutter, Computer Science Division, University of California */ /* at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; --e; q_dim1 = *ldq; q_offset = 1 + q_dim1; q -= q_offset; qstore_dim1 = *ldqs; qstore_offset = 1 + qstore_dim1; qstore -= qstore_offset; --work; --iwork; /* Function Body */ *info = 0; if (*icompq < 0 || *icompq > 2) { *info = -1; } else if (*icompq == 1 && *qsiz < max(0,*n)) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*ldq < max(1,*n)) { *info = -7; } else if (*ldqs < max(1,*n)) { *info = -9; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLAED0", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } smlsiz = ilaenv_(&c__9, "SLAED0", " ", &c__0, &c__0, &c__0, &c__0); /* Determine the size and placement of the submatrices, and save in */ /* the leading elements of IWORK. */ iwork[1] = *n; subpbs = 1; tlvls = 0; L10: if (iwork[subpbs] > smlsiz) { for (j = subpbs; j >= 1; --j) { iwork[j * 2] = (iwork[j] + 1) / 2; iwork[(j << 1) - 1] = iwork[j] / 2; /* L20: */ } ++tlvls; subpbs <<= 1; goto L10; } i__1 = subpbs; for (j = 2; j <= i__1; ++j) { iwork[j] += iwork[j - 1]; /* L30: */ } /* Divide the matrix into SUBPBS submatrices of size at most SMLSIZ+1 */ /* using rank-1 modifications (cuts). */ spm1 = subpbs - 1; i__1 = spm1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { submat = iwork[i__] + 1; smm1 = submat - 1; d__[smm1] -= (r__1 = e[smm1], dabs(r__1)); d__[submat] -= (r__1 = e[smm1], dabs(r__1)); /* L40: */ } indxq = (*n << 2) + 3; if (*icompq != 2) { /* Set up workspaces for eigenvalues only/accumulate new vectors */ /* routine */ temp = log((real) (*n)) / log(2.f); lgn = (integer) temp; if (pow_ii(&c__2, &lgn) < *n) { ++lgn; } if (pow_ii(&c__2, &lgn) < *n) { ++lgn; } iprmpt = indxq + *n + 1; iperm = iprmpt + *n * lgn; iqptr = iperm + *n * lgn; igivpt = iqptr + *n + 2; igivcl = igivpt + *n * lgn; igivnm = 1; iq = igivnm + (*n << 1) * lgn; /* Computing 2nd power */ i__1 = *n; iwrem = iq + i__1 * i__1 + 1; /* Initialize pointers */ i__1 = subpbs; for (i__ = 0; i__ <= i__1; ++i__) { iwork[iprmpt + i__] = 1; iwork[igivpt + i__] = 1; /* L50: */ } iwork[iqptr] = 1; } /* Solve each submatrix eigenproblem at the bottom of the divide and */ /* conquer tree. */ curr = 0; i__1 = spm1; for (i__ = 0; i__ <= i__1; ++i__) { if (i__ == 0) { submat = 1; matsiz = iwork[1]; } else { submat = iwork[i__] + 1; matsiz = iwork[i__ + 1] - iwork[i__]; } if (*icompq == 2) { ssteqr_("I", &matsiz, &d__[submat], &e[submat], &q[submat + submat * q_dim1], ldq, &work[1], info); if (*info != 0) { goto L130; } } else { ssteqr_("I", &matsiz, &d__[submat], &e[submat], &work[iq - 1 + iwork[iqptr + curr]], &matsiz, &work[1], info); if (*info != 0) { goto L130; } if (*icompq == 1) { sgemm_("N", "N", qsiz, &matsiz, &matsiz, &c_b23, &q[submat * q_dim1 + 1], ldq, &work[iq - 1 + iwork[iqptr + curr]], &matsiz, &c_b24, &qstore[submat * qstore_dim1 + 1], ldqs); } /* Computing 2nd power */ i__2 = matsiz; iwork[iqptr + curr + 1] = iwork[iqptr + curr] + i__2 * i__2; ++curr; } k = 1; i__2 = iwork[i__ + 1]; for (j = submat; j <= i__2; ++j) { iwork[indxq + j] = k; ++k; /* L60: */ } /* L70: */ } /* Successively merge eigensystems of adjacent submatrices */ /* into eigensystem for the corresponding larger matrix. */ /* while ( SUBPBS > 1 ) */ curlvl = 1; L80: if (subpbs > 1) { spm2 = subpbs - 2; i__1 = spm2; for (i__ = 0; i__ <= i__1; i__ += 2) { if (i__ == 0) { submat = 1; matsiz = iwork[2]; msd2 = iwork[1]; curprb = 0; } else { submat = iwork[i__] + 1; matsiz = iwork[i__ + 2] - iwork[i__]; msd2 = matsiz / 2; ++curprb; } /* Merge lower order eigensystems (of size MSD2 and MATSIZ - MSD2) */ /* into an eigensystem of size MATSIZ. */ /* SLAED1 is used only for the full eigensystem of a tridiagonal */ /* matrix. */ /* SLAED7 handles the cases in which eigenvalues only or eigenvalues */ /* and eigenvectors of a full symmetric matrix (which was reduced to */ /* tridiagonal form) are desired. */ if (*icompq == 2) { slaed1_(&matsiz, &d__[submat], &q[submat + submat * q_dim1], ldq, &iwork[indxq + submat], &e[submat + msd2 - 1], & msd2, &work[1], &iwork[subpbs + 1], info); } else { slaed7_(icompq, &matsiz, qsiz, &tlvls, &curlvl, &curprb, &d__[ submat], &qstore[submat * qstore_dim1 + 1], ldqs, & iwork[indxq + submat], &e[submat + msd2 - 1], &msd2, & work[iq], &iwork[iqptr], &iwork[iprmpt], &iwork[iperm] , &iwork[igivpt], &iwork[igivcl], &work[igivnm], & work[iwrem], &iwork[subpbs + 1], info); } if (*info != 0) { goto L130; } iwork[i__ / 2 + 1] = iwork[i__ + 2]; /* L90: */ } subpbs /= 2; ++curlvl; goto L80; } /* end while */ /* Re-merge the eigenvalues/vectors which were deflated at the final */ /* merge step. */ if (*icompq == 1) { i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { j = iwork[indxq + i__]; work[i__] = d__[j]; scopy_(qsiz, &qstore[j * qstore_dim1 + 1], &c__1, &q[i__ * q_dim1 + 1], &c__1); /* L100: */ } scopy_(n, &work[1], &c__1, &d__[1], &c__1); } else if (*icompq == 2) { i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { j = iwork[indxq + i__]; work[i__] = d__[j]; scopy_(n, &q[j * q_dim1 + 1], &c__1, &work[*n * i__ + 1], &c__1); /* L110: */ } scopy_(n, &work[1], &c__1, &d__[1], &c__1); slacpy_("A", n, n, &work[*n + 1], n, &q[q_offset], ldq); } else { i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { j = iwork[indxq + i__]; work[i__] = d__[j]; /* L120: */ } scopy_(n, &work[1], &c__1, &d__[1], &c__1); } goto L140; L130: *info = submat * (*n + 1) + submat + matsiz - 1; L140: return 0; /* End of SLAED0 */ } /* slaed0_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaed1.c ================================================ /* slaed1.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; /* Subroutine */ int slaed1_(integer *n, real *d__, real *q, integer *ldq, integer *indxq, real *rho, integer *cutpnt, real *work, integer * iwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer q_dim1, q_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, k, n1, n2, is, iw, iz, iq2, cpp1, indx, indxc, indxp; extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), slaed2_(integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *), slaed3_( integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real * , real *, real *, integer *, integer *, real *, real *, integer *) ; integer idlmda; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *), slamrg_( integer *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *); integer coltyp; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAED1 computes the updated eigensystem of a diagonal */ /* matrix after modification by a rank-one symmetric matrix. This */ /* routine is used only for the eigenproblem which requires all */ /* eigenvalues and eigenvectors of a tridiagonal matrix. SLAED7 handles */ /* the case in which eigenvalues only or eigenvalues and eigenvectors */ /* of a full symmetric matrix (which was reduced to tridiagonal form) */ /* are desired. */ /* T = Q(in) ( D(in) + RHO * Z*Z' ) Q'(in) = Q(out) * D(out) * Q'(out) */ /* where Z = Q'u, u is a vector of length N with ones in the */ /* CUTPNT and CUTPNT + 1 th elements and zeros elsewhere. */ /* The eigenvectors of the original matrix are stored in Q, and the */ /* eigenvalues are in D. The algorithm consists of three stages: */ /* The first stage consists of deflating the size of the problem */ /* when there are multiple eigenvalues or if there is a zero in */ /* the Z vector. For each such occurence the dimension of the */ /* secular equation problem is reduced by one. This stage is */ /* performed by the routine SLAED2. */ /* The second stage consists of calculating the updated */ /* eigenvalues. This is done by finding the roots of the secular */ /* equation via the routine SLAED4 (as called by SLAED3). */ /* This routine also calculates the eigenvectors of the current */ /* problem. */ /* The final stage consists of computing the updated eigenvectors */ /* directly using the updated eigenvalues. The eigenvectors for */ /* the current problem are multiplied with the eigenvectors from */ /* the overall problem. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The dimension of the symmetric tridiagonal matrix. N >= 0. */ /* D (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, the eigenvalues of the rank-1-perturbed matrix. */ /* On exit, the eigenvalues of the repaired matrix. */ /* Q (input/output) REAL array, dimension (LDQ,N) */ /* On entry, the eigenvectors of the rank-1-perturbed matrix. */ /* On exit, the eigenvectors of the repaired tridiagonal matrix. */ /* LDQ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Q. LDQ >= max(1,N). */ /* INDXQ (input/output) INTEGER array, dimension (N) */ /* On entry, the permutation which separately sorts the two */ /* subproblems in D into ascending order. */ /* On exit, the permutation which will reintegrate the */ /* subproblems back into sorted order, */ /* i.e. D( INDXQ( I = 1, N ) ) will be in ascending order. */ /* RHO (input) REAL */ /* The subdiagonal entry used to create the rank-1 modification. */ /* CUTPNT (input) INTEGER */ /* The location of the last eigenvalue in the leading sub-matrix. */ /* min(1,N) <= CUTPNT <= N/2. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (4*N + N**2) */ /* IWORK (workspace) INTEGER array, dimension (4*N) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: if INFO = 1, an eigenvalue did not converge */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Jeff Rutter, Computer Science Division, University of California */ /* at Berkeley, USA */ /* Modified by Francoise Tisseur, University of Tennessee. */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; q_dim1 = *ldq; q_offset = 1 + q_dim1; q -= q_offset; --indxq; --work; --iwork; /* Function Body */ *info = 0; if (*n < 0) { *info = -1; } else if (*ldq < max(1,*n)) { *info = -4; } else /* if(complicated condition) */ { /* Computing MIN */ i__1 = 1, i__2 = *n / 2; if (min(i__1,i__2) > *cutpnt || *n / 2 < *cutpnt) { *info = -7; } } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLAED1", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } /* The following values are integer pointers which indicate */ /* the portion of the workspace */ /* used by a particular array in SLAED2 and SLAED3. */ iz = 1; idlmda = iz + *n; iw = idlmda + *n; iq2 = iw + *n; indx = 1; indxc = indx + *n; coltyp = indxc + *n; indxp = coltyp + *n; /* Form the z-vector which consists of the last row of Q_1 and the */ /* first row of Q_2. */ scopy_(cutpnt, &q[*cutpnt + q_dim1], ldq, &work[iz], &c__1); cpp1 = *cutpnt + 1; i__1 = *n - *cutpnt; scopy_(&i__1, &q[cpp1 + cpp1 * q_dim1], ldq, &work[iz + *cutpnt], &c__1); /* Deflate eigenvalues. */ slaed2_(&k, n, cutpnt, &d__[1], &q[q_offset], ldq, &indxq[1], rho, &work[ iz], &work[idlmda], &work[iw], &work[iq2], &iwork[indx], &iwork[ indxc], &iwork[indxp], &iwork[coltyp], info); if (*info != 0) { goto L20; } /* Solve Secular Equation. */ if (k != 0) { is = (iwork[coltyp] + iwork[coltyp + 1]) * *cutpnt + (iwork[coltyp + 1] + iwork[coltyp + 2]) * (*n - *cutpnt) + iq2; slaed3_(&k, n, cutpnt, &d__[1], &q[q_offset], ldq, rho, &work[idlmda], &work[iq2], &iwork[indxc], &iwork[coltyp], &work[iw], &work[ is], info); if (*info != 0) { goto L20; } /* Prepare the INDXQ sorting permutation. */ n1 = k; n2 = *n - k; slamrg_(&n1, &n2, &d__[1], &c__1, &c_n1, &indxq[1]); } else { i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { indxq[i__] = i__; /* L10: */ } } L20: return 0; /* End of SLAED1 */ } /* slaed1_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaed2.c ================================================ /* slaed2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b3 = -1.f; static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int slaed2_(integer *k, integer *n, integer *n1, real *d__, real *q, integer *ldq, integer *indxq, real *rho, real *z__, real * dlamda, real *w, real *q2, integer *indx, integer *indxc, integer * indxp, integer *coltyp, integer *info) { /* System generated locals */ integer q_dim1, q_offset, i__1, i__2; real r__1, r__2, r__3, r__4; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real c__; integer i__, j; real s, t; integer k2, n2, ct, nj, pj, js, iq1, iq2, n1p1; real eps, tau, tol; integer psm[4], imax, jmax, ctot[4]; extern /* Subroutine */ int srot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *), sscal_(integer *, real *, real *, integer *), scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer * ); extern doublereal slapy2_(real *, real *), slamch_(char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); extern integer isamax_(integer *, real *, integer *); extern /* Subroutine */ int slamrg_(integer *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *), slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAED2 merges the two sets of eigenvalues together into a single */ /* sorted set. Then it tries to deflate the size of the problem. */ /* There are two ways in which deflation can occur: when two or more */ /* eigenvalues are close together or if there is a tiny entry in the */ /* Z vector. For each such occurrence the order of the related secular */ /* equation problem is reduced by one. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* K (output) INTEGER */ /* The number of non-deflated eigenvalues, and the order of the */ /* related secular equation. 0 <= K <=N. */ /* N (input) INTEGER */ /* The dimension of the symmetric tridiagonal matrix. N >= 0. */ /* N1 (input) INTEGER */ /* The location of the last eigenvalue in the leading sub-matrix. */ /* min(1,N) <= N1 <= N/2. */ /* D (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, D contains the eigenvalues of the two submatrices to */ /* be combined. */ /* On exit, D contains the trailing (N-K) updated eigenvalues */ /* (those which were deflated) sorted into increasing order. */ /* Q (input/output) REAL array, dimension (LDQ, N) */ /* On entry, Q contains the eigenvectors of two submatrices in */ /* the two square blocks with corners at (1,1), (N1,N1) */ /* and (N1+1, N1+1), (N,N). */ /* On exit, Q contains the trailing (N-K) updated eigenvectors */ /* (those which were deflated) in its last N-K columns. */ /* LDQ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Q. LDQ >= max(1,N). */ /* INDXQ (input/output) INTEGER array, dimension (N) */ /* The permutation which separately sorts the two sub-problems */ /* in D into ascending order. Note that elements in the second */ /* half of this permutation must first have N1 added to their */ /* values. Destroyed on exit. */ /* RHO (input/output) REAL */ /* On entry, the off-diagonal element associated with the rank-1 */ /* cut which originally split the two submatrices which are now */ /* being recombined. */ /* On exit, RHO has been modified to the value required by */ /* SLAED3. */ /* Z (input) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, Z contains the updating vector (the last */ /* row of the first sub-eigenvector matrix and the first row of */ /* the second sub-eigenvector matrix). */ /* On exit, the contents of Z have been destroyed by the updating */ /* process. */ /* DLAMDA (output) REAL array, dimension (N) */ /* A copy of the first K eigenvalues which will be used by */ /* SLAED3 to form the secular equation. */ /* W (output) REAL array, dimension (N) */ /* The first k values of the final deflation-altered z-vector */ /* which will be passed to SLAED3. */ /* Q2 (output) REAL array, dimension (N1**2+(N-N1)**2) */ /* A copy of the first K eigenvectors which will be used by */ /* SLAED3 in a matrix multiply (SGEMM) to solve for the new */ /* eigenvectors. */ /* INDX (workspace) INTEGER array, dimension (N) */ /* The permutation used to sort the contents of DLAMDA into */ /* ascending order. */ /* INDXC (output) INTEGER array, dimension (N) */ /* The permutation used to arrange the columns of the deflated */ /* Q matrix into three groups: the first group contains non-zero */ /* elements only at and above N1, the second contains */ /* non-zero elements only below N1, and the third is dense. */ /* INDXP (workspace) INTEGER array, dimension (N) */ /* The permutation used to place deflated values of D at the end */ /* of the array. INDXP(1:K) points to the nondeflated D-values */ /* and INDXP(K+1:N) points to the deflated eigenvalues. */ /* COLTYP (workspace/output) INTEGER array, dimension (N) */ /* During execution, a label which will indicate which of the */ /* following types a column in the Q2 matrix is: */ /* 1 : non-zero in the upper half only; */ /* 2 : dense; */ /* 3 : non-zero in the lower half only; */ /* 4 : deflated. */ /* On exit, COLTYP(i) is the number of columns of type i, */ /* for i=1 to 4 only. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Jeff Rutter, Computer Science Division, University of California */ /* at Berkeley, USA */ /* Modified by Francoise Tisseur, University of Tennessee. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; q_dim1 = *ldq; q_offset = 1 + q_dim1; q -= q_offset; --indxq; --z__; --dlamda; --w; --q2; --indx; --indxc; --indxp; --coltyp; /* Function Body */ *info = 0; if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*ldq < max(1,*n)) { *info = -6; } else /* if(complicated condition) */ { /* Computing MIN */ i__1 = 1, i__2 = *n / 2; if (min(i__1,i__2) > *n1 || *n / 2 < *n1) { *info = -3; } } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLAED2", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } n2 = *n - *n1; n1p1 = *n1 + 1; if (*rho < 0.f) { sscal_(&n2, &c_b3, &z__[n1p1], &c__1); } /* Normalize z so that norm(z) = 1. Since z is the concatenation of */ /* two normalized vectors, norm2(z) = sqrt(2). */ t = 1.f / sqrt(2.f); sscal_(n, &t, &z__[1], &c__1); /* RHO = ABS( norm(z)**2 * RHO ) */ *rho = (r__1 = *rho * 2.f, dabs(r__1)); /* Sort the eigenvalues into increasing order */ i__1 = *n; for (i__ = n1p1; i__ <= i__1; ++i__) { indxq[i__] += *n1; /* L10: */ } /* re-integrate the deflated parts from the last pass */ i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { dlamda[i__] = d__[indxq[i__]]; /* L20: */ } slamrg_(n1, &n2, &dlamda[1], &c__1, &c__1, &indxc[1]); i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { indx[i__] = indxq[indxc[i__]]; /* L30: */ } /* Calculate the allowable deflation tolerance */ imax = isamax_(n, &z__[1], &c__1); jmax = isamax_(n, &d__[1], &c__1); eps = slamch_("Epsilon"); /* Computing MAX */ r__3 = (r__1 = d__[jmax], dabs(r__1)), r__4 = (r__2 = z__[imax], dabs( r__2)); tol = eps * 8.f * dmax(r__3,r__4); /* If the rank-1 modifier is small enough, no more needs to be done */ /* except to reorganize Q so that its columns correspond with the */ /* elements in D. */ if (*rho * (r__1 = z__[imax], dabs(r__1)) <= tol) { *k = 0; iq2 = 1; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__ = indx[j]; scopy_(n, &q[i__ * q_dim1 + 1], &c__1, &q2[iq2], &c__1); dlamda[j] = d__[i__]; iq2 += *n; /* L40: */ } slacpy_("A", n, n, &q2[1], n, &q[q_offset], ldq); scopy_(n, &dlamda[1], &c__1, &d__[1], &c__1); goto L190; } /* If there are multiple eigenvalues then the problem deflates. Here */ /* the number of equal eigenvalues are found. As each equal */ /* eigenvalue is found, an elementary reflector is computed to rotate */ /* the corresponding eigensubspace so that the corresponding */ /* components of Z are zero in this new basis. */ i__1 = *n1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { coltyp[i__] = 1; /* L50: */ } i__1 = *n; for (i__ = n1p1; i__ <= i__1; ++i__) { coltyp[i__] = 3; /* L60: */ } *k = 0; k2 = *n + 1; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { nj = indx[j]; if (*rho * (r__1 = z__[nj], dabs(r__1)) <= tol) { /* Deflate due to small z component. */ --k2; coltyp[nj] = 4; indxp[k2] = nj; if (j == *n) { goto L100; } } else { pj = nj; goto L80; } /* L70: */ } L80: ++j; nj = indx[j]; if (j > *n) { goto L100; } if (*rho * (r__1 = z__[nj], dabs(r__1)) <= tol) { /* Deflate due to small z component. */ --k2; coltyp[nj] = 4; indxp[k2] = nj; } else { /* Check if eigenvalues are close enough to allow deflation. */ s = z__[pj]; c__ = z__[nj]; /* Find sqrt(a**2+b**2) without overflow or */ /* destructive underflow. */ tau = slapy2_(&c__, &s); t = d__[nj] - d__[pj]; c__ /= tau; s = -s / tau; if ((r__1 = t * c__ * s, dabs(r__1)) <= tol) { /* Deflation is possible. */ z__[nj] = tau; z__[pj] = 0.f; if (coltyp[nj] != coltyp[pj]) { coltyp[nj] = 2; } coltyp[pj] = 4; srot_(n, &q[pj * q_dim1 + 1], &c__1, &q[nj * q_dim1 + 1], &c__1, & c__, &s); /* Computing 2nd power */ r__1 = c__; /* Computing 2nd power */ r__2 = s; t = d__[pj] * (r__1 * r__1) + d__[nj] * (r__2 * r__2); /* Computing 2nd power */ r__1 = s; /* Computing 2nd power */ r__2 = c__; d__[nj] = d__[pj] * (r__1 * r__1) + d__[nj] * (r__2 * r__2); d__[pj] = t; --k2; i__ = 1; L90: if (k2 + i__ <= *n) { if (d__[pj] < d__[indxp[k2 + i__]]) { indxp[k2 + i__ - 1] = indxp[k2 + i__]; indxp[k2 + i__] = pj; ++i__; goto L90; } else { indxp[k2 + i__ - 1] = pj; } } else { indxp[k2 + i__ - 1] = pj; } pj = nj; } else { ++(*k); dlamda[*k] = d__[pj]; w[*k] = z__[pj]; indxp[*k] = pj; pj = nj; } } goto L80; L100: /* Record the last eigenvalue. */ ++(*k); dlamda[*k] = d__[pj]; w[*k] = z__[pj]; indxp[*k] = pj; /* Count up the total number of the various types of columns, then */ /* form a permutation which positions the four column types into */ /* four uniform groups (although one or more of these groups may be */ /* empty). */ for (j = 1; j <= 4; ++j) { ctot[j - 1] = 0; /* L110: */ } i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { ct = coltyp[j]; ++ctot[ct - 1]; /* L120: */ } /* PSM(*) = Position in SubMatrix (of types 1 through 4) */ psm[0] = 1; psm[1] = ctot[0] + 1; psm[2] = psm[1] + ctot[1]; psm[3] = psm[2] + ctot[2]; *k = *n - ctot[3]; /* Fill out the INDXC array so that the permutation which it induces */ /* will place all type-1 columns first, all type-2 columns next, */ /* then all type-3's, and finally all type-4's. */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { js = indxp[j]; ct = coltyp[js]; indx[psm[ct - 1]] = js; indxc[psm[ct - 1]] = j; ++psm[ct - 1]; /* L130: */ } /* Sort the eigenvalues and corresponding eigenvectors into DLAMDA */ /* and Q2 respectively. The eigenvalues/vectors which were not */ /* deflated go into the first K slots of DLAMDA and Q2 respectively, */ /* while those which were deflated go into the last N - K slots. */ i__ = 1; iq1 = 1; iq2 = (ctot[0] + ctot[1]) * *n1 + 1; i__1 = ctot[0]; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { js = indx[i__]; scopy_(n1, &q[js * q_dim1 + 1], &c__1, &q2[iq1], &c__1); z__[i__] = d__[js]; ++i__; iq1 += *n1; /* L140: */ } i__1 = ctot[1]; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { js = indx[i__]; scopy_(n1, &q[js * q_dim1 + 1], &c__1, &q2[iq1], &c__1); scopy_(&n2, &q[*n1 + 1 + js * q_dim1], &c__1, &q2[iq2], &c__1); z__[i__] = d__[js]; ++i__; iq1 += *n1; iq2 += n2; /* L150: */ } i__1 = ctot[2]; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { js = indx[i__]; scopy_(&n2, &q[*n1 + 1 + js * q_dim1], &c__1, &q2[iq2], &c__1); z__[i__] = d__[js]; ++i__; iq2 += n2; /* L160: */ } iq1 = iq2; i__1 = ctot[3]; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { js = indx[i__]; scopy_(n, &q[js * q_dim1 + 1], &c__1, &q2[iq2], &c__1); iq2 += *n; z__[i__] = d__[js]; ++i__; /* L170: */ } /* The deflated eigenvalues and their corresponding vectors go back */ /* into the last N - K slots of D and Q respectively. */ slacpy_("A", n, &ctot[3], &q2[iq1], n, &q[(*k + 1) * q_dim1 + 1], ldq); i__1 = *n - *k; scopy_(&i__1, &z__[*k + 1], &c__1, &d__[*k + 1], &c__1); /* Copy CTOT into COLTYP for referencing in SLAED3. */ for (j = 1; j <= 4; ++j) { coltyp[j] = ctot[j - 1]; /* L180: */ } L190: return 0; /* End of SLAED2 */ } /* slaed2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaed3.c ================================================ /* slaed3.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static real c_b22 = 1.f; static real c_b23 = 0.f; /* Subroutine */ int slaed3_(integer *k, integer *n, integer *n1, real *d__, real *q, integer *ldq, real *rho, real *dlamda, real *q2, integer * indx, integer *ctot, real *w, real *s, integer *info) { /* System generated locals */ integer q_dim1, q_offset, i__1, i__2; real r__1; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal), r_sign(real *, real *); /* Local variables */ integer i__, j, n2, n12, ii, n23, iq2; real temp; extern doublereal snrm2_(integer *, real *, integer *); extern /* Subroutine */ int sgemm_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), slaed4_(integer *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, integer *); extern doublereal slamc3_(real *, real *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *), slacpy_( char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer * ), slaset_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAED3 finds the roots of the secular equation, as defined by the */ /* values in D, W, and RHO, between 1 and K. It makes the */ /* appropriate calls to SLAED4 and then updates the eigenvectors by */ /* multiplying the matrix of eigenvectors of the pair of eigensystems */ /* being combined by the matrix of eigenvectors of the K-by-K system */ /* which is solved here. */ /* This code makes very mild assumptions about floating point */ /* arithmetic. It will work on machines with a guard digit in */ /* add/subtract, or on those binary machines without guard digits */ /* which subtract like the Cray X-MP, Cray Y-MP, Cray C-90, or Cray-2. */ /* It could conceivably fail on hexadecimal or decimal machines */ /* without guard digits, but we know of none. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* K (input) INTEGER */ /* The number of terms in the rational function to be solved by */ /* SLAED4. K >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of rows and columns in the Q matrix. */ /* N >= K (deflation may result in N>K). */ /* N1 (input) INTEGER */ /* The location of the last eigenvalue in the leading submatrix. */ /* min(1,N) <= N1 <= N/2. */ /* D (output) REAL array, dimension (N) */ /* D(I) contains the updated eigenvalues for */ /* 1 <= I <= K. */ /* Q (output) REAL array, dimension (LDQ,N) */ /* Initially the first K columns are used as workspace. */ /* On output the columns 1 to K contain */ /* the updated eigenvectors. */ /* LDQ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Q. LDQ >= max(1,N). */ /* RHO (input) REAL */ /* The value of the parameter in the rank one update equation. */ /* RHO >= 0 required. */ /* DLAMDA (input/output) REAL array, dimension (K) */ /* The first K elements of this array contain the old roots */ /* of the deflated updating problem. These are the poles */ /* of the secular equation. May be changed on output by */ /* having lowest order bit set to zero on Cray X-MP, Cray Y-MP, */ /* Cray-2, or Cray C-90, as described above. */ /* Q2 (input) REAL array, dimension (LDQ2, N) */ /* The first K columns of this matrix contain the non-deflated */ /* eigenvectors for the split problem. */ /* INDX (input) INTEGER array, dimension (N) */ /* The permutation used to arrange the columns of the deflated */ /* Q matrix into three groups (see SLAED2). */ /* The rows of the eigenvectors found by SLAED4 must be likewise */ /* permuted before the matrix multiply can take place. */ /* CTOT (input) INTEGER array, dimension (4) */ /* A count of the total number of the various types of columns */ /* in Q, as described in INDX. The fourth column type is any */ /* column which has been deflated. */ /* W (input/output) REAL array, dimension (K) */ /* The first K elements of this array contain the components */ /* of the deflation-adjusted updating vector. Destroyed on */ /* output. */ /* S (workspace) REAL array, dimension (N1 + 1)*K */ /* Will contain the eigenvectors of the repaired matrix which */ /* will be multiplied by the previously accumulated eigenvectors */ /* to update the system. */ /* LDS (input) INTEGER */ /* The leading dimension of S. LDS >= max(1,K). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: if INFO = 1, an eigenvalue did not converge */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Jeff Rutter, Computer Science Division, University of California */ /* at Berkeley, USA */ /* Modified by Francoise Tisseur, University of Tennessee. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; q_dim1 = *ldq; q_offset = 1 + q_dim1; q -= q_offset; --dlamda; --q2; --indx; --ctot; --w; --s; /* Function Body */ *info = 0; if (*k < 0) { *info = -1; } else if (*n < *k) { *info = -2; } else if (*ldq < max(1,*n)) { *info = -6; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLAED3", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*k == 0) { return 0; } /* Modify values DLAMDA(i) to make sure all DLAMDA(i)-DLAMDA(j) can */ /* be computed with high relative accuracy (barring over/underflow). */ /* This is a problem on machines without a guard digit in */ /* add/subtract (Cray XMP, Cray YMP, Cray C 90 and Cray 2). */ /* The following code replaces DLAMDA(I) by 2*DLAMDA(I)-DLAMDA(I), */ /* which on any of these machines zeros out the bottommost */ /* bit of DLAMDA(I) if it is 1; this makes the subsequent */ /* subtractions DLAMDA(I)-DLAMDA(J) unproblematic when cancellation */ /* occurs. On binary machines with a guard digit (almost all */ /* machines) it does not change DLAMDA(I) at all. On hexadecimal */ /* and decimal machines with a guard digit, it slightly */ /* changes the bottommost bits of DLAMDA(I). It does not account */ /* for hexadecimal or decimal machines without guard digits */ /* (we know of none). We use a subroutine call to compute */ /* 2*DLAMBDA(I) to prevent optimizing compilers from eliminating */ /* this code. */ i__1 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { dlamda[i__] = slamc3_(&dlamda[i__], &dlamda[i__]) - dlamda[i__]; /* L10: */ } i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { slaed4_(k, &j, &dlamda[1], &w[1], &q[j * q_dim1 + 1], rho, &d__[j], info); /* If the zero finder fails, the computation is terminated. */ if (*info != 0) { goto L120; } /* L20: */ } if (*k == 1) { goto L110; } if (*k == 2) { i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { w[1] = q[j * q_dim1 + 1]; w[2] = q[j * q_dim1 + 2]; ii = indx[1]; q[j * q_dim1 + 1] = w[ii]; ii = indx[2]; q[j * q_dim1 + 2] = w[ii]; /* L30: */ } goto L110; } /* Compute updated W. */ scopy_(k, &w[1], &c__1, &s[1], &c__1); /* Initialize W(I) = Q(I,I) */ i__1 = *ldq + 1; scopy_(k, &q[q_offset], &i__1, &w[1], &c__1); i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = j - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { w[i__] *= q[i__ + j * q_dim1] / (dlamda[i__] - dlamda[j]); /* L40: */ } i__2 = *k; for (i__ = j + 1; i__ <= i__2; ++i__) { w[i__] *= q[i__ + j * q_dim1] / (dlamda[i__] - dlamda[j]); /* L50: */ } /* L60: */ } i__1 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { r__1 = sqrt(-w[i__]); w[i__] = r_sign(&r__1, &s[i__]); /* L70: */ } /* Compute eigenvectors of the modified rank-1 modification. */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { s[i__] = w[i__] / q[i__ + j * q_dim1]; /* L80: */ } temp = snrm2_(k, &s[1], &c__1); i__2 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { ii = indx[i__]; q[i__ + j * q_dim1] = s[ii] / temp; /* L90: */ } /* L100: */ } /* Compute the updated eigenvectors. */ L110: n2 = *n - *n1; n12 = ctot[1] + ctot[2]; n23 = ctot[2] + ctot[3]; slacpy_("A", &n23, k, &q[ctot[1] + 1 + q_dim1], ldq, &s[1], &n23); iq2 = *n1 * n12 + 1; if (n23 != 0) { sgemm_("N", "N", &n2, k, &n23, &c_b22, &q2[iq2], &n2, &s[1], &n23, & c_b23, &q[*n1 + 1 + q_dim1], ldq); } else { slaset_("A", &n2, k, &c_b23, &c_b23, &q[*n1 + 1 + q_dim1], ldq); } slacpy_("A", &n12, k, &q[q_offset], ldq, &s[1], &n12); if (n12 != 0) { sgemm_("N", "N", n1, k, &n12, &c_b22, &q2[1], n1, &s[1], &n12, &c_b23, &q[q_offset], ldq); } else { slaset_("A", n1, k, &c_b23, &c_b23, &q[q_dim1 + 1], ldq); } L120: return 0; /* End of SLAED3 */ } /* slaed3_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaed4.c ================================================ /* slaed4.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slaed4_(integer *n, integer *i__, real *d__, real *z__, real *delta, real *rho, real *dlam, integer *info) { /* System generated locals */ integer i__1; real r__1; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real a, b, c__; integer j; real w; integer ii; real dw, zz[3]; integer ip1; real del, eta, phi, eps, tau, psi; integer iim1, iip1; real dphi, dpsi; integer iter; real temp, prew, temp1, dltlb, dltub, midpt; integer niter; logical swtch; extern /* Subroutine */ int slaed5_(integer *, real *, real *, real *, real *, real *), slaed6_(integer *, logical *, real *, real *, real *, real *, real *, integer *); logical swtch3; extern doublereal slamch_(char *); logical orgati; real erretm, rhoinv; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* This subroutine computes the I-th updated eigenvalue of a symmetric */ /* rank-one modification to a diagonal matrix whose elements are */ /* given in the array d, and that */ /* D(i) < D(j) for i < j */ /* and that RHO > 0. This is arranged by the calling routine, and is */ /* no loss in generality. The rank-one modified system is thus */ /* diag( D ) + RHO * Z * Z_transpose. */ /* where we assume the Euclidean norm of Z is 1. */ /* The method consists of approximating the rational functions in the */ /* secular equation by simpler interpolating rational functions. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The length of all arrays. */ /* I (input) INTEGER */ /* The index of the eigenvalue to be computed. 1 <= I <= N. */ /* D (input) REAL array, dimension (N) */ /* The original eigenvalues. It is assumed that they are in */ /* order, D(I) < D(J) for I < J. */ /* Z (input) REAL array, dimension (N) */ /* The components of the updating vector. */ /* DELTA (output) REAL array, dimension (N) */ /* If N .GT. 2, DELTA contains (D(j) - lambda_I) in its j-th */ /* component. If N = 1, then DELTA(1) = 1. If N = 2, see SLAED5 */ /* for detail. The vector DELTA contains the information necessary */ /* to construct the eigenvectors by SLAED3 and SLAED9. */ /* RHO (input) REAL */ /* The scalar in the symmetric updating formula. */ /* DLAM (output) REAL */ /* The computed lambda_I, the I-th updated eigenvalue. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* > 0: if INFO = 1, the updating process failed. */ /* Internal Parameters */ /* =================== */ /* Logical variable ORGATI (origin-at-i?) is used for distinguishing */ /* whether D(i) or D(i+1) is treated as the origin. */ /* ORGATI = .true. origin at i */ /* ORGATI = .false. origin at i+1 */ /* Logical variable SWTCH3 (switch-for-3-poles?) is for noting */ /* if we are working with THREE poles! */ /* MAXIT is the maximum number of iterations allowed for each */ /* eigenvalue. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ren-Cang Li, Computer Science Division, University of California */ /* at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Since this routine is called in an inner loop, we do no argument */ /* checking. */ /* Quick return for N=1 and 2. */ /* Parameter adjustments */ --delta; --z__; --d__; /* Function Body */ *info = 0; if (*n == 1) { /* Presumably, I=1 upon entry */ *dlam = d__[1] + *rho * z__[1] * z__[1]; delta[1] = 1.f; return 0; } if (*n == 2) { slaed5_(i__, &d__[1], &z__[1], &delta[1], rho, dlam); return 0; } /* Compute machine epsilon */ eps = slamch_("Epsilon"); rhoinv = 1.f / *rho; /* The case I = N */ if (*i__ == *n) { /* Initialize some basic variables */ ii = *n - 1; niter = 1; /* Calculate initial guess */ midpt = *rho / 2.f; /* If ||Z||_2 is not one, then TEMP should be set to */ /* RHO * ||Z||_2^2 / TWO */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { delta[j] = d__[j] - d__[*i__] - midpt; /* L10: */ } psi = 0.f; i__1 = *n - 2; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { psi += z__[j] * z__[j] / delta[j]; /* L20: */ } c__ = rhoinv + psi; w = c__ + z__[ii] * z__[ii] / delta[ii] + z__[*n] * z__[*n] / delta[* n]; if (w <= 0.f) { temp = z__[*n - 1] * z__[*n - 1] / (d__[*n] - d__[*n - 1] + *rho) + z__[*n] * z__[*n] / *rho; if (c__ <= temp) { tau = *rho; } else { del = d__[*n] - d__[*n - 1]; a = -c__ * del + z__[*n - 1] * z__[*n - 1] + z__[*n] * z__[*n] ; b = z__[*n] * z__[*n] * del; if (a < 0.f) { tau = b * 2.f / (sqrt(a * a + b * 4.f * c__) - a); } else { tau = (a + sqrt(a * a + b * 4.f * c__)) / (c__ * 2.f); } } /* It can be proved that */ /* D(N)+RHO/2 <= LAMBDA(N) < D(N)+TAU <= D(N)+RHO */ dltlb = midpt; dltub = *rho; } else { del = d__[*n] - d__[*n - 1]; a = -c__ * del + z__[*n - 1] * z__[*n - 1] + z__[*n] * z__[*n]; b = z__[*n] * z__[*n] * del; if (a < 0.f) { tau = b * 2.f / (sqrt(a * a + b * 4.f * c__) - a); } else { tau = (a + sqrt(a * a + b * 4.f * c__)) / (c__ * 2.f); } /* It can be proved that */ /* D(N) < D(N)+TAU < LAMBDA(N) < D(N)+RHO/2 */ dltlb = 0.f; dltub = midpt; } i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { delta[j] = d__[j] - d__[*i__] - tau; /* L30: */ } /* Evaluate PSI and the derivative DPSI */ dpsi = 0.f; psi = 0.f; erretm = 0.f; i__1 = ii; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = z__[j] / delta[j]; psi += z__[j] * temp; dpsi += temp * temp; erretm += psi; /* L40: */ } erretm = dabs(erretm); /* Evaluate PHI and the derivative DPHI */ temp = z__[*n] / delta[*n]; phi = z__[*n] * temp; dphi = temp * temp; erretm = (-phi - psi) * 8.f + erretm - phi + rhoinv + dabs(tau) * ( dpsi + dphi); w = rhoinv + phi + psi; /* Test for convergence */ if (dabs(w) <= eps * erretm) { *dlam = d__[*i__] + tau; goto L250; } if (w <= 0.f) { dltlb = dmax(dltlb,tau); } else { dltub = dmin(dltub,tau); } /* Calculate the new step */ ++niter; c__ = w - delta[*n - 1] * dpsi - delta[*n] * dphi; a = (delta[*n - 1] + delta[*n]) * w - delta[*n - 1] * delta[*n] * ( dpsi + dphi); b = delta[*n - 1] * delta[*n] * w; if (c__ < 0.f) { c__ = dabs(c__); } if (c__ == 0.f) { /* ETA = B/A */ /* ETA = RHO - TAU */ eta = dltub - tau; } else if (a >= 0.f) { eta = (a + sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs(r__1)))) / ( c__ * 2.f); } else { eta = b * 2.f / (a - sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs( r__1)))); } /* Note, eta should be positive if w is negative, and */ /* eta should be negative otherwise. However, */ /* if for some reason caused by roundoff, eta*w > 0, */ /* we simply use one Newton step instead. This way */ /* will guarantee eta*w < 0. */ if (w * eta > 0.f) { eta = -w / (dpsi + dphi); } temp = tau + eta; if (temp > dltub || temp < dltlb) { if (w < 0.f) { eta = (dltub - tau) / 2.f; } else { eta = (dltlb - tau) / 2.f; } } i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { delta[j] -= eta; /* L50: */ } tau += eta; /* Evaluate PSI and the derivative DPSI */ dpsi = 0.f; psi = 0.f; erretm = 0.f; i__1 = ii; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = z__[j] / delta[j]; psi += z__[j] * temp; dpsi += temp * temp; erretm += psi; /* L60: */ } erretm = dabs(erretm); /* Evaluate PHI and the derivative DPHI */ temp = z__[*n] / delta[*n]; phi = z__[*n] * temp; dphi = temp * temp; erretm = (-phi - psi) * 8.f + erretm - phi + rhoinv + dabs(tau) * ( dpsi + dphi); w = rhoinv + phi + psi; /* Main loop to update the values of the array DELTA */ iter = niter + 1; for (niter = iter; niter <= 30; ++niter) { /* Test for convergence */ if (dabs(w) <= eps * erretm) { *dlam = d__[*i__] + tau; goto L250; } if (w <= 0.f) { dltlb = dmax(dltlb,tau); } else { dltub = dmin(dltub,tau); } /* Calculate the new step */ c__ = w - delta[*n - 1] * dpsi - delta[*n] * dphi; a = (delta[*n - 1] + delta[*n]) * w - delta[*n - 1] * delta[*n] * (dpsi + dphi); b = delta[*n - 1] * delta[*n] * w; if (a >= 0.f) { eta = (a + sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs(r__1)))) / (c__ * 2.f); } else { eta = b * 2.f / (a - sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs( r__1)))); } /* Note, eta should be positive if w is negative, and */ /* eta should be negative otherwise. However, */ /* if for some reason caused by roundoff, eta*w > 0, */ /* we simply use one Newton step instead. This way */ /* will guarantee eta*w < 0. */ if (w * eta > 0.f) { eta = -w / (dpsi + dphi); } temp = tau + eta; if (temp > dltub || temp < dltlb) { if (w < 0.f) { eta = (dltub - tau) / 2.f; } else { eta = (dltlb - tau) / 2.f; } } i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { delta[j] -= eta; /* L70: */ } tau += eta; /* Evaluate PSI and the derivative DPSI */ dpsi = 0.f; psi = 0.f; erretm = 0.f; i__1 = ii; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = z__[j] / delta[j]; psi += z__[j] * temp; dpsi += temp * temp; erretm += psi; /* L80: */ } erretm = dabs(erretm); /* Evaluate PHI and the derivative DPHI */ temp = z__[*n] / delta[*n]; phi = z__[*n] * temp; dphi = temp * temp; erretm = (-phi - psi) * 8.f + erretm - phi + rhoinv + dabs(tau) * (dpsi + dphi); w = rhoinv + phi + psi; /* L90: */ } /* Return with INFO = 1, NITER = MAXIT and not converged */ *info = 1; *dlam = d__[*i__] + tau; goto L250; /* End for the case I = N */ } else { /* The case for I < N */ niter = 1; ip1 = *i__ + 1; /* Calculate initial guess */ del = d__[ip1] - d__[*i__]; midpt = del / 2.f; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { delta[j] = d__[j] - d__[*i__] - midpt; /* L100: */ } psi = 0.f; i__1 = *i__ - 1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { psi += z__[j] * z__[j] / delta[j]; /* L110: */ } phi = 0.f; i__1 = *i__ + 2; for (j = *n; j >= i__1; --j) { phi += z__[j] * z__[j] / delta[j]; /* L120: */ } c__ = rhoinv + psi + phi; w = c__ + z__[*i__] * z__[*i__] / delta[*i__] + z__[ip1] * z__[ip1] / delta[ip1]; if (w > 0.f) { /* d(i)< the ith eigenvalue < (d(i)+d(i+1))/2 */ /* We choose d(i) as origin. */ orgati = TRUE_; a = c__ * del + z__[*i__] * z__[*i__] + z__[ip1] * z__[ip1]; b = z__[*i__] * z__[*i__] * del; if (a > 0.f) { tau = b * 2.f / (a + sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs( r__1)))); } else { tau = (a - sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs(r__1)))) / (c__ * 2.f); } dltlb = 0.f; dltub = midpt; } else { /* (d(i)+d(i+1))/2 <= the ith eigenvalue < d(i+1) */ /* We choose d(i+1) as origin. */ orgati = FALSE_; a = c__ * del - z__[*i__] * z__[*i__] - z__[ip1] * z__[ip1]; b = z__[ip1] * z__[ip1] * del; if (a < 0.f) { tau = b * 2.f / (a - sqrt((r__1 = a * a + b * 4.f * c__, dabs( r__1)))); } else { tau = -(a + sqrt((r__1 = a * a + b * 4.f * c__, dabs(r__1)))) / (c__ * 2.f); } dltlb = -midpt; dltub = 0.f; } if (orgati) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { delta[j] = d__[j] - d__[*i__] - tau; /* L130: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { delta[j] = d__[j] - d__[ip1] - tau; /* L140: */ } } if (orgati) { ii = *i__; } else { ii = *i__ + 1; } iim1 = ii - 1; iip1 = ii + 1; /* Evaluate PSI and the derivative DPSI */ dpsi = 0.f; psi = 0.f; erretm = 0.f; i__1 = iim1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = z__[j] / delta[j]; psi += z__[j] * temp; dpsi += temp * temp; erretm += psi; /* L150: */ } erretm = dabs(erretm); /* Evaluate PHI and the derivative DPHI */ dphi = 0.f; phi = 0.f; i__1 = iip1; for (j = *n; j >= i__1; --j) { temp = z__[j] / delta[j]; phi += z__[j] * temp; dphi += temp * temp; erretm += phi; /* L160: */ } w = rhoinv + phi + psi; /* W is the value of the secular function with */ /* its ii-th element removed. */ swtch3 = FALSE_; if (orgati) { if (w < 0.f) { swtch3 = TRUE_; } } else { if (w > 0.f) { swtch3 = TRUE_; } } if (ii == 1 || ii == *n) { swtch3 = FALSE_; } temp = z__[ii] / delta[ii]; dw = dpsi + dphi + temp * temp; temp = z__[ii] * temp; w += temp; erretm = (phi - psi) * 8.f + erretm + rhoinv * 2.f + dabs(temp) * 3.f + dabs(tau) * dw; /* Test for convergence */ if (dabs(w) <= eps * erretm) { if (orgati) { *dlam = d__[*i__] + tau; } else { *dlam = d__[ip1] + tau; } goto L250; } if (w <= 0.f) { dltlb = dmax(dltlb,tau); } else { dltub = dmin(dltub,tau); } /* Calculate the new step */ ++niter; if (! swtch3) { if (orgati) { /* Computing 2nd power */ r__1 = z__[*i__] / delta[*i__]; c__ = w - delta[ip1] * dw - (d__[*i__] - d__[ip1]) * (r__1 * r__1); } else { /* Computing 2nd power */ r__1 = z__[ip1] / delta[ip1]; c__ = w - delta[*i__] * dw - (d__[ip1] - d__[*i__]) * (r__1 * r__1); } a = (delta[*i__] + delta[ip1]) * w - delta[*i__] * delta[ip1] * dw; b = delta[*i__] * delta[ip1] * w; if (c__ == 0.f) { if (a == 0.f) { if (orgati) { a = z__[*i__] * z__[*i__] + delta[ip1] * delta[ip1] * (dpsi + dphi); } else { a = z__[ip1] * z__[ip1] + delta[*i__] * delta[*i__] * (dpsi + dphi); } } eta = b / a; } else if (a <= 0.f) { eta = (a - sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs(r__1)))) / (c__ * 2.f); } else { eta = b * 2.f / (a + sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs( r__1)))); } } else { /* Interpolation using THREE most relevant poles */ temp = rhoinv + psi + phi; if (orgati) { temp1 = z__[iim1] / delta[iim1]; temp1 *= temp1; c__ = temp - delta[iip1] * (dpsi + dphi) - (d__[iim1] - d__[ iip1]) * temp1; zz[0] = z__[iim1] * z__[iim1]; zz[2] = delta[iip1] * delta[iip1] * (dpsi - temp1 + dphi); } else { temp1 = z__[iip1] / delta[iip1]; temp1 *= temp1; c__ = temp - delta[iim1] * (dpsi + dphi) - (d__[iip1] - d__[ iim1]) * temp1; zz[0] = delta[iim1] * delta[iim1] * (dpsi + (dphi - temp1)); zz[2] = z__[iip1] * z__[iip1]; } zz[1] = z__[ii] * z__[ii]; slaed6_(&niter, &orgati, &c__, &delta[iim1], zz, &w, &eta, info); if (*info != 0) { goto L250; } } /* Note, eta should be positive if w is negative, and */ /* eta should be negative otherwise. However, */ /* if for some reason caused by roundoff, eta*w > 0, */ /* we simply use one Newton step instead. This way */ /* will guarantee eta*w < 0. */ if (w * eta >= 0.f) { eta = -w / dw; } temp = tau + eta; if (temp > dltub || temp < dltlb) { if (w < 0.f) { eta = (dltub - tau) / 2.f; } else { eta = (dltlb - tau) / 2.f; } } prew = w; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { delta[j] -= eta; /* L180: */ } /* Evaluate PSI and the derivative DPSI */ dpsi = 0.f; psi = 0.f; erretm = 0.f; i__1 = iim1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = z__[j] / delta[j]; psi += z__[j] * temp; dpsi += temp * temp; erretm += psi; /* L190: */ } erretm = dabs(erretm); /* Evaluate PHI and the derivative DPHI */ dphi = 0.f; phi = 0.f; i__1 = iip1; for (j = *n; j >= i__1; --j) { temp = z__[j] / delta[j]; phi += z__[j] * temp; dphi += temp * temp; erretm += phi; /* L200: */ } temp = z__[ii] / delta[ii]; dw = dpsi + dphi + temp * temp; temp = z__[ii] * temp; w = rhoinv + phi + psi + temp; erretm = (phi - psi) * 8.f + erretm + rhoinv * 2.f + dabs(temp) * 3.f + (r__1 = tau + eta, dabs(r__1)) * dw; swtch = FALSE_; if (orgati) { if (-w > dabs(prew) / 10.f) { swtch = TRUE_; } } else { if (w > dabs(prew) / 10.f) { swtch = TRUE_; } } tau += eta; /* Main loop to update the values of the array DELTA */ iter = niter + 1; for (niter = iter; niter <= 30; ++niter) { /* Test for convergence */ if (dabs(w) <= eps * erretm) { if (orgati) { *dlam = d__[*i__] + tau; } else { *dlam = d__[ip1] + tau; } goto L250; } if (w <= 0.f) { dltlb = dmax(dltlb,tau); } else { dltub = dmin(dltub,tau); } /* Calculate the new step */ if (! swtch3) { if (! swtch) { if (orgati) { /* Computing 2nd power */ r__1 = z__[*i__] / delta[*i__]; c__ = w - delta[ip1] * dw - (d__[*i__] - d__[ip1]) * ( r__1 * r__1); } else { /* Computing 2nd power */ r__1 = z__[ip1] / delta[ip1]; c__ = w - delta[*i__] * dw - (d__[ip1] - d__[*i__]) * (r__1 * r__1); } } else { temp = z__[ii] / delta[ii]; if (orgati) { dpsi += temp * temp; } else { dphi += temp * temp; } c__ = w - delta[*i__] * dpsi - delta[ip1] * dphi; } a = (delta[*i__] + delta[ip1]) * w - delta[*i__] * delta[ip1] * dw; b = delta[*i__] * delta[ip1] * w; if (c__ == 0.f) { if (a == 0.f) { if (! swtch) { if (orgati) { a = z__[*i__] * z__[*i__] + delta[ip1] * delta[ip1] * (dpsi + dphi); } else { a = z__[ip1] * z__[ip1] + delta[*i__] * delta[ *i__] * (dpsi + dphi); } } else { a = delta[*i__] * delta[*i__] * dpsi + delta[ip1] * delta[ip1] * dphi; } } eta = b / a; } else if (a <= 0.f) { eta = (a - sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs(r__1)) )) / (c__ * 2.f); } else { eta = b * 2.f / (a + sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs(r__1)))); } } else { /* Interpolation using THREE most relevant poles */ temp = rhoinv + psi + phi; if (swtch) { c__ = temp - delta[iim1] * dpsi - delta[iip1] * dphi; zz[0] = delta[iim1] * delta[iim1] * dpsi; zz[2] = delta[iip1] * delta[iip1] * dphi; } else { if (orgati) { temp1 = z__[iim1] / delta[iim1]; temp1 *= temp1; c__ = temp - delta[iip1] * (dpsi + dphi) - (d__[iim1] - d__[iip1]) * temp1; zz[0] = z__[iim1] * z__[iim1]; zz[2] = delta[iip1] * delta[iip1] * (dpsi - temp1 + dphi); } else { temp1 = z__[iip1] / delta[iip1]; temp1 *= temp1; c__ = temp - delta[iim1] * (dpsi + dphi) - (d__[iip1] - d__[iim1]) * temp1; zz[0] = delta[iim1] * delta[iim1] * (dpsi + (dphi - temp1)); zz[2] = z__[iip1] * z__[iip1]; } } slaed6_(&niter, &orgati, &c__, &delta[iim1], zz, &w, &eta, info); if (*info != 0) { goto L250; } } /* Note, eta should be positive if w is negative, and */ /* eta should be negative otherwise. However, */ /* if for some reason caused by roundoff, eta*w > 0, */ /* we simply use one Newton step instead. This way */ /* will guarantee eta*w < 0. */ if (w * eta >= 0.f) { eta = -w / dw; } temp = tau + eta; if (temp > dltub || temp < dltlb) { if (w < 0.f) { eta = (dltub - tau) / 2.f; } else { eta = (dltlb - tau) / 2.f; } } i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { delta[j] -= eta; /* L210: */ } tau += eta; prew = w; /* Evaluate PSI and the derivative DPSI */ dpsi = 0.f; psi = 0.f; erretm = 0.f; i__1 = iim1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = z__[j] / delta[j]; psi += z__[j] * temp; dpsi += temp * temp; erretm += psi; /* L220: */ } erretm = dabs(erretm); /* Evaluate PHI and the derivative DPHI */ dphi = 0.f; phi = 0.f; i__1 = iip1; for (j = *n; j >= i__1; --j) { temp = z__[j] / delta[j]; phi += z__[j] * temp; dphi += temp * temp; erretm += phi; /* L230: */ } temp = z__[ii] / delta[ii]; dw = dpsi + dphi + temp * temp; temp = z__[ii] * temp; w = rhoinv + phi + psi + temp; erretm = (phi - psi) * 8.f + erretm + rhoinv * 2.f + dabs(temp) * 3.f + dabs(tau) * dw; if (w * prew > 0.f && dabs(w) > dabs(prew) / 10.f) { swtch = ! swtch; } /* L240: */ } /* Return with INFO = 1, NITER = MAXIT and not converged */ *info = 1; if (orgati) { *dlam = d__[*i__] + tau; } else { *dlam = d__[ip1] + tau; } } L250: return 0; /* End of SLAED4 */ } /* slaed4_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaed5.c ================================================ /* slaed5.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slaed5_(integer *i__, real *d__, real *z__, real *delta, real *rho, real *dlam) { /* System generated locals */ real r__1; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real b, c__, w, del, tau, temp; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* This subroutine computes the I-th eigenvalue of a symmetric rank-one */ /* modification of a 2-by-2 diagonal matrix */ /* diag( D ) + RHO * Z * transpose(Z) . */ /* The diagonal elements in the array D are assumed to satisfy */ /* D(i) < D(j) for i < j . */ /* We also assume RHO > 0 and that the Euclidean norm of the vector */ /* Z is one. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* I (input) INTEGER */ /* The index of the eigenvalue to be computed. I = 1 or I = 2. */ /* D (input) REAL array, dimension (2) */ /* The original eigenvalues. We assume D(1) < D(2). */ /* Z (input) REAL array, dimension (2) */ /* The components of the updating vector. */ /* DELTA (output) REAL array, dimension (2) */ /* The vector DELTA contains the information necessary */ /* to construct the eigenvectors. */ /* RHO (input) REAL */ /* The scalar in the symmetric updating formula. */ /* DLAM (output) REAL */ /* The computed lambda_I, the I-th updated eigenvalue. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ren-Cang Li, Computer Science Division, University of California */ /* at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ --delta; --z__; --d__; /* Function Body */ del = d__[2] - d__[1]; if (*i__ == 1) { w = *rho * 2.f * (z__[2] * z__[2] - z__[1] * z__[1]) / del + 1.f; if (w > 0.f) { b = del + *rho * (z__[1] * z__[1] + z__[2] * z__[2]); c__ = *rho * z__[1] * z__[1] * del; /* B > ZERO, always */ tau = c__ * 2.f / (b + sqrt((r__1 = b * b - c__ * 4.f, dabs(r__1)) )); *dlam = d__[1] + tau; delta[1] = -z__[1] / tau; delta[2] = z__[2] / (del - tau); } else { b = -del + *rho * (z__[1] * z__[1] + z__[2] * z__[2]); c__ = *rho * z__[2] * z__[2] * del; if (b > 0.f) { tau = c__ * -2.f / (b + sqrt(b * b + c__ * 4.f)); } else { tau = (b - sqrt(b * b + c__ * 4.f)) / 2.f; } *dlam = d__[2] + tau; delta[1] = -z__[1] / (del + tau); delta[2] = -z__[2] / tau; } temp = sqrt(delta[1] * delta[1] + delta[2] * delta[2]); delta[1] /= temp; delta[2] /= temp; } else { /* Now I=2 */ b = -del + *rho * (z__[1] * z__[1] + z__[2] * z__[2]); c__ = *rho * z__[2] * z__[2] * del; if (b > 0.f) { tau = (b + sqrt(b * b + c__ * 4.f)) / 2.f; } else { tau = c__ * 2.f / (-b + sqrt(b * b + c__ * 4.f)); } *dlam = d__[2] + tau; delta[1] = -z__[1] / (del + tau); delta[2] = -z__[2] / tau; temp = sqrt(delta[1] * delta[1] + delta[2] * delta[2]); delta[1] /= temp; delta[2] /= temp; } return 0; /* End OF SLAED5 */ } /* slaed5_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaed6.c ================================================ /* slaed6.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slaed6_(integer *kniter, logical *orgati, real *rho, real *d__, real *z__, real *finit, real *tau, integer *info) { /* System generated locals */ integer i__1; real r__1, r__2, r__3, r__4; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal), log(doublereal), pow_ri(real *, integer *); /* Local variables */ real a, b, c__, f; integer i__; real fc, df, ddf, lbd, eta, ubd, eps, base; integer iter; real temp, temp1, temp2, temp3, temp4; logical scale; integer niter; real small1, small2, sminv1, sminv2, dscale[3], sclfac; extern doublereal slamch_(char *); real zscale[3], erretm, sclinv; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* February 2007 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAED6 computes the positive or negative root (closest to the origin) */ /* of */ /* z(1) z(2) z(3) */ /* f(x) = rho + --------- + ---------- + --------- */ /* d(1)-x d(2)-x d(3)-x */ /* It is assumed that */ /* if ORGATI = .true. the root is between d(2) and d(3); */ /* otherwise it is between d(1) and d(2) */ /* This routine will be called by SLAED4 when necessary. In most cases, */ /* the root sought is the smallest in magnitude, though it might not be */ /* in some extremely rare situations. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* KNITER (input) INTEGER */ /* Refer to SLAED4 for its significance. */ /* ORGATI (input) LOGICAL */ /* If ORGATI is true, the needed root is between d(2) and */ /* d(3); otherwise it is between d(1) and d(2). See */ /* SLAED4 for further details. */ /* RHO (input) REAL */ /* Refer to the equation f(x) above. */ /* D (input) REAL array, dimension (3) */ /* D satisfies d(1) < d(2) < d(3). */ /* Z (input) REAL array, dimension (3) */ /* Each of the elements in z must be positive. */ /* FINIT (input) REAL */ /* The value of f at 0. It is more accurate than the one */ /* evaluated inside this routine (if someone wants to do */ /* so). */ /* TAU (output) REAL */ /* The root of the equation f(x). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* > 0: if INFO = 1, failure to converge */ /* Further Details */ /* =============== */ /* 30/06/99: Based on contributions by */ /* Ren-Cang Li, Computer Science Division, University of California */ /* at Berkeley, USA */ /* 10/02/03: This version has a few statements commented out for thread safety */ /* (machine parameters are computed on each entry). SJH. */ /* 05/10/06: Modified from a new version of Ren-Cang Li, use */ /* Gragg-Thornton-Warner cubic convergent scheme for better stability. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ --z__; --d__; /* Function Body */ *info = 0; if (*orgati) { lbd = d__[2]; ubd = d__[3]; } else { lbd = d__[1]; ubd = d__[2]; } if (*finit < 0.f) { lbd = 0.f; } else { ubd = 0.f; } niter = 1; *tau = 0.f; if (*kniter == 2) { if (*orgati) { temp = (d__[3] - d__[2]) / 2.f; c__ = *rho + z__[1] / (d__[1] - d__[2] - temp); a = c__ * (d__[2] + d__[3]) + z__[2] + z__[3]; b = c__ * d__[2] * d__[3] + z__[2] * d__[3] + z__[3] * d__[2]; } else { temp = (d__[1] - d__[2]) / 2.f; c__ = *rho + z__[3] / (d__[3] - d__[2] - temp); a = c__ * (d__[1] + d__[2]) + z__[1] + z__[2]; b = c__ * d__[1] * d__[2] + z__[1] * d__[2] + z__[2] * d__[1]; } /* Computing MAX */ r__1 = dabs(a), r__2 = dabs(b), r__1 = max(r__1,r__2), r__2 = dabs( c__); temp = dmax(r__1,r__2); a /= temp; b /= temp; c__ /= temp; if (c__ == 0.f) { *tau = b / a; } else if (a <= 0.f) { *tau = (a - sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs(r__1)))) / ( c__ * 2.f); } else { *tau = b * 2.f / (a + sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs( r__1)))); } if (*tau < lbd || *tau > ubd) { *tau = (lbd + ubd) / 2.f; } if (d__[1] == *tau || d__[2] == *tau || d__[3] == *tau) { *tau = 0.f; } else { temp = *finit + *tau * z__[1] / (d__[1] * (d__[1] - *tau)) + *tau * z__[2] / (d__[2] * (d__[2] - *tau)) + *tau * z__[3] / ( d__[3] * (d__[3] - *tau)); if (temp <= 0.f) { lbd = *tau; } else { ubd = *tau; } if (dabs(*finit) <= dabs(temp)) { *tau = 0.f; } } } /* get machine parameters for possible scaling to avoid overflow */ /* modified by Sven: parameters SMALL1, SMINV1, SMALL2, */ /* SMINV2, EPS are not SAVEd anymore between one call to the */ /* others but recomputed at each call */ eps = slamch_("Epsilon"); base = slamch_("Base"); i__1 = (integer) (log(slamch_("SafMin")) / log(base) / 3.f); small1 = pow_ri(&base, &i__1); sminv1 = 1.f / small1; small2 = small1 * small1; sminv2 = sminv1 * sminv1; /* Determine if scaling of inputs necessary to avoid overflow */ /* when computing 1/TEMP**3 */ if (*orgati) { /* Computing MIN */ r__3 = (r__1 = d__[2] - *tau, dabs(r__1)), r__4 = (r__2 = d__[3] - * tau, dabs(r__2)); temp = dmin(r__3,r__4); } else { /* Computing MIN */ r__3 = (r__1 = d__[1] - *tau, dabs(r__1)), r__4 = (r__2 = d__[2] - * tau, dabs(r__2)); temp = dmin(r__3,r__4); } scale = FALSE_; if (temp <= small1) { scale = TRUE_; if (temp <= small2) { /* Scale up by power of radix nearest 1/SAFMIN**(2/3) */ sclfac = sminv2; sclinv = small2; } else { /* Scale up by power of radix nearest 1/SAFMIN**(1/3) */ sclfac = sminv1; sclinv = small1; } /* Scaling up safe because D, Z, TAU scaled elsewhere to be O(1) */ for (i__ = 1; i__ <= 3; ++i__) { dscale[i__ - 1] = d__[i__] * sclfac; zscale[i__ - 1] = z__[i__] * sclfac; /* L10: */ } *tau *= sclfac; lbd *= sclfac; ubd *= sclfac; } else { /* Copy D and Z to DSCALE and ZSCALE */ for (i__ = 1; i__ <= 3; ++i__) { dscale[i__ - 1] = d__[i__]; zscale[i__ - 1] = z__[i__]; /* L20: */ } } fc = 0.f; df = 0.f; ddf = 0.f; for (i__ = 1; i__ <= 3; ++i__) { temp = 1.f / (dscale[i__ - 1] - *tau); temp1 = zscale[i__ - 1] * temp; temp2 = temp1 * temp; temp3 = temp2 * temp; fc += temp1 / dscale[i__ - 1]; df += temp2; ddf += temp3; /* L30: */ } f = *finit + *tau * fc; if (dabs(f) <= 0.f) { goto L60; } if (f <= 0.f) { lbd = *tau; } else { ubd = *tau; } /* Iteration begins -- Use Gragg-Thornton-Warner cubic convergent */ /* scheme */ /* It is not hard to see that */ /* 1) Iterations will go up monotonically */ /* if FINIT < 0; */ /* 2) Iterations will go down monotonically */ /* if FINIT > 0. */ iter = niter + 1; for (niter = iter; niter <= 40; ++niter) { if (*orgati) { temp1 = dscale[1] - *tau; temp2 = dscale[2] - *tau; } else { temp1 = dscale[0] - *tau; temp2 = dscale[1] - *tau; } a = (temp1 + temp2) * f - temp1 * temp2 * df; b = temp1 * temp2 * f; c__ = f - (temp1 + temp2) * df + temp1 * temp2 * ddf; /* Computing MAX */ r__1 = dabs(a), r__2 = dabs(b), r__1 = max(r__1,r__2), r__2 = dabs( c__); temp = dmax(r__1,r__2); a /= temp; b /= temp; c__ /= temp; if (c__ == 0.f) { eta = b / a; } else if (a <= 0.f) { eta = (a - sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs(r__1)))) / ( c__ * 2.f); } else { eta = b * 2.f / (a + sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs( r__1)))); } if (f * eta >= 0.f) { eta = -f / df; } *tau += eta; if (*tau < lbd || *tau > ubd) { *tau = (lbd + ubd) / 2.f; } fc = 0.f; erretm = 0.f; df = 0.f; ddf = 0.f; for (i__ = 1; i__ <= 3; ++i__) { temp = 1.f / (dscale[i__ - 1] - *tau); temp1 = zscale[i__ - 1] * temp; temp2 = temp1 * temp; temp3 = temp2 * temp; temp4 = temp1 / dscale[i__ - 1]; fc += temp4; erretm += dabs(temp4); df += temp2; ddf += temp3; /* L40: */ } f = *finit + *tau * fc; erretm = (dabs(*finit) + dabs(*tau) * erretm) * 8.f + dabs(*tau) * df; if (dabs(f) <= eps * erretm) { goto L60; } if (f <= 0.f) { lbd = *tau; } else { ubd = *tau; } /* L50: */ } *info = 1; L60: /* Undo scaling */ if (scale) { *tau *= sclinv; } return 0; /* End of SLAED6 */ } /* slaed6_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaed7.c ================================================ /* slaed7.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__2 = 2; static integer c__1 = 1; static real c_b10 = 1.f; static real c_b11 = 0.f; static integer c_n1 = -1; /* Subroutine */ int slaed7_(integer *icompq, integer *n, integer *qsiz, integer *tlvls, integer *curlvl, integer *curpbm, real *d__, real *q, integer *ldq, integer *indxq, real *rho, integer *cutpnt, real * qstore, integer *qptr, integer *prmptr, integer *perm, integer * givptr, integer *givcol, real *givnum, real *work, integer *iwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer q_dim1, q_offset, i__1, i__2; /* Builtin functions */ integer pow_ii(integer *, integer *); /* Local variables */ integer i__, k, n1, n2, is, iw, iz, iq2, ptr, ldq2, indx, curr, indxc; extern /* Subroutine */ int sgemm_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer indxp; extern /* Subroutine */ int slaed8_(integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer * , real *, real *, real *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *), slaed9_( integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, real *, real *, real *, integer *, integer *), slaeda_(integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real * , real *, integer *); integer idlmda; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *), slamrg_( integer *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *); integer coltyp; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAED7 computes the updated eigensystem of a diagonal */ /* matrix after modification by a rank-one symmetric matrix. This */ /* routine is used only for the eigenproblem which requires all */ /* eigenvalues and optionally eigenvectors of a dense symmetric matrix */ /* that has been reduced to tridiagonal form. SLAED1 handles */ /* the case in which all eigenvalues and eigenvectors of a symmetric */ /* tridiagonal matrix are desired. */ /* T = Q(in) ( D(in) + RHO * Z*Z' ) Q'(in) = Q(out) * D(out) * Q'(out) */ /* where Z = Q'u, u is a vector of length N with ones in the */ /* CUTPNT and CUTPNT + 1 th elements and zeros elsewhere. */ /* The eigenvectors of the original matrix are stored in Q, and the */ /* eigenvalues are in D. The algorithm consists of three stages: */ /* The first stage consists of deflating the size of the problem */ /* when there are multiple eigenvalues or if there is a zero in */ /* the Z vector. For each such occurence the dimension of the */ /* secular equation problem is reduced by one. This stage is */ /* performed by the routine SLAED8. */ /* The second stage consists of calculating the updated */ /* eigenvalues. This is done by finding the roots of the secular */ /* equation via the routine SLAED4 (as called by SLAED9). */ /* This routine also calculates the eigenvectors of the current */ /* problem. */ /* The final stage consists of computing the updated eigenvectors */ /* directly using the updated eigenvalues. The eigenvectors for */ /* the current problem are multiplied with the eigenvectors from */ /* the overall problem. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* ICOMPQ (input) INTEGER */ /* = 0: Compute eigenvalues only. */ /* = 1: Compute eigenvectors of original dense symmetric matrix */ /* also. On entry, Q contains the orthogonal matrix used */ /* to reduce the original matrix to tridiagonal form. */ /* N (input) INTEGER */ /* The dimension of the symmetric tridiagonal matrix. N >= 0. */ /* QSIZ (input) INTEGER */ /* The dimension of the orthogonal matrix used to reduce */ /* the full matrix to tridiagonal form. QSIZ >= N if ICOMPQ = 1. */ /* TLVLS (input) INTEGER */ /* The total number of merging levels in the overall divide and */ /* conquer tree. */ /* CURLVL (input) INTEGER */ /* The current level in the overall merge routine, */ /* 0 <= CURLVL <= TLVLS. */ /* CURPBM (input) INTEGER */ /* The current problem in the current level in the overall */ /* merge routine (counting from upper left to lower right). */ /* D (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, the eigenvalues of the rank-1-perturbed matrix. */ /* On exit, the eigenvalues of the repaired matrix. */ /* Q (input/output) REAL array, dimension (LDQ, N) */ /* On entry, the eigenvectors of the rank-1-perturbed matrix. */ /* On exit, the eigenvectors of the repaired tridiagonal matrix. */ /* LDQ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Q. LDQ >= max(1,N). */ /* INDXQ (output) INTEGER array, dimension (N) */ /* The permutation which will reintegrate the subproblem just */ /* solved back into sorted order, i.e., D( INDXQ( I = 1, N ) ) */ /* will be in ascending order. */ /* RHO (input) REAL */ /* The subdiagonal element used to create the rank-1 */ /* modification. */ /* CUTPNT (input) INTEGER */ /* Contains the location of the last eigenvalue in the leading */ /* sub-matrix. min(1,N) <= CUTPNT <= N. */ /* QSTORE (input/output) REAL array, dimension (N**2+1) */ /* Stores eigenvectors of submatrices encountered during */ /* divide and conquer, packed together. QPTR points to */ /* beginning of the submatrices. */ /* QPTR (input/output) INTEGER array, dimension (N+2) */ /* List of indices pointing to beginning of submatrices stored */ /* in QSTORE. The submatrices are numbered starting at the */ /* bottom left of the divide and conquer tree, from left to */ /* right and bottom to top. */ /* PRMPTR (input) INTEGER array, dimension (N lg N) */ /* Contains a list of pointers which indicate where in PERM a */ /* level's permutation is stored. PRMPTR(i+1) - PRMPTR(i) */ /* indicates the size of the permutation and also the size of */ /* the full, non-deflated problem. */ /* PERM (input) INTEGER array, dimension (N lg N) */ /* Contains the permutations (from deflation and sorting) to be */ /* applied to each eigenblock. */ /* GIVPTR (input) INTEGER array, dimension (N lg N) */ /* Contains a list of pointers which indicate where in GIVCOL a */ /* level's Givens rotations are stored. GIVPTR(i+1) - GIVPTR(i) */ /* indicates the number of Givens rotations. */ /* GIVCOL (input) INTEGER array, dimension (2, N lg N) */ /* Each pair of numbers indicates a pair of columns to take place */ /* in a Givens rotation. */ /* GIVNUM (input) REAL array, dimension (2, N lg N) */ /* Each number indicates the S value to be used in the */ /* corresponding Givens rotation. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (3*N+QSIZ*N) */ /* IWORK (workspace) INTEGER array, dimension (4*N) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: if INFO = 1, an eigenvalue did not converge */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Jeff Rutter, Computer Science Division, University of California */ /* at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; q_dim1 = *ldq; q_offset = 1 + q_dim1; q -= q_offset; --indxq; --qstore; --qptr; --prmptr; --perm; --givptr; givcol -= 3; givnum -= 3; --work; --iwork; /* Function Body */ *info = 0; if (*icompq < 0 || *icompq > 1) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*icompq == 1 && *qsiz < *n) { *info = -4; } else if (*ldq < max(1,*n)) { *info = -9; } else if (min(1,*n) > *cutpnt || *n < *cutpnt) { *info = -12; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLAED7", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } /* The following values are for bookkeeping purposes only. They are */ /* integer pointers which indicate the portion of the workspace */ /* used by a particular array in SLAED8 and SLAED9. */ if (*icompq == 1) { ldq2 = *qsiz; } else { ldq2 = *n; } iz = 1; idlmda = iz + *n; iw = idlmda + *n; iq2 = iw + *n; is = iq2 + *n * ldq2; indx = 1; indxc = indx + *n; coltyp = indxc + *n; indxp = coltyp + *n; /* Form the z-vector which consists of the last row of Q_1 and the */ /* first row of Q_2. */ ptr = pow_ii(&c__2, tlvls) + 1; i__1 = *curlvl - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { i__2 = *tlvls - i__; ptr += pow_ii(&c__2, &i__2); /* L10: */ } curr = ptr + *curpbm; slaeda_(n, tlvls, curlvl, curpbm, &prmptr[1], &perm[1], &givptr[1], & givcol[3], &givnum[3], &qstore[1], &qptr[1], &work[iz], &work[iz + *n], info); /* When solving the final problem, we no longer need the stored data, */ /* so we will overwrite the data from this level onto the previously */ /* used storage space. */ if (*curlvl == *tlvls) { qptr[curr] = 1; prmptr[curr] = 1; givptr[curr] = 1; } /* Sort and Deflate eigenvalues. */ slaed8_(icompq, &k, n, qsiz, &d__[1], &q[q_offset], ldq, &indxq[1], rho, cutpnt, &work[iz], &work[idlmda], &work[iq2], &ldq2, &work[iw], & perm[prmptr[curr]], &givptr[curr + 1], &givcol[(givptr[curr] << 1) + 1], &givnum[(givptr[curr] << 1) + 1], &iwork[indxp], &iwork[ indx], info); prmptr[curr + 1] = prmptr[curr] + *n; givptr[curr + 1] += givptr[curr]; /* Solve Secular Equation. */ if (k != 0) { slaed9_(&k, &c__1, &k, n, &d__[1], &work[is], &k, rho, &work[idlmda], &work[iw], &qstore[qptr[curr]], &k, info); if (*info != 0) { goto L30; } if (*icompq == 1) { sgemm_("N", "N", qsiz, &k, &k, &c_b10, &work[iq2], &ldq2, &qstore[ qptr[curr]], &k, &c_b11, &q[q_offset], ldq); } /* Computing 2nd power */ i__1 = k; qptr[curr + 1] = qptr[curr] + i__1 * i__1; /* Prepare the INDXQ sorting permutation. */ n1 = k; n2 = *n - k; slamrg_(&n1, &n2, &d__[1], &c__1, &c_n1, &indxq[1]); } else { qptr[curr + 1] = qptr[curr]; i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { indxq[i__] = i__; /* L20: */ } } L30: return 0; /* End of SLAED7 */ } /* slaed7_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaed8.c ================================================ /* slaed8.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b3 = -1.f; static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int slaed8_(integer *icompq, integer *k, integer *n, integer *qsiz, real *d__, real *q, integer *ldq, integer *indxq, real *rho, integer *cutpnt, real *z__, real *dlamda, real *q2, integer *ldq2, real *w, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, real * givnum, integer *indxp, integer *indx, integer *info) { /* System generated locals */ integer q_dim1, q_offset, q2_dim1, q2_offset, i__1; real r__1; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real c__; integer i__, j; real s, t; integer k2, n1, n2, jp, n1p1; real eps, tau, tol; integer jlam, imax, jmax; extern /* Subroutine */ int srot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *), sscal_(integer *, real *, real *, integer *), scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer * ); extern doublereal slapy2_(real *, real *), slamch_(char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); extern integer isamax_(integer *, real *, integer *); extern /* Subroutine */ int slamrg_(integer *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *), slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAED8 merges the two sets of eigenvalues together into a single */ /* sorted set. Then it tries to deflate the size of the problem. */ /* There are two ways in which deflation can occur: when two or more */ /* eigenvalues are close together or if there is a tiny element in the */ /* Z vector. For each such occurrence the order of the related secular */ /* equation problem is reduced by one. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* ICOMPQ (input) INTEGER */ /* = 0: Compute eigenvalues only. */ /* = 1: Compute eigenvectors of original dense symmetric matrix */ /* also. On entry, Q contains the orthogonal matrix used */ /* to reduce the original matrix to tridiagonal form. */ /* K (output) INTEGER */ /* The number of non-deflated eigenvalues, and the order of the */ /* related secular equation. */ /* N (input) INTEGER */ /* The dimension of the symmetric tridiagonal matrix. N >= 0. */ /* QSIZ (input) INTEGER */ /* The dimension of the orthogonal matrix used to reduce */ /* the full matrix to tridiagonal form. QSIZ >= N if ICOMPQ = 1. */ /* D (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, the eigenvalues of the two submatrices to be */ /* combined. On exit, the trailing (N-K) updated eigenvalues */ /* (those which were deflated) sorted into increasing order. */ /* Q (input/output) REAL array, dimension (LDQ,N) */ /* If ICOMPQ = 0, Q is not referenced. Otherwise, */ /* on entry, Q contains the eigenvectors of the partially solved */ /* system which has been previously updated in matrix */ /* multiplies with other partially solved eigensystems. */ /* On exit, Q contains the trailing (N-K) updated eigenvectors */ /* (those which were deflated) in its last N-K columns. */ /* LDQ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Q. LDQ >= max(1,N). */ /* INDXQ (input) INTEGER array, dimension (N) */ /* The permutation which separately sorts the two sub-problems */ /* in D into ascending order. Note that elements in the second */ /* half of this permutation must first have CUTPNT added to */ /* their values in order to be accurate. */ /* RHO (input/output) REAL */ /* On entry, the off-diagonal element associated with the rank-1 */ /* cut which originally split the two submatrices which are now */ /* being recombined. */ /* On exit, RHO has been modified to the value required by */ /* SLAED3. */ /* CUTPNT (input) INTEGER */ /* The location of the last eigenvalue in the leading */ /* sub-matrix. min(1,N) <= CUTPNT <= N. */ /* Z (input) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, Z contains the updating vector (the last row of */ /* the first sub-eigenvector matrix and the first row of the */ /* second sub-eigenvector matrix). */ /* On exit, the contents of Z are destroyed by the updating */ /* process. */ /* DLAMDA (output) REAL array, dimension (N) */ /* A copy of the first K eigenvalues which will be used by */ /* SLAED3 to form the secular equation. */ /* Q2 (output) REAL array, dimension (LDQ2,N) */ /* If ICOMPQ = 0, Q2 is not referenced. Otherwise, */ /* a copy of the first K eigenvectors which will be used by */ /* SLAED7 in a matrix multiply (SGEMM) to update the new */ /* eigenvectors. */ /* LDQ2 (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Q2. LDQ2 >= max(1,N). */ /* W (output) REAL array, dimension (N) */ /* The first k values of the final deflation-altered z-vector and */ /* will be passed to SLAED3. */ /* PERM (output) INTEGER array, dimension (N) */ /* The permutations (from deflation and sorting) to be applied */ /* to each eigenblock. */ /* GIVPTR (output) INTEGER */ /* The number of Givens rotations which took place in this */ /* subproblem. */ /* GIVCOL (output) INTEGER array, dimension (2, N) */ /* Each pair of numbers indicates a pair of columns to take place */ /* in a Givens rotation. */ /* GIVNUM (output) REAL array, dimension (2, N) */ /* Each number indicates the S value to be used in the */ /* corresponding Givens rotation. */ /* INDXP (workspace) INTEGER array, dimension (N) */ /* The permutation used to place deflated values of D at the end */ /* of the array. INDXP(1:K) points to the nondeflated D-values */ /* and INDXP(K+1:N) points to the deflated eigenvalues. */ /* INDX (workspace) INTEGER array, dimension (N) */ /* The permutation used to sort the contents of D into ascending */ /* order. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Jeff Rutter, Computer Science Division, University of California */ /* at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; q_dim1 = *ldq; q_offset = 1 + q_dim1; q -= q_offset; --indxq; --z__; --dlamda; q2_dim1 = *ldq2; q2_offset = 1 + q2_dim1; q2 -= q2_offset; --w; --perm; givcol -= 3; givnum -= 3; --indxp; --indx; /* Function Body */ *info = 0; if (*icompq < 0 || *icompq > 1) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*icompq == 1 && *qsiz < *n) { *info = -4; } else if (*ldq < max(1,*n)) { *info = -7; } else if (*cutpnt < min(1,*n) || *cutpnt > *n) { *info = -10; } else if (*ldq2 < max(1,*n)) { *info = -14; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLAED8", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } n1 = *cutpnt; n2 = *n - n1; n1p1 = n1 + 1; if (*rho < 0.f) { sscal_(&n2, &c_b3, &z__[n1p1], &c__1); } /* Normalize z so that norm(z) = 1 */ t = 1.f / sqrt(2.f); i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { indx[j] = j; /* L10: */ } sscal_(n, &t, &z__[1], &c__1); *rho = (r__1 = *rho * 2.f, dabs(r__1)); /* Sort the eigenvalues into increasing order */ i__1 = *n; for (i__ = *cutpnt + 1; i__ <= i__1; ++i__) { indxq[i__] += *cutpnt; /* L20: */ } i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { dlamda[i__] = d__[indxq[i__]]; w[i__] = z__[indxq[i__]]; /* L30: */ } i__ = 1; j = *cutpnt + 1; slamrg_(&n1, &n2, &dlamda[1], &c__1, &c__1, &indx[1]); i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { d__[i__] = dlamda[indx[i__]]; z__[i__] = w[indx[i__]]; /* L40: */ } /* Calculate the allowable deflation tolerence */ imax = isamax_(n, &z__[1], &c__1); jmax = isamax_(n, &d__[1], &c__1); eps = slamch_("Epsilon"); tol = eps * 8.f * (r__1 = d__[jmax], dabs(r__1)); /* If the rank-1 modifier is small enough, no more needs to be done */ /* except to reorganize Q so that its columns correspond with the */ /* elements in D. */ if (*rho * (r__1 = z__[imax], dabs(r__1)) <= tol) { *k = 0; if (*icompq == 0) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { perm[j] = indxq[indx[j]]; /* L50: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { perm[j] = indxq[indx[j]]; scopy_(qsiz, &q[perm[j] * q_dim1 + 1], &c__1, &q2[j * q2_dim1 + 1], &c__1); /* L60: */ } slacpy_("A", qsiz, n, &q2[q2_dim1 + 1], ldq2, &q[q_dim1 + 1], ldq); } return 0; } /* If there are multiple eigenvalues then the problem deflates. Here */ /* the number of equal eigenvalues are found. As each equal */ /* eigenvalue is found, an elementary reflector is computed to rotate */ /* the corresponding eigensubspace so that the corresponding */ /* components of Z are zero in this new basis. */ *k = 0; *givptr = 0; k2 = *n + 1; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (*rho * (r__1 = z__[j], dabs(r__1)) <= tol) { /* Deflate due to small z component. */ --k2; indxp[k2] = j; if (j == *n) { goto L110; } } else { jlam = j; goto L80; } /* L70: */ } L80: ++j; if (j > *n) { goto L100; } if (*rho * (r__1 = z__[j], dabs(r__1)) <= tol) { /* Deflate due to small z component. */ --k2; indxp[k2] = j; } else { /* Check if eigenvalues are close enough to allow deflation. */ s = z__[jlam]; c__ = z__[j]; /* Find sqrt(a**2+b**2) without overflow or */ /* destructive underflow. */ tau = slapy2_(&c__, &s); t = d__[j] - d__[jlam]; c__ /= tau; s = -s / tau; if ((r__1 = t * c__ * s, dabs(r__1)) <= tol) { /* Deflation is possible. */ z__[j] = tau; z__[jlam] = 0.f; /* Record the appropriate Givens rotation */ ++(*givptr); givcol[(*givptr << 1) + 1] = indxq[indx[jlam]]; givcol[(*givptr << 1) + 2] = indxq[indx[j]]; givnum[(*givptr << 1) + 1] = c__; givnum[(*givptr << 1) + 2] = s; if (*icompq == 1) { srot_(qsiz, &q[indxq[indx[jlam]] * q_dim1 + 1], &c__1, &q[ indxq[indx[j]] * q_dim1 + 1], &c__1, &c__, &s); } t = d__[jlam] * c__ * c__ + d__[j] * s * s; d__[j] = d__[jlam] * s * s + d__[j] * c__ * c__; d__[jlam] = t; --k2; i__ = 1; L90: if (k2 + i__ <= *n) { if (d__[jlam] < d__[indxp[k2 + i__]]) { indxp[k2 + i__ - 1] = indxp[k2 + i__]; indxp[k2 + i__] = jlam; ++i__; goto L90; } else { indxp[k2 + i__ - 1] = jlam; } } else { indxp[k2 + i__ - 1] = jlam; } jlam = j; } else { ++(*k); w[*k] = z__[jlam]; dlamda[*k] = d__[jlam]; indxp[*k] = jlam; jlam = j; } } goto L80; L100: /* Record the last eigenvalue. */ ++(*k); w[*k] = z__[jlam]; dlamda[*k] = d__[jlam]; indxp[*k] = jlam; L110: /* Sort the eigenvalues and corresponding eigenvectors into DLAMDA */ /* and Q2 respectively. The eigenvalues/vectors which were not */ /* deflated go into the first K slots of DLAMDA and Q2 respectively, */ /* while those which were deflated go into the last N - K slots. */ if (*icompq == 0) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { jp = indxp[j]; dlamda[j] = d__[jp]; perm[j] = indxq[indx[jp]]; /* L120: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { jp = indxp[j]; dlamda[j] = d__[jp]; perm[j] = indxq[indx[jp]]; scopy_(qsiz, &q[perm[j] * q_dim1 + 1], &c__1, &q2[j * q2_dim1 + 1] , &c__1); /* L130: */ } } /* The deflated eigenvalues and their corresponding vectors go back */ /* into the last N - K slots of D and Q respectively. */ if (*k < *n) { if (*icompq == 0) { i__1 = *n - *k; scopy_(&i__1, &dlamda[*k + 1], &c__1, &d__[*k + 1], &c__1); } else { i__1 = *n - *k; scopy_(&i__1, &dlamda[*k + 1], &c__1, &d__[*k + 1], &c__1); i__1 = *n - *k; slacpy_("A", qsiz, &i__1, &q2[(*k + 1) * q2_dim1 + 1], ldq2, &q[(* k + 1) * q_dim1 + 1], ldq); } } return 0; /* End of SLAED8 */ } /* slaed8_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaed9.c ================================================ /* slaed9.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int slaed9_(integer *k, integer *kstart, integer *kstop, integer *n, real *d__, real *q, integer *ldq, real *rho, real *dlamda, real *w, real *s, integer *lds, integer *info) { /* System generated locals */ integer q_dim1, q_offset, s_dim1, s_offset, i__1, i__2; real r__1; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal), r_sign(real *, real *); /* Local variables */ integer i__, j; real temp; extern doublereal snrm2_(integer *, real *, integer *); extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), slaed4_(integer *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, integer *); extern doublereal slamc3_(real *, real *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAED9 finds the roots of the secular equation, as defined by the */ /* values in D, Z, and RHO, between KSTART and KSTOP. It makes the */ /* appropriate calls to SLAED4 and then stores the new matrix of */ /* eigenvectors for use in calculating the next level of Z vectors. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* K (input) INTEGER */ /* The number of terms in the rational function to be solved by */ /* SLAED4. K >= 0. */ /* KSTART (input) INTEGER */ /* KSTOP (input) INTEGER */ /* The updated eigenvalues Lambda(I), KSTART <= I <= KSTOP */ /* are to be computed. 1 <= KSTART <= KSTOP <= K. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of rows and columns in the Q matrix. */ /* N >= K (delation may result in N > K). */ /* D (output) REAL array, dimension (N) */ /* D(I) contains the updated eigenvalues */ /* for KSTART <= I <= KSTOP. */ /* Q (workspace) REAL array, dimension (LDQ,N) */ /* LDQ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Q. LDQ >= max( 1, N ). */ /* RHO (input) REAL */ /* The value of the parameter in the rank one update equation. */ /* RHO >= 0 required. */ /* DLAMDA (input) REAL array, dimension (K) */ /* The first K elements of this array contain the old roots */ /* of the deflated updating problem. These are the poles */ /* of the secular equation. */ /* W (input) REAL array, dimension (K) */ /* The first K elements of this array contain the components */ /* of the deflation-adjusted updating vector. */ /* S (output) REAL array, dimension (LDS, K) */ /* Will contain the eigenvectors of the repaired matrix which */ /* will be stored for subsequent Z vector calculation and */ /* multiplied by the previously accumulated eigenvectors */ /* to update the system. */ /* LDS (input) INTEGER */ /* The leading dimension of S. LDS >= max( 1, K ). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: if INFO = 1, an eigenvalue did not converge */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Jeff Rutter, Computer Science Division, University of California */ /* at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; q_dim1 = *ldq; q_offset = 1 + q_dim1; q -= q_offset; --dlamda; --w; s_dim1 = *lds; s_offset = 1 + s_dim1; s -= s_offset; /* Function Body */ *info = 0; if (*k < 0) { *info = -1; } else if (*kstart < 1 || *kstart > max(1,*k)) { *info = -2; } else if (max(1,*kstop) < *kstart || *kstop > max(1,*k)) { *info = -3; } else if (*n < *k) { *info = -4; } else if (*ldq < max(1,*k)) { *info = -7; } else if (*lds < max(1,*k)) { *info = -12; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLAED9", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*k == 0) { return 0; } /* Modify values DLAMDA(i) to make sure all DLAMDA(i)-DLAMDA(j) can */ /* be computed with high relative accuracy (barring over/underflow). */ /* This is a problem on machines without a guard digit in */ /* add/subtract (Cray XMP, Cray YMP, Cray C 90 and Cray 2). */ /* The following code replaces DLAMDA(I) by 2*DLAMDA(I)-DLAMDA(I), */ /* which on any of these machines zeros out the bottommost */ /* bit of DLAMDA(I) if it is 1; this makes the subsequent */ /* subtractions DLAMDA(I)-DLAMDA(J) unproblematic when cancellation */ /* occurs. On binary machines with a guard digit (almost all */ /* machines) it does not change DLAMDA(I) at all. On hexadecimal */ /* and decimal machines with a guard digit, it slightly */ /* changes the bottommost bits of DLAMDA(I). It does not account */ /* for hexadecimal or decimal machines without guard digits */ /* (we know of none). We use a subroutine call to compute */ /* 2*DLAMBDA(I) to prevent optimizing compilers from eliminating */ /* this code. */ i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { dlamda[i__] = slamc3_(&dlamda[i__], &dlamda[i__]) - dlamda[i__]; /* L10: */ } i__1 = *kstop; for (j = *kstart; j <= i__1; ++j) { slaed4_(k, &j, &dlamda[1], &w[1], &q[j * q_dim1 + 1], rho, &d__[j], info); /* If the zero finder fails, the computation is terminated. */ if (*info != 0) { goto L120; } /* L20: */ } if (*k == 1 || *k == 2) { i__1 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { i__2 = *k; for (j = 1; j <= i__2; ++j) { s[j + i__ * s_dim1] = q[j + i__ * q_dim1]; /* L30: */ } /* L40: */ } goto L120; } /* Compute updated W. */ scopy_(k, &w[1], &c__1, &s[s_offset], &c__1); /* Initialize W(I) = Q(I,I) */ i__1 = *ldq + 1; scopy_(k, &q[q_offset], &i__1, &w[1], &c__1); i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = j - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { w[i__] *= q[i__ + j * q_dim1] / (dlamda[i__] - dlamda[j]); /* L50: */ } i__2 = *k; for (i__ = j + 1; i__ <= i__2; ++i__) { w[i__] *= q[i__ + j * q_dim1] / (dlamda[i__] - dlamda[j]); /* L60: */ } /* L70: */ } i__1 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { r__1 = sqrt(-w[i__]); w[i__] = r_sign(&r__1, &s[i__ + s_dim1]); /* L80: */ } /* Compute eigenvectors of the modified rank-1 modification. */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { q[i__ + j * q_dim1] = w[i__] / q[i__ + j * q_dim1]; /* L90: */ } temp = snrm2_(k, &q[j * q_dim1 + 1], &c__1); i__2 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { s[i__ + j * s_dim1] = q[i__ + j * q_dim1] / temp; /* L100: */ } /* L110: */ } L120: return 0; /* End of SLAED9 */ } /* slaed9_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaeda.c ================================================ /* slaeda.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__2 = 2; static integer c__1 = 1; static real c_b24 = 1.f; static real c_b26 = 0.f; /* Subroutine */ int slaeda_(integer *n, integer *tlvls, integer *curlvl, integer *curpbm, integer *prmptr, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, real *givnum, real *q, integer *qptr, real *z__, real *ztemp, integer *info) { /* System generated locals */ integer i__1, i__2, i__3; /* Builtin functions */ integer pow_ii(integer *, integer *); double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer i__, k, mid, ptr, curr; extern /* Subroutine */ int srot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *); integer bsiz1, bsiz2, psiz1, psiz2, zptr1; extern /* Subroutine */ int sgemv_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAEDA computes the Z vector corresponding to the merge step in the */ /* CURLVLth step of the merge process with TLVLS steps for the CURPBMth */ /* problem. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The dimension of the symmetric tridiagonal matrix. N >= 0. */ /* TLVLS (input) INTEGER */ /* The total number of merging levels in the overall divide and */ /* conquer tree. */ /* CURLVL (input) INTEGER */ /* The current level in the overall merge routine, */ /* 0 <= curlvl <= tlvls. */ /* CURPBM (input) INTEGER */ /* The current problem in the current level in the overall */ /* merge routine (counting from upper left to lower right). */ /* PRMPTR (input) INTEGER array, dimension (N lg N) */ /* Contains a list of pointers which indicate where in PERM a */ /* level's permutation is stored. PRMPTR(i+1) - PRMPTR(i) */ /* indicates the size of the permutation and incidentally the */ /* size of the full, non-deflated problem. */ /* PERM (input) INTEGER array, dimension (N lg N) */ /* Contains the permutations (from deflation and sorting) to be */ /* applied to each eigenblock. */ /* GIVPTR (input) INTEGER array, dimension (N lg N) */ /* Contains a list of pointers which indicate where in GIVCOL a */ /* level's Givens rotations are stored. GIVPTR(i+1) - GIVPTR(i) */ /* indicates the number of Givens rotations. */ /* GIVCOL (input) INTEGER array, dimension (2, N lg N) */ /* Each pair of numbers indicates a pair of columns to take place */ /* in a Givens rotation. */ /* GIVNUM (input) REAL array, dimension (2, N lg N) */ /* Each number indicates the S value to be used in the */ /* corresponding Givens rotation. */ /* Q (input) REAL array, dimension (N**2) */ /* Contains the square eigenblocks from previous levels, the */ /* starting positions for blocks are given by QPTR. */ /* QPTR (input) INTEGER array, dimension (N+2) */ /* Contains a list of pointers which indicate where in Q an */ /* eigenblock is stored. SQRT( QPTR(i+1) - QPTR(i) ) indicates */ /* the size of the block. */ /* Z (output) REAL array, dimension (N) */ /* On output this vector contains the updating vector (the last */ /* row of the first sub-eigenvector matrix and the first row of */ /* the second sub-eigenvector matrix). */ /* ZTEMP (workspace) REAL array, dimension (N) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Jeff Rutter, Computer Science Division, University of California */ /* at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --ztemp; --z__; --qptr; --q; givnum -= 3; givcol -= 3; --givptr; --perm; --prmptr; /* Function Body */ *info = 0; if (*n < 0) { *info = -1; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLAEDA", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } /* Determine location of first number in second half. */ mid = *n / 2 + 1; /* Gather last/first rows of appropriate eigenblocks into center of Z */ ptr = 1; /* Determine location of lowest level subproblem in the full storage */ /* scheme */ i__1 = *curlvl - 1; curr = ptr + *curpbm * pow_ii(&c__2, curlvl) + pow_ii(&c__2, &i__1) - 1; /* Determine size of these matrices. We add HALF to the value of */ /* the SQRT in case the machine underestimates one of these square */ /* roots. */ bsiz1 = (integer) (sqrt((real) (qptr[curr + 1] - qptr[curr])) + .5f); bsiz2 = (integer) (sqrt((real) (qptr[curr + 2] - qptr[curr + 1])) + .5f); i__1 = mid - bsiz1 - 1; for (k = 1; k <= i__1; ++k) { z__[k] = 0.f; /* L10: */ } scopy_(&bsiz1, &q[qptr[curr] + bsiz1 - 1], &bsiz1, &z__[mid - bsiz1], & c__1); scopy_(&bsiz2, &q[qptr[curr + 1]], &bsiz2, &z__[mid], &c__1); i__1 = *n; for (k = mid + bsiz2; k <= i__1; ++k) { z__[k] = 0.f; /* L20: */ } /* Loop thru remaining levels 1 -> CURLVL applying the Givens */ /* rotations and permutation and then multiplying the center matrices */ /* against the current Z. */ ptr = pow_ii(&c__2, tlvls) + 1; i__1 = *curlvl - 1; for (k = 1; k <= i__1; ++k) { i__2 = *curlvl - k; i__3 = *curlvl - k - 1; curr = ptr + *curpbm * pow_ii(&c__2, &i__2) + pow_ii(&c__2, &i__3) - 1; psiz1 = prmptr[curr + 1] - prmptr[curr]; psiz2 = prmptr[curr + 2] - prmptr[curr + 1]; zptr1 = mid - psiz1; /* Apply Givens at CURR and CURR+1 */ i__2 = givptr[curr + 1] - 1; for (i__ = givptr[curr]; i__ <= i__2; ++i__) { srot_(&c__1, &z__[zptr1 + givcol[(i__ << 1) + 1] - 1], &c__1, & z__[zptr1 + givcol[(i__ << 1) + 2] - 1], &c__1, &givnum[( i__ << 1) + 1], &givnum[(i__ << 1) + 2]); /* L30: */ } i__2 = givptr[curr + 2] - 1; for (i__ = givptr[curr + 1]; i__ <= i__2; ++i__) { srot_(&c__1, &z__[mid - 1 + givcol[(i__ << 1) + 1]], &c__1, &z__[ mid - 1 + givcol[(i__ << 1) + 2]], &c__1, &givnum[(i__ << 1) + 1], &givnum[(i__ << 1) + 2]); /* L40: */ } psiz1 = prmptr[curr + 1] - prmptr[curr]; psiz2 = prmptr[curr + 2] - prmptr[curr + 1]; i__2 = psiz1 - 1; for (i__ = 0; i__ <= i__2; ++i__) { ztemp[i__ + 1] = z__[zptr1 + perm[prmptr[curr] + i__] - 1]; /* L50: */ } i__2 = psiz2 - 1; for (i__ = 0; i__ <= i__2; ++i__) { ztemp[psiz1 + i__ + 1] = z__[mid + perm[prmptr[curr + 1] + i__] - 1]; /* L60: */ } /* Multiply Blocks at CURR and CURR+1 */ /* Determine size of these matrices. We add HALF to the value of */ /* the SQRT in case the machine underestimates one of these */ /* square roots. */ bsiz1 = (integer) (sqrt((real) (qptr[curr + 1] - qptr[curr])) + .5f); bsiz2 = (integer) (sqrt((real) (qptr[curr + 2] - qptr[curr + 1])) + .5f); if (bsiz1 > 0) { sgemv_("T", &bsiz1, &bsiz1, &c_b24, &q[qptr[curr]], &bsiz1, & ztemp[1], &c__1, &c_b26, &z__[zptr1], &c__1); } i__2 = psiz1 - bsiz1; scopy_(&i__2, &ztemp[bsiz1 + 1], &c__1, &z__[zptr1 + bsiz1], &c__1); if (bsiz2 > 0) { sgemv_("T", &bsiz2, &bsiz2, &c_b24, &q[qptr[curr + 1]], &bsiz2, & ztemp[psiz1 + 1], &c__1, &c_b26, &z__[mid], &c__1); } i__2 = psiz2 - bsiz2; scopy_(&i__2, &ztemp[psiz1 + bsiz2 + 1], &c__1, &z__[mid + bsiz2], & c__1); i__2 = *tlvls - k; ptr += pow_ii(&c__2, &i__2); /* L70: */ } return 0; /* End of SLAEDA */ } /* slaeda_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaev2.c ================================================ /* slaev2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slaev2_(real *a, real *b, real *c__, real *rt1, real * rt2, real *cs1, real *sn1) { /* System generated locals */ real r__1; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real ab, df, cs, ct, tb, sm, tn, rt, adf, acs; integer sgn1, sgn2; real acmn, acmx; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAEV2 computes the eigendecomposition of a 2-by-2 symmetric matrix */ /* [ A B ] */ /* [ B C ]. */ /* On return, RT1 is the eigenvalue of larger absolute value, RT2 is the */ /* eigenvalue of smaller absolute value, and (CS1,SN1) is the unit right */ /* eigenvector for RT1, giving the decomposition */ /* [ CS1 SN1 ] [ A B ] [ CS1 -SN1 ] = [ RT1 0 ] */ /* [-SN1 CS1 ] [ B C ] [ SN1 CS1 ] [ 0 RT2 ]. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* A (input) REAL */ /* The (1,1) element of the 2-by-2 matrix. */ /* B (input) REAL */ /* The (1,2) element and the conjugate of the (2,1) element of */ /* the 2-by-2 matrix. */ /* C (input) REAL */ /* The (2,2) element of the 2-by-2 matrix. */ /* RT1 (output) REAL */ /* The eigenvalue of larger absolute value. */ /* RT2 (output) REAL */ /* The eigenvalue of smaller absolute value. */ /* CS1 (output) REAL */ /* SN1 (output) REAL */ /* The vector (CS1, SN1) is a unit right eigenvector for RT1. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* RT1 is accurate to a few ulps barring over/underflow. */ /* RT2 may be inaccurate if there is massive cancellation in the */ /* determinant A*C-B*B; higher precision or correctly rounded or */ /* correctly truncated arithmetic would be needed to compute RT2 */ /* accurately in all cases. */ /* CS1 and SN1 are accurate to a few ulps barring over/underflow. */ /* Overflow is possible only if RT1 is within a factor of 5 of overflow. */ /* Underflow is harmless if the input data is 0 or exceeds */ /* underflow_threshold / macheps. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Compute the eigenvalues */ sm = *a + *c__; df = *a - *c__; adf = dabs(df); tb = *b + *b; ab = dabs(tb); if (dabs(*a) > dabs(*c__)) { acmx = *a; acmn = *c__; } else { acmx = *c__; acmn = *a; } if (adf > ab) { /* Computing 2nd power */ r__1 = ab / adf; rt = adf * sqrt(r__1 * r__1 + 1.f); } else if (adf < ab) { /* Computing 2nd power */ r__1 = adf / ab; rt = ab * sqrt(r__1 * r__1 + 1.f); } else { /* Includes case AB=ADF=0 */ rt = ab * sqrt(2.f); } if (sm < 0.f) { *rt1 = (sm - rt) * .5f; sgn1 = -1; /* Order of execution important. */ /* To get fully accurate smaller eigenvalue, */ /* next line needs to be executed in higher precision. */ *rt2 = acmx / *rt1 * acmn - *b / *rt1 * *b; } else if (sm > 0.f) { *rt1 = (sm + rt) * .5f; sgn1 = 1; /* Order of execution important. */ /* To get fully accurate smaller eigenvalue, */ /* next line needs to be executed in higher precision. */ *rt2 = acmx / *rt1 * acmn - *b / *rt1 * *b; } else { /* Includes case RT1 = RT2 = 0 */ *rt1 = rt * .5f; *rt2 = rt * -.5f; sgn1 = 1; } /* Compute the eigenvector */ if (df >= 0.f) { cs = df + rt; sgn2 = 1; } else { cs = df - rt; sgn2 = -1; } acs = dabs(cs); if (acs > ab) { ct = -tb / cs; *sn1 = 1.f / sqrt(ct * ct + 1.f); *cs1 = ct * *sn1; } else { if (ab == 0.f) { *cs1 = 1.f; *sn1 = 0.f; } else { tn = -cs / tb; *cs1 = 1.f / sqrt(tn * tn + 1.f); *sn1 = tn * *cs1; } } if (sgn1 == sgn2) { tn = *cs1; *cs1 = -(*sn1); *sn1 = tn; } return 0; /* End of SLAEV2 */ } /* slaev2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaexc.c ================================================ /* slaexc.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c__4 = 4; static logical c_false = FALSE_; static integer c_n1 = -1; static integer c__2 = 2; static integer c__3 = 3; /* Subroutine */ int slaexc_(logical *wantq, integer *n, real *t, integer * ldt, real *q, integer *ldq, integer *j1, integer *n1, integer *n2, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer q_dim1, q_offset, t_dim1, t_offset, i__1; real r__1, r__2, r__3; /* Local variables */ real d__[16] /* was [4][4] */; integer k; real u[3], x[4] /* was [2][2] */; integer j2, j3, j4; real u1[3], u2[3]; integer nd; real cs, t11, t22, t33, sn, wi1, wi2, wr1, wr2, eps, tau, tau1, tau2; integer ierr; real temp; extern /* Subroutine */ int srot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *); real scale, dnorm, xnorm; extern /* Subroutine */ int slanv2_(real *, real *, real *, real *, real * , real *, real *, real *, real *, real *), slasy2_(logical *, logical *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *); extern doublereal slamch_(char *), slange_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *); extern /* Subroutine */ int slarfg_(integer *, real *, real *, integer *, real *), slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), slartg_(real *, real *, real *, real * , real *); real thresh; extern /* Subroutine */ int slarfx_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *); real smlnum; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAEXC swaps adjacent diagonal blocks T11 and T22 of order 1 or 2 in */ /* an upper quasi-triangular matrix T by an orthogonal similarity */ /* transformation. */ /* T must be in Schur canonical form, that is, block upper triangular */ /* with 1-by-1 and 2-by-2 diagonal blocks; each 2-by-2 diagonal block */ /* has its diagonal elemnts equal and its off-diagonal elements of */ /* opposite sign. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* WANTQ (input) LOGICAL */ /* = .TRUE. : accumulate the transformation in the matrix Q; */ /* = .FALSE.: do not accumulate the transformation. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix T. N >= 0. */ /* T (input/output) REAL array, dimension (LDT,N) */ /* On entry, the upper quasi-triangular matrix T, in Schur */ /* canonical form. */ /* On exit, the updated matrix T, again in Schur canonical form. */ /* LDT (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array T. LDT >= max(1,N). */ /* Q (input/output) REAL array, dimension (LDQ,N) */ /* On entry, if WANTQ is .TRUE., the orthogonal matrix Q. */ /* On exit, if WANTQ is .TRUE., the updated matrix Q. */ /* If WANTQ is .FALSE., Q is not referenced. */ /* LDQ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Q. */ /* LDQ >= 1; and if WANTQ is .TRUE., LDQ >= N. */ /* J1 (input) INTEGER */ /* The index of the first row of the first block T11. */ /* N1 (input) INTEGER */ /* The order of the first block T11. N1 = 0, 1 or 2. */ /* N2 (input) INTEGER */ /* The order of the second block T22. N2 = 0, 1 or 2. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (N) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* = 1: the transformed matrix T would be too far from Schur */ /* form; the blocks are not swapped and T and Q are */ /* unchanged. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ t_dim1 = *ldt; t_offset = 1 + t_dim1; t -= t_offset; q_dim1 = *ldq; q_offset = 1 + q_dim1; q -= q_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; /* Quick return if possible */ if (*n == 0 || *n1 == 0 || *n2 == 0) { return 0; } if (*j1 + *n1 > *n) { return 0; } j2 = *j1 + 1; j3 = *j1 + 2; j4 = *j1 + 3; if (*n1 == 1 && *n2 == 1) { /* Swap two 1-by-1 blocks. */ t11 = t[*j1 + *j1 * t_dim1]; t22 = t[j2 + j2 * t_dim1]; /* Determine the transformation to perform the interchange. */ r__1 = t22 - t11; slartg_(&t[*j1 + j2 * t_dim1], &r__1, &cs, &sn, &temp); /* Apply transformation to the matrix T. */ if (j3 <= *n) { i__1 = *n - *j1 - 1; srot_(&i__1, &t[*j1 + j3 * t_dim1], ldt, &t[j2 + j3 * t_dim1], ldt, &cs, &sn); } i__1 = *j1 - 1; srot_(&i__1, &t[*j1 * t_dim1 + 1], &c__1, &t[j2 * t_dim1 + 1], &c__1, &cs, &sn); t[*j1 + *j1 * t_dim1] = t22; t[j2 + j2 * t_dim1] = t11; if (*wantq) { /* Accumulate transformation in the matrix Q. */ srot_(n, &q[*j1 * q_dim1 + 1], &c__1, &q[j2 * q_dim1 + 1], &c__1, &cs, &sn); } } else { /* Swapping involves at least one 2-by-2 block. */ /* Copy the diagonal block of order N1+N2 to the local array D */ /* and compute its norm. */ nd = *n1 + *n2; slacpy_("Full", &nd, &nd, &t[*j1 + *j1 * t_dim1], ldt, d__, &c__4); dnorm = slange_("Max", &nd, &nd, d__, &c__4, &work[1]); /* Compute machine-dependent threshold for test for accepting */ /* swap. */ eps = slamch_("P"); smlnum = slamch_("S") / eps; /* Computing MAX */ r__1 = eps * 10.f * dnorm; thresh = dmax(r__1,smlnum); /* Solve T11*X - X*T22 = scale*T12 for X. */ slasy2_(&c_false, &c_false, &c_n1, n1, n2, d__, &c__4, &d__[*n1 + 1 + (*n1 + 1 << 2) - 5], &c__4, &d__[(*n1 + 1 << 2) - 4], &c__4, & scale, x, &c__2, &xnorm, &ierr); /* Swap the adjacent diagonal blocks. */ k = *n1 + *n1 + *n2 - 3; switch (k) { case 1: goto L10; case 2: goto L20; case 3: goto L30; } L10: /* N1 = 1, N2 = 2: generate elementary reflector H so that: */ /* ( scale, X11, X12 ) H = ( 0, 0, * ) */ u[0] = scale; u[1] = x[0]; u[2] = x[2]; slarfg_(&c__3, &u[2], u, &c__1, &tau); u[2] = 1.f; t11 = t[*j1 + *j1 * t_dim1]; /* Perform swap provisionally on diagonal block in D. */ slarfx_("L", &c__3, &c__3, u, &tau, d__, &c__4, &work[1]); slarfx_("R", &c__3, &c__3, u, &tau, d__, &c__4, &work[1]); /* Test whether to reject swap. */ /* Computing MAX */ r__2 = dabs(d__[2]), r__3 = dabs(d__[6]), r__2 = max(r__2,r__3), r__3 = (r__1 = d__[10] - t11, dabs(r__1)); if (dmax(r__2,r__3) > thresh) { goto L50; } /* Accept swap: apply transformation to the entire matrix T. */ i__1 = *n - *j1 + 1; slarfx_("L", &c__3, &i__1, u, &tau, &t[*j1 + *j1 * t_dim1], ldt, & work[1]); slarfx_("R", &j2, &c__3, u, &tau, &t[*j1 * t_dim1 + 1], ldt, &work[1]); t[j3 + *j1 * t_dim1] = 0.f; t[j3 + j2 * t_dim1] = 0.f; t[j3 + j3 * t_dim1] = t11; if (*wantq) { /* Accumulate transformation in the matrix Q. */ slarfx_("R", n, &c__3, u, &tau, &q[*j1 * q_dim1 + 1], ldq, &work[ 1]); } goto L40; L20: /* N1 = 2, N2 = 1: generate elementary reflector H so that: */ /* H ( -X11 ) = ( * ) */ /* ( -X21 ) = ( 0 ) */ /* ( scale ) = ( 0 ) */ u[0] = -x[0]; u[1] = -x[1]; u[2] = scale; slarfg_(&c__3, u, &u[1], &c__1, &tau); u[0] = 1.f; t33 = t[j3 + j3 * t_dim1]; /* Perform swap provisionally on diagonal block in D. */ slarfx_("L", &c__3, &c__3, u, &tau, d__, &c__4, &work[1]); slarfx_("R", &c__3, &c__3, u, &tau, d__, &c__4, &work[1]); /* Test whether to reject swap. */ /* Computing MAX */ r__2 = dabs(d__[1]), r__3 = dabs(d__[2]), r__2 = max(r__2,r__3), r__3 = (r__1 = d__[0] - t33, dabs(r__1)); if (dmax(r__2,r__3) > thresh) { goto L50; } /* Accept swap: apply transformation to the entire matrix T. */ slarfx_("R", &j3, &c__3, u, &tau, &t[*j1 * t_dim1 + 1], ldt, &work[1]); i__1 = *n - *j1; slarfx_("L", &c__3, &i__1, u, &tau, &t[*j1 + j2 * t_dim1], ldt, &work[ 1]); t[*j1 + *j1 * t_dim1] = t33; t[j2 + *j1 * t_dim1] = 0.f; t[j3 + *j1 * t_dim1] = 0.f; if (*wantq) { /* Accumulate transformation in the matrix Q. */ slarfx_("R", n, &c__3, u, &tau, &q[*j1 * q_dim1 + 1], ldq, &work[ 1]); } goto L40; L30: /* N1 = 2, N2 = 2: generate elementary reflectors H(1) and H(2) so */ /* that: */ /* H(2) H(1) ( -X11 -X12 ) = ( * * ) */ /* ( -X21 -X22 ) ( 0 * ) */ /* ( scale 0 ) ( 0 0 ) */ /* ( 0 scale ) ( 0 0 ) */ u1[0] = -x[0]; u1[1] = -x[1]; u1[2] = scale; slarfg_(&c__3, u1, &u1[1], &c__1, &tau1); u1[0] = 1.f; temp = -tau1 * (x[2] + u1[1] * x[3]); u2[0] = -temp * u1[1] - x[3]; u2[1] = -temp * u1[2]; u2[2] = scale; slarfg_(&c__3, u2, &u2[1], &c__1, &tau2); u2[0] = 1.f; /* Perform swap provisionally on diagonal block in D. */ slarfx_("L", &c__3, &c__4, u1, &tau1, d__, &c__4, &work[1]) ; slarfx_("R", &c__4, &c__3, u1, &tau1, d__, &c__4, &work[1]) ; slarfx_("L", &c__3, &c__4, u2, &tau2, &d__[1], &c__4, &work[1]); slarfx_("R", &c__4, &c__3, u2, &tau2, &d__[4], &c__4, &work[1]); /* Test whether to reject swap. */ /* Computing MAX */ r__1 = dabs(d__[2]), r__2 = dabs(d__[6]), r__1 = max(r__1,r__2), r__2 = dabs(d__[3]), r__1 = max(r__1,r__2), r__2 = dabs(d__[7]); if (dmax(r__1,r__2) > thresh) { goto L50; } /* Accept swap: apply transformation to the entire matrix T. */ i__1 = *n - *j1 + 1; slarfx_("L", &c__3, &i__1, u1, &tau1, &t[*j1 + *j1 * t_dim1], ldt, & work[1]); slarfx_("R", &j4, &c__3, u1, &tau1, &t[*j1 * t_dim1 + 1], ldt, &work[ 1]); i__1 = *n - *j1 + 1; slarfx_("L", &c__3, &i__1, u2, &tau2, &t[j2 + *j1 * t_dim1], ldt, & work[1]); slarfx_("R", &j4, &c__3, u2, &tau2, &t[j2 * t_dim1 + 1], ldt, &work[1] ); t[j3 + *j1 * t_dim1] = 0.f; t[j3 + j2 * t_dim1] = 0.f; t[j4 + *j1 * t_dim1] = 0.f; t[j4 + j2 * t_dim1] = 0.f; if (*wantq) { /* Accumulate transformation in the matrix Q. */ slarfx_("R", n, &c__3, u1, &tau1, &q[*j1 * q_dim1 + 1], ldq, & work[1]); slarfx_("R", n, &c__3, u2, &tau2, &q[j2 * q_dim1 + 1], ldq, &work[ 1]); } L40: if (*n2 == 2) { /* Standardize new 2-by-2 block T11 */ slanv2_(&t[*j1 + *j1 * t_dim1], &t[*j1 + j2 * t_dim1], &t[j2 + * j1 * t_dim1], &t[j2 + j2 * t_dim1], &wr1, &wi1, &wr2, & wi2, &cs, &sn); i__1 = *n - *j1 - 1; srot_(&i__1, &t[*j1 + (*j1 + 2) * t_dim1], ldt, &t[j2 + (*j1 + 2) * t_dim1], ldt, &cs, &sn); i__1 = *j1 - 1; srot_(&i__1, &t[*j1 * t_dim1 + 1], &c__1, &t[j2 * t_dim1 + 1], & c__1, &cs, &sn); if (*wantq) { srot_(n, &q[*j1 * q_dim1 + 1], &c__1, &q[j2 * q_dim1 + 1], & c__1, &cs, &sn); } } if (*n1 == 2) { /* Standardize new 2-by-2 block T22 */ j3 = *j1 + *n2; j4 = j3 + 1; slanv2_(&t[j3 + j3 * t_dim1], &t[j3 + j4 * t_dim1], &t[j4 + j3 * t_dim1], &t[j4 + j4 * t_dim1], &wr1, &wi1, &wr2, &wi2, & cs, &sn); if (j3 + 2 <= *n) { i__1 = *n - j3 - 1; srot_(&i__1, &t[j3 + (j3 + 2) * t_dim1], ldt, &t[j4 + (j3 + 2) * t_dim1], ldt, &cs, &sn); } i__1 = j3 - 1; srot_(&i__1, &t[j3 * t_dim1 + 1], &c__1, &t[j4 * t_dim1 + 1], & c__1, &cs, &sn); if (*wantq) { srot_(n, &q[j3 * q_dim1 + 1], &c__1, &q[j4 * q_dim1 + 1], & c__1, &cs, &sn); } } } return 0; /* Exit with INFO = 1 if swap was rejected. */ L50: *info = 1; return 0; /* End of SLAEXC */ } /* slaexc_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slag2.c ================================================ /* slag2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slag2_(real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *safmin, real *scale1, real *scale2, real *wr1, real *wr2, real * wi) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset; real r__1, r__2, r__3, r__4, r__5, r__6; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal), r_sign(real *, real *); /* Local variables */ real r__, c1, c2, c3, c4, c5, s1, s2, a11, a12, a21, a22, b11, b12, b22, pp, qq, ss, as11, as12, as22, sum, abi22, diff, bmin, wbig, wabs, wdet, binv11, binv22, discr, anorm, bnorm, bsize, shift, rtmin, rtmax, wsize, ascale, bscale, wscale, safmax, wsmall; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAG2 computes the eigenvalues of a 2 x 2 generalized eigenvalue */ /* problem A - w B, with scaling as necessary to avoid over-/underflow. */ /* The scaling factor "s" results in a modified eigenvalue equation */ /* s A - w B */ /* where s is a non-negative scaling factor chosen so that w, w B, */ /* and s A do not overflow and, if possible, do not underflow, either. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* A (input) REAL array, dimension (LDA, 2) */ /* On entry, the 2 x 2 matrix A. It is assumed that its 1-norm */ /* is less than 1/SAFMIN. Entries less than */ /* sqrt(SAFMIN)*norm(A) are subject to being treated as zero. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= 2. */ /* B (input) REAL array, dimension (LDB, 2) */ /* On entry, the 2 x 2 upper triangular matrix B. It is */ /* assumed that the one-norm of B is less than 1/SAFMIN. The */ /* diagonals should be at least sqrt(SAFMIN) times the largest */ /* element of B (in absolute value); if a diagonal is smaller */ /* than that, then +/- sqrt(SAFMIN) will be used instead of */ /* that diagonal. */ /* LDB (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array B. LDB >= 2. */ /* SAFMIN (input) REAL */ /* The smallest positive number s.t. 1/SAFMIN does not */ /* overflow. (This should always be SLAMCH('S') -- it is an */ /* argument in order to avoid having to call SLAMCH frequently.) */ /* SCALE1 (output) REAL */ /* A scaling factor used to avoid over-/underflow in the */ /* eigenvalue equation which defines the first eigenvalue. If */ /* the eigenvalues are complex, then the eigenvalues are */ /* ( WR1 +/- WI i ) / SCALE1 (which may lie outside the */ /* exponent range of the machine), SCALE1=SCALE2, and SCALE1 */ /* will always be positive. If the eigenvalues are real, then */ /* the first (real) eigenvalue is WR1 / SCALE1 , but this may */ /* overflow or underflow, and in fact, SCALE1 may be zero or */ /* less than the underflow threshhold if the exact eigenvalue */ /* is sufficiently large. */ /* SCALE2 (output) REAL */ /* A scaling factor used to avoid over-/underflow in the */ /* eigenvalue equation which defines the second eigenvalue. If */ /* the eigenvalues are complex, then SCALE2=SCALE1. If the */ /* eigenvalues are real, then the second (real) eigenvalue is */ /* WR2 / SCALE2 , but this may overflow or underflow, and in */ /* fact, SCALE2 may be zero or less than the underflow */ /* threshhold if the exact eigenvalue is sufficiently large. */ /* WR1 (output) REAL */ /* If the eigenvalue is real, then WR1 is SCALE1 times the */ /* eigenvalue closest to the (2,2) element of A B**(-1). If the */ /* eigenvalue is complex, then WR1=WR2 is SCALE1 times the real */ /* part of the eigenvalues. */ /* WR2 (output) REAL */ /* If the eigenvalue is real, then WR2 is SCALE2 times the */ /* other eigenvalue. If the eigenvalue is complex, then */ /* WR1=WR2 is SCALE1 times the real part of the eigenvalues. */ /* WI (output) REAL */ /* If the eigenvalue is real, then WI is zero. If the */ /* eigenvalue is complex, then WI is SCALE1 times the imaginary */ /* part of the eigenvalues. WI will always be non-negative. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; /* Function Body */ rtmin = sqrt(*safmin); rtmax = 1.f / rtmin; safmax = 1.f / *safmin; /* Scale A */ /* Computing MAX */ r__5 = (r__1 = a[a_dim1 + 1], dabs(r__1)) + (r__2 = a[a_dim1 + 2], dabs( r__2)), r__6 = (r__3 = a[(a_dim1 << 1) + 1], dabs(r__3)) + (r__4 = a[(a_dim1 << 1) + 2], dabs(r__4)), r__5 = max(r__5,r__6); anorm = dmax(r__5,*safmin); ascale = 1.f / anorm; a11 = ascale * a[a_dim1 + 1]; a21 = ascale * a[a_dim1 + 2]; a12 = ascale * a[(a_dim1 << 1) + 1]; a22 = ascale * a[(a_dim1 << 1) + 2]; /* Perturb B if necessary to insure non-singularity */ b11 = b[b_dim1 + 1]; b12 = b[(b_dim1 << 1) + 1]; b22 = b[(b_dim1 << 1) + 2]; /* Computing MAX */ r__1 = dabs(b11), r__2 = dabs(b12), r__1 = max(r__1,r__2), r__2 = dabs( b22), r__1 = max(r__1,r__2); bmin = rtmin * dmax(r__1,rtmin); if (dabs(b11) < bmin) { b11 = r_sign(&bmin, &b11); } if (dabs(b22) < bmin) { b22 = r_sign(&bmin, &b22); } /* Scale B */ /* Computing MAX */ r__1 = dabs(b11), r__2 = dabs(b12) + dabs(b22), r__1 = max(r__1,r__2); bnorm = dmax(r__1,*safmin); /* Computing MAX */ r__1 = dabs(b11), r__2 = dabs(b22); bsize = dmax(r__1,r__2); bscale = 1.f / bsize; b11 *= bscale; b12 *= bscale; b22 *= bscale; /* Compute larger eigenvalue by method described by C. van Loan */ /* ( AS is A shifted by -SHIFT*B ) */ binv11 = 1.f / b11; binv22 = 1.f / b22; s1 = a11 * binv11; s2 = a22 * binv22; if (dabs(s1) <= dabs(s2)) { as12 = a12 - s1 * b12; as22 = a22 - s1 * b22; ss = a21 * (binv11 * binv22); abi22 = as22 * binv22 - ss * b12; pp = abi22 * .5f; shift = s1; } else { as12 = a12 - s2 * b12; as11 = a11 - s2 * b11; ss = a21 * (binv11 * binv22); abi22 = -ss * b12; pp = (as11 * binv11 + abi22) * .5f; shift = s2; } qq = ss * as12; if ((r__1 = pp * rtmin, dabs(r__1)) >= 1.f) { /* Computing 2nd power */ r__1 = rtmin * pp; discr = r__1 * r__1 + qq * *safmin; r__ = sqrt((dabs(discr))) * rtmax; } else { /* Computing 2nd power */ r__1 = pp; if (r__1 * r__1 + dabs(qq) <= *safmin) { /* Computing 2nd power */ r__1 = rtmax * pp; discr = r__1 * r__1 + qq * safmax; r__ = sqrt((dabs(discr))) * rtmin; } else { /* Computing 2nd power */ r__1 = pp; discr = r__1 * r__1 + qq; r__ = sqrt((dabs(discr))); } } /* Note: the test of R in the following IF is to cover the case when */ /* DISCR is small and negative and is flushed to zero during */ /* the calculation of R. On machines which have a consistent */ /* flush-to-zero threshhold and handle numbers above that */ /* threshhold correctly, it would not be necessary. */ if (discr >= 0.f || r__ == 0.f) { sum = pp + r_sign(&r__, &pp); diff = pp - r_sign(&r__, &pp); wbig = shift + sum; /* Compute smaller eigenvalue */ wsmall = shift + diff; /* Computing MAX */ r__1 = dabs(wsmall); if (dabs(wbig) * .5f > dmax(r__1,*safmin)) { wdet = (a11 * a22 - a12 * a21) * (binv11 * binv22); wsmall = wdet / wbig; } /* Choose (real) eigenvalue closest to 2,2 element of A*B**(-1) */ /* for WR1. */ if (pp > abi22) { *wr1 = dmin(wbig,wsmall); *wr2 = dmax(wbig,wsmall); } else { *wr1 = dmax(wbig,wsmall); *wr2 = dmin(wbig,wsmall); } *wi = 0.f; } else { /* Complex eigenvalues */ *wr1 = shift + pp; *wr2 = *wr1; *wi = r__; } /* Further scaling to avoid underflow and overflow in computing */ /* SCALE1 and overflow in computing w*B. */ /* This scale factor (WSCALE) is bounded from above using C1 and C2, */ /* and from below using C3 and C4. */ /* C1 implements the condition s A must never overflow. */ /* C2 implements the condition w B must never overflow. */ /* C3, with C2, */ /* implement the condition that s A - w B must never overflow. */ /* C4 implements the condition s should not underflow. */ /* C5 implements the condition max(s,|w|) should be at least 2. */ c1 = bsize * (*safmin * dmax(1.f,ascale)); c2 = *safmin * dmax(1.f,bnorm); c3 = bsize * *safmin; if (ascale <= 1.f && bsize <= 1.f) { /* Computing MIN */ r__1 = 1.f, r__2 = ascale / *safmin * bsize; c4 = dmin(r__1,r__2); } else { c4 = 1.f; } if (ascale <= 1.f || bsize <= 1.f) { /* Computing MIN */ r__1 = 1.f, r__2 = ascale * bsize; c5 = dmin(r__1,r__2); } else { c5 = 1.f; } /* Scale first eigenvalue */ wabs = dabs(*wr1) + dabs(*wi); /* Computing MAX */ /* Computing MIN */ r__3 = c4, r__4 = dmax(wabs,c5) * .5f; r__1 = max(*safmin,c1), r__2 = (wabs * c2 + c3) * 1.0000100000000001f, r__1 = max(r__1,r__2), r__2 = dmin(r__3,r__4); wsize = dmax(r__1,r__2); if (wsize != 1.f) { wscale = 1.f / wsize; if (wsize > 1.f) { *scale1 = dmax(ascale,bsize) * wscale * dmin(ascale,bsize); } else { *scale1 = dmin(ascale,bsize) * wscale * dmax(ascale,bsize); } *wr1 *= wscale; if (*wi != 0.f) { *wi *= wscale; *wr2 = *wr1; *scale2 = *scale1; } } else { *scale1 = ascale * bsize; *scale2 = *scale1; } /* Scale second eigenvalue (if real) */ if (*wi == 0.f) { /* Computing MAX */ /* Computing MIN */ /* Computing MAX */ r__5 = dabs(*wr2); r__3 = c4, r__4 = dmax(r__5,c5) * .5f; r__1 = max(*safmin,c1), r__2 = (dabs(*wr2) * c2 + c3) * 1.0000100000000001f, r__1 = max(r__1,r__2), r__2 = dmin(r__3, r__4); wsize = dmax(r__1,r__2); if (wsize != 1.f) { wscale = 1.f / wsize; if (wsize > 1.f) { *scale2 = dmax(ascale,bsize) * wscale * dmin(ascale,bsize); } else { *scale2 = dmin(ascale,bsize) * wscale * dmax(ascale,bsize); } *wr2 *= wscale; } else { *scale2 = ascale * bsize; } } /* End of SLAG2 */ return 0; } /* slag2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slahqr.c ================================================ /* slahqr.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int slahqr_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *h__, integer *ldh, real *wr, real * wi, integer *iloz, integer *ihiz, real *z__, integer *ldz, integer * info) { /* System generated locals */ integer h_dim1, h_offset, z_dim1, z_offset, i__1, i__2, i__3; real r__1, r__2, r__3, r__4; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer i__, j, k, l, m; real s, v[3]; integer i1, i2; real t1, t2, t3, v2, v3, aa, ab, ba, bb, h11, h12, h21, h22, cs; integer nh; real sn; integer nr; real tr; integer nz; real det, h21s; integer its; real ulp, sum, tst, rt1i, rt2i, rt1r, rt2r; extern /* Subroutine */ int srot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *), scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), slanv2_(real *, real *, real *, real *, real * , real *, real *, real *, real *, real *), slabad_(real *, real *) ; extern doublereal slamch_(char *); real safmin; extern /* Subroutine */ int slarfg_(integer *, real *, real *, integer *, real *); real safmax, rtdisc, smlnum; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAHQR is an auxiliary routine called by SHSEQR to update the */ /* eigenvalues and Schur decomposition already computed by SHSEQR, by */ /* dealing with the Hessenberg submatrix in rows and columns ILO to */ /* IHI. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* WANTT (input) LOGICAL */ /* = .TRUE. : the full Schur form T is required; */ /* = .FALSE.: only eigenvalues are required. */ /* WANTZ (input) LOGICAL */ /* = .TRUE. : the matrix of Schur vectors Z is required; */ /* = .FALSE.: Schur vectors are not required. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix H. N >= 0. */ /* ILO (input) INTEGER */ /* IHI (input) INTEGER */ /* It is assumed that H is already upper quasi-triangular in */ /* rows and columns IHI+1:N, and that H(ILO,ILO-1) = 0 (unless */ /* ILO = 1). SLAHQR works primarily with the Hessenberg */ /* submatrix in rows and columns ILO to IHI, but applies */ /* transformations to all of H if WANTT is .TRUE.. */ /* 1 <= ILO <= max(1,IHI); IHI <= N. */ /* H (input/output) REAL array, dimension (LDH,N) */ /* On entry, the upper Hessenberg matrix H. */ /* On exit, if INFO is zero and if WANTT is .TRUE., H is upper */ /* quasi-triangular in rows and columns ILO:IHI, with any */ /* 2-by-2 diagonal blocks in standard form. If INFO is zero */ /* and WANTT is .FALSE., the contents of H are unspecified on */ /* exit. The output state of H if INFO is nonzero is given */ /* below under the description of INFO. */ /* LDH (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array H. LDH >= max(1,N). */ /* WR (output) REAL array, dimension (N) */ /* WI (output) REAL array, dimension (N) */ /* The real and imaginary parts, respectively, of the computed */ /* eigenvalues ILO to IHI are stored in the corresponding */ /* elements of WR and WI. If two eigenvalues are computed as a */ /* complex conjugate pair, they are stored in consecutive */ /* elements of WR and WI, say the i-th and (i+1)th, with */ /* WI(i) > 0 and WI(i+1) < 0. If WANTT is .TRUE., the */ /* eigenvalues are stored in the same order as on the diagonal */ /* of the Schur form returned in H, with WR(i) = H(i,i), and, if */ /* H(i:i+1,i:i+1) is a 2-by-2 diagonal block, */ /* WI(i) = sqrt(H(i+1,i)*H(i,i+1)) and WI(i+1) = -WI(i). */ /* ILOZ (input) INTEGER */ /* IHIZ (input) INTEGER */ /* Specify the rows of Z to which transformations must be */ /* applied if WANTZ is .TRUE.. */ /* 1 <= ILOZ <= ILO; IHI <= IHIZ <= N. */ /* Z (input/output) REAL array, dimension (LDZ,N) */ /* If WANTZ is .TRUE., on entry Z must contain the current */ /* matrix Z of transformations accumulated by SHSEQR, and on */ /* exit Z has been updated; transformations are applied only to */ /* the submatrix Z(ILOZ:IHIZ,ILO:IHI). */ /* If WANTZ is .FALSE., Z is not referenced. */ /* LDZ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Z. LDZ >= max(1,N). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* .GT. 0: If INFO = i, SLAHQR failed to compute all the */ /* eigenvalues ILO to IHI in a total of 30 iterations */ /* per eigenvalue; elements i+1:ihi of WR and WI */ /* contain those eigenvalues which have been */ /* successfully computed. */ /* If INFO .GT. 0 and WANTT is .FALSE., then on exit, */ /* the remaining unconverged eigenvalues are the */ /* eigenvalues of the upper Hessenberg matrix rows */ /* and columns ILO thorugh INFO of the final, output */ /* value of H. */ /* If INFO .GT. 0 and WANTT is .TRUE., then on exit */ /* (*) (initial value of H)*U = U*(final value of H) */ /* where U is an orthognal matrix. The final */ /* value of H is upper Hessenberg and triangular in */ /* rows and columns INFO+1 through IHI. */ /* If INFO .GT. 0 and WANTZ is .TRUE., then on exit */ /* (final value of Z) = (initial value of Z)*U */ /* where U is the orthogonal matrix in (*) */ /* (regardless of the value of WANTT.) */ /* Further Details */ /* =============== */ /* 02-96 Based on modifications by */ /* David Day, Sandia National Laboratory, USA */ /* 12-04 Further modifications by */ /* Ralph Byers, University of Kansas, USA */ /* This is a modified version of SLAHQR from LAPACK version 3.0. */ /* It is (1) more robust against overflow and underflow and */ /* (2) adopts the more conservative Ahues & Tisseur stopping */ /* criterion (LAWN 122, 1997). */ /* ========================================================= */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ h_dim1 = *ldh; h_offset = 1 + h_dim1; h__ -= h_offset; --wr; --wi; z_dim1 = *ldz; z_offset = 1 + z_dim1; z__ -= z_offset; /* Function Body */ *info = 0; /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } if (*ilo == *ihi) { wr[*ilo] = h__[*ilo + *ilo * h_dim1]; wi[*ilo] = 0.f; return 0; } /* ==== clear out the trash ==== */ i__1 = *ihi - 3; for (j = *ilo; j <= i__1; ++j) { h__[j + 2 + j * h_dim1] = 0.f; h__[j + 3 + j * h_dim1] = 0.f; /* L10: */ } if (*ilo <= *ihi - 2) { h__[*ihi + (*ihi - 2) * h_dim1] = 0.f; } nh = *ihi - *ilo + 1; nz = *ihiz - *iloz + 1; /* Set machine-dependent constants for the stopping criterion. */ safmin = slamch_("SAFE MINIMUM"); safmax = 1.f / safmin; slabad_(&safmin, &safmax); ulp = slamch_("PRECISION"); smlnum = safmin * ((real) nh / ulp); /* I1 and I2 are the indices of the first row and last column of H */ /* to which transformations must be applied. If eigenvalues only are */ /* being computed, I1 and I2 are set inside the main loop. */ if (*wantt) { i1 = 1; i2 = *n; } /* The main loop begins here. I is the loop index and decreases from */ /* IHI to ILO in steps of 1 or 2. Each iteration of the loop works */ /* with the active submatrix in rows and columns L to I. */ /* Eigenvalues I+1 to IHI have already converged. Either L = ILO or */ /* H(L,L-1) is negligible so that the matrix splits. */ i__ = *ihi; L20: l = *ilo; if (i__ < *ilo) { goto L160; } /* Perform QR iterations on rows and columns ILO to I until a */ /* submatrix of order 1 or 2 splits off at the bottom because a */ /* subdiagonal element has become negligible. */ for (its = 0; its <= 30; ++its) { /* Look for a single small subdiagonal element. */ i__1 = l + 1; for (k = i__; k >= i__1; --k) { if ((r__1 = h__[k + (k - 1) * h_dim1], dabs(r__1)) <= smlnum) { goto L40; } tst = (r__1 = h__[k - 1 + (k - 1) * h_dim1], dabs(r__1)) + (r__2 = h__[k + k * h_dim1], dabs(r__2)); if (tst == 0.f) { if (k - 2 >= *ilo) { tst += (r__1 = h__[k - 1 + (k - 2) * h_dim1], dabs(r__1)); } if (k + 1 <= *ihi) { tst += (r__1 = h__[k + 1 + k * h_dim1], dabs(r__1)); } } /* ==== The following is a conservative small subdiagonal */ /* . deflation criterion due to Ahues & Tisseur (LAWN 122, */ /* . 1997). It has better mathematical foundation and */ /* . improves accuracy in some cases. ==== */ if ((r__1 = h__[k + (k - 1) * h_dim1], dabs(r__1)) <= ulp * tst) { /* Computing MAX */ r__3 = (r__1 = h__[k + (k - 1) * h_dim1], dabs(r__1)), r__4 = (r__2 = h__[k - 1 + k * h_dim1], dabs(r__2)); ab = dmax(r__3,r__4); /* Computing MIN */ r__3 = (r__1 = h__[k + (k - 1) * h_dim1], dabs(r__1)), r__4 = (r__2 = h__[k - 1 + k * h_dim1], dabs(r__2)); ba = dmin(r__3,r__4); /* Computing MAX */ r__3 = (r__1 = h__[k + k * h_dim1], dabs(r__1)), r__4 = (r__2 = h__[k - 1 + (k - 1) * h_dim1] - h__[k + k * h_dim1], dabs(r__2)); aa = dmax(r__3,r__4); /* Computing MIN */ r__3 = (r__1 = h__[k + k * h_dim1], dabs(r__1)), r__4 = (r__2 = h__[k - 1 + (k - 1) * h_dim1] - h__[k + k * h_dim1], dabs(r__2)); bb = dmin(r__3,r__4); s = aa + ab; /* Computing MAX */ r__1 = smlnum, r__2 = ulp * (bb * (aa / s)); if (ba * (ab / s) <= dmax(r__1,r__2)) { goto L40; } } /* L30: */ } L40: l = k; if (l > *ilo) { /* H(L,L-1) is negligible */ h__[l + (l - 1) * h_dim1] = 0.f; } /* Exit from loop if a submatrix of order 1 or 2 has split off. */ if (l >= i__ - 1) { goto L150; } /* Now the active submatrix is in rows and columns L to I. If */ /* eigenvalues only are being computed, only the active submatrix */ /* need be transformed. */ if (! (*wantt)) { i1 = l; i2 = i__; } if (its == 10) { /* Exceptional shift. */ s = (r__1 = h__[l + 1 + l * h_dim1], dabs(r__1)) + (r__2 = h__[l + 2 + (l + 1) * h_dim1], dabs(r__2)); h11 = s * .75f + h__[l + l * h_dim1]; h12 = s * -.4375f; h21 = s; h22 = h11; } else if (its == 20) { /* Exceptional shift. */ s = (r__1 = h__[i__ + (i__ - 1) * h_dim1], dabs(r__1)) + (r__2 = h__[i__ - 1 + (i__ - 2) * h_dim1], dabs(r__2)); h11 = s * .75f + h__[i__ + i__ * h_dim1]; h12 = s * -.4375f; h21 = s; h22 = h11; } else { /* Prepare to use Francis' double shift */ /* (i.e. 2nd degree generalized Rayleigh quotient) */ h11 = h__[i__ - 1 + (i__ - 1) * h_dim1]; h21 = h__[i__ + (i__ - 1) * h_dim1]; h12 = h__[i__ - 1 + i__ * h_dim1]; h22 = h__[i__ + i__ * h_dim1]; } s = dabs(h11) + dabs(h12) + dabs(h21) + dabs(h22); if (s == 0.f) { rt1r = 0.f; rt1i = 0.f; rt2r = 0.f; rt2i = 0.f; } else { h11 /= s; h21 /= s; h12 /= s; h22 /= s; tr = (h11 + h22) / 2.f; det = (h11 - tr) * (h22 - tr) - h12 * h21; rtdisc = sqrt((dabs(det))); if (det >= 0.f) { /* ==== complex conjugate shifts ==== */ rt1r = tr * s; rt2r = rt1r; rt1i = rtdisc * s; rt2i = -rt1i; } else { /* ==== real shifts (use only one of them) ==== */ rt1r = tr + rtdisc; rt2r = tr - rtdisc; if ((r__1 = rt1r - h22, dabs(r__1)) <= (r__2 = rt2r - h22, dabs(r__2))) { rt1r *= s; rt2r = rt1r; } else { rt2r *= s; rt1r = rt2r; } rt1i = 0.f; rt2i = 0.f; } } /* Look for two consecutive small subdiagonal elements. */ i__1 = l; for (m = i__ - 2; m >= i__1; --m) { /* Determine the effect of starting the double-shift QR */ /* iteration at row M, and see if this would make H(M,M-1) */ /* negligible. (The following uses scaling to avoid */ /* overflows and most underflows.) */ h21s = h__[m + 1 + m * h_dim1]; s = (r__1 = h__[m + m * h_dim1] - rt2r, dabs(r__1)) + dabs(rt2i) + dabs(h21s); h21s = h__[m + 1 + m * h_dim1] / s; v[0] = h21s * h__[m + (m + 1) * h_dim1] + (h__[m + m * h_dim1] - rt1r) * ((h__[m + m * h_dim1] - rt2r) / s) - rt1i * (rt2i / s); v[1] = h21s * (h__[m + m * h_dim1] + h__[m + 1 + (m + 1) * h_dim1] - rt1r - rt2r); v[2] = h21s * h__[m + 2 + (m + 1) * h_dim1]; s = dabs(v[0]) + dabs(v[1]) + dabs(v[2]); v[0] /= s; v[1] /= s; v[2] /= s; if (m == l) { goto L60; } if ((r__1 = h__[m + (m - 1) * h_dim1], dabs(r__1)) * (dabs(v[1]) + dabs(v[2])) <= ulp * dabs(v[0]) * ((r__2 = h__[m - 1 + ( m - 1) * h_dim1], dabs(r__2)) + (r__3 = h__[m + m * h_dim1], dabs(r__3)) + (r__4 = h__[m + 1 + (m + 1) * h_dim1], dabs(r__4)))) { goto L60; } /* L50: */ } L60: /* Double-shift QR step */ i__1 = i__ - 1; for (k = m; k <= i__1; ++k) { /* The first iteration of this loop determines a reflection G */ /* from the vector V and applies it from left and right to H, */ /* thus creating a nonzero bulge below the subdiagonal. */ /* Each subsequent iteration determines a reflection G to */ /* restore the Hessenberg form in the (K-1)th column, and thus */ /* chases the bulge one step toward the bottom of the active */ /* submatrix. NR is the order of G. */ /* Computing MIN */ i__2 = 3, i__3 = i__ - k + 1; nr = min(i__2,i__3); if (k > m) { scopy_(&nr, &h__[k + (k - 1) * h_dim1], &c__1, v, &c__1); } slarfg_(&nr, v, &v[1], &c__1, &t1); if (k > m) { h__[k + (k - 1) * h_dim1] = v[0]; h__[k + 1 + (k - 1) * h_dim1] = 0.f; if (k < i__ - 1) { h__[k + 2 + (k - 1) * h_dim1] = 0.f; } } else if (m > l) { /* ==== Use the following instead of */ /* . H( K, K-1 ) = -H( K, K-1 ) to */ /* . avoid a bug when v(2) and v(3) */ /* . underflow. ==== */ h__[k + (k - 1) * h_dim1] *= 1.f - t1; } v2 = v[1]; t2 = t1 * v2; if (nr == 3) { v3 = v[2]; t3 = t1 * v3; /* Apply G from the left to transform the rows of the matrix */ /* in columns K to I2. */ i__2 = i2; for (j = k; j <= i__2; ++j) { sum = h__[k + j * h_dim1] + v2 * h__[k + 1 + j * h_dim1] + v3 * h__[k + 2 + j * h_dim1]; h__[k + j * h_dim1] -= sum * t1; h__[k + 1 + j * h_dim1] -= sum * t2; h__[k + 2 + j * h_dim1] -= sum * t3; /* L70: */ } /* Apply G from the right to transform the columns of the */ /* matrix in rows I1 to min(K+3,I). */ /* Computing MIN */ i__3 = k + 3; i__2 = min(i__3,i__); for (j = i1; j <= i__2; ++j) { sum = h__[j + k * h_dim1] + v2 * h__[j + (k + 1) * h_dim1] + v3 * h__[j + (k + 2) * h_dim1]; h__[j + k * h_dim1] -= sum * t1; h__[j + (k + 1) * h_dim1] -= sum * t2; h__[j + (k + 2) * h_dim1] -= sum * t3; /* L80: */ } if (*wantz) { /* Accumulate transformations in the matrix Z */ i__2 = *ihiz; for (j = *iloz; j <= i__2; ++j) { sum = z__[j + k * z_dim1] + v2 * z__[j + (k + 1) * z_dim1] + v3 * z__[j + (k + 2) * z_dim1]; z__[j + k * z_dim1] -= sum * t1; z__[j + (k + 1) * z_dim1] -= sum * t2; z__[j + (k + 2) * z_dim1] -= sum * t3; /* L90: */ } } } else if (nr == 2) { /* Apply G from the left to transform the rows of the matrix */ /* in columns K to I2. */ i__2 = i2; for (j = k; j <= i__2; ++j) { sum = h__[k + j * h_dim1] + v2 * h__[k + 1 + j * h_dim1]; h__[k + j * h_dim1] -= sum * t1; h__[k + 1 + j * h_dim1] -= sum * t2; /* L100: */ } /* Apply G from the right to transform the columns of the */ /* matrix in rows I1 to min(K+3,I). */ i__2 = i__; for (j = i1; j <= i__2; ++j) { sum = h__[j + k * h_dim1] + v2 * h__[j + (k + 1) * h_dim1] ; h__[j + k * h_dim1] -= sum * t1; h__[j + (k + 1) * h_dim1] -= sum * t2; /* L110: */ } if (*wantz) { /* Accumulate transformations in the matrix Z */ i__2 = *ihiz; for (j = *iloz; j <= i__2; ++j) { sum = z__[j + k * z_dim1] + v2 * z__[j + (k + 1) * z_dim1]; z__[j + k * z_dim1] -= sum * t1; z__[j + (k + 1) * z_dim1] -= sum * t2; /* L120: */ } } } /* L130: */ } /* L140: */ } /* Failure to converge in remaining number of iterations */ *info = i__; return 0; L150: if (l == i__) { /* H(I,I-1) is negligible: one eigenvalue has converged. */ wr[i__] = h__[i__ + i__ * h_dim1]; wi[i__] = 0.f; } else if (l == i__ - 1) { /* H(I-1,I-2) is negligible: a pair of eigenvalues have converged. */ /* Transform the 2-by-2 submatrix to standard Schur form, */ /* and compute and store the eigenvalues. */ slanv2_(&h__[i__ - 1 + (i__ - 1) * h_dim1], &h__[i__ - 1 + i__ * h_dim1], &h__[i__ + (i__ - 1) * h_dim1], &h__[i__ + i__ * h_dim1], &wr[i__ - 1], &wi[i__ - 1], &wr[i__], &wi[i__], &cs, &sn); if (*wantt) { /* Apply the transformation to the rest of H. */ if (i2 > i__) { i__1 = i2 - i__; srot_(&i__1, &h__[i__ - 1 + (i__ + 1) * h_dim1], ldh, &h__[ i__ + (i__ + 1) * h_dim1], ldh, &cs, &sn); } i__1 = i__ - i1 - 1; srot_(&i__1, &h__[i1 + (i__ - 1) * h_dim1], &c__1, &h__[i1 + i__ * h_dim1], &c__1, &cs, &sn); } if (*wantz) { /* Apply the transformation to Z. */ srot_(&nz, &z__[*iloz + (i__ - 1) * z_dim1], &c__1, &z__[*iloz + i__ * z_dim1], &c__1, &cs, &sn); } } /* return to start of the main loop with new value of I. */ i__ = l - 1; goto L20; L160: return 0; /* End of SLAHQR */ } /* slahqr_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slahr2.c ================================================ /* slahr2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b4 = -1.f; static real c_b5 = 1.f; static integer c__1 = 1; static real c_b38 = 0.f; /* Subroutine */ int slahr2_(integer *n, integer *k, integer *nb, real *a, integer *lda, real *tau, real *t, integer *ldt, real *y, integer *ldy) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, t_dim1, t_offset, y_dim1, y_offset, i__1, i__2, i__3; real r__1; /* Local variables */ integer i__; real ei; extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *), sgemm_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), sgemv_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), strmm_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *), saxpy_(integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *), strmv_(char *, char *, char *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), slarfg_( integer *, real *, real *, integer *, real *), slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAHR2 reduces the first NB columns of A real general n-BY-(n-k+1) */ /* matrix A so that elements below the k-th subdiagonal are zero. The */ /* reduction is performed by an orthogonal similarity transformation */ /* Q' * A * Q. The routine returns the matrices V and T which determine */ /* Q as a block reflector I - V*T*V', and also the matrix Y = A * V * T. */ /* This is an auxiliary routine called by SGEHRD. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. */ /* K (input) INTEGER */ /* The offset for the reduction. Elements below the k-th */ /* subdiagonal in the first NB columns are reduced to zero. */ /* K < N. */ /* NB (input) INTEGER */ /* The number of columns to be reduced. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N-K+1) */ /* On entry, the n-by-(n-k+1) general matrix A. */ /* On exit, the elements on and above the k-th subdiagonal in */ /* the first NB columns are overwritten with the corresponding */ /* elements of the reduced matrix; the elements below the k-th */ /* subdiagonal, with the array TAU, represent the matrix Q as a */ /* product of elementary reflectors. The other columns of A are */ /* unchanged. See Further Details. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* TAU (output) REAL array, dimension (NB) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors. See Further */ /* Details. */ /* T (output) REAL array, dimension (LDT,NB) */ /* The upper triangular matrix T. */ /* LDT (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array T. LDT >= NB. */ /* Y (output) REAL array, dimension (LDY,NB) */ /* The n-by-nb matrix Y. */ /* LDY (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Y. LDY >= N. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The matrix Q is represented as a product of nb elementary reflectors */ /* Q = H(1) H(2) . . . H(nb). */ /* Each H(i) has the form */ /* H(i) = I - tau * v * v' */ /* where tau is a real scalar, and v is a real vector with */ /* v(1:i+k-1) = 0, v(i+k) = 1; v(i+k+1:n) is stored on exit in */ /* A(i+k+1:n,i), and tau in TAU(i). */ /* The elements of the vectors v together form the (n-k+1)-by-nb matrix */ /* V which is needed, with T and Y, to apply the transformation to the */ /* unreduced part of the matrix, using an update of the form: */ /* A := (I - V*T*V') * (A - Y*V'). */ /* The contents of A on exit are illustrated by the following example */ /* with n = 7, k = 3 and nb = 2: */ /* ( a a a a a ) */ /* ( a a a a a ) */ /* ( a a a a a ) */ /* ( h h a a a ) */ /* ( v1 h a a a ) */ /* ( v1 v2 a a a ) */ /* ( v1 v2 a a a ) */ /* where a denotes an element of the original matrix A, h denotes a */ /* modified element of the upper Hessenberg matrix H, and vi denotes an */ /* element of the vector defining H(i). */ /* This file is a slight modification of LAPACK-3.0's SLAHRD */ /* incorporating improvements proposed by Quintana-Orti and Van de */ /* Gejin. Note that the entries of A(1:K,2:NB) differ from those */ /* returned by the original LAPACK routine. This function is */ /* not backward compatible with LAPACK3.0. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Quick return if possible */ /* Parameter adjustments */ --tau; a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; t_dim1 = *ldt; t_offset = 1 + t_dim1; t -= t_offset; y_dim1 = *ldy; y_offset = 1 + y_dim1; y -= y_offset; /* Function Body */ if (*n <= 1) { return 0; } i__1 = *nb; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { if (i__ > 1) { /* Update A(K+1:N,I) */ /* Update I-th column of A - Y * V' */ i__2 = *n - *k; i__3 = i__ - 1; sgemv_("NO TRANSPOSE", &i__2, &i__3, &c_b4, &y[*k + 1 + y_dim1], ldy, &a[*k + i__ - 1 + a_dim1], lda, &c_b5, &a[*k + 1 + i__ * a_dim1], &c__1); /* Apply I - V * T' * V' to this column (call it b) from the */ /* left, using the last column of T as workspace */ /* Let V = ( V1 ) and b = ( b1 ) (first I-1 rows) */ /* ( V2 ) ( b2 ) */ /* where V1 is unit lower triangular */ /* w := V1' * b1 */ i__2 = i__ - 1; scopy_(&i__2, &a[*k + 1 + i__ * a_dim1], &c__1, &t[*nb * t_dim1 + 1], &c__1); i__2 = i__ - 1; strmv_("Lower", "Transpose", "UNIT", &i__2, &a[*k + 1 + a_dim1], lda, &t[*nb * t_dim1 + 1], &c__1); /* w := w + V2'*b2 */ i__2 = *n - *k - i__ + 1; i__3 = i__ - 1; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &a[*k + i__ + a_dim1], lda, &a[*k + i__ + i__ * a_dim1], &c__1, &c_b5, &t[*nb * t_dim1 + 1], &c__1); /* w := T'*w */ i__2 = i__ - 1; strmv_("Upper", "Transpose", "NON-UNIT", &i__2, &t[t_offset], ldt, &t[*nb * t_dim1 + 1], &c__1); /* b2 := b2 - V2*w */ i__2 = *n - *k - i__ + 1; i__3 = i__ - 1; sgemv_("NO TRANSPOSE", &i__2, &i__3, &c_b4, &a[*k + i__ + a_dim1], lda, &t[*nb * t_dim1 + 1], &c__1, &c_b5, &a[*k + i__ + i__ * a_dim1], &c__1); /* b1 := b1 - V1*w */ i__2 = i__ - 1; strmv_("Lower", "NO TRANSPOSE", "UNIT", &i__2, &a[*k + 1 + a_dim1] , lda, &t[*nb * t_dim1 + 1], &c__1); i__2 = i__ - 1; saxpy_(&i__2, &c_b4, &t[*nb * t_dim1 + 1], &c__1, &a[*k + 1 + i__ * a_dim1], &c__1); a[*k + i__ - 1 + (i__ - 1) * a_dim1] = ei; } /* Generate the elementary reflector H(I) to annihilate */ /* A(K+I+1:N,I) */ i__2 = *n - *k - i__ + 1; /* Computing MIN */ i__3 = *k + i__ + 1; slarfg_(&i__2, &a[*k + i__ + i__ * a_dim1], &a[min(i__3, *n)+ i__ * a_dim1], &c__1, &tau[i__]); ei = a[*k + i__ + i__ * a_dim1]; a[*k + i__ + i__ * a_dim1] = 1.f; /* Compute Y(K+1:N,I) */ i__2 = *n - *k; i__3 = *n - *k - i__ + 1; sgemv_("NO TRANSPOSE", &i__2, &i__3, &c_b5, &a[*k + 1 + (i__ + 1) * a_dim1], lda, &a[*k + i__ + i__ * a_dim1], &c__1, &c_b38, &y[* k + 1 + i__ * y_dim1], &c__1); i__2 = *n - *k - i__ + 1; i__3 = i__ - 1; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &a[*k + i__ + a_dim1], lda, & a[*k + i__ + i__ * a_dim1], &c__1, &c_b38, &t[i__ * t_dim1 + 1], &c__1); i__2 = *n - *k; i__3 = i__ - 1; sgemv_("NO TRANSPOSE", &i__2, &i__3, &c_b4, &y[*k + 1 + y_dim1], ldy, &t[i__ * t_dim1 + 1], &c__1, &c_b5, &y[*k + 1 + i__ * y_dim1], &c__1); i__2 = *n - *k; sscal_(&i__2, &tau[i__], &y[*k + 1 + i__ * y_dim1], &c__1); /* Compute T(1:I,I) */ i__2 = i__ - 1; r__1 = -tau[i__]; sscal_(&i__2, &r__1, &t[i__ * t_dim1 + 1], &c__1); i__2 = i__ - 1; strmv_("Upper", "No Transpose", "NON-UNIT", &i__2, &t[t_offset], ldt, &t[i__ * t_dim1 + 1], &c__1) ; t[i__ + i__ * t_dim1] = tau[i__]; /* L10: */ } a[*k + *nb + *nb * a_dim1] = ei; /* Compute Y(1:K,1:NB) */ slacpy_("ALL", k, nb, &a[(a_dim1 << 1) + 1], lda, &y[y_offset], ldy); strmm_("RIGHT", "Lower", "NO TRANSPOSE", "UNIT", k, nb, &c_b5, &a[*k + 1 + a_dim1], lda, &y[y_offset], ldy); if (*n > *k + *nb) { i__1 = *n - *k - *nb; sgemm_("NO TRANSPOSE", "NO TRANSPOSE", k, nb, &i__1, &c_b5, &a[(*nb + 2) * a_dim1 + 1], lda, &a[*k + 1 + *nb + a_dim1], lda, &c_b5, &y[y_offset], ldy); } strmm_("RIGHT", "Upper", "NO TRANSPOSE", "NON-UNIT", k, nb, &c_b5, &t[ t_offset], ldt, &y[y_offset], ldy); return 0; /* End of SLAHR2 */ } /* slahr2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaisnan.c ================================================ /* slaisnan.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" logical slaisnan_(real *sin1, real *sin2) { /* System generated locals */ logical ret_val; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* This routine is not for general use. It exists solely to avoid */ /* over-optimization in SISNAN. */ /* SLAISNAN checks for NaNs by comparing its two arguments for */ /* inequality. NaN is the only floating-point value where NaN != NaN */ /* returns .TRUE. To check for NaNs, pass the same variable as both */ /* arguments. */ /* A compiler must assume that the two arguments are */ /* not the same variable, and the test will not be optimized away. */ /* Interprocedural or whole-program optimization may delete this */ /* test. The ISNAN functions will be replaced by the correct */ /* Fortran 03 intrinsic once the intrinsic is widely available. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIN1 (input) REAL */ /* SIN2 (input) REAL */ /* Two numbers to compare for inequality. */ /* ===================================================================== */ /* .. Executable Statements .. */ ret_val = *sin1 != *sin2; return ret_val; } /* slaisnan_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaln2.c ================================================ /* slaln2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slaln2_(logical *ltrans, integer *na, integer *nw, real * smin, real *ca, real *a, integer *lda, real *d1, real *d2, real *b, integer *ldb, real *wr, real *wi, real *x, integer *ldx, real *scale, real *xnorm, integer *info) { /* Initialized data */ static logical cswap[4] = { FALSE_,FALSE_,TRUE_,TRUE_ }; static logical rswap[4] = { FALSE_,TRUE_,FALSE_,TRUE_ }; static integer ipivot[16] /* was [4][4] */ = { 1,2,3,4,2,1,4,3,3,4,1,2, 4,3,2,1 }; /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, x_dim1, x_offset; real r__1, r__2, r__3, r__4, r__5, r__6; static real equiv_0[4], equiv_1[4]; /* Local variables */ integer j; #define ci (equiv_0) #define cr (equiv_1) real bi1, bi2, br1, br2, xi1, xi2, xr1, xr2, ci21, ci22, cr21, cr22, li21, csi, ui11, lr21, ui12, ui22; #define civ (equiv_0) real csr, ur11, ur12, ur22; #define crv (equiv_1) real bbnd, cmax, ui11r, ui12s, temp, ur11r, ur12s, u22abs; integer icmax; real bnorm, cnorm, smini; extern doublereal slamch_(char *); real bignum; extern /* Subroutine */ int sladiv_(real *, real *, real *, real *, real * , real *); real smlnum; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLALN2 solves a system of the form (ca A - w D ) X = s B */ /* or (ca A' - w D) X = s B with possible scaling ("s") and */ /* perturbation of A. (A' means A-transpose.) */ /* A is an NA x NA real matrix, ca is a real scalar, D is an NA x NA */ /* real diagonal matrix, w is a real or complex value, and X and B are */ /* NA x 1 matrices -- real if w is real, complex if w is complex. NA */ /* may be 1 or 2. */ /* If w is complex, X and B are represented as NA x 2 matrices, */ /* the first column of each being the real part and the second */ /* being the imaginary part. */ /* "s" is a scaling factor (.LE. 1), computed by SLALN2, which is */ /* so chosen that X can be computed without overflow. X is further */ /* scaled if necessary to assure that norm(ca A - w D)*norm(X) is less */ /* than overflow. */ /* If both singular values of (ca A - w D) are less than SMIN, */ /* SMIN*identity will be used instead of (ca A - w D). If only one */ /* singular value is less than SMIN, one element of (ca A - w D) will be */ /* perturbed enough to make the smallest singular value roughly SMIN. */ /* If both singular values are at least SMIN, (ca A - w D) will not be */ /* perturbed. In any case, the perturbation will be at most some small */ /* multiple of max( SMIN, ulp*norm(ca A - w D) ). The singular values */ /* are computed by infinity-norm approximations, and thus will only be */ /* correct to a factor of 2 or so. */ /* Note: all input quantities are assumed to be smaller than overflow */ /* by a reasonable factor. (See BIGNUM.) */ /* Arguments */ /* ========== */ /* LTRANS (input) LOGICAL */ /* =.TRUE.: A-transpose will be used. */ /* =.FALSE.: A will be used (not transposed.) */ /* NA (input) INTEGER */ /* The size of the matrix A. It may (only) be 1 or 2. */ /* NW (input) INTEGER */ /* 1 if "w" is real, 2 if "w" is complex. It may only be 1 */ /* or 2. */ /* SMIN (input) REAL */ /* The desired lower bound on the singular values of A. This */ /* should be a safe distance away from underflow or overflow, */ /* say, between (underflow/machine precision) and (machine */ /* precision * overflow ). (See BIGNUM and ULP.) */ /* CA (input) REAL */ /* The coefficient c, which A is multiplied by. */ /* A (input) REAL array, dimension (LDA,NA) */ /* The NA x NA matrix A. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of A. It must be at least NA. */ /* D1 (input) REAL */ /* The 1,1 element in the diagonal matrix D. */ /* D2 (input) REAL */ /* The 2,2 element in the diagonal matrix D. Not used if NW=1. */ /* B (input) REAL array, dimension (LDB,NW) */ /* The NA x NW matrix B (right-hand side). If NW=2 ("w" is */ /* complex), column 1 contains the real part of B and column 2 */ /* contains the imaginary part. */ /* LDB (input) INTEGER */ /* The leading dimension of B. It must be at least NA. */ /* WR (input) REAL */ /* The real part of the scalar "w". */ /* WI (input) REAL */ /* The imaginary part of the scalar "w". Not used if NW=1. */ /* X (output) REAL array, dimension (LDX,NW) */ /* The NA x NW matrix X (unknowns), as computed by SLALN2. */ /* If NW=2 ("w" is complex), on exit, column 1 will contain */ /* the real part of X and column 2 will contain the imaginary */ /* part. */ /* LDX (input) INTEGER */ /* The leading dimension of X. It must be at least NA. */ /* SCALE (output) REAL */ /* The scale factor that B must be multiplied by to insure */ /* that overflow does not occur when computing X. Thus, */ /* (ca A - w D) X will be SCALE*B, not B (ignoring */ /* perturbations of A.) It will be at most 1. */ /* XNORM (output) REAL */ /* The infinity-norm of X, when X is regarded as an NA x NW */ /* real matrix. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* An error flag. It will be set to zero if no error occurs, */ /* a negative number if an argument is in error, or a positive */ /* number if ca A - w D had to be perturbed. */ /* The possible values are: */ /* = 0: No error occurred, and (ca A - w D) did not have to be */ /* perturbed. */ /* = 1: (ca A - w D) had to be perturbed to make its smallest */ /* (or only) singular value greater than SMIN. */ /* NOTE: In the interests of speed, this routine does not */ /* check the inputs for errors. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Equivalences .. */ /* .. */ /* .. Data statements .. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; x_dim1 = *ldx; x_offset = 1 + x_dim1; x -= x_offset; /* Function Body */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Compute BIGNUM */ smlnum = 2.f * slamch_("Safe minimum"); bignum = 1.f / smlnum; smini = dmax(*smin,smlnum); /* Don't check for input errors */ *info = 0; /* Standard Initializations */ *scale = 1.f; if (*na == 1) { /* 1 x 1 (i.e., scalar) system C X = B */ if (*nw == 1) { /* Real 1x1 system. */ /* C = ca A - w D */ csr = *ca * a[a_dim1 + 1] - *wr * *d1; cnorm = dabs(csr); /* If | C | < SMINI, use C = SMINI */ if (cnorm < smini) { csr = smini; cnorm = smini; *info = 1; } /* Check scaling for X = B / C */ bnorm = (r__1 = b[b_dim1 + 1], dabs(r__1)); if (cnorm < 1.f && bnorm > 1.f) { if (bnorm > bignum * cnorm) { *scale = 1.f / bnorm; } } /* Compute X */ x[x_dim1 + 1] = b[b_dim1 + 1] * *scale / csr; *xnorm = (r__1 = x[x_dim1 + 1], dabs(r__1)); } else { /* Complex 1x1 system (w is complex) */ /* C = ca A - w D */ csr = *ca * a[a_dim1 + 1] - *wr * *d1; csi = -(*wi) * *d1; cnorm = dabs(csr) + dabs(csi); /* If | C | < SMINI, use C = SMINI */ if (cnorm < smini) { csr = smini; csi = 0.f; cnorm = smini; *info = 1; } /* Check scaling for X = B / C */ bnorm = (r__1 = b[b_dim1 + 1], dabs(r__1)) + (r__2 = b[(b_dim1 << 1) + 1], dabs(r__2)); if (cnorm < 1.f && bnorm > 1.f) { if (bnorm > bignum * cnorm) { *scale = 1.f / bnorm; } } /* Compute X */ r__1 = *scale * b[b_dim1 + 1]; r__2 = *scale * b[(b_dim1 << 1) + 1]; sladiv_(&r__1, &r__2, &csr, &csi, &x[x_dim1 + 1], &x[(x_dim1 << 1) + 1]); *xnorm = (r__1 = x[x_dim1 + 1], dabs(r__1)) + (r__2 = x[(x_dim1 << 1) + 1], dabs(r__2)); } } else { /* 2x2 System */ /* Compute the real part of C = ca A - w D (or ca A' - w D ) */ cr[0] = *ca * a[a_dim1 + 1] - *wr * *d1; cr[3] = *ca * a[(a_dim1 << 1) + 2] - *wr * *d2; if (*ltrans) { cr[2] = *ca * a[a_dim1 + 2]; cr[1] = *ca * a[(a_dim1 << 1) + 1]; } else { cr[1] = *ca * a[a_dim1 + 2]; cr[2] = *ca * a[(a_dim1 << 1) + 1]; } if (*nw == 1) { /* Real 2x2 system (w is real) */ /* Find the largest element in C */ cmax = 0.f; icmax = 0; for (j = 1; j <= 4; ++j) { if ((r__1 = crv[j - 1], dabs(r__1)) > cmax) { cmax = (r__1 = crv[j - 1], dabs(r__1)); icmax = j; } /* L10: */ } /* If norm(C) < SMINI, use SMINI*identity. */ if (cmax < smini) { /* Computing MAX */ r__3 = (r__1 = b[b_dim1 + 1], dabs(r__1)), r__4 = (r__2 = b[ b_dim1 + 2], dabs(r__2)); bnorm = dmax(r__3,r__4); if (smini < 1.f && bnorm > 1.f) { if (bnorm > bignum * smini) { *scale = 1.f / bnorm; } } temp = *scale / smini; x[x_dim1 + 1] = temp * b[b_dim1 + 1]; x[x_dim1 + 2] = temp * b[b_dim1 + 2]; *xnorm = temp * bnorm; *info = 1; return 0; } /* Gaussian elimination with complete pivoting. */ ur11 = crv[icmax - 1]; cr21 = crv[ipivot[(icmax << 2) - 3] - 1]; ur12 = crv[ipivot[(icmax << 2) - 2] - 1]; cr22 = crv[ipivot[(icmax << 2) - 1] - 1]; ur11r = 1.f / ur11; lr21 = ur11r * cr21; ur22 = cr22 - ur12 * lr21; /* If smaller pivot < SMINI, use SMINI */ if (dabs(ur22) < smini) { ur22 = smini; *info = 1; } if (rswap[icmax - 1]) { br1 = b[b_dim1 + 2]; br2 = b[b_dim1 + 1]; } else { br1 = b[b_dim1 + 1]; br2 = b[b_dim1 + 2]; } br2 -= lr21 * br1; /* Computing MAX */ r__2 = (r__1 = br1 * (ur22 * ur11r), dabs(r__1)), r__3 = dabs(br2) ; bbnd = dmax(r__2,r__3); if (bbnd > 1.f && dabs(ur22) < 1.f) { if (bbnd >= bignum * dabs(ur22)) { *scale = 1.f / bbnd; } } xr2 = br2 * *scale / ur22; xr1 = *scale * br1 * ur11r - xr2 * (ur11r * ur12); if (cswap[icmax - 1]) { x[x_dim1 + 1] = xr2; x[x_dim1 + 2] = xr1; } else { x[x_dim1 + 1] = xr1; x[x_dim1 + 2] = xr2; } /* Computing MAX */ r__1 = dabs(xr1), r__2 = dabs(xr2); *xnorm = dmax(r__1,r__2); /* Further scaling if norm(A) norm(X) > overflow */ if (*xnorm > 1.f && cmax > 1.f) { if (*xnorm > bignum / cmax) { temp = cmax / bignum; x[x_dim1 + 1] = temp * x[x_dim1 + 1]; x[x_dim1 + 2] = temp * x[x_dim1 + 2]; *xnorm = temp * *xnorm; *scale = temp * *scale; } } } else { /* Complex 2x2 system (w is complex) */ /* Find the largest element in C */ ci[0] = -(*wi) * *d1; ci[1] = 0.f; ci[2] = 0.f; ci[3] = -(*wi) * *d2; cmax = 0.f; icmax = 0; for (j = 1; j <= 4; ++j) { if ((r__1 = crv[j - 1], dabs(r__1)) + (r__2 = civ[j - 1], dabs(r__2)) > cmax) { cmax = (r__1 = crv[j - 1], dabs(r__1)) + (r__2 = civ[j - 1], dabs(r__2)); icmax = j; } /* L20: */ } /* If norm(C) < SMINI, use SMINI*identity. */ if (cmax < smini) { /* Computing MAX */ r__5 = (r__1 = b[b_dim1 + 1], dabs(r__1)) + (r__2 = b[(b_dim1 << 1) + 1], dabs(r__2)), r__6 = (r__3 = b[b_dim1 + 2], dabs(r__3)) + (r__4 = b[(b_dim1 << 1) + 2], dabs( r__4)); bnorm = dmax(r__5,r__6); if (smini < 1.f && bnorm > 1.f) { if (bnorm > bignum * smini) { *scale = 1.f / bnorm; } } temp = *scale / smini; x[x_dim1 + 1] = temp * b[b_dim1 + 1]; x[x_dim1 + 2] = temp * b[b_dim1 + 2]; x[(x_dim1 << 1) + 1] = temp * b[(b_dim1 << 1) + 1]; x[(x_dim1 << 1) + 2] = temp * b[(b_dim1 << 1) + 2]; *xnorm = temp * bnorm; *info = 1; return 0; } /* Gaussian elimination with complete pivoting. */ ur11 = crv[icmax - 1]; ui11 = civ[icmax - 1]; cr21 = crv[ipivot[(icmax << 2) - 3] - 1]; ci21 = civ[ipivot[(icmax << 2) - 3] - 1]; ur12 = crv[ipivot[(icmax << 2) - 2] - 1]; ui12 = civ[ipivot[(icmax << 2) - 2] - 1]; cr22 = crv[ipivot[(icmax << 2) - 1] - 1]; ci22 = civ[ipivot[(icmax << 2) - 1] - 1]; if (icmax == 1 || icmax == 4) { /* Code when off-diagonals of pivoted C are real */ if (dabs(ur11) > dabs(ui11)) { temp = ui11 / ur11; /* Computing 2nd power */ r__1 = temp; ur11r = 1.f / (ur11 * (r__1 * r__1 + 1.f)); ui11r = -temp * ur11r; } else { temp = ur11 / ui11; /* Computing 2nd power */ r__1 = temp; ui11r = -1.f / (ui11 * (r__1 * r__1 + 1.f)); ur11r = -temp * ui11r; } lr21 = cr21 * ur11r; li21 = cr21 * ui11r; ur12s = ur12 * ur11r; ui12s = ur12 * ui11r; ur22 = cr22 - ur12 * lr21; ui22 = ci22 - ur12 * li21; } else { /* Code when diagonals of pivoted C are real */ ur11r = 1.f / ur11; ui11r = 0.f; lr21 = cr21 * ur11r; li21 = ci21 * ur11r; ur12s = ur12 * ur11r; ui12s = ui12 * ur11r; ur22 = cr22 - ur12 * lr21 + ui12 * li21; ui22 = -ur12 * li21 - ui12 * lr21; } u22abs = dabs(ur22) + dabs(ui22); /* If smaller pivot < SMINI, use SMINI */ if (u22abs < smini) { ur22 = smini; ui22 = 0.f; *info = 1; } if (rswap[icmax - 1]) { br2 = b[b_dim1 + 1]; br1 = b[b_dim1 + 2]; bi2 = b[(b_dim1 << 1) + 1]; bi1 = b[(b_dim1 << 1) + 2]; } else { br1 = b[b_dim1 + 1]; br2 = b[b_dim1 + 2]; bi1 = b[(b_dim1 << 1) + 1]; bi2 = b[(b_dim1 << 1) + 2]; } br2 = br2 - lr21 * br1 + li21 * bi1; bi2 = bi2 - li21 * br1 - lr21 * bi1; /* Computing MAX */ r__1 = (dabs(br1) + dabs(bi1)) * (u22abs * (dabs(ur11r) + dabs( ui11r))), r__2 = dabs(br2) + dabs(bi2); bbnd = dmax(r__1,r__2); if (bbnd > 1.f && u22abs < 1.f) { if (bbnd >= bignum * u22abs) { *scale = 1.f / bbnd; br1 = *scale * br1; bi1 = *scale * bi1; br2 = *scale * br2; bi2 = *scale * bi2; } } sladiv_(&br2, &bi2, &ur22, &ui22, &xr2, &xi2); xr1 = ur11r * br1 - ui11r * bi1 - ur12s * xr2 + ui12s * xi2; xi1 = ui11r * br1 + ur11r * bi1 - ui12s * xr2 - ur12s * xi2; if (cswap[icmax - 1]) { x[x_dim1 + 1] = xr2; x[x_dim1 + 2] = xr1; x[(x_dim1 << 1) + 1] = xi2; x[(x_dim1 << 1) + 2] = xi1; } else { x[x_dim1 + 1] = xr1; x[x_dim1 + 2] = xr2; x[(x_dim1 << 1) + 1] = xi1; x[(x_dim1 << 1) + 2] = xi2; } /* Computing MAX */ r__1 = dabs(xr1) + dabs(xi1), r__2 = dabs(xr2) + dabs(xi2); *xnorm = dmax(r__1,r__2); /* Further scaling if norm(A) norm(X) > overflow */ if (*xnorm > 1.f && cmax > 1.f) { if (*xnorm > bignum / cmax) { temp = cmax / bignum; x[x_dim1 + 1] = temp * x[x_dim1 + 1]; x[x_dim1 + 2] = temp * x[x_dim1 + 2]; x[(x_dim1 << 1) + 1] = temp * x[(x_dim1 << 1) + 1]; x[(x_dim1 << 1) + 2] = temp * x[(x_dim1 << 1) + 2]; *xnorm = temp * *xnorm; *scale = temp * *scale; } } } } return 0; /* End of SLALN2 */ } /* slaln2_ */ #undef crv #undef civ #undef cr #undef ci ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slamch.c ================================================ /* slamch.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static real c_b32 = 0.f; doublereal slamch_(char *cmach) { /* Initialized data */ static logical first = TRUE_; /* System generated locals */ integer i__1; real ret_val; /* Builtin functions */ double pow_ri(real *, integer *); /* Local variables */ static real t; integer it; static real rnd, eps, base; integer beta; static real emin, prec, emax; integer imin, imax; logical lrnd; static real rmin, rmax; real rmach; extern logical lsame_(char *, char *); real small; static real sfmin; extern /* Subroutine */ int slamc2_(integer *, integer *, logical *, real *, integer *, real *, integer *, real *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAMCH determines single precision machine parameters. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* CMACH (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies the value to be returned by SLAMCH: */ /* = 'E' or 'e', SLAMCH := eps */ /* = 'S' or 's , SLAMCH := sfmin */ /* = 'B' or 'b', SLAMCH := base */ /* = 'P' or 'p', SLAMCH := eps*base */ /* = 'N' or 'n', SLAMCH := t */ /* = 'R' or 'r', SLAMCH := rnd */ /* = 'M' or 'm', SLAMCH := emin */ /* = 'U' or 'u', SLAMCH := rmin */ /* = 'L' or 'l', SLAMCH := emax */ /* = 'O' or 'o', SLAMCH := rmax */ /* where */ /* eps = relative machine precision */ /* sfmin = safe minimum, such that 1/sfmin does not overflow */ /* base = base of the machine */ /* prec = eps*base */ /* t = number of (base) digits in the mantissa */ /* rnd = 1.0 when rounding occurs in addition, 0.0 otherwise */ /* emin = minimum exponent before (gradual) underflow */ /* rmin = underflow threshold - base**(emin-1) */ /* emax = largest exponent before overflow */ /* rmax = overflow threshold - (base**emax)*(1-eps) */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Save statement .. */ /* .. */ /* .. Data statements .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ if (first) { slamc2_(&beta, &it, &lrnd, &eps, &imin, &rmin, &imax, &rmax); base = (real) beta; t = (real) it; if (lrnd) { rnd = 1.f; i__1 = 1 - it; eps = pow_ri(&base, &i__1) / 2; } else { rnd = 0.f; i__1 = 1 - it; eps = pow_ri(&base, &i__1); } prec = eps * base; emin = (real) imin; emax = (real) imax; sfmin = rmin; small = 1.f / rmax; if (small >= sfmin) { /* Use SMALL plus a bit, to avoid the possibility of rounding */ /* causing overflow when computing 1/sfmin. */ sfmin = small * (eps + 1.f); } } if (lsame_(cmach, "E")) { rmach = eps; } else if (lsame_(cmach, "S")) { rmach = sfmin; } else if (lsame_(cmach, "B")) { rmach = base; } else if (lsame_(cmach, "P")) { rmach = prec; } else if (lsame_(cmach, "N")) { rmach = t; } else if (lsame_(cmach, "R")) { rmach = rnd; } else if (lsame_(cmach, "M")) { rmach = emin; } else if (lsame_(cmach, "U")) { rmach = rmin; } else if (lsame_(cmach, "L")) { rmach = emax; } else if (lsame_(cmach, "O")) { rmach = rmax; } ret_val = rmach; first = FALSE_; return ret_val; /* End of SLAMCH */ } /* slamch_ */ /* *********************************************************************** */ /* Subroutine */ int slamc1_(integer *beta, integer *t, logical *rnd, logical *ieee1) { /* Initialized data */ static logical first = TRUE_; /* System generated locals */ real r__1, r__2; /* Local variables */ real a, b, c__, f, t1, t2; static integer lt; real one, qtr; static logical lrnd; static integer lbeta; real savec; static logical lieee1; extern doublereal slamc3_(real *, real *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAMC1 determines the machine parameters given by BETA, T, RND, and */ /* IEEE1. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* BETA (output) INTEGER */ /* The base of the machine. */ /* T (output) INTEGER */ /* The number of ( BETA ) digits in the mantissa. */ /* RND (output) LOGICAL */ /* Specifies whether proper rounding ( RND = .TRUE. ) or */ /* chopping ( RND = .FALSE. ) occurs in addition. This may not */ /* be a reliable guide to the way in which the machine performs */ /* its arithmetic. */ /* IEEE1 (output) LOGICAL */ /* Specifies whether rounding appears to be done in the IEEE */ /* 'round to nearest' style. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The routine is based on the routine ENVRON by Malcolm and */ /* incorporates suggestions by Gentleman and Marovich. See */ /* Malcolm M. A. (1972) Algorithms to reveal properties of */ /* floating-point arithmetic. Comms. of the ACM, 15, 949-951. */ /* Gentleman W. M. and Marovich S. B. (1974) More on algorithms */ /* that reveal properties of floating point arithmetic units. */ /* Comms. of the ACM, 17, 276-277. */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Save statement .. */ /* .. */ /* .. Data statements .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ if (first) { one = 1.f; /* LBETA, LIEEE1, LT and LRND are the local values of BETA, */ /* IEEE1, T and RND. */ /* Throughout this routine we use the function SLAMC3 to ensure */ /* that relevant values are stored and not held in registers, or */ /* are not affected by optimizers. */ /* Compute a = 2.0**m with the smallest positive integer m such */ /* that */ /* fl( a + 1.0 ) = a. */ a = 1.f; c__ = 1.f; /* + WHILE( C.EQ.ONE )LOOP */ L10: if (c__ == one) { a *= 2; c__ = slamc3_(&a, &one); r__1 = -a; c__ = slamc3_(&c__, &r__1); goto L10; } /* + END WHILE */ /* Now compute b = 2.0**m with the smallest positive integer m */ /* such that */ /* fl( a + b ) .gt. a. */ b = 1.f; c__ = slamc3_(&a, &b); /* + WHILE( C.EQ.A )LOOP */ L20: if (c__ == a) { b *= 2; c__ = slamc3_(&a, &b); goto L20; } /* + END WHILE */ /* Now compute the base. a and c are neighbouring floating point */ /* numbers in the interval ( beta**t, beta**( t + 1 ) ) and so */ /* their difference is beta. Adding 0.25 to c is to ensure that it */ /* is truncated to beta and not ( beta - 1 ). */ qtr = one / 4; savec = c__; r__1 = -a; c__ = slamc3_(&c__, &r__1); lbeta = c__ + qtr; /* Now determine whether rounding or chopping occurs, by adding a */ /* bit less than beta/2 and a bit more than beta/2 to a. */ b = (real) lbeta; r__1 = b / 2; r__2 = -b / 100; f = slamc3_(&r__1, &r__2); c__ = slamc3_(&f, &a); if (c__ == a) { lrnd = TRUE_; } else { lrnd = FALSE_; } r__1 = b / 2; r__2 = b / 100; f = slamc3_(&r__1, &r__2); c__ = slamc3_(&f, &a); if (lrnd && c__ == a) { lrnd = FALSE_; } /* Try and decide whether rounding is done in the IEEE 'round to */ /* nearest' style. B/2 is half a unit in the last place of the two */ /* numbers A and SAVEC. Furthermore, A is even, i.e. has last bit */ /* zero, and SAVEC is odd. Thus adding B/2 to A should not change */ /* A, but adding B/2 to SAVEC should change SAVEC. */ r__1 = b / 2; t1 = slamc3_(&r__1, &a); r__1 = b / 2; t2 = slamc3_(&r__1, &savec); lieee1 = t1 == a && t2 > savec && lrnd; /* Now find the mantissa, t. It should be the integer part of */ /* log to the base beta of a, however it is safer to determine t */ /* by powering. So we find t as the smallest positive integer for */ /* which */ /* fl( beta**t + 1.0 ) = 1.0. */ lt = 0; a = 1.f; c__ = 1.f; /* + WHILE( C.EQ.ONE )LOOP */ L30: if (c__ == one) { ++lt; a *= lbeta; c__ = slamc3_(&a, &one); r__1 = -a; c__ = slamc3_(&c__, &r__1); goto L30; } /* + END WHILE */ } *beta = lbeta; *t = lt; *rnd = lrnd; *ieee1 = lieee1; first = FALSE_; return 0; /* End of SLAMC1 */ } /* slamc1_ */ /* *********************************************************************** */ /* Subroutine */ int slamc2_(integer *beta, integer *t, logical *rnd, real * eps, integer *emin, real *rmin, integer *emax, real *rmax) { /* Initialized data */ static logical first = TRUE_; static logical iwarn = FALSE_; /* Format strings */ static char fmt_9999[] = "(//\002 WARNING. The value EMIN may be incorre" "ct:-\002,\002 EMIN = \002,i8,/\002 If, after inspection, the va" "lue EMIN looks\002,\002 acceptable please comment out \002,/\002" " the IF block as marked within the code of routine\002,\002 SLAM" "C2,\002,/\002 otherwise supply EMIN explicitly.\002,/)"; /* System generated locals */ integer i__1; real r__1, r__2, r__3, r__4, r__5; /* Builtin functions */ double pow_ri(real *, integer *); integer s_wsfe(cilist *), do_fio(integer *, char *, ftnlen), e_wsfe(void); /* Local variables */ real a, b, c__; integer i__; static integer lt; real one, two; logical ieee; real half; logical lrnd; static real leps; real zero; static integer lbeta; real rbase; static integer lemin, lemax; integer gnmin; real small; integer gpmin; real third; static real lrmin, lrmax; real sixth; logical lieee1; extern /* Subroutine */ int slamc1_(integer *, integer *, logical *, logical *); extern doublereal slamc3_(real *, real *); extern /* Subroutine */ int slamc4_(integer *, real *, integer *), slamc5_(integer *, integer *, integer *, logical *, integer *, real *); integer ngnmin, ngpmin; /* Fortran I/O blocks */ static cilist io___58 = { 0, 6, 0, fmt_9999, 0 }; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAMC2 determines the machine parameters specified in its argument */ /* list. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* BETA (output) INTEGER */ /* The base of the machine. */ /* T (output) INTEGER */ /* The number of ( BETA ) digits in the mantissa. */ /* RND (output) LOGICAL */ /* Specifies whether proper rounding ( RND = .TRUE. ) or */ /* chopping ( RND = .FALSE. ) occurs in addition. This may not */ /* be a reliable guide to the way in which the machine performs */ /* its arithmetic. */ /* EPS (output) REAL */ /* The smallest positive number such that */ /* fl( 1.0 - EPS ) .LT. 1.0, */ /* where fl denotes the computed value. */ /* EMIN (output) INTEGER */ /* The minimum exponent before (gradual) underflow occurs. */ /* RMIN (output) REAL */ /* The smallest normalized number for the machine, given by */ /* BASE**( EMIN - 1 ), where BASE is the floating point value */ /* of BETA. */ /* EMAX (output) INTEGER */ /* The maximum exponent before overflow occurs. */ /* RMAX (output) REAL */ /* The largest positive number for the machine, given by */ /* BASE**EMAX * ( 1 - EPS ), where BASE is the floating point */ /* value of BETA. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The computation of EPS is based on a routine PARANOIA by */ /* W. Kahan of the University of California at Berkeley. */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Save statement .. */ /* .. */ /* .. Data statements .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ if (first) { zero = 0.f; one = 1.f; two = 2.f; /* LBETA, LT, LRND, LEPS, LEMIN and LRMIN are the local values of */ /* BETA, T, RND, EPS, EMIN and RMIN. */ /* Throughout this routine we use the function SLAMC3 to ensure */ /* that relevant values are stored and not held in registers, or */ /* are not affected by optimizers. */ /* SLAMC1 returns the parameters LBETA, LT, LRND and LIEEE1. */ slamc1_(&lbeta, <, &lrnd, &lieee1); /* Start to find EPS. */ b = (real) lbeta; i__1 = -lt; a = pow_ri(&b, &i__1); leps = a; /* Try some tricks to see whether or not this is the correct EPS. */ b = two / 3; half = one / 2; r__1 = -half; sixth = slamc3_(&b, &r__1); third = slamc3_(&sixth, &sixth); r__1 = -half; b = slamc3_(&third, &r__1); b = slamc3_(&b, &sixth); b = dabs(b); if (b < leps) { b = leps; } leps = 1.f; /* + WHILE( ( LEPS.GT.B ).AND.( B.GT.ZERO ) )LOOP */ L10: if (leps > b && b > zero) { leps = b; r__1 = half * leps; /* Computing 5th power */ r__3 = two, r__4 = r__3, r__3 *= r__3; /* Computing 2nd power */ r__5 = leps; r__2 = r__4 * (r__3 * r__3) * (r__5 * r__5); c__ = slamc3_(&r__1, &r__2); r__1 = -c__; c__ = slamc3_(&half, &r__1); b = slamc3_(&half, &c__); r__1 = -b; c__ = slamc3_(&half, &r__1); b = slamc3_(&half, &c__); goto L10; } /* + END WHILE */ if (a < leps) { leps = a; } /* Computation of EPS complete. */ /* Now find EMIN. Let A = + or - 1, and + or - (1 + BASE**(-3)). */ /* Keep dividing A by BETA until (gradual) underflow occurs. This */ /* is detected when we cannot recover the previous A. */ rbase = one / lbeta; small = one; for (i__ = 1; i__ <= 3; ++i__) { r__1 = small * rbase; small = slamc3_(&r__1, &zero); /* L20: */ } a = slamc3_(&one, &small); slamc4_(&ngpmin, &one, &lbeta); r__1 = -one; slamc4_(&ngnmin, &r__1, &lbeta); slamc4_(&gpmin, &a, &lbeta); r__1 = -a; slamc4_(&gnmin, &r__1, &lbeta); ieee = FALSE_; if (ngpmin == ngnmin && gpmin == gnmin) { if (ngpmin == gpmin) { lemin = ngpmin; /* ( Non twos-complement machines, no gradual underflow; */ /* e.g., VAX ) */ } else if (gpmin - ngpmin == 3) { lemin = ngpmin - 1 + lt; ieee = TRUE_; /* ( Non twos-complement machines, with gradual underflow; */ /* e.g., IEEE standard followers ) */ } else { lemin = min(ngpmin,gpmin); /* ( A guess; no known machine ) */ iwarn = TRUE_; } } else if (ngpmin == gpmin && ngnmin == gnmin) { if ((i__1 = ngpmin - ngnmin, abs(i__1)) == 1) { lemin = max(ngpmin,ngnmin); /* ( Twos-complement machines, no gradual underflow; */ /* e.g., CYBER 205 ) */ } else { lemin = min(ngpmin,ngnmin); /* ( A guess; no known machine ) */ iwarn = TRUE_; } } else if ((i__1 = ngpmin - ngnmin, abs(i__1)) == 1 && gpmin == gnmin) { if (gpmin - min(ngpmin,ngnmin) == 3) { lemin = max(ngpmin,ngnmin) - 1 + lt; /* ( Twos-complement machines with gradual underflow; */ /* no known machine ) */ } else { lemin = min(ngpmin,ngnmin); /* ( A guess; no known machine ) */ iwarn = TRUE_; } } else { /* Computing MIN */ i__1 = min(ngpmin,ngnmin), i__1 = min(i__1,gpmin); lemin = min(i__1,gnmin); /* ( A guess; no known machine ) */ iwarn = TRUE_; } first = FALSE_; /* ** */ /* Comment out this if block if EMIN is ok */ if (iwarn) { first = TRUE_; s_wsfe(&io___58); do_fio(&c__1, (char *)&lemin, (ftnlen)sizeof(integer)); e_wsfe(); } /* ** */ /* Assume IEEE arithmetic if we found denormalised numbers above, */ /* or if arithmetic seems to round in the IEEE style, determined */ /* in routine SLAMC1. A true IEEE machine should have both things */ /* true; however, faulty machines may have one or the other. */ ieee = ieee || lieee1; /* Compute RMIN by successive division by BETA. We could compute */ /* RMIN as BASE**( EMIN - 1 ), but some machines underflow during */ /* this computation. */ lrmin = 1.f; i__1 = 1 - lemin; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { r__1 = lrmin * rbase; lrmin = slamc3_(&r__1, &zero); /* L30: */ } /* Finally, call SLAMC5 to compute EMAX and RMAX. */ slamc5_(&lbeta, <, &lemin, &ieee, &lemax, &lrmax); } *beta = lbeta; *t = lt; *rnd = lrnd; *eps = leps; *emin = lemin; *rmin = lrmin; *emax = lemax; *rmax = lrmax; return 0; /* End of SLAMC2 */ } /* slamc2_ */ /* *********************************************************************** */ doublereal slamc3_(real *a, real *b) { /* System generated locals */ real ret_val; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAMC3 is intended to force A and B to be stored prior to doing */ /* the addition of A and B , for use in situations where optimizers */ /* might hold one of these in a register. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* A (input) REAL */ /* B (input) REAL */ /* The values A and B. */ /* ===================================================================== */ /* .. Executable Statements .. */ ret_val = *a + *b; return ret_val; /* End of SLAMC3 */ } /* slamc3_ */ /* *********************************************************************** */ /* Subroutine */ int slamc4_(integer *emin, real *start, integer *base) { /* System generated locals */ integer i__1; real r__1; /* Local variables */ real a; integer i__; real b1, b2, c1, c2, d1, d2, one, zero, rbase; extern doublereal slamc3_(real *, real *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAMC4 is a service routine for SLAMC2. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* EMIN (output) INTEGER */ /* The minimum exponent before (gradual) underflow, computed by */ /* setting A = START and dividing by BASE until the previous A */ /* can not be recovered. */ /* START (input) REAL */ /* The starting point for determining EMIN. */ /* BASE (input) INTEGER */ /* The base of the machine. */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ a = *start; one = 1.f; rbase = one / *base; zero = 0.f; *emin = 1; r__1 = a * rbase; b1 = slamc3_(&r__1, &zero); c1 = a; c2 = a; d1 = a; d2 = a; /* + WHILE( ( C1.EQ.A ).AND.( C2.EQ.A ).AND. */ /* $ ( D1.EQ.A ).AND.( D2.EQ.A ) )LOOP */ L10: if (c1 == a && c2 == a && d1 == a && d2 == a) { --(*emin); a = b1; r__1 = a / *base; b1 = slamc3_(&r__1, &zero); r__1 = b1 * *base; c1 = slamc3_(&r__1, &zero); d1 = zero; i__1 = *base; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { d1 += b1; /* L20: */ } r__1 = a * rbase; b2 = slamc3_(&r__1, &zero); r__1 = b2 / rbase; c2 = slamc3_(&r__1, &zero); d2 = zero; i__1 = *base; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { d2 += b2; /* L30: */ } goto L10; } /* + END WHILE */ return 0; /* End of SLAMC4 */ } /* slamc4_ */ /* *********************************************************************** */ /* Subroutine */ int slamc5_(integer *beta, integer *p, integer *emin, logical *ieee, integer *emax, real *rmax) { /* System generated locals */ integer i__1; real r__1; /* Local variables */ integer i__; real y, z__; integer try__, lexp; real oldy; integer uexp, nbits; extern doublereal slamc3_(real *, real *); real recbas; integer exbits, expsum; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAMC5 attempts to compute RMAX, the largest machine floating-point */ /* number, without overflow. It assumes that EMAX + abs(EMIN) sum */ /* approximately to a power of 2. It will fail on machines where this */ /* assumption does not hold, for example, the Cyber 205 (EMIN = -28625, */ /* EMAX = 28718). It will also fail if the value supplied for EMIN is */ /* too large (i.e. too close to zero), probably with overflow. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* BETA (input) INTEGER */ /* The base of floating-point arithmetic. */ /* P (input) INTEGER */ /* The number of base BETA digits in the mantissa of a */ /* floating-point value. */ /* EMIN (input) INTEGER */ /* The minimum exponent before (gradual) underflow. */ /* IEEE (input) LOGICAL */ /* A logical flag specifying whether or not the arithmetic */ /* system is thought to comply with the IEEE standard. */ /* EMAX (output) INTEGER */ /* The largest exponent before overflow */ /* RMAX (output) REAL */ /* The largest machine floating-point number. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* First compute LEXP and UEXP, two powers of 2 that bound */ /* abs(EMIN). We then assume that EMAX + abs(EMIN) will sum */ /* approximately to the bound that is closest to abs(EMIN). */ /* (EMAX is the exponent of the required number RMAX). */ lexp = 1; exbits = 1; L10: try__ = lexp << 1; if (try__ <= -(*emin)) { lexp = try__; ++exbits; goto L10; } if (lexp == -(*emin)) { uexp = lexp; } else { uexp = try__; ++exbits; } /* Now -LEXP is less than or equal to EMIN, and -UEXP is greater */ /* than or equal to EMIN. EXBITS is the number of bits needed to */ /* store the exponent. */ if (uexp + *emin > -lexp - *emin) { expsum = lexp << 1; } else { expsum = uexp << 1; } /* EXPSUM is the exponent range, approximately equal to */ /* EMAX - EMIN + 1 . */ *emax = expsum + *emin - 1; nbits = exbits + 1 + *p; /* NBITS is the total number of bits needed to store a */ /* floating-point number. */ if (nbits % 2 == 1 && *beta == 2) { /* Either there are an odd number of bits used to store a */ /* floating-point number, which is unlikely, or some bits are */ /* not used in the representation of numbers, which is possible, */ /* (e.g. Cray machines) or the mantissa has an implicit bit, */ /* (e.g. IEEE machines, Dec Vax machines), which is perhaps the */ /* most likely. We have to assume the last alternative. */ /* If this is true, then we need to reduce EMAX by one because */ /* there must be some way of representing zero in an implicit-bit */ /* system. On machines like Cray, we are reducing EMAX by one */ /* unnecessarily. */ --(*emax); } if (*ieee) { /* Assume we are on an IEEE machine which reserves one exponent */ /* for infinity and NaN. */ --(*emax); } /* Now create RMAX, the largest machine number, which should */ /* be equal to (1.0 - BETA**(-P)) * BETA**EMAX . */ /* First compute 1.0 - BETA**(-P), being careful that the */ /* result is less than 1.0 . */ recbas = 1.f / *beta; z__ = *beta - 1.f; y = 0.f; i__1 = *p; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { z__ *= recbas; if (y < 1.f) { oldy = y; } y = slamc3_(&y, &z__); /* L20: */ } if (y >= 1.f) { y = oldy; } /* Now multiply by BETA**EMAX to get RMAX. */ i__1 = *emax; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { r__1 = y * *beta; y = slamc3_(&r__1, &c_b32); /* L30: */ } *rmax = y; return 0; /* End of SLAMC5 */ } /* slamc5_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slamrg.c ================================================ /* slamrg.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slamrg_(integer *n1, integer *n2, real *a, integer * strd1, integer *strd2, integer *index) { /* System generated locals */ integer i__1; /* Local variables */ integer i__, ind1, ind2, n1sv, n2sv; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAMRG will create a permutation list which will merge the elements */ /* of A (which is composed of two independently sorted sets) into a */ /* single set which is sorted in ascending order. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N1 (input) INTEGER */ /* N2 (input) INTEGER */ /* These arguements contain the respective lengths of the two */ /* sorted lists to be merged. */ /* A (input) REAL array, dimension (N1+N2) */ /* The first N1 elements of A contain a list of numbers which */ /* are sorted in either ascending or descending order. Likewise */ /* for the final N2 elements. */ /* STRD1 (input) INTEGER */ /* STRD2 (input) INTEGER */ /* These are the strides to be taken through the array A. */ /* Allowable strides are 1 and -1. They indicate whether a */ /* subset of A is sorted in ascending (STRDx = 1) or descending */ /* (STRDx = -1) order. */ /* INDEX (output) INTEGER array, dimension (N1+N2) */ /* On exit this array will contain a permutation such that */ /* if B( I ) = A( INDEX( I ) ) for I=1,N1+N2, then B will be */ /* sorted in ascending order. */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ --index; --a; /* Function Body */ n1sv = *n1; n2sv = *n2; if (*strd1 > 0) { ind1 = 1; } else { ind1 = *n1; } if (*strd2 > 0) { ind2 = *n1 + 1; } else { ind2 = *n1 + *n2; } i__ = 1; /* while ( (N1SV > 0) & (N2SV > 0) ) */ L10: if (n1sv > 0 && n2sv > 0) { if (a[ind1] <= a[ind2]) { index[i__] = ind1; ++i__; ind1 += *strd1; --n1sv; } else { index[i__] = ind2; ++i__; ind2 += *strd2; --n2sv; } goto L10; } /* end while */ if (n1sv == 0) { i__1 = n2sv; for (n1sv = 1; n1sv <= i__1; ++n1sv) { index[i__] = ind2; ++i__; ind2 += *strd2; /* L20: */ } } else { /* N2SV .EQ. 0 */ i__1 = n1sv; for (n2sv = 1; n2sv <= i__1; ++n2sv) { index[i__] = ind1; ++i__; ind1 += *strd1; /* L30: */ } } return 0; /* End of SLAMRG */ } /* slamrg_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slange.c ================================================ /* slange.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; doublereal slange_(char *norm, integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *work) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2; real ret_val, r__1, r__2, r__3; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer i__, j; real sum, scale; extern logical lsame_(char *, char *); real value; extern /* Subroutine */ int slassq_(integer *, real *, integer *, real *, real *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLANGE returns the value of the one norm, or the Frobenius norm, or */ /* the infinity norm, or the element of largest absolute value of a */ /* real matrix A. */ /* Description */ /* =========== */ /* SLANGE returns the value */ /* SLANGE = ( max(abs(A(i,j))), NORM = 'M' or 'm' */ /* ( */ /* ( norm1(A), NORM = '1', 'O' or 'o' */ /* ( */ /* ( normI(A), NORM = 'I' or 'i' */ /* ( */ /* ( normF(A), NORM = 'F', 'f', 'E' or 'e' */ /* where norm1 denotes the one norm of a matrix (maximum column sum), */ /* normI denotes the infinity norm of a matrix (maximum row sum) and */ /* normF denotes the Frobenius norm of a matrix (square root of sum of */ /* squares). Note that max(abs(A(i,j))) is not a consistent matrix norm. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* NORM (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies the value to be returned in SLANGE as described */ /* above. */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix A. M >= 0. When M = 0, */ /* SLANGE is set to zero. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix A. N >= 0. When N = 0, */ /* SLANGE is set to zero. */ /* A (input) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* The m by n matrix A. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(M,1). */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)), */ /* where LWORK >= M when NORM = 'I'; otherwise, WORK is not */ /* referenced. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --work; /* Function Body */ if (min(*m,*n) == 0) { value = 0.f; } else if (lsame_(norm, "M")) { /* Find max(abs(A(i,j))). */ value = 0.f; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { /* Computing MAX */ r__2 = value, r__3 = (r__1 = a[i__ + j * a_dim1], dabs(r__1)); value = dmax(r__2,r__3); /* L10: */ } /* L20: */ } } else if (lsame_(norm, "O") || *(unsigned char *) norm == '1') { /* Find norm1(A). */ value = 0.f; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = 0.f; i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { sum += (r__1 = a[i__ + j * a_dim1], dabs(r__1)); /* L30: */ } value = dmax(value,sum); /* L40: */ } } else if (lsame_(norm, "I")) { /* Find normI(A). */ i__1 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { work[i__] = 0.f; /* L50: */ } i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { work[i__] += (r__1 = a[i__ + j * a_dim1], dabs(r__1)); /* L60: */ } /* L70: */ } value = 0.f; i__1 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Computing MAX */ r__1 = value, r__2 = work[i__]; value = dmax(r__1,r__2); /* L80: */ } } else if (lsame_(norm, "F") || lsame_(norm, "E")) { /* Find normF(A). */ scale = 0.f; sum = 1.f; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { slassq_(m, &a[j * a_dim1 + 1], &c__1, &scale, &sum); /* L90: */ } value = scale * sqrt(sum); } ret_val = value; return ret_val; /* End of SLANGE */ } /* slange_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slanhs.c ================================================ /* slanhs.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; doublereal slanhs_(char *norm, integer *n, real *a, integer *lda, real *work) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3, i__4; real ret_val, r__1, r__2, r__3; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer i__, j; real sum, scale; extern logical lsame_(char *, char *); real value; extern /* Subroutine */ int slassq_(integer *, real *, integer *, real *, real *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLANHS returns the value of the one norm, or the Frobenius norm, or */ /* the infinity norm, or the element of largest absolute value of a */ /* Hessenberg matrix A. */ /* Description */ /* =========== */ /* SLANHS returns the value */ /* SLANHS = ( max(abs(A(i,j))), NORM = 'M' or 'm' */ /* ( */ /* ( norm1(A), NORM = '1', 'O' or 'o' */ /* ( */ /* ( normI(A), NORM = 'I' or 'i' */ /* ( */ /* ( normF(A), NORM = 'F', 'f', 'E' or 'e' */ /* where norm1 denotes the one norm of a matrix (maximum column sum), */ /* normI denotes the infinity norm of a matrix (maximum row sum) and */ /* normF denotes the Frobenius norm of a matrix (square root of sum of */ /* squares). Note that max(abs(A(i,j))) is not a consistent matrix norm. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* NORM (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies the value to be returned in SLANHS as described */ /* above. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. When N = 0, SLANHS is */ /* set to zero. */ /* A (input) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* The n by n upper Hessenberg matrix A; the part of A below the */ /* first sub-diagonal is not referenced. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(N,1). */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)), */ /* where LWORK >= N when NORM = 'I'; otherwise, WORK is not */ /* referenced. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --work; /* Function Body */ if (*n == 0) { value = 0.f; } else if (lsame_(norm, "M")) { /* Find max(abs(A(i,j))). */ value = 0.f; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { /* Computing MIN */ i__3 = *n, i__4 = j + 1; i__2 = min(i__3,i__4); for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { /* Computing MAX */ r__2 = value, r__3 = (r__1 = a[i__ + j * a_dim1], dabs(r__1)); value = dmax(r__2,r__3); /* L10: */ } /* L20: */ } } else if (lsame_(norm, "O") || *(unsigned char *) norm == '1') { /* Find norm1(A). */ value = 0.f; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = 0.f; /* Computing MIN */ i__3 = *n, i__4 = j + 1; i__2 = min(i__3,i__4); for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { sum += (r__1 = a[i__ + j * a_dim1], dabs(r__1)); /* L30: */ } value = dmax(value,sum); /* L40: */ } } else if (lsame_(norm, "I")) { /* Find normI(A). */ i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { work[i__] = 0.f; /* L50: */ } i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { /* Computing MIN */ i__3 = *n, i__4 = j + 1; i__2 = min(i__3,i__4); for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { work[i__] += (r__1 = a[i__ + j * a_dim1], dabs(r__1)); /* L60: */ } /* L70: */ } value = 0.f; i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Computing MAX */ r__1 = value, r__2 = work[i__]; value = dmax(r__1,r__2); /* L80: */ } } else if (lsame_(norm, "F") || lsame_(norm, "E")) { /* Find normF(A). */ scale = 0.f; sum = 1.f; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { /* Computing MIN */ i__3 = *n, i__4 = j + 1; i__2 = min(i__3,i__4); slassq_(&i__2, &a[j * a_dim1 + 1], &c__1, &scale, &sum); /* L90: */ } value = scale * sqrt(sum); } ret_val = value; return ret_val; /* End of SLANHS */ } /* slanhs_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slanst.c ================================================ /* slanst.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; doublereal slanst_(char *norm, integer *n, real *d__, real *e) { /* System generated locals */ integer i__1; real ret_val, r__1, r__2, r__3, r__4, r__5; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer i__; real sum, scale; extern logical lsame_(char *, char *); real anorm; extern /* Subroutine */ int slassq_(integer *, real *, integer *, real *, real *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLANST returns the value of the one norm, or the Frobenius norm, or */ /* the infinity norm, or the element of largest absolute value of a */ /* real symmetric tridiagonal matrix A. */ /* Description */ /* =========== */ /* SLANST returns the value */ /* SLANST = ( max(abs(A(i,j))), NORM = 'M' or 'm' */ /* ( */ /* ( norm1(A), NORM = '1', 'O' or 'o' */ /* ( */ /* ( normI(A), NORM = 'I' or 'i' */ /* ( */ /* ( normF(A), NORM = 'F', 'f', 'E' or 'e' */ /* where norm1 denotes the one norm of a matrix (maximum column sum), */ /* normI denotes the infinity norm of a matrix (maximum row sum) and */ /* normF denotes the Frobenius norm of a matrix (square root of sum of */ /* squares). Note that max(abs(A(i,j))) is not a consistent matrix norm. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* NORM (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies the value to be returned in SLANST as described */ /* above. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. When N = 0, SLANST is */ /* set to zero. */ /* D (input) REAL array, dimension (N) */ /* The diagonal elements of A. */ /* E (input) REAL array, dimension (N-1) */ /* The (n-1) sub-diagonal or super-diagonal elements of A. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ --e; --d__; /* Function Body */ if (*n <= 0) { anorm = 0.f; } else if (lsame_(norm, "M")) { /* Find max(abs(A(i,j))). */ anorm = (r__1 = d__[*n], dabs(r__1)); i__1 = *n - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Computing MAX */ r__2 = anorm, r__3 = (r__1 = d__[i__], dabs(r__1)); anorm = dmax(r__2,r__3); /* Computing MAX */ r__2 = anorm, r__3 = (r__1 = e[i__], dabs(r__1)); anorm = dmax(r__2,r__3); /* L10: */ } } else if (lsame_(norm, "O") || *(unsigned char *) norm == '1' || lsame_(norm, "I")) { /* Find norm1(A). */ if (*n == 1) { anorm = dabs(d__[1]); } else { /* Computing MAX */ r__3 = dabs(d__[1]) + dabs(e[1]), r__4 = (r__1 = e[*n - 1], dabs( r__1)) + (r__2 = d__[*n], dabs(r__2)); anorm = dmax(r__3,r__4); i__1 = *n - 1; for (i__ = 2; i__ <= i__1; ++i__) { /* Computing MAX */ r__4 = anorm, r__5 = (r__1 = d__[i__], dabs(r__1)) + (r__2 = e[i__], dabs(r__2)) + (r__3 = e[i__ - 1], dabs(r__3)); anorm = dmax(r__4,r__5); /* L20: */ } } } else if (lsame_(norm, "F") || lsame_(norm, "E")) { /* Find normF(A). */ scale = 0.f; sum = 1.f; if (*n > 1) { i__1 = *n - 1; slassq_(&i__1, &e[1], &c__1, &scale, &sum); sum *= 2; } slassq_(n, &d__[1], &c__1, &scale, &sum); anorm = scale * sqrt(sum); } ret_val = anorm; return ret_val; /* End of SLANST */ } /* slanst_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slansy.c ================================================ /* slansy.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; doublereal slansy_(char *norm, char *uplo, integer *n, real *a, integer *lda, real *work) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2; real ret_val, r__1, r__2, r__3; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer i__, j; real sum, absa, scale; extern logical lsame_(char *, char *); real value; extern /* Subroutine */ int slassq_(integer *, real *, integer *, real *, real *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLANSY returns the value of the one norm, or the Frobenius norm, or */ /* the infinity norm, or the element of largest absolute value of a */ /* real symmetric matrix A. */ /* Description */ /* =========== */ /* SLANSY returns the value */ /* SLANSY = ( max(abs(A(i,j))), NORM = 'M' or 'm' */ /* ( */ /* ( norm1(A), NORM = '1', 'O' or 'o' */ /* ( */ /* ( normI(A), NORM = 'I' or 'i' */ /* ( */ /* ( normF(A), NORM = 'F', 'f', 'E' or 'e' */ /* where norm1 denotes the one norm of a matrix (maximum column sum), */ /* normI denotes the infinity norm of a matrix (maximum row sum) and */ /* normF denotes the Frobenius norm of a matrix (square root of sum of */ /* squares). Note that max(abs(A(i,j))) is not a consistent matrix norm. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* NORM (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies the value to be returned in SLANSY as described */ /* above. */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies whether the upper or lower triangular part of the */ /* symmetric matrix A is to be referenced. */ /* = 'U': Upper triangular part of A is referenced */ /* = 'L': Lower triangular part of A is referenced */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. When N = 0, SLANSY is */ /* set to zero. */ /* A (input) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* The symmetric matrix A. If UPLO = 'U', the leading n by n */ /* upper triangular part of A contains the upper triangular part */ /* of the matrix A, and the strictly lower triangular part of A */ /* is not referenced. If UPLO = 'L', the leading n by n lower */ /* triangular part of A contains the lower triangular part of */ /* the matrix A, and the strictly upper triangular part of A is */ /* not referenced. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(N,1). */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)), */ /* where LWORK >= N when NORM = 'I' or '1' or 'O'; otherwise, */ /* WORK is not referenced. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --work; /* Function Body */ if (*n == 0) { value = 0.f; } else if (lsame_(norm, "M")) { /* Find max(abs(A(i,j))). */ value = 0.f; if (lsame_(uplo, "U")) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = j; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { /* Computing MAX */ r__2 = value, r__3 = (r__1 = a[i__ + j * a_dim1], dabs( r__1)); value = dmax(r__2,r__3); /* L10: */ } /* L20: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *n; for (i__ = j; i__ <= i__2; ++i__) { /* Computing MAX */ r__2 = value, r__3 = (r__1 = a[i__ + j * a_dim1], dabs( r__1)); value = dmax(r__2,r__3); /* L30: */ } /* L40: */ } } } else if (lsame_(norm, "I") || lsame_(norm, "O") || *(unsigned char *)norm == '1') { /* Find normI(A) ( = norm1(A), since A is symmetric). */ value = 0.f; if (lsame_(uplo, "U")) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = 0.f; i__2 = j - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { absa = (r__1 = a[i__ + j * a_dim1], dabs(r__1)); sum += absa; work[i__] += absa; /* L50: */ } work[j] = sum + (r__1 = a[j + j * a_dim1], dabs(r__1)); /* L60: */ } i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Computing MAX */ r__1 = value, r__2 = work[i__]; value = dmax(r__1,r__2); /* L70: */ } } else { i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { work[i__] = 0.f; /* L80: */ } i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = work[j] + (r__1 = a[j + j * a_dim1], dabs(r__1)); i__2 = *n; for (i__ = j + 1; i__ <= i__2; ++i__) { absa = (r__1 = a[i__ + j * a_dim1], dabs(r__1)); sum += absa; work[i__] += absa; /* L90: */ } value = dmax(value,sum); /* L100: */ } } } else if (lsame_(norm, "F") || lsame_(norm, "E")) { /* Find normF(A). */ scale = 0.f; sum = 1.f; if (lsame_(uplo, "U")) { i__1 = *n; for (j = 2; j <= i__1; ++j) { i__2 = j - 1; slassq_(&i__2, &a[j * a_dim1 + 1], &c__1, &scale, &sum); /* L110: */ } } else { i__1 = *n - 1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *n - j; slassq_(&i__2, &a[j + 1 + j * a_dim1], &c__1, &scale, &sum); /* L120: */ } } sum *= 2; i__1 = *lda + 1; slassq_(n, &a[a_offset], &i__1, &scale, &sum); value = scale * sqrt(sum); } ret_val = value; return ret_val; /* End of SLANSY */ } /* slansy_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slanv2.c ================================================ /* slanv2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b4 = 1.f; /* Subroutine */ int slanv2_(real *a, real *b, real *c__, real *d__, real * rt1r, real *rt1i, real *rt2r, real *rt2i, real *cs, real *sn) { /* System generated locals */ real r__1, r__2; /* Builtin functions */ double r_sign(real *, real *), sqrt(doublereal); /* Local variables */ real p, z__, aa, bb, cc, dd, cs1, sn1, sab, sac, eps, tau, temp, scale, bcmax, bcmis, sigma; extern doublereal slapy2_(real *, real *), slamch_(char *); /* -- LAPACK driver routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLANV2 computes the Schur factorization of a real 2-by-2 nonsymmetric */ /* matrix in standard form: */ /* [ A B ] = [ CS -SN ] [ AA BB ] [ CS SN ] */ /* [ C D ] [ SN CS ] [ CC DD ] [-SN CS ] */ /* where either */ /* 1) CC = 0 so that AA and DD are real eigenvalues of the matrix, or */ /* 2) AA = DD and BB*CC < 0, so that AA + or - sqrt(BB*CC) are complex */ /* conjugate eigenvalues. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* A (input/output) REAL */ /* B (input/output) REAL */ /* C (input/output) REAL */ /* D (input/output) REAL */ /* On entry, the elements of the input matrix. */ /* On exit, they are overwritten by the elements of the */ /* standardised Schur form. */ /* RT1R (output) REAL */ /* RT1I (output) REAL */ /* RT2R (output) REAL */ /* RT2I (output) REAL */ /* The real and imaginary parts of the eigenvalues. If the */ /* eigenvalues are a complex conjugate pair, RT1I > 0. */ /* CS (output) REAL */ /* SN (output) REAL */ /* Parameters of the rotation matrix. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Modified by V. Sima, Research Institute for Informatics, Bucharest, */ /* Romania, to reduce the risk of cancellation errors, */ /* when computing real eigenvalues, and to ensure, if possible, that */ /* abs(RT1R) >= abs(RT2R). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ eps = slamch_("P"); if (*c__ == 0.f) { *cs = 1.f; *sn = 0.f; goto L10; } else if (*b == 0.f) { /* Swap rows and columns */ *cs = 0.f; *sn = 1.f; temp = *d__; *d__ = *a; *a = temp; *b = -(*c__); *c__ = 0.f; goto L10; } else if (*a - *d__ == 0.f && r_sign(&c_b4, b) != r_sign(&c_b4, c__)) { *cs = 1.f; *sn = 0.f; goto L10; } else { temp = *a - *d__; p = temp * .5f; /* Computing MAX */ r__1 = dabs(*b), r__2 = dabs(*c__); bcmax = dmax(r__1,r__2); /* Computing MIN */ r__1 = dabs(*b), r__2 = dabs(*c__); bcmis = dmin(r__1,r__2) * r_sign(&c_b4, b) * r_sign(&c_b4, c__); /* Computing MAX */ r__1 = dabs(p); scale = dmax(r__1,bcmax); z__ = p / scale * p + bcmax / scale * bcmis; /* If Z is of the order of the machine accuracy, postpone the */ /* decision on the nature of eigenvalues */ if (z__ >= eps * 4.f) { /* Real eigenvalues. Compute A and D. */ r__1 = sqrt(scale) * sqrt(z__); z__ = p + r_sign(&r__1, &p); *a = *d__ + z__; *d__ -= bcmax / z__ * bcmis; /* Compute B and the rotation matrix */ tau = slapy2_(c__, &z__); *cs = z__ / tau; *sn = *c__ / tau; *b -= *c__; *c__ = 0.f; } else { /* Complex eigenvalues, or real (almost) equal eigenvalues. */ /* Make diagonal elements equal. */ sigma = *b + *c__; tau = slapy2_(&sigma, &temp); *cs = sqrt((dabs(sigma) / tau + 1.f) * .5f); *sn = -(p / (tau * *cs)) * r_sign(&c_b4, &sigma); /* Compute [ AA BB ] = [ A B ] [ CS -SN ] */ /* [ CC DD ] [ C D ] [ SN CS ] */ aa = *a * *cs + *b * *sn; bb = -(*a) * *sn + *b * *cs; cc = *c__ * *cs + *d__ * *sn; dd = -(*c__) * *sn + *d__ * *cs; /* Compute [ A B ] = [ CS SN ] [ AA BB ] */ /* [ C D ] [-SN CS ] [ CC DD ] */ *a = aa * *cs + cc * *sn; *b = bb * *cs + dd * *sn; *c__ = -aa * *sn + cc * *cs; *d__ = -bb * *sn + dd * *cs; temp = (*a + *d__) * .5f; *a = temp; *d__ = temp; if (*c__ != 0.f) { if (*b != 0.f) { if (r_sign(&c_b4, b) == r_sign(&c_b4, c__)) { /* Real eigenvalues: reduce to upper triangular form */ sab = sqrt((dabs(*b))); sac = sqrt((dabs(*c__))); r__1 = sab * sac; p = r_sign(&r__1, c__); tau = 1.f / sqrt((r__1 = *b + *c__, dabs(r__1))); *a = temp + p; *d__ = temp - p; *b -= *c__; *c__ = 0.f; cs1 = sab * tau; sn1 = sac * tau; temp = *cs * cs1 - *sn * sn1; *sn = *cs * sn1 + *sn * cs1; *cs = temp; } } else { *b = -(*c__); *c__ = 0.f; temp = *cs; *cs = -(*sn); *sn = temp; } } } } L10: /* Store eigenvalues in (RT1R,RT1I) and (RT2R,RT2I). */ *rt1r = *a; *rt2r = *d__; if (*c__ == 0.f) { *rt1i = 0.f; *rt2i = 0.f; } else { *rt1i = sqrt((dabs(*b))) * sqrt((dabs(*c__))); *rt2i = -(*rt1i); } return 0; /* End of SLANV2 */ } /* slanv2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slapy2.c ================================================ /* slapy2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" doublereal slapy2_(real *x, real *y) { /* System generated locals */ real ret_val, r__1; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real w, z__, xabs, yabs; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAPY2 returns sqrt(x**2+y**2), taking care not to cause unnecessary */ /* overflow. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* X (input) REAL */ /* Y (input) REAL */ /* X and Y specify the values x and y. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ xabs = dabs(*x); yabs = dabs(*y); w = dmax(xabs,yabs); z__ = dmin(xabs,yabs); if (z__ == 0.f) { ret_val = w; } else { /* Computing 2nd power */ r__1 = z__ / w; ret_val = w * sqrt(r__1 * r__1 + 1.f); } return ret_val; /* End of SLAPY2 */ } /* slapy2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slapy3.c ================================================ /* slapy3.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" doublereal slapy3_(real *x, real *y, real *z__) { /* System generated locals */ real ret_val, r__1, r__2, r__3; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real w, xabs, yabs, zabs; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAPY3 returns sqrt(x**2+y**2+z**2), taking care not to cause */ /* unnecessary overflow. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* X (input) REAL */ /* Y (input) REAL */ /* Z (input) REAL */ /* X, Y and Z specify the values x, y and z. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ xabs = dabs(*x); yabs = dabs(*y); zabs = dabs(*z__); /* Computing MAX */ r__1 = max(xabs,yabs); w = dmax(r__1,zabs); if (w == 0.f) { /* W can be zero for max(0,nan,0) */ /* adding all three entries together will make sure */ /* NaN will not disappear. */ ret_val = xabs + yabs + zabs; } else { /* Computing 2nd power */ r__1 = xabs / w; /* Computing 2nd power */ r__2 = yabs / w; /* Computing 2nd power */ r__3 = zabs / w; ret_val = w * sqrt(r__1 * r__1 + r__2 * r__2 + r__3 * r__3); } return ret_val; /* End of SLAPY3 */ } /* slapy3_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaqr0.c ================================================ /* slaqr0.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__13 = 13; static integer c__15 = 15; static integer c_n1 = -1; static integer c__12 = 12; static integer c__14 = 14; static integer c__16 = 16; static logical c_false = FALSE_; static integer c__1 = 1; static integer c__3 = 3; /* Subroutine */ int slaqr0_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *h__, integer *ldh, real *wr, real * wi, integer *iloz, integer *ihiz, real *z__, integer *ldz, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer h_dim1, h_offset, z_dim1, z_offset, i__1, i__2, i__3, i__4, i__5; real r__1, r__2, r__3, r__4; /* Local variables */ integer i__, k; real aa, bb, cc, dd; integer ld; real cs; integer nh, it, ks, kt; real sn; integer ku, kv, ls, ns; real ss; integer nw, inf, kdu, nho, nve, kwh, nsr, nwr, kwv, ndec, ndfl, kbot, nmin; real swap; integer ktop; real zdum[1] /* was [1][1] */; integer kacc22, itmax, nsmax, nwmax, kwtop; extern /* Subroutine */ int slanv2_(real *, real *, real *, real *, real * , real *, real *, real *, real *, real *), slaqr3_(logical *, logical *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), slaqr4_(logical *, logical *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *), slaqr5_(logical *, logical *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *, real * , integer *, integer *, real *, integer *); integer nibble; extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); char jbcmpz[2]; extern /* Subroutine */ int slahqr_(logical *, logical *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer * , integer *, real *, integer *, integer *), slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *); integer nwupbd; logical sorted; integer lwkopt; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAQR0 computes the eigenvalues of a Hessenberg matrix H */ /* and, optionally, the matrices T and Z from the Schur decomposition */ /* H = Z T Z**T, where T is an upper quasi-triangular matrix (the */ /* Schur form), and Z is the orthogonal matrix of Schur vectors. */ /* Optionally Z may be postmultiplied into an input orthogonal */ /* matrix Q so that this routine can give the Schur factorization */ /* of a matrix A which has been reduced to the Hessenberg form H */ /* by the orthogonal matrix Q: A = Q*H*Q**T = (QZ)*T*(QZ)**T. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* WANTT (input) LOGICAL */ /* = .TRUE. : the full Schur form T is required; */ /* = .FALSE.: only eigenvalues are required. */ /* WANTZ (input) LOGICAL */ /* = .TRUE. : the matrix of Schur vectors Z is required; */ /* = .FALSE.: Schur vectors are not required. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix H. N .GE. 0. */ /* ILO (input) INTEGER */ /* IHI (input) INTEGER */ /* It is assumed that H is already upper triangular in rows */ /* and columns 1:ILO-1 and IHI+1:N and, if ILO.GT.1, */ /* H(ILO,ILO-1) is zero. ILO and IHI are normally set by a */ /* previous call to SGEBAL, and then passed to SGEHRD when the */ /* matrix output by SGEBAL is reduced to Hessenberg form. */ /* Otherwise, ILO and IHI should be set to 1 and N, */ /* respectively. If N.GT.0, then 1.LE.ILO.LE.IHI.LE.N. */ /* If N = 0, then ILO = 1 and IHI = 0. */ /* H (input/output) REAL array, dimension (LDH,N) */ /* On entry, the upper Hessenberg matrix H. */ /* On exit, if INFO = 0 and WANTT is .TRUE., then H contains */ /* the upper quasi-triangular matrix T from the Schur */ /* decomposition (the Schur form); 2-by-2 diagonal blocks */ /* (corresponding to complex conjugate pairs of eigenvalues) */ /* are returned in standard form, with H(i,i) = H(i+1,i+1) */ /* and H(i+1,i)*H(i,i+1).LT.0. If INFO = 0 and WANTT is */ /* .FALSE., then the contents of H are unspecified on exit. */ /* (The output value of H when INFO.GT.0 is given under the */ /* description of INFO below.) */ /* This subroutine may explicitly set H(i,j) = 0 for i.GT.j and */ /* j = 1, 2, ... ILO-1 or j = IHI+1, IHI+2, ... N. */ /* LDH (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array H. LDH .GE. max(1,N). */ /* WR (output) REAL array, dimension (IHI) */ /* WI (output) REAL array, dimension (IHI) */ /* The real and imaginary parts, respectively, of the computed */ /* eigenvalues of H(ILO:IHI,ILO:IHI) are stored in WR(ILO:IHI) */ /* and WI(ILO:IHI). If two eigenvalues are computed as a */ /* complex conjugate pair, they are stored in consecutive */ /* elements of WR and WI, say the i-th and (i+1)th, with */ /* WI(i) .GT. 0 and WI(i+1) .LT. 0. If WANTT is .TRUE., then */ /* the eigenvalues are stored in the same order as on the */ /* diagonal of the Schur form returned in H, with */ /* WR(i) = H(i,i) and, if H(i:i+1,i:i+1) is a 2-by-2 diagonal */ /* block, WI(i) = sqrt(-H(i+1,i)*H(i,i+1)) and */ /* WI(i+1) = -WI(i). */ /* ILOZ (input) INTEGER */ /* IHIZ (input) INTEGER */ /* Specify the rows of Z to which transformations must be */ /* applied if WANTZ is .TRUE.. */ /* 1 .LE. ILOZ .LE. ILO; IHI .LE. IHIZ .LE. N. */ /* Z (input/output) REAL array, dimension (LDZ,IHI) */ /* If WANTZ is .FALSE., then Z is not referenced. */ /* If WANTZ is .TRUE., then Z(ILO:IHI,ILOZ:IHIZ) is */ /* replaced by Z(ILO:IHI,ILOZ:IHIZ)*U where U is the */ /* orthogonal Schur factor of H(ILO:IHI,ILO:IHI). */ /* (The output value of Z when INFO.GT.0 is given under */ /* the description of INFO below.) */ /* LDZ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Z. if WANTZ is .TRUE. */ /* then LDZ.GE.MAX(1,IHIZ). Otherwize, LDZ.GE.1. */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension LWORK */ /* On exit, if LWORK = -1, WORK(1) returns an estimate of */ /* the optimal value for LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. LWORK .GE. max(1,N) */ /* is sufficient, but LWORK typically as large as 6*N may */ /* be required for optimal performance. A workspace query */ /* to determine the optimal workspace size is recommended. */ /* If LWORK = -1, then SLAQR0 does a workspace query. */ /* In this case, SLAQR0 checks the input parameters and */ /* estimates the optimal workspace size for the given */ /* values of N, ILO and IHI. The estimate is returned */ /* in WORK(1). No error message related to LWORK is */ /* issued by XERBLA. Neither H nor Z are accessed. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* .GT. 0: if INFO = i, SLAQR0 failed to compute all of */ /* the eigenvalues. Elements 1:ilo-1 and i+1:n of WR */ /* and WI contain those eigenvalues which have been */ /* successfully computed. (Failures are rare.) */ /* If INFO .GT. 0 and WANT is .FALSE., then on exit, */ /* the remaining unconverged eigenvalues are the eigen- */ /* values of the upper Hessenberg matrix rows and */ /* columns ILO through INFO of the final, output */ /* value of H. */ /* If INFO .GT. 0 and WANTT is .TRUE., then on exit */ /* (*) (initial value of H)*U = U*(final value of H) */ /* where U is an orthogonal matrix. The final */ /* value of H is upper Hessenberg and quasi-triangular */ /* in rows and columns INFO+1 through IHI. */ /* If INFO .GT. 0 and WANTZ is .TRUE., then on exit */ /* (final value of Z(ILO:IHI,ILOZ:IHIZ) */ /* = (initial value of Z(ILO:IHI,ILOZ:IHIZ)*U */ /* where U is the orthogonal matrix in (*) (regard- */ /* less of the value of WANTT.) */ /* If INFO .GT. 0 and WANTZ is .FALSE., then Z is not */ /* accessed. */ /* ================================================================ */ /* Based on contributions by */ /* Karen Braman and Ralph Byers, Department of Mathematics, */ /* University of Kansas, USA */ /* ================================================================ */ /* References: */ /* K. Braman, R. Byers and R. Mathias, The Multi-Shift QR */ /* Algorithm Part I: Maintaining Well Focused Shifts, and Level 3 */ /* Performance, SIAM Journal of Matrix Analysis, volume 23, pages */ /* 929--947, 2002. */ /* K. Braman, R. Byers and R. Mathias, The Multi-Shift QR */ /* Algorithm Part II: Aggressive Early Deflation, SIAM Journal */ /* of Matrix Analysis, volume 23, pages 948--973, 2002. */ /* ================================================================ */ /* .. Parameters .. */ /* ==== Matrices of order NTINY or smaller must be processed by */ /* . SLAHQR because of insufficient subdiagonal scratch space. */ /* . (This is a hard limit.) ==== */ /* ==== Exceptional deflation windows: try to cure rare */ /* . slow convergence by varying the size of the */ /* . deflation window after KEXNW iterations. ==== */ /* ==== Exceptional shifts: try to cure rare slow convergence */ /* . with ad-hoc exceptional shifts every KEXSH iterations. */ /* . ==== */ /* ==== The constants WILK1 and WILK2 are used to form the */ /* . exceptional shifts. ==== */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ h_dim1 = *ldh; h_offset = 1 + h_dim1; h__ -= h_offset; --wr; --wi; z_dim1 = *ldz; z_offset = 1 + z_dim1; z__ -= z_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; /* ==== Quick return for N = 0: nothing to do. ==== */ if (*n == 0) { work[1] = 1.f; return 0; } if (*n <= 11) { /* ==== Tiny matrices must use SLAHQR. ==== */ lwkopt = 1; if (*lwork != -1) { slahqr_(wantt, wantz, n, ilo, ihi, &h__[h_offset], ldh, &wr[1], & wi[1], iloz, ihiz, &z__[z_offset], ldz, info); } } else { /* ==== Use small bulge multi-shift QR with aggressive early */ /* . deflation on larger-than-tiny matrices. ==== */ /* ==== Hope for the best. ==== */ *info = 0; /* ==== Set up job flags for ILAENV. ==== */ if (*wantt) { *(unsigned char *)jbcmpz = 'S'; } else { *(unsigned char *)jbcmpz = 'E'; } if (*wantz) { *(unsigned char *)&jbcmpz[1] = 'V'; } else { *(unsigned char *)&jbcmpz[1] = 'N'; } /* ==== NWR = recommended deflation window size. At this */ /* . point, N .GT. NTINY = 11, so there is enough */ /* . subdiagonal workspace for NWR.GE.2 as required. */ /* . (In fact, there is enough subdiagonal space for */ /* . NWR.GE.3.) ==== */ nwr = ilaenv_(&c__13, "SLAQR0", jbcmpz, n, ilo, ihi, lwork); nwr = max(2,nwr); /* Computing MIN */ i__1 = *ihi - *ilo + 1, i__2 = (*n - 1) / 3, i__1 = min(i__1,i__2); nwr = min(i__1,nwr); /* ==== NSR = recommended number of simultaneous shifts. */ /* . At this point N .GT. NTINY = 11, so there is at */ /* . enough subdiagonal workspace for NSR to be even */ /* . and greater than or equal to two as required. ==== */ nsr = ilaenv_(&c__15, "SLAQR0", jbcmpz, n, ilo, ihi, lwork); /* Computing MIN */ i__1 = nsr, i__2 = (*n + 6) / 9, i__1 = min(i__1,i__2), i__2 = *ihi - *ilo; nsr = min(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = 2, i__2 = nsr - nsr % 2; nsr = max(i__1,i__2); /* ==== Estimate optimal workspace ==== */ /* ==== Workspace query call to SLAQR3 ==== */ i__1 = nwr + 1; slaqr3_(wantt, wantz, n, ilo, ihi, &i__1, &h__[h_offset], ldh, iloz, ihiz, &z__[z_offset], ldz, &ls, &ld, &wr[1], &wi[1], &h__[ h_offset], ldh, n, &h__[h_offset], ldh, n, &h__[h_offset], ldh, &work[1], &c_n1); /* ==== Optimal workspace = MAX(SLAQR5, SLAQR3) ==== */ /* Computing MAX */ i__1 = nsr * 3 / 2, i__2 = (integer) work[1]; lwkopt = max(i__1,i__2); /* ==== Quick return in case of workspace query. ==== */ if (*lwork == -1) { work[1] = (real) lwkopt; return 0; } /* ==== SLAHQR/SLAQR0 crossover point ==== */ nmin = ilaenv_(&c__12, "SLAQR0", jbcmpz, n, ilo, ihi, lwork); nmin = max(11,nmin); /* ==== Nibble crossover point ==== */ nibble = ilaenv_(&c__14, "SLAQR0", jbcmpz, n, ilo, ihi, lwork); nibble = max(0,nibble); /* ==== Accumulate reflections during ttswp? Use block */ /* . 2-by-2 structure during matrix-matrix multiply? ==== */ kacc22 = ilaenv_(&c__16, "SLAQR0", jbcmpz, n, ilo, ihi, lwork); kacc22 = max(0,kacc22); kacc22 = min(2,kacc22); /* ==== NWMAX = the largest possible deflation window for */ /* . which there is sufficient workspace. ==== */ /* Computing MIN */ i__1 = (*n - 1) / 3, i__2 = *lwork / 2; nwmax = min(i__1,i__2); nw = nwmax; /* ==== NSMAX = the Largest number of simultaneous shifts */ /* . for which there is sufficient workspace. ==== */ /* Computing MIN */ i__1 = (*n + 6) / 9, i__2 = (*lwork << 1) / 3; nsmax = min(i__1,i__2); nsmax -= nsmax % 2; /* ==== NDFL: an iteration count restarted at deflation. ==== */ ndfl = 1; /* ==== ITMAX = iteration limit ==== */ /* Computing MAX */ i__1 = 10, i__2 = *ihi - *ilo + 1; itmax = max(i__1,i__2) * 30; /* ==== Last row and column in the active block ==== */ kbot = *ihi; /* ==== Main Loop ==== */ i__1 = itmax; for (it = 1; it <= i__1; ++it) { /* ==== Done when KBOT falls below ILO ==== */ if (kbot < *ilo) { goto L90; } /* ==== Locate active block ==== */ i__2 = *ilo + 1; for (k = kbot; k >= i__2; --k) { if (h__[k + (k - 1) * h_dim1] == 0.f) { goto L20; } /* L10: */ } k = *ilo; L20: ktop = k; /* ==== Select deflation window size: */ /* . Typical Case: */ /* . If possible and advisable, nibble the entire */ /* . active block. If not, use size MIN(NWR,NWMAX) */ /* . or MIN(NWR+1,NWMAX) depending upon which has */ /* . the smaller corresponding subdiagonal entry */ /* . (a heuristic). */ /* . */ /* . Exceptional Case: */ /* . If there have been no deflations in KEXNW or */ /* . more iterations, then vary the deflation window */ /* . size. At first, because, larger windows are, */ /* . in general, more powerful than smaller ones, */ /* . rapidly increase the window to the maximum possible. */ /* . Then, gradually reduce the window size. ==== */ nh = kbot - ktop + 1; nwupbd = min(nh,nwmax); if (ndfl < 5) { nw = min(nwupbd,nwr); } else { /* Computing MIN */ i__2 = nwupbd, i__3 = nw << 1; nw = min(i__2,i__3); } if (nw < nwmax) { if (nw >= nh - 1) { nw = nh; } else { kwtop = kbot - nw + 1; if ((r__1 = h__[kwtop + (kwtop - 1) * h_dim1], dabs(r__1)) > (r__2 = h__[kwtop - 1 + (kwtop - 2) * h_dim1], dabs(r__2))) { ++nw; } } } if (ndfl < 5) { ndec = -1; } else if (ndec >= 0 || nw >= nwupbd) { ++ndec; if (nw - ndec < 2) { ndec = 0; } nw -= ndec; } /* ==== Aggressive early deflation: */ /* . split workspace under the subdiagonal into */ /* . - an nw-by-nw work array V in the lower */ /* . left-hand-corner, */ /* . - an NW-by-at-least-NW-but-more-is-better */ /* . (NW-by-NHO) horizontal work array along */ /* . the bottom edge, */ /* . - an at-least-NW-but-more-is-better (NHV-by-NW) */ /* . vertical work array along the left-hand-edge. */ /* . ==== */ kv = *n - nw + 1; kt = nw + 1; nho = *n - nw - 1 - kt + 1; kwv = nw + 2; nve = *n - nw - kwv + 1; /* ==== Aggressive early deflation ==== */ slaqr3_(wantt, wantz, n, &ktop, &kbot, &nw, &h__[h_offset], ldh, iloz, ihiz, &z__[z_offset], ldz, &ls, &ld, &wr[1], &wi[1], &h__[kv + h_dim1], ldh, &nho, &h__[kv + kt * h_dim1], ldh, &nve, &h__[kwv + h_dim1], ldh, &work[1], lwork); /* ==== Adjust KBOT accounting for new deflations. ==== */ kbot -= ld; /* ==== KS points to the shifts. ==== */ ks = kbot - ls + 1; /* ==== Skip an expensive QR sweep if there is a (partly */ /* . heuristic) reason to expect that many eigenvalues */ /* . will deflate without it. Here, the QR sweep is */ /* . skipped if many eigenvalues have just been deflated */ /* . or if the remaining active block is small. */ if (ld == 0 || ld * 100 <= nw * nibble && kbot - ktop + 1 > min( nmin,nwmax)) { /* ==== NS = nominal number of simultaneous shifts. */ /* . This may be lowered (slightly) if SLAQR3 */ /* . did not provide that many shifts. ==== */ /* Computing MIN */ /* Computing MAX */ i__4 = 2, i__5 = kbot - ktop; i__2 = min(nsmax,nsr), i__3 = max(i__4,i__5); ns = min(i__2,i__3); ns -= ns % 2; /* ==== If there have been no deflations */ /* . in a multiple of KEXSH iterations, */ /* . then try exceptional shifts. */ /* . Otherwise use shifts provided by */ /* . SLAQR3 above or from the eigenvalues */ /* . of a trailing principal submatrix. ==== */ if (ndfl % 6 == 0) { ks = kbot - ns + 1; /* Computing MAX */ i__3 = ks + 1, i__4 = ktop + 2; i__2 = max(i__3,i__4); for (i__ = kbot; i__ >= i__2; i__ += -2) { ss = (r__1 = h__[i__ + (i__ - 1) * h_dim1], dabs(r__1) ) + (r__2 = h__[i__ - 1 + (i__ - 2) * h_dim1], dabs(r__2)); aa = ss * .75f + h__[i__ + i__ * h_dim1]; bb = ss; cc = ss * -.4375f; dd = aa; slanv2_(&aa, &bb, &cc, &dd, &wr[i__ - 1], &wi[i__ - 1] , &wr[i__], &wi[i__], &cs, &sn); /* L30: */ } if (ks == ktop) { wr[ks + 1] = h__[ks + 1 + (ks + 1) * h_dim1]; wi[ks + 1] = 0.f; wr[ks] = wr[ks + 1]; wi[ks] = wi[ks + 1]; } } else { /* ==== Got NS/2 or fewer shifts? Use SLAQR4 or */ /* . SLAHQR on a trailing principal submatrix to */ /* . get more. (Since NS.LE.NSMAX.LE.(N+6)/9, */ /* . there is enough space below the subdiagonal */ /* . to fit an NS-by-NS scratch array.) ==== */ if (kbot - ks + 1 <= ns / 2) { ks = kbot - ns + 1; kt = *n - ns + 1; slacpy_("A", &ns, &ns, &h__[ks + ks * h_dim1], ldh, & h__[kt + h_dim1], ldh); if (ns > nmin) { slaqr4_(&c_false, &c_false, &ns, &c__1, &ns, &h__[ kt + h_dim1], ldh, &wr[ks], &wi[ks], & c__1, &c__1, zdum, &c__1, &work[1], lwork, &inf); } else { slahqr_(&c_false, &c_false, &ns, &c__1, &ns, &h__[ kt + h_dim1], ldh, &wr[ks], &wi[ks], & c__1, &c__1, zdum, &c__1, &inf); } ks += inf; /* ==== In case of a rare QR failure use */ /* . eigenvalues of the trailing 2-by-2 */ /* . principal submatrix. ==== */ if (ks >= kbot) { aa = h__[kbot - 1 + (kbot - 1) * h_dim1]; cc = h__[kbot + (kbot - 1) * h_dim1]; bb = h__[kbot - 1 + kbot * h_dim1]; dd = h__[kbot + kbot * h_dim1]; slanv2_(&aa, &bb, &cc, &dd, &wr[kbot - 1], &wi[ kbot - 1], &wr[kbot], &wi[kbot], &cs, &sn) ; ks = kbot - 1; } } if (kbot - ks + 1 > ns) { /* ==== Sort the shifts (Helps a little) */ /* . Bubble sort keeps complex conjugate */ /* . pairs together. ==== */ sorted = FALSE_; i__2 = ks + 1; for (k = kbot; k >= i__2; --k) { if (sorted) { goto L60; } sorted = TRUE_; i__3 = k - 1; for (i__ = ks; i__ <= i__3; ++i__) { if ((r__1 = wr[i__], dabs(r__1)) + (r__2 = wi[ i__], dabs(r__2)) < (r__3 = wr[i__ + 1], dabs(r__3)) + (r__4 = wi[i__ + 1], dabs(r__4))) { sorted = FALSE_; swap = wr[i__]; wr[i__] = wr[i__ + 1]; wr[i__ + 1] = swap; swap = wi[i__]; wi[i__] = wi[i__ + 1]; wi[i__ + 1] = swap; } /* L40: */ } /* L50: */ } L60: ; } /* ==== Shuffle shifts into pairs of real shifts */ /* . and pairs of complex conjugate shifts */ /* . assuming complex conjugate shifts are */ /* . already adjacent to one another. (Yes, */ /* . they are.) ==== */ i__2 = ks + 2; for (i__ = kbot; i__ >= i__2; i__ += -2) { if (wi[i__] != -wi[i__ - 1]) { swap = wr[i__]; wr[i__] = wr[i__ - 1]; wr[i__ - 1] = wr[i__ - 2]; wr[i__ - 2] = swap; swap = wi[i__]; wi[i__] = wi[i__ - 1]; wi[i__ - 1] = wi[i__ - 2]; wi[i__ - 2] = swap; } /* L70: */ } } /* ==== If there are only two shifts and both are */ /* . real, then use only one. ==== */ if (kbot - ks + 1 == 2) { if (wi[kbot] == 0.f) { if ((r__1 = wr[kbot] - h__[kbot + kbot * h_dim1], dabs(r__1)) < (r__2 = wr[kbot - 1] - h__[kbot + kbot * h_dim1], dabs(r__2))) { wr[kbot - 1] = wr[kbot]; } else { wr[kbot] = wr[kbot - 1]; } } } /* ==== Use up to NS of the the smallest magnatiude */ /* . shifts. If there aren't NS shifts available, */ /* . then use them all, possibly dropping one to */ /* . make the number of shifts even. ==== */ /* Computing MIN */ i__2 = ns, i__3 = kbot - ks + 1; ns = min(i__2,i__3); ns -= ns % 2; ks = kbot - ns + 1; /* ==== Small-bulge multi-shift QR sweep: */ /* . split workspace under the subdiagonal into */ /* . - a KDU-by-KDU work array U in the lower */ /* . left-hand-corner, */ /* . - a KDU-by-at-least-KDU-but-more-is-better */ /* . (KDU-by-NHo) horizontal work array WH along */ /* . the bottom edge, */ /* . - and an at-least-KDU-but-more-is-better-by-KDU */ /* . (NVE-by-KDU) vertical work WV arrow along */ /* . the left-hand-edge. ==== */ kdu = ns * 3 - 3; ku = *n - kdu + 1; kwh = kdu + 1; nho = *n - kdu - 3 - (kdu + 1) + 1; kwv = kdu + 4; nve = *n - kdu - kwv + 1; /* ==== Small-bulge multi-shift QR sweep ==== */ slaqr5_(wantt, wantz, &kacc22, n, &ktop, &kbot, &ns, &wr[ks], &wi[ks], &h__[h_offset], ldh, iloz, ihiz, &z__[ z_offset], ldz, &work[1], &c__3, &h__[ku + h_dim1], ldh, &nve, &h__[kwv + h_dim1], ldh, &nho, &h__[ku + kwh * h_dim1], ldh); } /* ==== Note progress (or the lack of it). ==== */ if (ld > 0) { ndfl = 1; } else { ++ndfl; } /* ==== End of main loop ==== */ /* L80: */ } /* ==== Iteration limit exceeded. Set INFO to show where */ /* . the problem occurred and exit. ==== */ *info = kbot; L90: ; } /* ==== Return the optimal value of LWORK. ==== */ work[1] = (real) lwkopt; /* ==== End of SLAQR0 ==== */ return 0; } /* slaqr0_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaqr1.c ================================================ /* slaqr1.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slaqr1_(integer *n, real *h__, integer *ldh, real *sr1, real *si1, real *sr2, real *si2, real *v) { /* System generated locals */ integer h_dim1, h_offset; real r__1, r__2, r__3; /* Local variables */ real s, h21s, h31s; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Given a 2-by-2 or 3-by-3 matrix H, SLAQR1 sets v to a */ /* scalar multiple of the first column of the product */ /* (*) K = (H - (sr1 + i*si1)*I)*(H - (sr2 + i*si2)*I) */ /* scaling to avoid overflows and most underflows. It */ /* is assumed that either */ /* 1) sr1 = sr2 and si1 = -si2 */ /* or */ /* 2) si1 = si2 = 0. */ /* This is useful for starting double implicit shift bulges */ /* in the QR algorithm. */ /* N (input) integer */ /* Order of the matrix H. N must be either 2 or 3. */ /* H (input) REAL array of dimension (LDH,N) */ /* The 2-by-2 or 3-by-3 matrix H in (*). */ /* LDH (input) integer */ /* The leading dimension of H as declared in */ /* the calling procedure. LDH.GE.N */ /* SR1 (input) REAL */ /* SI1 The shifts in (*). */ /* SR2 */ /* SI2 */ /* V (output) REAL array of dimension N */ /* A scalar multiple of the first column of the */ /* matrix K in (*). */ /* ================================================================ */ /* Based on contributions by */ /* Karen Braman and Ralph Byers, Department of Mathematics, */ /* University of Kansas, USA */ /* ================================================================ */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ h_dim1 = *ldh; h_offset = 1 + h_dim1; h__ -= h_offset; --v; /* Function Body */ if (*n == 2) { s = (r__1 = h__[h_dim1 + 1] - *sr2, dabs(r__1)) + dabs(*si2) + (r__2 = h__[h_dim1 + 2], dabs(r__2)); if (s == 0.f) { v[1] = 0.f; v[2] = 0.f; } else { h21s = h__[h_dim1 + 2] / s; v[1] = h21s * h__[(h_dim1 << 1) + 1] + (h__[h_dim1 + 1] - *sr1) * ((h__[h_dim1 + 1] - *sr2) / s) - *si1 * (*si2 / s); v[2] = h21s * (h__[h_dim1 + 1] + h__[(h_dim1 << 1) + 2] - *sr1 - * sr2); } } else { s = (r__1 = h__[h_dim1 + 1] - *sr2, dabs(r__1)) + dabs(*si2) + (r__2 = h__[h_dim1 + 2], dabs(r__2)) + (r__3 = h__[h_dim1 + 3], dabs( r__3)); if (s == 0.f) { v[1] = 0.f; v[2] = 0.f; v[3] = 0.f; } else { h21s = h__[h_dim1 + 2] / s; h31s = h__[h_dim1 + 3] / s; v[1] = (h__[h_dim1 + 1] - *sr1) * ((h__[h_dim1 + 1] - *sr2) / s) - *si1 * (*si2 / s) + h__[(h_dim1 << 1) + 1] * h21s + h__[ h_dim1 * 3 + 1] * h31s; v[2] = h21s * (h__[h_dim1 + 1] + h__[(h_dim1 << 1) + 2] - *sr1 - * sr2) + h__[h_dim1 * 3 + 2] * h31s; v[3] = h31s * (h__[h_dim1 + 1] + h__[h_dim1 * 3 + 3] - *sr1 - * sr2) + h21s * h__[(h_dim1 << 1) + 3]; } } return 0; } /* slaqr1_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaqr2.c ================================================ /* slaqr2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static real c_b12 = 0.f; static real c_b13 = 1.f; static logical c_true = TRUE_; /* Subroutine */ int slaqr2_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ktop, integer *kbot, integer *nw, real *h__, integer *ldh, integer *iloz, integer *ihiz, real *z__, integer *ldz, integer *ns, integer *nd, real *sr, real *si, real *v, integer *ldv, integer *nh, real *t, integer *ldt, integer *nv, real *wv, integer *ldwv, real * work, integer *lwork) { /* System generated locals */ integer h_dim1, h_offset, t_dim1, t_offset, v_dim1, v_offset, wv_dim1, wv_offset, z_dim1, z_offset, i__1, i__2, i__3, i__4; real r__1, r__2, r__3, r__4, r__5, r__6; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer i__, j, k; real s, aa, bb, cc, dd, cs, sn; integer jw; real evi, evk, foo; integer kln; real tau, ulp; integer lwk1, lwk2; real beta; integer kend, kcol, info, ifst, ilst, ltop, krow; logical bulge; extern /* Subroutine */ int slarf_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *), sgemm_( char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer infqr; extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); integer kwtop; extern /* Subroutine */ int slanv2_(real *, real *, real *, real *, real * , real *, real *, real *, real *, real *), slabad_(real *, real *) ; extern doublereal slamch_(char *); extern /* Subroutine */ int sgehrd_(integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *); real safmin; extern /* Subroutine */ int slarfg_(integer *, real *, real *, integer *, real *); real safmax; extern /* Subroutine */ int slahqr_(logical *, logical *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer * , integer *, real *, integer *, integer *), slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), slaset_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *); logical sorted; extern /* Subroutine */ int strexc_(char *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *), sormhr_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, integer *); real smlnum; integer lwkopt; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2.1) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd.. */ /* -- April 2009 -- */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* This subroutine is identical to SLAQR3 except that it avoids */ /* recursion by calling SLAHQR instead of SLAQR4. */ /* ****************************************************************** */ /* Aggressive early deflation: */ /* This subroutine accepts as input an upper Hessenberg matrix */ /* H and performs an orthogonal similarity transformation */ /* designed to detect and deflate fully converged eigenvalues from */ /* a trailing principal submatrix. On output H has been over- */ /* written by a new Hessenberg matrix that is a perturbation of */ /* an orthogonal similarity transformation of H. It is to be */ /* hoped that the final version of H has many zero subdiagonal */ /* entries. */ /* ****************************************************************** */ /* WANTT (input) LOGICAL */ /* If .TRUE., then the Hessenberg matrix H is fully updated */ /* so that the quasi-triangular Schur factor may be */ /* computed (in cooperation with the calling subroutine). */ /* If .FALSE., then only enough of H is updated to preserve */ /* the eigenvalues. */ /* WANTZ (input) LOGICAL */ /* If .TRUE., then the orthogonal matrix Z is updated so */ /* so that the orthogonal Schur factor may be computed */ /* (in cooperation with the calling subroutine). */ /* If .FALSE., then Z is not referenced. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix H and (if WANTZ is .TRUE.) the */ /* order of the orthogonal matrix Z. */ /* KTOP (input) INTEGER */ /* It is assumed that either KTOP = 1 or H(KTOP,KTOP-1)=0. */ /* KBOT and KTOP together determine an isolated block */ /* along the diagonal of the Hessenberg matrix. */ /* KBOT (input) INTEGER */ /* It is assumed without a check that either */ /* KBOT = N or H(KBOT+1,KBOT)=0. KBOT and KTOP together */ /* determine an isolated block along the diagonal of the */ /* Hessenberg matrix. */ /* NW (input) INTEGER */ /* Deflation window size. 1 .LE. NW .LE. (KBOT-KTOP+1). */ /* H (input/output) REAL array, dimension (LDH,N) */ /* On input the initial N-by-N section of H stores the */ /* Hessenberg matrix undergoing aggressive early deflation. */ /* On output H has been transformed by an orthogonal */ /* similarity transformation, perturbed, and the returned */ /* to Hessenberg form that (it is to be hoped) has some */ /* zero subdiagonal entries. */ /* LDH (input) integer */ /* Leading dimension of H just as declared in the calling */ /* subroutine. N .LE. LDH */ /* ILOZ (input) INTEGER */ /* IHIZ (input) INTEGER */ /* Specify the rows of Z to which transformations must be */ /* applied if WANTZ is .TRUE.. 1 .LE. ILOZ .LE. IHIZ .LE. N. */ /* Z (input/output) REAL array, dimension (LDZ,N) */ /* IF WANTZ is .TRUE., then on output, the orthogonal */ /* similarity transformation mentioned above has been */ /* accumulated into Z(ILOZ:IHIZ,ILO:IHI) from the right. */ /* If WANTZ is .FALSE., then Z is unreferenced. */ /* LDZ (input) integer */ /* The leading dimension of Z just as declared in the */ /* calling subroutine. 1 .LE. LDZ. */ /* NS (output) integer */ /* The number of unconverged (ie approximate) eigenvalues */ /* returned in SR and SI that may be used as shifts by the */ /* calling subroutine. */ /* ND (output) integer */ /* The number of converged eigenvalues uncovered by this */ /* subroutine. */ /* SR (output) REAL array, dimension KBOT */ /* SI (output) REAL array, dimension KBOT */ /* On output, the real and imaginary parts of approximate */ /* eigenvalues that may be used for shifts are stored in */ /* SR(KBOT-ND-NS+1) through SR(KBOT-ND) and */ /* SI(KBOT-ND-NS+1) through SI(KBOT-ND), respectively. */ /* The real and imaginary parts of converged eigenvalues */ /* are stored in SR(KBOT-ND+1) through SR(KBOT) and */ /* SI(KBOT-ND+1) through SI(KBOT), respectively. */ /* V (workspace) REAL array, dimension (LDV,NW) */ /* An NW-by-NW work array. */ /* LDV (input) integer scalar */ /* The leading dimension of V just as declared in the */ /* calling subroutine. NW .LE. LDV */ /* NH (input) integer scalar */ /* The number of columns of T. NH.GE.NW. */ /* T (workspace) REAL array, dimension (LDT,NW) */ /* LDT (input) integer */ /* The leading dimension of T just as declared in the */ /* calling subroutine. NW .LE. LDT */ /* NV (input) integer */ /* The number of rows of work array WV available for */ /* workspace. NV.GE.NW. */ /* WV (workspace) REAL array, dimension (LDWV,NW) */ /* LDWV (input) integer */ /* The leading dimension of W just as declared in the */ /* calling subroutine. NW .LE. LDV */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension LWORK. */ /* On exit, WORK(1) is set to an estimate of the optimal value */ /* of LWORK for the given values of N, NW, KTOP and KBOT. */ /* LWORK (input) integer */ /* The dimension of the work array WORK. LWORK = 2*NW */ /* suffices, but greater efficiency may result from larger */ /* values of LWORK. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; SLAQR2 */ /* only estimates the optimal workspace size for the given */ /* values of N, NW, KTOP and KBOT. The estimate is returned */ /* in WORK(1). No error message related to LWORK is issued */ /* by XERBLA. Neither H nor Z are accessed. */ /* ================================================================ */ /* Based on contributions by */ /* Karen Braman and Ralph Byers, Department of Mathematics, */ /* University of Kansas, USA */ /* ================================================================ */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* ==== Estimate optimal workspace. ==== */ /* Parameter adjustments */ h_dim1 = *ldh; h_offset = 1 + h_dim1; h__ -= h_offset; z_dim1 = *ldz; z_offset = 1 + z_dim1; z__ -= z_offset; --sr; --si; v_dim1 = *ldv; v_offset = 1 + v_dim1; v -= v_offset; t_dim1 = *ldt; t_offset = 1 + t_dim1; t -= t_offset; wv_dim1 = *ldwv; wv_offset = 1 + wv_dim1; wv -= wv_offset; --work; /* Function Body */ /* Computing MIN */ i__1 = *nw, i__2 = *kbot - *ktop + 1; jw = min(i__1,i__2); if (jw <= 2) { lwkopt = 1; } else { /* ==== Workspace query call to SGEHRD ==== */ i__1 = jw - 1; sgehrd_(&jw, &c__1, &i__1, &t[t_offset], ldt, &work[1], &work[1], & c_n1, &info); lwk1 = (integer) work[1]; /* ==== Workspace query call to SORMHR ==== */ i__1 = jw - 1; sormhr_("R", "N", &jw, &jw, &c__1, &i__1, &t[t_offset], ldt, &work[1], &v[v_offset], ldv, &work[1], &c_n1, &info); lwk2 = (integer) work[1]; /* ==== Optimal workspace ==== */ lwkopt = jw + max(lwk1,lwk2); } /* ==== Quick return in case of workspace query. ==== */ if (*lwork == -1) { work[1] = (real) lwkopt; return 0; } /* ==== Nothing to do ... */ /* ... for an empty active block ... ==== */ *ns = 0; *nd = 0; work[1] = 1.f; if (*ktop > *kbot) { return 0; } /* ... nor for an empty deflation window. ==== */ if (*nw < 1) { return 0; } /* ==== Machine constants ==== */ safmin = slamch_("SAFE MINIMUM"); safmax = 1.f / safmin; slabad_(&safmin, &safmax); ulp = slamch_("PRECISION"); smlnum = safmin * ((real) (*n) / ulp); /* ==== Setup deflation window ==== */ /* Computing MIN */ i__1 = *nw, i__2 = *kbot - *ktop + 1; jw = min(i__1,i__2); kwtop = *kbot - jw + 1; if (kwtop == *ktop) { s = 0.f; } else { s = h__[kwtop + (kwtop - 1) * h_dim1]; } if (*kbot == kwtop) { /* ==== 1-by-1 deflation window: not much to do ==== */ sr[kwtop] = h__[kwtop + kwtop * h_dim1]; si[kwtop] = 0.f; *ns = 1; *nd = 0; /* Computing MAX */ r__2 = smlnum, r__3 = ulp * (r__1 = h__[kwtop + kwtop * h_dim1], dabs( r__1)); if (dabs(s) <= dmax(r__2,r__3)) { *ns = 0; *nd = 1; if (kwtop > *ktop) { h__[kwtop + (kwtop - 1) * h_dim1] = 0.f; } } work[1] = 1.f; return 0; } /* ==== Convert to spike-triangular form. (In case of a */ /* . rare QR failure, this routine continues to do */ /* . aggressive early deflation using that part of */ /* . the deflation window that converged using INFQR */ /* . here and there to keep track.) ==== */ slacpy_("U", &jw, &jw, &h__[kwtop + kwtop * h_dim1], ldh, &t[t_offset], ldt); i__1 = jw - 1; i__2 = *ldh + 1; i__3 = *ldt + 1; scopy_(&i__1, &h__[kwtop + 1 + kwtop * h_dim1], &i__2, &t[t_dim1 + 2], & i__3); slaset_("A", &jw, &jw, &c_b12, &c_b13, &v[v_offset], ldv); slahqr_(&c_true, &c_true, &jw, &c__1, &jw, &t[t_offset], ldt, &sr[kwtop], &si[kwtop], &c__1, &jw, &v[v_offset], ldv, &infqr); /* ==== STREXC needs a clean margin near the diagonal ==== */ i__1 = jw - 3; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { t[j + 2 + j * t_dim1] = 0.f; t[j + 3 + j * t_dim1] = 0.f; /* L10: */ } if (jw > 2) { t[jw + (jw - 2) * t_dim1] = 0.f; } /* ==== Deflation detection loop ==== */ *ns = jw; ilst = infqr + 1; L20: if (ilst <= *ns) { if (*ns == 1) { bulge = FALSE_; } else { bulge = t[*ns + (*ns - 1) * t_dim1] != 0.f; } /* ==== Small spike tip test for deflation ==== */ if (! bulge) { /* ==== Real eigenvalue ==== */ foo = (r__1 = t[*ns + *ns * t_dim1], dabs(r__1)); if (foo == 0.f) { foo = dabs(s); } /* Computing MAX */ r__2 = smlnum, r__3 = ulp * foo; if ((r__1 = s * v[*ns * v_dim1 + 1], dabs(r__1)) <= dmax(r__2, r__3)) { /* ==== Deflatable ==== */ --(*ns); } else { /* ==== Undeflatable. Move it up out of the way. */ /* . (STREXC can not fail in this case.) ==== */ ifst = *ns; strexc_("V", &jw, &t[t_offset], ldt, &v[v_offset], ldv, &ifst, &ilst, &work[1], &info); ++ilst; } } else { /* ==== Complex conjugate pair ==== */ foo = (r__3 = t[*ns + *ns * t_dim1], dabs(r__3)) + sqrt((r__1 = t[ *ns + (*ns - 1) * t_dim1], dabs(r__1))) * sqrt((r__2 = t[* ns - 1 + *ns * t_dim1], dabs(r__2))); if (foo == 0.f) { foo = dabs(s); } /* Computing MAX */ r__3 = (r__1 = s * v[*ns * v_dim1 + 1], dabs(r__1)), r__4 = (r__2 = s * v[(*ns - 1) * v_dim1 + 1], dabs(r__2)); /* Computing MAX */ r__5 = smlnum, r__6 = ulp * foo; if (dmax(r__3,r__4) <= dmax(r__5,r__6)) { /* ==== Deflatable ==== */ *ns += -2; } else { /* ==== Undeflatable. Move them up out of the way. */ /* . Fortunately, STREXC does the right thing with */ /* . ILST in case of a rare exchange failure. ==== */ ifst = *ns; strexc_("V", &jw, &t[t_offset], ldt, &v[v_offset], ldv, &ifst, &ilst, &work[1], &info); ilst += 2; } } /* ==== End deflation detection loop ==== */ goto L20; } /* ==== Return to Hessenberg form ==== */ if (*ns == 0) { s = 0.f; } if (*ns < jw) { /* ==== sorting diagonal blocks of T improves accuracy for */ /* . graded matrices. Bubble sort deals well with */ /* . exchange failures. ==== */ sorted = FALSE_; i__ = *ns + 1; L30: if (sorted) { goto L50; } sorted = TRUE_; kend = i__ - 1; i__ = infqr + 1; if (i__ == *ns) { k = i__ + 1; } else if (t[i__ + 1 + i__ * t_dim1] == 0.f) { k = i__ + 1; } else { k = i__ + 2; } L40: if (k <= kend) { if (k == i__ + 1) { evi = (r__1 = t[i__ + i__ * t_dim1], dabs(r__1)); } else { evi = (r__3 = t[i__ + i__ * t_dim1], dabs(r__3)) + sqrt((r__1 = t[i__ + 1 + i__ * t_dim1], dabs(r__1))) * sqrt(( r__2 = t[i__ + (i__ + 1) * t_dim1], dabs(r__2))); } if (k == kend) { evk = (r__1 = t[k + k * t_dim1], dabs(r__1)); } else if (t[k + 1 + k * t_dim1] == 0.f) { evk = (r__1 = t[k + k * t_dim1], dabs(r__1)); } else { evk = (r__3 = t[k + k * t_dim1], dabs(r__3)) + sqrt((r__1 = t[ k + 1 + k * t_dim1], dabs(r__1))) * sqrt((r__2 = t[k + (k + 1) * t_dim1], dabs(r__2))); } if (evi >= evk) { i__ = k; } else { sorted = FALSE_; ifst = i__; ilst = k; strexc_("V", &jw, &t[t_offset], ldt, &v[v_offset], ldv, &ifst, &ilst, &work[1], &info); if (info == 0) { i__ = ilst; } else { i__ = k; } } if (i__ == kend) { k = i__ + 1; } else if (t[i__ + 1 + i__ * t_dim1] == 0.f) { k = i__ + 1; } else { k = i__ + 2; } goto L40; } goto L30; L50: ; } /* ==== Restore shift/eigenvalue array from T ==== */ i__ = jw; L60: if (i__ >= infqr + 1) { if (i__ == infqr + 1) { sr[kwtop + i__ - 1] = t[i__ + i__ * t_dim1]; si[kwtop + i__ - 1] = 0.f; --i__; } else if (t[i__ + (i__ - 1) * t_dim1] == 0.f) { sr[kwtop + i__ - 1] = t[i__ + i__ * t_dim1]; si[kwtop + i__ - 1] = 0.f; --i__; } else { aa = t[i__ - 1 + (i__ - 1) * t_dim1]; cc = t[i__ + (i__ - 1) * t_dim1]; bb = t[i__ - 1 + i__ * t_dim1]; dd = t[i__ + i__ * t_dim1]; slanv2_(&aa, &bb, &cc, &dd, &sr[kwtop + i__ - 2], &si[kwtop + i__ - 2], &sr[kwtop + i__ - 1], &si[kwtop + i__ - 1], &cs, & sn); i__ += -2; } goto L60; } if (*ns < jw || s == 0.f) { if (*ns > 1 && s != 0.f) { /* ==== Reflect spike back into lower triangle ==== */ scopy_(ns, &v[v_offset], ldv, &work[1], &c__1); beta = work[1]; slarfg_(ns, &beta, &work[2], &c__1, &tau); work[1] = 1.f; i__1 = jw - 2; i__2 = jw - 2; slaset_("L", &i__1, &i__2, &c_b12, &c_b12, &t[t_dim1 + 3], ldt); slarf_("L", ns, &jw, &work[1], &c__1, &tau, &t[t_offset], ldt, & work[jw + 1]); slarf_("R", ns, ns, &work[1], &c__1, &tau, &t[t_offset], ldt, & work[jw + 1]); slarf_("R", &jw, ns, &work[1], &c__1, &tau, &v[v_offset], ldv, & work[jw + 1]); i__1 = *lwork - jw; sgehrd_(&jw, &c__1, ns, &t[t_offset], ldt, &work[1], &work[jw + 1] , &i__1, &info); } /* ==== Copy updated reduced window into place ==== */ if (kwtop > 1) { h__[kwtop + (kwtop - 1) * h_dim1] = s * v[v_dim1 + 1]; } slacpy_("U", &jw, &jw, &t[t_offset], ldt, &h__[kwtop + kwtop * h_dim1] , ldh); i__1 = jw - 1; i__2 = *ldt + 1; i__3 = *ldh + 1; scopy_(&i__1, &t[t_dim1 + 2], &i__2, &h__[kwtop + 1 + kwtop * h_dim1], &i__3); /* ==== Accumulate orthogonal matrix in order update */ /* . H and Z, if requested. ==== */ if (*ns > 1 && s != 0.f) { i__1 = *lwork - jw; sormhr_("R", "N", &jw, ns, &c__1, ns, &t[t_offset], ldt, &work[1], &v[v_offset], ldv, &work[jw + 1], &i__1, &info); } /* ==== Update vertical slab in H ==== */ if (*wantt) { ltop = 1; } else { ltop = *ktop; } i__1 = kwtop - 1; i__2 = *nv; for (krow = ltop; i__2 < 0 ? krow >= i__1 : krow <= i__1; krow += i__2) { /* Computing MIN */ i__3 = *nv, i__4 = kwtop - krow; kln = min(i__3,i__4); sgemm_("N", "N", &kln, &jw, &jw, &c_b13, &h__[krow + kwtop * h_dim1], ldh, &v[v_offset], ldv, &c_b12, &wv[wv_offset], ldwv); slacpy_("A", &kln, &jw, &wv[wv_offset], ldwv, &h__[krow + kwtop * h_dim1], ldh); /* L70: */ } /* ==== Update horizontal slab in H ==== */ if (*wantt) { i__2 = *n; i__1 = *nh; for (kcol = *kbot + 1; i__1 < 0 ? kcol >= i__2 : kcol <= i__2; kcol += i__1) { /* Computing MIN */ i__3 = *nh, i__4 = *n - kcol + 1; kln = min(i__3,i__4); sgemm_("C", "N", &jw, &kln, &jw, &c_b13, &v[v_offset], ldv, & h__[kwtop + kcol * h_dim1], ldh, &c_b12, &t[t_offset], ldt); slacpy_("A", &jw, &kln, &t[t_offset], ldt, &h__[kwtop + kcol * h_dim1], ldh); /* L80: */ } } /* ==== Update vertical slab in Z ==== */ if (*wantz) { i__1 = *ihiz; i__2 = *nv; for (krow = *iloz; i__2 < 0 ? krow >= i__1 : krow <= i__1; krow += i__2) { /* Computing MIN */ i__3 = *nv, i__4 = *ihiz - krow + 1; kln = min(i__3,i__4); sgemm_("N", "N", &kln, &jw, &jw, &c_b13, &z__[krow + kwtop * z_dim1], ldz, &v[v_offset], ldv, &c_b12, &wv[ wv_offset], ldwv); slacpy_("A", &kln, &jw, &wv[wv_offset], ldwv, &z__[krow + kwtop * z_dim1], ldz); /* L90: */ } } } /* ==== Return the number of deflations ... ==== */ *nd = jw - *ns; /* ==== ... and the number of shifts. (Subtracting */ /* . INFQR from the spike length takes care */ /* . of the case of a rare QR failure while */ /* . calculating eigenvalues of the deflation */ /* . window.) ==== */ *ns -= infqr; /* ==== Return optimal workspace. ==== */ work[1] = (real) lwkopt; /* ==== End of SLAQR2 ==== */ return 0; } /* slaqr2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaqr3.c ================================================ /* slaqr3.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static logical c_true = TRUE_; static real c_b17 = 0.f; static real c_b18 = 1.f; static integer c__12 = 12; /* Subroutine */ int slaqr3_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ktop, integer *kbot, integer *nw, real *h__, integer *ldh, integer *iloz, integer *ihiz, real *z__, integer *ldz, integer *ns, integer *nd, real *sr, real *si, real *v, integer *ldv, integer *nh, real *t, integer *ldt, integer *nv, real *wv, integer *ldwv, real * work, integer *lwork) { /* System generated locals */ integer h_dim1, h_offset, t_dim1, t_offset, v_dim1, v_offset, wv_dim1, wv_offset, z_dim1, z_offset, i__1, i__2, i__3, i__4; real r__1, r__2, r__3, r__4, r__5, r__6; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer i__, j, k; real s, aa, bb, cc, dd, cs, sn; integer jw; real evi, evk, foo; integer kln; real tau, ulp; integer lwk1, lwk2, lwk3; real beta; integer kend, kcol, info, nmin, ifst, ilst, ltop, krow; logical bulge; extern /* Subroutine */ int slarf_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *), sgemm_( char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer infqr; extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); integer kwtop; extern /* Subroutine */ int slanv2_(real *, real *, real *, real *, real * , real *, real *, real *, real *, real *), slaqr4_(logical *, logical *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *), slabad_(real *, real *); extern doublereal slamch_(char *); extern /* Subroutine */ int sgehrd_(integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *); real safmin; extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); real safmax; extern /* Subroutine */ int slarfg_(integer *, real *, real *, integer *, real *), slahqr_(logical *, logical *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer * , real *, integer *, integer *), slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), slaset_( char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *); logical sorted; extern /* Subroutine */ int strexc_(char *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *), sormhr_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, integer *); real smlnum; integer lwkopt; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2.1) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd.. */ /* -- April 2009 -- */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* ****************************************************************** */ /* Aggressive early deflation: */ /* This subroutine accepts as input an upper Hessenberg matrix */ /* H and performs an orthogonal similarity transformation */ /* designed to detect and deflate fully converged eigenvalues from */ /* a trailing principal submatrix. On output H has been over- */ /* written by a new Hessenberg matrix that is a perturbation of */ /* an orthogonal similarity transformation of H. It is to be */ /* hoped that the final version of H has many zero subdiagonal */ /* entries. */ /* ****************************************************************** */ /* WANTT (input) LOGICAL */ /* If .TRUE., then the Hessenberg matrix H is fully updated */ /* so that the quasi-triangular Schur factor may be */ /* computed (in cooperation with the calling subroutine). */ /* If .FALSE., then only enough of H is updated to preserve */ /* the eigenvalues. */ /* WANTZ (input) LOGICAL */ /* If .TRUE., then the orthogonal matrix Z is updated so */ /* so that the orthogonal Schur factor may be computed */ /* (in cooperation with the calling subroutine). */ /* If .FALSE., then Z is not referenced. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix H and (if WANTZ is .TRUE.) the */ /* order of the orthogonal matrix Z. */ /* KTOP (input) INTEGER */ /* It is assumed that either KTOP = 1 or H(KTOP,KTOP-1)=0. */ /* KBOT and KTOP together determine an isolated block */ /* along the diagonal of the Hessenberg matrix. */ /* KBOT (input) INTEGER */ /* It is assumed without a check that either */ /* KBOT = N or H(KBOT+1,KBOT)=0. KBOT and KTOP together */ /* determine an isolated block along the diagonal of the */ /* Hessenberg matrix. */ /* NW (input) INTEGER */ /* Deflation window size. 1 .LE. NW .LE. (KBOT-KTOP+1). */ /* H (input/output) REAL array, dimension (LDH,N) */ /* On input the initial N-by-N section of H stores the */ /* Hessenberg matrix undergoing aggressive early deflation. */ /* On output H has been transformed by an orthogonal */ /* similarity transformation, perturbed, and the returned */ /* to Hessenberg form that (it is to be hoped) has some */ /* zero subdiagonal entries. */ /* LDH (input) integer */ /* Leading dimension of H just as declared in the calling */ /* subroutine. N .LE. LDH */ /* ILOZ (input) INTEGER */ /* IHIZ (input) INTEGER */ /* Specify the rows of Z to which transformations must be */ /* applied if WANTZ is .TRUE.. 1 .LE. ILOZ .LE. IHIZ .LE. N. */ /* Z (input/output) REAL array, dimension (LDZ,N) */ /* IF WANTZ is .TRUE., then on output, the orthogonal */ /* similarity transformation mentioned above has been */ /* accumulated into Z(ILOZ:IHIZ,ILO:IHI) from the right. */ /* If WANTZ is .FALSE., then Z is unreferenced. */ /* LDZ (input) integer */ /* The leading dimension of Z just as declared in the */ /* calling subroutine. 1 .LE. LDZ. */ /* NS (output) integer */ /* The number of unconverged (ie approximate) eigenvalues */ /* returned in SR and SI that may be used as shifts by the */ /* calling subroutine. */ /* ND (output) integer */ /* The number of converged eigenvalues uncovered by this */ /* subroutine. */ /* SR (output) REAL array, dimension KBOT */ /* SI (output) REAL array, dimension KBOT */ /* On output, the real and imaginary parts of approximate */ /* eigenvalues that may be used for shifts are stored in */ /* SR(KBOT-ND-NS+1) through SR(KBOT-ND) and */ /* SI(KBOT-ND-NS+1) through SI(KBOT-ND), respectively. */ /* The real and imaginary parts of converged eigenvalues */ /* are stored in SR(KBOT-ND+1) through SR(KBOT) and */ /* SI(KBOT-ND+1) through SI(KBOT), respectively. */ /* V (workspace) REAL array, dimension (LDV,NW) */ /* An NW-by-NW work array. */ /* LDV (input) integer scalar */ /* The leading dimension of V just as declared in the */ /* calling subroutine. NW .LE. LDV */ /* NH (input) integer scalar */ /* The number of columns of T. NH.GE.NW. */ /* T (workspace) REAL array, dimension (LDT,NW) */ /* LDT (input) integer */ /* The leading dimension of T just as declared in the */ /* calling subroutine. NW .LE. LDT */ /* NV (input) integer */ /* The number of rows of work array WV available for */ /* workspace. NV.GE.NW. */ /* WV (workspace) REAL array, dimension (LDWV,NW) */ /* LDWV (input) integer */ /* The leading dimension of W just as declared in the */ /* calling subroutine. NW .LE. LDV */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension LWORK. */ /* On exit, WORK(1) is set to an estimate of the optimal value */ /* of LWORK for the given values of N, NW, KTOP and KBOT. */ /* LWORK (input) integer */ /* The dimension of the work array WORK. LWORK = 2*NW */ /* suffices, but greater efficiency may result from larger */ /* values of LWORK. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; SLAQR3 */ /* only estimates the optimal workspace size for the given */ /* values of N, NW, KTOP and KBOT. The estimate is returned */ /* in WORK(1). No error message related to LWORK is issued */ /* by XERBLA. Neither H nor Z are accessed. */ /* ================================================================ */ /* Based on contributions by */ /* Karen Braman and Ralph Byers, Department of Mathematics, */ /* University of Kansas, USA */ /* ================================================================ */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* ==== Estimate optimal workspace. ==== */ /* Parameter adjustments */ h_dim1 = *ldh; h_offset = 1 + h_dim1; h__ -= h_offset; z_dim1 = *ldz; z_offset = 1 + z_dim1; z__ -= z_offset; --sr; --si; v_dim1 = *ldv; v_offset = 1 + v_dim1; v -= v_offset; t_dim1 = *ldt; t_offset = 1 + t_dim1; t -= t_offset; wv_dim1 = *ldwv; wv_offset = 1 + wv_dim1; wv -= wv_offset; --work; /* Function Body */ /* Computing MIN */ i__1 = *nw, i__2 = *kbot - *ktop + 1; jw = min(i__1,i__2); if (jw <= 2) { lwkopt = 1; } else { /* ==== Workspace query call to SGEHRD ==== */ i__1 = jw - 1; sgehrd_(&jw, &c__1, &i__1, &t[t_offset], ldt, &work[1], &work[1], & c_n1, &info); lwk1 = (integer) work[1]; /* ==== Workspace query call to SORMHR ==== */ i__1 = jw - 1; sormhr_("R", "N", &jw, &jw, &c__1, &i__1, &t[t_offset], ldt, &work[1], &v[v_offset], ldv, &work[1], &c_n1, &info); lwk2 = (integer) work[1]; /* ==== Workspace query call to SLAQR4 ==== */ slaqr4_(&c_true, &c_true, &jw, &c__1, &jw, &t[t_offset], ldt, &sr[1], &si[1], &c__1, &jw, &v[v_offset], ldv, &work[1], &c_n1, & infqr); lwk3 = (integer) work[1]; /* ==== Optimal workspace ==== */ /* Computing MAX */ i__1 = jw + max(lwk1,lwk2); lwkopt = max(i__1,lwk3); } /* ==== Quick return in case of workspace query. ==== */ if (*lwork == -1) { work[1] = (real) lwkopt; return 0; } /* ==== Nothing to do ... */ /* ... for an empty active block ... ==== */ *ns = 0; *nd = 0; work[1] = 1.f; if (*ktop > *kbot) { return 0; } /* ... nor for an empty deflation window. ==== */ if (*nw < 1) { return 0; } /* ==== Machine constants ==== */ safmin = slamch_("SAFE MINIMUM"); safmax = 1.f / safmin; slabad_(&safmin, &safmax); ulp = slamch_("PRECISION"); smlnum = safmin * ((real) (*n) / ulp); /* ==== Setup deflation window ==== */ /* Computing MIN */ i__1 = *nw, i__2 = *kbot - *ktop + 1; jw = min(i__1,i__2); kwtop = *kbot - jw + 1; if (kwtop == *ktop) { s = 0.f; } else { s = h__[kwtop + (kwtop - 1) * h_dim1]; } if (*kbot == kwtop) { /* ==== 1-by-1 deflation window: not much to do ==== */ sr[kwtop] = h__[kwtop + kwtop * h_dim1]; si[kwtop] = 0.f; *ns = 1; *nd = 0; /* Computing MAX */ r__2 = smlnum, r__3 = ulp * (r__1 = h__[kwtop + kwtop * h_dim1], dabs( r__1)); if (dabs(s) <= dmax(r__2,r__3)) { *ns = 0; *nd = 1; if (kwtop > *ktop) { h__[kwtop + (kwtop - 1) * h_dim1] = 0.f; } } work[1] = 1.f; return 0; } /* ==== Convert to spike-triangular form. (In case of a */ /* . rare QR failure, this routine continues to do */ /* . aggressive early deflation using that part of */ /* . the deflation window that converged using INFQR */ /* . here and there to keep track.) ==== */ slacpy_("U", &jw, &jw, &h__[kwtop + kwtop * h_dim1], ldh, &t[t_offset], ldt); i__1 = jw - 1; i__2 = *ldh + 1; i__3 = *ldt + 1; scopy_(&i__1, &h__[kwtop + 1 + kwtop * h_dim1], &i__2, &t[t_dim1 + 2], & i__3); slaset_("A", &jw, &jw, &c_b17, &c_b18, &v[v_offset], ldv); nmin = ilaenv_(&c__12, "SLAQR3", "SV", &jw, &c__1, &jw, lwork); if (jw > nmin) { slaqr4_(&c_true, &c_true, &jw, &c__1, &jw, &t[t_offset], ldt, &sr[ kwtop], &si[kwtop], &c__1, &jw, &v[v_offset], ldv, &work[1], lwork, &infqr); } else { slahqr_(&c_true, &c_true, &jw, &c__1, &jw, &t[t_offset], ldt, &sr[ kwtop], &si[kwtop], &c__1, &jw, &v[v_offset], ldv, &infqr); } /* ==== STREXC needs a clean margin near the diagonal ==== */ i__1 = jw - 3; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { t[j + 2 + j * t_dim1] = 0.f; t[j + 3 + j * t_dim1] = 0.f; /* L10: */ } if (jw > 2) { t[jw + (jw - 2) * t_dim1] = 0.f; } /* ==== Deflation detection loop ==== */ *ns = jw; ilst = infqr + 1; L20: if (ilst <= *ns) { if (*ns == 1) { bulge = FALSE_; } else { bulge = t[*ns + (*ns - 1) * t_dim1] != 0.f; } /* ==== Small spike tip test for deflation ==== */ if (! bulge) { /* ==== Real eigenvalue ==== */ foo = (r__1 = t[*ns + *ns * t_dim1], dabs(r__1)); if (foo == 0.f) { foo = dabs(s); } /* Computing MAX */ r__2 = smlnum, r__3 = ulp * foo; if ((r__1 = s * v[*ns * v_dim1 + 1], dabs(r__1)) <= dmax(r__2, r__3)) { /* ==== Deflatable ==== */ --(*ns); } else { /* ==== Undeflatable. Move it up out of the way. */ /* . (STREXC can not fail in this case.) ==== */ ifst = *ns; strexc_("V", &jw, &t[t_offset], ldt, &v[v_offset], ldv, &ifst, &ilst, &work[1], &info); ++ilst; } } else { /* ==== Complex conjugate pair ==== */ foo = (r__3 = t[*ns + *ns * t_dim1], dabs(r__3)) + sqrt((r__1 = t[ *ns + (*ns - 1) * t_dim1], dabs(r__1))) * sqrt((r__2 = t[* ns - 1 + *ns * t_dim1], dabs(r__2))); if (foo == 0.f) { foo = dabs(s); } /* Computing MAX */ r__3 = (r__1 = s * v[*ns * v_dim1 + 1], dabs(r__1)), r__4 = (r__2 = s * v[(*ns - 1) * v_dim1 + 1], dabs(r__2)); /* Computing MAX */ r__5 = smlnum, r__6 = ulp * foo; if (dmax(r__3,r__4) <= dmax(r__5,r__6)) { /* ==== Deflatable ==== */ *ns += -2; } else { /* ==== Undeflatable. Move them up out of the way. */ /* . Fortunately, STREXC does the right thing with */ /* . ILST in case of a rare exchange failure. ==== */ ifst = *ns; strexc_("V", &jw, &t[t_offset], ldt, &v[v_offset], ldv, &ifst, &ilst, &work[1], &info); ilst += 2; } } /* ==== End deflation detection loop ==== */ goto L20; } /* ==== Return to Hessenberg form ==== */ if (*ns == 0) { s = 0.f; } if (*ns < jw) { /* ==== sorting diagonal blocks of T improves accuracy for */ /* . graded matrices. Bubble sort deals well with */ /* . exchange failures. ==== */ sorted = FALSE_; i__ = *ns + 1; L30: if (sorted) { goto L50; } sorted = TRUE_; kend = i__ - 1; i__ = infqr + 1; if (i__ == *ns) { k = i__ + 1; } else if (t[i__ + 1 + i__ * t_dim1] == 0.f) { k = i__ + 1; } else { k = i__ + 2; } L40: if (k <= kend) { if (k == i__ + 1) { evi = (r__1 = t[i__ + i__ * t_dim1], dabs(r__1)); } else { evi = (r__3 = t[i__ + i__ * t_dim1], dabs(r__3)) + sqrt((r__1 = t[i__ + 1 + i__ * t_dim1], dabs(r__1))) * sqrt(( r__2 = t[i__ + (i__ + 1) * t_dim1], dabs(r__2))); } if (k == kend) { evk = (r__1 = t[k + k * t_dim1], dabs(r__1)); } else if (t[k + 1 + k * t_dim1] == 0.f) { evk = (r__1 = t[k + k * t_dim1], dabs(r__1)); } else { evk = (r__3 = t[k + k * t_dim1], dabs(r__3)) + sqrt((r__1 = t[ k + 1 + k * t_dim1], dabs(r__1))) * sqrt((r__2 = t[k + (k + 1) * t_dim1], dabs(r__2))); } if (evi >= evk) { i__ = k; } else { sorted = FALSE_; ifst = i__; ilst = k; strexc_("V", &jw, &t[t_offset], ldt, &v[v_offset], ldv, &ifst, &ilst, &work[1], &info); if (info == 0) { i__ = ilst; } else { i__ = k; } } if (i__ == kend) { k = i__ + 1; } else if (t[i__ + 1 + i__ * t_dim1] == 0.f) { k = i__ + 1; } else { k = i__ + 2; } goto L40; } goto L30; L50: ; } /* ==== Restore shift/eigenvalue array from T ==== */ i__ = jw; L60: if (i__ >= infqr + 1) { if (i__ == infqr + 1) { sr[kwtop + i__ - 1] = t[i__ + i__ * t_dim1]; si[kwtop + i__ - 1] = 0.f; --i__; } else if (t[i__ + (i__ - 1) * t_dim1] == 0.f) { sr[kwtop + i__ - 1] = t[i__ + i__ * t_dim1]; si[kwtop + i__ - 1] = 0.f; --i__; } else { aa = t[i__ - 1 + (i__ - 1) * t_dim1]; cc = t[i__ + (i__ - 1) * t_dim1]; bb = t[i__ - 1 + i__ * t_dim1]; dd = t[i__ + i__ * t_dim1]; slanv2_(&aa, &bb, &cc, &dd, &sr[kwtop + i__ - 2], &si[kwtop + i__ - 2], &sr[kwtop + i__ - 1], &si[kwtop + i__ - 1], &cs, & sn); i__ += -2; } goto L60; } if (*ns < jw || s == 0.f) { if (*ns > 1 && s != 0.f) { /* ==== Reflect spike back into lower triangle ==== */ scopy_(ns, &v[v_offset], ldv, &work[1], &c__1); beta = work[1]; slarfg_(ns, &beta, &work[2], &c__1, &tau); work[1] = 1.f; i__1 = jw - 2; i__2 = jw - 2; slaset_("L", &i__1, &i__2, &c_b17, &c_b17, &t[t_dim1 + 3], ldt); slarf_("L", ns, &jw, &work[1], &c__1, &tau, &t[t_offset], ldt, & work[jw + 1]); slarf_("R", ns, ns, &work[1], &c__1, &tau, &t[t_offset], ldt, & work[jw + 1]); slarf_("R", &jw, ns, &work[1], &c__1, &tau, &v[v_offset], ldv, & work[jw + 1]); i__1 = *lwork - jw; sgehrd_(&jw, &c__1, ns, &t[t_offset], ldt, &work[1], &work[jw + 1] , &i__1, &info); } /* ==== Copy updated reduced window into place ==== */ if (kwtop > 1) { h__[kwtop + (kwtop - 1) * h_dim1] = s * v[v_dim1 + 1]; } slacpy_("U", &jw, &jw, &t[t_offset], ldt, &h__[kwtop + kwtop * h_dim1] , ldh); i__1 = jw - 1; i__2 = *ldt + 1; i__3 = *ldh + 1; scopy_(&i__1, &t[t_dim1 + 2], &i__2, &h__[kwtop + 1 + kwtop * h_dim1], &i__3); /* ==== Accumulate orthogonal matrix in order update */ /* . H and Z, if requested. ==== */ if (*ns > 1 && s != 0.f) { i__1 = *lwork - jw; sormhr_("R", "N", &jw, ns, &c__1, ns, &t[t_offset], ldt, &work[1], &v[v_offset], ldv, &work[jw + 1], &i__1, &info); } /* ==== Update vertical slab in H ==== */ if (*wantt) { ltop = 1; } else { ltop = *ktop; } i__1 = kwtop - 1; i__2 = *nv; for (krow = ltop; i__2 < 0 ? krow >= i__1 : krow <= i__1; krow += i__2) { /* Computing MIN */ i__3 = *nv, i__4 = kwtop - krow; kln = min(i__3,i__4); sgemm_("N", "N", &kln, &jw, &jw, &c_b18, &h__[krow + kwtop * h_dim1], ldh, &v[v_offset], ldv, &c_b17, &wv[wv_offset], ldwv); slacpy_("A", &kln, &jw, &wv[wv_offset], ldwv, &h__[krow + kwtop * h_dim1], ldh); /* L70: */ } /* ==== Update horizontal slab in H ==== */ if (*wantt) { i__2 = *n; i__1 = *nh; for (kcol = *kbot + 1; i__1 < 0 ? kcol >= i__2 : kcol <= i__2; kcol += i__1) { /* Computing MIN */ i__3 = *nh, i__4 = *n - kcol + 1; kln = min(i__3,i__4); sgemm_("C", "N", &jw, &kln, &jw, &c_b18, &v[v_offset], ldv, & h__[kwtop + kcol * h_dim1], ldh, &c_b17, &t[t_offset], ldt); slacpy_("A", &jw, &kln, &t[t_offset], ldt, &h__[kwtop + kcol * h_dim1], ldh); /* L80: */ } } /* ==== Update vertical slab in Z ==== */ if (*wantz) { i__1 = *ihiz; i__2 = *nv; for (krow = *iloz; i__2 < 0 ? krow >= i__1 : krow <= i__1; krow += i__2) { /* Computing MIN */ i__3 = *nv, i__4 = *ihiz - krow + 1; kln = min(i__3,i__4); sgemm_("N", "N", &kln, &jw, &jw, &c_b18, &z__[krow + kwtop * z_dim1], ldz, &v[v_offset], ldv, &c_b17, &wv[ wv_offset], ldwv); slacpy_("A", &kln, &jw, &wv[wv_offset], ldwv, &z__[krow + kwtop * z_dim1], ldz); /* L90: */ } } } /* ==== Return the number of deflations ... ==== */ *nd = jw - *ns; /* ==== ... and the number of shifts. (Subtracting */ /* . INFQR from the spike length takes care */ /* . of the case of a rare QR failure while */ /* . calculating eigenvalues of the deflation */ /* . window.) ==== */ *ns -= infqr; /* ==== Return optimal workspace. ==== */ work[1] = (real) lwkopt; /* ==== End of SLAQR3 ==== */ return 0; } /* slaqr3_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaqr4.c ================================================ /* slaqr4.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__13 = 13; static integer c__15 = 15; static integer c_n1 = -1; static integer c__12 = 12; static integer c__14 = 14; static integer c__16 = 16; static logical c_false = FALSE_; static integer c__1 = 1; static integer c__3 = 3; /* Subroutine */ int slaqr4_(logical *wantt, logical *wantz, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *h__, integer *ldh, real *wr, real * wi, integer *iloz, integer *ihiz, real *z__, integer *ldz, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer h_dim1, h_offset, z_dim1, z_offset, i__1, i__2, i__3, i__4, i__5; real r__1, r__2, r__3, r__4; /* Local variables */ integer i__, k; real aa, bb, cc, dd; integer ld; real cs; integer nh, it, ks, kt; real sn; integer ku, kv, ls, ns; real ss; integer nw, inf, kdu, nho, nve, kwh, nsr, nwr, kwv, ndec, ndfl, kbot, nmin; real swap; integer ktop; real zdum[1] /* was [1][1] */; integer kacc22, itmax, nsmax, nwmax, kwtop; extern /* Subroutine */ int slaqr2_(logical *, logical *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *, real *, real * , real *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), slanv2_(real *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, real *), slaqr5_(logical *, logical *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *, integer * , integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *, real *, integer *); integer nibble; extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); char jbcmpz[2]; extern /* Subroutine */ int slahqr_(logical *, logical *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer * , integer *, real *, integer *, integer *), slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *); integer nwupbd; logical sorted; integer lwkopt; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* This subroutine implements one level of recursion for SLAQR0. */ /* It is a complete implementation of the small bulge multi-shift */ /* QR algorithm. It may be called by SLAQR0 and, for large enough */ /* deflation window size, it may be called by SLAQR3. This */ /* subroutine is identical to SLAQR0 except that it calls SLAQR2 */ /* instead of SLAQR3. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAQR4 computes the eigenvalues of a Hessenberg matrix H */ /* and, optionally, the matrices T and Z from the Schur decomposition */ /* H = Z T Z**T, where T is an upper quasi-triangular matrix (the */ /* Schur form), and Z is the orthogonal matrix of Schur vectors. */ /* Optionally Z may be postmultiplied into an input orthogonal */ /* matrix Q so that this routine can give the Schur factorization */ /* of a matrix A which has been reduced to the Hessenberg form H */ /* by the orthogonal matrix Q: A = Q*H*Q**T = (QZ)*T*(QZ)**T. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* WANTT (input) LOGICAL */ /* = .TRUE. : the full Schur form T is required; */ /* = .FALSE.: only eigenvalues are required. */ /* WANTZ (input) LOGICAL */ /* = .TRUE. : the matrix of Schur vectors Z is required; */ /* = .FALSE.: Schur vectors are not required. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix H. N .GE. 0. */ /* ILO (input) INTEGER */ /* IHI (input) INTEGER */ /* It is assumed that H is already upper triangular in rows */ /* and columns 1:ILO-1 and IHI+1:N and, if ILO.GT.1, */ /* H(ILO,ILO-1) is zero. ILO and IHI are normally set by a */ /* previous call to SGEBAL, and then passed to SGEHRD when the */ /* matrix output by SGEBAL is reduced to Hessenberg form. */ /* Otherwise, ILO and IHI should be set to 1 and N, */ /* respectively. If N.GT.0, then 1.LE.ILO.LE.IHI.LE.N. */ /* If N = 0, then ILO = 1 and IHI = 0. */ /* H (input/output) REAL array, dimension (LDH,N) */ /* On entry, the upper Hessenberg matrix H. */ /* On exit, if INFO = 0 and WANTT is .TRUE., then H contains */ /* the upper quasi-triangular matrix T from the Schur */ /* decomposition (the Schur form); 2-by-2 diagonal blocks */ /* (corresponding to complex conjugate pairs of eigenvalues) */ /* are returned in standard form, with H(i,i) = H(i+1,i+1) */ /* and H(i+1,i)*H(i,i+1).LT.0. If INFO = 0 and WANTT is */ /* .FALSE., then the contents of H are unspecified on exit. */ /* (The output value of H when INFO.GT.0 is given under the */ /* description of INFO below.) */ /* This subroutine may explicitly set H(i,j) = 0 for i.GT.j and */ /* j = 1, 2, ... ILO-1 or j = IHI+1, IHI+2, ... N. */ /* LDH (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array H. LDH .GE. max(1,N). */ /* WR (output) REAL array, dimension (IHI) */ /* WI (output) REAL array, dimension (IHI) */ /* The real and imaginary parts, respectively, of the computed */ /* eigenvalues of H(ILO:IHI,ILO:IHI) are stored in WR(ILO:IHI) */ /* and WI(ILO:IHI). If two eigenvalues are computed as a */ /* complex conjugate pair, they are stored in consecutive */ /* elements of WR and WI, say the i-th and (i+1)th, with */ /* WI(i) .GT. 0 and WI(i+1) .LT. 0. If WANTT is .TRUE., then */ /* the eigenvalues are stored in the same order as on the */ /* diagonal of the Schur form returned in H, with */ /* WR(i) = H(i,i) and, if H(i:i+1,i:i+1) is a 2-by-2 diagonal */ /* block, WI(i) = sqrt(-H(i+1,i)*H(i,i+1)) and */ /* WI(i+1) = -WI(i). */ /* ILOZ (input) INTEGER */ /* IHIZ (input) INTEGER */ /* Specify the rows of Z to which transformations must be */ /* applied if WANTZ is .TRUE.. */ /* 1 .LE. ILOZ .LE. ILO; IHI .LE. IHIZ .LE. N. */ /* Z (input/output) REAL array, dimension (LDZ,IHI) */ /* If WANTZ is .FALSE., then Z is not referenced. */ /* If WANTZ is .TRUE., then Z(ILO:IHI,ILOZ:IHIZ) is */ /* replaced by Z(ILO:IHI,ILOZ:IHIZ)*U where U is the */ /* orthogonal Schur factor of H(ILO:IHI,ILO:IHI). */ /* (The output value of Z when INFO.GT.0 is given under */ /* the description of INFO below.) */ /* LDZ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Z. if WANTZ is .TRUE. */ /* then LDZ.GE.MAX(1,IHIZ). Otherwize, LDZ.GE.1. */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension LWORK */ /* On exit, if LWORK = -1, WORK(1) returns an estimate of */ /* the optimal value for LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. LWORK .GE. max(1,N) */ /* is sufficient, but LWORK typically as large as 6*N may */ /* be required for optimal performance. A workspace query */ /* to determine the optimal workspace size is recommended. */ /* If LWORK = -1, then SLAQR4 does a workspace query. */ /* In this case, SLAQR4 checks the input parameters and */ /* estimates the optimal workspace size for the given */ /* values of N, ILO and IHI. The estimate is returned */ /* in WORK(1). No error message related to LWORK is */ /* issued by XERBLA. Neither H nor Z are accessed. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* .GT. 0: if INFO = i, SLAQR4 failed to compute all of */ /* the eigenvalues. Elements 1:ilo-1 and i+1:n of WR */ /* and WI contain those eigenvalues which have been */ /* successfully computed. (Failures are rare.) */ /* If INFO .GT. 0 and WANT is .FALSE., then on exit, */ /* the remaining unconverged eigenvalues are the eigen- */ /* values of the upper Hessenberg matrix rows and */ /* columns ILO through INFO of the final, output */ /* value of H. */ /* If INFO .GT. 0 and WANTT is .TRUE., then on exit */ /* (*) (initial value of H)*U = U*(final value of H) */ /* where U is an orthogonal matrix. The final */ /* value of H is upper Hessenberg and quasi-triangular */ /* in rows and columns INFO+1 through IHI. */ /* If INFO .GT. 0 and WANTZ is .TRUE., then on exit */ /* (final value of Z(ILO:IHI,ILOZ:IHIZ) */ /* = (initial value of Z(ILO:IHI,ILOZ:IHIZ)*U */ /* where U is the orthogonal matrix in (*) (regard- */ /* less of the value of WANTT.) */ /* If INFO .GT. 0 and WANTZ is .FALSE., then Z is not */ /* accessed. */ /* ================================================================ */ /* Based on contributions by */ /* Karen Braman and Ralph Byers, Department of Mathematics, */ /* University of Kansas, USA */ /* ================================================================ */ /* References: */ /* K. Braman, R. Byers and R. Mathias, The Multi-Shift QR */ /* Algorithm Part I: Maintaining Well Focused Shifts, and Level 3 */ /* Performance, SIAM Journal of Matrix Analysis, volume 23, pages */ /* 929--947, 2002. */ /* K. Braman, R. Byers and R. Mathias, The Multi-Shift QR */ /* Algorithm Part II: Aggressive Early Deflation, SIAM Journal */ /* of Matrix Analysis, volume 23, pages 948--973, 2002. */ /* ================================================================ */ /* .. Parameters .. */ /* ==== Matrices of order NTINY or smaller must be processed by */ /* . SLAHQR because of insufficient subdiagonal scratch space. */ /* . (This is a hard limit.) ==== */ /* ==== Exceptional deflation windows: try to cure rare */ /* . slow convergence by varying the size of the */ /* . deflation window after KEXNW iterations. ==== */ /* ==== Exceptional shifts: try to cure rare slow convergence */ /* . with ad-hoc exceptional shifts every KEXSH iterations. */ /* . ==== */ /* ==== The constants WILK1 and WILK2 are used to form the */ /* . exceptional shifts. ==== */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ h_dim1 = *ldh; h_offset = 1 + h_dim1; h__ -= h_offset; --wr; --wi; z_dim1 = *ldz; z_offset = 1 + z_dim1; z__ -= z_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; /* ==== Quick return for N = 0: nothing to do. ==== */ if (*n == 0) { work[1] = 1.f; return 0; } if (*n <= 11) { /* ==== Tiny matrices must use SLAHQR. ==== */ lwkopt = 1; if (*lwork != -1) { slahqr_(wantt, wantz, n, ilo, ihi, &h__[h_offset], ldh, &wr[1], & wi[1], iloz, ihiz, &z__[z_offset], ldz, info); } } else { /* ==== Use small bulge multi-shift QR with aggressive early */ /* . deflation on larger-than-tiny matrices. ==== */ /* ==== Hope for the best. ==== */ *info = 0; /* ==== Set up job flags for ILAENV. ==== */ if (*wantt) { *(unsigned char *)jbcmpz = 'S'; } else { *(unsigned char *)jbcmpz = 'E'; } if (*wantz) { *(unsigned char *)&jbcmpz[1] = 'V'; } else { *(unsigned char *)&jbcmpz[1] = 'N'; } /* ==== NWR = recommended deflation window size. At this */ /* . point, N .GT. NTINY = 11, so there is enough */ /* . subdiagonal workspace for NWR.GE.2 as required. */ /* . (In fact, there is enough subdiagonal space for */ /* . NWR.GE.3.) ==== */ nwr = ilaenv_(&c__13, "SLAQR4", jbcmpz, n, ilo, ihi, lwork); nwr = max(2,nwr); /* Computing MIN */ i__1 = *ihi - *ilo + 1, i__2 = (*n - 1) / 3, i__1 = min(i__1,i__2); nwr = min(i__1,nwr); /* ==== NSR = recommended number of simultaneous shifts. */ /* . At this point N .GT. NTINY = 11, so there is at */ /* . enough subdiagonal workspace for NSR to be even */ /* . and greater than or equal to two as required. ==== */ nsr = ilaenv_(&c__15, "SLAQR4", jbcmpz, n, ilo, ihi, lwork); /* Computing MIN */ i__1 = nsr, i__2 = (*n + 6) / 9, i__1 = min(i__1,i__2), i__2 = *ihi - *ilo; nsr = min(i__1,i__2); /* Computing MAX */ i__1 = 2, i__2 = nsr - nsr % 2; nsr = max(i__1,i__2); /* ==== Estimate optimal workspace ==== */ /* ==== Workspace query call to SLAQR2 ==== */ i__1 = nwr + 1; slaqr2_(wantt, wantz, n, ilo, ihi, &i__1, &h__[h_offset], ldh, iloz, ihiz, &z__[z_offset], ldz, &ls, &ld, &wr[1], &wi[1], &h__[ h_offset], ldh, n, &h__[h_offset], ldh, n, &h__[h_offset], ldh, &work[1], &c_n1); /* ==== Optimal workspace = MAX(SLAQR5, SLAQR2) ==== */ /* Computing MAX */ i__1 = nsr * 3 / 2, i__2 = (integer) work[1]; lwkopt = max(i__1,i__2); /* ==== Quick return in case of workspace query. ==== */ if (*lwork == -1) { work[1] = (real) lwkopt; return 0; } /* ==== SLAHQR/SLAQR0 crossover point ==== */ nmin = ilaenv_(&c__12, "SLAQR4", jbcmpz, n, ilo, ihi, lwork); nmin = max(11,nmin); /* ==== Nibble crossover point ==== */ nibble = ilaenv_(&c__14, "SLAQR4", jbcmpz, n, ilo, ihi, lwork); nibble = max(0,nibble); /* ==== Accumulate reflections during ttswp? Use block */ /* . 2-by-2 structure during matrix-matrix multiply? ==== */ kacc22 = ilaenv_(&c__16, "SLAQR4", jbcmpz, n, ilo, ihi, lwork); kacc22 = max(0,kacc22); kacc22 = min(2,kacc22); /* ==== NWMAX = the largest possible deflation window for */ /* . which there is sufficient workspace. ==== */ /* Computing MIN */ i__1 = (*n - 1) / 3, i__2 = *lwork / 2; nwmax = min(i__1,i__2); nw = nwmax; /* ==== NSMAX = the Largest number of simultaneous shifts */ /* . for which there is sufficient workspace. ==== */ /* Computing MIN */ i__1 = (*n + 6) / 9, i__2 = (*lwork << 1) / 3; nsmax = min(i__1,i__2); nsmax -= nsmax % 2; /* ==== NDFL: an iteration count restarted at deflation. ==== */ ndfl = 1; /* ==== ITMAX = iteration limit ==== */ /* Computing MAX */ i__1 = 10, i__2 = *ihi - *ilo + 1; itmax = max(i__1,i__2) * 30; /* ==== Last row and column in the active block ==== */ kbot = *ihi; /* ==== Main Loop ==== */ i__1 = itmax; for (it = 1; it <= i__1; ++it) { /* ==== Done when KBOT falls below ILO ==== */ if (kbot < *ilo) { goto L90; } /* ==== Locate active block ==== */ i__2 = *ilo + 1; for (k = kbot; k >= i__2; --k) { if (h__[k + (k - 1) * h_dim1] == 0.f) { goto L20; } /* L10: */ } k = *ilo; L20: ktop = k; /* ==== Select deflation window size: */ /* . Typical Case: */ /* . If possible and advisable, nibble the entire */ /* . active block. If not, use size MIN(NWR,NWMAX) */ /* . or MIN(NWR+1,NWMAX) depending upon which has */ /* . the smaller corresponding subdiagonal entry */ /* . (a heuristic). */ /* . */ /* . Exceptional Case: */ /* . If there have been no deflations in KEXNW or */ /* . more iterations, then vary the deflation window */ /* . size. At first, because, larger windows are, */ /* . in general, more powerful than smaller ones, */ /* . rapidly increase the window to the maximum possible. */ /* . Then, gradually reduce the window size. ==== */ nh = kbot - ktop + 1; nwupbd = min(nh,nwmax); if (ndfl < 5) { nw = min(nwupbd,nwr); } else { /* Computing MIN */ i__2 = nwupbd, i__3 = nw << 1; nw = min(i__2,i__3); } if (nw < nwmax) { if (nw >= nh - 1) { nw = nh; } else { kwtop = kbot - nw + 1; if ((r__1 = h__[kwtop + (kwtop - 1) * h_dim1], dabs(r__1)) > (r__2 = h__[kwtop - 1 + (kwtop - 2) * h_dim1], dabs(r__2))) { ++nw; } } } if (ndfl < 5) { ndec = -1; } else if (ndec >= 0 || nw >= nwupbd) { ++ndec; if (nw - ndec < 2) { ndec = 0; } nw -= ndec; } /* ==== Aggressive early deflation: */ /* . split workspace under the subdiagonal into */ /* . - an nw-by-nw work array V in the lower */ /* . left-hand-corner, */ /* . - an NW-by-at-least-NW-but-more-is-better */ /* . (NW-by-NHO) horizontal work array along */ /* . the bottom edge, */ /* . - an at-least-NW-but-more-is-better (NHV-by-NW) */ /* . vertical work array along the left-hand-edge. */ /* . ==== */ kv = *n - nw + 1; kt = nw + 1; nho = *n - nw - 1 - kt + 1; kwv = nw + 2; nve = *n - nw - kwv + 1; /* ==== Aggressive early deflation ==== */ slaqr2_(wantt, wantz, n, &ktop, &kbot, &nw, &h__[h_offset], ldh, iloz, ihiz, &z__[z_offset], ldz, &ls, &ld, &wr[1], &wi[1], &h__[kv + h_dim1], ldh, &nho, &h__[kv + kt * h_dim1], ldh, &nve, &h__[kwv + h_dim1], ldh, &work[1], lwork); /* ==== Adjust KBOT accounting for new deflations. ==== */ kbot -= ld; /* ==== KS points to the shifts. ==== */ ks = kbot - ls + 1; /* ==== Skip an expensive QR sweep if there is a (partly */ /* . heuristic) reason to expect that many eigenvalues */ /* . will deflate without it. Here, the QR sweep is */ /* . skipped if many eigenvalues have just been deflated */ /* . or if the remaining active block is small. */ if (ld == 0 || ld * 100 <= nw * nibble && kbot - ktop + 1 > min( nmin,nwmax)) { /* ==== NS = nominal number of simultaneous shifts. */ /* . This may be lowered (slightly) if SLAQR2 */ /* . did not provide that many shifts. ==== */ /* Computing MIN */ /* Computing MAX */ i__4 = 2, i__5 = kbot - ktop; i__2 = min(nsmax,nsr), i__3 = max(i__4,i__5); ns = min(i__2,i__3); ns -= ns % 2; /* ==== If there have been no deflations */ /* . in a multiple of KEXSH iterations, */ /* . then try exceptional shifts. */ /* . Otherwise use shifts provided by */ /* . SLAQR2 above or from the eigenvalues */ /* . of a trailing principal submatrix. ==== */ if (ndfl % 6 == 0) { ks = kbot - ns + 1; /* Computing MAX */ i__3 = ks + 1, i__4 = ktop + 2; i__2 = max(i__3,i__4); for (i__ = kbot; i__ >= i__2; i__ += -2) { ss = (r__1 = h__[i__ + (i__ - 1) * h_dim1], dabs(r__1) ) + (r__2 = h__[i__ - 1 + (i__ - 2) * h_dim1], dabs(r__2)); aa = ss * .75f + h__[i__ + i__ * h_dim1]; bb = ss; cc = ss * -.4375f; dd = aa; slanv2_(&aa, &bb, &cc, &dd, &wr[i__ - 1], &wi[i__ - 1] , &wr[i__], &wi[i__], &cs, &sn); /* L30: */ } if (ks == ktop) { wr[ks + 1] = h__[ks + 1 + (ks + 1) * h_dim1]; wi[ks + 1] = 0.f; wr[ks] = wr[ks + 1]; wi[ks] = wi[ks + 1]; } } else { /* ==== Got NS/2 or fewer shifts? Use SLAHQR */ /* . on a trailing principal submatrix to */ /* . get more. (Since NS.LE.NSMAX.LE.(N+6)/9, */ /* . there is enough space below the subdiagonal */ /* . to fit an NS-by-NS scratch array.) ==== */ if (kbot - ks + 1 <= ns / 2) { ks = kbot - ns + 1; kt = *n - ns + 1; slacpy_("A", &ns, &ns, &h__[ks + ks * h_dim1], ldh, & h__[kt + h_dim1], ldh); slahqr_(&c_false, &c_false, &ns, &c__1, &ns, &h__[kt + h_dim1], ldh, &wr[ks], &wi[ks], &c__1, & c__1, zdum, &c__1, &inf); ks += inf; /* ==== In case of a rare QR failure use */ /* . eigenvalues of the trailing 2-by-2 */ /* . principal submatrix. ==== */ if (ks >= kbot) { aa = h__[kbot - 1 + (kbot - 1) * h_dim1]; cc = h__[kbot + (kbot - 1) * h_dim1]; bb = h__[kbot - 1 + kbot * h_dim1]; dd = h__[kbot + kbot * h_dim1]; slanv2_(&aa, &bb, &cc, &dd, &wr[kbot - 1], &wi[ kbot - 1], &wr[kbot], &wi[kbot], &cs, &sn) ; ks = kbot - 1; } } if (kbot - ks + 1 > ns) { /* ==== Sort the shifts (Helps a little) */ /* . Bubble sort keeps complex conjugate */ /* . pairs together. ==== */ sorted = FALSE_; i__2 = ks + 1; for (k = kbot; k >= i__2; --k) { if (sorted) { goto L60; } sorted = TRUE_; i__3 = k - 1; for (i__ = ks; i__ <= i__3; ++i__) { if ((r__1 = wr[i__], dabs(r__1)) + (r__2 = wi[ i__], dabs(r__2)) < (r__3 = wr[i__ + 1], dabs(r__3)) + (r__4 = wi[i__ + 1], dabs(r__4))) { sorted = FALSE_; swap = wr[i__]; wr[i__] = wr[i__ + 1]; wr[i__ + 1] = swap; swap = wi[i__]; wi[i__] = wi[i__ + 1]; wi[i__ + 1] = swap; } /* L40: */ } /* L50: */ } L60: ; } /* ==== Shuffle shifts into pairs of real shifts */ /* . and pairs of complex conjugate shifts */ /* . assuming complex conjugate shifts are */ /* . already adjacent to one another. (Yes, */ /* . they are.) ==== */ i__2 = ks + 2; for (i__ = kbot; i__ >= i__2; i__ += -2) { if (wi[i__] != -wi[i__ - 1]) { swap = wr[i__]; wr[i__] = wr[i__ - 1]; wr[i__ - 1] = wr[i__ - 2]; wr[i__ - 2] = swap; swap = wi[i__]; wi[i__] = wi[i__ - 1]; wi[i__ - 1] = wi[i__ - 2]; wi[i__ - 2] = swap; } /* L70: */ } } /* ==== If there are only two shifts and both are */ /* . real, then use only one. ==== */ if (kbot - ks + 1 == 2) { if (wi[kbot] == 0.f) { if ((r__1 = wr[kbot] - h__[kbot + kbot * h_dim1], dabs(r__1)) < (r__2 = wr[kbot - 1] - h__[kbot + kbot * h_dim1], dabs(r__2))) { wr[kbot - 1] = wr[kbot]; } else { wr[kbot] = wr[kbot - 1]; } } } /* ==== Use up to NS of the the smallest magnatiude */ /* . shifts. If there aren't NS shifts available, */ /* . then use them all, possibly dropping one to */ /* . make the number of shifts even. ==== */ /* Computing MIN */ i__2 = ns, i__3 = kbot - ks + 1; ns = min(i__2,i__3); ns -= ns % 2; ks = kbot - ns + 1; /* ==== Small-bulge multi-shift QR sweep: */ /* . split workspace under the subdiagonal into */ /* . - a KDU-by-KDU work array U in the lower */ /* . left-hand-corner, */ /* . - a KDU-by-at-least-KDU-but-more-is-better */ /* . (KDU-by-NHo) horizontal work array WH along */ /* . the bottom edge, */ /* . - and an at-least-KDU-but-more-is-better-by-KDU */ /* . (NVE-by-KDU) vertical work WV arrow along */ /* . the left-hand-edge. ==== */ kdu = ns * 3 - 3; ku = *n - kdu + 1; kwh = kdu + 1; nho = *n - kdu - 3 - (kdu + 1) + 1; kwv = kdu + 4; nve = *n - kdu - kwv + 1; /* ==== Small-bulge multi-shift QR sweep ==== */ slaqr5_(wantt, wantz, &kacc22, n, &ktop, &kbot, &ns, &wr[ks], &wi[ks], &h__[h_offset], ldh, iloz, ihiz, &z__[ z_offset], ldz, &work[1], &c__3, &h__[ku + h_dim1], ldh, &nve, &h__[kwv + h_dim1], ldh, &nho, &h__[ku + kwh * h_dim1], ldh); } /* ==== Note progress (or the lack of it). ==== */ if (ld > 0) { ndfl = 1; } else { ++ndfl; } /* ==== End of main loop ==== */ /* L80: */ } /* ==== Iteration limit exceeded. Set INFO to show where */ /* . the problem occurred and exit. ==== */ *info = kbot; L90: ; } /* ==== Return the optimal value of LWORK. ==== */ work[1] = (real) lwkopt; /* ==== End of SLAQR4 ==== */ return 0; } /* slaqr4_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaqr5.c ================================================ /* slaqr5.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b7 = 0.f; static real c_b8 = 1.f; static integer c__3 = 3; static integer c__1 = 1; static integer c__2 = 2; /* Subroutine */ int slaqr5_(logical *wantt, logical *wantz, integer *kacc22, integer *n, integer *ktop, integer *kbot, integer *nshfts, real *sr, real *si, real *h__, integer *ldh, integer *iloz, integer *ihiz, real *z__, integer *ldz, real *v, integer *ldv, real *u, integer *ldu, integer *nv, real *wv, integer *ldwv, integer *nh, real *wh, integer * ldwh) { /* System generated locals */ integer h_dim1, h_offset, u_dim1, u_offset, v_dim1, v_offset, wh_dim1, wh_offset, wv_dim1, wv_offset, z_dim1, z_offset, i__1, i__2, i__3, i__4, i__5, i__6, i__7; real r__1, r__2, r__3, r__4, r__5; /* Local variables */ integer i__, j, k, m, i2, j2, i4, j4, k1; real h11, h12, h21, h22; integer m22, ns, nu; real vt[3], scl; integer kdu, kms; real ulp; integer knz, kzs; real tst1, tst2, beta; logical blk22, bmp22; integer mend, jcol, jlen, jbot, mbot; real swap; integer jtop, jrow, mtop; real alpha; logical accum; integer ndcol, incol; extern /* Subroutine */ int sgemm_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer krcol, nbmps; extern /* Subroutine */ int strmm_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer * ), slaqr1_(integer *, real *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *), slabad_(real * , real *); extern doublereal slamch_(char *); real safmin; extern /* Subroutine */ int slarfg_(integer *, real *, real *, integer *, real *); real safmax; extern /* Subroutine */ int slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), slaset_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *); real refsum; integer mstart; real smlnum; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* This auxiliary subroutine called by SLAQR0 performs a */ /* single small-bulge multi-shift QR sweep. */ /* WANTT (input) logical scalar */ /* WANTT = .true. if the quasi-triangular Schur factor */ /* is being computed. WANTT is set to .false. otherwise. */ /* WANTZ (input) logical scalar */ /* WANTZ = .true. if the orthogonal Schur factor is being */ /* computed. WANTZ is set to .false. otherwise. */ /* KACC22 (input) integer with value 0, 1, or 2. */ /* Specifies the computation mode of far-from-diagonal */ /* orthogonal updates. */ /* = 0: SLAQR5 does not accumulate reflections and does not */ /* use matrix-matrix multiply to update far-from-diagonal */ /* matrix entries. */ /* = 1: SLAQR5 accumulates reflections and uses matrix-matrix */ /* multiply to update the far-from-diagonal matrix entries. */ /* = 2: SLAQR5 accumulates reflections, uses matrix-matrix */ /* multiply to update the far-from-diagonal matrix entries, */ /* and takes advantage of 2-by-2 block structure during */ /* matrix multiplies. */ /* N (input) integer scalar */ /* N is the order of the Hessenberg matrix H upon which this */ /* subroutine operates. */ /* KTOP (input) integer scalar */ /* KBOT (input) integer scalar */ /* These are the first and last rows and columns of an */ /* isolated diagonal block upon which the QR sweep is to be */ /* applied. It is assumed without a check that */ /* either KTOP = 1 or H(KTOP,KTOP-1) = 0 */ /* and */ /* either KBOT = N or H(KBOT+1,KBOT) = 0. */ /* NSHFTS (input) integer scalar */ /* NSHFTS gives the number of simultaneous shifts. NSHFTS */ /* must be positive and even. */ /* SR (input/output) REAL array of size (NSHFTS) */ /* SI (input/output) REAL array of size (NSHFTS) */ /* SR contains the real parts and SI contains the imaginary */ /* parts of the NSHFTS shifts of origin that define the */ /* multi-shift QR sweep. On output SR and SI may be */ /* reordered. */ /* H (input/output) REAL array of size (LDH,N) */ /* On input H contains a Hessenberg matrix. On output a */ /* multi-shift QR sweep with shifts SR(J)+i*SI(J) is applied */ /* to the isolated diagonal block in rows and columns KTOP */ /* through KBOT. */ /* LDH (input) integer scalar */ /* LDH is the leading dimension of H just as declared in the */ /* calling procedure. LDH.GE.MAX(1,N). */ /* ILOZ (input) INTEGER */ /* IHIZ (input) INTEGER */ /* Specify the rows of Z to which transformations must be */ /* applied if WANTZ is .TRUE.. 1 .LE. ILOZ .LE. IHIZ .LE. N */ /* Z (input/output) REAL array of size (LDZ,IHI) */ /* If WANTZ = .TRUE., then the QR Sweep orthogonal */ /* similarity transformation is accumulated into */ /* Z(ILOZ:IHIZ,ILO:IHI) from the right. */ /* If WANTZ = .FALSE., then Z is unreferenced. */ /* LDZ (input) integer scalar */ /* LDA is the leading dimension of Z just as declared in */ /* the calling procedure. LDZ.GE.N. */ /* V (workspace) REAL array of size (LDV,NSHFTS/2) */ /* LDV (input) integer scalar */ /* LDV is the leading dimension of V as declared in the */ /* calling procedure. LDV.GE.3. */ /* U (workspace) REAL array of size */ /* (LDU,3*NSHFTS-3) */ /* LDU (input) integer scalar */ /* LDU is the leading dimension of U just as declared in the */ /* in the calling subroutine. LDU.GE.3*NSHFTS-3. */ /* NH (input) integer scalar */ /* NH is the number of columns in array WH available for */ /* workspace. NH.GE.1. */ /* WH (workspace) REAL array of size (LDWH,NH) */ /* LDWH (input) integer scalar */ /* Leading dimension of WH just as declared in the */ /* calling procedure. LDWH.GE.3*NSHFTS-3. */ /* NV (input) integer scalar */ /* NV is the number of rows in WV agailable for workspace. */ /* NV.GE.1. */ /* WV (workspace) REAL array of size */ /* (LDWV,3*NSHFTS-3) */ /* LDWV (input) integer scalar */ /* LDWV is the leading dimension of WV as declared in the */ /* in the calling subroutine. LDWV.GE.NV. */ /* ================================================================ */ /* Based on contributions by */ /* Karen Braman and Ralph Byers, Department of Mathematics, */ /* University of Kansas, USA */ /* ================================================================ */ /* Reference: */ /* K. Braman, R. Byers and R. Mathias, The Multi-Shift QR */ /* Algorithm Part I: Maintaining Well Focused Shifts, and */ /* Level 3 Performance, SIAM Journal of Matrix Analysis, */ /* volume 23, pages 929--947, 2002. */ /* ================================================================ */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* ==== If there are no shifts, then there is nothing to do. ==== */ /* Parameter adjustments */ --sr; --si; h_dim1 = *ldh; h_offset = 1 + h_dim1; h__ -= h_offset; z_dim1 = *ldz; z_offset = 1 + z_dim1; z__ -= z_offset; v_dim1 = *ldv; v_offset = 1 + v_dim1; v -= v_offset; u_dim1 = *ldu; u_offset = 1 + u_dim1; u -= u_offset; wv_dim1 = *ldwv; wv_offset = 1 + wv_dim1; wv -= wv_offset; wh_dim1 = *ldwh; wh_offset = 1 + wh_dim1; wh -= wh_offset; /* Function Body */ if (*nshfts < 2) { return 0; } /* ==== If the active block is empty or 1-by-1, then there */ /* . is nothing to do. ==== */ if (*ktop >= *kbot) { return 0; } /* ==== Shuffle shifts into pairs of real shifts and pairs */ /* . of complex conjugate shifts assuming complex */ /* . conjugate shifts are already adjacent to one */ /* . another. ==== */ i__1 = *nshfts - 2; for (i__ = 1; i__ <= i__1; i__ += 2) { if (si[i__] != -si[i__ + 1]) { swap = sr[i__]; sr[i__] = sr[i__ + 1]; sr[i__ + 1] = sr[i__ + 2]; sr[i__ + 2] = swap; swap = si[i__]; si[i__] = si[i__ + 1]; si[i__ + 1] = si[i__ + 2]; si[i__ + 2] = swap; } /* L10: */ } /* ==== NSHFTS is supposed to be even, but if it is odd, */ /* . then simply reduce it by one. The shuffle above */ /* . ensures that the dropped shift is real and that */ /* . the remaining shifts are paired. ==== */ ns = *nshfts - *nshfts % 2; /* ==== Machine constants for deflation ==== */ safmin = slamch_("SAFE MINIMUM"); safmax = 1.f / safmin; slabad_(&safmin, &safmax); ulp = slamch_("PRECISION"); smlnum = safmin * ((real) (*n) / ulp); /* ==== Use accumulated reflections to update far-from-diagonal */ /* . entries ? ==== */ accum = *kacc22 == 1 || *kacc22 == 2; /* ==== If so, exploit the 2-by-2 block structure? ==== */ blk22 = ns > 2 && *kacc22 == 2; /* ==== clear trash ==== */ if (*ktop + 2 <= *kbot) { h__[*ktop + 2 + *ktop * h_dim1] = 0.f; } /* ==== NBMPS = number of 2-shift bulges in the chain ==== */ nbmps = ns / 2; /* ==== KDU = width of slab ==== */ kdu = nbmps * 6 - 3; /* ==== Create and chase chains of NBMPS bulges ==== */ i__1 = *kbot - 2; i__2 = nbmps * 3 - 2; for (incol = (1 - nbmps) * 3 + *ktop - 1; i__2 < 0 ? incol >= i__1 : incol <= i__1; incol += i__2) { ndcol = incol + kdu; if (accum) { slaset_("ALL", &kdu, &kdu, &c_b7, &c_b8, &u[u_offset], ldu); } /* ==== Near-the-diagonal bulge chase. The following loop */ /* . performs the near-the-diagonal part of a small bulge */ /* . multi-shift QR sweep. Each 6*NBMPS-2 column diagonal */ /* . chunk extends from column INCOL to column NDCOL */ /* . (including both column INCOL and column NDCOL). The */ /* . following loop chases a 3*NBMPS column long chain of */ /* . NBMPS bulges 3*NBMPS-2 columns to the right. (INCOL */ /* . may be less than KTOP and and NDCOL may be greater than */ /* . KBOT indicating phantom columns from which to chase */ /* . bulges before they are actually introduced or to which */ /* . to chase bulges beyond column KBOT.) ==== */ /* Computing MIN */ i__4 = incol + nbmps * 3 - 3, i__5 = *kbot - 2; i__3 = min(i__4,i__5); for (krcol = incol; krcol <= i__3; ++krcol) { /* ==== Bulges number MTOP to MBOT are active double implicit */ /* . shift bulges. There may or may not also be small */ /* . 2-by-2 bulge, if there is room. The inactive bulges */ /* . (if any) must wait until the active bulges have moved */ /* . down the diagonal to make room. The phantom matrix */ /* . paradigm described above helps keep track. ==== */ /* Computing MAX */ i__4 = 1, i__5 = (*ktop - 1 - krcol + 2) / 3 + 1; mtop = max(i__4,i__5); /* Computing MIN */ i__4 = nbmps, i__5 = (*kbot - krcol) / 3; mbot = min(i__4,i__5); m22 = mbot + 1; bmp22 = mbot < nbmps && krcol + (m22 - 1) * 3 == *kbot - 2; /* ==== Generate reflections to chase the chain right */ /* . one column. (The minimum value of K is KTOP-1.) ==== */ i__4 = mbot; for (m = mtop; m <= i__4; ++m) { k = krcol + (m - 1) * 3; if (k == *ktop - 1) { slaqr1_(&c__3, &h__[*ktop + *ktop * h_dim1], ldh, &sr[(m << 1) - 1], &si[(m << 1) - 1], &sr[m * 2], &si[m * 2], &v[m * v_dim1 + 1]); alpha = v[m * v_dim1 + 1]; slarfg_(&c__3, &alpha, &v[m * v_dim1 + 2], &c__1, &v[m * v_dim1 + 1]); } else { beta = h__[k + 1 + k * h_dim1]; v[m * v_dim1 + 2] = h__[k + 2 + k * h_dim1]; v[m * v_dim1 + 3] = h__[k + 3 + k * h_dim1]; slarfg_(&c__3, &beta, &v[m * v_dim1 + 2], &c__1, &v[m * v_dim1 + 1]); /* ==== A Bulge may collapse because of vigilant */ /* . deflation or destructive underflow. In the */ /* . underflow case, try the two-small-subdiagonals */ /* . trick to try to reinflate the bulge. ==== */ if (h__[k + 3 + k * h_dim1] != 0.f || h__[k + 3 + (k + 1) * h_dim1] != 0.f || h__[k + 3 + (k + 2) * h_dim1] == 0.f) { /* ==== Typical case: not collapsed (yet). ==== */ h__[k + 1 + k * h_dim1] = beta; h__[k + 2 + k * h_dim1] = 0.f; h__[k + 3 + k * h_dim1] = 0.f; } else { /* ==== Atypical case: collapsed. Attempt to */ /* . reintroduce ignoring H(K+1,K) and H(K+2,K). */ /* . If the fill resulting from the new */ /* . reflector is too large, then abandon it. */ /* . Otherwise, use the new one. ==== */ slaqr1_(&c__3, &h__[k + 1 + (k + 1) * h_dim1], ldh, & sr[(m << 1) - 1], &si[(m << 1) - 1], &sr[m * 2], &si[m * 2], vt); alpha = vt[0]; slarfg_(&c__3, &alpha, &vt[1], &c__1, vt); refsum = vt[0] * (h__[k + 1 + k * h_dim1] + vt[1] * h__[k + 2 + k * h_dim1]); if ((r__1 = h__[k + 2 + k * h_dim1] - refsum * vt[1], dabs(r__1)) + (r__2 = refsum * vt[2], dabs( r__2)) > ulp * ((r__3 = h__[k + k * h_dim1], dabs(r__3)) + (r__4 = h__[k + 1 + (k + 1) * h_dim1], dabs(r__4)) + (r__5 = h__[k + 2 + (k + 2) * h_dim1], dabs(r__5)))) { /* ==== Starting a new bulge here would */ /* . create non-negligible fill. Use */ /* . the old one with trepidation. ==== */ h__[k + 1 + k * h_dim1] = beta; h__[k + 2 + k * h_dim1] = 0.f; h__[k + 3 + k * h_dim1] = 0.f; } else { /* ==== Stating a new bulge here would */ /* . create only negligible fill. */ /* . Replace the old reflector with */ /* . the new one. ==== */ h__[k + 1 + k * h_dim1] -= refsum; h__[k + 2 + k * h_dim1] = 0.f; h__[k + 3 + k * h_dim1] = 0.f; v[m * v_dim1 + 1] = vt[0]; v[m * v_dim1 + 2] = vt[1]; v[m * v_dim1 + 3] = vt[2]; } } } /* L20: */ } /* ==== Generate a 2-by-2 reflection, if needed. ==== */ k = krcol + (m22 - 1) * 3; if (bmp22) { if (k == *ktop - 1) { slaqr1_(&c__2, &h__[k + 1 + (k + 1) * h_dim1], ldh, &sr[( m22 << 1) - 1], &si[(m22 << 1) - 1], &sr[m22 * 2], &si[m22 * 2], &v[m22 * v_dim1 + 1]); beta = v[m22 * v_dim1 + 1]; slarfg_(&c__2, &beta, &v[m22 * v_dim1 + 2], &c__1, &v[m22 * v_dim1 + 1]); } else { beta = h__[k + 1 + k * h_dim1]; v[m22 * v_dim1 + 2] = h__[k + 2 + k * h_dim1]; slarfg_(&c__2, &beta, &v[m22 * v_dim1 + 2], &c__1, &v[m22 * v_dim1 + 1]); h__[k + 1 + k * h_dim1] = beta; h__[k + 2 + k * h_dim1] = 0.f; } } /* ==== Multiply H by reflections from the left ==== */ if (accum) { jbot = min(ndcol,*kbot); } else if (*wantt) { jbot = *n; } else { jbot = *kbot; } i__4 = jbot; for (j = max(*ktop,krcol); j <= i__4; ++j) { /* Computing MIN */ i__5 = mbot, i__6 = (j - krcol + 2) / 3; mend = min(i__5,i__6); i__5 = mend; for (m = mtop; m <= i__5; ++m) { k = krcol + (m - 1) * 3; refsum = v[m * v_dim1 + 1] * (h__[k + 1 + j * h_dim1] + v[ m * v_dim1 + 2] * h__[k + 2 + j * h_dim1] + v[m * v_dim1 + 3] * h__[k + 3 + j * h_dim1]); h__[k + 1 + j * h_dim1] -= refsum; h__[k + 2 + j * h_dim1] -= refsum * v[m * v_dim1 + 2]; h__[k + 3 + j * h_dim1] -= refsum * v[m * v_dim1 + 3]; /* L30: */ } /* L40: */ } if (bmp22) { k = krcol + (m22 - 1) * 3; /* Computing MAX */ i__4 = k + 1; i__5 = jbot; for (j = max(i__4,*ktop); j <= i__5; ++j) { refsum = v[m22 * v_dim1 + 1] * (h__[k + 1 + j * h_dim1] + v[m22 * v_dim1 + 2] * h__[k + 2 + j * h_dim1]); h__[k + 1 + j * h_dim1] -= refsum; h__[k + 2 + j * h_dim1] -= refsum * v[m22 * v_dim1 + 2]; /* L50: */ } } /* ==== Multiply H by reflections from the right. */ /* . Delay filling in the last row until the */ /* . vigilant deflation check is complete. ==== */ if (accum) { jtop = max(*ktop,incol); } else if (*wantt) { jtop = 1; } else { jtop = *ktop; } i__5 = mbot; for (m = mtop; m <= i__5; ++m) { if (v[m * v_dim1 + 1] != 0.f) { k = krcol + (m - 1) * 3; /* Computing MIN */ i__6 = *kbot, i__7 = k + 3; i__4 = min(i__6,i__7); for (j = jtop; j <= i__4; ++j) { refsum = v[m * v_dim1 + 1] * (h__[j + (k + 1) * h_dim1] + v[m * v_dim1 + 2] * h__[j + (k + 2) * h_dim1] + v[m * v_dim1 + 3] * h__[j + (k + 3) * h_dim1]); h__[j + (k + 1) * h_dim1] -= refsum; h__[j + (k + 2) * h_dim1] -= refsum * v[m * v_dim1 + 2]; h__[j + (k + 3) * h_dim1] -= refsum * v[m * v_dim1 + 3]; /* L60: */ } if (accum) { /* ==== Accumulate U. (If necessary, update Z later */ /* . with with an efficient matrix-matrix */ /* . multiply.) ==== */ kms = k - incol; /* Computing MAX */ i__4 = 1, i__6 = *ktop - incol; i__7 = kdu; for (j = max(i__4,i__6); j <= i__7; ++j) { refsum = v[m * v_dim1 + 1] * (u[j + (kms + 1) * u_dim1] + v[m * v_dim1 + 2] * u[j + (kms + 2) * u_dim1] + v[m * v_dim1 + 3] * u[j + (kms + 3) * u_dim1]); u[j + (kms + 1) * u_dim1] -= refsum; u[j + (kms + 2) * u_dim1] -= refsum * v[m * v_dim1 + 2]; u[j + (kms + 3) * u_dim1] -= refsum * v[m * v_dim1 + 3]; /* L70: */ } } else if (*wantz) { /* ==== U is not accumulated, so update Z */ /* . now by multiplying by reflections */ /* . from the right. ==== */ i__7 = *ihiz; for (j = *iloz; j <= i__7; ++j) { refsum = v[m * v_dim1 + 1] * (z__[j + (k + 1) * z_dim1] + v[m * v_dim1 + 2] * z__[j + (k + 2) * z_dim1] + v[m * v_dim1 + 3] * z__[ j + (k + 3) * z_dim1]); z__[j + (k + 1) * z_dim1] -= refsum; z__[j + (k + 2) * z_dim1] -= refsum * v[m * v_dim1 + 2]; z__[j + (k + 3) * z_dim1] -= refsum * v[m * v_dim1 + 3]; /* L80: */ } } } /* L90: */ } /* ==== Special case: 2-by-2 reflection (if needed) ==== */ k = krcol + (m22 - 1) * 3; if (bmp22 && v[m22 * v_dim1 + 1] != 0.f) { /* Computing MIN */ i__7 = *kbot, i__4 = k + 3; i__5 = min(i__7,i__4); for (j = jtop; j <= i__5; ++j) { refsum = v[m22 * v_dim1 + 1] * (h__[j + (k + 1) * h_dim1] + v[m22 * v_dim1 + 2] * h__[j + (k + 2) * h_dim1]) ; h__[j + (k + 1) * h_dim1] -= refsum; h__[j + (k + 2) * h_dim1] -= refsum * v[m22 * v_dim1 + 2]; /* L100: */ } if (accum) { kms = k - incol; /* Computing MAX */ i__5 = 1, i__7 = *ktop - incol; i__4 = kdu; for (j = max(i__5,i__7); j <= i__4; ++j) { refsum = v[m22 * v_dim1 + 1] * (u[j + (kms + 1) * u_dim1] + v[m22 * v_dim1 + 2] * u[j + (kms + 2) * u_dim1]); u[j + (kms + 1) * u_dim1] -= refsum; u[j + (kms + 2) * u_dim1] -= refsum * v[m22 * v_dim1 + 2]; /* L110: */ } } else if (*wantz) { i__4 = *ihiz; for (j = *iloz; j <= i__4; ++j) { refsum = v[m22 * v_dim1 + 1] * (z__[j + (k + 1) * z_dim1] + v[m22 * v_dim1 + 2] * z__[j + (k + 2) * z_dim1]); z__[j + (k + 1) * z_dim1] -= refsum; z__[j + (k + 2) * z_dim1] -= refsum * v[m22 * v_dim1 + 2]; /* L120: */ } } } /* ==== Vigilant deflation check ==== */ mstart = mtop; if (krcol + (mstart - 1) * 3 < *ktop) { ++mstart; } mend = mbot; if (bmp22) { ++mend; } if (krcol == *kbot - 2) { ++mend; } i__4 = mend; for (m = mstart; m <= i__4; ++m) { /* Computing MIN */ i__5 = *kbot - 1, i__7 = krcol + (m - 1) * 3; k = min(i__5,i__7); /* ==== The following convergence test requires that */ /* . the tradition small-compared-to-nearby-diagonals */ /* . criterion and the Ahues & Tisseur (LAWN 122, 1997) */ /* . criteria both be satisfied. The latter improves */ /* . accuracy in some examples. Falling back on an */ /* . alternate convergence criterion when TST1 or TST2 */ /* . is zero (as done here) is traditional but probably */ /* . unnecessary. ==== */ if (h__[k + 1 + k * h_dim1] != 0.f) { tst1 = (r__1 = h__[k + k * h_dim1], dabs(r__1)) + (r__2 = h__[k + 1 + (k + 1) * h_dim1], dabs(r__2)); if (tst1 == 0.f) { if (k >= *ktop + 1) { tst1 += (r__1 = h__[k + (k - 1) * h_dim1], dabs( r__1)); } if (k >= *ktop + 2) { tst1 += (r__1 = h__[k + (k - 2) * h_dim1], dabs( r__1)); } if (k >= *ktop + 3) { tst1 += (r__1 = h__[k + (k - 3) * h_dim1], dabs( r__1)); } if (k <= *kbot - 2) { tst1 += (r__1 = h__[k + 2 + (k + 1) * h_dim1], dabs(r__1)); } if (k <= *kbot - 3) { tst1 += (r__1 = h__[k + 3 + (k + 1) * h_dim1], dabs(r__1)); } if (k <= *kbot - 4) { tst1 += (r__1 = h__[k + 4 + (k + 1) * h_dim1], dabs(r__1)); } } /* Computing MAX */ r__2 = smlnum, r__3 = ulp * tst1; if ((r__1 = h__[k + 1 + k * h_dim1], dabs(r__1)) <= dmax( r__2,r__3)) { /* Computing MAX */ r__3 = (r__1 = h__[k + 1 + k * h_dim1], dabs(r__1)), r__4 = (r__2 = h__[k + (k + 1) * h_dim1], dabs(r__2)); h12 = dmax(r__3,r__4); /* Computing MIN */ r__3 = (r__1 = h__[k + 1 + k * h_dim1], dabs(r__1)), r__4 = (r__2 = h__[k + (k + 1) * h_dim1], dabs(r__2)); h21 = dmin(r__3,r__4); /* Computing MAX */ r__3 = (r__1 = h__[k + 1 + (k + 1) * h_dim1], dabs( r__1)), r__4 = (r__2 = h__[k + k * h_dim1] - h__[k + 1 + (k + 1) * h_dim1], dabs(r__2)); h11 = dmax(r__3,r__4); /* Computing MIN */ r__3 = (r__1 = h__[k + 1 + (k + 1) * h_dim1], dabs( r__1)), r__4 = (r__2 = h__[k + k * h_dim1] - h__[k + 1 + (k + 1) * h_dim1], dabs(r__2)); h22 = dmin(r__3,r__4); scl = h11 + h12; tst2 = h22 * (h11 / scl); /* Computing MAX */ r__1 = smlnum, r__2 = ulp * tst2; if (tst2 == 0.f || h21 * (h12 / scl) <= dmax(r__1, r__2)) { h__[k + 1 + k * h_dim1] = 0.f; } } } /* L130: */ } /* ==== Fill in the last row of each bulge. ==== */ /* Computing MIN */ i__4 = nbmps, i__5 = (*kbot - krcol - 1) / 3; mend = min(i__4,i__5); i__4 = mend; for (m = mtop; m <= i__4; ++m) { k = krcol + (m - 1) * 3; refsum = v[m * v_dim1 + 1] * v[m * v_dim1 + 3] * h__[k + 4 + ( k + 3) * h_dim1]; h__[k + 4 + (k + 1) * h_dim1] = -refsum; h__[k + 4 + (k + 2) * h_dim1] = -refsum * v[m * v_dim1 + 2]; h__[k + 4 + (k + 3) * h_dim1] -= refsum * v[m * v_dim1 + 3]; /* L140: */ } /* ==== End of near-the-diagonal bulge chase. ==== */ /* L150: */ } /* ==== Use U (if accumulated) to update far-from-diagonal */ /* . entries in H. If required, use U to update Z as */ /* . well. ==== */ if (accum) { if (*wantt) { jtop = 1; jbot = *n; } else { jtop = *ktop; jbot = *kbot; } if (! blk22 || incol < *ktop || ndcol > *kbot || ns <= 2) { /* ==== Updates not exploiting the 2-by-2 block */ /* . structure of U. K1 and NU keep track of */ /* . the location and size of U in the special */ /* . cases of introducing bulges and chasing */ /* . bulges off the bottom. In these special */ /* . cases and in case the number of shifts */ /* . is NS = 2, there is no 2-by-2 block */ /* . structure to exploit. ==== */ /* Computing MAX */ i__3 = 1, i__4 = *ktop - incol; k1 = max(i__3,i__4); /* Computing MAX */ i__3 = 0, i__4 = ndcol - *kbot; nu = kdu - max(i__3,i__4) - k1 + 1; /* ==== Horizontal Multiply ==== */ i__3 = jbot; i__4 = *nh; for (jcol = min(ndcol,*kbot) + 1; i__4 < 0 ? jcol >= i__3 : jcol <= i__3; jcol += i__4) { /* Computing MIN */ i__5 = *nh, i__7 = jbot - jcol + 1; jlen = min(i__5,i__7); sgemm_("C", "N", &nu, &jlen, &nu, &c_b8, &u[k1 + k1 * u_dim1], ldu, &h__[incol + k1 + jcol * h_dim1], ldh, &c_b7, &wh[wh_offset], ldwh); slacpy_("ALL", &nu, &jlen, &wh[wh_offset], ldwh, &h__[ incol + k1 + jcol * h_dim1], ldh); /* L160: */ } /* ==== Vertical multiply ==== */ i__4 = max(*ktop,incol) - 1; i__3 = *nv; for (jrow = jtop; i__3 < 0 ? jrow >= i__4 : jrow <= i__4; jrow += i__3) { /* Computing MIN */ i__5 = *nv, i__7 = max(*ktop,incol) - jrow; jlen = min(i__5,i__7); sgemm_("N", "N", &jlen, &nu, &nu, &c_b8, &h__[jrow + ( incol + k1) * h_dim1], ldh, &u[k1 + k1 * u_dim1], ldu, &c_b7, &wv[wv_offset], ldwv); slacpy_("ALL", &jlen, &nu, &wv[wv_offset], ldwv, &h__[ jrow + (incol + k1) * h_dim1], ldh); /* L170: */ } /* ==== Z multiply (also vertical) ==== */ if (*wantz) { i__3 = *ihiz; i__4 = *nv; for (jrow = *iloz; i__4 < 0 ? jrow >= i__3 : jrow <= i__3; jrow += i__4) { /* Computing MIN */ i__5 = *nv, i__7 = *ihiz - jrow + 1; jlen = min(i__5,i__7); sgemm_("N", "N", &jlen, &nu, &nu, &c_b8, &z__[jrow + ( incol + k1) * z_dim1], ldz, &u[k1 + k1 * u_dim1], ldu, &c_b7, &wv[wv_offset], ldwv); slacpy_("ALL", &jlen, &nu, &wv[wv_offset], ldwv, &z__[ jrow + (incol + k1) * z_dim1], ldz) ; /* L180: */ } } } else { /* ==== Updates exploiting U's 2-by-2 block structure. */ /* . (I2, I4, J2, J4 are the last rows and columns */ /* . of the blocks.) ==== */ i2 = (kdu + 1) / 2; i4 = kdu; j2 = i4 - i2; j4 = kdu; /* ==== KZS and KNZ deal with the band of zeros */ /* . along the diagonal of one of the triangular */ /* . blocks. ==== */ kzs = j4 - j2 - (ns + 1); knz = ns + 1; /* ==== Horizontal multiply ==== */ i__4 = jbot; i__3 = *nh; for (jcol = min(ndcol,*kbot) + 1; i__3 < 0 ? jcol >= i__4 : jcol <= i__4; jcol += i__3) { /* Computing MIN */ i__5 = *nh, i__7 = jbot - jcol + 1; jlen = min(i__5,i__7); /* ==== Copy bottom of H to top+KZS of scratch ==== */ /* (The first KZS rows get multiplied by zero.) ==== */ slacpy_("ALL", &knz, &jlen, &h__[incol + 1 + j2 + jcol * h_dim1], ldh, &wh[kzs + 1 + wh_dim1], ldwh); /* ==== Multiply by U21' ==== */ slaset_("ALL", &kzs, &jlen, &c_b7, &c_b7, &wh[wh_offset], ldwh); strmm_("L", "U", "C", "N", &knz, &jlen, &c_b8, &u[j2 + 1 + (kzs + 1) * u_dim1], ldu, &wh[kzs + 1 + wh_dim1] , ldwh); /* ==== Multiply top of H by U11' ==== */ sgemm_("C", "N", &i2, &jlen, &j2, &c_b8, &u[u_offset], ldu, &h__[incol + 1 + jcol * h_dim1], ldh, &c_b8, &wh[wh_offset], ldwh); /* ==== Copy top of H to bottom of WH ==== */ slacpy_("ALL", &j2, &jlen, &h__[incol + 1 + jcol * h_dim1] , ldh, &wh[i2 + 1 + wh_dim1], ldwh); /* ==== Multiply by U21' ==== */ strmm_("L", "L", "C", "N", &j2, &jlen, &c_b8, &u[(i2 + 1) * u_dim1 + 1], ldu, &wh[i2 + 1 + wh_dim1], ldwh); /* ==== Multiply by U22 ==== */ i__5 = i4 - i2; i__7 = j4 - j2; sgemm_("C", "N", &i__5, &jlen, &i__7, &c_b8, &u[j2 + 1 + ( i2 + 1) * u_dim1], ldu, &h__[incol + 1 + j2 + jcol * h_dim1], ldh, &c_b8, &wh[i2 + 1 + wh_dim1], ldwh); /* ==== Copy it back ==== */ slacpy_("ALL", &kdu, &jlen, &wh[wh_offset], ldwh, &h__[ incol + 1 + jcol * h_dim1], ldh); /* L190: */ } /* ==== Vertical multiply ==== */ i__3 = max(incol,*ktop) - 1; i__4 = *nv; for (jrow = jtop; i__4 < 0 ? jrow >= i__3 : jrow <= i__3; jrow += i__4) { /* Computing MIN */ i__5 = *nv, i__7 = max(incol,*ktop) - jrow; jlen = min(i__5,i__7); /* ==== Copy right of H to scratch (the first KZS */ /* . columns get multiplied by zero) ==== */ slacpy_("ALL", &jlen, &knz, &h__[jrow + (incol + 1 + j2) * h_dim1], ldh, &wv[(kzs + 1) * wv_dim1 + 1], ldwv); /* ==== Multiply by U21 ==== */ slaset_("ALL", &jlen, &kzs, &c_b7, &c_b7, &wv[wv_offset], ldwv); strmm_("R", "U", "N", "N", &jlen, &knz, &c_b8, &u[j2 + 1 + (kzs + 1) * u_dim1], ldu, &wv[(kzs + 1) * wv_dim1 + 1], ldwv); /* ==== Multiply by U11 ==== */ sgemm_("N", "N", &jlen, &i2, &j2, &c_b8, &h__[jrow + ( incol + 1) * h_dim1], ldh, &u[u_offset], ldu, & c_b8, &wv[wv_offset], ldwv); /* ==== Copy left of H to right of scratch ==== */ slacpy_("ALL", &jlen, &j2, &h__[jrow + (incol + 1) * h_dim1], ldh, &wv[(i2 + 1) * wv_dim1 + 1], ldwv); /* ==== Multiply by U21 ==== */ i__5 = i4 - i2; strmm_("R", "L", "N", "N", &jlen, &i__5, &c_b8, &u[(i2 + 1) * u_dim1 + 1], ldu, &wv[(i2 + 1) * wv_dim1 + 1] , ldwv); /* ==== Multiply by U22 ==== */ i__5 = i4 - i2; i__7 = j4 - j2; sgemm_("N", "N", &jlen, &i__5, &i__7, &c_b8, &h__[jrow + ( incol + 1 + j2) * h_dim1], ldh, &u[j2 + 1 + (i2 + 1) * u_dim1], ldu, &c_b8, &wv[(i2 + 1) * wv_dim1 + 1], ldwv); /* ==== Copy it back ==== */ slacpy_("ALL", &jlen, &kdu, &wv[wv_offset], ldwv, &h__[ jrow + (incol + 1) * h_dim1], ldh); /* L200: */ } /* ==== Multiply Z (also vertical) ==== */ if (*wantz) { i__4 = *ihiz; i__3 = *nv; for (jrow = *iloz; i__3 < 0 ? jrow >= i__4 : jrow <= i__4; jrow += i__3) { /* Computing MIN */ i__5 = *nv, i__7 = *ihiz - jrow + 1; jlen = min(i__5,i__7); /* ==== Copy right of Z to left of scratch (first */ /* . KZS columns get multiplied by zero) ==== */ slacpy_("ALL", &jlen, &knz, &z__[jrow + (incol + 1 + j2) * z_dim1], ldz, &wv[(kzs + 1) * wv_dim1 + 1], ldwv); /* ==== Multiply by U12 ==== */ slaset_("ALL", &jlen, &kzs, &c_b7, &c_b7, &wv[ wv_offset], ldwv); strmm_("R", "U", "N", "N", &jlen, &knz, &c_b8, &u[j2 + 1 + (kzs + 1) * u_dim1], ldu, &wv[(kzs + 1) * wv_dim1 + 1], ldwv); /* ==== Multiply by U11 ==== */ sgemm_("N", "N", &jlen, &i2, &j2, &c_b8, &z__[jrow + ( incol + 1) * z_dim1], ldz, &u[u_offset], ldu, &c_b8, &wv[wv_offset], ldwv); /* ==== Copy left of Z to right of scratch ==== */ slacpy_("ALL", &jlen, &j2, &z__[jrow + (incol + 1) * z_dim1], ldz, &wv[(i2 + 1) * wv_dim1 + 1], ldwv); /* ==== Multiply by U21 ==== */ i__5 = i4 - i2; strmm_("R", "L", "N", "N", &jlen, &i__5, &c_b8, &u[( i2 + 1) * u_dim1 + 1], ldu, &wv[(i2 + 1) * wv_dim1 + 1], ldwv); /* ==== Multiply by U22 ==== */ i__5 = i4 - i2; i__7 = j4 - j2; sgemm_("N", "N", &jlen, &i__5, &i__7, &c_b8, &z__[ jrow + (incol + 1 + j2) * z_dim1], ldz, &u[j2 + 1 + (i2 + 1) * u_dim1], ldu, &c_b8, &wv[(i2 + 1) * wv_dim1 + 1], ldwv); /* ==== Copy the result back to Z ==== */ slacpy_("ALL", &jlen, &kdu, &wv[wv_offset], ldwv, & z__[jrow + (incol + 1) * z_dim1], ldz); /* L210: */ } } } } /* L220: */ } /* ==== End of SLAQR5 ==== */ return 0; } /* slaqr5_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slarf.c ================================================ /* slarf.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b4 = 1.f; static real c_b5 = 0.f; static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int slarf_(char *side, integer *m, integer *n, real *v, integer *incv, real *tau, real *c__, integer *ldc, real *work) { /* System generated locals */ integer c_dim1, c_offset; real r__1; /* Local variables */ integer i__; logical applyleft; extern /* Subroutine */ int sger_(integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *); extern logical lsame_(char *, char *); integer lastc; extern /* Subroutine */ int sgemv_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer lastv; extern integer ilaslc_(integer *, integer *, real *, integer *), ilaslr_( integer *, integer *, real *, integer *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLARF applies a real elementary reflector H to a real m by n matrix */ /* C, from either the left or the right. H is represented in the form */ /* H = I - tau * v * v' */ /* where tau is a real scalar and v is a real vector. */ /* If tau = 0, then H is taken to be the unit matrix. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'L': form H * C */ /* = 'R': form C * H */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix C. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix C. */ /* V (input) REAL array, dimension */ /* (1 + (M-1)*abs(INCV)) if SIDE = 'L' */ /* or (1 + (N-1)*abs(INCV)) if SIDE = 'R' */ /* The vector v in the representation of H. V is not used if */ /* TAU = 0. */ /* INCV (input) INTEGER */ /* The increment between elements of v. INCV <> 0. */ /* TAU (input) REAL */ /* The value tau in the representation of H. */ /* C (input/output) REAL array, dimension (LDC,N) */ /* On entry, the m by n matrix C. */ /* On exit, C is overwritten by the matrix H * C if SIDE = 'L', */ /* or C * H if SIDE = 'R'. */ /* LDC (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array C. LDC >= max(1,M). */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension */ /* (N) if SIDE = 'L' */ /* or (M) if SIDE = 'R' */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ --v; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; --work; /* Function Body */ applyleft = lsame_(side, "L"); lastv = 0; lastc = 0; if (*tau != 0.f) { /* Set up variables for scanning V. LASTV begins pointing to the end */ /* of V. */ if (applyleft) { lastv = *m; } else { lastv = *n; } if (*incv > 0) { i__ = (lastv - 1) * *incv + 1; } else { i__ = 1; } /* Look for the last non-zero row in V. */ while(lastv > 0 && v[i__] == 0.f) { --lastv; i__ -= *incv; } if (applyleft) { /* Scan for the last non-zero column in C(1:lastv,:). */ lastc = ilaslc_(&lastv, n, &c__[c_offset], ldc); } else { /* Scan for the last non-zero row in C(:,1:lastv). */ lastc = ilaslr_(m, &lastv, &c__[c_offset], ldc); } } /* Note that lastc.eq.0 renders the BLAS operations null; no special */ /* case is needed at this level. */ if (applyleft) { /* Form H * C */ if (lastv > 0) { /* w(1:lastc,1) := C(1:lastv,1:lastc)' * v(1:lastv,1) */ sgemv_("Transpose", &lastv, &lastc, &c_b4, &c__[c_offset], ldc, & v[1], incv, &c_b5, &work[1], &c__1); /* C(1:lastv,1:lastc) := C(...) - v(1:lastv,1) * w(1:lastc,1)' */ r__1 = -(*tau); sger_(&lastv, &lastc, &r__1, &v[1], incv, &work[1], &c__1, &c__[ c_offset], ldc); } } else { /* Form C * H */ if (lastv > 0) { /* w(1:lastc,1) := C(1:lastc,1:lastv) * v(1:lastv,1) */ sgemv_("No transpose", &lastc, &lastv, &c_b4, &c__[c_offset], ldc, &v[1], incv, &c_b5, &work[1], &c__1); /* C(1:lastc,1:lastv) := C(...) - w(1:lastc,1) * v(1:lastv,1)' */ r__1 = -(*tau); sger_(&lastc, &lastv, &r__1, &work[1], &c__1, &v[1], incv, &c__[ c_offset], ldc); } } return 0; /* End of SLARF */ } /* slarf_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slarfb.c ================================================ /* slarfb.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static real c_b14 = 1.f; static real c_b25 = -1.f; /* Subroutine */ int slarfb_(char *side, char *trans, char *direct, char * storev, integer *m, integer *n, integer *k, real *v, integer *ldv, real *t, integer *ldt, real *c__, integer *ldc, real *work, integer * ldwork) { /* System generated locals */ integer c_dim1, c_offset, t_dim1, t_offset, v_dim1, v_offset, work_dim1, work_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, j; extern logical lsame_(char *, char *); integer lastc; extern /* Subroutine */ int sgemm_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer lastv; extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), strmm_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *); extern integer ilaslc_(integer *, integer *, real *, integer *), ilaslr_( integer *, integer *, real *, integer *); char transt[1]; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLARFB applies a real block reflector H or its transpose H' to a */ /* real m by n matrix C, from either the left or the right. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'L': apply H or H' from the Left */ /* = 'R': apply H or H' from the Right */ /* TRANS (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': apply H (No transpose) */ /* = 'T': apply H' (Transpose) */ /* DIRECT (input) CHARACTER*1 */ /* Indicates how H is formed from a product of elementary */ /* reflectors */ /* = 'F': H = H(1) H(2) . . . H(k) (Forward) */ /* = 'B': H = H(k) . . . H(2) H(1) (Backward) */ /* STOREV (input) CHARACTER*1 */ /* Indicates how the vectors which define the elementary */ /* reflectors are stored: */ /* = 'C': Columnwise */ /* = 'R': Rowwise */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix C. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix C. */ /* K (input) INTEGER */ /* The order of the matrix T (= the number of elementary */ /* reflectors whose product defines the block reflector). */ /* V (input) REAL array, dimension */ /* (LDV,K) if STOREV = 'C' */ /* (LDV,M) if STOREV = 'R' and SIDE = 'L' */ /* (LDV,N) if STOREV = 'R' and SIDE = 'R' */ /* The matrix V. See further details. */ /* LDV (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array V. */ /* If STOREV = 'C' and SIDE = 'L', LDV >= max(1,M); */ /* if STOREV = 'C' and SIDE = 'R', LDV >= max(1,N); */ /* if STOREV = 'R', LDV >= K. */ /* T (input) REAL array, dimension (LDT,K) */ /* The triangular k by k matrix T in the representation of the */ /* block reflector. */ /* LDT (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array T. LDT >= K. */ /* C (input/output) REAL array, dimension (LDC,N) */ /* On entry, the m by n matrix C. */ /* On exit, C is overwritten by H*C or H'*C or C*H or C*H'. */ /* LDC (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array C. LDA >= max(1,M). */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (LDWORK,K) */ /* LDWORK (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array WORK. */ /* If SIDE = 'L', LDWORK >= max(1,N); */ /* if SIDE = 'R', LDWORK >= max(1,M). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Quick return if possible */ /* Parameter adjustments */ v_dim1 = *ldv; v_offset = 1 + v_dim1; v -= v_offset; t_dim1 = *ldt; t_offset = 1 + t_dim1; t -= t_offset; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; work_dim1 = *ldwork; work_offset = 1 + work_dim1; work -= work_offset; /* Function Body */ if (*m <= 0 || *n <= 0) { return 0; } if (lsame_(trans, "N")) { *(unsigned char *)transt = 'T'; } else { *(unsigned char *)transt = 'N'; } if (lsame_(storev, "C")) { if (lsame_(direct, "F")) { /* Let V = ( V1 ) (first K rows) */ /* ( V2 ) */ /* where V1 is unit lower triangular. */ if (lsame_(side, "L")) { /* Form H * C or H' * C where C = ( C1 ) */ /* ( C2 ) */ /* Computing MAX */ i__1 = *k, i__2 = ilaslr_(m, k, &v[v_offset], ldv); lastv = max(i__1,i__2); lastc = ilaslc_(&lastv, n, &c__[c_offset], ldc); /* W := C' * V = (C1'*V1 + C2'*V2) (stored in WORK) */ /* W := C1' */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { scopy_(&lastc, &c__[j + c_dim1], ldc, &work[j * work_dim1 + 1], &c__1); /* L10: */ } /* W := W * V1 */ strmm_("Right", "Lower", "No transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[v_offset], ldv, &work[work_offset], ldwork); if (lastv > *k) { /* W := W + C2'*V2 */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("Transpose", "No transpose", &lastc, k, &i__1, & c_b14, &c__[*k + 1 + c_dim1], ldc, &v[*k + 1 + v_dim1], ldv, &c_b14, &work[work_offset], ldwork); } /* W := W * T' or W * T */ strmm_("Right", "Upper", transt, "Non-unit", &lastc, k, & c_b14, &t[t_offset], ldt, &work[work_offset], ldwork); /* C := C - V * W' */ if (lastv > *k) { /* C2 := C2 - V2 * W' */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("No transpose", "Transpose", &i__1, &lastc, k, & c_b25, &v[*k + 1 + v_dim1], ldv, &work[ work_offset], ldwork, &c_b14, &c__[*k + 1 + c_dim1], ldc); } /* W := W * V1' */ strmm_("Right", "Lower", "Transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[v_offset], ldv, &work[work_offset], ldwork); /* C1 := C1 - W' */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = lastc; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[j + i__ * c_dim1] -= work[i__ + j * work_dim1]; /* L20: */ } /* L30: */ } } else if (lsame_(side, "R")) { /* Form C * H or C * H' where C = ( C1 C2 ) */ /* Computing MAX */ i__1 = *k, i__2 = ilaslr_(n, k, &v[v_offset], ldv); lastv = max(i__1,i__2); lastc = ilaslr_(m, &lastv, &c__[c_offset], ldc); /* W := C * V = (C1*V1 + C2*V2) (stored in WORK) */ /* W := C1 */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { scopy_(&lastc, &c__[j * c_dim1 + 1], &c__1, &work[j * work_dim1 + 1], &c__1); /* L40: */ } /* W := W * V1 */ strmm_("Right", "Lower", "No transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[v_offset], ldv, &work[work_offset], ldwork); if (lastv > *k) { /* W := W + C2 * V2 */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("No transpose", "No transpose", &lastc, k, &i__1, & c_b14, &c__[(*k + 1) * c_dim1 + 1], ldc, &v[*k + 1 + v_dim1], ldv, &c_b14, &work[work_offset], ldwork); } /* W := W * T or W * T' */ strmm_("Right", "Upper", trans, "Non-unit", &lastc, k, &c_b14, &t[t_offset], ldt, &work[work_offset], ldwork); /* C := C - W * V' */ if (lastv > *k) { /* C2 := C2 - W * V2' */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("No transpose", "Transpose", &lastc, &i__1, k, & c_b25, &work[work_offset], ldwork, &v[*k + 1 + v_dim1], ldv, &c_b14, &c__[(*k + 1) * c_dim1 + 1], ldc); } /* W := W * V1' */ strmm_("Right", "Lower", "Transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[v_offset], ldv, &work[work_offset], ldwork); /* C1 := C1 - W */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = lastc; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] -= work[i__ + j * work_dim1]; /* L50: */ } /* L60: */ } } } else { /* Let V = ( V1 ) */ /* ( V2 ) (last K rows) */ /* where V2 is unit upper triangular. */ if (lsame_(side, "L")) { /* Form H * C or H' * C where C = ( C1 ) */ /* ( C2 ) */ /* Computing MAX */ i__1 = *k, i__2 = ilaslr_(m, k, &v[v_offset], ldv); lastv = max(i__1,i__2); lastc = ilaslc_(&lastv, n, &c__[c_offset], ldc); /* W := C' * V = (C1'*V1 + C2'*V2) (stored in WORK) */ /* W := C2' */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { scopy_(&lastc, &c__[lastv - *k + j + c_dim1], ldc, &work[ j * work_dim1 + 1], &c__1); /* L70: */ } /* W := W * V2 */ strmm_("Right", "Upper", "No transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[lastv - *k + 1 + v_dim1], ldv, &work[ work_offset], ldwork); if (lastv > *k) { /* W := W + C1'*V1 */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("Transpose", "No transpose", &lastc, k, &i__1, & c_b14, &c__[c_offset], ldc, &v[v_offset], ldv, & c_b14, &work[work_offset], ldwork); } /* W := W * T' or W * T */ strmm_("Right", "Lower", transt, "Non-unit", &lastc, k, & c_b14, &t[t_offset], ldt, &work[work_offset], ldwork); /* C := C - V * W' */ if (lastv > *k) { /* C1 := C1 - V1 * W' */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("No transpose", "Transpose", &i__1, &lastc, k, & c_b25, &v[v_offset], ldv, &work[work_offset], ldwork, &c_b14, &c__[c_offset], ldc); } /* W := W * V2' */ strmm_("Right", "Upper", "Transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[lastv - *k + 1 + v_dim1], ldv, &work[ work_offset], ldwork); /* C2 := C2 - W' */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = lastc; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[lastv - *k + j + i__ * c_dim1] -= work[i__ + j * work_dim1]; /* L80: */ } /* L90: */ } } else if (lsame_(side, "R")) { /* Form C * H or C * H' where C = ( C1 C2 ) */ /* Computing MAX */ i__1 = *k, i__2 = ilaslr_(n, k, &v[v_offset], ldv); lastv = max(i__1,i__2); lastc = ilaslr_(m, &lastv, &c__[c_offset], ldc); /* W := C * V = (C1*V1 + C2*V2) (stored in WORK) */ /* W := C2 */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { scopy_(&lastc, &c__[(*n - *k + j) * c_dim1 + 1], &c__1, & work[j * work_dim1 + 1], &c__1); /* L100: */ } /* W := W * V2 */ strmm_("Right", "Upper", "No transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[lastv - *k + 1 + v_dim1], ldv, &work[ work_offset], ldwork); if (lastv > *k) { /* W := W + C1 * V1 */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("No transpose", "No transpose", &lastc, k, &i__1, & c_b14, &c__[c_offset], ldc, &v[v_offset], ldv, & c_b14, &work[work_offset], ldwork); } /* W := W * T or W * T' */ strmm_("Right", "Lower", trans, "Non-unit", &lastc, k, &c_b14, &t[t_offset], ldt, &work[work_offset], ldwork); /* C := C - W * V' */ if (lastv > *k) { /* C1 := C1 - W * V1' */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("No transpose", "Transpose", &lastc, &i__1, k, & c_b25, &work[work_offset], ldwork, &v[v_offset], ldv, &c_b14, &c__[c_offset], ldc); } /* W := W * V2' */ strmm_("Right", "Upper", "Transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[lastv - *k + 1 + v_dim1], ldv, &work[ work_offset], ldwork); /* C2 := C2 - W */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = lastc; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + (lastv - *k + j) * c_dim1] -= work[i__ + j * work_dim1]; /* L110: */ } /* L120: */ } } } } else if (lsame_(storev, "R")) { if (lsame_(direct, "F")) { /* Let V = ( V1 V2 ) (V1: first K columns) */ /* where V1 is unit upper triangular. */ if (lsame_(side, "L")) { /* Form H * C or H' * C where C = ( C1 ) */ /* ( C2 ) */ /* Computing MAX */ i__1 = *k, i__2 = ilaslc_(k, m, &v[v_offset], ldv); lastv = max(i__1,i__2); lastc = ilaslc_(&lastv, n, &c__[c_offset], ldc); /* W := C' * V' = (C1'*V1' + C2'*V2') (stored in WORK) */ /* W := C1' */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { scopy_(&lastc, &c__[j + c_dim1], ldc, &work[j * work_dim1 + 1], &c__1); /* L130: */ } /* W := W * V1' */ strmm_("Right", "Upper", "Transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[v_offset], ldv, &work[work_offset], ldwork); if (lastv > *k) { /* W := W + C2'*V2' */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("Transpose", "Transpose", &lastc, k, &i__1, &c_b14, &c__[*k + 1 + c_dim1], ldc, &v[(*k + 1) * v_dim1 + 1], ldv, &c_b14, &work[work_offset], ldwork); } /* W := W * T' or W * T */ strmm_("Right", "Upper", transt, "Non-unit", &lastc, k, & c_b14, &t[t_offset], ldt, &work[work_offset], ldwork); /* C := C - V' * W' */ if (lastv > *k) { /* C2 := C2 - V2' * W' */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("Transpose", "Transpose", &i__1, &lastc, k, &c_b25, &v[(*k + 1) * v_dim1 + 1], ldv, &work[ work_offset], ldwork, &c_b14, &c__[*k + 1 + c_dim1], ldc); } /* W := W * V1 */ strmm_("Right", "Upper", "No transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[v_offset], ldv, &work[work_offset], ldwork); /* C1 := C1 - W' */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = lastc; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[j + i__ * c_dim1] -= work[i__ + j * work_dim1]; /* L140: */ } /* L150: */ } } else if (lsame_(side, "R")) { /* Form C * H or C * H' where C = ( C1 C2 ) */ /* Computing MAX */ i__1 = *k, i__2 = ilaslc_(k, n, &v[v_offset], ldv); lastv = max(i__1,i__2); lastc = ilaslr_(m, &lastv, &c__[c_offset], ldc); /* W := C * V' = (C1*V1' + C2*V2') (stored in WORK) */ /* W := C1 */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { scopy_(&lastc, &c__[j * c_dim1 + 1], &c__1, &work[j * work_dim1 + 1], &c__1); /* L160: */ } /* W := W * V1' */ strmm_("Right", "Upper", "Transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[v_offset], ldv, &work[work_offset], ldwork); if (lastv > *k) { /* W := W + C2 * V2' */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("No transpose", "Transpose", &lastc, k, &i__1, & c_b14, &c__[(*k + 1) * c_dim1 + 1], ldc, &v[(*k + 1) * v_dim1 + 1], ldv, &c_b14, &work[work_offset], ldwork); } /* W := W * T or W * T' */ strmm_("Right", "Upper", trans, "Non-unit", &lastc, k, &c_b14, &t[t_offset], ldt, &work[work_offset], ldwork); /* C := C - W * V */ if (lastv > *k) { /* C2 := C2 - W * V2 */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("No transpose", "No transpose", &lastc, &i__1, k, & c_b25, &work[work_offset], ldwork, &v[(*k + 1) * v_dim1 + 1], ldv, &c_b14, &c__[(*k + 1) * c_dim1 + 1], ldc); } /* W := W * V1 */ strmm_("Right", "Upper", "No transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[v_offset], ldv, &work[work_offset], ldwork); /* C1 := C1 - W */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = lastc; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] -= work[i__ + j * work_dim1]; /* L170: */ } /* L180: */ } } } else { /* Let V = ( V1 V2 ) (V2: last K columns) */ /* where V2 is unit lower triangular. */ if (lsame_(side, "L")) { /* Form H * C or H' * C where C = ( C1 ) */ /* ( C2 ) */ /* Computing MAX */ i__1 = *k, i__2 = ilaslc_(k, m, &v[v_offset], ldv); lastv = max(i__1,i__2); lastc = ilaslc_(&lastv, n, &c__[c_offset], ldc); /* W := C' * V' = (C1'*V1' + C2'*V2') (stored in WORK) */ /* W := C2' */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { scopy_(&lastc, &c__[lastv - *k + j + c_dim1], ldc, &work[ j * work_dim1 + 1], &c__1); /* L190: */ } /* W := W * V2' */ strmm_("Right", "Lower", "Transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[(lastv - *k + 1) * v_dim1 + 1], ldv, &work[ work_offset], ldwork); if (lastv > *k) { /* W := W + C1'*V1' */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("Transpose", "Transpose", &lastc, k, &i__1, &c_b14, &c__[c_offset], ldc, &v[v_offset], ldv, &c_b14, & work[work_offset], ldwork); } /* W := W * T' or W * T */ strmm_("Right", "Lower", transt, "Non-unit", &lastc, k, & c_b14, &t[t_offset], ldt, &work[work_offset], ldwork); /* C := C - V' * W' */ if (lastv > *k) { /* C1 := C1 - V1' * W' */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("Transpose", "Transpose", &i__1, &lastc, k, &c_b25, &v[v_offset], ldv, &work[work_offset], ldwork, & c_b14, &c__[c_offset], ldc); } /* W := W * V2 */ strmm_("Right", "Lower", "No transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[(lastv - *k + 1) * v_dim1 + 1], ldv, &work[ work_offset], ldwork); /* C2 := C2 - W' */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = lastc; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[lastv - *k + j + i__ * c_dim1] -= work[i__ + j * work_dim1]; /* L200: */ } /* L210: */ } } else if (lsame_(side, "R")) { /* Form C * H or C * H' where C = ( C1 C2 ) */ /* Computing MAX */ i__1 = *k, i__2 = ilaslc_(k, n, &v[v_offset], ldv); lastv = max(i__1,i__2); lastc = ilaslr_(m, &lastv, &c__[c_offset], ldc); /* W := C * V' = (C1*V1' + C2*V2') (stored in WORK) */ /* W := C2 */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { scopy_(&lastc, &c__[(lastv - *k + j) * c_dim1 + 1], &c__1, &work[j * work_dim1 + 1], &c__1); /* L220: */ } /* W := W * V2' */ strmm_("Right", "Lower", "Transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[(lastv - *k + 1) * v_dim1 + 1], ldv, &work[ work_offset], ldwork); if (lastv > *k) { /* W := W + C1 * V1' */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("No transpose", "Transpose", &lastc, k, &i__1, & c_b14, &c__[c_offset], ldc, &v[v_offset], ldv, & c_b14, &work[work_offset], ldwork); } /* W := W * T or W * T' */ strmm_("Right", "Lower", trans, "Non-unit", &lastc, k, &c_b14, &t[t_offset], ldt, &work[work_offset], ldwork); /* C := C - W * V */ if (lastv > *k) { /* C1 := C1 - W * V1 */ i__1 = lastv - *k; sgemm_("No transpose", "No transpose", &lastc, &i__1, k, & c_b25, &work[work_offset], ldwork, &v[v_offset], ldv, &c_b14, &c__[c_offset], ldc); } /* W := W * V2 */ strmm_("Right", "Lower", "No transpose", "Unit", &lastc, k, & c_b14, &v[(lastv - *k + 1) * v_dim1 + 1], ldv, &work[ work_offset], ldwork); /* C1 := C1 - W */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = lastc; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + (lastv - *k + j) * c_dim1] -= work[i__ + j * work_dim1]; /* L230: */ } /* L240: */ } } } } return 0; /* End of SLARFB */ } /* slarfb_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slarfg.c ================================================ /* slarfg.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slarfg_(integer *n, real *alpha, real *x, integer *incx, real *tau) { /* System generated locals */ integer i__1; real r__1; /* Builtin functions */ double r_sign(real *, real *); /* Local variables */ integer j, knt; real beta; extern doublereal snrm2_(integer *, real *, integer *); extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *); real xnorm; extern doublereal slapy2_(real *, real *), slamch_(char *); real safmin, rsafmn; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLARFG generates a real elementary reflector H of order n, such */ /* that */ /* H * ( alpha ) = ( beta ), H' * H = I. */ /* ( x ) ( 0 ) */ /* where alpha and beta are scalars, and x is an (n-1)-element real */ /* vector. H is represented in the form */ /* H = I - tau * ( 1 ) * ( 1 v' ) , */ /* ( v ) */ /* where tau is a real scalar and v is a real (n-1)-element */ /* vector. */ /* If the elements of x are all zero, then tau = 0 and H is taken to be */ /* the unit matrix. */ /* Otherwise 1 <= tau <= 2. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the elementary reflector. */ /* ALPHA (input/output) REAL */ /* On entry, the value alpha. */ /* On exit, it is overwritten with the value beta. */ /* X (input/output) REAL array, dimension */ /* (1+(N-2)*abs(INCX)) */ /* On entry, the vector x. */ /* On exit, it is overwritten with the vector v. */ /* INCX (input) INTEGER */ /* The increment between elements of X. INCX > 0. */ /* TAU (output) REAL */ /* The value tau. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ --x; /* Function Body */ if (*n <= 1) { *tau = 0.f; return 0; } i__1 = *n - 1; xnorm = snrm2_(&i__1, &x[1], incx); if (xnorm == 0.f) { /* H = I */ *tau = 0.f; } else { /* general case */ r__1 = slapy2_(alpha, &xnorm); beta = -r_sign(&r__1, alpha); safmin = slamch_("S") / slamch_("E"); knt = 0; if (dabs(beta) < safmin) { /* XNORM, BETA may be inaccurate; scale X and recompute them */ rsafmn = 1.f / safmin; L10: ++knt; i__1 = *n - 1; sscal_(&i__1, &rsafmn, &x[1], incx); beta *= rsafmn; *alpha *= rsafmn; if (dabs(beta) < safmin) { goto L10; } /* New BETA is at most 1, at least SAFMIN */ i__1 = *n - 1; xnorm = snrm2_(&i__1, &x[1], incx); r__1 = slapy2_(alpha, &xnorm); beta = -r_sign(&r__1, alpha); } *tau = (beta - *alpha) / beta; i__1 = *n - 1; r__1 = 1.f / (*alpha - beta); sscal_(&i__1, &r__1, &x[1], incx); /* If ALPHA is subnormal, it may lose relative accuracy */ i__1 = knt; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { beta *= safmin; /* L20: */ } *alpha = beta; } return 0; /* End of SLARFG */ } /* slarfg_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slarfp.c ================================================ /* slarfp.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slarfp_(integer *n, real *alpha, real *x, integer *incx, real *tau) { /* System generated locals */ integer i__1; real r__1; /* Builtin functions */ double r_sign(real *, real *); /* Local variables */ integer j, knt; real beta; extern doublereal snrm2_(integer *, real *, integer *); extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *); real xnorm; extern doublereal slapy2_(real *, real *), slamch_(char *); real safmin, rsafmn; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLARFP generates a real elementary reflector H of order n, such */ /* that */ /* H * ( alpha ) = ( beta ), H' * H = I. */ /* ( x ) ( 0 ) */ /* where alpha and beta are scalars, beta is non-negative, and x is */ /* an (n-1)-element real vector. H is represented in the form */ /* H = I - tau * ( 1 ) * ( 1 v' ) , */ /* ( v ) */ /* where tau is a real scalar and v is a real (n-1)-element */ /* vector. */ /* If the elements of x are all zero, then tau = 0 and H is taken to be */ /* the unit matrix. */ /* Otherwise 1 <= tau <= 2. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the elementary reflector. */ /* ALPHA (input/output) REAL */ /* On entry, the value alpha. */ /* On exit, it is overwritten with the value beta. */ /* X (input/output) REAL array, dimension */ /* (1+(N-2)*abs(INCX)) */ /* On entry, the vector x. */ /* On exit, it is overwritten with the vector v. */ /* INCX (input) INTEGER */ /* The increment between elements of X. INCX > 0. */ /* TAU (output) REAL */ /* The value tau. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ --x; /* Function Body */ if (*n <= 0) { *tau = 0.f; return 0; } i__1 = *n - 1; xnorm = snrm2_(&i__1, &x[1], incx); if (xnorm == 0.f) { /* H = [+/-1, 0; I], sign chosen so ALPHA >= 0. */ if (*alpha >= 0.f) { /* When TAU.eq.ZERO, the vector is special-cased to be */ /* all zeros in the application routines. We do not need */ /* to clear it. */ *tau = 0.f; } else { /* However, the application routines rely on explicit */ /* zero checks when TAU.ne.ZERO, and we must clear X. */ *tau = 2.f; i__1 = *n - 1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { x[(j - 1) * *incx + 1] = 0.f; } *alpha = -(*alpha); } } else { /* general case */ r__1 = slapy2_(alpha, &xnorm); beta = r_sign(&r__1, alpha); safmin = slamch_("S") / slamch_("E"); knt = 0; if (dabs(beta) < safmin) { /* XNORM, BETA may be inaccurate; scale X and recompute them */ rsafmn = 1.f / safmin; L10: ++knt; i__1 = *n - 1; sscal_(&i__1, &rsafmn, &x[1], incx); beta *= rsafmn; *alpha *= rsafmn; if (dabs(beta) < safmin) { goto L10; } /* New BETA is at most 1, at least SAFMIN */ i__1 = *n - 1; xnorm = snrm2_(&i__1, &x[1], incx); r__1 = slapy2_(alpha, &xnorm); beta = r_sign(&r__1, alpha); } *alpha += beta; if (beta < 0.f) { beta = -beta; *tau = -(*alpha) / beta; } else { *alpha = xnorm * (xnorm / *alpha); *tau = *alpha / beta; *alpha = -(*alpha); } i__1 = *n - 1; r__1 = 1.f / *alpha; sscal_(&i__1, &r__1, &x[1], incx); /* If BETA is subnormal, it may lose relative accuracy */ i__1 = knt; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { beta *= safmin; /* L20: */ } *alpha = beta; } return 0; /* End of SLARFP */ } /* slarfp_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slarft.c ================================================ /* slarft.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static real c_b8 = 0.f; /* Subroutine */ int slarft_(char *direct, char *storev, integer *n, integer * k, real *v, integer *ldv, real *tau, real *t, integer *ldt) { /* System generated locals */ integer t_dim1, t_offset, v_dim1, v_offset, i__1, i__2, i__3; real r__1; /* Local variables */ integer i__, j, prevlastv; real vii; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int sgemv_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer lastv; extern /* Subroutine */ int strmv_(char *, char *, char *, integer *, real *, integer *, real *, integer *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLARFT forms the triangular factor T of a real block reflector H */ /* of order n, which is defined as a product of k elementary reflectors. */ /* If DIRECT = 'F', H = H(1) H(2) . . . H(k) and T is upper triangular; */ /* If DIRECT = 'B', H = H(k) . . . H(2) H(1) and T is lower triangular. */ /* If STOREV = 'C', the vector which defines the elementary reflector */ /* H(i) is stored in the i-th column of the array V, and */ /* H = I - V * T * V' */ /* If STOREV = 'R', the vector which defines the elementary reflector */ /* H(i) is stored in the i-th row of the array V, and */ /* H = I - V' * T * V */ /* Arguments */ /* ========= */ /* DIRECT (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies the order in which the elementary reflectors are */ /* multiplied to form the block reflector: */ /* = 'F': H = H(1) H(2) . . . H(k) (Forward) */ /* = 'B': H = H(k) . . . H(2) H(1) (Backward) */ /* STOREV (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies how the vectors which define the elementary */ /* reflectors are stored (see also Further Details): */ /* = 'C': columnwise */ /* = 'R': rowwise */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the block reflector H. N >= 0. */ /* K (input) INTEGER */ /* The order of the triangular factor T (= the number of */ /* elementary reflectors). K >= 1. */ /* V (input/output) REAL array, dimension */ /* (LDV,K) if STOREV = 'C' */ /* (LDV,N) if STOREV = 'R' */ /* The matrix V. See further details. */ /* LDV (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array V. */ /* If STOREV = 'C', LDV >= max(1,N); if STOREV = 'R', LDV >= K. */ /* TAU (input) REAL array, dimension (K) */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i). */ /* T (output) REAL array, dimension (LDT,K) */ /* The k by k triangular factor T of the block reflector. */ /* If DIRECT = 'F', T is upper triangular; if DIRECT = 'B', T is */ /* lower triangular. The rest of the array is not used. */ /* LDT (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array T. LDT >= K. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The shape of the matrix V and the storage of the vectors which define */ /* the H(i) is best illustrated by the following example with n = 5 and */ /* k = 3. The elements equal to 1 are not stored; the corresponding */ /* array elements are modified but restored on exit. The rest of the */ /* array is not used. */ /* DIRECT = 'F' and STOREV = 'C': DIRECT = 'F' and STOREV = 'R': */ /* V = ( 1 ) V = ( 1 v1 v1 v1 v1 ) */ /* ( v1 1 ) ( 1 v2 v2 v2 ) */ /* ( v1 v2 1 ) ( 1 v3 v3 ) */ /* ( v1 v2 v3 ) */ /* ( v1 v2 v3 ) */ /* DIRECT = 'B' and STOREV = 'C': DIRECT = 'B' and STOREV = 'R': */ /* V = ( v1 v2 v3 ) V = ( v1 v1 1 ) */ /* ( v1 v2 v3 ) ( v2 v2 v2 1 ) */ /* ( 1 v2 v3 ) ( v3 v3 v3 v3 1 ) */ /* ( 1 v3 ) */ /* ( 1 ) */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Quick return if possible */ /* Parameter adjustments */ v_dim1 = *ldv; v_offset = 1 + v_dim1; v -= v_offset; --tau; t_dim1 = *ldt; t_offset = 1 + t_dim1; t -= t_offset; /* Function Body */ if (*n == 0) { return 0; } if (lsame_(direct, "F")) { prevlastv = *n; i__1 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { prevlastv = max(i__,prevlastv); if (tau[i__] == 0.f) { /* H(i) = I */ i__2 = i__; for (j = 1; j <= i__2; ++j) { t[j + i__ * t_dim1] = 0.f; /* L10: */ } } else { /* general case */ vii = v[i__ + i__ * v_dim1]; v[i__ + i__ * v_dim1] = 1.f; if (lsame_(storev, "C")) { /* Skip any trailing zeros. */ i__2 = i__ + 1; for (lastv = *n; lastv >= i__2; --lastv) { if (v[lastv + i__ * v_dim1] != 0.f) { break; } } j = min(lastv,prevlastv); /* T(1:i-1,i) := - tau(i) * V(i:j,1:i-1)' * V(i:j,i) */ i__2 = j - i__ + 1; i__3 = i__ - 1; r__1 = -tau[i__]; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &r__1, &v[i__ + v_dim1], ldv, &v[i__ + i__ * v_dim1], &c__1, &c_b8, &t[ i__ * t_dim1 + 1], &c__1); } else { /* Skip any trailing zeros. */ i__2 = i__ + 1; for (lastv = *n; lastv >= i__2; --lastv) { if (v[i__ + lastv * v_dim1] != 0.f) { break; } } j = min(lastv,prevlastv); /* T(1:i-1,i) := - tau(i) * V(1:i-1,i:j) * V(i,i:j)' */ i__2 = i__ - 1; i__3 = j - i__ + 1; r__1 = -tau[i__]; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &r__1, &v[i__ * v_dim1 + 1], ldv, &v[i__ + i__ * v_dim1], ldv, & c_b8, &t[i__ * t_dim1 + 1], &c__1); } v[i__ + i__ * v_dim1] = vii; /* T(1:i-1,i) := T(1:i-1,1:i-1) * T(1:i-1,i) */ i__2 = i__ - 1; strmv_("Upper", "No transpose", "Non-unit", &i__2, &t[ t_offset], ldt, &t[i__ * t_dim1 + 1], &c__1); t[i__ + i__ * t_dim1] = tau[i__]; if (i__ > 1) { prevlastv = max(prevlastv,lastv); } else { prevlastv = lastv; } } /* L20: */ } } else { prevlastv = 1; for (i__ = *k; i__ >= 1; --i__) { if (tau[i__] == 0.f) { /* H(i) = I */ i__1 = *k; for (j = i__; j <= i__1; ++j) { t[j + i__ * t_dim1] = 0.f; /* L30: */ } } else { /* general case */ if (i__ < *k) { if (lsame_(storev, "C")) { vii = v[*n - *k + i__ + i__ * v_dim1]; v[*n - *k + i__ + i__ * v_dim1] = 1.f; /* Skip any leading zeros. */ i__1 = i__ - 1; for (lastv = 1; lastv <= i__1; ++lastv) { if (v[lastv + i__ * v_dim1] != 0.f) { break; } } j = max(lastv,prevlastv); /* T(i+1:k,i) := */ /* - tau(i) * V(j:n-k+i,i+1:k)' * V(j:n-k+i,i) */ i__1 = *n - *k + i__ - j + 1; i__2 = *k - i__; r__1 = -tau[i__]; sgemv_("Transpose", &i__1, &i__2, &r__1, &v[j + (i__ + 1) * v_dim1], ldv, &v[j + i__ * v_dim1], & c__1, &c_b8, &t[i__ + 1 + i__ * t_dim1], & c__1); v[*n - *k + i__ + i__ * v_dim1] = vii; } else { vii = v[i__ + (*n - *k + i__) * v_dim1]; v[i__ + (*n - *k + i__) * v_dim1] = 1.f; /* Skip any leading zeros. */ i__1 = i__ - 1; for (lastv = 1; lastv <= i__1; ++lastv) { if (v[i__ + lastv * v_dim1] != 0.f) { break; } } j = max(lastv,prevlastv); /* T(i+1:k,i) := */ /* - tau(i) * V(i+1:k,j:n-k+i) * V(i,j:n-k+i)' */ i__1 = *k - i__; i__2 = *n - *k + i__ - j + 1; r__1 = -tau[i__]; sgemv_("No transpose", &i__1, &i__2, &r__1, &v[i__ + 1 + j * v_dim1], ldv, &v[i__ + j * v_dim1], ldv, &c_b8, &t[i__ + 1 + i__ * t_dim1], &c__1); v[i__ + (*n - *k + i__) * v_dim1] = vii; } /* T(i+1:k,i) := T(i+1:k,i+1:k) * T(i+1:k,i) */ i__1 = *k - i__; strmv_("Lower", "No transpose", "Non-unit", &i__1, &t[i__ + 1 + (i__ + 1) * t_dim1], ldt, &t[i__ + 1 + i__ * t_dim1], &c__1) ; if (i__ > 1) { prevlastv = min(prevlastv,lastv); } else { prevlastv = lastv; } } t[i__ + i__ * t_dim1] = tau[i__]; } /* L40: */ } } return 0; /* End of SLARFT */ } /* slarft_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slarfx.c ================================================ /* slarfx.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int slarfx_(char *side, integer *m, integer *n, real *v, real *tau, real *c__, integer *ldc, real *work) { /* System generated locals */ integer c_dim1, c_offset, i__1; /* Local variables */ integer j; real t1, t2, t3, t4, t5, t6, t7, t8, t9, v1, v2, v3, v4, v5, v6, v7, v8, v9, t10, v10, sum; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int slarf_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLARFX applies a real elementary reflector H to a real m by n */ /* matrix C, from either the left or the right. H is represented in the */ /* form */ /* H = I - tau * v * v' */ /* where tau is a real scalar and v is a real vector. */ /* If tau = 0, then H is taken to be the unit matrix */ /* This version uses inline code if H has order < 11. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'L': form H * C */ /* = 'R': form C * H */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix C. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix C. */ /* V (input) REAL array, dimension (M) if SIDE = 'L' */ /* or (N) if SIDE = 'R' */ /* The vector v in the representation of H. */ /* TAU (input) REAL */ /* The value tau in the representation of H. */ /* C (input/output) REAL array, dimension (LDC,N) */ /* On entry, the m by n matrix C. */ /* On exit, C is overwritten by the matrix H * C if SIDE = 'L', */ /* or C * H if SIDE = 'R'. */ /* LDC (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array C. LDA >= (1,M). */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension */ /* (N) if SIDE = 'L' */ /* or (M) if SIDE = 'R' */ /* WORK is not referenced if H has order < 11. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ --v; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; --work; /* Function Body */ if (*tau == 0.f) { return 0; } if (lsame_(side, "L")) { /* Form H * C, where H has order m. */ switch (*m) { case 1: goto L10; case 2: goto L30; case 3: goto L50; case 4: goto L70; case 5: goto L90; case 6: goto L110; case 7: goto L130; case 8: goto L150; case 9: goto L170; case 10: goto L190; } /* Code for general M */ slarf_(side, m, n, &v[1], &c__1, tau, &c__[c_offset], ldc, &work[1]); goto L410; L10: /* Special code for 1 x 1 Householder */ t1 = 1.f - *tau * v[1] * v[1]; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { c__[j * c_dim1 + 1] = t1 * c__[j * c_dim1 + 1]; /* L20: */ } goto L410; L30: /* Special code for 2 x 2 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j * c_dim1 + 1] + v2 * c__[j * c_dim1 + 2]; c__[j * c_dim1 + 1] -= sum * t1; c__[j * c_dim1 + 2] -= sum * t2; /* L40: */ } goto L410; L50: /* Special code for 3 x 3 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j * c_dim1 + 1] + v2 * c__[j * c_dim1 + 2] + v3 * c__[j * c_dim1 + 3]; c__[j * c_dim1 + 1] -= sum * t1; c__[j * c_dim1 + 2] -= sum * t2; c__[j * c_dim1 + 3] -= sum * t3; /* L60: */ } goto L410; L70: /* Special code for 4 x 4 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; v4 = v[4]; t4 = *tau * v4; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j * c_dim1 + 1] + v2 * c__[j * c_dim1 + 2] + v3 * c__[j * c_dim1 + 3] + v4 * c__[j * c_dim1 + 4]; c__[j * c_dim1 + 1] -= sum * t1; c__[j * c_dim1 + 2] -= sum * t2; c__[j * c_dim1 + 3] -= sum * t3; c__[j * c_dim1 + 4] -= sum * t4; /* L80: */ } goto L410; L90: /* Special code for 5 x 5 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; v4 = v[4]; t4 = *tau * v4; v5 = v[5]; t5 = *tau * v5; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j * c_dim1 + 1] + v2 * c__[j * c_dim1 + 2] + v3 * c__[j * c_dim1 + 3] + v4 * c__[j * c_dim1 + 4] + v5 * c__[ j * c_dim1 + 5]; c__[j * c_dim1 + 1] -= sum * t1; c__[j * c_dim1 + 2] -= sum * t2; c__[j * c_dim1 + 3] -= sum * t3; c__[j * c_dim1 + 4] -= sum * t4; c__[j * c_dim1 + 5] -= sum * t5; /* L100: */ } goto L410; L110: /* Special code for 6 x 6 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; v4 = v[4]; t4 = *tau * v4; v5 = v[5]; t5 = *tau * v5; v6 = v[6]; t6 = *tau * v6; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j * c_dim1 + 1] + v2 * c__[j * c_dim1 + 2] + v3 * c__[j * c_dim1 + 3] + v4 * c__[j * c_dim1 + 4] + v5 * c__[ j * c_dim1 + 5] + v6 * c__[j * c_dim1 + 6]; c__[j * c_dim1 + 1] -= sum * t1; c__[j * c_dim1 + 2] -= sum * t2; c__[j * c_dim1 + 3] -= sum * t3; c__[j * c_dim1 + 4] -= sum * t4; c__[j * c_dim1 + 5] -= sum * t5; c__[j * c_dim1 + 6] -= sum * t6; /* L120: */ } goto L410; L130: /* Special code for 7 x 7 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; v4 = v[4]; t4 = *tau * v4; v5 = v[5]; t5 = *tau * v5; v6 = v[6]; t6 = *tau * v6; v7 = v[7]; t7 = *tau * v7; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j * c_dim1 + 1] + v2 * c__[j * c_dim1 + 2] + v3 * c__[j * c_dim1 + 3] + v4 * c__[j * c_dim1 + 4] + v5 * c__[ j * c_dim1 + 5] + v6 * c__[j * c_dim1 + 6] + v7 * c__[j * c_dim1 + 7]; c__[j * c_dim1 + 1] -= sum * t1; c__[j * c_dim1 + 2] -= sum * t2; c__[j * c_dim1 + 3] -= sum * t3; c__[j * c_dim1 + 4] -= sum * t4; c__[j * c_dim1 + 5] -= sum * t5; c__[j * c_dim1 + 6] -= sum * t6; c__[j * c_dim1 + 7] -= sum * t7; /* L140: */ } goto L410; L150: /* Special code for 8 x 8 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; v4 = v[4]; t4 = *tau * v4; v5 = v[5]; t5 = *tau * v5; v6 = v[6]; t6 = *tau * v6; v7 = v[7]; t7 = *tau * v7; v8 = v[8]; t8 = *tau * v8; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j * c_dim1 + 1] + v2 * c__[j * c_dim1 + 2] + v3 * c__[j * c_dim1 + 3] + v4 * c__[j * c_dim1 + 4] + v5 * c__[ j * c_dim1 + 5] + v6 * c__[j * c_dim1 + 6] + v7 * c__[j * c_dim1 + 7] + v8 * c__[j * c_dim1 + 8]; c__[j * c_dim1 + 1] -= sum * t1; c__[j * c_dim1 + 2] -= sum * t2; c__[j * c_dim1 + 3] -= sum * t3; c__[j * c_dim1 + 4] -= sum * t4; c__[j * c_dim1 + 5] -= sum * t5; c__[j * c_dim1 + 6] -= sum * t6; c__[j * c_dim1 + 7] -= sum * t7; c__[j * c_dim1 + 8] -= sum * t8; /* L160: */ } goto L410; L170: /* Special code for 9 x 9 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; v4 = v[4]; t4 = *tau * v4; v5 = v[5]; t5 = *tau * v5; v6 = v[6]; t6 = *tau * v6; v7 = v[7]; t7 = *tau * v7; v8 = v[8]; t8 = *tau * v8; v9 = v[9]; t9 = *tau * v9; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j * c_dim1 + 1] + v2 * c__[j * c_dim1 + 2] + v3 * c__[j * c_dim1 + 3] + v4 * c__[j * c_dim1 + 4] + v5 * c__[ j * c_dim1 + 5] + v6 * c__[j * c_dim1 + 6] + v7 * c__[j * c_dim1 + 7] + v8 * c__[j * c_dim1 + 8] + v9 * c__[j * c_dim1 + 9]; c__[j * c_dim1 + 1] -= sum * t1; c__[j * c_dim1 + 2] -= sum * t2; c__[j * c_dim1 + 3] -= sum * t3; c__[j * c_dim1 + 4] -= sum * t4; c__[j * c_dim1 + 5] -= sum * t5; c__[j * c_dim1 + 6] -= sum * t6; c__[j * c_dim1 + 7] -= sum * t7; c__[j * c_dim1 + 8] -= sum * t8; c__[j * c_dim1 + 9] -= sum * t9; /* L180: */ } goto L410; L190: /* Special code for 10 x 10 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; v4 = v[4]; t4 = *tau * v4; v5 = v[5]; t5 = *tau * v5; v6 = v[6]; t6 = *tau * v6; v7 = v[7]; t7 = *tau * v7; v8 = v[8]; t8 = *tau * v8; v9 = v[9]; t9 = *tau * v9; v10 = v[10]; t10 = *tau * v10; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j * c_dim1 + 1] + v2 * c__[j * c_dim1 + 2] + v3 * c__[j * c_dim1 + 3] + v4 * c__[j * c_dim1 + 4] + v5 * c__[ j * c_dim1 + 5] + v6 * c__[j * c_dim1 + 6] + v7 * c__[j * c_dim1 + 7] + v8 * c__[j * c_dim1 + 8] + v9 * c__[j * c_dim1 + 9] + v10 * c__[j * c_dim1 + 10]; c__[j * c_dim1 + 1] -= sum * t1; c__[j * c_dim1 + 2] -= sum * t2; c__[j * c_dim1 + 3] -= sum * t3; c__[j * c_dim1 + 4] -= sum * t4; c__[j * c_dim1 + 5] -= sum * t5; c__[j * c_dim1 + 6] -= sum * t6; c__[j * c_dim1 + 7] -= sum * t7; c__[j * c_dim1 + 8] -= sum * t8; c__[j * c_dim1 + 9] -= sum * t9; c__[j * c_dim1 + 10] -= sum * t10; /* L200: */ } goto L410; } else { /* Form C * H, where H has order n. */ switch (*n) { case 1: goto L210; case 2: goto L230; case 3: goto L250; case 4: goto L270; case 5: goto L290; case 6: goto L310; case 7: goto L330; case 8: goto L350; case 9: goto L370; case 10: goto L390; } /* Code for general N */ slarf_(side, m, n, &v[1], &c__1, tau, &c__[c_offset], ldc, &work[1]); goto L410; L210: /* Special code for 1 x 1 Householder */ t1 = 1.f - *tau * v[1] * v[1]; i__1 = *m; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { c__[j + c_dim1] = t1 * c__[j + c_dim1]; /* L220: */ } goto L410; L230: /* Special code for 2 x 2 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; i__1 = *m; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j + c_dim1] + v2 * c__[j + (c_dim1 << 1)]; c__[j + c_dim1] -= sum * t1; c__[j + (c_dim1 << 1)] -= sum * t2; /* L240: */ } goto L410; L250: /* Special code for 3 x 3 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; i__1 = *m; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j + c_dim1] + v2 * c__[j + (c_dim1 << 1)] + v3 * c__[j + c_dim1 * 3]; c__[j + c_dim1] -= sum * t1; c__[j + (c_dim1 << 1)] -= sum * t2; c__[j + c_dim1 * 3] -= sum * t3; /* L260: */ } goto L410; L270: /* Special code for 4 x 4 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; v4 = v[4]; t4 = *tau * v4; i__1 = *m; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j + c_dim1] + v2 * c__[j + (c_dim1 << 1)] + v3 * c__[j + c_dim1 * 3] + v4 * c__[j + (c_dim1 << 2)]; c__[j + c_dim1] -= sum * t1; c__[j + (c_dim1 << 1)] -= sum * t2; c__[j + c_dim1 * 3] -= sum * t3; c__[j + (c_dim1 << 2)] -= sum * t4; /* L280: */ } goto L410; L290: /* Special code for 5 x 5 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; v4 = v[4]; t4 = *tau * v4; v5 = v[5]; t5 = *tau * v5; i__1 = *m; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j + c_dim1] + v2 * c__[j + (c_dim1 << 1)] + v3 * c__[j + c_dim1 * 3] + v4 * c__[j + (c_dim1 << 2)] + v5 * c__[j + c_dim1 * 5]; c__[j + c_dim1] -= sum * t1; c__[j + (c_dim1 << 1)] -= sum * t2; c__[j + c_dim1 * 3] -= sum * t3; c__[j + (c_dim1 << 2)] -= sum * t4; c__[j + c_dim1 * 5] -= sum * t5; /* L300: */ } goto L410; L310: /* Special code for 6 x 6 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; v4 = v[4]; t4 = *tau * v4; v5 = v[5]; t5 = *tau * v5; v6 = v[6]; t6 = *tau * v6; i__1 = *m; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j + c_dim1] + v2 * c__[j + (c_dim1 << 1)] + v3 * c__[j + c_dim1 * 3] + v4 * c__[j + (c_dim1 << 2)] + v5 * c__[j + c_dim1 * 5] + v6 * c__[j + c_dim1 * 6]; c__[j + c_dim1] -= sum * t1; c__[j + (c_dim1 << 1)] -= sum * t2; c__[j + c_dim1 * 3] -= sum * t3; c__[j + (c_dim1 << 2)] -= sum * t4; c__[j + c_dim1 * 5] -= sum * t5; c__[j + c_dim1 * 6] -= sum * t6; /* L320: */ } goto L410; L330: /* Special code for 7 x 7 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; v4 = v[4]; t4 = *tau * v4; v5 = v[5]; t5 = *tau * v5; v6 = v[6]; t6 = *tau * v6; v7 = v[7]; t7 = *tau * v7; i__1 = *m; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j + c_dim1] + v2 * c__[j + (c_dim1 << 1)] + v3 * c__[j + c_dim1 * 3] + v4 * c__[j + (c_dim1 << 2)] + v5 * c__[j + c_dim1 * 5] + v6 * c__[j + c_dim1 * 6] + v7 * c__[ j + c_dim1 * 7]; c__[j + c_dim1] -= sum * t1; c__[j + (c_dim1 << 1)] -= sum * t2; c__[j + c_dim1 * 3] -= sum * t3; c__[j + (c_dim1 << 2)] -= sum * t4; c__[j + c_dim1 * 5] -= sum * t5; c__[j + c_dim1 * 6] -= sum * t6; c__[j + c_dim1 * 7] -= sum * t7; /* L340: */ } goto L410; L350: /* Special code for 8 x 8 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; v4 = v[4]; t4 = *tau * v4; v5 = v[5]; t5 = *tau * v5; v6 = v[6]; t6 = *tau * v6; v7 = v[7]; t7 = *tau * v7; v8 = v[8]; t8 = *tau * v8; i__1 = *m; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j + c_dim1] + v2 * c__[j + (c_dim1 << 1)] + v3 * c__[j + c_dim1 * 3] + v4 * c__[j + (c_dim1 << 2)] + v5 * c__[j + c_dim1 * 5] + v6 * c__[j + c_dim1 * 6] + v7 * c__[ j + c_dim1 * 7] + v8 * c__[j + (c_dim1 << 3)]; c__[j + c_dim1] -= sum * t1; c__[j + (c_dim1 << 1)] -= sum * t2; c__[j + c_dim1 * 3] -= sum * t3; c__[j + (c_dim1 << 2)] -= sum * t4; c__[j + c_dim1 * 5] -= sum * t5; c__[j + c_dim1 * 6] -= sum * t6; c__[j + c_dim1 * 7] -= sum * t7; c__[j + (c_dim1 << 3)] -= sum * t8; /* L360: */ } goto L410; L370: /* Special code for 9 x 9 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; v4 = v[4]; t4 = *tau * v4; v5 = v[5]; t5 = *tau * v5; v6 = v[6]; t6 = *tau * v6; v7 = v[7]; t7 = *tau * v7; v8 = v[8]; t8 = *tau * v8; v9 = v[9]; t9 = *tau * v9; i__1 = *m; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j + c_dim1] + v2 * c__[j + (c_dim1 << 1)] + v3 * c__[j + c_dim1 * 3] + v4 * c__[j + (c_dim1 << 2)] + v5 * c__[j + c_dim1 * 5] + v6 * c__[j + c_dim1 * 6] + v7 * c__[ j + c_dim1 * 7] + v8 * c__[j + (c_dim1 << 3)] + v9 * c__[ j + c_dim1 * 9]; c__[j + c_dim1] -= sum * t1; c__[j + (c_dim1 << 1)] -= sum * t2; c__[j + c_dim1 * 3] -= sum * t3; c__[j + (c_dim1 << 2)] -= sum * t4; c__[j + c_dim1 * 5] -= sum * t5; c__[j + c_dim1 * 6] -= sum * t6; c__[j + c_dim1 * 7] -= sum * t7; c__[j + (c_dim1 << 3)] -= sum * t8; c__[j + c_dim1 * 9] -= sum * t9; /* L380: */ } goto L410; L390: /* Special code for 10 x 10 Householder */ v1 = v[1]; t1 = *tau * v1; v2 = v[2]; t2 = *tau * v2; v3 = v[3]; t3 = *tau * v3; v4 = v[4]; t4 = *tau * v4; v5 = v[5]; t5 = *tau * v5; v6 = v[6]; t6 = *tau * v6; v7 = v[7]; t7 = *tau * v7; v8 = v[8]; t8 = *tau * v8; v9 = v[9]; t9 = *tau * v9; v10 = v[10]; t10 = *tau * v10; i__1 = *m; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { sum = v1 * c__[j + c_dim1] + v2 * c__[j + (c_dim1 << 1)] + v3 * c__[j + c_dim1 * 3] + v4 * c__[j + (c_dim1 << 2)] + v5 * c__[j + c_dim1 * 5] + v6 * c__[j + c_dim1 * 6] + v7 * c__[ j + c_dim1 * 7] + v8 * c__[j + (c_dim1 << 3)] + v9 * c__[ j + c_dim1 * 9] + v10 * c__[j + c_dim1 * 10]; c__[j + c_dim1] -= sum * t1; c__[j + (c_dim1 << 1)] -= sum * t2; c__[j + c_dim1 * 3] -= sum * t3; c__[j + (c_dim1 << 2)] -= sum * t4; c__[j + c_dim1 * 5] -= sum * t5; c__[j + c_dim1 * 6] -= sum * t6; c__[j + c_dim1 * 7] -= sum * t7; c__[j + (c_dim1 << 3)] -= sum * t8; c__[j + c_dim1 * 9] -= sum * t9; c__[j + c_dim1 * 10] -= sum * t10; /* L400: */ } goto L410; } L410: return 0; /* End of SLARFX */ } /* slarfx_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slartg.c ================================================ /* slartg.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slartg_(real *f, real *g, real *cs, real *sn, real *r__) { /* System generated locals */ integer i__1; real r__1, r__2; /* Builtin functions */ double log(doublereal), pow_ri(real *, integer *), sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer i__; real f1, g1, eps, scale; integer count; real safmn2, safmx2; extern doublereal slamch_(char *); real safmin; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLARTG generate a plane rotation so that */ /* [ CS SN ] . [ F ] = [ R ] where CS**2 + SN**2 = 1. */ /* [ -SN CS ] [ G ] [ 0 ] */ /* This is a slower, more accurate version of the BLAS1 routine SROTG, */ /* with the following other differences: */ /* F and G are unchanged on return. */ /* If G=0, then CS=1 and SN=0. */ /* If F=0 and (G .ne. 0), then CS=0 and SN=1 without doing any */ /* floating point operations (saves work in SBDSQR when */ /* there are zeros on the diagonal). */ /* If F exceeds G in magnitude, CS will be positive. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* F (input) REAL */ /* The first component of vector to be rotated. */ /* G (input) REAL */ /* The second component of vector to be rotated. */ /* CS (output) REAL */ /* The cosine of the rotation. */ /* SN (output) REAL */ /* The sine of the rotation. */ /* R (output) REAL */ /* The nonzero component of the rotated vector. */ /* This version has a few statements commented out for thread safety */ /* (machine parameters are computed on each entry). 10 feb 03, SJH. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* LOGICAL FIRST */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Save statement .. */ /* SAVE FIRST, SAFMX2, SAFMIN, SAFMN2 */ /* .. */ /* .. Data statements .. */ /* DATA FIRST / .TRUE. / */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* IF( FIRST ) THEN */ safmin = slamch_("S"); eps = slamch_("E"); r__1 = slamch_("B"); i__1 = (integer) (log(safmin / eps) / log(slamch_("B")) / 2.f); safmn2 = pow_ri(&r__1, &i__1); safmx2 = 1.f / safmn2; /* FIRST = .FALSE. */ /* END IF */ if (*g == 0.f) { *cs = 1.f; *sn = 0.f; *r__ = *f; } else if (*f == 0.f) { *cs = 0.f; *sn = 1.f; *r__ = *g; } else { f1 = *f; g1 = *g; /* Computing MAX */ r__1 = dabs(f1), r__2 = dabs(g1); scale = dmax(r__1,r__2); if (scale >= safmx2) { count = 0; L10: ++count; f1 *= safmn2; g1 *= safmn2; /* Computing MAX */ r__1 = dabs(f1), r__2 = dabs(g1); scale = dmax(r__1,r__2); if (scale >= safmx2) { goto L10; } /* Computing 2nd power */ r__1 = f1; /* Computing 2nd power */ r__2 = g1; *r__ = sqrt(r__1 * r__1 + r__2 * r__2); *cs = f1 / *r__; *sn = g1 / *r__; i__1 = count; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { *r__ *= safmx2; /* L20: */ } } else if (scale <= safmn2) { count = 0; L30: ++count; f1 *= safmx2; g1 *= safmx2; /* Computing MAX */ r__1 = dabs(f1), r__2 = dabs(g1); scale = dmax(r__1,r__2); if (scale <= safmn2) { goto L30; } /* Computing 2nd power */ r__1 = f1; /* Computing 2nd power */ r__2 = g1; *r__ = sqrt(r__1 * r__1 + r__2 * r__2); *cs = f1 / *r__; *sn = g1 / *r__; i__1 = count; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { *r__ *= safmn2; /* L40: */ } } else { /* Computing 2nd power */ r__1 = f1; /* Computing 2nd power */ r__2 = g1; *r__ = sqrt(r__1 * r__1 + r__2 * r__2); *cs = f1 / *r__; *sn = g1 / *r__; } if (dabs(*f) > dabs(*g) && *cs < 0.f) { *cs = -(*cs); *sn = -(*sn); *r__ = -(*r__); } } return 0; /* End of SLARTG */ } /* slartg_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slas2.c ================================================ /* slas2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slas2_(real *f, real *g, real *h__, real *ssmin, real * ssmax) { /* System generated locals */ real r__1, r__2; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real c__, fa, ga, ha, as, at, au, fhmn, fhmx; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLAS2 computes the singular values of the 2-by-2 matrix */ /* [ F G ] */ /* [ 0 H ]. */ /* On return, SSMIN is the smaller singular value and SSMAX is the */ /* larger singular value. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* F (input) REAL */ /* The (1,1) element of the 2-by-2 matrix. */ /* G (input) REAL */ /* The (1,2) element of the 2-by-2 matrix. */ /* H (input) REAL */ /* The (2,2) element of the 2-by-2 matrix. */ /* SSMIN (output) REAL */ /* The smaller singular value. */ /* SSMAX (output) REAL */ /* The larger singular value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Barring over/underflow, all output quantities are correct to within */ /* a few units in the last place (ulps), even in the absence of a guard */ /* digit in addition/subtraction. */ /* In IEEE arithmetic, the code works correctly if one matrix element is */ /* infinite. */ /* Overflow will not occur unless the largest singular value itself */ /* overflows, or is within a few ulps of overflow. (On machines with */ /* partial overflow, like the Cray, overflow may occur if the largest */ /* singular value is within a factor of 2 of overflow.) */ /* Underflow is harmless if underflow is gradual. Otherwise, results */ /* may correspond to a matrix modified by perturbations of size near */ /* the underflow threshold. */ /* ==================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ fa = dabs(*f); ga = dabs(*g); ha = dabs(*h__); fhmn = dmin(fa,ha); fhmx = dmax(fa,ha); if (fhmn == 0.f) { *ssmin = 0.f; if (fhmx == 0.f) { *ssmax = ga; } else { /* Computing 2nd power */ r__1 = dmin(fhmx,ga) / dmax(fhmx,ga); *ssmax = dmax(fhmx,ga) * sqrt(r__1 * r__1 + 1.f); } } else { if (ga < fhmx) { as = fhmn / fhmx + 1.f; at = (fhmx - fhmn) / fhmx; /* Computing 2nd power */ r__1 = ga / fhmx; au = r__1 * r__1; c__ = 2.f / (sqrt(as * as + au) + sqrt(at * at + au)); *ssmin = fhmn * c__; *ssmax = fhmx / c__; } else { au = fhmx / ga; if (au == 0.f) { /* Avoid possible harmful underflow if exponent range */ /* asymmetric (true SSMIN may not underflow even if */ /* AU underflows) */ *ssmin = fhmn * fhmx / ga; *ssmax = ga; } else { as = fhmn / fhmx + 1.f; at = (fhmx - fhmn) / fhmx; /* Computing 2nd power */ r__1 = as * au; /* Computing 2nd power */ r__2 = at * au; c__ = 1.f / (sqrt(r__1 * r__1 + 1.f) + sqrt(r__2 * r__2 + 1.f) ); *ssmin = fhmn * c__ * au; *ssmin += *ssmin; *ssmax = ga / (c__ + c__); } } } return 0; /* End of SLAS2 */ } /* slas2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slascl.c ================================================ /* slascl.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slascl_(char *type__, integer *kl, integer *ku, real * cfrom, real *cto, integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3, i__4, i__5; /* Local variables */ integer i__, j, k1, k2, k3, k4; real mul, cto1; logical done; real ctoc; extern logical lsame_(char *, char *); integer itype; real cfrom1; extern doublereal slamch_(char *); real cfromc; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); real bignum; extern logical sisnan_(real *); real smlnum; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASCL multiplies the M by N real matrix A by the real scalar */ /* CTO/CFROM. This is done without over/underflow as long as the final */ /* result CTO*A(I,J)/CFROM does not over/underflow. TYPE specifies that */ /* A may be full, upper triangular, lower triangular, upper Hessenberg, */ /* or banded. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* TYPE (input) CHARACTER*1 */ /* TYPE indices the storage type of the input matrix. */ /* = 'G': A is a full matrix. */ /* = 'L': A is a lower triangular matrix. */ /* = 'U': A is an upper triangular matrix. */ /* = 'H': A is an upper Hessenberg matrix. */ /* = 'B': A is a symmetric band matrix with lower bandwidth KL */ /* and upper bandwidth KU and with the only the lower */ /* half stored. */ /* = 'Q': A is a symmetric band matrix with lower bandwidth KL */ /* and upper bandwidth KU and with the only the upper */ /* half stored. */ /* = 'Z': A is a band matrix with lower bandwidth KL and upper */ /* bandwidth KU. */ /* KL (input) INTEGER */ /* The lower bandwidth of A. Referenced only if TYPE = 'B', */ /* 'Q' or 'Z'. */ /* KU (input) INTEGER */ /* The upper bandwidth of A. Referenced only if TYPE = 'B', */ /* 'Q' or 'Z'. */ /* CFROM (input) REAL */ /* CTO (input) REAL */ /* The matrix A is multiplied by CTO/CFROM. A(I,J) is computed */ /* without over/underflow if the final result CTO*A(I,J)/CFROM */ /* can be represented without over/underflow. CFROM must be */ /* nonzero. */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix A. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* The matrix to be multiplied by CTO/CFROM. See TYPE for the */ /* storage type. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* 0 - successful exit */ /* <0 - if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; /* Function Body */ *info = 0; if (lsame_(type__, "G")) { itype = 0; } else if (lsame_(type__, "L")) { itype = 1; } else if (lsame_(type__, "U")) { itype = 2; } else if (lsame_(type__, "H")) { itype = 3; } else if (lsame_(type__, "B")) { itype = 4; } else if (lsame_(type__, "Q")) { itype = 5; } else if (lsame_(type__, "Z")) { itype = 6; } else { itype = -1; } if (itype == -1) { *info = -1; } else if (*cfrom == 0.f || sisnan_(cfrom)) { *info = -4; } else if (sisnan_(cto)) { *info = -5; } else if (*m < 0) { *info = -6; } else if (*n < 0 || itype == 4 && *n != *m || itype == 5 && *n != *m) { *info = -7; } else if (itype <= 3 && *lda < max(1,*m)) { *info = -9; } else if (itype >= 4) { /* Computing MAX */ i__1 = *m - 1; if (*kl < 0 || *kl > max(i__1,0)) { *info = -2; } else /* if(complicated condition) */ { /* Computing MAX */ i__1 = *n - 1; if (*ku < 0 || *ku > max(i__1,0) || (itype == 4 || itype == 5) && *kl != *ku) { *info = -3; } else if (itype == 4 && *lda < *kl + 1 || itype == 5 && *lda < * ku + 1 || itype == 6 && *lda < (*kl << 1) + *ku + 1) { *info = -9; } } } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLASCL", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0 || *m == 0) { return 0; } /* Get machine parameters */ smlnum = slamch_("S"); bignum = 1.f / smlnum; cfromc = *cfrom; ctoc = *cto; L10: cfrom1 = cfromc * smlnum; if (cfrom1 == cfromc) { /* CFROMC is an inf. Multiply by a correctly signed zero for */ /* finite CTOC, or a NaN if CTOC is infinite. */ mul = ctoc / cfromc; done = TRUE_; cto1 = ctoc; } else { cto1 = ctoc / bignum; if (cto1 == ctoc) { /* CTOC is either 0 or an inf. In both cases, CTOC itself */ /* serves as the correct multiplication factor. */ mul = ctoc; done = TRUE_; cfromc = 1.f; } else if (dabs(cfrom1) > dabs(ctoc) && ctoc != 0.f) { mul = smlnum; done = FALSE_; cfromc = cfrom1; } else if (dabs(cto1) > dabs(cfromc)) { mul = bignum; done = FALSE_; ctoc = cto1; } else { mul = ctoc / cfromc; done = TRUE_; } } if (itype == 0) { /* Full matrix */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] *= mul; /* L20: */ } /* L30: */ } } else if (itype == 1) { /* Lower triangular matrix */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = j; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] *= mul; /* L40: */ } /* L50: */ } } else if (itype == 2) { /* Upper triangular matrix */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = min(j,*m); for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] *= mul; /* L60: */ } /* L70: */ } } else if (itype == 3) { /* Upper Hessenberg matrix */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { /* Computing MIN */ i__3 = j + 1; i__2 = min(i__3,*m); for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] *= mul; /* L80: */ } /* L90: */ } } else if (itype == 4) { /* Lower half of a symmetric band matrix */ k3 = *kl + 1; k4 = *n + 1; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { /* Computing MIN */ i__3 = k3, i__4 = k4 - j; i__2 = min(i__3,i__4); for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] *= mul; /* L100: */ } /* L110: */ } } else if (itype == 5) { /* Upper half of a symmetric band matrix */ k1 = *ku + 2; k3 = *ku + 1; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { /* Computing MAX */ i__2 = k1 - j; i__3 = k3; for (i__ = max(i__2,1); i__ <= i__3; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] *= mul; /* L120: */ } /* L130: */ } } else if (itype == 6) { /* Band matrix */ k1 = *kl + *ku + 2; k2 = *kl + 1; k3 = (*kl << 1) + *ku + 1; k4 = *kl + *ku + 1 + *m; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { /* Computing MAX */ i__3 = k1 - j; /* Computing MIN */ i__4 = k3, i__5 = k4 - j; i__2 = min(i__4,i__5); for (i__ = max(i__3,k2); i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] *= mul; /* L140: */ } /* L150: */ } } if (! done) { goto L10; } return 0; /* End of SLASCL */ } /* slascl_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasd0.c ================================================ /* slasd0.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__0 = 0; static integer c__2 = 2; /* Subroutine */ int slasd0_(integer *n, integer *sqre, real *d__, real *e, real *u, integer *ldu, real *vt, integer *ldvt, integer *smlsiz, integer *iwork, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer u_dim1, u_offset, vt_dim1, vt_offset, i__1, i__2; /* Builtin functions */ integer pow_ii(integer *, integer *); /* Local variables */ integer i__, j, m, i1, ic, lf, nd, ll, nl, nr, im1, ncc, nlf, nrf, iwk, lvl, ndb1, nlp1, nrp1; real beta; integer idxq, nlvl; real alpha; integer inode, ndiml, idxqc, ndimr, itemp, sqrei; extern /* Subroutine */ int slasd1_(integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, real *, integer *, real *, integer *, integer * , integer *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *), slasdq_(char *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, integer * , real *, integer *, real *, integer *), slasdt_(integer * , integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer * ); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* Using a divide and conquer approach, SLASD0 computes the singular */ /* value decomposition (SVD) of a real upper bidiagonal N-by-M */ /* matrix B with diagonal D and offdiagonal E, where M = N + SQRE. */ /* The algorithm computes orthogonal matrices U and VT such that */ /* B = U * S * VT. The singular values S are overwritten on D. */ /* A related subroutine, SLASDA, computes only the singular values, */ /* and optionally, the singular vectors in compact form. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* On entry, the row dimension of the upper bidiagonal matrix. */ /* This is also the dimension of the main diagonal array D. */ /* SQRE (input) INTEGER */ /* Specifies the column dimension of the bidiagonal matrix. */ /* = 0: The bidiagonal matrix has column dimension M = N; */ /* = 1: The bidiagonal matrix has column dimension M = N+1; */ /* D (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry D contains the main diagonal of the bidiagonal */ /* matrix. */ /* On exit D, if INFO = 0, contains its singular values. */ /* E (input) REAL array, dimension (M-1) */ /* Contains the subdiagonal entries of the bidiagonal matrix. */ /* On exit, E has been destroyed. */ /* U (output) REAL array, dimension at least (LDQ, N) */ /* On exit, U contains the left singular vectors. */ /* LDU (input) INTEGER */ /* On entry, leading dimension of U. */ /* VT (output) REAL array, dimension at least (LDVT, M) */ /* On exit, VT' contains the right singular vectors. */ /* LDVT (input) INTEGER */ /* On entry, leading dimension of VT. */ /* SMLSIZ (input) INTEGER */ /* On entry, maximum size of the subproblems at the */ /* bottom of the computation tree. */ /* IWORK (workspace) INTEGER array, dimension (8*N) */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (3*M**2+2*M) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: if INFO = 1, an singular value did not converge */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ming Gu and Huan Ren, Computer Science Division, University of */ /* California at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; --e; u_dim1 = *ldu; u_offset = 1 + u_dim1; u -= u_offset; vt_dim1 = *ldvt; vt_offset = 1 + vt_dim1; vt -= vt_offset; --iwork; --work; /* Function Body */ *info = 0; if (*n < 0) { *info = -1; } else if (*sqre < 0 || *sqre > 1) { *info = -2; } m = *n + *sqre; if (*ldu < *n) { *info = -6; } else if (*ldvt < m) { *info = -8; } else if (*smlsiz < 3) { *info = -9; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLASD0", &i__1); return 0; } /* If the input matrix is too small, call SLASDQ to find the SVD. */ if (*n <= *smlsiz) { slasdq_("U", sqre, n, &m, n, &c__0, &d__[1], &e[1], &vt[vt_offset], ldvt, &u[u_offset], ldu, &u[u_offset], ldu, &work[1], info); return 0; } /* Set up the computation tree. */ inode = 1; ndiml = inode + *n; ndimr = ndiml + *n; idxq = ndimr + *n; iwk = idxq + *n; slasdt_(n, &nlvl, &nd, &iwork[inode], &iwork[ndiml], &iwork[ndimr], smlsiz); /* For the nodes on bottom level of the tree, solve */ /* their subproblems by SLASDQ. */ ndb1 = (nd + 1) / 2; ncc = 0; i__1 = nd; for (i__ = ndb1; i__ <= i__1; ++i__) { /* IC : center row of each node */ /* NL : number of rows of left subproblem */ /* NR : number of rows of right subproblem */ /* NLF: starting row of the left subproblem */ /* NRF: starting row of the right subproblem */ i1 = i__ - 1; ic = iwork[inode + i1]; nl = iwork[ndiml + i1]; nlp1 = nl + 1; nr = iwork[ndimr + i1]; nrp1 = nr + 1; nlf = ic - nl; nrf = ic + 1; sqrei = 1; slasdq_("U", &sqrei, &nl, &nlp1, &nl, &ncc, &d__[nlf], &e[nlf], &vt[ nlf + nlf * vt_dim1], ldvt, &u[nlf + nlf * u_dim1], ldu, &u[ nlf + nlf * u_dim1], ldu, &work[1], info); if (*info != 0) { return 0; } itemp = idxq + nlf - 2; i__2 = nl; for (j = 1; j <= i__2; ++j) { iwork[itemp + j] = j; /* L10: */ } if (i__ == nd) { sqrei = *sqre; } else { sqrei = 1; } nrp1 = nr + sqrei; slasdq_("U", &sqrei, &nr, &nrp1, &nr, &ncc, &d__[nrf], &e[nrf], &vt[ nrf + nrf * vt_dim1], ldvt, &u[nrf + nrf * u_dim1], ldu, &u[ nrf + nrf * u_dim1], ldu, &work[1], info); if (*info != 0) { return 0; } itemp = idxq + ic; i__2 = nr; for (j = 1; j <= i__2; ++j) { iwork[itemp + j - 1] = j; /* L20: */ } /* L30: */ } /* Now conquer each subproblem bottom-up. */ for (lvl = nlvl; lvl >= 1; --lvl) { /* Find the first node LF and last node LL on the */ /* current level LVL. */ if (lvl == 1) { lf = 1; ll = 1; } else { i__1 = lvl - 1; lf = pow_ii(&c__2, &i__1); ll = (lf << 1) - 1; } i__1 = ll; for (i__ = lf; i__ <= i__1; ++i__) { im1 = i__ - 1; ic = iwork[inode + im1]; nl = iwork[ndiml + im1]; nr = iwork[ndimr + im1]; nlf = ic - nl; if (*sqre == 0 && i__ == ll) { sqrei = *sqre; } else { sqrei = 1; } idxqc = idxq + nlf - 1; alpha = d__[ic]; beta = e[ic]; slasd1_(&nl, &nr, &sqrei, &d__[nlf], &alpha, &beta, &u[nlf + nlf * u_dim1], ldu, &vt[nlf + nlf * vt_dim1], ldvt, &iwork[ idxqc], &iwork[iwk], &work[1], info); if (*info != 0) { return 0; } /* L40: */ } /* L50: */ } return 0; /* End of SLASD0 */ } /* slasd0_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasd1.c ================================================ /* slasd1.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__0 = 0; static real c_b7 = 1.f; static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; /* Subroutine */ int slasd1_(integer *nl, integer *nr, integer *sqre, real * d__, real *alpha, real *beta, real *u, integer *ldu, real *vt, integer *ldvt, integer *idxq, integer *iwork, real *work, integer * info) { /* System generated locals */ integer u_dim1, u_offset, vt_dim1, vt_offset, i__1; real r__1, r__2; /* Local variables */ integer i__, k, m, n, n1, n2, iq, iz, iu2, ldq, idx, ldu2, ivt2, idxc, idxp, ldvt2; extern /* Subroutine */ int slasd2_(integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *), slasd3_(integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real * , integer *, real *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *); integer isigma; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *), slascl_( char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer * , real *, integer *, integer *), slamrg_(integer *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *); real orgnrm; integer coltyp; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASD1 computes the SVD of an upper bidiagonal N-by-M matrix B, */ /* where N = NL + NR + 1 and M = N + SQRE. SLASD1 is called from SLASD0. */ /* A related subroutine SLASD7 handles the case in which the singular */ /* values (and the singular vectors in factored form) are desired. */ /* SLASD1 computes the SVD as follows: */ /* ( D1(in) 0 0 0 ) */ /* B = U(in) * ( Z1' a Z2' b ) * VT(in) */ /* ( 0 0 D2(in) 0 ) */ /* = U(out) * ( D(out) 0) * VT(out) */ /* where Z' = (Z1' a Z2' b) = u' VT', and u is a vector of dimension M */ /* with ALPHA and BETA in the NL+1 and NL+2 th entries and zeros */ /* elsewhere; and the entry b is empty if SQRE = 0. */ /* The left singular vectors of the original matrix are stored in U, and */ /* the transpose of the right singular vectors are stored in VT, and the */ /* singular values are in D. The algorithm consists of three stages: */ /* The first stage consists of deflating the size of the problem */ /* when there are multiple singular values or when there are zeros in */ /* the Z vector. For each such occurence the dimension of the */ /* secular equation problem is reduced by one. This stage is */ /* performed by the routine SLASD2. */ /* The second stage consists of calculating the updated */ /* singular values. This is done by finding the square roots of the */ /* roots of the secular equation via the routine SLASD4 (as called */ /* by SLASD3). This routine also calculates the singular vectors of */ /* the current problem. */ /* The final stage consists of computing the updated singular vectors */ /* directly using the updated singular values. The singular vectors */ /* for the current problem are multiplied with the singular vectors */ /* from the overall problem. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* NL (input) INTEGER */ /* The row dimension of the upper block. NL >= 1. */ /* NR (input) INTEGER */ /* The row dimension of the lower block. NR >= 1. */ /* SQRE (input) INTEGER */ /* = 0: the lower block is an NR-by-NR square matrix. */ /* = 1: the lower block is an NR-by-(NR+1) rectangular matrix. */ /* The bidiagonal matrix has row dimension N = NL + NR + 1, */ /* and column dimension M = N + SQRE. */ /* D (input/output) REAL array, dimension (NL+NR+1). */ /* N = NL+NR+1 */ /* On entry D(1:NL,1:NL) contains the singular values of the */ /* upper block; and D(NL+2:N) contains the singular values of */ /* the lower block. On exit D(1:N) contains the singular values */ /* of the modified matrix. */ /* ALPHA (input/output) REAL */ /* Contains the diagonal element associated with the added row. */ /* BETA (input/output) REAL */ /* Contains the off-diagonal element associated with the added */ /* row. */ /* U (input/output) REAL array, dimension (LDU,N) */ /* On entry U(1:NL, 1:NL) contains the left singular vectors of */ /* the upper block; U(NL+2:N, NL+2:N) contains the left singular */ /* vectors of the lower block. On exit U contains the left */ /* singular vectors of the bidiagonal matrix. */ /* LDU (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array U. LDU >= max( 1, N ). */ /* VT (input/output) REAL array, dimension (LDVT,M) */ /* where M = N + SQRE. */ /* On entry VT(1:NL+1, 1:NL+1)' contains the right singular */ /* vectors of the upper block; VT(NL+2:M, NL+2:M)' contains */ /* the right singular vectors of the lower block. On exit */ /* VT' contains the right singular vectors of the */ /* bidiagonal matrix. */ /* LDVT (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array VT. LDVT >= max( 1, M ). */ /* IDXQ (output) INTEGER array, dimension (N) */ /* This contains the permutation which will reintegrate the */ /* subproblem just solved back into sorted order, i.e. */ /* D( IDXQ( I = 1, N ) ) will be in ascending order. */ /* IWORK (workspace) INTEGER array, dimension (4*N) */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (3*M**2+2*M) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: if INFO = 1, an singular value did not converge */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ming Gu and Huan Ren, Computer Science Division, University of */ /* California at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; u_dim1 = *ldu; u_offset = 1 + u_dim1; u -= u_offset; vt_dim1 = *ldvt; vt_offset = 1 + vt_dim1; vt -= vt_offset; --idxq; --iwork; --work; /* Function Body */ *info = 0; if (*nl < 1) { *info = -1; } else if (*nr < 1) { *info = -2; } else if (*sqre < 0 || *sqre > 1) { *info = -3; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLASD1", &i__1); return 0; } n = *nl + *nr + 1; m = n + *sqre; /* The following values are for bookkeeping purposes only. They are */ /* integer pointers which indicate the portion of the workspace */ /* used by a particular array in SLASD2 and SLASD3. */ ldu2 = n; ldvt2 = m; iz = 1; isigma = iz + m; iu2 = isigma + n; ivt2 = iu2 + ldu2 * n; iq = ivt2 + ldvt2 * m; idx = 1; idxc = idx + n; coltyp = idxc + n; idxp = coltyp + n; /* Scale. */ /* Computing MAX */ r__1 = dabs(*alpha), r__2 = dabs(*beta); orgnrm = dmax(r__1,r__2); d__[*nl + 1] = 0.f; i__1 = n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { if ((r__1 = d__[i__], dabs(r__1)) > orgnrm) { orgnrm = (r__1 = d__[i__], dabs(r__1)); } /* L10: */ } slascl_("G", &c__0, &c__0, &orgnrm, &c_b7, &n, &c__1, &d__[1], &n, info); *alpha /= orgnrm; *beta /= orgnrm; /* Deflate singular values. */ slasd2_(nl, nr, sqre, &k, &d__[1], &work[iz], alpha, beta, &u[u_offset], ldu, &vt[vt_offset], ldvt, &work[isigma], &work[iu2], &ldu2, & work[ivt2], &ldvt2, &iwork[idxp], &iwork[idx], &iwork[idxc], & idxq[1], &iwork[coltyp], info); /* Solve Secular Equation and update singular vectors. */ ldq = k; slasd3_(nl, nr, sqre, &k, &d__[1], &work[iq], &ldq, &work[isigma], &u[ u_offset], ldu, &work[iu2], &ldu2, &vt[vt_offset], ldvt, &work[ ivt2], &ldvt2, &iwork[idxc], &iwork[coltyp], &work[iz], info); if (*info != 0) { return 0; } /* Unscale. */ slascl_("G", &c__0, &c__0, &c_b7, &orgnrm, &n, &c__1, &d__[1], &n, info); /* Prepare the IDXQ sorting permutation. */ n1 = k; n2 = n - k; slamrg_(&n1, &n2, &d__[1], &c__1, &c_n1, &idxq[1]); return 0; /* End of SLASD1 */ } /* slasd1_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasd2.c ================================================ /* slasd2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static real c_b30 = 0.f; /* Subroutine */ int slasd2_(integer *nl, integer *nr, integer *sqre, integer *k, real *d__, real *z__, real *alpha, real *beta, real *u, integer * ldu, real *vt, integer *ldvt, real *dsigma, real *u2, integer *ldu2, real *vt2, integer *ldvt2, integer *idxp, integer *idx, integer *idxc, integer *idxq, integer *coltyp, integer *info) { /* System generated locals */ integer u_dim1, u_offset, u2_dim1, u2_offset, vt_dim1, vt_offset, vt2_dim1, vt2_offset, i__1; real r__1, r__2; /* Local variables */ real c__; integer i__, j, m, n; real s; integer k2; real z1; integer ct, jp; real eps, tau, tol; integer psm[4], nlp1, nlp2, idxi, idxj, ctot[4]; extern /* Subroutine */ int srot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *); integer idxjp, jprev; extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); extern doublereal slapy2_(real *, real *), slamch_(char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *), slamrg_( integer *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *); real hlftol; extern /* Subroutine */ int slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), slaset_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASD2 merges the two sets of singular values together into a single */ /* sorted set. Then it tries to deflate the size of the problem. */ /* There are two ways in which deflation can occur: when two or more */ /* singular values are close together or if there is a tiny entry in the */ /* Z vector. For each such occurrence the order of the related secular */ /* equation problem is reduced by one. */ /* SLASD2 is called from SLASD1. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* NL (input) INTEGER */ /* The row dimension of the upper block. NL >= 1. */ /* NR (input) INTEGER */ /* The row dimension of the lower block. NR >= 1. */ /* SQRE (input) INTEGER */ /* = 0: the lower block is an NR-by-NR square matrix. */ /* = 1: the lower block is an NR-by-(NR+1) rectangular matrix. */ /* The bidiagonal matrix has N = NL + NR + 1 rows and */ /* M = N + SQRE >= N columns. */ /* K (output) INTEGER */ /* Contains the dimension of the non-deflated matrix, */ /* This is the order of the related secular equation. 1 <= K <=N. */ /* D (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry D contains the singular values of the two submatrices */ /* to be combined. On exit D contains the trailing (N-K) updated */ /* singular values (those which were deflated) sorted into */ /* increasing order. */ /* Z (output) REAL array, dimension (N) */ /* On exit Z contains the updating row vector in the secular */ /* equation. */ /* ALPHA (input) REAL */ /* Contains the diagonal element associated with the added row. */ /* BETA (input) REAL */ /* Contains the off-diagonal element associated with the added */ /* row. */ /* U (input/output) REAL array, dimension (LDU,N) */ /* On entry U contains the left singular vectors of two */ /* submatrices in the two square blocks with corners at (1,1), */ /* (NL, NL), and (NL+2, NL+2), (N,N). */ /* On exit U contains the trailing (N-K) updated left singular */ /* vectors (those which were deflated) in its last N-K columns. */ /* LDU (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array U. LDU >= N. */ /* VT (input/output) REAL array, dimension (LDVT,M) */ /* On entry VT' contains the right singular vectors of two */ /* submatrices in the two square blocks with corners at (1,1), */ /* (NL+1, NL+1), and (NL+2, NL+2), (M,M). */ /* On exit VT' contains the trailing (N-K) updated right singular */ /* vectors (those which were deflated) in its last N-K columns. */ /* In case SQRE =1, the last row of VT spans the right null */ /* space. */ /* LDVT (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array VT. LDVT >= M. */ /* DSIGMA (output) REAL array, dimension (N) */ /* Contains a copy of the diagonal elements (K-1 singular values */ /* and one zero) in the secular equation. */ /* U2 (output) REAL array, dimension (LDU2,N) */ /* Contains a copy of the first K-1 left singular vectors which */ /* will be used by SLASD3 in a matrix multiply (SGEMM) to solve */ /* for the new left singular vectors. U2 is arranged into four */ /* blocks. The first block contains a column with 1 at NL+1 and */ /* zero everywhere else; the second block contains non-zero */ /* entries only at and above NL; the third contains non-zero */ /* entries only below NL+1; and the fourth is dense. */ /* LDU2 (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array U2. LDU2 >= N. */ /* VT2 (output) REAL array, dimension (LDVT2,N) */ /* VT2' contains a copy of the first K right singular vectors */ /* which will be used by SLASD3 in a matrix multiply (SGEMM) to */ /* solve for the new right singular vectors. VT2 is arranged into */ /* three blocks. The first block contains a row that corresponds */ /* to the special 0 diagonal element in SIGMA; the second block */ /* contains non-zeros only at and before NL +1; the third block */ /* contains non-zeros only at and after NL +2. */ /* LDVT2 (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array VT2. LDVT2 >= M. */ /* IDXP (workspace) INTEGER array, dimension (N) */ /* This will contain the permutation used to place deflated */ /* values of D at the end of the array. On output IDXP(2:K) */ /* points to the nondeflated D-values and IDXP(K+1:N) */ /* points to the deflated singular values. */ /* IDX (workspace) INTEGER array, dimension (N) */ /* This will contain the permutation used to sort the contents of */ /* D into ascending order. */ /* IDXC (output) INTEGER array, dimension (N) */ /* This will contain the permutation used to arrange the columns */ /* of the deflated U matrix into three groups: the first group */ /* contains non-zero entries only at and above NL, the second */ /* contains non-zero entries only below NL+2, and the third is */ /* dense. */ /* IDXQ (input/output) INTEGER array, dimension (N) */ /* This contains the permutation which separately sorts the two */ /* sub-problems in D into ascending order. Note that entries in */ /* the first hlaf of this permutation must first be moved one */ /* position backward; and entries in the second half */ /* must first have NL+1 added to their values. */ /* COLTYP (workspace/output) INTEGER array, dimension (N) */ /* As workspace, this will contain a label which will indicate */ /* which of the following types a column in the U2 matrix or a */ /* row in the VT2 matrix is: */ /* 1 : non-zero in the upper half only */ /* 2 : non-zero in the lower half only */ /* 3 : dense */ /* 4 : deflated */ /* On exit, it is an array of dimension 4, with COLTYP(I) being */ /* the dimension of the I-th type columns. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ming Gu and Huan Ren, Computer Science Division, University of */ /* California at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; --z__; u_dim1 = *ldu; u_offset = 1 + u_dim1; u -= u_offset; vt_dim1 = *ldvt; vt_offset = 1 + vt_dim1; vt -= vt_offset; --dsigma; u2_dim1 = *ldu2; u2_offset = 1 + u2_dim1; u2 -= u2_offset; vt2_dim1 = *ldvt2; vt2_offset = 1 + vt2_dim1; vt2 -= vt2_offset; --idxp; --idx; --idxc; --idxq; --coltyp; /* Function Body */ *info = 0; if (*nl < 1) { *info = -1; } else if (*nr < 1) { *info = -2; } else if (*sqre != 1 && *sqre != 0) { *info = -3; } n = *nl + *nr + 1; m = n + *sqre; if (*ldu < n) { *info = -10; } else if (*ldvt < m) { *info = -12; } else if (*ldu2 < n) { *info = -15; } else if (*ldvt2 < m) { *info = -17; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLASD2", &i__1); return 0; } nlp1 = *nl + 1; nlp2 = *nl + 2; /* Generate the first part of the vector Z; and move the singular */ /* values in the first part of D one position backward. */ z1 = *alpha * vt[nlp1 + nlp1 * vt_dim1]; z__[1] = z1; for (i__ = *nl; i__ >= 1; --i__) { z__[i__ + 1] = *alpha * vt[i__ + nlp1 * vt_dim1]; d__[i__ + 1] = d__[i__]; idxq[i__ + 1] = idxq[i__] + 1; /* L10: */ } /* Generate the second part of the vector Z. */ i__1 = m; for (i__ = nlp2; i__ <= i__1; ++i__) { z__[i__] = *beta * vt[i__ + nlp2 * vt_dim1]; /* L20: */ } /* Initialize some reference arrays. */ i__1 = nlp1; for (i__ = 2; i__ <= i__1; ++i__) { coltyp[i__] = 1; /* L30: */ } i__1 = n; for (i__ = nlp2; i__ <= i__1; ++i__) { coltyp[i__] = 2; /* L40: */ } /* Sort the singular values into increasing order */ i__1 = n; for (i__ = nlp2; i__ <= i__1; ++i__) { idxq[i__] += nlp1; /* L50: */ } /* DSIGMA, IDXC, IDXC, and the first column of U2 */ /* are used as storage space. */ i__1 = n; for (i__ = 2; i__ <= i__1; ++i__) { dsigma[i__] = d__[idxq[i__]]; u2[i__ + u2_dim1] = z__[idxq[i__]]; idxc[i__] = coltyp[idxq[i__]]; /* L60: */ } slamrg_(nl, nr, &dsigma[2], &c__1, &c__1, &idx[2]); i__1 = n; for (i__ = 2; i__ <= i__1; ++i__) { idxi = idx[i__] + 1; d__[i__] = dsigma[idxi]; z__[i__] = u2[idxi + u2_dim1]; coltyp[i__] = idxc[idxi]; /* L70: */ } /* Calculate the allowable deflation tolerance */ eps = slamch_("Epsilon"); /* Computing MAX */ r__1 = dabs(*alpha), r__2 = dabs(*beta); tol = dmax(r__1,r__2); /* Computing MAX */ r__2 = (r__1 = d__[n], dabs(r__1)); tol = eps * 8.f * dmax(r__2,tol); /* There are 2 kinds of deflation -- first a value in the z-vector */ /* is small, second two (or more) singular values are very close */ /* together (their difference is small). */ /* If the value in the z-vector is small, we simply permute the */ /* array so that the corresponding singular value is moved to the */ /* end. */ /* If two values in the D-vector are close, we perform a two-sided */ /* rotation designed to make one of the corresponding z-vector */ /* entries zero, and then permute the array so that the deflated */ /* singular value is moved to the end. */ /* If there are multiple singular values then the problem deflates. */ /* Here the number of equal singular values are found. As each equal */ /* singular value is found, an elementary reflector is computed to */ /* rotate the corresponding singular subspace so that the */ /* corresponding components of Z are zero in this new basis. */ *k = 1; k2 = n + 1; i__1 = n; for (j = 2; j <= i__1; ++j) { if ((r__1 = z__[j], dabs(r__1)) <= tol) { /* Deflate due to small z component. */ --k2; idxp[k2] = j; coltyp[j] = 4; if (j == n) { goto L120; } } else { jprev = j; goto L90; } /* L80: */ } L90: j = jprev; L100: ++j; if (j > n) { goto L110; } if ((r__1 = z__[j], dabs(r__1)) <= tol) { /* Deflate due to small z component. */ --k2; idxp[k2] = j; coltyp[j] = 4; } else { /* Check if singular values are close enough to allow deflation. */ if ((r__1 = d__[j] - d__[jprev], dabs(r__1)) <= tol) { /* Deflation is possible. */ s = z__[jprev]; c__ = z__[j]; /* Find sqrt(a**2+b**2) without overflow or */ /* destructive underflow. */ tau = slapy2_(&c__, &s); c__ /= tau; s = -s / tau; z__[j] = tau; z__[jprev] = 0.f; /* Apply back the Givens rotation to the left and right */ /* singular vector matrices. */ idxjp = idxq[idx[jprev] + 1]; idxj = idxq[idx[j] + 1]; if (idxjp <= nlp1) { --idxjp; } if (idxj <= nlp1) { --idxj; } srot_(&n, &u[idxjp * u_dim1 + 1], &c__1, &u[idxj * u_dim1 + 1], & c__1, &c__, &s); srot_(&m, &vt[idxjp + vt_dim1], ldvt, &vt[idxj + vt_dim1], ldvt, & c__, &s); if (coltyp[j] != coltyp[jprev]) { coltyp[j] = 3; } coltyp[jprev] = 4; --k2; idxp[k2] = jprev; jprev = j; } else { ++(*k); u2[*k + u2_dim1] = z__[jprev]; dsigma[*k] = d__[jprev]; idxp[*k] = jprev; jprev = j; } } goto L100; L110: /* Record the last singular value. */ ++(*k); u2[*k + u2_dim1] = z__[jprev]; dsigma[*k] = d__[jprev]; idxp[*k] = jprev; L120: /* Count up the total number of the various types of columns, then */ /* form a permutation which positions the four column types into */ /* four groups of uniform structure (although one or more of these */ /* groups may be empty). */ for (j = 1; j <= 4; ++j) { ctot[j - 1] = 0; /* L130: */ } i__1 = n; for (j = 2; j <= i__1; ++j) { ct = coltyp[j]; ++ctot[ct - 1]; /* L140: */ } /* PSM(*) = Position in SubMatrix (of types 1 through 4) */ psm[0] = 2; psm[1] = ctot[0] + 2; psm[2] = psm[1] + ctot[1]; psm[3] = psm[2] + ctot[2]; /* Fill out the IDXC array so that the permutation which it induces */ /* will place all type-1 columns first, all type-2 columns next, */ /* then all type-3's, and finally all type-4's, starting from the */ /* second column. This applies similarly to the rows of VT. */ i__1 = n; for (j = 2; j <= i__1; ++j) { jp = idxp[j]; ct = coltyp[jp]; idxc[psm[ct - 1]] = j; ++psm[ct - 1]; /* L150: */ } /* Sort the singular values and corresponding singular vectors into */ /* DSIGMA, U2, and VT2 respectively. The singular values/vectors */ /* which were not deflated go into the first K slots of DSIGMA, U2, */ /* and VT2 respectively, while those which were deflated go into the */ /* last N - K slots, except that the first column/row will be treated */ /* separately. */ i__1 = n; for (j = 2; j <= i__1; ++j) { jp = idxp[j]; dsigma[j] = d__[jp]; idxj = idxq[idx[idxp[idxc[j]]] + 1]; if (idxj <= nlp1) { --idxj; } scopy_(&n, &u[idxj * u_dim1 + 1], &c__1, &u2[j * u2_dim1 + 1], &c__1); scopy_(&m, &vt[idxj + vt_dim1], ldvt, &vt2[j + vt2_dim1], ldvt2); /* L160: */ } /* Determine DSIGMA(1), DSIGMA(2) and Z(1) */ dsigma[1] = 0.f; hlftol = tol / 2.f; if (dabs(dsigma[2]) <= hlftol) { dsigma[2] = hlftol; } if (m > n) { z__[1] = slapy2_(&z1, &z__[m]); if (z__[1] <= tol) { c__ = 1.f; s = 0.f; z__[1] = tol; } else { c__ = z1 / z__[1]; s = z__[m] / z__[1]; } } else { if (dabs(z1) <= tol) { z__[1] = tol; } else { z__[1] = z1; } } /* Move the rest of the updating row to Z. */ i__1 = *k - 1; scopy_(&i__1, &u2[u2_dim1 + 2], &c__1, &z__[2], &c__1); /* Determine the first column of U2, the first row of VT2 and the */ /* last row of VT. */ slaset_("A", &n, &c__1, &c_b30, &c_b30, &u2[u2_offset], ldu2); u2[nlp1 + u2_dim1] = 1.f; if (m > n) { i__1 = nlp1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { vt[m + i__ * vt_dim1] = -s * vt[nlp1 + i__ * vt_dim1]; vt2[i__ * vt2_dim1 + 1] = c__ * vt[nlp1 + i__ * vt_dim1]; /* L170: */ } i__1 = m; for (i__ = nlp2; i__ <= i__1; ++i__) { vt2[i__ * vt2_dim1 + 1] = s * vt[m + i__ * vt_dim1]; vt[m + i__ * vt_dim1] = c__ * vt[m + i__ * vt_dim1]; /* L180: */ } } else { scopy_(&m, &vt[nlp1 + vt_dim1], ldvt, &vt2[vt2_dim1 + 1], ldvt2); } if (m > n) { scopy_(&m, &vt[m + vt_dim1], ldvt, &vt2[m + vt2_dim1], ldvt2); } /* The deflated singular values and their corresponding vectors go */ /* into the back of D, U, and V respectively. */ if (n > *k) { i__1 = n - *k; scopy_(&i__1, &dsigma[*k + 1], &c__1, &d__[*k + 1], &c__1); i__1 = n - *k; slacpy_("A", &n, &i__1, &u2[(*k + 1) * u2_dim1 + 1], ldu2, &u[(*k + 1) * u_dim1 + 1], ldu); i__1 = n - *k; slacpy_("A", &i__1, &m, &vt2[*k + 1 + vt2_dim1], ldvt2, &vt[*k + 1 + vt_dim1], ldvt); } /* Copy CTOT into COLTYP for referencing in SLASD3. */ for (j = 1; j <= 4; ++j) { coltyp[j] = ctot[j - 1]; /* L190: */ } return 0; /* End of SLASD2 */ } /* slasd2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasd3.c ================================================ /* slasd3.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c__0 = 0; static real c_b13 = 1.f; static real c_b26 = 0.f; /* Subroutine */ int slasd3_(integer *nl, integer *nr, integer *sqre, integer *k, real *d__, real *q, integer *ldq, real *dsigma, real *u, integer * ldu, real *u2, integer *ldu2, real *vt, integer *ldvt, real *vt2, integer *ldvt2, integer *idxc, integer *ctot, real *z__, integer * info) { /* System generated locals */ integer q_dim1, q_offset, u_dim1, u_offset, u2_dim1, u2_offset, vt_dim1, vt_offset, vt2_dim1, vt2_offset, i__1, i__2; real r__1, r__2; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal), r_sign(real *, real *); /* Local variables */ integer i__, j, m, n, jc; real rho; integer nlp1, nlp2, nrp1; real temp; extern doublereal snrm2_(integer *, real *, integer *); integer ctemp; extern /* Subroutine */ int sgemm_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer ktemp; extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); extern doublereal slamc3_(real *, real *); extern /* Subroutine */ int slasd4_(integer *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *), slascl_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *), slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASD3 finds all the square roots of the roots of the secular */ /* equation, as defined by the values in D and Z. It makes the */ /* appropriate calls to SLASD4 and then updates the singular */ /* vectors by matrix multiplication. */ /* This code makes very mild assumptions about floating point */ /* arithmetic. It will work on machines with a guard digit in */ /* add/subtract, or on those binary machines without guard digits */ /* which subtract like the Cray XMP, Cray YMP, Cray C 90, or Cray 2. */ /* It could conceivably fail on hexadecimal or decimal machines */ /* without guard digits, but we know of none. */ /* SLASD3 is called from SLASD1. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* NL (input) INTEGER */ /* The row dimension of the upper block. NL >= 1. */ /* NR (input) INTEGER */ /* The row dimension of the lower block. NR >= 1. */ /* SQRE (input) INTEGER */ /* = 0: the lower block is an NR-by-NR square matrix. */ /* = 1: the lower block is an NR-by-(NR+1) rectangular matrix. */ /* The bidiagonal matrix has N = NL + NR + 1 rows and */ /* M = N + SQRE >= N columns. */ /* K (input) INTEGER */ /* The size of the secular equation, 1 =< K = < N. */ /* D (output) REAL array, dimension(K) */ /* On exit the square roots of the roots of the secular equation, */ /* in ascending order. */ /* Q (workspace) REAL array, */ /* dimension at least (LDQ,K). */ /* LDQ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Q. LDQ >= K. */ /* DSIGMA (input/output) REAL array, dimension(K) */ /* The first K elements of this array contain the old roots */ /* of the deflated updating problem. These are the poles */ /* of the secular equation. */ /* U (output) REAL array, dimension (LDU, N) */ /* The last N - K columns of this matrix contain the deflated */ /* left singular vectors. */ /* LDU (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array U. LDU >= N. */ /* U2 (input) REAL array, dimension (LDU2, N) */ /* The first K columns of this matrix contain the non-deflated */ /* left singular vectors for the split problem. */ /* LDU2 (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array U2. LDU2 >= N. */ /* VT (output) REAL array, dimension (LDVT, M) */ /* The last M - K columns of VT' contain the deflated */ /* right singular vectors. */ /* LDVT (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array VT. LDVT >= N. */ /* VT2 (input/output) REAL array, dimension (LDVT2, N) */ /* The first K columns of VT2' contain the non-deflated */ /* right singular vectors for the split problem. */ /* LDVT2 (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array VT2. LDVT2 >= N. */ /* IDXC (input) INTEGER array, dimension (N) */ /* The permutation used to arrange the columns of U (and rows of */ /* VT) into three groups: the first group contains non-zero */ /* entries only at and above (or before) NL +1; the second */ /* contains non-zero entries only at and below (or after) NL+2; */ /* and the third is dense. The first column of U and the row of */ /* VT are treated separately, however. */ /* The rows of the singular vectors found by SLASD4 */ /* must be likewise permuted before the matrix multiplies can */ /* take place. */ /* CTOT (input) INTEGER array, dimension (4) */ /* A count of the total number of the various types of columns */ /* in U (or rows in VT), as described in IDXC. The fourth column */ /* type is any column which has been deflated. */ /* Z (input/output) REAL array, dimension (K) */ /* The first K elements of this array contain the components */ /* of the deflation-adjusted updating row vector. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: if INFO = 1, an singular value did not converge */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ming Gu and Huan Ren, Computer Science Division, University of */ /* California at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; q_dim1 = *ldq; q_offset = 1 + q_dim1; q -= q_offset; --dsigma; u_dim1 = *ldu; u_offset = 1 + u_dim1; u -= u_offset; u2_dim1 = *ldu2; u2_offset = 1 + u2_dim1; u2 -= u2_offset; vt_dim1 = *ldvt; vt_offset = 1 + vt_dim1; vt -= vt_offset; vt2_dim1 = *ldvt2; vt2_offset = 1 + vt2_dim1; vt2 -= vt2_offset; --idxc; --ctot; --z__; /* Function Body */ *info = 0; if (*nl < 1) { *info = -1; } else if (*nr < 1) { *info = -2; } else if (*sqre != 1 && *sqre != 0) { *info = -3; } n = *nl + *nr + 1; m = n + *sqre; nlp1 = *nl + 1; nlp2 = *nl + 2; if (*k < 1 || *k > n) { *info = -4; } else if (*ldq < *k) { *info = -7; } else if (*ldu < n) { *info = -10; } else if (*ldu2 < n) { *info = -12; } else if (*ldvt < m) { *info = -14; } else if (*ldvt2 < m) { *info = -16; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLASD3", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*k == 1) { d__[1] = dabs(z__[1]); scopy_(&m, &vt2[vt2_dim1 + 1], ldvt2, &vt[vt_dim1 + 1], ldvt); if (z__[1] > 0.f) { scopy_(&n, &u2[u2_dim1 + 1], &c__1, &u[u_dim1 + 1], &c__1); } else { i__1 = n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { u[i__ + u_dim1] = -u2[i__ + u2_dim1]; /* L10: */ } } return 0; } /* Modify values DSIGMA(i) to make sure all DSIGMA(i)-DSIGMA(j) can */ /* be computed with high relative accuracy (barring over/underflow). */ /* This is a problem on machines without a guard digit in */ /* add/subtract (Cray XMP, Cray YMP, Cray C 90 and Cray 2). */ /* The following code replaces DSIGMA(I) by 2*DSIGMA(I)-DSIGMA(I), */ /* which on any of these machines zeros out the bottommost */ /* bit of DSIGMA(I) if it is 1; this makes the subsequent */ /* subtractions DSIGMA(I)-DSIGMA(J) unproblematic when cancellation */ /* occurs. On binary machines with a guard digit (almost all */ /* machines) it does not change DSIGMA(I) at all. On hexadecimal */ /* and decimal machines with a guard digit, it slightly */ /* changes the bottommost bits of DSIGMA(I). It does not account */ /* for hexadecimal or decimal machines without guard digits */ /* (we know of none). We use a subroutine call to compute */ /* 2*DSIGMA(I) to prevent optimizing compilers from eliminating */ /* this code. */ i__1 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { dsigma[i__] = slamc3_(&dsigma[i__], &dsigma[i__]) - dsigma[i__]; /* L20: */ } /* Keep a copy of Z. */ scopy_(k, &z__[1], &c__1, &q[q_offset], &c__1); /* Normalize Z. */ rho = snrm2_(k, &z__[1], &c__1); slascl_("G", &c__0, &c__0, &rho, &c_b13, k, &c__1, &z__[1], k, info); rho *= rho; /* Find the new singular values. */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { slasd4_(k, &j, &dsigma[1], &z__[1], &u[j * u_dim1 + 1], &rho, &d__[j], &vt[j * vt_dim1 + 1], info); /* If the zero finder fails, the computation is terminated. */ if (*info != 0) { return 0; } /* L30: */ } /* Compute updated Z. */ i__1 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { z__[i__] = u[i__ + *k * u_dim1] * vt[i__ + *k * vt_dim1]; i__2 = i__ - 1; for (j = 1; j <= i__2; ++j) { z__[i__] *= u[i__ + j * u_dim1] * vt[i__ + j * vt_dim1] / (dsigma[ i__] - dsigma[j]) / (dsigma[i__] + dsigma[j]); /* L40: */ } i__2 = *k - 1; for (j = i__; j <= i__2; ++j) { z__[i__] *= u[i__ + j * u_dim1] * vt[i__ + j * vt_dim1] / (dsigma[ i__] - dsigma[j + 1]) / (dsigma[i__] + dsigma[j + 1]); /* L50: */ } r__2 = sqrt((r__1 = z__[i__], dabs(r__1))); z__[i__] = r_sign(&r__2, &q[i__ + q_dim1]); /* L60: */ } /* Compute left singular vectors of the modified diagonal matrix, */ /* and store related information for the right singular vectors. */ i__1 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { vt[i__ * vt_dim1 + 1] = z__[1] / u[i__ * u_dim1 + 1] / vt[i__ * vt_dim1 + 1]; u[i__ * u_dim1 + 1] = -1.f; i__2 = *k; for (j = 2; j <= i__2; ++j) { vt[j + i__ * vt_dim1] = z__[j] / u[j + i__ * u_dim1] / vt[j + i__ * vt_dim1]; u[j + i__ * u_dim1] = dsigma[j] * vt[j + i__ * vt_dim1]; /* L70: */ } temp = snrm2_(k, &u[i__ * u_dim1 + 1], &c__1); q[i__ * q_dim1 + 1] = u[i__ * u_dim1 + 1] / temp; i__2 = *k; for (j = 2; j <= i__2; ++j) { jc = idxc[j]; q[j + i__ * q_dim1] = u[jc + i__ * u_dim1] / temp; /* L80: */ } /* L90: */ } /* Update the left singular vector matrix. */ if (*k == 2) { sgemm_("N", "N", &n, k, k, &c_b13, &u2[u2_offset], ldu2, &q[q_offset], ldq, &c_b26, &u[u_offset], ldu); goto L100; } if (ctot[1] > 0) { sgemm_("N", "N", nl, k, &ctot[1], &c_b13, &u2[(u2_dim1 << 1) + 1], ldu2, &q[q_dim1 + 2], ldq, &c_b26, &u[u_dim1 + 1], ldu); if (ctot[3] > 0) { ktemp = ctot[1] + 2 + ctot[2]; sgemm_("N", "N", nl, k, &ctot[3], &c_b13, &u2[ktemp * u2_dim1 + 1] , ldu2, &q[ktemp + q_dim1], ldq, &c_b13, &u[u_dim1 + 1], ldu); } } else if (ctot[3] > 0) { ktemp = ctot[1] + 2 + ctot[2]; sgemm_("N", "N", nl, k, &ctot[3], &c_b13, &u2[ktemp * u2_dim1 + 1], ldu2, &q[ktemp + q_dim1], ldq, &c_b26, &u[u_dim1 + 1], ldu); } else { slacpy_("F", nl, k, &u2[u2_offset], ldu2, &u[u_offset], ldu); } scopy_(k, &q[q_dim1 + 1], ldq, &u[nlp1 + u_dim1], ldu); ktemp = ctot[1] + 2; ctemp = ctot[2] + ctot[3]; sgemm_("N", "N", nr, k, &ctemp, &c_b13, &u2[nlp2 + ktemp * u2_dim1], ldu2, &q[ktemp + q_dim1], ldq, &c_b26, &u[nlp2 + u_dim1], ldu); /* Generate the right singular vectors. */ L100: i__1 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { temp = snrm2_(k, &vt[i__ * vt_dim1 + 1], &c__1); q[i__ + q_dim1] = vt[i__ * vt_dim1 + 1] / temp; i__2 = *k; for (j = 2; j <= i__2; ++j) { jc = idxc[j]; q[i__ + j * q_dim1] = vt[jc + i__ * vt_dim1] / temp; /* L110: */ } /* L120: */ } /* Update the right singular vector matrix. */ if (*k == 2) { sgemm_("N", "N", k, &m, k, &c_b13, &q[q_offset], ldq, &vt2[vt2_offset] , ldvt2, &c_b26, &vt[vt_offset], ldvt); return 0; } ktemp = ctot[1] + 1; sgemm_("N", "N", k, &nlp1, &ktemp, &c_b13, &q[q_dim1 + 1], ldq, &vt2[ vt2_dim1 + 1], ldvt2, &c_b26, &vt[vt_dim1 + 1], ldvt); ktemp = ctot[1] + 2 + ctot[2]; if (ktemp <= *ldvt2) { sgemm_("N", "N", k, &nlp1, &ctot[3], &c_b13, &q[ktemp * q_dim1 + 1], ldq, &vt2[ktemp + vt2_dim1], ldvt2, &c_b13, &vt[vt_dim1 + 1], ldvt); } ktemp = ctot[1] + 1; nrp1 = *nr + *sqre; if (ktemp > 1) { i__1 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { q[i__ + ktemp * q_dim1] = q[i__ + q_dim1]; /* L130: */ } i__1 = m; for (i__ = nlp2; i__ <= i__1; ++i__) { vt2[ktemp + i__ * vt2_dim1] = vt2[i__ * vt2_dim1 + 1]; /* L140: */ } } ctemp = ctot[2] + 1 + ctot[3]; sgemm_("N", "N", k, &nrp1, &ctemp, &c_b13, &q[ktemp * q_dim1 + 1], ldq, & vt2[ktemp + nlp2 * vt2_dim1], ldvt2, &c_b26, &vt[nlp2 * vt_dim1 + 1], ldvt); return 0; /* End of SLASD3 */ } /* slasd3_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasd4.c ================================================ /* slasd4.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slasd4_(integer *n, integer *i__, real *d__, real *z__, real *delta, real *rho, real *sigma, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer i__1; real r__1; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real a, b, c__; integer j; real w, dd[3]; integer ii; real dw, zz[3]; integer ip1; real eta, phi, eps, tau, psi; integer iim1, iip1; real dphi, dpsi; integer iter; real temp, prew, sg2lb, sg2ub, temp1, temp2, dtiim, delsq, dtiip; integer niter; real dtisq; logical swtch; real dtnsq; extern /* Subroutine */ int slaed6_(integer *, logical *, real *, real *, real *, real *, real *, integer *); real delsq2; extern /* Subroutine */ int slasd5_(integer *, real *, real *, real *, real *, real *, real *); real dtnsq1; logical swtch3; extern doublereal slamch_(char *); logical orgati; real erretm, dtipsq, rhoinv; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* This subroutine computes the square root of the I-th updated */ /* eigenvalue of a positive symmetric rank-one modification to */ /* a positive diagonal matrix whose entries are given as the squares */ /* of the corresponding entries in the array d, and that */ /* 0 <= D(i) < D(j) for i < j */ /* and that RHO > 0. This is arranged by the calling routine, and is */ /* no loss in generality. The rank-one modified system is thus */ /* diag( D ) * diag( D ) + RHO * Z * Z_transpose. */ /* where we assume the Euclidean norm of Z is 1. */ /* The method consists of approximating the rational functions in the */ /* secular equation by simpler interpolating rational functions. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The length of all arrays. */ /* I (input) INTEGER */ /* The index of the eigenvalue to be computed. 1 <= I <= N. */ /* D (input) REAL array, dimension ( N ) */ /* The original eigenvalues. It is assumed that they are in */ /* order, 0 <= D(I) < D(J) for I < J. */ /* Z (input) REAL array, dimension (N) */ /* The components of the updating vector. */ /* DELTA (output) REAL array, dimension (N) */ /* If N .ne. 1, DELTA contains (D(j) - sigma_I) in its j-th */ /* component. If N = 1, then DELTA(1) = 1. The vector DELTA */ /* contains the information necessary to construct the */ /* (singular) eigenvectors. */ /* RHO (input) REAL */ /* The scalar in the symmetric updating formula. */ /* SIGMA (output) REAL */ /* The computed sigma_I, the I-th updated eigenvalue. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (N) */ /* If N .ne. 1, WORK contains (D(j) + sigma_I) in its j-th */ /* component. If N = 1, then WORK( 1 ) = 1. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* > 0: if INFO = 1, the updating process failed. */ /* Internal Parameters */ /* =================== */ /* Logical variable ORGATI (origin-at-i?) is used for distinguishing */ /* whether D(i) or D(i+1) is treated as the origin. */ /* ORGATI = .true. origin at i */ /* ORGATI = .false. origin at i+1 */ /* Logical variable SWTCH3 (switch-for-3-poles?) is for noting */ /* if we are working with THREE poles! */ /* MAXIT is the maximum number of iterations allowed for each */ /* eigenvalue. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ren-Cang Li, Computer Science Division, University of California */ /* at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Since this routine is called in an inner loop, we do no argument */ /* checking. */ /* Quick return for N=1 and 2. */ /* Parameter adjustments */ --work; --delta; --z__; --d__; /* Function Body */ *info = 0; if (*n == 1) { /* Presumably, I=1 upon entry */ *sigma = sqrt(d__[1] * d__[1] + *rho * z__[1] * z__[1]); delta[1] = 1.f; work[1] = 1.f; return 0; } if (*n == 2) { slasd5_(i__, &d__[1], &z__[1], &delta[1], rho, sigma, &work[1]); return 0; } /* Compute machine epsilon */ eps = slamch_("Epsilon"); rhoinv = 1.f / *rho; /* The case I = N */ if (*i__ == *n) { /* Initialize some basic variables */ ii = *n - 1; niter = 1; /* Calculate initial guess */ temp = *rho / 2.f; /* If ||Z||_2 is not one, then TEMP should be set to */ /* RHO * ||Z||_2^2 / TWO */ temp1 = temp / (d__[*n] + sqrt(d__[*n] * d__[*n] + temp)); i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { work[j] = d__[j] + d__[*n] + temp1; delta[j] = d__[j] - d__[*n] - temp1; /* L10: */ } psi = 0.f; i__1 = *n - 2; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { psi += z__[j] * z__[j] / (delta[j] * work[j]); /* L20: */ } c__ = rhoinv + psi; w = c__ + z__[ii] * z__[ii] / (delta[ii] * work[ii]) + z__[*n] * z__[* n] / (delta[*n] * work[*n]); if (w <= 0.f) { temp1 = sqrt(d__[*n] * d__[*n] + *rho); temp = z__[*n - 1] * z__[*n - 1] / ((d__[*n - 1] + temp1) * (d__[* n] - d__[*n - 1] + *rho / (d__[*n] + temp1))) + z__[*n] * z__[*n] / *rho; /* The following TAU is to approximate */ /* SIGMA_n^2 - D( N )*D( N ) */ if (c__ <= temp) { tau = *rho; } else { delsq = (d__[*n] - d__[*n - 1]) * (d__[*n] + d__[*n - 1]); a = -c__ * delsq + z__[*n - 1] * z__[*n - 1] + z__[*n] * z__[* n]; b = z__[*n] * z__[*n] * delsq; if (a < 0.f) { tau = b * 2.f / (sqrt(a * a + b * 4.f * c__) - a); } else { tau = (a + sqrt(a * a + b * 4.f * c__)) / (c__ * 2.f); } } /* It can be proved that */ /* D(N)^2+RHO/2 <= SIGMA_n^2 < D(N)^2+TAU <= D(N)^2+RHO */ } else { delsq = (d__[*n] - d__[*n - 1]) * (d__[*n] + d__[*n - 1]); a = -c__ * delsq + z__[*n - 1] * z__[*n - 1] + z__[*n] * z__[*n]; b = z__[*n] * z__[*n] * delsq; /* The following TAU is to approximate */ /* SIGMA_n^2 - D( N )*D( N ) */ if (a < 0.f) { tau = b * 2.f / (sqrt(a * a + b * 4.f * c__) - a); } else { tau = (a + sqrt(a * a + b * 4.f * c__)) / (c__ * 2.f); } /* It can be proved that */ /* D(N)^2 < D(N)^2+TAU < SIGMA(N)^2 < D(N)^2+RHO/2 */ } /* The following ETA is to approximate SIGMA_n - D( N ) */ eta = tau / (d__[*n] + sqrt(d__[*n] * d__[*n] + tau)); *sigma = d__[*n] + eta; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { delta[j] = d__[j] - d__[*i__] - eta; work[j] = d__[j] + d__[*i__] + eta; /* L30: */ } /* Evaluate PSI and the derivative DPSI */ dpsi = 0.f; psi = 0.f; erretm = 0.f; i__1 = ii; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = z__[j] / (delta[j] * work[j]); psi += z__[j] * temp; dpsi += temp * temp; erretm += psi; /* L40: */ } erretm = dabs(erretm); /* Evaluate PHI and the derivative DPHI */ temp = z__[*n] / (delta[*n] * work[*n]); phi = z__[*n] * temp; dphi = temp * temp; erretm = (-phi - psi) * 8.f + erretm - phi + rhoinv + dabs(tau) * ( dpsi + dphi); w = rhoinv + phi + psi; /* Test for convergence */ if (dabs(w) <= eps * erretm) { goto L240; } /* Calculate the new step */ ++niter; dtnsq1 = work[*n - 1] * delta[*n - 1]; dtnsq = work[*n] * delta[*n]; c__ = w - dtnsq1 * dpsi - dtnsq * dphi; a = (dtnsq + dtnsq1) * w - dtnsq * dtnsq1 * (dpsi + dphi); b = dtnsq * dtnsq1 * w; if (c__ < 0.f) { c__ = dabs(c__); } if (c__ == 0.f) { eta = *rho - *sigma * *sigma; } else if (a >= 0.f) { eta = (a + sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs(r__1)))) / ( c__ * 2.f); } else { eta = b * 2.f / (a - sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs( r__1)))); } /* Note, eta should be positive if w is negative, and */ /* eta should be negative otherwise. However, */ /* if for some reason caused by roundoff, eta*w > 0, */ /* we simply use one Newton step instead. This way */ /* will guarantee eta*w < 0. */ if (w * eta > 0.f) { eta = -w / (dpsi + dphi); } temp = eta - dtnsq; if (temp > *rho) { eta = *rho + dtnsq; } tau += eta; eta /= *sigma + sqrt(eta + *sigma * *sigma); i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { delta[j] -= eta; work[j] += eta; /* L50: */ } *sigma += eta; /* Evaluate PSI and the derivative DPSI */ dpsi = 0.f; psi = 0.f; erretm = 0.f; i__1 = ii; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = z__[j] / (work[j] * delta[j]); psi += z__[j] * temp; dpsi += temp * temp; erretm += psi; /* L60: */ } erretm = dabs(erretm); /* Evaluate PHI and the derivative DPHI */ temp = z__[*n] / (work[*n] * delta[*n]); phi = z__[*n] * temp; dphi = temp * temp; erretm = (-phi - psi) * 8.f + erretm - phi + rhoinv + dabs(tau) * ( dpsi + dphi); w = rhoinv + phi + psi; /* Main loop to update the values of the array DELTA */ iter = niter + 1; for (niter = iter; niter <= 20; ++niter) { /* Test for convergence */ if (dabs(w) <= eps * erretm) { goto L240; } /* Calculate the new step */ dtnsq1 = work[*n - 1] * delta[*n - 1]; dtnsq = work[*n] * delta[*n]; c__ = w - dtnsq1 * dpsi - dtnsq * dphi; a = (dtnsq + dtnsq1) * w - dtnsq1 * dtnsq * (dpsi + dphi); b = dtnsq1 * dtnsq * w; if (a >= 0.f) { eta = (a + sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs(r__1)))) / (c__ * 2.f); } else { eta = b * 2.f / (a - sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs( r__1)))); } /* Note, eta should be positive if w is negative, and */ /* eta should be negative otherwise. However, */ /* if for some reason caused by roundoff, eta*w > 0, */ /* we simply use one Newton step instead. This way */ /* will guarantee eta*w < 0. */ if (w * eta > 0.f) { eta = -w / (dpsi + dphi); } temp = eta - dtnsq; if (temp <= 0.f) { eta /= 2.f; } tau += eta; eta /= *sigma + sqrt(eta + *sigma * *sigma); i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { delta[j] -= eta; work[j] += eta; /* L70: */ } *sigma += eta; /* Evaluate PSI and the derivative DPSI */ dpsi = 0.f; psi = 0.f; erretm = 0.f; i__1 = ii; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = z__[j] / (work[j] * delta[j]); psi += z__[j] * temp; dpsi += temp * temp; erretm += psi; /* L80: */ } erretm = dabs(erretm); /* Evaluate PHI and the derivative DPHI */ temp = z__[*n] / (work[*n] * delta[*n]); phi = z__[*n] * temp; dphi = temp * temp; erretm = (-phi - psi) * 8.f + erretm - phi + rhoinv + dabs(tau) * (dpsi + dphi); w = rhoinv + phi + psi; /* L90: */ } /* Return with INFO = 1, NITER = MAXIT and not converged */ *info = 1; goto L240; /* End for the case I = N */ } else { /* The case for I < N */ niter = 1; ip1 = *i__ + 1; /* Calculate initial guess */ delsq = (d__[ip1] - d__[*i__]) * (d__[ip1] + d__[*i__]); delsq2 = delsq / 2.f; temp = delsq2 / (d__[*i__] + sqrt(d__[*i__] * d__[*i__] + delsq2)); i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { work[j] = d__[j] + d__[*i__] + temp; delta[j] = d__[j] - d__[*i__] - temp; /* L100: */ } psi = 0.f; i__1 = *i__ - 1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { psi += z__[j] * z__[j] / (work[j] * delta[j]); /* L110: */ } phi = 0.f; i__1 = *i__ + 2; for (j = *n; j >= i__1; --j) { phi += z__[j] * z__[j] / (work[j] * delta[j]); /* L120: */ } c__ = rhoinv + psi + phi; w = c__ + z__[*i__] * z__[*i__] / (work[*i__] * delta[*i__]) + z__[ ip1] * z__[ip1] / (work[ip1] * delta[ip1]); if (w > 0.f) { /* d(i)^2 < the ith sigma^2 < (d(i)^2+d(i+1)^2)/2 */ /* We choose d(i) as origin. */ orgati = TRUE_; sg2lb = 0.f; sg2ub = delsq2; a = c__ * delsq + z__[*i__] * z__[*i__] + z__[ip1] * z__[ip1]; b = z__[*i__] * z__[*i__] * delsq; if (a > 0.f) { tau = b * 2.f / (a + sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs( r__1)))); } else { tau = (a - sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs(r__1)))) / (c__ * 2.f); } /* TAU now is an estimation of SIGMA^2 - D( I )^2. The */ /* following, however, is the corresponding estimation of */ /* SIGMA - D( I ). */ eta = tau / (d__[*i__] + sqrt(d__[*i__] * d__[*i__] + tau)); } else { /* (d(i)^2+d(i+1)^2)/2 <= the ith sigma^2 < d(i+1)^2/2 */ /* We choose d(i+1) as origin. */ orgati = FALSE_; sg2lb = -delsq2; sg2ub = 0.f; a = c__ * delsq - z__[*i__] * z__[*i__] - z__[ip1] * z__[ip1]; b = z__[ip1] * z__[ip1] * delsq; if (a < 0.f) { tau = b * 2.f / (a - sqrt((r__1 = a * a + b * 4.f * c__, dabs( r__1)))); } else { tau = -(a + sqrt((r__1 = a * a + b * 4.f * c__, dabs(r__1)))) / (c__ * 2.f); } /* TAU now is an estimation of SIGMA^2 - D( IP1 )^2. The */ /* following, however, is the corresponding estimation of */ /* SIGMA - D( IP1 ). */ eta = tau / (d__[ip1] + sqrt((r__1 = d__[ip1] * d__[ip1] + tau, dabs(r__1)))); } if (orgati) { ii = *i__; *sigma = d__[*i__] + eta; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { work[j] = d__[j] + d__[*i__] + eta; delta[j] = d__[j] - d__[*i__] - eta; /* L130: */ } } else { ii = *i__ + 1; *sigma = d__[ip1] + eta; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { work[j] = d__[j] + d__[ip1] + eta; delta[j] = d__[j] - d__[ip1] - eta; /* L140: */ } } iim1 = ii - 1; iip1 = ii + 1; /* Evaluate PSI and the derivative DPSI */ dpsi = 0.f; psi = 0.f; erretm = 0.f; i__1 = iim1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = z__[j] / (work[j] * delta[j]); psi += z__[j] * temp; dpsi += temp * temp; erretm += psi; /* L150: */ } erretm = dabs(erretm); /* Evaluate PHI and the derivative DPHI */ dphi = 0.f; phi = 0.f; i__1 = iip1; for (j = *n; j >= i__1; --j) { temp = z__[j] / (work[j] * delta[j]); phi += z__[j] * temp; dphi += temp * temp; erretm += phi; /* L160: */ } w = rhoinv + phi + psi; /* W is the value of the secular function with */ /* its ii-th element removed. */ swtch3 = FALSE_; if (orgati) { if (w < 0.f) { swtch3 = TRUE_; } } else { if (w > 0.f) { swtch3 = TRUE_; } } if (ii == 1 || ii == *n) { swtch3 = FALSE_; } temp = z__[ii] / (work[ii] * delta[ii]); dw = dpsi + dphi + temp * temp; temp = z__[ii] * temp; w += temp; erretm = (phi - psi) * 8.f + erretm + rhoinv * 2.f + dabs(temp) * 3.f + dabs(tau) * dw; /* Test for convergence */ if (dabs(w) <= eps * erretm) { goto L240; } if (w <= 0.f) { sg2lb = dmax(sg2lb,tau); } else { sg2ub = dmin(sg2ub,tau); } /* Calculate the new step */ ++niter; if (! swtch3) { dtipsq = work[ip1] * delta[ip1]; dtisq = work[*i__] * delta[*i__]; if (orgati) { /* Computing 2nd power */ r__1 = z__[*i__] / dtisq; c__ = w - dtipsq * dw + delsq * (r__1 * r__1); } else { /* Computing 2nd power */ r__1 = z__[ip1] / dtipsq; c__ = w - dtisq * dw - delsq * (r__1 * r__1); } a = (dtipsq + dtisq) * w - dtipsq * dtisq * dw; b = dtipsq * dtisq * w; if (c__ == 0.f) { if (a == 0.f) { if (orgati) { a = z__[*i__] * z__[*i__] + dtipsq * dtipsq * (dpsi + dphi); } else { a = z__[ip1] * z__[ip1] + dtisq * dtisq * (dpsi + dphi); } } eta = b / a; } else if (a <= 0.f) { eta = (a - sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs(r__1)))) / (c__ * 2.f); } else { eta = b * 2.f / (a + sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs( r__1)))); } } else { /* Interpolation using THREE most relevant poles */ dtiim = work[iim1] * delta[iim1]; dtiip = work[iip1] * delta[iip1]; temp = rhoinv + psi + phi; if (orgati) { temp1 = z__[iim1] / dtiim; temp1 *= temp1; c__ = temp - dtiip * (dpsi + dphi) - (d__[iim1] - d__[iip1]) * (d__[iim1] + d__[iip1]) * temp1; zz[0] = z__[iim1] * z__[iim1]; if (dpsi < temp1) { zz[2] = dtiip * dtiip * dphi; } else { zz[2] = dtiip * dtiip * (dpsi - temp1 + dphi); } } else { temp1 = z__[iip1] / dtiip; temp1 *= temp1; c__ = temp - dtiim * (dpsi + dphi) - (d__[iip1] - d__[iim1]) * (d__[iim1] + d__[iip1]) * temp1; if (dphi < temp1) { zz[0] = dtiim * dtiim * dpsi; } else { zz[0] = dtiim * dtiim * (dpsi + (dphi - temp1)); } zz[2] = z__[iip1] * z__[iip1]; } zz[1] = z__[ii] * z__[ii]; dd[0] = dtiim; dd[1] = delta[ii] * work[ii]; dd[2] = dtiip; slaed6_(&niter, &orgati, &c__, dd, zz, &w, &eta, info); if (*info != 0) { goto L240; } } /* Note, eta should be positive if w is negative, and */ /* eta should be negative otherwise. However, */ /* if for some reason caused by roundoff, eta*w > 0, */ /* we simply use one Newton step instead. This way */ /* will guarantee eta*w < 0. */ if (w * eta >= 0.f) { eta = -w / dw; } if (orgati) { temp1 = work[*i__] * delta[*i__]; temp = eta - temp1; } else { temp1 = work[ip1] * delta[ip1]; temp = eta - temp1; } if (temp > sg2ub || temp < sg2lb) { if (w < 0.f) { eta = (sg2ub - tau) / 2.f; } else { eta = (sg2lb - tau) / 2.f; } } tau += eta; eta /= *sigma + sqrt(*sigma * *sigma + eta); prew = w; *sigma += eta; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { work[j] += eta; delta[j] -= eta; /* L170: */ } /* Evaluate PSI and the derivative DPSI */ dpsi = 0.f; psi = 0.f; erretm = 0.f; i__1 = iim1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = z__[j] / (work[j] * delta[j]); psi += z__[j] * temp; dpsi += temp * temp; erretm += psi; /* L180: */ } erretm = dabs(erretm); /* Evaluate PHI and the derivative DPHI */ dphi = 0.f; phi = 0.f; i__1 = iip1; for (j = *n; j >= i__1; --j) { temp = z__[j] / (work[j] * delta[j]); phi += z__[j] * temp; dphi += temp * temp; erretm += phi; /* L190: */ } temp = z__[ii] / (work[ii] * delta[ii]); dw = dpsi + dphi + temp * temp; temp = z__[ii] * temp; w = rhoinv + phi + psi + temp; erretm = (phi - psi) * 8.f + erretm + rhoinv * 2.f + dabs(temp) * 3.f + dabs(tau) * dw; if (w <= 0.f) { sg2lb = dmax(sg2lb,tau); } else { sg2ub = dmin(sg2ub,tau); } swtch = FALSE_; if (orgati) { if (-w > dabs(prew) / 10.f) { swtch = TRUE_; } } else { if (w > dabs(prew) / 10.f) { swtch = TRUE_; } } /* Main loop to update the values of the array DELTA and WORK */ iter = niter + 1; for (niter = iter; niter <= 20; ++niter) { /* Test for convergence */ if (dabs(w) <= eps * erretm) { goto L240; } /* Calculate the new step */ if (! swtch3) { dtipsq = work[ip1] * delta[ip1]; dtisq = work[*i__] * delta[*i__]; if (! swtch) { if (orgati) { /* Computing 2nd power */ r__1 = z__[*i__] / dtisq; c__ = w - dtipsq * dw + delsq * (r__1 * r__1); } else { /* Computing 2nd power */ r__1 = z__[ip1] / dtipsq; c__ = w - dtisq * dw - delsq * (r__1 * r__1); } } else { temp = z__[ii] / (work[ii] * delta[ii]); if (orgati) { dpsi += temp * temp; } else { dphi += temp * temp; } c__ = w - dtisq * dpsi - dtipsq * dphi; } a = (dtipsq + dtisq) * w - dtipsq * dtisq * dw; b = dtipsq * dtisq * w; if (c__ == 0.f) { if (a == 0.f) { if (! swtch) { if (orgati) { a = z__[*i__] * z__[*i__] + dtipsq * dtipsq * (dpsi + dphi); } else { a = z__[ip1] * z__[ip1] + dtisq * dtisq * ( dpsi + dphi); } } else { a = dtisq * dtisq * dpsi + dtipsq * dtipsq * dphi; } } eta = b / a; } else if (a <= 0.f) { eta = (a - sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs(r__1)) )) / (c__ * 2.f); } else { eta = b * 2.f / (a + sqrt((r__1 = a * a - b * 4.f * c__, dabs(r__1)))); } } else { /* Interpolation using THREE most relevant poles */ dtiim = work[iim1] * delta[iim1]; dtiip = work[iip1] * delta[iip1]; temp = rhoinv + psi + phi; if (swtch) { c__ = temp - dtiim * dpsi - dtiip * dphi; zz[0] = dtiim * dtiim * dpsi; zz[2] = dtiip * dtiip * dphi; } else { if (orgati) { temp1 = z__[iim1] / dtiim; temp1 *= temp1; temp2 = (d__[iim1] - d__[iip1]) * (d__[iim1] + d__[ iip1]) * temp1; c__ = temp - dtiip * (dpsi + dphi) - temp2; zz[0] = z__[iim1] * z__[iim1]; if (dpsi < temp1) { zz[2] = dtiip * dtiip * dphi; } else { zz[2] = dtiip * dtiip * (dpsi - temp1 + dphi); } } else { temp1 = z__[iip1] / dtiip; temp1 *= temp1; temp2 = (d__[iip1] - d__[iim1]) * (d__[iim1] + d__[ iip1]) * temp1; c__ = temp - dtiim * (dpsi + dphi) - temp2; if (dphi < temp1) { zz[0] = dtiim * dtiim * dpsi; } else { zz[0] = dtiim * dtiim * (dpsi + (dphi - temp1)); } zz[2] = z__[iip1] * z__[iip1]; } } dd[0] = dtiim; dd[1] = delta[ii] * work[ii]; dd[2] = dtiip; slaed6_(&niter, &orgati, &c__, dd, zz, &w, &eta, info); if (*info != 0) { goto L240; } } /* Note, eta should be positive if w is negative, and */ /* eta should be negative otherwise. However, */ /* if for some reason caused by roundoff, eta*w > 0, */ /* we simply use one Newton step instead. This way */ /* will guarantee eta*w < 0. */ if (w * eta >= 0.f) { eta = -w / dw; } if (orgati) { temp1 = work[*i__] * delta[*i__]; temp = eta - temp1; } else { temp1 = work[ip1] * delta[ip1]; temp = eta - temp1; } if (temp > sg2ub || temp < sg2lb) { if (w < 0.f) { eta = (sg2ub - tau) / 2.f; } else { eta = (sg2lb - tau) / 2.f; } } tau += eta; eta /= *sigma + sqrt(*sigma * *sigma + eta); *sigma += eta; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { work[j] += eta; delta[j] -= eta; /* L200: */ } prew = w; /* Evaluate PSI and the derivative DPSI */ dpsi = 0.f; psi = 0.f; erretm = 0.f; i__1 = iim1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = z__[j] / (work[j] * delta[j]); psi += z__[j] * temp; dpsi += temp * temp; erretm += psi; /* L210: */ } erretm = dabs(erretm); /* Evaluate PHI and the derivative DPHI */ dphi = 0.f; phi = 0.f; i__1 = iip1; for (j = *n; j >= i__1; --j) { temp = z__[j] / (work[j] * delta[j]); phi += z__[j] * temp; dphi += temp * temp; erretm += phi; /* L220: */ } temp = z__[ii] / (work[ii] * delta[ii]); dw = dpsi + dphi + temp * temp; temp = z__[ii] * temp; w = rhoinv + phi + psi + temp; erretm = (phi - psi) * 8.f + erretm + rhoinv * 2.f + dabs(temp) * 3.f + dabs(tau) * dw; if (w * prew > 0.f && dabs(w) > dabs(prew) / 10.f) { swtch = ! swtch; } if (w <= 0.f) { sg2lb = dmax(sg2lb,tau); } else { sg2ub = dmin(sg2ub,tau); } /* L230: */ } /* Return with INFO = 1, NITER = MAXIT and not converged */ *info = 1; } L240: return 0; /* End of SLASD4 */ } /* slasd4_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasd5.c ================================================ /* slasd5.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slasd5_(integer *i__, real *d__, real *z__, real *delta, real *rho, real *dsigma, real *work) { /* System generated locals */ real r__1; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real b, c__, w, del, tau, delsq; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* This subroutine computes the square root of the I-th eigenvalue */ /* of a positive symmetric rank-one modification of a 2-by-2 diagonal */ /* matrix */ /* diag( D ) * diag( D ) + RHO * Z * transpose(Z) . */ /* The diagonal entries in the array D are assumed to satisfy */ /* 0 <= D(i) < D(j) for i < j . */ /* We also assume RHO > 0 and that the Euclidean norm of the vector */ /* Z is one. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* I (input) INTEGER */ /* The index of the eigenvalue to be computed. I = 1 or I = 2. */ /* D (input) REAL array, dimension (2) */ /* The original eigenvalues. We assume 0 <= D(1) < D(2). */ /* Z (input) REAL array, dimension (2) */ /* The components of the updating vector. */ /* DELTA (output) REAL array, dimension (2) */ /* Contains (D(j) - sigma_I) in its j-th component. */ /* The vector DELTA contains the information necessary */ /* to construct the eigenvectors. */ /* RHO (input) REAL */ /* The scalar in the symmetric updating formula. */ /* DSIGMA (output) REAL */ /* The computed sigma_I, the I-th updated eigenvalue. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (2) */ /* WORK contains (D(j) + sigma_I) in its j-th component. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ren-Cang Li, Computer Science Division, University of California */ /* at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ --work; --delta; --z__; --d__; /* Function Body */ del = d__[2] - d__[1]; delsq = del * (d__[2] + d__[1]); if (*i__ == 1) { w = *rho * 4.f * (z__[2] * z__[2] / (d__[1] + d__[2] * 3.f) - z__[1] * z__[1] / (d__[1] * 3.f + d__[2])) / del + 1.f; if (w > 0.f) { b = delsq + *rho * (z__[1] * z__[1] + z__[2] * z__[2]); c__ = *rho * z__[1] * z__[1] * delsq; /* B > ZERO, always */ /* The following TAU is DSIGMA * DSIGMA - D( 1 ) * D( 1 ) */ tau = c__ * 2.f / (b + sqrt((r__1 = b * b - c__ * 4.f, dabs(r__1)) )); /* The following TAU is DSIGMA - D( 1 ) */ tau /= d__[1] + sqrt(d__[1] * d__[1] + tau); *dsigma = d__[1] + tau; delta[1] = -tau; delta[2] = del - tau; work[1] = d__[1] * 2.f + tau; work[2] = d__[1] + tau + d__[2]; /* DELTA( 1 ) = -Z( 1 ) / TAU */ /* DELTA( 2 ) = Z( 2 ) / ( DEL-TAU ) */ } else { b = -delsq + *rho * (z__[1] * z__[1] + z__[2] * z__[2]); c__ = *rho * z__[2] * z__[2] * delsq; /* The following TAU is DSIGMA * DSIGMA - D( 2 ) * D( 2 ) */ if (b > 0.f) { tau = c__ * -2.f / (b + sqrt(b * b + c__ * 4.f)); } else { tau = (b - sqrt(b * b + c__ * 4.f)) / 2.f; } /* The following TAU is DSIGMA - D( 2 ) */ tau /= d__[2] + sqrt((r__1 = d__[2] * d__[2] + tau, dabs(r__1))); *dsigma = d__[2] + tau; delta[1] = -(del + tau); delta[2] = -tau; work[1] = d__[1] + tau + d__[2]; work[2] = d__[2] * 2.f + tau; /* DELTA( 1 ) = -Z( 1 ) / ( DEL+TAU ) */ /* DELTA( 2 ) = -Z( 2 ) / TAU */ } /* TEMP = SQRT( DELTA( 1 )*DELTA( 1 )+DELTA( 2 )*DELTA( 2 ) ) */ /* DELTA( 1 ) = DELTA( 1 ) / TEMP */ /* DELTA( 2 ) = DELTA( 2 ) / TEMP */ } else { /* Now I=2 */ b = -delsq + *rho * (z__[1] * z__[1] + z__[2] * z__[2]); c__ = *rho * z__[2] * z__[2] * delsq; /* The following TAU is DSIGMA * DSIGMA - D( 2 ) * D( 2 ) */ if (b > 0.f) { tau = (b + sqrt(b * b + c__ * 4.f)) / 2.f; } else { tau = c__ * 2.f / (-b + sqrt(b * b + c__ * 4.f)); } /* The following TAU is DSIGMA - D( 2 ) */ tau /= d__[2] + sqrt(d__[2] * d__[2] + tau); *dsigma = d__[2] + tau; delta[1] = -(del + tau); delta[2] = -tau; work[1] = d__[1] + tau + d__[2]; work[2] = d__[2] * 2.f + tau; /* DELTA( 1 ) = -Z( 1 ) / ( DEL+TAU ) */ /* DELTA( 2 ) = -Z( 2 ) / TAU */ /* TEMP = SQRT( DELTA( 1 )*DELTA( 1 )+DELTA( 2 )*DELTA( 2 ) ) */ /* DELTA( 1 ) = DELTA( 1 ) / TEMP */ /* DELTA( 2 ) = DELTA( 2 ) / TEMP */ } return 0; /* End of SLASD5 */ } /* slasd5_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasd6.c ================================================ /* slasd6.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__0 = 0; static real c_b7 = 1.f; static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; /* Subroutine */ int slasd6_(integer *icompq, integer *nl, integer *nr, integer *sqre, real *d__, real *vf, real *vl, real *alpha, real *beta, integer *idxq, integer *perm, integer *givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, real *givnum, integer *ldgnum, real *poles, real * difl, real *difr, real *z__, integer *k, real *c__, real *s, real * work, integer *iwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer givcol_dim1, givcol_offset, givnum_dim1, givnum_offset, poles_dim1, poles_offset, i__1; real r__1, r__2; /* Local variables */ integer i__, m, n, n1, n2, iw, idx, idxc, idxp, ivfw, ivlw; extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), slasd7_(integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), slasd8_(integer *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer isigma; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *), slascl_( char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer * , real *, integer *, integer *), slamrg_(integer *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *); real orgnrm; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASD6 computes the SVD of an updated upper bidiagonal matrix B */ /* obtained by merging two smaller ones by appending a row. This */ /* routine is used only for the problem which requires all singular */ /* values and optionally singular vector matrices in factored form. */ /* B is an N-by-M matrix with N = NL + NR + 1 and M = N + SQRE. */ /* A related subroutine, SLASD1, handles the case in which all singular */ /* values and singular vectors of the bidiagonal matrix are desired. */ /* SLASD6 computes the SVD as follows: */ /* ( D1(in) 0 0 0 ) */ /* B = U(in) * ( Z1' a Z2' b ) * VT(in) */ /* ( 0 0 D2(in) 0 ) */ /* = U(out) * ( D(out) 0) * VT(out) */ /* where Z' = (Z1' a Z2' b) = u' VT', and u is a vector of dimension M */ /* with ALPHA and BETA in the NL+1 and NL+2 th entries and zeros */ /* elsewhere; and the entry b is empty if SQRE = 0. */ /* The singular values of B can be computed using D1, D2, the first */ /* components of all the right singular vectors of the lower block, and */ /* the last components of all the right singular vectors of the upper */ /* block. These components are stored and updated in VF and VL, */ /* respectively, in SLASD6. Hence U and VT are not explicitly */ /* referenced. */ /* The singular values are stored in D. The algorithm consists of two */ /* stages: */ /* The first stage consists of deflating the size of the problem */ /* when there are multiple singular values or if there is a zero */ /* in the Z vector. For each such occurence the dimension of the */ /* secular equation problem is reduced by one. This stage is */ /* performed by the routine SLASD7. */ /* The second stage consists of calculating the updated */ /* singular values. This is done by finding the roots of the */ /* secular equation via the routine SLASD4 (as called by SLASD8). */ /* This routine also updates VF and VL and computes the distances */ /* between the updated singular values and the old singular */ /* values. */ /* SLASD6 is called from SLASDA. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* ICOMPQ (input) INTEGER */ /* Specifies whether singular vectors are to be computed in */ /* factored form: */ /* = 0: Compute singular values only. */ /* = 1: Compute singular vectors in factored form as well. */ /* NL (input) INTEGER */ /* The row dimension of the upper block. NL >= 1. */ /* NR (input) INTEGER */ /* The row dimension of the lower block. NR >= 1. */ /* SQRE (input) INTEGER */ /* = 0: the lower block is an NR-by-NR square matrix. */ /* = 1: the lower block is an NR-by-(NR+1) rectangular matrix. */ /* The bidiagonal matrix has row dimension N = NL + NR + 1, */ /* and column dimension M = N + SQRE. */ /* D (input/output) REAL array, dimension (NL+NR+1). */ /* On entry D(1:NL,1:NL) contains the singular values of the */ /* upper block, and D(NL+2:N) contains the singular values */ /* of the lower block. On exit D(1:N) contains the singular */ /* values of the modified matrix. */ /* VF (input/output) REAL array, dimension (M) */ /* On entry, VF(1:NL+1) contains the first components of all */ /* right singular vectors of the upper block; and VF(NL+2:M) */ /* contains the first components of all right singular vectors */ /* of the lower block. On exit, VF contains the first components */ /* of all right singular vectors of the bidiagonal matrix. */ /* VL (input/output) REAL array, dimension (M) */ /* On entry, VL(1:NL+1) contains the last components of all */ /* right singular vectors of the upper block; and VL(NL+2:M) */ /* contains the last components of all right singular vectors of */ /* the lower block. On exit, VL contains the last components of */ /* all right singular vectors of the bidiagonal matrix. */ /* ALPHA (input/output) REAL */ /* Contains the diagonal element associated with the added row. */ /* BETA (input/output) REAL */ /* Contains the off-diagonal element associated with the added */ /* row. */ /* IDXQ (output) INTEGER array, dimension (N) */ /* This contains the permutation which will reintegrate the */ /* subproblem just solved back into sorted order, i.e. */ /* D( IDXQ( I = 1, N ) ) will be in ascending order. */ /* PERM (output) INTEGER array, dimension ( N ) */ /* The permutations (from deflation and sorting) to be applied */ /* to each block. Not referenced if ICOMPQ = 0. */ /* GIVPTR (output) INTEGER */ /* The number of Givens rotations which took place in this */ /* subproblem. Not referenced if ICOMPQ = 0. */ /* GIVCOL (output) INTEGER array, dimension ( LDGCOL, 2 ) */ /* Each pair of numbers indicates a pair of columns to take place */ /* in a Givens rotation. Not referenced if ICOMPQ = 0. */ /* LDGCOL (input) INTEGER */ /* leading dimension of GIVCOL, must be at least N. */ /* GIVNUM (output) REAL array, dimension ( LDGNUM, 2 ) */ /* Each number indicates the C or S value to be used in the */ /* corresponding Givens rotation. Not referenced if ICOMPQ = 0. */ /* LDGNUM (input) INTEGER */ /* The leading dimension of GIVNUM and POLES, must be at least N. */ /* POLES (output) REAL array, dimension ( LDGNUM, 2 ) */ /* On exit, POLES(1,*) is an array containing the new singular */ /* values obtained from solving the secular equation, and */ /* POLES(2,*) is an array containing the poles in the secular */ /* equation. Not referenced if ICOMPQ = 0. */ /* DIFL (output) REAL array, dimension ( N ) */ /* On exit, DIFL(I) is the distance between I-th updated */ /* (undeflated) singular value and the I-th (undeflated) old */ /* singular value. */ /* DIFR (output) REAL array, */ /* dimension ( LDGNUM, 2 ) if ICOMPQ = 1 and */ /* dimension ( N ) if ICOMPQ = 0. */ /* On exit, DIFR(I, 1) is the distance between I-th updated */ /* (undeflated) singular value and the I+1-th (undeflated) old */ /* singular value. */ /* If ICOMPQ = 1, DIFR(1:K,2) is an array containing the */ /* normalizing factors for the right singular vector matrix. */ /* See SLASD8 for details on DIFL and DIFR. */ /* Z (output) REAL array, dimension ( M ) */ /* The first elements of this array contain the components */ /* of the deflation-adjusted updating row vector. */ /* K (output) INTEGER */ /* Contains the dimension of the non-deflated matrix, */ /* This is the order of the related secular equation. 1 <= K <=N. */ /* C (output) REAL */ /* C contains garbage if SQRE =0 and the C-value of a Givens */ /* rotation related to the right null space if SQRE = 1. */ /* S (output) REAL */ /* S contains garbage if SQRE =0 and the S-value of a Givens */ /* rotation related to the right null space if SQRE = 1. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension ( 4 * M ) */ /* IWORK (workspace) INTEGER array, dimension ( 3 * N ) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: if INFO = 1, an singular value did not converge */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ming Gu and Huan Ren, Computer Science Division, University of */ /* California at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; --vf; --vl; --idxq; --perm; givcol_dim1 = *ldgcol; givcol_offset = 1 + givcol_dim1; givcol -= givcol_offset; poles_dim1 = *ldgnum; poles_offset = 1 + poles_dim1; poles -= poles_offset; givnum_dim1 = *ldgnum; givnum_offset = 1 + givnum_dim1; givnum -= givnum_offset; --difl; --difr; --z__; --work; --iwork; /* Function Body */ *info = 0; n = *nl + *nr + 1; m = n + *sqre; if (*icompq < 0 || *icompq > 1) { *info = -1; } else if (*nl < 1) { *info = -2; } else if (*nr < 1) { *info = -3; } else if (*sqre < 0 || *sqre > 1) { *info = -4; } else if (*ldgcol < n) { *info = -14; } else if (*ldgnum < n) { *info = -16; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLASD6", &i__1); return 0; } /* The following values are for bookkeeping purposes only. They are */ /* integer pointers which indicate the portion of the workspace */ /* used by a particular array in SLASD7 and SLASD8. */ isigma = 1; iw = isigma + n; ivfw = iw + m; ivlw = ivfw + m; idx = 1; idxc = idx + n; idxp = idxc + n; /* Scale. */ /* Computing MAX */ r__1 = dabs(*alpha), r__2 = dabs(*beta); orgnrm = dmax(r__1,r__2); d__[*nl + 1] = 0.f; i__1 = n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { if ((r__1 = d__[i__], dabs(r__1)) > orgnrm) { orgnrm = (r__1 = d__[i__], dabs(r__1)); } /* L10: */ } slascl_("G", &c__0, &c__0, &orgnrm, &c_b7, &n, &c__1, &d__[1], &n, info); *alpha /= orgnrm; *beta /= orgnrm; /* Sort and Deflate singular values. */ slasd7_(icompq, nl, nr, sqre, k, &d__[1], &z__[1], &work[iw], &vf[1], & work[ivfw], &vl[1], &work[ivlw], alpha, beta, &work[isigma], & iwork[idx], &iwork[idxp], &idxq[1], &perm[1], givptr, &givcol[ givcol_offset], ldgcol, &givnum[givnum_offset], ldgnum, c__, s, info); /* Solve Secular Equation, compute DIFL, DIFR, and update VF, VL. */ slasd8_(icompq, k, &d__[1], &z__[1], &vf[1], &vl[1], &difl[1], &difr[1], ldgnum, &work[isigma], &work[iw], info); /* Save the poles if ICOMPQ = 1. */ if (*icompq == 1) { scopy_(k, &d__[1], &c__1, &poles[poles_dim1 + 1], &c__1); scopy_(k, &work[isigma], &c__1, &poles[(poles_dim1 << 1) + 1], &c__1); } /* Unscale. */ slascl_("G", &c__0, &c__0, &c_b7, &orgnrm, &n, &c__1, &d__[1], &n, info); /* Prepare the IDXQ sorting permutation. */ n1 = *k; n2 = n - *k; slamrg_(&n1, &n2, &d__[1], &c__1, &c_n1, &idxq[1]); return 0; /* End of SLASD6 */ } /* slasd6_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasd7.c ================================================ /* slasd7.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int slasd7_(integer *icompq, integer *nl, integer *nr, integer *sqre, integer *k, real *d__, real *z__, real *zw, real *vf, real *vfw, real *vl, real *vlw, real *alpha, real *beta, real *dsigma, integer *idx, integer *idxp, integer *idxq, integer *perm, integer * givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, real *givnum, integer * ldgnum, real *c__, real *s, integer *info) { /* System generated locals */ integer givcol_dim1, givcol_offset, givnum_dim1, givnum_offset, i__1; real r__1, r__2; /* Local variables */ integer i__, j, m, n, k2; real z1; integer jp; real eps, tau, tol; integer nlp1, nlp2, idxi, idxj; extern /* Subroutine */ int srot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *); integer idxjp, jprev; extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); extern doublereal slapy2_(real *, real *), slamch_(char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *), slamrg_( integer *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *); real hlftol; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASD7 merges the two sets of singular values together into a single */ /* sorted set. Then it tries to deflate the size of the problem. There */ /* are two ways in which deflation can occur: when two or more singular */ /* values are close together or if there is a tiny entry in the Z */ /* vector. For each such occurrence the order of the related */ /* secular equation problem is reduced by one. */ /* SLASD7 is called from SLASD6. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* ICOMPQ (input) INTEGER */ /* Specifies whether singular vectors are to be computed */ /* in compact form, as follows: */ /* = 0: Compute singular values only. */ /* = 1: Compute singular vectors of upper */ /* bidiagonal matrix in compact form. */ /* NL (input) INTEGER */ /* The row dimension of the upper block. NL >= 1. */ /* NR (input) INTEGER */ /* The row dimension of the lower block. NR >= 1. */ /* SQRE (input) INTEGER */ /* = 0: the lower block is an NR-by-NR square matrix. */ /* = 1: the lower block is an NR-by-(NR+1) rectangular matrix. */ /* The bidiagonal matrix has */ /* N = NL + NR + 1 rows and */ /* M = N + SQRE >= N columns. */ /* K (output) INTEGER */ /* Contains the dimension of the non-deflated matrix, this is */ /* the order of the related secular equation. 1 <= K <=N. */ /* D (input/output) REAL array, dimension ( N ) */ /* On entry D contains the singular values of the two submatrices */ /* to be combined. On exit D contains the trailing (N-K) updated */ /* singular values (those which were deflated) sorted into */ /* increasing order. */ /* Z (output) REAL array, dimension ( M ) */ /* On exit Z contains the updating row vector in the secular */ /* equation. */ /* ZW (workspace) REAL array, dimension ( M ) */ /* Workspace for Z. */ /* VF (input/output) REAL array, dimension ( M ) */ /* On entry, VF(1:NL+1) contains the first components of all */ /* right singular vectors of the upper block; and VF(NL+2:M) */ /* contains the first components of all right singular vectors */ /* of the lower block. On exit, VF contains the first components */ /* of all right singular vectors of the bidiagonal matrix. */ /* VFW (workspace) REAL array, dimension ( M ) */ /* Workspace for VF. */ /* VL (input/output) REAL array, dimension ( M ) */ /* On entry, VL(1:NL+1) contains the last components of all */ /* right singular vectors of the upper block; and VL(NL+2:M) */ /* contains the last components of all right singular vectors */ /* of the lower block. On exit, VL contains the last components */ /* of all right singular vectors of the bidiagonal matrix. */ /* VLW (workspace) REAL array, dimension ( M ) */ /* Workspace for VL. */ /* ALPHA (input) REAL */ /* Contains the diagonal element associated with the added row. */ /* BETA (input) REAL */ /* Contains the off-diagonal element associated with the added */ /* row. */ /* DSIGMA (output) REAL array, dimension ( N ) */ /* Contains a copy of the diagonal elements (K-1 singular values */ /* and one zero) in the secular equation. */ /* IDX (workspace) INTEGER array, dimension ( N ) */ /* This will contain the permutation used to sort the contents of */ /* D into ascending order. */ /* IDXP (workspace) INTEGER array, dimension ( N ) */ /* This will contain the permutation used to place deflated */ /* values of D at the end of the array. On output IDXP(2:K) */ /* points to the nondeflated D-values and IDXP(K+1:N) */ /* points to the deflated singular values. */ /* IDXQ (input) INTEGER array, dimension ( N ) */ /* This contains the permutation which separately sorts the two */ /* sub-problems in D into ascending order. Note that entries in */ /* the first half of this permutation must first be moved one */ /* position backward; and entries in the second half */ /* must first have NL+1 added to their values. */ /* PERM (output) INTEGER array, dimension ( N ) */ /* The permutations (from deflation and sorting) to be applied */ /* to each singular block. Not referenced if ICOMPQ = 0. */ /* GIVPTR (output) INTEGER */ /* The number of Givens rotations which took place in this */ /* subproblem. Not referenced if ICOMPQ = 0. */ /* GIVCOL (output) INTEGER array, dimension ( LDGCOL, 2 ) */ /* Each pair of numbers indicates a pair of columns to take place */ /* in a Givens rotation. Not referenced if ICOMPQ = 0. */ /* LDGCOL (input) INTEGER */ /* The leading dimension of GIVCOL, must be at least N. */ /* GIVNUM (output) REAL array, dimension ( LDGNUM, 2 ) */ /* Each number indicates the C or S value to be used in the */ /* corresponding Givens rotation. Not referenced if ICOMPQ = 0. */ /* LDGNUM (input) INTEGER */ /* The leading dimension of GIVNUM, must be at least N. */ /* C (output) REAL */ /* C contains garbage if SQRE =0 and the C-value of a Givens */ /* rotation related to the right null space if SQRE = 1. */ /* S (output) REAL */ /* S contains garbage if SQRE =0 and the S-value of a Givens */ /* rotation related to the right null space if SQRE = 1. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ming Gu and Huan Ren, Computer Science Division, University of */ /* California at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; --z__; --zw; --vf; --vfw; --vl; --vlw; --dsigma; --idx; --idxp; --idxq; --perm; givcol_dim1 = *ldgcol; givcol_offset = 1 + givcol_dim1; givcol -= givcol_offset; givnum_dim1 = *ldgnum; givnum_offset = 1 + givnum_dim1; givnum -= givnum_offset; /* Function Body */ *info = 0; n = *nl + *nr + 1; m = n + *sqre; if (*icompq < 0 || *icompq > 1) { *info = -1; } else if (*nl < 1) { *info = -2; } else if (*nr < 1) { *info = -3; } else if (*sqre < 0 || *sqre > 1) { *info = -4; } else if (*ldgcol < n) { *info = -22; } else if (*ldgnum < n) { *info = -24; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLASD7", &i__1); return 0; } nlp1 = *nl + 1; nlp2 = *nl + 2; if (*icompq == 1) { *givptr = 0; } /* Generate the first part of the vector Z and move the singular */ /* values in the first part of D one position backward. */ z1 = *alpha * vl[nlp1]; vl[nlp1] = 0.f; tau = vf[nlp1]; for (i__ = *nl; i__ >= 1; --i__) { z__[i__ + 1] = *alpha * vl[i__]; vl[i__] = 0.f; vf[i__ + 1] = vf[i__]; d__[i__ + 1] = d__[i__]; idxq[i__ + 1] = idxq[i__] + 1; /* L10: */ } vf[1] = tau; /* Generate the second part of the vector Z. */ i__1 = m; for (i__ = nlp2; i__ <= i__1; ++i__) { z__[i__] = *beta * vf[i__]; vf[i__] = 0.f; /* L20: */ } /* Sort the singular values into increasing order */ i__1 = n; for (i__ = nlp2; i__ <= i__1; ++i__) { idxq[i__] += nlp1; /* L30: */ } /* DSIGMA, IDXC, IDXC, and ZW are used as storage space. */ i__1 = n; for (i__ = 2; i__ <= i__1; ++i__) { dsigma[i__] = d__[idxq[i__]]; zw[i__] = z__[idxq[i__]]; vfw[i__] = vf[idxq[i__]]; vlw[i__] = vl[idxq[i__]]; /* L40: */ } slamrg_(nl, nr, &dsigma[2], &c__1, &c__1, &idx[2]); i__1 = n; for (i__ = 2; i__ <= i__1; ++i__) { idxi = idx[i__] + 1; d__[i__] = dsigma[idxi]; z__[i__] = zw[idxi]; vf[i__] = vfw[idxi]; vl[i__] = vlw[idxi]; /* L50: */ } /* Calculate the allowable deflation tolerence */ eps = slamch_("Epsilon"); /* Computing MAX */ r__1 = dabs(*alpha), r__2 = dabs(*beta); tol = dmax(r__1,r__2); /* Computing MAX */ r__2 = (r__1 = d__[n], dabs(r__1)); tol = eps * 64.f * dmax(r__2,tol); /* There are 2 kinds of deflation -- first a value in the z-vector */ /* is small, second two (or more) singular values are very close */ /* together (their difference is small). */ /* If the value in the z-vector is small, we simply permute the */ /* array so that the corresponding singular value is moved to the */ /* end. */ /* If two values in the D-vector are close, we perform a two-sided */ /* rotation designed to make one of the corresponding z-vector */ /* entries zero, and then permute the array so that the deflated */ /* singular value is moved to the end. */ /* If there are multiple singular values then the problem deflates. */ /* Here the number of equal singular values are found. As each equal */ /* singular value is found, an elementary reflector is computed to */ /* rotate the corresponding singular subspace so that the */ /* corresponding components of Z are zero in this new basis. */ *k = 1; k2 = n + 1; i__1 = n; for (j = 2; j <= i__1; ++j) { if ((r__1 = z__[j], dabs(r__1)) <= tol) { /* Deflate due to small z component. */ --k2; idxp[k2] = j; if (j == n) { goto L100; } } else { jprev = j; goto L70; } /* L60: */ } L70: j = jprev; L80: ++j; if (j > n) { goto L90; } if ((r__1 = z__[j], dabs(r__1)) <= tol) { /* Deflate due to small z component. */ --k2; idxp[k2] = j; } else { /* Check if singular values are close enough to allow deflation. */ if ((r__1 = d__[j] - d__[jprev], dabs(r__1)) <= tol) { /* Deflation is possible. */ *s = z__[jprev]; *c__ = z__[j]; /* Find sqrt(a**2+b**2) without overflow or */ /* destructive underflow. */ tau = slapy2_(c__, s); z__[j] = tau; z__[jprev] = 0.f; *c__ /= tau; *s = -(*s) / tau; /* Record the appropriate Givens rotation */ if (*icompq == 1) { ++(*givptr); idxjp = idxq[idx[jprev] + 1]; idxj = idxq[idx[j] + 1]; if (idxjp <= nlp1) { --idxjp; } if (idxj <= nlp1) { --idxj; } givcol[*givptr + (givcol_dim1 << 1)] = idxjp; givcol[*givptr + givcol_dim1] = idxj; givnum[*givptr + (givnum_dim1 << 1)] = *c__; givnum[*givptr + givnum_dim1] = *s; } srot_(&c__1, &vf[jprev], &c__1, &vf[j], &c__1, c__, s); srot_(&c__1, &vl[jprev], &c__1, &vl[j], &c__1, c__, s); --k2; idxp[k2] = jprev; jprev = j; } else { ++(*k); zw[*k] = z__[jprev]; dsigma[*k] = d__[jprev]; idxp[*k] = jprev; jprev = j; } } goto L80; L90: /* Record the last singular value. */ ++(*k); zw[*k] = z__[jprev]; dsigma[*k] = d__[jprev]; idxp[*k] = jprev; L100: /* Sort the singular values into DSIGMA. The singular values which */ /* were not deflated go into the first K slots of DSIGMA, except */ /* that DSIGMA(1) is treated separately. */ i__1 = n; for (j = 2; j <= i__1; ++j) { jp = idxp[j]; dsigma[j] = d__[jp]; vfw[j] = vf[jp]; vlw[j] = vl[jp]; /* L110: */ } if (*icompq == 1) { i__1 = n; for (j = 2; j <= i__1; ++j) { jp = idxp[j]; perm[j] = idxq[idx[jp] + 1]; if (perm[j] <= nlp1) { --perm[j]; } /* L120: */ } } /* The deflated singular values go back into the last N - K slots of */ /* D. */ i__1 = n - *k; scopy_(&i__1, &dsigma[*k + 1], &c__1, &d__[*k + 1], &c__1); /* Determine DSIGMA(1), DSIGMA(2), Z(1), VF(1), VL(1), VF(M), and */ /* VL(M). */ dsigma[1] = 0.f; hlftol = tol / 2.f; if (dabs(dsigma[2]) <= hlftol) { dsigma[2] = hlftol; } if (m > n) { z__[1] = slapy2_(&z1, &z__[m]); if (z__[1] <= tol) { *c__ = 1.f; *s = 0.f; z__[1] = tol; } else { *c__ = z1 / z__[1]; *s = -z__[m] / z__[1]; } srot_(&c__1, &vf[m], &c__1, &vf[1], &c__1, c__, s); srot_(&c__1, &vl[m], &c__1, &vl[1], &c__1, c__, s); } else { if (dabs(z1) <= tol) { z__[1] = tol; } else { z__[1] = z1; } } /* Restore Z, VF, and VL. */ i__1 = *k - 1; scopy_(&i__1, &zw[2], &c__1, &z__[2], &c__1); i__1 = n - 1; scopy_(&i__1, &vfw[2], &c__1, &vf[2], &c__1); i__1 = n - 1; scopy_(&i__1, &vlw[2], &c__1, &vl[2], &c__1); return 0; /* End of SLASD7 */ } /* slasd7_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasd8.c ================================================ /* slasd8.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c__0 = 0; static real c_b8 = 1.f; /* Subroutine */ int slasd8_(integer *icompq, integer *k, real *d__, real * z__, real *vf, real *vl, real *difl, real *difr, integer *lddifr, real *dsigma, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer difr_dim1, difr_offset, i__1, i__2; real r__1, r__2; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal), r_sign(real *, real *); /* Local variables */ integer i__, j; real dj, rho; integer iwk1, iwk2, iwk3; real temp; extern doublereal sdot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); integer iwk2i, iwk3i; extern doublereal snrm2_(integer *, real *, integer *); real diflj, difrj, dsigj; extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); extern doublereal slamc3_(real *, real *); extern /* Subroutine */ int slasd4_(integer *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *); real dsigjp; extern /* Subroutine */ int slascl_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *), slaset_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* October 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASD8 finds the square roots of the roots of the secular equation, */ /* as defined by the values in DSIGMA and Z. It makes the appropriate */ /* calls to SLASD4, and stores, for each element in D, the distance */ /* to its two nearest poles (elements in DSIGMA). It also updates */ /* the arrays VF and VL, the first and last components of all the */ /* right singular vectors of the original bidiagonal matrix. */ /* SLASD8 is called from SLASD6. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* ICOMPQ (input) INTEGER */ /* Specifies whether singular vectors are to be computed in */ /* factored form in the calling routine: */ /* = 0: Compute singular values only. */ /* = 1: Compute singular vectors in factored form as well. */ /* K (input) INTEGER */ /* The number of terms in the rational function to be solved */ /* by SLASD4. K >= 1. */ /* D (output) REAL array, dimension ( K ) */ /* On output, D contains the updated singular values. */ /* Z (input/output) REAL array, dimension ( K ) */ /* On entry, the first K elements of this array contain the */ /* components of the deflation-adjusted updating row vector. */ /* On exit, Z is updated. */ /* VF (input/output) REAL array, dimension ( K ) */ /* On entry, VF contains information passed through DBEDE8. */ /* On exit, VF contains the first K components of the first */ /* components of all right singular vectors of the bidiagonal */ /* matrix. */ /* VL (input/output) REAL array, dimension ( K ) */ /* On entry, VL contains information passed through DBEDE8. */ /* On exit, VL contains the first K components of the last */ /* components of all right singular vectors of the bidiagonal */ /* matrix. */ /* DIFL (output) REAL array, dimension ( K ) */ /* On exit, DIFL(I) = D(I) - DSIGMA(I). */ /* DIFR (output) REAL array, */ /* dimension ( LDDIFR, 2 ) if ICOMPQ = 1 and */ /* dimension ( K ) if ICOMPQ = 0. */ /* On exit, DIFR(I,1) = D(I) - DSIGMA(I+1), DIFR(K,1) is not */ /* defined and will not be referenced. */ /* If ICOMPQ = 1, DIFR(1:K,2) is an array containing the */ /* normalizing factors for the right singular vector matrix. */ /* LDDIFR (input) INTEGER */ /* The leading dimension of DIFR, must be at least K. */ /* DSIGMA (input/output) REAL array, dimension ( K ) */ /* On entry, the first K elements of this array contain the old */ /* roots of the deflated updating problem. These are the poles */ /* of the secular equation. */ /* On exit, the elements of DSIGMA may be very slightly altered */ /* in value. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension at least 3 * K */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: if INFO = 1, an singular value did not converge */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ming Gu and Huan Ren, Computer Science Division, University of */ /* California at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; --z__; --vf; --vl; --difl; difr_dim1 = *lddifr; difr_offset = 1 + difr_dim1; difr -= difr_offset; --dsigma; --work; /* Function Body */ *info = 0; if (*icompq < 0 || *icompq > 1) { *info = -1; } else if (*k < 1) { *info = -2; } else if (*lddifr < *k) { *info = -9; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLASD8", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*k == 1) { d__[1] = dabs(z__[1]); difl[1] = d__[1]; if (*icompq == 1) { difl[2] = 1.f; difr[(difr_dim1 << 1) + 1] = 1.f; } return 0; } /* Modify values DSIGMA(i) to make sure all DSIGMA(i)-DSIGMA(j) can */ /* be computed with high relative accuracy (barring over/underflow). */ /* This is a problem on machines without a guard digit in */ /* add/subtract (Cray XMP, Cray YMP, Cray C 90 and Cray 2). */ /* The following code replaces DSIGMA(I) by 2*DSIGMA(I)-DSIGMA(I), */ /* which on any of these machines zeros out the bottommost */ /* bit of DSIGMA(I) if it is 1; this makes the subsequent */ /* subtractions DSIGMA(I)-DSIGMA(J) unproblematic when cancellation */ /* occurs. On binary machines with a guard digit (almost all */ /* machines) it does not change DSIGMA(I) at all. On hexadecimal */ /* and decimal machines with a guard digit, it slightly */ /* changes the bottommost bits of DSIGMA(I). It does not account */ /* for hexadecimal or decimal machines without guard digits */ /* (we know of none). We use a subroutine call to compute */ /* 2*DLAMBDA(I) to prevent optimizing compilers from eliminating */ /* this code. */ i__1 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { dsigma[i__] = slamc3_(&dsigma[i__], &dsigma[i__]) - dsigma[i__]; /* L10: */ } /* Book keeping. */ iwk1 = 1; iwk2 = iwk1 + *k; iwk3 = iwk2 + *k; iwk2i = iwk2 - 1; iwk3i = iwk3 - 1; /* Normalize Z. */ rho = snrm2_(k, &z__[1], &c__1); slascl_("G", &c__0, &c__0, &rho, &c_b8, k, &c__1, &z__[1], k, info); rho *= rho; /* Initialize WORK(IWK3). */ slaset_("A", k, &c__1, &c_b8, &c_b8, &work[iwk3], k); /* Compute the updated singular values, the arrays DIFL, DIFR, */ /* and the updated Z. */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { slasd4_(k, &j, &dsigma[1], &z__[1], &work[iwk1], &rho, &d__[j], &work[ iwk2], info); /* If the root finder fails, the computation is terminated. */ if (*info != 0) { return 0; } work[iwk3i + j] = work[iwk3i + j] * work[j] * work[iwk2i + j]; difl[j] = -work[j]; difr[j + difr_dim1] = -work[j + 1]; i__2 = j - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { work[iwk3i + i__] = work[iwk3i + i__] * work[i__] * work[iwk2i + i__] / (dsigma[i__] - dsigma[j]) / (dsigma[i__] + dsigma[ j]); /* L20: */ } i__2 = *k; for (i__ = j + 1; i__ <= i__2; ++i__) { work[iwk3i + i__] = work[iwk3i + i__] * work[i__] * work[iwk2i + i__] / (dsigma[i__] - dsigma[j]) / (dsigma[i__] + dsigma[ j]); /* L30: */ } /* L40: */ } /* Compute updated Z. */ i__1 = *k; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { r__2 = sqrt((r__1 = work[iwk3i + i__], dabs(r__1))); z__[i__] = r_sign(&r__2, &z__[i__]); /* L50: */ } /* Update VF and VL. */ i__1 = *k; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { diflj = difl[j]; dj = d__[j]; dsigj = -dsigma[j]; if (j < *k) { difrj = -difr[j + difr_dim1]; dsigjp = -dsigma[j + 1]; } work[j] = -z__[j] / diflj / (dsigma[j] + dj); i__2 = j - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { work[i__] = z__[i__] / (slamc3_(&dsigma[i__], &dsigj) - diflj) / ( dsigma[i__] + dj); /* L60: */ } i__2 = *k; for (i__ = j + 1; i__ <= i__2; ++i__) { work[i__] = z__[i__] / (slamc3_(&dsigma[i__], &dsigjp) + difrj) / (dsigma[i__] + dj); /* L70: */ } temp = snrm2_(k, &work[1], &c__1); work[iwk2i + j] = sdot_(k, &work[1], &c__1, &vf[1], &c__1) / temp; work[iwk3i + j] = sdot_(k, &work[1], &c__1, &vl[1], &c__1) / temp; if (*icompq == 1) { difr[j + (difr_dim1 << 1)] = temp; } /* L80: */ } scopy_(k, &work[iwk2], &c__1, &vf[1], &c__1); scopy_(k, &work[iwk3], &c__1, &vl[1], &c__1); return 0; /* End of SLASD8 */ } /* slasd8_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasda.c ================================================ /* slasda.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__0 = 0; static real c_b11 = 0.f; static real c_b12 = 1.f; static integer c__1 = 1; static integer c__2 = 2; /* Subroutine */ int slasda_(integer *icompq, integer *smlsiz, integer *n, integer *sqre, real *d__, real *e, real *u, integer *ldu, real *vt, integer *k, real *difl, real *difr, real *z__, real *poles, integer * givptr, integer *givcol, integer *ldgcol, integer *perm, real *givnum, real *c__, real *s, real *work, integer *iwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer givcol_dim1, givcol_offset, perm_dim1, perm_offset, difl_dim1, difl_offset, difr_dim1, difr_offset, givnum_dim1, givnum_offset, poles_dim1, poles_offset, u_dim1, u_offset, vt_dim1, vt_offset, z_dim1, z_offset, i__1, i__2; /* Builtin functions */ integer pow_ii(integer *, integer *); /* Local variables */ integer i__, j, m, i1, ic, lf, nd, ll, nl, vf, nr, vl, im1, ncc, nlf, nrf, vfi, iwk, vli, lvl, nru, ndb1, nlp1, lvl2, nrp1; real beta; integer idxq, nlvl; real alpha; integer inode, ndiml, ndimr, idxqi, itemp, sqrei; extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), slasd6_(integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real * , real *, real *, integer *, real *, real *, real *, integer *, integer *); integer nwork1, nwork2; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *), slasdq_( char *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), slasdt_(integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *, integer *), slaset_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *); integer smlszp; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* Using a divide and conquer approach, SLASDA computes the singular */ /* value decomposition (SVD) of a real upper bidiagonal N-by-M matrix */ /* B with diagonal D and offdiagonal E, where M = N + SQRE. The */ /* algorithm computes the singular values in the SVD B = U * S * VT. */ /* The orthogonal matrices U and VT are optionally computed in */ /* compact form. */ /* A related subroutine, SLASD0, computes the singular values and */ /* the singular vectors in explicit form. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* ICOMPQ (input) INTEGER */ /* Specifies whether singular vectors are to be computed */ /* in compact form, as follows */ /* = 0: Compute singular values only. */ /* = 1: Compute singular vectors of upper bidiagonal */ /* matrix in compact form. */ /* SMLSIZ (input) INTEGER */ /* The maximum size of the subproblems at the bottom of the */ /* computation tree. */ /* N (input) INTEGER */ /* The row dimension of the upper bidiagonal matrix. This is */ /* also the dimension of the main diagonal array D. */ /* SQRE (input) INTEGER */ /* Specifies the column dimension of the bidiagonal matrix. */ /* = 0: The bidiagonal matrix has column dimension M = N; */ /* = 1: The bidiagonal matrix has column dimension M = N + 1. */ /* D (input/output) REAL array, dimension ( N ) */ /* On entry D contains the main diagonal of the bidiagonal */ /* matrix. On exit D, if INFO = 0, contains its singular values. */ /* E (input) REAL array, dimension ( M-1 ) */ /* Contains the subdiagonal entries of the bidiagonal matrix. */ /* On exit, E has been destroyed. */ /* U (output) REAL array, */ /* dimension ( LDU, SMLSIZ ) if ICOMPQ = 1, and not referenced */ /* if ICOMPQ = 0. If ICOMPQ = 1, on exit, U contains the left */ /* singular vector matrices of all subproblems at the bottom */ /* level. */ /* LDU (input) INTEGER, LDU = > N. */ /* The leading dimension of arrays U, VT, DIFL, DIFR, POLES, */ /* GIVNUM, and Z. */ /* VT (output) REAL array, */ /* dimension ( LDU, SMLSIZ+1 ) if ICOMPQ = 1, and not referenced */ /* if ICOMPQ = 0. If ICOMPQ = 1, on exit, VT' contains the right */ /* singular vector matrices of all subproblems at the bottom */ /* level. */ /* K (output) INTEGER array, dimension ( N ) */ /* if ICOMPQ = 1 and dimension 1 if ICOMPQ = 0. */ /* If ICOMPQ = 1, on exit, K(I) is the dimension of the I-th */ /* secular equation on the computation tree. */ /* DIFL (output) REAL array, dimension ( LDU, NLVL ), */ /* where NLVL = floor(log_2 (N/SMLSIZ))). */ /* DIFR (output) REAL array, */ /* dimension ( LDU, 2 * NLVL ) if ICOMPQ = 1 and */ /* dimension ( N ) if ICOMPQ = 0. */ /* If ICOMPQ = 1, on exit, DIFL(1:N, I) and DIFR(1:N, 2 * I - 1) */ /* record distances between singular values on the I-th */ /* level and singular values on the (I -1)-th level, and */ /* DIFR(1:N, 2 * I ) contains the normalizing factors for */ /* the right singular vector matrix. See SLASD8 for details. */ /* Z (output) REAL array, */ /* dimension ( LDU, NLVL ) if ICOMPQ = 1 and */ /* dimension ( N ) if ICOMPQ = 0. */ /* The first K elements of Z(1, I) contain the components of */ /* the deflation-adjusted updating row vector for subproblems */ /* on the I-th level. */ /* POLES (output) REAL array, */ /* dimension ( LDU, 2 * NLVL ) if ICOMPQ = 1, and not referenced */ /* if ICOMPQ = 0. If ICOMPQ = 1, on exit, POLES(1, 2*I - 1) and */ /* POLES(1, 2*I) contain the new and old singular values */ /* involved in the secular equations on the I-th level. */ /* GIVPTR (output) INTEGER array, */ /* dimension ( N ) if ICOMPQ = 1, and not referenced if */ /* ICOMPQ = 0. If ICOMPQ = 1, on exit, GIVPTR( I ) records */ /* the number of Givens rotations performed on the I-th */ /* problem on the computation tree. */ /* GIVCOL (output) INTEGER array, */ /* dimension ( LDGCOL, 2 * NLVL ) if ICOMPQ = 1, and not */ /* referenced if ICOMPQ = 0. If ICOMPQ = 1, on exit, for each I, */ /* GIVCOL(1, 2 *I - 1) and GIVCOL(1, 2 *I) record the locations */ /* of Givens rotations performed on the I-th level on the */ /* computation tree. */ /* LDGCOL (input) INTEGER, LDGCOL = > N. */ /* The leading dimension of arrays GIVCOL and PERM. */ /* PERM (output) INTEGER array, dimension ( LDGCOL, NLVL ) */ /* if ICOMPQ = 1, and not referenced */ /* if ICOMPQ = 0. If ICOMPQ = 1, on exit, PERM(1, I) records */ /* permutations done on the I-th level of the computation tree. */ /* GIVNUM (output) REAL array, */ /* dimension ( LDU, 2 * NLVL ) if ICOMPQ = 1, and not */ /* referenced if ICOMPQ = 0. If ICOMPQ = 1, on exit, for each I, */ /* GIVNUM(1, 2 *I - 1) and GIVNUM(1, 2 *I) record the C- and S- */ /* values of Givens rotations performed on the I-th level on */ /* the computation tree. */ /* C (output) REAL array, */ /* dimension ( N ) if ICOMPQ = 1, and dimension 1 if ICOMPQ = 0. */ /* If ICOMPQ = 1 and the I-th subproblem is not square, on exit, */ /* C( I ) contains the C-value of a Givens rotation related to */ /* the right null space of the I-th subproblem. */ /* S (output) REAL array, dimension ( N ) if */ /* ICOMPQ = 1, and dimension 1 if ICOMPQ = 0. If ICOMPQ = 1 */ /* and the I-th subproblem is not square, on exit, S( I ) */ /* contains the S-value of a Givens rotation related to */ /* the right null space of the I-th subproblem. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension */ /* (6 * N + (SMLSIZ + 1)*(SMLSIZ + 1)). */ /* IWORK (workspace) INTEGER array, dimension (7*N). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: if INFO = 1, an singular value did not converge */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ming Gu and Huan Ren, Computer Science Division, University of */ /* California at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; --e; givnum_dim1 = *ldu; givnum_offset = 1 + givnum_dim1; givnum -= givnum_offset; poles_dim1 = *ldu; poles_offset = 1 + poles_dim1; poles -= poles_offset; z_dim1 = *ldu; z_offset = 1 + z_dim1; z__ -= z_offset; difr_dim1 = *ldu; difr_offset = 1 + difr_dim1; difr -= difr_offset; difl_dim1 = *ldu; difl_offset = 1 + difl_dim1; difl -= difl_offset; vt_dim1 = *ldu; vt_offset = 1 + vt_dim1; vt -= vt_offset; u_dim1 = *ldu; u_offset = 1 + u_dim1; u -= u_offset; --k; --givptr; perm_dim1 = *ldgcol; perm_offset = 1 + perm_dim1; perm -= perm_offset; givcol_dim1 = *ldgcol; givcol_offset = 1 + givcol_dim1; givcol -= givcol_offset; --c__; --s; --work; --iwork; /* Function Body */ *info = 0; if (*icompq < 0 || *icompq > 1) { *info = -1; } else if (*smlsiz < 3) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*sqre < 0 || *sqre > 1) { *info = -4; } else if (*ldu < *n + *sqre) { *info = -8; } else if (*ldgcol < *n) { *info = -17; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLASDA", &i__1); return 0; } m = *n + *sqre; /* If the input matrix is too small, call SLASDQ to find the SVD. */ if (*n <= *smlsiz) { if (*icompq == 0) { slasdq_("U", sqre, n, &c__0, &c__0, &c__0, &d__[1], &e[1], &vt[ vt_offset], ldu, &u[u_offset], ldu, &u[u_offset], ldu, & work[1], info); } else { slasdq_("U", sqre, n, &m, n, &c__0, &d__[1], &e[1], &vt[vt_offset] , ldu, &u[u_offset], ldu, &u[u_offset], ldu, &work[1], info); } return 0; } /* Book-keeping and set up the computation tree. */ inode = 1; ndiml = inode + *n; ndimr = ndiml + *n; idxq = ndimr + *n; iwk = idxq + *n; ncc = 0; nru = 0; smlszp = *smlsiz + 1; vf = 1; vl = vf + m; nwork1 = vl + m; nwork2 = nwork1 + smlszp * smlszp; slasdt_(n, &nlvl, &nd, &iwork[inode], &iwork[ndiml], &iwork[ndimr], smlsiz); /* for the nodes on bottom level of the tree, solve */ /* their subproblems by SLASDQ. */ ndb1 = (nd + 1) / 2; i__1 = nd; for (i__ = ndb1; i__ <= i__1; ++i__) { /* IC : center row of each node */ /* NL : number of rows of left subproblem */ /* NR : number of rows of right subproblem */ /* NLF: starting row of the left subproblem */ /* NRF: starting row of the right subproblem */ i1 = i__ - 1; ic = iwork[inode + i1]; nl = iwork[ndiml + i1]; nlp1 = nl + 1; nr = iwork[ndimr + i1]; nlf = ic - nl; nrf = ic + 1; idxqi = idxq + nlf - 2; vfi = vf + nlf - 1; vli = vl + nlf - 1; sqrei = 1; if (*icompq == 0) { slaset_("A", &nlp1, &nlp1, &c_b11, &c_b12, &work[nwork1], &smlszp); slasdq_("U", &sqrei, &nl, &nlp1, &nru, &ncc, &d__[nlf], &e[nlf], & work[nwork1], &smlszp, &work[nwork2], &nl, &work[nwork2], &nl, &work[nwork2], info); itemp = nwork1 + nl * smlszp; scopy_(&nlp1, &work[nwork1], &c__1, &work[vfi], &c__1); scopy_(&nlp1, &work[itemp], &c__1, &work[vli], &c__1); } else { slaset_("A", &nl, &nl, &c_b11, &c_b12, &u[nlf + u_dim1], ldu); slaset_("A", &nlp1, &nlp1, &c_b11, &c_b12, &vt[nlf + vt_dim1], ldu); slasdq_("U", &sqrei, &nl, &nlp1, &nl, &ncc, &d__[nlf], &e[nlf], & vt[nlf + vt_dim1], ldu, &u[nlf + u_dim1], ldu, &u[nlf + u_dim1], ldu, &work[nwork1], info); scopy_(&nlp1, &vt[nlf + vt_dim1], &c__1, &work[vfi], &c__1); scopy_(&nlp1, &vt[nlf + nlp1 * vt_dim1], &c__1, &work[vli], &c__1) ; } if (*info != 0) { return 0; } i__2 = nl; for (j = 1; j <= i__2; ++j) { iwork[idxqi + j] = j; /* L10: */ } if (i__ == nd && *sqre == 0) { sqrei = 0; } else { sqrei = 1; } idxqi += nlp1; vfi += nlp1; vli += nlp1; nrp1 = nr + sqrei; if (*icompq == 0) { slaset_("A", &nrp1, &nrp1, &c_b11, &c_b12, &work[nwork1], &smlszp); slasdq_("U", &sqrei, &nr, &nrp1, &nru, &ncc, &d__[nrf], &e[nrf], & work[nwork1], &smlszp, &work[nwork2], &nr, &work[nwork2], &nr, &work[nwork2], info); itemp = nwork1 + (nrp1 - 1) * smlszp; scopy_(&nrp1, &work[nwork1], &c__1, &work[vfi], &c__1); scopy_(&nrp1, &work[itemp], &c__1, &work[vli], &c__1); } else { slaset_("A", &nr, &nr, &c_b11, &c_b12, &u[nrf + u_dim1], ldu); slaset_("A", &nrp1, &nrp1, &c_b11, &c_b12, &vt[nrf + vt_dim1], ldu); slasdq_("U", &sqrei, &nr, &nrp1, &nr, &ncc, &d__[nrf], &e[nrf], & vt[nrf + vt_dim1], ldu, &u[nrf + u_dim1], ldu, &u[nrf + u_dim1], ldu, &work[nwork1], info); scopy_(&nrp1, &vt[nrf + vt_dim1], &c__1, &work[vfi], &c__1); scopy_(&nrp1, &vt[nrf + nrp1 * vt_dim1], &c__1, &work[vli], &c__1) ; } if (*info != 0) { return 0; } i__2 = nr; for (j = 1; j <= i__2; ++j) { iwork[idxqi + j] = j; /* L20: */ } /* L30: */ } /* Now conquer each subproblem bottom-up. */ j = pow_ii(&c__2, &nlvl); for (lvl = nlvl; lvl >= 1; --lvl) { lvl2 = (lvl << 1) - 1; /* Find the first node LF and last node LL on */ /* the current level LVL. */ if (lvl == 1) { lf = 1; ll = 1; } else { i__1 = lvl - 1; lf = pow_ii(&c__2, &i__1); ll = (lf << 1) - 1; } i__1 = ll; for (i__ = lf; i__ <= i__1; ++i__) { im1 = i__ - 1; ic = iwork[inode + im1]; nl = iwork[ndiml + im1]; nr = iwork[ndimr + im1]; nlf = ic - nl; nrf = ic + 1; if (i__ == ll) { sqrei = *sqre; } else { sqrei = 1; } vfi = vf + nlf - 1; vli = vl + nlf - 1; idxqi = idxq + nlf - 1; alpha = d__[ic]; beta = e[ic]; if (*icompq == 0) { slasd6_(icompq, &nl, &nr, &sqrei, &d__[nlf], &work[vfi], & work[vli], &alpha, &beta, &iwork[idxqi], &perm[ perm_offset], &givptr[1], &givcol[givcol_offset], ldgcol, &givnum[givnum_offset], ldu, &poles[ poles_offset], &difl[difl_offset], &difr[difr_offset], &z__[z_offset], &k[1], &c__[1], &s[1], &work[nwork1], &iwork[iwk], info); } else { --j; slasd6_(icompq, &nl, &nr, &sqrei, &d__[nlf], &work[vfi], & work[vli], &alpha, &beta, &iwork[idxqi], &perm[nlf + lvl * perm_dim1], &givptr[j], &givcol[nlf + lvl2 * givcol_dim1], ldgcol, &givnum[nlf + lvl2 * givnum_dim1], ldu, &poles[nlf + lvl2 * poles_dim1], & difl[nlf + lvl * difl_dim1], &difr[nlf + lvl2 * difr_dim1], &z__[nlf + lvl * z_dim1], &k[j], &c__[j], &s[j], &work[nwork1], &iwork[iwk], info); } if (*info != 0) { return 0; } /* L40: */ } /* L50: */ } return 0; /* End of SLASDA */ } /* slasda_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasdq.c ================================================ /* slasdq.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int slasdq_(char *uplo, integer *sqre, integer *n, integer * ncvt, integer *nru, integer *ncc, real *d__, real *e, real *vt, integer *ldvt, real *u, integer *ldu, real *c__, integer *ldc, real * work, integer *info) { /* System generated locals */ integer c_dim1, c_offset, u_dim1, u_offset, vt_dim1, vt_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, j; real r__, cs, sn; integer np1, isub; real smin; integer sqre1; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int slasr_(char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *); integer iuplo; extern /* Subroutine */ int sswap_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *), slartg_(real *, real *, real *, real *, real *); logical rotate; extern /* Subroutine */ int sbdsqr_(char *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, integer * , real *, integer *, real *, integer *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASDQ computes the singular value decomposition (SVD) of a real */ /* (upper or lower) bidiagonal matrix with diagonal D and offdiagonal */ /* E, accumulating the transformations if desired. Letting B denote */ /* the input bidiagonal matrix, the algorithm computes orthogonal */ /* matrices Q and P such that B = Q * S * P' (P' denotes the transpose */ /* of P). The singular values S are overwritten on D. */ /* The input matrix U is changed to U * Q if desired. */ /* The input matrix VT is changed to P' * VT if desired. */ /* The input matrix C is changed to Q' * C if desired. */ /* See "Computing Small Singular Values of Bidiagonal Matrices With */ /* Guaranteed High Relative Accuracy," by J. Demmel and W. Kahan, */ /* LAPACK Working Note #3, for a detailed description of the algorithm. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* On entry, UPLO specifies whether the input bidiagonal matrix */ /* is upper or lower bidiagonal, and wether it is square are */ /* not. */ /* UPLO = 'U' or 'u' B is upper bidiagonal. */ /* UPLO = 'L' or 'l' B is lower bidiagonal. */ /* SQRE (input) INTEGER */ /* = 0: then the input matrix is N-by-N. */ /* = 1: then the input matrix is N-by-(N+1) if UPLU = 'U' and */ /* (N+1)-by-N if UPLU = 'L'. */ /* The bidiagonal matrix has */ /* N = NL + NR + 1 rows and */ /* M = N + SQRE >= N columns. */ /* N (input) INTEGER */ /* On entry, N specifies the number of rows and columns */ /* in the matrix. N must be at least 0. */ /* NCVT (input) INTEGER */ /* On entry, NCVT specifies the number of columns of */ /* the matrix VT. NCVT must be at least 0. */ /* NRU (input) INTEGER */ /* On entry, NRU specifies the number of rows of */ /* the matrix U. NRU must be at least 0. */ /* NCC (input) INTEGER */ /* On entry, NCC specifies the number of columns of */ /* the matrix C. NCC must be at least 0. */ /* D (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, D contains the diagonal entries of the */ /* bidiagonal matrix whose SVD is desired. On normal exit, */ /* D contains the singular values in ascending order. */ /* E (input/output) REAL array. */ /* dimension is (N-1) if SQRE = 0 and N if SQRE = 1. */ /* On entry, the entries of E contain the offdiagonal entries */ /* of the bidiagonal matrix whose SVD is desired. On normal */ /* exit, E will contain 0. If the algorithm does not converge, */ /* D and E will contain the diagonal and superdiagonal entries */ /* of a bidiagonal matrix orthogonally equivalent to the one */ /* given as input. */ /* VT (input/output) REAL array, dimension (LDVT, NCVT) */ /* On entry, contains a matrix which on exit has been */ /* premultiplied by P', dimension N-by-NCVT if SQRE = 0 */ /* and (N+1)-by-NCVT if SQRE = 1 (not referenced if NCVT=0). */ /* LDVT (input) INTEGER */ /* On entry, LDVT specifies the leading dimension of VT as */ /* declared in the calling (sub) program. LDVT must be at */ /* least 1. If NCVT is nonzero LDVT must also be at least N. */ /* U (input/output) REAL array, dimension (LDU, N) */ /* On entry, contains a matrix which on exit has been */ /* postmultiplied by Q, dimension NRU-by-N if SQRE = 0 */ /* and NRU-by-(N+1) if SQRE = 1 (not referenced if NRU=0). */ /* LDU (input) INTEGER */ /* On entry, LDU specifies the leading dimension of U as */ /* declared in the calling (sub) program. LDU must be at */ /* least max( 1, NRU ) . */ /* C (input/output) REAL array, dimension (LDC, NCC) */ /* On entry, contains an N-by-NCC matrix which on exit */ /* has been premultiplied by Q' dimension N-by-NCC if SQRE = 0 */ /* and (N+1)-by-NCC if SQRE = 1 (not referenced if NCC=0). */ /* LDC (input) INTEGER */ /* On entry, LDC specifies the leading dimension of C as */ /* declared in the calling (sub) program. LDC must be at */ /* least 1. If NCC is nonzero, LDC must also be at least N. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (4*N) */ /* Workspace. Only referenced if one of NCVT, NRU, or NCC is */ /* nonzero, and if N is at least 2. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* On exit, a value of 0 indicates a successful exit. */ /* If INFO < 0, argument number -INFO is illegal. */ /* If INFO > 0, the algorithm did not converge, and INFO */ /* specifies how many superdiagonals did not converge. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ming Gu and Huan Ren, Computer Science Division, University of */ /* California at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; --e; vt_dim1 = *ldvt; vt_offset = 1 + vt_dim1; vt -= vt_offset; u_dim1 = *ldu; u_offset = 1 + u_dim1; u -= u_offset; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; iuplo = 0; if (lsame_(uplo, "U")) { iuplo = 1; } if (lsame_(uplo, "L")) { iuplo = 2; } if (iuplo == 0) { *info = -1; } else if (*sqre < 0 || *sqre > 1) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*ncvt < 0) { *info = -4; } else if (*nru < 0) { *info = -5; } else if (*ncc < 0) { *info = -6; } else if (*ncvt == 0 && *ldvt < 1 || *ncvt > 0 && *ldvt < max(1,*n)) { *info = -10; } else if (*ldu < max(1,*nru)) { *info = -12; } else if (*ncc == 0 && *ldc < 1 || *ncc > 0 && *ldc < max(1,*n)) { *info = -14; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLASDQ", &i__1); return 0; } if (*n == 0) { return 0; } /* ROTATE is true if any singular vectors desired, false otherwise */ rotate = *ncvt > 0 || *nru > 0 || *ncc > 0; np1 = *n + 1; sqre1 = *sqre; /* If matrix non-square upper bidiagonal, rotate to be lower */ /* bidiagonal. The rotations are on the right. */ if (iuplo == 1 && sqre1 == 1) { i__1 = *n - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { slartg_(&d__[i__], &e[i__], &cs, &sn, &r__); d__[i__] = r__; e[i__] = sn * d__[i__ + 1]; d__[i__ + 1] = cs * d__[i__ + 1]; if (rotate) { work[i__] = cs; work[*n + i__] = sn; } /* L10: */ } slartg_(&d__[*n], &e[*n], &cs, &sn, &r__); d__[*n] = r__; e[*n] = 0.f; if (rotate) { work[*n] = cs; work[*n + *n] = sn; } iuplo = 2; sqre1 = 0; /* Update singular vectors if desired. */ if (*ncvt > 0) { slasr_("L", "V", "F", &np1, ncvt, &work[1], &work[np1], &vt[ vt_offset], ldvt); } } /* If matrix lower bidiagonal, rotate to be upper bidiagonal */ /* by applying Givens rotations on the left. */ if (iuplo == 2) { i__1 = *n - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { slartg_(&d__[i__], &e[i__], &cs, &sn, &r__); d__[i__] = r__; e[i__] = sn * d__[i__ + 1]; d__[i__ + 1] = cs * d__[i__ + 1]; if (rotate) { work[i__] = cs; work[*n + i__] = sn; } /* L20: */ } /* If matrix (N+1)-by-N lower bidiagonal, one additional */ /* rotation is needed. */ if (sqre1 == 1) { slartg_(&d__[*n], &e[*n], &cs, &sn, &r__); d__[*n] = r__; if (rotate) { work[*n] = cs; work[*n + *n] = sn; } } /* Update singular vectors if desired. */ if (*nru > 0) { if (sqre1 == 0) { slasr_("R", "V", "F", nru, n, &work[1], &work[np1], &u[ u_offset], ldu); } else { slasr_("R", "V", "F", nru, &np1, &work[1], &work[np1], &u[ u_offset], ldu); } } if (*ncc > 0) { if (sqre1 == 0) { slasr_("L", "V", "F", n, ncc, &work[1], &work[np1], &c__[ c_offset], ldc); } else { slasr_("L", "V", "F", &np1, ncc, &work[1], &work[np1], &c__[ c_offset], ldc); } } } /* Call SBDSQR to compute the SVD of the reduced real */ /* N-by-N upper bidiagonal matrix. */ sbdsqr_("U", n, ncvt, nru, ncc, &d__[1], &e[1], &vt[vt_offset], ldvt, &u[ u_offset], ldu, &c__[c_offset], ldc, &work[1], info); /* Sort the singular values into ascending order (insertion sort on */ /* singular values, but only one transposition per singular vector) */ i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Scan for smallest D(I). */ isub = i__; smin = d__[i__]; i__2 = *n; for (j = i__ + 1; j <= i__2; ++j) { if (d__[j] < smin) { isub = j; smin = d__[j]; } /* L30: */ } if (isub != i__) { /* Swap singular values and vectors. */ d__[isub] = d__[i__]; d__[i__] = smin; if (*ncvt > 0) { sswap_(ncvt, &vt[isub + vt_dim1], ldvt, &vt[i__ + vt_dim1], ldvt); } if (*nru > 0) { sswap_(nru, &u[isub * u_dim1 + 1], &c__1, &u[i__ * u_dim1 + 1] , &c__1); } if (*ncc > 0) { sswap_(ncc, &c__[isub + c_dim1], ldc, &c__[i__ + c_dim1], ldc) ; } } /* L40: */ } return 0; /* End of SLASDQ */ } /* slasdq_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasdt.c ================================================ /* slasdt.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slasdt_(integer *n, integer *lvl, integer *nd, integer * inode, integer *ndiml, integer *ndimr, integer *msub) { /* System generated locals */ integer i__1, i__2; /* Builtin functions */ double log(doublereal); /* Local variables */ integer i__, il, ir, maxn; real temp; integer nlvl, llst, ncrnt; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASDT creates a tree of subproblems for bidiagonal divide and */ /* conquer. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* On entry, the number of diagonal elements of the */ /* bidiagonal matrix. */ /* LVL (output) INTEGER */ /* On exit, the number of levels on the computation tree. */ /* ND (output) INTEGER */ /* On exit, the number of nodes on the tree. */ /* INODE (output) INTEGER array, dimension ( N ) */ /* On exit, centers of subproblems. */ /* NDIML (output) INTEGER array, dimension ( N ) */ /* On exit, row dimensions of left children. */ /* NDIMR (output) INTEGER array, dimension ( N ) */ /* On exit, row dimensions of right children. */ /* MSUB (input) INTEGER. */ /* On entry, the maximum row dimension each subproblem at the */ /* bottom of the tree can be of. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Ming Gu and Huan Ren, Computer Science Division, University of */ /* California at Berkeley, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Find the number of levels on the tree. */ /* Parameter adjustments */ --ndimr; --ndiml; --inode; /* Function Body */ maxn = max(1,*n); temp = log((real) maxn / (real) (*msub + 1)) / log(2.f); *lvl = (integer) temp + 1; i__ = *n / 2; inode[1] = i__ + 1; ndiml[1] = i__; ndimr[1] = *n - i__ - 1; il = 0; ir = 1; llst = 1; i__1 = *lvl - 1; for (nlvl = 1; nlvl <= i__1; ++nlvl) { /* Constructing the tree at (NLVL+1)-st level. The number of */ /* nodes created on this level is LLST * 2. */ i__2 = llst - 1; for (i__ = 0; i__ <= i__2; ++i__) { il += 2; ir += 2; ncrnt = llst + i__; ndiml[il] = ndiml[ncrnt] / 2; ndimr[il] = ndiml[ncrnt] - ndiml[il] - 1; inode[il] = inode[ncrnt] - ndimr[il] - 1; ndiml[ir] = ndimr[ncrnt] / 2; ndimr[ir] = ndimr[ncrnt] - ndiml[ir] - 1; inode[ir] = inode[ncrnt] + ndiml[ir] + 1; /* L10: */ } llst <<= 1; /* L20: */ } *nd = (llst << 1) - 1; return 0; /* End of SLASDT */ } /* slasdt_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaset.c ================================================ /* slaset.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slaset_(char *uplo, integer *m, integer *n, real *alpha, real *beta, real *a, integer *lda) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__, j; extern logical lsame_(char *, char *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASET initializes an m-by-n matrix A to BETA on the diagonal and */ /* ALPHA on the offdiagonals. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies the part of the matrix A to be set. */ /* = 'U': Upper triangular part is set; the strictly lower */ /* triangular part of A is not changed. */ /* = 'L': Lower triangular part is set; the strictly upper */ /* triangular part of A is not changed. */ /* Otherwise: All of the matrix A is set. */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix A. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix A. N >= 0. */ /* ALPHA (input) REAL */ /* The constant to which the offdiagonal elements are to be set. */ /* BETA (input) REAL */ /* The constant to which the diagonal elements are to be set. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On exit, the leading m-by-n submatrix of A is set as follows: */ /* if UPLO = 'U', A(i,j) = ALPHA, 1<=i<=j-1, 1<=j<=n, */ /* if UPLO = 'L', A(i,j) = ALPHA, j+1<=i<=m, 1<=j<=n, */ /* otherwise, A(i,j) = ALPHA, 1<=i<=m, 1<=j<=n, i.ne.j, */ /* and, for all UPLO, A(i,i) = BETA, 1<=i<=min(m,n). */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; /* Function Body */ if (lsame_(uplo, "U")) { /* Set the strictly upper triangular or trapezoidal part of the */ /* array to ALPHA. */ i__1 = *n; for (j = 2; j <= i__1; ++j) { /* Computing MIN */ i__3 = j - 1; i__2 = min(i__3,*m); for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] = *alpha; /* L10: */ } /* L20: */ } } else if (lsame_(uplo, "L")) { /* Set the strictly lower triangular or trapezoidal part of the */ /* array to ALPHA. */ i__1 = min(*m,*n); for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = j + 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] = *alpha; /* L30: */ } /* L40: */ } } else { /* Set the leading m-by-n submatrix to ALPHA. */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] = *alpha; /* L50: */ } /* L60: */ } } /* Set the first min(M,N) diagonal elements to BETA. */ i__1 = min(*m,*n); for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { a[i__ + i__ * a_dim1] = *beta; /* L70: */ } return 0; /* End of SLASET */ } /* slaset_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasq1.c ================================================ /* slasq1.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c__2 = 2; static integer c__0 = 0; /* Subroutine */ int slasq1_(integer *n, real *d__, real *e, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer i__1, i__2; real r__1, r__2, r__3; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer i__; real eps; extern /* Subroutine */ int slas2_(real *, real *, real *, real *, real *) ; real scale; integer iinfo; real sigmn, sigmx; extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), slasq2_(integer *, real *, integer *); extern doublereal slamch_(char *); real safmin; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *), slascl_( char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer * , real *, integer *, integer *), slasrt_(char *, integer * , real *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* -- Contributed by Osni Marques of the Lawrence Berkeley National -- */ /* -- Laboratory and Beresford Parlett of the Univ. of California at -- */ /* -- Berkeley -- */ /* -- November 2008 -- */ /* -- LAPACK is a software package provided by Univ. of Tennessee, -- */ /* -- Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd..-- */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASQ1 computes the singular values of a real N-by-N bidiagonal */ /* matrix with diagonal D and off-diagonal E. The singular values */ /* are computed to high relative accuracy, in the absence of */ /* denormalization, underflow and overflow. The algorithm was first */ /* presented in */ /* "Accurate singular values and differential qd algorithms" by K. V. */ /* Fernando and B. N. Parlett, Numer. Math., Vol-67, No. 2, pp. 191-230, */ /* 1994, */ /* and the present implementation is described in "An implementation of */ /* the dqds Algorithm (Positive Case)", LAPACK Working Note. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of rows and columns in the matrix. N >= 0. */ /* D (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, D contains the diagonal elements of the */ /* bidiagonal matrix whose SVD is desired. On normal exit, */ /* D contains the singular values in decreasing order. */ /* E (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, elements E(1:N-1) contain the off-diagonal elements */ /* of the bidiagonal matrix whose SVD is desired. */ /* On exit, E is overwritten. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (4*N) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* > 0: the algorithm failed */ /* = 1, a split was marked by a positive value in E */ /* = 2, current block of Z not diagonalized after 30*N */ /* iterations (in inner while loop) */ /* = 3, termination criterion of outer while loop not met */ /* (program created more than N unreduced blocks) */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ --work; --e; --d__; /* Function Body */ *info = 0; if (*n < 0) { *info = -2; i__1 = -(*info); xerbla_("SLASQ1", &i__1); return 0; } else if (*n == 0) { return 0; } else if (*n == 1) { d__[1] = dabs(d__[1]); return 0; } else if (*n == 2) { slas2_(&d__[1], &e[1], &d__[2], &sigmn, &sigmx); d__[1] = sigmx; d__[2] = sigmn; return 0; } /* Estimate the largest singular value. */ sigmx = 0.f; i__1 = *n - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { d__[i__] = (r__1 = d__[i__], dabs(r__1)); /* Computing MAX */ r__2 = sigmx, r__3 = (r__1 = e[i__], dabs(r__1)); sigmx = dmax(r__2,r__3); /* L10: */ } d__[*n] = (r__1 = d__[*n], dabs(r__1)); /* Early return if SIGMX is zero (matrix is already diagonal). */ if (sigmx == 0.f) { slasrt_("D", n, &d__[1], &iinfo); return 0; } i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Computing MAX */ r__1 = sigmx, r__2 = d__[i__]; sigmx = dmax(r__1,r__2); /* L20: */ } /* Copy D and E into WORK (in the Z format) and scale (squaring the */ /* input data makes scaling by a power of the radix pointless). */ eps = slamch_("Precision"); safmin = slamch_("Safe minimum"); scale = sqrt(eps / safmin); scopy_(n, &d__[1], &c__1, &work[1], &c__2); i__1 = *n - 1; scopy_(&i__1, &e[1], &c__1, &work[2], &c__2); i__1 = (*n << 1) - 1; i__2 = (*n << 1) - 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &sigmx, &scale, &i__1, &c__1, &work[1], &i__2, &iinfo); /* Compute the q's and e's. */ i__1 = (*n << 1) - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Computing 2nd power */ r__1 = work[i__]; work[i__] = r__1 * r__1; /* L30: */ } work[*n * 2] = 0.f; slasq2_(n, &work[1], info); if (*info == 0) { i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { d__[i__] = sqrt(work[i__]); /* L40: */ } slascl_("G", &c__0, &c__0, &scale, &sigmx, n, &c__1, &d__[1], n, & iinfo); } return 0; /* End of SLASQ1 */ } /* slasq1_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasq2.c ================================================ /* slasq2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c__2 = 2; /* Subroutine */ int slasq2_(integer *n, real *z__, integer *info) { /* System generated locals */ integer i__1, i__2, i__3; real r__1, r__2; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real d__, e, g; integer k; real s, t; integer i0, i4, n0; real dn; integer pp; real dn1, dn2, dee, eps, tau, tol; integer ipn4; real tol2; logical ieee; integer nbig; real dmin__, emin, emax; integer kmin, ndiv, iter; real qmin, temp, qmax, zmax; integer splt; real dmin1, dmin2; integer nfail; real desig, trace, sigma; integer iinfo, ttype; extern /* Subroutine */ int slasq3_(integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, real *, real *, integer *, integer *, integer * , logical *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, real *); real deemin; extern doublereal slamch_(char *); integer iwhila, iwhilb; real oldemn, safmin; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *), slasrt_( char *, integer *, real *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* -- Contributed by Osni Marques of the Lawrence Berkeley National -- */ /* -- Laboratory and Beresford Parlett of the Univ. of California at -- */ /* -- Berkeley -- */ /* -- November 2008 -- */ /* -- LAPACK is a software package provided by Univ. of Tennessee, -- */ /* -- Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd..-- */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASQ2 computes all the eigenvalues of the symmetric positive */ /* definite tridiagonal matrix associated with the qd array Z to high */ /* relative accuracy are computed to high relative accuracy, in the */ /* absence of denormalization, underflow and overflow. */ /* To see the relation of Z to the tridiagonal matrix, let L be a */ /* unit lower bidiagonal matrix with subdiagonals Z(2,4,6,,..) and */ /* let U be an upper bidiagonal matrix with 1's above and diagonal */ /* Z(1,3,5,,..). The tridiagonal is L*U or, if you prefer, the */ /* symmetric tridiagonal to which it is similar. */ /* Note : SLASQ2 defines a logical variable, IEEE, which is true */ /* on machines which follow ieee-754 floating-point standard in their */ /* handling of infinities and NaNs, and false otherwise. This variable */ /* is passed to SLASQ3. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of rows and columns in the matrix. N >= 0. */ /* Z (input/output) REAL array, dimension ( 4*N ) */ /* On entry Z holds the qd array. On exit, entries 1 to N hold */ /* the eigenvalues in decreasing order, Z( 2*N+1 ) holds the */ /* trace, and Z( 2*N+2 ) holds the sum of the eigenvalues. If */ /* N > 2, then Z( 2*N+3 ) holds the iteration count, Z( 2*N+4 ) */ /* holds NDIVS/NIN^2, and Z( 2*N+5 ) holds the percentage of */ /* shifts that failed. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if the i-th argument is a scalar and had an illegal */ /* value, then INFO = -i, if the i-th argument is an */ /* array and the j-entry had an illegal value, then */ /* INFO = -(i*100+j) */ /* > 0: the algorithm failed */ /* = 1, a split was marked by a positive value in E */ /* = 2, current block of Z not diagonalized after 30*N */ /* iterations (in inner while loop) */ /* = 3, termination criterion of outer while loop not met */ /* (program created more than N unreduced blocks) */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Local Variables: I0:N0 defines a current unreduced segment of Z. */ /* The shifts are accumulated in SIGMA. Iteration count is in ITER. */ /* Ping-pong is controlled by PP (alternates between 0 and 1). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments. */ /* (in case SLASQ2 is not called by SLASQ1) */ /* Parameter adjustments */ --z__; /* Function Body */ *info = 0; eps = slamch_("Precision"); safmin = slamch_("Safe minimum"); tol = eps * 100.f; /* Computing 2nd power */ r__1 = tol; tol2 = r__1 * r__1; if (*n < 0) { *info = -1; xerbla_("SLASQ2", &c__1); return 0; } else if (*n == 0) { return 0; } else if (*n == 1) { /* 1-by-1 case. */ if (z__[1] < 0.f) { *info = -201; xerbla_("SLASQ2", &c__2); } return 0; } else if (*n == 2) { /* 2-by-2 case. */ if (z__[2] < 0.f || z__[3] < 0.f) { *info = -2; xerbla_("SLASQ2", &c__2); return 0; } else if (z__[3] > z__[1]) { d__ = z__[3]; z__[3] = z__[1]; z__[1] = d__; } z__[5] = z__[1] + z__[2] + z__[3]; if (z__[2] > z__[3] * tol2) { t = (z__[1] - z__[3] + z__[2]) * .5f; s = z__[3] * (z__[2] / t); if (s <= t) { s = z__[3] * (z__[2] / (t * (sqrt(s / t + 1.f) + 1.f))); } else { s = z__[3] * (z__[2] / (t + sqrt(t) * sqrt(t + s))); } t = z__[1] + (s + z__[2]); z__[3] *= z__[1] / t; z__[1] = t; } z__[2] = z__[3]; z__[6] = z__[2] + z__[1]; return 0; } /* Check for negative data and compute sums of q's and e's. */ z__[*n * 2] = 0.f; emin = z__[2]; qmax = 0.f; zmax = 0.f; d__ = 0.f; e = 0.f; i__1 = *n - 1 << 1; for (k = 1; k <= i__1; k += 2) { if (z__[k] < 0.f) { *info = -(k + 200); xerbla_("SLASQ2", &c__2); return 0; } else if (z__[k + 1] < 0.f) { *info = -(k + 201); xerbla_("SLASQ2", &c__2); return 0; } d__ += z__[k]; e += z__[k + 1]; /* Computing MAX */ r__1 = qmax, r__2 = z__[k]; qmax = dmax(r__1,r__2); /* Computing MIN */ r__1 = emin, r__2 = z__[k + 1]; emin = dmin(r__1,r__2); /* Computing MAX */ r__1 = max(qmax,zmax), r__2 = z__[k + 1]; zmax = dmax(r__1,r__2); /* L10: */ } if (z__[(*n << 1) - 1] < 0.f) { *info = -((*n << 1) + 199); xerbla_("SLASQ2", &c__2); return 0; } d__ += z__[(*n << 1) - 1]; /* Computing MAX */ r__1 = qmax, r__2 = z__[(*n << 1) - 1]; qmax = dmax(r__1,r__2); zmax = dmax(qmax,zmax); /* Check for diagonality. */ if (e == 0.f) { i__1 = *n; for (k = 2; k <= i__1; ++k) { z__[k] = z__[(k << 1) - 1]; /* L20: */ } slasrt_("D", n, &z__[1], &iinfo); z__[(*n << 1) - 1] = d__; return 0; } trace = d__ + e; /* Check for zero data. */ if (trace == 0.f) { z__[(*n << 1) - 1] = 0.f; return 0; } /* Check whether the machine is IEEE conformable. */ /* IEEE = ILAENV( 10, 'SLASQ2', 'N', 1, 2, 3, 4 ).EQ.1 .AND. */ /* $ ILAENV( 11, 'SLASQ2', 'N', 1, 2, 3, 4 ).EQ.1 */ /* [11/15/2008] The case IEEE=.TRUE. has a problem in single precision with */ /* some the test matrices of type 16. The double precision code is fine. */ ieee = FALSE_; /* Rearrange data for locality: Z=(q1,qq1,e1,ee1,q2,qq2,e2,ee2,...). */ for (k = *n << 1; k >= 2; k += -2) { z__[k * 2] = 0.f; z__[(k << 1) - 1] = z__[k]; z__[(k << 1) - 2] = 0.f; z__[(k << 1) - 3] = z__[k - 1]; /* L30: */ } i0 = 1; n0 = *n; /* Reverse the qd-array, if warranted. */ if (z__[(i0 << 2) - 3] * 1.5f < z__[(n0 << 2) - 3]) { ipn4 = i0 + n0 << 2; i__1 = i0 + n0 - 1 << 1; for (i4 = i0 << 2; i4 <= i__1; i4 += 4) { temp = z__[i4 - 3]; z__[i4 - 3] = z__[ipn4 - i4 - 3]; z__[ipn4 - i4 - 3] = temp; temp = z__[i4 - 1]; z__[i4 - 1] = z__[ipn4 - i4 - 5]; z__[ipn4 - i4 - 5] = temp; /* L40: */ } } /* Initial split checking via dqd and Li's test. */ pp = 0; for (k = 1; k <= 2; ++k) { d__ = z__[(n0 << 2) + pp - 3]; i__1 = (i0 << 2) + pp; for (i4 = (n0 - 1 << 2) + pp; i4 >= i__1; i4 += -4) { if (z__[i4 - 1] <= tol2 * d__) { z__[i4 - 1] = -0.f; d__ = z__[i4 - 3]; } else { d__ = z__[i4 - 3] * (d__ / (d__ + z__[i4 - 1])); } /* L50: */ } /* dqd maps Z to ZZ plus Li's test. */ emin = z__[(i0 << 2) + pp + 1]; d__ = z__[(i0 << 2) + pp - 3]; i__1 = (n0 - 1 << 2) + pp; for (i4 = (i0 << 2) + pp; i4 <= i__1; i4 += 4) { z__[i4 - (pp << 1) - 2] = d__ + z__[i4 - 1]; if (z__[i4 - 1] <= tol2 * d__) { z__[i4 - 1] = -0.f; z__[i4 - (pp << 1) - 2] = d__; z__[i4 - (pp << 1)] = 0.f; d__ = z__[i4 + 1]; } else if (safmin * z__[i4 + 1] < z__[i4 - (pp << 1) - 2] && safmin * z__[i4 - (pp << 1) - 2] < z__[i4 + 1]) { temp = z__[i4 + 1] / z__[i4 - (pp << 1) - 2]; z__[i4 - (pp << 1)] = z__[i4 - 1] * temp; d__ *= temp; } else { z__[i4 - (pp << 1)] = z__[i4 + 1] * (z__[i4 - 1] / z__[i4 - ( pp << 1) - 2]); d__ = z__[i4 + 1] * (d__ / z__[i4 - (pp << 1) - 2]); } /* Computing MIN */ r__1 = emin, r__2 = z__[i4 - (pp << 1)]; emin = dmin(r__1,r__2); /* L60: */ } z__[(n0 << 2) - pp - 2] = d__; /* Now find qmax. */ qmax = z__[(i0 << 2) - pp - 2]; i__1 = (n0 << 2) - pp - 2; for (i4 = (i0 << 2) - pp + 2; i4 <= i__1; i4 += 4) { /* Computing MAX */ r__1 = qmax, r__2 = z__[i4]; qmax = dmax(r__1,r__2); /* L70: */ } /* Prepare for the next iteration on K. */ pp = 1 - pp; /* L80: */ } /* Initialise variables to pass to SLASQ3. */ ttype = 0; dmin1 = 0.f; dmin2 = 0.f; dn = 0.f; dn1 = 0.f; dn2 = 0.f; g = 0.f; tau = 0.f; iter = 2; nfail = 0; ndiv = n0 - i0 << 1; i__1 = *n + 1; for (iwhila = 1; iwhila <= i__1; ++iwhila) { if (n0 < 1) { goto L170; } /* While array unfinished do */ /* E(N0) holds the value of SIGMA when submatrix in I0:N0 */ /* splits from the rest of the array, but is negated. */ desig = 0.f; if (n0 == *n) { sigma = 0.f; } else { sigma = -z__[(n0 << 2) - 1]; } if (sigma < 0.f) { *info = 1; return 0; } /* Find last unreduced submatrix's top index I0, find QMAX and */ /* EMIN. Find Gershgorin-type bound if Q's much greater than E's. */ emax = 0.f; if (n0 > i0) { emin = (r__1 = z__[(n0 << 2) - 5], dabs(r__1)); } else { emin = 0.f; } qmin = z__[(n0 << 2) - 3]; qmax = qmin; for (i4 = n0 << 2; i4 >= 8; i4 += -4) { if (z__[i4 - 5] <= 0.f) { goto L100; } if (qmin >= emax * 4.f) { /* Computing MIN */ r__1 = qmin, r__2 = z__[i4 - 3]; qmin = dmin(r__1,r__2); /* Computing MAX */ r__1 = emax, r__2 = z__[i4 - 5]; emax = dmax(r__1,r__2); } /* Computing MAX */ r__1 = qmax, r__2 = z__[i4 - 7] + z__[i4 - 5]; qmax = dmax(r__1,r__2); /* Computing MIN */ r__1 = emin, r__2 = z__[i4 - 5]; emin = dmin(r__1,r__2); /* L90: */ } i4 = 4; L100: i0 = i4 / 4; pp = 0; if (n0 - i0 > 1) { dee = z__[(i0 << 2) - 3]; deemin = dee; kmin = i0; i__2 = (n0 << 2) - 3; for (i4 = (i0 << 2) + 1; i4 <= i__2; i4 += 4) { dee = z__[i4] * (dee / (dee + z__[i4 - 2])); if (dee <= deemin) { deemin = dee; kmin = (i4 + 3) / 4; } /* L110: */ } if (kmin - i0 << 1 < n0 - kmin && deemin <= z__[(n0 << 2) - 3] * .5f) { ipn4 = i0 + n0 << 2; pp = 2; i__2 = i0 + n0 - 1 << 1; for (i4 = i0 << 2; i4 <= i__2; i4 += 4) { temp = z__[i4 - 3]; z__[i4 - 3] = z__[ipn4 - i4 - 3]; z__[ipn4 - i4 - 3] = temp; temp = z__[i4 - 2]; z__[i4 - 2] = z__[ipn4 - i4 - 2]; z__[ipn4 - i4 - 2] = temp; temp = z__[i4 - 1]; z__[i4 - 1] = z__[ipn4 - i4 - 5]; z__[ipn4 - i4 - 5] = temp; temp = z__[i4]; z__[i4] = z__[ipn4 - i4 - 4]; z__[ipn4 - i4 - 4] = temp; /* L120: */ } } } /* Put -(initial shift) into DMIN. */ /* Computing MAX */ r__1 = 0.f, r__2 = qmin - sqrt(qmin) * 2.f * sqrt(emax); dmin__ = -dmax(r__1,r__2); /* Now I0:N0 is unreduced. */ /* PP = 0 for ping, PP = 1 for pong. */ /* PP = 2 indicates that flipping was applied to the Z array and */ /* and that the tests for deflation upon entry in SLASQ3 */ /* should not be performed. */ nbig = (n0 - i0 + 1) * 30; i__2 = nbig; for (iwhilb = 1; iwhilb <= i__2; ++iwhilb) { if (i0 > n0) { goto L150; } /* While submatrix unfinished take a good dqds step. */ slasq3_(&i0, &n0, &z__[1], &pp, &dmin__, &sigma, &desig, &qmax, & nfail, &iter, &ndiv, &ieee, &ttype, &dmin1, &dmin2, &dn, & dn1, &dn2, &g, &tau); pp = 1 - pp; /* When EMIN is very small check for splits. */ if (pp == 0 && n0 - i0 >= 3) { if (z__[n0 * 4] <= tol2 * qmax || z__[(n0 << 2) - 1] <= tol2 * sigma) { splt = i0 - 1; qmax = z__[(i0 << 2) - 3]; emin = z__[(i0 << 2) - 1]; oldemn = z__[i0 * 4]; i__3 = n0 - 3 << 2; for (i4 = i0 << 2; i4 <= i__3; i4 += 4) { if (z__[i4] <= tol2 * z__[i4 - 3] || z__[i4 - 1] <= tol2 * sigma) { z__[i4 - 1] = -sigma; splt = i4 / 4; qmax = 0.f; emin = z__[i4 + 3]; oldemn = z__[i4 + 4]; } else { /* Computing MAX */ r__1 = qmax, r__2 = z__[i4 + 1]; qmax = dmax(r__1,r__2); /* Computing MIN */ r__1 = emin, r__2 = z__[i4 - 1]; emin = dmin(r__1,r__2); /* Computing MIN */ r__1 = oldemn, r__2 = z__[i4]; oldemn = dmin(r__1,r__2); } /* L130: */ } z__[(n0 << 2) - 1] = emin; z__[n0 * 4] = oldemn; i0 = splt + 1; } } /* L140: */ } *info = 2; return 0; /* end IWHILB */ L150: /* L160: */ ; } *info = 3; return 0; /* end IWHILA */ L170: /* Move q's to the front. */ i__1 = *n; for (k = 2; k <= i__1; ++k) { z__[k] = z__[(k << 2) - 3]; /* L180: */ } /* Sort and compute sum of eigenvalues. */ slasrt_("D", n, &z__[1], &iinfo); e = 0.f; for (k = *n; k >= 1; --k) { e += z__[k]; /* L190: */ } /* Store trace, sum(eigenvalues) and information on performance. */ z__[(*n << 1) + 1] = trace; z__[(*n << 1) + 2] = e; z__[(*n << 1) + 3] = (real) iter; /* Computing 2nd power */ i__1 = *n; z__[(*n << 1) + 4] = (real) ndiv / (real) (i__1 * i__1); z__[(*n << 1) + 5] = nfail * 100.f / (real) iter; return 0; /* End of SLASQ2 */ } /* slasq2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasq3.c ================================================ /* slasq3.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slasq3_(integer *i0, integer *n0, real *z__, integer *pp, real *dmin__, real *sigma, real *desig, real *qmax, integer *nfail, integer *iter, integer *ndiv, logical *ieee, integer *ttype, real * dmin1, real *dmin2, real *dn, real *dn1, real *dn2, real *g, real * tau) { /* System generated locals */ integer i__1; real r__1, r__2; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real s, t; integer j4, nn; real eps, tol; integer n0in, ipn4; real tol2, temp; extern /* Subroutine */ int slasq4_(integer *, integer *, real *, integer *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, integer *, real *), slasq5_(integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, real *, logical *), slasq6_(integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, real *); extern doublereal slamch_(char *); extern logical sisnan_(real *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* -- Contributed by Osni Marques of the Lawrence Berkeley National -- */ /* -- Laboratory and Beresford Parlett of the Univ. of California at -- */ /* -- Berkeley -- */ /* -- November 2008 -- */ /* -- LAPACK is a software package provided by Univ. of Tennessee, -- */ /* -- Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd..-- */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASQ3 checks for deflation, computes a shift (TAU) and calls dqds. */ /* In case of failure it changes shifts, and tries again until output */ /* is positive. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* I0 (input) INTEGER */ /* First index. */ /* N0 (input) INTEGER */ /* Last index. */ /* Z (input) REAL array, dimension ( 4*N ) */ /* Z holds the qd array. */ /* PP (input/output) INTEGER */ /* PP=0 for ping, PP=1 for pong. */ /* PP=2 indicates that flipping was applied to the Z array */ /* and that the initial tests for deflation should not be */ /* performed. */ /* DMIN (output) REAL */ /* Minimum value of d. */ /* SIGMA (output) REAL */ /* Sum of shifts used in current segment. */ /* DESIG (input/output) REAL */ /* Lower order part of SIGMA */ /* QMAX (input) REAL */ /* Maximum value of q. */ /* NFAIL (output) INTEGER */ /* Number of times shift was too big. */ /* ITER (output) INTEGER */ /* Number of iterations. */ /* NDIV (output) INTEGER */ /* Number of divisions. */ /* IEEE (input) LOGICAL */ /* Flag for IEEE or non IEEE arithmetic (passed to SLASQ5). */ /* TTYPE (input/output) INTEGER */ /* Shift type. */ /* DMIN1, DMIN2, DN, DN1, DN2, G, TAU (input/output) REAL */ /* These are passed as arguments in order to save their values */ /* between calls to SLASQ3. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Function .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ --z__; /* Function Body */ n0in = *n0; eps = slamch_("Precision"); tol = eps * 100.f; /* Computing 2nd power */ r__1 = tol; tol2 = r__1 * r__1; /* Check for deflation. */ L10: if (*n0 < *i0) { return 0; } if (*n0 == *i0) { goto L20; } nn = (*n0 << 2) + *pp; if (*n0 == *i0 + 1) { goto L40; } /* Check whether E(N0-1) is negligible, 1 eigenvalue. */ if (z__[nn - 5] > tol2 * (*sigma + z__[nn - 3]) && z__[nn - (*pp << 1) - 4] > tol2 * z__[nn - 7]) { goto L30; } L20: z__[(*n0 << 2) - 3] = z__[(*n0 << 2) + *pp - 3] + *sigma; --(*n0); goto L10; /* Check whether E(N0-2) is negligible, 2 eigenvalues. */ L30: if (z__[nn - 9] > tol2 * *sigma && z__[nn - (*pp << 1) - 8] > tol2 * z__[ nn - 11]) { goto L50; } L40: if (z__[nn - 3] > z__[nn - 7]) { s = z__[nn - 3]; z__[nn - 3] = z__[nn - 7]; z__[nn - 7] = s; } if (z__[nn - 5] > z__[nn - 3] * tol2) { t = (z__[nn - 7] - z__[nn - 3] + z__[nn - 5]) * .5f; s = z__[nn - 3] * (z__[nn - 5] / t); if (s <= t) { s = z__[nn - 3] * (z__[nn - 5] / (t * (sqrt(s / t + 1.f) + 1.f))); } else { s = z__[nn - 3] * (z__[nn - 5] / (t + sqrt(t) * sqrt(t + s))); } t = z__[nn - 7] + (s + z__[nn - 5]); z__[nn - 3] *= z__[nn - 7] / t; z__[nn - 7] = t; } z__[(*n0 << 2) - 7] = z__[nn - 7] + *sigma; z__[(*n0 << 2) - 3] = z__[nn - 3] + *sigma; *n0 += -2; goto L10; L50: if (*pp == 2) { *pp = 0; } /* Reverse the qd-array, if warranted. */ if (*dmin__ <= 0.f || *n0 < n0in) { if (z__[(*i0 << 2) + *pp - 3] * 1.5f < z__[(*n0 << 2) + *pp - 3]) { ipn4 = *i0 + *n0 << 2; i__1 = *i0 + *n0 - 1 << 1; for (j4 = *i0 << 2; j4 <= i__1; j4 += 4) { temp = z__[j4 - 3]; z__[j4 - 3] = z__[ipn4 - j4 - 3]; z__[ipn4 - j4 - 3] = temp; temp = z__[j4 - 2]; z__[j4 - 2] = z__[ipn4 - j4 - 2]; z__[ipn4 - j4 - 2] = temp; temp = z__[j4 - 1]; z__[j4 - 1] = z__[ipn4 - j4 - 5]; z__[ipn4 - j4 - 5] = temp; temp = z__[j4]; z__[j4] = z__[ipn4 - j4 - 4]; z__[ipn4 - j4 - 4] = temp; /* L60: */ } if (*n0 - *i0 <= 4) { z__[(*n0 << 2) + *pp - 1] = z__[(*i0 << 2) + *pp - 1]; z__[(*n0 << 2) - *pp] = z__[(*i0 << 2) - *pp]; } /* Computing MIN */ r__1 = *dmin2, r__2 = z__[(*n0 << 2) + *pp - 1]; *dmin2 = dmin(r__1,r__2); /* Computing MIN */ r__1 = z__[(*n0 << 2) + *pp - 1], r__2 = z__[(*i0 << 2) + *pp - 1] , r__1 = min(r__1,r__2), r__2 = z__[(*i0 << 2) + *pp + 3]; z__[(*n0 << 2) + *pp - 1] = dmin(r__1,r__2); /* Computing MIN */ r__1 = z__[(*n0 << 2) - *pp], r__2 = z__[(*i0 << 2) - *pp], r__1 = min(r__1,r__2), r__2 = z__[(*i0 << 2) - *pp + 4]; z__[(*n0 << 2) - *pp] = dmin(r__1,r__2); /* Computing MAX */ r__1 = *qmax, r__2 = z__[(*i0 << 2) + *pp - 3], r__1 = max(r__1, r__2), r__2 = z__[(*i0 << 2) + *pp + 1]; *qmax = dmax(r__1,r__2); *dmin__ = -0.f; } } /* Choose a shift. */ slasq4_(i0, n0, &z__[1], pp, &n0in, dmin__, dmin1, dmin2, dn, dn1, dn2, tau, ttype, g); /* Call dqds until DMIN > 0. */ L70: slasq5_(i0, n0, &z__[1], pp, tau, dmin__, dmin1, dmin2, dn, dn1, dn2, ieee); *ndiv += *n0 - *i0 + 2; ++(*iter); /* Check status. */ if (*dmin__ >= 0.f && *dmin1 > 0.f) { /* Success. */ goto L90; } else if (*dmin__ < 0.f && *dmin1 > 0.f && z__[(*n0 - 1 << 2) - *pp] < tol * (*sigma + *dn1) && dabs(*dn) < tol * *sigma) { /* Convergence hidden by negative DN. */ z__[(*n0 - 1 << 2) - *pp + 2] = 0.f; *dmin__ = 0.f; goto L90; } else if (*dmin__ < 0.f) { /* TAU too big. Select new TAU and try again. */ ++(*nfail); if (*ttype < -22) { /* Failed twice. Play it safe. */ *tau = 0.f; } else if (*dmin1 > 0.f) { /* Late failure. Gives excellent shift. */ *tau = (*tau + *dmin__) * (1.f - eps * 2.f); *ttype += -11; } else { /* Early failure. Divide by 4. */ *tau *= .25f; *ttype += -12; } goto L70; } else if (sisnan_(dmin__)) { /* NaN. */ if (*tau == 0.f) { goto L80; } else { *tau = 0.f; goto L70; } } else { /* Possible underflow. Play it safe. */ goto L80; } /* Risk of underflow. */ L80: slasq6_(i0, n0, &z__[1], pp, dmin__, dmin1, dmin2, dn, dn1, dn2); *ndiv += *n0 - *i0 + 2; ++(*iter); *tau = 0.f; L90: if (*tau < *sigma) { *desig += *tau; t = *sigma + *desig; *desig -= t - *sigma; } else { t = *sigma + *tau; *desig = *sigma - (t - *tau) + *desig; } *sigma = t; return 0; /* End of SLASQ3 */ } /* slasq3_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasq4.c ================================================ /* slasq4.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slasq4_(integer *i0, integer *n0, real *z__, integer *pp, integer *n0in, real *dmin__, real *dmin1, real *dmin2, real *dn, real *dn1, real *dn2, real *tau, integer *ttype, real *g) { /* System generated locals */ integer i__1; real r__1, r__2; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real s, a2, b1, b2; integer i4, nn, np; real gam, gap1, gap2; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* -- Contributed by Osni Marques of the Lawrence Berkeley National -- */ /* -- Laboratory and Beresford Parlett of the Univ. of California at -- */ /* -- Berkeley -- */ /* -- November 2008 -- */ /* -- LAPACK is a software package provided by Univ. of Tennessee, -- */ /* -- Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd..-- */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASQ4 computes an approximation TAU to the smallest eigenvalue */ /* using values of d from the previous transform. */ /* I0 (input) INTEGER */ /* First index. */ /* N0 (input) INTEGER */ /* Last index. */ /* Z (input) REAL array, dimension ( 4*N ) */ /* Z holds the qd array. */ /* PP (input) INTEGER */ /* PP=0 for ping, PP=1 for pong. */ /* NOIN (input) INTEGER */ /* The value of N0 at start of EIGTEST. */ /* DMIN (input) REAL */ /* Minimum value of d. */ /* DMIN1 (input) REAL */ /* Minimum value of d, excluding D( N0 ). */ /* DMIN2 (input) REAL */ /* Minimum value of d, excluding D( N0 ) and D( N0-1 ). */ /* DN (input) REAL */ /* d(N) */ /* DN1 (input) REAL */ /* d(N-1) */ /* DN2 (input) REAL */ /* d(N-2) */ /* TAU (output) REAL */ /* This is the shift. */ /* TTYPE (output) INTEGER */ /* Shift type. */ /* G (input/output) REAL */ /* G is passed as an argument in order to save its value between */ /* calls to SLASQ4. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* CNST1 = 9/16 */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* A negative DMIN forces the shift to take that absolute value */ /* TTYPE records the type of shift. */ /* Parameter adjustments */ --z__; /* Function Body */ if (*dmin__ <= 0.f) { *tau = -(*dmin__); *ttype = -1; return 0; } nn = (*n0 << 2) + *pp; if (*n0in == *n0) { /* No eigenvalues deflated. */ if (*dmin__ == *dn || *dmin__ == *dn1) { b1 = sqrt(z__[nn - 3]) * sqrt(z__[nn - 5]); b2 = sqrt(z__[nn - 7]) * sqrt(z__[nn - 9]); a2 = z__[nn - 7] + z__[nn - 5]; /* Cases 2 and 3. */ if (*dmin__ == *dn && *dmin1 == *dn1) { gap2 = *dmin2 - a2 - *dmin2 * .25f; if (gap2 > 0.f && gap2 > b2) { gap1 = a2 - *dn - b2 / gap2 * b2; } else { gap1 = a2 - *dn - (b1 + b2); } if (gap1 > 0.f && gap1 > b1) { /* Computing MAX */ r__1 = *dn - b1 / gap1 * b1, r__2 = *dmin__ * .5f; s = dmax(r__1,r__2); *ttype = -2; } else { s = 0.f; if (*dn > b1) { s = *dn - b1; } if (a2 > b1 + b2) { /* Computing MIN */ r__1 = s, r__2 = a2 - (b1 + b2); s = dmin(r__1,r__2); } /* Computing MAX */ r__1 = s, r__2 = *dmin__ * .333f; s = dmax(r__1,r__2); *ttype = -3; } } else { /* Case 4. */ *ttype = -4; s = *dmin__ * .25f; if (*dmin__ == *dn) { gam = *dn; a2 = 0.f; if (z__[nn - 5] > z__[nn - 7]) { return 0; } b2 = z__[nn - 5] / z__[nn - 7]; np = nn - 9; } else { np = nn - (*pp << 1); b2 = z__[np - 2]; gam = *dn1; if (z__[np - 4] > z__[np - 2]) { return 0; } a2 = z__[np - 4] / z__[np - 2]; if (z__[nn - 9] > z__[nn - 11]) { return 0; } b2 = z__[nn - 9] / z__[nn - 11]; np = nn - 13; } /* Approximate contribution to norm squared from I < NN-1. */ a2 += b2; i__1 = (*i0 << 2) - 1 + *pp; for (i4 = np; i4 >= i__1; i4 += -4) { if (b2 == 0.f) { goto L20; } b1 = b2; if (z__[i4] > z__[i4 - 2]) { return 0; } b2 *= z__[i4] / z__[i4 - 2]; a2 += b2; if (dmax(b2,b1) * 100.f < a2 || .563f < a2) { goto L20; } /* L10: */ } L20: a2 *= 1.05f; /* Rayleigh quotient residual bound. */ if (a2 < .563f) { s = gam * (1.f - sqrt(a2)) / (a2 + 1.f); } } } else if (*dmin__ == *dn2) { /* Case 5. */ *ttype = -5; s = *dmin__ * .25f; /* Compute contribution to norm squared from I > NN-2. */ np = nn - (*pp << 1); b1 = z__[np - 2]; b2 = z__[np - 6]; gam = *dn2; if (z__[np - 8] > b2 || z__[np - 4] > b1) { return 0; } a2 = z__[np - 8] / b2 * (z__[np - 4] / b1 + 1.f); /* Approximate contribution to norm squared from I < NN-2. */ if (*n0 - *i0 > 2) { b2 = z__[nn - 13] / z__[nn - 15]; a2 += b2; i__1 = (*i0 << 2) - 1 + *pp; for (i4 = nn - 17; i4 >= i__1; i4 += -4) { if (b2 == 0.f) { goto L40; } b1 = b2; if (z__[i4] > z__[i4 - 2]) { return 0; } b2 *= z__[i4] / z__[i4 - 2]; a2 += b2; if (dmax(b2,b1) * 100.f < a2 || .563f < a2) { goto L40; } /* L30: */ } L40: a2 *= 1.05f; } if (a2 < .563f) { s = gam * (1.f - sqrt(a2)) / (a2 + 1.f); } } else { /* Case 6, no information to guide us. */ if (*ttype == -6) { *g += (1.f - *g) * .333f; } else if (*ttype == -18) { *g = .083250000000000005f; } else { *g = .25f; } s = *g * *dmin__; *ttype = -6; } } else if (*n0in == *n0 + 1) { /* One eigenvalue just deflated. Use DMIN1, DN1 for DMIN and DN. */ if (*dmin1 == *dn1 && *dmin2 == *dn2) { /* Cases 7 and 8. */ *ttype = -7; s = *dmin1 * .333f; if (z__[nn - 5] > z__[nn - 7]) { return 0; } b1 = z__[nn - 5] / z__[nn - 7]; b2 = b1; if (b2 == 0.f) { goto L60; } i__1 = (*i0 << 2) - 1 + *pp; for (i4 = (*n0 << 2) - 9 + *pp; i4 >= i__1; i4 += -4) { a2 = b1; if (z__[i4] > z__[i4 - 2]) { return 0; } b1 *= z__[i4] / z__[i4 - 2]; b2 += b1; if (dmax(b1,a2) * 100.f < b2) { goto L60; } /* L50: */ } L60: b2 = sqrt(b2 * 1.05f); /* Computing 2nd power */ r__1 = b2; a2 = *dmin1 / (r__1 * r__1 + 1.f); gap2 = *dmin2 * .5f - a2; if (gap2 > 0.f && gap2 > b2 * a2) { /* Computing MAX */ r__1 = s, r__2 = a2 * (1.f - a2 * 1.01f * (b2 / gap2) * b2); s = dmax(r__1,r__2); } else { /* Computing MAX */ r__1 = s, r__2 = a2 * (1.f - b2 * 1.01f); s = dmax(r__1,r__2); *ttype = -8; } } else { /* Case 9. */ s = *dmin1 * .25f; if (*dmin1 == *dn1) { s = *dmin1 * .5f; } *ttype = -9; } } else if (*n0in == *n0 + 2) { /* Two eigenvalues deflated. Use DMIN2, DN2 for DMIN and DN. */ /* Cases 10 and 11. */ if (*dmin2 == *dn2 && z__[nn - 5] * 2.f < z__[nn - 7]) { *ttype = -10; s = *dmin2 * .333f; if (z__[nn - 5] > z__[nn - 7]) { return 0; } b1 = z__[nn - 5] / z__[nn - 7]; b2 = b1; if (b2 == 0.f) { goto L80; } i__1 = (*i0 << 2) - 1 + *pp; for (i4 = (*n0 << 2) - 9 + *pp; i4 >= i__1; i4 += -4) { if (z__[i4] > z__[i4 - 2]) { return 0; } b1 *= z__[i4] / z__[i4 - 2]; b2 += b1; if (b1 * 100.f < b2) { goto L80; } /* L70: */ } L80: b2 = sqrt(b2 * 1.05f); /* Computing 2nd power */ r__1 = b2; a2 = *dmin2 / (r__1 * r__1 + 1.f); gap2 = z__[nn - 7] + z__[nn - 9] - sqrt(z__[nn - 11]) * sqrt(z__[ nn - 9]) - a2; if (gap2 > 0.f && gap2 > b2 * a2) { /* Computing MAX */ r__1 = s, r__2 = a2 * (1.f - a2 * 1.01f * (b2 / gap2) * b2); s = dmax(r__1,r__2); } else { /* Computing MAX */ r__1 = s, r__2 = a2 * (1.f - b2 * 1.01f); s = dmax(r__1,r__2); } } else { s = *dmin2 * .25f; *ttype = -11; } } else if (*n0in > *n0 + 2) { /* Case 12, more than two eigenvalues deflated. No information. */ s = 0.f; *ttype = -12; } *tau = s; return 0; /* End of SLASQ4 */ } /* slasq4_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasq5.c ================================================ /* slasq5.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slasq5_(integer *i0, integer *n0, real *z__, integer *pp, real *tau, real *dmin__, real *dmin1, real *dmin2, real *dn, real * dnm1, real *dnm2, logical *ieee) { /* System generated locals */ integer i__1; real r__1, r__2; /* Local variables */ real d__; integer j4, j4p2; real emin, temp; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* -- Contributed by Osni Marques of the Lawrence Berkeley National -- */ /* -- Laboratory and Beresford Parlett of the Univ. of California at -- */ /* -- Berkeley -- */ /* -- November 2008 -- */ /* -- LAPACK is a software package provided by Univ. of Tennessee, -- */ /* -- Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd..-- */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASQ5 computes one dqds transform in ping-pong form, one */ /* version for IEEE machines another for non IEEE machines. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* I0 (input) INTEGER */ /* First index. */ /* N0 (input) INTEGER */ /* Last index. */ /* Z (input) REAL array, dimension ( 4*N ) */ /* Z holds the qd array. EMIN is stored in Z(4*N0) to avoid */ /* an extra argument. */ /* PP (input) INTEGER */ /* PP=0 for ping, PP=1 for pong. */ /* TAU (input) REAL */ /* This is the shift. */ /* DMIN (output) REAL */ /* Minimum value of d. */ /* DMIN1 (output) REAL */ /* Minimum value of d, excluding D( N0 ). */ /* DMIN2 (output) REAL */ /* Minimum value of d, excluding D( N0 ) and D( N0-1 ). */ /* DN (output) REAL */ /* d(N0), the last value of d. */ /* DNM1 (output) REAL */ /* d(N0-1). */ /* DNM2 (output) REAL */ /* d(N0-2). */ /* IEEE (input) LOGICAL */ /* Flag for IEEE or non IEEE arithmetic. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameter .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ --z__; /* Function Body */ if (*n0 - *i0 - 1 <= 0) { return 0; } j4 = (*i0 << 2) + *pp - 3; emin = z__[j4 + 4]; d__ = z__[j4] - *tau; *dmin__ = d__; *dmin1 = -z__[j4]; if (*ieee) { /* Code for IEEE arithmetic. */ if (*pp == 0) { i__1 = *n0 - 3 << 2; for (j4 = *i0 << 2; j4 <= i__1; j4 += 4) { z__[j4 - 2] = d__ + z__[j4 - 1]; temp = z__[j4 + 1] / z__[j4 - 2]; d__ = d__ * temp - *tau; *dmin__ = dmin(*dmin__,d__); z__[j4] = z__[j4 - 1] * temp; /* Computing MIN */ r__1 = z__[j4]; emin = dmin(r__1,emin); /* L10: */ } } else { i__1 = *n0 - 3 << 2; for (j4 = *i0 << 2; j4 <= i__1; j4 += 4) { z__[j4 - 3] = d__ + z__[j4]; temp = z__[j4 + 2] / z__[j4 - 3]; d__ = d__ * temp - *tau; *dmin__ = dmin(*dmin__,d__); z__[j4 - 1] = z__[j4] * temp; /* Computing MIN */ r__1 = z__[j4 - 1]; emin = dmin(r__1,emin); /* L20: */ } } /* Unroll last two steps. */ *dnm2 = d__; *dmin2 = *dmin__; j4 = (*n0 - 2 << 2) - *pp; j4p2 = j4 + (*pp << 1) - 1; z__[j4 - 2] = *dnm2 + z__[j4p2]; z__[j4] = z__[j4p2 + 2] * (z__[j4p2] / z__[j4 - 2]); *dnm1 = z__[j4p2 + 2] * (*dnm2 / z__[j4 - 2]) - *tau; *dmin__ = dmin(*dmin__,*dnm1); *dmin1 = *dmin__; j4 += 4; j4p2 = j4 + (*pp << 1) - 1; z__[j4 - 2] = *dnm1 + z__[j4p2]; z__[j4] = z__[j4p2 + 2] * (z__[j4p2] / z__[j4 - 2]); *dn = z__[j4p2 + 2] * (*dnm1 / z__[j4 - 2]) - *tau; *dmin__ = dmin(*dmin__,*dn); } else { /* Code for non IEEE arithmetic. */ if (*pp == 0) { i__1 = *n0 - 3 << 2; for (j4 = *i0 << 2; j4 <= i__1; j4 += 4) { z__[j4 - 2] = d__ + z__[j4 - 1]; if (d__ < 0.f) { return 0; } else { z__[j4] = z__[j4 + 1] * (z__[j4 - 1] / z__[j4 - 2]); d__ = z__[j4 + 1] * (d__ / z__[j4 - 2]) - *tau; } *dmin__ = dmin(*dmin__,d__); /* Computing MIN */ r__1 = emin, r__2 = z__[j4]; emin = dmin(r__1,r__2); /* L30: */ } } else { i__1 = *n0 - 3 << 2; for (j4 = *i0 << 2; j4 <= i__1; j4 += 4) { z__[j4 - 3] = d__ + z__[j4]; if (d__ < 0.f) { return 0; } else { z__[j4 - 1] = z__[j4 + 2] * (z__[j4] / z__[j4 - 3]); d__ = z__[j4 + 2] * (d__ / z__[j4 - 3]) - *tau; } *dmin__ = dmin(*dmin__,d__); /* Computing MIN */ r__1 = emin, r__2 = z__[j4 - 1]; emin = dmin(r__1,r__2); /* L40: */ } } /* Unroll last two steps. */ *dnm2 = d__; *dmin2 = *dmin__; j4 = (*n0 - 2 << 2) - *pp; j4p2 = j4 + (*pp << 1) - 1; z__[j4 - 2] = *dnm2 + z__[j4p2]; if (*dnm2 < 0.f) { return 0; } else { z__[j4] = z__[j4p2 + 2] * (z__[j4p2] / z__[j4 - 2]); *dnm1 = z__[j4p2 + 2] * (*dnm2 / z__[j4 - 2]) - *tau; } *dmin__ = dmin(*dmin__,*dnm1); *dmin1 = *dmin__; j4 += 4; j4p2 = j4 + (*pp << 1) - 1; z__[j4 - 2] = *dnm1 + z__[j4p2]; if (*dnm1 < 0.f) { return 0; } else { z__[j4] = z__[j4p2 + 2] * (z__[j4p2] / z__[j4 - 2]); *dn = z__[j4p2 + 2] * (*dnm1 / z__[j4 - 2]) - *tau; } *dmin__ = dmin(*dmin__,*dn); } z__[j4 + 2] = *dn; z__[(*n0 << 2) - *pp] = emin; return 0; /* End of SLASQ5 */ } /* slasq5_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasq6.c ================================================ /* slasq6.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slasq6_(integer *i0, integer *n0, real *z__, integer *pp, real *dmin__, real *dmin1, real *dmin2, real *dn, real *dnm1, real * dnm2) { /* System generated locals */ integer i__1; real r__1, r__2; /* Local variables */ real d__; integer j4, j4p2; real emin, temp; extern doublereal slamch_(char *); real safmin; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* -- Contributed by Osni Marques of the Lawrence Berkeley National -- */ /* -- Laboratory and Beresford Parlett of the Univ. of California at -- */ /* -- Berkeley -- */ /* -- November 2008 -- */ /* -- LAPACK is a software package provided by Univ. of Tennessee, -- */ /* -- Univ. of California Berkeley, Univ. of Colorado Denver and NAG Ltd..-- */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASQ6 computes one dqd (shift equal to zero) transform in */ /* ping-pong form, with protection against underflow and overflow. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* I0 (input) INTEGER */ /* First index. */ /* N0 (input) INTEGER */ /* Last index. */ /* Z (input) REAL array, dimension ( 4*N ) */ /* Z holds the qd array. EMIN is stored in Z(4*N0) to avoid */ /* an extra argument. */ /* PP (input) INTEGER */ /* PP=0 for ping, PP=1 for pong. */ /* DMIN (output) REAL */ /* Minimum value of d. */ /* DMIN1 (output) REAL */ /* Minimum value of d, excluding D( N0 ). */ /* DMIN2 (output) REAL */ /* Minimum value of d, excluding D( N0 ) and D( N0-1 ). */ /* DN (output) REAL */ /* d(N0), the last value of d. */ /* DNM1 (output) REAL */ /* d(N0-1). */ /* DNM2 (output) REAL */ /* d(N0-2). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameter .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Function .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ --z__; /* Function Body */ if (*n0 - *i0 - 1 <= 0) { return 0; } safmin = slamch_("Safe minimum"); j4 = (*i0 << 2) + *pp - 3; emin = z__[j4 + 4]; d__ = z__[j4]; *dmin__ = d__; if (*pp == 0) { i__1 = *n0 - 3 << 2; for (j4 = *i0 << 2; j4 <= i__1; j4 += 4) { z__[j4 - 2] = d__ + z__[j4 - 1]; if (z__[j4 - 2] == 0.f) { z__[j4] = 0.f; d__ = z__[j4 + 1]; *dmin__ = d__; emin = 0.f; } else if (safmin * z__[j4 + 1] < z__[j4 - 2] && safmin * z__[j4 - 2] < z__[j4 + 1]) { temp = z__[j4 + 1] / z__[j4 - 2]; z__[j4] = z__[j4 - 1] * temp; d__ *= temp; } else { z__[j4] = z__[j4 + 1] * (z__[j4 - 1] / z__[j4 - 2]); d__ = z__[j4 + 1] * (d__ / z__[j4 - 2]); } *dmin__ = dmin(*dmin__,d__); /* Computing MIN */ r__1 = emin, r__2 = z__[j4]; emin = dmin(r__1,r__2); /* L10: */ } } else { i__1 = *n0 - 3 << 2; for (j4 = *i0 << 2; j4 <= i__1; j4 += 4) { z__[j4 - 3] = d__ + z__[j4]; if (z__[j4 - 3] == 0.f) { z__[j4 - 1] = 0.f; d__ = z__[j4 + 2]; *dmin__ = d__; emin = 0.f; } else if (safmin * z__[j4 + 2] < z__[j4 - 3] && safmin * z__[j4 - 3] < z__[j4 + 2]) { temp = z__[j4 + 2] / z__[j4 - 3]; z__[j4 - 1] = z__[j4] * temp; d__ *= temp; } else { z__[j4 - 1] = z__[j4 + 2] * (z__[j4] / z__[j4 - 3]); d__ = z__[j4 + 2] * (d__ / z__[j4 - 3]); } *dmin__ = dmin(*dmin__,d__); /* Computing MIN */ r__1 = emin, r__2 = z__[j4 - 1]; emin = dmin(r__1,r__2); /* L20: */ } } /* Unroll last two steps. */ *dnm2 = d__; *dmin2 = *dmin__; j4 = (*n0 - 2 << 2) - *pp; j4p2 = j4 + (*pp << 1) - 1; z__[j4 - 2] = *dnm2 + z__[j4p2]; if (z__[j4 - 2] == 0.f) { z__[j4] = 0.f; *dnm1 = z__[j4p2 + 2]; *dmin__ = *dnm1; emin = 0.f; } else if (safmin * z__[j4p2 + 2] < z__[j4 - 2] && safmin * z__[j4 - 2] < z__[j4p2 + 2]) { temp = z__[j4p2 + 2] / z__[j4 - 2]; z__[j4] = z__[j4p2] * temp; *dnm1 = *dnm2 * temp; } else { z__[j4] = z__[j4p2 + 2] * (z__[j4p2] / z__[j4 - 2]); *dnm1 = z__[j4p2 + 2] * (*dnm2 / z__[j4 - 2]); } *dmin__ = dmin(*dmin__,*dnm1); *dmin1 = *dmin__; j4 += 4; j4p2 = j4 + (*pp << 1) - 1; z__[j4 - 2] = *dnm1 + z__[j4p2]; if (z__[j4 - 2] == 0.f) { z__[j4] = 0.f; *dn = z__[j4p2 + 2]; *dmin__ = *dn; emin = 0.f; } else if (safmin * z__[j4p2 + 2] < z__[j4 - 2] && safmin * z__[j4 - 2] < z__[j4p2 + 2]) { temp = z__[j4p2 + 2] / z__[j4 - 2]; z__[j4] = z__[j4p2] * temp; *dn = *dnm1 * temp; } else { z__[j4] = z__[j4p2 + 2] * (z__[j4p2] / z__[j4 - 2]); *dn = z__[j4p2 + 2] * (*dnm1 / z__[j4 - 2]); } *dmin__ = dmin(*dmin__,*dn); z__[j4 + 2] = *dn; z__[(*n0 << 2) - *pp] = emin; return 0; /* End of SLASQ6 */ } /* slasq6_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasr.c ================================================ /* slasr.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slasr_(char *side, char *pivot, char *direct, integer *m, integer *n, real *c__, real *s, real *a, integer *lda) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, j, info; real temp; extern logical lsame_(char *, char *); real ctemp, stemp; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASR applies a sequence of plane rotations to a real matrix A, */ /* from either the left or the right. */ /* When SIDE = 'L', the transformation takes the form */ /* A := P*A */ /* and when SIDE = 'R', the transformation takes the form */ /* A := A*P**T */ /* where P is an orthogonal matrix consisting of a sequence of z plane */ /* rotations, with z = M when SIDE = 'L' and z = N when SIDE = 'R', */ /* and P**T is the transpose of P. */ /* When DIRECT = 'F' (Forward sequence), then */ /* P = P(z-1) * ... * P(2) * P(1) */ /* and when DIRECT = 'B' (Backward sequence), then */ /* P = P(1) * P(2) * ... * P(z-1) */ /* where P(k) is a plane rotation matrix defined by the 2-by-2 rotation */ /* R(k) = ( c(k) s(k) ) */ /* = ( -s(k) c(k) ). */ /* When PIVOT = 'V' (Variable pivot), the rotation is performed */ /* for the plane (k,k+1), i.e., P(k) has the form */ /* P(k) = ( 1 ) */ /* ( ... ) */ /* ( 1 ) */ /* ( c(k) s(k) ) */ /* ( -s(k) c(k) ) */ /* ( 1 ) */ /* ( ... ) */ /* ( 1 ) */ /* where R(k) appears as a rank-2 modification to the identity matrix in */ /* rows and columns k and k+1. */ /* When PIVOT = 'T' (Top pivot), the rotation is performed for the */ /* plane (1,k+1), so P(k) has the form */ /* P(k) = ( c(k) s(k) ) */ /* ( 1 ) */ /* ( ... ) */ /* ( 1 ) */ /* ( -s(k) c(k) ) */ /* ( 1 ) */ /* ( ... ) */ /* ( 1 ) */ /* where R(k) appears in rows and columns 1 and k+1. */ /* Similarly, when PIVOT = 'B' (Bottom pivot), the rotation is */ /* performed for the plane (k,z), giving P(k) the form */ /* P(k) = ( 1 ) */ /* ( ... ) */ /* ( 1 ) */ /* ( c(k) s(k) ) */ /* ( 1 ) */ /* ( ... ) */ /* ( 1 ) */ /* ( -s(k) c(k) ) */ /* where R(k) appears in rows and columns k and z. The rotations are */ /* performed without ever forming P(k) explicitly. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies whether the plane rotation matrix P is applied to */ /* A on the left or the right. */ /* = 'L': Left, compute A := P*A */ /* = 'R': Right, compute A:= A*P**T */ /* PIVOT (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies the plane for which P(k) is a plane rotation */ /* matrix. */ /* = 'V': Variable pivot, the plane (k,k+1) */ /* = 'T': Top pivot, the plane (1,k+1) */ /* = 'B': Bottom pivot, the plane (k,z) */ /* DIRECT (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies whether P is a forward or backward sequence of */ /* plane rotations. */ /* = 'F': Forward, P = P(z-1)*...*P(2)*P(1) */ /* = 'B': Backward, P = P(1)*P(2)*...*P(z-1) */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix A. If m <= 1, an immediate */ /* return is effected. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix A. If n <= 1, an */ /* immediate return is effected. */ /* C (input) REAL array, dimension */ /* (M-1) if SIDE = 'L' */ /* (N-1) if SIDE = 'R' */ /* The cosines c(k) of the plane rotations. */ /* S (input) REAL array, dimension */ /* (M-1) if SIDE = 'L' */ /* (N-1) if SIDE = 'R' */ /* The sines s(k) of the plane rotations. The 2-by-2 plane */ /* rotation part of the matrix P(k), R(k), has the form */ /* R(k) = ( c(k) s(k) ) */ /* ( -s(k) c(k) ). */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* The M-by-N matrix A. On exit, A is overwritten by P*A if */ /* SIDE = 'R' or by A*P**T if SIDE = 'L'. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters */ /* Parameter adjustments */ --c__; --s; a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; /* Function Body */ info = 0; if (! (lsame_(side, "L") || lsame_(side, "R"))) { info = 1; } else if (! (lsame_(pivot, "V") || lsame_(pivot, "T") || lsame_(pivot, "B"))) { info = 2; } else if (! (lsame_(direct, "F") || lsame_(direct, "B"))) { info = 3; } else if (*m < 0) { info = 4; } else if (*n < 0) { info = 5; } else if (*lda < max(1,*m)) { info = 9; } if (info != 0) { xerbla_("SLASR ", &info); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*m == 0 || *n == 0) { return 0; } if (lsame_(side, "L")) { /* Form P * A */ if (lsame_(pivot, "V")) { if (lsame_(direct, "F")) { i__1 = *m - 1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { ctemp = c__[j]; stemp = s[j]; if (ctemp != 1.f || stemp != 0.f) { i__2 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp = a[j + 1 + i__ * a_dim1]; a[j + 1 + i__ * a_dim1] = ctemp * temp - stemp * a[j + i__ * a_dim1]; a[j + i__ * a_dim1] = stemp * temp + ctemp * a[j + i__ * a_dim1]; /* L10: */ } } /* L20: */ } } else if (lsame_(direct, "B")) { for (j = *m - 1; j >= 1; --j) { ctemp = c__[j]; stemp = s[j]; if (ctemp != 1.f || stemp != 0.f) { i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { temp = a[j + 1 + i__ * a_dim1]; a[j + 1 + i__ * a_dim1] = ctemp * temp - stemp * a[j + i__ * a_dim1]; a[j + i__ * a_dim1] = stemp * temp + ctemp * a[j + i__ * a_dim1]; /* L30: */ } } /* L40: */ } } } else if (lsame_(pivot, "T")) { if (lsame_(direct, "F")) { i__1 = *m; for (j = 2; j <= i__1; ++j) { ctemp = c__[j - 1]; stemp = s[j - 1]; if (ctemp != 1.f || stemp != 0.f) { i__2 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp = a[j + i__ * a_dim1]; a[j + i__ * a_dim1] = ctemp * temp - stemp * a[ i__ * a_dim1 + 1]; a[i__ * a_dim1 + 1] = stemp * temp + ctemp * a[ i__ * a_dim1 + 1]; /* L50: */ } } /* L60: */ } } else if (lsame_(direct, "B")) { for (j = *m; j >= 2; --j) { ctemp = c__[j - 1]; stemp = s[j - 1]; if (ctemp != 1.f || stemp != 0.f) { i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { temp = a[j + i__ * a_dim1]; a[j + i__ * a_dim1] = ctemp * temp - stemp * a[ i__ * a_dim1 + 1]; a[i__ * a_dim1 + 1] = stemp * temp + ctemp * a[ i__ * a_dim1 + 1]; /* L70: */ } } /* L80: */ } } } else if (lsame_(pivot, "B")) { if (lsame_(direct, "F")) { i__1 = *m - 1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { ctemp = c__[j]; stemp = s[j]; if (ctemp != 1.f || stemp != 0.f) { i__2 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp = a[j + i__ * a_dim1]; a[j + i__ * a_dim1] = stemp * a[*m + i__ * a_dim1] + ctemp * temp; a[*m + i__ * a_dim1] = ctemp * a[*m + i__ * a_dim1] - stemp * temp; /* L90: */ } } /* L100: */ } } else if (lsame_(direct, "B")) { for (j = *m - 1; j >= 1; --j) { ctemp = c__[j]; stemp = s[j]; if (ctemp != 1.f || stemp != 0.f) { i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { temp = a[j + i__ * a_dim1]; a[j + i__ * a_dim1] = stemp * a[*m + i__ * a_dim1] + ctemp * temp; a[*m + i__ * a_dim1] = ctemp * a[*m + i__ * a_dim1] - stemp * temp; /* L110: */ } } /* L120: */ } } } } else if (lsame_(side, "R")) { /* Form A * P' */ if (lsame_(pivot, "V")) { if (lsame_(direct, "F")) { i__1 = *n - 1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { ctemp = c__[j]; stemp = s[j]; if (ctemp != 1.f || stemp != 0.f) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp = a[i__ + (j + 1) * a_dim1]; a[i__ + (j + 1) * a_dim1] = ctemp * temp - stemp * a[i__ + j * a_dim1]; a[i__ + j * a_dim1] = stemp * temp + ctemp * a[ i__ + j * a_dim1]; /* L130: */ } } /* L140: */ } } else if (lsame_(direct, "B")) { for (j = *n - 1; j >= 1; --j) { ctemp = c__[j]; stemp = s[j]; if (ctemp != 1.f || stemp != 0.f) { i__1 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { temp = a[i__ + (j + 1) * a_dim1]; a[i__ + (j + 1) * a_dim1] = ctemp * temp - stemp * a[i__ + j * a_dim1]; a[i__ + j * a_dim1] = stemp * temp + ctemp * a[ i__ + j * a_dim1]; /* L150: */ } } /* L160: */ } } } else if (lsame_(pivot, "T")) { if (lsame_(direct, "F")) { i__1 = *n; for (j = 2; j <= i__1; ++j) { ctemp = c__[j - 1]; stemp = s[j - 1]; if (ctemp != 1.f || stemp != 0.f) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp = a[i__ + j * a_dim1]; a[i__ + j * a_dim1] = ctemp * temp - stemp * a[ i__ + a_dim1]; a[i__ + a_dim1] = stemp * temp + ctemp * a[i__ + a_dim1]; /* L170: */ } } /* L180: */ } } else if (lsame_(direct, "B")) { for (j = *n; j >= 2; --j) { ctemp = c__[j - 1]; stemp = s[j - 1]; if (ctemp != 1.f || stemp != 0.f) { i__1 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { temp = a[i__ + j * a_dim1]; a[i__ + j * a_dim1] = ctemp * temp - stemp * a[ i__ + a_dim1]; a[i__ + a_dim1] = stemp * temp + ctemp * a[i__ + a_dim1]; /* L190: */ } } /* L200: */ } } } else if (lsame_(pivot, "B")) { if (lsame_(direct, "F")) { i__1 = *n - 1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { ctemp = c__[j]; stemp = s[j]; if (ctemp != 1.f || stemp != 0.f) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp = a[i__ + j * a_dim1]; a[i__ + j * a_dim1] = stemp * a[i__ + *n * a_dim1] + ctemp * temp; a[i__ + *n * a_dim1] = ctemp * a[i__ + *n * a_dim1] - stemp * temp; /* L210: */ } } /* L220: */ } } else if (lsame_(direct, "B")) { for (j = *n - 1; j >= 1; --j) { ctemp = c__[j]; stemp = s[j]; if (ctemp != 1.f || stemp != 0.f) { i__1 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { temp = a[i__ + j * a_dim1]; a[i__ + j * a_dim1] = stemp * a[i__ + *n * a_dim1] + ctemp * temp; a[i__ + *n * a_dim1] = ctemp * a[i__ + *n * a_dim1] - stemp * temp; /* L230: */ } } /* L240: */ } } } } return 0; /* End of SLASR */ } /* slasr_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasrt.c ================================================ /* slasrt.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slasrt_(char *id, integer *n, real *d__, integer *info) { /* System generated locals */ integer i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, j; real d1, d2, d3; integer dir; real tmp; integer endd; extern logical lsame_(char *, char *); integer stack[64] /* was [2][32] */; real dmnmx; integer start; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); integer stkpnt; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* Sort the numbers in D in increasing order (if ID = 'I') or */ /* in decreasing order (if ID = 'D' ). */ /* Use Quick Sort, reverting to Insertion sort on arrays of */ /* size <= 20. Dimension of STACK limits N to about 2**32. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* ID (input) CHARACTER*1 */ /* = 'I': sort D in increasing order; */ /* = 'D': sort D in decreasing order. */ /* N (input) INTEGER */ /* The length of the array D. */ /* D (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, the array to be sorted. */ /* On exit, D has been sorted into increasing order */ /* (D(1) <= ... <= D(N) ) or into decreasing order */ /* (D(1) >= ... >= D(N) ), depending on ID. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input paramters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; /* Function Body */ *info = 0; dir = -1; if (lsame_(id, "D")) { dir = 0; } else if (lsame_(id, "I")) { dir = 1; } if (dir == -1) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SLASRT", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n <= 1) { return 0; } stkpnt = 1; stack[0] = 1; stack[1] = *n; L10: start = stack[(stkpnt << 1) - 2]; endd = stack[(stkpnt << 1) - 1]; --stkpnt; if (endd - start <= 20 && endd - start > 0) { /* Do Insertion sort on D( START:ENDD ) */ if (dir == 0) { /* Sort into decreasing order */ i__1 = endd; for (i__ = start + 1; i__ <= i__1; ++i__) { i__2 = start + 1; for (j = i__; j >= i__2; --j) { if (d__[j] > d__[j - 1]) { dmnmx = d__[j]; d__[j] = d__[j - 1]; d__[j - 1] = dmnmx; } else { goto L30; } /* L20: */ } L30: ; } } else { /* Sort into increasing order */ i__1 = endd; for (i__ = start + 1; i__ <= i__1; ++i__) { i__2 = start + 1; for (j = i__; j >= i__2; --j) { if (d__[j] < d__[j - 1]) { dmnmx = d__[j]; d__[j] = d__[j - 1]; d__[j - 1] = dmnmx; } else { goto L50; } /* L40: */ } L50: ; } } } else if (endd - start > 20) { /* Partition D( START:ENDD ) and stack parts, largest one first */ /* Choose partition entry as median of 3 */ d1 = d__[start]; d2 = d__[endd]; i__ = (start + endd) / 2; d3 = d__[i__]; if (d1 < d2) { if (d3 < d1) { dmnmx = d1; } else if (d3 < d2) { dmnmx = d3; } else { dmnmx = d2; } } else { if (d3 < d2) { dmnmx = d2; } else if (d3 < d1) { dmnmx = d3; } else { dmnmx = d1; } } if (dir == 0) { /* Sort into decreasing order */ i__ = start - 1; j = endd + 1; L60: L70: --j; if (d__[j] < dmnmx) { goto L70; } L80: ++i__; if (d__[i__] > dmnmx) { goto L80; } if (i__ < j) { tmp = d__[i__]; d__[i__] = d__[j]; d__[j] = tmp; goto L60; } if (j - start > endd - j - 1) { ++stkpnt; stack[(stkpnt << 1) - 2] = start; stack[(stkpnt << 1) - 1] = j; ++stkpnt; stack[(stkpnt << 1) - 2] = j + 1; stack[(stkpnt << 1) - 1] = endd; } else { ++stkpnt; stack[(stkpnt << 1) - 2] = j + 1; stack[(stkpnt << 1) - 1] = endd; ++stkpnt; stack[(stkpnt << 1) - 2] = start; stack[(stkpnt << 1) - 1] = j; } } else { /* Sort into increasing order */ i__ = start - 1; j = endd + 1; L90: L100: --j; if (d__[j] > dmnmx) { goto L100; } L110: ++i__; if (d__[i__] < dmnmx) { goto L110; } if (i__ < j) { tmp = d__[i__]; d__[i__] = d__[j]; d__[j] = tmp; goto L90; } if (j - start > endd - j - 1) { ++stkpnt; stack[(stkpnt << 1) - 2] = start; stack[(stkpnt << 1) - 1] = j; ++stkpnt; stack[(stkpnt << 1) - 2] = j + 1; stack[(stkpnt << 1) - 1] = endd; } else { ++stkpnt; stack[(stkpnt << 1) - 2] = j + 1; stack[(stkpnt << 1) - 1] = endd; ++stkpnt; stack[(stkpnt << 1) - 2] = start; stack[(stkpnt << 1) - 1] = j; } } } if (stkpnt > 0) { goto L10; } return 0; /* End of SLASRT */ } /* slasrt_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slassq.c ================================================ /* slassq.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slassq_(integer *n, real *x, integer *incx, real *scale, real *sumsq) { /* System generated locals */ integer i__1, i__2; real r__1; /* Local variables */ integer ix; real absxi; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASSQ returns the values scl and smsq such that */ /* ( scl**2 )*smsq = x( 1 )**2 +...+ x( n )**2 + ( scale**2 )*sumsq, */ /* where x( i ) = X( 1 + ( i - 1 )*INCX ). The value of sumsq is */ /* assumed to be non-negative and scl returns the value */ /* scl = max( scale, abs( x( i ) ) ). */ /* scale and sumsq must be supplied in SCALE and SUMSQ and */ /* scl and smsq are overwritten on SCALE and SUMSQ respectively. */ /* The routine makes only one pass through the vector x. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of elements to be used from the vector X. */ /* X (input) REAL array, dimension (N) */ /* The vector for which a scaled sum of squares is computed. */ /* x( i ) = X( 1 + ( i - 1 )*INCX ), 1 <= i <= n. */ /* INCX (input) INTEGER */ /* The increment between successive values of the vector X. */ /* INCX > 0. */ /* SCALE (input/output) REAL */ /* On entry, the value scale in the equation above. */ /* On exit, SCALE is overwritten with scl , the scaling factor */ /* for the sum of squares. */ /* SUMSQ (input/output) REAL */ /* On entry, the value sumsq in the equation above. */ /* On exit, SUMSQ is overwritten with smsq , the basic sum of */ /* squares from which scl has been factored out. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Parameter adjustments */ --x; /* Function Body */ if (*n > 0) { i__1 = (*n - 1) * *incx + 1; i__2 = *incx; for (ix = 1; i__2 < 0 ? ix >= i__1 : ix <= i__1; ix += i__2) { if (x[ix] != 0.f) { absxi = (r__1 = x[ix], dabs(r__1)); if (*scale < absxi) { /* Computing 2nd power */ r__1 = *scale / absxi; *sumsq = *sumsq * (r__1 * r__1) + 1; *scale = absxi; } else { /* Computing 2nd power */ r__1 = absxi / *scale; *sumsq += r__1 * r__1; } } /* L10: */ } } return 0; /* End of SLASSQ */ } /* slassq_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasv2.c ================================================ /* slasv2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b3 = 2.f; static real c_b4 = 1.f; /* Subroutine */ int slasv2_(real *f, real *g, real *h__, real *ssmin, real * ssmax, real *snr, real *csr, real *snl, real *csl) { /* System generated locals */ real r__1; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal), r_sign(real *, real *); /* Local variables */ real a, d__, l, m, r__, s, t, fa, ga, ha, ft, gt, ht, mm, tt, clt, crt, slt, srt; integer pmax; real temp; logical swap; real tsign; logical gasmal; extern doublereal slamch_(char *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASV2 computes the singular value decomposition of a 2-by-2 */ /* triangular matrix */ /* [ F G ] */ /* [ 0 H ]. */ /* On return, abs(SSMAX) is the larger singular value, abs(SSMIN) is the */ /* smaller singular value, and (CSL,SNL) and (CSR,SNR) are the left and */ /* right singular vectors for abs(SSMAX), giving the decomposition */ /* [ CSL SNL ] [ F G ] [ CSR -SNR ] = [ SSMAX 0 ] */ /* [-SNL CSL ] [ 0 H ] [ SNR CSR ] [ 0 SSMIN ]. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* F (input) REAL */ /* The (1,1) element of the 2-by-2 matrix. */ /* G (input) REAL */ /* The (1,2) element of the 2-by-2 matrix. */ /* H (input) REAL */ /* The (2,2) element of the 2-by-2 matrix. */ /* SSMIN (output) REAL */ /* abs(SSMIN) is the smaller singular value. */ /* SSMAX (output) REAL */ /* abs(SSMAX) is the larger singular value. */ /* SNL (output) REAL */ /* CSL (output) REAL */ /* The vector (CSL, SNL) is a unit left singular vector for the */ /* singular value abs(SSMAX). */ /* SNR (output) REAL */ /* CSR (output) REAL */ /* The vector (CSR, SNR) is a unit right singular vector for the */ /* singular value abs(SSMAX). */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Any input parameter may be aliased with any output parameter. */ /* Barring over/underflow and assuming a guard digit in subtraction, all */ /* output quantities are correct to within a few units in the last */ /* place (ulps). */ /* In IEEE arithmetic, the code works correctly if one matrix element is */ /* infinite. */ /* Overflow will not occur unless the largest singular value itself */ /* overflows or is within a few ulps of overflow. (On machines with */ /* partial overflow, like the Cray, overflow may occur if the largest */ /* singular value is within a factor of 2 of overflow.) */ /* Underflow is harmless if underflow is gradual. Otherwise, results */ /* may correspond to a matrix modified by perturbations of size near */ /* the underflow threshold. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ ft = *f; fa = dabs(ft); ht = *h__; ha = dabs(*h__); /* PMAX points to the maximum absolute element of matrix */ /* PMAX = 1 if F largest in absolute values */ /* PMAX = 2 if G largest in absolute values */ /* PMAX = 3 if H largest in absolute values */ pmax = 1; swap = ha > fa; if (swap) { pmax = 3; temp = ft; ft = ht; ht = temp; temp = fa; fa = ha; ha = temp; /* Now FA .ge. HA */ } gt = *g; ga = dabs(gt); if (ga == 0.f) { /* Diagonal matrix */ *ssmin = ha; *ssmax = fa; clt = 1.f; crt = 1.f; slt = 0.f; srt = 0.f; } else { gasmal = TRUE_; if (ga > fa) { pmax = 2; if (fa / ga < slamch_("EPS")) { /* Case of very large GA */ gasmal = FALSE_; *ssmax = ga; if (ha > 1.f) { *ssmin = fa / (ga / ha); } else { *ssmin = fa / ga * ha; } clt = 1.f; slt = ht / gt; srt = 1.f; crt = ft / gt; } } if (gasmal) { /* Normal case */ d__ = fa - ha; if (d__ == fa) { /* Copes with infinite F or H */ l = 1.f; } else { l = d__ / fa; } /* Note that 0 .le. L .le. 1 */ m = gt / ft; /* Note that abs(M) .le. 1/macheps */ t = 2.f - l; /* Note that T .ge. 1 */ mm = m * m; tt = t * t; s = sqrt(tt + mm); /* Note that 1 .le. S .le. 1 + 1/macheps */ if (l == 0.f) { r__ = dabs(m); } else { r__ = sqrt(l * l + mm); } /* Note that 0 .le. R .le. 1 + 1/macheps */ a = (s + r__) * .5f; /* Note that 1 .le. A .le. 1 + abs(M) */ *ssmin = ha / a; *ssmax = fa * a; if (mm == 0.f) { /* Note that M is very tiny */ if (l == 0.f) { t = r_sign(&c_b3, &ft) * r_sign(&c_b4, >); } else { t = gt / r_sign(&d__, &ft) + m / t; } } else { t = (m / (s + t) + m / (r__ + l)) * (a + 1.f); } l = sqrt(t * t + 4.f); crt = 2.f / l; srt = t / l; clt = (crt + srt * m) / a; slt = ht / ft * srt / a; } } if (swap) { *csl = srt; *snl = crt; *csr = slt; *snr = clt; } else { *csl = clt; *snl = slt; *csr = crt; *snr = srt; } /* Correct signs of SSMAX and SSMIN */ if (pmax == 1) { tsign = r_sign(&c_b4, csr) * r_sign(&c_b4, csl) * r_sign(&c_b4, f); } if (pmax == 2) { tsign = r_sign(&c_b4, snr) * r_sign(&c_b4, csl) * r_sign(&c_b4, g); } if (pmax == 3) { tsign = r_sign(&c_b4, snr) * r_sign(&c_b4, snl) * r_sign(&c_b4, h__); } *ssmax = r_sign(ssmax, &tsign); r__1 = tsign * r_sign(&c_b4, f) * r_sign(&c_b4, h__); *ssmin = r_sign(ssmin, &r__1); return 0; /* End of SLASV2 */ } /* slasv2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slaswp.c ================================================ /* slaswp.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int slaswp_(integer *n, real *a, integer *lda, integer *k1, integer *k2, integer *ipiv, integer *incx) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3, i__4; /* Local variables */ integer i__, j, k, i1, i2, n32, ip, ix, ix0, inc; real temp; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASWP performs a series of row interchanges on the matrix A. */ /* One row interchange is initiated for each of rows K1 through K2 of A. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix A. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the matrix of column dimension N to which the row */ /* interchanges will be applied. */ /* On exit, the permuted matrix. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. */ /* K1 (input) INTEGER */ /* The first element of IPIV for which a row interchange will */ /* be done. */ /* K2 (input) INTEGER */ /* The last element of IPIV for which a row interchange will */ /* be done. */ /* IPIV (input) INTEGER array, dimension (K2*abs(INCX)) */ /* The vector of pivot indices. Only the elements in positions */ /* K1 through K2 of IPIV are accessed. */ /* IPIV(K) = L implies rows K and L are to be interchanged. */ /* INCX (input) INTEGER */ /* The increment between successive values of IPIV. If IPIV */ /* is negative, the pivots are applied in reverse order. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Modified by */ /* R. C. Whaley, Computer Science Dept., Univ. of Tenn., Knoxville, USA */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Interchange row I with row IPIV(I) for each of rows K1 through K2. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --ipiv; /* Function Body */ if (*incx > 0) { ix0 = *k1; i1 = *k1; i2 = *k2; inc = 1; } else if (*incx < 0) { ix0 = (1 - *k2) * *incx + 1; i1 = *k2; i2 = *k1; inc = -1; } else { return 0; } n32 = *n / 32 << 5; if (n32 != 0) { i__1 = n32; for (j = 1; j <= i__1; j += 32) { ix = ix0; i__2 = i2; i__3 = inc; for (i__ = i1; i__3 < 0 ? i__ >= i__2 : i__ <= i__2; i__ += i__3) { ip = ipiv[ix]; if (ip != i__) { i__4 = j + 31; for (k = j; k <= i__4; ++k) { temp = a[i__ + k * a_dim1]; a[i__ + k * a_dim1] = a[ip + k * a_dim1]; a[ip + k * a_dim1] = temp; /* L10: */ } } ix += *incx; /* L20: */ } /* L30: */ } } if (n32 != *n) { ++n32; ix = ix0; i__1 = i2; i__3 = inc; for (i__ = i1; i__3 < 0 ? i__ >= i__1 : i__ <= i__1; i__ += i__3) { ip = ipiv[ix]; if (ip != i__) { i__2 = *n; for (k = n32; k <= i__2; ++k) { temp = a[i__ + k * a_dim1]; a[i__ + k * a_dim1] = a[ip + k * a_dim1]; a[ip + k * a_dim1] = temp; /* L40: */ } } ix += *incx; /* L50: */ } } return 0; /* End of SLASWP */ } /* slaswp_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slasy2.c ================================================ /* slasy2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__4 = 4; static integer c__1 = 1; static integer c__16 = 16; static integer c__0 = 0; /* Subroutine */ int slasy2_(logical *ltranl, logical *ltranr, integer *isgn, integer *n1, integer *n2, real *tl, integer *ldtl, real *tr, integer * ldtr, real *b, integer *ldb, real *scale, real *x, integer *ldx, real *xnorm, integer *info) { /* Initialized data */ static integer locu12[4] = { 3,4,1,2 }; static integer locl21[4] = { 2,1,4,3 }; static integer locu22[4] = { 4,3,2,1 }; static logical xswpiv[4] = { FALSE_,FALSE_,TRUE_,TRUE_ }; static logical bswpiv[4] = { FALSE_,TRUE_,FALSE_,TRUE_ }; /* System generated locals */ integer b_dim1, b_offset, tl_dim1, tl_offset, tr_dim1, tr_offset, x_dim1, x_offset; real r__1, r__2, r__3, r__4, r__5, r__6, r__7, r__8; /* Local variables */ integer i__, j, k; real x2[2], l21, u11, u12; integer ip, jp; real u22, t16[16] /* was [4][4] */, gam, bet, eps, sgn, tmp[4], tau1, btmp[4], smin; integer ipiv; real temp; integer jpiv[4]; real xmax; integer ipsv, jpsv; logical bswap; extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), sswap_(integer *, real *, integer *, real *, integer * ); logical xswap; extern doublereal slamch_(char *); extern integer isamax_(integer *, real *, integer *); real smlnum; /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLASY2 solves for the N1 by N2 matrix X, 1 <= N1,N2 <= 2, in */ /* op(TL)*X + ISGN*X*op(TR) = SCALE*B, */ /* where TL is N1 by N1, TR is N2 by N2, B is N1 by N2, and ISGN = 1 or */ /* -1. op(T) = T or T', where T' denotes the transpose of T. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* LTRANL (input) LOGICAL */ /* On entry, LTRANL specifies the op(TL): */ /* = .FALSE., op(TL) = TL, */ /* = .TRUE., op(TL) = TL'. */ /* LTRANR (input) LOGICAL */ /* On entry, LTRANR specifies the op(TR): */ /* = .FALSE., op(TR) = TR, */ /* = .TRUE., op(TR) = TR'. */ /* ISGN (input) INTEGER */ /* On entry, ISGN specifies the sign of the equation */ /* as described before. ISGN may only be 1 or -1. */ /* N1 (input) INTEGER */ /* On entry, N1 specifies the order of matrix TL. */ /* N1 may only be 0, 1 or 2. */ /* N2 (input) INTEGER */ /* On entry, N2 specifies the order of matrix TR. */ /* N2 may only be 0, 1 or 2. */ /* TL (input) REAL array, dimension (LDTL,2) */ /* On entry, TL contains an N1 by N1 matrix. */ /* LDTL (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the matrix TL. LDTL >= max(1,N1). */ /* TR (input) REAL array, dimension (LDTR,2) */ /* On entry, TR contains an N2 by N2 matrix. */ /* LDTR (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the matrix TR. LDTR >= max(1,N2). */ /* B (input) REAL array, dimension (LDB,2) */ /* On entry, the N1 by N2 matrix B contains the right-hand */ /* side of the equation. */ /* LDB (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the matrix B. LDB >= max(1,N1). */ /* SCALE (output) REAL */ /* On exit, SCALE contains the scale factor. SCALE is chosen */ /* less than or equal to 1 to prevent the solution overflowing. */ /* X (output) REAL array, dimension (LDX,2) */ /* On exit, X contains the N1 by N2 solution. */ /* LDX (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the matrix X. LDX >= max(1,N1). */ /* XNORM (output) REAL */ /* On exit, XNORM is the infinity-norm of the solution. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* On exit, INFO is set to */ /* 0: successful exit. */ /* 1: TL and TR have too close eigenvalues, so TL or */ /* TR is perturbed to get a nonsingular equation. */ /* NOTE: In the interests of speed, this routine does not */ /* check the inputs for errors. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Data statements .. */ /* Parameter adjustments */ tl_dim1 = *ldtl; tl_offset = 1 + tl_dim1; tl -= tl_offset; tr_dim1 = *ldtr; tr_offset = 1 + tr_dim1; tr -= tr_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; x_dim1 = *ldx; x_offset = 1 + x_dim1; x -= x_offset; /* Function Body */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Do not check the input parameters for errors */ *info = 0; /* Quick return if possible */ if (*n1 == 0 || *n2 == 0) { return 0; } /* Set constants to control overflow */ eps = slamch_("P"); smlnum = slamch_("S") / eps; sgn = (real) (*isgn); k = *n1 + *n1 + *n2 - 2; switch (k) { case 1: goto L10; case 2: goto L20; case 3: goto L30; case 4: goto L50; } /* 1 by 1: TL11*X + SGN*X*TR11 = B11 */ L10: tau1 = tl[tl_dim1 + 1] + sgn * tr[tr_dim1 + 1]; bet = dabs(tau1); if (bet <= smlnum) { tau1 = smlnum; bet = smlnum; *info = 1; } *scale = 1.f; gam = (r__1 = b[b_dim1 + 1], dabs(r__1)); if (smlnum * gam > bet) { *scale = 1.f / gam; } x[x_dim1 + 1] = b[b_dim1 + 1] * *scale / tau1; *xnorm = (r__1 = x[x_dim1 + 1], dabs(r__1)); return 0; /* 1 by 2: */ /* TL11*[X11 X12] + ISGN*[X11 X12]*op[TR11 TR12] = [B11 B12] */ /* [TR21 TR22] */ L20: /* Computing MAX */ /* Computing MAX */ r__7 = (r__1 = tl[tl_dim1 + 1], dabs(r__1)), r__8 = (r__2 = tr[tr_dim1 + 1], dabs(r__2)), r__7 = max(r__7,r__8), r__8 = (r__3 = tr[( tr_dim1 << 1) + 1], dabs(r__3)), r__7 = max(r__7,r__8), r__8 = ( r__4 = tr[tr_dim1 + 2], dabs(r__4)), r__7 = max(r__7,r__8), r__8 = (r__5 = tr[(tr_dim1 << 1) + 2], dabs(r__5)); r__6 = eps * dmax(r__7,r__8); smin = dmax(r__6,smlnum); tmp[0] = tl[tl_dim1 + 1] + sgn * tr[tr_dim1 + 1]; tmp[3] = tl[tl_dim1 + 1] + sgn * tr[(tr_dim1 << 1) + 2]; if (*ltranr) { tmp[1] = sgn * tr[tr_dim1 + 2]; tmp[2] = sgn * tr[(tr_dim1 << 1) + 1]; } else { tmp[1] = sgn * tr[(tr_dim1 << 1) + 1]; tmp[2] = sgn * tr[tr_dim1 + 2]; } btmp[0] = b[b_dim1 + 1]; btmp[1] = b[(b_dim1 << 1) + 1]; goto L40; /* 2 by 1: */ /* op[TL11 TL12]*[X11] + ISGN* [X11]*TR11 = [B11] */ /* [TL21 TL22] [X21] [X21] [B21] */ L30: /* Computing MAX */ /* Computing MAX */ r__7 = (r__1 = tr[tr_dim1 + 1], dabs(r__1)), r__8 = (r__2 = tl[tl_dim1 + 1], dabs(r__2)), r__7 = max(r__7,r__8), r__8 = (r__3 = tl[( tl_dim1 << 1) + 1], dabs(r__3)), r__7 = max(r__7,r__8), r__8 = ( r__4 = tl[tl_dim1 + 2], dabs(r__4)), r__7 = max(r__7,r__8), r__8 = (r__5 = tl[(tl_dim1 << 1) + 2], dabs(r__5)); r__6 = eps * dmax(r__7,r__8); smin = dmax(r__6,smlnum); tmp[0] = tl[tl_dim1 + 1] + sgn * tr[tr_dim1 + 1]; tmp[3] = tl[(tl_dim1 << 1) + 2] + sgn * tr[tr_dim1 + 1]; if (*ltranl) { tmp[1] = tl[(tl_dim1 << 1) + 1]; tmp[2] = tl[tl_dim1 + 2]; } else { tmp[1] = tl[tl_dim1 + 2]; tmp[2] = tl[(tl_dim1 << 1) + 1]; } btmp[0] = b[b_dim1 + 1]; btmp[1] = b[b_dim1 + 2]; L40: /* Solve 2 by 2 system using complete pivoting. */ /* Set pivots less than SMIN to SMIN. */ ipiv = isamax_(&c__4, tmp, &c__1); u11 = tmp[ipiv - 1]; if (dabs(u11) <= smin) { *info = 1; u11 = smin; } u12 = tmp[locu12[ipiv - 1] - 1]; l21 = tmp[locl21[ipiv - 1] - 1] / u11; u22 = tmp[locu22[ipiv - 1] - 1] - u12 * l21; xswap = xswpiv[ipiv - 1]; bswap = bswpiv[ipiv - 1]; if (dabs(u22) <= smin) { *info = 1; u22 = smin; } if (bswap) { temp = btmp[1]; btmp[1] = btmp[0] - l21 * temp; btmp[0] = temp; } else { btmp[1] -= l21 * btmp[0]; } *scale = 1.f; if (smlnum * 2.f * dabs(btmp[1]) > dabs(u22) || smlnum * 2.f * dabs(btmp[ 0]) > dabs(u11)) { /* Computing MAX */ r__1 = dabs(btmp[0]), r__2 = dabs(btmp[1]); *scale = .5f / dmax(r__1,r__2); btmp[0] *= *scale; btmp[1] *= *scale; } x2[1] = btmp[1] / u22; x2[0] = btmp[0] / u11 - u12 / u11 * x2[1]; if (xswap) { temp = x2[1]; x2[1] = x2[0]; x2[0] = temp; } x[x_dim1 + 1] = x2[0]; if (*n1 == 1) { x[(x_dim1 << 1) + 1] = x2[1]; *xnorm = (r__1 = x[x_dim1 + 1], dabs(r__1)) + (r__2 = x[(x_dim1 << 1) + 1], dabs(r__2)); } else { x[x_dim1 + 2] = x2[1]; /* Computing MAX */ r__3 = (r__1 = x[x_dim1 + 1], dabs(r__1)), r__4 = (r__2 = x[x_dim1 + 2], dabs(r__2)); *xnorm = dmax(r__3,r__4); } return 0; /* 2 by 2: */ /* op[TL11 TL12]*[X11 X12] +ISGN* [X11 X12]*op[TR11 TR12] = [B11 B12] */ /* [TL21 TL22] [X21 X22] [X21 X22] [TR21 TR22] [B21 B22] */ /* Solve equivalent 4 by 4 system using complete pivoting. */ /* Set pivots less than SMIN to SMIN. */ L50: /* Computing MAX */ r__5 = (r__1 = tr[tr_dim1 + 1], dabs(r__1)), r__6 = (r__2 = tr[(tr_dim1 << 1) + 1], dabs(r__2)), r__5 = max(r__5,r__6), r__6 = (r__3 = tr[ tr_dim1 + 2], dabs(r__3)), r__5 = max(r__5,r__6), r__6 = (r__4 = tr[(tr_dim1 << 1) + 2], dabs(r__4)); smin = dmax(r__5,r__6); /* Computing MAX */ r__5 = smin, r__6 = (r__1 = tl[tl_dim1 + 1], dabs(r__1)), r__5 = max(r__5, r__6), r__6 = (r__2 = tl[(tl_dim1 << 1) + 1], dabs(r__2)), r__5 = max(r__5,r__6), r__6 = (r__3 = tl[tl_dim1 + 2], dabs(r__3)), r__5 = max(r__5,r__6), r__6 = (r__4 = tl[(tl_dim1 << 1) + 2], dabs( r__4)); smin = dmax(r__5,r__6); /* Computing MAX */ r__1 = eps * smin; smin = dmax(r__1,smlnum); btmp[0] = 0.f; scopy_(&c__16, btmp, &c__0, t16, &c__1); t16[0] = tl[tl_dim1 + 1] + sgn * tr[tr_dim1 + 1]; t16[5] = tl[(tl_dim1 << 1) + 2] + sgn * tr[tr_dim1 + 1]; t16[10] = tl[tl_dim1 + 1] + sgn * tr[(tr_dim1 << 1) + 2]; t16[15] = tl[(tl_dim1 << 1) + 2] + sgn * tr[(tr_dim1 << 1) + 2]; if (*ltranl) { t16[4] = tl[tl_dim1 + 2]; t16[1] = tl[(tl_dim1 << 1) + 1]; t16[14] = tl[tl_dim1 + 2]; t16[11] = tl[(tl_dim1 << 1) + 1]; } else { t16[4] = tl[(tl_dim1 << 1) + 1]; t16[1] = tl[tl_dim1 + 2]; t16[14] = tl[(tl_dim1 << 1) + 1]; t16[11] = tl[tl_dim1 + 2]; } if (*ltranr) { t16[8] = sgn * tr[(tr_dim1 << 1) + 1]; t16[13] = sgn * tr[(tr_dim1 << 1) + 1]; t16[2] = sgn * tr[tr_dim1 + 2]; t16[7] = sgn * tr[tr_dim1 + 2]; } else { t16[8] = sgn * tr[tr_dim1 + 2]; t16[13] = sgn * tr[tr_dim1 + 2]; t16[2] = sgn * tr[(tr_dim1 << 1) + 1]; t16[7] = sgn * tr[(tr_dim1 << 1) + 1]; } btmp[0] = b[b_dim1 + 1]; btmp[1] = b[b_dim1 + 2]; btmp[2] = b[(b_dim1 << 1) + 1]; btmp[3] = b[(b_dim1 << 1) + 2]; /* Perform elimination */ for (i__ = 1; i__ <= 3; ++i__) { xmax = 0.f; for (ip = i__; ip <= 4; ++ip) { for (jp = i__; jp <= 4; ++jp) { if ((r__1 = t16[ip + (jp << 2) - 5], dabs(r__1)) >= xmax) { xmax = (r__1 = t16[ip + (jp << 2) - 5], dabs(r__1)); ipsv = ip; jpsv = jp; } /* L60: */ } /* L70: */ } if (ipsv != i__) { sswap_(&c__4, &t16[ipsv - 1], &c__4, &t16[i__ - 1], &c__4); temp = btmp[i__ - 1]; btmp[i__ - 1] = btmp[ipsv - 1]; btmp[ipsv - 1] = temp; } if (jpsv != i__) { sswap_(&c__4, &t16[(jpsv << 2) - 4], &c__1, &t16[(i__ << 2) - 4], &c__1); } jpiv[i__ - 1] = jpsv; if ((r__1 = t16[i__ + (i__ << 2) - 5], dabs(r__1)) < smin) { *info = 1; t16[i__ + (i__ << 2) - 5] = smin; } for (j = i__ + 1; j <= 4; ++j) { t16[j + (i__ << 2) - 5] /= t16[i__ + (i__ << 2) - 5]; btmp[j - 1] -= t16[j + (i__ << 2) - 5] * btmp[i__ - 1]; for (k = i__ + 1; k <= 4; ++k) { t16[j + (k << 2) - 5] -= t16[j + (i__ << 2) - 5] * t16[i__ + ( k << 2) - 5]; /* L80: */ } /* L90: */ } /* L100: */ } if (dabs(t16[15]) < smin) { t16[15] = smin; } *scale = 1.f; if (smlnum * 8.f * dabs(btmp[0]) > dabs(t16[0]) || smlnum * 8.f * dabs( btmp[1]) > dabs(t16[5]) || smlnum * 8.f * dabs(btmp[2]) > dabs( t16[10]) || smlnum * 8.f * dabs(btmp[3]) > dabs(t16[15])) { /* Computing MAX */ r__1 = dabs(btmp[0]), r__2 = dabs(btmp[1]), r__1 = max(r__1,r__2), r__2 = dabs(btmp[2]), r__1 = max(r__1,r__2), r__2 = dabs(btmp[ 3]); *scale = .125f / dmax(r__1,r__2); btmp[0] *= *scale; btmp[1] *= *scale; btmp[2] *= *scale; btmp[3] *= *scale; } for (i__ = 1; i__ <= 4; ++i__) { k = 5 - i__; temp = 1.f / t16[k + (k << 2) - 5]; tmp[k - 1] = btmp[k - 1] * temp; for (j = k + 1; j <= 4; ++j) { tmp[k - 1] -= temp * t16[k + (j << 2) - 5] * tmp[j - 1]; /* L110: */ } /* L120: */ } for (i__ = 1; i__ <= 3; ++i__) { if (jpiv[4 - i__ - 1] != 4 - i__) { temp = tmp[4 - i__ - 1]; tmp[4 - i__ - 1] = tmp[jpiv[4 - i__ - 1] - 1]; tmp[jpiv[4 - i__ - 1] - 1] = temp; } /* L130: */ } x[x_dim1 + 1] = tmp[0]; x[x_dim1 + 2] = tmp[1]; x[(x_dim1 << 1) + 1] = tmp[2]; x[(x_dim1 << 1) + 2] = tmp[3]; /* Computing MAX */ r__1 = dabs(tmp[0]) + dabs(tmp[2]), r__2 = dabs(tmp[1]) + dabs(tmp[3]); *xnorm = dmax(r__1,r__2); return 0; /* End of SLASY2 */ } /* slasy2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/slatrd.c ================================================ /* slatrd.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b5 = -1.f; static real c_b6 = 1.f; static integer c__1 = 1; static real c_b16 = 0.f; /* Subroutine */ int slatrd_(char *uplo, integer *n, integer *nb, real *a, integer *lda, real *e, real *tau, real *w, integer *ldw) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, w_dim1, w_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__, iw; extern doublereal sdot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); real alpha; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *), sgemv_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), saxpy_( integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *), ssymv_( char *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), slarfg_(integer *, real *, real *, integer *, real *); /* -- LAPACK auxiliary routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SLATRD reduces NB rows and columns of a real symmetric matrix A to */ /* symmetric tridiagonal form by an orthogonal similarity */ /* transformation Q' * A * Q, and returns the matrices V and W which are */ /* needed to apply the transformation to the unreduced part of A. */ /* If UPLO = 'U', SLATRD reduces the last NB rows and columns of a */ /* matrix, of which the upper triangle is supplied; */ /* if UPLO = 'L', SLATRD reduces the first NB rows and columns of a */ /* matrix, of which the lower triangle is supplied. */ /* This is an auxiliary routine called by SSYTRD. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies whether the upper or lower triangular part of the */ /* symmetric matrix A is stored: */ /* = 'U': Upper triangular */ /* = 'L': Lower triangular */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. */ /* NB (input) INTEGER */ /* The number of rows and columns to be reduced. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the symmetric matrix A. If UPLO = 'U', the leading */ /* n-by-n upper triangular part of A contains the upper */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly lower */ /* triangular part of A is not referenced. If UPLO = 'L', the */ /* leading n-by-n lower triangular part of A contains the lower */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly upper */ /* triangular part of A is not referenced. */ /* On exit: */ /* if UPLO = 'U', the last NB columns have been reduced to */ /* tridiagonal form, with the diagonal elements overwriting */ /* the diagonal elements of A; the elements above the diagonal */ /* with the array TAU, represent the orthogonal matrix Q as a */ /* product of elementary reflectors; */ /* if UPLO = 'L', the first NB columns have been reduced to */ /* tridiagonal form, with the diagonal elements overwriting */ /* the diagonal elements of A; the elements below the diagonal */ /* with the array TAU, represent the orthogonal matrix Q as a */ /* product of elementary reflectors. */ /* See Further Details. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= (1,N). */ /* E (output) REAL array, dimension (N-1) */ /* If UPLO = 'U', E(n-nb:n-1) contains the superdiagonal */ /* elements of the last NB columns of the reduced matrix; */ /* if UPLO = 'L', E(1:nb) contains the subdiagonal elements of */ /* the first NB columns of the reduced matrix. */ /* TAU (output) REAL array, dimension (N-1) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors, stored in */ /* TAU(n-nb:n-1) if UPLO = 'U', and in TAU(1:nb) if UPLO = 'L'. */ /* See Further Details. */ /* W (output) REAL array, dimension (LDW,NB) */ /* The n-by-nb matrix W required to update the unreduced part */ /* of A. */ /* LDW (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array W. LDW >= max(1,N). */ /* Further Details */ /* =============== */ /* If UPLO = 'U', the matrix Q is represented as a product of elementary */ /* reflectors */ /* Q = H(n) H(n-1) . . . H(n-nb+1). */ /* Each H(i) has the form */ /* H(i) = I - tau * v * v' */ /* where tau is a real scalar, and v is a real vector with */ /* v(i:n) = 0 and v(i-1) = 1; v(1:i-1) is stored on exit in A(1:i-1,i), */ /* and tau in TAU(i-1). */ /* If UPLO = 'L', the matrix Q is represented as a product of elementary */ /* reflectors */ /* Q = H(1) H(2) . . . H(nb). */ /* Each H(i) has the form */ /* H(i) = I - tau * v * v' */ /* where tau is a real scalar, and v is a real vector with */ /* v(1:i) = 0 and v(i+1) = 1; v(i+1:n) is stored on exit in A(i+1:n,i), */ /* and tau in TAU(i). */ /* The elements of the vectors v together form the n-by-nb matrix V */ /* which is needed, with W, to apply the transformation to the unreduced */ /* part of the matrix, using a symmetric rank-2k update of the form: */ /* A := A - V*W' - W*V'. */ /* The contents of A on exit are illustrated by the following examples */ /* with n = 5 and nb = 2: */ /* if UPLO = 'U': if UPLO = 'L': */ /* ( a a a v4 v5 ) ( d ) */ /* ( a a v4 v5 ) ( 1 d ) */ /* ( a 1 v5 ) ( v1 1 a ) */ /* ( d 1 ) ( v1 v2 a a ) */ /* ( d ) ( v1 v2 a a a ) */ /* where d denotes a diagonal element of the reduced matrix, a denotes */ /* an element of the original matrix that is unchanged, and vi denotes */ /* an element of the vector defining H(i). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Quick return if possible */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --e; --tau; w_dim1 = *ldw; w_offset = 1 + w_dim1; w -= w_offset; /* Function Body */ if (*n <= 0) { return 0; } if (lsame_(uplo, "U")) { /* Reduce last NB columns of upper triangle */ i__1 = *n - *nb + 1; for (i__ = *n; i__ >= i__1; --i__) { iw = i__ - *n + *nb; if (i__ < *n) { /* Update A(1:i,i) */ i__2 = *n - i__; sgemv_("No transpose", &i__, &i__2, &c_b5, &a[(i__ + 1) * a_dim1 + 1], lda, &w[i__ + (iw + 1) * w_dim1], ldw, & c_b6, &a[i__ * a_dim1 + 1], &c__1); i__2 = *n - i__; sgemv_("No transpose", &i__, &i__2, &c_b5, &w[(iw + 1) * w_dim1 + 1], ldw, &a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1], lda, & c_b6, &a[i__ * a_dim1 + 1], &c__1); } if (i__ > 1) { /* Generate elementary reflector H(i) to annihilate */ /* A(1:i-2,i) */ i__2 = i__ - 1; slarfg_(&i__2, &a[i__ - 1 + i__ * a_dim1], &a[i__ * a_dim1 + 1], &c__1, &tau[i__ - 1]); e[i__ - 1] = a[i__ - 1 + i__ * a_dim1]; a[i__ - 1 + i__ * a_dim1] = 1.f; /* Compute W(1:i-1,i) */ i__2 = i__ - 1; ssymv_("Upper", &i__2, &c_b6, &a[a_offset], lda, &a[i__ * a_dim1 + 1], &c__1, &c_b16, &w[iw * w_dim1 + 1], & c__1); if (i__ < *n) { i__2 = i__ - 1; i__3 = *n - i__; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b6, &w[(iw + 1) * w_dim1 + 1], ldw, &a[i__ * a_dim1 + 1], &c__1, & c_b16, &w[i__ + 1 + iw * w_dim1], &c__1); i__2 = i__ - 1; i__3 = *n - i__; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &a[(i__ + 1) * a_dim1 + 1], lda, &w[i__ + 1 + iw * w_dim1], & c__1, &c_b6, &w[iw * w_dim1 + 1], &c__1); i__2 = i__ - 1; i__3 = *n - i__; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b6, &a[(i__ + 1) * a_dim1 + 1], lda, &a[i__ * a_dim1 + 1], &c__1, & c_b16, &w[i__ + 1 + iw * w_dim1], &c__1); i__2 = i__ - 1; i__3 = *n - i__; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &w[(iw + 1) * w_dim1 + 1], ldw, &w[i__ + 1 + iw * w_dim1], & c__1, &c_b6, &w[iw * w_dim1 + 1], &c__1); } i__2 = i__ - 1; sscal_(&i__2, &tau[i__ - 1], &w[iw * w_dim1 + 1], &c__1); i__2 = i__ - 1; alpha = tau[i__ - 1] * -.5f * sdot_(&i__2, &w[iw * w_dim1 + 1] , &c__1, &a[i__ * a_dim1 + 1], &c__1); i__2 = i__ - 1; saxpy_(&i__2, &alpha, &a[i__ * a_dim1 + 1], &c__1, &w[iw * w_dim1 + 1], &c__1); } /* L10: */ } } else { /* Reduce first NB columns of lower triangle */ i__1 = *nb; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Update A(i:n,i) */ i__2 = *n - i__ + 1; i__3 = i__ - 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &a[i__ + a_dim1], lda, &w[i__ + w_dim1], ldw, &c_b6, &a[i__ + i__ * a_dim1], & c__1); i__2 = *n - i__ + 1; i__3 = i__ - 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &w[i__ + w_dim1], ldw, &a[i__ + a_dim1], lda, &c_b6, &a[i__ + i__ * a_dim1], & c__1); if (i__ < *n) { /* Generate elementary reflector H(i) to annihilate */ /* A(i+2:n,i) */ i__2 = *n - i__; /* Computing MIN */ i__3 = i__ + 2; slarfg_(&i__2, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &a[min(i__3, *n)+ i__ * a_dim1], &c__1, &tau[i__]); e[i__] = a[i__ + 1 + i__ * a_dim1]; a[i__ + 1 + i__ * a_dim1] = 1.f; /* Compute W(i+1:n,i) */ i__2 = *n - i__; ssymv_("Lower", &i__2, &c_b6, &a[i__ + 1 + (i__ + 1) * a_dim1] , lda, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1, &c_b16, &w[ i__ + 1 + i__ * w_dim1], &c__1); i__2 = *n - i__; i__3 = i__ - 1; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b6, &w[i__ + 1 + w_dim1], ldw, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1, &c_b16, &w[ i__ * w_dim1 + 1], &c__1); i__2 = *n - i__; i__3 = i__ - 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &a[i__ + 1 + a_dim1], lda, &w[i__ * w_dim1 + 1], &c__1, &c_b6, &w[ i__ + 1 + i__ * w_dim1], &c__1); i__2 = *n - i__; i__3 = i__ - 1; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b6, &a[i__ + 1 + a_dim1], lda, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1, &c_b16, &w[ i__ * w_dim1 + 1], &c__1); i__2 = *n - i__; i__3 = i__ - 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b5, &w[i__ + 1 + w_dim1], ldw, &w[i__ * w_dim1 + 1], &c__1, &c_b6, &w[ i__ + 1 + i__ * w_dim1], &c__1); i__2 = *n - i__; sscal_(&i__2, &tau[i__], &w[i__ + 1 + i__ * w_dim1], &c__1); i__2 = *n - i__; alpha = tau[i__] * -.5f * sdot_(&i__2, &w[i__ + 1 + i__ * w_dim1], &c__1, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1); i__2 = *n - i__; saxpy_(&i__2, &alpha, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1, &w[ i__ + 1 + i__ * w_dim1], &c__1); } /* L20: */ } } return 0; /* End of SLATRD */ } /* slatrd_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/snrm2.c ================================================ /* snrm2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" doublereal snrm2_(integer *n, real *x, integer *incx) { /* System generated locals */ integer i__1, i__2; real ret_val, r__1; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer ix; real ssq, norm, scale, absxi; /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SNRM2 returns the euclidean norm of a vector via the function */ /* name, so that */ /* SNRM2 := sqrt( x'*x ). */ /* Further Details */ /* =============== */ /* -- This version written on 25-October-1982. */ /* Modified on 14-October-1993 to inline the call to SLASSQ. */ /* Sven Hammarling, Nag Ltd. */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* Parameter adjustments */ --x; /* Function Body */ if (*n < 1 || *incx < 1) { norm = 0.f; } else if (*n == 1) { norm = dabs(x[1]); } else { scale = 0.f; ssq = 1.f; /* The following loop is equivalent to this call to the LAPACK */ /* auxiliary routine: */ /* CALL SLASSQ( N, X, INCX, SCALE, SSQ ) */ i__1 = (*n - 1) * *incx + 1; i__2 = *incx; for (ix = 1; i__2 < 0 ? ix >= i__1 : ix <= i__1; ix += i__2) { if (x[ix] != 0.f) { absxi = (r__1 = x[ix], dabs(r__1)); if (scale < absxi) { /* Computing 2nd power */ r__1 = scale / absxi; ssq = ssq * (r__1 * r__1) + 1.f; scale = absxi; } else { /* Computing 2nd power */ r__1 = absxi / scale; ssq += r__1 * r__1; } } /* L10: */ } norm = scale * sqrt(ssq); } ret_val = norm; return ret_val; /* End of SNRM2. */ } /* snrm2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sorg2r.c ================================================ /* sorg2r.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int sorg2r_(integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2; real r__1; /* Local variables */ integer i__, j, l; extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *), slarf_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *), xerbla_(char *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SORG2R generates an m by n real matrix Q with orthonormal columns, */ /* which is defined as the first n columns of a product of k elementary */ /* reflectors of order m */ /* Q = H(1) H(2) . . . H(k) */ /* as returned by SGEQRF. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix Q. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix Q. M >= N >= 0. */ /* K (input) INTEGER */ /* The number of elementary reflectors whose product defines the */ /* matrix Q. N >= K >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the i-th column must contain the vector which */ /* defines the elementary reflector H(i), for i = 1,2,...,k, as */ /* returned by SGEQRF in the first k columns of its array */ /* argument A. */ /* On exit, the m-by-n matrix Q. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The first dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* TAU (input) REAL array, dimension (K) */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i), as returned by SGEQRF. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (N) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument has an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; --work; /* Function Body */ *info = 0; if (*m < 0) { *info = -1; } else if (*n < 0 || *n > *m) { *info = -2; } else if (*k < 0 || *k > *n) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*m)) { *info = -5; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SORG2R", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n <= 0) { return 0; } /* Initialise columns k+1:n to columns of the unit matrix */ i__1 = *n; for (j = *k + 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (l = 1; l <= i__2; ++l) { a[l + j * a_dim1] = 0.f; /* L10: */ } a[j + j * a_dim1] = 1.f; /* L20: */ } for (i__ = *k; i__ >= 1; --i__) { /* Apply H(i) to A(i:m,i:n) from the left */ if (i__ < *n) { a[i__ + i__ * a_dim1] = 1.f; i__1 = *m - i__ + 1; i__2 = *n - i__; slarf_("Left", &i__1, &i__2, &a[i__ + i__ * a_dim1], &c__1, &tau[ i__], &a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1], lda, &work[1]); } if (i__ < *m) { i__1 = *m - i__; r__1 = -tau[i__]; sscal_(&i__1, &r__1, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1); } a[i__ + i__ * a_dim1] = 1.f - tau[i__]; /* Set A(1:i-1,i) to zero */ i__1 = i__ - 1; for (l = 1; l <= i__1; ++l) { a[l + i__ * a_dim1] = 0.f; /* L30: */ } /* L40: */ } return 0; /* End of SORG2R */ } /* sorg2r_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sorgbr.c ================================================ /* sorgbr.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; /* Subroutine */ int sorgbr_(char *vect, integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__, j, nb, mn; extern logical lsame_(char *, char *); integer iinfo; logical wantq; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); extern /* Subroutine */ int sorglq_(integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *), sorgqr_( integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real * , integer *, integer *); integer lwkopt; logical lquery; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SORGBR generates one of the real orthogonal matrices Q or P**T */ /* determined by SGEBRD when reducing a real matrix A to bidiagonal */ /* form: A = Q * B * P**T. Q and P**T are defined as products of */ /* elementary reflectors H(i) or G(i) respectively. */ /* If VECT = 'Q', A is assumed to have been an M-by-K matrix, and Q */ /* is of order M: */ /* if m >= k, Q = H(1) H(2) . . . H(k) and SORGBR returns the first n */ /* columns of Q, where m >= n >= k; */ /* if m < k, Q = H(1) H(2) . . . H(m-1) and SORGBR returns Q as an */ /* M-by-M matrix. */ /* If VECT = 'P', A is assumed to have been a K-by-N matrix, and P**T */ /* is of order N: */ /* if k < n, P**T = G(k) . . . G(2) G(1) and SORGBR returns the first m */ /* rows of P**T, where n >= m >= k; */ /* if k >= n, P**T = G(n-1) . . . G(2) G(1) and SORGBR returns P**T as */ /* an N-by-N matrix. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* VECT (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies whether the matrix Q or the matrix P**T is */ /* required, as defined in the transformation applied by SGEBRD: */ /* = 'Q': generate Q; */ /* = 'P': generate P**T. */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix Q or P**T to be returned. */ /* M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix Q or P**T to be returned. */ /* N >= 0. */ /* If VECT = 'Q', M >= N >= min(M,K); */ /* if VECT = 'P', N >= M >= min(N,K). */ /* K (input) INTEGER */ /* If VECT = 'Q', the number of columns in the original M-by-K */ /* matrix reduced by SGEBRD. */ /* If VECT = 'P', the number of rows in the original K-by-N */ /* matrix reduced by SGEBRD. */ /* K >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the vectors which define the elementary reflectors, */ /* as returned by SGEBRD. */ /* On exit, the M-by-N matrix Q or P**T. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* TAU (input) REAL array, dimension */ /* (min(M,K)) if VECT = 'Q' */ /* (min(N,K)) if VECT = 'P' */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i) or G(i), which determines Q or P**T, as */ /* returned by SGEBRD in its array argument TAUQ or TAUP. */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. LWORK >= max(1,min(M,N)). */ /* For optimum performance LWORK >= min(M,N)*NB, where NB */ /* is the optimal blocksize. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; --work; /* Function Body */ *info = 0; wantq = lsame_(vect, "Q"); mn = min(*m,*n); lquery = *lwork == -1; if (! wantq && ! lsame_(vect, "P")) { *info = -1; } else if (*m < 0) { *info = -2; } else if (*n < 0 || wantq && (*n > *m || *n < min(*m,*k)) || ! wantq && ( *m > *n || *m < min(*n,*k))) { *info = -3; } else if (*k < 0) { *info = -4; } else if (*lda < max(1,*m)) { *info = -6; } else if (*lwork < max(1,mn) && ! lquery) { *info = -9; } if (*info == 0) { if (wantq) { nb = ilaenv_(&c__1, "SORGQR", " ", m, n, k, &c_n1); } else { nb = ilaenv_(&c__1, "SORGLQ", " ", m, n, k, &c_n1); } lwkopt = max(1,mn) * nb; work[1] = (real) lwkopt; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SORGBR", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*m == 0 || *n == 0) { work[1] = 1.f; return 0; } if (wantq) { /* Form Q, determined by a call to SGEBRD to reduce an m-by-k */ /* matrix */ if (*m >= *k) { /* If m >= k, assume m >= n >= k */ sorgqr_(m, n, k, &a[a_offset], lda, &tau[1], &work[1], lwork, & iinfo); } else { /* If m < k, assume m = n */ /* Shift the vectors which define the elementary reflectors one */ /* column to the right, and set the first row and column of Q */ /* to those of the unit matrix */ for (j = *m; j >= 2; --j) { a[j * a_dim1 + 1] = 0.f; i__1 = *m; for (i__ = j + 1; i__ <= i__1; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] = a[i__ + (j - 1) * a_dim1]; /* L10: */ } /* L20: */ } a[a_dim1 + 1] = 1.f; i__1 = *m; for (i__ = 2; i__ <= i__1; ++i__) { a[i__ + a_dim1] = 0.f; /* L30: */ } if (*m > 1) { /* Form Q(2:m,2:m) */ i__1 = *m - 1; i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; sorgqr_(&i__1, &i__2, &i__3, &a[(a_dim1 << 1) + 2], lda, &tau[ 1], &work[1], lwork, &iinfo); } } } else { /* Form P', determined by a call to SGEBRD to reduce a k-by-n */ /* matrix */ if (*k < *n) { /* If k < n, assume k <= m <= n */ sorglq_(m, n, k, &a[a_offset], lda, &tau[1], &work[1], lwork, & iinfo); } else { /* If k >= n, assume m = n */ /* Shift the vectors which define the elementary reflectors one */ /* row downward, and set the first row and column of P' to */ /* those of the unit matrix */ a[a_dim1 + 1] = 1.f; i__1 = *n; for (i__ = 2; i__ <= i__1; ++i__) { a[i__ + a_dim1] = 0.f; /* L40: */ } i__1 = *n; for (j = 2; j <= i__1; ++j) { for (i__ = j - 1; i__ >= 2; --i__) { a[i__ + j * a_dim1] = a[i__ - 1 + j * a_dim1]; /* L50: */ } a[j * a_dim1 + 1] = 0.f; /* L60: */ } if (*n > 1) { /* Form P'(2:n,2:n) */ i__1 = *n - 1; i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; sorglq_(&i__1, &i__2, &i__3, &a[(a_dim1 << 1) + 2], lda, &tau[ 1], &work[1], lwork, &iinfo); } } } work[1] = (real) lwkopt; return 0; /* End of SORGBR */ } /* sorgbr_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sorghr.c ================================================ /* sorghr.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; /* Subroutine */ int sorghr_(integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, j, nb, nh, iinfo; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); extern /* Subroutine */ int sorgqr_(integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *); integer lwkopt; logical lquery; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SORGHR generates a real orthogonal matrix Q which is defined as the */ /* product of IHI-ILO elementary reflectors of order N, as returned by */ /* SGEHRD: */ /* Q = H(ilo) H(ilo+1) . . . H(ihi-1). */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix Q. N >= 0. */ /* ILO (input) INTEGER */ /* IHI (input) INTEGER */ /* ILO and IHI must have the same values as in the previous call */ /* of SGEHRD. Q is equal to the unit matrix except in the */ /* submatrix Q(ilo+1:ihi,ilo+1:ihi). */ /* 1 <= ILO <= IHI <= N, if N > 0; ILO=1 and IHI=0, if N=0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the vectors which define the elementary reflectors, */ /* as returned by SGEHRD. */ /* On exit, the N-by-N orthogonal matrix Q. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* TAU (input) REAL array, dimension (N-1) */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i), as returned by SGEHRD. */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. LWORK >= IHI-ILO. */ /* For optimum performance LWORK >= (IHI-ILO)*NB, where NB is */ /* the optimal blocksize. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; --work; /* Function Body */ *info = 0; nh = *ihi - *ilo; lquery = *lwork == -1; if (*n < 0) { *info = -1; } else if (*ilo < 1 || *ilo > max(1,*n)) { *info = -2; } else if (*ihi < min(*ilo,*n) || *ihi > *n) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -5; } else if (*lwork < max(1,nh) && ! lquery) { *info = -8; } if (*info == 0) { nb = ilaenv_(&c__1, "SORGQR", " ", &nh, &nh, &nh, &c_n1); lwkopt = max(1,nh) * nb; work[1] = (real) lwkopt; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SORGHR", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { work[1] = 1.f; return 0; } /* Shift the vectors which define the elementary reflectors one */ /* column to the right, and set the first ilo and the last n-ihi */ /* rows and columns to those of the unit matrix */ i__1 = *ilo + 1; for (j = *ihi; j >= i__1; --j) { i__2 = j - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] = 0.f; /* L10: */ } i__2 = *ihi; for (i__ = j + 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] = a[i__ + (j - 1) * a_dim1]; /* L20: */ } i__2 = *n; for (i__ = *ihi + 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] = 0.f; /* L30: */ } /* L40: */ } i__1 = *ilo; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] = 0.f; /* L50: */ } a[j + j * a_dim1] = 1.f; /* L60: */ } i__1 = *n; for (j = *ihi + 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] = 0.f; /* L70: */ } a[j + j * a_dim1] = 1.f; /* L80: */ } if (nh > 0) { /* Generate Q(ilo+1:ihi,ilo+1:ihi) */ sorgqr_(&nh, &nh, &nh, &a[*ilo + 1 + (*ilo + 1) * a_dim1], lda, &tau[* ilo], &work[1], lwork, &iinfo); } work[1] = (real) lwkopt; return 0; /* End of SORGHR */ } /* sorghr_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sorgl2.c ================================================ /* sorgl2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int sorgl2_(integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2; real r__1; /* Local variables */ integer i__, j, l; extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *), slarf_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *), xerbla_(char *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SORGL2 generates an m by n real matrix Q with orthonormal rows, */ /* which is defined as the first m rows of a product of k elementary */ /* reflectors of order n */ /* Q = H(k) . . . H(2) H(1) */ /* as returned by SGELQF. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix Q. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix Q. N >= M. */ /* K (input) INTEGER */ /* The number of elementary reflectors whose product defines the */ /* matrix Q. M >= K >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the i-th row must contain the vector which defines */ /* the elementary reflector H(i), for i = 1,2,...,k, as returned */ /* by SGELQF in the first k rows of its array argument A. */ /* On exit, the m-by-n matrix Q. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The first dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* TAU (input) REAL array, dimension (K) */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i), as returned by SGELQF. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (M) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument has an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; --work; /* Function Body */ *info = 0; if (*m < 0) { *info = -1; } else if (*n < *m) { *info = -2; } else if (*k < 0 || *k > *m) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*m)) { *info = -5; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SORGL2", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*m <= 0) { return 0; } if (*k < *m) { /* Initialise rows k+1:m to rows of the unit matrix */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (l = *k + 1; l <= i__2; ++l) { a[l + j * a_dim1] = 0.f; /* L10: */ } if (j > *k && j <= *m) { a[j + j * a_dim1] = 1.f; } /* L20: */ } } for (i__ = *k; i__ >= 1; --i__) { /* Apply H(i) to A(i:m,i:n) from the right */ if (i__ < *n) { if (i__ < *m) { a[i__ + i__ * a_dim1] = 1.f; i__1 = *m - i__; i__2 = *n - i__ + 1; slarf_("Right", &i__1, &i__2, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, & tau[i__], &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], lda, &work[1]); } i__1 = *n - i__; r__1 = -tau[i__]; sscal_(&i__1, &r__1, &a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1], lda); } a[i__ + i__ * a_dim1] = 1.f - tau[i__]; /* Set A(i,1:i-1) to zero */ i__1 = i__ - 1; for (l = 1; l <= i__1; ++l) { a[i__ + l * a_dim1] = 0.f; /* L30: */ } /* L40: */ } return 0; /* End of SORGL2 */ } /* sorgl2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sorglq.c ================================================ /* sorglq.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__3 = 3; static integer c__2 = 2; /* Subroutine */ int sorglq_(integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__, j, l, ib, nb, ki, kk, nx, iws, nbmin, iinfo; extern /* Subroutine */ int sorgl2_(integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), slarfb_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer * , real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); extern /* Subroutine */ int slarft_(char *, char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer ldwork, lwkopt; logical lquery; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SORGLQ generates an M-by-N real matrix Q with orthonormal rows, */ /* which is defined as the first M rows of a product of K elementary */ /* reflectors of order N */ /* Q = H(k) . . . H(2) H(1) */ /* as returned by SGELQF. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix Q. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix Q. N >= M. */ /* K (input) INTEGER */ /* The number of elementary reflectors whose product defines the */ /* matrix Q. M >= K >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the i-th row must contain the vector which defines */ /* the elementary reflector H(i), for i = 1,2,...,k, as returned */ /* by SGELQF in the first k rows of its array argument A. */ /* On exit, the M-by-N matrix Q. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The first dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* TAU (input) REAL array, dimension (K) */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i), as returned by SGELQF. */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. LWORK >= max(1,M). */ /* For optimum performance LWORK >= M*NB, where NB is */ /* the optimal blocksize. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument has an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; --work; /* Function Body */ *info = 0; nb = ilaenv_(&c__1, "SORGLQ", " ", m, n, k, &c_n1); lwkopt = max(1,*m) * nb; work[1] = (real) lwkopt; lquery = *lwork == -1; if (*m < 0) { *info = -1; } else if (*n < *m) { *info = -2; } else if (*k < 0 || *k > *m) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*m)) { *info = -5; } else if (*lwork < max(1,*m) && ! lquery) { *info = -8; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SORGLQ", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*m <= 0) { work[1] = 1.f; return 0; } nbmin = 2; nx = 0; iws = *m; if (nb > 1 && nb < *k) { /* Determine when to cross over from blocked to unblocked code. */ /* Computing MAX */ i__1 = 0, i__2 = ilaenv_(&c__3, "SORGLQ", " ", m, n, k, &c_n1); nx = max(i__1,i__2); if (nx < *k) { /* Determine if workspace is large enough for blocked code. */ ldwork = *m; iws = ldwork * nb; if (*lwork < iws) { /* Not enough workspace to use optimal NB: reduce NB and */ /* determine the minimum value of NB. */ nb = *lwork / ldwork; /* Computing MAX */ i__1 = 2, i__2 = ilaenv_(&c__2, "SORGLQ", " ", m, n, k, &c_n1); nbmin = max(i__1,i__2); } } } if (nb >= nbmin && nb < *k && nx < *k) { /* Use blocked code after the last block. */ /* The first kk rows are handled by the block method. */ ki = (*k - nx - 1) / nb * nb; /* Computing MIN */ i__1 = *k, i__2 = ki + nb; kk = min(i__1,i__2); /* Set A(kk+1:m,1:kk) to zero. */ i__1 = kk; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = kk + 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] = 0.f; /* L10: */ } /* L20: */ } } else { kk = 0; } /* Use unblocked code for the last or only block. */ if (kk < *m) { i__1 = *m - kk; i__2 = *n - kk; i__3 = *k - kk; sorgl2_(&i__1, &i__2, &i__3, &a[kk + 1 + (kk + 1) * a_dim1], lda, & tau[kk + 1], &work[1], &iinfo); } if (kk > 0) { /* Use blocked code */ i__1 = -nb; for (i__ = ki + 1; i__1 < 0 ? i__ >= 1 : i__ <= 1; i__ += i__1) { /* Computing MIN */ i__2 = nb, i__3 = *k - i__ + 1; ib = min(i__2,i__3); if (i__ + ib <= *m) { /* Form the triangular factor of the block reflector */ /* H = H(i) H(i+1) . . . H(i+ib-1) */ i__2 = *n - i__ + 1; slarft_("Forward", "Rowwise", &i__2, &ib, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], &work[1], &ldwork); /* Apply H' to A(i+ib:m,i:n) from the right */ i__2 = *m - i__ - ib + 1; i__3 = *n - i__ + 1; slarfb_("Right", "Transpose", "Forward", "Rowwise", &i__2, & i__3, &ib, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &work[1], & ldwork, &a[i__ + ib + i__ * a_dim1], lda, &work[ib + 1], &ldwork); } /* Apply H' to columns i:n of current block */ i__2 = *n - i__ + 1; sorgl2_(&ib, &i__2, &ib, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], & work[1], &iinfo); /* Set columns 1:i-1 of current block to zero */ i__2 = i__ - 1; for (j = 1; j <= i__2; ++j) { i__3 = i__ + ib - 1; for (l = i__; l <= i__3; ++l) { a[l + j * a_dim1] = 0.f; /* L30: */ } /* L40: */ } /* L50: */ } } work[1] = (real) iws; return 0; /* End of SORGLQ */ } /* sorglq_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sorgqr.c ================================================ /* sorgqr.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__3 = 3; static integer c__2 = 2; /* Subroutine */ int sorgqr_(integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__, j, l, ib, nb, ki, kk, nx, iws, nbmin, iinfo; extern /* Subroutine */ int sorg2r_(integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), slarfb_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer * , real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); extern /* Subroutine */ int slarft_(char *, char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer ldwork, lwkopt; logical lquery; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SORGQR generates an M-by-N real matrix Q with orthonormal columns, */ /* which is defined as the first N columns of a product of K elementary */ /* reflectors of order M */ /* Q = H(1) H(2) . . . H(k) */ /* as returned by SGEQRF. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix Q. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix Q. M >= N >= 0. */ /* K (input) INTEGER */ /* The number of elementary reflectors whose product defines the */ /* matrix Q. N >= K >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the i-th column must contain the vector which */ /* defines the elementary reflector H(i), for i = 1,2,...,k, as */ /* returned by SGEQRF in the first k columns of its array */ /* argument A. */ /* On exit, the M-by-N matrix Q. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The first dimension of the array A. LDA >= max(1,M). */ /* TAU (input) REAL array, dimension (K) */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i), as returned by SGEQRF. */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. LWORK >= max(1,N). */ /* For optimum performance LWORK >= N*NB, where NB is the */ /* optimal blocksize. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument has an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; --work; /* Function Body */ *info = 0; nb = ilaenv_(&c__1, "SORGQR", " ", m, n, k, &c_n1); lwkopt = max(1,*n) * nb; work[1] = (real) lwkopt; lquery = *lwork == -1; if (*m < 0) { *info = -1; } else if (*n < 0 || *n > *m) { *info = -2; } else if (*k < 0 || *k > *n) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*m)) { *info = -5; } else if (*lwork < max(1,*n) && ! lquery) { *info = -8; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SORGQR", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n <= 0) { work[1] = 1.f; return 0; } nbmin = 2; nx = 0; iws = *n; if (nb > 1 && nb < *k) { /* Determine when to cross over from blocked to unblocked code. */ /* Computing MAX */ i__1 = 0, i__2 = ilaenv_(&c__3, "SORGQR", " ", m, n, k, &c_n1); nx = max(i__1,i__2); if (nx < *k) { /* Determine if workspace is large enough for blocked code. */ ldwork = *n; iws = ldwork * nb; if (*lwork < iws) { /* Not enough workspace to use optimal NB: reduce NB and */ /* determine the minimum value of NB. */ nb = *lwork / ldwork; /* Computing MAX */ i__1 = 2, i__2 = ilaenv_(&c__2, "SORGQR", " ", m, n, k, &c_n1); nbmin = max(i__1,i__2); } } } if (nb >= nbmin && nb < *k && nx < *k) { /* Use blocked code after the last block. */ /* The first kk columns are handled by the block method. */ ki = (*k - nx - 1) / nb * nb; /* Computing MIN */ i__1 = *k, i__2 = ki + nb; kk = min(i__1,i__2); /* Set A(1:kk,kk+1:n) to zero. */ i__1 = *n; for (j = kk + 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = kk; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] = 0.f; /* L10: */ } /* L20: */ } } else { kk = 0; } /* Use unblocked code for the last or only block. */ if (kk < *n) { i__1 = *m - kk; i__2 = *n - kk; i__3 = *k - kk; sorg2r_(&i__1, &i__2, &i__3, &a[kk + 1 + (kk + 1) * a_dim1], lda, & tau[kk + 1], &work[1], &iinfo); } if (kk > 0) { /* Use blocked code */ i__1 = -nb; for (i__ = ki + 1; i__1 < 0 ? i__ >= 1 : i__ <= 1; i__ += i__1) { /* Computing MIN */ i__2 = nb, i__3 = *k - i__ + 1; ib = min(i__2,i__3); if (i__ + ib <= *n) { /* Form the triangular factor of the block reflector */ /* H = H(i) H(i+1) . . . H(i+ib-1) */ i__2 = *m - i__ + 1; slarft_("Forward", "Columnwise", &i__2, &ib, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], &work[1], &ldwork); /* Apply H to A(i:m,i+ib:n) from the left */ i__2 = *m - i__ + 1; i__3 = *n - i__ - ib + 1; slarfb_("Left", "No transpose", "Forward", "Columnwise", & i__2, &i__3, &ib, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &work[ 1], &ldwork, &a[i__ + (i__ + ib) * a_dim1], lda, & work[ib + 1], &ldwork); } /* Apply H to rows i:m of current block */ i__2 = *m - i__ + 1; sorg2r_(&i__2, &ib, &ib, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], & work[1], &iinfo); /* Set rows 1:i-1 of current block to zero */ i__2 = i__ + ib - 1; for (j = i__; j <= i__2; ++j) { i__3 = i__ - 1; for (l = 1; l <= i__3; ++l) { a[l + j * a_dim1] = 0.f; /* L30: */ } /* L40: */ } /* L50: */ } } work[1] = (real) iws; return 0; /* End of SORGQR */ } /* sorgqr_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sorm2l.c ================================================ /* sorm2l.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int sorm2l_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *c__, integer *ldc, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, c_dim1, c_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, i1, i2, i3, mi, ni, nq; real aii; logical left; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int slarf_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *), xerbla_( char *, integer *); logical notran; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SORM2L overwrites the general real m by n matrix C with */ /* Q * C if SIDE = 'L' and TRANS = 'N', or */ /* Q'* C if SIDE = 'L' and TRANS = 'T', or */ /* C * Q if SIDE = 'R' and TRANS = 'N', or */ /* C * Q' if SIDE = 'R' and TRANS = 'T', */ /* where Q is a real orthogonal matrix defined as the product of k */ /* elementary reflectors */ /* Q = H(k) . . . H(2) H(1) */ /* as returned by SGEQLF. Q is of order m if SIDE = 'L' and of order n */ /* if SIDE = 'R'. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'L': apply Q or Q' from the Left */ /* = 'R': apply Q or Q' from the Right */ /* TRANS (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': apply Q (No transpose) */ /* = 'T': apply Q' (Transpose) */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix C. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix C. N >= 0. */ /* K (input) INTEGER */ /* The number of elementary reflectors whose product defines */ /* the matrix Q. */ /* If SIDE = 'L', M >= K >= 0; */ /* if SIDE = 'R', N >= K >= 0. */ /* A (input) REAL array, dimension (LDA,K) */ /* The i-th column must contain the vector which defines the */ /* elementary reflector H(i), for i = 1,2,...,k, as returned by */ /* SGEQLF in the last k columns of its array argument A. */ /* A is modified by the routine but restored on exit. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. */ /* If SIDE = 'L', LDA >= max(1,M); */ /* if SIDE = 'R', LDA >= max(1,N). */ /* TAU (input) REAL array, dimension (K) */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i), as returned by SGEQLF. */ /* C (input/output) REAL array, dimension (LDC,N) */ /* On entry, the m by n matrix C. */ /* On exit, C is overwritten by Q*C or Q'*C or C*Q' or C*Q. */ /* LDC (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array C. LDC >= max(1,M). */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension */ /* (N) if SIDE = 'L', */ /* (M) if SIDE = 'R' */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; left = lsame_(side, "L"); notran = lsame_(trans, "N"); /* NQ is the order of Q */ if (left) { nq = *m; } else { nq = *n; } if (! left && ! lsame_(side, "R")) { *info = -1; } else if (! notran && ! lsame_(trans, "T")) { *info = -2; } else if (*m < 0) { *info = -3; } else if (*n < 0) { *info = -4; } else if (*k < 0 || *k > nq) { *info = -5; } else if (*lda < max(1,nq)) { *info = -7; } else if (*ldc < max(1,*m)) { *info = -10; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SORM2L", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*m == 0 || *n == 0 || *k == 0) { return 0; } if (left && notran || ! left && ! notran) { i1 = 1; i2 = *k; i3 = 1; } else { i1 = *k; i2 = 1; i3 = -1; } if (left) { ni = *n; } else { mi = *m; } i__1 = i2; i__2 = i3; for (i__ = i1; i__2 < 0 ? i__ >= i__1 : i__ <= i__1; i__ += i__2) { if (left) { /* H(i) is applied to C(1:m-k+i,1:n) */ mi = *m - *k + i__; } else { /* H(i) is applied to C(1:m,1:n-k+i) */ ni = *n - *k + i__; } /* Apply H(i) */ aii = a[nq - *k + i__ + i__ * a_dim1]; a[nq - *k + i__ + i__ * a_dim1] = 1.f; slarf_(side, &mi, &ni, &a[i__ * a_dim1 + 1], &c__1, &tau[i__], &c__[ c_offset], ldc, &work[1]); a[nq - *k + i__ + i__ * a_dim1] = aii; /* L10: */ } return 0; /* End of SORM2L */ } /* sorm2l_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sorm2r.c ================================================ /* sorm2r.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int sorm2r_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *c__, integer *ldc, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, c_dim1, c_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, i1, i2, i3, ic, jc, mi, ni, nq; real aii; logical left; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int slarf_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *), xerbla_( char *, integer *); logical notran; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SORM2R overwrites the general real m by n matrix C with */ /* Q * C if SIDE = 'L' and TRANS = 'N', or */ /* Q'* C if SIDE = 'L' and TRANS = 'T', or */ /* C * Q if SIDE = 'R' and TRANS = 'N', or */ /* C * Q' if SIDE = 'R' and TRANS = 'T', */ /* where Q is a real orthogonal matrix defined as the product of k */ /* elementary reflectors */ /* Q = H(1) H(2) . . . H(k) */ /* as returned by SGEQRF. Q is of order m if SIDE = 'L' and of order n */ /* if SIDE = 'R'. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'L': apply Q or Q' from the Left */ /* = 'R': apply Q or Q' from the Right */ /* TRANS (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': apply Q (No transpose) */ /* = 'T': apply Q' (Transpose) */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix C. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix C. N >= 0. */ /* K (input) INTEGER */ /* The number of elementary reflectors whose product defines */ /* the matrix Q. */ /* If SIDE = 'L', M >= K >= 0; */ /* if SIDE = 'R', N >= K >= 0. */ /* A (input) REAL array, dimension (LDA,K) */ /* The i-th column must contain the vector which defines the */ /* elementary reflector H(i), for i = 1,2,...,k, as returned by */ /* SGEQRF in the first k columns of its array argument A. */ /* A is modified by the routine but restored on exit. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. */ /* If SIDE = 'L', LDA >= max(1,M); */ /* if SIDE = 'R', LDA >= max(1,N). */ /* TAU (input) REAL array, dimension (K) */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i), as returned by SGEQRF. */ /* C (input/output) REAL array, dimension (LDC,N) */ /* On entry, the m by n matrix C. */ /* On exit, C is overwritten by Q*C or Q'*C or C*Q' or C*Q. */ /* LDC (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array C. LDC >= max(1,M). */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension */ /* (N) if SIDE = 'L', */ /* (M) if SIDE = 'R' */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; left = lsame_(side, "L"); notran = lsame_(trans, "N"); /* NQ is the order of Q */ if (left) { nq = *m; } else { nq = *n; } if (! left && ! lsame_(side, "R")) { *info = -1; } else if (! notran && ! lsame_(trans, "T")) { *info = -2; } else if (*m < 0) { *info = -3; } else if (*n < 0) { *info = -4; } else if (*k < 0 || *k > nq) { *info = -5; } else if (*lda < max(1,nq)) { *info = -7; } else if (*ldc < max(1,*m)) { *info = -10; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SORM2R", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*m == 0 || *n == 0 || *k == 0) { return 0; } if (left && ! notran || ! left && notran) { i1 = 1; i2 = *k; i3 = 1; } else { i1 = *k; i2 = 1; i3 = -1; } if (left) { ni = *n; jc = 1; } else { mi = *m; ic = 1; } i__1 = i2; i__2 = i3; for (i__ = i1; i__2 < 0 ? i__ >= i__1 : i__ <= i__1; i__ += i__2) { if (left) { /* H(i) is applied to C(i:m,1:n) */ mi = *m - i__ + 1; ic = i__; } else { /* H(i) is applied to C(1:m,i:n) */ ni = *n - i__ + 1; jc = i__; } /* Apply H(i) */ aii = a[i__ + i__ * a_dim1]; a[i__ + i__ * a_dim1] = 1.f; slarf_(side, &mi, &ni, &a[i__ + i__ * a_dim1], &c__1, &tau[i__], &c__[ ic + jc * c_dim1], ldc, &work[1]); a[i__ + i__ * a_dim1] = aii; /* L10: */ } return 0; /* End of SORM2R */ } /* sorm2r_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sormbr.c ================================================ /* sormbr.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__2 = 2; /* Subroutine */ int sormbr_(char *vect, char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *c__, integer *ldc, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ address a__1[2]; integer a_dim1, a_offset, c_dim1, c_offset, i__1, i__2, i__3[2]; char ch__1[2]; /* Builtin functions */ /* Subroutine */ int s_cat(char *, char **, integer *, integer *, ftnlen); /* Local variables */ integer i1, i2, nb, mi, ni, nq, nw; logical left; extern logical lsame_(char *, char *); integer iinfo; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); logical notran, applyq; char transt[1]; extern /* Subroutine */ int sormlq_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, integer *); integer lwkopt; logical lquery; extern /* Subroutine */ int sormqr_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* If VECT = 'Q', SORMBR overwrites the general real M-by-N matrix C */ /* with */ /* SIDE = 'L' SIDE = 'R' */ /* TRANS = 'N': Q * C C * Q */ /* TRANS = 'T': Q**T * C C * Q**T */ /* If VECT = 'P', SORMBR overwrites the general real M-by-N matrix C */ /* with */ /* SIDE = 'L' SIDE = 'R' */ /* TRANS = 'N': P * C C * P */ /* TRANS = 'T': P**T * C C * P**T */ /* Here Q and P**T are the orthogonal matrices determined by SGEBRD when */ /* reducing a real matrix A to bidiagonal form: A = Q * B * P**T. Q and */ /* P**T are defined as products of elementary reflectors H(i) and G(i) */ /* respectively. */ /* Let nq = m if SIDE = 'L' and nq = n if SIDE = 'R'. Thus nq is the */ /* order of the orthogonal matrix Q or P**T that is applied. */ /* If VECT = 'Q', A is assumed to have been an NQ-by-K matrix: */ /* if nq >= k, Q = H(1) H(2) . . . H(k); */ /* if nq < k, Q = H(1) H(2) . . . H(nq-1). */ /* If VECT = 'P', A is assumed to have been a K-by-NQ matrix: */ /* if k < nq, P = G(1) G(2) . . . G(k); */ /* if k >= nq, P = G(1) G(2) . . . G(nq-1). */ /* Arguments */ /* ========= */ /* VECT (input) CHARACTER*1 */ /* = 'Q': apply Q or Q**T; */ /* = 'P': apply P or P**T. */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'L': apply Q, Q**T, P or P**T from the Left; */ /* = 'R': apply Q, Q**T, P or P**T from the Right. */ /* TRANS (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': No transpose, apply Q or P; */ /* = 'T': Transpose, apply Q**T or P**T. */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix C. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix C. N >= 0. */ /* K (input) INTEGER */ /* If VECT = 'Q', the number of columns in the original */ /* matrix reduced by SGEBRD. */ /* If VECT = 'P', the number of rows in the original */ /* matrix reduced by SGEBRD. */ /* K >= 0. */ /* A (input) REAL array, dimension */ /* (LDA,min(nq,K)) if VECT = 'Q' */ /* (LDA,nq) if VECT = 'P' */ /* The vectors which define the elementary reflectors H(i) and */ /* G(i), whose products determine the matrices Q and P, as */ /* returned by SGEBRD. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. */ /* If VECT = 'Q', LDA >= max(1,nq); */ /* if VECT = 'P', LDA >= max(1,min(nq,K)). */ /* TAU (input) REAL array, dimension (min(nq,K)) */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i) or G(i) which determines Q or P, as returned */ /* by SGEBRD in the array argument TAUQ or TAUP. */ /* C (input/output) REAL array, dimension (LDC,N) */ /* On entry, the M-by-N matrix C. */ /* On exit, C is overwritten by Q*C or Q**T*C or C*Q**T or C*Q */ /* or P*C or P**T*C or C*P or C*P**T. */ /* LDC (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array C. LDC >= max(1,M). */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. */ /* If SIDE = 'L', LWORK >= max(1,N); */ /* if SIDE = 'R', LWORK >= max(1,M). */ /* For optimum performance LWORK >= N*NB if SIDE = 'L', and */ /* LWORK >= M*NB if SIDE = 'R', where NB is the optimal */ /* blocksize. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; applyq = lsame_(vect, "Q"); left = lsame_(side, "L"); notran = lsame_(trans, "N"); lquery = *lwork == -1; /* NQ is the order of Q or P and NW is the minimum dimension of WORK */ if (left) { nq = *m; nw = *n; } else { nq = *n; nw = *m; } if (! applyq && ! lsame_(vect, "P")) { *info = -1; } else if (! left && ! lsame_(side, "R")) { *info = -2; } else if (! notran && ! lsame_(trans, "T")) { *info = -3; } else if (*m < 0) { *info = -4; } else if (*n < 0) { *info = -5; } else if (*k < 0) { *info = -6; } else /* if(complicated condition) */ { /* Computing MAX */ i__1 = 1, i__2 = min(nq,*k); if (applyq && *lda < max(1,nq) || ! applyq && *lda < max(i__1,i__2)) { *info = -8; } else if (*ldc < max(1,*m)) { *info = -11; } else if (*lwork < max(1,nw) && ! lquery) { *info = -13; } } if (*info == 0) { if (applyq) { if (left) { /* Writing concatenation */ i__3[0] = 1, a__1[0] = side; i__3[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__3, &c__2, (ftnlen)2); i__1 = *m - 1; i__2 = *m - 1; nb = ilaenv_(&c__1, "SORMQR", ch__1, &i__1, n, &i__2, &c_n1); } else { /* Writing concatenation */ i__3[0] = 1, a__1[0] = side; i__3[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__3, &c__2, (ftnlen)2); i__1 = *n - 1; i__2 = *n - 1; nb = ilaenv_(&c__1, "SORMQR", ch__1, m, &i__1, &i__2, &c_n1); } } else { if (left) { /* Writing concatenation */ i__3[0] = 1, a__1[0] = side; i__3[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__3, &c__2, (ftnlen)2); i__1 = *m - 1; i__2 = *m - 1; nb = ilaenv_(&c__1, "SORMLQ", ch__1, &i__1, n, &i__2, &c_n1); } else { /* Writing concatenation */ i__3[0] = 1, a__1[0] = side; i__3[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__3, &c__2, (ftnlen)2); i__1 = *n - 1; i__2 = *n - 1; nb = ilaenv_(&c__1, "SORMLQ", ch__1, m, &i__1, &i__2, &c_n1); } } lwkopt = max(1,nw) * nb; work[1] = (real) lwkopt; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SORMBR", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ work[1] = 1.f; if (*m == 0 || *n == 0) { return 0; } if (applyq) { /* Apply Q */ if (nq >= *k) { /* Q was determined by a call to SGEBRD with nq >= k */ sormqr_(side, trans, m, n, k, &a[a_offset], lda, &tau[1], &c__[ c_offset], ldc, &work[1], lwork, &iinfo); } else if (nq > 1) { /* Q was determined by a call to SGEBRD with nq < k */ if (left) { mi = *m - 1; ni = *n; i1 = 2; i2 = 1; } else { mi = *m; ni = *n - 1; i1 = 1; i2 = 2; } i__1 = nq - 1; sormqr_(side, trans, &mi, &ni, &i__1, &a[a_dim1 + 2], lda, &tau[1] , &c__[i1 + i2 * c_dim1], ldc, &work[1], lwork, &iinfo); } } else { /* Apply P */ if (notran) { *(unsigned char *)transt = 'T'; } else { *(unsigned char *)transt = 'N'; } if (nq > *k) { /* P was determined by a call to SGEBRD with nq > k */ sormlq_(side, transt, m, n, k, &a[a_offset], lda, &tau[1], &c__[ c_offset], ldc, &work[1], lwork, &iinfo); } else if (nq > 1) { /* P was determined by a call to SGEBRD with nq <= k */ if (left) { mi = *m - 1; ni = *n; i1 = 2; i2 = 1; } else { mi = *m; ni = *n - 1; i1 = 1; i2 = 2; } i__1 = nq - 1; sormlq_(side, transt, &mi, &ni, &i__1, &a[(a_dim1 << 1) + 1], lda, &tau[1], &c__[i1 + i2 * c_dim1], ldc, &work[1], lwork, & iinfo); } } work[1] = (real) lwkopt; return 0; /* End of SORMBR */ } /* sormbr_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sormhr.c ================================================ /* sormhr.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__2 = 2; /* Subroutine */ int sormhr_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *ilo, integer *ihi, real *a, integer *lda, real *tau, real * c__, integer *ldc, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ address a__1[2]; integer a_dim1, a_offset, c_dim1, c_offset, i__1[2], i__2; char ch__1[2]; /* Builtin functions */ /* Subroutine */ int s_cat(char *, char **, integer *, integer *, ftnlen); /* Local variables */ integer i1, i2, nb, mi, nh, ni, nq, nw; logical left; extern logical lsame_(char *, char *); integer iinfo; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); integer lwkopt; logical lquery; extern /* Subroutine */ int sormqr_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SORMHR overwrites the general real M-by-N matrix C with */ /* SIDE = 'L' SIDE = 'R' */ /* TRANS = 'N': Q * C C * Q */ /* TRANS = 'T': Q**T * C C * Q**T */ /* where Q is a real orthogonal matrix of order nq, with nq = m if */ /* SIDE = 'L' and nq = n if SIDE = 'R'. Q is defined as the product of */ /* IHI-ILO elementary reflectors, as returned by SGEHRD: */ /* Q = H(ilo) H(ilo+1) . . . H(ihi-1). */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'L': apply Q or Q**T from the Left; */ /* = 'R': apply Q or Q**T from the Right. */ /* TRANS (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': No transpose, apply Q; */ /* = 'T': Transpose, apply Q**T. */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix C. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix C. N >= 0. */ /* ILO (input) INTEGER */ /* IHI (input) INTEGER */ /* ILO and IHI must have the same values as in the previous call */ /* of SGEHRD. Q is equal to the unit matrix except in the */ /* submatrix Q(ilo+1:ihi,ilo+1:ihi). */ /* If SIDE = 'L', then 1 <= ILO <= IHI <= M, if M > 0, and */ /* ILO = 1 and IHI = 0, if M = 0; */ /* if SIDE = 'R', then 1 <= ILO <= IHI <= N, if N > 0, and */ /* ILO = 1 and IHI = 0, if N = 0. */ /* A (input) REAL array, dimension */ /* (LDA,M) if SIDE = 'L' */ /* (LDA,N) if SIDE = 'R' */ /* The vectors which define the elementary reflectors, as */ /* returned by SGEHRD. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. */ /* LDA >= max(1,M) if SIDE = 'L'; LDA >= max(1,N) if SIDE = 'R'. */ /* TAU (input) REAL array, dimension */ /* (M-1) if SIDE = 'L' */ /* (N-1) if SIDE = 'R' */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i), as returned by SGEHRD. */ /* C (input/output) REAL array, dimension (LDC,N) */ /* On entry, the M-by-N matrix C. */ /* On exit, C is overwritten by Q*C or Q**T*C or C*Q**T or C*Q. */ /* LDC (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array C. LDC >= max(1,M). */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. */ /* If SIDE = 'L', LWORK >= max(1,N); */ /* if SIDE = 'R', LWORK >= max(1,M). */ /* For optimum performance LWORK >= N*NB if SIDE = 'L', and */ /* LWORK >= M*NB if SIDE = 'R', where NB is the optimal */ /* blocksize. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; nh = *ihi - *ilo; left = lsame_(side, "L"); lquery = *lwork == -1; /* NQ is the order of Q and NW is the minimum dimension of WORK */ if (left) { nq = *m; nw = *n; } else { nq = *n; nw = *m; } if (! left && ! lsame_(side, "R")) { *info = -1; } else if (! lsame_(trans, "N") && ! lsame_(trans, "T")) { *info = -2; } else if (*m < 0) { *info = -3; } else if (*n < 0) { *info = -4; } else if (*ilo < 1 || *ilo > max(1,nq)) { *info = -5; } else if (*ihi < min(*ilo,nq) || *ihi > nq) { *info = -6; } else if (*lda < max(1,nq)) { *info = -8; } else if (*ldc < max(1,*m)) { *info = -11; } else if (*lwork < max(1,nw) && ! lquery) { *info = -13; } if (*info == 0) { if (left) { /* Writing concatenation */ i__1[0] = 1, a__1[0] = side; i__1[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__1, &c__2, (ftnlen)2); nb = ilaenv_(&c__1, "SORMQR", ch__1, &nh, n, &nh, &c_n1); } else { /* Writing concatenation */ i__1[0] = 1, a__1[0] = side; i__1[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__1, &c__2, (ftnlen)2); nb = ilaenv_(&c__1, "SORMQR", ch__1, m, &nh, &nh, &c_n1); } lwkopt = max(1,nw) * nb; work[1] = (real) lwkopt; } if (*info != 0) { i__2 = -(*info); xerbla_("SORMHR", &i__2); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*m == 0 || *n == 0 || nh == 0) { work[1] = 1.f; return 0; } if (left) { mi = nh; ni = *n; i1 = *ilo + 1; i2 = 1; } else { mi = *m; ni = nh; i1 = 1; i2 = *ilo + 1; } sormqr_(side, trans, &mi, &ni, &nh, &a[*ilo + 1 + *ilo * a_dim1], lda, & tau[*ilo], &c__[i1 + i2 * c_dim1], ldc, &work[1], lwork, &iinfo); work[1] = (real) lwkopt; return 0; /* End of SORMHR */ } /* sormhr_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sorml2.c ================================================ /* sorml2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int sorml2_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *c__, integer *ldc, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, c_dim1, c_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, i1, i2, i3, ic, jc, mi, ni, nq; real aii; logical left; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int slarf_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *), xerbla_( char *, integer *); logical notran; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SORML2 overwrites the general real m by n matrix C with */ /* Q * C if SIDE = 'L' and TRANS = 'N', or */ /* Q'* C if SIDE = 'L' and TRANS = 'T', or */ /* C * Q if SIDE = 'R' and TRANS = 'N', or */ /* C * Q' if SIDE = 'R' and TRANS = 'T', */ /* where Q is a real orthogonal matrix defined as the product of k */ /* elementary reflectors */ /* Q = H(k) . . . H(2) H(1) */ /* as returned by SGELQF. Q is of order m if SIDE = 'L' and of order n */ /* if SIDE = 'R'. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'L': apply Q or Q' from the Left */ /* = 'R': apply Q or Q' from the Right */ /* TRANS (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': apply Q (No transpose) */ /* = 'T': apply Q' (Transpose) */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix C. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix C. N >= 0. */ /* K (input) INTEGER */ /* The number of elementary reflectors whose product defines */ /* the matrix Q. */ /* If SIDE = 'L', M >= K >= 0; */ /* if SIDE = 'R', N >= K >= 0. */ /* A (input) REAL array, dimension */ /* (LDA,M) if SIDE = 'L', */ /* (LDA,N) if SIDE = 'R' */ /* The i-th row must contain the vector which defines the */ /* elementary reflector H(i), for i = 1,2,...,k, as returned by */ /* SGELQF in the first k rows of its array argument A. */ /* A is modified by the routine but restored on exit. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,K). */ /* TAU (input) REAL array, dimension (K) */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i), as returned by SGELQF. */ /* C (input/output) REAL array, dimension (LDC,N) */ /* On entry, the m by n matrix C. */ /* On exit, C is overwritten by Q*C or Q'*C or C*Q' or C*Q. */ /* LDC (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array C. LDC >= max(1,M). */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension */ /* (N) if SIDE = 'L', */ /* (M) if SIDE = 'R' */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; left = lsame_(side, "L"); notran = lsame_(trans, "N"); /* NQ is the order of Q */ if (left) { nq = *m; } else { nq = *n; } if (! left && ! lsame_(side, "R")) { *info = -1; } else if (! notran && ! lsame_(trans, "T")) { *info = -2; } else if (*m < 0) { *info = -3; } else if (*n < 0) { *info = -4; } else if (*k < 0 || *k > nq) { *info = -5; } else if (*lda < max(1,*k)) { *info = -7; } else if (*ldc < max(1,*m)) { *info = -10; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SORML2", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*m == 0 || *n == 0 || *k == 0) { return 0; } if (left && notran || ! left && ! notran) { i1 = 1; i2 = *k; i3 = 1; } else { i1 = *k; i2 = 1; i3 = -1; } if (left) { ni = *n; jc = 1; } else { mi = *m; ic = 1; } i__1 = i2; i__2 = i3; for (i__ = i1; i__2 < 0 ? i__ >= i__1 : i__ <= i__1; i__ += i__2) { if (left) { /* H(i) is applied to C(i:m,1:n) */ mi = *m - i__ + 1; ic = i__; } else { /* H(i) is applied to C(1:m,i:n) */ ni = *n - i__ + 1; jc = i__; } /* Apply H(i) */ aii = a[i__ + i__ * a_dim1]; a[i__ + i__ * a_dim1] = 1.f; slarf_(side, &mi, &ni, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], &c__[ ic + jc * c_dim1], ldc, &work[1]); a[i__ + i__ * a_dim1] = aii; /* L10: */ } return 0; /* End of SORML2 */ } /* sorml2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sormlq.c ================================================ /* sormlq.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__2 = 2; static integer c__65 = 65; /* Subroutine */ int sormlq_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *c__, integer *ldc, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ address a__1[2]; integer a_dim1, a_offset, c_dim1, c_offset, i__1, i__2, i__3[2], i__4, i__5; char ch__1[2]; /* Builtin functions */ /* Subroutine */ int s_cat(char *, char **, integer *, integer *, ftnlen); /* Local variables */ integer i__; real t[4160] /* was [65][64] */; integer i1, i2, i3, ib, ic, jc, nb, mi, ni, nq, nw, iws; logical left; extern logical lsame_(char *, char *); integer nbmin, iinfo; extern /* Subroutine */ int sorml2_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *), slarfb_(char *, char *, char *, char * , integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); extern /* Subroutine */ int slarft_(char *, char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); logical notran; integer ldwork; char transt[1]; integer lwkopt; logical lquery; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SORMLQ overwrites the general real M-by-N matrix C with */ /* SIDE = 'L' SIDE = 'R' */ /* TRANS = 'N': Q * C C * Q */ /* TRANS = 'T': Q**T * C C * Q**T */ /* where Q is a real orthogonal matrix defined as the product of k */ /* elementary reflectors */ /* Q = H(k) . . . H(2) H(1) */ /* as returned by SGELQF. Q is of order M if SIDE = 'L' and of order N */ /* if SIDE = 'R'. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'L': apply Q or Q**T from the Left; */ /* = 'R': apply Q or Q**T from the Right. */ /* TRANS (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': No transpose, apply Q; */ /* = 'T': Transpose, apply Q**T. */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix C. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix C. N >= 0. */ /* K (input) INTEGER */ /* The number of elementary reflectors whose product defines */ /* the matrix Q. */ /* If SIDE = 'L', M >= K >= 0; */ /* if SIDE = 'R', N >= K >= 0. */ /* A (input) REAL array, dimension */ /* (LDA,M) if SIDE = 'L', */ /* (LDA,N) if SIDE = 'R' */ /* The i-th row must contain the vector which defines the */ /* elementary reflector H(i), for i = 1,2,...,k, as returned by */ /* SGELQF in the first k rows of its array argument A. */ /* A is modified by the routine but restored on exit. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,K). */ /* TAU (input) REAL array, dimension (K) */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i), as returned by SGELQF. */ /* C (input/output) REAL array, dimension (LDC,N) */ /* On entry, the M-by-N matrix C. */ /* On exit, C is overwritten by Q*C or Q**T*C or C*Q**T or C*Q. */ /* LDC (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array C. LDC >= max(1,M). */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. */ /* If SIDE = 'L', LWORK >= max(1,N); */ /* if SIDE = 'R', LWORK >= max(1,M). */ /* For optimum performance LWORK >= N*NB if SIDE = 'L', and */ /* LWORK >= M*NB if SIDE = 'R', where NB is the optimal */ /* blocksize. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; left = lsame_(side, "L"); notran = lsame_(trans, "N"); lquery = *lwork == -1; /* NQ is the order of Q and NW is the minimum dimension of WORK */ if (left) { nq = *m; nw = *n; } else { nq = *n; nw = *m; } if (! left && ! lsame_(side, "R")) { *info = -1; } else if (! notran && ! lsame_(trans, "T")) { *info = -2; } else if (*m < 0) { *info = -3; } else if (*n < 0) { *info = -4; } else if (*k < 0 || *k > nq) { *info = -5; } else if (*lda < max(1,*k)) { *info = -7; } else if (*ldc < max(1,*m)) { *info = -10; } else if (*lwork < max(1,nw) && ! lquery) { *info = -12; } if (*info == 0) { /* Determine the block size. NB may be at most NBMAX, where NBMAX */ /* is used to define the local array T. */ /* Computing MIN */ /* Writing concatenation */ i__3[0] = 1, a__1[0] = side; i__3[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__3, &c__2, (ftnlen)2); i__1 = 64, i__2 = ilaenv_(&c__1, "SORMLQ", ch__1, m, n, k, &c_n1); nb = min(i__1,i__2); lwkopt = max(1,nw) * nb; work[1] = (real) lwkopt; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SORMLQ", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*m == 0 || *n == 0 || *k == 0) { work[1] = 1.f; return 0; } nbmin = 2; ldwork = nw; if (nb > 1 && nb < *k) { iws = nw * nb; if (*lwork < iws) { nb = *lwork / ldwork; /* Computing MAX */ /* Writing concatenation */ i__3[0] = 1, a__1[0] = side; i__3[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__3, &c__2, (ftnlen)2); i__1 = 2, i__2 = ilaenv_(&c__2, "SORMLQ", ch__1, m, n, k, &c_n1); nbmin = max(i__1,i__2); } } else { iws = nw; } if (nb < nbmin || nb >= *k) { /* Use unblocked code */ sorml2_(side, trans, m, n, k, &a[a_offset], lda, &tau[1], &c__[ c_offset], ldc, &work[1], &iinfo); } else { /* Use blocked code */ if (left && notran || ! left && ! notran) { i1 = 1; i2 = *k; i3 = nb; } else { i1 = (*k - 1) / nb * nb + 1; i2 = 1; i3 = -nb; } if (left) { ni = *n; jc = 1; } else { mi = *m; ic = 1; } if (notran) { *(unsigned char *)transt = 'T'; } else { *(unsigned char *)transt = 'N'; } i__1 = i2; i__2 = i3; for (i__ = i1; i__2 < 0 ? i__ >= i__1 : i__ <= i__1; i__ += i__2) { /* Computing MIN */ i__4 = nb, i__5 = *k - i__ + 1; ib = min(i__4,i__5); /* Form the triangular factor of the block reflector */ /* H = H(i) H(i+1) . . . H(i+ib-1) */ i__4 = nq - i__ + 1; slarft_("Forward", "Rowwise", &i__4, &ib, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], t, &c__65); if (left) { /* H or H' is applied to C(i:m,1:n) */ mi = *m - i__ + 1; ic = i__; } else { /* H or H' is applied to C(1:m,i:n) */ ni = *n - i__ + 1; jc = i__; } /* Apply H or H' */ slarfb_(side, transt, "Forward", "Rowwise", &mi, &ni, &ib, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, t, &c__65, &c__[ic + jc * c_dim1], ldc, &work[1], &ldwork); /* L10: */ } } work[1] = (real) lwkopt; return 0; /* End of SORMLQ */ } /* sormlq_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sormql.c ================================================ /* sormql.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__2 = 2; static integer c__65 = 65; /* Subroutine */ int sormql_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *c__, integer *ldc, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ address a__1[2]; integer a_dim1, a_offset, c_dim1, c_offset, i__1, i__2, i__3[2], i__4, i__5; char ch__1[2]; /* Builtin functions */ /* Subroutine */ int s_cat(char *, char **, integer *, integer *, ftnlen); /* Local variables */ integer i__; real t[4160] /* was [65][64] */; integer i1, i2, i3, ib, nb, mi, ni, nq, nw, iws; logical left; extern logical lsame_(char *, char *); integer nbmin, iinfo; extern /* Subroutine */ int sorm2l_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *), slarfb_(char *, char *, char *, char * , integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); extern /* Subroutine */ int slarft_(char *, char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); logical notran; integer ldwork, lwkopt; logical lquery; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SORMQL overwrites the general real M-by-N matrix C with */ /* SIDE = 'L' SIDE = 'R' */ /* TRANS = 'N': Q * C C * Q */ /* TRANS = 'T': Q**T * C C * Q**T */ /* where Q is a real orthogonal matrix defined as the product of k */ /* elementary reflectors */ /* Q = H(k) . . . H(2) H(1) */ /* as returned by SGEQLF. Q is of order M if SIDE = 'L' and of order N */ /* if SIDE = 'R'. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'L': apply Q or Q**T from the Left; */ /* = 'R': apply Q or Q**T from the Right. */ /* TRANS (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': No transpose, apply Q; */ /* = 'T': Transpose, apply Q**T. */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix C. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix C. N >= 0. */ /* K (input) INTEGER */ /* The number of elementary reflectors whose product defines */ /* the matrix Q. */ /* If SIDE = 'L', M >= K >= 0; */ /* if SIDE = 'R', N >= K >= 0. */ /* A (input) REAL array, dimension (LDA,K) */ /* The i-th column must contain the vector which defines the */ /* elementary reflector H(i), for i = 1,2,...,k, as returned by */ /* SGEQLF in the last k columns of its array argument A. */ /* A is modified by the routine but restored on exit. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. */ /* If SIDE = 'L', LDA >= max(1,M); */ /* if SIDE = 'R', LDA >= max(1,N). */ /* TAU (input) REAL array, dimension (K) */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i), as returned by SGEQLF. */ /* C (input/output) REAL array, dimension (LDC,N) */ /* On entry, the M-by-N matrix C. */ /* On exit, C is overwritten by Q*C or Q**T*C or C*Q**T or C*Q. */ /* LDC (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array C. LDC >= max(1,M). */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. */ /* If SIDE = 'L', LWORK >= max(1,N); */ /* if SIDE = 'R', LWORK >= max(1,M). */ /* For optimum performance LWORK >= N*NB if SIDE = 'L', and */ /* LWORK >= M*NB if SIDE = 'R', where NB is the optimal */ /* blocksize. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; left = lsame_(side, "L"); notran = lsame_(trans, "N"); lquery = *lwork == -1; /* NQ is the order of Q and NW is the minimum dimension of WORK */ if (left) { nq = *m; nw = max(1,*n); } else { nq = *n; nw = max(1,*m); } if (! left && ! lsame_(side, "R")) { *info = -1; } else if (! notran && ! lsame_(trans, "T")) { *info = -2; } else if (*m < 0) { *info = -3; } else if (*n < 0) { *info = -4; } else if (*k < 0 || *k > nq) { *info = -5; } else if (*lda < max(1,nq)) { *info = -7; } else if (*ldc < max(1,*m)) { *info = -10; } if (*info == 0) { if (*m == 0 || *n == 0) { lwkopt = 1; } else { /* Determine the block size. NB may be at most NBMAX, where */ /* NBMAX is used to define the local array T. */ /* Computing MIN */ /* Writing concatenation */ i__3[0] = 1, a__1[0] = side; i__3[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__3, &c__2, (ftnlen)2); i__1 = 64, i__2 = ilaenv_(&c__1, "SORMQL", ch__1, m, n, k, &c_n1); nb = min(i__1,i__2); lwkopt = nw * nb; } work[1] = (real) lwkopt; if (*lwork < nw && ! lquery) { *info = -12; } } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SORMQL", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*m == 0 || *n == 0) { return 0; } nbmin = 2; ldwork = nw; if (nb > 1 && nb < *k) { iws = nw * nb; if (*lwork < iws) { nb = *lwork / ldwork; /* Computing MAX */ /* Writing concatenation */ i__3[0] = 1, a__1[0] = side; i__3[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__3, &c__2, (ftnlen)2); i__1 = 2, i__2 = ilaenv_(&c__2, "SORMQL", ch__1, m, n, k, &c_n1); nbmin = max(i__1,i__2); } } else { iws = nw; } if (nb < nbmin || nb >= *k) { /* Use unblocked code */ sorm2l_(side, trans, m, n, k, &a[a_offset], lda, &tau[1], &c__[ c_offset], ldc, &work[1], &iinfo); } else { /* Use blocked code */ if (left && notran || ! left && ! notran) { i1 = 1; i2 = *k; i3 = nb; } else { i1 = (*k - 1) / nb * nb + 1; i2 = 1; i3 = -nb; } if (left) { ni = *n; } else { mi = *m; } i__1 = i2; i__2 = i3; for (i__ = i1; i__2 < 0 ? i__ >= i__1 : i__ <= i__1; i__ += i__2) { /* Computing MIN */ i__4 = nb, i__5 = *k - i__ + 1; ib = min(i__4,i__5); /* Form the triangular factor of the block reflector */ /* H = H(i+ib-1) . . . H(i+1) H(i) */ i__4 = nq - *k + i__ + ib - 1; slarft_("Backward", "Columnwise", &i__4, &ib, &a[i__ * a_dim1 + 1] , lda, &tau[i__], t, &c__65); if (left) { /* H or H' is applied to C(1:m-k+i+ib-1,1:n) */ mi = *m - *k + i__ + ib - 1; } else { /* H or H' is applied to C(1:m,1:n-k+i+ib-1) */ ni = *n - *k + i__ + ib - 1; } /* Apply H or H' */ slarfb_(side, trans, "Backward", "Columnwise", &mi, &ni, &ib, &a[ i__ * a_dim1 + 1], lda, t, &c__65, &c__[c_offset], ldc, & work[1], &ldwork); /* L10: */ } } work[1] = (real) lwkopt; return 0; /* End of SORMQL */ } /* sormql_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sormqr.c ================================================ /* sormqr.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__2 = 2; static integer c__65 = 65; /* Subroutine */ int sormqr_(char *side, char *trans, integer *m, integer *n, integer *k, real *a, integer *lda, real *tau, real *c__, integer *ldc, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ address a__1[2]; integer a_dim1, a_offset, c_dim1, c_offset, i__1, i__2, i__3[2], i__4, i__5; char ch__1[2]; /* Builtin functions */ /* Subroutine */ int s_cat(char *, char **, integer *, integer *, ftnlen); /* Local variables */ integer i__; real t[4160] /* was [65][64] */; integer i1, i2, i3, ib, ic, jc, nb, mi, ni, nq, nw, iws; logical left; extern logical lsame_(char *, char *); integer nbmin, iinfo; extern /* Subroutine */ int sorm2r_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *), slarfb_(char *, char *, char *, char * , integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); extern /* Subroutine */ int slarft_(char *, char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); logical notran; integer ldwork, lwkopt; logical lquery; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SORMQR overwrites the general real M-by-N matrix C with */ /* SIDE = 'L' SIDE = 'R' */ /* TRANS = 'N': Q * C C * Q */ /* TRANS = 'T': Q**T * C C * Q**T */ /* where Q is a real orthogonal matrix defined as the product of k */ /* elementary reflectors */ /* Q = H(1) H(2) . . . H(k) */ /* as returned by SGEQRF. Q is of order M if SIDE = 'L' and of order N */ /* if SIDE = 'R'. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'L': apply Q or Q**T from the Left; */ /* = 'R': apply Q or Q**T from the Right. */ /* TRANS (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': No transpose, apply Q; */ /* = 'T': Transpose, apply Q**T. */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix C. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix C. N >= 0. */ /* K (input) INTEGER */ /* The number of elementary reflectors whose product defines */ /* the matrix Q. */ /* If SIDE = 'L', M >= K >= 0; */ /* if SIDE = 'R', N >= K >= 0. */ /* A (input) REAL array, dimension (LDA,K) */ /* The i-th column must contain the vector which defines the */ /* elementary reflector H(i), for i = 1,2,...,k, as returned by */ /* SGEQRF in the first k columns of its array argument A. */ /* A is modified by the routine but restored on exit. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. */ /* If SIDE = 'L', LDA >= max(1,M); */ /* if SIDE = 'R', LDA >= max(1,N). */ /* TAU (input) REAL array, dimension (K) */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i), as returned by SGEQRF. */ /* C (input/output) REAL array, dimension (LDC,N) */ /* On entry, the M-by-N matrix C. */ /* On exit, C is overwritten by Q*C or Q**T*C or C*Q**T or C*Q. */ /* LDC (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array C. LDC >= max(1,M). */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. */ /* If SIDE = 'L', LWORK >= max(1,N); */ /* if SIDE = 'R', LWORK >= max(1,M). */ /* For optimum performance LWORK >= N*NB if SIDE = 'L', and */ /* LWORK >= M*NB if SIDE = 'R', where NB is the optimal */ /* blocksize. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; left = lsame_(side, "L"); notran = lsame_(trans, "N"); lquery = *lwork == -1; /* NQ is the order of Q and NW is the minimum dimension of WORK */ if (left) { nq = *m; nw = *n; } else { nq = *n; nw = *m; } if (! left && ! lsame_(side, "R")) { *info = -1; } else if (! notran && ! lsame_(trans, "T")) { *info = -2; } else if (*m < 0) { *info = -3; } else if (*n < 0) { *info = -4; } else if (*k < 0 || *k > nq) { *info = -5; } else if (*lda < max(1,nq)) { *info = -7; } else if (*ldc < max(1,*m)) { *info = -10; } else if (*lwork < max(1,nw) && ! lquery) { *info = -12; } if (*info == 0) { /* Determine the block size. NB may be at most NBMAX, where NBMAX */ /* is used to define the local array T. */ /* Computing MIN */ /* Writing concatenation */ i__3[0] = 1, a__1[0] = side; i__3[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__3, &c__2, (ftnlen)2); i__1 = 64, i__2 = ilaenv_(&c__1, "SORMQR", ch__1, m, n, k, &c_n1); nb = min(i__1,i__2); lwkopt = max(1,nw) * nb; work[1] = (real) lwkopt; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SORMQR", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*m == 0 || *n == 0 || *k == 0) { work[1] = 1.f; return 0; } nbmin = 2; ldwork = nw; if (nb > 1 && nb < *k) { iws = nw * nb; if (*lwork < iws) { nb = *lwork / ldwork; /* Computing MAX */ /* Writing concatenation */ i__3[0] = 1, a__1[0] = side; i__3[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__3, &c__2, (ftnlen)2); i__1 = 2, i__2 = ilaenv_(&c__2, "SORMQR", ch__1, m, n, k, &c_n1); nbmin = max(i__1,i__2); } } else { iws = nw; } if (nb < nbmin || nb >= *k) { /* Use unblocked code */ sorm2r_(side, trans, m, n, k, &a[a_offset], lda, &tau[1], &c__[ c_offset], ldc, &work[1], &iinfo); } else { /* Use blocked code */ if (left && ! notran || ! left && notran) { i1 = 1; i2 = *k; i3 = nb; } else { i1 = (*k - 1) / nb * nb + 1; i2 = 1; i3 = -nb; } if (left) { ni = *n; jc = 1; } else { mi = *m; ic = 1; } i__1 = i2; i__2 = i3; for (i__ = i1; i__2 < 0 ? i__ >= i__1 : i__ <= i__1; i__ += i__2) { /* Computing MIN */ i__4 = nb, i__5 = *k - i__ + 1; ib = min(i__4,i__5); /* Form the triangular factor of the block reflector */ /* H = H(i) H(i+1) . . . H(i+ib-1) */ i__4 = nq - i__ + 1; slarft_("Forward", "Columnwise", &i__4, &ib, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &tau[i__], t, &c__65) ; if (left) { /* H or H' is applied to C(i:m,1:n) */ mi = *m - i__ + 1; ic = i__; } else { /* H or H' is applied to C(1:m,i:n) */ ni = *n - i__ + 1; jc = i__; } /* Apply H or H' */ slarfb_(side, trans, "Forward", "Columnwise", &mi, &ni, &ib, &a[ i__ + i__ * a_dim1], lda, t, &c__65, &c__[ic + jc * c_dim1], ldc, &work[1], &ldwork); /* L10: */ } } work[1] = (real) lwkopt; return 0; /* End of SORMQR */ } /* sormqr_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sormtr.c ================================================ /* sormtr.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__2 = 2; /* Subroutine */ int sormtr_(char *side, char *uplo, char *trans, integer *m, integer *n, real *a, integer *lda, real *tau, real *c__, integer *ldc, real *work, integer *lwork, integer *info) { /* System generated locals */ address a__1[2]; integer a_dim1, a_offset, c_dim1, c_offset, i__1[2], i__2, i__3; char ch__1[2]; /* Builtin functions */ /* Subroutine */ int s_cat(char *, char **, integer *, integer *, ftnlen); /* Local variables */ integer i1, i2, nb, mi, ni, nq, nw; logical left; extern logical lsame_(char *, char *); integer iinfo; logical upper; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); extern /* Subroutine */ int sormql_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, integer *); integer lwkopt; logical lquery; extern /* Subroutine */ int sormqr_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SORMTR overwrites the general real M-by-N matrix C with */ /* SIDE = 'L' SIDE = 'R' */ /* TRANS = 'N': Q * C C * Q */ /* TRANS = 'T': Q**T * C C * Q**T */ /* where Q is a real orthogonal matrix of order nq, with nq = m if */ /* SIDE = 'L' and nq = n if SIDE = 'R'. Q is defined as the product of */ /* nq-1 elementary reflectors, as returned by SSYTRD: */ /* if UPLO = 'U', Q = H(nq-1) . . . H(2) H(1); */ /* if UPLO = 'L', Q = H(1) H(2) . . . H(nq-1). */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'L': apply Q or Q**T from the Left; */ /* = 'R': apply Q or Q**T from the Right. */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* = 'U': Upper triangle of A contains elementary reflectors */ /* from SSYTRD; */ /* = 'L': Lower triangle of A contains elementary reflectors */ /* from SSYTRD. */ /* TRANS (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': No transpose, apply Q; */ /* = 'T': Transpose, apply Q**T. */ /* M (input) INTEGER */ /* The number of rows of the matrix C. M >= 0. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of columns of the matrix C. N >= 0. */ /* A (input) REAL array, dimension */ /* (LDA,M) if SIDE = 'L' */ /* (LDA,N) if SIDE = 'R' */ /* The vectors which define the elementary reflectors, as */ /* returned by SSYTRD. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. */ /* LDA >= max(1,M) if SIDE = 'L'; LDA >= max(1,N) if SIDE = 'R'. */ /* TAU (input) REAL array, dimension */ /* (M-1) if SIDE = 'L' */ /* (N-1) if SIDE = 'R' */ /* TAU(i) must contain the scalar factor of the elementary */ /* reflector H(i), as returned by SSYTRD. */ /* C (input/output) REAL array, dimension (LDC,N) */ /* On entry, the M-by-N matrix C. */ /* On exit, C is overwritten by Q*C or Q**T*C or C*Q**T or C*Q. */ /* LDC (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array C. LDC >= max(1,M). */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. */ /* If SIDE = 'L', LWORK >= max(1,N); */ /* if SIDE = 'R', LWORK >= max(1,M). */ /* For optimum performance LWORK >= N*NB if SIDE = 'L', and */ /* LWORK >= M*NB if SIDE = 'R', where NB is the optimal */ /* blocksize. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input arguments */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --tau; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; left = lsame_(side, "L"); upper = lsame_(uplo, "U"); lquery = *lwork == -1; /* NQ is the order of Q and NW is the minimum dimension of WORK */ if (left) { nq = *m; nw = *n; } else { nq = *n; nw = *m; } if (! left && ! lsame_(side, "R")) { *info = -1; } else if (! upper && ! lsame_(uplo, "L")) { *info = -2; } else if (! lsame_(trans, "N") && ! lsame_(trans, "T")) { *info = -3; } else if (*m < 0) { *info = -4; } else if (*n < 0) { *info = -5; } else if (*lda < max(1,nq)) { *info = -7; } else if (*ldc < max(1,*m)) { *info = -10; } else if (*lwork < max(1,nw) && ! lquery) { *info = -12; } if (*info == 0) { if (upper) { if (left) { /* Writing concatenation */ i__1[0] = 1, a__1[0] = side; i__1[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__1, &c__2, (ftnlen)2); i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; nb = ilaenv_(&c__1, "SORMQL", ch__1, &i__2, n, &i__3, &c_n1); } else { /* Writing concatenation */ i__1[0] = 1, a__1[0] = side; i__1[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__1, &c__2, (ftnlen)2); i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; nb = ilaenv_(&c__1, "SORMQL", ch__1, m, &i__2, &i__3, &c_n1); } } else { if (left) { /* Writing concatenation */ i__1[0] = 1, a__1[0] = side; i__1[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__1, &c__2, (ftnlen)2); i__2 = *m - 1; i__3 = *m - 1; nb = ilaenv_(&c__1, "SORMQR", ch__1, &i__2, n, &i__3, &c_n1); } else { /* Writing concatenation */ i__1[0] = 1, a__1[0] = side; i__1[1] = 1, a__1[1] = trans; s_cat(ch__1, a__1, i__1, &c__2, (ftnlen)2); i__2 = *n - 1; i__3 = *n - 1; nb = ilaenv_(&c__1, "SORMQR", ch__1, m, &i__2, &i__3, &c_n1); } } lwkopt = max(1,nw) * nb; work[1] = (real) lwkopt; } if (*info != 0) { i__2 = -(*info); xerbla_("SORMTR", &i__2); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*m == 0 || *n == 0 || nq == 1) { work[1] = 1.f; return 0; } if (left) { mi = *m - 1; ni = *n; } else { mi = *m; ni = *n - 1; } if (upper) { /* Q was determined by a call to SSYTRD with UPLO = 'U' */ i__2 = nq - 1; sormql_(side, trans, &mi, &ni, &i__2, &a[(a_dim1 << 1) + 1], lda, & tau[1], &c__[c_offset], ldc, &work[1], lwork, &iinfo); } else { /* Q was determined by a call to SSYTRD with UPLO = 'L' */ if (left) { i1 = 2; i2 = 1; } else { i1 = 1; i2 = 2; } i__2 = nq - 1; sormqr_(side, trans, &mi, &ni, &i__2, &a[a_dim1 + 2], lda, &tau[1], & c__[i1 + i2 * c_dim1], ldc, &work[1], lwork, &iinfo); } work[1] = (real) lwkopt; return 0; /* End of SORMTR */ } /* sormtr_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sposv.c ================================================ /* sposv.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int sposv_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, i__1; /* Local variables */ extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *), spotrf_( char *, integer *, real *, integer *, integer *), spotrs_( char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer * , integer *); /* -- LAPACK driver routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SPOSV computes the solution to a real system of linear equations */ /* A * X = B, */ /* where A is an N-by-N symmetric positive definite matrix and X and B */ /* are N-by-NRHS matrices. */ /* The Cholesky decomposition is used to factor A as */ /* A = U**T* U, if UPLO = 'U', or */ /* A = L * L**T, if UPLO = 'L', */ /* where U is an upper triangular matrix and L is a lower triangular */ /* matrix. The factored form of A is then used to solve the system of */ /* equations A * X = B. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* = 'U': Upper triangle of A is stored; */ /* = 'L': Lower triangle of A is stored. */ /* N (input) INTEGER */ /* The number of linear equations, i.e., the order of the */ /* matrix A. N >= 0. */ /* NRHS (input) INTEGER */ /* The number of right hand sides, i.e., the number of columns */ /* of the matrix B. NRHS >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the symmetric matrix A. If UPLO = 'U', the leading */ /* N-by-N upper triangular part of A contains the upper */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly lower */ /* triangular part of A is not referenced. If UPLO = 'L', the */ /* leading N-by-N lower triangular part of A contains the lower */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly upper */ /* triangular part of A is not referenced. */ /* On exit, if INFO = 0, the factor U or L from the Cholesky */ /* factorization A = U**T*U or A = L*L**T. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* B (input/output) REAL array, dimension (LDB,NRHS) */ /* On entry, the N-by-NRHS right hand side matrix B. */ /* On exit, if INFO = 0, the N-by-NRHS solution matrix X. */ /* LDB (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array B. LDB >= max(1,N). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* > 0: if INFO = i, the leading minor of order i of A is not */ /* positive definite, so the factorization could not be */ /* completed, and the solution has not been computed. */ /* ===================================================================== */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; /* Function Body */ *info = 0; if (! lsame_(uplo, "U") && ! lsame_(uplo, "L")) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*nrhs < 0) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -5; } else if (*ldb < max(1,*n)) { *info = -7; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SPOSV ", &i__1); return 0; } /* Compute the Cholesky factorization A = U'*U or A = L*L'. */ spotrf_(uplo, n, &a[a_offset], lda, info); if (*info == 0) { /* Solve the system A*X = B, overwriting B with X. */ spotrs_(uplo, n, nrhs, &a[a_offset], lda, &b[b_offset], ldb, info); } return 0; /* End of SPOSV */ } /* sposv_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/spotf2.c ================================================ /* spotf2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static real c_b10 = -1.f; static real c_b12 = 1.f; /* Subroutine */ int spotf2_(char *uplo, integer *n, real *a, integer *lda, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3; real r__1; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer j; real ajj; extern doublereal sdot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *), sgemv_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); logical upper; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); extern logical sisnan_(real *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SPOTF2 computes the Cholesky factorization of a real symmetric */ /* positive definite matrix A. */ /* The factorization has the form */ /* A = U' * U , if UPLO = 'U', or */ /* A = L * L', if UPLO = 'L', */ /* where U is an upper triangular matrix and L is lower triangular. */ /* This is the unblocked version of the algorithm, calling Level 2 BLAS. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies whether the upper or lower triangular part of the */ /* symmetric matrix A is stored. */ /* = 'U': Upper triangular */ /* = 'L': Lower triangular */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the symmetric matrix A. If UPLO = 'U', the leading */ /* n by n upper triangular part of A contains the upper */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly lower */ /* triangular part of A is not referenced. If UPLO = 'L', the */ /* leading n by n lower triangular part of A contains the lower */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly upper */ /* triangular part of A is not referenced. */ /* On exit, if INFO = 0, the factor U or L from the Cholesky */ /* factorization A = U'*U or A = L*L'. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -k, the k-th argument had an illegal value */ /* > 0: if INFO = k, the leading minor of order k is not */ /* positive definite, and the factorization could not be */ /* completed. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; /* Function Body */ *info = 0; upper = lsame_(uplo, "U"); if (! upper && ! lsame_(uplo, "L")) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -4; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SPOTF2", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } if (upper) { /* Compute the Cholesky factorization A = U'*U. */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { /* Compute U(J,J) and test for non-positive-definiteness. */ i__2 = j - 1; ajj = a[j + j * a_dim1] - sdot_(&i__2, &a[j * a_dim1 + 1], &c__1, &a[j * a_dim1 + 1], &c__1); if (ajj <= 0.f || sisnan_(&ajj)) { a[j + j * a_dim1] = ajj; goto L30; } ajj = sqrt(ajj); a[j + j * a_dim1] = ajj; /* Compute elements J+1:N of row J. */ if (j < *n) { i__2 = j - 1; i__3 = *n - j; sgemv_("Transpose", &i__2, &i__3, &c_b10, &a[(j + 1) * a_dim1 + 1], lda, &a[j * a_dim1 + 1], &c__1, &c_b12, &a[j + ( j + 1) * a_dim1], lda); i__2 = *n - j; r__1 = 1.f / ajj; sscal_(&i__2, &r__1, &a[j + (j + 1) * a_dim1], lda); } /* L10: */ } } else { /* Compute the Cholesky factorization A = L*L'. */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { /* Compute L(J,J) and test for non-positive-definiteness. */ i__2 = j - 1; ajj = a[j + j * a_dim1] - sdot_(&i__2, &a[j + a_dim1], lda, &a[j + a_dim1], lda); if (ajj <= 0.f || sisnan_(&ajj)) { a[j + j * a_dim1] = ajj; goto L30; } ajj = sqrt(ajj); a[j + j * a_dim1] = ajj; /* Compute elements J+1:N of column J. */ if (j < *n) { i__2 = *n - j; i__3 = j - 1; sgemv_("No transpose", &i__2, &i__3, &c_b10, &a[j + 1 + a_dim1], lda, &a[j + a_dim1], lda, &c_b12, &a[j + 1 + j * a_dim1], &c__1); i__2 = *n - j; r__1 = 1.f / ajj; sscal_(&i__2, &r__1, &a[j + 1 + j * a_dim1], &c__1); } /* L20: */ } } goto L40; L30: *info = j; L40: return 0; /* End of SPOTF2 */ } /* spotf2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/spotrf.c ================================================ /* spotrf.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static real c_b17 = 1.f; static real c_b20 = -1.f; /* Subroutine */ int spotrf_(char *uplo, integer *n, real *a, integer *lda, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3, i__4; /* Local variables */ integer j, jb, nb; extern logical lsame_(char *, char *); logical upper; extern /* Subroutine */ int strsm_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer * ), ssyrk_(char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, real *, integer * ), spotf2_(char *, integer *, real *, integer *, integer *), xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.1) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* March 2008 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SPOTRF computes the Cholesky factorization of a real symmetric */ /* positive definite matrix A. */ /* The factorization has the form */ /* A = U**T * U, if UPLO = 'U', or */ /* A = L * L**T, if UPLO = 'L', */ /* where U is an upper triangular matrix and L is lower triangular. */ /* This is the right looking block version of the algorithm, calling Level 3 BLAS. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* = 'U': Upper triangle of A is stored; */ /* = 'L': Lower triangle of A is stored. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the symmetric matrix A. If UPLO = 'U', the leading */ /* N-by-N upper triangular part of A contains the upper */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly lower */ /* triangular part of A is not referenced. If UPLO = 'L', the */ /* leading N-by-N lower triangular part of A contains the lower */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly upper */ /* triangular part of A is not referenced. */ /* On exit, if INFO = 0, the factor U or L from the Cholesky */ /* factorization A = U**T*U or A = L*L**T. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* > 0: if INFO = i, the leading minor of order i is not */ /* positive definite, and the factorization could not be */ /* completed. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; /* Function Body */ *info = 0; upper = lsame_(uplo, "U"); if (! upper && ! lsame_(uplo, "L")) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -4; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SPOTRF", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } /* Determine the block size for this environment. */ nb = ilaenv_(&c__1, "SPOTRF", uplo, n, &c_n1, &c_n1, &c_n1); if (nb <= 1 || nb >= *n) { /* Use unblocked code. */ spotf2_(uplo, n, &a[a_offset], lda, info); } else { /* Use blocked code. */ if (upper) { /* Compute the Cholesky factorization A = U'*U. */ i__1 = *n; i__2 = nb; for (j = 1; i__2 < 0 ? j >= i__1 : j <= i__1; j += i__2) { /* Update and factorize the current diagonal block and test */ /* for non-positive-definiteness. */ /* Computing MIN */ i__3 = nb, i__4 = *n - j + 1; jb = min(i__3,i__4); spotf2_("Upper", &jb, &a[j + j * a_dim1], lda, info); if (*info != 0) { goto L30; } if (j + jb <= *n) { /* Updating the trailing submatrix. */ i__3 = *n - j - jb + 1; strsm_("Left", "Upper", "Transpose", "Non-unit", &jb, & i__3, &c_b17, &a[j + j * a_dim1], lda, &a[j + (j + jb) * a_dim1], lda); i__3 = *n - j - jb + 1; ssyrk_("Upper", "Transpose", &i__3, &jb, &c_b20, &a[j + ( j + jb) * a_dim1], lda, &c_b17, &a[j + jb + (j + jb) * a_dim1], lda); } /* L10: */ } } else { /* Compute the Cholesky factorization A = L*L'. */ i__2 = *n; i__1 = nb; for (j = 1; i__1 < 0 ? j >= i__2 : j <= i__2; j += i__1) { /* Update and factorize the current diagonal block and test */ /* for non-positive-definiteness. */ /* Computing MIN */ i__3 = nb, i__4 = *n - j + 1; jb = min(i__3,i__4); spotf2_("Lower", &jb, &a[j + j * a_dim1], lda, info); if (*info != 0) { goto L30; } if (j + jb <= *n) { /* Updating the trailing submatrix. */ i__3 = *n - j - jb + 1; strsm_("Right", "Lower", "Transpose", "Non-unit", &i__3, & jb, &c_b17, &a[j + j * a_dim1], lda, &a[j + jb + j * a_dim1], lda); i__3 = *n - j - jb + 1; ssyrk_("Lower", "No Transpose", &i__3, &jb, &c_b20, &a[j + jb + j * a_dim1], lda, &c_b17, &a[j + jb + (j + jb) * a_dim1], lda); } /* L20: */ } } } goto L40; L30: *info = *info + j - 1; L40: return 0; /* End of SPOTRF */ } /* spotrf_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/spotrs.c ================================================ /* spotrs.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b9 = 1.f; /* Subroutine */ int spotrs_(char *uplo, integer *n, integer *nrhs, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, i__1; /* Local variables */ extern logical lsame_(char *, char *); logical upper; extern /* Subroutine */ int strsm_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer * ), xerbla_(char *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SPOTRS solves a system of linear equations A*X = B with a symmetric */ /* positive definite matrix A using the Cholesky factorization */ /* A = U**T*U or A = L*L**T computed by SPOTRF. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* = 'U': Upper triangle of A is stored; */ /* = 'L': Lower triangle of A is stored. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. */ /* NRHS (input) INTEGER */ /* The number of right hand sides, i.e., the number of columns */ /* of the matrix B. NRHS >= 0. */ /* A (input) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* The triangular factor U or L from the Cholesky factorization */ /* A = U**T*U or A = L*L**T, as computed by SPOTRF. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* B (input/output) REAL array, dimension (LDB,NRHS) */ /* On entry, the right hand side matrix B. */ /* On exit, the solution matrix X. */ /* LDB (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array B. LDB >= max(1,N). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; /* Function Body */ *info = 0; upper = lsame_(uplo, "U"); if (! upper && ! lsame_(uplo, "L")) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*nrhs < 0) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -5; } else if (*ldb < max(1,*n)) { *info = -7; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SPOTRS", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0 || *nrhs == 0) { return 0; } if (upper) { /* Solve A*X = B where A = U'*U. */ /* Solve U'*X = B, overwriting B with X. */ strsm_("Left", "Upper", "Transpose", "Non-unit", n, nrhs, &c_b9, &a[ a_offset], lda, &b[b_offset], ldb); /* Solve U*X = B, overwriting B with X. */ strsm_("Left", "Upper", "No transpose", "Non-unit", n, nrhs, &c_b9, & a[a_offset], lda, &b[b_offset], ldb); } else { /* Solve A*X = B where A = L*L'. */ /* Solve L*X = B, overwriting B with X. */ strsm_("Left", "Lower", "No transpose", "Non-unit", n, nrhs, &c_b9, & a[a_offset], lda, &b[b_offset], ldb); /* Solve L'*X = B, overwriting B with X. */ strsm_("Left", "Lower", "Transpose", "Non-unit", n, nrhs, &c_b9, &a[ a_offset], lda, &b[b_offset], ldb); } return 0; /* End of SPOTRS */ } /* spotrs_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/srot.c ================================================ /* srot.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int srot_(integer *n, real *sx, integer *incx, real *sy, integer *incy, real *c__, real *s) { /* System generated locals */ integer i__1; /* Local variables */ integer i__, ix, iy; real stemp; /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* applies a plane rotation. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* jack dongarra, linpack, 3/11/78. */ /* modified 12/3/93, array(1) declarations changed to array(*) */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* Parameter adjustments */ --sy; --sx; /* Function Body */ if (*n <= 0) { return 0; } if (*incx == 1 && *incy == 1) { goto L20; } /* code for unequal increments or equal increments not equal */ /* to 1 */ ix = 1; iy = 1; if (*incx < 0) { ix = (-(*n) + 1) * *incx + 1; } if (*incy < 0) { iy = (-(*n) + 1) * *incy + 1; } i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { stemp = *c__ * sx[ix] + *s * sy[iy]; sy[iy] = *c__ * sy[iy] - *s * sx[ix]; sx[ix] = stemp; ix += *incx; iy += *incy; /* L10: */ } return 0; /* code for both increments equal to 1 */ L20: i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { stemp = *c__ * sx[i__] + *s * sy[i__]; sy[i__] = *c__ * sy[i__] - *s * sx[i__]; sx[i__] = stemp; /* L30: */ } return 0; } /* srot_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sscal.c ================================================ /* sscal.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int sscal_(integer *n, real *sa, real *sx, integer *incx) { /* System generated locals */ integer i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, m, mp1, nincx; /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* scales a vector by a constant. */ /* uses unrolled loops for increment equal to 1. */ /* jack dongarra, linpack, 3/11/78. */ /* modified 3/93 to return if incx .le. 0. */ /* modified 12/3/93, array(1) declarations changed to array(*) */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* Parameter adjustments */ --sx; /* Function Body */ if (*n <= 0 || *incx <= 0) { return 0; } if (*incx == 1) { goto L20; } /* code for increment not equal to 1 */ nincx = *n * *incx; i__1 = nincx; i__2 = *incx; for (i__ = 1; i__2 < 0 ? i__ >= i__1 : i__ <= i__1; i__ += i__2) { sx[i__] = *sa * sx[i__]; /* L10: */ } return 0; /* code for increment equal to 1 */ /* clean-up loop */ L20: m = *n % 5; if (m == 0) { goto L40; } i__2 = m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { sx[i__] = *sa * sx[i__]; /* L30: */ } if (*n < 5) { return 0; } L40: mp1 = m + 1; i__2 = *n; for (i__ = mp1; i__ <= i__2; i__ += 5) { sx[i__] = *sa * sx[i__]; sx[i__ + 1] = *sa * sx[i__ + 1]; sx[i__ + 2] = *sa * sx[i__ + 2]; sx[i__ + 3] = *sa * sx[i__ + 3]; sx[i__ + 4] = *sa * sx[i__ + 4]; /* L50: */ } return 0; } /* sscal_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sstedc.c ================================================ /* sstedc.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__9 = 9; static integer c__0 = 0; static integer c__2 = 2; static real c_b17 = 0.f; static real c_b18 = 1.f; static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int sstedc_(char *compz, integer *n, real *d__, real *e, real *z__, integer *ldz, real *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer z_dim1, z_offset, i__1, i__2; real r__1, r__2; /* Builtin functions */ double log(doublereal); integer pow_ii(integer *, integer *); double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer i__, j, k, m; real p; integer ii, lgn; real eps, tiny; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int sgemm_(char *, char *, integer *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); integer lwmin, start; extern /* Subroutine */ int sswap_(integer *, real *, integer *, real *, integer *), slaed0_(integer *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *); extern doublereal slamch_(char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); integer finish; extern /* Subroutine */ int slascl_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *), slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), slaset_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *); integer liwmin, icompz; real orgnrm; extern doublereal slanst_(char *, integer *, real *, real *); extern /* Subroutine */ int ssterf_(integer *, real *, real *, integer *), slasrt_(char *, integer *, real *, integer *); logical lquery; integer smlsiz; extern /* Subroutine */ int ssteqr_(char *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, integer *); integer storez, strtrw; /* -- LAPACK driver routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SSTEDC computes all eigenvalues and, optionally, eigenvectors of a */ /* symmetric tridiagonal matrix using the divide and conquer method. */ /* The eigenvectors of a full or band real symmetric matrix can also be */ /* found if SSYTRD or SSPTRD or SSBTRD has been used to reduce this */ /* matrix to tridiagonal form. */ /* This code makes very mild assumptions about floating point */ /* arithmetic. It will work on machines with a guard digit in */ /* add/subtract, or on those binary machines without guard digits */ /* which subtract like the Cray X-MP, Cray Y-MP, Cray C-90, or Cray-2. */ /* It could conceivably fail on hexadecimal or decimal machines */ /* without guard digits, but we know of none. See SLAED3 for details. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* COMPZ (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': Compute eigenvalues only. */ /* = 'I': Compute eigenvectors of tridiagonal matrix also. */ /* = 'V': Compute eigenvectors of original dense symmetric */ /* matrix also. On entry, Z contains the orthogonal */ /* matrix used to reduce the original matrix to */ /* tridiagonal form. */ /* N (input) INTEGER */ /* The dimension of the symmetric tridiagonal matrix. N >= 0. */ /* D (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, the diagonal elements of the tridiagonal matrix. */ /* On exit, if INFO = 0, the eigenvalues in ascending order. */ /* E (input/output) REAL array, dimension (N-1) */ /* On entry, the subdiagonal elements of the tridiagonal matrix. */ /* On exit, E has been destroyed. */ /* Z (input/output) REAL array, dimension (LDZ,N) */ /* On entry, if COMPZ = 'V', then Z contains the orthogonal */ /* matrix used in the reduction to tridiagonal form. */ /* On exit, if INFO = 0, then if COMPZ = 'V', Z contains the */ /* orthonormal eigenvectors of the original symmetric matrix, */ /* and if COMPZ = 'I', Z contains the orthonormal eigenvectors */ /* of the symmetric tridiagonal matrix. */ /* If COMPZ = 'N', then Z is not referenced. */ /* LDZ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Z. LDZ >= 1. */ /* If eigenvectors are desired, then LDZ >= max(1,N). */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. */ /* If COMPZ = 'N' or N <= 1 then LWORK must be at least 1. */ /* If COMPZ = 'V' and N > 1 then LWORK must be at least */ /* ( 1 + 3*N + 2*N*lg N + 3*N**2 ), */ /* where lg( N ) = smallest integer k such */ /* that 2**k >= N. */ /* If COMPZ = 'I' and N > 1 then LWORK must be at least */ /* ( 1 + 4*N + N**2 ). */ /* Note that for COMPZ = 'I' or 'V', then if N is less than or */ /* equal to the minimum divide size, usually 25, then LWORK need */ /* only be max(1,2*(N-1)). */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* IWORK (workspace/output) INTEGER array, dimension (MAX(1,LIWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, IWORK(1) returns the optimal LIWORK. */ /* LIWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array IWORK. */ /* If COMPZ = 'N' or N <= 1 then LIWORK must be at least 1. */ /* If COMPZ = 'V' and N > 1 then LIWORK must be at least */ /* ( 6 + 6*N + 5*N*lg N ). */ /* If COMPZ = 'I' and N > 1 then LIWORK must be at least */ /* ( 3 + 5*N ). */ /* Note that for COMPZ = 'I' or 'V', then if N is less than or */ /* equal to the minimum divide size, usually 25, then LIWORK */ /* need only be 1. */ /* If LIWORK = -1, then a workspace query is assumed; the */ /* routine only calculates the optimal size of the IWORK array, */ /* returns this value as the first entry of the IWORK array, and */ /* no error message related to LIWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: The algorithm failed to compute an eigenvalue while */ /* working on the submatrix lying in rows and columns */ /* INFO/(N+1) through mod(INFO,N+1). */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Jeff Rutter, Computer Science Division, University of California */ /* at Berkeley, USA */ /* Modified by Francoise Tisseur, University of Tennessee. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; --e; z_dim1 = *ldz; z_offset = 1 + z_dim1; z__ -= z_offset; --work; --iwork; /* Function Body */ *info = 0; lquery = *lwork == -1 || *liwork == -1; if (lsame_(compz, "N")) { icompz = 0; } else if (lsame_(compz, "V")) { icompz = 1; } else if (lsame_(compz, "I")) { icompz = 2; } else { icompz = -1; } if (icompz < 0) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*ldz < 1 || icompz > 0 && *ldz < max(1,*n)) { *info = -6; } if (*info == 0) { /* Compute the workspace requirements */ smlsiz = ilaenv_(&c__9, "SSTEDC", " ", &c__0, &c__0, &c__0, &c__0); if (*n <= 1 || icompz == 0) { liwmin = 1; lwmin = 1; } else if (*n <= smlsiz) { liwmin = 1; lwmin = *n - 1 << 1; } else { lgn = (integer) (log((real) (*n)) / log(2.f)); if (pow_ii(&c__2, &lgn) < *n) { ++lgn; } if (pow_ii(&c__2, &lgn) < *n) { ++lgn; } if (icompz == 1) { /* Computing 2nd power */ i__1 = *n; lwmin = *n * 3 + 1 + (*n << 1) * lgn + i__1 * i__1 * 3; liwmin = *n * 6 + 6 + *n * 5 * lgn; } else if (icompz == 2) { /* Computing 2nd power */ i__1 = *n; lwmin = (*n << 2) + 1 + i__1 * i__1; liwmin = *n * 5 + 3; } } work[1] = (real) lwmin; iwork[1] = liwmin; if (*lwork < lwmin && ! lquery) { *info = -8; } else if (*liwork < liwmin && ! lquery) { *info = -10; } } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SSTEDC", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } if (*n == 1) { if (icompz != 0) { z__[z_dim1 + 1] = 1.f; } return 0; } /* If the following conditional clause is removed, then the routine */ /* will use the Divide and Conquer routine to compute only the */ /* eigenvalues, which requires (3N + 3N**2) real workspace and */ /* (2 + 5N + 2N lg(N)) integer workspace. */ /* Since on many architectures SSTERF is much faster than any other */ /* algorithm for finding eigenvalues only, it is used here */ /* as the default. If the conditional clause is removed, then */ /* information on the size of workspace needs to be changed. */ /* If COMPZ = 'N', use SSTERF to compute the eigenvalues. */ if (icompz == 0) { ssterf_(n, &d__[1], &e[1], info); goto L50; } /* If N is smaller than the minimum divide size (SMLSIZ+1), then */ /* solve the problem with another solver. */ if (*n <= smlsiz) { ssteqr_(compz, n, &d__[1], &e[1], &z__[z_offset], ldz, &work[1], info); } else { /* If COMPZ = 'V', the Z matrix must be stored elsewhere for later */ /* use. */ if (icompz == 1) { storez = *n * *n + 1; } else { storez = 1; } if (icompz == 2) { slaset_("Full", n, n, &c_b17, &c_b18, &z__[z_offset], ldz); } /* Scale. */ orgnrm = slanst_("M", n, &d__[1], &e[1]); if (orgnrm == 0.f) { goto L50; } eps = slamch_("Epsilon"); start = 1; /* while ( START <= N ) */ L10: if (start <= *n) { /* Let FINISH be the position of the next subdiagonal entry */ /* such that E( FINISH ) <= TINY or FINISH = N if no such */ /* subdiagonal exists. The matrix identified by the elements */ /* between START and FINISH constitutes an independent */ /* sub-problem. */ finish = start; L20: if (finish < *n) { tiny = eps * sqrt((r__1 = d__[finish], dabs(r__1))) * sqrt(( r__2 = d__[finish + 1], dabs(r__2))); if ((r__1 = e[finish], dabs(r__1)) > tiny) { ++finish; goto L20; } } /* (Sub) Problem determined. Compute its size and solve it. */ m = finish - start + 1; if (m == 1) { start = finish + 1; goto L10; } if (m > smlsiz) { /* Scale. */ orgnrm = slanst_("M", &m, &d__[start], &e[start]); slascl_("G", &c__0, &c__0, &orgnrm, &c_b18, &m, &c__1, &d__[ start], &m, info); i__1 = m - 1; i__2 = m - 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &orgnrm, &c_b18, &i__1, &c__1, &e[ start], &i__2, info); if (icompz == 1) { strtrw = 1; } else { strtrw = start; } slaed0_(&icompz, n, &m, &d__[start], &e[start], &z__[strtrw + start * z_dim1], ldz, &work[1], n, &work[storez], & iwork[1], info); if (*info != 0) { *info = (*info / (m + 1) + start - 1) * (*n + 1) + *info % (m + 1) + start - 1; goto L50; } /* Scale back. */ slascl_("G", &c__0, &c__0, &c_b18, &orgnrm, &m, &c__1, &d__[ start], &m, info); } else { if (icompz == 1) { /* Since QR won't update a Z matrix which is larger than */ /* the length of D, we must solve the sub-problem in a */ /* workspace and then multiply back into Z. */ ssteqr_("I", &m, &d__[start], &e[start], &work[1], &m, & work[m * m + 1], info); slacpy_("A", n, &m, &z__[start * z_dim1 + 1], ldz, &work[ storez], n); sgemm_("N", "N", n, &m, &m, &c_b18, &work[storez], n, & work[1], &m, &c_b17, &z__[start * z_dim1 + 1], ldz); } else if (icompz == 2) { ssteqr_("I", &m, &d__[start], &e[start], &z__[start + start * z_dim1], ldz, &work[1], info); } else { ssterf_(&m, &d__[start], &e[start], info); } if (*info != 0) { *info = start * (*n + 1) + finish; goto L50; } } start = finish + 1; goto L10; } /* endwhile */ /* If the problem split any number of times, then the eigenvalues */ /* will not be properly ordered. Here we permute the eigenvalues */ /* (and the associated eigenvectors) into ascending order. */ if (m != *n) { if (icompz == 0) { /* Use Quick Sort */ slasrt_("I", n, &d__[1], info); } else { /* Use Selection Sort to minimize swaps of eigenvectors */ i__1 = *n; for (ii = 2; ii <= i__1; ++ii) { i__ = ii - 1; k = i__; p = d__[i__]; i__2 = *n; for (j = ii; j <= i__2; ++j) { if (d__[j] < p) { k = j; p = d__[j]; } /* L30: */ } if (k != i__) { d__[k] = d__[i__]; d__[i__] = p; sswap_(n, &z__[i__ * z_dim1 + 1], &c__1, &z__[k * z_dim1 + 1], &c__1); } /* L40: */ } } } } L50: work[1] = (real) lwmin; iwork[1] = liwmin; return 0; /* End of SSTEDC */ } /* sstedc_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ssteqr.c ================================================ /* ssteqr.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b9 = 0.f; static real c_b10 = 1.f; static integer c__0 = 0; static integer c__1 = 1; static integer c__2 = 2; /* Subroutine */ int ssteqr_(char *compz, integer *n, real *d__, real *e, real *z__, integer *ldz, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer z_dim1, z_offset, i__1, i__2; real r__1, r__2; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal), r_sign(real *, real *); /* Local variables */ real b, c__, f, g; integer i__, j, k, l, m; real p, r__, s; integer l1, ii, mm, lm1, mm1, nm1; real rt1, rt2, eps; integer lsv; real tst, eps2; integer lend, jtot; extern /* Subroutine */ int slae2_(real *, real *, real *, real *, real *) ; extern logical lsame_(char *, char *); real anorm; extern /* Subroutine */ int slasr_(char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *), sswap_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); integer lendm1, lendp1; extern /* Subroutine */ int slaev2_(real *, real *, real *, real *, real * , real *, real *); extern doublereal slapy2_(real *, real *); integer iscale; extern doublereal slamch_(char *); real safmin; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); real safmax; extern /* Subroutine */ int slascl_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *); integer lendsv; extern /* Subroutine */ int slartg_(real *, real *, real *, real *, real * ), slaset_(char *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *); real ssfmin; integer nmaxit, icompz; real ssfmax; extern doublereal slanst_(char *, integer *, real *, real *); extern /* Subroutine */ int slasrt_(char *, integer *, real *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SSTEQR computes all eigenvalues and, optionally, eigenvectors of a */ /* symmetric tridiagonal matrix using the implicit QL or QR method. */ /* The eigenvectors of a full or band symmetric matrix can also be found */ /* if SSYTRD or SSPTRD or SSBTRD has been used to reduce this matrix to */ /* tridiagonal form. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* COMPZ (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': Compute eigenvalues only. */ /* = 'V': Compute eigenvalues and eigenvectors of the original */ /* symmetric matrix. On entry, Z must contain the */ /* orthogonal matrix used to reduce the original matrix */ /* to tridiagonal form. */ /* = 'I': Compute eigenvalues and eigenvectors of the */ /* tridiagonal matrix. Z is initialized to the identity */ /* matrix. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix. N >= 0. */ /* D (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, the diagonal elements of the tridiagonal matrix. */ /* On exit, if INFO = 0, the eigenvalues in ascending order. */ /* E (input/output) REAL array, dimension (N-1) */ /* On entry, the (n-1) subdiagonal elements of the tridiagonal */ /* matrix. */ /* On exit, E has been destroyed. */ /* Z (input/output) REAL array, dimension (LDZ, N) */ /* On entry, if COMPZ = 'V', then Z contains the orthogonal */ /* matrix used in the reduction to tridiagonal form. */ /* On exit, if INFO = 0, then if COMPZ = 'V', Z contains the */ /* orthonormal eigenvectors of the original symmetric matrix, */ /* and if COMPZ = 'I', Z contains the orthonormal eigenvectors */ /* of the symmetric tridiagonal matrix. */ /* If COMPZ = 'N', then Z is not referenced. */ /* LDZ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Z. LDZ >= 1, and if */ /* eigenvectors are desired, then LDZ >= max(1,N). */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (max(1,2*N-2)) */ /* If COMPZ = 'N', then WORK is not referenced. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* > 0: the algorithm has failed to find all the eigenvalues in */ /* a total of 30*N iterations; if INFO = i, then i */ /* elements of E have not converged to zero; on exit, D */ /* and E contain the elements of a symmetric tridiagonal */ /* matrix which is orthogonally similar to the original */ /* matrix. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --d__; --e; z_dim1 = *ldz; z_offset = 1 + z_dim1; z__ -= z_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; if (lsame_(compz, "N")) { icompz = 0; } else if (lsame_(compz, "V")) { icompz = 1; } else if (lsame_(compz, "I")) { icompz = 2; } else { icompz = -1; } if (icompz < 0) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*ldz < 1 || icompz > 0 && *ldz < max(1,*n)) { *info = -6; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SSTEQR", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } if (*n == 1) { if (icompz == 2) { z__[z_dim1 + 1] = 1.f; } return 0; } /* Determine the unit roundoff and over/underflow thresholds. */ eps = slamch_("E"); /* Computing 2nd power */ r__1 = eps; eps2 = r__1 * r__1; safmin = slamch_("S"); safmax = 1.f / safmin; ssfmax = sqrt(safmax) / 3.f; ssfmin = sqrt(safmin) / eps2; /* Compute the eigenvalues and eigenvectors of the tridiagonal */ /* matrix. */ if (icompz == 2) { slaset_("Full", n, n, &c_b9, &c_b10, &z__[z_offset], ldz); } nmaxit = *n * 30; jtot = 0; /* Determine where the matrix splits and choose QL or QR iteration */ /* for each block, according to whether top or bottom diagonal */ /* element is smaller. */ l1 = 1; nm1 = *n - 1; L10: if (l1 > *n) { goto L160; } if (l1 > 1) { e[l1 - 1] = 0.f; } if (l1 <= nm1) { i__1 = nm1; for (m = l1; m <= i__1; ++m) { tst = (r__1 = e[m], dabs(r__1)); if (tst == 0.f) { goto L30; } if (tst <= sqrt((r__1 = d__[m], dabs(r__1))) * sqrt((r__2 = d__[m + 1], dabs(r__2))) * eps) { e[m] = 0.f; goto L30; } /* L20: */ } } m = *n; L30: l = l1; lsv = l; lend = m; lendsv = lend; l1 = m + 1; if (lend == l) { goto L10; } /* Scale submatrix in rows and columns L to LEND */ i__1 = lend - l + 1; anorm = slanst_("I", &i__1, &d__[l], &e[l]); iscale = 0; if (anorm == 0.f) { goto L10; } if (anorm > ssfmax) { iscale = 1; i__1 = lend - l + 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &anorm, &ssfmax, &i__1, &c__1, &d__[l], n, info); i__1 = lend - l; slascl_("G", &c__0, &c__0, &anorm, &ssfmax, &i__1, &c__1, &e[l], n, info); } else if (anorm < ssfmin) { iscale = 2; i__1 = lend - l + 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &anorm, &ssfmin, &i__1, &c__1, &d__[l], n, info); i__1 = lend - l; slascl_("G", &c__0, &c__0, &anorm, &ssfmin, &i__1, &c__1, &e[l], n, info); } /* Choose between QL and QR iteration */ if ((r__1 = d__[lend], dabs(r__1)) < (r__2 = d__[l], dabs(r__2))) { lend = lsv; l = lendsv; } if (lend > l) { /* QL Iteration */ /* Look for small subdiagonal element. */ L40: if (l != lend) { lendm1 = lend - 1; i__1 = lendm1; for (m = l; m <= i__1; ++m) { /* Computing 2nd power */ r__2 = (r__1 = e[m], dabs(r__1)); tst = r__2 * r__2; if (tst <= eps2 * (r__1 = d__[m], dabs(r__1)) * (r__2 = d__[m + 1], dabs(r__2)) + safmin) { goto L60; } /* L50: */ } } m = lend; L60: if (m < lend) { e[m] = 0.f; } p = d__[l]; if (m == l) { goto L80; } /* If remaining matrix is 2-by-2, use SLAE2 or SLAEV2 */ /* to compute its eigensystem. */ if (m == l + 1) { if (icompz > 0) { slaev2_(&d__[l], &e[l], &d__[l + 1], &rt1, &rt2, &c__, &s); work[l] = c__; work[*n - 1 + l] = s; slasr_("R", "V", "B", n, &c__2, &work[l], &work[*n - 1 + l], & z__[l * z_dim1 + 1], ldz); } else { slae2_(&d__[l], &e[l], &d__[l + 1], &rt1, &rt2); } d__[l] = rt1; d__[l + 1] = rt2; e[l] = 0.f; l += 2; if (l <= lend) { goto L40; } goto L140; } if (jtot == nmaxit) { goto L140; } ++jtot; /* Form shift. */ g = (d__[l + 1] - p) / (e[l] * 2.f); r__ = slapy2_(&g, &c_b10); g = d__[m] - p + e[l] / (g + r_sign(&r__, &g)); s = 1.f; c__ = 1.f; p = 0.f; /* Inner loop */ mm1 = m - 1; i__1 = l; for (i__ = mm1; i__ >= i__1; --i__) { f = s * e[i__]; b = c__ * e[i__]; slartg_(&g, &f, &c__, &s, &r__); if (i__ != m - 1) { e[i__ + 1] = r__; } g = d__[i__ + 1] - p; r__ = (d__[i__] - g) * s + c__ * 2.f * b; p = s * r__; d__[i__ + 1] = g + p; g = c__ * r__ - b; /* If eigenvectors are desired, then save rotations. */ if (icompz > 0) { work[i__] = c__; work[*n - 1 + i__] = -s; } /* L70: */ } /* If eigenvectors are desired, then apply saved rotations. */ if (icompz > 0) { mm = m - l + 1; slasr_("R", "V", "B", n, &mm, &work[l], &work[*n - 1 + l], &z__[l * z_dim1 + 1], ldz); } d__[l] -= p; e[l] = g; goto L40; /* Eigenvalue found. */ L80: d__[l] = p; ++l; if (l <= lend) { goto L40; } goto L140; } else { /* QR Iteration */ /* Look for small superdiagonal element. */ L90: if (l != lend) { lendp1 = lend + 1; i__1 = lendp1; for (m = l; m >= i__1; --m) { /* Computing 2nd power */ r__2 = (r__1 = e[m - 1], dabs(r__1)); tst = r__2 * r__2; if (tst <= eps2 * (r__1 = d__[m], dabs(r__1)) * (r__2 = d__[m - 1], dabs(r__2)) + safmin) { goto L110; } /* L100: */ } } m = lend; L110: if (m > lend) { e[m - 1] = 0.f; } p = d__[l]; if (m == l) { goto L130; } /* If remaining matrix is 2-by-2, use SLAE2 or SLAEV2 */ /* to compute its eigensystem. */ if (m == l - 1) { if (icompz > 0) { slaev2_(&d__[l - 1], &e[l - 1], &d__[l], &rt1, &rt2, &c__, &s) ; work[m] = c__; work[*n - 1 + m] = s; slasr_("R", "V", "F", n, &c__2, &work[m], &work[*n - 1 + m], & z__[(l - 1) * z_dim1 + 1], ldz); } else { slae2_(&d__[l - 1], &e[l - 1], &d__[l], &rt1, &rt2); } d__[l - 1] = rt1; d__[l] = rt2; e[l - 1] = 0.f; l += -2; if (l >= lend) { goto L90; } goto L140; } if (jtot == nmaxit) { goto L140; } ++jtot; /* Form shift. */ g = (d__[l - 1] - p) / (e[l - 1] * 2.f); r__ = slapy2_(&g, &c_b10); g = d__[m] - p + e[l - 1] / (g + r_sign(&r__, &g)); s = 1.f; c__ = 1.f; p = 0.f; /* Inner loop */ lm1 = l - 1; i__1 = lm1; for (i__ = m; i__ <= i__1; ++i__) { f = s * e[i__]; b = c__ * e[i__]; slartg_(&g, &f, &c__, &s, &r__); if (i__ != m) { e[i__ - 1] = r__; } g = d__[i__] - p; r__ = (d__[i__ + 1] - g) * s + c__ * 2.f * b; p = s * r__; d__[i__] = g + p; g = c__ * r__ - b; /* If eigenvectors are desired, then save rotations. */ if (icompz > 0) { work[i__] = c__; work[*n - 1 + i__] = s; } /* L120: */ } /* If eigenvectors are desired, then apply saved rotations. */ if (icompz > 0) { mm = l - m + 1; slasr_("R", "V", "F", n, &mm, &work[m], &work[*n - 1 + m], &z__[m * z_dim1 + 1], ldz); } d__[l] -= p; e[lm1] = g; goto L90; /* Eigenvalue found. */ L130: d__[l] = p; --l; if (l >= lend) { goto L90; } goto L140; } /* Undo scaling if necessary */ L140: if (iscale == 1) { i__1 = lendsv - lsv + 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &ssfmax, &anorm, &i__1, &c__1, &d__[lsv], n, info); i__1 = lendsv - lsv; slascl_("G", &c__0, &c__0, &ssfmax, &anorm, &i__1, &c__1, &e[lsv], n, info); } else if (iscale == 2) { i__1 = lendsv - lsv + 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &ssfmin, &anorm, &i__1, &c__1, &d__[lsv], n, info); i__1 = lendsv - lsv; slascl_("G", &c__0, &c__0, &ssfmin, &anorm, &i__1, &c__1, &e[lsv], n, info); } /* Check for no convergence to an eigenvalue after a total */ /* of N*MAXIT iterations. */ if (jtot < nmaxit) { goto L10; } i__1 = *n - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { if (e[i__] != 0.f) { ++(*info); } /* L150: */ } goto L190; /* Order eigenvalues and eigenvectors. */ L160: if (icompz == 0) { /* Use Quick Sort */ slasrt_("I", n, &d__[1], info); } else { /* Use Selection Sort to minimize swaps of eigenvectors */ i__1 = *n; for (ii = 2; ii <= i__1; ++ii) { i__ = ii - 1; k = i__; p = d__[i__]; i__2 = *n; for (j = ii; j <= i__2; ++j) { if (d__[j] < p) { k = j; p = d__[j]; } /* L170: */ } if (k != i__) { d__[k] = d__[i__]; d__[i__] = p; sswap_(n, &z__[i__ * z_dim1 + 1], &c__1, &z__[k * z_dim1 + 1], &c__1); } /* L180: */ } } L190: return 0; /* End of SSTEQR */ } /* ssteqr_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ssterf.c ================================================ /* ssterf.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__0 = 0; static integer c__1 = 1; static real c_b32 = 1.f; /* Subroutine */ int ssterf_(integer *n, real *d__, real *e, integer *info) { /* System generated locals */ integer i__1; real r__1, r__2, r__3; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal), r_sign(real *, real *); /* Local variables */ real c__; integer i__, l, m; real p, r__, s; integer l1; real bb, rt1, rt2, eps, rte; integer lsv; real eps2, oldc; integer lend, jtot; extern /* Subroutine */ int slae2_(real *, real *, real *, real *, real *) ; real gamma, alpha, sigma, anorm; extern doublereal slapy2_(real *, real *); integer iscale; real oldgam; extern doublereal slamch_(char *); real safmin; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); real safmax; extern /* Subroutine */ int slascl_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *); integer lendsv; real ssfmin; integer nmaxit; real ssfmax; extern doublereal slanst_(char *, integer *, real *, real *); extern /* Subroutine */ int slasrt_(char *, integer *, real *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SSTERF computes all eigenvalues of a symmetric tridiagonal matrix */ /* using the Pal-Walker-Kahan variant of the QL or QR algorithm. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix. N >= 0. */ /* D (input/output) REAL array, dimension (N) */ /* On entry, the n diagonal elements of the tridiagonal matrix. */ /* On exit, if INFO = 0, the eigenvalues in ascending order. */ /* E (input/output) REAL array, dimension (N-1) */ /* On entry, the (n-1) subdiagonal elements of the tridiagonal */ /* matrix. */ /* On exit, E has been destroyed. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* > 0: the algorithm failed to find all of the eigenvalues in */ /* a total of 30*N iterations; if INFO = i, then i */ /* elements of E have not converged to zero. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --e; --d__; /* Function Body */ *info = 0; /* Quick return if possible */ if (*n < 0) { *info = -1; i__1 = -(*info); xerbla_("SSTERF", &i__1); return 0; } if (*n <= 1) { return 0; } /* Determine the unit roundoff for this environment. */ eps = slamch_("E"); /* Computing 2nd power */ r__1 = eps; eps2 = r__1 * r__1; safmin = slamch_("S"); safmax = 1.f / safmin; ssfmax = sqrt(safmax) / 3.f; ssfmin = sqrt(safmin) / eps2; /* Compute the eigenvalues of the tridiagonal matrix. */ nmaxit = *n * 30; sigma = 0.f; jtot = 0; /* Determine where the matrix splits and choose QL or QR iteration */ /* for each block, according to whether top or bottom diagonal */ /* element is smaller. */ l1 = 1; L10: if (l1 > *n) { goto L170; } if (l1 > 1) { e[l1 - 1] = 0.f; } i__1 = *n - 1; for (m = l1; m <= i__1; ++m) { if ((r__3 = e[m], dabs(r__3)) <= sqrt((r__1 = d__[m], dabs(r__1))) * sqrt((r__2 = d__[m + 1], dabs(r__2))) * eps) { e[m] = 0.f; goto L30; } /* L20: */ } m = *n; L30: l = l1; lsv = l; lend = m; lendsv = lend; l1 = m + 1; if (lend == l) { goto L10; } /* Scale submatrix in rows and columns L to LEND */ i__1 = lend - l + 1; anorm = slanst_("I", &i__1, &d__[l], &e[l]); iscale = 0; if (anorm > ssfmax) { iscale = 1; i__1 = lend - l + 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &anorm, &ssfmax, &i__1, &c__1, &d__[l], n, info); i__1 = lend - l; slascl_("G", &c__0, &c__0, &anorm, &ssfmax, &i__1, &c__1, &e[l], n, info); } else if (anorm < ssfmin) { iscale = 2; i__1 = lend - l + 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &anorm, &ssfmin, &i__1, &c__1, &d__[l], n, info); i__1 = lend - l; slascl_("G", &c__0, &c__0, &anorm, &ssfmin, &i__1, &c__1, &e[l], n, info); } i__1 = lend - 1; for (i__ = l; i__ <= i__1; ++i__) { /* Computing 2nd power */ r__1 = e[i__]; e[i__] = r__1 * r__1; /* L40: */ } /* Choose between QL and QR iteration */ if ((r__1 = d__[lend], dabs(r__1)) < (r__2 = d__[l], dabs(r__2))) { lend = lsv; l = lendsv; } if (lend >= l) { /* QL Iteration */ /* Look for small subdiagonal element. */ L50: if (l != lend) { i__1 = lend - 1; for (m = l; m <= i__1; ++m) { if ((r__2 = e[m], dabs(r__2)) <= eps2 * (r__1 = d__[m] * d__[ m + 1], dabs(r__1))) { goto L70; } /* L60: */ } } m = lend; L70: if (m < lend) { e[m] = 0.f; } p = d__[l]; if (m == l) { goto L90; } /* If remaining matrix is 2 by 2, use SLAE2 to compute its */ /* eigenvalues. */ if (m == l + 1) { rte = sqrt(e[l]); slae2_(&d__[l], &rte, &d__[l + 1], &rt1, &rt2); d__[l] = rt1; d__[l + 1] = rt2; e[l] = 0.f; l += 2; if (l <= lend) { goto L50; } goto L150; } if (jtot == nmaxit) { goto L150; } ++jtot; /* Form shift. */ rte = sqrt(e[l]); sigma = (d__[l + 1] - p) / (rte * 2.f); r__ = slapy2_(&sigma, &c_b32); sigma = p - rte / (sigma + r_sign(&r__, &sigma)); c__ = 1.f; s = 0.f; gamma = d__[m] - sigma; p = gamma * gamma; /* Inner loop */ i__1 = l; for (i__ = m - 1; i__ >= i__1; --i__) { bb = e[i__]; r__ = p + bb; if (i__ != m - 1) { e[i__ + 1] = s * r__; } oldc = c__; c__ = p / r__; s = bb / r__; oldgam = gamma; alpha = d__[i__]; gamma = c__ * (alpha - sigma) - s * oldgam; d__[i__ + 1] = oldgam + (alpha - gamma); if (c__ != 0.f) { p = gamma * gamma / c__; } else { p = oldc * bb; } /* L80: */ } e[l] = s * p; d__[l] = sigma + gamma; goto L50; /* Eigenvalue found. */ L90: d__[l] = p; ++l; if (l <= lend) { goto L50; } goto L150; } else { /* QR Iteration */ /* Look for small superdiagonal element. */ L100: i__1 = lend + 1; for (m = l; m >= i__1; --m) { if ((r__2 = e[m - 1], dabs(r__2)) <= eps2 * (r__1 = d__[m] * d__[ m - 1], dabs(r__1))) { goto L120; } /* L110: */ } m = lend; L120: if (m > lend) { e[m - 1] = 0.f; } p = d__[l]; if (m == l) { goto L140; } /* If remaining matrix is 2 by 2, use SLAE2 to compute its */ /* eigenvalues. */ if (m == l - 1) { rte = sqrt(e[l - 1]); slae2_(&d__[l], &rte, &d__[l - 1], &rt1, &rt2); d__[l] = rt1; d__[l - 1] = rt2; e[l - 1] = 0.f; l += -2; if (l >= lend) { goto L100; } goto L150; } if (jtot == nmaxit) { goto L150; } ++jtot; /* Form shift. */ rte = sqrt(e[l - 1]); sigma = (d__[l - 1] - p) / (rte * 2.f); r__ = slapy2_(&sigma, &c_b32); sigma = p - rte / (sigma + r_sign(&r__, &sigma)); c__ = 1.f; s = 0.f; gamma = d__[m] - sigma; p = gamma * gamma; /* Inner loop */ i__1 = l - 1; for (i__ = m; i__ <= i__1; ++i__) { bb = e[i__]; r__ = p + bb; if (i__ != m) { e[i__ - 1] = s * r__; } oldc = c__; c__ = p / r__; s = bb / r__; oldgam = gamma; alpha = d__[i__ + 1]; gamma = c__ * (alpha - sigma) - s * oldgam; d__[i__] = oldgam + (alpha - gamma); if (c__ != 0.f) { p = gamma * gamma / c__; } else { p = oldc * bb; } /* L130: */ } e[l - 1] = s * p; d__[l] = sigma + gamma; goto L100; /* Eigenvalue found. */ L140: d__[l] = p; --l; if (l >= lend) { goto L100; } goto L150; } /* Undo scaling if necessary */ L150: if (iscale == 1) { i__1 = lendsv - lsv + 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &ssfmax, &anorm, &i__1, &c__1, &d__[lsv], n, info); } if (iscale == 2) { i__1 = lendsv - lsv + 1; slascl_("G", &c__0, &c__0, &ssfmin, &anorm, &i__1, &c__1, &d__[lsv], n, info); } /* Check for no convergence to an eigenvalue after a total */ /* of N*MAXIT iterations. */ if (jtot < nmaxit) { goto L10; } i__1 = *n - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { if (e[i__] != 0.f) { ++(*info); } /* L160: */ } goto L180; /* Sort eigenvalues in increasing order. */ L170: slasrt_("I", n, &d__[1], info); L180: return 0; /* End of SSTERF */ } /* ssterf_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/sswap.c ================================================ /* sswap.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int sswap_(integer *n, real *sx, integer *incx, real *sy, integer *incy) { /* System generated locals */ integer i__1; /* Local variables */ integer i__, m, ix, iy, mp1; real stemp; /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* interchanges two vectors. */ /* uses unrolled loops for increments equal to 1. */ /* jack dongarra, linpack, 3/11/78. */ /* modified 12/3/93, array(1) declarations changed to array(*) */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* Parameter adjustments */ --sy; --sx; /* Function Body */ if (*n <= 0) { return 0; } if (*incx == 1 && *incy == 1) { goto L20; } /* code for unequal increments or equal increments not equal */ /* to 1 */ ix = 1; iy = 1; if (*incx < 0) { ix = (-(*n) + 1) * *incx + 1; } if (*incy < 0) { iy = (-(*n) + 1) * *incy + 1; } i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { stemp = sx[ix]; sx[ix] = sy[iy]; sy[iy] = stemp; ix += *incx; iy += *incy; /* L10: */ } return 0; /* code for both increments equal to 1 */ /* clean-up loop */ L20: m = *n % 3; if (m == 0) { goto L40; } i__1 = m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { stemp = sx[i__]; sx[i__] = sy[i__]; sy[i__] = stemp; /* L30: */ } if (*n < 3) { return 0; } L40: mp1 = m + 1; i__1 = *n; for (i__ = mp1; i__ <= i__1; i__ += 3) { stemp = sx[i__]; sx[i__] = sy[i__]; sy[i__] = stemp; stemp = sx[i__ + 1]; sx[i__ + 1] = sy[i__ + 1]; sy[i__ + 1] = stemp; stemp = sx[i__ + 2]; sx[i__ + 2] = sy[i__ + 2]; sy[i__ + 2] = stemp; /* L50: */ } return 0; } /* sswap_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ssyevd.c ================================================ /* ssyevd.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__0 = 0; static real c_b17 = 1.f; /* Subroutine */ int ssyevd_(char *jobz, char *uplo, integer *n, real *a, integer *lda, real *w, real *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2; real r__1; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ real eps; integer inde; real anrm, rmin, rmax; integer lopt; real sigma; extern logical lsame_(char *, char *); integer iinfo; extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *); integer lwmin, liopt; logical lower, wantz; integer indwk2, llwrk2, iscale; extern doublereal slamch_(char *); real safmin; extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); real bignum; extern /* Subroutine */ int slascl_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, real *, integer *, integer *); integer indtau; extern /* Subroutine */ int sstedc_(char *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *, integer *), slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *); integer indwrk, liwmin; extern /* Subroutine */ int ssterf_(integer *, real *, real *, integer *); extern doublereal slansy_(char *, char *, integer *, real *, integer *, real *); integer llwork; real smlnum; logical lquery; extern /* Subroutine */ int sormtr_(char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, integer *), ssytrd_(char *, integer *, real *, integer *, real *, real *, real *, real *, integer *, integer *); /* -- LAPACK driver routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SSYEVD computes all eigenvalues and, optionally, eigenvectors of a */ /* real symmetric matrix A. If eigenvectors are desired, it uses a */ /* divide and conquer algorithm. */ /* The divide and conquer algorithm makes very mild assumptions about */ /* floating point arithmetic. It will work on machines with a guard */ /* digit in add/subtract, or on those binary machines without guard */ /* digits which subtract like the Cray X-MP, Cray Y-MP, Cray C-90, or */ /* Cray-2. It could conceivably fail on hexadecimal or decimal machines */ /* without guard digits, but we know of none. */ /* Because of large use of BLAS of level 3, SSYEVD needs N**2 more */ /* workspace than SSYEVX. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* JOBZ (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': Compute eigenvalues only; */ /* = 'V': Compute eigenvalues and eigenvectors. */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* = 'U': Upper triangle of A is stored; */ /* = 'L': Lower triangle of A is stored. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA, N) */ /* On entry, the symmetric matrix A. If UPLO = 'U', the */ /* leading N-by-N upper triangular part of A contains the */ /* upper triangular part of the matrix A. If UPLO = 'L', */ /* the leading N-by-N lower triangular part of A contains */ /* the lower triangular part of the matrix A. */ /* On exit, if JOBZ = 'V', then if INFO = 0, A contains the */ /* orthonormal eigenvectors of the matrix A. */ /* If JOBZ = 'N', then on exit the lower triangle (if UPLO='L') */ /* or the upper triangle (if UPLO='U') of A, including the */ /* diagonal, is destroyed. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* W (output) REAL array, dimension (N) */ /* If INFO = 0, the eigenvalues in ascending order. */ /* WORK (workspace/output) REAL array, */ /* dimension (LWORK) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. */ /* If N <= 1, LWORK must be at least 1. */ /* If JOBZ = 'N' and N > 1, LWORK must be at least 2*N+1. */ /* If JOBZ = 'V' and N > 1, LWORK must be at least */ /* 1 + 6*N + 2*N**2. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal sizes of the WORK and IWORK */ /* arrays, returns these values as the first entries of the WORK */ /* and IWORK arrays, and no error message related to LWORK or */ /* LIWORK is issued by XERBLA. */ /* IWORK (workspace/output) INTEGER array, dimension (MAX(1,LIWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, IWORK(1) returns the optimal LIWORK. */ /* LIWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array IWORK. */ /* If N <= 1, LIWORK must be at least 1. */ /* If JOBZ = 'N' and N > 1, LIWORK must be at least 1. */ /* If JOBZ = 'V' and N > 1, LIWORK must be at least 3 + 5*N. */ /* If LIWORK = -1, then a workspace query is assumed; the */ /* routine only calculates the optimal sizes of the WORK and */ /* IWORK arrays, returns these values as the first entries of */ /* the WORK and IWORK arrays, and no error message related to */ /* LWORK or LIWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* > 0: if INFO = i and JOBZ = 'N', then the algorithm failed */ /* to converge; i off-diagonal elements of an intermediate */ /* tridiagonal form did not converge to zero; */ /* if INFO = i and JOBZ = 'V', then the algorithm failed */ /* to compute an eigenvalue while working on the submatrix */ /* lying in rows and columns INFO/(N+1) through */ /* mod(INFO,N+1). */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Jeff Rutter, Computer Science Division, University of California */ /* at Berkeley, USA */ /* Modified by Francoise Tisseur, University of Tennessee. */ /* Modified description of INFO. Sven, 16 Feb 05. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --w; --work; --iwork; /* Function Body */ wantz = lsame_(jobz, "V"); lower = lsame_(uplo, "L"); lquery = *lwork == -1 || *liwork == -1; *info = 0; if (! (wantz || lsame_(jobz, "N"))) { *info = -1; } else if (! (lower || lsame_(uplo, "U"))) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -5; } if (*info == 0) { if (*n <= 1) { liwmin = 1; lwmin = 1; lopt = lwmin; liopt = liwmin; } else { if (wantz) { liwmin = *n * 5 + 3; /* Computing 2nd power */ i__1 = *n; lwmin = *n * 6 + 1 + (i__1 * i__1 << 1); } else { liwmin = 1; lwmin = (*n << 1) + 1; } /* Computing MAX */ i__1 = lwmin, i__2 = (*n << 1) + ilaenv_(&c__1, "SSYTRD", uplo, n, &c_n1, &c_n1, &c_n1); lopt = max(i__1,i__2); liopt = liwmin; } work[1] = (real) lopt; iwork[1] = liopt; if (*lwork < lwmin && ! lquery) { *info = -8; } else if (*liwork < liwmin && ! lquery) { *info = -10; } } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SSYEVD", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } if (*n == 1) { w[1] = a[a_dim1 + 1]; if (wantz) { a[a_dim1 + 1] = 1.f; } return 0; } /* Get machine constants. */ safmin = slamch_("Safe minimum"); eps = slamch_("Precision"); smlnum = safmin / eps; bignum = 1.f / smlnum; rmin = sqrt(smlnum); rmax = sqrt(bignum); /* Scale matrix to allowable range, if necessary. */ anrm = slansy_("M", uplo, n, &a[a_offset], lda, &work[1]); iscale = 0; if (anrm > 0.f && anrm < rmin) { iscale = 1; sigma = rmin / anrm; } else if (anrm > rmax) { iscale = 1; sigma = rmax / anrm; } if (iscale == 1) { slascl_(uplo, &c__0, &c__0, &c_b17, &sigma, n, n, &a[a_offset], lda, info); } /* Call SSYTRD to reduce symmetric matrix to tridiagonal form. */ inde = 1; indtau = inde + *n; indwrk = indtau + *n; llwork = *lwork - indwrk + 1; indwk2 = indwrk + *n * *n; llwrk2 = *lwork - indwk2 + 1; ssytrd_(uplo, n, &a[a_offset], lda, &w[1], &work[inde], &work[indtau], & work[indwrk], &llwork, &iinfo); /* For eigenvalues only, call SSTERF. For eigenvectors, first call */ /* SSTEDC to generate the eigenvector matrix, WORK(INDWRK), of the */ /* tridiagonal matrix, then call SORMTR to multiply it by the */ /* Householder transformations stored in A. */ if (! wantz) { ssterf_(n, &w[1], &work[inde], info); } else { sstedc_("I", n, &w[1], &work[inde], &work[indwrk], n, &work[indwk2], & llwrk2, &iwork[1], liwork, info); sormtr_("L", uplo, "N", n, n, &a[a_offset], lda, &work[indtau], &work[ indwrk], n, &work[indwk2], &llwrk2, &iinfo); slacpy_("A", n, n, &work[indwrk], n, &a[a_offset], lda); } /* If matrix was scaled, then rescale eigenvalues appropriately. */ if (iscale == 1) { r__1 = 1.f / sigma; sscal_(n, &r__1, &w[1], &c__1); } work[1] = (real) lopt; iwork[1] = liopt; return 0; /* End of SSYEVD */ } /* ssyevd_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ssygs2.c ================================================ /* ssygs2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b6 = -1.f; static integer c__1 = 1; static real c_b27 = 1.f; /* Subroutine */ int ssygs2_(integer *itype, char *uplo, integer *n, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, i__1, i__2; real r__1; /* Local variables */ integer k; real ct, akk, bkk; extern /* Subroutine */ int ssyr2_(char *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *); extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *); logical upper; extern /* Subroutine */ int saxpy_(integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *), strmv_(char *, char *, char *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), strsv_(char *, char *, char *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SSYGS2 reduces a real symmetric-definite generalized eigenproblem */ /* to standard form. */ /* If ITYPE = 1, the problem is A*x = lambda*B*x, */ /* and A is overwritten by inv(U')*A*inv(U) or inv(L)*A*inv(L') */ /* If ITYPE = 2 or 3, the problem is A*B*x = lambda*x or */ /* B*A*x = lambda*x, and A is overwritten by U*A*U` or L'*A*L. */ /* B must have been previously factorized as U'*U or L*L' by SPOTRF. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* ITYPE (input) INTEGER */ /* = 1: compute inv(U')*A*inv(U) or inv(L)*A*inv(L'); */ /* = 2 or 3: compute U*A*U' or L'*A*L. */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies whether the upper or lower triangular part of the */ /* symmetric matrix A is stored, and how B has been factorized. */ /* = 'U': Upper triangular */ /* = 'L': Lower triangular */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrices A and B. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the symmetric matrix A. If UPLO = 'U', the leading */ /* n by n upper triangular part of A contains the upper */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly lower */ /* triangular part of A is not referenced. If UPLO = 'L', the */ /* leading n by n lower triangular part of A contains the lower */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly upper */ /* triangular part of A is not referenced. */ /* On exit, if INFO = 0, the transformed matrix, stored in the */ /* same format as A. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* B (input) REAL array, dimension (LDB,N) */ /* The triangular factor from the Cholesky factorization of B, */ /* as returned by SPOTRF. */ /* LDB (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array B. LDB >= max(1,N). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; /* Function Body */ *info = 0; upper = lsame_(uplo, "U"); if (*itype < 1 || *itype > 3) { *info = -1; } else if (! upper && ! lsame_(uplo, "L")) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -5; } else if (*ldb < max(1,*n)) { *info = -7; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SSYGS2", &i__1); return 0; } if (*itype == 1) { if (upper) { /* Compute inv(U')*A*inv(U) */ i__1 = *n; for (k = 1; k <= i__1; ++k) { /* Update the upper triangle of A(k:n,k:n) */ akk = a[k + k * a_dim1]; bkk = b[k + k * b_dim1]; /* Computing 2nd power */ r__1 = bkk; akk /= r__1 * r__1; a[k + k * a_dim1] = akk; if (k < *n) { i__2 = *n - k; r__1 = 1.f / bkk; sscal_(&i__2, &r__1, &a[k + (k + 1) * a_dim1], lda); ct = akk * -.5f; i__2 = *n - k; saxpy_(&i__2, &ct, &b[k + (k + 1) * b_dim1], ldb, &a[k + ( k + 1) * a_dim1], lda); i__2 = *n - k; ssyr2_(uplo, &i__2, &c_b6, &a[k + (k + 1) * a_dim1], lda, &b[k + (k + 1) * b_dim1], ldb, &a[k + 1 + (k + 1) * a_dim1], lda); i__2 = *n - k; saxpy_(&i__2, &ct, &b[k + (k + 1) * b_dim1], ldb, &a[k + ( k + 1) * a_dim1], lda); i__2 = *n - k; strsv_(uplo, "Transpose", "Non-unit", &i__2, &b[k + 1 + ( k + 1) * b_dim1], ldb, &a[k + (k + 1) * a_dim1], lda); } /* L10: */ } } else { /* Compute inv(L)*A*inv(L') */ i__1 = *n; for (k = 1; k <= i__1; ++k) { /* Update the lower triangle of A(k:n,k:n) */ akk = a[k + k * a_dim1]; bkk = b[k + k * b_dim1]; /* Computing 2nd power */ r__1 = bkk; akk /= r__1 * r__1; a[k + k * a_dim1] = akk; if (k < *n) { i__2 = *n - k; r__1 = 1.f / bkk; sscal_(&i__2, &r__1, &a[k + 1 + k * a_dim1], &c__1); ct = akk * -.5f; i__2 = *n - k; saxpy_(&i__2, &ct, &b[k + 1 + k * b_dim1], &c__1, &a[k + 1 + k * a_dim1], &c__1); i__2 = *n - k; ssyr2_(uplo, &i__2, &c_b6, &a[k + 1 + k * a_dim1], &c__1, &b[k + 1 + k * b_dim1], &c__1, &a[k + 1 + (k + 1) * a_dim1], lda); i__2 = *n - k; saxpy_(&i__2, &ct, &b[k + 1 + k * b_dim1], &c__1, &a[k + 1 + k * a_dim1], &c__1); i__2 = *n - k; strsv_(uplo, "No transpose", "Non-unit", &i__2, &b[k + 1 + (k + 1) * b_dim1], ldb, &a[k + 1 + k * a_dim1], &c__1); } /* L20: */ } } } else { if (upper) { /* Compute U*A*U' */ i__1 = *n; for (k = 1; k <= i__1; ++k) { /* Update the upper triangle of A(1:k,1:k) */ akk = a[k + k * a_dim1]; bkk = b[k + k * b_dim1]; i__2 = k - 1; strmv_(uplo, "No transpose", "Non-unit", &i__2, &b[b_offset], ldb, &a[k * a_dim1 + 1], &c__1); ct = akk * .5f; i__2 = k - 1; saxpy_(&i__2, &ct, &b[k * b_dim1 + 1], &c__1, &a[k * a_dim1 + 1], &c__1); i__2 = k - 1; ssyr2_(uplo, &i__2, &c_b27, &a[k * a_dim1 + 1], &c__1, &b[k * b_dim1 + 1], &c__1, &a[a_offset], lda); i__2 = k - 1; saxpy_(&i__2, &ct, &b[k * b_dim1 + 1], &c__1, &a[k * a_dim1 + 1], &c__1); i__2 = k - 1; sscal_(&i__2, &bkk, &a[k * a_dim1 + 1], &c__1); /* Computing 2nd power */ r__1 = bkk; a[k + k * a_dim1] = akk * (r__1 * r__1); /* L30: */ } } else { /* Compute L'*A*L */ i__1 = *n; for (k = 1; k <= i__1; ++k) { /* Update the lower triangle of A(1:k,1:k) */ akk = a[k + k * a_dim1]; bkk = b[k + k * b_dim1]; i__2 = k - 1; strmv_(uplo, "Transpose", "Non-unit", &i__2, &b[b_offset], ldb, &a[k + a_dim1], lda); ct = akk * .5f; i__2 = k - 1; saxpy_(&i__2, &ct, &b[k + b_dim1], ldb, &a[k + a_dim1], lda); i__2 = k - 1; ssyr2_(uplo, &i__2, &c_b27, &a[k + a_dim1], lda, &b[k + b_dim1], ldb, &a[a_offset], lda); i__2 = k - 1; saxpy_(&i__2, &ct, &b[k + b_dim1], ldb, &a[k + a_dim1], lda); i__2 = k - 1; sscal_(&i__2, &bkk, &a[k + a_dim1], lda); /* Computing 2nd power */ r__1 = bkk; a[k + k * a_dim1] = akk * (r__1 * r__1); /* L40: */ } } } return 0; /* End of SSYGS2 */ } /* ssygs2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ssygst.c ================================================ /* ssygst.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static real c_b14 = 1.f; static real c_b16 = -.5f; static real c_b19 = -1.f; static real c_b52 = .5f; /* Subroutine */ int ssygst_(integer *itype, char *uplo, integer *n, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer k, kb, nb; extern logical lsame_(char *, char *); logical upper; extern /* Subroutine */ int strmm_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer * ), ssymm_(char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real * , real *, integer *), strsm_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real * , integer *), ssygs2_(integer *, char *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer * ), ssyr2k_(char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SSYGST reduces a real symmetric-definite generalized eigenproblem */ /* to standard form. */ /* If ITYPE = 1, the problem is A*x = lambda*B*x, */ /* and A is overwritten by inv(U**T)*A*inv(U) or inv(L)*A*inv(L**T) */ /* If ITYPE = 2 or 3, the problem is A*B*x = lambda*x or */ /* B*A*x = lambda*x, and A is overwritten by U*A*U**T or L**T*A*L. */ /* B must have been previously factorized as U**T*U or L*L**T by SPOTRF. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* ITYPE (input) INTEGER */ /* = 1: compute inv(U**T)*A*inv(U) or inv(L)*A*inv(L**T); */ /* = 2 or 3: compute U*A*U**T or L**T*A*L. */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* = 'U': Upper triangle of A is stored and B is factored as */ /* U**T*U; */ /* = 'L': Lower triangle of A is stored and B is factored as */ /* L*L**T. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrices A and B. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the symmetric matrix A. If UPLO = 'U', the leading */ /* N-by-N upper triangular part of A contains the upper */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly lower */ /* triangular part of A is not referenced. If UPLO = 'L', the */ /* leading N-by-N lower triangular part of A contains the lower */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly upper */ /* triangular part of A is not referenced. */ /* On exit, if INFO = 0, the transformed matrix, stored in the */ /* same format as A. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* B (input) REAL array, dimension (LDB,N) */ /* The triangular factor from the Cholesky factorization of B, */ /* as returned by SPOTRF. */ /* LDB (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array B. LDB >= max(1,N). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; /* Function Body */ *info = 0; upper = lsame_(uplo, "U"); if (*itype < 1 || *itype > 3) { *info = -1; } else if (! upper && ! lsame_(uplo, "L")) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -5; } else if (*ldb < max(1,*n)) { *info = -7; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SSYGST", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } /* Determine the block size for this environment. */ nb = ilaenv_(&c__1, "SSYGST", uplo, n, &c_n1, &c_n1, &c_n1); if (nb <= 1 || nb >= *n) { /* Use unblocked code */ ssygs2_(itype, uplo, n, &a[a_offset], lda, &b[b_offset], ldb, info); } else { /* Use blocked code */ if (*itype == 1) { if (upper) { /* Compute inv(U')*A*inv(U) */ i__1 = *n; i__2 = nb; for (k = 1; i__2 < 0 ? k >= i__1 : k <= i__1; k += i__2) { /* Computing MIN */ i__3 = *n - k + 1; kb = min(i__3,nb); /* Update the upper triangle of A(k:n,k:n) */ ssygs2_(itype, uplo, &kb, &a[k + k * a_dim1], lda, &b[k + k * b_dim1], ldb, info); if (k + kb <= *n) { i__3 = *n - k - kb + 1; strsm_("Left", uplo, "Transpose", "Non-unit", &kb, & i__3, &c_b14, &b[k + k * b_dim1], ldb, &a[k + (k + kb) * a_dim1], lda); i__3 = *n - k - kb + 1; ssymm_("Left", uplo, &kb, &i__3, &c_b16, &a[k + k * a_dim1], lda, &b[k + (k + kb) * b_dim1], ldb, &c_b14, &a[k + (k + kb) * a_dim1], lda); i__3 = *n - k - kb + 1; ssyr2k_(uplo, "Transpose", &i__3, &kb, &c_b19, &a[k + (k + kb) * a_dim1], lda, &b[k + (k + kb) * b_dim1], ldb, &c_b14, &a[k + kb + (k + kb) * a_dim1], lda); i__3 = *n - k - kb + 1; ssymm_("Left", uplo, &kb, &i__3, &c_b16, &a[k + k * a_dim1], lda, &b[k + (k + kb) * b_dim1], ldb, &c_b14, &a[k + (k + kb) * a_dim1], lda); i__3 = *n - k - kb + 1; strsm_("Right", uplo, "No transpose", "Non-unit", &kb, &i__3, &c_b14, &b[k + kb + (k + kb) * b_dim1] , ldb, &a[k + (k + kb) * a_dim1], lda); } /* L10: */ } } else { /* Compute inv(L)*A*inv(L') */ i__2 = *n; i__1 = nb; for (k = 1; i__1 < 0 ? k >= i__2 : k <= i__2; k += i__1) { /* Computing MIN */ i__3 = *n - k + 1; kb = min(i__3,nb); /* Update the lower triangle of A(k:n,k:n) */ ssygs2_(itype, uplo, &kb, &a[k + k * a_dim1], lda, &b[k + k * b_dim1], ldb, info); if (k + kb <= *n) { i__3 = *n - k - kb + 1; strsm_("Right", uplo, "Transpose", "Non-unit", &i__3, &kb, &c_b14, &b[k + k * b_dim1], ldb, &a[k + kb + k * a_dim1], lda); i__3 = *n - k - kb + 1; ssymm_("Right", uplo, &i__3, &kb, &c_b16, &a[k + k * a_dim1], lda, &b[k + kb + k * b_dim1], ldb, & c_b14, &a[k + kb + k * a_dim1], lda); i__3 = *n - k - kb + 1; ssyr2k_(uplo, "No transpose", &i__3, &kb, &c_b19, &a[ k + kb + k * a_dim1], lda, &b[k + kb + k * b_dim1], ldb, &c_b14, &a[k + kb + (k + kb) * a_dim1], lda); i__3 = *n - k - kb + 1; ssymm_("Right", uplo, &i__3, &kb, &c_b16, &a[k + k * a_dim1], lda, &b[k + kb + k * b_dim1], ldb, & c_b14, &a[k + kb + k * a_dim1], lda); i__3 = *n - k - kb + 1; strsm_("Left", uplo, "No transpose", "Non-unit", & i__3, &kb, &c_b14, &b[k + kb + (k + kb) * b_dim1], ldb, &a[k + kb + k * a_dim1], lda); } /* L20: */ } } } else { if (upper) { /* Compute U*A*U' */ i__1 = *n; i__2 = nb; for (k = 1; i__2 < 0 ? k >= i__1 : k <= i__1; k += i__2) { /* Computing MIN */ i__3 = *n - k + 1; kb = min(i__3,nb); /* Update the upper triangle of A(1:k+kb-1,1:k+kb-1) */ i__3 = k - 1; strmm_("Left", uplo, "No transpose", "Non-unit", &i__3, & kb, &c_b14, &b[b_offset], ldb, &a[k * a_dim1 + 1], lda) ; i__3 = k - 1; ssymm_("Right", uplo, &i__3, &kb, &c_b52, &a[k + k * a_dim1], lda, &b[k * b_dim1 + 1], ldb, &c_b14, &a[ k * a_dim1 + 1], lda); i__3 = k - 1; ssyr2k_(uplo, "No transpose", &i__3, &kb, &c_b14, &a[k * a_dim1 + 1], lda, &b[k * b_dim1 + 1], ldb, &c_b14, &a[a_offset], lda); i__3 = k - 1; ssymm_("Right", uplo, &i__3, &kb, &c_b52, &a[k + k * a_dim1], lda, &b[k * b_dim1 + 1], ldb, &c_b14, &a[ k * a_dim1 + 1], lda); i__3 = k - 1; strmm_("Right", uplo, "Transpose", "Non-unit", &i__3, &kb, &c_b14, &b[k + k * b_dim1], ldb, &a[k * a_dim1 + 1], lda); ssygs2_(itype, uplo, &kb, &a[k + k * a_dim1], lda, &b[k + k * b_dim1], ldb, info); /* L30: */ } } else { /* Compute L'*A*L */ i__2 = *n; i__1 = nb; for (k = 1; i__1 < 0 ? k >= i__2 : k <= i__2; k += i__1) { /* Computing MIN */ i__3 = *n - k + 1; kb = min(i__3,nb); /* Update the lower triangle of A(1:k+kb-1,1:k+kb-1) */ i__3 = k - 1; strmm_("Right", uplo, "No transpose", "Non-unit", &kb, & i__3, &c_b14, &b[b_offset], ldb, &a[k + a_dim1], lda); i__3 = k - 1; ssymm_("Left", uplo, &kb, &i__3, &c_b52, &a[k + k * a_dim1], lda, &b[k + b_dim1], ldb, &c_b14, &a[k + a_dim1], lda); i__3 = k - 1; ssyr2k_(uplo, "Transpose", &i__3, &kb, &c_b14, &a[k + a_dim1], lda, &b[k + b_dim1], ldb, &c_b14, &a[ a_offset], lda); i__3 = k - 1; ssymm_("Left", uplo, &kb, &i__3, &c_b52, &a[k + k * a_dim1], lda, &b[k + b_dim1], ldb, &c_b14, &a[k + a_dim1], lda); i__3 = k - 1; strmm_("Left", uplo, "Transpose", "Non-unit", &kb, &i__3, &c_b14, &b[k + k * b_dim1], ldb, &a[k + a_dim1], lda); ssygs2_(itype, uplo, &kb, &a[k + k * a_dim1], lda, &b[k + k * b_dim1], ldb, info); /* L40: */ } } } } return 0; /* End of SSYGST */ } /* ssygst_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ssygvd.c ================================================ /* ssygvd.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static real c_b11 = 1.f; /* Subroutine */ int ssygvd_(integer *itype, char *jobz, char *uplo, integer * n, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *w, real *work, integer *lwork, integer *iwork, integer *liwork, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, i__1; real r__1, r__2; /* Local variables */ integer lopt; extern logical lsame_(char *, char *); integer lwmin; char trans[1]; integer liopt; logical upper; extern /* Subroutine */ int strmm_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer * ); logical wantz; extern /* Subroutine */ int strsm_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer * ), xerbla_(char *, integer *); integer liwmin; extern /* Subroutine */ int spotrf_(char *, integer *, real *, integer *, integer *), ssyevd_(char *, char *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *, integer *, integer *, integer *); logical lquery; extern /* Subroutine */ int ssygst_(integer *, char *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *); /* -- LAPACK driver routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SSYGVD computes all the eigenvalues, and optionally, the eigenvectors */ /* of a real generalized symmetric-definite eigenproblem, of the form */ /* A*x=(lambda)*B*x, A*Bx=(lambda)*x, or B*A*x=(lambda)*x. Here A and */ /* B are assumed to be symmetric and B is also positive definite. */ /* If eigenvectors are desired, it uses a divide and conquer algorithm. */ /* The divide and conquer algorithm makes very mild assumptions about */ /* floating point arithmetic. It will work on machines with a guard */ /* digit in add/subtract, or on those binary machines without guard */ /* digits which subtract like the Cray X-MP, Cray Y-MP, Cray C-90, or */ /* Cray-2. It could conceivably fail on hexadecimal or decimal machines */ /* without guard digits, but we know of none. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* ITYPE (input) INTEGER */ /* Specifies the problem type to be solved: */ /* = 1: A*x = (lambda)*B*x */ /* = 2: A*B*x = (lambda)*x */ /* = 3: B*A*x = (lambda)*x */ /* JOBZ (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': Compute eigenvalues only; */ /* = 'V': Compute eigenvalues and eigenvectors. */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* = 'U': Upper triangles of A and B are stored; */ /* = 'L': Lower triangles of A and B are stored. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrices A and B. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA, N) */ /* On entry, the symmetric matrix A. If UPLO = 'U', the */ /* leading N-by-N upper triangular part of A contains the */ /* upper triangular part of the matrix A. If UPLO = 'L', */ /* the leading N-by-N lower triangular part of A contains */ /* the lower triangular part of the matrix A. */ /* On exit, if JOBZ = 'V', then if INFO = 0, A contains the */ /* matrix Z of eigenvectors. The eigenvectors are normalized */ /* as follows: */ /* if ITYPE = 1 or 2, Z**T*B*Z = I; */ /* if ITYPE = 3, Z**T*inv(B)*Z = I. */ /* If JOBZ = 'N', then on exit the upper triangle (if UPLO='U') */ /* or the lower triangle (if UPLO='L') of A, including the */ /* diagonal, is destroyed. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* B (input/output) REAL array, dimension (LDB, N) */ /* On entry, the symmetric matrix B. If UPLO = 'U', the */ /* leading N-by-N upper triangular part of B contains the */ /* upper triangular part of the matrix B. If UPLO = 'L', */ /* the leading N-by-N lower triangular part of B contains */ /* the lower triangular part of the matrix B. */ /* On exit, if INFO <= N, the part of B containing the matrix is */ /* overwritten by the triangular factor U or L from the Cholesky */ /* factorization B = U**T*U or B = L*L**T. */ /* LDB (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array B. LDB >= max(1,N). */ /* W (output) REAL array, dimension (N) */ /* If INFO = 0, the eigenvalues in ascending order. */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. */ /* If N <= 1, LWORK >= 1. */ /* If JOBZ = 'N' and N > 1, LWORK >= 2*N+1. */ /* If JOBZ = 'V' and N > 1, LWORK >= 1 + 6*N + 2*N**2. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal sizes of the WORK and IWORK */ /* arrays, returns these values as the first entries of the WORK */ /* and IWORK arrays, and no error message related to LWORK or */ /* LIWORK is issued by XERBLA. */ /* IWORK (workspace/output) INTEGER array, dimension (MAX(1,LIWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, IWORK(1) returns the optimal LIWORK. */ /* LIWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array IWORK. */ /* If N <= 1, LIWORK >= 1. */ /* If JOBZ = 'N' and N > 1, LIWORK >= 1. */ /* If JOBZ = 'V' and N > 1, LIWORK >= 3 + 5*N. */ /* If LIWORK = -1, then a workspace query is assumed; the */ /* routine only calculates the optimal sizes of the WORK and */ /* IWORK arrays, returns these values as the first entries of */ /* the WORK and IWORK arrays, and no error message related to */ /* LWORK or LIWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* > 0: SPOTRF or SSYEVD returned an error code: */ /* <= N: if INFO = i and JOBZ = 'N', then the algorithm */ /* failed to converge; i off-diagonal elements of an */ /* intermediate tridiagonal form did not converge to */ /* zero; */ /* if INFO = i and JOBZ = 'V', then the algorithm */ /* failed to compute an eigenvalue while working on */ /* the submatrix lying in rows and columns INFO/(N+1) */ /* through mod(INFO,N+1); */ /* > N: if INFO = N + i, for 1 <= i <= N, then the leading */ /* minor of order i of B is not positive definite. */ /* The factorization of B could not be completed and */ /* no eigenvalues or eigenvectors were computed. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Based on contributions by */ /* Mark Fahey, Department of Mathematics, Univ. of Kentucky, USA */ /* Modified so that no backsubstitution is performed if SSYEVD fails to */ /* converge (NEIG in old code could be greater than N causing out of */ /* bounds reference to A - reported by Ralf Meyer). Also corrected the */ /* description of INFO and the test on ITYPE. Sven, 16 Feb 05. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; --w; --work; --iwork; /* Function Body */ wantz = lsame_(jobz, "V"); upper = lsame_(uplo, "U"); lquery = *lwork == -1 || *liwork == -1; *info = 0; if (*n <= 1) { liwmin = 1; lwmin = 1; } else if (wantz) { liwmin = *n * 5 + 3; /* Computing 2nd power */ i__1 = *n; lwmin = *n * 6 + 1 + (i__1 * i__1 << 1); } else { liwmin = 1; lwmin = (*n << 1) + 1; } lopt = lwmin; liopt = liwmin; if (*itype < 1 || *itype > 3) { *info = -1; } else if (! (wantz || lsame_(jobz, "N"))) { *info = -2; } else if (! (upper || lsame_(uplo, "L"))) { *info = -3; } else if (*n < 0) { *info = -4; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -6; } else if (*ldb < max(1,*n)) { *info = -8; } if (*info == 0) { work[1] = (real) lopt; iwork[1] = liopt; if (*lwork < lwmin && ! lquery) { *info = -11; } else if (*liwork < liwmin && ! lquery) { *info = -13; } } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SSYGVD", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } /* Form a Cholesky factorization of B. */ spotrf_(uplo, n, &b[b_offset], ldb, info); if (*info != 0) { *info = *n + *info; return 0; } /* Transform problem to standard eigenvalue problem and solve. */ ssygst_(itype, uplo, n, &a[a_offset], lda, &b[b_offset], ldb, info); ssyevd_(jobz, uplo, n, &a[a_offset], lda, &w[1], &work[1], lwork, &iwork[ 1], liwork, info); /* Computing MAX */ r__1 = (real) lopt; lopt = dmax(r__1,work[1]); /* Computing MAX */ r__1 = (real) liopt, r__2 = (real) iwork[1]; liopt = dmax(r__1,r__2); if (wantz && *info == 0) { /* Backtransform eigenvectors to the original problem. */ if (*itype == 1 || *itype == 2) { /* For A*x=(lambda)*B*x and A*B*x=(lambda)*x; */ /* backtransform eigenvectors: x = inv(L)'*y or inv(U)*y */ if (upper) { *(unsigned char *)trans = 'N'; } else { *(unsigned char *)trans = 'T'; } strsm_("Left", uplo, trans, "Non-unit", n, n, &c_b11, &b[b_offset] , ldb, &a[a_offset], lda); } else if (*itype == 3) { /* For B*A*x=(lambda)*x; */ /* backtransform eigenvectors: x = L*y or U'*y */ if (upper) { *(unsigned char *)trans = 'T'; } else { *(unsigned char *)trans = 'N'; } strmm_("Left", uplo, trans, "Non-unit", n, n, &c_b11, &b[b_offset] , ldb, &a[a_offset], lda); } } work[1] = (real) lopt; iwork[1] = liopt; return 0; /* End of SSYGVD */ } /* ssygvd_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ssymm.c ================================================ /* ssymm.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int ssymm_(char *side, char *uplo, integer *m, integer *n, real *alpha, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *beta, real *c__, integer *ldc) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, c_dim1, c_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__, j, k, info; real temp1, temp2; extern logical lsame_(char *, char *); integer nrowa; logical upper; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SSYMM performs one of the matrix-matrix operations */ /* C := alpha*A*B + beta*C, */ /* or */ /* C := alpha*B*A + beta*C, */ /* where alpha and beta are scalars, A is a symmetric matrix and B and */ /* C are m by n matrices. */ /* Arguments */ /* ========== */ /* SIDE - CHARACTER*1. */ /* On entry, SIDE specifies whether the symmetric matrix A */ /* appears on the left or right in the operation as follows: */ /* SIDE = 'L' or 'l' C := alpha*A*B + beta*C, */ /* SIDE = 'R' or 'r' C := alpha*B*A + beta*C, */ /* Unchanged on exit. */ /* UPLO - CHARACTER*1. */ /* On entry, UPLO specifies whether the upper or lower */ /* triangular part of the symmetric matrix A is to be */ /* referenced as follows: */ /* UPLO = 'U' or 'u' Only the upper triangular part of the */ /* symmetric matrix is to be referenced. */ /* UPLO = 'L' or 'l' Only the lower triangular part of the */ /* symmetric matrix is to be referenced. */ /* Unchanged on exit. */ /* M - INTEGER. */ /* On entry, M specifies the number of rows of the matrix C. */ /* M must be at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* N - INTEGER. */ /* On entry, N specifies the number of columns of the matrix C. */ /* N must be at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* ALPHA - REAL . */ /* On entry, ALPHA specifies the scalar alpha. */ /* Unchanged on exit. */ /* A - REAL array of DIMENSION ( LDA, ka ), where ka is */ /* m when SIDE = 'L' or 'l' and is n otherwise. */ /* Before entry with SIDE = 'L' or 'l', the m by m part of */ /* the array A must contain the symmetric matrix, such that */ /* when UPLO = 'U' or 'u', the leading m by m upper triangular */ /* part of the array A must contain the upper triangular part */ /* of the symmetric matrix and the strictly lower triangular */ /* part of A is not referenced, and when UPLO = 'L' or 'l', */ /* the leading m by m lower triangular part of the array A */ /* must contain the lower triangular part of the symmetric */ /* matrix and the strictly upper triangular part of A is not */ /* referenced. */ /* Before entry with SIDE = 'R' or 'r', the n by n part of */ /* the array A must contain the symmetric matrix, such that */ /* when UPLO = 'U' or 'u', the leading n by n upper triangular */ /* part of the array A must contain the upper triangular part */ /* of the symmetric matrix and the strictly lower triangular */ /* part of A is not referenced, and when UPLO = 'L' or 'l', */ /* the leading n by n lower triangular part of the array A */ /* must contain the lower triangular part of the symmetric */ /* matrix and the strictly upper triangular part of A is not */ /* referenced. */ /* Unchanged on exit. */ /* LDA - INTEGER. */ /* On entry, LDA specifies the first dimension of A as declared */ /* in the calling (sub) program. When SIDE = 'L' or 'l' then */ /* LDA must be at least max( 1, m ), otherwise LDA must be at */ /* least max( 1, n ). */ /* Unchanged on exit. */ /* B - REAL array of DIMENSION ( LDB, n ). */ /* Before entry, the leading m by n part of the array B must */ /* contain the matrix B. */ /* Unchanged on exit. */ /* LDB - INTEGER. */ /* On entry, LDB specifies the first dimension of B as declared */ /* in the calling (sub) program. LDB must be at least */ /* max( 1, m ). */ /* Unchanged on exit. */ /* BETA - REAL . */ /* On entry, BETA specifies the scalar beta. When BETA is */ /* supplied as zero then C need not be set on input. */ /* Unchanged on exit. */ /* C - REAL array of DIMENSION ( LDC, n ). */ /* Before entry, the leading m by n part of the array C must */ /* contain the matrix C, except when beta is zero, in which */ /* case C need not be set on entry. */ /* On exit, the array C is overwritten by the m by n updated */ /* matrix. */ /* LDC - INTEGER. */ /* On entry, LDC specifies the first dimension of C as declared */ /* in the calling (sub) program. LDC must be at least */ /* max( 1, m ). */ /* Unchanged on exit. */ /* Level 3 Blas routine. */ /* -- Written on 8-February-1989. */ /* Jack Dongarra, Argonne National Laboratory. */ /* Iain Duff, AERE Harwell. */ /* Jeremy Du Croz, Numerical Algorithms Group Ltd. */ /* Sven Hammarling, Numerical Algorithms Group Ltd. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* Set NROWA as the number of rows of A. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; /* Function Body */ if (lsame_(side, "L")) { nrowa = *m; } else { nrowa = *n; } upper = lsame_(uplo, "U"); /* Test the input parameters. */ info = 0; if (! lsame_(side, "L") && ! lsame_(side, "R")) { info = 1; } else if (! upper && ! lsame_(uplo, "L")) { info = 2; } else if (*m < 0) { info = 3; } else if (*n < 0) { info = 4; } else if (*lda < max(1,nrowa)) { info = 7; } else if (*ldb < max(1,*m)) { info = 9; } else if (*ldc < max(1,*m)) { info = 12; } if (info != 0) { xerbla_("SSYMM ", &info); return 0; } /* Quick return if possible. */ if (*m == 0 || *n == 0 || *alpha == 0.f && *beta == 1.f) { return 0; } /* And when alpha.eq.zero. */ if (*alpha == 0.f) { if (*beta == 0.f) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = 0.f; /* L10: */ } /* L20: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1]; /* L30: */ } /* L40: */ } } return 0; } /* Start the operations. */ if (lsame_(side, "L")) { /* Form C := alpha*A*B + beta*C. */ if (upper) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp1 = *alpha * b[i__ + j * b_dim1]; temp2 = 0.f; i__3 = i__ - 1; for (k = 1; k <= i__3; ++k) { c__[k + j * c_dim1] += temp1 * a[k + i__ * a_dim1]; temp2 += b[k + j * b_dim1] * a[k + i__ * a_dim1]; /* L50: */ } if (*beta == 0.f) { c__[i__ + j * c_dim1] = temp1 * a[i__ + i__ * a_dim1] + *alpha * temp2; } else { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1] + temp1 * a[i__ + i__ * a_dim1] + *alpha * temp2; } /* L60: */ } /* L70: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { for (i__ = *m; i__ >= 1; --i__) { temp1 = *alpha * b[i__ + j * b_dim1]; temp2 = 0.f; i__2 = *m; for (k = i__ + 1; k <= i__2; ++k) { c__[k + j * c_dim1] += temp1 * a[k + i__ * a_dim1]; temp2 += b[k + j * b_dim1] * a[k + i__ * a_dim1]; /* L80: */ } if (*beta == 0.f) { c__[i__ + j * c_dim1] = temp1 * a[i__ + i__ * a_dim1] + *alpha * temp2; } else { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1] + temp1 * a[i__ + i__ * a_dim1] + *alpha * temp2; } /* L90: */ } /* L100: */ } } } else { /* Form C := alpha*B*A + beta*C. */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp1 = *alpha * a[j + j * a_dim1]; if (*beta == 0.f) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = temp1 * b[i__ + j * b_dim1]; /* L110: */ } } else { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1] + temp1 * b[i__ + j * b_dim1]; /* L120: */ } } i__2 = j - 1; for (k = 1; k <= i__2; ++k) { if (upper) { temp1 = *alpha * a[k + j * a_dim1]; } else { temp1 = *alpha * a[j + k * a_dim1]; } i__3 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__3; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] += temp1 * b[i__ + k * b_dim1]; /* L130: */ } /* L140: */ } i__2 = *n; for (k = j + 1; k <= i__2; ++k) { if (upper) { temp1 = *alpha * a[j + k * a_dim1]; } else { temp1 = *alpha * a[k + j * a_dim1]; } i__3 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__3; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] += temp1 * b[i__ + k * b_dim1]; /* L150: */ } /* L160: */ } /* L170: */ } } return 0; /* End of SSYMM . */ } /* ssymm_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ssymv.c ================================================ /* ssymv.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int ssymv_(char *uplo, integer *n, real *alpha, real *a, integer *lda, real *x, integer *incx, real *beta, real *y, integer * incy) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, j, ix, iy, jx, jy, kx, ky, info; real temp1, temp2; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SSYMV performs the matrix-vector operation */ /* y := alpha*A*x + beta*y, */ /* where alpha and beta are scalars, x and y are n element vectors and */ /* A is an n by n symmetric matrix. */ /* Arguments */ /* ========== */ /* UPLO - CHARACTER*1. */ /* On entry, UPLO specifies whether the upper or lower */ /* triangular part of the array A is to be referenced as */ /* follows: */ /* UPLO = 'U' or 'u' Only the upper triangular part of A */ /* is to be referenced. */ /* UPLO = 'L' or 'l' Only the lower triangular part of A */ /* is to be referenced. */ /* Unchanged on exit. */ /* N - INTEGER. */ /* On entry, N specifies the order of the matrix A. */ /* N must be at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* ALPHA - REAL . */ /* On entry, ALPHA specifies the scalar alpha. */ /* Unchanged on exit. */ /* A - REAL array of DIMENSION ( LDA, n ). */ /* Before entry with UPLO = 'U' or 'u', the leading n by n */ /* upper triangular part of the array A must contain the upper */ /* triangular part of the symmetric matrix and the strictly */ /* lower triangular part of A is not referenced. */ /* Before entry with UPLO = 'L' or 'l', the leading n by n */ /* lower triangular part of the array A must contain the lower */ /* triangular part of the symmetric matrix and the strictly */ /* upper triangular part of A is not referenced. */ /* Unchanged on exit. */ /* LDA - INTEGER. */ /* On entry, LDA specifies the first dimension of A as declared */ /* in the calling (sub) program. LDA must be at least */ /* max( 1, n ). */ /* Unchanged on exit. */ /* X - REAL array of dimension at least */ /* ( 1 + ( n - 1 )*abs( INCX ) ). */ /* Before entry, the incremented array X must contain the n */ /* element vector x. */ /* Unchanged on exit. */ /* INCX - INTEGER. */ /* On entry, INCX specifies the increment for the elements of */ /* X. INCX must not be zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* BETA - REAL . */ /* On entry, BETA specifies the scalar beta. When BETA is */ /* supplied as zero then Y need not be set on input. */ /* Unchanged on exit. */ /* Y - REAL array of dimension at least */ /* ( 1 + ( n - 1 )*abs( INCY ) ). */ /* Before entry, the incremented array Y must contain the n */ /* element vector y. On exit, Y is overwritten by the updated */ /* vector y. */ /* INCY - INTEGER. */ /* On entry, INCY specifies the increment for the elements of */ /* Y. INCY must not be zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* Level 2 Blas routine. */ /* -- Written on 22-October-1986. */ /* Jack Dongarra, Argonne National Lab. */ /* Jeremy Du Croz, Nag Central Office. */ /* Sven Hammarling, Nag Central Office. */ /* Richard Hanson, Sandia National Labs. */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --x; --y; /* Function Body */ info = 0; if (! lsame_(uplo, "U") && ! lsame_(uplo, "L")) { info = 1; } else if (*n < 0) { info = 2; } else if (*lda < max(1,*n)) { info = 5; } else if (*incx == 0) { info = 7; } else if (*incy == 0) { info = 10; } if (info != 0) { xerbla_("SSYMV ", &info); return 0; } /* Quick return if possible. */ if (*n == 0 || *alpha == 0.f && *beta == 1.f) { return 0; } /* Set up the start points in X and Y. */ if (*incx > 0) { kx = 1; } else { kx = 1 - (*n - 1) * *incx; } if (*incy > 0) { ky = 1; } else { ky = 1 - (*n - 1) * *incy; } /* Start the operations. In this version the elements of A are */ /* accessed sequentially with one pass through the triangular part */ /* of A. */ /* First form y := beta*y. */ if (*beta != 1.f) { if (*incy == 1) { if (*beta == 0.f) { i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { y[i__] = 0.f; /* L10: */ } } else { i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { y[i__] = *beta * y[i__]; /* L20: */ } } } else { iy = ky; if (*beta == 0.f) { i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { y[iy] = 0.f; iy += *incy; /* L30: */ } } else { i__1 = *n; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { y[iy] = *beta * y[iy]; iy += *incy; /* L40: */ } } } } if (*alpha == 0.f) { return 0; } if (lsame_(uplo, "U")) { /* Form y when A is stored in upper triangle. */ if (*incx == 1 && *incy == 1) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp1 = *alpha * x[j]; temp2 = 0.f; i__2 = j - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { y[i__] += temp1 * a[i__ + j * a_dim1]; temp2 += a[i__ + j * a_dim1] * x[i__]; /* L50: */ } y[j] = y[j] + temp1 * a[j + j * a_dim1] + *alpha * temp2; /* L60: */ } } else { jx = kx; jy = ky; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp1 = *alpha * x[jx]; temp2 = 0.f; ix = kx; iy = ky; i__2 = j - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { y[iy] += temp1 * a[i__ + j * a_dim1]; temp2 += a[i__ + j * a_dim1] * x[ix]; ix += *incx; iy += *incy; /* L70: */ } y[jy] = y[jy] + temp1 * a[j + j * a_dim1] + *alpha * temp2; jx += *incx; jy += *incy; /* L80: */ } } } else { /* Form y when A is stored in lower triangle. */ if (*incx == 1 && *incy == 1) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp1 = *alpha * x[j]; temp2 = 0.f; y[j] += temp1 * a[j + j * a_dim1]; i__2 = *n; for (i__ = j + 1; i__ <= i__2; ++i__) { y[i__] += temp1 * a[i__ + j * a_dim1]; temp2 += a[i__ + j * a_dim1] * x[i__]; /* L90: */ } y[j] += *alpha * temp2; /* L100: */ } } else { jx = kx; jy = ky; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp1 = *alpha * x[jx]; temp2 = 0.f; y[jy] += temp1 * a[j + j * a_dim1]; ix = jx; iy = jy; i__2 = *n; for (i__ = j + 1; i__ <= i__2; ++i__) { ix += *incx; iy += *incy; y[iy] += temp1 * a[i__ + j * a_dim1]; temp2 += a[i__ + j * a_dim1] * x[ix]; /* L110: */ } y[jy] += *alpha * temp2; jx += *incx; jy += *incy; /* L120: */ } } } return 0; /* End of SSYMV . */ } /* ssymv_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ssyr2.c ================================================ /* ssyr2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int ssyr2_(char *uplo, integer *n, real *alpha, real *x, integer *incx, real *y, integer *incy, real *a, integer *lda) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, j, ix, iy, jx, jy, kx, ky, info; real temp1, temp2; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SSYR2 performs the symmetric rank 2 operation */ /* A := alpha*x*y' + alpha*y*x' + A, */ /* where alpha is a scalar, x and y are n element vectors and A is an n */ /* by n symmetric matrix. */ /* Arguments */ /* ========== */ /* UPLO - CHARACTER*1. */ /* On entry, UPLO specifies whether the upper or lower */ /* triangular part of the array A is to be referenced as */ /* follows: */ /* UPLO = 'U' or 'u' Only the upper triangular part of A */ /* is to be referenced. */ /* UPLO = 'L' or 'l' Only the lower triangular part of A */ /* is to be referenced. */ /* Unchanged on exit. */ /* N - INTEGER. */ /* On entry, N specifies the order of the matrix A. */ /* N must be at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* ALPHA - REAL . */ /* On entry, ALPHA specifies the scalar alpha. */ /* Unchanged on exit. */ /* X - REAL array of dimension at least */ /* ( 1 + ( n - 1 )*abs( INCX ) ). */ /* Before entry, the incremented array X must contain the n */ /* element vector x. */ /* Unchanged on exit. */ /* INCX - INTEGER. */ /* On entry, INCX specifies the increment for the elements of */ /* X. INCX must not be zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* Y - REAL array of dimension at least */ /* ( 1 + ( n - 1 )*abs( INCY ) ). */ /* Before entry, the incremented array Y must contain the n */ /* element vector y. */ /* Unchanged on exit. */ /* INCY - INTEGER. */ /* On entry, INCY specifies the increment for the elements of */ /* Y. INCY must not be zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* A - REAL array of DIMENSION ( LDA, n ). */ /* Before entry with UPLO = 'U' or 'u', the leading n by n */ /* upper triangular part of the array A must contain the upper */ /* triangular part of the symmetric matrix and the strictly */ /* lower triangular part of A is not referenced. On exit, the */ /* upper triangular part of the array A is overwritten by the */ /* upper triangular part of the updated matrix. */ /* Before entry with UPLO = 'L' or 'l', the leading n by n */ /* lower triangular part of the array A must contain the lower */ /* triangular part of the symmetric matrix and the strictly */ /* upper triangular part of A is not referenced. On exit, the */ /* lower triangular part of the array A is overwritten by the */ /* lower triangular part of the updated matrix. */ /* LDA - INTEGER. */ /* On entry, LDA specifies the first dimension of A as declared */ /* in the calling (sub) program. LDA must be at least */ /* max( 1, n ). */ /* Unchanged on exit. */ /* Level 2 Blas routine. */ /* -- Written on 22-October-1986. */ /* Jack Dongarra, Argonne National Lab. */ /* Jeremy Du Croz, Nag Central Office. */ /* Sven Hammarling, Nag Central Office. */ /* Richard Hanson, Sandia National Labs. */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ --x; --y; a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; /* Function Body */ info = 0; if (! lsame_(uplo, "U") && ! lsame_(uplo, "L")) { info = 1; } else if (*n < 0) { info = 2; } else if (*incx == 0) { info = 5; } else if (*incy == 0) { info = 7; } else if (*lda < max(1,*n)) { info = 9; } if (info != 0) { xerbla_("SSYR2 ", &info); return 0; } /* Quick return if possible. */ if (*n == 0 || *alpha == 0.f) { return 0; } /* Set up the start points in X and Y if the increments are not both */ /* unity. */ if (*incx != 1 || *incy != 1) { if (*incx > 0) { kx = 1; } else { kx = 1 - (*n - 1) * *incx; } if (*incy > 0) { ky = 1; } else { ky = 1 - (*n - 1) * *incy; } jx = kx; jy = ky; } /* Start the operations. In this version the elements of A are */ /* accessed sequentially with one pass through the triangular part */ /* of A. */ if (lsame_(uplo, "U")) { /* Form A when A is stored in the upper triangle. */ if (*incx == 1 && *incy == 1) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (x[j] != 0.f || y[j] != 0.f) { temp1 = *alpha * y[j]; temp2 = *alpha * x[j]; i__2 = j; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] = a[i__ + j * a_dim1] + x[i__] * temp1 + y[i__] * temp2; /* L10: */ } } /* L20: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (x[jx] != 0.f || y[jy] != 0.f) { temp1 = *alpha * y[jy]; temp2 = *alpha * x[jx]; ix = kx; iy = ky; i__2 = j; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] = a[i__ + j * a_dim1] + x[ix] * temp1 + y[iy] * temp2; ix += *incx; iy += *incy; /* L30: */ } } jx += *incx; jy += *incy; /* L40: */ } } } else { /* Form A when A is stored in the lower triangle. */ if (*incx == 1 && *incy == 1) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (x[j] != 0.f || y[j] != 0.f) { temp1 = *alpha * y[j]; temp2 = *alpha * x[j]; i__2 = *n; for (i__ = j; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] = a[i__ + j * a_dim1] + x[i__] * temp1 + y[i__] * temp2; /* L50: */ } } /* L60: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (x[jx] != 0.f || y[jy] != 0.f) { temp1 = *alpha * y[jy]; temp2 = *alpha * x[jx]; ix = jx; iy = jy; i__2 = *n; for (i__ = j; i__ <= i__2; ++i__) { a[i__ + j * a_dim1] = a[i__ + j * a_dim1] + x[ix] * temp1 + y[iy] * temp2; ix += *incx; iy += *incy; /* L70: */ } } jx += *incx; jy += *incy; /* L80: */ } } } return 0; /* End of SSYR2 . */ } /* ssyr2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ssyr2k.c ================================================ /* ssyr2k.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int ssyr2k_(char *uplo, char *trans, integer *n, integer *k, real *alpha, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb, real *beta, real *c__, integer *ldc) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, c_dim1, c_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__, j, l, info; real temp1, temp2; extern logical lsame_(char *, char *); integer nrowa; logical upper; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SSYR2K performs one of the symmetric rank 2k operations */ /* C := alpha*A*B' + alpha*B*A' + beta*C, */ /* or */ /* C := alpha*A'*B + alpha*B'*A + beta*C, */ /* where alpha and beta are scalars, C is an n by n symmetric matrix */ /* and A and B are n by k matrices in the first case and k by n */ /* matrices in the second case. */ /* Arguments */ /* ========== */ /* UPLO - CHARACTER*1. */ /* On entry, UPLO specifies whether the upper or lower */ /* triangular part of the array C is to be referenced as */ /* follows: */ /* UPLO = 'U' or 'u' Only the upper triangular part of C */ /* is to be referenced. */ /* UPLO = 'L' or 'l' Only the lower triangular part of C */ /* is to be referenced. */ /* Unchanged on exit. */ /* TRANS - CHARACTER*1. */ /* On entry, TRANS specifies the operation to be performed as */ /* follows: */ /* TRANS = 'N' or 'n' C := alpha*A*B' + alpha*B*A' + */ /* beta*C. */ /* TRANS = 'T' or 't' C := alpha*A'*B + alpha*B'*A + */ /* beta*C. */ /* TRANS = 'C' or 'c' C := alpha*A'*B + alpha*B'*A + */ /* beta*C. */ /* Unchanged on exit. */ /* N - INTEGER. */ /* On entry, N specifies the order of the matrix C. N must be */ /* at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* K - INTEGER. */ /* On entry with TRANS = 'N' or 'n', K specifies the number */ /* of columns of the matrices A and B, and on entry with */ /* TRANS = 'T' or 't' or 'C' or 'c', K specifies the number */ /* of rows of the matrices A and B. K must be at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* ALPHA - REAL . */ /* On entry, ALPHA specifies the scalar alpha. */ /* Unchanged on exit. */ /* A - REAL array of DIMENSION ( LDA, ka ), where ka is */ /* k when TRANS = 'N' or 'n', and is n otherwise. */ /* Before entry with TRANS = 'N' or 'n', the leading n by k */ /* part of the array A must contain the matrix A, otherwise */ /* the leading k by n part of the array A must contain the */ /* matrix A. */ /* Unchanged on exit. */ /* LDA - INTEGER. */ /* On entry, LDA specifies the first dimension of A as declared */ /* in the calling (sub) program. When TRANS = 'N' or 'n' */ /* then LDA must be at least max( 1, n ), otherwise LDA must */ /* be at least max( 1, k ). */ /* Unchanged on exit. */ /* B - REAL array of DIMENSION ( LDB, kb ), where kb is */ /* k when TRANS = 'N' or 'n', and is n otherwise. */ /* Before entry with TRANS = 'N' or 'n', the leading n by k */ /* part of the array B must contain the matrix B, otherwise */ /* the leading k by n part of the array B must contain the */ /* matrix B. */ /* Unchanged on exit. */ /* LDB - INTEGER. */ /* On entry, LDB specifies the first dimension of B as declared */ /* in the calling (sub) program. When TRANS = 'N' or 'n' */ /* then LDB must be at least max( 1, n ), otherwise LDB must */ /* be at least max( 1, k ). */ /* Unchanged on exit. */ /* BETA - REAL . */ /* On entry, BETA specifies the scalar beta. */ /* Unchanged on exit. */ /* C - REAL array of DIMENSION ( LDC, n ). */ /* Before entry with UPLO = 'U' or 'u', the leading n by n */ /* upper triangular part of the array C must contain the upper */ /* triangular part of the symmetric matrix and the strictly */ /* lower triangular part of C is not referenced. On exit, the */ /* upper triangular part of the array C is overwritten by the */ /* upper triangular part of the updated matrix. */ /* Before entry with UPLO = 'L' or 'l', the leading n by n */ /* lower triangular part of the array C must contain the lower */ /* triangular part of the symmetric matrix and the strictly */ /* upper triangular part of C is not referenced. On exit, the */ /* lower triangular part of the array C is overwritten by the */ /* lower triangular part of the updated matrix. */ /* LDC - INTEGER. */ /* On entry, LDC specifies the first dimension of C as declared */ /* in the calling (sub) program. LDC must be at least */ /* max( 1, n ). */ /* Unchanged on exit. */ /* Level 3 Blas routine. */ /* -- Written on 8-February-1989. */ /* Jack Dongarra, Argonne National Laboratory. */ /* Iain Duff, AERE Harwell. */ /* Jeremy Du Croz, Numerical Algorithms Group Ltd. */ /* Sven Hammarling, Numerical Algorithms Group Ltd. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; /* Function Body */ if (lsame_(trans, "N")) { nrowa = *n; } else { nrowa = *k; } upper = lsame_(uplo, "U"); info = 0; if (! upper && ! lsame_(uplo, "L")) { info = 1; } else if (! lsame_(trans, "N") && ! lsame_(trans, "T") && ! lsame_(trans, "C")) { info = 2; } else if (*n < 0) { info = 3; } else if (*k < 0) { info = 4; } else if (*lda < max(1,nrowa)) { info = 7; } else if (*ldb < max(1,nrowa)) { info = 9; } else if (*ldc < max(1,*n)) { info = 12; } if (info != 0) { xerbla_("SSYR2K", &info); return 0; } /* Quick return if possible. */ if (*n == 0 || (*alpha == 0.f || *k == 0) && *beta == 1.f) { return 0; } /* And when alpha.eq.zero. */ if (*alpha == 0.f) { if (upper) { if (*beta == 0.f) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = j; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = 0.f; /* L10: */ } /* L20: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = j; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1]; /* L30: */ } /* L40: */ } } } else { if (*beta == 0.f) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *n; for (i__ = j; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = 0.f; /* L50: */ } /* L60: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *n; for (i__ = j; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1]; /* L70: */ } /* L80: */ } } } return 0; } /* Start the operations. */ if (lsame_(trans, "N")) { /* Form C := alpha*A*B' + alpha*B*A' + C. */ if (upper) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (*beta == 0.f) { i__2 = j; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = 0.f; /* L90: */ } } else if (*beta != 1.f) { i__2 = j; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1]; /* L100: */ } } i__2 = *k; for (l = 1; l <= i__2; ++l) { if (a[j + l * a_dim1] != 0.f || b[j + l * b_dim1] != 0.f) { temp1 = *alpha * b[j + l * b_dim1]; temp2 = *alpha * a[j + l * a_dim1]; i__3 = j; for (i__ = 1; i__ <= i__3; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = c__[i__ + j * c_dim1] + a[ i__ + l * a_dim1] * temp1 + b[i__ + l * b_dim1] * temp2; /* L110: */ } } /* L120: */ } /* L130: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (*beta == 0.f) { i__2 = *n; for (i__ = j; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = 0.f; /* L140: */ } } else if (*beta != 1.f) { i__2 = *n; for (i__ = j; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1]; /* L150: */ } } i__2 = *k; for (l = 1; l <= i__2; ++l) { if (a[j + l * a_dim1] != 0.f || b[j + l * b_dim1] != 0.f) { temp1 = *alpha * b[j + l * b_dim1]; temp2 = *alpha * a[j + l * a_dim1]; i__3 = *n; for (i__ = j; i__ <= i__3; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = c__[i__ + j * c_dim1] + a[ i__ + l * a_dim1] * temp1 + b[i__ + l * b_dim1] * temp2; /* L160: */ } } /* L170: */ } /* L180: */ } } } else { /* Form C := alpha*A'*B + alpha*B'*A + C. */ if (upper) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = j; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp1 = 0.f; temp2 = 0.f; i__3 = *k; for (l = 1; l <= i__3; ++l) { temp1 += a[l + i__ * a_dim1] * b[l + j * b_dim1]; temp2 += b[l + i__ * b_dim1] * a[l + j * a_dim1]; /* L190: */ } if (*beta == 0.f) { c__[i__ + j * c_dim1] = *alpha * temp1 + *alpha * temp2; } else { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1] + *alpha * temp1 + *alpha * temp2; } /* L200: */ } /* L210: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *n; for (i__ = j; i__ <= i__2; ++i__) { temp1 = 0.f; temp2 = 0.f; i__3 = *k; for (l = 1; l <= i__3; ++l) { temp1 += a[l + i__ * a_dim1] * b[l + j * b_dim1]; temp2 += b[l + i__ * b_dim1] * a[l + j * a_dim1]; /* L220: */ } if (*beta == 0.f) { c__[i__ + j * c_dim1] = *alpha * temp1 + *alpha * temp2; } else { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1] + *alpha * temp1 + *alpha * temp2; } /* L230: */ } /* L240: */ } } } return 0; /* End of SSYR2K. */ } /* ssyr2k_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ssyrk.c ================================================ /* ssyrk.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int ssyrk_(char *uplo, char *trans, integer *n, integer *k, real *alpha, real *a, integer *lda, real *beta, real *c__, integer * ldc) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, c_dim1, c_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__, j, l, info; real temp; extern logical lsame_(char *, char *); integer nrowa; logical upper; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SSYRK performs one of the symmetric rank k operations */ /* C := alpha*A*A' + beta*C, */ /* or */ /* C := alpha*A'*A + beta*C, */ /* where alpha and beta are scalars, C is an n by n symmetric matrix */ /* and A is an n by k matrix in the first case and a k by n matrix */ /* in the second case. */ /* Arguments */ /* ========== */ /* UPLO - CHARACTER*1. */ /* On entry, UPLO specifies whether the upper or lower */ /* triangular part of the array C is to be referenced as */ /* follows: */ /* UPLO = 'U' or 'u' Only the upper triangular part of C */ /* is to be referenced. */ /* UPLO = 'L' or 'l' Only the lower triangular part of C */ /* is to be referenced. */ /* Unchanged on exit. */ /* TRANS - CHARACTER*1. */ /* On entry, TRANS specifies the operation to be performed as */ /* follows: */ /* TRANS = 'N' or 'n' C := alpha*A*A' + beta*C. */ /* TRANS = 'T' or 't' C := alpha*A'*A + beta*C. */ /* TRANS = 'C' or 'c' C := alpha*A'*A + beta*C. */ /* Unchanged on exit. */ /* N - INTEGER. */ /* On entry, N specifies the order of the matrix C. N must be */ /* at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* K - INTEGER. */ /* On entry with TRANS = 'N' or 'n', K specifies the number */ /* of columns of the matrix A, and on entry with */ /* TRANS = 'T' or 't' or 'C' or 'c', K specifies the number */ /* of rows of the matrix A. K must be at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* ALPHA - REAL . */ /* On entry, ALPHA specifies the scalar alpha. */ /* Unchanged on exit. */ /* A - REAL array of DIMENSION ( LDA, ka ), where ka is */ /* k when TRANS = 'N' or 'n', and is n otherwise. */ /* Before entry with TRANS = 'N' or 'n', the leading n by k */ /* part of the array A must contain the matrix A, otherwise */ /* the leading k by n part of the array A must contain the */ /* matrix A. */ /* Unchanged on exit. */ /* LDA - INTEGER. */ /* On entry, LDA specifies the first dimension of A as declared */ /* in the calling (sub) program. When TRANS = 'N' or 'n' */ /* then LDA must be at least max( 1, n ), otherwise LDA must */ /* be at least max( 1, k ). */ /* Unchanged on exit. */ /* BETA - REAL . */ /* On entry, BETA specifies the scalar beta. */ /* Unchanged on exit. */ /* C - REAL array of DIMENSION ( LDC, n ). */ /* Before entry with UPLO = 'U' or 'u', the leading n by n */ /* upper triangular part of the array C must contain the upper */ /* triangular part of the symmetric matrix and the strictly */ /* lower triangular part of C is not referenced. On exit, the */ /* upper triangular part of the array C is overwritten by the */ /* upper triangular part of the updated matrix. */ /* Before entry with UPLO = 'L' or 'l', the leading n by n */ /* lower triangular part of the array C must contain the lower */ /* triangular part of the symmetric matrix and the strictly */ /* upper triangular part of C is not referenced. On exit, the */ /* lower triangular part of the array C is overwritten by the */ /* lower triangular part of the updated matrix. */ /* LDC - INTEGER. */ /* On entry, LDC specifies the first dimension of C as declared */ /* in the calling (sub) program. LDC must be at least */ /* max( 1, n ). */ /* Unchanged on exit. */ /* Level 3 Blas routine. */ /* -- Written on 8-February-1989. */ /* Jack Dongarra, Argonne National Laboratory. */ /* Iain Duff, AERE Harwell. */ /* Jeremy Du Croz, Numerical Algorithms Group Ltd. */ /* Sven Hammarling, Numerical Algorithms Group Ltd. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; c_dim1 = *ldc; c_offset = 1 + c_dim1; c__ -= c_offset; /* Function Body */ if (lsame_(trans, "N")) { nrowa = *n; } else { nrowa = *k; } upper = lsame_(uplo, "U"); info = 0; if (! upper && ! lsame_(uplo, "L")) { info = 1; } else if (! lsame_(trans, "N") && ! lsame_(trans, "T") && ! lsame_(trans, "C")) { info = 2; } else if (*n < 0) { info = 3; } else if (*k < 0) { info = 4; } else if (*lda < max(1,nrowa)) { info = 7; } else if (*ldc < max(1,*n)) { info = 10; } if (info != 0) { xerbla_("SSYRK ", &info); return 0; } /* Quick return if possible. */ if (*n == 0 || (*alpha == 0.f || *k == 0) && *beta == 1.f) { return 0; } /* And when alpha.eq.zero. */ if (*alpha == 0.f) { if (upper) { if (*beta == 0.f) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = j; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = 0.f; /* L10: */ } /* L20: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = j; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1]; /* L30: */ } /* L40: */ } } } else { if (*beta == 0.f) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *n; for (i__ = j; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = 0.f; /* L50: */ } /* L60: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *n; for (i__ = j; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1]; /* L70: */ } /* L80: */ } } } return 0; } /* Start the operations. */ if (lsame_(trans, "N")) { /* Form C := alpha*A*A' + beta*C. */ if (upper) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (*beta == 0.f) { i__2 = j; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = 0.f; /* L90: */ } } else if (*beta != 1.f) { i__2 = j; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1]; /* L100: */ } } i__2 = *k; for (l = 1; l <= i__2; ++l) { if (a[j + l * a_dim1] != 0.f) { temp = *alpha * a[j + l * a_dim1]; i__3 = j; for (i__ = 1; i__ <= i__3; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] += temp * a[i__ + l * a_dim1]; /* L110: */ } } /* L120: */ } /* L130: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (*beta == 0.f) { i__2 = *n; for (i__ = j; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = 0.f; /* L140: */ } } else if (*beta != 1.f) { i__2 = *n; for (i__ = j; i__ <= i__2; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] = *beta * c__[i__ + j * c_dim1]; /* L150: */ } } i__2 = *k; for (l = 1; l <= i__2; ++l) { if (a[j + l * a_dim1] != 0.f) { temp = *alpha * a[j + l * a_dim1]; i__3 = *n; for (i__ = j; i__ <= i__3; ++i__) { c__[i__ + j * c_dim1] += temp * a[i__ + l * a_dim1]; /* L160: */ } } /* L170: */ } /* L180: */ } } } else { /* Form C := alpha*A'*A + beta*C. */ if (upper) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = j; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp = 0.f; i__3 = *k; for (l = 1; l <= i__3; ++l) { temp += a[l + i__ * a_dim1] * a[l + j * a_dim1]; /* L190: */ } if (*beta == 0.f) { c__[i__ + j * c_dim1] = *alpha * temp; } else { c__[i__ + j * c_dim1] = *alpha * temp + *beta * c__[ i__ + j * c_dim1]; } /* L200: */ } /* L210: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *n; for (i__ = j; i__ <= i__2; ++i__) { temp = 0.f; i__3 = *k; for (l = 1; l <= i__3; ++l) { temp += a[l + i__ * a_dim1] * a[l + j * a_dim1]; /* L220: */ } if (*beta == 0.f) { c__[i__ + j * c_dim1] = *alpha * temp; } else { c__[i__ + j * c_dim1] = *alpha * temp + *beta * c__[ i__ + j * c_dim1]; } /* L230: */ } /* L240: */ } } } return 0; /* End of SSYRK . */ } /* ssyrk_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ssytd2.c ================================================ /* ssytd2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static real c_b8 = 0.f; static real c_b14 = -1.f; /* Subroutine */ int ssytd2_(char *uplo, integer *n, real *a, integer *lda, real *d__, real *e, real *tau, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__; real taui; extern doublereal sdot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); extern /* Subroutine */ int ssyr2_(char *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, integer *); real alpha; extern logical lsame_(char *, char *); logical upper; extern /* Subroutine */ int saxpy_(integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *), ssymv_(char *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *), slarfg_(integer *, real *, real *, integer *, real *); /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SSYTD2 reduces a real symmetric matrix A to symmetric tridiagonal */ /* form T by an orthogonal similarity transformation: Q' * A * Q = T. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies whether the upper or lower triangular part of the */ /* symmetric matrix A is stored: */ /* = 'U': Upper triangular */ /* = 'L': Lower triangular */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the symmetric matrix A. If UPLO = 'U', the leading */ /* n-by-n upper triangular part of A contains the upper */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly lower */ /* triangular part of A is not referenced. If UPLO = 'L', the */ /* leading n-by-n lower triangular part of A contains the lower */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly upper */ /* triangular part of A is not referenced. */ /* On exit, if UPLO = 'U', the diagonal and first superdiagonal */ /* of A are overwritten by the corresponding elements of the */ /* tridiagonal matrix T, and the elements above the first */ /* superdiagonal, with the array TAU, represent the orthogonal */ /* matrix Q as a product of elementary reflectors; if UPLO */ /* = 'L', the diagonal and first subdiagonal of A are over- */ /* written by the corresponding elements of the tridiagonal */ /* matrix T, and the elements below the first subdiagonal, with */ /* the array TAU, represent the orthogonal matrix Q as a product */ /* of elementary reflectors. See Further Details. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* D (output) REAL array, dimension (N) */ /* The diagonal elements of the tridiagonal matrix T: */ /* D(i) = A(i,i). */ /* E (output) REAL array, dimension (N-1) */ /* The off-diagonal elements of the tridiagonal matrix T: */ /* E(i) = A(i,i+1) if UPLO = 'U', E(i) = A(i+1,i) if UPLO = 'L'. */ /* TAU (output) REAL array, dimension (N-1) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors (see Further */ /* Details). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* If UPLO = 'U', the matrix Q is represented as a product of elementary */ /* reflectors */ /* Q = H(n-1) . . . H(2) H(1). */ /* Each H(i) has the form */ /* H(i) = I - tau * v * v' */ /* where tau is a real scalar, and v is a real vector with */ /* v(i+1:n) = 0 and v(i) = 1; v(1:i-1) is stored on exit in */ /* A(1:i-1,i+1), and tau in TAU(i). */ /* If UPLO = 'L', the matrix Q is represented as a product of elementary */ /* reflectors */ /* Q = H(1) H(2) . . . H(n-1). */ /* Each H(i) has the form */ /* H(i) = I - tau * v * v' */ /* where tau is a real scalar, and v is a real vector with */ /* v(1:i) = 0 and v(i+1) = 1; v(i+2:n) is stored on exit in A(i+2:n,i), */ /* and tau in TAU(i). */ /* The contents of A on exit are illustrated by the following examples */ /* with n = 5: */ /* if UPLO = 'U': if UPLO = 'L': */ /* ( d e v2 v3 v4 ) ( d ) */ /* ( d e v3 v4 ) ( e d ) */ /* ( d e v4 ) ( v1 e d ) */ /* ( d e ) ( v1 v2 e d ) */ /* ( d ) ( v1 v2 v3 e d ) */ /* where d and e denote diagonal and off-diagonal elements of T, and vi */ /* denotes an element of the vector defining H(i). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --d__; --e; --tau; /* Function Body */ *info = 0; upper = lsame_(uplo, "U"); if (! upper && ! lsame_(uplo, "L")) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -4; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SSYTD2", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n <= 0) { return 0; } if (upper) { /* Reduce the upper triangle of A */ for (i__ = *n - 1; i__ >= 1; --i__) { /* Generate elementary reflector H(i) = I - tau * v * v' */ /* to annihilate A(1:i-1,i+1) */ slarfg_(&i__, &a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1], &a[(i__ + 1) * a_dim1 + 1], &c__1, &taui); e[i__] = a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1]; if (taui != 0.f) { /* Apply H(i) from both sides to A(1:i,1:i) */ a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1] = 1.f; /* Compute x := tau * A * v storing x in TAU(1:i) */ ssymv_(uplo, &i__, &taui, &a[a_offset], lda, &a[(i__ + 1) * a_dim1 + 1], &c__1, &c_b8, &tau[1], &c__1); /* Compute w := x - 1/2 * tau * (x'*v) * v */ alpha = taui * -.5f * sdot_(&i__, &tau[1], &c__1, &a[(i__ + 1) * a_dim1 + 1], &c__1); saxpy_(&i__, &alpha, &a[(i__ + 1) * a_dim1 + 1], &c__1, &tau[ 1], &c__1); /* Apply the transformation as a rank-2 update: */ /* A := A - v * w' - w * v' */ ssyr2_(uplo, &i__, &c_b14, &a[(i__ + 1) * a_dim1 + 1], &c__1, &tau[1], &c__1, &a[a_offset], lda); a[i__ + (i__ + 1) * a_dim1] = e[i__]; } d__[i__ + 1] = a[i__ + 1 + (i__ + 1) * a_dim1]; tau[i__] = taui; /* L10: */ } d__[1] = a[a_dim1 + 1]; } else { /* Reduce the lower triangle of A */ i__1 = *n - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { /* Generate elementary reflector H(i) = I - tau * v * v' */ /* to annihilate A(i+2:n,i) */ i__2 = *n - i__; /* Computing MIN */ i__3 = i__ + 2; slarfg_(&i__2, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &a[min(i__3, *n)+ i__ * a_dim1], &c__1, &taui); e[i__] = a[i__ + 1 + i__ * a_dim1]; if (taui != 0.f) { /* Apply H(i) from both sides to A(i+1:n,i+1:n) */ a[i__ + 1 + i__ * a_dim1] = 1.f; /* Compute x := tau * A * v storing y in TAU(i:n-1) */ i__2 = *n - i__; ssymv_(uplo, &i__2, &taui, &a[i__ + 1 + (i__ + 1) * a_dim1], lda, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1, &c_b8, &tau[ i__], &c__1); /* Compute w := x - 1/2 * tau * (x'*v) * v */ i__2 = *n - i__; alpha = taui * -.5f * sdot_(&i__2, &tau[i__], &c__1, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1); i__2 = *n - i__; saxpy_(&i__2, &alpha, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1, &tau[ i__], &c__1); /* Apply the transformation as a rank-2 update: */ /* A := A - v * w' - w * v' */ i__2 = *n - i__; ssyr2_(uplo, &i__2, &c_b14, &a[i__ + 1 + i__ * a_dim1], &c__1, &tau[i__], &c__1, &a[i__ + 1 + (i__ + 1) * a_dim1], lda); a[i__ + 1 + i__ * a_dim1] = e[i__]; } d__[i__] = a[i__ + i__ * a_dim1]; tau[i__] = taui; /* L20: */ } d__[*n] = a[*n + *n * a_dim1]; } return 0; /* End of SSYTD2 */ } /* ssytd2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/ssytrd.c ================================================ /* ssytrd.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__3 = 3; static integer c__2 = 2; static real c_b22 = -1.f; static real c_b23 = 1.f; /* Subroutine */ int ssytrd_(char *uplo, integer *n, real *a, integer *lda, real *d__, real *e, real *tau, real *work, integer *lwork, integer * info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__, j, nb, kk, nx, iws; extern logical lsame_(char *, char *); integer nbmin, iinfo; logical upper; extern /* Subroutine */ int ssytd2_(char *, integer *, real *, integer *, real *, real *, real *, integer *), ssyr2k_(char *, char * , integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), xerbla_( char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); extern /* Subroutine */ int slatrd_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, real *, real *, integer *); integer ldwork, lwkopt; logical lquery; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* SSYTRD reduces a real symmetric matrix A to real symmetric */ /* tridiagonal form T by an orthogonal similarity transformation: */ /* Q**T * A * Q = T. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* = 'U': Upper triangle of A is stored; */ /* = 'L': Lower triangle of A is stored. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the symmetric matrix A. If UPLO = 'U', the leading */ /* N-by-N upper triangular part of A contains the upper */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly lower */ /* triangular part of A is not referenced. If UPLO = 'L', the */ /* leading N-by-N lower triangular part of A contains the lower */ /* triangular part of the matrix A, and the strictly upper */ /* triangular part of A is not referenced. */ /* On exit, if UPLO = 'U', the diagonal and first superdiagonal */ /* of A are overwritten by the corresponding elements of the */ /* tridiagonal matrix T, and the elements above the first */ /* superdiagonal, with the array TAU, represent the orthogonal */ /* matrix Q as a product of elementary reflectors; if UPLO */ /* = 'L', the diagonal and first subdiagonal of A are over- */ /* written by the corresponding elements of the tridiagonal */ /* matrix T, and the elements below the first subdiagonal, with */ /* the array TAU, represent the orthogonal matrix Q as a product */ /* of elementary reflectors. See Further Details. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* D (output) REAL array, dimension (N) */ /* The diagonal elements of the tridiagonal matrix T: */ /* D(i) = A(i,i). */ /* E (output) REAL array, dimension (N-1) */ /* The off-diagonal elements of the tridiagonal matrix T: */ /* E(i) = A(i,i+1) if UPLO = 'U', E(i) = A(i+1,i) if UPLO = 'L'. */ /* TAU (output) REAL array, dimension (N-1) */ /* The scalar factors of the elementary reflectors (see Further */ /* Details). */ /* WORK (workspace/output) REAL array, dimension (MAX(1,LWORK)) */ /* On exit, if INFO = 0, WORK(1) returns the optimal LWORK. */ /* LWORK (input) INTEGER */ /* The dimension of the array WORK. LWORK >= 1. */ /* For optimum performance LWORK >= N*NB, where NB is the */ /* optimal blocksize. */ /* If LWORK = -1, then a workspace query is assumed; the routine */ /* only calculates the optimal size of the WORK array, returns */ /* this value as the first entry of the WORK array, and no error */ /* message related to LWORK is issued by XERBLA. */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* Further Details */ /* =============== */ /* If UPLO = 'U', the matrix Q is represented as a product of elementary */ /* reflectors */ /* Q = H(n-1) . . . H(2) H(1). */ /* Each H(i) has the form */ /* H(i) = I - tau * v * v' */ /* where tau is a real scalar, and v is a real vector with */ /* v(i+1:n) = 0 and v(i) = 1; v(1:i-1) is stored on exit in */ /* A(1:i-1,i+1), and tau in TAU(i). */ /* If UPLO = 'L', the matrix Q is represented as a product of elementary */ /* reflectors */ /* Q = H(1) H(2) . . . H(n-1). */ /* Each H(i) has the form */ /* H(i) = I - tau * v * v' */ /* where tau is a real scalar, and v is a real vector with */ /* v(1:i) = 0 and v(i+1) = 1; v(i+2:n) is stored on exit in A(i+2:n,i), */ /* and tau in TAU(i). */ /* The contents of A on exit are illustrated by the following examples */ /* with n = 5: */ /* if UPLO = 'U': if UPLO = 'L': */ /* ( d e v2 v3 v4 ) ( d ) */ /* ( d e v3 v4 ) ( e d ) */ /* ( d e v4 ) ( v1 e d ) */ /* ( d e ) ( v1 v2 e d ) */ /* ( d ) ( v1 v2 v3 e d ) */ /* where d and e denote diagonal and off-diagonal elements of T, and vi */ /* denotes an element of the vector defining H(i). */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --d__; --e; --tau; --work; /* Function Body */ *info = 0; upper = lsame_(uplo, "U"); lquery = *lwork == -1; if (! upper && ! lsame_(uplo, "L")) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -4; } else if (*lwork < 1 && ! lquery) { *info = -9; } if (*info == 0) { /* Determine the block size. */ nb = ilaenv_(&c__1, "SSYTRD", uplo, n, &c_n1, &c_n1, &c_n1); lwkopt = *n * nb; work[1] = (real) lwkopt; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("SSYTRD", &i__1); return 0; } else if (lquery) { return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { work[1] = 1.f; return 0; } nx = *n; iws = 1; if (nb > 1 && nb < *n) { /* Determine when to cross over from blocked to unblocked code */ /* (last block is always handled by unblocked code). */ /* Computing MAX */ i__1 = nb, i__2 = ilaenv_(&c__3, "SSYTRD", uplo, n, &c_n1, &c_n1, & c_n1); nx = max(i__1,i__2); if (nx < *n) { /* Determine if workspace is large enough for blocked code. */ ldwork = *n; iws = ldwork * nb; if (*lwork < iws) { /* Not enough workspace to use optimal NB: determine the */ /* minimum value of NB, and reduce NB or force use of */ /* unblocked code by setting NX = N. */ /* Computing MAX */ i__1 = *lwork / ldwork; nb = max(i__1,1); nbmin = ilaenv_(&c__2, "SSYTRD", uplo, n, &c_n1, &c_n1, &c_n1); if (nb < nbmin) { nx = *n; } } } else { nx = *n; } } else { nb = 1; } if (upper) { /* Reduce the upper triangle of A. */ /* Columns 1:kk are handled by the unblocked method. */ kk = *n - (*n - nx + nb - 1) / nb * nb; i__1 = kk + 1; i__2 = -nb; for (i__ = *n - nb + 1; i__2 < 0 ? i__ >= i__1 : i__ <= i__1; i__ += i__2) { /* Reduce columns i:i+nb-1 to tridiagonal form and form the */ /* matrix W which is needed to update the unreduced part of */ /* the matrix */ i__3 = i__ + nb - 1; slatrd_(uplo, &i__3, &nb, &a[a_offset], lda, &e[1], &tau[1], & work[1], &ldwork); /* Update the unreduced submatrix A(1:i-1,1:i-1), using an */ /* update of the form: A := A - V*W' - W*V' */ i__3 = i__ - 1; ssyr2k_(uplo, "No transpose", &i__3, &nb, &c_b22, &a[i__ * a_dim1 + 1], lda, &work[1], &ldwork, &c_b23, &a[a_offset], lda); /* Copy superdiagonal elements back into A, and diagonal */ /* elements into D */ i__3 = i__ + nb - 1; for (j = i__; j <= i__3; ++j) { a[j - 1 + j * a_dim1] = e[j - 1]; d__[j] = a[j + j * a_dim1]; /* L10: */ } /* L20: */ } /* Use unblocked code to reduce the last or only block */ ssytd2_(uplo, &kk, &a[a_offset], lda, &d__[1], &e[1], &tau[1], &iinfo); } else { /* Reduce the lower triangle of A */ i__2 = *n - nx; i__1 = nb; for (i__ = 1; i__1 < 0 ? i__ >= i__2 : i__ <= i__2; i__ += i__1) { /* Reduce columns i:i+nb-1 to tridiagonal form and form the */ /* matrix W which is needed to update the unreduced part of */ /* the matrix */ i__3 = *n - i__ + 1; slatrd_(uplo, &i__3, &nb, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &e[i__], & tau[i__], &work[1], &ldwork); /* Update the unreduced submatrix A(i+ib:n,i+ib:n), using */ /* an update of the form: A := A - V*W' - W*V' */ i__3 = *n - i__ - nb + 1; ssyr2k_(uplo, "No transpose", &i__3, &nb, &c_b22, &a[i__ + nb + i__ * a_dim1], lda, &work[nb + 1], &ldwork, &c_b23, &a[ i__ + nb + (i__ + nb) * a_dim1], lda); /* Copy subdiagonal elements back into A, and diagonal */ /* elements into D */ i__3 = i__ + nb - 1; for (j = i__; j <= i__3; ++j) { a[j + 1 + j * a_dim1] = e[j]; d__[j] = a[j + j * a_dim1]; /* L30: */ } /* L40: */ } /* Use unblocked code to reduce the last or only block */ i__1 = *n - i__ + 1; ssytd2_(uplo, &i__1, &a[i__ + i__ * a_dim1], lda, &d__[i__], &e[i__], &tau[i__], &iinfo); } work[1] = (real) lwkopt; return 0; /* End of SSYTRD */ } /* ssytrd_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/stgevc.c ================================================ /* stgevc.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static logical c_true = TRUE_; static integer c__2 = 2; static real c_b34 = 1.f; static integer c__1 = 1; static real c_b36 = 0.f; static logical c_false = FALSE_; /* Subroutine */ int stgevc_(char *side, char *howmny, logical *select, integer *n, real *s, integer *lds, real *p, integer *ldp, real *vl, integer *ldvl, real *vr, integer *ldvr, integer *mm, integer *m, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer p_dim1, p_offset, s_dim1, s_offset, vl_dim1, vl_offset, vr_dim1, vr_offset, i__1, i__2, i__3, i__4, i__5; real r__1, r__2, r__3, r__4, r__5, r__6; /* Local variables */ integer i__, j, ja, jc, je, na, im, jr, jw, nw; real big; logical lsa, lsb; real ulp, sum[4] /* was [2][2] */; integer ibeg, ieig, iend; real dmin__, temp, xmax, sump[4] /* was [2][2] */, sums[4] /* was [2][2] */, cim2a, cim2b, cre2a, cre2b; extern /* Subroutine */ int slag2_(real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, real *, real *, real *, real *); real temp2, bdiag[2], acoef, scale; logical ilall; integer iside; real sbeta; extern logical lsame_(char *, char *); logical il2by2; integer iinfo; real small; logical compl; real anorm, bnorm; logical compr; extern /* Subroutine */ int sgemv_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *), slaln2_(logical *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, real *, integer *); real temp2i, temp2r; logical ilabad, ilbbad; real acoefa, bcoefa, cimaga, cimagb; logical ilback; extern /* Subroutine */ int slabad_(real *, real *); real bcoefi, ascale, bscale, creala, crealb, bcoefr; extern doublereal slamch_(char *); real salfar, safmin; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); real xscale, bignum; logical ilcomp, ilcplx; extern /* Subroutine */ int slacpy_(char *, integer *, integer *, real *, integer *, real *, integer *); integer ihwmny; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* STGEVC computes some or all of the right and/or left eigenvectors of */ /* a pair of real matrices (S,P), where S is a quasi-triangular matrix */ /* and P is upper triangular. Matrix pairs of this type are produced by */ /* the generalized Schur factorization of a matrix pair (A,B): */ /* A = Q*S*Z**T, B = Q*P*Z**T */ /* as computed by SGGHRD + SHGEQZ. */ /* The right eigenvector x and the left eigenvector y of (S,P) */ /* corresponding to an eigenvalue w are defined by: */ /* S*x = w*P*x, (y**H)*S = w*(y**H)*P, */ /* where y**H denotes the conjugate tranpose of y. */ /* The eigenvalues are not input to this routine, but are computed */ /* directly from the diagonal blocks of S and P. */ /* This routine returns the matrices X and/or Y of right and left */ /* eigenvectors of (S,P), or the products Z*X and/or Q*Y, */ /* where Z and Q are input matrices. */ /* If Q and Z are the orthogonal factors from the generalized Schur */ /* factorization of a matrix pair (A,B), then Z*X and Q*Y */ /* are the matrices of right and left eigenvectors of (A,B). */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'R': compute right eigenvectors only; */ /* = 'L': compute left eigenvectors only; */ /* = 'B': compute both right and left eigenvectors. */ /* HOWMNY (input) CHARACTER*1 */ /* = 'A': compute all right and/or left eigenvectors; */ /* = 'B': compute all right and/or left eigenvectors, */ /* backtransformed by the matrices in VR and/or VL; */ /* = 'S': compute selected right and/or left eigenvectors, */ /* specified by the logical array SELECT. */ /* SELECT (input) LOGICAL array, dimension (N) */ /* If HOWMNY='S', SELECT specifies the eigenvectors to be */ /* computed. If w(j) is a real eigenvalue, the corresponding */ /* real eigenvector is computed if SELECT(j) is .TRUE.. */ /* If w(j) and w(j+1) are the real and imaginary parts of a */ /* complex eigenvalue, the corresponding complex eigenvector */ /* is computed if either SELECT(j) or SELECT(j+1) is .TRUE., */ /* and on exit SELECT(j) is set to .TRUE. and SELECT(j+1) is */ /* set to .FALSE.. */ /* Not referenced if HOWMNY = 'A' or 'B'. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrices S and P. N >= 0. */ /* S (input) REAL array, dimension (LDS,N) */ /* The upper quasi-triangular matrix S from a generalized Schur */ /* factorization, as computed by SHGEQZ. */ /* LDS (input) INTEGER */ /* The leading dimension of array S. LDS >= max(1,N). */ /* P (input) REAL array, dimension (LDP,N) */ /* The upper triangular matrix P from a generalized Schur */ /* factorization, as computed by SHGEQZ. */ /* 2-by-2 diagonal blocks of P corresponding to 2-by-2 blocks */ /* of S must be in positive diagonal form. */ /* LDP (input) INTEGER */ /* The leading dimension of array P. LDP >= max(1,N). */ /* VL (input/output) REAL array, dimension (LDVL,MM) */ /* On entry, if SIDE = 'L' or 'B' and HOWMNY = 'B', VL must */ /* contain an N-by-N matrix Q (usually the orthogonal matrix Q */ /* of left Schur vectors returned by SHGEQZ). */ /* On exit, if SIDE = 'L' or 'B', VL contains: */ /* if HOWMNY = 'A', the matrix Y of left eigenvectors of (S,P); */ /* if HOWMNY = 'B', the matrix Q*Y; */ /* if HOWMNY = 'S', the left eigenvectors of (S,P) specified by */ /* SELECT, stored consecutively in the columns of */ /* VL, in the same order as their eigenvalues. */ /* A complex eigenvector corresponding to a complex eigenvalue */ /* is stored in two consecutive columns, the first holding the */ /* real part, and the second the imaginary part. */ /* Not referenced if SIDE = 'R'. */ /* LDVL (input) INTEGER */ /* The leading dimension of array VL. LDVL >= 1, and if */ /* SIDE = 'L' or 'B', LDVL >= N. */ /* VR (input/output) REAL array, dimension (LDVR,MM) */ /* On entry, if SIDE = 'R' or 'B' and HOWMNY = 'B', VR must */ /* contain an N-by-N matrix Z (usually the orthogonal matrix Z */ /* of right Schur vectors returned by SHGEQZ). */ /* On exit, if SIDE = 'R' or 'B', VR contains: */ /* if HOWMNY = 'A', the matrix X of right eigenvectors of (S,P); */ /* if HOWMNY = 'B' or 'b', the matrix Z*X; */ /* if HOWMNY = 'S' or 's', the right eigenvectors of (S,P) */ /* specified by SELECT, stored consecutively in the */ /* columns of VR, in the same order as their */ /* eigenvalues. */ /* A complex eigenvector corresponding to a complex eigenvalue */ /* is stored in two consecutive columns, the first holding the */ /* real part and the second the imaginary part. */ /* Not referenced if SIDE = 'L'. */ /* LDVR (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array VR. LDVR >= 1, and if */ /* SIDE = 'R' or 'B', LDVR >= N. */ /* MM (input) INTEGER */ /* The number of columns in the arrays VL and/or VR. MM >= M. */ /* M (output) INTEGER */ /* The number of columns in the arrays VL and/or VR actually */ /* used to store the eigenvectors. If HOWMNY = 'A' or 'B', M */ /* is set to N. Each selected real eigenvector occupies one */ /* column and each selected complex eigenvector occupies two */ /* columns. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (6*N) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit. */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value. */ /* > 0: the 2-by-2 block (INFO:INFO+1) does not have a complex */ /* eigenvalue. */ /* Further Details */ /* =============== */ /* Allocation of workspace: */ /* ---------- -- --------- */ /* WORK( j ) = 1-norm of j-th column of A, above the diagonal */ /* WORK( N+j ) = 1-norm of j-th column of B, above the diagonal */ /* WORK( 2*N+1:3*N ) = real part of eigenvector */ /* WORK( 3*N+1:4*N ) = imaginary part of eigenvector */ /* WORK( 4*N+1:5*N ) = real part of back-transformed eigenvector */ /* WORK( 5*N+1:6*N ) = imaginary part of back-transformed eigenvector */ /* Rowwise vs. columnwise solution methods: */ /* ------- -- ---------- -------- ------- */ /* Finding a generalized eigenvector consists basically of solving the */ /* singular triangular system */ /* (A - w B) x = 0 (for right) or: (A - w B)**H y = 0 (for left) */ /* Consider finding the i-th right eigenvector (assume all eigenvalues */ /* are real). The equation to be solved is: */ /* n i */ /* 0 = sum C(j,k) v(k) = sum C(j,k) v(k) for j = i,. . .,1 */ /* k=j k=j */ /* where C = (A - w B) (The components v(i+1:n) are 0.) */ /* The "rowwise" method is: */ /* (1) v(i) := 1 */ /* for j = i-1,. . .,1: */ /* i */ /* (2) compute s = - sum C(j,k) v(k) and */ /* k=j+1 */ /* (3) v(j) := s / C(j,j) */ /* Step 2 is sometimes called the "dot product" step, since it is an */ /* inner product between the j-th row and the portion of the eigenvector */ /* that has been computed so far. */ /* The "columnwise" method consists basically in doing the sums */ /* for all the rows in parallel. As each v(j) is computed, the */ /* contribution of v(j) times the j-th column of C is added to the */ /* partial sums. Since FORTRAN arrays are stored columnwise, this has */ /* the advantage that at each step, the elements of C that are accessed */ /* are adjacent to one another, whereas with the rowwise method, the */ /* elements accessed at a step are spaced LDS (and LDP) words apart. */ /* When finding left eigenvectors, the matrix in question is the */ /* transpose of the one in storage, so the rowwise method then */ /* actually accesses columns of A and B at each step, and so is the */ /* preferred method. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Decode and Test the input parameters */ /* Parameter adjustments */ --select; s_dim1 = *lds; s_offset = 1 + s_dim1; s -= s_offset; p_dim1 = *ldp; p_offset = 1 + p_dim1; p -= p_offset; vl_dim1 = *ldvl; vl_offset = 1 + vl_dim1; vl -= vl_offset; vr_dim1 = *ldvr; vr_offset = 1 + vr_dim1; vr -= vr_offset; --work; /* Function Body */ if (lsame_(howmny, "A")) { ihwmny = 1; ilall = TRUE_; ilback = FALSE_; } else if (lsame_(howmny, "S")) { ihwmny = 2; ilall = FALSE_; ilback = FALSE_; } else if (lsame_(howmny, "B")) { ihwmny = 3; ilall = TRUE_; ilback = TRUE_; } else { ihwmny = -1; ilall = TRUE_; } if (lsame_(side, "R")) { iside = 1; compl = FALSE_; compr = TRUE_; } else if (lsame_(side, "L")) { iside = 2; compl = TRUE_; compr = FALSE_; } else if (lsame_(side, "B")) { iside = 3; compl = TRUE_; compr = TRUE_; } else { iside = -1; } *info = 0; if (iside < 0) { *info = -1; } else if (ihwmny < 0) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -4; } else if (*lds < max(1,*n)) { *info = -6; } else if (*ldp < max(1,*n)) { *info = -8; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("STGEVC", &i__1); return 0; } /* Count the number of eigenvectors to be computed */ if (! ilall) { im = 0; ilcplx = FALSE_; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (ilcplx) { ilcplx = FALSE_; goto L10; } if (j < *n) { if (s[j + 1 + j * s_dim1] != 0.f) { ilcplx = TRUE_; } } if (ilcplx) { if (select[j] || select[j + 1]) { im += 2; } } else { if (select[j]) { ++im; } } L10: ; } } else { im = *n; } /* Check 2-by-2 diagonal blocks of A, B */ ilabad = FALSE_; ilbbad = FALSE_; i__1 = *n - 1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (s[j + 1 + j * s_dim1] != 0.f) { if (p[j + j * p_dim1] == 0.f || p[j + 1 + (j + 1) * p_dim1] == 0.f || p[j + (j + 1) * p_dim1] != 0.f) { ilbbad = TRUE_; } if (j < *n - 1) { if (s[j + 2 + (j + 1) * s_dim1] != 0.f) { ilabad = TRUE_; } } } /* L20: */ } if (ilabad) { *info = -5; } else if (ilbbad) { *info = -7; } else if (compl && *ldvl < *n || *ldvl < 1) { *info = -10; } else if (compr && *ldvr < *n || *ldvr < 1) { *info = -12; } else if (*mm < im) { *info = -13; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("STGEVC", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ *m = im; if (*n == 0) { return 0; } /* Machine Constants */ safmin = slamch_("Safe minimum"); big = 1.f / safmin; slabad_(&safmin, &big); ulp = slamch_("Epsilon") * slamch_("Base"); small = safmin * *n / ulp; big = 1.f / small; bignum = 1.f / (safmin * *n); /* Compute the 1-norm of each column of the strictly upper triangular */ /* part (i.e., excluding all elements belonging to the diagonal */ /* blocks) of A and B to check for possible overflow in the */ /* triangular solver. */ anorm = (r__1 = s[s_dim1 + 1], dabs(r__1)); if (*n > 1) { anorm += (r__1 = s[s_dim1 + 2], dabs(r__1)); } bnorm = (r__1 = p[p_dim1 + 1], dabs(r__1)); work[1] = 0.f; work[*n + 1] = 0.f; i__1 = *n; for (j = 2; j <= i__1; ++j) { temp = 0.f; temp2 = 0.f; if (s[j + (j - 1) * s_dim1] == 0.f) { iend = j - 1; } else { iend = j - 2; } i__2 = iend; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp += (r__1 = s[i__ + j * s_dim1], dabs(r__1)); temp2 += (r__1 = p[i__ + j * p_dim1], dabs(r__1)); /* L30: */ } work[j] = temp; work[*n + j] = temp2; /* Computing MIN */ i__3 = j + 1; i__2 = min(i__3,*n); for (i__ = iend + 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp += (r__1 = s[i__ + j * s_dim1], dabs(r__1)); temp2 += (r__1 = p[i__ + j * p_dim1], dabs(r__1)); /* L40: */ } anorm = dmax(anorm,temp); bnorm = dmax(bnorm,temp2); /* L50: */ } ascale = 1.f / dmax(anorm,safmin); bscale = 1.f / dmax(bnorm,safmin); /* Left eigenvectors */ if (compl) { ieig = 0; /* Main loop over eigenvalues */ ilcplx = FALSE_; i__1 = *n; for (je = 1; je <= i__1; ++je) { /* Skip this iteration if (a) HOWMNY='S' and SELECT=.FALSE., or */ /* (b) this would be the second of a complex pair. */ /* Check for complex eigenvalue, so as to be sure of which */ /* entry(-ies) of SELECT to look at. */ if (ilcplx) { ilcplx = FALSE_; goto L220; } nw = 1; if (je < *n) { if (s[je + 1 + je * s_dim1] != 0.f) { ilcplx = TRUE_; nw = 2; } } if (ilall) { ilcomp = TRUE_; } else if (ilcplx) { ilcomp = select[je] || select[je + 1]; } else { ilcomp = select[je]; } if (! ilcomp) { goto L220; } /* Decide if (a) singular pencil, (b) real eigenvalue, or */ /* (c) complex eigenvalue. */ if (! ilcplx) { if ((r__1 = s[je + je * s_dim1], dabs(r__1)) <= safmin && ( r__2 = p[je + je * p_dim1], dabs(r__2)) <= safmin) { /* Singular matrix pencil -- return unit eigenvector */ ++ieig; i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { vl[jr + ieig * vl_dim1] = 0.f; /* L60: */ } vl[ieig + ieig * vl_dim1] = 1.f; goto L220; } } /* Clear vector */ i__2 = nw * *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { work[(*n << 1) + jr] = 0.f; /* L70: */ } /* T */ /* Compute coefficients in ( a A - b B ) y = 0 */ /* a is ACOEF */ /* b is BCOEFR + i*BCOEFI */ if (! ilcplx) { /* Real eigenvalue */ /* Computing MAX */ r__3 = (r__1 = s[je + je * s_dim1], dabs(r__1)) * ascale, r__4 = (r__2 = p[je + je * p_dim1], dabs(r__2)) * bscale, r__3 = max(r__3,r__4); temp = 1.f / dmax(r__3,safmin); salfar = temp * s[je + je * s_dim1] * ascale; sbeta = temp * p[je + je * p_dim1] * bscale; acoef = sbeta * ascale; bcoefr = salfar * bscale; bcoefi = 0.f; /* Scale to avoid underflow */ scale = 1.f; lsa = dabs(sbeta) >= safmin && dabs(acoef) < small; lsb = dabs(salfar) >= safmin && dabs(bcoefr) < small; if (lsa) { scale = small / dabs(sbeta) * dmin(anorm,big); } if (lsb) { /* Computing MAX */ r__1 = scale, r__2 = small / dabs(salfar) * dmin(bnorm, big); scale = dmax(r__1,r__2); } if (lsa || lsb) { /* Computing MIN */ /* Computing MAX */ r__3 = 1.f, r__4 = dabs(acoef), r__3 = max(r__3,r__4), r__4 = dabs(bcoefr); r__1 = scale, r__2 = 1.f / (safmin * dmax(r__3,r__4)); scale = dmin(r__1,r__2); if (lsa) { acoef = ascale * (scale * sbeta); } else { acoef = scale * acoef; } if (lsb) { bcoefr = bscale * (scale * salfar); } else { bcoefr = scale * bcoefr; } } acoefa = dabs(acoef); bcoefa = dabs(bcoefr); /* First component is 1 */ work[(*n << 1) + je] = 1.f; xmax = 1.f; } else { /* Complex eigenvalue */ r__1 = safmin * 100.f; slag2_(&s[je + je * s_dim1], lds, &p[je + je * p_dim1], ldp, & r__1, &acoef, &temp, &bcoefr, &temp2, &bcoefi); bcoefi = -bcoefi; if (bcoefi == 0.f) { *info = je; return 0; } /* Scale to avoid over/underflow */ acoefa = dabs(acoef); bcoefa = dabs(bcoefr) + dabs(bcoefi); scale = 1.f; if (acoefa * ulp < safmin && acoefa >= safmin) { scale = safmin / ulp / acoefa; } if (bcoefa * ulp < safmin && bcoefa >= safmin) { /* Computing MAX */ r__1 = scale, r__2 = safmin / ulp / bcoefa; scale = dmax(r__1,r__2); } if (safmin * acoefa > ascale) { scale = ascale / (safmin * acoefa); } if (safmin * bcoefa > bscale) { /* Computing MIN */ r__1 = scale, r__2 = bscale / (safmin * bcoefa); scale = dmin(r__1,r__2); } if (scale != 1.f) { acoef = scale * acoef; acoefa = dabs(acoef); bcoefr = scale * bcoefr; bcoefi = scale * bcoefi; bcoefa = dabs(bcoefr) + dabs(bcoefi); } /* Compute first two components of eigenvector */ temp = acoef * s[je + 1 + je * s_dim1]; temp2r = acoef * s[je + je * s_dim1] - bcoefr * p[je + je * p_dim1]; temp2i = -bcoefi * p[je + je * p_dim1]; if (dabs(temp) > dabs(temp2r) + dabs(temp2i)) { work[(*n << 1) + je] = 1.f; work[*n * 3 + je] = 0.f; work[(*n << 1) + je + 1] = -temp2r / temp; work[*n * 3 + je + 1] = -temp2i / temp; } else { work[(*n << 1) + je + 1] = 1.f; work[*n * 3 + je + 1] = 0.f; temp = acoef * s[je + (je + 1) * s_dim1]; work[(*n << 1) + je] = (bcoefr * p[je + 1 + (je + 1) * p_dim1] - acoef * s[je + 1 + (je + 1) * s_dim1]) / temp; work[*n * 3 + je] = bcoefi * p[je + 1 + (je + 1) * p_dim1] / temp; } /* Computing MAX */ r__5 = (r__1 = work[(*n << 1) + je], dabs(r__1)) + (r__2 = work[*n * 3 + je], dabs(r__2)), r__6 = (r__3 = work[(* n << 1) + je + 1], dabs(r__3)) + (r__4 = work[*n * 3 + je + 1], dabs(r__4)); xmax = dmax(r__5,r__6); } /* Computing MAX */ r__1 = ulp * acoefa * anorm, r__2 = ulp * bcoefa * bnorm, r__1 = max(r__1,r__2); dmin__ = dmax(r__1,safmin); /* T */ /* Triangular solve of (a A - b B) y = 0 */ /* T */ /* (rowwise in (a A - b B) , or columnwise in (a A - b B) ) */ il2by2 = FALSE_; i__2 = *n; for (j = je + nw; j <= i__2; ++j) { if (il2by2) { il2by2 = FALSE_; goto L160; } na = 1; bdiag[0] = p[j + j * p_dim1]; if (j < *n) { if (s[j + 1 + j * s_dim1] != 0.f) { il2by2 = TRUE_; bdiag[1] = p[j + 1 + (j + 1) * p_dim1]; na = 2; } } /* Check whether scaling is necessary for dot products */ xscale = 1.f / dmax(1.f,xmax); /* Computing MAX */ r__1 = work[j], r__2 = work[*n + j], r__1 = max(r__1,r__2), r__2 = acoefa * work[j] + bcoefa * work[*n + j]; temp = dmax(r__1,r__2); if (il2by2) { /* Computing MAX */ r__1 = temp, r__2 = work[j + 1], r__1 = max(r__1,r__2), r__2 = work[*n + j + 1], r__1 = max(r__1,r__2), r__2 = acoefa * work[j + 1] + bcoefa * work[*n + j + 1]; temp = dmax(r__1,r__2); } if (temp > bignum * xscale) { i__3 = nw - 1; for (jw = 0; jw <= i__3; ++jw) { i__4 = j - 1; for (jr = je; jr <= i__4; ++jr) { work[(jw + 2) * *n + jr] = xscale * work[(jw + 2) * *n + jr]; /* L80: */ } /* L90: */ } xmax *= xscale; } /* Compute dot products */ /* j-1 */ /* SUM = sum conjg( a*S(k,j) - b*P(k,j) )*x(k) */ /* k=je */ /* To reduce the op count, this is done as */ /* _ j-1 _ j-1 */ /* a*conjg( sum S(k,j)*x(k) ) - b*conjg( sum P(k,j)*x(k) ) */ /* k=je k=je */ /* which may cause underflow problems if A or B are close */ /* to underflow. (E.g., less than SMALL.) */ /* A series of compiler directives to defeat vectorization */ /* for the next loop */ /* $PL$ CMCHAR=' ' */ /* DIR$ NEXTSCALAR */ /* $DIR SCALAR */ /* DIR$ NEXT SCALAR */ /* VD$L NOVECTOR */ /* DEC$ NOVECTOR */ /* VD$ NOVECTOR */ /* VDIR NOVECTOR */ /* VOCL LOOP,SCALAR */ /* IBM PREFER SCALAR */ /* $PL$ CMCHAR='*' */ i__3 = nw; for (jw = 1; jw <= i__3; ++jw) { /* $PL$ CMCHAR=' ' */ /* DIR$ NEXTSCALAR */ /* $DIR SCALAR */ /* DIR$ NEXT SCALAR */ /* VD$L NOVECTOR */ /* DEC$ NOVECTOR */ /* VD$ NOVECTOR */ /* VDIR NOVECTOR */ /* VOCL LOOP,SCALAR */ /* IBM PREFER SCALAR */ /* $PL$ CMCHAR='*' */ i__4 = na; for (ja = 1; ja <= i__4; ++ja) { sums[ja + (jw << 1) - 3] = 0.f; sump[ja + (jw << 1) - 3] = 0.f; i__5 = j - 1; for (jr = je; jr <= i__5; ++jr) { sums[ja + (jw << 1) - 3] += s[jr + (j + ja - 1) * s_dim1] * work[(jw + 1) * *n + jr]; sump[ja + (jw << 1) - 3] += p[jr + (j + ja - 1) * p_dim1] * work[(jw + 1) * *n + jr]; /* L100: */ } /* L110: */ } /* L120: */ } /* $PL$ CMCHAR=' ' */ /* DIR$ NEXTSCALAR */ /* $DIR SCALAR */ /* DIR$ NEXT SCALAR */ /* VD$L NOVECTOR */ /* DEC$ NOVECTOR */ /* VD$ NOVECTOR */ /* VDIR NOVECTOR */ /* VOCL LOOP,SCALAR */ /* IBM PREFER SCALAR */ /* $PL$ CMCHAR='*' */ i__3 = na; for (ja = 1; ja <= i__3; ++ja) { if (ilcplx) { sum[ja - 1] = -acoef * sums[ja - 1] + bcoefr * sump[ ja - 1] - bcoefi * sump[ja + 1]; sum[ja + 1] = -acoef * sums[ja + 1] + bcoefr * sump[ ja + 1] + bcoefi * sump[ja - 1]; } else { sum[ja - 1] = -acoef * sums[ja - 1] + bcoefr * sump[ ja - 1]; } /* L130: */ } /* T */ /* Solve ( a A - b B ) y = SUM(,) */ /* with scaling and perturbation of the denominator */ slaln2_(&c_true, &na, &nw, &dmin__, &acoef, &s[j + j * s_dim1] , lds, bdiag, &bdiag[1], sum, &c__2, &bcoefr, &bcoefi, &work[(*n << 1) + j], n, &scale, &temp, &iinfo); if (scale < 1.f) { i__3 = nw - 1; for (jw = 0; jw <= i__3; ++jw) { i__4 = j - 1; for (jr = je; jr <= i__4; ++jr) { work[(jw + 2) * *n + jr] = scale * work[(jw + 2) * *n + jr]; /* L140: */ } /* L150: */ } xmax = scale * xmax; } xmax = dmax(xmax,temp); L160: ; } /* Copy eigenvector to VL, back transforming if */ /* HOWMNY='B'. */ ++ieig; if (ilback) { i__2 = nw - 1; for (jw = 0; jw <= i__2; ++jw) { i__3 = *n + 1 - je; sgemv_("N", n, &i__3, &c_b34, &vl[je * vl_dim1 + 1], ldvl, &work[(jw + 2) * *n + je], &c__1, &c_b36, &work[( jw + 4) * *n + 1], &c__1); /* L170: */ } slacpy_(" ", n, &nw, &work[(*n << 2) + 1], n, &vl[je * vl_dim1 + 1], ldvl); ibeg = 1; } else { slacpy_(" ", n, &nw, &work[(*n << 1) + 1], n, &vl[ieig * vl_dim1 + 1], ldvl); ibeg = je; } /* Scale eigenvector */ xmax = 0.f; if (ilcplx) { i__2 = *n; for (j = ibeg; j <= i__2; ++j) { /* Computing MAX */ r__3 = xmax, r__4 = (r__1 = vl[j + ieig * vl_dim1], dabs( r__1)) + (r__2 = vl[j + (ieig + 1) * vl_dim1], dabs(r__2)); xmax = dmax(r__3,r__4); /* L180: */ } } else { i__2 = *n; for (j = ibeg; j <= i__2; ++j) { /* Computing MAX */ r__2 = xmax, r__3 = (r__1 = vl[j + ieig * vl_dim1], dabs( r__1)); xmax = dmax(r__2,r__3); /* L190: */ } } if (xmax > safmin) { xscale = 1.f / xmax; i__2 = nw - 1; for (jw = 0; jw <= i__2; ++jw) { i__3 = *n; for (jr = ibeg; jr <= i__3; ++jr) { vl[jr + (ieig + jw) * vl_dim1] = xscale * vl[jr + ( ieig + jw) * vl_dim1]; /* L200: */ } /* L210: */ } } ieig = ieig + nw - 1; L220: ; } } /* Right eigenvectors */ if (compr) { ieig = im + 1; /* Main loop over eigenvalues */ ilcplx = FALSE_; for (je = *n; je >= 1; --je) { /* Skip this iteration if (a) HOWMNY='S' and SELECT=.FALSE., or */ /* (b) this would be the second of a complex pair. */ /* Check for complex eigenvalue, so as to be sure of which */ /* entry(-ies) of SELECT to look at -- if complex, SELECT(JE) */ /* or SELECT(JE-1). */ /* If this is a complex pair, the 2-by-2 diagonal block */ /* corresponding to the eigenvalue is in rows/columns JE-1:JE */ if (ilcplx) { ilcplx = FALSE_; goto L500; } nw = 1; if (je > 1) { if (s[je + (je - 1) * s_dim1] != 0.f) { ilcplx = TRUE_; nw = 2; } } if (ilall) { ilcomp = TRUE_; } else if (ilcplx) { ilcomp = select[je] || select[je - 1]; } else { ilcomp = select[je]; } if (! ilcomp) { goto L500; } /* Decide if (a) singular pencil, (b) real eigenvalue, or */ /* (c) complex eigenvalue. */ if (! ilcplx) { if ((r__1 = s[je + je * s_dim1], dabs(r__1)) <= safmin && ( r__2 = p[je + je * p_dim1], dabs(r__2)) <= safmin) { /* Singular matrix pencil -- unit eigenvector */ --ieig; i__1 = *n; for (jr = 1; jr <= i__1; ++jr) { vr[jr + ieig * vr_dim1] = 0.f; /* L230: */ } vr[ieig + ieig * vr_dim1] = 1.f; goto L500; } } /* Clear vector */ i__1 = nw - 1; for (jw = 0; jw <= i__1; ++jw) { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { work[(jw + 2) * *n + jr] = 0.f; /* L240: */ } /* L250: */ } /* Compute coefficients in ( a A - b B ) x = 0 */ /* a is ACOEF */ /* b is BCOEFR + i*BCOEFI */ if (! ilcplx) { /* Real eigenvalue */ /* Computing MAX */ r__3 = (r__1 = s[je + je * s_dim1], dabs(r__1)) * ascale, r__4 = (r__2 = p[je + je * p_dim1], dabs(r__2)) * bscale, r__3 = max(r__3,r__4); temp = 1.f / dmax(r__3,safmin); salfar = temp * s[je + je * s_dim1] * ascale; sbeta = temp * p[je + je * p_dim1] * bscale; acoef = sbeta * ascale; bcoefr = salfar * bscale; bcoefi = 0.f; /* Scale to avoid underflow */ scale = 1.f; lsa = dabs(sbeta) >= safmin && dabs(acoef) < small; lsb = dabs(salfar) >= safmin && dabs(bcoefr) < small; if (lsa) { scale = small / dabs(sbeta) * dmin(anorm,big); } if (lsb) { /* Computing MAX */ r__1 = scale, r__2 = small / dabs(salfar) * dmin(bnorm, big); scale = dmax(r__1,r__2); } if (lsa || lsb) { /* Computing MIN */ /* Computing MAX */ r__3 = 1.f, r__4 = dabs(acoef), r__3 = max(r__3,r__4), r__4 = dabs(bcoefr); r__1 = scale, r__2 = 1.f / (safmin * dmax(r__3,r__4)); scale = dmin(r__1,r__2); if (lsa) { acoef = ascale * (scale * sbeta); } else { acoef = scale * acoef; } if (lsb) { bcoefr = bscale * (scale * salfar); } else { bcoefr = scale * bcoefr; } } acoefa = dabs(acoef); bcoefa = dabs(bcoefr); /* First component is 1 */ work[(*n << 1) + je] = 1.f; xmax = 1.f; /* Compute contribution from column JE of A and B to sum */ /* (See "Further Details", above.) */ i__1 = je - 1; for (jr = 1; jr <= i__1; ++jr) { work[(*n << 1) + jr] = bcoefr * p[jr + je * p_dim1] - acoef * s[jr + je * s_dim1]; /* L260: */ } } else { /* Complex eigenvalue */ r__1 = safmin * 100.f; slag2_(&s[je - 1 + (je - 1) * s_dim1], lds, &p[je - 1 + (je - 1) * p_dim1], ldp, &r__1, &acoef, &temp, &bcoefr, & temp2, &bcoefi); if (bcoefi == 0.f) { *info = je - 1; return 0; } /* Scale to avoid over/underflow */ acoefa = dabs(acoef); bcoefa = dabs(bcoefr) + dabs(bcoefi); scale = 1.f; if (acoefa * ulp < safmin && acoefa >= safmin) { scale = safmin / ulp / acoefa; } if (bcoefa * ulp < safmin && bcoefa >= safmin) { /* Computing MAX */ r__1 = scale, r__2 = safmin / ulp / bcoefa; scale = dmax(r__1,r__2); } if (safmin * acoefa > ascale) { scale = ascale / (safmin * acoefa); } if (safmin * bcoefa > bscale) { /* Computing MIN */ r__1 = scale, r__2 = bscale / (safmin * bcoefa); scale = dmin(r__1,r__2); } if (scale != 1.f) { acoef = scale * acoef; acoefa = dabs(acoef); bcoefr = scale * bcoefr; bcoefi = scale * bcoefi; bcoefa = dabs(bcoefr) + dabs(bcoefi); } /* Compute first two components of eigenvector */ /* and contribution to sums */ temp = acoef * s[je + (je - 1) * s_dim1]; temp2r = acoef * s[je + je * s_dim1] - bcoefr * p[je + je * p_dim1]; temp2i = -bcoefi * p[je + je * p_dim1]; if (dabs(temp) >= dabs(temp2r) + dabs(temp2i)) { work[(*n << 1) + je] = 1.f; work[*n * 3 + je] = 0.f; work[(*n << 1) + je - 1] = -temp2r / temp; work[*n * 3 + je - 1] = -temp2i / temp; } else { work[(*n << 1) + je - 1] = 1.f; work[*n * 3 + je - 1] = 0.f; temp = acoef * s[je - 1 + je * s_dim1]; work[(*n << 1) + je] = (bcoefr * p[je - 1 + (je - 1) * p_dim1] - acoef * s[je - 1 + (je - 1) * s_dim1]) / temp; work[*n * 3 + je] = bcoefi * p[je - 1 + (je - 1) * p_dim1] / temp; } /* Computing MAX */ r__5 = (r__1 = work[(*n << 1) + je], dabs(r__1)) + (r__2 = work[*n * 3 + je], dabs(r__2)), r__6 = (r__3 = work[(* n << 1) + je - 1], dabs(r__3)) + (r__4 = work[*n * 3 + je - 1], dabs(r__4)); xmax = dmax(r__5,r__6); /* Compute contribution from columns JE and JE-1 */ /* of A and B to the sums. */ creala = acoef * work[(*n << 1) + je - 1]; cimaga = acoef * work[*n * 3 + je - 1]; crealb = bcoefr * work[(*n << 1) + je - 1] - bcoefi * work[*n * 3 + je - 1]; cimagb = bcoefi * work[(*n << 1) + je - 1] + bcoefr * work[*n * 3 + je - 1]; cre2a = acoef * work[(*n << 1) + je]; cim2a = acoef * work[*n * 3 + je]; cre2b = bcoefr * work[(*n << 1) + je] - bcoefi * work[*n * 3 + je]; cim2b = bcoefi * work[(*n << 1) + je] + bcoefr * work[*n * 3 + je]; i__1 = je - 2; for (jr = 1; jr <= i__1; ++jr) { work[(*n << 1) + jr] = -creala * s[jr + (je - 1) * s_dim1] + crealb * p[jr + (je - 1) * p_dim1] - cre2a * s[ jr + je * s_dim1] + cre2b * p[jr + je * p_dim1]; work[*n * 3 + jr] = -cimaga * s[jr + (je - 1) * s_dim1] + cimagb * p[jr + (je - 1) * p_dim1] - cim2a * s[jr + je * s_dim1] + cim2b * p[jr + je * p_dim1]; /* L270: */ } } /* Computing MAX */ r__1 = ulp * acoefa * anorm, r__2 = ulp * bcoefa * bnorm, r__1 = max(r__1,r__2); dmin__ = dmax(r__1,safmin); /* Columnwise triangular solve of (a A - b B) x = 0 */ il2by2 = FALSE_; for (j = je - nw; j >= 1; --j) { /* If a 2-by-2 block, is in position j-1:j, wait until */ /* next iteration to process it (when it will be j:j+1) */ if (! il2by2 && j > 1) { if (s[j + (j - 1) * s_dim1] != 0.f) { il2by2 = TRUE_; goto L370; } } bdiag[0] = p[j + j * p_dim1]; if (il2by2) { na = 2; bdiag[1] = p[j + 1 + (j + 1) * p_dim1]; } else { na = 1; } /* Compute x(j) (and x(j+1), if 2-by-2 block) */ slaln2_(&c_false, &na, &nw, &dmin__, &acoef, &s[j + j * s_dim1], lds, bdiag, &bdiag[1], &work[(*n << 1) + j], n, &bcoefr, &bcoefi, sum, &c__2, &scale, &temp, & iinfo); if (scale < 1.f) { i__1 = nw - 1; for (jw = 0; jw <= i__1; ++jw) { i__2 = je; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { work[(jw + 2) * *n + jr] = scale * work[(jw + 2) * *n + jr]; /* L280: */ } /* L290: */ } } /* Computing MAX */ r__1 = scale * xmax; xmax = dmax(r__1,temp); i__1 = nw; for (jw = 1; jw <= i__1; ++jw) { i__2 = na; for (ja = 1; ja <= i__2; ++ja) { work[(jw + 1) * *n + j + ja - 1] = sum[ja + (jw << 1) - 3]; /* L300: */ } /* L310: */ } /* w = w + x(j)*(a S(*,j) - b P(*,j) ) with scaling */ if (j > 1) { /* Check whether scaling is necessary for sum. */ xscale = 1.f / dmax(1.f,xmax); temp = acoefa * work[j] + bcoefa * work[*n + j]; if (il2by2) { /* Computing MAX */ r__1 = temp, r__2 = acoefa * work[j + 1] + bcoefa * work[*n + j + 1]; temp = dmax(r__1,r__2); } /* Computing MAX */ r__1 = max(temp,acoefa); temp = dmax(r__1,bcoefa); if (temp > bignum * xscale) { i__1 = nw - 1; for (jw = 0; jw <= i__1; ++jw) { i__2 = je; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { work[(jw + 2) * *n + jr] = xscale * work[(jw + 2) * *n + jr]; /* L320: */ } /* L330: */ } xmax *= xscale; } /* Compute the contributions of the off-diagonals of */ /* column j (and j+1, if 2-by-2 block) of A and B to the */ /* sums. */ i__1 = na; for (ja = 1; ja <= i__1; ++ja) { if (ilcplx) { creala = acoef * work[(*n << 1) + j + ja - 1]; cimaga = acoef * work[*n * 3 + j + ja - 1]; crealb = bcoefr * work[(*n << 1) + j + ja - 1] - bcoefi * work[*n * 3 + j + ja - 1]; cimagb = bcoefi * work[(*n << 1) + j + ja - 1] + bcoefr * work[*n * 3 + j + ja - 1]; i__2 = j - 1; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { work[(*n << 1) + jr] = work[(*n << 1) + jr] - creala * s[jr + (j + ja - 1) * s_dim1] + crealb * p[jr + (j + ja - 1) * p_dim1]; work[*n * 3 + jr] = work[*n * 3 + jr] - cimaga * s[jr + (j + ja - 1) * s_dim1] + cimagb * p[jr + (j + ja - 1) * p_dim1]; /* L340: */ } } else { creala = acoef * work[(*n << 1) + j + ja - 1]; crealb = bcoefr * work[(*n << 1) + j + ja - 1]; i__2 = j - 1; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { work[(*n << 1) + jr] = work[(*n << 1) + jr] - creala * s[jr + (j + ja - 1) * s_dim1] + crealb * p[jr + (j + ja - 1) * p_dim1]; /* L350: */ } } /* L360: */ } } il2by2 = FALSE_; L370: ; } /* Copy eigenvector to VR, back transforming if */ /* HOWMNY='B'. */ ieig -= nw; if (ilback) { i__1 = nw - 1; for (jw = 0; jw <= i__1; ++jw) { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { work[(jw + 4) * *n + jr] = work[(jw + 2) * *n + 1] * vr[jr + vr_dim1]; /* L380: */ } /* A series of compiler directives to defeat */ /* vectorization for the next loop */ i__2 = je; for (jc = 2; jc <= i__2; ++jc) { i__3 = *n; for (jr = 1; jr <= i__3; ++jr) { work[(jw + 4) * *n + jr] += work[(jw + 2) * *n + jc] * vr[jr + jc * vr_dim1]; /* L390: */ } /* L400: */ } /* L410: */ } i__1 = nw - 1; for (jw = 0; jw <= i__1; ++jw) { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { vr[jr + (ieig + jw) * vr_dim1] = work[(jw + 4) * *n + jr]; /* L420: */ } /* L430: */ } iend = *n; } else { i__1 = nw - 1; for (jw = 0; jw <= i__1; ++jw) { i__2 = *n; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { vr[jr + (ieig + jw) * vr_dim1] = work[(jw + 2) * *n + jr]; /* L440: */ } /* L450: */ } iend = je; } /* Scale eigenvector */ xmax = 0.f; if (ilcplx) { i__1 = iend; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { /* Computing MAX */ r__3 = xmax, r__4 = (r__1 = vr[j + ieig * vr_dim1], dabs( r__1)) + (r__2 = vr[j + (ieig + 1) * vr_dim1], dabs(r__2)); xmax = dmax(r__3,r__4); /* L460: */ } } else { i__1 = iend; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { /* Computing MAX */ r__2 = xmax, r__3 = (r__1 = vr[j + ieig * vr_dim1], dabs( r__1)); xmax = dmax(r__2,r__3); /* L470: */ } } if (xmax > safmin) { xscale = 1.f / xmax; i__1 = nw - 1; for (jw = 0; jw <= i__1; ++jw) { i__2 = iend; for (jr = 1; jr <= i__2; ++jr) { vr[jr + (ieig + jw) * vr_dim1] = xscale * vr[jr + ( ieig + jw) * vr_dim1]; /* L480: */ } /* L490: */ } } L500: ; } } return 0; /* End of STGEVC */ } /* stgevc_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/strevc.c ================================================ /* strevc.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static logical c_false = FALSE_; static integer c__1 = 1; static real c_b22 = 1.f; static real c_b25 = 0.f; static integer c__2 = 2; static logical c_true = TRUE_; /* Subroutine */ int strevc_(char *side, char *howmny, logical *select, integer *n, real *t, integer *ldt, real *vl, integer *ldvl, real *vr, integer *ldvr, integer *mm, integer *m, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer t_dim1, t_offset, vl_dim1, vl_offset, vr_dim1, vr_offset, i__1, i__2, i__3; real r__1, r__2, r__3, r__4; /* Builtin functions */ double sqrt(doublereal); /* Local variables */ integer i__, j, k; real x[4] /* was [2][2] */; integer j1, j2, n2, ii, ki, ip, is; real wi, wr, rec, ulp, beta, emax; logical pair, allv; integer ierr; real unfl, ovfl, smin; extern doublereal sdot_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); logical over; real vmax; integer jnxt; real scale; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *); real remax; logical leftv; extern /* Subroutine */ int sgemv_(char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *, real *, real *, integer *); logical bothv; real vcrit; logical somev; extern /* Subroutine */ int scopy_(integer *, real *, integer *, real *, integer *); real xnorm; extern /* Subroutine */ int saxpy_(integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *), slaln2_(logical *, integer *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, real *, real *, integer *, real *, real *, integer *), slabad_(real *, real *); extern doublereal slamch_(char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); real bignum; extern integer isamax_(integer *, real *, integer *); logical rightv; real smlnum; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* STREVC computes some or all of the right and/or left eigenvectors of */ /* a real upper quasi-triangular matrix T. */ /* Matrices of this type are produced by the Schur factorization of */ /* a real general matrix: A = Q*T*Q**T, as computed by SHSEQR. */ /* The right eigenvector x and the left eigenvector y of T corresponding */ /* to an eigenvalue w are defined by: */ /* T*x = w*x, (y**H)*T = w*(y**H) */ /* where y**H denotes the conjugate transpose of y. */ /* The eigenvalues are not input to this routine, but are read directly */ /* from the diagonal blocks of T. */ /* This routine returns the matrices X and/or Y of right and left */ /* eigenvectors of T, or the products Q*X and/or Q*Y, where Q is an */ /* input matrix. If Q is the orthogonal factor that reduces a matrix */ /* A to Schur form T, then Q*X and Q*Y are the matrices of right and */ /* left eigenvectors of A. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SIDE (input) CHARACTER*1 */ /* = 'R': compute right eigenvectors only; */ /* = 'L': compute left eigenvectors only; */ /* = 'B': compute both right and left eigenvectors. */ /* HOWMNY (input) CHARACTER*1 */ /* = 'A': compute all right and/or left eigenvectors; */ /* = 'B': compute all right and/or left eigenvectors, */ /* backtransformed by the matrices in VR and/or VL; */ /* = 'S': compute selected right and/or left eigenvectors, */ /* as indicated by the logical array SELECT. */ /* SELECT (input/output) LOGICAL array, dimension (N) */ /* If HOWMNY = 'S', SELECT specifies the eigenvectors to be */ /* computed. */ /* If w(j) is a real eigenvalue, the corresponding real */ /* eigenvector is computed if SELECT(j) is .TRUE.. */ /* If w(j) and w(j+1) are the real and imaginary parts of a */ /* complex eigenvalue, the corresponding complex eigenvector is */ /* computed if either SELECT(j) or SELECT(j+1) is .TRUE., and */ /* on exit SELECT(j) is set to .TRUE. and SELECT(j+1) is set to */ /* .FALSE.. */ /* Not referenced if HOWMNY = 'A' or 'B'. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix T. N >= 0. */ /* T (input) REAL array, dimension (LDT,N) */ /* The upper quasi-triangular matrix T in Schur canonical form. */ /* LDT (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array T. LDT >= max(1,N). */ /* VL (input/output) REAL array, dimension (LDVL,MM) */ /* On entry, if SIDE = 'L' or 'B' and HOWMNY = 'B', VL must */ /* contain an N-by-N matrix Q (usually the orthogonal matrix Q */ /* of Schur vectors returned by SHSEQR). */ /* On exit, if SIDE = 'L' or 'B', VL contains: */ /* if HOWMNY = 'A', the matrix Y of left eigenvectors of T; */ /* if HOWMNY = 'B', the matrix Q*Y; */ /* if HOWMNY = 'S', the left eigenvectors of T specified by */ /* SELECT, stored consecutively in the columns */ /* of VL, in the same order as their */ /* eigenvalues. */ /* A complex eigenvector corresponding to a complex eigenvalue */ /* is stored in two consecutive columns, the first holding the */ /* real part, and the second the imaginary part. */ /* Not referenced if SIDE = 'R'. */ /* LDVL (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array VL. LDVL >= 1, and if */ /* SIDE = 'L' or 'B', LDVL >= N. */ /* VR (input/output) REAL array, dimension (LDVR,MM) */ /* On entry, if SIDE = 'R' or 'B' and HOWMNY = 'B', VR must */ /* contain an N-by-N matrix Q (usually the orthogonal matrix Q */ /* of Schur vectors returned by SHSEQR). */ /* On exit, if SIDE = 'R' or 'B', VR contains: */ /* if HOWMNY = 'A', the matrix X of right eigenvectors of T; */ /* if HOWMNY = 'B', the matrix Q*X; */ /* if HOWMNY = 'S', the right eigenvectors of T specified by */ /* SELECT, stored consecutively in the columns */ /* of VR, in the same order as their */ /* eigenvalues. */ /* A complex eigenvector corresponding to a complex eigenvalue */ /* is stored in two consecutive columns, the first holding the */ /* real part and the second the imaginary part. */ /* Not referenced if SIDE = 'L'. */ /* LDVR (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array VR. LDVR >= 1, and if */ /* SIDE = 'R' or 'B', LDVR >= N. */ /* MM (input) INTEGER */ /* The number of columns in the arrays VL and/or VR. MM >= M. */ /* M (output) INTEGER */ /* The number of columns in the arrays VL and/or VR actually */ /* used to store the eigenvectors. */ /* If HOWMNY = 'A' or 'B', M is set to N. */ /* Each selected real eigenvector occupies one column and each */ /* selected complex eigenvector occupies two columns. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (3*N) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* Further Details */ /* =============== */ /* The algorithm used in this program is basically backward (forward) */ /* substitution, with scaling to make the the code robust against */ /* possible overflow. */ /* Each eigenvector is normalized so that the element of largest */ /* magnitude has magnitude 1; here the magnitude of a complex number */ /* (x,y) is taken to be |x| + |y|. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Local Arrays .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Decode and test the input parameters */ /* Parameter adjustments */ --select; t_dim1 = *ldt; t_offset = 1 + t_dim1; t -= t_offset; vl_dim1 = *ldvl; vl_offset = 1 + vl_dim1; vl -= vl_offset; vr_dim1 = *ldvr; vr_offset = 1 + vr_dim1; vr -= vr_offset; --work; /* Function Body */ bothv = lsame_(side, "B"); rightv = lsame_(side, "R") || bothv; leftv = lsame_(side, "L") || bothv; allv = lsame_(howmny, "A"); over = lsame_(howmny, "B"); somev = lsame_(howmny, "S"); *info = 0; if (! rightv && ! leftv) { *info = -1; } else if (! allv && ! over && ! somev) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -4; } else if (*ldt < max(1,*n)) { *info = -6; } else if (*ldvl < 1 || leftv && *ldvl < *n) { *info = -8; } else if (*ldvr < 1 || rightv && *ldvr < *n) { *info = -10; } else { /* Set M to the number of columns required to store the selected */ /* eigenvectors, standardize the array SELECT if necessary, and */ /* test MM. */ if (somev) { *m = 0; pair = FALSE_; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (pair) { pair = FALSE_; select[j] = FALSE_; } else { if (j < *n) { if (t[j + 1 + j * t_dim1] == 0.f) { if (select[j]) { ++(*m); } } else { pair = TRUE_; if (select[j] || select[j + 1]) { select[j] = TRUE_; *m += 2; } } } else { if (select[*n]) { ++(*m); } } } /* L10: */ } } else { *m = *n; } if (*mm < *m) { *info = -11; } } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("STREVC", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible. */ if (*n == 0) { return 0; } /* Set the constants to control overflow. */ unfl = slamch_("Safe minimum"); ovfl = 1.f / unfl; slabad_(&unfl, &ovfl); ulp = slamch_("Precision"); smlnum = unfl * (*n / ulp); bignum = (1.f - ulp) / smlnum; /* Compute 1-norm of each column of strictly upper triangular */ /* part of T to control overflow in triangular solver. */ work[1] = 0.f; i__1 = *n; for (j = 2; j <= i__1; ++j) { work[j] = 0.f; i__2 = j - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { work[j] += (r__1 = t[i__ + j * t_dim1], dabs(r__1)); /* L20: */ } /* L30: */ } /* Index IP is used to specify the real or complex eigenvalue: */ /* IP = 0, real eigenvalue, */ /* 1, first of conjugate complex pair: (wr,wi) */ /* -1, second of conjugate complex pair: (wr,wi) */ n2 = *n << 1; if (rightv) { /* Compute right eigenvectors. */ ip = 0; is = *m; for (ki = *n; ki >= 1; --ki) { if (ip == 1) { goto L130; } if (ki == 1) { goto L40; } if (t[ki + (ki - 1) * t_dim1] == 0.f) { goto L40; } ip = -1; L40: if (somev) { if (ip == 0) { if (! select[ki]) { goto L130; } } else { if (! select[ki - 1]) { goto L130; } } } /* Compute the KI-th eigenvalue (WR,WI). */ wr = t[ki + ki * t_dim1]; wi = 0.f; if (ip != 0) { wi = sqrt((r__1 = t[ki + (ki - 1) * t_dim1], dabs(r__1))) * sqrt((r__2 = t[ki - 1 + ki * t_dim1], dabs(r__2))); } /* Computing MAX */ r__1 = ulp * (dabs(wr) + dabs(wi)); smin = dmax(r__1,smlnum); if (ip == 0) { /* Real right eigenvector */ work[ki + *n] = 1.f; /* Form right-hand side */ i__1 = ki - 1; for (k = 1; k <= i__1; ++k) { work[k + *n] = -t[k + ki * t_dim1]; /* L50: */ } /* Solve the upper quasi-triangular system: */ /* (T(1:KI-1,1:KI-1) - WR)*X = SCALE*WORK. */ jnxt = ki - 1; for (j = ki - 1; j >= 1; --j) { if (j > jnxt) { goto L60; } j1 = j; j2 = j; jnxt = j - 1; if (j > 1) { if (t[j + (j - 1) * t_dim1] != 0.f) { j1 = j - 1; jnxt = j - 2; } } if (j1 == j2) { /* 1-by-1 diagonal block */ slaln2_(&c_false, &c__1, &c__1, &smin, &c_b22, &t[j + j * t_dim1], ldt, &c_b22, &c_b22, &work[j + * n], n, &wr, &c_b25, x, &c__2, &scale, &xnorm, &ierr); /* Scale X(1,1) to avoid overflow when updating */ /* the right-hand side. */ if (xnorm > 1.f) { if (work[j] > bignum / xnorm) { x[0] /= xnorm; scale /= xnorm; } } /* Scale if necessary */ if (scale != 1.f) { sscal_(&ki, &scale, &work[*n + 1], &c__1); } work[j + *n] = x[0]; /* Update right-hand side */ i__1 = j - 1; r__1 = -x[0]; saxpy_(&i__1, &r__1, &t[j * t_dim1 + 1], &c__1, &work[ *n + 1], &c__1); } else { /* 2-by-2 diagonal block */ slaln2_(&c_false, &c__2, &c__1, &smin, &c_b22, &t[j - 1 + (j - 1) * t_dim1], ldt, &c_b22, &c_b22, & work[j - 1 + *n], n, &wr, &c_b25, x, &c__2, & scale, &xnorm, &ierr); /* Scale X(1,1) and X(2,1) to avoid overflow when */ /* updating the right-hand side. */ if (xnorm > 1.f) { /* Computing MAX */ r__1 = work[j - 1], r__2 = work[j]; beta = dmax(r__1,r__2); if (beta > bignum / xnorm) { x[0] /= xnorm; x[1] /= xnorm; scale /= xnorm; } } /* Scale if necessary */ if (scale != 1.f) { sscal_(&ki, &scale, &work[*n + 1], &c__1); } work[j - 1 + *n] = x[0]; work[j + *n] = x[1]; /* Update right-hand side */ i__1 = j - 2; r__1 = -x[0]; saxpy_(&i__1, &r__1, &t[(j - 1) * t_dim1 + 1], &c__1, &work[*n + 1], &c__1); i__1 = j - 2; r__1 = -x[1]; saxpy_(&i__1, &r__1, &t[j * t_dim1 + 1], &c__1, &work[ *n + 1], &c__1); } L60: ; } /* Copy the vector x or Q*x to VR and normalize. */ if (! over) { scopy_(&ki, &work[*n + 1], &c__1, &vr[is * vr_dim1 + 1], & c__1); ii = isamax_(&ki, &vr[is * vr_dim1 + 1], &c__1); remax = 1.f / (r__1 = vr[ii + is * vr_dim1], dabs(r__1)); sscal_(&ki, &remax, &vr[is * vr_dim1 + 1], &c__1); i__1 = *n; for (k = ki + 1; k <= i__1; ++k) { vr[k + is * vr_dim1] = 0.f; /* L70: */ } } else { if (ki > 1) { i__1 = ki - 1; sgemv_("N", n, &i__1, &c_b22, &vr[vr_offset], ldvr, & work[*n + 1], &c__1, &work[ki + *n], &vr[ki * vr_dim1 + 1], &c__1); } ii = isamax_(n, &vr[ki * vr_dim1 + 1], &c__1); remax = 1.f / (r__1 = vr[ii + ki * vr_dim1], dabs(r__1)); sscal_(n, &remax, &vr[ki * vr_dim1 + 1], &c__1); } } else { /* Complex right eigenvector. */ /* Initial solve */ /* [ (T(KI-1,KI-1) T(KI-1,KI) ) - (WR + I* WI)]*X = 0. */ /* [ (T(KI,KI-1) T(KI,KI) ) ] */ if ((r__1 = t[ki - 1 + ki * t_dim1], dabs(r__1)) >= (r__2 = t[ ki + (ki - 1) * t_dim1], dabs(r__2))) { work[ki - 1 + *n] = 1.f; work[ki + n2] = wi / t[ki - 1 + ki * t_dim1]; } else { work[ki - 1 + *n] = -wi / t[ki + (ki - 1) * t_dim1]; work[ki + n2] = 1.f; } work[ki + *n] = 0.f; work[ki - 1 + n2] = 0.f; /* Form right-hand side */ i__1 = ki - 2; for (k = 1; k <= i__1; ++k) { work[k + *n] = -work[ki - 1 + *n] * t[k + (ki - 1) * t_dim1]; work[k + n2] = -work[ki + n2] * t[k + ki * t_dim1]; /* L80: */ } /* Solve upper quasi-triangular system: */ /* (T(1:KI-2,1:KI-2) - (WR+i*WI))*X = SCALE*(WORK+i*WORK2) */ jnxt = ki - 2; for (j = ki - 2; j >= 1; --j) { if (j > jnxt) { goto L90; } j1 = j; j2 = j; jnxt = j - 1; if (j > 1) { if (t[j + (j - 1) * t_dim1] != 0.f) { j1 = j - 1; jnxt = j - 2; } } if (j1 == j2) { /* 1-by-1 diagonal block */ slaln2_(&c_false, &c__1, &c__2, &smin, &c_b22, &t[j + j * t_dim1], ldt, &c_b22, &c_b22, &work[j + * n], n, &wr, &wi, x, &c__2, &scale, &xnorm, & ierr); /* Scale X(1,1) and X(1,2) to avoid overflow when */ /* updating the right-hand side. */ if (xnorm > 1.f) { if (work[j] > bignum / xnorm) { x[0] /= xnorm; x[2] /= xnorm; scale /= xnorm; } } /* Scale if necessary */ if (scale != 1.f) { sscal_(&ki, &scale, &work[*n + 1], &c__1); sscal_(&ki, &scale, &work[n2 + 1], &c__1); } work[j + *n] = x[0]; work[j + n2] = x[2]; /* Update the right-hand side */ i__1 = j - 1; r__1 = -x[0]; saxpy_(&i__1, &r__1, &t[j * t_dim1 + 1], &c__1, &work[ *n + 1], &c__1); i__1 = j - 1; r__1 = -x[2]; saxpy_(&i__1, &r__1, &t[j * t_dim1 + 1], &c__1, &work[ n2 + 1], &c__1); } else { /* 2-by-2 diagonal block */ slaln2_(&c_false, &c__2, &c__2, &smin, &c_b22, &t[j - 1 + (j - 1) * t_dim1], ldt, &c_b22, &c_b22, & work[j - 1 + *n], n, &wr, &wi, x, &c__2, & scale, &xnorm, &ierr); /* Scale X to avoid overflow when updating */ /* the right-hand side. */ if (xnorm > 1.f) { /* Computing MAX */ r__1 = work[j - 1], r__2 = work[j]; beta = dmax(r__1,r__2); if (beta > bignum / xnorm) { rec = 1.f / xnorm; x[0] *= rec; x[2] *= rec; x[1] *= rec; x[3] *= rec; scale *= rec; } } /* Scale if necessary */ if (scale != 1.f) { sscal_(&ki, &scale, &work[*n + 1], &c__1); sscal_(&ki, &scale, &work[n2 + 1], &c__1); } work[j - 1 + *n] = x[0]; work[j + *n] = x[1]; work[j - 1 + n2] = x[2]; work[j + n2] = x[3]; /* Update the right-hand side */ i__1 = j - 2; r__1 = -x[0]; saxpy_(&i__1, &r__1, &t[(j - 1) * t_dim1 + 1], &c__1, &work[*n + 1], &c__1); i__1 = j - 2; r__1 = -x[1]; saxpy_(&i__1, &r__1, &t[j * t_dim1 + 1], &c__1, &work[ *n + 1], &c__1); i__1 = j - 2; r__1 = -x[2]; saxpy_(&i__1, &r__1, &t[(j - 1) * t_dim1 + 1], &c__1, &work[n2 + 1], &c__1); i__1 = j - 2; r__1 = -x[3]; saxpy_(&i__1, &r__1, &t[j * t_dim1 + 1], &c__1, &work[ n2 + 1], &c__1); } L90: ; } /* Copy the vector x or Q*x to VR and normalize. */ if (! over) { scopy_(&ki, &work[*n + 1], &c__1, &vr[(is - 1) * vr_dim1 + 1], &c__1); scopy_(&ki, &work[n2 + 1], &c__1, &vr[is * vr_dim1 + 1], & c__1); emax = 0.f; i__1 = ki; for (k = 1; k <= i__1; ++k) { /* Computing MAX */ r__3 = emax, r__4 = (r__1 = vr[k + (is - 1) * vr_dim1] , dabs(r__1)) + (r__2 = vr[k + is * vr_dim1], dabs(r__2)); emax = dmax(r__3,r__4); /* L100: */ } remax = 1.f / emax; sscal_(&ki, &remax, &vr[(is - 1) * vr_dim1 + 1], &c__1); sscal_(&ki, &remax, &vr[is * vr_dim1 + 1], &c__1); i__1 = *n; for (k = ki + 1; k <= i__1; ++k) { vr[k + (is - 1) * vr_dim1] = 0.f; vr[k + is * vr_dim1] = 0.f; /* L110: */ } } else { if (ki > 2) { i__1 = ki - 2; sgemv_("N", n, &i__1, &c_b22, &vr[vr_offset], ldvr, & work[*n + 1], &c__1, &work[ki - 1 + *n], &vr[( ki - 1) * vr_dim1 + 1], &c__1); i__1 = ki - 2; sgemv_("N", n, &i__1, &c_b22, &vr[vr_offset], ldvr, & work[n2 + 1], &c__1, &work[ki + n2], &vr[ki * vr_dim1 + 1], &c__1); } else { sscal_(n, &work[ki - 1 + *n], &vr[(ki - 1) * vr_dim1 + 1], &c__1); sscal_(n, &work[ki + n2], &vr[ki * vr_dim1 + 1], & c__1); } emax = 0.f; i__1 = *n; for (k = 1; k <= i__1; ++k) { /* Computing MAX */ r__3 = emax, r__4 = (r__1 = vr[k + (ki - 1) * vr_dim1] , dabs(r__1)) + (r__2 = vr[k + ki * vr_dim1], dabs(r__2)); emax = dmax(r__3,r__4); /* L120: */ } remax = 1.f / emax; sscal_(n, &remax, &vr[(ki - 1) * vr_dim1 + 1], &c__1); sscal_(n, &remax, &vr[ki * vr_dim1 + 1], &c__1); } } --is; if (ip != 0) { --is; } L130: if (ip == 1) { ip = 0; } if (ip == -1) { ip = 1; } /* L140: */ } } if (leftv) { /* Compute left eigenvectors. */ ip = 0; is = 1; i__1 = *n; for (ki = 1; ki <= i__1; ++ki) { if (ip == -1) { goto L250; } if (ki == *n) { goto L150; } if (t[ki + 1 + ki * t_dim1] == 0.f) { goto L150; } ip = 1; L150: if (somev) { if (! select[ki]) { goto L250; } } /* Compute the KI-th eigenvalue (WR,WI). */ wr = t[ki + ki * t_dim1]; wi = 0.f; if (ip != 0) { wi = sqrt((r__1 = t[ki + (ki + 1) * t_dim1], dabs(r__1))) * sqrt((r__2 = t[ki + 1 + ki * t_dim1], dabs(r__2))); } /* Computing MAX */ r__1 = ulp * (dabs(wr) + dabs(wi)); smin = dmax(r__1,smlnum); if (ip == 0) { /* Real left eigenvector. */ work[ki + *n] = 1.f; /* Form right-hand side */ i__2 = *n; for (k = ki + 1; k <= i__2; ++k) { work[k + *n] = -t[ki + k * t_dim1]; /* L160: */ } /* Solve the quasi-triangular system: */ /* (T(KI+1:N,KI+1:N) - WR)'*X = SCALE*WORK */ vmax = 1.f; vcrit = bignum; jnxt = ki + 1; i__2 = *n; for (j = ki + 1; j <= i__2; ++j) { if (j < jnxt) { goto L170; } j1 = j; j2 = j; jnxt = j + 1; if (j < *n) { if (t[j + 1 + j * t_dim1] != 0.f) { j2 = j + 1; jnxt = j + 2; } } if (j1 == j2) { /* 1-by-1 diagonal block */ /* Scale if necessary to avoid overflow when forming */ /* the right-hand side. */ if (work[j] > vcrit) { rec = 1.f / vmax; i__3 = *n - ki + 1; sscal_(&i__3, &rec, &work[ki + *n], &c__1); vmax = 1.f; vcrit = bignum; } i__3 = j - ki - 1; work[j + *n] -= sdot_(&i__3, &t[ki + 1 + j * t_dim1], &c__1, &work[ki + 1 + *n], &c__1); /* Solve (T(J,J)-WR)'*X = WORK */ slaln2_(&c_false, &c__1, &c__1, &smin, &c_b22, &t[j + j * t_dim1], ldt, &c_b22, &c_b22, &work[j + * n], n, &wr, &c_b25, x, &c__2, &scale, &xnorm, &ierr); /* Scale if necessary */ if (scale != 1.f) { i__3 = *n - ki + 1; sscal_(&i__3, &scale, &work[ki + *n], &c__1); } work[j + *n] = x[0]; /* Computing MAX */ r__2 = (r__1 = work[j + *n], dabs(r__1)); vmax = dmax(r__2,vmax); vcrit = bignum / vmax; } else { /* 2-by-2 diagonal block */ /* Scale if necessary to avoid overflow when forming */ /* the right-hand side. */ /* Computing MAX */ r__1 = work[j], r__2 = work[j + 1]; beta = dmax(r__1,r__2); if (beta > vcrit) { rec = 1.f / vmax; i__3 = *n - ki + 1; sscal_(&i__3, &rec, &work[ki + *n], &c__1); vmax = 1.f; vcrit = bignum; } i__3 = j - ki - 1; work[j + *n] -= sdot_(&i__3, &t[ki + 1 + j * t_dim1], &c__1, &work[ki + 1 + *n], &c__1); i__3 = j - ki - 1; work[j + 1 + *n] -= sdot_(&i__3, &t[ki + 1 + (j + 1) * t_dim1], &c__1, &work[ki + 1 + *n], &c__1); /* Solve */ /* [T(J,J)-WR T(J,J+1) ]'* X = SCALE*( WORK1 ) */ /* [T(J+1,J) T(J+1,J+1)-WR] ( WORK2 ) */ slaln2_(&c_true, &c__2, &c__1, &smin, &c_b22, &t[j + j * t_dim1], ldt, &c_b22, &c_b22, &work[j + * n], n, &wr, &c_b25, x, &c__2, &scale, &xnorm, &ierr); /* Scale if necessary */ if (scale != 1.f) { i__3 = *n - ki + 1; sscal_(&i__3, &scale, &work[ki + *n], &c__1); } work[j + *n] = x[0]; work[j + 1 + *n] = x[1]; /* Computing MAX */ r__3 = (r__1 = work[j + *n], dabs(r__1)), r__4 = ( r__2 = work[j + 1 + *n], dabs(r__2)), r__3 = max(r__3,r__4); vmax = dmax(r__3,vmax); vcrit = bignum / vmax; } L170: ; } /* Copy the vector x or Q*x to VL and normalize. */ if (! over) { i__2 = *n - ki + 1; scopy_(&i__2, &work[ki + *n], &c__1, &vl[ki + is * vl_dim1], &c__1); i__2 = *n - ki + 1; ii = isamax_(&i__2, &vl[ki + is * vl_dim1], &c__1) + ki - 1; remax = 1.f / (r__1 = vl[ii + is * vl_dim1], dabs(r__1)); i__2 = *n - ki + 1; sscal_(&i__2, &remax, &vl[ki + is * vl_dim1], &c__1); i__2 = ki - 1; for (k = 1; k <= i__2; ++k) { vl[k + is * vl_dim1] = 0.f; /* L180: */ } } else { if (ki < *n) { i__2 = *n - ki; sgemv_("N", n, &i__2, &c_b22, &vl[(ki + 1) * vl_dim1 + 1], ldvl, &work[ki + 1 + *n], &c__1, &work[ ki + *n], &vl[ki * vl_dim1 + 1], &c__1); } ii = isamax_(n, &vl[ki * vl_dim1 + 1], &c__1); remax = 1.f / (r__1 = vl[ii + ki * vl_dim1], dabs(r__1)); sscal_(n, &remax, &vl[ki * vl_dim1 + 1], &c__1); } } else { /* Complex left eigenvector. */ /* Initial solve: */ /* ((T(KI,KI) T(KI,KI+1) )' - (WR - I* WI))*X = 0. */ /* ((T(KI+1,KI) T(KI+1,KI+1)) ) */ if ((r__1 = t[ki + (ki + 1) * t_dim1], dabs(r__1)) >= (r__2 = t[ki + 1 + ki * t_dim1], dabs(r__2))) { work[ki + *n] = wi / t[ki + (ki + 1) * t_dim1]; work[ki + 1 + n2] = 1.f; } else { work[ki + *n] = 1.f; work[ki + 1 + n2] = -wi / t[ki + 1 + ki * t_dim1]; } work[ki + 1 + *n] = 0.f; work[ki + n2] = 0.f; /* Form right-hand side */ i__2 = *n; for (k = ki + 2; k <= i__2; ++k) { work[k + *n] = -work[ki + *n] * t[ki + k * t_dim1]; work[k + n2] = -work[ki + 1 + n2] * t[ki + 1 + k * t_dim1] ; /* L190: */ } /* Solve complex quasi-triangular system: */ /* ( T(KI+2,N:KI+2,N) - (WR-i*WI) )*X = WORK1+i*WORK2 */ vmax = 1.f; vcrit = bignum; jnxt = ki + 2; i__2 = *n; for (j = ki + 2; j <= i__2; ++j) { if (j < jnxt) { goto L200; } j1 = j; j2 = j; jnxt = j + 1; if (j < *n) { if (t[j + 1 + j * t_dim1] != 0.f) { j2 = j + 1; jnxt = j + 2; } } if (j1 == j2) { /* 1-by-1 diagonal block */ /* Scale if necessary to avoid overflow when */ /* forming the right-hand side elements. */ if (work[j] > vcrit) { rec = 1.f / vmax; i__3 = *n - ki + 1; sscal_(&i__3, &rec, &work[ki + *n], &c__1); i__3 = *n - ki + 1; sscal_(&i__3, &rec, &work[ki + n2], &c__1); vmax = 1.f; vcrit = bignum; } i__3 = j - ki - 2; work[j + *n] -= sdot_(&i__3, &t[ki + 2 + j * t_dim1], &c__1, &work[ki + 2 + *n], &c__1); i__3 = j - ki - 2; work[j + n2] -= sdot_(&i__3, &t[ki + 2 + j * t_dim1], &c__1, &work[ki + 2 + n2], &c__1); /* Solve (T(J,J)-(WR-i*WI))*(X11+i*X12)= WK+I*WK2 */ r__1 = -wi; slaln2_(&c_false, &c__1, &c__2, &smin, &c_b22, &t[j + j * t_dim1], ldt, &c_b22, &c_b22, &work[j + * n], n, &wr, &r__1, x, &c__2, &scale, &xnorm, & ierr); /* Scale if necessary */ if (scale != 1.f) { i__3 = *n - ki + 1; sscal_(&i__3, &scale, &work[ki + *n], &c__1); i__3 = *n - ki + 1; sscal_(&i__3, &scale, &work[ki + n2], &c__1); } work[j + *n] = x[0]; work[j + n2] = x[2]; /* Computing MAX */ r__3 = (r__1 = work[j + *n], dabs(r__1)), r__4 = ( r__2 = work[j + n2], dabs(r__2)), r__3 = max( r__3,r__4); vmax = dmax(r__3,vmax); vcrit = bignum / vmax; } else { /* 2-by-2 diagonal block */ /* Scale if necessary to avoid overflow when forming */ /* the right-hand side elements. */ /* Computing MAX */ r__1 = work[j], r__2 = work[j + 1]; beta = dmax(r__1,r__2); if (beta > vcrit) { rec = 1.f / vmax; i__3 = *n - ki + 1; sscal_(&i__3, &rec, &work[ki + *n], &c__1); i__3 = *n - ki + 1; sscal_(&i__3, &rec, &work[ki + n2], &c__1); vmax = 1.f; vcrit = bignum; } i__3 = j - ki - 2; work[j + *n] -= sdot_(&i__3, &t[ki + 2 + j * t_dim1], &c__1, &work[ki + 2 + *n], &c__1); i__3 = j - ki - 2; work[j + n2] -= sdot_(&i__3, &t[ki + 2 + j * t_dim1], &c__1, &work[ki + 2 + n2], &c__1); i__3 = j - ki - 2; work[j + 1 + *n] -= sdot_(&i__3, &t[ki + 2 + (j + 1) * t_dim1], &c__1, &work[ki + 2 + *n], &c__1); i__3 = j - ki - 2; work[j + 1 + n2] -= sdot_(&i__3, &t[ki + 2 + (j + 1) * t_dim1], &c__1, &work[ki + 2 + n2], &c__1); /* Solve 2-by-2 complex linear equation */ /* ([T(j,j) T(j,j+1) ]'-(wr-i*wi)*I)*X = SCALE*B */ /* ([T(j+1,j) T(j+1,j+1)] ) */ r__1 = -wi; slaln2_(&c_true, &c__2, &c__2, &smin, &c_b22, &t[j + j * t_dim1], ldt, &c_b22, &c_b22, &work[j + * n], n, &wr, &r__1, x, &c__2, &scale, &xnorm, & ierr); /* Scale if necessary */ if (scale != 1.f) { i__3 = *n - ki + 1; sscal_(&i__3, &scale, &work[ki + *n], &c__1); i__3 = *n - ki + 1; sscal_(&i__3, &scale, &work[ki + n2], &c__1); } work[j + *n] = x[0]; work[j + n2] = x[2]; work[j + 1 + *n] = x[1]; work[j + 1 + n2] = x[3]; /* Computing MAX */ r__1 = dabs(x[0]), r__2 = dabs(x[2]), r__1 = max(r__1, r__2), r__2 = dabs(x[1]), r__1 = max(r__1, r__2), r__2 = dabs(x[3]), r__1 = max(r__1, r__2); vmax = dmax(r__1,vmax); vcrit = bignum / vmax; } L200: ; } /* Copy the vector x or Q*x to VL and normalize. */ if (! over) { i__2 = *n - ki + 1; scopy_(&i__2, &work[ki + *n], &c__1, &vl[ki + is * vl_dim1], &c__1); i__2 = *n - ki + 1; scopy_(&i__2, &work[ki + n2], &c__1, &vl[ki + (is + 1) * vl_dim1], &c__1); emax = 0.f; i__2 = *n; for (k = ki; k <= i__2; ++k) { /* Computing MAX */ r__3 = emax, r__4 = (r__1 = vl[k + is * vl_dim1], dabs(r__1)) + (r__2 = vl[k + (is + 1) * vl_dim1], dabs(r__2)); emax = dmax(r__3,r__4); /* L220: */ } remax = 1.f / emax; i__2 = *n - ki + 1; sscal_(&i__2, &remax, &vl[ki + is * vl_dim1], &c__1); i__2 = *n - ki + 1; sscal_(&i__2, &remax, &vl[ki + (is + 1) * vl_dim1], &c__1) ; i__2 = ki - 1; for (k = 1; k <= i__2; ++k) { vl[k + is * vl_dim1] = 0.f; vl[k + (is + 1) * vl_dim1] = 0.f; /* L230: */ } } else { if (ki < *n - 1) { i__2 = *n - ki - 1; sgemv_("N", n, &i__2, &c_b22, &vl[(ki + 2) * vl_dim1 + 1], ldvl, &work[ki + 2 + *n], &c__1, &work[ ki + *n], &vl[ki * vl_dim1 + 1], &c__1); i__2 = *n - ki - 1; sgemv_("N", n, &i__2, &c_b22, &vl[(ki + 2) * vl_dim1 + 1], ldvl, &work[ki + 2 + n2], &c__1, &work[ ki + 1 + n2], &vl[(ki + 1) * vl_dim1 + 1], & c__1); } else { sscal_(n, &work[ki + *n], &vl[ki * vl_dim1 + 1], & c__1); sscal_(n, &work[ki + 1 + n2], &vl[(ki + 1) * vl_dim1 + 1], &c__1); } emax = 0.f; i__2 = *n; for (k = 1; k <= i__2; ++k) { /* Computing MAX */ r__3 = emax, r__4 = (r__1 = vl[k + ki * vl_dim1], dabs(r__1)) + (r__2 = vl[k + (ki + 1) * vl_dim1], dabs(r__2)); emax = dmax(r__3,r__4); /* L240: */ } remax = 1.f / emax; sscal_(n, &remax, &vl[ki * vl_dim1 + 1], &c__1); sscal_(n, &remax, &vl[(ki + 1) * vl_dim1 + 1], &c__1); } } ++is; if (ip != 0) { ++is; } L250: if (ip == -1) { ip = 0; } if (ip == 1) { ip = -1; } /* L260: */ } } return 0; /* End of STREVC */ } /* strevc_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/strexc.c ================================================ /* strexc.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c__2 = 2; /* Subroutine */ int strexc_(char *compq, integer *n, real *t, integer *ldt, real *q, integer *ldq, integer *ifst, integer *ilst, real *work, integer *info) { /* System generated locals */ integer q_dim1, q_offset, t_dim1, t_offset, i__1; /* Local variables */ integer nbf, nbl, here; extern logical lsame_(char *, char *); logical wantq; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *), slaexc_( logical *, integer *, real *, integer *, real *, integer *, integer *, integer *, integer *, real *, integer *); integer nbnext; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* STREXC reorders the real Schur factorization of a real matrix */ /* A = Q*T*Q**T, so that the diagonal block of T with row index IFST is */ /* moved to row ILST. */ /* The real Schur form T is reordered by an orthogonal similarity */ /* transformation Z**T*T*Z, and optionally the matrix Q of Schur vectors */ /* is updated by postmultiplying it with Z. */ /* T must be in Schur canonical form (as returned by SHSEQR), that is, */ /* block upper triangular with 1-by-1 and 2-by-2 diagonal blocks; each */ /* 2-by-2 diagonal block has its diagonal elements equal and its */ /* off-diagonal elements of opposite sign. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* COMPQ (input) CHARACTER*1 */ /* = 'V': update the matrix Q of Schur vectors; */ /* = 'N': do not update Q. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix T. N >= 0. */ /* T (input/output) REAL array, dimension (LDT,N) */ /* On entry, the upper quasi-triangular matrix T, in Schur */ /* Schur canonical form. */ /* On exit, the reordered upper quasi-triangular matrix, again */ /* in Schur canonical form. */ /* LDT (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array T. LDT >= max(1,N). */ /* Q (input/output) REAL array, dimension (LDQ,N) */ /* On entry, if COMPQ = 'V', the matrix Q of Schur vectors. */ /* On exit, if COMPQ = 'V', Q has been postmultiplied by the */ /* orthogonal transformation matrix Z which reorders T. */ /* If COMPQ = 'N', Q is not referenced. */ /* LDQ (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array Q. LDQ >= max(1,N). */ /* IFST (input/output) INTEGER */ /* ILST (input/output) INTEGER */ /* Specify the reordering of the diagonal blocks of T. */ /* The block with row index IFST is moved to row ILST, by a */ /* sequence of transpositions between adjacent blocks. */ /* On exit, if IFST pointed on entry to the second row of a */ /* 2-by-2 block, it is changed to point to the first row; ILST */ /* always points to the first row of the block in its final */ /* position (which may differ from its input value by +1 or -1). */ /* 1 <= IFST <= N; 1 <= ILST <= N. */ /* WORK (workspace) REAL array, dimension (N) */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* = 1: two adjacent blocks were too close to swap (the problem */ /* is very ill-conditioned); T may have been partially */ /* reordered, and ILST points to the first row of the */ /* current position of the block being moved. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Decode and test the input arguments. */ /* Parameter adjustments */ t_dim1 = *ldt; t_offset = 1 + t_dim1; t -= t_offset; q_dim1 = *ldq; q_offset = 1 + q_dim1; q -= q_offset; --work; /* Function Body */ *info = 0; wantq = lsame_(compq, "V"); if (! wantq && ! lsame_(compq, "N")) { *info = -1; } else if (*n < 0) { *info = -2; } else if (*ldt < max(1,*n)) { *info = -4; } else if (*ldq < 1 || wantq && *ldq < max(1,*n)) { *info = -6; } else if (*ifst < 1 || *ifst > *n) { *info = -7; } else if (*ilst < 1 || *ilst > *n) { *info = -8; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("STREXC", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n <= 1) { return 0; } /* Determine the first row of specified block */ /* and find out it is 1 by 1 or 2 by 2. */ if (*ifst > 1) { if (t[*ifst + (*ifst - 1) * t_dim1] != 0.f) { --(*ifst); } } nbf = 1; if (*ifst < *n) { if (t[*ifst + 1 + *ifst * t_dim1] != 0.f) { nbf = 2; } } /* Determine the first row of the final block */ /* and find out it is 1 by 1 or 2 by 2. */ if (*ilst > 1) { if (t[*ilst + (*ilst - 1) * t_dim1] != 0.f) { --(*ilst); } } nbl = 1; if (*ilst < *n) { if (t[*ilst + 1 + *ilst * t_dim1] != 0.f) { nbl = 2; } } if (*ifst == *ilst) { return 0; } if (*ifst < *ilst) { /* Update ILST */ if (nbf == 2 && nbl == 1) { --(*ilst); } if (nbf == 1 && nbl == 2) { ++(*ilst); } here = *ifst; L10: /* Swap block with next one below */ if (nbf == 1 || nbf == 2) { /* Current block either 1 by 1 or 2 by 2 */ nbnext = 1; if (here + nbf + 1 <= *n) { if (t[here + nbf + 1 + (here + nbf) * t_dim1] != 0.f) { nbnext = 2; } } slaexc_(&wantq, n, &t[t_offset], ldt, &q[q_offset], ldq, &here, & nbf, &nbnext, &work[1], info); if (*info != 0) { *ilst = here; return 0; } here += nbnext; /* Test if 2 by 2 block breaks into two 1 by 1 blocks */ if (nbf == 2) { if (t[here + 1 + here * t_dim1] == 0.f) { nbf = 3; } } } else { /* Current block consists of two 1 by 1 blocks each of which */ /* must be swapped individually */ nbnext = 1; if (here + 3 <= *n) { if (t[here + 3 + (here + 2) * t_dim1] != 0.f) { nbnext = 2; } } i__1 = here + 1; slaexc_(&wantq, n, &t[t_offset], ldt, &q[q_offset], ldq, &i__1, & c__1, &nbnext, &work[1], info); if (*info != 0) { *ilst = here; return 0; } if (nbnext == 1) { /* Swap two 1 by 1 blocks, no problems possible */ slaexc_(&wantq, n, &t[t_offset], ldt, &q[q_offset], ldq, & here, &c__1, &nbnext, &work[1], info); ++here; } else { /* Recompute NBNEXT in case 2 by 2 split */ if (t[here + 2 + (here + 1) * t_dim1] == 0.f) { nbnext = 1; } if (nbnext == 2) { /* 2 by 2 Block did not split */ slaexc_(&wantq, n, &t[t_offset], ldt, &q[q_offset], ldq, & here, &c__1, &nbnext, &work[1], info); if (*info != 0) { *ilst = here; return 0; } here += 2; } else { /* 2 by 2 Block did split */ slaexc_(&wantq, n, &t[t_offset], ldt, &q[q_offset], ldq, & here, &c__1, &c__1, &work[1], info); i__1 = here + 1; slaexc_(&wantq, n, &t[t_offset], ldt, &q[q_offset], ldq, & i__1, &c__1, &c__1, &work[1], info); here += 2; } } } if (here < *ilst) { goto L10; } } else { here = *ifst; L20: /* Swap block with next one above */ if (nbf == 1 || nbf == 2) { /* Current block either 1 by 1 or 2 by 2 */ nbnext = 1; if (here >= 3) { if (t[here - 1 + (here - 2) * t_dim1] != 0.f) { nbnext = 2; } } i__1 = here - nbnext; slaexc_(&wantq, n, &t[t_offset], ldt, &q[q_offset], ldq, &i__1, & nbnext, &nbf, &work[1], info); if (*info != 0) { *ilst = here; return 0; } here -= nbnext; /* Test if 2 by 2 block breaks into two 1 by 1 blocks */ if (nbf == 2) { if (t[here + 1 + here * t_dim1] == 0.f) { nbf = 3; } } } else { /* Current block consists of two 1 by 1 blocks each of which */ /* must be swapped individually */ nbnext = 1; if (here >= 3) { if (t[here - 1 + (here - 2) * t_dim1] != 0.f) { nbnext = 2; } } i__1 = here - nbnext; slaexc_(&wantq, n, &t[t_offset], ldt, &q[q_offset], ldq, &i__1, & nbnext, &c__1, &work[1], info); if (*info != 0) { *ilst = here; return 0; } if (nbnext == 1) { /* Swap two 1 by 1 blocks, no problems possible */ slaexc_(&wantq, n, &t[t_offset], ldt, &q[q_offset], ldq, & here, &nbnext, &c__1, &work[1], info); --here; } else { /* Recompute NBNEXT in case 2 by 2 split */ if (t[here + (here - 1) * t_dim1] == 0.f) { nbnext = 1; } if (nbnext == 2) { /* 2 by 2 Block did not split */ i__1 = here - 1; slaexc_(&wantq, n, &t[t_offset], ldt, &q[q_offset], ldq, & i__1, &c__2, &c__1, &work[1], info); if (*info != 0) { *ilst = here; return 0; } here += -2; } else { /* 2 by 2 Block did split */ slaexc_(&wantq, n, &t[t_offset], ldt, &q[q_offset], ldq, & here, &c__1, &c__1, &work[1], info); i__1 = here - 1; slaexc_(&wantq, n, &t[t_offset], ldt, &q[q_offset], ldq, & i__1, &c__1, &c__1, &work[1], info); here += -2; } } } if (here > *ilst) { goto L20; } } *ilst = here; return 0; /* End of STREXC */ } /* strexc_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/strmm.c ================================================ /* strmm.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int strmm_(char *side, char *uplo, char *transa, char *diag, integer *m, integer *n, real *alpha, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__, j, k, info; real temp; logical lside; extern logical lsame_(char *, char *); integer nrowa; logical upper; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); logical nounit; /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* STRMM performs one of the matrix-matrix operations */ /* B := alpha*op( A )*B, or B := alpha*B*op( A ), */ /* where alpha is a scalar, B is an m by n matrix, A is a unit, or */ /* non-unit, upper or lower triangular matrix and op( A ) is one of */ /* op( A ) = A or op( A ) = A'. */ /* Arguments */ /* ========== */ /* SIDE - CHARACTER*1. */ /* On entry, SIDE specifies whether op( A ) multiplies B from */ /* the left or right as follows: */ /* SIDE = 'L' or 'l' B := alpha*op( A )*B. */ /* SIDE = 'R' or 'r' B := alpha*B*op( A ). */ /* Unchanged on exit. */ /* UPLO - CHARACTER*1. */ /* On entry, UPLO specifies whether the matrix A is an upper or */ /* lower triangular matrix as follows: */ /* UPLO = 'U' or 'u' A is an upper triangular matrix. */ /* UPLO = 'L' or 'l' A is a lower triangular matrix. */ /* Unchanged on exit. */ /* TRANSA - CHARACTER*1. */ /* On entry, TRANSA specifies the form of op( A ) to be used in */ /* the matrix multiplication as follows: */ /* TRANSA = 'N' or 'n' op( A ) = A. */ /* TRANSA = 'T' or 't' op( A ) = A'. */ /* TRANSA = 'C' or 'c' op( A ) = A'. */ /* Unchanged on exit. */ /* DIAG - CHARACTER*1. */ /* On entry, DIAG specifies whether or not A is unit triangular */ /* as follows: */ /* DIAG = 'U' or 'u' A is assumed to be unit triangular. */ /* DIAG = 'N' or 'n' A is not assumed to be unit */ /* triangular. */ /* Unchanged on exit. */ /* M - INTEGER. */ /* On entry, M specifies the number of rows of B. M must be at */ /* least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* N - INTEGER. */ /* On entry, N specifies the number of columns of B. N must be */ /* at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* ALPHA - REAL . */ /* On entry, ALPHA specifies the scalar alpha. When alpha is */ /* zero then A is not referenced and B need not be set before */ /* entry. */ /* Unchanged on exit. */ /* A - REAL array of DIMENSION ( LDA, k ), where k is m */ /* when SIDE = 'L' or 'l' and is n when SIDE = 'R' or 'r'. */ /* Before entry with UPLO = 'U' or 'u', the leading k by k */ /* upper triangular part of the array A must contain the upper */ /* triangular matrix and the strictly lower triangular part of */ /* A is not referenced. */ /* Before entry with UPLO = 'L' or 'l', the leading k by k */ /* lower triangular part of the array A must contain the lower */ /* triangular matrix and the strictly upper triangular part of */ /* A is not referenced. */ /* Note that when DIAG = 'U' or 'u', the diagonal elements of */ /* A are not referenced either, but are assumed to be unity. */ /* Unchanged on exit. */ /* LDA - INTEGER. */ /* On entry, LDA specifies the first dimension of A as declared */ /* in the calling (sub) program. When SIDE = 'L' or 'l' then */ /* LDA must be at least max( 1, m ), when SIDE = 'R' or 'r' */ /* then LDA must be at least max( 1, n ). */ /* Unchanged on exit. */ /* B - REAL array of DIMENSION ( LDB, n ). */ /* Before entry, the leading m by n part of the array B must */ /* contain the matrix B, and on exit is overwritten by the */ /* transformed matrix. */ /* LDB - INTEGER. */ /* On entry, LDB specifies the first dimension of B as declared */ /* in the calling (sub) program. LDB must be at least */ /* max( 1, m ). */ /* Unchanged on exit. */ /* Level 3 Blas routine. */ /* -- Written on 8-February-1989. */ /* Jack Dongarra, Argonne National Laboratory. */ /* Iain Duff, AERE Harwell. */ /* Jeremy Du Croz, Numerical Algorithms Group Ltd. */ /* Sven Hammarling, Numerical Algorithms Group Ltd. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; /* Function Body */ lside = lsame_(side, "L"); if (lside) { nrowa = *m; } else { nrowa = *n; } nounit = lsame_(diag, "N"); upper = lsame_(uplo, "U"); info = 0; if (! lside && ! lsame_(side, "R")) { info = 1; } else if (! upper && ! lsame_(uplo, "L")) { info = 2; } else if (! lsame_(transa, "N") && ! lsame_(transa, "T") && ! lsame_(transa, "C")) { info = 3; } else if (! lsame_(diag, "U") && ! lsame_(diag, "N")) { info = 4; } else if (*m < 0) { info = 5; } else if (*n < 0) { info = 6; } else if (*lda < max(1,nrowa)) { info = 9; } else if (*ldb < max(1,*m)) { info = 11; } if (info != 0) { xerbla_("STRMM ", &info); return 0; } /* Quick return if possible. */ if (*m == 0 || *n == 0) { return 0; } /* And when alpha.eq.zero. */ if (*alpha == 0.f) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] = 0.f; /* L10: */ } /* L20: */ } return 0; } /* Start the operations. */ if (lside) { if (lsame_(transa, "N")) { /* Form B := alpha*A*B. */ if (upper) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (k = 1; k <= i__2; ++k) { if (b[k + j * b_dim1] != 0.f) { temp = *alpha * b[k + j * b_dim1]; i__3 = k - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__3; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] += temp * a[i__ + k * a_dim1]; /* L30: */ } if (nounit) { temp *= a[k + k * a_dim1]; } b[k + j * b_dim1] = temp; } /* L40: */ } /* L50: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { for (k = *m; k >= 1; --k) { if (b[k + j * b_dim1] != 0.f) { temp = *alpha * b[k + j * b_dim1]; b[k + j * b_dim1] = temp; if (nounit) { b[k + j * b_dim1] *= a[k + k * a_dim1]; } i__2 = *m; for (i__ = k + 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] += temp * a[i__ + k * a_dim1]; /* L60: */ } } /* L70: */ } /* L80: */ } } } else { /* Form B := alpha*A'*B. */ if (upper) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { for (i__ = *m; i__ >= 1; --i__) { temp = b[i__ + j * b_dim1]; if (nounit) { temp *= a[i__ + i__ * a_dim1]; } i__2 = i__ - 1; for (k = 1; k <= i__2; ++k) { temp += a[k + i__ * a_dim1] * b[k + j * b_dim1]; /* L90: */ } b[i__ + j * b_dim1] = *alpha * temp; /* L100: */ } /* L110: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp = b[i__ + j * b_dim1]; if (nounit) { temp *= a[i__ + i__ * a_dim1]; } i__3 = *m; for (k = i__ + 1; k <= i__3; ++k) { temp += a[k + i__ * a_dim1] * b[k + j * b_dim1]; /* L120: */ } b[i__ + j * b_dim1] = *alpha * temp; /* L130: */ } /* L140: */ } } } } else { if (lsame_(transa, "N")) { /* Form B := alpha*B*A. */ if (upper) { for (j = *n; j >= 1; --j) { temp = *alpha; if (nounit) { temp *= a[j + j * a_dim1]; } i__1 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] = temp * b[i__ + j * b_dim1]; /* L150: */ } i__1 = j - 1; for (k = 1; k <= i__1; ++k) { if (a[k + j * a_dim1] != 0.f) { temp = *alpha * a[k + j * a_dim1]; i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] += temp * b[i__ + k * b_dim1]; /* L160: */ } } /* L170: */ } /* L180: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = *alpha; if (nounit) { temp *= a[j + j * a_dim1]; } i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] = temp * b[i__ + j * b_dim1]; /* L190: */ } i__2 = *n; for (k = j + 1; k <= i__2; ++k) { if (a[k + j * a_dim1] != 0.f) { temp = *alpha * a[k + j * a_dim1]; i__3 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__3; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] += temp * b[i__ + k * b_dim1]; /* L200: */ } } /* L210: */ } /* L220: */ } } } else { /* Form B := alpha*B*A'. */ if (upper) { i__1 = *n; for (k = 1; k <= i__1; ++k) { i__2 = k - 1; for (j = 1; j <= i__2; ++j) { if (a[j + k * a_dim1] != 0.f) { temp = *alpha * a[j + k * a_dim1]; i__3 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__3; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] += temp * b[i__ + k * b_dim1]; /* L230: */ } } /* L240: */ } temp = *alpha; if (nounit) { temp *= a[k + k * a_dim1]; } if (temp != 1.f) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + k * b_dim1] = temp * b[i__ + k * b_dim1]; /* L250: */ } } /* L260: */ } } else { for (k = *n; k >= 1; --k) { i__1 = *n; for (j = k + 1; j <= i__1; ++j) { if (a[j + k * a_dim1] != 0.f) { temp = *alpha * a[j + k * a_dim1]; i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] += temp * b[i__ + k * b_dim1]; /* L270: */ } } /* L280: */ } temp = *alpha; if (nounit) { temp *= a[k + k * a_dim1]; } if (temp != 1.f) { i__1 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { b[i__ + k * b_dim1] = temp * b[i__ + k * b_dim1]; /* L290: */ } } /* L300: */ } } } } return 0; /* End of STRMM . */ } /* strmm_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/strmv.c ================================================ /* strmv.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int strmv_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, real *a, integer *lda, real *x, integer *incx) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, j, ix, jx, kx, info; real temp; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); logical nounit; /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* STRMV performs one of the matrix-vector operations */ /* x := A*x, or x := A'*x, */ /* where x is an n element vector and A is an n by n unit, or non-unit, */ /* upper or lower triangular matrix. */ /* Arguments */ /* ========== */ /* UPLO - CHARACTER*1. */ /* On entry, UPLO specifies whether the matrix is an upper or */ /* lower triangular matrix as follows: */ /* UPLO = 'U' or 'u' A is an upper triangular matrix. */ /* UPLO = 'L' or 'l' A is a lower triangular matrix. */ /* Unchanged on exit. */ /* TRANS - CHARACTER*1. */ /* On entry, TRANS specifies the operation to be performed as */ /* follows: */ /* TRANS = 'N' or 'n' x := A*x. */ /* TRANS = 'T' or 't' x := A'*x. */ /* TRANS = 'C' or 'c' x := A'*x. */ /* Unchanged on exit. */ /* DIAG - CHARACTER*1. */ /* On entry, DIAG specifies whether or not A is unit */ /* triangular as follows: */ /* DIAG = 'U' or 'u' A is assumed to be unit triangular. */ /* DIAG = 'N' or 'n' A is not assumed to be unit */ /* triangular. */ /* Unchanged on exit. */ /* N - INTEGER. */ /* On entry, N specifies the order of the matrix A. */ /* N must be at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* A - REAL array of DIMENSION ( LDA, n ). */ /* Before entry with UPLO = 'U' or 'u', the leading n by n */ /* upper triangular part of the array A must contain the upper */ /* triangular matrix and the strictly lower triangular part of */ /* A is not referenced. */ /* Before entry with UPLO = 'L' or 'l', the leading n by n */ /* lower triangular part of the array A must contain the lower */ /* triangular matrix and the strictly upper triangular part of */ /* A is not referenced. */ /* Note that when DIAG = 'U' or 'u', the diagonal elements of */ /* A are not referenced either, but are assumed to be unity. */ /* Unchanged on exit. */ /* LDA - INTEGER. */ /* On entry, LDA specifies the first dimension of A as declared */ /* in the calling (sub) program. LDA must be at least */ /* max( 1, n ). */ /* Unchanged on exit. */ /* X - REAL array of dimension at least */ /* ( 1 + ( n - 1 )*abs( INCX ) ). */ /* Before entry, the incremented array X must contain the n */ /* element vector x. On exit, X is overwritten with the */ /* tranformed vector x. */ /* INCX - INTEGER. */ /* On entry, INCX specifies the increment for the elements of */ /* X. INCX must not be zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* Level 2 Blas routine. */ /* -- Written on 22-October-1986. */ /* Jack Dongarra, Argonne National Lab. */ /* Jeremy Du Croz, Nag Central Office. */ /* Sven Hammarling, Nag Central Office. */ /* Richard Hanson, Sandia National Labs. */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --x; /* Function Body */ info = 0; if (! lsame_(uplo, "U") && ! lsame_(uplo, "L")) { info = 1; } else if (! lsame_(trans, "N") && ! lsame_(trans, "T") && ! lsame_(trans, "C")) { info = 2; } else if (! lsame_(diag, "U") && ! lsame_(diag, "N")) { info = 3; } else if (*n < 0) { info = 4; } else if (*lda < max(1,*n)) { info = 6; } else if (*incx == 0) { info = 8; } if (info != 0) { xerbla_("STRMV ", &info); return 0; } /* Quick return if possible. */ if (*n == 0) { return 0; } nounit = lsame_(diag, "N"); /* Set up the start point in X if the increment is not unity. This */ /* will be ( N - 1 )*INCX too small for descending loops. */ if (*incx <= 0) { kx = 1 - (*n - 1) * *incx; } else if (*incx != 1) { kx = 1; } /* Start the operations. In this version the elements of A are */ /* accessed sequentially with one pass through A. */ if (lsame_(trans, "N")) { /* Form x := A*x. */ if (lsame_(uplo, "U")) { if (*incx == 1) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (x[j] != 0.f) { temp = x[j]; i__2 = j - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { x[i__] += temp * a[i__ + j * a_dim1]; /* L10: */ } if (nounit) { x[j] *= a[j + j * a_dim1]; } } /* L20: */ } } else { jx = kx; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (x[jx] != 0.f) { temp = x[jx]; ix = kx; i__2 = j - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { x[ix] += temp * a[i__ + j * a_dim1]; ix += *incx; /* L30: */ } if (nounit) { x[jx] *= a[j + j * a_dim1]; } } jx += *incx; /* L40: */ } } } else { if (*incx == 1) { for (j = *n; j >= 1; --j) { if (x[j] != 0.f) { temp = x[j]; i__1 = j + 1; for (i__ = *n; i__ >= i__1; --i__) { x[i__] += temp * a[i__ + j * a_dim1]; /* L50: */ } if (nounit) { x[j] *= a[j + j * a_dim1]; } } /* L60: */ } } else { kx += (*n - 1) * *incx; jx = kx; for (j = *n; j >= 1; --j) { if (x[jx] != 0.f) { temp = x[jx]; ix = kx; i__1 = j + 1; for (i__ = *n; i__ >= i__1; --i__) { x[ix] += temp * a[i__ + j * a_dim1]; ix -= *incx; /* L70: */ } if (nounit) { x[jx] *= a[j + j * a_dim1]; } } jx -= *incx; /* L80: */ } } } } else { /* Form x := A'*x. */ if (lsame_(uplo, "U")) { if (*incx == 1) { for (j = *n; j >= 1; --j) { temp = x[j]; if (nounit) { temp *= a[j + j * a_dim1]; } for (i__ = j - 1; i__ >= 1; --i__) { temp += a[i__ + j * a_dim1] * x[i__]; /* L90: */ } x[j] = temp; /* L100: */ } } else { jx = kx + (*n - 1) * *incx; for (j = *n; j >= 1; --j) { temp = x[jx]; ix = jx; if (nounit) { temp *= a[j + j * a_dim1]; } for (i__ = j - 1; i__ >= 1; --i__) { ix -= *incx; temp += a[i__ + j * a_dim1] * x[ix]; /* L110: */ } x[jx] = temp; jx -= *incx; /* L120: */ } } } else { if (*incx == 1) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = x[j]; if (nounit) { temp *= a[j + j * a_dim1]; } i__2 = *n; for (i__ = j + 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp += a[i__ + j * a_dim1] * x[i__]; /* L130: */ } x[j] = temp; /* L140: */ } } else { jx = kx; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = x[jx]; ix = jx; if (nounit) { temp *= a[j + j * a_dim1]; } i__2 = *n; for (i__ = j + 1; i__ <= i__2; ++i__) { ix += *incx; temp += a[i__ + j * a_dim1] * x[ix]; /* L150: */ } x[jx] = temp; jx += *incx; /* L160: */ } } } } return 0; /* End of STRMV . */ } /* strmv_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/strsm.c ================================================ /* strsm.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int strsm_(char *side, char *uplo, char *transa, char *diag, integer *m, integer *n, real *alpha, real *a, integer *lda, real *b, integer *ldb) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, b_dim1, b_offset, i__1, i__2, i__3; /* Local variables */ integer i__, j, k, info; real temp; logical lside; extern logical lsame_(char *, char *); integer nrowa; logical upper; extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); logical nounit; /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* STRSM solves one of the matrix equations */ /* op( A )*X = alpha*B, or X*op( A ) = alpha*B, */ /* where alpha is a scalar, X and B are m by n matrices, A is a unit, or */ /* non-unit, upper or lower triangular matrix and op( A ) is one of */ /* op( A ) = A or op( A ) = A'. */ /* The matrix X is overwritten on B. */ /* Arguments */ /* ========== */ /* SIDE - CHARACTER*1. */ /* On entry, SIDE specifies whether op( A ) appears on the left */ /* or right of X as follows: */ /* SIDE = 'L' or 'l' op( A )*X = alpha*B. */ /* SIDE = 'R' or 'r' X*op( A ) = alpha*B. */ /* Unchanged on exit. */ /* UPLO - CHARACTER*1. */ /* On entry, UPLO specifies whether the matrix A is an upper or */ /* lower triangular matrix as follows: */ /* UPLO = 'U' or 'u' A is an upper triangular matrix. */ /* UPLO = 'L' or 'l' A is a lower triangular matrix. */ /* Unchanged on exit. */ /* TRANSA - CHARACTER*1. */ /* On entry, TRANSA specifies the form of op( A ) to be used in */ /* the matrix multiplication as follows: */ /* TRANSA = 'N' or 'n' op( A ) = A. */ /* TRANSA = 'T' or 't' op( A ) = A'. */ /* TRANSA = 'C' or 'c' op( A ) = A'. */ /* Unchanged on exit. */ /* DIAG - CHARACTER*1. */ /* On entry, DIAG specifies whether or not A is unit triangular */ /* as follows: */ /* DIAG = 'U' or 'u' A is assumed to be unit triangular. */ /* DIAG = 'N' or 'n' A is not assumed to be unit */ /* triangular. */ /* Unchanged on exit. */ /* M - INTEGER. */ /* On entry, M specifies the number of rows of B. M must be at */ /* least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* N - INTEGER. */ /* On entry, N specifies the number of columns of B. N must be */ /* at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* ALPHA - REAL . */ /* On entry, ALPHA specifies the scalar alpha. When alpha is */ /* zero then A is not referenced and B need not be set before */ /* entry. */ /* Unchanged on exit. */ /* A - REAL array of DIMENSION ( LDA, k ), where k is m */ /* when SIDE = 'L' or 'l' and is n when SIDE = 'R' or 'r'. */ /* Before entry with UPLO = 'U' or 'u', the leading k by k */ /* upper triangular part of the array A must contain the upper */ /* triangular matrix and the strictly lower triangular part of */ /* A is not referenced. */ /* Before entry with UPLO = 'L' or 'l', the leading k by k */ /* lower triangular part of the array A must contain the lower */ /* triangular matrix and the strictly upper triangular part of */ /* A is not referenced. */ /* Note that when DIAG = 'U' or 'u', the diagonal elements of */ /* A are not referenced either, but are assumed to be unity. */ /* Unchanged on exit. */ /* LDA - INTEGER. */ /* On entry, LDA specifies the first dimension of A as declared */ /* in the calling (sub) program. When SIDE = 'L' or 'l' then */ /* LDA must be at least max( 1, m ), when SIDE = 'R' or 'r' */ /* then LDA must be at least max( 1, n ). */ /* Unchanged on exit. */ /* B - REAL array of DIMENSION ( LDB, n ). */ /* Before entry, the leading m by n part of the array B must */ /* contain the right-hand side matrix B, and on exit is */ /* overwritten by the solution matrix X. */ /* LDB - INTEGER. */ /* On entry, LDB specifies the first dimension of B as declared */ /* in the calling (sub) program. LDB must be at least */ /* max( 1, m ). */ /* Unchanged on exit. */ /* Level 3 Blas routine. */ /* -- Written on 8-February-1989. */ /* Jack Dongarra, Argonne National Laboratory. */ /* Iain Duff, AERE Harwell. */ /* Jeremy Du Croz, Numerical Algorithms Group Ltd. */ /* Sven Hammarling, Numerical Algorithms Group Ltd. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; b_dim1 = *ldb; b_offset = 1 + b_dim1; b -= b_offset; /* Function Body */ lside = lsame_(side, "L"); if (lside) { nrowa = *m; } else { nrowa = *n; } nounit = lsame_(diag, "N"); upper = lsame_(uplo, "U"); info = 0; if (! lside && ! lsame_(side, "R")) { info = 1; } else if (! upper && ! lsame_(uplo, "L")) { info = 2; } else if (! lsame_(transa, "N") && ! lsame_(transa, "T") && ! lsame_(transa, "C")) { info = 3; } else if (! lsame_(diag, "U") && ! lsame_(diag, "N")) { info = 4; } else if (*m < 0) { info = 5; } else if (*n < 0) { info = 6; } else if (*lda < max(1,nrowa)) { info = 9; } else if (*ldb < max(1,*m)) { info = 11; } if (info != 0) { xerbla_("STRSM ", &info); return 0; } /* Quick return if possible. */ if (*m == 0 || *n == 0) { return 0; } /* And when alpha.eq.zero. */ if (*alpha == 0.f) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] = 0.f; /* L10: */ } /* L20: */ } return 0; } /* Start the operations. */ if (lside) { if (lsame_(transa, "N")) { /* Form B := alpha*inv( A )*B. */ if (upper) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (*alpha != 1.f) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] = *alpha * b[i__ + j * b_dim1] ; /* L30: */ } } for (k = *m; k >= 1; --k) { if (b[k + j * b_dim1] != 0.f) { if (nounit) { b[k + j * b_dim1] /= a[k + k * a_dim1]; } i__2 = k - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] -= b[k + j * b_dim1] * a[ i__ + k * a_dim1]; /* L40: */ } } /* L50: */ } /* L60: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (*alpha != 1.f) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] = *alpha * b[i__ + j * b_dim1] ; /* L70: */ } } i__2 = *m; for (k = 1; k <= i__2; ++k) { if (b[k + j * b_dim1] != 0.f) { if (nounit) { b[k + j * b_dim1] /= a[k + k * a_dim1]; } i__3 = *m; for (i__ = k + 1; i__ <= i__3; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] -= b[k + j * b_dim1] * a[ i__ + k * a_dim1]; /* L80: */ } } /* L90: */ } /* L100: */ } } } else { /* Form B := alpha*inv( A' )*B. */ if (upper) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp = *alpha * b[i__ + j * b_dim1]; i__3 = i__ - 1; for (k = 1; k <= i__3; ++k) { temp -= a[k + i__ * a_dim1] * b[k + j * b_dim1]; /* L110: */ } if (nounit) { temp /= a[i__ + i__ * a_dim1]; } b[i__ + j * b_dim1] = temp; /* L120: */ } /* L130: */ } } else { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { for (i__ = *m; i__ >= 1; --i__) { temp = *alpha * b[i__ + j * b_dim1]; i__2 = *m; for (k = i__ + 1; k <= i__2; ++k) { temp -= a[k + i__ * a_dim1] * b[k + j * b_dim1]; /* L140: */ } if (nounit) { temp /= a[i__ + i__ * a_dim1]; } b[i__ + j * b_dim1] = temp; /* L150: */ } /* L160: */ } } } } else { if (lsame_(transa, "N")) { /* Form B := alpha*B*inv( A ). */ if (upper) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (*alpha != 1.f) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] = *alpha * b[i__ + j * b_dim1] ; /* L170: */ } } i__2 = j - 1; for (k = 1; k <= i__2; ++k) { if (a[k + j * a_dim1] != 0.f) { i__3 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__3; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] -= a[k + j * a_dim1] * b[ i__ + k * b_dim1]; /* L180: */ } } /* L190: */ } if (nounit) { temp = 1.f / a[j + j * a_dim1]; i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] = temp * b[i__ + j * b_dim1]; /* L200: */ } } /* L210: */ } } else { for (j = *n; j >= 1; --j) { if (*alpha != 1.f) { i__1 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] = *alpha * b[i__ + j * b_dim1] ; /* L220: */ } } i__1 = *n; for (k = j + 1; k <= i__1; ++k) { if (a[k + j * a_dim1] != 0.f) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] -= a[k + j * a_dim1] * b[ i__ + k * b_dim1]; /* L230: */ } } /* L240: */ } if (nounit) { temp = 1.f / a[j + j * a_dim1]; i__1 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] = temp * b[i__ + j * b_dim1]; /* L250: */ } } /* L260: */ } } } else { /* Form B := alpha*B*inv( A' ). */ if (upper) { for (k = *n; k >= 1; --k) { if (nounit) { temp = 1.f / a[k + k * a_dim1]; i__1 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { b[i__ + k * b_dim1] = temp * b[i__ + k * b_dim1]; /* L270: */ } } i__1 = k - 1; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (a[j + k * a_dim1] != 0.f) { temp = a[j + k * a_dim1]; i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] -= temp * b[i__ + k * b_dim1]; /* L280: */ } } /* L290: */ } if (*alpha != 1.f) { i__1 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__1; ++i__) { b[i__ + k * b_dim1] = *alpha * b[i__ + k * b_dim1] ; /* L300: */ } } /* L310: */ } } else { i__1 = *n; for (k = 1; k <= i__1; ++k) { if (nounit) { temp = 1.f / a[k + k * a_dim1]; i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + k * b_dim1] = temp * b[i__ + k * b_dim1]; /* L320: */ } } i__2 = *n; for (j = k + 1; j <= i__2; ++j) { if (a[j + k * a_dim1] != 0.f) { temp = a[j + k * a_dim1]; i__3 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__3; ++i__) { b[i__ + j * b_dim1] -= temp * b[i__ + k * b_dim1]; /* L330: */ } } /* L340: */ } if (*alpha != 1.f) { i__2 = *m; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { b[i__ + k * b_dim1] = *alpha * b[i__ + k * b_dim1] ; /* L350: */ } } /* L360: */ } } } } return 0; /* End of STRSM . */ } /* strsm_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/strsv.c ================================================ /* strsv.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Subroutine */ int strsv_(char *uplo, char *trans, char *diag, integer *n, real *a, integer *lda, real *x, integer *incx) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer i__, j, ix, jx, kx, info; real temp; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int xerbla_(char *, integer *); logical nounit; /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* STRSV solves one of the systems of equations */ /* A*x = b, or A'*x = b, */ /* where b and x are n element vectors and A is an n by n unit, or */ /* non-unit, upper or lower triangular matrix. */ /* No test for singularity or near-singularity is included in this */ /* routine. Such tests must be performed before calling this routine. */ /* Arguments */ /* ========== */ /* UPLO - CHARACTER*1. */ /* On entry, UPLO specifies whether the matrix is an upper or */ /* lower triangular matrix as follows: */ /* UPLO = 'U' or 'u' A is an upper triangular matrix. */ /* UPLO = 'L' or 'l' A is a lower triangular matrix. */ /* Unchanged on exit. */ /* TRANS - CHARACTER*1. */ /* On entry, TRANS specifies the equations to be solved as */ /* follows: */ /* TRANS = 'N' or 'n' A*x = b. */ /* TRANS = 'T' or 't' A'*x = b. */ /* TRANS = 'C' or 'c' A'*x = b. */ /* Unchanged on exit. */ /* DIAG - CHARACTER*1. */ /* On entry, DIAG specifies whether or not A is unit */ /* triangular as follows: */ /* DIAG = 'U' or 'u' A is assumed to be unit triangular. */ /* DIAG = 'N' or 'n' A is not assumed to be unit */ /* triangular. */ /* Unchanged on exit. */ /* N - INTEGER. */ /* On entry, N specifies the order of the matrix A. */ /* N must be at least zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* A - REAL array of DIMENSION ( LDA, n ). */ /* Before entry with UPLO = 'U' or 'u', the leading n by n */ /* upper triangular part of the array A must contain the upper */ /* triangular matrix and the strictly lower triangular part of */ /* A is not referenced. */ /* Before entry with UPLO = 'L' or 'l', the leading n by n */ /* lower triangular part of the array A must contain the lower */ /* triangular matrix and the strictly upper triangular part of */ /* A is not referenced. */ /* Note that when DIAG = 'U' or 'u', the diagonal elements of */ /* A are not referenced either, but are assumed to be unity. */ /* Unchanged on exit. */ /* LDA - INTEGER. */ /* On entry, LDA specifies the first dimension of A as declared */ /* in the calling (sub) program. LDA must be at least */ /* max( 1, n ). */ /* Unchanged on exit. */ /* X - REAL array of dimension at least */ /* ( 1 + ( n - 1 )*abs( INCX ) ). */ /* Before entry, the incremented array X must contain the n */ /* element right-hand side vector b. On exit, X is overwritten */ /* with the solution vector x. */ /* INCX - INTEGER. */ /* On entry, INCX specifies the increment for the elements of */ /* X. INCX must not be zero. */ /* Unchanged on exit. */ /* Level 2 Blas routine. */ /* -- Written on 22-October-1986. */ /* Jack Dongarra, Argonne National Lab. */ /* Jeremy Du Croz, Nag Central Office. */ /* Sven Hammarling, Nag Central Office. */ /* Richard Hanson, Sandia National Labs. */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; --x; /* Function Body */ info = 0; if (! lsame_(uplo, "U") && ! lsame_(uplo, "L")) { info = 1; } else if (! lsame_(trans, "N") && ! lsame_(trans, "T") && ! lsame_(trans, "C")) { info = 2; } else if (! lsame_(diag, "U") && ! lsame_(diag, "N")) { info = 3; } else if (*n < 0) { info = 4; } else if (*lda < max(1,*n)) { info = 6; } else if (*incx == 0) { info = 8; } if (info != 0) { xerbla_("STRSV ", &info); return 0; } /* Quick return if possible. */ if (*n == 0) { return 0; } nounit = lsame_(diag, "N"); /* Set up the start point in X if the increment is not unity. This */ /* will be ( N - 1 )*INCX too small for descending loops. */ if (*incx <= 0) { kx = 1 - (*n - 1) * *incx; } else if (*incx != 1) { kx = 1; } /* Start the operations. In this version the elements of A are */ /* accessed sequentially with one pass through A. */ if (lsame_(trans, "N")) { /* Form x := inv( A )*x. */ if (lsame_(uplo, "U")) { if (*incx == 1) { for (j = *n; j >= 1; --j) { if (x[j] != 0.f) { if (nounit) { x[j] /= a[j + j * a_dim1]; } temp = x[j]; for (i__ = j - 1; i__ >= 1; --i__) { x[i__] -= temp * a[i__ + j * a_dim1]; /* L10: */ } } /* L20: */ } } else { jx = kx + (*n - 1) * *incx; for (j = *n; j >= 1; --j) { if (x[jx] != 0.f) { if (nounit) { x[jx] /= a[j + j * a_dim1]; } temp = x[jx]; ix = jx; for (i__ = j - 1; i__ >= 1; --i__) { ix -= *incx; x[ix] -= temp * a[i__ + j * a_dim1]; /* L30: */ } } jx -= *incx; /* L40: */ } } } else { if (*incx == 1) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (x[j] != 0.f) { if (nounit) { x[j] /= a[j + j * a_dim1]; } temp = x[j]; i__2 = *n; for (i__ = j + 1; i__ <= i__2; ++i__) { x[i__] -= temp * a[i__ + j * a_dim1]; /* L50: */ } } /* L60: */ } } else { jx = kx; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (x[jx] != 0.f) { if (nounit) { x[jx] /= a[j + j * a_dim1]; } temp = x[jx]; ix = jx; i__2 = *n; for (i__ = j + 1; i__ <= i__2; ++i__) { ix += *incx; x[ix] -= temp * a[i__ + j * a_dim1]; /* L70: */ } } jx += *incx; /* L80: */ } } } } else { /* Form x := inv( A' )*x. */ if (lsame_(uplo, "U")) { if (*incx == 1) { i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = x[j]; i__2 = j - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp -= a[i__ + j * a_dim1] * x[i__]; /* L90: */ } if (nounit) { temp /= a[j + j * a_dim1]; } x[j] = temp; /* L100: */ } } else { jx = kx; i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { temp = x[jx]; ix = kx; i__2 = j - 1; for (i__ = 1; i__ <= i__2; ++i__) { temp -= a[i__ + j * a_dim1] * x[ix]; ix += *incx; /* L110: */ } if (nounit) { temp /= a[j + j * a_dim1]; } x[jx] = temp; jx += *incx; /* L120: */ } } } else { if (*incx == 1) { for (j = *n; j >= 1; --j) { temp = x[j]; i__1 = j + 1; for (i__ = *n; i__ >= i__1; --i__) { temp -= a[i__ + j * a_dim1] * x[i__]; /* L130: */ } if (nounit) { temp /= a[j + j * a_dim1]; } x[j] = temp; /* L140: */ } } else { kx += (*n - 1) * *incx; jx = kx; for (j = *n; j >= 1; --j) { temp = x[jx]; ix = kx; i__1 = j + 1; for (i__ = *n; i__ >= i__1; --i__) { temp -= a[i__ + j * a_dim1] * x[ix]; ix -= *incx; /* L150: */ } if (nounit) { temp /= a[j + j * a_dim1]; } x[jx] = temp; jx -= *incx; /* L160: */ } } } } return 0; /* End of STRSV . */ } /* strsv_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/strti2.c ================================================ /* strti2.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int strti2_(char *uplo, char *diag, integer *n, real *a, integer *lda, integer *info) { /* System generated locals */ integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2; /* Local variables */ integer j; real ajj; extern logical lsame_(char *, char *); extern /* Subroutine */ int sscal_(integer *, real *, real *, integer *); logical upper; extern /* Subroutine */ int strmv_(char *, char *, char *, integer *, real *, integer *, real *, integer *), xerbla_(char *, integer *); logical nounit; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* STRTI2 computes the inverse of a real upper or lower triangular */ /* matrix. */ /* This is the Level 2 BLAS version of the algorithm. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies whether the matrix A is upper or lower triangular. */ /* = 'U': Upper triangular */ /* = 'L': Lower triangular */ /* DIAG (input) CHARACTER*1 */ /* Specifies whether or not the matrix A is unit triangular. */ /* = 'N': Non-unit triangular */ /* = 'U': Unit triangular */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the triangular matrix A. If UPLO = 'U', the */ /* leading n by n upper triangular part of the array A contains */ /* the upper triangular matrix, and the strictly lower */ /* triangular part of A is not referenced. If UPLO = 'L', the */ /* leading n by n lower triangular part of the array A contains */ /* the lower triangular matrix, and the strictly upper */ /* triangular part of A is not referenced. If DIAG = 'U', the */ /* diagonal elements of A are also not referenced and are */ /* assumed to be 1. */ /* On exit, the (triangular) inverse of the original matrix, in */ /* the same storage format. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -k, the k-th argument had an illegal value */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; /* Function Body */ *info = 0; upper = lsame_(uplo, "U"); nounit = lsame_(diag, "N"); if (! upper && ! lsame_(uplo, "L")) { *info = -1; } else if (! nounit && ! lsame_(diag, "U")) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -5; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("STRTI2", &i__1); return 0; } if (upper) { /* Compute inverse of upper triangular matrix. */ i__1 = *n; for (j = 1; j <= i__1; ++j) { if (nounit) { a[j + j * a_dim1] = 1.f / a[j + j * a_dim1]; ajj = -a[j + j * a_dim1]; } else { ajj = -1.f; } /* Compute elements 1:j-1 of j-th column. */ i__2 = j - 1; strmv_("Upper", "No transpose", diag, &i__2, &a[a_offset], lda, & a[j * a_dim1 + 1], &c__1); i__2 = j - 1; sscal_(&i__2, &ajj, &a[j * a_dim1 + 1], &c__1); /* L10: */ } } else { /* Compute inverse of lower triangular matrix. */ for (j = *n; j >= 1; --j) { if (nounit) { a[j + j * a_dim1] = 1.f / a[j + j * a_dim1]; ajj = -a[j + j * a_dim1]; } else { ajj = -1.f; } if (j < *n) { /* Compute elements j+1:n of j-th column. */ i__1 = *n - j; strmv_("Lower", "No transpose", diag, &i__1, &a[j + 1 + (j + 1) * a_dim1], lda, &a[j + 1 + j * a_dim1], &c__1); i__1 = *n - j; sscal_(&i__1, &ajj, &a[j + 1 + j * a_dim1], &c__1); } /* L20: */ } } return 0; /* End of STRTI2 */ } /* strti2_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/strtri.c ================================================ /* strtri.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; static integer c_n1 = -1; static integer c__2 = 2; static real c_b18 = 1.f; static real c_b22 = -1.f; /* Subroutine */ int strtri_(char *uplo, char *diag, integer *n, real *a, integer *lda, integer *info) { /* System generated locals */ address a__1[2]; integer a_dim1, a_offset, i__1, i__2[2], i__3, i__4, i__5; char ch__1[2]; /* Builtin functions */ /* Subroutine */ int s_cat(char *, char **, integer *, integer *, ftnlen); /* Local variables */ integer j, jb, nb, nn; extern logical lsame_(char *, char *); logical upper; extern /* Subroutine */ int strmm_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer * ), strsm_(char *, char *, char *, char *, integer *, integer *, real *, real *, integer *, real *, integer *), strti2_(char *, char * , integer *, real *, integer *, integer *), xerbla_(char *, integer *); extern integer ilaenv_(integer *, char *, char *, integer *, integer *, integer *, integer *); logical nounit; /* -- LAPACK routine (version 3.2) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* .. Array Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* STRTRI computes the inverse of a real upper or lower triangular */ /* matrix A. */ /* This is the Level 3 BLAS version of the algorithm. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* UPLO (input) CHARACTER*1 */ /* = 'U': A is upper triangular; */ /* = 'L': A is lower triangular. */ /* DIAG (input) CHARACTER*1 */ /* = 'N': A is non-unit triangular; */ /* = 'U': A is unit triangular. */ /* N (input) INTEGER */ /* The order of the matrix A. N >= 0. */ /* A (input/output) REAL array, dimension (LDA,N) */ /* On entry, the triangular matrix A. If UPLO = 'U', the */ /* leading N-by-N upper triangular part of the array A contains */ /* the upper triangular matrix, and the strictly lower */ /* triangular part of A is not referenced. If UPLO = 'L', the */ /* leading N-by-N lower triangular part of the array A contains */ /* the lower triangular matrix, and the strictly upper */ /* triangular part of A is not referenced. If DIAG = 'U', the */ /* diagonal elements of A are also not referenced and are */ /* assumed to be 1. */ /* On exit, the (triangular) inverse of the original matrix, in */ /* the same storage format. */ /* LDA (input) INTEGER */ /* The leading dimension of the array A. LDA >= max(1,N). */ /* INFO (output) INTEGER */ /* = 0: successful exit */ /* < 0: if INFO = -i, the i-th argument had an illegal value */ /* > 0: if INFO = i, A(i,i) is exactly zero. The triangular */ /* matrix is singular and its inverse can not be computed. */ /* ===================================================================== */ /* .. Parameters .. */ /* .. */ /* .. Local Scalars .. */ /* .. */ /* .. External Functions .. */ /* .. */ /* .. External Subroutines .. */ /* .. */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ /* Test the input parameters. */ /* Parameter adjustments */ a_dim1 = *lda; a_offset = 1 + a_dim1; a -= a_offset; /* Function Body */ *info = 0; upper = lsame_(uplo, "U"); nounit = lsame_(diag, "N"); if (! upper && ! lsame_(uplo, "L")) { *info = -1; } else if (! nounit && ! lsame_(diag, "U")) { *info = -2; } else if (*n < 0) { *info = -3; } else if (*lda < max(1,*n)) { *info = -5; } if (*info != 0) { i__1 = -(*info); xerbla_("STRTRI", &i__1); return 0; } /* Quick return if possible */ if (*n == 0) { return 0; } /* Check for singularity if non-unit. */ if (nounit) { i__1 = *n; for (*info = 1; *info <= i__1; ++(*info)) { if (a[*info + *info * a_dim1] == 0.f) { return 0; } /* L10: */ } *info = 0; } /* Determine the block size for this environment. */ /* Writing concatenation */ i__2[0] = 1, a__1[0] = uplo; i__2[1] = 1, a__1[1] = diag; s_cat(ch__1, a__1, i__2, &c__2, (ftnlen)2); nb = ilaenv_(&c__1, "STRTRI", ch__1, n, &c_n1, &c_n1, &c_n1); if (nb <= 1 || nb >= *n) { /* Use unblocked code */ strti2_(uplo, diag, n, &a[a_offset], lda, info); } else { /* Use blocked code */ if (upper) { /* Compute inverse of upper triangular matrix */ i__1 = *n; i__3 = nb; for (j = 1; i__3 < 0 ? j >= i__1 : j <= i__1; j += i__3) { /* Computing MIN */ i__4 = nb, i__5 = *n - j + 1; jb = min(i__4,i__5); /* Compute rows 1:j-1 of current block column */ i__4 = j - 1; strmm_("Left", "Upper", "No transpose", diag, &i__4, &jb, & c_b18, &a[a_offset], lda, &a[j * a_dim1 + 1], lda); i__4 = j - 1; strsm_("Right", "Upper", "No transpose", diag, &i__4, &jb, & c_b22, &a[j + j * a_dim1], lda, &a[j * a_dim1 + 1], lda); /* Compute inverse of current diagonal block */ strti2_("Upper", diag, &jb, &a[j + j * a_dim1], lda, info); /* L20: */ } } else { /* Compute inverse of lower triangular matrix */ nn = (*n - 1) / nb * nb + 1; i__3 = -nb; for (j = nn; i__3 < 0 ? j >= 1 : j <= 1; j += i__3) { /* Computing MIN */ i__1 = nb, i__4 = *n - j + 1; jb = min(i__1,i__4); if (j + jb <= *n) { /* Compute rows j+jb:n of current block column */ i__1 = *n - j - jb + 1; strmm_("Left", "Lower", "No transpose", diag, &i__1, &jb, &c_b18, &a[j + jb + (j + jb) * a_dim1], lda, &a[j + jb + j * a_dim1], lda); i__1 = *n - j - jb + 1; strsm_("Right", "Lower", "No transpose", diag, &i__1, &jb, &c_b22, &a[j + j * a_dim1], lda, &a[j + jb + j * a_dim1], lda); } /* Compute inverse of current diagonal block */ strti2_("Lower", diag, &jb, &a[j + j * a_dim1], lda, info); /* L30: */ } } } return 0; /* End of STRTRI */ } /* strtri_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Routines/xerbla.c ================================================ /* xerbla.f -- translated by f2c (version 20061008). You must link the resulting object file with libf2c: on Microsoft Windows system, link with libf2c.lib; on Linux or Unix systems, link with .../path/to/libf2c.a -lm or, if you install libf2c.a in a standard place, with -lf2c -lm -- in that order, at the end of the command line, as in cc *.o -lf2c -lm Source for libf2c is in /netlib/f2c/libf2c.zip, e.g., http://www.netlib.org/f2c/libf2c.zip */ #include "f2c.h" #include "blaswrap.h" #include /* Added 2025-10-22 because "incompatible implicit declaration of built-in function 'printf'" */ /* Table of constant values */ static integer c__1 = 1; /* Subroutine */ int xerbla_(char *srname, integer *info) { /* Format strings */ static char fmt_9999[] = "(\002 ** On entry to \002,a,\002 parameter num" "ber \002,i2,\002 had \002,\002an illegal value\002)"; /* Builtin functions */ integer s_wsfe(cilist *), i_len_trim(char *, ftnlen), do_fio(integer *, char *, ftnlen), e_wsfe(void); /* Subroutine */ int s_stop(char *, ftnlen); /* Fortran I/O blocks */ static cilist io___1 = { 0, 6, 0, fmt_9999, 0 }; /* -- LAPACK auxiliary routine (preliminary version) -- */ /* Univ. of Tennessee, Univ. of California Berkeley and NAG Ltd.. */ /* November 2006 */ /* .. Scalar Arguments .. */ /* .. */ /* Purpose */ /* ======= */ /* XERBLA is an error handler for the LAPACK routines. */ /* It is called by an LAPACK routine if an input parameter has an */ /* invalid value. A message is printed and execution stops. */ /* Installers may consider modifying the STOP statement in order to */ /* call system-specific exception-handling facilities. */ /* Arguments */ /* ========= */ /* SRNAME (input) CHARACTER*(*) */ /* The name of the routine which called XERBLA. */ /* INFO (input) INTEGER */ /* The position of the invalid parameter in the parameter list */ /* of the calling routine. */ /* ===================================================================== */ /* .. Intrinsic Functions .. */ /* .. */ /* .. Executable Statements .. */ printf("** On entry to %6s, parameter number %2i had an illegal value\n", srname, *info); /* End of XERBLA */ return 0; } /* xerbla_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/close.c ================================================ #include "f2c.h" #include "fio.h" #ifdef KR_headers integer f_clos(a) cllist *a; #else #undef abs #undef min #undef max #include "stdlib.h" #ifdef NON_UNIX_STDIO #ifndef unlink #define unlink remove #endif #else #ifdef MSDOS #include "io.h" #else #ifdef __cplusplus extern "C" int unlink(const char*); #else extern int unlink(const char*); #endif #endif #endif #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif integer f_clos(cllist *a) #endif { unit *b; if(a->cunit >= MXUNIT) return(0); b= &f__units[a->cunit]; if(b->ufd==NULL) goto done; if (b->uscrtch == 1) goto Delete; if (!a->csta) goto Keep; switch(*a->csta) { default: Keep: case 'k': case 'K': if(b->uwrt == 1) t_runc((alist *)a); if(b->ufnm) { fclose(b->ufd); free(b->ufnm); } break; case 'd': case 'D': Delete: fclose(b->ufd); if(b->ufnm) { unlink(b->ufnm); /*SYSDEP*/ free(b->ufnm); } } b->ufd=NULL; done: b->uend=0; b->ufnm=NULL; return(0); } void #ifdef KR_headers f_exit() #else f_exit(void) #endif { int i; static cllist xx; if (!xx.cerr) { xx.cerr=1; xx.csta=NULL; for(i=0;iaunit>=MXUNIT || a->aunit<0) err(a->aerr,101,"endfile"); b = &f__units[a->aunit]; if(b->ufd==NULL) { char nbuf[10]; sprintf(nbuf,"fort.%ld",(long)a->aunit); if (tf = FOPEN(nbuf, f__w_mode[0])) fclose(tf); return(0); } b->uend=1; return(b->useek ? t_runc(a) : 0); } #ifdef NO_TRUNCATE static int #ifdef KR_headers copy(from, len, to) FILE *from, *to; register long len; #else copy(FILE *from, register long len, FILE *to) #endif { int len1; char buf[BUFSIZ]; while(fread(buf, len1 = len > BUFSIZ ? BUFSIZ : (int)len, 1, from)) { if (!fwrite(buf, len1, 1, to)) return 1; if ((len -= len1) <= 0) break; } return 0; } #endif /* NO_TRUNCATE */ int #ifdef KR_headers t_runc(a) alist *a; #else t_runc(alist *a) #endif { OFF_T loc, len; unit *b; int rc; FILE *bf; #ifdef NO_TRUNCATE FILE *tf; #endif b = &f__units[a->aunit]; if(b->url) return(0); /*don't truncate direct files*/ loc=FTELL(bf = b->ufd); FSEEK(bf,(OFF_T)0,SEEK_END); len=FTELL(bf); if (loc >= len || b->useek == 0) return(0); #ifdef NO_TRUNCATE if (b->ufnm == NULL) return 0; rc = 0; fclose(b->ufd); if (!loc) { if (!(bf = FOPEN(b->ufnm, f__w_mode[b->ufmt]))) rc = 1; if (b->uwrt) b->uwrt = 1; goto done; } if (!(bf = FOPEN(b->ufnm, f__r_mode[0])) || !(tf = tmpfile())) { #ifdef NON_UNIX_STDIO bad: #endif rc = 1; goto done; } if (copy(bf, (long)loc, tf)) { bad1: rc = 1; goto done1; } if (!(bf = FREOPEN(b->ufnm, f__w_mode[0], bf))) goto bad1; rewind(tf); if (copy(tf, (long)loc, bf)) goto bad1; b->uwrt = 1; b->urw = 2; #ifdef NON_UNIX_STDIO if (b->ufmt) { fclose(bf); if (!(bf = FOPEN(b->ufnm, f__w_mode[3]))) goto bad; FSEEK(bf,(OFF_T)0,SEEK_END); b->urw = 3; } #endif done1: fclose(tf); done: f__cf = b->ufd = bf; #else /* NO_TRUNCATE */ if (b->urw & 2) fflush(b->ufd); /* necessary on some Linux systems */ #ifndef FTRUNCATE #define FTRUNCATE ftruncate #endif rc = FTRUNCATE(fileno(b->ufd), loc); /* The following FSEEK is unnecessary on some systems, */ /* but should be harmless. */ FSEEK(b->ufd, (OFF_T)0, SEEK_END); #endif /* NO_TRUNCATE */ if (rc) err(a->aerr,111,"endfile"); return 0; } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/err.c ================================================ #include "sysdep1.h" /* here to get stat64 on some badly designed Linux systems */ #include "f2c.h" #ifdef KR_headers #define Const /*nothing*/ extern char *malloc(); #else #define Const const #undef abs #undef min #undef max #include "stdlib.h" #endif #include "fio.h" #include "fmt.h" /* for struct syl */ /* Compile this with -DNO_ISATTY if unistd.h does not exist or */ /* if it does not define int isatty(int). */ #ifdef NO_ISATTY #define isatty(x) 0 #else #include #endif #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif /*global definitions*/ unit f__units[MXUNIT]; /*unit table*/ flag f__init; /*0 on entry, 1 after initializations*/ cilist *f__elist; /*active external io list*/ icilist *f__svic; /*active internal io list*/ flag f__reading; /*1 if reading, 0 if writing*/ flag f__cplus,f__cblank; Const char *f__fmtbuf; flag f__external; /*1 if external io, 0 if internal */ #ifdef KR_headers int (*f__doed)(),(*f__doned)(); int (*f__doend)(),(*f__donewrec)(),(*f__dorevert)(); int (*f__getn)(); /* for formatted input */ void (*f__putn)(); /* for formatted output */ #else int (*f__getn)(void); /* for formatted input */ void (*f__putn)(int); /* for formatted output */ int (*f__doed)(struct syl*, char*, ftnlen),(*f__doned)(struct syl*); int (*f__dorevert)(void),(*f__donewrec)(void),(*f__doend)(void); #endif flag f__sequential; /*1 if sequential io, 0 if direct*/ flag f__formatted; /*1 if formatted io, 0 if unformatted*/ FILE *f__cf; /*current file*/ unit *f__curunit; /*current unit*/ int f__recpos; /*place in current record*/ OFF_T f__cursor, f__hiwater; int f__scale; char *f__icptr; /*error messages*/ Const char *F_err[] = { "error in format", /* 100 */ "illegal unit number", /* 101 */ "formatted io not allowed", /* 102 */ "unformatted io not allowed", /* 103 */ "direct io not allowed", /* 104 */ "sequential io not allowed", /* 105 */ "can't backspace file", /* 106 */ "null file name", /* 107 */ "can't stat file", /* 108 */ "unit not connected", /* 109 */ "off end of record", /* 110 */ "truncation failed in endfile", /* 111 */ "incomprehensible list input", /* 112 */ "out of free space", /* 113 */ "unit not connected", /* 114 */ "read unexpected character", /* 115 */ "bad logical input field", /* 116 */ "bad variable type", /* 117 */ "bad namelist name", /* 118 */ "variable not in namelist", /* 119 */ "no end record", /* 120 */ "variable count incorrect", /* 121 */ "subscript for scalar variable", /* 122 */ "invalid array section", /* 123 */ "substring out of bounds", /* 124 */ "subscript out of bounds", /* 125 */ "can't read file", /* 126 */ "can't write file", /* 127 */ "'new' file exists", /* 128 */ "can't append to file", /* 129 */ "non-positive record number", /* 130 */ "nmLbuf overflow" /* 131 */ }; #define MAXERR (sizeof(F_err)/sizeof(char *)+100) int #ifdef KR_headers f__canseek(f) FILE *f; /*SYSDEP*/ #else f__canseek(FILE *f) /*SYSDEP*/ #endif { #ifdef NON_UNIX_STDIO return !isatty(fileno(f)); #else struct STAT_ST x; if (FSTAT(fileno(f),&x) < 0) return(0); #ifdef S_IFMT switch(x.st_mode & S_IFMT) { case S_IFDIR: case S_IFREG: if(x.st_nlink > 0) /* !pipe */ return(1); else return(0); case S_IFCHR: if(isatty(fileno(f))) return(0); return(1); #ifdef S_IFBLK case S_IFBLK: return(1); #endif } #else #ifdef S_ISDIR /* POSIX version */ if (S_ISREG(x.st_mode) || S_ISDIR(x.st_mode)) { if(x.st_nlink > 0) /* !pipe */ return(1); else return(0); } if (S_ISCHR(x.st_mode)) { if(isatty(fileno(f))) return(0); return(1); } if (S_ISBLK(x.st_mode)) return(1); #else Help! How does fstat work on this system? #endif #endif return(0); /* who knows what it is? */ #endif } void #ifdef KR_headers f__fatal(n,s) char *s; #else f__fatal(int n, const char *s) #endif { if(n<100 && n>=0) perror(s); /*SYSDEP*/ else if(n >= (int)MAXERR || n < -1) { fprintf(stderr,"%s: illegal error number %d\n",s,n); } else if(n == -1) fprintf(stderr,"%s: end of file\n",s); else fprintf(stderr,"%s: %s\n",s,F_err[n-100]); if (f__curunit) { fprintf(stderr,"apparent state: unit %d ", (int)(f__curunit-f__units)); fprintf(stderr, f__curunit->ufnm ? "named %s\n" : "(unnamed)\n", f__curunit->ufnm); } else fprintf(stderr,"apparent state: internal I/O\n"); if (f__fmtbuf) fprintf(stderr,"last format: %s\n",f__fmtbuf); fprintf(stderr,"lately %s %s %s %s",f__reading?"reading":"writing", f__sequential?"sequential":"direct",f__formatted?"formatted":"unformatted", f__external?"external":"internal"); sig_die(" IO", 1); } /*initialization routine*/ VOID f_init(Void) { unit *p; f__init=1; p= &f__units[0]; p->ufd=stderr; p->useek=f__canseek(stderr); p->ufmt=1; p->uwrt=1; p = &f__units[5]; p->ufd=stdin; p->useek=f__canseek(stdin); p->ufmt=1; p->uwrt=0; p= &f__units[6]; p->ufd=stdout; p->useek=f__canseek(stdout); p->ufmt=1; p->uwrt=1; } int #ifdef KR_headers f__nowreading(x) unit *x; #else f__nowreading(unit *x) #endif { OFF_T loc; int ufmt, urw; extern char *f__r_mode[], *f__w_mode[]; if (x->urw & 1) goto done; if (!x->ufnm) goto cantread; ufmt = x->url ? 0 : x->ufmt; loc = FTELL(x->ufd); urw = 3; if (!FREOPEN(x->ufnm, f__w_mode[ufmt|2], x->ufd)) { urw = 1; if(!FREOPEN(x->ufnm, f__r_mode[ufmt], x->ufd)) { cantread: errno = 126; return 1; } } FSEEK(x->ufd,loc,SEEK_SET); x->urw = urw; done: x->uwrt = 0; return 0; } int #ifdef KR_headers f__nowwriting(x) unit *x; #else f__nowwriting(unit *x) #endif { OFF_T loc; int ufmt; extern char *f__w_mode[]; if (x->urw & 2) { if (x->urw & 1) FSEEK(x->ufd, (OFF_T)0, SEEK_CUR); goto done; } if (!x->ufnm) goto cantwrite; ufmt = x->url ? 0 : x->ufmt; if (x->uwrt == 3) { /* just did write, rewind */ if (!(f__cf = x->ufd = FREOPEN(x->ufnm,f__w_mode[ufmt],x->ufd))) goto cantwrite; x->urw = 2; } else { loc=FTELL(x->ufd); if (!(f__cf = x->ufd = FREOPEN(x->ufnm, f__w_mode[ufmt | 2], x->ufd))) { x->ufd = NULL; cantwrite: errno = 127; return(1); } x->urw = 3; FSEEK(x->ufd,loc,SEEK_SET); } done: x->uwrt = 1; return 0; } int #ifdef KR_headers err__fl(f, m, s) int f, m; char *s; #else err__fl(int f, int m, const char *s) #endif { if (!f) f__fatal(m, s); if (f__doend) (*f__doend)(); return errno = m; } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/exit_.c ================================================ /* This gives the effect of subroutine exit(rc) integer*4 rc stop end * with the added side effect of supplying rc as the program's exit code. */ #include "f2c.h" #undef abs #undef min #undef max #ifndef KR_headers #include "stdlib.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif extern void f_exit(void); #endif void #ifdef KR_headers exit_(rc) integer *rc; #else exit_(integer *rc) #endif { #ifdef NO_ONEXIT f_exit(); #endif exit(*rc); } #ifdef __cplusplus } #endif #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/f2c.h ================================================ /* f2c.h -- Standard Fortran to C header file */ /** barf [ba:rf] 2. "He suggested using FORTRAN, and everybody barfed." - From The Shogakukan DICTIONARY OF NEW ENGLISH (Second edition) */ #ifndef F2C_INCLUDE #define F2C_INCLUDE typedef long int integer; typedef unsigned long int uinteger; typedef char *address; typedef short int shortint; typedef float real; typedef double doublereal; typedef struct { real r, i; } complex; typedef struct { doublereal r, i; } doublecomplex; typedef long int logical; typedef short int shortlogical; typedef char logical1; typedef char integer1; #ifdef INTEGER_STAR_8 /* Adjust for integer*8. */ typedef long long longint; /* system-dependent */ typedef unsigned long long ulongint; /* system-dependent */ #define qbit_clear(a,b) ((a) & ~((ulongint)1 << (b))) #define qbit_set(a,b) ((a) | ((ulongint)1 << (b))) #endif #define TRUE_ (1) #define FALSE_ (0) /* Extern is for use with -E */ #ifndef Extern #define Extern extern #endif /* I/O stuff */ #ifdef f2c_i2 /* for -i2 */ typedef short flag; typedef short ftnlen; typedef short ftnint; #else typedef long int flag; typedef long int ftnlen; typedef long int ftnint; #endif /*external read, write*/ typedef struct { flag cierr; ftnint ciunit; flag ciend; char *cifmt; ftnint cirec; } cilist; /*internal read, write*/ typedef struct { flag icierr; char *iciunit; flag iciend; char *icifmt; ftnint icirlen; ftnint icirnum; } icilist; /*open*/ typedef struct { flag oerr; ftnint ounit; char *ofnm; ftnlen ofnmlen; char *osta; char *oacc; char *ofm; ftnint orl; char *oblnk; } olist; /*close*/ typedef struct { flag cerr; ftnint cunit; char *csta; } cllist; /*rewind, backspace, endfile*/ typedef struct { flag aerr; ftnint aunit; } alist; /* inquire */ typedef struct { flag inerr; ftnint inunit; char *infile; ftnlen infilen; ftnint *inex; /*parameters in standard's order*/ ftnint *inopen; ftnint *innum; ftnint *innamed; char *inname; ftnlen innamlen; char *inacc; ftnlen inacclen; char *inseq; ftnlen inseqlen; char *indir; ftnlen indirlen; char *infmt; ftnlen infmtlen; char *inform; ftnint informlen; char *inunf; ftnlen inunflen; ftnint *inrecl; ftnint *innrec; char *inblank; ftnlen inblanklen; } inlist; #define VOID void union Multitype { /* for multiple entry points */ integer1 g; shortint h; integer i; /* longint j; */ real r; doublereal d; complex c; doublecomplex z; }; typedef union Multitype Multitype; /*typedef long int Long;*/ /* No longer used; formerly in Namelist */ struct Vardesc { /* for Namelist */ char *name; char *addr; ftnlen *dims; int type; }; typedef struct Vardesc Vardesc; struct Namelist { char *name; Vardesc **vars; int nvars; }; typedef struct Namelist Namelist; #define abs(x) ((x) >= 0 ? (x) : -(x)) #define dabs(x) (doublereal)abs(x) #define min(a,b) ((a) <= (b) ? (a) : (b)) #define max(a,b) ((a) >= (b) ? (a) : (b)) #define dmin(a,b) (doublereal)min(a,b) #define dmax(a,b) (doublereal)max(a,b) #define bit_test(a,b) ((a) >> (b) & 1) #define bit_clear(a,b) ((a) & ~((uinteger)1 << (b))) #define bit_set(a,b) ((a) | ((uinteger)1 << (b))) /* procedure parameter types for -A and -C++ */ #define F2C_proc_par_types 1 #ifdef __cplusplus typedef int /* Unknown procedure type */ (*U_fp)(...); typedef shortint (*J_fp)(...); typedef integer (*I_fp)(...); typedef real (*R_fp)(...); typedef doublereal (*D_fp)(...), (*E_fp)(...); typedef /* Complex */ VOID (*C_fp)(...); typedef /* Double Complex */ VOID (*Z_fp)(...); typedef logical (*L_fp)(...); typedef shortlogical (*K_fp)(...); typedef /* Character */ VOID (*H_fp)(...); typedef /* Subroutine */ int (*S_fp)(...); #else typedef int /* Unknown procedure type */ (*U_fp)(); typedef shortint (*J_fp)(); typedef integer (*I_fp)(); typedef real (*R_fp)(); typedef doublereal (*D_fp)(), (*E_fp)(); typedef /* Complex */ VOID (*C_fp)(); typedef /* Double Complex */ VOID (*Z_fp)(); typedef logical (*L_fp)(); typedef shortlogical (*K_fp)(); typedef /* Character */ VOID (*H_fp)(); typedef /* Subroutine */ int (*S_fp)(); #endif /* E_fp is for real functions when -R is not specified */ typedef VOID C_f; /* complex function */ typedef VOID H_f; /* character function */ typedef VOID Z_f; /* double complex function */ typedef doublereal E_f; /* real function with -R not specified */ /* undef any lower-case symbols that your C compiler predefines, e.g.: */ #ifndef Skip_f2c_Undefs #undef cray #undef gcos #undef mc68010 #undef mc68020 #undef mips #undef pdp11 #undef sgi #undef sparc #undef sun #undef sun2 #undef sun3 #undef sun4 #undef u370 #undef u3b #undef u3b2 #undef u3b5 #undef unix #undef vax #endif #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/f77_aloc.c ================================================ #include "f2c.h" #undef abs #undef min #undef max #include "stdio.h" static integer memfailure = 3; #ifdef KR_headers extern char *malloc(); extern void exit_(); char * F77_aloc(Len, whence) integer Len; char *whence; #else #include "stdlib.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif extern void exit_(integer*); #ifdef __cplusplus } #endif char * F77_aloc(integer Len, const char *whence) #endif { char *rv; unsigned int uLen = (unsigned int) Len; /* for K&R C */ if (!(rv = (char*)malloc(uLen))) { fprintf(stderr, "malloc(%u) failure in %s\n", uLen, whence); exit_(&memfailure); } return rv; } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/fio.h ================================================ #ifndef SYSDEP_H_INCLUDED #include "sysdep1.h" #endif #include "stdio.h" #include "errno.h" #ifndef NULL /* ANSI C */ #include "stddef.h" #endif /* Made by CControl */ #define NO_ISATTY #define NON_POSIX_STDIO #define NON_UNIX_STDIO #define NO_TRUNCATE #ifndef SEEK_SET #define SEEK_SET 0 #define SEEK_CUR 1 #define SEEK_END 2 #endif #ifndef FOPEN #define FOPEN fopen #endif #ifndef FREOPEN #define FREOPEN freopen #endif #ifndef FSEEK #define FSEEK fseek #endif #ifndef FSTAT #define FSTAT fstat #endif #ifndef FTELL #define FTELL ftell #endif #ifndef OFF_T #define OFF_T long #endif #ifndef STAT_ST #define STAT_ST stat #endif #ifndef STAT #define STAT stat #endif #ifdef MSDOS #ifndef NON_UNIX_STDIO #define NON_UNIX_STDIO #endif #endif #ifdef UIOLEN_int typedef int uiolen; #else typedef long uiolen; #endif /*units*/ typedef struct { FILE *ufd; /*0=unconnected*/ char *ufnm; #ifndef MSDOS long uinode; int udev; #endif int url; /*0=sequential*/ flag useek; /*true=can backspace, use dir, ...*/ flag ufmt; flag urw; /* (1 for can read) | (2 for can write) */ flag ublnk; flag uend; flag uwrt; /*last io was write*/ flag uscrtch; } unit; #undef Void #ifdef KR_headers #define Void /*void*/ extern int (*f__getn)(); /* for formatted input */ extern void (*f__putn)(); /* for formatted output */ extern void x_putc(); extern long f__inode(); extern VOID sig_die(); extern int (*f__donewrec)(), t_putc(), x_wSL(); extern int c_sfe(), err__fl(), xrd_SL(), f__putbuf(); #else #define Void void #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif extern int (*f__getn)(void); /* for formatted input */ extern void (*f__putn)(int); /* for formatted output */ extern void x_putc(int); extern long f__inode(char*,int*); extern void sig_die(const char*,int); extern void f__fatal(int, const char*); extern int t_runc(alist*); extern int f__nowreading(unit*), f__nowwriting(unit*); extern int fk_open(int,int,ftnint); extern int en_fio(void); extern void f_init(void); extern int (*f__donewrec)(void), t_putc(int), x_wSL(void); extern void b_char(const char*,char*,ftnlen), g_char(const char*,ftnlen,char*); extern int c_sfe(cilist*), z_rnew(void); extern int err__fl(int,int,const char*); extern int xrd_SL(void); extern int f__putbuf(int); #endif extern flag f__init; extern cilist *f__elist; /*active external io list*/ extern flag f__reading,f__external,f__sequential,f__formatted; extern int (*f__doend)(Void); extern FILE *f__cf; /*current file*/ extern unit *f__curunit; /*current unit*/ extern unit f__units[]; #define err(f,m,s) {if(f) errno= m; else f__fatal(m,s); return(m);} #define errfl(f,m,s) return err__fl((int)f,m,s) /*Table sizes*/ #define MXUNIT 100 extern int f__recpos; /*position in current record*/ extern OFF_T f__cursor; /* offset to move to */ extern OFF_T f__hiwater; /* so TL doesn't confuse us */ #ifdef __cplusplus } #endif #define WRITE 1 #define READ 2 #define SEQ 3 #define DIR 4 #define FMT 5 #define UNF 6 #define EXT 7 #define INT 8 #define buf_end(x) (x->_flag & _IONBF ? x->_ptr : x->_base + BUFSIZ) ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/fmt.c ================================================ #include "f2c.h" #include "fio.h" #include "fmt.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif #define skip(s) while(*s==' ') s++ #ifdef interdata #define SYLMX 300 #endif #ifdef pdp11 #define SYLMX 300 #endif #ifdef vax #define SYLMX 300 #endif #ifndef SYLMX #define SYLMX 300 #endif #define GLITCH '\2' /* special quote character for stu */ extern flag f__cblank,f__cplus; /*blanks in I and compulsory plus*/ static struct syl f__syl[SYLMX]; int f__parenlvl,f__pc,f__revloc; #ifdef KR_headers #define Const /*nothing*/ #else #define Const const #endif static #ifdef KR_headers char *ap_end(s) char *s; #else const char *ap_end(const char *s) #endif { char quote; quote= *s++; for(;*s;s++) { if(*s!=quote) continue; if(*++s!=quote) return(s); } if(f__elist->cierr) { errno = 100; return(NULL); } f__fatal(100, "bad string"); /*NOTREACHED*/ return 0; } static int #ifdef KR_headers op_gen(a,b,c,d) #else op_gen(int a, int b, int c, int d) #endif { struct syl *p= &f__syl[f__pc]; if(f__pc>=SYLMX) { fprintf(stderr,"format too complicated:\n"); sig_die(f__fmtbuf, 1); } p->op=a; p->p1=b; p->p2.i[0]=c; p->p2.i[1]=d; return(f__pc++); } #ifdef KR_headers static char *f_list(); static char *gt_num(s,n,n1) char *s; int *n, n1; #else static const char *f_list(const char*); static const char *gt_num(const char *s, int *n, int n1) #endif { int m=0,f__cnt=0; char c; for(c= *s;;c = *s) { if(c==' ') { s++; continue; } if(c>'9' || c<'0') break; m=10*m+c-'0'; f__cnt++; s++; } if(f__cnt==0) { if (!n1) s = 0; *n=n1; } else *n=m; return(s); } static #ifdef KR_headers char *f_s(s,curloc) char *s; #else const char *f_s(const char *s, int curloc) #endif { skip(s); if(*s++!='(') { return(NULL); } if(f__parenlvl++ ==1) f__revloc=curloc; if(op_gen(RET1,curloc,0,0)<0 || (s=f_list(s))==NULL) { return(NULL); } skip(s); return(s); } static int #ifdef KR_headers ne_d(s,p) char *s,**p; #else ne_d(const char *s, const char **p) #endif { int n,x,sign=0; struct syl *sp; switch(*s) { default: return(0); case ':': (void) op_gen(COLON,0,0,0); break; case '$': (void) op_gen(NONL, 0, 0, 0); break; case 'B': case 'b': if(*++s=='z' || *s == 'Z') (void) op_gen(BZ,0,0,0); else (void) op_gen(BN,0,0,0); break; case 'S': case 's': if(*(s+1)=='s' || *(s+1) == 'S') { x=SS; s++; } else if(*(s+1)=='p' || *(s+1) == 'P') { x=SP; s++; } else x=S; (void) op_gen(x,0,0,0); break; case '/': (void) op_gen(SLASH,0,0,0); break; case '-': sign=1; case '+': s++; /*OUTRAGEOUS CODING TRICK*/ case '0': case '1': case '2': case '3': case '4': case '5': case '6': case '7': case '8': case '9': if (!(s=gt_num(s,&n,0))) { bad: *p = 0; return 1; } switch(*s) { default: return(0); case 'P': case 'p': if(sign) n= -n; (void) op_gen(P,n,0,0); break; case 'X': case 'x': (void) op_gen(X,n,0,0); break; case 'H': case 'h': sp = &f__syl[op_gen(H,n,0,0)]; sp->p2.s = (char*)s + 1; s+=n; break; } break; case GLITCH: case '"': case '\'': sp = &f__syl[op_gen(APOS,0,0,0)]; sp->p2.s = (char*)s; if((*p = ap_end(s)) == NULL) return(0); return(1); case 'T': case 't': if(*(s+1)=='l' || *(s+1) == 'L') { x=TL; s++; } else if(*(s+1)=='r'|| *(s+1) == 'R') { x=TR; s++; } else x=T; if (!(s=gt_num(s+1,&n,0))) goto bad; s--; (void) op_gen(x,n,0,0); break; case 'X': case 'x': (void) op_gen(X,1,0,0); break; case 'P': case 'p': (void) op_gen(P,1,0,0); break; } s++; *p=s; return(1); } static int #ifdef KR_headers e_d(s,p) char *s,**p; #else e_d(const char *s, const char **p) #endif { int i,im,n,w,d,e,found=0,x=0; Const char *sv=s; s=gt_num(s,&n,1); (void) op_gen(STACK,n,0,0); switch(*s++) { default: break; case 'E': case 'e': x=1; case 'G': case 'g': found=1; if (!(s=gt_num(s,&w,0))) { bad: *p = 0; return 1; } if(w==0) break; if(*s=='.') { if (!(s=gt_num(s+1,&d,0))) goto bad; } else d=0; if(*s!='E' && *s != 'e') (void) op_gen(x==1?E:G,w,d,0); /* default is Ew.dE2 */ else { if (!(s=gt_num(s+1,&e,0))) goto bad; (void) op_gen(x==1?EE:GE,w,d,e); } break; case 'O': case 'o': i = O; im = OM; goto finish_I; case 'Z': case 'z': i = Z; im = ZM; goto finish_I; case 'L': case 'l': found=1; if (!(s=gt_num(s,&w,0))) goto bad; if(w==0) break; (void) op_gen(L,w,0,0); break; case 'A': case 'a': found=1; skip(s); if(*s>='0' && *s<='9') { s=gt_num(s,&w,1); if(w==0) break; (void) op_gen(AW,w,0,0); break; } (void) op_gen(A,0,0,0); break; case 'F': case 'f': if (!(s=gt_num(s,&w,0))) goto bad; found=1; if(w==0) break; if(*s=='.') { if (!(s=gt_num(s+1,&d,0))) goto bad; } else d=0; (void) op_gen(F,w,d,0); break; case 'D': case 'd': found=1; if (!(s=gt_num(s,&w,0))) goto bad; if(w==0) break; if(*s=='.') { if (!(s=gt_num(s+1,&d,0))) goto bad; } else d=0; (void) op_gen(D,w,d,0); break; case 'I': case 'i': i = I; im = IM; finish_I: if (!(s=gt_num(s,&w,0))) goto bad; found=1; if(w==0) break; if(*s!='.') { (void) op_gen(i,w,0,0); break; } if (!(s=gt_num(s+1,&d,0))) goto bad; (void) op_gen(im,w,d,0); break; } if(found==0) { f__pc--; /*unSTACK*/ *p=sv; return(0); } *p=s; return(1); } static #ifdef KR_headers char *i_tem(s) char *s; #else const char *i_tem(const char *s) #endif { const char *t; int n,curloc; if(*s==')') return(s); if(ne_d(s,&t)) return(t); if(e_d(s,&t)) return(t); s=gt_num(s,&n,1); if((curloc=op_gen(STACK,n,0,0))<0) return(NULL); return(f_s(s,curloc)); } static #ifdef KR_headers char *f_list(s) char *s; #else const char *f_list(const char *s) #endif { for(;*s!=0;) { skip(s); if((s=i_tem(s))==NULL) return(NULL); skip(s); if(*s==',') s++; else if(*s==')') { if(--f__parenlvl==0) { (void) op_gen(REVERT,f__revloc,0,0); return(++s); } (void) op_gen(GOTO,0,0,0); return(++s); } } return(NULL); } int #ifdef KR_headers pars_f(s) char *s; #else pars_f(const char *s) #endif { f__parenlvl=f__revloc=f__pc=0; if(f_s(s,0) == NULL) { return(-1); } return(0); } #define STKSZ 10 int f__cnt[STKSZ],f__ret[STKSZ],f__cp,f__rp; flag f__workdone, f__nonl; static int #ifdef KR_headers type_f(n) #else type_f(int n) #endif { switch(n) { default: return(n); case RET1: return(RET1); case REVERT: return(REVERT); case GOTO: return(GOTO); case STACK: return(STACK); case X: case SLASH: case APOS: case H: case T: case TL: case TR: return(NED); case F: case I: case IM: case A: case AW: case O: case OM: case L: case E: case EE: case D: case G: case GE: case Z: case ZM: return(ED); } } #ifdef KR_headers integer do_fio(number,ptr,len) ftnint *number; ftnlen len; char *ptr; #else integer do_fio(ftnint *number, char *ptr, ftnlen len) #endif { struct syl *p; int n,i; for(i=0;i<*number;i++,ptr+=len) { loop: switch(type_f((p= &f__syl[f__pc])->op)) { default: fprintf(stderr,"unknown code in do_fio: %d\n%s\n", p->op,f__fmtbuf); err(f__elist->cierr,100,"do_fio"); case NED: if((*f__doned)(p)) { f__pc++; goto loop; } f__pc++; continue; case ED: if(f__cnt[f__cp]<=0) { f__cp--; f__pc++; goto loop; } if(ptr==NULL) return((*f__doend)()); f__cnt[f__cp]--; f__workdone=1; if((n=(*f__doed)(p,ptr,len))>0) errfl(f__elist->cierr,errno,"fmt"); if(n<0) err(f__elist->ciend,(EOF),"fmt"); continue; case STACK: f__cnt[++f__cp]=p->p1; f__pc++; goto loop; case RET1: f__ret[++f__rp]=p->p1; f__pc++; goto loop; case GOTO: if(--f__cnt[f__cp]<=0) { f__cp--; f__rp--; f__pc++; goto loop; } f__pc=1+f__ret[f__rp--]; goto loop; case REVERT: f__rp=f__cp=0; f__pc = p->p1; if(ptr==NULL) return((*f__doend)()); if(!f__workdone) return(0); if((n=(*f__dorevert)()) != 0) return(n); goto loop; case COLON: if(ptr==NULL) return((*f__doend)()); f__pc++; goto loop; case NONL: f__nonl = 1; f__pc++; goto loop; case S: case SS: f__cplus=0; f__pc++; goto loop; case SP: f__cplus = 1; f__pc++; goto loop; case P: f__scale=p->p1; f__pc++; goto loop; case BN: f__cblank=0; f__pc++; goto loop; case BZ: f__cblank=1; f__pc++; goto loop; } } return(0); } int en_fio(Void) { ftnint one=1; return(do_fio(&one,(char *)NULL,(ftnint)0)); } VOID fmt_bg(Void) { f__workdone=f__cp=f__rp=f__pc=f__cursor=0; f__cnt[0]=f__ret[0]=0; } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/fmt.h ================================================ struct syl { int op; int p1; union { int i[2]; char *s;} p2; }; #define RET1 1 #define REVERT 2 #define GOTO 3 #define X 4 #define SLASH 5 #define STACK 6 #define I 7 #define ED 8 #define NED 9 #define IM 10 #define APOS 11 #define H 12 #define TL 13 #define TR 14 #define T 15 #define COLON 16 #define S 17 #define SP 18 #define SS 19 #define P 20 #define BN 21 #define BZ 22 #define F 23 #define E 24 #define EE 25 #define D 26 #define G 27 #define GE 28 #define L 29 #define A 30 #define AW 31 #define O 32 #define NONL 33 #define OM 34 #define Z 35 #define ZM 36 typedef union { real pf; doublereal pd; } ufloat; typedef union { short is; #ifndef KR_headers signed #endif char ic; integer il; #ifdef Allow_TYQUAD longint ili; #endif } Uint; #ifdef KR_headers extern int (*f__doed)(),(*f__doned)(); extern int (*f__dorevert)(); extern int rd_ed(),rd_ned(); extern int w_ed(),w_ned(); extern int signbit_f2c(); extern char *f__fmtbuf; #else #ifdef __cplusplus extern "C" { #define Cextern extern "C" #else #define Cextern extern #endif extern const char *f__fmtbuf; extern int (*f__doed)(struct syl*, char*, ftnlen),(*f__doned)(struct syl*); extern int (*f__dorevert)(void); extern void fmt_bg(void); extern int pars_f(const char*); extern int rd_ed(struct syl*, char*, ftnlen),rd_ned(struct syl*); extern int signbit_f2c(double*); extern int w_ed(struct syl*, char*, ftnlen),w_ned(struct syl*); extern int wrt_E(ufloat*, int, int, int, ftnlen); extern int wrt_F(ufloat*, int, int, ftnlen); extern int wrt_L(Uint*, int, ftnlen); #endif extern int f__pc,f__parenlvl,f__revloc; extern flag f__cblank,f__cplus,f__workdone, f__nonl; extern int f__scale; #ifdef __cplusplus } #endif #define GET(x) if((x=(*f__getn)())<0) return(x) #define VAL(x) (x!='\n'?x:' ') #define PUT(x) (*f__putn)(x) #undef TYQUAD #ifndef Allow_TYQUAD #undef longint #define longint long #else #define TYQUAD 14 #endif #ifdef KR_headers extern char *f__icvt(); #else Cextern char *f__icvt(longint, int*, int*, int); #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/fmtlib.c ================================================ /* @(#)fmtlib.c 1.2 */ #define MAXINTLENGTH 23 #include "f2c.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif #ifndef Allow_TYQUAD #undef longint #define longint long #undef ulongint #define ulongint unsigned long #endif #ifdef KR_headers char *f__icvt(value,ndigit,sign, base) longint value; int *ndigit,*sign; register int base; #else char *f__icvt(longint value, int *ndigit, int *sign, int base) #endif { static char buf[MAXINTLENGTH+1]; register int i; ulongint uvalue; if(value > 0) { uvalue = value; *sign = 0; } else if (value < 0) { uvalue = -value; *sign = 1; } else { *sign = 0; *ndigit = 1; buf[MAXINTLENGTH-1] = '0'; return &buf[MAXINTLENGTH-1]; } i = MAXINTLENGTH; do { buf[--i] = (uvalue%base) + '0'; uvalue /= base; } while(uvalue > 0); *ndigit = MAXINTLENGTH - i; return &buf[i]; } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/fp.h ================================================ #define FMAX 40 #define EXPMAXDIGS 8 #define EXPMAX 99999999 /* FMAX = max number of nonzero digits passed to atof() */ /* EXPMAX = 10^EXPMAXDIGS - 1 = largest allowed exponent absolute value */ #ifdef V10 /* Research Tenth-Edition Unix */ #include "local.h" #endif /* MAXFRACDIGS and MAXINTDIGS are for wrt_F -- bounds (not necessarily tight) on the maximum number of digits to the right and left of * the decimal point. */ #ifdef VAX #define MAXFRACDIGS 56 #define MAXINTDIGS 38 #else #ifdef CRAY #define MAXFRACDIGS 9880 #define MAXINTDIGS 9864 #else /* values that suffice for IEEE double */ #define MAXFRACDIGS 344 #define MAXINTDIGS 308 #endif #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/i_len_trim.c ================================================ #include "f2c.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif #ifdef KR_headers integer i_len_trim(s, n) char *s; ftnlen n; #else integer i_len_trim(char *s, ftnlen n) #endif { int i; for(i=n-1;i>=0;i--) if(s[i] != ' ') return i + 1; return(0); } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/i_nint.c ================================================ #include "f2c.h" #ifdef KR_headers double floor(); integer i_nint(x) real *x; #else #undef abs #include "math.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif integer i_nint(real *x) #endif { return (integer)(*x >= 0 ? floor(*x + .5) : -floor(.5 - *x)); } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/open.c ================================================ #include "f2c.h" #include "fio.h" #include "string.h" #ifndef NON_POSIX_STDIO #ifdef MSDOS #include "io.h" #else #include "unistd.h" /* for access */ #endif #endif #ifdef KR_headers extern char *malloc(); #ifdef NON_ANSI_STDIO extern char *mktemp(); #endif extern integer f_clos(); #define Const /*nothing*/ #else #define Const const #undef abs #undef min #undef max #include "stdlib.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif extern int f__canseek(FILE*); extern integer f_clos(cllist*); #endif #ifdef NON_ANSI_RW_MODES Const char *f__r_mode[2] = {"r", "r"}; Const char *f__w_mode[4] = {"w", "w", "r+w", "r+w"}; #else Const char *f__r_mode[2] = {"rb", "r"}; Const char *f__w_mode[4] = {"wb", "w", "r+b", "r+"}; #endif static char f__buf0[400], *f__buf = f__buf0; int f__buflen = (int)sizeof(f__buf0); static void #ifdef KR_headers f__bufadj(n, c) int n, c; #else f__bufadj(int n, int c) #endif { unsigned int len; char *nbuf = ((void*)0), *s, *t, *te; if (f__buf == f__buf0) f__buflen = 1024; while(f__buflen <= n) f__buflen <<= 1; len = (unsigned int)f__buflen; if (len != f__buflen || !(nbuf = (char*)malloc(len))) f__fatal(113, "malloc failure"); s = nbuf; t = f__buf; te = t + c; while(t < te) *s++ = *t++; if (f__buf != f__buf0) free(f__buf); f__buf = nbuf; } int #ifdef KR_headers f__putbuf(c) int c; #else f__putbuf(int c) #endif { char *s, *se; int n; if (f__hiwater > f__recpos) f__recpos = f__hiwater; n = f__recpos + 1; if (n >= f__buflen) f__bufadj(n, f__recpos); s = f__buf; se = s + f__recpos; if (c) *se++ = c; *se = 0; for(;;) { fputs(s, f__cf); s += strlen(s); if (s >= se) break; /* normally happens the first time */ putc(*s++, f__cf); } return 0; } void #ifdef KR_headers x_putc(c) #else x_putc(int c) #endif { if (f__recpos >= f__buflen) f__bufadj(f__recpos, f__buflen); f__buf[f__recpos++] = c; } #define opnerr(f,m,s) {if(f) errno= m; else opn_err(m,s,a); return(m);} static void #ifdef KR_headers opn_err(m, s, a) int m; char *s; olist *a; #else opn_err(int m, const char *s, olist *a) #endif { if (a->ofnm) { /* supply file name to error message */ if (a->ofnmlen >= f__buflen) f__bufadj((int)a->ofnmlen, 0); g_char(a->ofnm, a->ofnmlen, f__curunit->ufnm = f__buf); } f__fatal(m, s); } #ifdef KR_headers integer f_open(a) olist *a; #else integer f_open(olist *a) #endif { unit *b; integer rv; char buf[256], *s; cllist x; int ufmt; FILE *tf; #ifndef NON_UNIX_STDIO int n; #endif f__external = 1; if(a->ounit>=MXUNIT || a->ounit<0) err(a->oerr,101,"open") if (!f__init) f_init(); f__curunit = b = &f__units[a->ounit]; if(b->ufd) { if(a->ofnm==0) { same: if (a->oblnk) b->ublnk = *a->oblnk == 'z' || *a->oblnk == 'Z'; return(0); } #ifdef NON_UNIX_STDIO if (b->ufnm && strlen(b->ufnm) == a->ofnmlen && !strncmp(b->ufnm, a->ofnm, (unsigned)a->ofnmlen)) goto same; #else g_char(a->ofnm,a->ofnmlen,buf); if (f__inode(buf,&n) == b->uinode && n == b->udev) goto same; #endif x.cunit=a->ounit; x.csta=0; x.cerr=a->oerr; if ((rv = f_clos(&x)) != 0) return rv; } b->url = (int)a->orl; b->ublnk = a->oblnk && (*a->oblnk == 'z' || *a->oblnk == 'Z'); if(a->ofm==0) { if(b->url>0) b->ufmt=0; else b->ufmt=1; } else if(*a->ofm=='f' || *a->ofm == 'F') b->ufmt=1; else b->ufmt=0; ufmt = b->ufmt; #ifdef url_Adjust if (b->url && !ufmt) url_Adjust(b->url); #endif if (a->ofnm) { g_char(a->ofnm,a->ofnmlen,buf); if (!buf[0]) opnerr(a->oerr,107,"open") } else sprintf(buf, "fort.%ld", (long)a->ounit); b->uscrtch = 0; b->uend=0; b->uwrt = 0; b->ufd = 0; b->urw = 3; switch(a->osta ? *a->osta : 'u') { case 'o': case 'O': #ifdef NON_POSIX_STDIO if (!(tf = FOPEN(buf,"r"))) opnerr(a->oerr,errno,"open") fclose(tf); #else if (access(buf,0)) opnerr(a->oerr,errno,"open") #endif break; case 's': case 'S': b->uscrtch=1; #ifdef NON_ANSI_STDIO (void) strcpy(buf,"tmp.FXXXXXX"); (void) mktemp(buf); goto replace; #else if (!(b->ufd = tmpfile())) opnerr(a->oerr,errno,"open") b->ufnm = 0; #ifndef NON_UNIX_STDIO b->uinode = b->udev = -1; #endif b->useek = 1; return 0; #endif case 'n': case 'N': #ifdef NON_POSIX_STDIO if ((tf = FOPEN(buf,"r")) || (tf = FOPEN(buf,"a"))) { fclose(tf); opnerr(a->oerr,128,"open") } #else if (!access(buf,0)) opnerr(a->oerr,128,"open") #endif /* no break */ case 'r': /* Fortran 90 replace option */ case 'R': #ifdef NON_ANSI_STDIO replace: #endif if (tf = FOPEN(buf,f__w_mode[0])) fclose(tf); } b->ufnm=(char *) malloc((unsigned int)(strlen(buf)+1)); if(b->ufnm==NULL) opnerr(a->oerr,113,"no space"); (void) strcpy(b->ufnm,buf); if ((s = a->oacc) && b->url) ufmt = 0; if(!(tf = FOPEN(buf, f__w_mode[ufmt|2]))) { if (tf = FOPEN(buf, f__r_mode[ufmt])) b->urw = 1; else if (tf = FOPEN(buf, f__w_mode[ufmt])) { b->uwrt = 1; b->urw = 2; } else err(a->oerr, errno, "open"); } b->useek = f__canseek(b->ufd = tf); #ifndef NON_UNIX_STDIO if((b->uinode = f__inode(buf,&b->udev)) == -1) opnerr(a->oerr,108,"open") #endif if(b->useek) if (a->orl) rewind(b->ufd); else if ((s = a->oacc) && (*s == 'a' || *s == 'A') && FSEEK(b->ufd, 0L, SEEK_END)) opnerr(a->oerr,129,"open"); return(0); } int #ifdef KR_headers fk_open(seq,fmt,n) ftnint n; #else fk_open(int seq, int fmt, ftnint n) #endif { char nbuf[10]; olist a; (void) sprintf(nbuf,"fort.%ld",(long)n); a.oerr=1; a.ounit=n; a.ofnm=nbuf; a.ofnmlen=strlen(nbuf); a.osta=NULL; a.oacc= (char*)(seq==SEQ?"s":"d"); a.ofm = (char*)(fmt==FMT?"f":"u"); a.orl = seq==DIR?1:0; a.oblnk=NULL; return(f_open(&a)); } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/pow_dd.c ================================================ #include "f2c.h" #ifdef KR_headers double pow(); double pow_dd(ap, bp) doublereal *ap, *bp; #else #undef abs #include "math.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif double pow_dd(doublereal *ap, doublereal *bp) #endif { return(pow(*ap, *bp) ); } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/pow_ii.c ================================================ #include "f2c.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif #ifdef KR_headers integer pow_ii(ap, bp) integer *ap, *bp; #else integer pow_ii(integer *ap, integer *bp) #endif { integer pow, x, n; unsigned long u; x = *ap; n = *bp; if (n <= 0) { if (n == 0 || x == 1) return 1; if (x != -1) return x == 0 ? 1/x : 0; n = -n; } u = n; for(pow = 1; ; ) { if(u & 01) pow *= x; if(u >>= 1) x *= x; else break; } return(pow); } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/pow_ri.c ================================================ #include "f2c.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif #ifdef KR_headers double pow_ri(ap, bp) real *ap; integer *bp; #else double pow_ri(real *ap, integer *bp) #endif { double pow, x; integer n; unsigned long u; pow = 1; x = *ap; n = *bp; if(n != 0) { if(n < 0) { n = -n; x = 1/x; } for(u = n; ; ) { if(u & 01) pow *= x; if(u >>= 1) x *= x; else break; } } return(pow); } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/r_lg10.c ================================================ #include "f2c.h" #define log10e 0.43429448190325182765 #ifdef KR_headers double log(); double r_lg10(x) real *x; #else #undef abs #include "math.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif double r_lg10(real *x) #endif { return( log10e * log(*x) ); } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/r_sign.c ================================================ #include "f2c.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif #ifdef KR_headers double r_sign(a,b) real *a, *b; #else double r_sign(real *a, real *b) #endif { double x; x = (*a >= 0 ? *a : - *a); return( *b >= 0 ? x : -x); } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/s_cat.c ================================================ /* Unless compiled with -DNO_OVERWRITE, this variant of s_cat allows the * target of a concatenation to appear on its right-hand side (contrary * to the Fortran 77 Standard, but in accordance with Fortran 90). */ #include "f2c.h" #ifndef NO_OVERWRITE #include "stdio.h" #undef abs #ifdef KR_headers extern char *F77_aloc(); extern void free(); extern void exit_(); #else #undef min #undef max #include "stdlib.h" extern #ifdef __cplusplus "C" #endif char *F77_aloc(ftnlen, const char*); #endif #include "string.h" #endif /* NO_OVERWRITE */ #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif VOID #ifdef KR_headers s_cat(lp, rpp, rnp, np, ll) char *lp, *rpp[]; ftnint rnp[], *np; ftnlen ll; #else s_cat(char *lp, char *rpp[], ftnint rnp[], ftnint *np, ftnlen ll) #endif { ftnlen i, nc; char *rp; ftnlen n = *np; #ifndef NO_OVERWRITE ftnlen L, m; char *lp0, *lp1; lp0 = 0; lp1 = lp; L = ll; i = 0; while(i < n) { rp = rpp[i]; m = rnp[i++]; if (rp >= lp1 || rp + m <= lp) { if ((L -= m) <= 0) { n = i; break; } lp1 += m; continue; } lp0 = lp; lp = lp1 = F77_aloc(L = ll, "s_cat"); break; } lp1 = lp; #endif /* NO_OVERWRITE */ for(i = 0 ; i < n ; ++i) { nc = ll; if(rnp[i] < nc) nc = rnp[i]; ll -= nc; rp = rpp[i]; while(--nc >= 0) *lp++ = *rp++; } while(--ll >= 0) *lp++ = ' '; #ifndef NO_OVERWRITE if (lp0) { memcpy(lp0, lp1, L); free(lp1); } #endif } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/s_cmp.c ================================================ #include "f2c.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif /* compare two strings */ #ifdef KR_headers integer s_cmp(a0, b0, la, lb) char *a0, *b0; ftnlen la, lb; #else integer s_cmp(char *a0, char *b0, ftnlen la, ftnlen lb) #endif { register unsigned char *a, *aend, *b, *bend; a = (unsigned char *)a0; b = (unsigned char *)b0; aend = a + la; bend = b + lb; if(la <= lb) { while(a < aend) if(*a != *b) return( *a - *b ); else { ++a; ++b; } while(b < bend) if(*b != ' ') return( ' ' - *b ); else ++b; } else { while(b < bend) if(*a == *b) { ++a; ++b; } else return( *a - *b ); while(a < aend) if(*a != ' ') return(*a - ' '); else ++a; } return(0); } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/s_copy.c ================================================ /* Unless compiled with -DNO_OVERWRITE, this variant of s_copy allows the * target of an assignment to appear on its right-hand side (contrary * to the Fortran 77 Standard, but in accordance with Fortran 90), * as in a(2:5) = a(4:7) . */ #include "f2c.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif /* assign strings: a = b */ #ifdef KR_headers VOID s_copy(a, b, la, lb) register char *a, *b; ftnlen la, lb; #else void s_copy(register char *a, register char *b, ftnlen la, ftnlen lb) #endif { register char *aend, *bend; aend = a + la; if(la <= lb) #ifndef NO_OVERWRITE if (a <= b || a >= b + la) #endif while(a < aend) *a++ = *b++; #ifndef NO_OVERWRITE else for(b += la; a < aend; ) *--aend = *--b; #endif else { bend = b + lb; #ifndef NO_OVERWRITE if (a <= b || a >= bend) #endif while(b < bend) *a++ = *b++; #ifndef NO_OVERWRITE else { a += lb; while(b < bend) *--a = *--bend; a += lb; } #endif while(a < aend) *a++ = ' '; } } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/s_stop.c ================================================ #include "stdio.h" #include "f2c.h" #ifdef KR_headers extern void f_exit(); int s_stop(s, n) char *s; ftnlen n; #else #undef abs #undef min #undef max #include "stdlib.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif void f_exit(void); int s_stop(char *s, ftnlen n) #endif { int i; if(n > 0) { fprintf(stderr, "STOP "); for(i = 0; iciunit]; if(a->ciunit >= MXUNIT || a->ciunit<0) err(a->cierr,101,"startio"); if(p->ufd==NULL && fk_open(SEQ,FMT,a->ciunit)) err(a->cierr,114,"sfe") if(!p->ufmt) err(a->cierr,102,"sfe") return(0); } integer e_wsfe(Void) { int n = en_fio(); f__fmtbuf = NULL; #ifdef ALWAYS_FLUSH if (!n && fflush(f__cf)) err(f__elist->cierr, errno, "write end"); #endif return n; } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/sig_die.c ================================================ #include "stdio.h" #include "signal.h" #ifndef SIGIOT #ifdef SIGABRT #define SIGIOT SIGABRT #endif #endif #ifdef KR_headers void sig_die(s, kill) char *s; int kill; #else #include "stdlib.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif extern void f_exit(void); void sig_die(const char *s, int kill) #endif { /* print error message, then clear buffers */ fprintf(stderr, "%s\n", s); if(kill) { fflush(stderr); f_exit(); fflush(stderr); /* now get a core */ #ifdef SIGIOT signal(SIGIOT, SIG_DFL); #endif abort(); } else { #ifdef NO_ONEXIT f_exit(); #endif exit(1); } } #ifdef __cplusplus } #endif #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/sysdep1.h ================================================ #ifndef SYSDEP_H_INCLUDED #define SYSDEP_H_INCLUDED #undef USE_LARGEFILE #ifndef NO_LONG_LONG #ifdef __sun__ #define USE_LARGEFILE #define OFF_T off64_t #endif #ifdef __linux__ #define USE_LARGEFILE #define OFF_T __off64_t #endif #ifdef _AIX43 #define _LARGE_FILES #define _LARGE_FILE_API #define USE_LARGEFILE #endif /*_AIX43*/ #ifdef __hpux #define _FILE64 #define _LARGEFILE64_SOURCE #define USE_LARGEFILE #endif /*__hpux*/ #ifdef __sgi #define USE_LARGEFILE #endif /*__sgi*/ #ifdef __FreeBSD__ #define OFF_T off_t #define FSEEK fseeko #define FTELL ftello #endif #ifdef USE_LARGEFILE #ifndef OFF_T #define OFF_T off64_t #endif #define _LARGEFILE_SOURCE #define _LARGEFILE64_SOURCE #include #include #define FOPEN fopen64 #define FREOPEN freopen64 #define FSEEK fseeko64 #define FSTAT fstat64 #define FTELL ftello64 #define FTRUNCATE ftruncate64 #define STAT stat64 #define STAT_ST stat64 #endif /*USE_LARGEFILE*/ #endif /*NO_LONG_LONG*/ #ifndef NON_UNIX_STDIO #ifndef USE_LARGEFILE #define _INCLUDE_POSIX_SOURCE /* for HP-UX */ #define _INCLUDE_XOPEN_SOURCE /* for HP-UX */ #include "sys/types.h" #include "sys/stat.h" #endif #endif #endif /*SYSDEP_H_INCLUDED*/ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/tools.h ================================================ #ifndef TOOLS #define TOOLS #include "f2c.h" #endif /* !TOOLS */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/util.c ================================================ #include "sysdep1.h" /* here to get stat64 on some badly designed Linux systems */ #include "f2c.h" #include "fio.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif VOID #ifdef KR_headers #define Const /*nothing*/ g_char(a,alen,b) char *a,*b; ftnlen alen; #else #define Const const g_char(const char *a, ftnlen alen, char *b) #endif { Const char *x = a + alen; char *y = b + alen; for(;; y--) { if (x <= a) { *b = 0; return; } if (*--x != ' ') break; } *y-- = 0; do *y-- = *x; while(x-- > a); } VOID #ifdef KR_headers b_char(a,b,blen) char *a,*b; ftnlen blen; #else b_char(const char *a, char *b, ftnlen blen) #endif { int i; for(i=0;i= d + 2 || f__scale <= -d) goto nogood; } if(f__scale <= 0) --d; if (len == sizeof(real)) dd = p->pf; else dd = p->pd; if (dd < 0.) { signspace = sign = 1; dd = -dd; } else { sign = 0; signspace = (int)f__cplus; #ifndef VAX if (!dd) { #ifdef SIGNED_ZEROS if (signbit_f2c(&dd)) signspace = sign = 1; #endif dd = 0.; /* avoid -0 */ } #endif } delta = w - (2 /* for the . and the d adjustment above */ + 2 /* for the E+ */ + signspace + d + e); #ifdef WANT_LEAD_0 if (f__scale <= 0 && delta > 0) { delta--; insert0 = 1; } else #endif if (delta < 0) { nogood: while(--w >= 0) PUT('*'); return(0); } if (f__scale < 0) d += f__scale; if (d > FMAX) { d1 = d - FMAX; d = FMAX; } else d1 = 0; sprintf(buf,"%#.*E", d, dd); #ifndef VAX /* check for NaN, Infinity */ if (!isdigit(buf[0])) { switch(buf[0]) { case 'n': case 'N': signspace = 0; /* no sign for NaNs */ } delta = w - strlen(buf) - signspace; if (delta < 0) goto nogood; while(--delta >= 0) PUT(' '); if (signspace) PUT(sign ? '-' : '+'); for(s = buf; *s; s++) PUT(*s); return 0; } #endif se = buf + d + 3; #ifdef GOOD_SPRINTF_EXPONENT /* When possible, exponent has 2 digits. */ if (f__scale != 1 && dd) sprintf(se, "%+.2d", atoi(se) + 1 - f__scale); #else if (dd) sprintf(se, "%+.2d", atoi(se) + 1 - f__scale); else strcpy(se, "+00"); #endif s = ++se; if (e < 2) { if (*s != '0') goto nogood; } #ifndef VAX /* accommodate 3 significant digits in exponent */ if (s[2]) { #ifdef Pedantic if (!e0 && !s[3]) for(s -= 2, e1 = 2; s[0] = s[1]; s++); /* Pedantic gives the behavior that Fortran 77 specifies, */ /* i.e., requires that E be specified for exponent fields */ /* of more than 3 digits. With Pedantic undefined, we get */ /* the behavior that Cray displays -- you get a bigger */ /* exponent field if it fits. */ #else if (!e0) { for(s -= 2, e1 = 2; s[0] = s[1]; s++) #ifdef CRAY delta--; if ((delta += 4) < 0) goto nogood #endif ; } #endif else if (e0 >= 0) goto shift; else e1 = e; } else shift: #endif for(s += 2, e1 = 2; *s; ++e1, ++s) if (e1 >= e) goto nogood; while(--delta >= 0) PUT(' '); if (signspace) PUT(sign ? '-' : '+'); s = buf; i = f__scale; if (f__scale <= 0) { #ifdef WANT_LEAD_0 if (insert0) PUT('0'); #endif PUT('.'); for(; i < 0; ++i) PUT('0'); PUT(*s); s += 2; } else if (f__scale > 1) { PUT(*s); s += 2; while(--i > 0) PUT(*s++); PUT('.'); } if (d1) { se -= 2; while(s < se) PUT(*s++); se += 2; do PUT('0'); while(--d1 > 0); } while(s < se) PUT(*s++); if (e < 2) PUT(s[1]); else { while(++e1 <= e) PUT('0'); while(*s) PUT(*s++); } return 0; } int #ifdef KR_headers wrt_F(p,w,d,len) ufloat *p; ftnlen len; #else wrt_F(ufloat *p, int w, int d, ftnlen len) #endif { int d1, sign, n; double x; char *b, buf[MAXINTDIGS+MAXFRACDIGS+4], *s; x= (len==sizeof(real)?p->pf:p->pd); if (d < MAXFRACDIGS) d1 = 0; else { d1 = d - MAXFRACDIGS; d = MAXFRACDIGS; } if (x < 0.) { x = -x; sign = 1; } else { sign = 0; #ifndef VAX if (!x) { #ifdef SIGNED_ZEROS if (signbit_f2c(&x)) sign = 2; #endif x = 0.; } #endif } if (n = f__scale) if (n > 0) do x *= 10.; while(--n > 0); else do x *= 0.1; while(++n < 0); #ifdef USE_STRLEN sprintf(b = buf, "%#.*f", d, x); n = strlen(b) + d1; #else n = sprintf(b = buf, "%#.*f", d, x) + d1; #endif #ifndef WANT_LEAD_0 if (buf[0] == '0' && d) { ++b; --n; } #endif if (sign == 1) { /* check for all zeros */ for(s = b;;) { while(*s == '0') s++; switch(*s) { case '.': s++; continue; case 0: sign = 0; } break; } } if (sign || f__cplus) ++n; if (n > w) { #ifdef WANT_LEAD_0 if (buf[0] == '0' && --n == w) ++b; else #endif { while(--w >= 0) PUT('*'); return 0; } } for(w -= n; --w >= 0; ) PUT(' '); if (sign) PUT('-'); else if (f__cplus) PUT('+'); while(n = *b++) PUT(n); while(--d1 >= 0) PUT('0'); return 0; } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/wrtfmt.c ================================================ #include "f2c.h" #include "fio.h" #include "fmt.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif extern icilist *f__svic; extern char *f__icptr; static int mv_cur(Void) /* shouldn't use fseek because it insists on calling fflush */ /* instead we know too much about stdio */ { int cursor = f__cursor; f__cursor = 0; if(f__external == 0) { if(cursor < 0) { if(f__hiwater < f__recpos) f__hiwater = f__recpos; f__recpos += cursor; f__icptr += cursor; if(f__recpos < 0) err(f__elist->cierr, 110, "left off"); } else if(cursor > 0) { if(f__recpos + cursor >= f__svic->icirlen) err(f__elist->cierr, 110, "recend"); if(f__hiwater <= f__recpos) for(; cursor > 0; cursor--) (*f__putn)(' '); else if(f__hiwater <= f__recpos + cursor) { cursor -= f__hiwater - f__recpos; f__icptr += f__hiwater - f__recpos; f__recpos = f__hiwater; for(; cursor > 0; cursor--) (*f__putn)(' '); } else { f__icptr += cursor; f__recpos += cursor; } } return(0); } if (cursor > 0) { if(f__hiwater <= f__recpos) for(;cursor>0;cursor--) (*f__putn)(' '); else if(f__hiwater <= f__recpos + cursor) { cursor -= f__hiwater - f__recpos; f__recpos = f__hiwater; for(; cursor > 0; cursor--) (*f__putn)(' '); } else { f__recpos += cursor; } } else if (cursor < 0) { if(cursor + f__recpos < 0) err(f__elist->cierr,110,"left off"); if(f__hiwater < f__recpos) f__hiwater = f__recpos; f__recpos += cursor; } return(0); } static int #ifdef KR_headers wrt_Z(n,w,minlen,len) Uint *n; int w, minlen; ftnlen len; #else wrt_Z(Uint *n, int w, int minlen, ftnlen len) #endif { register char *s, *se; register int i, w1; static int one = 1; static char hex[] = "0123456789ABCDEF"; s = (char *)n; --len; if (*(char *)&one) { /* little endian */ se = s; s += len; i = -1; } else { se = s + len; i = 1; } for(;; s += i) if (s == se || *s) break; w1 = (i*(se-s) << 1) + 1; if (*s & 0xf0) w1++; if (w1 > w) for(i = 0; i < w; i++) (*f__putn)('*'); else { if ((minlen -= w1) > 0) w1 += minlen; while(--w >= w1) (*f__putn)(' '); while(--minlen >= 0) (*f__putn)('0'); if (!(*s & 0xf0)) { (*f__putn)(hex[*s & 0xf]); if (s == se) return 0; s += i; } for(;; s += i) { (*f__putn)(hex[*s >> 4 & 0xf]); (*f__putn)(hex[*s & 0xf]); if (s == se) break; } } return 0; } static int #ifdef KR_headers wrt_I(n,w,len, base) Uint *n; ftnlen len; register int base; #else wrt_I(Uint *n, int w, ftnlen len, register int base) #endif { int ndigit,sign,spare,i; longint x; char *ans; if(len==sizeof(integer)) x=n->il; else if(len == sizeof(char)) x = n->ic; #ifdef Allow_TYQUAD else if (len == sizeof(longint)) x = n->ili; #endif else x=n->is; ans=f__icvt(x,&ndigit,&sign, base); spare=w-ndigit; if(sign || f__cplus) spare--; if(spare<0) for(i=0;iil; else if(len == sizeof(char)) x = n->ic; #ifdef Allow_TYQUAD else if (len == sizeof(longint)) x = n->ili; #endif else x=n->is; ans=f__icvt(x,&ndigit,&sign, base); if(sign || f__cplus) xsign=1; else xsign=0; if(ndigit+xsign>w || m+xsign>w) { for(i=0;i=m) spare=w-ndigit-xsign; else spare=w-m-xsign; for(i=0;iil; else if(sz == sizeof(char)) x = n->ic; else x=n->is; for(i=0;i 0) (*f__putn)(*p++); return(0); } static int #ifdef KR_headers wrt_AW(p,w,len) char * p; ftnlen len; #else wrt_AW(char * p, int w, ftnlen len) #endif { while(w>len) { w--; (*f__putn)(' '); } while(w-- > 0) (*f__putn)(*p++); return(0); } static int #ifdef KR_headers wrt_G(p,w,d,e,len) ufloat *p; ftnlen len; #else wrt_G(ufloat *p, int w, int d, int e, ftnlen len) #endif { double up = 1,x; int i=0,oldscale,n,j; x = len==sizeof(real)?p->pf:p->pd; if(x < 0 ) x = -x; if(x<.1) { if (x != 0.) return(wrt_E(p,w,d,e,len)); i = 1; goto have_i; } for(;i<=d;i++,up*=10) { if(x>=up) continue; have_i: oldscale = f__scale; f__scale = 0; if(e==0) n=4; else n=e+2; i=wrt_F(p,w-n,d-i,len); for(j=0;jop) { default: fprintf(stderr,"w_ed, unexpected code: %d\n", p->op); sig_die(f__fmtbuf, 1); case I: return(wrt_I((Uint *)ptr,p->p1,len, 10)); case IM: return(wrt_IM((Uint *)ptr,p->p1,p->p2.i[0],len,10)); /* O and OM don't work right for character, double, complex, */ /* or doublecomplex, and they differ from Fortran 90 in */ /* showing a minus sign for negative values. */ case O: return(wrt_I((Uint *)ptr, p->p1, len, 8)); case OM: return(wrt_IM((Uint *)ptr,p->p1,p->p2.i[0],len,8)); case L: return(wrt_L((Uint *)ptr,p->p1, len)); case A: return(wrt_A(ptr,len)); case AW: return(wrt_AW(ptr,p->p1,len)); case D: case E: case EE: return(wrt_E((ufloat *)ptr,p->p1,p->p2.i[0],p->p2.i[1],len)); case G: case GE: return(wrt_G((ufloat *)ptr,p->p1,p->p2.i[0],p->p2.i[1],len)); case F: return(wrt_F((ufloat *)ptr,p->p1,p->p2.i[0],len)); /* Z and ZM assume 8-bit bytes. */ case Z: return(wrt_Z((Uint *)ptr,p->p1,0,len)); case ZM: return(wrt_Z((Uint *)ptr,p->p1,p->p2.i[0],len)); } } int #ifdef KR_headers w_ned(p) struct syl *p; #else w_ned(struct syl *p) #endif { switch(p->op) { default: fprintf(stderr,"w_ned, unexpected code: %d\n", p->op); sig_die(f__fmtbuf, 1); case SLASH: return((*f__donewrec)()); case T: f__cursor = p->p1-f__recpos - 1; return(1); case TL: f__cursor -= p->p1; if(f__cursor < -f__recpos) /* TL1000, 1X */ f__cursor = -f__recpos; return(1); case TR: case X: f__cursor += p->p1; return(1); case APOS: return(wrt_AP(p->p2.s)); case H: return(wrt_H(p->p1,p->p2.s)); } } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/Tools/wsfe.c ================================================ /*write sequential formatted external*/ #include "f2c.h" #include "fio.h" #include "fmt.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif int x_wSL(Void) { int n = f__putbuf('\n'); f__hiwater = f__recpos = f__cursor = 0; return(n == 0); } static int xw_end(Void) { int n; if(f__nonl) { f__putbuf(n = 0); fflush(f__cf); } else n = f__putbuf('\n'); f__hiwater = f__recpos = f__cursor = 0; return n; } static int xw_rev(Void) { int n = 0; if(f__workdone) { n = f__putbuf('\n'); f__workdone = 0; } f__hiwater = f__recpos = f__cursor = 0; return n; } #ifdef KR_headers integer s_wsfe(a) cilist *a; /*start*/ #else integer s_wsfe(cilist *a) /*start*/ #endif { int n; if(!f__init) f_init(); f__reading=0; f__sequential=1; f__formatted=1; f__external=1; if(n=c_sfe(a)) return(n); f__elist=a; f__hiwater = f__cursor=f__recpos=0; f__nonl = 0; f__scale=0; f__fmtbuf=a->cifmt; f__cf=f__curunit->ufd; if(pars_f(f__fmtbuf)<0) err(a->cierr,100,"startio"); f__putn= x_putc; f__doed= w_ed; f__doned= w_ned; f__doend=xw_end; f__dorevert=xw_rev; f__donewrec=x_wSL; fmt_bg(); f__cplus=0; f__cblank=f__curunit->ublnk; if(f__curunit->uwrt != 1 && f__nowwriting(f__curunit)) err(a->cierr,errno,"write start"); return(0); } #ifdef __cplusplus } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/CLapack/clapack.h ================================================ #ifndef CLAPACK #define CLAPACK #include "Routines/routines.h" #endif /* !CLAPCK */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/balance.c ================================================ /* * balanace.c * * Created on: 25 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * Balance a real matrix * A [m*n] */ void balance(float A[], size_t row){ size_t i, j, last = 0; float s, r, g, f, c, sqrdx; /* Save memory */ float *Ai; float *Aj; sqrdx = 4.0f; while (last == 0) { last = 1; Ai = A; for (i = 0; i < row; i++) { r = c = 0.0f; Aj = A; for (j = 0; j < row; j++){ if (j != i) { c += fabsf(Aj[i]); /* c += fabsf(A[row*j + i]); */ r += fabsf(Ai[j]); /* r += fabsf(A[row*i + j]); */ } Aj += row; } if (c != 0.0f && r != 0.0f) { g = r / 2.0f; f = 1.0f; s = c + r; while (c < g) { f *= 2.0f; c *= sqrdx; } g = r * 2.0f; while (c > g) { f /= 2.0f; c /= sqrdx; } if ((c + r) / f < 0.95f * s) { last = 0; g = 1.0f / f; for (j = 0; j < row; j++){ Ai[j] *= g; /* A[row*i + j] *= g; */ } Aj = A; for (j = 0; j < row; j++){ Aj[i] *= f; Aj += row; /* A[row*j + i] *= f; */ } } } Ai += row; } } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/chol.c ================================================ /* * chol.c * * Created on: 2 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* Include LAPACK routines */ #ifdef CLAPACK_USED #include "CLapack/clapack.h" #endif /* * Create A = L*L^T * A need to be symmetric positive definite * A [m*n] * L [m*n] * n == m */ bool chol(const float A[], float L[], const size_t row) { #ifdef CLAPACK_USED integer info; integer n = row, lda = row; memcpy(L, A, row * row * sizeof(float)); spotrf_("U", &n, L, &lda, &info); size_t i, j; /* Turn to lower matrix */ for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < row; j++) { if (j > i) { L[i * row + j] = 0.0f; } } } return info == 0; #elif defined(MKL_LAPACK_USED) memcpy(L, A, row * row * sizeof(float)); bool status = LAPACKE_spotrf(LAPACK_ROW_MAJOR, 'L', row, L, row) == 0; /* Turn to lower matrix */ size_t i, j; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < row; j++) { if (j > i) { L[i * row + j] = 0.0f; } } } return status; #else /* Save address */ float* Li = L; float* Lj; const float* Ai = A; memset(L, 0, row * row * sizeof(float)); float s; size_t i, j; for (i = 0; i < row; i++) { Lj = L; for (j = 0; j <= i; j++) { /* s += L[row * i + k] * L[row * j + k]; */ s = dot(Li, Lj, j); /* We cannot divide with zero L[row * j + j] */ if (fabsf(Lj[j]) < MIN_VALUE) { Lj[j] = FLT_EPSILON; /* L[row * j + j] = FLT_EPSILON; // Same as eps command in MATLAB */ } Li[j] = (i == j) ? sqrtf(Ai[i] - s) : (1.0f / Lj[j] * (Ai[j] - s)); /* L[row * i + j] = (i == j) ? sqrtf(A[row * i + i] - s) : (1.0f / L[row * j + j] * (A[row * i + j] - s)); */ Lj += row; } Li += row; Ai += row; } #endif return true; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/cholupdate.c ================================================ /* * cholupdate.c * * Created on: 15 sep. 2021 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * Create L = cholupdate(L, x, rank_one_update) * L is a lower triangular matrix with real and positive diagonal entries from cholesky decomposition L = chol(A) * L [m*n] * x [m] * n == m */ void cholupdate(float L[], float x[], const size_t row, const bool rank_one_update){ /* Decleration */ size_t i, k; /* Save address */ float *Li = L; float *Lk; float alpha, beta2, gamma, delta = 0.0f; float beta = 1.0f; tran(L, row, row); for(i = 0; i < row; i++){ alpha = x[i] / Li[i]; /* alpha = x[i] / L[row*i + i]; */ beta2 = rank_one_update == true ? sqrtf(beta * beta + alpha*alpha) : sqrtf(beta * beta - alpha*alpha); gamma = rank_one_update == true ? alpha / (beta2 * beta) : -alpha / (beta2 * beta); if(rank_one_update){ /* Update */ delta = beta / beta2; Li[i] = delta * Li[i] + gamma * x[i]; /* L[row*i + i] = delta * L[row*i + i] + gamma * x[i]; */ if(i < row - 1){ Lk = L; Lk += row*i; /* Important that it is row*i and not row*(i+1) */ for(k = i+1; k < row; k++){ /* line 34 in tripfield chol_updown function */ Lk += row; /* Here is the +1 */ x[k] -= alpha * Lk[i]; Lk[i] = delta * Lk[i] + gamma * x[k]; /* x[k] -= alpha * L[row*k + i]; */ /* L[row*k + i] = delta * L[row*k + i] + gamma * x[k]; */ } } x[i] = alpha; beta = beta2; }else{ /* Downdate */ delta = beta2 / beta; Li[i] = delta * Li[i]; /* L[row*i + i] = delta * L[row*i + i]; */ if(i < row - 1){ Lk = L; Lk += row*i; /* Important that it is row*i and not row*(i+1) */ for(k = i+1; k < row; k++){ Lk += row; /* Here is the +1 */ x[k] -= alpha * Lk[i]; Lk[i] = delta * Lk[i] + gamma * x[k]; /* x[k] -= alpha * L[row*k + i] */ /* L[row*k + i] = delta * L[row*k + i] + gamma * x[k]; */ } } x[i] = alpha; beta = beta2; } Li += row; } tran(L, row, row); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/conv.c ================================================ /* * conv.c * * Created on: 26 December 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * 1D Convolution vector multiplication * a[row_a] - Input * k[row_k] - Input * * b_full[row_a + row_k - 1] - Output * b_same[row_a - 1] - Output * b_valid[row_a - row_k + 1] - Output */ void conv(const float a[], const float k[], float b[], const size_t row_a, const size_t row_k, const CONV_SHAPE shape) { /* Variables */ size_t i, j; /* Select 1D convolution */ switch (shape) { case CONV_SHAPE_FULL: { const size_t padding = row_k - 1; const size_t row_a1 = row_a + 2 * padding; const size_t row_b = row_a + row_k - 1; memset(b, 0, row_b * sizeof(float)); float* a1 = (float*)malloc(row_a1 * sizeof(float)); memset(a1, 0, row_a1 * sizeof(float)); memcpy(a1 + padding, a, row_a * sizeof(float)); float* a2 = a1; for (i = 0; i < row_b; i++) { for (j = 0; j < row_k; j++) { b[i] += a1[j] * k[j]; } /* New row */ a1++; } /* Free */ free(a2); break; } case CONV_SHAPE_SAME: /* Check if kernel size is over CONV_MAX_KERNEL_FFT_INSTEAD */ if (row_k > CONV_MAX_KERNEL_FFT_INSTEAD) { /* row_k must be an odd number */ if (row_k % 2 >= 1) { /* Do FFT instead */ convfft(a, k, b, row_a, row_k); return; } } conv(a, k, b, row_a, row_k, CONV_SHAPE_SAME_NO_FFT); break; case CONV_SHAPE_SAME_NO_FFT: { const size_t padding = (row_k - 1) / 2; const size_t row_a1 = row_a + 2 * padding; memset(b, 0, row_a * sizeof(float)); float* a1 = (float*)malloc(row_a1 * sizeof(float)); memset(a1, 0, row_a1 * sizeof(float)); memcpy(a1 + padding, a, row_a * sizeof(float)); float* a2 = a1; for (i = 0; i < row_a; i++) { for (j = 0; j < row_k; j++) { b[i] += a1[j] * k[j]; } /* New row */ a1++; } /* Free */ free(a2); break; } case CONV_SHAPE_VALID: { const size_t row_b = row_a - row_k + 1; memset(b, 0, row_b * sizeof(float)); for (i = 0; i < row_b; i++) { for (j = 0; j < row_k; j++) { b[i] += a[j] * k[j]; } /* Next row */ a++; } break; } default: printf("No support for that shape yet\n"); return; } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/conv2.c ================================================ /* * conv2.c * * Created on: 4 Januari 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * Convolutional matrix multiplication * A[row_a * column_a] - Input * K[row_k * column_k] - Kernel * * B_same[row_a * column_a] - Output * B_valid[(row_a - row_k + 1) * (column_a - column_k + 1)] - Output * B_full[(row_a + row_k - 1) * (column_a + column_k - 1)] - Output * * When using CONV_SHAPE_SAME_SEPARABLE_KERNEL * Then K[row_k] as a kernel vector * */ void conv2(const float A[], const float K[], float B[], const size_t row_a, const size_t column_a, const size_t row_k, const size_t column_k, const CONV_SHAPE shape) { /* Variables */ size_t i, j, k, l; /* Select 2D convolution */ switch (shape) { case CONV_SHAPE_FULL: { const size_t padding = row_k - 1; const size_t row_a1 = row_a + 2 * padding; const size_t column_a1 = column_a + 2 * padding; const size_t row_b = row_a + row_k - 1; const size_t column_b = column_a + column_k - 1; memset(B, 0, row_b * column_b * sizeof(float)); float* A1 = (float*)malloc(row_a1 * column_a1 * sizeof(float)); memset(A1, 0, row_a1 * column_a1 * sizeof(float)); insert(A, A1, row_a, column_a, column_a1, padding, padding); for (i = 0; i < row_b; i++) { for (j = 0; j < column_b; j++) { for (k = 0; k < row_k; k++) { for (l = 0; l < column_k; l++) { B[j] += A1[(i + k) * column_a1 + j + l] * K[k * column_k + l]; } } } /* New row for B */ B += column_b; } /* Free */ free(A1); break; } case CONV_SHAPE_SAME: { /* Check if kernel size is over CONV_MAX_KERNEL_FFT_INSTEAD */ if (row_k > CONV_MAX_KERNEL_FFT_INSTEAD) { /* row_k must be an odd number */ if (row_k % 2 >= 1) { /* Do FFT instead */ conv2fft(A, K, B, row_a, column_a, row_k); return; } } conv2(A, K, B, row_a, column_a, row_k, column_k, CONV_SHAPE_SAME_NO_FFT); break; }case CONV_SHAPE_SAME_NO_FFT: { const size_t padding = (row_k - 1) / 2; const size_t row_a1 = row_a + 2 * padding; const size_t column_a1 = column_a + 2 * padding; memset(B, 0, row_a * column_a * sizeof(float)); float* A1 = (float*)malloc(row_a1 * column_a1 * sizeof(float)); memset(A1, 0, row_a1 * column_a1 * sizeof(float)); insert(A, A1, row_a, column_a, column_a1, padding, padding); for (i = 0; i < row_a; i++) { for (j = 0; j < column_a; j++) { for (k = 0; k < row_k; k++) { for (l = 0; l < column_k; l++) { B[j] += A1[(i + k) * column_a1 + j + l] * K[k * column_k + l]; } } } /* New row for B */ B += column_a; } /* Free */ free(A1); break; }case CONV_SHAPE_SAME_SEPARABLE_KERNEL: { float* B_copy = (float*)malloc(row_a * column_a * sizeof(float)); float* B_copy0 = B_copy; float* B0 = B; for (i = 0; i < row_a; i++) { conv(A, K, B_copy, column_a, row_k, CONV_SHAPE_SAME); /* Next row */ A += column_a; B_copy += column_a; } /* Reset */ B_copy = B_copy0; /* Transpose of B copy */ tran(B_copy, row_a, column_a); /* Again */ for (i = 0; i < column_a; i++) { conv(B_copy, K, B, row_a, row_k, CONV_SHAPE_SAME); /* Next row */ B_copy += row_a; B += row_a; } /* Reset */ B_copy = B_copy0; B = B0; /* Free */ free(B_copy); /* Transpose of B */ tran(B, column_a, row_a); return; }case CONV_SHAPE_VALID: { const size_t row_b = row_a - row_k + 1; const size_t column_b = column_a - column_k + 1; memset(B, 0, row_b * column_b * sizeof(float)); for (i = 0; i < row_b; i++) { for (j = 0; j < column_b; j++) { for (k = 0; k < row_k; k++) { for (l = 0; l < column_k; l++) { B[j] += A[(i + k) * column_a + j + l] * K[k * column_k + l]; } } } /* New row for B */ B += column_b; } break; } default: printf("No support for that shape yet\n"); return; } } /* This is a special case were you can use 1D convolution for separable kernels A = [-1.050452, 0.414110, 0.149972, 0.994917, -0.209254, 0.589792, 0.584076, -0.083662, 0.177192, 0.246984, 1.509006, -1.333137, -1.660069, 0.681378, -1.053084, -1.337782, 0.225150, -0.268287, 0.832647, -0.104689, 0.109541, 0.434334, 0.268967, -1.115649, -1.887634, 1.789973, -0.129688, -0.426573, 0.265466, -1.561944, 0.081410, 0.803230, -0.014688, 0.350058, -0.246994, 1.392739, -0.210225, -0.348374, 0.280731, -1.255628, -1.760850, 0.195185, 1.921482, -1.712214, -1.220659, -1.123662, -0.583558, 0.504691, -0.939355, 0.589897, -0.971111, 0.685378, -1.280834, 0.718914, -0.988931, 0.805904, 0.540353, -0.224010, 1.270656, 0.569799, -0.357689, -1.730907, 2.075645, -1.206756, -0.552441, -0.123188, -0.015025, -2.148288, -0.647478, -1.287194, 0.500089, 0.027562, 0.015011, -0.981528, 0.634455, -1.214154, 0.340079, -1.651628, 1.055575, -0.774350, 1.292942, 0.051219, -0.591766, -0.375308, -3.435261, -0.482075, -1.488143, -1.242304, 0.021370, 1.358115, 0.278103, 3.624124, -0.263088, 0.545802, 0.271732, 0.225901, 0.219443, 0.025991, -1.009268, 0.127537]; sigma = 0.8; kernel_size = round(6 * sigma); [x, y] = meshgrid(-kernel_size:kernel_size, -kernel_size:kernel_size); K = 1/(2*pi*sigma^2)*exp(-(x.^2 + y.^2)/(2*sigma^2)); result = conv2(A, K, 'same'); x = -kernel_size:kernel_size; y = x.'; a = 1/(sqrt(2*pi)*sigma); b = 2*sigma*sigma; kr = 1/(sqrt(2*pi)*sigma) * exp(-x.^2/b); kc = 1/(sqrt(2*pi)*sigma) * exp(-y.^2/(2*sigma^2)); result_sep = NaN(size(A)); for r = 1:size(A,1) result_sep(r,:) = conv(A(r,:), kr, 'same'); end result_sep = result_sep'; for c = 1:size(A,2) result_sep(c, :) = conv(result_sep(c, :), kr, 'same'); end result_sep = result_sep' max(max(abs(result-result_sep))) */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/conv2fft.c ================================================ /* * conv2fft.c * * Created on: 4 september 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * Do convolutional matrix multiplication by using FFT2 * A[row_a * column_a] - Input * B[row_a * column_a] - Output * K[row_k * row_k] - k_row MUST be an odd number e.g 5 or 3 or 7 etc. */ void conv2fft(const float A[], const float K[], float B[], const size_t row_a, const size_t column_a, const size_t row_k) { /* Do a copy */ const size_t total_length = row_a * column_a; const size_t bytes_A = total_length * sizeof(float); float* A_real = (float*)malloc(bytes_A); memcpy(A_real, A, bytes_A); /* Do FFT2 onto A */ float* A_imag = (float*)malloc(bytes_A); fft2(A_real, A_imag, row_a, column_a); /* Create an empy zero kernel matrix with the same size of A */ float* kernel_real = (float*)malloc(bytes_A); memset(kernel_real, 0, bytes_A); /* Compute the sizes */ const size_t m_middle = ceilf(((float)row_k) / 2.0f); const size_t n_middle = m_middle; /* kernel(1:m_middle, 1:n_middle) = K(m_middle:end, n_middle:end); */ size_t i, j; const size_t n_middle_minus_1 = n_middle - 1; const size_t m_middle_minus_1 = m_middle - 1; const size_t column_a_minus_n_middle = column_a - n_middle; const size_t row_a_minus_m_middle = row_a - m_middle; for (i = m_middle_minus_1; i < row_k; i++) { for (j = n_middle_minus_1; j < row_k; j++) { kernel_real[(i - m_middle_minus_1) * column_a + j - n_middle_minus_1] = K[i * row_k + j]; } } /* kernel(end-m_middle+1:end, 1:n_middle) = K(1:m_middle, n_middle:end) */ for (i = 0; i < m_middle; i++) { for (j = n_middle_minus_1; j < row_k; j++) { kernel_real[(row_a_minus_m_middle + i) * column_a + j - n_middle_minus_1] = K[i * row_k + j]; } } /* kernel(1:m_middle, end-n_middle+1:end) = K(m_middle:end, 1:n_middle) */ for (i = m_middle_minus_1; i < row_k; i++) { for (j = 0; j < n_middle; j++) { kernel_real[(i - m_middle_minus_1) * column_a + column_a_minus_n_middle + j] = K[i * row_k + j]; } } /* kernel(end-m_middle+1:end, end-n_middle+1:end) = K(1:m_middle, 1:n_middle) */ for (i = 0; i < m_middle; i++) { for (j = 0; j < n_middle; j++) { kernel_real[(row_a_minus_m_middle + i) * column_a + column_a_minus_n_middle + j] = K[i * row_k + j]; } } /* Do FFT2 on kernel */ float* kernel_imag = (float*)malloc(bytes_A); fft2(kernel_real, kernel_imag, row_a, column_a); /* Dot product with (A_real + A_imag).*(kernel_real + kernel_imag) */ float a, b, c, d; for (i = 0; i < total_length; i++) { /* This is complex number multiplication (a + b*i)*(c + d*i) = (a*c - b*d) + i*(a*d + b*c) */ a = A_real[i]; b = A_imag[i]; c = kernel_real[i]; d = kernel_imag[i]; A_real[i] = a * c - b * d; A_imag[i] = a * d + b * c; } /* Do inverse FFT */ ifft2(A_real, A_imag, row_a, column_a); /* Copy over to B */ memcpy(B, A_real, bytes_A); /* Free */ free(A_real); free(A_imag); free(kernel_real); free(kernel_imag); } /* GNU octave code % Convolution via FFT2 % Input: X(Data matrix), K(Kernel matrix) % Output: C(Filtered data matrix) % Example 1: [C] = mc.conv2fft(X, K); % Author: Daniel Mrtensson, 24 September 2023 function [C] = conv2fft(varargin) % Check if there is any input if(isempty(varargin)) error('Missing input') end % Get input matrix X if(length(varargin) >= 1) X = varargin{1}; else error('Missing input data matrix X') end % Get the sigma if(length(varargin) >= 2) K = varargin{2}; else error('Missing kernel data matrix K') end % Create kernel [m, n] = size(X); kernel = zeros(m, n); [m, n] = size(K); % Compute the sizes m_middle = ceil(m/2); n_middle = m_middle; % Insert kernel kernel(1:m_middle, 1:n_middle) = K(m_middle:end, n_middle:end); kernel(end-m_middle+1:end, 1:n_middle) = K(1:m_middle, n_middle:end); kernel(1:m_middle, end-n_middle+1:end) = K(m_middle:end, 1:n_middle); kernel(end-m_middle+1:end, end-n_middle+1:end) = K(1:m_middle, 1:n_middle); % Do FFT2 on X and kernel A = fft2(X); B = fft2(kernel); % Compute the convolutional matrix - real to remove zero imaginary numbers C = real(ifft2(A.*B)); end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/convfft.c ================================================ /* * convfft.c * * Created on: 28 December 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * Do convolutional vector multiplication by using FFT * a[row_a] - Input * b[row_a] - Output * k[row_k] - k_row MUST be an odd number e.g 5 or 3 or 7 etc. */ void convfft(const float a[], const float k[], float b[], const size_t row_a, const size_t row_k) { /* Constants */ const size_t N = (row_k - 1) / 2; const size_t length = row_a + N; /* Do FFT on xr */ float* xr = (float*)malloc(length * sizeof(float)); float* xi = (float*)malloc(length * sizeof(float)); memset(xr, 0, length * sizeof(float)); memcpy(xr, a, row_a * sizeof(float)); fft(xr, xi, length); /* Do FFT on y */ float* yr = (float*)malloc(length * sizeof(float)); float* yi = (float*)malloc(length * sizeof(float)); memset(yr, 0, length * sizeof(float)); memcpy(yr, k, row_k * sizeof(float)); fft(yr, yi, length); /* This is complex number multiplication (c + d*i)*(e + f*i) = (c*e - d*f) + i*(c*f + d*e) */ size_t i; float c, d, e, f; for (i = 0; i < length; i++) { c = xr[i]; d = xi[i]; e = yr[i]; f = yi[i]; xr[i] = c * e - d * f; xi[i] = c * f + d * e; } /* Do inverse FFT */ ifft(xr, xi, length); /* Copy over to b vector */ memcpy(b, xr + N, row_a * sizeof(float)); /* Free */ free(xr); free(xi); free(yr); free(yi); } /* GNU Octave code % Generate a random input vector x and a kernel k N = 30; Nk = 5; x = randn(1, N); % N is the length of x k = randn(1, Nk); % Kernel of length 3 % Apply convolution with 'same' and display the result conv_result_same = conv(x, k, 'same'); % Compute the FFT of x and k t = (Nk-1)/2; x = [x zeros(1, t)]; X = fft(x); k = [k zeros(1, length(x)-Nk)]; K = fft(k); % Perform element-wise multiplication in the frequency domain Y = X .* K; % Perform inverse FFT to obtain the result of convolution conv_result_fft = ifft(Y); conv_result_fft = conv_result_fft(1+t:end); % Trim the result to match the length of the input % Compare the results disp('Difference between the results:'); disp(max(abs(conv_result_same - conv_result_fft))); */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/det.c ================================================ /* * det.c * * Created on: 2 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * Computes the determinant of square matrix A * A [m*n] * n == m * Return: Determinant value, or 0 for singular matrix */ float det(float A[], size_t row) { /* Decleration */ size_t i; float determinant = 1.0f; float *LU = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); int *P = (int*)malloc(row * row * sizeof(int)); bool ok = lup(A, LU, P, row); if (!ok) { return 0.0f; /* matrix is singular */ } /* Special case for LAPACK */ #if defined(CLAPACK_USED) || defined(MKL_LAPACK_USED) for (i = 0; i < row; i++) { P[i] -= 1; } #endif for (i = 0; i < row; ++i) { determinant *= LU[row * P[i] + i]; } size_t j = 0; for (i = 0; i < row; ++i) { if (P[i] != i) { ++j; } } if (j && (j - 1) % 2 == 1) { determinant = -determinant; } /* Free */ free(LU); free(P); return determinant; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/dlyap.c ================================================ /* * dlyap.c * * Created on: 1 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * Discrete Lyapunov equation * Solves A * P * A' - P + Q = 0 * A, P, Q need to be square and Q need to be positive and symmetric * A [m*n] * Q [m*n] * P [m*n] * n == m */ void dlyap(float A[], float P[], float Q[], size_t row) { /* Decleration */ size_t k, l, i, j; /* Create an zero large matrix M */ float *M = (float*)malloc(row * row * row * row * sizeof(float)); /* row_a^2 * row_a^2 */ /* Create a temporary B matrix */ float *B = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); /* Fill the M matrix */ for(k = 0; k < row; k++){ for(l = 0; l < row; l++){ memcpy(B, A, row*row*sizeof(float)); /* B = A*A(k, l); */ for (i = 0; i < row * row; i++) { B[i] *= A[row * k + l]; } insert(B, M, row, row, row*row, row*k, row*l); } } /* Turn M negative but add +1 on diagonals */ for (i = 0; i < row * row; i++) { for (j = 0; j < row * row; j++) { if (i == j) { M[row * row * i + j] = -M[row * row * i + j] + 1; } else { M[row * row * i + j] = -M[row * row * i + j]; } } } /* * Solve with LUP-Decomposition * MP=Q, where P is our solution */ linsolve_lup(M, P, Q, row*row); /* Free */ free(M); free(B); } /* * GNU Octave code: * function P = dlyap(A) % This function solves A * P * A' - P + Q = 0 n = length(A); M = zeros(n^2, n^2); Q = zeros(n,n); % Create the symmetric postitive matrix Q for i = 0:n-1 for j = 0:n-1 Q(i+1, j+1) = 1 + j + i; end end for k = 0 : n-1 for l = 0 : n-1 B = A * A(k+1,l+1); M( (1:n) + n*k, (1:n) + n*l) = B; end end M = - M + eye(n^2, n^2); K = Q(:); x = linsolve(M, K); P = reshape(x, n, n); % Check if this is zero A * P * A' - P + Q end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/dot.c ================================================ /* * dot.c * * Created on: 25 April 2023 * Author: Daniel M�rtensson */ #include "linearalgebra.h" /* Include LAPACK routines */ #ifdef CLAPACK_USED #include "CLapack/clapack.h" #endif /* * Compute dot product of two vectors * a[m] * b[m] */ float dot(const float a[], const float b[], const size_t row) { #ifdef CLAPACK_USED integer n = row; integer inc = 1; return (float) sdot_(&n, a, &inc, b, &inc); #elif defined(MKL_LAPACK_USED) return cblas_sdot(row, a, 1, b, 1); #else float result = 0.0f; size_t i; for (i = 0; i < row; i++) { result += a[i] * b[i]; } return result; #endif } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/eig.c ================================================ /* * eig.c * * Created on: 25 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* Regular routines */ bool eig_regular(const float A[], float dr[], float di[], float wr[], float wi[], size_t row); bool eig_sym(const float A[], float d[], float wr[], size_t row); /* Include LAPACK routines */ #ifdef CLAPACK_USED #include "CLapack/clapack.h" #endif /* * A[m*n] * dr[m] - Real eigenvalues * di[m] - Imaginary eigenvalues * wr[m*n] - Real eigenvectors * wi[m*n] - Imaginary eigenvectors * m == n * Return true = success * Return false = fail */ bool eig(const float A[], float dr[], float di[], float wr[], float wi[], size_t row) { /* Create copy */ size_t i = row * row * sizeof(float); float* A_copy = (float*)malloc(i); memcpy(A_copy, A, i); /* Check if matrix is symmetric */ bool symmetric = issymmetric(A_copy, row, row); /* Status flag */ bool status = false; #ifdef CLAPACK_USED if (symmetric) { /* Compute the SVD is the same for EIG for a symmetric matrix */ status = svd(A_copy, row, row, wr, dr, wi); memset(wi, 0, row * row * sizeof(float)); memset(di, 0, row * sizeof(float)); } else { /* Settings */ integer n = row, lda = row, ldvl = row, ldvr = row, info, lwork; real wkopt; /* Eigenvectors */ real* vl = (real*)malloc(n * lda * sizeof(real)); real* vr = (real*)malloc(n * lda * sizeof(real)); /* Allocate memory */ lwork = -1; sgeev_("V", "N", &n, A_copy, &lda, dr, di, vl, &ldvl, vr, &ldvr, &wkopt, &lwork, &info); lwork = (integer)wkopt; real* work = (real*)malloc(lwork * sizeof(real)); /* Compute */ sgeev_("V", "N", &n, A_copy, &lda, dr, di, vl, &ldvl, vr, &ldvr, work, &lwork, &info); /* Check status */ status = info == 0; /* Fill the eigenvectors in row major */ size_t j, s = 0, t = 0; memset(wi, 0, row * row * sizeof(float)); for (i = 0; i < n; i++) { if (fabsf(di[i]) < MIN_VALUE) { s = t; for (j = 0; j < row; j++) { wr[j * row + i] = vl[s++]; } t = s; } else { t = s; for (j = 0; j < row; j++) { wr[j * row + i] = vl[t++]; } for (j = 0; j < row; j++) { wi[j * row + i] = vl[t++]; } } } /* Free */ free(work); free(vl); free(vr); } #elif defined(MKL_LAPACK_USED) if (symmetric) { /* Compute the SVD is the same for EIG for a symmetric matrix */ status = svd(A, row, row, wr, dr, wi); memset(wi, 0, row * row * sizeof(float)); memset(di, 0, row * sizeof(float)); } else { /* Eigenvalues and eigenvectors */ float* vl = (float*)malloc(i); float* vr = (float*)malloc(i); /* Compute*/ status = LAPACKE_sgeev(LAPACK_COL_MAJOR, 'V', 'N', row, A_copy, row, dr, di, vl, row, vr, row) == 0; /* Fill the eigenvectors */ size_t j, s = 0, t = 0; memset(wi, 0, row * row * sizeof(float)); for (i = 0; i < row; i++) { if (fabsf(di[i]) < MIN_VALUE) { s = t; for (j = 0; j < row; j++) { wr[j * row + i] = vl[s++]; } t = s; } else { t = s; for (j = 0; j < row; j++) { wr[j * row + i] = vl[t++]; } for (j = 0; j < row; j++) { wi[j * row + i] = vl[t++]; } } } /* Free */ free(A_copy); free(vl); free(vr); } #else if (symmetric) { status = eig_sym(A, dr, wr, row); memset(wi, 0, row * row * sizeof(float)); memset(di, 0, row * sizeof(float)); } else { status = eig_regular(A, dr, di, wr, wi, row); } #endif /* Free */ free(A_copy); /* Return status */ return status; } static bool tqli(float d[], float e[], size_t row, float z[]); static void tridiag(float A[], size_t row, float d[], float e[]); static float pythag_float(float a, float b); #define square(a) ((a)*(a)) #define abs_sign(a,b) ((b) >= 0.0f ? fabsf(a) : -fabsf(a)) /* Special case for tqli function */ bool eig_sym(const float A[], float d[], float wr[], size_t row) { /* Copy A - wr will be eigenvectors */ memcpy(wr, A, row * row * sizeof(float)); float* e = (float*)malloc(row * sizeof(float)); memset(e, 0, row * sizeof(float)); memset(d, 0, row * sizeof(float)); tridiag(wr, row, d, e); bool status = tqli(d, e, row, wr); /* Free */ free(e); /* Return status */ return status; } /* Create a tridiagonal matrix */ static void tridiag(float A[], size_t row, float d[], float e[]) { size_t l, k, j, i; float scale, hh, h, g, f; /* Save address */ float* Aj, * Ak, * Ai; Ai = A; Ai += row * (row - 1); for (i = row - 1; i > 0; i--) { l = i - 1; h = scale = 0.0f; if (l > 0) { for (k = 0; k < l + 1; k++) { scale += fabsf(Ai[k]); /* scale += fabsf(*(A + row*i + k)); */ } if (scale == 0.0f) { e[i] = Ai[l]; /* *(e + i) = *(A + row*i + l); */ } else { for (k = 0; k < l + 1; k++) { Ai[k] /= scale; /* *(A + row*i + k) /= scale; */ h += Ai[k] * Ai[k]; /* h += *(A + row*i + k) * *(A + row*i + k); */ } f = Ai[l]; /* *(A + row*i + l) */ g = (f >= 0.0f ? -sqrtf(h) : sqrtf(h)); e[i] = scale * g; h -= f * g; Ai[l] = f - g; /* *(A + row*i + l) = f - g; */ f = 0.0f; Aj = A; for (j = 0; j < l + 1; j++) { /* Next statement can be omitted if eigenvectors not wanted */ Aj[i] = Ai[j] / h; /* *(A + row*j + i) = *(A + row*i + j) / h; */ g = 0.0f; for (k = 0; k < j + 1; k++) { g += Aj[k] * Ai[k]; /* g += *(A + row*j + k) * *(A + row*i + k); */ } Ak = A; Ak += row * j; /* Important that is is row*j and not row*(j+1) **/ for (k = j + 1; k < l + 1; k++) { Ak += row; /* Here is the +1 */ g += Ak[j] * Ai[k]; /* g += *(A + row*k + j) * *(A + row*i + k); */ } e[j] = g / h; f += e[j] * Ai[j]; Aj += row; } hh = f / (h + h); Aj = A; for (j = 0; j < l + 1; j++) { /* l + 1 */ f = Ai[j]; /* *(A + row*i + j) */ e[j] = g = e[j] - hh * f; for (k = 0; k < j + 1; k++) { Aj[k] -= (f * e[k] + g * Ai[k]); /* *(A + row*j + k) -= (f * e[k] + g * *(A + row*i + k)); */ } Aj += row; } } } else { e[i] = Ai[l]; /* *(e + i) = *(A + row*i + l);//a[i][l]; */ } d[i] = h; Ai -= row; } /* Next statement can be omitted if eigenvectors not wanted */ d[0] = 0.0f; e[0] = 0.0f; /* Contents of this loop can be omitted if eigenvectors not wanted except for statement d[i]=a[i][i]; */ Ai = A; for (i = 0; i < row; i++) { l = i; if (d[i] != 0.0f) { for (j = 0; j < l; j++) { g = 0.0; Ak = A; for (k = 0; k < l; k++) { g += Ai[k] * Ak[j]; Ak += row; /* g += *(A + row*i + k) * *(A + row*k + j) */ } Ak = A; for (k = 0; k < l; k++) { Ak[j] -= g * Ak[i]; Ak += row; /* *(A + row*k + j) -= g * *(A + row*k + i) */ } } } d[i] = Ai[i]; /* *(A + row*i + i) */ Ai[i] = 1.0f; /* *(A + row*i + i) = 1.0 */ Aj = A; for (j = 0; j < l; j++) { Aj[i] = Ai[j] = 0.0f; Aj += row; /* *(A + row*j + i) = *(A + row*i + j) = 0.0; */ } Ai += row; } } static float pythag_float(float a, float b) { float absa = fabsf(a); float absb = fabsf(b); if (absa > absb) { return absa * sqrtf(1.0f + square(absb / absa)); } else { return (absb < MIN_VALUE ? 0.0f : absb * sqrtf(1.0f + square(absa / absb))); } } static bool tqli(float d[], float e[], size_t row, float z[]) { int32_t m, l, iter, i, k; float s, r, p, g, f, c, b; bool ok = true; /* Save address */ float* zk; for (i = 1; i < row; i++) { e[i - 1] = e[i]; } e[row - 1] = 0.0f; for (l = 0; l < row; l++) { iter = 0; do { for (m = l; m < row - 1; m++) { /*dd = fabsf(d[m]) + fabsf(d[m + 1]);*/ if (fabsf(e[m]) < MIN_VALUE) { break; } } if (m != l) { if (iter++ == MAX_ITERATIONS) { /* Too many iterations */ ok = false; break; } g = (d[l + 1] - d[l]) / (2.0f * e[l]); r = pythag_float(g, 1.0f); g = d[m] - d[l] + e[l] / (g + abs_sign(r, g)); s = c = 1.0f; p = 0.0f; for (i = m - 1; i >= l; i--) { f = s * e[i]; b = c * e[i]; e[i + 1] = (r = pythag_float(f, g)); if (fabsf(r) < MIN_VALUE) { d[i + 1] -= p; e[m] = 0.0f; break; } s = f / r; c = g / r; g = d[i + 1] - p; r = (d[i] - g) * s + 2.0f * c * b; d[i + 1] = g + (p = s * r); g = c * r - b; /* Next loop can be omitted if eigenvectors not wanted */ zk = z; for (k = 0; k < row; k++) { f = zk[i + 1]; zk[i + 1] = s * zk[i] + c * f; zk[i] = c * zk[i] - s * f; zk += row; /* f = *(z + row*k + i + 1) */ /* *(z + row*k + i + 1) = s * *(z + row*k + i) + c * f */ /* *(z + row*k + i) = c * *(z + row*k + i) - s * f */ } } if (r == 0.0f && i >= l) { continue; } d[l] -= p; e[l] = g; e[m] = 0.0f; } } while (m != l); } return ok; } static bool qr_shift_algorithm(float A[], float dr[], float di[], size_t row); static void prepare(float A[], size_t row); /*#define abs_sign(a,b) ((b) >= 0.0 ? fabsf(a) : -fabsf(a)) Special case for qr_hess function */ /* * Find eigenvalues from a general matrix * A [m*n] * dr [m] * di [m] * wr [m*n] * wi [m*n] * n == m */ bool eig_regular(const float A[], float dr[], float di[], float wr[], float wi[], size_t row) { /* Copy A */ float* Acopy = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); memcpy(Acopy, A, row * row * sizeof(float)); /* Balance and prepare Acopy */ balance(Acopy, row); prepare(Acopy, row); /* Reset before finding eigenvetors */ memset(dr, 0, row * sizeof(float)); memset(di, 0, row * sizeof(float)); /* Compute the eigenvalues dr, di inside A */ bool status = qr_shift_algorithm(Acopy, dr, di, row); /* TODO: Compute the eigenvectors */ /* Free */ free(Acopy); /* Return status */ return status; } /* Prepare the matrix A for the QR algorithm */ static void prepare(float A[], size_t row) { size_t i, j, m; float y, x, t; for (m = 1; m < row; m++) { x = 0.0f; i = m; for (j = m; j < row; j++) { if (fabsf(A[row * j + m - 1]) > fabsf(x)) { x = *(A + row * j + m - 1); i = j; } } if (i != m) { for (j = m - 1; j < row; j++) { /* Do swap */ t = *(A + row * i + j); A[row * i + j] = A[row * m + j]; A[row * m + j] = t; } for (j = 0; j < row; j++) { /* Do swap */ t = *(A + row * j + i); A[row * j + i] = A[row * j + m]; A[row * j + m] = t; } } if (x != 0.0) { for (i = m + 1; i < row; i++) { if (fabsf(y = A[row * i + m - 1]) > MIN_VALUE) { y /= x; A[row * i + m - 1] = y; for (j = m; j < row; j++) { A[row * i + j] -= y * A[row * m + j]; } for (j = 0; j < row; j++) { A[row * j + m] += y * A[row * j + i]; } } } } } } /* Shifted QR */ static bool qr_shift_algorithm(float A[], float wr[], float wi[], size_t row) { int32_t nn, m, l, k, j, its, i, mmin; float z, y, x, w, u, t, s, r, q, p, anorm; bool ok = true; p = q = r = 0.0f; anorm = 0.0f; for (i = 0; i < row; i++) for (j = i - 1 > 0 ? i - 1 : 0; j < row; j++) { anorm += fabsf(*(A + row * i + j)); } nn = row - 1; t = 0.0f; while (nn >= 0) { its = 0; do { for (l = nn; l > 0; l--) { s = fabsf(A[row * (l - 1) + l - 1]) + fabsf(A[row * l + l]); if (s == 0.0f) { s = anorm; } if (fabsf(A[row * l + l - 1]) < MIN_VALUE) { A[row * l + l - 1] = 0.0f; break; } } x = A[row * nn + nn]; if (l == nn) { wr[nn] = x + t; wi[nn--] = 0.0f; } else { y = A[row * (nn - 1) + nn - 1]; w = A[row * nn + nn - 1] * A[row * (nn - 1) + nn]; if (l == nn - 1) { p = 0.5f * (y - x); q = p * p + w; z = sqrtf(fabsf(q)); x += t; if (q >= 0.0f) { z = p + abs_sign(z, p); wr[nn - 1] = wr[nn] = x + z; if (fabsf(z) > MIN_VALUE) { *(wr + nn) = x - w / z; } wi[nn - 1] = wi[nn] = 0.0f; } else { wr[nn - 1] = wr[nn] = x + p; wi[nn - 1] = -(wi[nn] = z); } nn -= 2; } else { if (its >= MAX_ITERATIONS) { /* Too many iterations */ ok = false; break; } if (its == 10 || its == 20) { t += x; for (i = 0; i < nn + 1; i++) { A[row * i + i] -= x; } s = fabsf(A[row * nn + nn - 1]) + fabsf(A[row * (nn - 1) + nn - 2]); y = x = 0.75f * s; w = -0.4375f * s * s; } ++its; for (m = nn - 2; m >= l; m--) { z = A[row * m + m]; r = x - z; s = y - z; p = (r * s - w) / A[row * (m + 1) + m] + A[row * m + m + 1]; q = A[row * (m + 1) + m + 1] - z - r - s; r = A[row * (m + 2) + m + 1]; s = fabsf(p) + fabsf(q) + fabsf(r); p /= s; q /= s; r /= s; if (m == l) { break; } u = fabsf(A[row * m + m - 1]) * (fabsf(q) + fabsf(r)); /*v = fabsf(p) * (fabsf(A[row * (m - 1) + m - 1]) + fabsf(z) + fabsf(A[row * (m + 1) + m + 1])); */ if (fabsf(u) < MIN_VALUE) { break; } } for (i = m; i < nn - 1; i++) { A[row * (i + 2) + i] = 0.0f; if (i != m) { A[row * (i + 2) + i - 1] = 0.0f; } } for (k = m; k < nn; k++) { if (k != m) { p = A[row * k + k - 1]; q = A[row * (k + 1) + k - 1]; r = 0.0f; if (k != nn - 1) { r = A[row * (k + 2) + k - 1]; } if (fabsf(x = fabsf(p) + fabsf(q) + fabsf(r)) > MIN_VALUE) { p /= x; q /= x; r /= x; } } if (fabsf(s = abs_sign(sqrtf(p * p + q * q + r * r), p)) > MIN_VALUE) { if (k == m) { if (l != m) { A[row * k + k - 1] = -A[row * k + k - 1]; } } else { A[row * k + k - 1] = -s * x; } p += s; x = p / s; y = q / s; z = r / s; q /= p; r /= p; for (j = k; j < nn + 1; j++) { p = A[row * k + j] + q * A[row * (k + 1) + j]; if (k != nn - 1) { p += r * A[row * (k + 2) + j]; A[row * (k + 2) + j] -= p * z; } A[row * (k + 1) + j] -= p * y; A[row * k + j] -= p * x; } mmin = nn < k + 3 ? nn : k + 3; for (i = l; i < mmin + 1; i++) { p = x * A[row * i + k] + y * A[row * i + k + 1]; if (k != (nn - 1)) { p += z * A[row * i + k + 2]; A[row * i + k + 2] -= p * r; } A[row * i + k + 1] -= p * q; A[row * i + k] -= p; } } } } } } while (l < nn - 1); } return ok; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/eig_generalized.c ================================================ /* * eig_generalized.c * * Created on: 26 mars 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "linearalgebra.h" /* Include LAPACK routines */ #ifdef CLAPACK_USED #include "CLapack/clapack.h" #endif /* * Compute eigenvalues and eigenvectors from matrix A and B * A[m*n] * B[m*n] * n == m * A^T = A * B^T = B * dr[m] = Eigenvalues real * di[m] = Eigenvalues imaginary * wr[m*n] = Eigenvectors real * wi[m*n] = Eigenvectors imaginary */ bool eig_generalized(float A[], float B[], size_t row, float dr[], float di[], float wr[], float wi[]) { #ifdef CLAPACK_USED /* Check if it's symmetric */ bool issymmetricA = issymmetric(A, row, row); bool issymmetricB = issymmetric(B, row, row); if (issymmetricA && issymmetricB) { /* Settings */ integer itype = 1, n = row, lda = row, ldb = row, lwork, iwkopt, liwork, info; real wkopt; /* Copy */ float* Bcopy = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); memcpy(Bcopy, B, row * row * sizeof(float)); memcpy(wr, A, row * row * sizeof(float)); /* Allocate memory */ lwork = -1; liwork = -1; ssygvd_(&itype, "V", "U", &n, wr, &lda, Bcopy, &ldb, dr, &wkopt, &lwork, &iwkopt, &liwork, &info); /* Compute */ lwork = (integer)wkopt; real* work = (real*)malloc(lwork * sizeof(real)); liwork = iwkopt; integer* iwork = (integer*)malloc(liwork * sizeof(integer)); ssygvd_(&itype, "V", "U", &n, wr, &lda, Bcopy, &ldb, dr, work, &lwork, iwork, &liwork, &info); /* Transpose of the eigenvectors */ tran(wr, row, row); /* Free */ free(Bcopy); free(work); free(iwork); /* Return status */ return info == 0; } else { /* Settings */ integer n = row, lda = row, ldb = row, info, lwork; real* beta = (real*)malloc(n * sizeof(real)); real wkopt; /* Eigenvectors */ real* vl = (real*)malloc(n * lda * sizeof(real)); real* vr = (real*)malloc(n * lda * sizeof(real)); /* Copy */ float* Bcopy = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); memcpy(Bcopy, B, row * row * sizeof(float)); float* Acopy = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); memcpy(Acopy, A, row * row * sizeof(float)); /* Allocate memory */ lwork = -1; sggev_("V", "N", &n, Acopy, &lda, Bcopy, &ldb, dr, di, beta, vl, &n, vr, &n, &wkopt, &lwork, &info); /* Compute */ lwork = (integer)wkopt; real* work = (real*)malloc(lwork * sizeof(real)); sggev_("V", "N", &n, Acopy, &lda, Bcopy, &ldb, dr, di, beta, vl, &n, vr, &n, work, &lwork, &info); /* Compute the eigenvalues */ size_t i; for (i = 0; i < row; i++) { /* Check if it's a real eigenvalue */ if (fabsf(di[i]) < MIN_VALUE) { dr[i] = dr[i] / beta[i]; di[i] = 0.0f; } else { dr[i] = dr[i] / beta[i]; di[i] = di[i] / beta[i]; } } /* Fill the eigenvectors in row major */ size_t j, s = 0, t = 0; memset(wi, 0, row * row * sizeof(float)); for (i = 0; i < row; i++) { if (fabsf(di[i]) < MIN_VALUE) { s = t; for (j = 0; j < row; j++) { wr[j * row + i] = vl[s++]; } t = s; } else { t = s; for (j = 0; j < row; j++) { wr[j * row + i] = vl[t++]; } for (j = 0; j < row; j++) { wi[j * row + i] = vl[t++]; } } } /* Free */ free(beta); free(vl); free(vr); free(Bcopy); free(Acopy); /* Return status */ return info == 0; } #elif defined(MKL_LAPACK_USED) /* Check if it's symmetric */ bool issymmetricA = issymmetric(A, row, row); bool issymmetricB = issymmetric(B, row, row); if (issymmetricA && issymmetricB) { float* Bcopy = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); memcpy(Bcopy, B, row * row * sizeof(float)); memcpy(wr, A, row * row * sizeof(float)); bool status = LAPACKE_ssygvd(LAPACK_ROW_MAJOR, 1, 'V', 'U', row, wr, row, Bcopy, row, dr) == 0; free(Bcopy); return status; } else { /* Eigenvectors */ float* vl = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); float* vr = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); /* Beta */ float* beta = (float*)malloc(row * sizeof(float)); /* Copy */ float* Bcopy = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); memcpy(Bcopy, B, row* row * sizeof(float)); float* Acopy = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); memcpy(Acopy, A, row* row * sizeof(float)); /* Compute */ bool status = LAPACKE_sggev(LAPACK_COL_MAJOR, 'V', 'N', row, Acopy, row, Bcopy, row, dr, di, beta, vl, row, vr, row) == 0; /* Compute the eigenvalues */ size_t i; for (i = 0; i < row; i++) { /* Check if it's a real eigenvalue */ if (fabsf(di[i]) < MIN_VALUE) { dr[i] = dr[i] / beta[i]; di[i] = 0.0f; } else { dr[i] = dr[i] / beta[i]; di[i] = di[i] / beta[i]; } } /* Fill the eigenvectors in row major */ size_t j, s = 0, t = 0; memset(wi, 0, row * row * sizeof(float)); for (i = 0; i < row; i++) { if (fabsf(di[i]) < MIN_VALUE) { s = t; for (j = 0; j < row; j++) { wr[j * row + i] = vl[s++]; } t = s; } else { t = s; for (j = 0; j < row; j++) { wr[j * row + i] = vl[t++]; } for (j = 0; j < row; j++) { wi[j * row + i] = vl[t++]; } } } /* Free */ free(vl); free(vr); free(beta); free(Bcopy); free(Acopy); /* Return status */ return status; } #else /* Copy B */ float* Bcopy = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); memcpy(Bcopy, B, row * row * sizeof(float)); /* Check determinant */ if (fabsf(det(Bcopy, row)) < MIN_VALUE) { /* Do regularization */ size_t i; float* Bcopy0 = Bcopy; for (i = 0; i < row; i++) { Bcopy0[i] += FLT_EPSILON; Bcopy0 += row; } } /* Take inverse on Bcopy */ inv(Bcopy, row); /* Multiply Bcopy * A = X */ float* X = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); mul(Bcopy, A, X, row, row, row); /* Do eigendecomposition */ bool status = eig(X, dr, di, wr, wi, row); /* Free */ free(Bcopy); free(X); /* Return status */ return status; #endif } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/expm.c ================================================ /* * expm.c * * Created on: 8 août 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * Find matrix exponential, return A as A = expm(A) * A[m*n] * m == n */ bool expm(float A[], const size_t row){ /* Decleration */ size_t i; /* Create zero matrix */ size_t row_row_size = row * row * sizeof(float); float *E = (float*)malloc(row_row_size); memset(E, 0, row_row_size); /* Create identity matrices */ float *F = (float*)malloc(row_row_size); float *T = (float*)malloc(row_row_size); memset(F, 0, row_row_size); memset(T, 0, row_row_size); for(i = 0; i < row; i++){ F[i * row + i] = 1; T[i * row + i] = 1; } float k = 1.0f; size_t iterations = 0; while (norm(T, row, row, NORM_METHOD_L1) > 0.0f && iterations < MAX_ITERATIONS){ /* E = E + F */ for(i = 0; i < row*row; i++){ E[i] = E[i] + F[i]; } /* F = A*F/k (we are borrowing T) */ mul(A, F, T, row, row, row); for(i = 0; i < row*row; i++){ F[i] = T[i]/k; } /* T = E + F - E ( This is faster than T = F) */ for(i = 0; i < row*row; i++){ T[i] = E[i] + F[i] - E[i]; } k++; iterations++; } memcpy(A, E, row_row_size); /* Free */ free(E); free(F); free(T); /* Return status */ return iterations < MAX_ITERATIONS; } /* * MATLAB: * function E = expm2(A) E = zeros(size(A)); F = eye(size(A)); T = eye(size(A)); k = 1; while norm(T,1) > 0 E = E + F; F = A*F/k; k = k+1; T = E+F-E; end end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/eye.c ================================================ /* * eye.c * * Created on: 29 Jaunari 2025 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * Create identity matrix I * I[row * column] */ void eye(float I[], const float value, const size_t row, const size_t column) { memset(I, 0, row * column * sizeof(float)); size_t i; const size_t smallest = (size_t)vmin(row, column); for (i = 0; i < smallest; i++) { I[i * column + i] = value; } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/hankel.c ================================================ /* * hankel.c * * Created on: 15 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * Create hankel matrix of vector V. Step is just the shift. Normaly set this to 0. * V [m*n] * H [m*n] * shift >= 0 // Set this to 0 if you want a normal hankel matrix */ bool hankel(float V[], float H[], size_t row_v, size_t column_v, size_t row_h, size_t column_h, size_t shift) { /* row_h need to be divided with row_v */ if (row_h % row_v != 0) { return false; /* Cannot create hankel matrix */ } memset(H, 0, row_h * column_h * sizeof(float)); size_t i, j, delta = 0; for (i = 0; i < row_h / row_v; i++) { for (j = 0; j < row_v; j++) { /* Compute how much we should load H for every row */ if (column_v > column_h + i) { delta = column_v - column_h; } else { delta = column_h - i; } /* We cannot overindexing the V array. Lower the delta */ if((row_v-1)*column_v + i + shift + delta > row_v*column_v){ delta--; } memcpy(H + (i * row_v + j) * column_h, V + j * column_v + i + shift, delta*sizeof(float)); } } return true; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/inv.c ================================================ /* * inv.c * * Created on: 1 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" static bool solve(float x[], float b[], int P[], float LU[], size_t row); /* Include LAPACK routines */ #ifdef CLAPACK_USED #include "CLapack/clapack.h" #endif /* * A to A^(-1) * Notice that only square matrices are only allowed. * Finding inverse should only be used for last solution. * Finding inverse is very cost expensive. Better to solve Ax=b instead * A[m*n] * n == m * Returns true == Success * Returns false == Fail */ bool inv(float A[], const size_t row) { #ifdef CLAPACK_USED /* First use LU factorization */ integer m = row, n = row, lda = row, info, lwork; integer* ipiv = (integer*)malloc(row * sizeof(integer)); sgetrf_(&m, &n, A, &lda, ipiv, &info); /* Allocate memory */ real wkopt; lwork = -1; sgetri_(&m, A, &lda, ipiv, &wkopt, &lwork, &info); lwork = (integer)wkopt; real* work = (real*)malloc(lwork * sizeof(real)); /* Solve */ sgetri_(&m, A, &lda, ipiv, work, &lwork, &info); /* Return status */ return info == 0; #elif defined(MKL_LAPACK_USED) lapack_int* ipiv = (lapack_int*)malloc(row * sizeof(lapack_int)); lapack_int info = LAPACKE_sgetrf(LAPACK_ROW_MAJOR, row, row, A, row, ipiv); bool status_sgetrf = info == (lapack_int)0; info = LAPACKE_sgetri(LAPACK_ROW_MAJOR, row, A, row, ipiv); bool status_sgetri = info == (lapack_int)0; free(ipiv); return status_sgetrf && status_sgetri; #else /* Create iA matrix */ float *iA = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); float *A0 = iA; /* Create temporary matrix */ float *tmpvec = (float*)malloc(row * sizeof(float)); memset(tmpvec, 0, row*sizeof(float)); /* Check if the determinant is 0 */ float* LU = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); int* P = (int*)malloc(row * sizeof(int)); bool ok = lup(A, LU, P, row); if (ok) { /* Create the inverse */ size_t i; for (i = 0; i < row; i++) { tmpvec[i] = 1.0f; if (!solve(iA, tmpvec, P, LU, row)) { ok = false; break; } tmpvec[i] = 0.0f; iA += row; } if (ok) { /* Transpose of iA */ iA = A0; /* Reset position */ tran(iA, row, row); /* Copy over iA -> A */ memcpy(A, iA, row * row * sizeof(float)); } } /* Free */ free(tmpvec); free(iA); free(LU); free(P); return ok; #endif } static bool solve(float x[], float b[], int P[], float LU[], size_t row){ /* forward substitution with pivoting */ int32_t i, j; for (i = 0; i < row; ++i) { x[i] = b[P[i]]; for (j = 0; j < i; ++j) { x[i] = x[i] - LU[row * P[i] + j] * x[j]; } } /* backward substitution with pivoting */ for (i = row - 1; i >= 0; --i) { for (j = i + 1; j < row; ++j) x[i] = x[i] - LU[row * P[i] + j] * x[j]; /* Just in case if we divide with zero */ if (fabsf(LU[row * P[i] + i]) > MIN_VALUE) { x[i] = x[i] / LU[row * P[i] + i]; } else { return false; } } return true; /* No problems */ } /* * GNU Octave code: * >> A = [3 4 5; 2 5 6; 5 6 7]; >> inv(A) ans = 0.25000 -0.50000 0.25000 -4.00000 1.00000 2.00000 3.25000 -0.50000 -1.75000 >> */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/linearalgebra.h ================================================ #ifndef LINEAR_ALGEBRA_H_ #define LINEAR_ALGEBRA_H_ #include "../../Headers/headers.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif bool inv(float A[], const size_t row); void linsolve_upper_triangular(const float A[], float x[], const float b[], const size_t row); void tran(float A[], const size_t row, const size_t column); void mul(const float A[], const float B[], float C[], const size_t row_a, const size_t column_a, const size_t column_b); size_t rank(float A[], size_t row, size_t column); bool svd(const float A[], const size_t row, const size_t column, float U[], float S[], float V[]); void dlyap(float A[], float P[], float Q[], size_t row); float dot(const float a[], const float b[], const size_t row); bool qr(float A[], float Q[], float R[], size_t row_a, size_t column_a, bool only_compute_R); bool linsolve_qr(float A[], float x[], float b[], size_t row, size_t column); void linsolve_lower_triangular(const float A[], float x[], const float b[], const size_t row); bool lup(float A[], float LU[], int P[], size_t row); float det(float A[], size_t row); bool linsolve_lup(float A[], float x[], float b[], size_t row); bool chol(const float A[], float L[], const size_t row); void cholupdate(float L[], float x[], const size_t row, const bool rank_one_update); void conv(const float a[], const float k[], float b[], const size_t row_a, const size_t row_k, const CONV_SHAPE shape); void conv2(const float A[], const float K[], float B[], const size_t row_a, const size_t column_a, const size_t row_k, const size_t column_k, const CONV_SHAPE shape); void conv2fft(const float A[], const float K[], float B[], const size_t row_a, const size_t column_a, const size_t row_k); void convfft(const float a[], const float k[], float b[], const size_t row_a, const size_t row_k); bool linsolve_chol(const float A[], float x[], const float b[], const size_t row); void pinv(float A[], size_t row, size_t column); bool hankel(float V[], float H[], size_t row_v, size_t column_v, size_t row_h, size_t column_h, size_t shift); void balance(float A[], size_t row); bool eig(const float A[], float dr[], float di[], float wr[], float wi[], size_t row); bool eig_generalized(float A[], float B[], size_t row, float dr[], float di[], float wr[], float wi[]); float norm(const float X[], const size_t row, const size_t column, const NORM_METHOD norm_method); bool expm(float A[], const size_t row); void eye(float I[], const float value, const size_t row, const size_t column); void nonlinsolve(void (*nonlinear_equation_system)(float[], float[], float[]), float b[], float x[], size_t elements, float alpha, float max_value, float min_value, bool random_guess_active); void linsolve_gauss(float A[], float x[], float b[], size_t row, size_t column, float alpha); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* !LINEAR_ALGEBRA_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/linsolve_chol.c ================================================ /* * linsolve_chol.c * * Created on: 10 juni 2021 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* Include LAPACK routines */ #ifdef CLAPACK_USED #include "CLapack/clapack.h" #endif /* * This solves Ax=b with Cholesky decomposition * A [m*n] (symmetric and positive definite) * x [n] * b [m] * n == m * return true = success * return false = fail */ bool linsolve_chol(const float A[], float x[], const float b[], const size_t row) { #ifdef CLAPACK_USED /* Settings */ integer n = row, nrhs = 1, lda = row, ldb = row, info; /* Copy over */ float* Acopy = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); memcpy(Acopy, A, row * row * sizeof(float)); memcpy(x, b, row * sizeof(float)); /* Solve */ sposv_("U", &n, &nrhs, Acopy, &lda, x, &ldb, &info); /* Free */ free(Acopy); /* Return status */ return info == 0; #elif defined(MKL_LAPACK_USED) /* Copy over */ float* Acopy = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); memcpy(Acopy, A, row * row * sizeof(float)); memcpy(x, b, row * sizeof(float)); /* Solve */ const bool status = LAPACKE_sposv(LAPACK_COL_MAJOR, 'U', row, 1, Acopy, row, x, row) == 0; /* Free */ free(Acopy); /* Return status */ return status; #else float* L = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); const bool status = chol(A, L, row); float* y = (float*)malloc(row * sizeof(float)); linsolve_lower_triangular(L, y, b, row); tran(L, row, row); linsolve_upper_triangular(L, x, y, row); free(L); free(y); /* Return status */ return status; #endif } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/linsolve_gauss.c ================================================ /* * linsolve_gauss.c * * Created on: 10 juni 2021 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" static void triu(float A[], float b[], size_t row); static void tikhonov(float A[], float b[], float ATA[], float ATb[], size_t row_a, size_t column_a, float alpha); /* * This is gaussian elemination * If alpha = 0: * A[m*n] * b[m] * x[n] * m == n * If alpha > 0: (Tikhonov regularization is used) * A[m*n] * b[m] * x[n] * m =/= n */ void linsolve_gauss(float A[], float x[], float b[], size_t row, size_t column, float alpha){ /* Solve now */ if(alpha <= MIN_VALUE && row == column){ /* Create two copies of A and b */ float *Ac = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); memcpy(Ac, A, row*column*sizeof(float)); float *bc = (float*)malloc(column * sizeof(float)); memcpy(bc, b, column*sizeof(float)); /* Solve */ triu(Ac, bc, row); linsolve_upper_triangular(Ac, x, bc, column); /* Free */ free(Ac); free(bc); }else{ /* x = inv(A'*A + lambda*I)*A'*b */ float *ATA = (float*)malloc(column * column * sizeof(float)); float *ATb = (float*)malloc(column * sizeof(float)); tikhonov(A, b, ATA, ATb, row, column, alpha); triu(ATA, ATb, column); linsolve_upper_triangular(ATA, x, ATb, column); /* Free */ free(ATA); free(ATb); } } /* * Prepare A and b into upper triangular with triu. * A [m*n] A need to be square * b [m] * n == m */ static void triu(float A[], float b[], size_t row) { /* Save address */ float *Ai; float *Aj = A; /* Make A to upper triangular. Also change b as well */ float pivot; size_t i, j, k; for(j = 0; j < row; j++){ /* Column */ Ai = A; for(i = 0; i < row; i++){ /* row */ if(i > j){ pivot = Ai[j] / Aj[j]; /* pivot = A[i*row + j] / A[j*row + j]; */ for (k = 0; k < row; k++) { Ai[k] -= pivot * Aj[k]; /* A[i*row + k] = A[i*row + k] - pivot * A[j*row + k]; */ } b[i] = b[i] - pivot * b[j]; } Ai += row; } Aj += row; } } /* * GNU Octave code: * function [A, b] = backsubstitution(A, b) s = length(A); for j = 1:(s-1) for i = s:-1:j+1 m = A(i,j)/A(j,j); A(i,:) = A(i,:) - m*A(j,:); b(i) = b(i) - m*b(j); end end end */ /* * This is Tikhonov regularization. * This function prepare your Ax = b equation to be solved as (A^T*A + alpha*I)*x = A^T*b * Use triu and then linsolve_upper_triangular after this function. * * A [m*n] * b [m] * ATA [n*n] * ATb [n] * alpha > 0, but very small number * m = row * n = column */ static void tikhonov(float A[], float b[], float ATA[], float ATb[], size_t row_a, size_t column_a, float alpha){ /* AT - Transpose A */ float *AT = (float*)malloc(column_a * row_a * sizeof(float)); /* Same dimension as A, just swapped rows and column */ memcpy(AT, A, column_a*row_a*sizeof(float)); /* Copy A -> AT */ tran(AT, row_a, column_a); /* Now turn the values of AT to transpose */ /* ATb = AT*b */ memset(ATb, 0, column_a * sizeof(float)); mul(AT, b, ATb, column_a, row_a, 1); /* ATA = AT*A */ memset(ATA, 0, column_a*column_a * sizeof(float)); mul(AT, A, ATA, column_a, row_a, column_a); /* ATA = ATA + alpha*I. Don't need identity matrix here because we only add on diagonal */ float *ATA0 = ATA; size_t i; for(i = 0; i < column_a; i++){ ATA0[i] += alpha; ATA0 += column_a; /* ATA[i*column_a + i] = ATA[i*column_a + i] + alpha; */ } /* Now we have our ATA = (A ^ T * A + alpha * I) and ATb = A ^ T * b */ /* Free */ free(AT); } /* * GNU Octave code: * >> A = [3 4 5; 3 5 6; 6 7 8; 3 5 6]; >> b = [2 ; 3 ; 5; 6]; >> ATA = (A'*A + 0.01*eye(3)) ATA = 63.010 84.000 99.000 84.000 115.010 136.000 99.000 136.000 161.010 >> ATb = A'*b ATb = 63 88 104 >> */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/linsolve_lower_triangular.c ================================================ /* * linsolve_lower_triangular.c * * Created on: 2 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * Solve with forward substitution. This can be used with Cholesky decomposition * A [m*n] need to be lower triangular and square * b [m] * x [n] * n == m */ void linsolve_lower_triangular(const float A[], float x[], const float b[], const size_t row) { /* Time to solve x from Ax = b */ memset(x, 0, row * sizeof(float)); size_t i; for (i = 0; i < row; i++) { const float s = dot(A, x, i); x[i] = (b[i] - s) / A[i]; A += row; } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/linsolve_lup.c ================================================ /* * linsolve_lup.c * * Created on: 2 mars 2020 * Author: hp */ #include "linearalgebra.h" /* Include LAPACK routines */ #ifdef CLAPACK_USED #include "CLapack/clapack.h" #endif /* * This solves Ax=b with LUP-decomposition * A [m*n] * x [n] * b [m] * n == m * Returns true == Success * Returns false == Fail */ bool linsolve_lup(float A[], float x[], float b[], size_t row) { float* LU = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); int* P = (int*)malloc(row * sizeof(int)); bool status = lup(A, LU, P, row); #ifdef CLAPACK_USED integer n = row, nrhs = 1, lda = row, ldb = row, info; integer* ipiv = (integer*)malloc(row * sizeof(integer)); size_t i; for(i = 0; i < row; i++){ ipiv[i] = P[i]; } float* bcopy = (float*)malloc(ldb * sizeof(float)); memcpy(bcopy, b, ldb * sizeof(float)); sgetrs_("T", &n, &nrhs, LU, &lda, ipiv, bcopy, &ldb, &info); memcpy(x, bcopy, n * sizeof(real)); free(bcopy); free(ipiv); status = (info == 0) && status; #elif defined(MKL_LAPACK_USED) float* bcopy = (float*)malloc(row * sizeof(float)); memcpy(bcopy, b, row * sizeof(float)); lapack_int* lapack_int_P = (lapack_int*)malloc(row * sizeof(lapack_int)); lapack_int info = LAPACKE_sgetrs(LAPACK_COL_MAJOR, 'T', row, 1, LU, row, lapack_int_P, bcopy, row); size_t i; for(i = 0; i < row; i++){ P[i] = lapack_int_P[i]; } free(lapack_int_P); status = info == (lapack_int)0; memcpy(x, bcopy, row * sizeof(float)); free(bcopy); #else /* Decleration */ int32_t i, j; /* forward substitution with pivoting */ for (i = 0; i < row; ++i) { x[i] = b[P[i]]; for (j = 0; j < i; ++j) { x[i] = x[i] - LU[row * P[i] + j] * x[j]; } } /* backward substitution with pivoting */ for (i = row - 1; i >= 0; --i) { for (j = i + 1; j < row; ++j) { x[i] = x[i] - LU[row * P[i] + j] * x[j]; } x[i] = x[i] / LU[row * P[i] + i]; } #endif /* Free */ free(LU); free(P); /* Return status */ return status; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/linsolve_qr.c ================================================ /* * linsolve_qr.c * * Created on: 10 juni 2021 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * Solve Ax=b with QR decomposition * A[m*n] * b[m] * x[n] * return true = success * return false = fail */ bool linsolve_qr(float A[], float x[], float b[], size_t row, size_t column){ /* QR-decomposition */ float *Q = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); float *R = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); bool status = qr(A, Q, R, row, column, false); tran(Q, row, row); /* Do transpose Q -> Q^T */ float *QTb = (float*)malloc(row * sizeof(float)); mul(Q, b, QTb, row, row, 1); /* Q^Tb = Q^T*b */ linsolve_upper_triangular(R, x, QTb, column); /* Free */ free(Q); free(R); free(QTb); /* Return status */ return status; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/linsolve_upper_triangular.c ================================================ /* * linsolve_upper_triangular.c * * Created on: 1 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * This solves Ax = b. * A need to be square and upper triangular. * A [m*n] * b [m] * m == n */ void linsolve_upper_triangular(const float A[], float x[], const float b[], const size_t row) { /* Shift address - This is the first column at the last row */ A += (row - 1) * row; /* Time to solve x from Ax = b */ memset(x, 0, row * sizeof(float)); int32_t i; for(i = row -1; i >= 0; i--){ const float s = dot(A + i, x + i, row - i); x[i] = (b[i] - s) / A[i]; A -= row; } } /* * GNU Octave code: * function [x] = linsolve(A, b) s = length(A); x = zeros(s,1); x(s) = b(s)/A(s,s); for i = s-1:-1:1 sum = 0; for j = s:-1:i+1 sum = sum + A(i,j)*x(j); end x(i) = (b(i)- sum)/A(i,i); end end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/lup.c ================================================ /* * lup.c * * Created on: 2 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* Include LAPACK routines */ #ifdef CLAPACK_USED #include "CLapack/clapack.h" #endif /* * Do LU-decomposition with partial pivoting * A [m*n] * LU [m*n] * P [n] * n == m * Returns true == Success * Returns false == Fail */ bool lup(float A[], float LU[], int P[], size_t row) { #ifdef CLAPACK_USED integer m = row, lda = row, n = row, info; memcpy(LU, A, row * row * sizeof(float)); integer* ipiv = (integer*)malloc(row * sizeof(integer)); sgetrf_(&m, &n, LU, &lda, ipiv, &info); size_t i; for(i = 0; i < row; i++){ P[i] = ipiv[i]; } free(ipiv); return info == 0; #elif defined(MKL_LAPACK_USED) memcpy(LU, A, row * row * sizeof(float)); lapack_int* lapack_int_P = (lapack_int*)malloc(row * sizeof(lapack_int)); lapack_int info = LAPACKE_sgetrf(LAPACK_COL_MAJOR, row, row, LU, row, lapack_int_P); size_t i; for(i = 0; i < row; i++){ P[i] = lapack_int_P[i]; } free(lapack_int_P); bool status = info == (lapack_int)0; /* Return status */ return status; #else /* Variables */ size_t ind_max, tmp_int; /* If not the same */ if (A != LU) { memcpy(LU, A, row * row * sizeof(float)); } /* Create the pivot vector */ size_t i, j, k; for (i = 0; i < row; ++i) { P[i] = i; } for (i = 0; i < row - 1; ++i) { ind_max = i; for (j = i + 1; j < row; ++j) { if (fabsf(LU[row * P[j] + i]) > fabsf(LU[row * P[ind_max] + i])) { ind_max = j; } } tmp_int = P[i]; P[i] = P[ind_max]; P[ind_max] = tmp_int; if (fabsf(LU[row * P[i] + i]) < MIN_VALUE) { return false; /* matrix is singular (up to tolerance) */ } for (j = i + 1; j < row; ++j) { LU[row * P[j] + i] = LU[row * P[j] + i] / LU[row * P[i] + i]; for (k = i + 1; k < row; ++k) { LU[row * P[j] + k] = LU[row * P[j] + k] - LU[row * P[i] + k] * LU[row * P[j] + i]; } } } return true; /* Solved */ #endif } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/mul.c ================================================ /* * mul.c * * Created on: 1 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* Include LAPACK routines */ #ifdef CLAPACK_USED #include "CLapack/clapack.h" #endif /* * C = A*B * A [row_a*column_a] * B [column_a*column_b] * C [row_a*column_b] */ void mul(const float A[], const float B[], float C[], const size_t row_a, const size_t column_a, const size_t column_b) { #ifdef CLAPACK_USED /* Check if A is symmetric */ if (issymmetric(A, row_a, column_a)) { /* Check if it's vector */ if (column_b == 1U) { real alpha = 1.0f, beta = 0.0f; integer m = row_a, n = column_a, lda = row_a, incx = 1, incy = 1; ssymv_("U", &n, &alpha, A, &lda, B, &incx, &beta, C, &incy); } else { real alpha = 1.0f, beta = 0.0f; integer m = row_a, n = column_b, lda = row_a, ldb = row_a, ldc = row_a; /* Copy B with transpose */ float* Bcopy = (float*)malloc(column_a * column_b * sizeof(float)); float* Bcopy0 = Bcopy; size_t i, j; for (i = 0; i < column_a; i++) { Bcopy = Bcopy0; Bcopy += i; for (j = 0; j < column_b; j++) { Bcopy[0] = B[j]; Bcopy += column_a; } B += column_b; } Bcopy = Bcopy0; ssymm_("L", "U", &m, &n, &alpha, A, &lda, Bcopy, &ldb, &beta, C, &ldc); tran(C, column_b, row_a); free(Bcopy); } } else { /* Copy A with transpose */ float* Acopy = (float*)malloc(row_a * column_a * sizeof(float)); float* Acopy0 = Acopy; size_t i, j; for (i = 0; i < row_a; i++) { Acopy = Acopy0; Acopy += i; for (j = 0; j < column_a; j++) { Acopy[0] = A[j]; Acopy += row_a; } A += column_a; } Acopy = Acopy0; /* Vector or matrix for B */ if (column_b == 1U) { real alpha = 1.0f, beta = 0.0f; integer m = row_a, n = column_a, lda = row_a, incx = 1, incy = 1; sgemv_("N", &m, &n, &alpha, Acopy, &lda, B, &incx, &beta, C, &incy); } else { /* Copy B with transpose */ float* Bcopy = (float*)malloc(column_a * column_b * sizeof(float)); float* Bcopy0 = Bcopy; for (i = 0; i < column_a; i++) { Bcopy = Bcopy0; Bcopy += i; for (j = 0; j < column_b; j++) { Bcopy[0] = B[j]; Bcopy += column_a; } B += column_b; } Bcopy = Bcopy0; real alpha = 1.0f, beta = 0.0f; integer m = row_a, n = column_b, k = column_a, lda = row_a, ldb = column_a, ldc = row_a; sgemm_("N", "N", &m, &n, &k, &alpha, Acopy, &lda, Bcopy, &ldb, &beta, C, &ldc); tran(C, column_b, row_a); free(Bcopy); } /* Free */ free(Acopy); } #elif defined(MKL_LAPACK_USED) /* Check if A is symmetric */ if (issymmetric(A, row_a, column_a)) { /* Check if it's vector */ if (column_b == 1U) { cblas_ssymv(CblasRowMajor, CblasUpper, column_a, 1.0f, A, row_a, B, 1, 0.0f, C, 1); } else { int m = row_a; int n = column_b; int k = column_a; float alpha = 1.0f; int lda = m; int ldb = n; float beta = 0.0f; int ldc = n; cblas_ssymm(CblasRowMajor, CblasLeft, CblasUpper, m, n, alpha, A, lda, B, ldb, beta, C, ldc); } } else { /* Vector or matrix for B */ if (column_b == 1U) { cblas_sgemv(CblasRowMajor, CblasNoTrans, row_a, column_a, 1.0f, A, column_a, B, 1, 0.0f, C, 1); } else { int m = row_a; int n = column_b; int k = column_a; float alpha = 1.0f; int lda = k; int ldb = n; float beta = 0.0f; int ldc = n; cblas_sgemm(CblasRowMajor, CblasNoTrans, CblasNoTrans, m, n, k, alpha, A, lda, B, ldb, beta, C, ldc); } } #else /* Decleration */ size_t i, j, k; /* Data matrix */ const float* data_a, * data_b; for (i = 0; i < row_a; i++) { /* Then we go through every column of b */ for (j = 0; j < column_b; j++) { data_a = A; data_b = &B[j]; C[0] = 0.0f; /* Reset */ /* And we multiply rows from a with columns of b */ for (k = 0; k < column_a; k++) { *C += data_a[0] * data_b[0]; data_a++; data_b += column_b; } C++; /* ;) */ } A += column_a; } #endif } /* * GNU Octave code: * >> A = [4 23; 2 5]; >> B = [3; 1]; >> C = A*B C = 35 11 >> * */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/nonlinsolve.c ================================================ /* * nonlinsolve.c * * Created on: 5 june 2021 * Author: Daniel MÃ¥rtensson */ #include "linearalgebra.h" static float check_solution(float dx[], float x[], float* past_sqrt_sum_dx, float best_x[], size_t* elements); void nonlinsolve(void (*nonlinear_equation_system)(float[], float[], float[]), float b[], float x[], size_t elements, float alpha, float max_value, float min_value, bool random_guess_active){ /* Initial parameters and arrays */ float *dx = (float*)malloc(elements * sizeof(float)); float best_sqrt_sum_dx = FLT_MAX; float past_sqrt_sum_dx = 0; float *best_x = (float*)malloc(elements * sizeof(float)); float sqrt_sum_dx = 1; float difference_value; size_t times_until_break = 10; size_t break_count = 0; size_t maximum_gradients_index = 30; size_t past_gradients[30]; /* This is for stochastic gradient descent */ memset(past_gradients, 0, maximum_gradients_index * sizeof(size_t)); size_t gradient_index = 0; size_t i, j; /* Do random guesses */ if(random_guess_active){ srand(time(NULL)); difference_value = max_value - min_value; for(i = 0; i < MAX_ITERATIONS; i++){ /* Init x with random values between min_value and max_value */ for (j = 0; j < elements; j++) { x[j] = difference_value * ((float)rand() / RAND_MAX) + min_value; } /* Simulate the nonlinear system */ (*nonlinear_equation_system)(dx, b, x); /* Check the solution if it's good or not */ check_solution(dx, x, &best_sqrt_sum_dx, best_x, &elements); } /* Use gradient to find the best solution, beginning from best_x vector */ memcpy(x, best_x, sizeof(float)*elements); } for(i = 0; i < MAX_ITERATIONS; i++){ /* Simulate the nonlinear system */ (*nonlinear_equation_system)(dx, b, x); /* Check the solution if it's good or not */ sqrt_sum_dx = check_solution(dx, x, &best_sqrt_sum_dx, best_x, &elements); /* If sqrt_sum_dx stands still - break */ if(fabsf(past_sqrt_sum_dx - sqrt_sum_dx) <= MIN_VALUE || past_sqrt_sum_dx == sqrt_sum_dx){ break_count++; if (break_count >= times_until_break) { break; } } past_sqrt_sum_dx = sqrt_sum_dx; /* Update the vector x using stochastic gradient descent */ for (j = 0; j < elements; j++) { x[j] -= (alpha + past_gradients[gradient_index]) * dx[j]; /* x = x - alpha * dx */ } past_gradients[gradient_index] = alpha * norm(dx, 1, elements, NORM_METHOD_L2); /* Save the last for next time */ gradient_index++; if (gradient_index >= maximum_gradients_index) { gradient_index = 0; /* Reset */ } } /* Copy over our final solution x */ memcpy(x, best_x, sizeof(float)*elements); /* Free */ free(dx); free(best_x); } static float check_solution(float dx[], float x[], float* best_sqrt_sum_dx, float best_x[], size_t* elements){ /* Do L2-norm on dx */ float sqrt_sum_dx = norm(dx, 1, *elements, NORM_METHOD_L2); /* Now we are finding the best solution to the function */ if(*best_sqrt_sum_dx > sqrt_sum_dx){ *best_sqrt_sum_dx = sqrt_sum_dx; memcpy(best_x, x, sizeof(float)* *elements); } return sqrt_sum_dx; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/norm.c ================================================ /* * norm.c * * Created on: 8 août 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * Find the norm of X. Use the NORM_METOD enum * A[m*n] */ float norm(const float X[], const size_t row, const size_t column, const NORM_METHOD norm_method){ /* Create a new matrix A */ float* A = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); memcpy(A, X, row * column * sizeof(float)); /* Decleration */ size_t i, j; float return_value = 0; float* A0 = A; if(NORM_METHOD_L1 == norm_method){ /* Vector */ if((row == 1 && column > 0) || (row > 0 && column == 1)){ j = row > column ? row : column; for (i = 0; i < j; i++) { return_value += fabsf(A[i]); } }else{ /* Matrix */ float max_value; for (j = 0; j < column; j++) { /* Reset */ A = A0; /* Remember */ max_value = return_value; return_value = 0; for (i = 0; i < row; i++) { return_value += fabsf(A[j]); /* Next row */ A += column; } /* Check if return_value is larger than before */ return_value = vmax(return_value, max_value); } } } else if(NORM_METHOD_L2 == norm_method){ /* Vector */ if((row == 1 && column > 0) || (row > 0 && column == 1)){ float sqrt_sum = 0; j = row > column ? row : column; for (i = 0; i < j; i++) { sqrt_sum += A[i] * A[i]; } return_value = sqrtf(sqrt_sum); }else{ /* Matrix */ float* U = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); float* S = (float*)malloc(column * sizeof(float)); float* V = (float*)malloc(column * column * sizeof(float)); svd(A, row, column, U, S, V); /* Find maximum singular value */ for (i = 0; i < column; i++) { if (S[i] > return_value) { return_value = S[i]; } } /* Free */ free(U); free(S); free(V); } } else if (NORM_METHOD_FROBENIUS == norm_method) { float sum_sqrt = 0; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { sum_sqrt += A[j] * A[j]; } /* Next row */ A += column; } return_value = sqrtf(sum_sqrt); } /* add more norms here */ /* Reset */ A = A0; /* Free */ free(A); return return_value; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/pinv.c ================================================ /* * pinv.c * * Created on: 13 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * Pseudo inverse by using Singular Value Decomposition * A [m*n] * m >= n * A+ = V*inv(S)*U' * This return matrix A [n*m] - Reversed size */ void pinv(float A[], size_t row, size_t column){ /* Decleration */ size_t i, j; /* Use Golub and Reinch if row != column */ float *U = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); float *S = (float*)malloc(column * sizeof(float)); float *V = (float*)malloc(column * column * sizeof(float)); svd(A, row, column, U, S, V); /* Do inv(S) */ for (i = 0; i < column; i++) { S[i] = 1.0f / S[i]; /* Create inverse diagonal matrix */ } /* Transpose U' */ tran(U, row, column); /* U = S*U' */ for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { U[row * j + i] = S[j] * U[row * j + i]; } } /* Do pinv now: A = V*U */ mul(V, U, A, column, column, row); /* Free */ free(U); free(S); free(V); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/qr.c ================================================ /* * qr.c * * Created on: 1 mars 2020 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "linearalgebra.h" /* Include LAPACK routines */ #ifdef CLAPACK_USED #include "CLapack/clapack.h" #endif /* * Householder QR-decomposition * A [m*n] * Q [m*m] * R [m*n] * * Returns true == Success * Returns false == Fail */ bool qr(float A[], float Q[], float R[], size_t row_a, size_t column_a, bool only_compute_R) { #ifdef CLAPACK_USED integer m = row_a, n = column_a, lda = row_a, lwork, info; real wkopt; real* tau = (real*)malloc((row_a > column_a ? column_a : row_a) * sizeof(real)); /* Fill R with transpose */ size_t i, j; float* R0 = R; for (i = 0; i < row_a; i++) { R = R0; R += i; for (j = 0; j < column_a; j++) { R[0] = A[j]; R += row_a; } A += column_a; } R = R0; /* Allocate memory */ lwork = -1; sgeqrf_(&m, &n, R, &lda, tau, &wkopt, &lwork, &info); lwork = (integer)wkopt; real* work = (real*)malloc(lwork * sizeof(real)); /* Solve */ sgeqrf_(&m, &n, R, &lda, tau, work, &lwork, &info); /* Clean Q */ if (Q != NULL) { memset(Q, 0, row_a * row_a * sizeof(float)); } /* Only compute Q */ if (!only_compute_R) { /* R to Q */ float* Q0 = Q; for (i = 0; i < row_a; i++) { Q = Q0; Q += i; R = R0; R += i; for (j = 0; j < column_a; j++) { if (i > j) { Q[0] = R[0]; } else { break; } Q += row_a; R += row_a; } } Q = Q0; R = R0; /* Compute Q */ if (m <= n) { /* Allocate */ lwork = -1; sorgqr_(&m, &m, &m, Q, &m, tau, &wkopt, &lwork, &info); lwork = (integer)wkopt; free(work); work = (real*)malloc(lwork * sizeof(real)); /* Solve */ sorgqr_(&m, &n, &m, Q, &m, tau, work, &lwork, &info); } else { /* Allocate */ lwork = -1; sorgqr_(&m, &n, &n, Q, &m, tau, &wkopt, &lwork, &info); lwork = (integer)wkopt; free(work); work = (real*)malloc(lwork * sizeof(real)); /* Solve */ sorgqr_(&m, &n, &n, Q, &m, tau, work, &lwork, &info); } /* Swap with transpose */ tran(Q, row_a, row_a); } /* Swap with transpose */ tran(R, column_a, row_a); /* Clean R */ for (i = 0; i < row_a; i++) { for (j = 0; j < column_a; j++) { if (i > j) { R[j] = 0.0f; } else { break; } } R += column_a; } /* Free */ free(work); free(tau); /* Return status */ return info == 0; #elif defined(MKL_LAPACK_USED) /* Fill R with transpose */ size_t i, j; float* R0 = R; for (i = 0; i < row_a; i++) { R = R0; R += i; for (j = 0; j < column_a; j++) { R[0] = A[j]; R += row_a; } A += column_a; } R = R0; /* Create settings */ float* tau = (float*)malloc((row_a > column_a ? column_a : row_a) * sizeof(float)); /* Find R matrix */ bool status = LAPACKE_sgeqrf(LAPACK_COL_MAJOR, row_a, column_a, R, row_a, tau) == 0; /* Clean Q */ if (Q != NULL) { memset(Q, 0, row_a * row_a * sizeof(float)); } /* Only compute Q */ if (!only_compute_R) { /* R to Q */ float* Q0 = Q; for (i = 0; i < row_a; i++) { Q = Q0; Q += i; R = R0; R += i; for (j = 0; j < column_a; j++) { if (i > j) { Q[0] = R[0]; } else { break; } Q += row_a; R += row_a; } } Q = Q0; R = R0; if (row_a <= column_a) { status = LAPACKE_sorgqr(LAPACK_COL_MAJOR, row_a, column_a, row_a, Q, row_a, tau) == 0; } else { status = LAPACKE_sorgqr(LAPACK_COL_MAJOR, row_a, column_a, column_a, Q, row_a, tau) == 0; } /* Swap with transpose */ tran(Q, row_a, row_a); } /* Swap with transpose */ tran(R, column_a, row_a); /* Clean R */ for (i = 0; i < row_a; i++) { for (j = 0; j < column_a; j++) { if (i > j) { R[j] = 0.0f; } else { break; } } R += column_a; } /* Free */ free(tau); /* Return status */ return status; #else /* Declare */ size_t row_a_row_a = row_a*row_a; size_t l = row_a - 1 < column_a ? row_a - 1 : column_a; size_t i, k; float s, Rk, r; float *W = (float*)malloc(row_a * sizeof(float)); float *WW = (float*)malloc(row_a_row_a * sizeof(float)); float *Hi = (float*)malloc(row_a_row_a * sizeof(float)); float *H = (float*)malloc(row_a_row_a * sizeof(float)); float *HiH = (float*)malloc(row_a_row_a * sizeof(float)); float *HiR = (float*)malloc(row_a * column_a * sizeof(float)); /* Give A to R */ memcpy(R, A, row_a*column_a*sizeof(float)); /* Save address */ float *Ri, *kR, *iH, *iHi; /* Turn H into identity matrix */ memset(H, 0, row_a_row_a*sizeof(float)); iH = H; for(i = 0; i < row_a; i++){ iH[i] = 1.0f; iH += row_a; /* H[i*row_a + i] = 1.0f; */ } /* Do house holder transformations */ kR = R; for(k = 0; k < l; k++){ /* Do L2 norm */ s = 0.0f; Ri = R; Ri += column_a*k; for(i = k; i < row_a; i++){ s += Ri[k] * Ri[k]; Ri += column_a; /* s += R[i*column_a + k] * R[i*column_a + k]; */ } s = sqrtf(s); /* Find Rk */ Rk = kR[k]; kR += column_a; /* Rk = R[k*column_a + k]; */ /* Do sign */ if (Rk < 0.0f) { s = -s; } /* Compute r */ r = sqrtf(2 * s * (Rk + s)); /* Fill W */ memset(W, 0, row_a*sizeof(float)); W[k] = (Rk + s) / r; Ri = R; Ri += column_a*k; for(i = k+1; i < row_a; i++){ Ri += column_a; W[i] = Ri[k] / r; /* W[i] = R[i*column_a + k] / r; */ } /* WW = W*W' */ mul(W, W, WW, row_a, 1, row_a); /* Fill Hi matrix */ for (i = 0; i < row_a_row_a; i++) { Hi[i] = -2.0f * WW[i]; } /* Use identity matrix on Hi */ iHi = Hi; for(i = 0; i < row_a; i++){ iHi[i] += 1.0f; iHi += row_a; /* Hi[i*row_a + i] += 1.0f; */ } /* HiH = Hi * H -> HiH = H */ if(!only_compute_R) { mul(Hi, H, HiH, row_a, row_a, row_a); memcpy(H, HiH, row_a_row_a*sizeof(float)); } /* HiR = Hi * R -> HiR = R */ mul(Hi, R, HiR, row_a, row_a, column_a); memcpy(R, HiR, row_a*column_a*sizeof(float)); } /* Clean Q */ if (Q != NULL) { memset(Q, 0, row_a * row_a * sizeof(float)); } /* Do inverse on H and give it to Q */ bool ok = true; if(!only_compute_R) { ok = inv(H, row_a); memcpy(Q, H, row_a_row_a*sizeof(float)); } /* Clean R */ size_t j; for (i = 0; i < row_a; i++) { for (j = 0; j < column_a; j++) { if (i > j) { R[j] = 0.0f; } else { break; } } R += column_a; } /* Free */ free(W); free(WW); free(Hi); free(H); free(HiH); free(HiR); return ok; #endif } /* * GNU Octave code: * function [Q,R] = qr(A) % Perform QR decompostion by using Householder transformation % Input - A is an m x n matrix % Output - Q, R : QR decomposition results [m,n] = size(A); R = A; H = eye(m); for k = 1:min(m-1,n) s = norm(R(k:m,k)); Rk = R(k,k); if (Rk < 0) s=-s; end r = sqrt(2*s*(Rk+s)); W = zeros(m,1); W(k) = (Rk+s)/r; W(k+1:m) = R(k+1:m,k)/r; Hi=eye(m)-2*W*W'; HiH=Hi*H; H = HiH; HiR = Hi*R; R = HiR; end Q = inv(H); end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/rank.c ================================================ /* * rank.c * * Created on: 11 augusti 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "linearalgebra.h" size_t rank(float A[], size_t row, size_t column) { /* Do QR factorization */ float* R = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); float* R0 = R; qr(A, NULL, R, row, column, true); /* Count non zero rows in R */ size_t i, ranks = 0; for (i = 0; i < column; i++) { /* Count non zero in the diagnoal */ if (fabsf(R[i]) > 0) { ranks++; } /* Next row */ R += column; } /* Free */ free(R0); /* Return ranks */ return ranks; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/svd.c ================================================ /* * svd.c * * Created on: 1 mars 2020 * Author: Daniel M�rtensson */ #include "linearalgebra.h" /* Regular SVD routines */ bool svd_golub_reinsch(const float A[], size_t row, size_t column, float U[], float S[], float V[]); bool svd_jacobi_one_sided(const float A[], size_t row, float U[], float S[], float V[]); /* Include LAPACK routines */ #ifdef CLAPACK_USED #include "CLapack/clapack.h" #endif /* * Compute Singular Value decomposition * A[m*n] * U[m*n] * S[n] * V[n*n] * Return true = Success * Return false = fail */ bool svd(const float A[], const size_t row, const size_t column, float U[], float S[], float V[]) { /* Check if matrix is symmetric */ bool symmetric = issymmetric(A, row, row); #ifdef CLAPACK_USED integer info = -1; if (symmetric) { /* Settings */ integer n = column, lda = row, lwork, liwork; integer iwkopt; integer* iwork = NULL; real wkopt; real* work = NULL; /* Copy over A -> a */ real* a = (real*)malloc(lda * n * sizeof(real)); memcpy(a, A, lda * n * sizeof(real)); /* Allocate memory */ lwork = -1; liwork = -1; ssyevd_("V", "U", &n, a, &lda, S, &wkopt, &lwork, &iwkopt, &liwork, &info); lwork = (integer)wkopt + 1; /* +1 will fix the large matrix issue */ work = (real*)malloc(lwork * sizeof(real)); liwork = iwkopt; iwork = (integer*)malloc(liwork * sizeof(integer)); /* Compute */ ssyevd_("V", "U", &n, a, &lda, S, work, &lwork, iwork, &liwork, &info); /* Swap */ size_t i; float v; size_t start = 0; size_t end = row - 1; while (start < end) { v = S[start]; S[start] = S[end]; S[end] = v; start++; end--; } /* Move over to U via transpose */ size_t j, s = 0; float* U0 = U; for (i = 0; i < row; i++) { U = U0; U += row - i - 1; for (j = 0; j < row; j++) { U[0] = a[s++]; U += row; } } U = U0; /* Move over to V */ memcpy(V, U, row * row * sizeof(float)); /* Free */ free(a); free(work); free(iwork); } else { /* Settings */ integer m = row, n = column, lda = row, ldu = row, ldvt = column, lwork; real wkopt; real* work = NULL; real* u = (real*)malloc(m * n * sizeof(real)); integer* iwork = (integer*)malloc(8 * vmin(m, n) * sizeof(integer)); /* Important to take transpose */ float* Acopy = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); size_t i, j; float* Acopy0 = Acopy; for (i = 0; i < row; i++) { Acopy = Acopy0; Acopy += i; for (j = 0; j < column; j++) { Acopy[0] = A[j]; Acopy += row; } A += column; } Acopy = Acopy0; /* Allocate memory */ lwork = -1; sgesdd_("S", &m, &n, Acopy, &lda, S, u, &ldu, V, &ldvt, &wkopt, &lwork, iwork, &info); lwork = (integer)wkopt; work = (real*)malloc(lwork * sizeof(real)); /* Compute */ sgesdd_("S", &m, &n, Acopy, &lda, S, u, &ldu, V, &ldvt, work, &lwork, iwork, &info); /* Fill U with transpose */ real* u0 = u; for (i = 0; i < row; i++) { u = u0; u += i; for (j = 0; j < column; j++) { U[j] = u[0]; u += row; } U += column; } /* Reset */ u = u0; /* Free */ free(work); free(u); free(Acopy); free(iwork); } /* Return status */ return info == 0; #elif defined(MKL_LAPACK_USED) if (symmetric) { /* Copy over */ memcpy(U, A, row * column * sizeof(float)); /* Do SVD */ int status = LAPACKE_ssyevd(MKL_ROW_MAJOR, 'V', 'U', row, U, row, S); /* Sort S */ size_t* index = (size_t*)malloc(column * sizeof(size_t)); sort(S, index, 1, column, SORT_MODE_COLUMN_DIRECTION_DESCEND); /* Sort V */ size_t i, j; float* U0 = U; float* V0 = V; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { V[j] = U[index[j]]; } V += column; U += column; } V = V0; U = U0; /* Free index */ free(index); /* Copy over */ memcpy(U, V, row * column * sizeof(float)); return status == 0; } else { /* Copy */ float* Acopy = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); memcpy(Acopy, A, row * column * sizeof(float)); int m = row; int n = column; float* u = (float*)malloc(m * m * sizeof(float)); int status = LAPACKE_sgesdd(LAPACK_ROW_MAJOR, 'S', m, n, Acopy, n, S, u, m, V, n); /* Get the components from U */ float* u0 = u; size_t i, bytes_shift = column * sizeof(float); for (i = 0; i < row; i++) { memcpy(U, u, bytes_shift); /* Move data from u to U, then shift the array position */ U += column; u += row; } /* Reset */ u = u0; /* Free */ free(Acopy); free(u); return status == 0; } #else if (symmetric) { return svd_jacobi_one_sided(A, row, U, S, V); } else { return svd_golub_reinsch(A, row, column, U, S, V); } #endif } /* * This is Singular Value Decomposition X = USV^T * This uses Jacobi rotation method. * http://www.netlib.org/lapack/lawnspdf/lawn15.pdf * Use this SVD method if you have a square general matrix X. * A [m*n] * U [m*m] * S [n] * V [n*n] * n == m * Return true = Success * Return false = fail */ bool svd_jacobi_one_sided(const float A[], size_t row, float U[], float S[], float V[]) { /* Copy over A to Acopy */ float* Acopy = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); memcpy(Acopy, A, row * row * sizeof(float)); /* i and j are the indices of the point we've chosen to zero out */ float al, b, c, l, t, cs, sn, tmp, sign, error; size_t i, j, p, k; /* Save address */ float* A0 = Acopy; float* U0 = U; float* V0 = V; /* Create the identity matrix */ memset(U, 0, row * row * sizeof(float)); memset(V, 0, row * row * sizeof(float)); memset(S, 0, row * sizeof(float)); for (i = 0; i < row; i++) { U[i] = 1.0f; V[i] = 1.0f; U += row; V += row; /* U[row*i + i] = 1.0f; */ /* V[row*i + i] = 1.0f; */ } /* Apply max_iterations times. That should be good enough */ bool exit = false; for (p = 0; p < MAX_ITERATIONS; p++) { /* For all pairs i < j */ error = 0.0f; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = i + 1; j < row; j++) { al = b = c = l = t = cs = sn = tmp = sign = 0.0f; /* Find the 2x2 submatrix */ Acopy = A0; for (k = 0; k < row; k++) { al += Acopy[i] * Acopy[i]; b += Acopy[j] * Acopy[j]; c += Acopy[j] * Acopy[i]; Acopy += row; /* al += A[row*k + i] * A[row*k + i]; */ /* b += A[row*k + j] * A[row*k + j]; */ /* c += A[row*k + i] * A[row*k + j]; */ } /* Compute the error */ error = vmax(error, fabsf(c) / sqrtf(al * b)); if (error < MIN_VALUE) { exit = true; break; } /* Compute Jacobi rotation */ l = (b - al) / (2.0f * c); sign = 1.0f; if (l < 0.0f) { sign = -1.0f; } t = sign / ((sign * l) + sqrtf(1.0f + l * l)); cs = 1.0f / sqrtf(1.0f + t * t); sn = cs * t; /* Change columns i and j only */ Acopy = A0; for (k = 0; k < row; k++) { tmp = Acopy[i]; Acopy[i] = cs * tmp - sn * Acopy[j]; Acopy[j] = sn * tmp + cs * Acopy[j]; Acopy += row; /* tmp = A[row*k + i]; */ /* A[row*k + i] = cs * tmp - sn * A[row*k + j]; */ /* A[row*k + j] = sn * tmp + cs * A[row*k + j]; */ } /* Update the right singular vectors */ V = V0; for (k = 0; k < row; k++) { tmp = V[i]; V[i] = cs * tmp - sn * V[j]; V[j] = sn * tmp + cs * V[j]; V += row; /* tmp = *(V + row*k + i); */ /* V[row*k + i] = cs * tmp - sn * V[row*k + j]; */ /* V[row*k + j] = sn * tmp + cs * V[row*k + j]; */ } } if (exit) { break; } } if (exit) { break; } } /* If something wrong happens */ if (p == MAX_ITERATIONS) { Acopy = A0; free(Acopy); return false; } /* Find the singular values by adding up squares of each column, then taking square root of each column */ for (j = 0; j < row; j++) { Acopy = A0; for (i = 0; i < row; i++) { S[j] += Acopy[j] * Acopy[j]; Acopy += row; /* S[j] += A[row*i + j] * A[row*i + j]; */ } tmp = S[j]; S[j] = sqrtf(tmp); } /* Sort the singular values largest to smallest, and the right matrix accordingly */ for (p = 0; p < (row - 1); p++) { for (j = 0; j < row - p - 1; j++) { if (S[j] < S[j + 1]) { tmp = S[j]; S[j] = S[j + 1]; S[j + 1] = tmp; /* Rearrange columns of u and v accordingly */ V = V0; Acopy = A0; for (i = 0; i < row; i++) { tmp = V[j]; V[j] = V[j + 1]; V[j + 1] = tmp; tmp = Acopy[j]; Acopy[j] = Acopy[j + 1]; Acopy[j + 1] = tmp; Acopy += row; V += row; /* tmp = V[row*i + j]; */ /* V[row*i + j] = V[row*i + j + 1]; */ /* V[row*i + j + 1] = tmp; */ /* tmp = A[row*i + j]; */ /* A[row*i + j] = A[row*i + j + 1]; */ /* A[row*i + j + 1] = tmp; */ } } } } /* A is A*V, so in order to get U, we divide by S in each column */ Acopy = A0; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < row; j++) { Acopy[j] /= S[j]; /* A[row*i + j] = A[row*i + j] / S[j]; */ } Acopy += row; } /* Set U to A, since we have been making modifications to A */ Acopy = A0; U = U0; memcpy(U, Acopy, row * row * sizeof(float)); /* Free */ free(Acopy); /* Return OK */ return true; } /* * GNU Octave code: * function [U,S,V] = svd(A) % Jacobi One Sided SVD program % % A simple program that demonstrates how to use the jacobi method to obtain SVD % A may be rectangular and complex. % % usage: [U,S,V]= svd(A) % or S = svd(A) % % with A = U*S*V' , S>=0 , U'*U = Iu , and V'*V = Iv error = 1; n = size(A, 2); V = eye(n); S = eye(n); while error > 1e-6 error = 0; for i = 1:n-1 for j = i+1:n x = A(:,i); y = A(:,j); a = x'*x; b = y'*y; c = x'*y; error = max(error,abs(c)/sqrt(a*b)) %Jacobi rotation e = (b - a)/(2*c); t = sign(e)/(abs(e) + sqrt(1 + e^2)); cs = 1/sqrt(1+t^2); sn = cs*t; % update G x = A(:,i); A(:,i) = cs*x - sn*A(:,j); A(:,j) = sn*x + cs*A(:,j); % update V x = V(:,i); V(:,i) = cs*x - sn*V(:,j); V(:,j) = sn*x + cs*V(:,j); end end end U = A; for i = 1:n S(i,i) = norm(A(:,i)); U(:,i) = A(:,i)/S(i,i); end */ /* Private functions */ static void Householders_Reduction_to_Bidiagonal_Form(const float* A, size_t nrows, size_t ncols, float* U, float* V, float* diagonal, float* superdiagonal); static bool Givens_Reduction_to_Diagonal_Form(size_t nrows, size_t ncols, float* U, float* V, float* diagonal, float* superdiagonal); static void Sort_by_Decreasing_Singular_Values(size_t nrows, size_t ncols, float* singular_value, float* U, float* V); /* * * This is Singular Value Decomposition A = USV^T. * This routine decomposes an m x n matrix A, with m >= n, into a product * of the three matrices U, D, and V', i.e. A = UDV', where U is an m x n * matrix whose columns are orthogonal, D is a n x n diagonal matrix, and * V is an n x n orthogonal matrix. V' denotes the transpose of V. If * m < n, then the procedure may be used for the matrix A'. The singular * values of A are the diagonal elements of the diagonal matrix D and * correspond to the positive square roots of the eigenvalues of the * matrix A'A. * * This procedure programmed here is based on the method of Golub and * Reinsch as given on pages 134 - 151 of the "Handbook for Automatic * Computation vol II - Linear Algebra" edited by Wilkinson and Reinsch * and published by Springer-Verlag, 1971. * * The Golub and Reinsch's method for decomposing the matrix A into the * product U, D, and V' is performed in three stages: * Stage 1: Decompose A into the product of three matrices U1, B, V1' * A = U1 B V1' where B is a bidiagonal matrix, and U1, and V1 are a * product of Householder transformations. * Stage 2: Use Given' transformations to reduce the bidiagonal matrix * B into the product of the three matrices U2, D, V2'. The singular * value decomposition is then UDV'where U = U2 U1 and V' = V1' V2'. * Stage 3: Sort the matrix D in decreasing order of the singular * values and interchange the columns of both U and V to reflect any * change in the order of the singular values. * A [m*n] * U [m*n] * S [n] * V [n*n] * m = row * n = column * If m < n, then this procedure is for A' * Return true = Success. * Return false = Fail. */ bool svd_golub_reinsch(const float A[], size_t row, size_t column, float U[], float S[], float V[]) { float* dummy_array = (float*)malloc(column * sizeof(float)); Householders_Reduction_to_Bidiagonal_Form(A, row, column, U, V, S, dummy_array); bool ok = true; if (!Givens_Reduction_to_Diagonal_Form(row, column, U, V, S, dummy_array)) { ok = false; /* Fail */ } Sort_by_Decreasing_Singular_Values(row, column, S, U, V); free(dummy_array); return ok; /* Solved */ } static void Householders_Reduction_to_Bidiagonal_Form(const float* A, size_t nrows, size_t ncols, float* U, float* V, float* diagonal, float* superdiagonal) { int32_t i, j, k, ip1; float s, s2, si, scale; float* pu, * pui, * pv, * pvi; float half_norm_squared; /* Copy A to U */ memcpy(U, A, sizeof(float) * nrows * ncols); diagonal[0] = 0.0f; s = 0.0f; scale = 0.0f; for (i = 0, pui = U, ip1 = 1; i < ncols; pui += ncols, i++, ip1++) { superdiagonal[i] = scale * s; /* Perform Householder transform on columns. Calculate the normed squared of the i-th column vector starting at row i. */ for (j = i, pu = pui, scale = 0.0f; j < nrows; j++, pu += ncols) { scale += fabsf(pu[i]); } if (scale > 0.0f) { for (j = i, pu = pui, s2 = 0.0f; j < nrows; j++, pu += ncols) { pu[i] /= scale; s2 += pu[i] * pu[i]; } /* Chose sign of s which maximizes the norm */ s = (pu[i] < 0.0f) ? sqrtf(s2) : -sqrtf(s2); /* Calculate -2/u'u */ half_norm_squared = pui[i] * s - s2; /* Transform remaining columns by the Householder transform. */ pui[i] -= s; for (j = ip1; j < ncols; j++) { for (k = i, si = 0.0f, pu = pui; k < nrows; k++, pu += ncols) { si += pu[i] * pu[j]; } si /= half_norm_squared; for (k = i, pu = pui; k < nrows; k++, pu += ncols) { pu[j] += si * pu[i]; } } } for (j = i, pu = pui; j < nrows; j++, pu += ncols) { pu[i] *= scale; } diagonal[i] = s * scale; /* Perform Householder transform on rows. */ /* Calculate the normed squared of the i-th row vector starting at column i. */ s = 0.0f; scale = 0.0f; if (i >= nrows || i == (ncols - 1)) { continue; } for (j = ip1; j < ncols; j++) { scale += fabsf(pui[j]); } if (scale > 0.0) { for (j = ip1, s2 = 0.0f; j < ncols; j++) { pui[j] /= scale; s2 += pui[j] * pui[j]; } s = (pui[ip1] < 0.0) ? sqrtf(s2) : -sqrtf(s2); /* Calculate -2/u'u */ half_norm_squared = pui[ip1] * s - s2; /* Transform the rows by the Householder transform. */ pui[ip1] -= s; for (k = ip1; k < ncols; k++) { superdiagonal[k] = pui[k] / half_norm_squared; } if (i < (nrows - 1)) { for (j = ip1, pu = pui + ncols; j < nrows; j++, pu += ncols) { for (k = ip1, si = 0.0f; k < ncols; k++) { si += pui[k] * pu[k]; } for (k = ip1; k < ncols; k++) { pu[k] += si * superdiagonal[k]; } } } for (k = ip1; k < ncols; k++) { pui[k] *= scale; } } } /* Update V */ pui = U + ncols * (ncols - 2); pvi = V + ncols * (ncols - 1); *(pvi + ncols - 1) = 1.0; s = superdiagonal[ncols - 1]; pvi -= ncols; for (i = ncols - 2, ip1 = ncols - 1; i >= 0; i--, pui -= ncols, pvi -= ncols, ip1--) { if (fabsf(s) > MIN_VALUE) { pv = pvi + ncols; for (j = ip1; j < ncols; j++, pv += ncols) { pv[i] = (pui[j] / pui[ip1]) / s; } for (j = ip1; j < ncols; j++) { si = 0.0f; for (k = ip1, pv = pvi + ncols; k < ncols; k++, pv += ncols) { si += pui[k] * pv[j]; } for (k = ip1, pv = pvi + ncols; k < ncols; k++, pv += ncols) { pv[j] += si * pv[i]; } } } pv = pvi + ncols; for (j = ip1; j < ncols; j++, pv += ncols) { pvi[j] = 0.0f; pv[i] = 0.0f; } pvi[i] = 1.0f; s = superdiagonal[i]; } /* Update U */ pui = U + ncols * (ncols - 1); for (i = ncols - 1, ip1 = ncols; i >= 0; ip1 = i, i--, pui -= ncols) { s = diagonal[i]; for (j = ip1; j < ncols; j++) { pui[j] = 0.0f; } if (fabsf(s) > MIN_VALUE) { for (j = ip1; j < ncols; j++) { si = 0.0; pu = pui + ncols; for (k = ip1; k < nrows; k++, pu += ncols) { si += pu[i] * pu[j]; } si = (si / pui[i]) / s; for (k = i, pu = pui; k < nrows; k++, pu += ncols) { pu[j] += si * pu[i]; } } for (j = i, pu = pui; j < nrows; j++, pu += ncols) { pu[i] /= s; } } else for (j = i, pu = pui; j < nrows; j++, pu += ncols) { pu[i] = 0.0f; } pui[i] += 1.0f; } } static bool Givens_Reduction_to_Diagonal_Form(size_t nrows, size_t ncols, float* U, float* V, float* diagonal, float* superdiagonal) { float epsilon; float c, s; float f, g, h; float x, y, z; float* pu, * pv; int32_t i, j, k, m; int32_t rotation_test; int32_t iteration_count; for (i = 0, x = 0.0f; i < ncols; i++) { y = fabsf(diagonal[i]) + fabsf(superdiagonal[i]); if (x < y) { x = y; } } epsilon = x * FLT_EPSILON; for (k = ncols - 1; k >= 0; k--) { iteration_count = 0; while (1) { rotation_test = 1; for (m = k; m >= 0; m--) { if (fabsf(superdiagonal[m]) <= epsilon) { rotation_test = 0; break; } if (fabsf(diagonal[m - 1]) <= epsilon) { break; } } if (rotation_test) { c = 0.0f; s = 1.0f; for (i = m; i <= k; i++) { f = s * superdiagonal[i]; superdiagonal[i] *= c; if (fabsf(f) <= epsilon) { break; } g = diagonal[i]; h = sqrtf(f * f + g * g); diagonal[i] = h; c = g / h; s = -f / h; for (j = 0, pu = U; j < nrows; j++, pu += ncols) { y = pu[m - 1]; z = pu[i]; pu[m - 1] = y * c + z * s; pu[i] = -y * s + z * c; } } } z = diagonal[k]; if (m == k) { if (z < 0.0f) { diagonal[k] = -z; for (j = 0, pv = V; j < ncols; j++, pv += ncols) { pv[k] = -pv[k]; } } break; } else { if (iteration_count >= MAX_ITERATIONS) { return false; } iteration_count++; x = diagonal[m]; y = diagonal[k - 1]; g = superdiagonal[k - 1]; h = superdiagonal[k]; f = ((y - z) * (y + z) + (g - h) * (g + h)) / (2.0f * h * y); g = sqrtf(f * f + 1.0f); if (f < 0.0f) { g = -g; } f = ((x - z) * (x + z) + h * (y / (f + g) - h)) / x; /* Next QR Transformtion */ c = 1.0f; s = 1.0f; for (i = m + 1; i <= k; i++) { g = superdiagonal[i]; y = diagonal[i]; h = s * g; g *= c; z = sqrtf(f * f + h * h); superdiagonal[i - 1] = z; c = f / z; s = h / z; f = x * c + g * s; g = -x * s + g * c; h = y * s; y *= c; for (j = 0, pv = V; j < ncols; j++, pv += ncols) { x = pv[i - 1]; z = pv[i]; pv[i - 1] = x * c + z * s; pv[i] = -x * s + z * c; } z = sqrtf(f * f + h * h); diagonal[i - 1] = z; if (z > MIN_VALUE) { c = f / z; s = h / z; } f = c * g + s * y; x = -s * g + c * y; for (j = 0, pu = U; j < nrows; j++, pu += ncols) { y = pu[i - 1]; z = pu[i]; pu[i - 1] = c * y + s * z; pu[i] = -s * y + c * z; } } superdiagonal[m] = 0.0f; superdiagonal[k] = f; diagonal[k] = x; } } } return true; } static void Sort_by_Decreasing_Singular_Values(size_t nrows, size_t ncols, float* singular_values, float* U, float* V) { size_t i, j, max_index; float temp; float* p1, * p2; for (i = 0; i < ncols - 1; i++) { max_index = i; for (j = i + 1; j < ncols; j++) { if (singular_values[j] > singular_values[max_index]) { max_index = j; } } if (max_index == i) { continue; } temp = singular_values[i]; singular_values[i] = singular_values[max_index]; singular_values[max_index] = temp; p1 = U + max_index; p2 = U + i; for (j = 0; j < nrows; j++, p1 += ncols, p2 += ncols) { temp = *p1; *p1 = *p2; *p2 = temp; } p1 = V + max_index; p2 = V + i; for (j = 0; j < ncols; j++, p1 += ncols, p2 += ncols) { temp = *p1; *p1 = *p2; *p2 = temp; } } } /* * GNU Octave code: * >> A = [3 4 5; 3 5 6; 6 7 8; 3 5 6]; >> [u, s, v] = svd(A) u = -3.8485e-01 4.1233e-02 9.2206e-01 -5.6889e-16 -4.5421e-01 4.9880e-01 -2.1189e-01 -7.0711e-01 -6.6278e-01 -7.0760e-01 -2.4499e-01 1.8751e-16 -4.5421e-01 4.9880e-01 -2.1189e-01 7.0711e-01 s = Diagonal Matrix 18.36763 0 0 0 1.26360 0 0 0 0.18280 0 0 0 v = -0.42774 -0.89359 0.13617 -0.58369 0.15803 -0.79645 -0.69018 0.42015 0.58917 >> */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/LinearAlgebra/tran.c ================================================ /* * tran.c * * Created on: 1 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "linearalgebra.h" /* * Turn A into transponse A^T * A[m*n] */ void tran(float A[], const size_t row, const size_t column) { size_t start, next, i; float tmp; for (start = 0; start <= column * row - 1; start++) { next = start; i = 0; do { i++; next = (next % row) * column + next / row; } while (next > start); if (next < start || i == 1) { continue; } tmp = A[next = start]; do { i = (next % row) * column + next / row; A[next] = (i == start) ? tmp : A[i]; next = i; } while (next > start); } } /* Old code float* B = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); size_t i, j; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { B[j * row + i] = A[i * column + j]; } } // Copy over memcpy(A, B, row * column * sizeof(float)); // Free free(B); */ /* * GNU Octave code: * >> A = [4 23 5; 2 45 5] A = 4 23 5 2 45 5 >> A' ans = 4 2 23 45 5 5 >> */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/MachineLearning/adaboost.c ================================================ /* * adaboost.c * * Created on: 20 Januari 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "machinelearning.h" /* * Adaptive Boosting * X[m*n] - Data input * y[m] - Labels input * N - Total models */ ADABOOST_MODEL* adaboost_train(const float X[], const float y[], const size_t N, const size_t row, const size_t column) { /* Initialize weights to 1/N */ float* weights = (float*)malloc(row * sizeof(float)); size_t i; for (i = 0; i < row; i++) { weights[i] = 1.0f / ((float)row); } /* Create model struct */ ADABOOST_MODEL* models = (ADABOOST_MODEL*)malloc(N * sizeof(ADABOOST_MODEL)); memset(models, 0, N * sizeof(ADABOOST_MODEL)); /* Create vectors */ float* feature_column = (float*)malloc(row * sizeof(float)); float* predictions = (float*)malloc(row * sizeof(float)); /* Iterate through classifiers */ size_t j; for (i = 0; i < N; i++) { /* Initial error */ float min_error = FLT_MAX; /* Iterate throught every unique feature value and see what value */ for (j = 0; j < column; j++) { /* Get one column */ cut(X, column, feature_column, 0, row - 1, j, j); /* Sort the columns so only unique values are with the training */ size_t length; float* unique_values = unique(feature_column, row, &length, false); size_t k; for (k = 0; k < length; k++) { /* Create threshold */ const float threshold = unique_values[k]; /* Set the initital polarty */ float p = 1.0f; /* Label the samples whose values are below threshold as '-1' */ size_t l; for (l = 0; l < row; l++) { if (feature_column[l] < threshold) { predictions[l] = -1.0f; } else { predictions[l] = 1.0f; } } /* Error = sum of weights of misclassified samples */ float error = 0.0f; for (l = 0; l < row; l++) { if (fabsf(y[l] - predictions[l]) < 0.5f) { /* Not equal */ error += weights[l]; } } /* If the error is over 50% we flip the polarity so that samples that were classified as 0 are classified as 1, and vice versa E.g error = 0.8 => (1 - error) = 0.2 */ if (error > 0.5f) { error = 1.0f - error; p = -1.0f; } /* If this threshold resulted in the smallest error we save the configuration */ if (error < min_error) { models[i].polarity = -p; models[i].threshold = threshold; models[i].feature_index = j; min_error = error; } } /* Free */ if (unique_values) { free(unique_values); } } /* Calculate the alpha which is used to update the sample weights. Alpha is also an approximation of this classifier's proficiency */ models[i].alpha = 0.5f * log((1.0f - min_error) / (min_error + FLT_EPSILON)); /* The indexes where the sample values are below threshold */ for (j = 0; j < row; j++) { if (models[i].polarity * X[j * column + models[i].feature_index] < models[i].polarity * models[i].threshold) { predictions[j] = -1.0f; } else { predictions[j] = 1.0f; } } /* Missclassified samples gets larger weights and correctly classified samples smaller */ for (j = 0; j < row; j++) { weights[j] = weights[j] * expf(-models[i].alpha * y[j] * predictions[j]); } /* Normalize to one */ normalize(weights, row, NORMALIZE_METHOD_TOTAL_SUM_1); } /* Free */ free(feature_column); free(predictions); free(weights); /* Return */ return models; } /* * Evaluate the models * X[m*n] - Input data * y[m] - Input labels * N - Total models */ float adaboost_eval(const ADABOOST_MODEL* models, const float X[], const float y[], const size_t N, const size_t row, const size_t column) { /* Initial zeros */ float* y_pred = (float*)malloc(row * sizeof(float)); memset(y_pred, 0, row * sizeof(float)); /* Create vectors */ float* predictions = (float*)malloc(row * sizeof(float)); /* For each classifier => label the samples */ size_t i, j; for (i = 0; i < N; i++) { /* The indexes where the sample values are below threshold */ for (j = 0; j < row; j++) { if (models[i].polarity * X[j * column + models[i].feature_index] < models[i].polarity * models[i].threshold) { predictions[j] = -1.0f; } else { predictions[j] = 1.0f; } } /* Add predictions weighted by the classifiers alpha(alpha indicative of classifier's proficiency) */ for (j = 0; j < row; j++) { y_pred[j] += models[i].alpha * predictions[j]; } } /* Find the accuracy */ float accuracy = 0.0f; for (i = 0; i < row; i++) { if (fabsf(y[i] - sign(y_pred[i])) < 0.5f) { accuracy++; } } accuracy /= (float)row; /* Free */ free(y_pred); free(predictions); /* Return */ return accuracy; } /* * x[m] - Input unknown data - Notice that models[i].feature_index cannot exceed the element index of x[] * N - Total models */ int8_t adaboost_predict(const ADABOOST_MODEL* models, const float x[], const size_t N) { /* Iterate all models */ float s = 0.0f; size_t i; for (i = 0; i < N; i++) { if (models[i].polarity * x[models[i].feature_index] < models[i].polarity * models[i].threshold) { s -= models[i].alpha; } else { s += models[i].alpha; } } /* The final answer */ return s > 0.0f ? 1 : -1; } /* GNU octave code % Adaptive Boosting with Decision Stumps. The reason why to use AdaBoost is that it's has a very quick prediction time, compared to SVM or Neural Networks. % Input: X_train(Data), X_test(Data), y_train(Labels), y_test(Labels), N(Model size) % Output: models, accuracy, activation_function % Example 1: [models, accuracy, activation_function] = mi.adaboost(X_train, X_test, y_train, y_test, N); % Author: Daniel Mrtensson, 2024 Januari function [models, accuracy, activation_function] = adaboost(varargin) % Check if there is any input if(isempty(varargin)) error('Missing inputs') end % Get the train data if(length(varargin) >= 1) X_train = varargin{1}; else error('Missing train data') end % Get the test data if(length(varargin) >= 2) X_test = varargin{2}; else error('Missing test data') end % Get the train labels if(length(varargin) >= 3) y_train = varargin{3}; else error('Missing train labels y') end % Get the test labels if(length(varargin) >= 4) y_test = varargin{4}; else error('Missing test labels y') end % Get the amount of models if(length(varargin) >= 5) N = varargin{5}; else N = size(X_train, 2); end % Fit a model models = train(X_train, y_train, N); % Do evaluation accuracy = evaluate(models, X_test, y_test, N); % Create prediction function activation_function = @prediction_function; end function models = train(X, y, N) % Get the size of the data [m, n] = size(X); % Initialize weights to 1/N w = ones(m, 1) / m; % Create model struct models = {}; % Iterate through classifiers for i = 1:N % Create the model with initial parameters model.polarity = 0; model.feature_index = 0; model.threshold = 0; model.alpha = 0; % Initial error min_error = inf; % Iterate throught every unique feature value and see what value for j = 1:n % Get one column feature_column = X(:, j); % Sort the columns so only unique values are with the training unique_values = unique(feature_column, 'stable'); for threshold = unique_values' % Set the initital polarty p = 1; % Set all predictions to '1' initially predictions = ones(size(y)); % Label the samples whose values are below threshold as '-1' predictions(feature_column < threshold) = -1; % Error = sum of weights of misclassified samples error = sum(w(y ~= predictions)); % If the error is over 50% we flip the polarity so that samples that % were classified as 0 are classified as 1, and vice versa % E.g error = 0.8 => (1 - error) = 0.2 if error > 0.5 error = 1 - error; p = -1; end % If this threshold resulted in the smallest error we save the configuration if error < min_error model.polarity = p; model.threshold = threshold; model.feature_index = j; min_error = error; end end end % Calculate the alpha which is used to update the sample weights. Alpha is also an approximation of this classifier's proficiency model.alpha = 0.5 * log((1.0 - min_error) / (min_error + 1e-10)); % Set all predictions to '1' initially predictions = ones(size(y)); % The indexes where the sample values are below threshold negative_idx = (model.polarity * X(:, model.feature_index) < model.polarity * model.threshold); % Label those as '-1' predictions(negative_idx) = -1; % Missclassified samples gets larger weights and correctly classified samples smaller w = w .* exp(-model.alpha * y .* predictions); % Normalize to one w = w / sum(w); % Save the model models{i} = model; end end function accuracy = evaluate(models, X, y, N) % Find the row size m = size(X, 1); % Initial zeros y_pred = zeros(m, 1); % For each classifier => label the samples for i = 1:N % Get a model model = models{i}; % Initial predictions predictions = ones(size(y_pred)); % The indexes where the sample values are below threshold negative_idx = (model.polarity * X(:, model.feature_index) < model.polarity * model.threshold); % Label those as '-1' predictions(negative_idx) = -1; % Add predictions weighted by the classifiers alpha(alpha indicative of classifier's proficiency) y_pred = y_pred + model.alpha * predictions; end % Return sign of prediction sum y_pred = sign(y_pred); % Find the accuracy accuracy = sum(y == y_pred) / length(y); end function pred = prediction_function(models, x) % Iterate all models s = 0; for i = 1:length(models) % Initial prediction prediction = ones(1); negative_idx = (models{i}.polarity * x(models{i}.feature_index) < models{i}.polarity * models{i}.threshold); % Label those as '-1' prediction(negative_idx) = -1; s = s + models{i}.alpha * prediction; end % The final answer pred = sign(s); end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/MachineLearning/dbscan.c ================================================ /* * dbscan.c * * Created on: 22 juli 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "machinelearning.h" /* * Create ID's of clusters * X[m*n] * idx[m] = Contains cluster ID. Noise ID is 0 * epsilon = Raduis of the clusters * min_pts = Minimum points of a valid cluster */ void dbscan(const float X[], size_t idx[], float epsilon, uint8_t min_pts, size_t row, size_t column) { /* Create idx */ memset(idx, 0, row * sizeof(size_t)); /* Create pdist2 C */ float* C = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); pdist2(X, X, C, row, column, row, PDIST2_METRIC_EUCLIDEAN); /* Flags */ bool* visited = (bool*)malloc(row * sizeof(bool)); memset(visited, false, row * sizeof(bool)); /* Lists */ int32_t* neighbors = (int32_t*)malloc(row * sizeof(int32_t)); int32_t* neighbors2 = (int32_t*)malloc(row * sizeof(int32_t)); /* Process */ size_t n1, n2, i, j, k, l = 0; for (i = 0; i < row; i++) { if (!visited[i]) { visited[i] = true; n1 = find(C + i * row, neighbors, epsilon, row, FIND_CONDITION_METOD_GE); /* Create */ int32_t* neighbors1 = (int32_t*)malloc(n1 * sizeof(int32_t)); memcpy(neighbors1, neighbors, n1 * sizeof(int32_t)); if (n1 > min_pts) { l++; idx[i] = l; k = 0; while (true) { j = neighbors1[k]; if (!visited[j]) { visited[j] = true; n2 = find(C + j * row, neighbors2, epsilon, row, FIND_CONDITION_METOD_GE); /* MATLAB: neighbors1 = [neighbors1 neighbors2] */ if (n2 >= min_pts) { neighbors1 = (int32_t*)realloc(neighbors1, (n1 + n2) * sizeof(int32_t)); memcpy(neighbors1 + n1, neighbors2, n2 * sizeof(int32_t)); n1 += n2; } } if (idx[j] == 0) { idx[j] = l; } k++; if (k >= n1) { break; } } } /* Free */ free(neighbors1); } } /* Free */ free(C); free(visited); free(neighbors); free(neighbors2); } /* * GNU Octave code % Density-based spatial clustering of applications with noise % Input: X(data), epsilon(Radius), min_pts(Minimum points) % Output: idx(row index of class ID) % Example 1: [idx] = mi.dbscan(X, espsilon, min_pts) % Author: Daniel Mrtensson, Juli 2023 function [idx] = dbscan(X, epsilon, min_pts) A = 0; n = size(X,1); idx = zeros(n,1); D = sqrt(distEucSq(X, X)); visited = false(n, 1); for i=1:n if ~visited(i) visited(i) = true; neighbors1 = find(epsilon >= D(i,:)); n1 = numel(neighbors1); if n1 > min_pts A = A + 1; idx(i) = A; k = 1; while true j = neighbors1(k); if ~visited(j) visited(j) = true; neighbors2 = find(epsilon >= D(j,:)); n2 = numel(neighbors2); if n2 >= min_pts neighbors1 = [neighbors1 neighbors2]; end end if idx(j) == 0 idx(j) = A; end k = k + 1; if k > numel(neighbors1) break; end end end end end end function D = distEucSq(X, Y) Yt = Y'; XX = sum(X.*X,2); YY = sum(Yt.*Yt,1); D = XX + YY - 2*X*Yt; end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/MachineLearning/kernel.c ================================================ /* * kernel.c * * Created on: 27 Juli. 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "machinelearning.h" /* * This should be used with e.g before PCA or LDA for better classification/separation of classes- * This algorithm applies a kernel onto matrix K, e.g giving K another higher dimension * X[m*n] * K[m*m] * KERNEL_METHOD_LINEAR -> kernel_parameters can be NULL * KERNEL_METHOD_RBF -> kernel_parameters[gamma] * KERNEL_METHOD_POLY -> kernel_parameters[degree] * KERNEL_METHOD_SIGMOID -> kernel_parameters[alpha, beta] * KERNEL_METHOD_GAUSSIAN -> kernel_parameters[sigma] * KERNEL_METHOD_EXPONENTIAL -> kernel_parameters[sigma] */ void kernel(const float X[], float K[], const size_t row, const size_t column, const float kernel_parameters[], const KERNEL_METHOD kernel_method) { size_t i, j; switch (kernel_method) { case KERNEL_METHOD_LINEAR: { float* Xt = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); memcpy(Xt, X, row * column * sizeof(float)); tran(Xt, row, column); mul(X, Xt, K, row, column, row); free(Xt); break; } case KERNEL_METHOD_RBF: { pdist2(X, X, K, row, column, row, PDIST2_METRIC_EUCLIDEAN); const float gamma = kernel_parameters[0]; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < row; j++) { K[j] = expf(-gamma * K[j] * K[j]); } K += row; } break; } case KERNEL_METHOD_POLY: { /* This will first compute K = X*X' */ kernel(X, K, row, column, kernel_parameters, KERNEL_METHOD_LINEAR); /* Then we do K = K.^d */ const float degree = kernel_parameters[0]; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < row; j++) { K[j] = powf(K[j], degree); } K += row; } break; } case KERNEL_METHOD_SIGMOID: /* This will first compute K = X*X' */ kernel(X, K, row, column, kernel_parameters, KERNEL_METHOD_LINEAR); /* Then we do K = tanh(alpha*K + beta) */ const float alpha = kernel_parameters[0]; const float beta = kernel_parameters[1]; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < row; j++) { K[j] = tanhf(alpha * K[j] + beta); } K += row; } break; case KERNEL_METHOD_GAUSSIAN: { pdist2(X, X, K, row, column, row, PDIST2_METRIC_EUCLIDEAN); const float sigma = kernel_parameters[0]; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < row; j++) { K[j] = expf(-K[j] * K[j] / (2 * sigma * sigma)); } K += row; } break; } case KERNEL_METHOD_EXPONENTIAL: { pdist2(X, X, K, row, column, row, PDIST2_METRIC_EUCLIDEAN); const float sigma = kernel_parameters[0]; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < row; j++) { K[j] = expf(-K[j] / (2 * sigma * sigma)); } K += row; } break; } } } /* GNU Octave code: * function K = create_kernel(X, kernel_type, kernel_parameters) % Select kernel type switch kernel_type case 'gaussian' % Compute the euclidean distanses D = sqrt(distEucSq(X, X)); sigma = kernel_parameters(1); K = exp(-D.^2 / (2 * sigma^2)); case 'exponential' % Compute the euclidean distanses D = sqrt(distEucSq(X, X)); sigma = kernel_parameters(1); K = exp(-D / (2 * sigma^2)); case 'polynomial' degree = kernel_parameters(1); K = (X*X').^degree; case 'linear' K = X * X'; case 'sigmoid' alpha = kernel_parameters(1); beta = kernel_parameters(2); K = tanh(alpha * X * X' + beta); case 'rbf' % Compute the euclidean distanses D = sqrt(distEucSq(X, X)); gamma = kernel_parameters(1); K = exp(-gamma*D.^2); otherwise error('Kernel type does not exist!'); end end function D = distEucSq(X, Y) Yt = Y'; XX = sum(X.*X,2); YY = sum(Yt.*Yt,1); D = abs(bsxfun(@plus,XX,YY)-2*X*Yt); end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/MachineLearning/kmeans.c ================================================ /* * kmeans.c * * Created on: 23 oktober 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "machinelearning.h" /* * K-means clustering for gaussian clustering * X[m*n] - Data * idx[m] - Index of each data point * C[k*n] - Coordinates of centrum * k - Number of expected gaussian clusters */ bool kmeans(const float X[], size_t idx[], float C[], const size_t k, const size_t row, const size_t column) { /* Find a random initial start */ size_t* x = (size_t*)malloc(k * sizeof(size_t)); randperm(x, row, k); const size_t k_column = k * column; float* C0 = C; size_t i, j, l, m, counter; for (i = 0; i < k; i++) { memcpy(C, X + x[i] * column, column * sizeof(float)); C += column; } C = C0; /* Copy X to X_copy */ float* X_copy = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); memcpy(X_copy, X, row * column * sizeof(float)); tran(X_copy, row, column); float* X_copy0 = X_copy; /* Iterate the solution */ float old_value = 0.0f, min_value, new_value, difference; float* D = (float*)malloc(row * k * sizeof(float)); float* D0 = D; float s; for (i = 0; i < MAX_ITERATIONS; i++) { /* Compute euclidean distance */ pdist2(X, C, D, row, column, k, PDIST2_METRIC_SQEUCLIDEAN); /* Create points to nearest cluster */ for (j = 0; j < row; j++) { /* Initial value */ min_value = D[0]; idx[j] = 0; /* Scan and see if they can be replaced */ for (l = 1; l < k; l++) { if (D[l] < min_value) { min_value = D[l]; idx[j] = l; } } D += k; } D = D0; /* Update the center of the cluster coordinates */ for (j = 0; j < k; j++) { X_copy = X_copy0; for (l = 0; l < column; l++) { /* Initial */ s = 0.0f; counter = 0; /* Find C(j, :) = mean(X(idx == j, :), 1) */ for(m = 0; m < row; m++){ if (idx[m] == j) { s += X_copy[m]; counter++; } } /* Average */ C[l] = s / ((float)counter); /* Next column - Becausie it's transposed */ X_copy += row; } /* Next row */ C += column; } C = C0; /* Check if we are going to break the iteration */ new_value = 0.0f; for (j = 0; j < k_column; j++) { new_value += C[j]; } difference = fabsf(old_value - new_value); if (difference < MIN_VALUE) { break; } else { old_value = new_value; } } /* Reset */ X_copy = X_copy0; /* Free */ free(D); free(X_copy); /* Check if the initial centroid C was good */ memset(x, 0, k * sizeof(size_t)); for (j = 0; j < row; j++) { for (l = 0; l < k; l++) { x[l] += idx[j] == l; } } /* If one index is 0, then the K-means clustering has failed */ bool success = true; for (l = 0; l < k; l++) { if (x[l] == 0U) { success = false; break; } } /* Free */ free(x); /* Return status */ return success; } /* GNU octave code % K-means clustering % Input: X(data), k(amount of clusters) % Output: idx(row index of class ID), C(coordinates of the centers of the cluster coordinates), success % Example 1: [idx, C, success] = mi.kmeans(X, k) % Author: Daniel Mrtensson, April 2023 function [idx, C, success] = kmeans(X, k) % Get size of X [m, n] = size(X); % Find a random initial start C = X(randperm(m, k), :); % Iterate the solution max_iter = 100; old_value = 0; for i = 1:max_iter % Compute euclidean distance D = euclidean_distance(X, C); % Create points to nearest cluster [~, idx] = min(D, [], 2); % Update the center of the cluster coordinates for j = 1:k C(j,:) = mean(X(idx == j, :), 1); end % Check if we are going to break the iteration new_value = sum(C(:)); difference = abs(old_value - new_value); if(difference < 1e-11) break; end old_value = new_value; end % Check if the random initial start was succeeded success = true; for i = 1:k % Does the idx array missing an index? if(length(find(idx == i)) == 0) success = false; % Yes, it does break; end end end function D = euclidean_distance(X, Y) Yt = Y'; XX = sum(X.*X,2); YY = sum(Yt.*Yt,1); D = XX + YY - 2*X*Yt; end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/MachineLearning/kpca.c ================================================ /* * kpca.c * * Created on: 28 Juli 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "machinelearning.h" /* * Kernel Principal Component Analysis * X[m*n] * W[m*c] * P[c*n] */ void kpca(const float X[], float W[], float P[], const size_t c, const size_t row, const size_t column, const float kernel_parameters[], const KERNEL_METHOD kernel_method) { /* Create kernel matrix K */ float* K = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); kernel(X, K, row, column, kernel_parameters, kernel_method); /* Do PCA on K instead of X */ float* mu = (float*)malloc(row * sizeof(float)); float* Ptemporary = (float*)malloc(c * row * sizeof(float)); pca(K, W, Ptemporary, mu, c, row, row); /* Do projection P = W'*X instead of P = W'*K */ float* Wt = (float*)malloc(row * c * sizeof(float)); memcpy(Wt, W, row * c * sizeof(float)); tran(Wt, row, c); mul(Wt, X, P, c, row, column); /* Free */ free(K); free(mu); free(Ptemporary); free(Wt); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/MachineLearning/kpca_lda_nn.c ================================================ /* * kpca_lda_nn.c * * Created on: 19 November 2023 * Author: Daniel M�rtensson */ #include "machinelearning.h" /* * This is an algorithm that was created in the year 1997 by Peter N. Belhumeur, Joao P. Hespanha, and David J. Kriegman. * But I have made som improvements to this algorithm. * Instead of regular PCA, I have added Kernel PCA. * Instead of K-nn, I have included SVM instead. * This algorithm has a very high accuracy for classifying images e.g faces or other types of objects. * Notice that this algorithm can only classify one object at the time. It has no localization feature. * Pros: * - Classify general objects * - Fast (Only linear algebra) * Cons: * - Does not offer localization * - Only one object at the time * * NOTICE: The input data must be in row-major */ void kpca_lda_nn(MODEL_NN* model_nn, const MODEL_SETTINGS* model_settings) { /* Extract */ const MODEL_NN_SETTINGS* general_settings = NULL; switch (model_settings->model_choice) { case MODEL_CHOICE_FISHERFACES: general_settings = &model_settings->settings_fisherfaces; break; default: /* Nothing */ break; } /* Transpose becase it's much better to have row > column */ tran(model_nn->input, model_nn->input_row, model_nn->input_column); size_t k = model_nn->input_row; model_nn->input_row = model_nn->input_column; model_nn->input_column = k; /* Remove outliers */ if (general_settings->remove_outliers) { printf("\tOutliers removed: %i\n", clusterfilter(model_nn->input, model_nn->input_row, model_nn->input_column, general_settings->epsilon, general_settings->min_pts)); } /* * Parameters for KPCA: * components_pca is a user defined tuning parameter * Example: * const size_t components_pca = 100; * float kernel_parameters[2] = { 0.0000001f, 3.1 }; * KERNEL_METHOD kernel_method = KERNEL_METHOD_RBF; */ printf("2: Do Kernel Principal Component Analysis for creating a linear projection for nonlinear data.\n"); float* Wpca = (float*)malloc(model_nn->input_row * general_settings->components_pca * sizeof(float)); float* Ppca = (float*)malloc(general_settings->components_pca * model_nn->input_column * sizeof(float)); kpca(model_nn->input, Wpca, Ppca, general_settings->components_pca, model_nn->input_row, model_nn->input_column, general_settings->kernel_parameters, general_settings->kernel_method); /* * Parametets for LDA: * components_lda must be classes - 1 because we want to avoid zero eigenvalues */ printf("3: Do Linear Discriminant Analysis for creating a linear projection for separation of class data.\n"); const uint8_t components_lda = model_nn->classes - 1; float* Wlda = (float*)malloc(general_settings->components_pca * components_lda * sizeof(float)); float* Plda = (float*)malloc(components_lda * model_nn->input_column * sizeof(float)); lda(Ppca, model_nn->class_id, Wlda, Plda, components_lda, general_settings->components_pca, model_nn->input_column); /* Multiply W = Wlda'*Wpca' */ printf("4: Combine Kernel Principal Component Analysis projection with Linear Discriminant projection.\n"); float* W = (float*)malloc(components_lda * model_nn->input_row * sizeof(float)); tran(Wlda, general_settings->components_pca, components_lda); tran(Wpca, model_nn->input_row, general_settings->components_pca); mul(Wlda, Wpca, W, components_lda, general_settings->components_pca, model_nn->input_row); /* Free some matrices that are not needed any longer */ free(Wpca); free(Ppca); free(Wlda); free(Plda); /* Find the total projection */ printf("5: Find the total projection of the nonlinear data.\n"); float* P = (float*)malloc(components_lda * model_nn->input_column * sizeof(float)); mul(W, model_nn->input, P, components_lda, model_nn->input_row, model_nn->input_column); /* * Train Neural Network model of the total projection * C is a tuning parameter * lambda is a tuning parameter * Important to turn P into transpose because we are going to use that as vectors ontop on each other * Example: * float C = 1; * float lambda = 2.5; */ printf("6: Create a Neural Network for a linear model that can handle nonlinear data.\n"); tran(P, components_lda, model_nn->input_column); float* accuracy = (float*)malloc(model_nn->classes * sizeof(float)); STATUS_CODES* status = (STATUS_CODES*)malloc(model_nn->classes * sizeof(STATUS_CODES)); float* weight = (float*)malloc(model_nn->classes * components_lda * sizeof(float)); model_nn->model_b[0] = (float*)malloc(model_nn->classes * sizeof(float)); nn_train(P, model_nn->class_id, weight, model_nn->model_b[0], status, accuracy, model_nn->input_column, components_lda, model_nn->classes, general_settings->C, general_settings->lambda); /* Free */ free(status); free(P); free(accuracy); /* * Multiply model_w = weight * W * y = model_w*imagevector + model_b is our model. * The index of the largest value of vector y is the class ID of imagevector */ printf("7: Creating the model for nonlinear data.\n"); model_nn->model_w[0] = (float*)malloc(model_nn->classes * model_nn->input_row * sizeof(float)); mul(weight, W, model_nn->model_w[0], model_nn->classes, components_lda, model_nn->input_row); /* Free */ free(W); free(weight); /* Save the row and column parameters */ model_nn->model_row[0] = model_nn->classes; model_nn->model_column[0] = model_nn->input_row; model_nn->activation_function[0] = ACTIVATION_FUNCTION_HIGHEST_VALUE_INDEX; model_nn->total_models = 1; /* Check the accuracy of the model */ tran(model_nn->input, model_nn->input_row, model_nn->input_column); float* y = (float*)malloc(model_nn->input_column * model_nn->classes * sizeof(float)); nn_eval(model_nn->model_w[0], model_nn->model_b[0], model_nn->input, y, model_nn->class_id, model_nn->classes, model_nn->input_row, model_nn->input_column, ACTIVATION_FUNCTION_HIGHEST_VALUE_INDEX); free(y); /* Save wW and b as a function */ printf("8: Saving the model to a .h file.\n"); if (general_settings->save_model) { char model_path[260]; char model_name[100]; char model_name_h[100]; char model_name_text[100]; /* This can result to buffer overflow - Keep a short name! Or use snprintf (C99) */ printf("Enter a model name: "); scanf("%s", model_name); uint8_t i; for (i = 0; i < model_nn->total_models; i++) { sprintf(model_name_h, "%s_%i.h", model_name, i); sprintf(model_name_text, "%s_%i", model_name, i); concatenate_paths(model_path, general_settings->folder_path, model_name_h); nn_save(model_nn->model_w[i], model_nn->model_b[i], model_nn->activation_function[i], model_path, model_name_text, model_nn->model_row[i], model_nn->model_column[i]); } } else { printf("\tNo...\n"); } /* End */ printf("9: Everything is done...\n"); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/MachineLearning/machinelearning.h ================================================ #ifndef MACHINE_LEARNING_H_ #define MACHINE_LEARNING_H_ #include "../../Headers/headers.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif ADABOOST_MODEL* adaboost_train(const float X[], const float y[], const size_t N, const size_t row, const size_t column); float adaboost_eval(const ADABOOST_MODEL* models, const float X[], const float y[], const size_t N, const size_t row, const size_t column); int8_t adaboost_predict(const ADABOOST_MODEL* models, const float x[], const size_t N); void dbscan(const float X[], size_t idx[], float epsilon, uint8_t min_pts, size_t row, size_t column); void kernel(const float X[], float K[], const size_t row, const size_t column, const float kernel_parameters[], const KERNEL_METHOD kernel_method); bool kmeans(const float X[], size_t idx[], float C[], const size_t k, const size_t row, const size_t column); void kpca(const float X[], float W[], float P[], const size_t c, const size_t row, const size_t column, const float kernel_parameters[], const KERNEL_METHOD kernel_method); void kpca_lda_nn(MODEL_NN* model_nn, const MODEL_SETTINGS* model_settings); void nn_train(const float X[], const uint8_t class_id[], float weight[], float bias[], STATUS_CODES status[], float accuracy[], const size_t row, const size_t column, const uint8_t classes, const float C, const float lambda); uint8_t nn_predict(const float model_w[], const float model_b[], const float x[], float y[], const size_t row_w, const size_t column_w, bool* class_id_found, const ACTIVATION_FUNCTION activation_function); void nn_eval(const float model_w[], const float model_b[], const float X[], float Y[], const uint8_t class_id[], const size_t row_w, const size_t column_w, const size_t row_x, const ACTIVATION_FUNCTION activation_function); void nn_save(const float model_w[], const float model_b[], const ACTIVATION_FUNCTION activation_function, const char model_path[], const char model_name[], const size_t row, const size_t column); STATUS_CODES svm(const float X[], const float y[], float w[], float* b, float* accuracy, const float C, const float lambda, const size_t row, const size_t column); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* !MACHINE_LEARNING_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/MachineLearning/nn.c ================================================ /* * nn.c * * Created on: 19 Augusti 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "machinelearning.h" /* Return the index of the closest to +1 value of vector x */ static size_t closest_value_index(float x[], size_t length, bool* class_id_found) { size_t i, max_index = 0; float t, s = FLT_MAX; *class_id_found = false; for (i = 0; i < length; i++) { t = fabsf(x[i] - 1.0f); if (t < s && t <= 1.0f) { s = t; max_index = i; *class_id_found = true; } } return max_index; } /* Return the index of the largest value of vector x */ static size_t highest_value_index(float x[], size_t length, bool* class_id_found) { size_t max_index; *class_id_found = amax(x, &max_index, length) >= 0.0f ? true : false; return max_index; } /* Private fields */ static bool has_been_called = false; /* * This is a neural network. It's not a deep neural network. * If you want to use Deep Learning, just use multiple neural networks. * This neural network is special. Here I'm using Support Vector Machine * to train a neural network. The reason why is that Support Vector Machine * is using convex optimization a.k.a Quadratic Programming, and it gives a very good result * with small data. For example, with this technique, Ronald Fisher's Iris dataset, can give a * result of 96.7% accuracy with just one neural network with a nonlinear activation function. * Even if the Iris dataset (contains three classes), have two classes that are clustred together. * * The neural network is: * y = weight*x + bias * * Where the index of the maximum value of vector y, is the class ID for unknown data vector x * * X[m*n] * class_id[m] * weight[classes*n] * bias[classes] * status[classes] * accuracy[classes] */ void nn_train(const float X[], const uint8_t class_id[], float weight[], float bias[], STATUS_CODES status[], float accuracy[], const size_t row, const size_t column, const uint8_t classes, const float C, const float lambda) { size_t i, j; float* labels = (float*)malloc(row * sizeof(float)); for (i = 0; i < classes; i++) { /* Tune in class ID */ for (j = 0; j < row; j++) { /* Get the class ID */ if (i == class_id[j]) { labels[j] = 1.0f; } else { labels[j] = -1.0f; } } /* Compute the model parameters w and bias b */ status[i] = svm(X, labels, weight + column * i, &bias[i], &accuracy[i], C, lambda, row, column); /* Print the result */ printf("Class %i: Success: %s. The accuracy = %f\n", i, status[i] == STATUS_OK ? "yes" : "no", accuracy[i]*100.0f); } /* Free*/ free(labels); } /* * Predict the class id * model_w[row_w * column_w] * model_b[row_w] * x[column_w] * y[row_w] * Return the class ID = sigma(model_w*x + model_b) */ uint8_t nn_predict(const float model_w[], const float model_b[], const float x[], float y[], const size_t row_w, const size_t column_w, bool* class_id_found, const ACTIVATION_FUNCTION activation_function) { /* Compute y = W*x + b */ mul(model_w, x, y, row_w, column_w, 1); size_t i; for (i = 0; i < row_w; i++) { y[i] += model_b[i]; } /* Get the index of the largest value of y */ switch (activation_function) { case ACTIVATION_FUNCTION_HIGHEST_VALUE_INDEX: return highest_value_index(y, row_w, class_id_found); case ACTIVATION_FUNCTION_CLOSEST_VALUE_INDEX: return closest_value_index(y, row_w, class_id_found); default: *class_id_found = false; return 0U; } } /* * Evaluate the model * model_w[row_w * column_w] * model_b[row_w] * X[row_x * column_w] * Y[row_x * row_w] * class_id[row_x] */ void nn_eval(const float model_w[], const float model_b[], const float X[], float Y[], const uint8_t class_id[], const size_t row_w, const size_t column_w, const size_t row_x, const ACTIVATION_FUNCTION activation_function) { size_t i, predicted_correctly_score = 0, predicted_wrongy_score = 0, unpredicted_score = 0; bool class_id_found; for (i = 0; i < row_x; i++) { uint8_t class_id_predicted = nn_predict(model_w, model_b, X + column_w * i, Y + row_w * i, row_w, column_w, &class_id_found, activation_function); if (class_id_found) { if (class_id[i] == class_id_predicted) { predicted_correctly_score++; } else { predicted_wrongy_score++; } } else { unpredicted_score++; } } /* Print status */ printf("The correctly predicted accuracy of the neural network is: %f (%i of %i)\n", ((float)predicted_correctly_score) / ((float)row_x) * 100.0f, predicted_correctly_score, row_x); printf("The wrongly predicted accuracy of the neural network is: %f (%i of %i)\n", ((float)predicted_wrongy_score) / ((float)row_x) * 100.0f, predicted_wrongy_score, row_x); printf("The non-predicted accuracy of the neural network is: %f (%i of %i)\n", ((float)unpredicted_score) / ((float)row_x) * 100.0f, unpredicted_score, row_x); printf("The totalt accuracy of the neural network is: %f (%i of %i)\n", ((float)predicted_correctly_score + unpredicted_score) / ((float)row_x) * 100.0f, predicted_correctly_score + unpredicted_score, row_x); } /* * Save a neural network into a .h file * model_w[m*n] * model_b[m] */ void nn_save(const float model_w[], const float model_b[], const ACTIVATION_FUNCTION activation_function, const char model_path[], const char model_name[], const size_t row, const size_t column) { /* Get time */ time_t t = time(NULL); /* Flag for the random number generator */ if (!has_been_called) { srand(t); has_been_called = true; } FILE* file = fopen(model_path, "w"); if (file) { fprintf(file, "/*\n"); fprintf(file, " * %s.h\n", model_name); fprintf(file, " *\n"); struct tm tm = *localtime(&t); fprintf(file, " * Created on : %d-%02d-%02d %02d:%02d:%02d\n", tm.tm_year + 1900, tm.tm_mon + 1, tm.tm_mday, tm.tm_hour, tm.tm_min, tm.tm_sec); fprintf(file, " * Author: \n"); fprintf(file, " * Purpose: \n"); fprintf(file, " * Model ID: %i\n", rand()); fprintf(file, " */\n\n"); fprintf(file, "#ifndef %s_H_\n", model_name); fprintf(file, "#define %s_H_\n\n", model_name); fprintf(file, "/* Add the CControl header file */\n"); fprintf(file, "#include \"ccontrol.h\"\n\n"); fprintf(file, "/*\n"); fprintf(file, " * This is a Neural Network - A model that can classify raw data.\n"); fprintf(file, " * Most used for images, but you can use it at any data you want as long the data is stored into .pgm files in format P2 or P5.\n"); fprintf(file, " * This file contains one matrix called '%s_w' and one vector called '%s_b'.\n", model_name, model_name); fprintf(file, " * To use this header file, your data that must be a vector of size '%s_column' in row-major.\n", model_name); fprintf(file, " * For example, if you have an image with size m * n, where m * n = '%s_column', then you need to turn it into a vector in row-wise, not in column-wise.\n", model_name); fprintf(file, " * Multiply your vector together with the matrix '%s_w' and add vector '%s_b'. Then you will get a new vector called y with the size '%s_row'.\n", model_name, model_name, model_name); fprintf(file, " * y = %s_w*your_data_vector + %s_b\n", model_name, model_name); fprintf(file, " * The index of the largest number inside the vector y is the class ID of your_data_vector.\n"); fprintf(file, " * If you get wrong class ID, then you need to use take account to noise or use better dimension reduction.\n"); fprintf(file, " */\n\n"); fprintf(file, "#define %s_row %i\n", model_name, (int)row); fprintf(file, "#define %s_column %i\n", model_name, (int)column); fprintf(file, "\n"); fprintf(file, "const static float %s_w[%s_row * %s_column] = { ", model_name, model_name, model_name); size_t i, j, count = 0, max_index_model_w = row * column - 1; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { if (count < max_index_model_w) { fprintf(file, "%0.9ef, ", model_w[i * row + j]); } else { fprintf(file, "%0.9ef };\n", model_w[i * row + j]); } count++; } fprintf(file, "\n"); } fprintf(file, "const static float %s_b[%s_row] = { ", model_name, model_name); for (i = 0; i < row; i++) { if (i < row - 1) { fprintf(file, "%0.9ef, ", model_b[i]); } else { fprintf(file, "%0.9ef };\n", model_b[i]); } } fprintf(file, "\n"); fprintf(file, "const static ACTIVATION_FUNCTION %s_activtion_function = ", model_name); switch (activation_function) { case ACTIVATION_FUNCTION_HIGHEST_VALUE_INDEX: fprintf(file, "ACTIVATION_FUNCTION_HIGHEST_VALUE_INDEX;\n\n"); break; case ACTIVATION_FUNCTION_CLOSEST_VALUE_INDEX: fprintf(file, "ACTIVATION_FUNCTION_CLOSEST_VALUE_INDEX;\n\n"); break; } fprintf(file, "#endif /* !%s_H_ */\n", model_name); fclose(file); printf("\tModel as been saved: %s\n", model_path); } else { printf("\tFile %s.h could not be open. Check your writing rights at the file %s.\n", model_name, model_path); } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/MachineLearning/svm.c ================================================ /* * svm.c * * Created on: 6 maj 2023 * Author: Daniel M�rtensson */ #include "machinelearning.h" /* * Do Support Vector Machine * X[m*n] * y[m] * w[n] * b = Single value * C = Upper boundary of the solution of the quadratic programming can be * lambda = Makes it faster to compute, with cost of accuracy * This function return weigths w and bias b, the accuracy of the model and if the QP-solver could optimize. * * To verify an unknown measurement: * class_ID = sign(w*x + b), where x is an unknown measurement vector * */ STATUS_CODES svm(const float X[], const float y[], float w[], float* b, float* accuracy, const float C, const float lambda, const size_t row, const size_t column) { /* Create Q = (y*y').*(X*X') */ float* Q = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); float* Q0 = Q; memset(Q, 0, row * row * sizeof(float)); size_t i, j, k; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < row; j++) { for (k = 0; k < column; k++) { Q[j] += y[i] * y[j] * X[i * column + k] * X[j * column + k]; } } Q += row; } Q = Q0; /* Add regularization Q = Q + lambda*I */ for (i = 0; i < row; i++) { Q[i] += lambda; Q += row; } Q = Q0; /* Create c */ float* c = (float*)malloc(row * sizeof(float)); for (i = 0; i < row; i++) { c[i] = -1.0f; } /* * Create inequality constraints for alpha as they were equality constraints * Aeq = y'; * G = [eye(size(Q)); -eye(size(Q)); Aeq; -Aeq] */ const size_t row_g = row + row + 2; float* G = (float*)malloc(row_g * row * sizeof(float)); float* G0 = G; memset(G, 0, row_g * row * sizeof(float)); for (i = 0; i < row; i++) { G[i] = 1.0f; G += row; } for (i = 0; i < row; i++) { G[i] = -1.0f; G += row; } memcpy(G, y, row * sizeof(float)); G += row; for (i = 0; i < row; i++) { G[i] = -y[i]; } G = G0; /* * Create and upper and lower bounds of alpha. Notice that lb = 0 and beq = 0 * h = [ub; -lb; beq; -beq] * C is the upper limit of alpha */ float* h = (float*)malloc(row_g * sizeof(float)); memset(h, 0, (row + row + 2) * sizeof(float)); for (i = 0; i < row; i++) { h[i] = C; } /* * Do Support Vector Machine * Min 1/2x^TQx + c^Tx * Gx = h * lb <= x <= ub */ float* alpha = (float*)malloc(row * sizeof(float)); STATUS_CODES status = quadprog(Q, c, G, h, NULL, NULL, alpha, row_g, 0, row, false); /* Find weights w = (alpha.*y')*X */ const float* X0 = X; const float tol = 1e-05f; for (j = 0; j < column; j++) { /* Support vectors have non zero lagrange multipliers */ X = X0; w[j] = 0.0f; for (i = 0; i < row; i++) { if (alpha[i] > tol) { w[j] += alpha[i] * y[i] * X[j]; } X += column; } } /* Find bias b = mean(y - X*w') */ *b = 0.0f; X = X0; float d; size_t counter = 0; for (i = 0; i < row; i++) { /* Support vectors have non zero lagrange multipliers */ if (alpha[i] > tol) { d = 0.0f; for (j = 0; j < column; j++) { d += X[j] * w[j]; } *b += y[i] - d; counter++; } X += column; } *b /= ((float)counter); X = X0; /* Predict */ float predicted_class_ID, actual_class_ID; counter = 0; for (i = 0; i < row; i++) { /* Compute prediction */ d = 0.0f; for (j = 0; j < column; j++) { d += w[j] * X[j]; } X += column; predicted_class_ID = sign(d + *b); actual_class_ID = y[i]; /* Count if the prediction is right */ if ((actual_class_ID > 0 && predicted_class_ID > 0) || (actual_class_ID < 0 && predicted_class_ID < 0)) { counter++; } } /* Compute accuracy */ *accuracy = ((float)counter) / ((float)row); /* Free */ free(Q); free(c); free(G); free(h); free(alpha); /* Return if the solution was found */ return status; } /* GNU Octave code % Linear Support Vector Machine % Input: x(Data matrix), y(Labels), C(Upper bondary), lambda(Regularization) % Example: [w, b, accuracy] = lsvm(x, y, C, lambda); % Author: Daniel M�rtensson, May 06, 2023 % To verify the model, just use: % class_ID = sign(w*x + b), where x is an unknown measurement vector function [w, b, accuracy] = lsvm(varargin) % Check if there is any input if(isempty(varargin)) error('Missing inputs') end % Get data X if(length(varargin) >= 1) x = varargin{1}; else error('Missing data x') end % Get labels y if(length(varargin) >= 2) y = varargin{2}; else error('Missing labels y') end % Get C if(length(varargin) >= 3) C = varargin{3}; if(C < 0 ) C = eps; end else error('Missing C') end % Get lambda if(length(varargin) >= 4) lambda = varargin{4}; else error('Missing lambda') end % Compute rows and columns [m, n] = size(x); % Train Support Vector Machine Q = (y*y').*(x*x'); Q = Q + lambda*eye(size(Q)); c = -ones(size(y)); Aeq = y'; beq = 0; lb = zeros(size(y)); ub = C*ones(size(y)); G = [eye(size(Q)); -eye(size(Q)); Aeq; -Aeq]; h = [ub; -lb; beq; -beq]; [alpha, solution] = quadprog(Q, c, G, h); % Support vectors have non zero lagrange multipliers tol = 1e-5; sv_idx = find(alpha > tol); % Find weights and bias w = (alpha(sv_idx).* y(sv_idx))' * x(sv_idx, :); b = mean(y(sv_idx)-x(sv_idx,:)*w'); % Check if the training result well counter = 0; for i = 1:m % Predict predicted_class_ID = sign(w*x(i, :)' + b); actual_class_ID = y(i); % Count if the prediction is right if(or(and(actual_class_ID > 0, predicted_class_ID > 0), and(actual_class_ID < 0, predicted_class_ID < 0))) counter = counter + 1; end end % Compute accuracy accuracy = counter/m; end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/anglevector.c ================================================ /* * anglevectors.c * * Created on: Nov 18, 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Compute the angle between two vectors */ float anglevector(const float a[], const float b[], const size_t row) { /* Calculate the dot product */ float dotProduct = dot(a, b, row); /* Calculate the lengths of the vectors */ float lengthA = norm(a, row, 1, NORM_METHOD_L2); float lengthB = norm(b, row, 1, NORM_METHOD_L2); /* Calculate the cosine of the angle */ float cosineAngle = dotProduct / (lengthA * lengthB); /* Ensure that cosineAngle is within the range[-1, 1] */ cosineAngle = vmin(vmax(cosineAngle, -1.0f), 1.0f); /* Use atan2 to get the angle in radians */ float angleRadians = atan2f(sqrtf(1.0f - cosineAngle * cosineAngle), cosineAngle); /* Convert the angle from radians to degrees */ float angleDegrees = rad2deg(angleRadians); /* Return */ return angleDegrees; } /* GNU octave code function angleDegrees = anglevector(a, b) % Calculate the dot product dotProduct = dot(a, b); % Calculate the lengths of the vectors lengthA = norm(a, 2); lengthB = norm(b, 2); % Calculate the cosine of the angle cosineAngle = dotProduct / (lengthA * lengthB); % Ensure that cosineAngle is within the range[-1, 1] cosineAngle = min(max(cosineAngle, -1), 1); % Use atan2 to get the angle in radians angleRadians = atan2(sqrt(1 - cosineAngle * cosineAngle), cosineAngle); % Convert the angle from radians to degrees angleDegrees = rad2deg(angleRadians); end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/cat.c ================================================ /* * cat.c * * Created on: Nov 22, 2021 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Concatenate two matricies * A[ma*na] * B[mb*nb] * C[(ma + mb)*na] if row_wise = true * C[ma*(na + nb)] if row_wise = false */ void cat(const bool row_wise, const float A[], const float B[], float C[], const size_t row_a, const size_t column_a, const size_t row_b, const size_t column_b, const size_t row_c, const size_t column_c) { if (row_wise){ /* C = [A; B] */ memcpy(C, A, row_a * column_a * sizeof(float)); memcpy(C + row_a * column_a, B, row_b * column_b * sizeof(float)); }else{ /* C = [A B] */ size_t i; for (i = 0; i < row_a; i++) { memcpy(C, A, column_a * sizeof(float)); C += column_a; A += column_a; memcpy(C, B, column_b * sizeof(float)); C += column_b; B += column_b; } } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/cumsum.c ================================================ /* * cumsum.c * * Created on: Januari 18, 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Do cumulative sum * A[m*n] - Input * B[m*n] - Output */ void cumsum(const float A[], float B[], const size_t row, const size_t column) { size_t i, j; memcpy(B, A, row * column * sizeof(float)); for (j = 0; j < column; j++) { for (i = 1; i < row; i++) { B[i * column + j] += B[(i-1) * column + j]; } } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/cut.c ================================================ /* * cut.c * * Created on: 1 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Cut a matrix A with size row x columns into a matrix B with size (stop_row - start_row + 1) x (stop_column - start_column + 1). * Remember! Indexing start and stop are from zero! * * Example: * If you have a matrix A 5 x 6 and you want to cut the values from A to matrix B with size 3 x 3 and you want to start at 0,0 and end at 3,3 * Code: cut(A, 5, B, 0, 2, 0, 2); // Because indexing from zero */ void cut(const float A[], const size_t column_a, float B[], const size_t start_row, const size_t stop_row, const size_t start_column, const size_t stop_column) { /* Create adata matrix */ const float* data = A + start_row * column_a + start_column; /* Create the output */ const size_t out_columns = stop_column - start_column + 1; const size_t out_columns_bytes = out_columns * sizeof(float); /* Instead of having two for loops, we just copy the whole row at once. */ size_t i; for (i = start_row; i < stop_row + 1; i++) { memcpy(B, data, out_columns_bytes); B += out_columns; data += column_a; } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/deg2rad.c ================================================ /* * deg2rad.c * * Created on: 16 september 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Turn degrees into radians */ float deg2rad(const float degrees) { return degrees * PI / 180.0f; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/find.c ================================================ /* * find.c * * Created on: 22 juli 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Find elements * A[m] * index[m] * m = row * condition FIND_CONDITION_METOD A[] * Returning the count of the find */ size_t find(const float A[], int32_t index[], const float condition, const size_t row, const FIND_CONDITION_METOD condition_method) { size_t i; size_t count = 0; memset(index, -1, row * sizeof(int32_t)); for (i = 0; i < row; i++) { switch (condition_method) { case FIND_CONDITION_METOD_E: if (fabsf(condition - A[i]) < MIN_VALUE) { index[count++] = i; } break; case FIND_CONDITION_METOD_GE: if (condition >= A[i]) { index[count++] = i; } break; case FIND_CONDITION_METOD_G: if (condition > A[i]) { index[count++] = i; } break; case FIND_CONDITION_METOD_LE: if (condition <= A[i]) { index[count++] = i; } break; case FIND_CONDITION_METOD_L: if (condition < A[i]) { index[count++] = i; } break; } } return count; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/float2uint.c ================================================ /* * uint2float.c * * Created on: Jan 6, 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Turn uint8_t X to float X * X[m*n] */ uint8_t* float2uint(const float X[], const size_t row, const size_t column) { const size_t row_column = row * column; uint8_t* X_uint8 = (uint8_t*)malloc(row_column * sizeof(uint8_t)); size_t i; for (i = 0; i < row_column; i++) { X_uint8[i] = (uint8_t)X[i]; } return X_uint8; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/ind2sub.c ================================================ /* * ind2sub.c * * Created on: December 23, 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * This is the MATLAB function ind2sub for generate the coordinate of an index at a matrix */ void ind2sub(const size_t index, const size_t column, size_t* row_index, size_t* column_index) { *row_index = index / column; *column_index = index % column; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/insert.c ================================================ /* * insert.c * * Created on: 1 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * This will insert matrix A, size row x column inside matrix B, row x column. * The variables start_row_b and start_column_b describe which row and column we should to insert first element of A into B * Notice that start positions are indexed from zero */ void insert(const float A[], float B[], const size_t row_a, const size_t column_a, const size_t column_b, const size_t start_row_b, const size_t start_column_b){ /* Initial */ B += start_row_b*column_b + start_column_b; /* Now we are standing on position start_row_b x start_column_b of row_b x column_b */ /* We start at start_row_b and end at row_a, then we have inserted all rows from A into B */ size_t i; const size_t column_a_bytes = column_a * sizeof(float); for(i = 0; i < row_a; i++){ memcpy(B, A, column_a_bytes); /* Insert the complete row from A into B */ A += column_a; B += column_b; } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/issymmetric.c ================================================ /* * issymmetric.c * * Created on: 1 Augusti 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" bool issymmetric(const float A[], const size_t row, const size_t column) { /* Check size */ if (row != column) { return false; } /* Check the total matrix */ size_t i, j; const float* B; const float* B0 = A; for (i = 0; i < row; i++) { B = B0; for (j = 0; j < column; j++) { if (fabsf(A[j] - B[i]) > MIN_VALUE) { return false; } /*printf("A[%i] = %f, B[%i] = %f\n", j, A[j], i, B[i]);*/ B += column; } A += column; } /* Yes */ return true; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/miscellaneous.h ================================================ #ifndef MISCELLANIEOUS_H_ #define MISCELLANIEOUS_H_ #include "../../Headers/headers.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif float anglevector(const float a[], const float b[], const size_t row); void cat(const bool row_wise, const float A[], const float B[], float C[], const size_t row_a, const size_t column_a, const size_t row_b, const size_t column_b, const size_t row_c, const size_t column_c); void cumsum(const float A[], float B[], const size_t row, const size_t column); float saturation(const float input, const float lower_limit, const float upper_limit); void cut(const float A[], const size_t column_a, float B[], const size_t start_row, const size_t stop_row, const size_t start_column, const size_t stop_column); size_t find(const float A[], int32_t index[], const float condition, const size_t row, const FIND_CONDITION_METOD condition_method); uint8_t* float2uint(const float X[], const size_t row, const size_t column); void ind2sub(const size_t index, const size_t column, size_t* row_index, size_t* column_index); void insert(const float A[], float B[], const size_t row_a, const size_t column_a, const size_t column_b, const size_t start_row_b, const size_t start_column_b); bool issymmetric(const float A[], const size_t row, const size_t column); void normalize(float x[], const size_t row, const NORMALIZE_METHOD normalize_method); void pdist2(const float A[], const float B[], float C[], const size_t row_a, const size_t column_a, const size_t row_b, const PDIST2_METRIC metric); uint8_t popcount(const uint32_t x); void print(const float A[], const size_t row, const size_t column); float rad2deg(const float radians); float* radianvector(const size_t N); void rot2d(float x[], const float radians); float deg2rad(const float radians); void scalar(float x[], const float k, const size_t row); void shuffle(float X[], size_t index[], const bool row_wise, const size_t row, const size_t column); float sign(const float number); float vmax(const float a, const float b); float vmin(const float a, const float b); void sort(float X[], size_t index[], const size_t row, const size_t column, const SORT_MODE sort_mode); void sum(float x[], float y[], size_t row, size_t column, bool row_direction); float* uint2float(const uint8_t X[], const size_t row, const size_t column); float* unique(const float A[], const size_t N, size_t* length, const bool sorting); void unit(float x[], const size_t row); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* !MISCELLANIEOUS_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/normalize.c ================================================ /* * normalize.c * * Created on: 20 Januari 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Normalize a vector x * x[m] */ void normalize(float x[], const size_t row, const NORMALIZE_METHOD normalize_method) { switch (normalize_method) { case NORMALIZE_METHOD_UNIT_CIRCLE: scalar(x, 1.0f / norm(x, row, 1, NORM_METHOD_L2), row); break; case NORMALIZE_METHOD_TOTAL_SUM_1: { float y; sum(x, &y, row, 1, true); scalar(x, 1.0f / y, row); break; } } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/pdist2.c ================================================ /* * pdist2.c * * Created on: 22 juli 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Compute pdist2 * A[row_a*column_a] * B[row_b*column_a] * C[row_a*row_b] */ void pdist2(const float A[], const float B[], float C[], const size_t row_a, const size_t column_a, const size_t row_b, const PDIST2_METRIC metric) { /* Get size */ const size_t row_a_column_a = row_a * column_a; const size_t sizeBytesA = row_a_column_a * sizeof(float); const size_t row_b_column_a = row_b * column_a; const size_t sizeBytesB = row_b_column_a * sizeof(float); size_t i, j; switch (metric) { case PDIST2_METRIC_SQEUCLIDEAN: { /* MATLAB: Bt = B' */ float* Bt = (float*)malloc(sizeBytesB); memcpy(Bt, B, sizeBytesB); tran(Bt, row_b, column_a); /* * MATLAB: AA = sum(A.*A, 2) */ float* AtimesA = (float*)malloc(sizeBytesA); for (i = 0; i < row_a_column_a; i++) { AtimesA[i] = A[i] * A[i]; } float* AA = (float*)malloc(row_a * sizeof(float)); sum(AtimesA, AA, row_a, column_a, false); /* * MATLAB: BB = sum(Bt.*Bt, 1); */ float* BttimesBt = (float*)malloc(sizeBytesB); for (i = 0; i < row_b_column_a; i++) { BttimesBt[i] = Bt[i] * Bt[i]; } float* BB = (float*)malloc(row_b * sizeof(float)); sum(BttimesBt, BB, column_a, row_b, true); /* MATLAB: C = AA + BB - 2*A*Bt */ mul(A, Bt, C, row_a, column_a, row_b); for (i = 0; i < row_a; i++) { for (j = 0; j < row_b; j++) { C[j] = AA[i] + BB[j] - 2.0f * C[j]; if (C[j] < 0.0f) { C[j] = fabsf(C[j]); } } C += row_b; } /* Free */ free(Bt); free(AtimesA); free(BttimesBt); free(AA); free(BB); break; } case PDIST2_METRIC_EUCLIDEAN: { pdist2(A, B, C, row_a, column_a, row_b, PDIST2_METRIC_SQEUCLIDEAN); const size_t row_a_row_b = row_a * row_b; for (i = 0; i < row_a_row_b; i++) { C[i] = sqrtf(C[i]); } break; } } } /* GNU Octave code: * * switch metric case {0,'sqeuclidean'} D = distEucSq( X, Y ); case 'euclidean' D = sqrt(distEucSq( X, Y )); case 'L1' D = distL1( X, Y ); case 'cosine' D = distCosine( X, Y ); case 'emd' D = distEmd( X, Y ); case 'chisq' D = distChiSq( X, Y ); otherwise error(['pdist2 - unknown metric: ' metric]); end D = max(0,D); end function D = distL1( X, Y ) m = size(X,1); n = size(Y,1); mOnes = ones(1,m); D = zeros(m,n); for i=1:n yi = Y(i,:); yi = yi( mOnes, : ); D(:,i) = sum( abs( X-yi),2 ); end end function D = distCosine( X, Y ) p=size(X,2); XX = sqrt(sum(X.*X,2)); X = X ./ XX(:,ones(1,p)); YY = sqrt(sum(Y.*Y,2)); Y = Y ./ YY(:,ones(1,p)); D = 1 - X*Y'; end function D = distEmd( X, Y ) Xcdf = cumsum(X,2); Ycdf = cumsum(Y,2); m = size(X,1); n = size(Y,1); mOnes = ones(1,m); D = zeros(m,n); for i=1:n ycdf = Ycdf(i,:); ycdfRep = ycdf( mOnes, : ); D(:,i) = sum(abs(Xcdf - ycdfRep),2); end end function D = distChiSq( X, Y ) % note: supposedly it's possible to implement this without a loop! m = size(X,1); n = size(Y,1); mOnes = ones(1,m); D = zeros(m,n); for i=1:n yi = Y(i,:); yiRep = yi( mOnes, : ); s = yiRep + X; d = yiRep - X; D(:,i) = sum( d.^2 ./ (s+eps), 2 ); end D = D/2; end function D = distEucSq(X, Y) Yt = Y'; XX = sum(X.*X,2); YY = sum(Yt.*Yt,1); D = bsxfun(@plus,XX,YY)-2*X*Yt; end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/popcount.c ================================================ /* * popcount.c * * Created on: Nov 12, 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Count the amount of 1:s inside a binary number */ uint8_t popcount(const uint32_t x) { #ifdef _MSC_VER return __popcnt(x); #elif defined(__GNUC__) return __builtin_popcount(x); #else uint32_t y = x; uint8_t count = 0U; while (y) { count += y & 1U; y >>= 1U; } return count; #endif /* _MSC_VER */ } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/print.c ================================================ /* * print.c * * Created on: 1 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Print matrix or vector - Just for error check */ void print(const float A[], const size_t row, const size_t column) { size_t i, j; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { printf("%0.7f\t", *(A++)); } printf("\n"); } printf("\n"); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/rad2deg.c ================================================ /* * rad2deg.c * * Created on: 16 september 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Turn radians into degrees */ float rad2deg(const float radians) { return radians * 180.0f / PI; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/radianvector.c ================================================ /* * radianvector.c * * Created on: Jan 6, 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Generate a radian vector with size N */ float* radianvector(const size_t N) { /* Allocate memory */ float* x = (float*)malloc(N * sizeof(float)); /* Split the full circle into N */ const float d = 2.0f * PI / ((float)N); /* Create the radian vector */ size_t i; x[0] = 0.0f; for (i = 1; i < N; i++) { x[i] = ((float)i) * d; } /* Return radian vector */ return x; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/rot2d.c ================================================ /* * rot2d.c * * Created on: 17 december 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Rotate the vector x[] that have size 2 */ void rot2d(float x[], const float radians) { const float x0 = x[0] * cosf(radians) - x[1] * sinf(radians); const float x1 = x[0] * sinf(radians) + x[1] * cosf(radians); x[0] = x0; x[1] = x1; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/saturation.c ================================================ /* * saturation.c * * Created on: 1 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * This will saturate the input value with limits */ float saturation(const float input, const float lower_limit, const float upper_limit){ if(input > upper_limit){ return upper_limit; }else if(input < lower_limit){ return lower_limit; }else{ return input; /* No action */ } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/scalar.c ================================================ /* * scalar.c * * Created on: 17 december 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Scale a vector x * x[m] */ void scalar(float x[], const float k, const size_t row) { size_t i; for (i = 0; i < row; i++) { x[i] *= k; } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/shuffle.c ================================================ /* * shuffle.c * * Created on: 28 Januari 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Shuffle data * X[m*n] * index[m] if row_wise = true * index[n] if row_wise = false */ void shuffle(float X[], size_t index[], const bool row_wise, const size_t row, const size_t column) { /* Activate the srand */ randn(NULL, 0, 0.0f, 0.0f); /* Shuffle the data */ size_t i; if (row_wise) { const size_t column_bytes = column * sizeof(float); float* temp = (float*)malloc(column_bytes); for (i = 0; i < row; i++) { index[i] = i; } for (i = 0; i < row; i++) { size_t p = randi(row); /* Do swapping */ SWAP(index[p], index[i], size_t); memcpy(temp, X + i * column, column_bytes); memcpy(X + i * column, X + p * column, column_bytes); memcpy(X + p * column, temp, column_bytes); } /* Free */ free(temp); } else { size_t j; for (j = 0; j < column; j++) { index[j] = j; } for (j = 0; j < column; j++) { size_t p = randi(column); SWAP(index[p], index[j], size_t); for (i = 0; i < row; i++) { SWAP(X[i * column + p], X[i * column + j], float); } } } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/sign.c ================================================ /* * sign.c * * Created on: 1 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Sign function */ float sign(const float number) { if (number > 0.0f) { return 1.0f; }else if (number < 0.0f) { return -1.0f; }else{ return 0.0f; } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/sort.c ================================================ /* * sort.c * * Created on: 31 okt. 2022 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "miscellaneous.h" static void insertion_sort(float X[], size_t index[], const size_t n, const SORT_MODE sort_mode); /* * Sort a matrix * X[m*n] * index[m*n] */ void sort(float X[], size_t index[], const size_t row, const size_t column, const SORT_MODE sort_mode) { /* Decleration */ size_t i, j; /* If we are sorting on rows */ if (sort_mode == SORT_MODE_ROW_DIRECTION_ASCEND || sort_mode == SORT_MODE_ROW_DIRECTION_DESCEND) { /* Row major */ tran(X, row, column); /* Sort on columns */ sort(X, index, column, row, sort_mode == SORT_MODE_ROW_DIRECTION_ASCEND ? SORT_MODE_COLUMN_DIRECTION_ASCEND : SORT_MODE_COLUMN_DIRECTION_DESCEND); /* Restore back - Transpose */ const size_t row_column = row * column; size_t* indexT = (size_t*)malloc(row_column * sizeof(size_t)); float* XT = (float*)malloc(row_column * sizeof(float)); for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { XT[i * column + j] = X[j * row + i]; indexT[i * column + j] = index[j * row + i]; } } /* Copy over */ memcpy(X, XT, row_column * sizeof(float)); memcpy(index, indexT, row_column * sizeof(size_t)); /* Free */ free(indexT); free(XT); return; } /* Initial values for index */ for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { index[i * column + j] = j; } } for (i = 0; i < row; i++) { insertion_sort(X, index, column, sort_mode); X += column; index += column; } } static void insertion_sort(float X[], size_t index[], const size_t column, const SORT_MODE sort_mode) { size_t i, j; float key; switch (sort_mode) { case SORT_MODE_COLUMN_DIRECTION_ASCEND: for (i = 1; i < column; i++) { key = X[i]; j = i; /* Ascend */ while ((j > 0) && (key < X[j - 1])) { X[j] = X[j - 1]; index[j] = index[j - 1]; --j; } X[j] = key; index[j] = i; } break; case SORT_MODE_COLUMN_DIRECTION_DESCEND: for (i = 1; i < column; i++) { key = X[i]; j = i; /* Descend */ while ((j > 0) && (key > X[j - 1])) { X[j] = X[j - 1]; index[j] = index[j - 1]; --j; } X[j] = key; index[j] = i; } break; default: /* Nothing */ break; } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/sum.c ================================================ /* * sum.c * * Created on: 3 nov. 2022 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Find the sum * x[m*n] * y[n] if row_direction = true * y[m] if row_direction = false */ void sum(float x[], float y[], size_t row, size_t column, bool row_direction) { /* Decleration */ size_t i, j; /* Save address */ float* x0 = x; if (row_direction) { /* Clear */ memset(y, 0, column * sizeof(float)); /* Fill */ for (j = 0; j < column; j++) { x0 = x; /* Reset */ for (i = 0; i < row; i++) { y[j] += x0[j]; x0 += column; } } }else{ /* Clear */ memset(y, 0, row * sizeof(float)); /* Fill */ for(i = 0; i < row; i++){ for(j = 0; j < column; j++){ y[i] += x0[j]; } x0 += column; } } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/uint2float.c ================================================ /* * uint2float.c * * Created on: Jan 6, 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Turn uint8_t X to float X * X[m*n] */ float* uint2float(const uint8_t X[], const size_t row, const size_t column) { const size_t row_column = row * column; float* X_float = (float*)malloc(row_column * sizeof(float)); size_t i; for (i = 0; i < row_column; i++) { X_float[i] = (float)X[i]; } return X_float; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/unique.c ================================================ /* * unique.c * * Created on: Jan 24, 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Create an array of unique numbers * A[N] * Return: B[length] * Sorting means that if the output array B should be sorted in ascending order */ float* unique(const float A[], const size_t N, size_t* length, const bool sorting) { float* B = NULL; *length = 0; size_t i, j; for (i = 0; i < N; i++) { bool isUnique = true; for (j = 0; j < *length; j++) { if (fabsf(A[i] - B[j]) < FLT_EPSILON) { isUnique = false; break; } } if (isUnique) { (*length)++; B = (float*)realloc(B, *length * sizeof(float)); B[*length - 1] = A[i]; } } /* Sort */ if (sorting) { size_t* index = (size_t*)malloc(*length * sizeof(size_t)); sort(B, index, 1, *length, SORT_MODE_COLUMN_DIRECTION_ASCEND); /* Free */ free(index); } return B; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/unit.c ================================================ /* * unit.c * * Created on: 17 december 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Create a unit vector of x * x[m] */ void unit(float x[], const size_t row) { /* Create L2 Norm */ const float R = norm(x, row, 1, NORM_METHOD_L2); size_t i; for (i = 0; i < row; i++) { x[i] /= R; } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/vmax.c ================================================ /* * vmax.c * * Created on: 27 dec. 2021 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Return max value of a and b */ float vmax(const float a, const float b){ if (a > b) { return a; } else { return b; } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Miscellaneous/vmin.c ================================================ /* * vmin.c * * Created on: 27 dec. 2021 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "miscellaneous.h" /* * Return min value of a and b */ float vmin(const float a, const float b){ if (a < b) { return a; } else { return b; } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Optimization/linprog.c ================================================ /* * linprog.c * * Created on: 1 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "optimization.h" static bool opti(float c[], float A[], float b[], float x[], size_t row_a, size_t column_a, bool maximization); /** * This is linear programming with simplex method. * You can do a minimization problem as well with simplex. * Max c^Tx * S.t Ax <= b * x >= 0 * * If you got this problem: * Min c^Tx * S.t Ax >= b * x >= 0 * * Then turn this into this problem: * Max b^Tx * S.t A'x <= c * x >= 0 * * In other words. Swap b and c and take transponse of A * * Call this function with the sizes * A [m*n] // Matrix * b [m] // Constraints * c [n] // Objective function * x [n] // Solution * m >= n // Rows need to be greater or equal as columns * max_or_min == 0 -> Maximization * max_or_min == 1 -> Minimization * * Source Simplex method: https://www.youtube.com/watch?v=yL7JByLlfrw * Source Simplex Dual method: https://www.youtube.com/watch?v=8_D3gkrgeK8 */ bool linprog(float c[], float A[], float b[], float x[], size_t row_a, size_t column_a, bool maximization){ if(maximization){ /* Maximization */ return opti(c, A, b, x, row_a, column_a, maximization); }else{ /* Minimization */ tran(A, row_a, column_a); return opti(b, A, c, x, column_a, row_a, maximization); } } /* This is Simplex method with the Dual included */ static bool opti(float c[], float A[], float b[], float x[], size_t row_a, size_t column_a, bool maximization){ /* Clear the solution */ if (maximization) { memset(x, 0, column_a * sizeof(float)); }else { memset(x, 0, row_a * sizeof(float)); } /* Create the tableau with space for the slack variables s and p as well */ float *tableau = (float*)malloc((row_a + 1) * (column_a + row_a + 2) * sizeof(float)); /* +1 because the extra row for objective function and +2 for the b vector and slackvariable for objective function */ memset(tableau, 0, (row_a+1)*(column_a+row_a+2)*sizeof(float)); /* Load the constraints */ size_t j = 0; size_t i; for(i = 0; i < row_a; i++){ /* First row */ memcpy(tableau + i*(column_a+row_a+2), A + i*column_a, column_a*sizeof(float)); /* Slack variable s */ j = column_a + i; tableau[i*(column_a+row_a+2) + j] = 1.0f; /* Add b vector */ tableau[i*(column_a+row_a+2) + (column_a+row_a+2-1)] = b[i]; } /* Negative objective function */ for (i = 0; i < column_a; i++) { tableau[(row_a + 1 - 1) * (column_a + row_a + 2) + i] = -c[i]; } /* Slack variable for the objective function */ tableau[(row_a+1-1)*(column_a+row_a+2) + (column_a+row_a+2-2)] = 1.0f; /* Done! */ /* Do row operations */ float entry = 0.0f; size_t pivotColumIndex = 0; size_t pivotRowIndex = 0; float pivot = 0.0f; float value1 = 0.0f; float value2 = 0.0f; float value3 = 0.0f; float smallest = 0.0f; size_t count = 0; /* Iterations */ do{ /* Find our pivot column */ pivotColumIndex = 0; entry = 0.0f; for(i = 0; i < (column_a+row_a+2) -1; i++){ /* -1 because we don't want to count with the last column */ value1 = tableau[(row_a+1-1)*(column_a+row_a+2) + i]; /* Bottom row */ if(value1 < entry){ entry = value1; pivotColumIndex = i; } } /* If the smallest entry is equal to 0 or larger than 0, break */ if (entry >= 0.0f) { break; } /* If we found no solution */ if (count > MAX_ITERATIONS) { free(tableau); return false; } /* Find our pivot row */ pivotRowIndex = 0; value1 = tableau[0*(column_a+row_a+2) + pivotColumIndex]; /* Value in pivot column */ if (fabsf(value1) < FLT_EPSILON) { /* Make sure that we don't divide by zero */ value1 = FLT_EPSILON; } value2 = tableau[(column_a+row_a+2-1)]; /* 0*(column_a+row_a+2) + (column_a+row_a+2-1) = Value in the b vector */ smallest = value2/value1; /* Initial smallest value */ for(i = 1; i < row_a; i++){ value1 = tableau[i*(column_a+row_a+2) + pivotColumIndex]; /* Value in pivot column */ if (fabsf(value1) < FLT_EPSILON) { value1 = FLT_EPSILON; } value2 = tableau[i*(column_a+row_a+2) + (column_a+row_a+2-1)]; /* Value in the b vector */ value3 = value2/value1; if( (value3 > 0.0f && value3 < smallest ) || smallest < 0.0f ){ smallest = value3; pivotRowIndex = i; } } /* We know where our pivot is. Turn the pivot into 1 */ /* 1/pivot * PIVOT_ROW -> PIVOT_ROW */ pivot = tableau[pivotRowIndex*(column_a+row_a+2) + pivotColumIndex]; /* Our pivot value */ if (fabsf(pivot) < FLT_EPSILON) { pivot = FLT_EPSILON; } for(i = 0; i < (column_a+row_a+2); i++){ value1 = tableau[pivotRowIndex*(column_a+row_a+2) + i]; /* Our row value at pivot row */ tableau[pivotRowIndex*(column_a+row_a+2) + i] = value1 * 1.0f/pivot; /* When value1 = pivot, then pivot will be 1 */ } /* Turn all other values in pivot column into 0. Jump over pivot row */ /* -value1* PIVOT_ROW + ROW -> ROW */ for(i = 0; i < row_a + 1; i++){ if(i != pivotRowIndex){ value1 = tableau[i*(column_a+row_a+2) + pivotColumIndex]; /* This is at pivot column */ for(j = 0; j < (column_a+row_a+2); j++){ value2 = tableau[pivotRowIndex*(column_a+row_a+2) + j]; /* This is at pivot row */ value3 = tableau[i*(column_a+row_a+2) + j]; /* This is at the row we want to be 0 at pivot column */ tableau[i*(column_a+row_a+2) + j] = -value1*value2 + value3; } } } /* Count for the iteration */ count++; }while(entry < 0.0f); /* Continue if we have still negative entries */ /* If maximization == true -> Maximization problem */ if(maximization){ /* Now when we have shaped our tableau. Let's find the optimal solution. Sum the columns */ for(i = 0; i < column_a; i++){ value1 = 0.0f; /* Reset */ for(j = 0; j < row_a + 1; j++){ value1 += tableau[j*(column_a+row_a+2) + i]; /* Summary */ value2 = tableau[j*(column_a+row_a+2) + i]; /* If this is 1 then we are on the selected */ /* Check if we have a value that are very close to 1 */ if(value1 < 1.0f + FLT_EPSILON && value1 > 1.0f - FLT_EPSILON && value2 > 1.0f - FLT_EPSILON){ x[i] = tableau[j*(column_a+row_a+2) + (column_a+row_a+2-1)]; } } } }else{ /* Minimization (The Dual method) - Only take the bottom rows on the slack variables */ for(i = 0; i < row_a; i++){ x[i] = tableau[row_a*(column_a+row_a+2) + i + column_a]; /* We take only the bottom row at start index column_a */ } } /* Free */ free(tableau); /* We found solution */ return true; } /* * GNU Octave code: * >> A = [1 2; 1 -4] A = 1 2 1 -4 >> b = [2; 5] b = 2 5 >> c = A'*b c = 7 -16 >> x = glpk(c, A, b, [0;0], [], "UU", "CC", -1) % -1 is for maximize x = 2 0 >> */ /* GNU Octave code: % This is linear programming with simplex method. % You can do a minimization problem as well with simplex. % Max c^Tx % S.t Ax <= b % x >= 0 % % If you got this problem: % Min c^Tx % S.t Ax >= b % x >= 0 % % Then turn this into this problem: % Max b^Tx % S.t A'x <= c % x >= 0 % % Input: c(Objective function), A(Constraint matrix), b(Constraint vector), max_or_min(Maximization = 0, Minimization = 1) % Output: x(Solution vector), solution(boolean flag) % Example 1: [x, solution] = linprog(c, A, b, max_or_min) % Author: Daniel Mårtensson 2022 September 3 function [x, solution] = linprog(c, A, b, max_or_min) row_a = size(A, 1); column_a = size(A, 2); if(max_or_min == 0) % Maximization [x, solution] = opti(c, A, b, row_a, column_a, max_or_min); else % Minimization [x, solution] = opti(b, A', c, column_a, row_a, max_or_min); end end function [x, solution] = opti(c, A, b, row_a, column_a, max_or_min) % This simplex method has been written as it was C code % Clear the solution if(max_or_min == 0) x = zeros(column_a, 1); else x = zeros(row_a, 1); end % Create the tableau tableau = zeros(row_a + 1, column_a + row_a + 2); j = 1; for i = 1:row_a % First row tableau(i, 1:column_a) = A(i, 1:column_a); % Slack variable s j = column_a + i; tableau(i, j) = 1; % Add b vector tableau(i, column_a + row_a + 2) = b(i); end % Negative objective function tableau(row_a + 1, 1:column_a) = -c(1:column_a); % Slack variable for objective function tableau(row_a + 1, column_a + row_a + 1) = 1; % Do row operations entry = -1.0; % Need to start with a negative number because MATLAB don't have do-while! ;( pivotColumIndex = 0; pivotRowIndex = 0; pivot = 0.0; value1 = 0.0; value2 = 0.0; value3 = 0.0; smallest = 0.0; count = 0; solution = true; while(entry < 0) % Continue if we have still negative entries % Find our pivot column pivotColumIndex = 1; entry = 0.0; for i = 1:column_a + row_a + 2 value1 = tableau(row_a + 1, i); if(value1 < entry) entry = value1; pivotColumIndex = i; end end % If the smallest entry is equal to 0 or larger than 0, break if(entry >= 0.0) break; end % If we found no solution if(count > 1000) solution = false; break; end % Find our pivot row pivotRowIndex = 1; value1 = tableau(1, pivotColumIndex); % Value in pivot column if(abs(value1) < eps) value1 = eps; end value2 = tableau(1, column_a+row_a+2); % Value in the b vector smallest = value2/value1; % Initial smalles value1 for i = 2:row_a value1 = tableau(i, pivotColumIndex); % Value in pivot column if(abs(value1) < eps) value1 = eps; end value2 = tableau(i, column_a+row_a+2); % Value in the b vector value3 = value2/value1; if(or(and(value3 > 0, value3 < smallest), smallest < 0)) smallest = value3; pivotRowIndex = i; end end % We know where our pivot is. Turn the pivot into 1 % 1/pivot * PIVOT_ROW -> PIVOT_ROW pivot = tableau(pivotRowIndex, pivotColumIndex); % Our pivot value if(abs(pivot) < eps) pivot = eps; end for i = 1:column_a + row_a + 2 value1 = tableau(pivotRowIndex, i); % Our row value at pivot row tableau(pivotRowIndex, i) = value1 * 1/pivot; % When value1 = pivot, then pivot will be 1 end % Turn all other values in pivot column into 0. Jump over pivot row % -value1* PIVOT_ROW + ROW -> ROW for i = 1:row_a + 1 if(i ~= pivotRowIndex) value1 = tableau(i, pivotColumIndex); % This is at pivot column for j = 1:column_a+row_a+2 value2 = tableau(pivotRowIndex, j); % This is at pivot row value3 = tableau(i, j); % This is at the row we want to be 0 at pivot column tableau(i, j) = -value1*value2 + value3; end end end % Count for the iteration count = count + 1; end % If max_or_min == 0 -> Maximization problem if(max_or_min == 0) % Now when we have shaped our tableau. Let's find the optimal solution. Sum the columns for i = 1:column_a value1 = 0; % Reset for j = 1:row_a + 1 value1 = value1 + tableau(j, i); % Summary value2 = tableau(j, i); % If this is 1 then we are on the selected % Check if we have a value that are very close to 1 if(and(and(value1 < 1 + eps, value1 > 1 - eps), value2 > 1 - eps)) x(i) = tableau(j, column_a+row_a+2); end end end else % Minimization (The Dual method) - Only take the bottom rows on the slack variables for i = 1:row_a x(i) = tableau(row_a+1, i + column_a); % We take only the bottom row at start index column_a end end end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Optimization/lsqnonneg.c ================================================ /* * lsqnonneg.c * * Created on: 24 april. 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "optimization.h" /* * Non-Negative Least Squares (NNLS) Algorithm * Min Ax - b * S.t x >= 0 * * A[m*n] * x[n] * b[m] * residual[m] */ bool lsqnonneg(float A[], float x[], float b[], float residual[], size_t row, size_t column) { /* Declare */ size_t i, j, k, c; size_t* active_set = (size_t*)malloc(column * sizeof(size_t)); size_t* inactive_set = (size_t*)malloc(column * sizeof(size_t)); float* A_active = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); float* x_new = (float*)malloc(column * sizeof(float)); float* x_active = (float*)malloc(column * sizeof(float)); float const tol = 1e-6f; float sum_value, max_val = 0.0f; size_t numbers_active = 0; size_t max_index; bool found; bool solution = false; /* Save address */ float* A_active0 = A_active; float* A0 = A; for (c = 0; c < column; c++) { /* Clear */ memset(x_new, 0, column * sizeof(float)); /* Find active columns */ if (numbers_active > 0) { /* Extract columns from A that are active */ for (j = 0; j < numbers_active; j++) { A_active = A_active0; A = A0; for (i = 0; i < row; i++) { A_active[j] = A[active_set[j]]; /* New row */ A_active += numbers_active; A += column; } } A_active = A_active0; /* Solve linear equations system A_active*x_active = b */ linsolve_gauss(A_active, x_active, b, row, numbers_active, 0.0f); /* Store new values in x_new */ for (j = 0; j < numbers_active; j++) { x_new[active_set[j]] = x_active[j]; } } /* Compute residual */ A = A0; for (i = 0; i < row; i++) { residual[i] = b[i]; for (j = 0; j < column; j++) { residual[i] -= A[j] * x_new[j]; } A += column; } A = A0; /* Check which columns are not active */ if (numbers_active > 0) { k = 0; for (i = 0; i < column; i++) { found = false; for (j = 0; j < numbers_active; j++) { if (active_set[j] == i) { found = true; break; } } if (!found) { inactive_set[k++] = i; } } } else { for (i = 0; i < column; i++) { inactive_set[i] = i; } } /* Compute optimality B = A(:, inactive_set); C = B'*residual; [max_val, j] = max(C); max_index = inactive_set(j); */ max_val = 0.0f; for (j = 0; j < column; j++) { sum_value = 0.0f; A = A0; for (i = 0; i < row; i++) { sum_value += A[inactive_set[j]] * residual[i]; /* New row */ A += column; } if (sum_value > max_val) { max_val = sum_value; max_index = inactive_set[j]; } } /* Check if we have a solution */ if (max_val < tol) { memcpy(x, x_new, column * sizeof(float)); solution = true; break; } /* Add index max_index to active set */ active_set[numbers_active] = max_index; /* Count active */ numbers_active = numbers_active + 1; } /* Free */ free(active_set); free(inactive_set); free(A_active); free(x_new); free(x_active); return solution; } /* GNU Octave code function [x, residual] = nnls(A, b) % Non-Negative Least Squares (NNLS) using Active Set Method % A: m x n matrix (m >= n), b: m x 1 vector % x: n x 1 vector, residual: scalar % Reference: Lawson and Hanson, "Solving Least Squares Problems", Prentice-Hall, 1974. [m, n] = size(A); x = zeros(n, 1); active_set = zeros(1, n); % indices of active columns in A inactive_set = zeros(1, n); tol = 1e-6; % tolerance for checking optimality residual = 0; numbers_active = 0; for c = 1:n % Clear x_new = zeros(n, 1); % Find active columns if(numbers_active > 0) % Extract columns from A that are active A_active = zeros(m, numbers_active); for i = 1:numbers_active A_active(:, i) = A(:, active_set(i)); end % Solve linear equations system A_active*x_active = b x_active = linsolve(A_active, b); % Store new values in x_new for i = 1:numbers_active x_new(active_set(i)) = x_active(i); end end % Compute residual residual = b - A * x_new; % Check which columns are not active if(numbers_active > 0) %inactive_set = setdiff(1:n, active_set); k = 1; for i = 1:n found = false; for j = 1:numbers_active if(active_set(j) == i) found = true; break; end end if(~found) inactive_set(k) = i; k = k + 1; end end else for i = 1:n inactive_set(i) = i; end end % Compute optimality B = A(:, inactive_set); C = B'*residual; [max_val, j] = max(C); max_index = inactive_set(j); % Check if we have a solution if max_val < tol x = x_new; break; end % Count active numbers_active = numbers_active + 1; % Add index max_index to active set active_set(numbers_active) = max_index; end end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Optimization/optimization.h ================================================ #ifndef OPTIMIZATION_H_ #define OPTIMIZATION_H_ #include "../../Headers/headers.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif bool linprog(float c[], float A[], float b[], float x[], size_t row_a, size_t column_a, bool maximization); bool lsqnonneg(float A[], float x[], float b[], float residual[], size_t row, size_t column); STATUS_CODES quadprog(const float Q[], const float c[], const float A[], const float b[], const float G[], const float h[], float x[], const size_t row_a, const size_t row_g, const size_t column_a, const bool equality_constraints_are_used); STATUS_CODES quadprogslim(const float Q[], const float c[], const float A[], const float b[], const float G[], const float h[], float x[], const size_t row_a, const size_t row_g, const size_t column_a, const bool equality_constraints_are_used); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* !OPTIMIZATION_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Optimization/quadprog.c ================================================ /* * quadprog.c * * Created on: 27 aug. 2022 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "optimization.h" static STATUS_CODES opti(const float Q[], const float c[], const float A[], const float b[], float x[], const size_t row_a, const size_t column_a); /* * This is quadratic programming with optimized Hildreth's method by Luenberger, 1969, Wismer and Chattergy, 1978. * The algorithm is slightly changed and very much optimized by Daniel Mårtensson(2025) in both size and speed. * Min 1/2x^TQx + c^Tx * S.t Ax <= b * Gx = h * * If you want to do maximization, then turn Q and c negative. The constraints are the same * * Max 1/2x^T(-Q)x + (-c)^Tx * S.t Ax <= b * Gx = h * * Call this function with the sizes * Q [column_a*column_a] // Symmetric matrix * c [column_a] // Objective function * A [row_a*column_a] // Inequality constraint matrix * b [row_a] // Inequality constraint vector * G [row_g*column_a] // Equality constraint matrix * h [row_g] // Equality constraint vector * x [column_a] // Solution */ STATUS_CODES quadprog(const float Q[], const float c[], const float A[], const float b[], const float G[], const float h[], float x[], const size_t row_a, const size_t row_g, const size_t column_a, const bool equality_constraints_are_used) { if (equality_constraints_are_used) { /* Create multiple inequality constraints.Those are going to be equality constranits */ float* A_long = (float*)malloc((row_a + row_g + row_g) * column_a * sizeof(float)); float* A_long0 = A_long; float* b_long = (float*)malloc((row_a + row_g + row_g) * sizeof(float)); float* b_long0 = b_long; /* Copy over A_long = [A; G; -G] */ memcpy(A_long, A, row_a * column_a * sizeof(float)); A_long += row_a * column_a; size_t row_g_column_a = row_g * column_a; memcpy(A_long, G, row_g_column_a * sizeof(float)); A_long += row_g * column_a; size_t i; for (i = 0; i < row_g_column_a; i++) { A_long[i] = -G[i]; } A_long = A_long0; /* Copy over b_long = [b; h; -h] */ memcpy(b_long, b, row_a * sizeof(float)); b_long += row_a; memcpy(b_long, h, row_g * sizeof(float)); b_long += row_g; for (i = 0; i < row_g; i++) { b_long[i] = -h[i]; } b_long = b_long0; /* Optimize */ const STATUS_CODES status = opti(Q, c, A_long, b_long, x, row_a + row_g + row_g, column_a); /* Free */ free(A_long); free(b_long); /* Return status */ return status; } else { return opti(Q, c, A, b, x, row_a, column_a); } } static STATUS_CODES opti(const float Q[], const float c[], const float A[], const float b[], float x[], const size_t row_a, const size_t column_a){ /* Declare */ size_t i, j; /* Use Cholesky factorization to solve x from Qx = c because Q is square and symmetric */ linsolve_chol(Q, x, c, column_a); /* Save address */ const float* Ai = A; /* Turn x negative */ for (i = 0; i < column_a; i++) { x[i] = -x[i]; /* If x was nan - return false - Use higher value on lambda constant! */ #ifdef _MSC_VER if (_isnanf(x[i])) { return STATUS_NAN; } #elif __GNUC__ if (_isnanf(x[i])) { return STATUS_NAN; } #else if (isnanf(x[i])) { return STATUS_NAN; } #endif } /* Count how many constraints A* x > b */ float *K = (float*)malloc(row_a * sizeof(float)); size_t violations = 0; for(i = 0; i < row_a; i++){ /* Check how many rows are A* x > b */ const float value = dot(Ai, x, column_a); /* Constraints difference */ K[i] = b[i] - value; /* Check constraint violation */ if (K[i] < 0.0f) { violations++; } /* Next row */ Ai += column_a; } /* No violation */ if (violations == 0) { free(K); return STATUS_OK; } /* Solve QP = A' (Notice that we are using a little trick here so we can avoid A') */ float *P = (float*)malloc(row_a * column_a * sizeof(float)); float *P0 = P; Ai = A; for (i = 0; i < row_a; i++) { linsolve_chol(Q, P, Ai, column_a); /* linsolve_gauss(Q, P, Ai, column_a, column_a, 0.0f); -Old */ P += column_a; Ai += column_a; } P = P0; tran(P, row_a, column_a); /* Multiply H = A * Q * A' */ float *H = (float*)malloc(row_a * row_a * sizeof(float)); float *Hj; mul(A, P, H, row_a, column_a, row_a); /* Solve lambda from H* lambda = -K, where lambda >= 0 */ float *lambda = (float*)calloc(row_a, sizeof(float)); for(i = 0; i < MAX_ITERATIONS; i++){ /* Use Gauss Seidel */ Hj = H; float v = 0.0f; for (j = 0; j < row_a; j++) { /* w = H(i, :) * lambda */ float w = dot(Hj, lambda, row_a); /* Find a solution */ w = -1.0f / Hj[j] * (K[j] + w - Hj[j]*lambda[j]); v += vmax(0.0f, w) - lambda[j]; lambda[j] = vmax(0.0f, w); Hj += row_a; } /* Negative times negative becomes positive */ v = v * v; /* Check if we should break - Found the optimal solution */ #ifdef _MSC_VER if (_isnanf(v)) { free(K); free(P); free(H); free(lambda); return STATUS_NAN; } if (v < MIN_VALUE) { break; } #elif __GNUC__ if (_isnanf(v)) { free(K); free(P); free(H); free(lambda); return STATUS_NAN; } if (v < MIN_VALUE) { break; } #else if (isnanf(v)) { free(K); free(P); free(H); free(lambda); return STATUS_NAN; } if (v < MIN_VALUE) { break; } #endif } /* Solve x = x + P * lambda(Notice that x is negative(see above)) */ float *Plambda = (float*)malloc(column_a * sizeof(float)); mul(P, lambda, Plambda, column_a, row_a, 1); for (j = 0; j < column_a; j++) { x[j] -= Plambda[j]; } /* Free */ free(K); free(P); free(H); free(lambda); free(Plambda); /* If i equal to MAX_ITERATIONS, then it did not find a solution */ return i < MAX_ITERATIONS ? STATUS_OK : STATUS_NOT_OPTIMAL_SOLUTION; } /*static STATUS_CODES opti(const float Q[], const float c[], const float A[], const float b[], float x[], const size_t row_a, const size_t column_a); THIS IS ACTUALLY NEWER CODE THAN ABOVE. This code below gives the same result as above, but take less memory. The drawback is that this code below is much slower than the code above! 2025-02-15 * * This is quadratic programming with optimized Hildreth's method by Daniel Mårtensson * Min 1/2x^TQx + c^Tx * S.t Ax <= b * Gx = h * * If you want to do maximization, then turn Q and c negative. The constraints are the same * * Max 1/2x^T(-Q)x + (-c)^Tx * S.t Ax <= b * Gx = h * * Call this function with the sizes * Q [column_a*column_a] // Symmetric matrix * c [column_a] // Objective function * A [row_a*column_a] // Inequality constraint matrix * b [row_a] // Inequality constraint vector * G [row_g*column_a] // Equality constraint matrix * h [row_g] // Equality constraint vector * x [column_a] // Solution STATUS_CODES quadprog(const float Q[], const float c[], const float A[], const float b[], const float G[], const float h[], float x[], const size_t row_a, const size_t row_g, const size_t column_a, const bool equality_constraints_are_used) { if (equality_constraints_are_used) { // Create multiple inequality constraints. Those are going to be equality constranits float* A_long = (float*)malloc((row_a + row_g + row_g) * column_a * sizeof(float)); float* A_long0 = A_long; float* b_long = (float*)malloc((row_a + row_g + row_g) * sizeof(float)); float* b_long0 = b_long; // Copy over A_long = [A; G; -G] memcpy(A_long, A, row_a * column_a * sizeof(float)); A_long += row_a * column_a; size_t row_g_column_a = row_g * column_a; memcpy(A_long, G, row_g_column_a * sizeof(float)); A_long += row_g * column_a; size_t i; for (i = 0; i < row_g_column_a; i++) { A_long[i] = -G[i]; } A_long = A_long0; // Copy over b_long = [b; h; -h] memcpy(b_long, b, row_a * sizeof(float)); b_long += row_a; memcpy(b_long, h, row_g * sizeof(float)); b_long += row_g; for (i = 0; i < row_g; i++) { b_long[i] = -h[i]; } b_long = b_long0; // Optimize const STATUS_CODES status = opti(Q, c, A_long, b_long, x, row_a + row_g + row_g, column_a); // Free free(A_long); free(b_long); // Return status return status; } else { return opti(Q, c, A, b, x, row_a, column_a); } } static STATUS_CODES opti(const float Q[], const float c[], const float A[], const float b[], float x[], const size_t row_a, const size_t column_a) { // Declare size_t i, j, k; // Use Cholesky factorization to solve x from Qx = c because Q is square and symmetric if (!linsolve_chol(Q, x, c, column_a)) { return STATUS_NAN; } // Turn x negative for (i = 0; i < column_a; i++) { x[i] = -x[i]; #ifdef _MSC_VER if (_isnanf(x[i])) { return STATUS_NAN; } #else if (isnanf(x[i])) { return STATUS_NAN; } #endif } // Check how many rows are A*x > b j = 0; for (i = 0; i < row_a; i++) { float K = dot(A + i * column_a, x, column_a); // Constraints difference K = b[i] - K; // Check constraint violation if (K < 0.0f) { j++; } } if (j == 0) { // No violation return STATUS_OK; } // Solve QP = A' (Notice that we are using a little trick here so we can avoid A') float* P = (float*)malloc(row_a * column_a * sizeof(float)); for (i = 0; i < row_a; i++) { if (!linsolve_chol(Q, P + i * column_a, A + i * column_a, column_a)) { free(P); return STATUS_NAN; } } // Create lambda and lambda past float* lambda = (float*)malloc(row_a * sizeof(float)); memset(lambda, 0, row_a * sizeof(float)); // Count how many constraints A*x > b float v; for (i = 0; i < MAX_ITERATIONS; i++) { // Find lambda float K, w; v = 0.0f; for (j = 0; j < row_a; j++) { // Check how many rows are A*x > b K = dot(A + j * column_a, x, column_a); // Constraints difference K = b[j] - K; // Multiply H = A*Q*A' float Hii = 1.0f; w = 0.0f; for (k = 0; k < row_a; k++) { // Compute H const float H = dot(A + k * column_a, P + j * column_a, column_a); // Save H(i,i) when we are at the diagonal if (j == k) { Hii = H; } // w = H(i, :)*lambda w += H * lambda[k]; } // Find a solution w = -1.0f / Hii * (K + w - Hii * lambda[j]); Hii = vmax(0.0f, w); v += Hii - lambda[j]; lambda[j] = Hii; } #ifdef _MSC_VER if (_isnanf(v)) { free(P); free(lambda); return STATUS_NAN; } if (v < MIN_VALUE) { break; } #else if (isnanf(v)) { free(P); free(lambda); return STATUS_NAN; } if (v < MIN_VALUE) { break; } #endif } // Compute solution x for (j = 0; j < column_a; j++) { for (k = 0; k < row_a; k++) { x[j] -= P[k * column_a + j] * lambda[k]; } } // Free free(lambda); free(P); // If i equal to MAX_ITERATIONS, then it did not find a solution return i < MAX_ITERATIONS ? STATUS_OK : STATUS_NOT_OPTIMAL_SOLUTION; } // GNU Octave code: * % This is quadratic programming with Hildreth's method % Min 1/2x^TQx + c^Tx % S.t Ax <= b % % If you want to do maximization, then turn Q and c negative. The constraints are the same % % Max 1/2x^T(-Q)x + (-c)^Tx % S.t Ax <= b % % Input: Q(Symmetric matrix), c(Objective function), A(Constraint matrix), b(Constraint vector) % Output: x(Solution vector), solution(boolean flag) % Example 1: [x, solution] = mc.quadprog(Q, c, A, b) % Author: Daniel Mårtensson 2022 September 3 function [x, solution] = quadprog(Q, c, A, b) % Assume that the solution is true solution = true; % Same as in C code for Functions.h at CControl MIN_VALUE = 1e-11; MAX_ITERATIONS = 10000; % Unconstrained solution x = -linsolve(Q, c); % Constraints difference K = b - A*x; % Check constraint violation if(sum(K < 0) == 0) return; % No violation end % Create P P = linsolve(Q, A'); % Create H = A*Q*A' H = A*P; % Solve lambda from H*lambda = -K, where lambda >= 0 [m, n] = size(K); lambda = zeros(m, n); for km = 1:MAX_ITERATIONS lambda_p = lambda; % Use Gauss Seidel for i = 1:m w = -1.0/H(i,i)*(K(i) + H(i,:)*lambda - H(i,i)*lambda(i)); lambda(i) = max(0, w); end % Check if the minimum convergence has been reached w = (lambda - lambda_p)'*(lambda - lambda_p); if (w < MIN_VALUE) break; end % Check if the maximum iteration have been reached if(km == MAX_ITERATIONS) solution = false; return; end end % Find the solution: x = -inv(Q)*c - inv(Q)*A'*lambda x = x - P*lambda; end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Optimization/quadprogslim.c ================================================ /* * quadprogslim.c * * Created on: 27 aug. 2022 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "optimization.h" static STATUS_CODES optislim(const float Q[], const float c[], const float A[], const float b[], float x[], const size_t row_a, const size_t column_a); /** * This is quadratic programming with optimized Hildreth's method by Luenberger, 1969, Wismer and Chattergy, 1978. * The algorithm is slightly changed and even more optimized by Daniel Mårtensson(2025) in both size and speed. * Min 1/2x^TQx + c^Tx * S.t Ax <= b * Gx = h * * If you want to do maximization, then turn Q and c negative. The constraints are the same * * Max 1/2x^T(-Q)x + (-c)^Tx * S.t Ax <= b * Gx = h * * Call this function with the sizes * Q [column_a*column_a] // Symmetric matrix * c [column_a] // Objective function * A [row_a*column_a] // Inequality constraint matrix * b [row_a] // Inequality constraint vector * G [row_g*column_a] // Equality constraint matrix * h [row_g] // Equality constraint vector * x [column_a] // Solution */ STATUS_CODES quadprogslim(const float Q[], const float c[], const float A[], const float b[], const float G[], const float h[], float x[], const size_t row_a, const size_t row_g, const size_t column_a, const bool equality_constraints_are_used) { if (equality_constraints_are_used) { /* Create multiple inequality constraints. Those are going to be equality constranits */ float* A_long = (float*)malloc((row_a + row_g + row_g) * column_a * sizeof(float)); float* A_long0 = A_long; float* b_long = (float*)malloc((row_a + row_g + row_g) * sizeof(float)); float* b_long0 = b_long; /* Copy over A_long = [A; G; -G] */ memcpy(A_long, A, row_a * column_a * sizeof(float)); A_long += row_a * column_a; size_t row_g_column_a = row_g * column_a; memcpy(A_long, G, row_g_column_a * sizeof(float)); A_long += row_g * column_a; size_t i; for (i = 0; i < row_g_column_a; i++) { A_long[i] = -G[i]; } A_long = A_long0; /* Copy over b_long = [b; h; -h] */ memcpy(b_long, b, row_a * sizeof(float)); b_long += row_a; memcpy(b_long, h, row_g * sizeof(float)); b_long += row_g; for (i = 0; i < row_g; i++) { b_long[i] = -h[i]; } b_long = b_long0; /* Optimize */ const STATUS_CODES status = optislim(Q, c, A_long, b_long, x, row_a + row_g + row_g, column_a); /* Free */ free(A_long); free(b_long); /* Return status */ return status; } else { return optislim(Q, c, A, b, x, row_a, column_a); } } static void linsolve_upper_tran_triangular(const float A[], float x[], const float b[], const size_t row) { int32_t i, j; for (i = row - 1; i >= 0; i--) { /* Start with b[i] and substract the values that already has been solved */ x[i] = b[i]; /* A[j * row] because A is lower triangular but is interpreted as upper triangular */ for (j = i + 1; j < row; j++) { x[i] -= A[i + j * row] * x[j]; } /* Divide with the element of the diangonal */ x[i] /= A[i * row + i]; } } static STATUS_CODES optislim(const float Q[], const float c[], const float A[], const float b[], float x[], const size_t row_a, const size_t column_a){ /* Declare */ size_t i, j, k; /* Create the cholesky lower triangular matrix L from Q */ float* L = (float*)malloc(column_a * column_a * sizeof(float)); float* y = (float*)malloc(column_a * sizeof(float)); if (!chol(Q, L, column_a)) { free(L); free(y); return STATUS_NAN; } /* Use Cholesky factorization to solve x from Qx = c because Q is square and symmetric */ linsolve_lower_triangular(L, y, c, column_a); linsolve_upper_tran_triangular(L, x, y, column_a); /* Turn x negative */ for (i = 0; i < column_a; i++) { x[i] = -x[i]; #ifdef _MSC_VER if (_isnanf(x[i])) { free(L); free(y); return STATUS_NAN; } #elif __GNUC__ if (_isnanf(x[i])) { free(L); free(y); return STATUS_NAN; } #else if (isnanf(x[i])) { free(L); free(y); return STATUS_NAN; } #endif } /* Check how many rows are A*x > b j = 0; for (i = 0; i < row_a; i++) { float K = dot(A + i * column_a, x, column_a); / Constraints difference / K = b[i] - K; / Check constraint violation / if (K < 0.0f) { j++; } } if (j == 0) { / No violation / free(L); free(y); return STATUS_OK; }*/ /* Allocate memory for special case P */ float* P = (float*)malloc(column_a * sizeof(float)); /* Solve lambda from H* lambda = -K, where lambda >= 0 */ float* lambda = (float*)calloc(row_a, sizeof(float)); for (i = 0; i < MAX_ITERATIONS; i++) { /* Find lambda */ float v = 0.0f; for (j = 0; j < row_a; j++) { /* Check how many rows are A*x > b */ float K = dot(A + j * column_a, x, column_a); /* Constraints difference */ K = b[j] - K; /* Check constraint violation */ if (K >= 0.0f) { continue; } /* Solve QP = A' (Notice that we are using a little trick here so we can avoid A') */ linsolve_lower_triangular(L, y, A + j * column_a, column_a); linsolve_upper_tran_triangular(L, P, y, column_a); /* Multiply H = A*Q*A' */ float Hii = 1.0f; float w = 0.0f; for (k = 0; k < row_a; k++) { /* Compute H */ const float H = dot(A + k * column_a, P, column_a); /* Save H(i,i) when we are at the diagonal */ if (j == k) { Hii = H; } /* w = H(i, :)*lambda */ w += H * lambda[k]; } /* Find a solution */ w = -1.0f / Hii * (K + w - Hii * lambda[j]); Hii = vmax(0.0f, w); v += Hii - lambda[j]; lambda[j] = Hii; } /* Negative times negative becomes positive */ v = v * v; #ifdef _MSC_VER if (_isnanf(v)) { free(L); free(y); free(P); free(lambda); return STATUS_NAN; } if (v < MIN_VALUE) { break; } #elif __GNUC__ if (_isnanf(v)) { free(L); free(y); free(P); free(lambda); return STATUS_NAN; } if (v < MIN_VALUE) { break; } #else if (isnanf(v)) { free(L); free(y); free(P); free(lambda); return STATUS_NAN; } if (v < MIN_VALUE) { break; } #endif } /* Compute solution x */ for (j = 0; j < row_a; j++) { linsolve_lower_triangular(L, y, A + j * column_a, column_a); linsolve_upper_tran_triangular(L, P, y, column_a); for (k = 0; k < column_a; k++) { x[k] -= P[k] * lambda[j]; } } /* Free */ free(lambda); free(P); free(L); free(y); /* If i equal to MAX_ITERATIONS, then it did not find a solution */ return i < MAX_ITERATIONS ? STATUS_OK : STATUS_NOT_OPTIMAL_SOLUTION; } /* GNU Octave code: * % This is quadratic programming with Hildreth's method % Min 1/2x^TQx + c^Tx % S.t Ax <= b % % If you want to do maximization, then turn Q and c negative. The constraints are the same % % Max 1/2x^T(-Q)x + (-c)^Tx % S.t Ax <= b % % Input: Q(Symmetric matrix), c(Objective function), A(Constraint matrix), b(Constraint vector) % Output: x(Solution vector), solution(boolean flag) % Example 1: [x, solution] = mc.quadprog(Q, c, A, b) % Author: Daniel Mårtensson 2022 September 3 function [x, solution] = quadprog(Q, c, A, b) % Assume that the solution is true solution = true; % Same as in C code for Functions.h at CControl MIN_VALUE = 1e-11; MAX_ITERATIONS = 10000; % Unconstrained solution x = -linsolve(Q, c); % Constraints difference K = b - A*x; % Check constraint violation if(sum(K < 0) == 0) return; % No violation end % Create P P = linsolve(Q, A'); % Create H = A*Q*A' H = A*P; % Solve lambda from H*lambda = -K, where lambda >= 0 [m, n] = size(K); lambda = zeros(m, n); for km = 1:MAX_ITERATIONS lambda_p = lambda; % Use Gauss Seidel for i = 1:m w = -1.0/H(i,i)*(K(i) + H(i,:)*lambda - H(i,i)*lambda(i)); lambda(i) = max(0, w); end % Check if the minimum convergence has been reached w = (lambda - lambda_p)'*(lambda - lambda_p); if (w < MIN_VALUE) break; end % Check if the maximum iteration have been reached if(km == MAX_ITERATIONS) solution = false; return; end end % Find the solution: x = -inv(Q)*c - inv(Q)*A'*lambda x = x - P*lambda; end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SignalProcessing/FFTpack/fftpack.c ================================================ /* compile with cc -DTESTING_FFTPACK fftpack.c in order to build the test application. This is an f2c translation of the full fftpack sources as found on http://www.netlib.org/fftpack/ The translated code has been slightlty edited to remove the ugliest artefacts of the translation (a hundred of wild GOTOs were wiped during that operation). The original fftpack file was written by Paul N. Swarztrauber (Version 4, 1985), in fortran 77. FFTPACK license: http://www.cisl.ucar.edu/css/software/fftpack5/ftpk.html Copyright (c) 2004 the University Corporation for Atmospheric Research ("UCAR"). All rights reserved. Developed by NCAR's Computational and Information Systems Laboratory, UCAR, www.cisl.ucar.edu. Redistribution and use of the Software in source and binary forms, with or without modification, is permitted provided that the following conditions are met: - Neither the names of NCAR's Computational and Information Systems Laboratory, the University Corporation for Atmospheric Research, nor the names of its sponsors or contributors may be used to endorse or promote products derived from this Software without specific prior written permission. - Redistributions of source code must retain the above copyright notices, this list of conditions, and the disclaimer below. - Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions, and the disclaimer below in the documentation and/or other materials provided with the distribution. THIS SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE CONTRIBUTORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS WITH THE SOFTWARE. ChangeLog: 2011/10/02: this is my first release of this file. */ #include "fftpack.h" #include typedef fftpack_real real; typedef fftpack_int integer; #ifndef FFTPACK_DOUBLE_PRECISION #define FFTPACK_COS cosf #define FFTPACK_SIN sinf #else #define FFTPACK_COS cos #define FFTPACK_SIN sin #endif typedef struct f77complex { real r, i; } f77complex; #ifdef TESTING_FFTPACK static real c_abs(f77complex* c) { return sqrt(c->r * c->r + c->i * c->i); } static double dmax(double a, double b) { return a < b ? b : a; } #endif /* define own constants required to turn off g++ extensions .. */ #ifndef M_PI #define M_PI 3.14159265358979323846 /* pi */ #endif #ifndef M_SQRT2 #define M_SQRT2 1.41421356237309504880 /* sqrt(2) */ #endif /* translated by f2c (version 20061008), and slightly edited */ static void passfb(integer* nac, integer ido, integer ip, integer l1, integer idl1, real* cc, real* c1, real* c2, real* ch, real* ch2, const real* wa, real fsign) { /* System generated locals */ integer ch_offset, cc_offset, c1_offset, c2_offset, ch2_offset; /* Local variables */ integer i, j, k, l, jc, lc, ik, idj, idl, inc, idp; real wai, war; integer ipp2, idij, idlj, idot, ipph; #define c1_ref(a_1,a_2,a_3) c1[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] #define c2_ref(a_1,a_2) c2[(a_2)*idl1 + a_1] #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*ip + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] #define ch2_ref(a_1,a_2) ch2[(a_2)*idl1 + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * (1 + l1); ch -= ch_offset; c1_offset = 1 + ido * (1 + l1); c1 -= c1_offset; cc_offset = 1 + ido * (1 + ip); cc -= cc_offset; ch2_offset = 1 + idl1; ch2 -= ch2_offset; c2_offset = 1 + idl1; c2 -= c2_offset; --wa; /* Function Body */ idot = ido / 2; ipp2 = ip + 2; ipph = (ip + 1) / 2; idp = ip * ido; if (ido >= l1) { for (j = 2; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 1; i <= ido; ++i) { ch_ref(i, k, j) = cc_ref(i, j, k) + cc_ref(i, jc, k); ch_ref(i, k, jc) = cc_ref(i, j, k) - cc_ref(i, jc, k); } } } for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 1; i <= ido; ++i) { ch_ref(i, k, 1) = cc_ref(i, 1, k); } } } else { for (j = 2; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; for (i = 1; i <= ido; ++i) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { ch_ref(i, k, j) = cc_ref(i, j, k) + cc_ref(i, jc, k); ch_ref(i, k, jc) = cc_ref(i, j, k) - cc_ref(i, jc, k); } } } for (i = 1; i <= ido; ++i) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { ch_ref(i, k, 1) = cc_ref(i, 1, k); } } } idl = 2 - ido; inc = 0; for (l = 2; l <= ipph; ++l) { lc = ipp2 - l; idl += ido; for (ik = 1; ik <= idl1; ++ik) { c2_ref(ik, l) = ch2_ref(ik, 1) + wa[idl - 1] * ch2_ref(ik, 2); c2_ref(ik, lc) = fsign * wa[idl] * ch2_ref(ik, ip); } idlj = idl; inc += ido; for (j = 3; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; idlj += inc; if (idlj > idp) { idlj -= idp; } war = wa[idlj - 1]; wai = wa[idlj]; for (ik = 1; ik <= idl1; ++ik) { c2_ref(ik, l) = c2_ref(ik, l) + war * ch2_ref(ik, j); c2_ref(ik, lc) = c2_ref(ik, lc) + fsign * wai * ch2_ref(ik, jc); } } } for (j = 2; j <= ipph; ++j) { for (ik = 1; ik <= idl1; ++ik) { ch2_ref(ik, 1) = ch2_ref(ik, 1) + ch2_ref(ik, j); } } for (j = 2; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; for (ik = 2; ik <= idl1; ik += 2) { ch2_ref(ik - 1, j) = c2_ref(ik - 1, j) - c2_ref(ik, jc); ch2_ref(ik - 1, jc) = c2_ref(ik - 1, j) + c2_ref(ik, jc); ch2_ref(ik, j) = c2_ref(ik, j) + c2_ref(ik - 1, jc); ch2_ref(ik, jc) = c2_ref(ik, j) - c2_ref(ik - 1, jc); } } *nac = 1; if (ido == 2) { return; } *nac = 0; for (ik = 1; ik <= idl1; ++ik) { c2_ref(ik, 1) = ch2_ref(ik, 1); } for (j = 2; j <= ip; ++j) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { c1_ref(1, k, j) = ch_ref(1, k, j); c1_ref(2, k, j) = ch_ref(2, k, j); } } if (idot <= l1) { idij = 0; for (j = 2; j <= ip; ++j) { idij += 2; for (i = 4; i <= ido; i += 2) { idij += 2; for (k = 1; k <= l1; ++k) { c1_ref(i - 1, k, j) = wa[idij - 1] * ch_ref(i - 1, k, j) - fsign * wa[idij] * ch_ref(i, k, j); c1_ref(i, k, j) = wa[idij - 1] * ch_ref(i, k, j) + fsign * wa[idij] * ch_ref(i - 1, k, j); } } } return; } idj = 2 - ido; for (j = 2; j <= ip; ++j) { idj += ido; for (k = 1; k <= l1; ++k) { idij = idj; for (i = 4; i <= ido; i += 2) { idij += 2; c1_ref(i - 1, k, j) = wa[idij - 1] * ch_ref(i - 1, k, j) - fsign * wa[idij] * ch_ref(i, k, j); c1_ref(i, k, j) = wa[idij - 1] * ch_ref(i, k, j) + fsign * wa[idij] * ch_ref(i - 1, k, j); } } } } /* passb */ #undef ch2_ref #undef ch_ref #undef cc_ref #undef c2_ref #undef c1_ref static void passb2(integer ido, integer l1, const real* cc, real* ch, const real* wa1) { /* System generated locals */ integer cc_offset, ch_offset; /* Local variables */ integer i, k; real ti2, tr2; #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*2 + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * (1 + l1); ch -= ch_offset; cc_offset = 1 + ido * 3; cc -= cc_offset; --wa1; /* Function Body */ if (ido <= 2) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { ch_ref(1, k, 1) = cc_ref(1, 1, k) + cc_ref(1, 2, k); ch_ref(1, k, 2) = cc_ref(1, 1, k) - cc_ref(1, 2, k); ch_ref(2, k, 1) = cc_ref(2, 1, k) + cc_ref(2, 2, k); ch_ref(2, k, 2) = cc_ref(2, 1, k) - cc_ref(2, 2, k); } return; } for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 2; i <= ido; i += 2) { ch_ref(i - 1, k, 1) = cc_ref(i - 1, 1, k) + cc_ref(i - 1, 2, k); tr2 = cc_ref(i - 1, 1, k) - cc_ref(i - 1, 2, k); ch_ref(i, k, 1) = cc_ref(i, 1, k) + cc_ref(i, 2, k); ti2 = cc_ref(i, 1, k) - cc_ref(i, 2, k); ch_ref(i, k, 2) = wa1[i - 1] * ti2 + wa1[i] * tr2; ch_ref(i - 1, k, 2) = wa1[i - 1] * tr2 - wa1[i] * ti2; } } } /* passb2 */ #undef ch_ref #undef cc_ref static void passb3(integer ido, integer l1, const real* cc, real* ch, const real* wa1, const real* wa2) { static const real taur = -.5f; static const real taui = .866025403784439f; /* System generated locals */ integer cc_offset, ch_offset; /* Local variables */ integer i, k; real ci2, ci3, di2, di3, cr2, cr3, dr2, dr3, ti2, tr2; #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*3 + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * (1 + l1); ch -= ch_offset; cc_offset = 1 + (ido << 2); cc -= cc_offset; --wa1; --wa2; /* Function Body */ if (ido == 2) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { tr2 = cc_ref(1, 2, k) + cc_ref(1, 3, k); cr2 = cc_ref(1, 1, k) + taur * tr2; ch_ref(1, k, 1) = cc_ref(1, 1, k) + tr2; ti2 = cc_ref(2, 2, k) + cc_ref(2, 3, k); ci2 = cc_ref(2, 1, k) + taur * ti2; ch_ref(2, k, 1) = cc_ref(2, 1, k) + ti2; cr3 = taui * (cc_ref(1, 2, k) - cc_ref(1, 3, k)); ci3 = taui * (cc_ref(2, 2, k) - cc_ref(2, 3, k)); ch_ref(1, k, 2) = cr2 - ci3; ch_ref(1, k, 3) = cr2 + ci3; ch_ref(2, k, 2) = ci2 + cr3; ch_ref(2, k, 3) = ci2 - cr3; } } else { for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 2; i <= ido; i += 2) { tr2 = cc_ref(i - 1, 2, k) + cc_ref(i - 1, 3, k); cr2 = cc_ref(i - 1, 1, k) + taur * tr2; ch_ref(i - 1, k, 1) = cc_ref(i - 1, 1, k) + tr2; ti2 = cc_ref(i, 2, k) + cc_ref(i, 3, k); ci2 = cc_ref(i, 1, k) + taur * ti2; ch_ref(i, k, 1) = cc_ref(i, 1, k) + ti2; cr3 = taui * (cc_ref(i - 1, 2, k) - cc_ref(i - 1, 3, k)); ci3 = taui * (cc_ref(i, 2, k) - cc_ref(i, 3, k)); dr2 = cr2 - ci3; dr3 = cr2 + ci3; di2 = ci2 + cr3; di3 = ci2 - cr3; ch_ref(i, k, 2) = wa1[i - 1] * di2 + wa1[i] * dr2; ch_ref(i - 1, k, 2) = wa1[i - 1] * dr2 - wa1[i] * di2; ch_ref(i, k, 3) = wa2[i - 1] * di3 + wa2[i] * dr3; ch_ref(i - 1, k, 3) = wa2[i - 1] * dr3 - wa2[i] * di3; } } } } /* passb3 */ #undef ch_ref #undef cc_ref static void passb4(integer ido, integer l1, const real* cc, real* ch, const real* wa1, const real* wa2, const real* wa3) { /* System generated locals */ integer cc_offset, ch_offset; /* Local variables */ integer i, k; real ci2, ci3, ci4, cr2, cr3, cr4, ti1, ti2, ti3, ti4, tr1, tr2, tr3, tr4; #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*4 + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * (1 + l1); ch -= ch_offset; cc_offset = 1 + ido * 5; cc -= cc_offset; --wa1; --wa2; --wa3; /* Function Body */ if (ido == 2) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { ti1 = cc_ref(2, 1, k) - cc_ref(2, 3, k); ti2 = cc_ref(2, 1, k) + cc_ref(2, 3, k); tr4 = cc_ref(2, 4, k) - cc_ref(2, 2, k); ti3 = cc_ref(2, 2, k) + cc_ref(2, 4, k); tr1 = cc_ref(1, 1, k) - cc_ref(1, 3, k); tr2 = cc_ref(1, 1, k) + cc_ref(1, 3, k); ti4 = cc_ref(1, 2, k) - cc_ref(1, 4, k); tr3 = cc_ref(1, 2, k) + cc_ref(1, 4, k); ch_ref(1, k, 1) = tr2 + tr3; ch_ref(1, k, 3) = tr2 - tr3; ch_ref(2, k, 1) = ti2 + ti3; ch_ref(2, k, 3) = ti2 - ti3; ch_ref(1, k, 2) = tr1 + tr4; ch_ref(1, k, 4) = tr1 - tr4; ch_ref(2, k, 2) = ti1 + ti4; ch_ref(2, k, 4) = ti1 - ti4; } } else { for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 2; i <= ido; i += 2) { ti1 = cc_ref(i, 1, k) - cc_ref(i, 3, k); ti2 = cc_ref(i, 1, k) + cc_ref(i, 3, k); ti3 = cc_ref(i, 2, k) + cc_ref(i, 4, k); tr4 = cc_ref(i, 4, k) - cc_ref(i, 2, k); tr1 = cc_ref(i - 1, 1, k) - cc_ref(i - 1, 3, k); tr2 = cc_ref(i - 1, 1, k) + cc_ref(i - 1, 3, k); ti4 = cc_ref(i - 1, 2, k) - cc_ref(i - 1, 4, k); tr3 = cc_ref(i - 1, 2, k) + cc_ref(i - 1, 4, k); ch_ref(i - 1, k, 1) = tr2 + tr3; cr3 = tr2 - tr3; ch_ref(i, k, 1) = ti2 + ti3; ci3 = ti2 - ti3; cr2 = tr1 + tr4; cr4 = tr1 - tr4; ci2 = ti1 + ti4; ci4 = ti1 - ti4; ch_ref(i - 1, k, 2) = wa1[i - 1] * cr2 - wa1[i] * ci2; ch_ref(i, k, 2) = wa1[i - 1] * ci2 + wa1[i] * cr2; ch_ref(i - 1, k, 3) = wa2[i - 1] * cr3 - wa2[i] * ci3; ch_ref(i, k, 3) = wa2[i - 1] * ci3 + wa2[i] * cr3; ch_ref(i - 1, k, 4) = wa3[i - 1] * cr4 - wa3[i] * ci4; ch_ref(i, k, 4) = wa3[i - 1] * ci4 + wa3[i] * cr4; } } } } /* passb4 */ #undef ch_ref #undef cc_ref /* passf5 and passb5 merged */ static void passfb5(integer ido, integer l1, const real* cc, real* ch, const real* wa1, const real* wa2, const real* wa3, const real* wa4, real fsign) { const real tr11 = .309016994374947f; const real ti11 = .951056516295154f * fsign; const real tr12 = -.809016994374947f; const real ti12 = .587785252292473f * fsign; /* System generated locals */ integer cc_offset, ch_offset; /* Local variables */ integer i, k; real ci2, ci3, ci4, ci5, di3, di4, di5, di2, cr2, cr3, cr5, cr4, ti2, ti3, ti4, ti5, dr3, dr4, dr5, dr2, tr2, tr3, tr4, tr5; #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*5 + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * (1 + l1); ch -= ch_offset; cc_offset = 1 + ido * 6; cc -= cc_offset; --wa1; --wa2; --wa3; --wa4; /* Function Body */ if (ido == 2) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { ti5 = cc_ref(2, 2, k) - cc_ref(2, 5, k); ti2 = cc_ref(2, 2, k) + cc_ref(2, 5, k); ti4 = cc_ref(2, 3, k) - cc_ref(2, 4, k); ti3 = cc_ref(2, 3, k) + cc_ref(2, 4, k); tr5 = cc_ref(1, 2, k) - cc_ref(1, 5, k); tr2 = cc_ref(1, 2, k) + cc_ref(1, 5, k); tr4 = cc_ref(1, 3, k) - cc_ref(1, 4, k); tr3 = cc_ref(1, 3, k) + cc_ref(1, 4, k); ch_ref(1, k, 1) = cc_ref(1, 1, k) + tr2 + tr3; ch_ref(2, k, 1) = cc_ref(2, 1, k) + ti2 + ti3; cr2 = cc_ref(1, 1, k) + tr11 * tr2 + tr12 * tr3; ci2 = cc_ref(2, 1, k) + tr11 * ti2 + tr12 * ti3; cr3 = cc_ref(1, 1, k) + tr12 * tr2 + tr11 * tr3; ci3 = cc_ref(2, 1, k) + tr12 * ti2 + tr11 * ti3; cr5 = ti11 * tr5 + ti12 * tr4; ci5 = ti11 * ti5 + ti12 * ti4; cr4 = ti12 * tr5 - ti11 * tr4; ci4 = ti12 * ti5 - ti11 * ti4; ch_ref(1, k, 2) = cr2 - ci5; ch_ref(1, k, 5) = cr2 + ci5; ch_ref(2, k, 2) = ci2 + cr5; ch_ref(2, k, 3) = ci3 + cr4; ch_ref(1, k, 3) = cr3 - ci4; ch_ref(1, k, 4) = cr3 + ci4; ch_ref(2, k, 4) = ci3 - cr4; ch_ref(2, k, 5) = ci2 - cr5; } } else { for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 2; i <= ido; i += 2) { ti5 = cc_ref(i, 2, k) - cc_ref(i, 5, k); ti2 = cc_ref(i, 2, k) + cc_ref(i, 5, k); ti4 = cc_ref(i, 3, k) - cc_ref(i, 4, k); ti3 = cc_ref(i, 3, k) + cc_ref(i, 4, k); tr5 = cc_ref(i - 1, 2, k) - cc_ref(i - 1, 5, k); tr2 = cc_ref(i - 1, 2, k) + cc_ref(i - 1, 5, k); tr4 = cc_ref(i - 1, 3, k) - cc_ref(i - 1, 4, k); tr3 = cc_ref(i - 1, 3, k) + cc_ref(i - 1, 4, k); ch_ref(i - 1, k, 1) = cc_ref(i - 1, 1, k) + tr2 + tr3; ch_ref(i, k, 1) = cc_ref(i, 1, k) + ti2 + ti3; cr2 = cc_ref(i - 1, 1, k) + tr11 * tr2 + tr12 * tr3; ci2 = cc_ref(i, 1, k) + tr11 * ti2 + tr12 * ti3; cr3 = cc_ref(i - 1, 1, k) + tr12 * tr2 + tr11 * tr3; ci3 = cc_ref(i, 1, k) + tr12 * ti2 + tr11 * ti3; cr5 = ti11 * tr5 + ti12 * tr4; ci5 = ti11 * ti5 + ti12 * ti4; cr4 = ti12 * tr5 - ti11 * tr4; ci4 = ti12 * ti5 - ti11 * ti4; dr3 = cr3 - ci4; dr4 = cr3 + ci4; di3 = ci3 + cr4; di4 = ci3 - cr4; dr5 = cr2 + ci5; dr2 = cr2 - ci5; di5 = ci2 - cr5; di2 = ci2 + cr5; ch_ref(i - 1, k, 2) = wa1[i - 1] * dr2 - fsign * wa1[i] * di2; ch_ref(i, k, 2) = wa1[i - 1] * di2 + fsign * wa1[i] * dr2; ch_ref(i - 1, k, 3) = wa2[i - 1] * dr3 - fsign * wa2[i] * di3; ch_ref(i, k, 3) = wa2[i - 1] * di3 + fsign * wa2[i] * dr3; ch_ref(i - 1, k, 4) = wa3[i - 1] * dr4 - fsign * wa3[i] * di4; ch_ref(i, k, 4) = wa3[i - 1] * di4 + fsign * wa3[i] * dr4; ch_ref(i - 1, k, 5) = wa4[i - 1] * dr5 - fsign * wa4[i] * di5; ch_ref(i, k, 5) = wa4[i - 1] * di5 + fsign * wa4[i] * dr5; } } } } /* passb5 */ #undef ch_ref #undef cc_ref static void passf2(integer ido, integer l1, const real* cc, real* ch, const real* wa1) { /* System generated locals */ integer cc_offset, ch_offset; /* Local variables */ integer i, k; real ti2, tr2; #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*2 + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * (1 + l1); ch -= ch_offset; cc_offset = 1 + ido * 3; cc -= cc_offset; --wa1; /* Function Body */ if (ido == 2) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { ch_ref(1, k, 1) = cc_ref(1, 1, k) + cc_ref(1, 2, k); ch_ref(1, k, 2) = cc_ref(1, 1, k) - cc_ref(1, 2, k); ch_ref(2, k, 1) = cc_ref(2, 1, k) + cc_ref(2, 2, k); ch_ref(2, k, 2) = cc_ref(2, 1, k) - cc_ref(2, 2, k); } } else { for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 2; i <= ido; i += 2) { ch_ref(i - 1, k, 1) = cc_ref(i - 1, 1, k) + cc_ref(i - 1, 2, k); tr2 = cc_ref(i - 1, 1, k) - cc_ref(i - 1, 2, k); ch_ref(i, k, 1) = cc_ref(i, 1, k) + cc_ref(i, 2, k); ti2 = cc_ref(i, 1, k) - cc_ref(i, 2, k); ch_ref(i, k, 2) = wa1[i - 1] * ti2 - wa1[i] * tr2; ch_ref(i - 1, k, 2) = wa1[i - 1] * tr2 + wa1[i] * ti2; } } } } /* passf2 */ #undef ch_ref #undef cc_ref static void passf3(integer ido, integer l1, const real* cc, real* ch, const real* wa1, const real* wa2) { static const real taur = -.5f; static const real taui = -.866025403784439f; /* System generated locals */ integer cc_offset, ch_offset; /* Local variables */ integer i, k; real ci2, ci3, di2, di3, cr2, cr3, dr2, dr3, ti2, tr2; #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*3 + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * (1 + l1); ch -= ch_offset; cc_offset = 1 + (ido << 2); cc -= cc_offset; --wa1; --wa2; /* Function Body */ if (ido == 2) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { tr2 = cc_ref(1, 2, k) + cc_ref(1, 3, k); cr2 = cc_ref(1, 1, k) + taur * tr2; ch_ref(1, k, 1) = cc_ref(1, 1, k) + tr2; ti2 = cc_ref(2, 2, k) + cc_ref(2, 3, k); ci2 = cc_ref(2, 1, k) + taur * ti2; ch_ref(2, k, 1) = cc_ref(2, 1, k) + ti2; cr3 = taui * (cc_ref(1, 2, k) - cc_ref(1, 3, k)); ci3 = taui * (cc_ref(2, 2, k) - cc_ref(2, 3, k)); ch_ref(1, k, 2) = cr2 - ci3; ch_ref(1, k, 3) = cr2 + ci3; ch_ref(2, k, 2) = ci2 + cr3; ch_ref(2, k, 3) = ci2 - cr3; } } else { for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 2; i <= ido; i += 2) { tr2 = cc_ref(i - 1, 2, k) + cc_ref(i - 1, 3, k); cr2 = cc_ref(i - 1, 1, k) + taur * tr2; ch_ref(i - 1, k, 1) = cc_ref(i - 1, 1, k) + tr2; ti2 = cc_ref(i, 2, k) + cc_ref(i, 3, k); ci2 = cc_ref(i, 1, k) + taur * ti2; ch_ref(i, k, 1) = cc_ref(i, 1, k) + ti2; cr3 = taui * (cc_ref(i - 1, 2, k) - cc_ref(i - 1, 3, k)); ci3 = taui * (cc_ref(i, 2, k) - cc_ref(i, 3, k)); dr2 = cr2 - ci3; dr3 = cr2 + ci3; di2 = ci2 + cr3; di3 = ci2 - cr3; ch_ref(i, k, 2) = wa1[i - 1] * di2 - wa1[i] * dr2; ch_ref(i - 1, k, 2) = wa1[i - 1] * dr2 + wa1[i] * di2; ch_ref(i, k, 3) = wa2[i - 1] * di3 - wa2[i] * dr3; ch_ref(i - 1, k, 3) = wa2[i - 1] * dr3 + wa2[i] * di3; } } } } /* passf3 */ #undef ch_ref #undef cc_ref static void passf4(integer ido, integer l1, const real* cc, real* ch, const real* wa1, const real* wa2, const real* wa3) { /* System generated locals */ integer cc_offset, ch_offset; /* Local variables */ integer i, k; real ci2, ci3, ci4, cr2, cr3, cr4, ti1, ti2, ti3, ti4, tr1, tr2, tr3, tr4; #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*4 + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * (1 + l1); ch -= ch_offset; cc_offset = 1 + ido * 5; cc -= cc_offset; --wa1; --wa2; --wa3; /* Function Body */ if (ido == 2) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { ti1 = cc_ref(2, 1, k) - cc_ref(2, 3, k); ti2 = cc_ref(2, 1, k) + cc_ref(2, 3, k); tr4 = cc_ref(2, 2, k) - cc_ref(2, 4, k); ti3 = cc_ref(2, 2, k) + cc_ref(2, 4, k); tr1 = cc_ref(1, 1, k) - cc_ref(1, 3, k); tr2 = cc_ref(1, 1, k) + cc_ref(1, 3, k); ti4 = cc_ref(1, 4, k) - cc_ref(1, 2, k); tr3 = cc_ref(1, 2, k) + cc_ref(1, 4, k); ch_ref(1, k, 1) = tr2 + tr3; ch_ref(1, k, 3) = tr2 - tr3; ch_ref(2, k, 1) = ti2 + ti3; ch_ref(2, k, 3) = ti2 - ti3; ch_ref(1, k, 2) = tr1 + tr4; ch_ref(1, k, 4) = tr1 - tr4; ch_ref(2, k, 2) = ti1 + ti4; ch_ref(2, k, 4) = ti1 - ti4; } } else { for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 2; i <= ido; i += 2) { ti1 = cc_ref(i, 1, k) - cc_ref(i, 3, k); ti2 = cc_ref(i, 1, k) + cc_ref(i, 3, k); ti3 = cc_ref(i, 2, k) + cc_ref(i, 4, k); tr4 = cc_ref(i, 2, k) - cc_ref(i, 4, k); tr1 = cc_ref(i - 1, 1, k) - cc_ref(i - 1, 3, k); tr2 = cc_ref(i - 1, 1, k) + cc_ref(i - 1, 3, k); ti4 = cc_ref(i - 1, 4, k) - cc_ref(i - 1, 2, k); tr3 = cc_ref(i - 1, 2, k) + cc_ref(i - 1, 4, k); ch_ref(i - 1, k, 1) = tr2 + tr3; cr3 = tr2 - tr3; ch_ref(i, k, 1) = ti2 + ti3; ci3 = ti2 - ti3; cr2 = tr1 + tr4; cr4 = tr1 - tr4; ci2 = ti1 + ti4; ci4 = ti1 - ti4; ch_ref(i - 1, k, 2) = wa1[i - 1] * cr2 + wa1[i] * ci2; ch_ref(i, k, 2) = wa1[i - 1] * ci2 - wa1[i] * cr2; ch_ref(i - 1, k, 3) = wa2[i - 1] * cr3 + wa2[i] * ci3; ch_ref(i, k, 3) = wa2[i - 1] * ci3 - wa2[i] * cr3; ch_ref(i - 1, k, 4) = wa3[i - 1] * cr4 + wa3[i] * ci4; ch_ref(i, k, 4) = wa3[i - 1] * ci4 - wa3[i] * cr4; } } } } /* passf4 */ #undef ch_ref #undef cc_ref static void radb2(integer ido, integer l1, const real* cc, real* ch, const real* wa1) { /* System generated locals */ integer cc_offset, ch_offset; /* Local variables */ integer i, k, ic; real ti2, tr2; integer idp2; #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*2 + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * (1 + l1); ch -= ch_offset; cc_offset = 1 + ido * 3; cc -= cc_offset; --wa1; /* Function Body */ for (k = 1; k <= l1; ++k) { ch_ref(1, k, 1) = cc_ref(1, 1, k) + cc_ref(ido, 2, k); ch_ref(1, k, 2) = cc_ref(1, 1, k) - cc_ref(ido, 2, k); } if (ido < 2) return; else if (ido != 2) { idp2 = ido + 2; for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 3; i <= ido; i += 2) { ic = idp2 - i; ch_ref(i - 1, k, 1) = cc_ref(i - 1, 1, k) + cc_ref(ic - 1, 2, k); tr2 = cc_ref(i - 1, 1, k) - cc_ref(ic - 1, 2, k); ch_ref(i, k, 1) = cc_ref(i, 1, k) - cc_ref(ic, 2, k); ti2 = cc_ref(i, 1, k) + cc_ref(ic, 2, k); ch_ref(i - 1, k, 2) = wa1[i - 2] * tr2 - wa1[i - 1] * ti2; ch_ref(i, k, 2) = wa1[i - 2] * ti2 + wa1[i - 1] * tr2; } } if (ido % 2 == 1) return; } for (k = 1; k <= l1; ++k) { ch_ref(ido, k, 1) = cc_ref(ido, 1, k) + cc_ref(ido, 1, k); ch_ref(ido, k, 2) = -(cc_ref(1, 2, k) + cc_ref(1, 2, k)); } } /* radb2 */ #undef ch_ref #undef cc_ref static void radb3(integer ido, integer l1, const real* cc, real* ch, const real* wa1, const real* wa2) { /* Initialized data */ static const real taur = -.5f; static const real taui = .866025403784439f; /* System generated locals */ integer cc_offset, ch_offset; /* Local variables */ integer i, k, ic; real ci2, ci3, di2, di3, cr2, cr3, dr2, dr3, ti2, tr2; integer idp2; #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*3 + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * (1 + l1); ch -= ch_offset; cc_offset = 1 + (ido << 2); cc -= cc_offset; --wa1; --wa2; /* Function Body */ for (k = 1; k <= l1; ++k) { tr2 = cc_ref(ido, 2, k) + cc_ref(ido, 2, k); cr2 = cc_ref(1, 1, k) + taur * tr2; ch_ref(1, k, 1) = cc_ref(1, 1, k) + tr2; ci3 = taui * (cc_ref(1, 3, k) + cc_ref(1, 3, k)); ch_ref(1, k, 2) = cr2 - ci3; ch_ref(1, k, 3) = cr2 + ci3; } if (ido == 1) { return; } idp2 = ido + 2; for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 3; i <= ido; i += 2) { ic = idp2 - i; tr2 = cc_ref(i - 1, 3, k) + cc_ref(ic - 1, 2, k); cr2 = cc_ref(i - 1, 1, k) + taur * tr2; ch_ref(i - 1, k, 1) = cc_ref(i - 1, 1, k) + tr2; ti2 = cc_ref(i, 3, k) - cc_ref(ic, 2, k); ci2 = cc_ref(i, 1, k) + taur * ti2; ch_ref(i, k, 1) = cc_ref(i, 1, k) + ti2; cr3 = taui * (cc_ref(i - 1, 3, k) - cc_ref(ic - 1, 2, k)); ci3 = taui * (cc_ref(i, 3, k) + cc_ref(ic, 2, k)); dr2 = cr2 - ci3; dr3 = cr2 + ci3; di2 = ci2 + cr3; di3 = ci2 - cr3; ch_ref(i - 1, k, 2) = wa1[i - 2] * dr2 - wa1[i - 1] * di2; ch_ref(i, k, 2) = wa1[i - 2] * di2 + wa1[i - 1] * dr2; ch_ref(i - 1, k, 3) = wa2[i - 2] * dr3 - wa2[i - 1] * di3; ch_ref(i, k, 3) = wa2[i - 2] * di3 + wa2[i - 1] * dr3; } } } /* radb3 */ #undef ch_ref #undef cc_ref static void radb4(integer ido, integer l1, const real* cc, real* ch, const real* wa1, const real* wa2, const real* wa3) { /* Initialized data */ static const real sqrt2 = 1.414213562373095f; /* System generated locals */ integer cc_offset, ch_offset; /* Local variables */ integer i, k, ic; real ci2, ci3, ci4, cr2, cr3, cr4, ti1, ti2, ti3, ti4, tr1, tr2, tr3, tr4; integer idp2; #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*4 + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * (1 + l1); ch -= ch_offset; cc_offset = 1 + ido * 5; cc -= cc_offset; --wa1; --wa2; --wa3; /* Function Body */ for (k = 1; k <= l1; ++k) { tr1 = cc_ref(1, 1, k) - cc_ref(ido, 4, k); tr2 = cc_ref(1, 1, k) + cc_ref(ido, 4, k); tr3 = cc_ref(ido, 2, k) + cc_ref(ido, 2, k); tr4 = cc_ref(1, 3, k) + cc_ref(1, 3, k); ch_ref(1, k, 1) = tr2 + tr3; ch_ref(1, k, 2) = tr1 - tr4; ch_ref(1, k, 3) = tr2 - tr3; ch_ref(1, k, 4) = tr1 + tr4; } if (ido < 2) return; if (ido != 2) { idp2 = ido + 2; for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 3; i <= ido; i += 2) { ic = idp2 - i; ti1 = cc_ref(i, 1, k) + cc_ref(ic, 4, k); ti2 = cc_ref(i, 1, k) - cc_ref(ic, 4, k); ti3 = cc_ref(i, 3, k) - cc_ref(ic, 2, k); tr4 = cc_ref(i, 3, k) + cc_ref(ic, 2, k); tr1 = cc_ref(i - 1, 1, k) - cc_ref(ic - 1, 4, k); tr2 = cc_ref(i - 1, 1, k) + cc_ref(ic - 1, 4, k); ti4 = cc_ref(i - 1, 3, k) - cc_ref(ic - 1, 2, k); tr3 = cc_ref(i - 1, 3, k) + cc_ref(ic - 1, 2, k); ch_ref(i - 1, k, 1) = tr2 + tr3; cr3 = tr2 - tr3; ch_ref(i, k, 1) = ti2 + ti3; ci3 = ti2 - ti3; cr2 = tr1 - tr4; cr4 = tr1 + tr4; ci2 = ti1 + ti4; ci4 = ti1 - ti4; ch_ref(i - 1, k, 2) = wa1[i - 2] * cr2 - wa1[i - 1] * ci2; ch_ref(i, k, 2) = wa1[i - 2] * ci2 + wa1[i - 1] * cr2; ch_ref(i - 1, k, 3) = wa2[i - 2] * cr3 - wa2[i - 1] * ci3; ch_ref(i, k, 3) = wa2[i - 2] * ci3 + wa2[i - 1] * cr3; ch_ref(i - 1, k, 4) = wa3[i - 2] * cr4 - wa3[i - 1] * ci4; ch_ref(i, k, 4) = wa3[i - 2] * ci4 + wa3[i - 1] * cr4; } } if (ido % 2 == 1) return; } for (k = 1; k <= l1; ++k) { ti1 = cc_ref(1, 2, k) + cc_ref(1, 4, k); ti2 = cc_ref(1, 4, k) - cc_ref(1, 2, k); tr1 = cc_ref(ido, 1, k) - cc_ref(ido, 3, k); tr2 = cc_ref(ido, 1, k) + cc_ref(ido, 3, k); ch_ref(ido, k, 1) = tr2 + tr2; ch_ref(ido, k, 2) = sqrt2 * (tr1 - ti1); ch_ref(ido, k, 3) = ti2 + ti2; ch_ref(ido, k, 4) = -sqrt2 * (tr1 + ti1); } } /* radb4 */ #undef ch_ref #undef cc_ref static void radb5(integer ido, integer l1, const real* cc, real* ch, const real* wa1, const real* wa2, const real* wa3, const real* wa4) { /* Initialized data */ static const real tr11 = .309016994374947f; static const real ti11 = .951056516295154f; static const real tr12 = -.809016994374947f; static const real ti12 = .587785252292473f; /* System generated locals */ integer cc_offset, ch_offset; /* Local variables */ integer i, k, ic; real ci2, ci3, ci4, ci5, di3, di4, di5, di2, cr2, cr3, cr5, cr4, ti2, ti3, ti4, ti5, dr3, dr4, dr5, dr2, tr2, tr3, tr4, tr5; integer idp2; #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*5 + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * (1 + l1); ch -= ch_offset; cc_offset = 1 + ido * 6; cc -= cc_offset; --wa1; --wa2; --wa3; --wa4; /* Function Body */ for (k = 1; k <= l1; ++k) { ti5 = cc_ref(1, 3, k) + cc_ref(1, 3, k); ti4 = cc_ref(1, 5, k) + cc_ref(1, 5, k); tr2 = cc_ref(ido, 2, k) + cc_ref(ido, 2, k); tr3 = cc_ref(ido, 4, k) + cc_ref(ido, 4, k); ch_ref(1, k, 1) = cc_ref(1, 1, k) + tr2 + tr3; cr2 = cc_ref(1, 1, k) + tr11 * tr2 + tr12 * tr3; cr3 = cc_ref(1, 1, k) + tr12 * tr2 + tr11 * tr3; ci5 = ti11 * ti5 + ti12 * ti4; ci4 = ti12 * ti5 - ti11 * ti4; ch_ref(1, k, 2) = cr2 - ci5; ch_ref(1, k, 3) = cr3 - ci4; ch_ref(1, k, 4) = cr3 + ci4; ch_ref(1, k, 5) = cr2 + ci5; } if (ido == 1) { return; } idp2 = ido + 2; for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 3; i <= ido; i += 2) { ic = idp2 - i; ti5 = cc_ref(i, 3, k) + cc_ref(ic, 2, k); ti2 = cc_ref(i, 3, k) - cc_ref(ic, 2, k); ti4 = cc_ref(i, 5, k) + cc_ref(ic, 4, k); ti3 = cc_ref(i, 5, k) - cc_ref(ic, 4, k); tr5 = cc_ref(i - 1, 3, k) - cc_ref(ic - 1, 2, k); tr2 = cc_ref(i - 1, 3, k) + cc_ref(ic - 1, 2, k); tr4 = cc_ref(i - 1, 5, k) - cc_ref(ic - 1, 4, k); tr3 = cc_ref(i - 1, 5, k) + cc_ref(ic - 1, 4, k); ch_ref(i - 1, k, 1) = cc_ref(i - 1, 1, k) + tr2 + tr3; ch_ref(i, k, 1) = cc_ref(i, 1, k) + ti2 + ti3; cr2 = cc_ref(i - 1, 1, k) + tr11 * tr2 + tr12 * tr3; ci2 = cc_ref(i, 1, k) + tr11 * ti2 + tr12 * ti3; cr3 = cc_ref(i - 1, 1, k) + tr12 * tr2 + tr11 * tr3; ci3 = cc_ref(i, 1, k) + tr12 * ti2 + tr11 * ti3; cr5 = ti11 * tr5 + ti12 * tr4; ci5 = ti11 * ti5 + ti12 * ti4; cr4 = ti12 * tr5 - ti11 * tr4; ci4 = ti12 * ti5 - ti11 * ti4; dr3 = cr3 - ci4; dr4 = cr3 + ci4; di3 = ci3 + cr4; di4 = ci3 - cr4; dr5 = cr2 + ci5; dr2 = cr2 - ci5; di5 = ci2 - cr5; di2 = ci2 + cr5; ch_ref(i - 1, k, 2) = wa1[i - 2] * dr2 - wa1[i - 1] * di2; ch_ref(i, k, 2) = wa1[i - 2] * di2 + wa1[i - 1] * dr2; ch_ref(i - 1, k, 3) = wa2[i - 2] * dr3 - wa2[i - 1] * di3; ch_ref(i, k, 3) = wa2[i - 2] * di3 + wa2[i - 1] * dr3; ch_ref(i - 1, k, 4) = wa3[i - 2] * dr4 - wa3[i - 1] * di4; ch_ref(i, k, 4) = wa3[i - 2] * di4 + wa3[i - 1] * dr4; ch_ref(i - 1, k, 5) = wa4[i - 2] * dr5 - wa4[i - 1] * di5; ch_ref(i, k, 5) = wa4[i - 2] * di5 + wa4[i - 1] * dr5; } } } /* radb5 */ #undef ch_ref #undef cc_ref static void radbg(integer ido, integer ip, integer l1, integer idl1, const real* cc, real* c1, real* c2, real* ch, real* ch2, const real* wa) { /* System generated locals */ integer ch_offset, cc_offset, c1_offset, c2_offset, ch2_offset; /* Local variables */ integer i, j, k, l, j2, ic, jc, lc, ik, is; real dc2, ai1, ai2, ar1, ar2, ds2; integer nbd; real dcp, arg, dsp, ar1h, ar2h; integer idp2, ipp2, idij, ipph; #define c1_ref(a_1,a_2,a_3) c1[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] #define c2_ref(a_1,a_2) c2[(a_2)*idl1 + a_1] #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*ip + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] #define ch2_ref(a_1,a_2) ch2[(a_2)*idl1 + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * (1 + l1); ch -= ch_offset; c1_offset = 1 + ido * (1 + l1); c1 -= c1_offset; cc_offset = 1 + ido * (1 + ip); cc -= cc_offset; ch2_offset = 1 + idl1; ch2 -= ch2_offset; c2_offset = 1 + idl1; c2 -= c2_offset; --wa; /* Function Body */ arg = (2 * M_PI) / (real)(ip); dcp = FFTPACK_COS(arg); dsp = FFTPACK_SIN(arg); idp2 = ido + 2; nbd = (ido - 1) / 2; ipp2 = ip + 2; ipph = (ip + 1) / 2; if (ido >= l1) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 1; i <= ido; ++i) { ch_ref(i, k, 1) = cc_ref(i, 1, k); } } } else { for (i = 1; i <= ido; ++i) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { ch_ref(i, k, 1) = cc_ref(i, 1, k); } } } for (j = 2; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; j2 = j + j; for (k = 1; k <= l1; ++k) { ch_ref(1, k, j) = cc_ref(ido, j2 - 2, k) + cc_ref(ido, j2 - 2, k); ch_ref(1, k, jc) = cc_ref(1, j2 - 1, k) + cc_ref(1, j2 - 1, k); } } if (ido != 1) { if (nbd >= l1) { for (j = 2; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 3; i <= ido; i += 2) { ic = idp2 - i; ch_ref(i - 1, k, j) = cc_ref(i - 1, (j << 1) - 1, k) + cc_ref(ic - 1, (j << 1) - 2, k); ch_ref(i - 1, k, jc) = cc_ref(i - 1, (j << 1) - 1, k) - cc_ref(ic - 1, (j << 1) - 2, k); ch_ref(i, k, j) = cc_ref(i, (j << 1) - 1, k) - cc_ref(ic, (j << 1) - 2, k); ch_ref(i, k, jc) = cc_ref(i, (j << 1) - 1, k) + cc_ref(ic, (j << 1) - 2, k); } } } } else { for (j = 2; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; for (i = 3; i <= ido; i += 2) { ic = idp2 - i; for (k = 1; k <= l1; ++k) { ch_ref(i - 1, k, j) = cc_ref(i - 1, (j << 1) - 1, k) + cc_ref(ic - 1, (j << 1) - 2, k); ch_ref(i - 1, k, jc) = cc_ref(i - 1, (j << 1) - 1, k) - cc_ref(ic - 1, (j << 1) - 2, k); ch_ref(i, k, j) = cc_ref(i, (j << 1) - 1, k) - cc_ref(ic, (j << 1) - 2, k); ch_ref(i, k, jc) = cc_ref(i, (j << 1) - 1, k) + cc_ref(ic, (j << 1) - 2, k); } } } } } ar1 = 1.f; ai1 = 0.f; for (l = 2; l <= ipph; ++l) { lc = ipp2 - l; ar1h = dcp * ar1 - dsp * ai1; ai1 = dcp * ai1 + dsp * ar1; ar1 = ar1h; for (ik = 1; ik <= idl1; ++ik) { c2_ref(ik, l) = ch2_ref(ik, 1) + ar1 * ch2_ref(ik, 2); c2_ref(ik, lc) = ai1 * ch2_ref(ik, ip); } dc2 = ar1; ds2 = ai1; ar2 = ar1; ai2 = ai1; for (j = 3; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; ar2h = dc2 * ar2 - ds2 * ai2; ai2 = dc2 * ai2 + ds2 * ar2; ar2 = ar2h; for (ik = 1; ik <= idl1; ++ik) { c2_ref(ik, l) = c2_ref(ik, l) + ar2 * ch2_ref(ik, j); c2_ref(ik, lc) = c2_ref(ik, lc) + ai2 * ch2_ref(ik, jc); } } } for (j = 2; j <= ipph; ++j) { for (ik = 1; ik <= idl1; ++ik) { ch2_ref(ik, 1) = ch2_ref(ik, 1) + ch2_ref(ik, j); } } for (j = 2; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; for (k = 1; k <= l1; ++k) { ch_ref(1, k, j) = c1_ref(1, k, j) - c1_ref(1, k, jc); ch_ref(1, k, jc) = c1_ref(1, k, j) + c1_ref(1, k, jc); } } if (ido != 1) { if (nbd >= l1) { for (j = 2; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 3; i <= ido; i += 2) { ch_ref(i - 1, k, j) = c1_ref(i - 1, k, j) - c1_ref(i, k, jc); ch_ref(i - 1, k, jc) = c1_ref(i - 1, k, j) + c1_ref(i, k, jc); ch_ref(i, k, j) = c1_ref(i, k, j) + c1_ref(i - 1, k, jc); ch_ref(i, k, jc) = c1_ref(i, k, j) - c1_ref(i - 1, k, jc); } } } } else { for (j = 2; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; for (i = 3; i <= ido; i += 2) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { ch_ref(i - 1, k, j) = c1_ref(i - 1, k, j) - c1_ref(i, k, jc); ch_ref(i - 1, k, jc) = c1_ref(i - 1, k, j) + c1_ref(i, k, jc); ch_ref(i, k, j) = c1_ref(i, k, j) + c1_ref(i - 1, k, jc); ch_ref(i, k, jc) = c1_ref(i, k, j) - c1_ref(i - 1, k, jc); } } } } } if (ido == 1) { return; } for (ik = 1; ik <= idl1; ++ik) { c2_ref(ik, 1) = ch2_ref(ik, 1); } for (j = 2; j <= ip; ++j) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { c1_ref(1, k, j) = ch_ref(1, k, j); } } if (nbd <= l1) { is = -(ido); for (j = 2; j <= ip; ++j) { is += ido; idij = is; for (i = 3; i <= ido; i += 2) { idij += 2; for (k = 1; k <= l1; ++k) { c1_ref(i - 1, k, j) = wa[idij - 1] * ch_ref(i - 1, k, j) - wa[idij] * ch_ref(i, k, j); c1_ref(i, k, j) = wa[idij - 1] * ch_ref(i, k, j) + wa[idij] * ch_ref(i - 1, k, j); } } } } else { is = -(ido); for (j = 2; j <= ip; ++j) { is += ido; for (k = 1; k <= l1; ++k) { idij = is; for (i = 3; i <= ido; i += 2) { idij += 2; c1_ref(i - 1, k, j) = wa[idij - 1] * ch_ref(i - 1, k, j) - wa[idij] * ch_ref(i, k, j); c1_ref(i, k, j) = wa[idij - 1] * ch_ref(i, k, j) + wa[idij] * ch_ref(i - 1, k, j); } } } } } /* radbg */ #undef ch2_ref #undef ch_ref #undef cc_ref #undef c2_ref #undef c1_ref static void radf2(integer ido, integer l1, const real* cc, real* ch, const real* wa1) { /* System generated locals */ integer ch_offset, cc_offset; /* Local variables */ integer i, k, ic; real ti2, tr2; integer idp2; #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*2 + (a_2))*ido + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * 3; ch -= ch_offset; cc_offset = 1 + ido * (1 + l1); cc -= cc_offset; --wa1; /* Function Body */ for (k = 1; k <= l1; ++k) { ch_ref(1, 1, k) = cc_ref(1, k, 1) + cc_ref(1, k, 2); ch_ref(ido, 2, k) = cc_ref(1, k, 1) - cc_ref(1, k, 2); } if (ido < 2) return; if (ido != 2) { idp2 = ido + 2; for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 3; i <= ido; i += 2) { ic = idp2 - i; tr2 = wa1[i - 2] * cc_ref(i - 1, k, 2) + wa1[i - 1] * cc_ref(i, k, 2); ti2 = wa1[i - 2] * cc_ref(i, k, 2) - wa1[i - 1] * cc_ref( i - 1, k, 2); ch_ref(i, 1, k) = cc_ref(i, k, 1) + ti2; ch_ref(ic, 2, k) = ti2 - cc_ref(i, k, 1); ch_ref(i - 1, 1, k) = cc_ref(i - 1, k, 1) + tr2; ch_ref(ic - 1, 2, k) = cc_ref(i - 1, k, 1) - tr2; } } if (ido % 2 == 1) { return; } } for (k = 1; k <= l1; ++k) { ch_ref(1, 2, k) = -cc_ref(ido, k, 2); ch_ref(ido, 1, k) = cc_ref(ido, k, 1); } } /* radf2 */ #undef ch_ref #undef cc_ref static void radf3(integer ido, integer l1, const real* cc, real* ch, const real* wa1, const real* wa2) { static const real taur = -.5f; static const real taui = .866025403784439f; /* System generated locals */ integer ch_offset, cc_offset; /* Local variables */ integer i, k, ic; real ci2, di2, di3, cr2, dr2, dr3, ti2, ti3, tr2, tr3; integer idp2; #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*3 + (a_2))*ido + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + (ido << 2); ch -= ch_offset; cc_offset = 1 + ido * (1 + l1); cc -= cc_offset; --wa1; --wa2; /* Function Body */ for (k = 1; k <= l1; ++k) { cr2 = cc_ref(1, k, 2) + cc_ref(1, k, 3); ch_ref(1, 1, k) = cc_ref(1, k, 1) + cr2; ch_ref(1, 3, k) = taui * (cc_ref(1, k, 3) - cc_ref(1, k, 2)); ch_ref(ido, 2, k) = cc_ref(1, k, 1) + taur * cr2; } if (ido == 1) { return; } idp2 = ido + 2; for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 3; i <= ido; i += 2) { ic = idp2 - i; dr2 = wa1[i - 2] * cc_ref(i - 1, k, 2) + wa1[i - 1] * cc_ref(i, k, 2); di2 = wa1[i - 2] * cc_ref(i, k, 2) - wa1[i - 1] * cc_ref( i - 1, k, 2); dr3 = wa2[i - 2] * cc_ref(i - 1, k, 3) + wa2[i - 1] * cc_ref(i, k, 3); di3 = wa2[i - 2] * cc_ref(i, k, 3) - wa2[i - 1] * cc_ref( i - 1, k, 3); cr2 = dr2 + dr3; ci2 = di2 + di3; ch_ref(i - 1, 1, k) = cc_ref(i - 1, k, 1) + cr2; ch_ref(i, 1, k) = cc_ref(i, k, 1) + ci2; tr2 = cc_ref(i - 1, k, 1) + taur * cr2; ti2 = cc_ref(i, k, 1) + taur * ci2; tr3 = taui * (di2 - di3); ti3 = taui * (dr3 - dr2); ch_ref(i - 1, 3, k) = tr2 + tr3; ch_ref(ic - 1, 2, k) = tr2 - tr3; ch_ref(i, 3, k) = ti2 + ti3; ch_ref(ic, 2, k) = ti3 - ti2; } } } /* radf3 */ #undef ch_ref #undef cc_ref static void radf4(integer ido, integer l1, const real* cc, real* ch, const real* wa1, const real* wa2, const real* wa3) { /* Initialized data */ static const real hsqt2 = .7071067811865475f; /* System generated locals */ integer cc_offset, ch_offset; /* Local variables */ integer i, k, ic; real ci2, ci3, ci4, cr2, cr3, cr4, ti1, ti2, ti3, ti4, tr1, tr2, tr3, tr4; integer idp2; #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*4 + (a_2))*ido + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * 5; ch -= ch_offset; cc_offset = 1 + ido * (1 + l1); cc -= cc_offset; --wa1; --wa2; --wa3; /* Function Body */ for (k = 1; k <= l1; ++k) { tr1 = cc_ref(1, k, 2) + cc_ref(1, k, 4); tr2 = cc_ref(1, k, 1) + cc_ref(1, k, 3); ch_ref(1, 1, k) = tr1 + tr2; ch_ref(ido, 4, k) = tr2 - tr1; ch_ref(ido, 2, k) = cc_ref(1, k, 1) - cc_ref(1, k, 3); ch_ref(1, 3, k) = cc_ref(1, k, 4) - cc_ref(1, k, 2); } if (ido < 2) return; if (ido != 2) { idp2 = ido + 2; for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 3; i <= ido; i += 2) { ic = idp2 - i; cr2 = wa1[i - 2] * cc_ref(i - 1, k, 2) + wa1[i - 1] * cc_ref(i, k, 2); ci2 = wa1[i - 2] * cc_ref(i, k, 2) - wa1[i - 1] * cc_ref( i - 1, k, 2); cr3 = wa2[i - 2] * cc_ref(i - 1, k, 3) + wa2[i - 1] * cc_ref(i, k, 3); ci3 = wa2[i - 2] * cc_ref(i, k, 3) - wa2[i - 1] * cc_ref( i - 1, k, 3); cr4 = wa3[i - 2] * cc_ref(i - 1, k, 4) + wa3[i - 1] * cc_ref(i, k, 4); ci4 = wa3[i - 2] * cc_ref(i, k, 4) - wa3[i - 1] * cc_ref( i - 1, k, 4); tr1 = cr2 + cr4; tr4 = cr4 - cr2; ti1 = ci2 + ci4; ti4 = ci2 - ci4; ti2 = cc_ref(i, k, 1) + ci3; ti3 = cc_ref(i, k, 1) - ci3; tr2 = cc_ref(i - 1, k, 1) + cr3; tr3 = cc_ref(i - 1, k, 1) - cr3; ch_ref(i - 1, 1, k) = tr1 + tr2; ch_ref(ic - 1, 4, k) = tr2 - tr1; ch_ref(i, 1, k) = ti1 + ti2; ch_ref(ic, 4, k) = ti1 - ti2; ch_ref(i - 1, 3, k) = ti4 + tr3; ch_ref(ic - 1, 2, k) = tr3 - ti4; ch_ref(i, 3, k) = tr4 + ti3; ch_ref(ic, 2, k) = tr4 - ti3; } } if (ido % 2 == 1) { return; } } for (k = 1; k <= l1; ++k) { ti1 = -hsqt2 * (cc_ref(ido, k, 2) + cc_ref(ido, k, 4)); tr1 = hsqt2 * (cc_ref(ido, k, 2) - cc_ref(ido, k, 4)); ch_ref(ido, 1, k) = tr1 + cc_ref(ido, k, 1); ch_ref(ido, 3, k) = cc_ref(ido, k, 1) - tr1; ch_ref(1, 2, k) = ti1 - cc_ref(ido, k, 3); ch_ref(1, 4, k) = ti1 + cc_ref(ido, k, 3); } } /* radf4 */ #undef ch_ref #undef cc_ref static void radf5(integer ido, integer l1, const real* cc, real* ch, const real* wa1, const real* wa2, const real* wa3, const real* wa4) { /* Initialized data */ static const real tr11 = .309016994374947f; static const real ti11 = .951056516295154f; static const real tr12 = -.809016994374947f; static const real ti12 = .587785252292473f; /* System generated locals */ integer cc_offset, ch_offset; /* Local variables */ integer i, k, ic; real ci2, di2, ci4, ci5, di3, di4, di5, ci3, cr2, cr3, dr2, dr3, dr4, dr5, cr5, cr4, ti2, ti3, ti5, ti4, tr2, tr3, tr4, tr5; integer idp2; #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*5 + (a_2))*ido + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * 6; ch -= ch_offset; cc_offset = 1 + ido * (1 + l1); cc -= cc_offset; --wa1; --wa2; --wa3; --wa4; /* Function Body */ for (k = 1; k <= l1; ++k) { cr2 = cc_ref(1, k, 5) + cc_ref(1, k, 2); ci5 = cc_ref(1, k, 5) - cc_ref(1, k, 2); cr3 = cc_ref(1, k, 4) + cc_ref(1, k, 3); ci4 = cc_ref(1, k, 4) - cc_ref(1, k, 3); ch_ref(1, 1, k) = cc_ref(1, k, 1) + cr2 + cr3; ch_ref(ido, 2, k) = cc_ref(1, k, 1) + tr11 * cr2 + tr12 * cr3; ch_ref(1, 3, k) = ti11 * ci5 + ti12 * ci4; ch_ref(ido, 4, k) = cc_ref(1, k, 1) + tr12 * cr2 + tr11 * cr3; ch_ref(1, 5, k) = ti12 * ci5 - ti11 * ci4; } if (ido == 1) { return; } idp2 = ido + 2; for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 3; i <= ido; i += 2) { ic = idp2 - i; dr2 = wa1[i - 2] * cc_ref(i - 1, k, 2) + wa1[i - 1] * cc_ref(i, k, 2); di2 = wa1[i - 2] * cc_ref(i, k, 2) - wa1[i - 1] * cc_ref(i - 1, k, 2); dr3 = wa2[i - 2] * cc_ref(i - 1, k, 3) + wa2[i - 1] * cc_ref(i, k, 3); di3 = wa2[i - 2] * cc_ref(i, k, 3) - wa2[i - 1] * cc_ref(i - 1, k, 3); dr4 = wa3[i - 2] * cc_ref(i - 1, k, 4) + wa3[i - 1] * cc_ref(i, k, 4); di4 = wa3[i - 2] * cc_ref(i, k, 4) - wa3[i - 1] * cc_ref(i - 1, k, 4); dr5 = wa4[i - 2] * cc_ref(i - 1, k, 5) + wa4[i - 1] * cc_ref(i, k, 5); di5 = wa4[i - 2] * cc_ref(i, k, 5) - wa4[i - 1] * cc_ref(i - 1, k, 5); cr2 = dr2 + dr5; ci5 = dr5 - dr2; cr5 = di2 - di5; ci2 = di2 + di5; cr3 = dr3 + dr4; ci4 = dr4 - dr3; cr4 = di3 - di4; ci3 = di3 + di4; ch_ref(i - 1, 1, k) = cc_ref(i - 1, k, 1) + cr2 + cr3; ch_ref(i, 1, k) = cc_ref(i, k, 1) + ci2 + ci3; tr2 = cc_ref(i - 1, k, 1) + tr11 * cr2 + tr12 * cr3; ti2 = cc_ref(i, k, 1) + tr11 * ci2 + tr12 * ci3; tr3 = cc_ref(i - 1, k, 1) + tr12 * cr2 + tr11 * cr3; ti3 = cc_ref(i, k, 1) + tr12 * ci2 + tr11 * ci3; tr5 = ti11 * cr5 + ti12 * cr4; ti5 = ti11 * ci5 + ti12 * ci4; tr4 = ti12 * cr5 - ti11 * cr4; ti4 = ti12 * ci5 - ti11 * ci4; ch_ref(i - 1, 3, k) = tr2 + tr5; ch_ref(ic - 1, 2, k) = tr2 - tr5; ch_ref(i, 3, k) = ti2 + ti5; ch_ref(ic, 2, k) = ti5 - ti2; ch_ref(i - 1, 5, k) = tr3 + tr4; ch_ref(ic - 1, 4, k) = tr3 - tr4; ch_ref(i, 5, k) = ti3 + ti4; ch_ref(ic, 4, k) = ti4 - ti3; } } } /* radf5 */ #undef ch_ref #undef cc_ref static void radfg(integer ido, integer ip, integer l1, integer idl1, real* cc, real* c1, real* c2, real* ch, real* ch2, const real* wa) { /* System generated locals */ integer ch_offset, cc_offset, c1_offset, c2_offset, ch2_offset; /* Local variables */ integer i, j, k, l, j2, ic, jc, lc, ik, is; real dc2, ai1, ai2, ar1, ar2, ds2; integer nbd; real dcp, arg, dsp, ar1h, ar2h; integer idp2, ipp2, idij, ipph; #define c1_ref(a_1,a_2,a_3) c1[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] #define c2_ref(a_1,a_2) c2[(a_2)*idl1 + a_1] #define cc_ref(a_1,a_2,a_3) cc[((a_3)*ip + (a_2))*ido + a_1] #define ch_ref(a_1,a_2,a_3) ch[((a_3)*l1 + (a_2))*ido + a_1] #define ch2_ref(a_1,a_2) ch2[(a_2)*idl1 + a_1] /* Parameter adjustments */ ch_offset = 1 + ido * (1 + l1); ch -= ch_offset; c1_offset = 1 + ido * (1 + l1); c1 -= c1_offset; cc_offset = 1 + ido * (1 + ip); cc -= cc_offset; ch2_offset = 1 + idl1; ch2 -= ch2_offset; c2_offset = 1 + idl1; c2 -= c2_offset; --wa; /* Function Body */ arg = (2 * M_PI) / (real)(ip); dcp = FFTPACK_COS(arg); dsp = FFTPACK_SIN(arg); ipph = (ip + 1) / 2; ipp2 = ip + 2; idp2 = ido + 2; nbd = (ido - 1) / 2; if (ido == 1) { for (ik = 1; ik <= idl1; ++ik) { c2_ref(ik, 1) = ch2_ref(ik, 1); } } else { for (ik = 1; ik <= idl1; ++ik) { ch2_ref(ik, 1) = c2_ref(ik, 1); } for (j = 2; j <= ip; ++j) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { ch_ref(1, k, j) = c1_ref(1, k, j); } } if (nbd <= l1) { is = -(ido); for (j = 2; j <= ip; ++j) { is += ido; idij = is; for (i = 3; i <= ido; i += 2) { idij += 2; for (k = 1; k <= l1; ++k) { ch_ref(i - 1, k, j) = wa[idij - 1] * c1_ref(i - 1, k, j) + wa[idij] * c1_ref(i, k, j); ch_ref(i, k, j) = wa[idij - 1] * c1_ref(i, k, j) - wa[ idij] * c1_ref(i - 1, k, j); } } } } else { is = -(ido); for (j = 2; j <= ip; ++j) { is += ido; for (k = 1; k <= l1; ++k) { idij = is; for (i = 3; i <= ido; i += 2) { idij += 2; ch_ref(i - 1, k, j) = wa[idij - 1] * c1_ref(i - 1, k, j) + wa[idij] * c1_ref(i, k, j); ch_ref(i, k, j) = wa[idij - 1] * c1_ref(i, k, j) - wa[ idij] * c1_ref(i - 1, k, j); } } } } if (nbd >= l1) { for (j = 2; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 3; i <= ido; i += 2) { c1_ref(i - 1, k, j) = ch_ref(i - 1, k, j) + ch_ref(i - 1, k, jc); c1_ref(i - 1, k, jc) = ch_ref(i, k, j) - ch_ref(i, k, jc); c1_ref(i, k, j) = ch_ref(i, k, j) + ch_ref(i, k, jc); c1_ref(i, k, jc) = ch_ref(i - 1, k, jc) - ch_ref(i - 1, k, j); } } } } else { for (j = 2; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; for (i = 3; i <= ido; i += 2) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { c1_ref(i - 1, k, j) = ch_ref(i - 1, k, j) + ch_ref(i - 1, k, jc); c1_ref(i - 1, k, jc) = ch_ref(i, k, j) - ch_ref(i, k, jc); c1_ref(i, k, j) = ch_ref(i, k, j) + ch_ref(i, k, jc); c1_ref(i, k, jc) = ch_ref(i - 1, k, jc) - ch_ref(i - 1, k, j); } } } } } for (j = 2; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; for (k = 1; k <= l1; ++k) { c1_ref(1, k, j) = ch_ref(1, k, j) + ch_ref(1, k, jc); c1_ref(1, k, jc) = ch_ref(1, k, jc) - ch_ref(1, k, j); } } ar1 = 1.f; ai1 = 0.f; for (l = 2; l <= ipph; ++l) { lc = ipp2 - l; ar1h = dcp * ar1 - dsp * ai1; ai1 = dcp * ai1 + dsp * ar1; ar1 = ar1h; for (ik = 1; ik <= idl1; ++ik) { ch2_ref(ik, l) = c2_ref(ik, 1) + ar1 * c2_ref(ik, 2); ch2_ref(ik, lc) = ai1 * c2_ref(ik, ip); } dc2 = ar1; ds2 = ai1; ar2 = ar1; ai2 = ai1; for (j = 3; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; ar2h = dc2 * ar2 - ds2 * ai2; ai2 = dc2 * ai2 + ds2 * ar2; ar2 = ar2h; for (ik = 1; ik <= idl1; ++ik) { ch2_ref(ik, l) = ch2_ref(ik, l) + ar2 * c2_ref(ik, j); ch2_ref(ik, lc) = ch2_ref(ik, lc) + ai2 * c2_ref(ik, jc); } } } for (j = 2; j <= ipph; ++j) { for (ik = 1; ik <= idl1; ++ik) { ch2_ref(ik, 1) = ch2_ref(ik, 1) + c2_ref(ik, j); } } if (ido >= l1) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 1; i <= ido; ++i) { cc_ref(i, 1, k) = ch_ref(i, k, 1); } } } else { for (i = 1; i <= ido; ++i) { for (k = 1; k <= l1; ++k) { cc_ref(i, 1, k) = ch_ref(i, k, 1); } } } for (j = 2; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; j2 = j + j; for (k = 1; k <= l1; ++k) { cc_ref(ido, j2 - 2, k) = ch_ref(1, k, j); cc_ref(1, j2 - 1, k) = ch_ref(1, k, jc); } } if (ido == 1) { return; } if (nbd >= l1) { for (j = 2; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; j2 = j + j; for (k = 1; k <= l1; ++k) { for (i = 3; i <= ido; i += 2) { ic = idp2 - i; cc_ref(i - 1, j2 - 1, k) = ch_ref(i - 1, k, j) + ch_ref( i - 1, k, jc); cc_ref(ic - 1, j2 - 2, k) = ch_ref(i - 1, k, j) - ch_ref( i - 1, k, jc); cc_ref(i, j2 - 1, k) = ch_ref(i, k, j) + ch_ref(i, k, jc); cc_ref(ic, j2 - 2, k) = ch_ref(i, k, jc) - ch_ref(i, k, j) ; } } } } else { for (j = 2; j <= ipph; ++j) { jc = ipp2 - j; j2 = j + j; for (i = 3; i <= ido; i += 2) { ic = idp2 - i; for (k = 1; k <= l1; ++k) { cc_ref(i - 1, j2 - 1, k) = ch_ref(i - 1, k, j) + ch_ref( i - 1, k, jc); cc_ref(ic - 1, j2 - 2, k) = ch_ref(i - 1, k, j) - ch_ref( i - 1, k, jc); cc_ref(i, j2 - 1, k) = ch_ref(i, k, j) + ch_ref(i, k, jc); cc_ref(ic, j2 - 2, k) = ch_ref(i, k, jc) - ch_ref(i, k, j) ; } } } } } /* radfg */ #undef ch2_ref #undef ch_ref #undef cc_ref #undef c2_ref #undef c1_ref static void cfftb1(integer n, real* c, real* ch, const real* wa, integer* ifac) { integer i, k1, l1, l2, na, nf, ip, iw, ix2, ix3, ix4, nac, ido, idl1, idot; /* Function Body */ nf = ifac[1]; na = 0; l1 = 1; iw = 0; for (k1 = 1; k1 <= nf; ++k1) { ip = ifac[k1 + 1]; l2 = ip * l1; ido = n / l2; idot = ido + ido; idl1 = idot * l1; switch (ip) { case 4: ix2 = iw + idot; ix3 = ix2 + idot; passb4(idot, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw], &wa[ix2], &wa[ix3]); na = 1 - na; break; case 2: passb2(idot, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw]); na = 1 - na; break; case 3: ix2 = iw + idot; passb3(idot, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw], &wa[ix2]); na = 1 - na; break; case 5: ix2 = iw + idot; ix3 = ix2 + idot; ix4 = ix3 + idot; passfb5(idot, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw], &wa[ix2], &wa[ix3], &wa[ix4], +1); na = 1 - na; break; default: if (na == 0) { passfb(&nac, idot, ip, l1, idl1, c, c, c, ch, ch, &wa[iw], +1); } else { passfb(&nac, idot, ip, l1, idl1, ch, ch, ch, c, c, &wa[iw], +1); } if (nac != 0) { na = 1 - na; } break; } l1 = l2; iw += (ip - 1) * idot; } if (na == 0) { return; } for (i = 0; i < 2 * n; ++i) { c[i] = ch[i]; } } /* cfftb1 */ void cfftb(integer n, real* c, real* wsave) { integer iw1, iw2; /* Parameter adjustments */ --wsave; --c; /* Function Body */ if (n == 1) { return; } iw1 = 2 * n + 1; iw2 = iw1 + 2 * n; cfftb1(n, &c[1], &wsave[1], &wsave[iw1], (int*)&wsave[iw2]); } /* cfftb */ static void cfftf1(integer n, real* c, real* ch, const real* wa, integer* ifac) { /* Local variables */ integer i, k1, l1, l2, na, nf, ip, iw, ix2, ix3, ix4, nac, ido, idl1, idot; /* Function Body */ nf = ifac[1]; na = 0; l1 = 1; iw = 0; for (k1 = 1; k1 <= nf; ++k1) { ip = ifac[k1 + 1]; l2 = ip * l1; ido = n / l2; idot = ido + ido; idl1 = idot * l1; switch (ip) { case 4: ix2 = iw + idot; ix3 = ix2 + idot; passf4(idot, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw], &wa[ix2], &wa[ix3]); na = 1 - na; break; case 2: passf2(idot, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw]); na = 1 - na; break; case 3: ix2 = iw + idot; passf3(idot, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw], &wa[ix2]); na = 1 - na; break; case 5: ix2 = iw + idot; ix3 = ix2 + idot; ix4 = ix3 + idot; passfb5(idot, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw], &wa[ix2], &wa[ix3], &wa[ix4], -1); na = 1 - na; break; default: if (na == 0) { passfb(&nac, idot, ip, l1, idl1, c, c, c, ch, ch, &wa[iw], -1); } else { passfb(&nac, idot, ip, l1, idl1, ch, ch, ch, c, c, &wa[iw], -1); } if (nac != 0) { na = 1 - na; } break; } l1 = l2; iw += (ip - 1) * idot; } if (na == 0) { return; } for (i = 0; i < 2 * n; ++i) { c[i] = ch[i]; } } /* cfftf1 */ void cfftf(integer n, real* c, real* wsave) { integer iw1, iw2; /* Parameter adjustments */ --wsave; --c; /* Function Body */ if (n == 1) { return; } iw1 = 2 * n + 1; iw2 = iw1 + 2 * n; cfftf1(n, &c[1], &wsave[1], &wsave[iw1], (int*)&wsave[iw2]); } /* cfftf */ static int decompose(integer n, integer* ifac, integer ntryh[4]) { integer ntry = 0, nl = n, nf = 0, nq, nr, i, j = 0; do { if (j < 4) { ntry = ntryh[j]; } else { ntry += 2; } ++j; L104: nq = nl / ntry; nr = nl - ntry * nq; if (nr != 0) continue; ++nf; ifac[nf + 2] = ntry; nl = nq; if (ntry == 2 && nf != 1) { for (i = 2; i <= nf; ++i) { integer ib = nf - i + 2; ifac[ib + 2] = ifac[ib + 1]; } ifac[3] = 2; } if (nl != 1) { goto L104; } } while (nl != 1); ifac[1] = n; ifac[2] = nf; return nf; } static void cffti1(integer n, real* wa, integer* ifac) { static integer ntryh[4] = { 3,4,2,5 }; /* Local variables */ integer i, j, i1, k1, l1, l2; real fi; integer ld, ii, nf, ip; real arg; integer ido, ipm; real argh; integer idot; real argld; /* Parameter adjustments */ --ifac; --wa; nf = decompose(n, ifac, ntryh); argh = (2 * M_PI) / (real)(n); i = 2; l1 = 1; for (k1 = 1; k1 <= nf; ++k1) { ip = ifac[k1 + 2]; ld = 0; l2 = l1 * ip; ido = n / l2; idot = ido + ido + 2; ipm = ip - 1; for (j = 1; j <= ipm; ++j) { i1 = i; wa[i - 1] = 1.f; wa[i] = 0.f; ld += l1; fi = 0.f; argld = (real)ld * argh; for (ii = 4; ii <= idot; ii += 2) { i += 2; fi += 1.f; arg = fi * argld; wa[i - 1] = FFTPACK_COS(arg); wa[i] = FFTPACK_SIN(arg); } if (ip > 5) { wa[i1 - 1] = wa[i - 1]; wa[i1] = wa[i]; }; } l1 = l2; } } /* cffti1 */ void cffti(integer n, real* wsave) { integer iw1, iw2; /* Parameter adjustments */ --wsave; /* Function Body */ if (n == 1) { return; } iw1 = 2 * n + 1; iw2 = iw1 + 2 * n; cffti1(n, &wsave[iw1], (int*)&wsave[iw2]); return; } /* cffti */ static void rfftb1(integer n, real* c, real* ch, const real* wa, integer* ifac) { /* Local variables */ integer i, k1, l1, l2, na, nf, ip, iw, ix2, ix3, ix4, ido, idl1; /* Function Body */ nf = ifac[1]; na = 0; l1 = 1; iw = 0; for (k1 = 1; k1 <= nf; ++k1) { ip = ifac[k1 + 1]; l2 = ip * l1; ido = n / l2; idl1 = ido * l1; switch (ip) { case 4: ix2 = iw + ido; ix3 = ix2 + ido; radb4(ido, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw], &wa[ix2], &wa[ix3]); na = 1 - na; break; case 2: radb2(ido, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw]); na = 1 - na; break; case 3: ix2 = iw + ido; radb3(ido, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw], &wa[ix2]); na = 1 - na; break; case 5: ix2 = iw + ido; ix3 = ix2 + ido; ix4 = ix3 + ido; radb5(ido, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw], &wa[ix2], &wa[ix3], &wa[ix4]); na = 1 - na; break; default: if (na == 0) { radbg(ido, ip, l1, idl1, c, c, c, ch, ch, &wa[iw]); } else { radbg(ido, ip, l1, idl1, ch, ch, ch, c, c, &wa[iw]); } if (ido == 1) { na = 1 - na; } break; } l1 = l2; iw += (ip - 1) * ido; } if (na == 0) { return; } for (i = 0; i < n; ++i) { c[i] = ch[i]; } } /* rfftb1 */ static void rfftf1(integer n, real* c, real* ch, const real* wa, integer* ifac) { /* Local variables */ integer i, k1, l1, l2, na, kh, nf, ip, iw, ix2, ix3, ix4, ido, idl1; /* Function Body */ nf = ifac[1]; na = 1; l2 = n; iw = n - 1; for (k1 = 1; k1 <= nf; ++k1) { kh = nf - k1; ip = ifac[kh + 2]; l1 = l2 / ip; ido = n / l2; idl1 = ido * l1; iw -= (ip - 1) * ido; na = 1 - na; switch (ip) { case 4: ix2 = iw + ido; ix3 = ix2 + ido; radf4(ido, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw], &wa[ix2], &wa[ix3]); break; case 2: radf2(ido, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw]); break; case 3: ix2 = iw + ido; radf3(ido, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw], &wa[ix2]); break; case 5: ix2 = iw + ido; ix3 = ix2 + ido; ix4 = ix3 + ido; radf5(ido, l1, na ? ch : c, na ? c : ch, &wa[iw], &wa[ix2], &wa[ix3], &wa[ix4]); break; default: if (ido == 1) { na = 1 - na; } if (na == 0) { radfg(ido, ip, l1, idl1, c, c, c, ch, ch, &wa[iw]); na = 1; } else { radfg(ido, ip, l1, idl1, ch, ch, ch, c, c, &wa[iw]); na = 0; } break; } l2 = l1; } if (na == 1) { return; } for (i = 0; i < n; ++i) { c[i] = ch[i]; } } void rfftb(integer n, real* r, real* wsave) { /* Parameter adjustments */ --wsave; --r; /* Function Body */ if (n == 1) { return; } rfftb1(n, &r[1], &wsave[1], &wsave[n + 1], (int*)&wsave[(n << 1) + 1]); } /* rfftb */ static void rffti1(integer n, real* wa, integer* ifac) { static integer ntryh[4] = { 4,2,3,5 }; /* Local variables */ integer i, j, k1, l1, l2; real fi; integer ld, ii, nf, ip, is; real arg; integer ido, ipm; integer nfm1; real argh; real argld; /* Parameter adjustments */ --ifac; --wa; nf = decompose(n, ifac, ntryh); argh = (2 * M_PI) / (real)(n); is = 0; nfm1 = nf - 1; l1 = 1; if (nfm1 == 0) { return; } for (k1 = 1; k1 <= nfm1; ++k1) { ip = ifac[k1 + 2]; ld = 0; l2 = l1 * ip; ido = n / l2; ipm = ip - 1; for (j = 1; j <= ipm; ++j) { ld += l1; i = is; argld = (real)ld * argh; fi = 0.f; for (ii = 3; ii <= ido; ii += 2) { i += 2; fi += 1.f; arg = fi * argld; wa[i - 1] = FFTPACK_COS(arg); wa[i] = FFTPACK_SIN(arg); } is += ido; } l1 = l2; } } /* rffti1 */ void rfftf(integer n, real* r, real* wsave) { /* Parameter adjustments */ --wsave; --r; /* Function Body */ if (n == 1) { return; } rfftf1(n, &r[1], &wsave[1], &wsave[n + 1], (int*)&wsave[(n << 1) + 1]); } /* rfftf */ void rffti(integer n, real* wsave) { /* Parameter adjustments */ --wsave; /* Function Body */ if (n == 1) { return; } rffti1(n, &wsave[n + 1], (int*)&wsave[(n << 1) + 1]); return; } /* rffti */ static void cosqb1(integer n, real* x, real* w, real* xh) { /* Local variables */ integer i, k, kc, np2, ns2; real xim1; integer modn; /* Parameter adjustments */ --xh; --w; --x; /* Function Body */ ns2 = (n + 1) / 2; np2 = n + 2; for (i = 3; i <= n; i += 2) { xim1 = x[i - 1] + x[i]; x[i] -= x[i - 1]; x[i - 1] = xim1; } x[1] += x[1]; modn = n % 2; if (modn == 0) { x[n] += x[n]; } rfftb(n, &x[1], &xh[1]); for (k = 2; k <= ns2; ++k) { kc = np2 - k; xh[k] = w[k - 1] * x[kc] + w[kc - 1] * x[k]; xh[kc] = w[k - 1] * x[k] - w[kc - 1] * x[kc]; } if (modn == 0) { x[ns2 + 1] = w[ns2] * (x[ns2 + 1] + x[ns2 + 1]); } for (k = 2; k <= ns2; ++k) { kc = np2 - k; x[k] = xh[k] + xh[kc]; x[kc] = xh[k] - xh[kc]; } x[1] += x[1]; } /* cosqb1 */ void cosqb(integer n, real* x, real* wsave) { static const real tsqrt2 = 2.82842712474619f; /* Local variables */ real x1; /* Parameter adjustments */ --wsave; --x; if (n < 2) { x[1] *= 4.f; } else if (n == 2) { x1 = (x[1] + x[2]) * 4.f; x[2] = tsqrt2 * (x[1] - x[2]); x[1] = x1; } else { cosqb1(n, &x[1], &wsave[1], &wsave[n + 1]); } } /* cosqb */ static void cosqf1(integer n, real* x, real* w, real* xh) { /* Local variables */ integer i, k, kc, np2, ns2; real xim1; integer modn; /* Parameter adjustments */ --xh; --w; --x; /* Function Body */ ns2 = (n + 1) / 2; np2 = n + 2; for (k = 2; k <= ns2; ++k) { kc = np2 - k; xh[k] = x[k] + x[kc]; xh[kc] = x[k] - x[kc]; } modn = n % 2; if (modn == 0) { xh[ns2 + 1] = x[ns2 + 1] + x[ns2 + 1]; } for (k = 2; k <= ns2; ++k) { kc = np2 - k; x[k] = w[k - 1] * xh[kc] + w[kc - 1] * xh[k]; x[kc] = w[k - 1] * xh[k] - w[kc - 1] * xh[kc]; } if (modn == 0) { x[ns2 + 1] = w[ns2] * xh[ns2 + 1]; } rfftf(n, &x[1], &xh[1]); for (i = 3; i <= n; i += 2) { xim1 = x[i - 1] - x[i]; x[i] = x[i - 1] + x[i]; x[i - 1] = xim1; } } /* cosqf1 */ void cosqf(integer n, real* x, real* wsave) { static const real sqrt2 = 1.4142135623731f; /* Local variables */ real tsqx; /* Parameter adjustments */ --wsave; --x; if (n == 2) { tsqx = sqrt2 * x[2]; x[2] = x[1] - tsqx; x[1] += tsqx; } else if (n > 2) { cosqf1(n, &x[1], &wsave[1], &wsave[n + 1]); } } /* cosqf */ void cosqi(integer n, real* wsave) { /* Local variables */ integer k; real fk, dt; /* Parameter adjustments */ --wsave; dt = M_PI / 2 / (real)(n); fk = 0.f; for (k = 1; k <= n; ++k) { fk += 1.f; wsave[k] = FFTPACK_COS(fk * dt); } rffti(n, &wsave[n + 1]); } /* cosqi */ void cost(integer n, real* x, real* wsave) { /* Local variables */ integer i, k; real c1, t1, t2; integer kc; real xi; integer nm1, np1; real x1h; integer ns2; real tx2, x1p3, xim2; integer modn; /* Parameter adjustments */ --wsave; --x; /* Function Body */ nm1 = n - 1; np1 = n + 1; ns2 = n / 2; if (n == 2) { x1h = x[1] + x[2]; x[2] = x[1] - x[2]; x[1] = x1h; } else if (n == 3) { x1p3 = x[1] + x[3]; tx2 = x[2] + x[2]; x[2] = x[1] - x[3]; x[1] = x1p3 + tx2; x[3] = x1p3 - tx2; } else if (n > 3) { c1 = x[1] - x[n]; x[1] += x[n]; for (k = 2; k <= ns2; ++k) { kc = np1 - k; t1 = x[k] + x[kc]; t2 = x[k] - x[kc]; c1 += wsave[kc] * t2; t2 = wsave[k] * t2; x[k] = t1 - t2; x[kc] = t1 + t2; } modn = n % 2; if (modn != 0) { x[ns2 + 1] += x[ns2 + 1]; } rfftf(nm1, &x[1], &wsave[n + 1]); xim2 = x[2]; x[2] = c1; for (i = 4; i <= n; i += 2) { xi = x[i]; x[i] = x[i - 2] - x[i - 1]; x[i - 1] = xim2; xim2 = xi; } if (modn != 0) { x[n] = xim2; } } } /* cost */ void costi(integer n, real* wsave) { /* Initialized data */ /* Local variables */ integer k, kc; real fk, dt; integer nm1, np1, ns2; /* Parameter adjustments */ --wsave; /* Function Body */ if (n <= 3) { return; } nm1 = n - 1; np1 = n + 1; ns2 = n / 2; dt = M_PI / (real)nm1; fk = 0.f; for (k = 2; k <= ns2; ++k) { kc = np1 - k; fk += 1.f; wsave[k] = FFTPACK_SIN(fk * dt) * 2.f; wsave[kc] = FFTPACK_COS(fk * dt) * 2.f; } rffti(nm1, &wsave[n + 1]); } /* costi */ void sinqb(integer n, real* x, real* wsave) { /* Local variables */ integer k, kc, ns2; real xhold; /* Parameter adjustments */ --wsave; --x; /* Function Body */ if (n <= 1) { x[1] *= 4.f; return; } ns2 = n / 2; for (k = 2; k <= n; k += 2) { x[k] = -x[k]; } cosqb(n, &x[1], &wsave[1]); for (k = 1; k <= ns2; ++k) { kc = n - k; xhold = x[k]; x[k] = x[kc + 1]; x[kc + 1] = xhold; } } /* sinqb */ void sinqf(integer n, real* x, real* wsave) { /* Local variables */ integer k, kc, ns2; real xhold; /* Parameter adjustments */ --wsave; --x; /* Function Body */ if (n == 1) { return; } ns2 = n / 2; for (k = 1; k <= ns2; ++k) { kc = n - k; xhold = x[k]; x[k] = x[kc + 1]; x[kc + 1] = xhold; } cosqf(n, &x[1], &wsave[1]); for (k = 2; k <= n; k += 2) { x[k] = -x[k]; } } /* sinqf */ void sinqi(integer n, real* wsave) { /* Parameter adjustments */ --wsave; /* Function Body */ cosqi(n, &wsave[1]); } /* sinqi */ static void sint1(integer n, real* war, real* was, real* xh, real* x, integer* ifac) { /* Initialized data */ static const real sqrt3 = 1.73205080756888f; /* Local variables */ integer i, k; real t1, t2; integer kc, np1, ns2, modn; real xhold; /* Parameter adjustments */ --ifac; --x; --xh; --was; --war; /* Function Body */ for (i = 1; i <= n; ++i) { xh[i] = war[i]; war[i] = x[i]; } if (n < 2) { xh[1] += xh[1]; } else if (n == 2) { xhold = sqrt3 * (xh[1] + xh[2]); xh[2] = sqrt3 * (xh[1] - xh[2]); xh[1] = xhold; } else { np1 = n + 1; ns2 = n / 2; x[1] = 0.f; for (k = 1; k <= ns2; ++k) { kc = np1 - k; t1 = xh[k] - xh[kc]; t2 = was[k] * (xh[k] + xh[kc]); x[k + 1] = t1 + t2; x[kc + 1] = t2 - t1; } modn = n % 2; if (modn != 0) { x[ns2 + 2] = xh[ns2 + 1] * 4.f; } rfftf1(np1, &x[1], &xh[1], &war[1], &ifac[1]); xh[1] = x[1] * .5f; for (i = 3; i <= n; i += 2) { xh[i - 1] = -x[i]; xh[i] = xh[i - 2] + x[i - 1]; } if (modn == 0) { xh[n] = -x[n + 1]; } } for (i = 1; i <= n; ++i) { x[i] = war[i]; war[i] = xh[i]; } } /* sint1 */ void sinti(integer n, real* wsave) { /* Local variables */ integer k; real dt; integer np1, ns2; /* Parameter adjustments */ --wsave; /* Function Body */ if (n <= 1) { return; } ns2 = n / 2; np1 = n + 1; dt = M_PI / (real)np1; for (k = 1; k <= ns2; ++k) { wsave[k] = sin(k * dt) * 2.f; } rffti(np1, &wsave[ns2 + 1]); } /* sinti */ void sint(integer n, real* x, real* wsave) { integer np1, iw1, iw2, iw3; /* Parameter adjustments */ --wsave; --x; /* Function Body */ np1 = n + 1; iw1 = n / 2 + 1; iw2 = iw1 + np1; iw3 = iw2 + np1; sint1(n, &x[1], &wsave[1], &wsave[iw1], &wsave[iw2], (int*)&wsave[iw3]); } /* sint */ #ifdef TESTING_FFTPACK #include int main(void) { static integer nd[] = { 120,91,54,49,32,28,24,8,4,3,2 }; /* System generated locals */ real r1, r2, r3; f77complex q1, q2, q3; /* Local variables */ integer i, j, k, n; real w[2000], x[200], y[200], cf, fn, dt; f77complex cx[200], cy[200]; real xh[200]; integer nz, nm1, np1, ns2; real arg, tfn; real sum, arg1, arg2; real sum1, sum2, dcfb; integer modn; real rftb, rftf; real sqrt2; real rftfb; real costt, sintt, dcfftb, dcfftf, cosqfb, costfb; real sinqfb; real sintfb; real cosqbt, cosqft, sinqbt, sinqft; /* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * */ /* VERSION 4 APRIL 1985 */ /* A TEST DRIVER FOR */ /* A PACKAGE OF FORTRAN SUBPROGRAMS FOR THE FAST FOURIER */ /* TRANSFORM OF PERIODIC AND OTHER SYMMETRIC SEQUENCES */ /* BY */ /* PAUL N SWARZTRAUBER */ /* NATIONAL CENTER FOR ATMOSPHERIC RESEARCH BOULDER,COLORADO 80307 */ /* WHICH IS SPONSORED BY THE NATIONAL SCIENCE FOUNDATION */ /* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * */ /* THIS PROGRAM TESTS THE PACKAGE OF FAST FOURIER */ /* TRANSFORMS FOR BOTH COMPLEX AND REAL PERIODIC SEQUENCES AND */ /* CERTIAN OTHER SYMMETRIC SEQUENCES THAT ARE LISTED BELOW. */ /* 1. RFFTI INITIALIZE RFFTF AND RFFTB */ /* 2. RFFTF FORWARD TRANSFORM OF A REAL PERIODIC SEQUENCE */ /* 3. RFFTB BACKWARD TRANSFORM OF A REAL COEFFICIENT ARRAY */ /* 4. EZFFTI INITIALIZE EZFFTF AND EZFFTB */ /* 5. EZFFTF A SIMPLIFIED REAL PERIODIC FORWARD TRANSFORM */ /* 6. EZFFTB A SIMPLIFIED REAL PERIODIC BACKWARD TRANSFORM */ /* 7. SINTI INITIALIZE SINT */ /* 8. SINT SINE TRANSFORM OF A REAL ODD SEQUENCE */ /* 9. COSTI INITIALIZE COST */ /* 10. COST COSINE TRANSFORM OF A REAL EVEN SEQUENCE */ /* 11. SINQI INITIALIZE SINQF AND SINQB */ /* 12. SINQF FORWARD SINE TRANSFORM WITH ODD WAVE NUMBERS */ /* 13. SINQB UNNORMALIZED INVERSE OF SINQF */ /* 14. COSQI INITIALIZE COSQF AND COSQB */ /* 15. COSQF FORWARD COSINE TRANSFORM WITH ODD WAVE NUMBERS */ /* 16. COSQB UNNORMALIZED INVERSE OF COSQF */ /* 17. CFFTI INITIALIZE CFFTF AND CFFTB */ /* 18. CFFTF FORWARD TRANSFORM OF A COMPLEX PERIODIC SEQUENCE */ /* 19. CFFTB UNNORMALIZED INVERSE OF CFFTF */ sqrt2 = sqrt(2.f); int all_ok = 1; for (nz = 1; nz <= (int)(sizeof nd / sizeof nd[0]); ++nz) { n = nd[nz - 1]; modn = n % 2; fn = (real)n; tfn = fn + fn; np1 = n + 1; nm1 = n - 1; for (j = 1; j <= np1; ++j) { x[j - 1] = sin((real)j * sqrt2); y[j - 1] = x[j - 1]; xh[j - 1] = x[j - 1]; } /* TEST SUBROUTINES RFFTI,RFFTF AND RFFTB */ rffti(n, w); dt = (2 * M_PI) / fn; ns2 = (n + 1) / 2; if (ns2 < 2) { goto L104; } for (k = 2; k <= ns2; ++k) { sum1 = 0.f; sum2 = 0.f; arg = (real)(k - 1) * dt; for (i = 1; i <= n; ++i) { arg1 = (real)(i - 1) * arg; sum1 += x[i - 1] * cos(arg1); sum2 += x[i - 1] * sin(arg1); } y[(k << 1) - 3] = sum1; y[(k << 1) - 2] = -sum2; } L104: sum1 = 0.f; sum2 = 0.f; for (i = 1; i <= nm1; i += 2) { sum1 += x[i - 1]; sum2 += x[i]; } if (modn == 1) { sum1 += x[n - 1]; } y[0] = sum1 + sum2; if (modn == 0) { y[n - 1] = sum1 - sum2; } rfftf(n, x, w); rftf = 0.f; for (i = 1; i <= n; ++i) { /* Computing MAX */ r2 = rftf, r3 = (r1 = x[i - 1] - y[i - 1], fabs(r1)); rftf = dmax(r2, r3); x[i - 1] = xh[i - 1]; } rftf /= fn; for (i = 1; i <= n; ++i) { sum = x[0] * .5f; arg = (real)(i - 1) * dt; if (ns2 < 2) { goto L108; } for (k = 2; k <= ns2; ++k) { arg1 = (real)(k - 1) * arg; sum = sum + x[(k << 1) - 3] * cos(arg1) - x[(k << 1) - 2] * sin(arg1); } L108: if (modn == 0) { sum += (real)pow(-1, i - 1) * .5f * x[n - 1]; } y[i - 1] = sum + sum; } rfftb(n, x, w); rftb = 0.f; for (i = 1; i <= n; ++i) { /* Computing MAX */ r2 = rftb, r3 = (r1 = x[i - 1] - y[i - 1], fabs(r1)); rftb = dmax(r2, r3); x[i - 1] = xh[i - 1]; y[i - 1] = xh[i - 1]; } rfftb(n, y, w); rfftf(n, y, w); cf = 1.f / fn; rftfb = 0.f; for (i = 1; i <= n; ++i) { /* Computing MAX */ r2 = rftfb, r3 = (r1 = cf * y[i - 1] - x[i - 1], fabs( r1)); rftfb = dmax(r2, r3); } /* TEST SUBROUTINES SINTI AND SINT */ dt = M_PI / fn; for (i = 1; i <= nm1; ++i) { x[i - 1] = xh[i - 1]; } for (i = 1; i <= nm1; ++i) { y[i - 1] = 0.f; arg1 = (real)i * dt; for (k = 1; k <= nm1; ++k) { y[i - 1] += x[k - 1] * sin((real)k * arg1); } y[i - 1] += y[i - 1]; } sinti(nm1, w); sint(nm1, x, w); cf = .5f / fn; sintt = 0.f; for (i = 1; i <= nm1; ++i) { /* Computing MAX */ r2 = sintt, r3 = (r1 = x[i - 1] - y[i - 1], fabs(r1)); sintt = dmax(r2, r3); x[i - 1] = xh[i - 1]; y[i - 1] = x[i - 1]; } sintt = cf * sintt; sint(nm1, x, w); sint(nm1, x, w); sintfb = 0.f; for (i = 1; i <= nm1; ++i) { /* Computing MAX */ r2 = sintfb, r3 = (r1 = cf * x[i - 1] - y[i - 1], fabs( r1)); sintfb = dmax(r2, r3); } /* TEST SUBROUTINES COSTI AND COST */ for (i = 1; i <= np1; ++i) { x[i - 1] = xh[i - 1]; } for (i = 1; i <= np1; ++i) { y[i - 1] = (x[0] + (real)pow(-1, i + 1) * x[n]) * .5f; arg = (real)(i - 1) * dt; for (k = 2; k <= n; ++k) { y[i - 1] += x[k - 1] * FFTPACK_COS((real)(k - 1) * arg); } y[i - 1] += y[i - 1]; } costi(np1, w); cost(np1, x, w); costt = 0.f; for (i = 1; i <= np1; ++i) { /* Computing MAX */ r2 = costt, r3 = (r1 = x[i - 1] - y[i - 1], fabs(r1)); costt = dmax(r2, r3); x[i - 1] = xh[i - 1]; y[i - 1] = xh[i - 1]; } costt = cf * costt; cost(np1, x, w); cost(np1, x, w); costfb = 0.f; for (i = 1; i <= np1; ++i) { /* Computing MAX */ r2 = costfb, r3 = (r1 = cf * x[i - 1] - y[i - 1], fabs( r1)); costfb = dmax(r2, r3); } /* TEST SUBROUTINES SINQI,SINQF AND SINQB */ cf = .25f / fn; for (i = 1; i <= n; ++i) { y[i - 1] = xh[i - 1]; } dt = M_PI / (fn + fn); for (i = 1; i <= n; ++i) { x[i - 1] = 0.f; arg = dt * (real)i; for (k = 1; k <= n; ++k) { x[i - 1] += y[k - 1] * sin((real)(k + k - 1) * arg); } x[i - 1] *= 4.f; } sinqi(n, w); sinqb(n, y, w); sinqbt = 0.f; for (i = 1; i <= n; ++i) { /* Computing MAX */ r2 = sinqbt, r3 = (r1 = y[i - 1] - x[i - 1], fabs(r1)) ; sinqbt = dmax(r2, r3); x[i - 1] = xh[i - 1]; } sinqbt = cf * sinqbt; for (i = 1; i <= n; ++i) { arg = (real)(i + i - 1) * dt; y[i - 1] = (real)pow(-1, i + 1) * .5f * x[n - 1]; for (k = 1; k <= nm1; ++k) { y[i - 1] += x[k - 1] * sin((real)k * arg); } y[i - 1] += y[i - 1]; } sinqf(n, x, w); sinqft = 0.f; for (i = 1; i <= n; ++i) { /* Computing MAX */ r2 = sinqft, r3 = (r1 = x[i - 1] - y[i - 1], fabs(r1)) ; sinqft = dmax(r2, r3); y[i - 1] = xh[i - 1]; x[i - 1] = xh[i - 1]; } sinqf(n, y, w); sinqb(n, y, w); sinqfb = 0.f; for (i = 1; i <= n; ++i) { /* Computing MAX */ r2 = sinqfb, r3 = (r1 = cf * y[i - 1] - x[i - 1], fabs( r1)); sinqfb = dmax(r2, r3); } /* TEST SUBROUTINES COSQI,COSQF AND COSQB */ for (i = 1; i <= n; ++i) { y[i - 1] = xh[i - 1]; } for (i = 1; i <= n; ++i) { x[i - 1] = 0.f; arg = (real)(i - 1) * dt; for (k = 1; k <= n; ++k) { x[i - 1] += y[k - 1] * FFTPACK_COS((real)(k + k - 1) * arg); } x[i - 1] *= 4.f; } cosqi(n, w); cosqb(n, y, w); cosqbt = 0.f; for (i = 1; i <= n; ++i) { /* Computing MAX */ r2 = cosqbt, r3 = (r1 = x[i - 1] - y[i - 1], fabs(r1)) ; cosqbt = dmax(r2, r3); x[i - 1] = xh[i - 1]; } cosqbt = cf * cosqbt; for (i = 1; i <= n; ++i) { y[i - 1] = x[0] * .5f; arg = (real)(i + i - 1) * dt; for (k = 2; k <= n; ++k) { y[i - 1] += x[k - 1] * FFTPACK_COS((real)(k - 1) * arg); } y[i - 1] += y[i - 1]; } cosqf(n, x, w); cosqft = 0.f; for (i = 1; i <= n; ++i) { /* Computing MAX */ r2 = cosqft, r3 = (r1 = y[i - 1] - x[i - 1], fabs(r1)) ; cosqft = dmax(r2, r3); x[i - 1] = xh[i - 1]; y[i - 1] = xh[i - 1]; } cosqft = cf * cosqft; cosqb(n, x, w); cosqf(n, x, w); cosqfb = 0.f; for (i = 1; i <= n; ++i) { /* Computing MAX */ r2 = cosqfb, r3 = (r1 = cf * x[i - 1] - y[i - 1], fabs(r1)); cosqfb = dmax(r2, r3); } /* TEST CFFTI,CFFTF,CFFTB */ for (i = 1; i <= n; ++i) { r1 = FFTPACK_COS(sqrt2 * (real)i); r2 = FFTPACK_SIN(sqrt2 * (real)(i * i)); q1.r = r1, q1.i = r2; cx[i - 1].r = q1.r, cx[i - 1].i = q1.i; } dt = (2 * M_PI) / fn; for (i = 1; i <= n; ++i) { arg1 = -((real)(i - 1)) * dt; cy[i - 1].r = 0.f, cy[i - 1].i = 0.f; for (k = 1; k <= n; ++k) { arg2 = (real)(k - 1) * arg1; r1 = FFTPACK_COS(arg2); r2 = FFTPACK_SIN(arg2); q3.r = r1, q3.i = r2; q2.r = q3.r * cx[k - 1].r - q3.i * cx[k - 1].i, q2.i = q3.r * cx[k - 1].i + q3.i * cx[k - 1].r; q1.r = cy[i - 1].r + q2.r, q1.i = cy[i - 1].i + q2.i; cy[i - 1].r = q1.r, cy[i - 1].i = q1.i; } } cffti(n, w); cfftf(n, (real*)cx, w); dcfftf = 0.f; for (i = 1; i <= n; ++i) { /* Computing MAX */ q1.r = cx[i - 1].r - cy[i - 1].r, q1.i = cx[i - 1].i - cy[i - 1] .i; r1 = dcfftf, r2 = c_abs(&q1); dcfftf = dmax(r1, r2); q1.r = cx[i - 1].r / fn, q1.i = cx[i - 1].i / fn; cx[i - 1].r = q1.r, cx[i - 1].i = q1.i; } dcfftf /= fn; for (i = 1; i <= n; ++i) { arg1 = (real)(i - 1) * dt; cy[i - 1].r = 0.f, cy[i - 1].i = 0.f; for (k = 1; k <= n; ++k) { arg2 = (real)(k - 1) * arg1; r1 = FFTPACK_COS(arg2); r2 = FFTPACK_SIN(arg2); q3.r = r1, q3.i = r2; q2.r = q3.r * cx[k - 1].r - q3.i * cx[k - 1].i, q2.i = q3.r * cx[k - 1].i + q3.i * cx[k - 1].r; q1.r = cy[i - 1].r + q2.r, q1.i = cy[i - 1].i + q2.i; cy[i - 1].r = q1.r, cy[i - 1].i = q1.i; } } cfftb(n, (real*)cx, w); dcfftb = 0.f; for (i = 1; i <= n; ++i) { /* Computing MAX */ q1.r = cx[i - 1].r - cy[i - 1].r, q1.i = cx[i - 1].i - cy[i - 1].i; r1 = dcfftb, r2 = c_abs(&q1); dcfftb = dmax(r1, r2); cx[i - 1].r = cy[i - 1].r, cx[i - 1].i = cy[i - 1].i; } cf = 1.f / fn; cfftf(n, (real*)cx, w); cfftb(n, (real*)cx, w); dcfb = 0.f; for (i = 1; i <= n; ++i) { /* Computing MAX */ q2.r = cf * cx[i - 1].r, q2.i = cf * cx[i - 1].i; q1.r = q2.r - cy[i - 1].r, q1.i = q2.i - cy[i - 1].i; r1 = dcfb, r2 = c_abs(&q1); dcfb = dmax(r1, r2); } printf("%d\tRFFTF %10.3g\tRFFTB %10.ge\tRFFTFB %10.3g", n, rftf, rftb, rftfb); printf("\tSINT %10.3g\tSINTFB %10.ge\tCOST %10.3g\n", sintt, sintfb, costt); printf("\tCOSTFB %10.3g\tSINQF %10.ge\tSINQB %10.3g", costfb, sinqft, sinqbt); printf("\tSINQFB %10.3g\tCOSQF %10.ge\tCOSQB %10.3g\n", sinqfb, cosqft, cosqbt); printf("\tCOSQFB %10.3g\t", cosqfb); printf("\tCFFTF %10.ge\tCFFTB %10.3g\n", dcfftf, dcfftb); printf("\tCFFTFB %10.3g\n", dcfb); #define CHECK(x) if (x > 1e-3) { printf(#x " failed: %g\n", x); all_ok = 0; } CHECK(rftf); CHECK(rftb); CHECK(rftfb); CHECK(sintt); CHECK(sintfb); CHECK(costt); CHECK(costfb); CHECK(sinqft); CHECK(sinqbt); CHECK(sinqfb); CHECK(cosqft); CHECK(cosqbt); CHECK(cosqfb); CHECK(dcfftf); CHECK(dcfftb); } if (all_ok) printf("Everything looks fine.\n"); else printf("ERRORS WERE DETECTED.\n"); /* expected: 120 RFFTF 2.786e-06 RFFTB 6.847e-04 RFFTFB 2.795e-07 SINT 1.312e-06 SINTFB 1.237e-06 COST 1.319e-06 COSTFB 4.355e-06 SINQF 3.281e-04 SINQB 1.876e-06 SINQFB 2.198e-07 COSQF 6.199e-07 COSQB 2.193e-06 COSQFB 2.300e-07 DEZF 5.573e-06 DEZB 1.363e-05 DEZFB 1.371e-06 CFFTF 5.590e-06 CFFTB 4.751e-05 CFFTFB 4.215e-07 54 RFFTF 4.708e-07 RFFTB 3.052e-05 RFFTFB 3.439e-07 SINT 3.532e-07 SINTFB 4.145e-07 COST 3.002e-07 COSTFB 6.343e-07 SINQF 4.959e-05 SINQB 4.415e-07 SINQFB 2.882e-07 COSQF 2.826e-07 COSQB 2.472e-07 COSQFB 3.439e-07 DEZF 9.388e-07 DEZB 5.066e-06 DEZFB 5.960e-07 CFFTF 1.426e-06 CFFTB 9.482e-06 CFFTFB 2.980e-07 49 RFFTF 4.476e-07 RFFTB 5.341e-05 RFFTFB 2.574e-07 SINT 9.196e-07 SINTFB 9.401e-07 COST 8.174e-07 COSTFB 1.331e-06 SINQF 4.005e-05 SINQB 9.342e-07 SINQFB 3.057e-07 COSQF 2.530e-07 COSQB 6.228e-07 COSQFB 4.826e-07 DEZF 9.071e-07 DEZB 4.590e-06 DEZFB 5.960e-07 CFFTF 2.095e-06 CFFTB 1.414e-05 CFFTFB 7.398e-07 32 RFFTF 4.619e-07 RFFTB 2.861e-05 RFFTFB 1.192e-07 SINT 3.874e-07 SINTFB 4.172e-07 COST 4.172e-07 COSTFB 1.699e-06 SINQF 2.551e-05 SINQB 6.407e-07 SINQFB 2.980e-07 COSQF 1.639e-07 COSQB 1.714e-07 COSQFB 2.384e-07 DEZF 1.013e-06 DEZB 2.339e-06 DEZFB 7.749e-07 CFFTF 1.127e-06 CFFTB 6.744e-06 CFFTFB 2.666e-07 4 RFFTF 1.490e-08 RFFTB 1.490e-07 RFFTFB 5.960e-08 SINT 7.451e-09 SINTFB 0.000e+00 COST 2.980e-08 COSTFB 1.192e-07 SINQF 4.768e-07 SINQB 2.980e-08 SINQFB 5.960e-08 COSQF 2.608e-08 COSQB 5.960e-08 COSQFB 1.192e-07 DEZF 2.980e-08 DEZB 5.960e-08 DEZFB 0.000e+00 CFFTF 6.664e-08 CFFTB 5.960e-08 CFFTFB 6.144e-08 3 RFFTF 3.974e-08 RFFTB 1.192e-07 RFFTFB 3.303e-08 SINT 1.987e-08 SINTFB 1.069e-08 COST 4.967e-08 COSTFB 5.721e-08 SINQF 8.941e-08 SINQB 2.980e-08 SINQFB 1.259e-07 COSQF 7.451e-09 COSQB 4.967e-08 COSQFB 7.029e-08 DEZF 1.192e-07 DEZB 5.960e-08 DEZFB 5.960e-08 CFFTF 7.947e-08 CFFTB 8.429e-08 CFFTFB 9.064e-08 2 RFFTF 0.000e+00 RFFTB 0.000e+00 RFFTFB 0.000e+00 SINT 0.000e+00 SINTFB 0.000e+00 COST 0.000e+00 COSTFB 0.000e+00 SINQF 1.192e-07 SINQB 2.980e-08 SINQFB 5.960e-08 COSQF 7.451e-09 COSQB 1.490e-08 COSQFB 0.000e+00 DEZF 0.000e+00 DEZB 0.000e+00 DEZFB 0.000e+00 CFFTF 0.000e+00 CFFTB 5.960e-08 CFFTFB 5.960e-08 Everything looks fine. */ return all_ok ? 0 : 1; } #endif /* TESTING_FFTPACK */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SignalProcessing/FFTpack/fftpack.h ================================================ /* Interface for the f2c translation of fftpack as found on http://www.netlib.org/fftpack/ FFTPACK license: http://www.cisl.ucar.edu/css/software/fftpack5/ftpk.html Copyright (c) 2004 the University Corporation for Atmospheric Research ("UCAR"). All rights reserved. Developed by NCAR's Computational and Information Systems Laboratory, UCAR, www.cisl.ucar.edu. Redistribution and use of the Software in source and binary forms, with or without modification, is permitted provided that the following conditions are met: - Neither the names of NCAR's Computational and Information Systems Laboratory, the University Corporation for Atmospheric Research, nor the names of its sponsors or contributors may be used to endorse or promote products derived from this Software without specific prior written permission. - Redistributions of source code must retain the above copyright notices, this list of conditions, and the disclaimer below. - Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions, and the disclaimer below in the documentation and/or other materials provided with the distribution. THIS SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE CONTRIBUTORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS WITH THE SOFTWARE. ChangeLog: 2011/10/02: this is my first release of this file. */ #ifndef FFTPACK_H #define FFTPACK_H #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif /* just define FFTPACK_DOUBLE_PRECISION if you want to build it as a double precision fft */ #ifndef FFTPACK_DOUBLE_PRECISION typedef float fftpack_real; typedef int fftpack_int; #else typedef double fftpack_real; typedef int fftpack_int; #endif void cffti(fftpack_int n, fftpack_real* wsave); void cfftf(fftpack_int n, fftpack_real* c, fftpack_real* wsave); void cfftb(fftpack_int n, fftpack_real* c, fftpack_real* wsave); void rffti(fftpack_int n, fftpack_real* wsave); void rfftf(fftpack_int n, fftpack_real* r, fftpack_real* wsave); void rfftb(fftpack_int n, fftpack_real* r, fftpack_real* wsave); void cosqi(fftpack_int n, fftpack_real* wsave); void cosqf(fftpack_int n, fftpack_real* x, fftpack_real* wsave); void cosqb(fftpack_int n, fftpack_real* x, fftpack_real* wsave); void costi(fftpack_int n, fftpack_real* wsave); void cost(fftpack_int n, fftpack_real* x, fftpack_real* wsave); void sinqi(fftpack_int n, fftpack_real* wsave); void sinqb(fftpack_int n, fftpack_real* x, fftpack_real* wsave); void sinqf(fftpack_int n, fftpack_real* x, fftpack_real* wsave); void sinti(fftpack_int n, fftpack_real* wsave); void sint(fftpack_int n, fftpack_real* x, fftpack_real* wsave); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* FFTPACK_H */ /* FFTPACK * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * version 4 april 1985 a package of fortran subprograms for the fast fourier transform of periodic and other symmetric sequences by paul n swarztrauber national center for atmospheric research boulder,colorado 80307 which is sponsored by the national science foundation * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * this package consists of programs which perform fast fourier transforms for both complex and real periodic sequences and certain other symmetric sequences that are listed below. 1. rffti initialize rfftf and rfftb 2. rfftf forward transform of a real periodic sequence 3. rfftb backward transform of a real coefficient array 4. ezffti initialize ezfftf and ezfftb 5. ezfftf a simplified real periodic forward transform 6. ezfftb a simplified real periodic backward transform 7. sinti initialize sint 8. sint sine transform of a real odd sequence 9. costi initialize cost 10. cost cosine transform of a real even sequence 11. sinqi initialize sinqf and sinqb 12. sinqf forward sine transform with odd wave numbers 13. sinqb unnormalized inverse of sinqf 14. cosqi initialize cosqf and cosqb 15. cosqf forward cosine transform with odd wave numbers 16. cosqb unnormalized inverse of cosqf 17. cffti initialize cfftf and cfftb 18. cfftf forward transform of a complex periodic sequence 19. cfftb unnormalized inverse of cfftf ****************************************************************** subroutine rffti(n,wsave) **************************************************************** subroutine rffti initializes the array wsave which is used in both rfftf and rfftb. the prime factorization of n together with a tabulation of the trigonometric functions are computed and stored in wsave. input parameter n the length of the sequence to be transformed. output parameter wsave a work array which must be dimensioned at least 2*n+15. the same work array can be used for both rfftf and rfftb as long as n remains unchanged. different wsave arrays are required for different values of n. the contents of wsave must not be changed between calls of rfftf or rfftb. ****************************************************************** subroutine rfftf(n,r,wsave) ****************************************************************** subroutine rfftf computes the fourier coefficients of a real perodic sequence (fourier analysis). the transform is defined below at output parameter r. input parameters n the length of the array r to be transformed. the method is most efficient when n is a product of small primes. n may change so long as different work arrays are provided r a real array of length n which contains the sequence to be transformed wsave a work array which must be dimensioned at least 2*n+15. in the program that calls rfftf. the wsave array must be initialized by calling subroutine rffti(n,wsave) and a different wsave array must be used for each different value of n. this initialization does not have to be repeated so long as n remains unchanged thus subsequent transforms can be obtained faster than the first. the same wsave array can be used by rfftf and rfftb. output parameters r r(1) = the sum from i=1 to i=n of r(i) if n is even set l =n/2 , if n is odd set l = (n+1)/2 then for k = 2,...,l r(2*k-2) = the sum from i = 1 to i = n of r(i)*cos((k-1)*(i-1)*2*pi/n) r(2*k-1) = the sum from i = 1 to i = n of -r(i)*sin((k-1)*(i-1)*2*pi/n) if n is even r(n) = the sum from i = 1 to i = n of (-1)**(i-1)*r(i) ***** note this transform is unnormalized since a call of rfftf followed by a call of rfftb will multiply the input sequence by n. wsave contains results which must not be destroyed between calls of rfftf or rfftb. ****************************************************************** subroutine rfftb(n,r,wsave) ****************************************************************** subroutine rfftb computes the real perodic sequence from its fourier coefficients (fourier synthesis). the transform is defined below at output parameter r. input parameters n the length of the array r to be transformed. the method is most efficient when n is a product of small primes. n may change so long as different work arrays are provided r a real array of length n which contains the sequence to be transformed wsave a work array which must be dimensioned at least 2*n+15. in the program that calls rfftb. the wsave array must be initialized by calling subroutine rffti(n,wsave) and a different wsave array must be used for each different value of n. this initialization does not have to be repeated so long as n remains unchanged thus subsequent transforms can be obtained faster than the first. the same wsave array can be used by rfftf and rfftb. output parameters r for n even and for i = 1,...,n r(i) = r(1)+(-1)**(i-1)*r(n) plus the sum from k=2 to k=n/2 of 2.*r(2*k-2)*cos((k-1)*(i-1)*2*pi/n) -2.*r(2*k-1)*sin((k-1)*(i-1)*2*pi/n) for n odd and for i = 1,...,n r(i) = r(1) plus the sum from k=2 to k=(n+1)/2 of 2.*r(2*k-2)*cos((k-1)*(i-1)*2*pi/n) -2.*r(2*k-1)*sin((k-1)*(i-1)*2*pi/n) ***** note this transform is unnormalized since a call of rfftf followed by a call of rfftb will multiply the input sequence by n. wsave contains results which must not be destroyed between calls of rfftb or rfftf. ****************************************************************** subroutine sinti(n,wsave) ****************************************************************** subroutine sinti initializes the array wsave which is used in subroutine sint. the prime factorization of n together with a tabulation of the trigonometric functions are computed and stored in wsave. input parameter n the length of the sequence to be transformed. the method is most efficient when n+1 is a product of small primes. output parameter wsave a work array with at least int(2.5*n+15) locations. different wsave arrays are required for different values of n. the contents of wsave must not be changed between calls of sint. ****************************************************************** subroutine sint(n,x,wsave) ****************************************************************** subroutine sint computes the discrete fourier sine transform of an odd sequence x(i). the transform is defined below at output parameter x. sint is the unnormalized inverse of itself since a call of sint followed by another call of sint will multiply the input sequence x by 2*(n+1). the array wsave which is used by subroutine sint must be initialized by calling subroutine sinti(n,wsave). input parameters n the length of the sequence to be transformed. the method is most efficient when n+1 is the product of small primes. x an array which contains the sequence to be transformed wsave a work array with dimension at least int(2.5*n+15) in the program that calls sint. the wsave array must be initialized by calling subroutine sinti(n,wsave) and a different wsave array must be used for each different value of n. this initialization does not have to be repeated so long as n remains unchanged thus subsequent transforms can be obtained faster than the first. output parameters x for i=1,...,n x(i)= the sum from k=1 to k=n 2*x(k)*sin(k*i*pi/(n+1)) a call of sint followed by another call of sint will multiply the sequence x by 2*(n+1). hence sint is the unnormalized inverse of itself. wsave contains initialization calculations which must not be destroyed between calls of sint. ****************************************************************** subroutine costi(n,wsave) ****************************************************************** subroutine costi initializes the array wsave which is used in subroutine cost. the prime factorization of n together with a tabulation of the trigonometric functions are computed and stored in wsave. input parameter n the length of the sequence to be transformed. the method is most efficient when n-1 is a product of small primes. output parameter wsave a work array which must be dimensioned at least 3*n+15. different wsave arrays are required for different values of n. the contents of wsave must not be changed between calls of cost. ****************************************************************** subroutine cost(n,x,wsave) ****************************************************************** subroutine cost computes the discrete fourier cosine transform of an even sequence x(i). the transform is defined below at output parameter x. cost is the unnormalized inverse of itself since a call of cost followed by another call of cost will multiply the input sequence x by 2*(n-1). the transform is defined below at output parameter x the array wsave which is used by subroutine cost must be initialized by calling subroutine costi(n,wsave). input parameters n the length of the sequence x. n must be greater than 1. the method is most efficient when n-1 is a product of small primes. x an array which contains the sequence to be transformed wsave a work array which must be dimensioned at least 3*n+15 in the program that calls cost. the wsave array must be initialized by calling subroutine costi(n,wsave) and a different wsave array must be used for each different value of n. this initialization does not have to be repeated so long as n remains unchanged thus subsequent transforms can be obtained faster than the first. output parameters x for i=1,...,n x(i) = x(1)+(-1)**(i-1)*x(n) + the sum from k=2 to k=n-1 2*x(k)*cos((k-1)*(i-1)*pi/(n-1)) a call of cost followed by another call of cost will multiply the sequence x by 2*(n-1) hence cost is the unnormalized inverse of itself. wsave contains initialization calculations which must not be destroyed between calls of cost. ****************************************************************** subroutine sinqi(n,wsave) ****************************************************************** subroutine sinqi initializes the array wsave which is used in both sinqf and sinqb. the prime factorization of n together with a tabulation of the trigonometric functions are computed and stored in wsave. input parameter n the length of the sequence to be transformed. the method is most efficient when n is a product of small primes. output parameter wsave a work array which must be dimensioned at least 3*n+15. the same work array can be used for both sinqf and sinqb as long as n remains unchanged. different wsave arrays are required for different values of n. the contents of wsave must not be changed between calls of sinqf or sinqb. ****************************************************************** subroutine sinqf(n,x,wsave) ****************************************************************** subroutine sinqf computes the fast fourier transform of quarter wave data. that is , sinqf computes the coefficients in a sine series representation with only odd wave numbers. the transform is defined below at output parameter x. sinqb is the unnormalized inverse of sinqf since a call of sinqf followed by a call of sinqb will multiply the input sequence x by 4*n. the array wsave which is used by subroutine sinqf must be initialized by calling subroutine sinqi(n,wsave). input parameters n the length of the array x to be transformed. the method is most efficient when n is a product of small primes. x an array which contains the sequence to be transformed wsave a work array which must be dimensioned at least 3*n+15. in the program that calls sinqf. the wsave array must be initialized by calling subroutine sinqi(n,wsave) and a different wsave array must be used for each different value of n. this initialization does not have to be repeated so long as n remains unchanged thus subsequent transforms can be obtained faster than the first. output parameters x for i=1,...,n x(i) = (-1)**(i-1)*x(n) + the sum from k=1 to k=n-1 of 2*x(k)*sin((2*i-1)*k*pi/(2*n)) a call of sinqf followed by a call of sinqb will multiply the sequence x by 4*n. therefore sinqb is the unnormalized inverse of sinqf. wsave contains initialization calculations which must not be destroyed between calls of sinqf or sinqb. ****************************************************************** subroutine sinqb(n,x,wsave) ****************************************************************** subroutine sinqb computes the fast fourier transform of quarter wave data. that is , sinqb computes a sequence from its representation in terms of a sine series with odd wave numbers. the transform is defined below at output parameter x. sinqf is the unnormalized inverse of sinqb since a call of sinqb followed by a call of sinqf will multiply the input sequence x by 4*n. the array wsave which is used by subroutine sinqb must be initialized by calling subroutine sinqi(n,wsave). input parameters n the length of the array x to be transformed. the method is most efficient when n is a product of small primes. x an array which contains the sequence to be transformed wsave a work array which must be dimensioned at least 3*n+15. in the program that calls sinqb. the wsave array must be initialized by calling subroutine sinqi(n,wsave) and a different wsave array must be used for each different value of n. this initialization does not have to be repeated so long as n remains unchanged thus subsequent transforms can be obtained faster than the first. output parameters x for i=1,...,n x(i)= the sum from k=1 to k=n of 4*x(k)*sin((2k-1)*i*pi/(2*n)) a call of sinqb followed by a call of sinqf will multiply the sequence x by 4*n. therefore sinqf is the unnormalized inverse of sinqb. wsave contains initialization calculations which must not be destroyed between calls of sinqb or sinqf. ****************************************************************** subroutine cosqi(n,wsave) ****************************************************************** subroutine cosqi initializes the array wsave which is used in both cosqf and cosqb. the prime factorization of n together with a tabulation of the trigonometric functions are computed and stored in wsave. input parameter n the length of the array to be transformed. the method is most efficient when n is a product of small primes. output parameter wsave a work array which must be dimensioned at least 3*n+15. the same work array can be used for both cosqf and cosqb as long as n remains unchanged. different wsave arrays are required for different values of n. the contents of wsave must not be changed between calls of cosqf or cosqb. ****************************************************************** subroutine cosqf(n,x,wsave) ****************************************************************** subroutine cosqf computes the fast fourier transform of quarter wave data. that is , cosqf computes the coefficients in a cosine series representation with only odd wave numbers. the transform is defined below at output parameter x cosqf is the unnormalized inverse of cosqb since a call of cosqf followed by a call of cosqb will multiply the input sequence x by 4*n. the array wsave which is used by subroutine cosqf must be initialized by calling subroutine cosqi(n,wsave). input parameters n the length of the array x to be transformed. the method is most efficient when n is a product of small primes. x an array which contains the sequence to be transformed wsave a work array which must be dimensioned at least 3*n+15 in the program that calls cosqf. the wsave array must be initialized by calling subroutine cosqi(n,wsave) and a different wsave array must be used for each different value of n. this initialization does not have to be repeated so long as n remains unchanged thus subsequent transforms can be obtained faster than the first. output parameters x for i=1,...,n x(i) = x(1) plus the sum from k=2 to k=n of 2*x(k)*cos((2*i-1)*(k-1)*pi/(2*n)) a call of cosqf followed by a call of cosqb will multiply the sequence x by 4*n. therefore cosqb is the unnormalized inverse of cosqf. wsave contains initialization calculations which must not be destroyed between calls of cosqf or cosqb. ****************************************************************** subroutine cosqb(n,x,wsave) ****************************************************************** subroutine cosqb computes the fast fourier transform of quarter wave data. that is , cosqb computes a sequence from its representation in terms of a cosine series with odd wave numbers. the transform is defined below at output parameter x. cosqb is the unnormalized inverse of cosqf since a call of cosqb followed by a call of cosqf will multiply the input sequence x by 4*n. the array wsave which is used by subroutine cosqb must be initialized by calling subroutine cosqi(n,wsave). input parameters n the length of the array x to be transformed. the method is most efficient when n is a product of small primes. x an array which contains the sequence to be transformed wsave a work array that must be dimensioned at least 3*n+15 in the program that calls cosqb. the wsave array must be initialized by calling subroutine cosqi(n,wsave) and a different wsave array must be used for each different value of n. this initialization does not have to be repeated so long as n remains unchanged thus subsequent transforms can be obtained faster than the first. output parameters x for i=1,...,n x(i)= the sum from k=1 to k=n of 4*x(k)*cos((2*k-1)*(i-1)*pi/(2*n)) a call of cosqb followed by a call of cosqf will multiply the sequence x by 4*n. therefore cosqf is the unnormalized inverse of cosqb. wsave contains initialization calculations which must not be destroyed between calls of cosqb or cosqf. ****************************************************************** subroutine cffti(n,wsave) ****************************************************************** subroutine cffti initializes the array wsave which is used in both cfftf and cfftb. the prime factorization of n together with a tabulation of the trigonometric functions are computed and stored in wsave. input parameter n the length of the sequence to be transformed output parameter wsave a work array which must be dimensioned at least 4*n+15 the same work array can be used for both cfftf and cfftb as long as n remains unchanged. different wsave arrays are required for different values of n. the contents of wsave must not be changed between calls of cfftf or cfftb. ****************************************************************** subroutine cfftf(n,c,wsave) ****************************************************************** subroutine cfftf computes the forward complex discrete fourier transform (the fourier analysis). equivalently , cfftf computes the fourier coefficients of a complex periodic sequence. the transform is defined below at output parameter c. the transform is not normalized. to obtain a normalized transform the output must be divided by n. otherwise a call of cfftf followed by a call of cfftb will multiply the sequence by n. the array wsave which is used by subroutine cfftf must be initialized by calling subroutine cffti(n,wsave). input parameters n the length of the complex sequence c. the method is more efficient when n is the product of small primes. n c a complex array of length n which contains the sequence wsave a real work array which must be dimensioned at least 4n+15 in the program that calls cfftf. the wsave array must be initialized by calling subroutine cffti(n,wsave) and a different wsave array must be used for each different value of n. this initialization does not have to be repeated so long as n remains unchanged thus subsequent transforms can be obtained faster than the first. the same wsave array can be used by cfftf and cfftb. output parameters c for j=1,...,n c(j)=the sum from k=1,...,n of c(k)*exp(-i*(j-1)*(k-1)*2*pi/n) where i=sqrt(-1) wsave contains initialization calculations which must not be destroyed between calls of subroutine cfftf or cfftb ****************************************************************** subroutine cfftb(n,c,wsave) ****************************************************************** subroutine cfftb computes the backward complex discrete fourier transform (the fourier synthesis). equivalently , cfftb computes a complex periodic sequence from its fourier coefficients. the transform is defined below at output parameter c. a call of cfftf followed by a call of cfftb will multiply the sequence by n. the array wsave which is used by subroutine cfftb must be initialized by calling subroutine cffti(n,wsave). input parameters n the length of the complex sequence c. the method is more efficient when n is the product of small primes. c a complex array of length n which contains the sequence wsave a real work array which must be dimensioned at least 4n+15 in the program that calls cfftb. the wsave array must be initialized by calling subroutine cffti(n,wsave) and a different wsave array must be used for each different value of n. this initialization does not have to be repeated so long as n remains unchanged thus subsequent transforms can be obtained faster than the first. the same wsave array can be used by cfftf and cfftb. output parameters c for j=1,...,n c(j)=the sum from k=1,...,n of c(k)*exp(i*(j-1)*(k-1)*2*pi/n) where i=sqrt(-1) wsave contains initialization calculations which must not be destroyed between calls of subroutine cfftf or cfftb */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SignalProcessing/clusterfilter.c ================================================ /* * clusterfilter.c * * Created on: 18 augusti 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "signalprocessing.h" /* * Remove outliers from a custer * What this does is that ouliers will be replaced with average rows insde A * X[m*n] * epsilon = Raduis of the clusters * min_pts = Minimum points of a valid cluster */ size_t clusterfilter(float X[], const size_t row, const size_t column, const float epsilon, const uint8_t min_pts){ /* Create the new indexes */ size_t* idx = (size_t*)malloc(row * sizeof(size_t)); dbscan(X, idx, epsilon, min_pts, row, column); /* The rule is simple. Any index that holds 0 is noise and should be removed */ size_t i; float* X0 = X; const size_t bytes_column = column * sizeof(float); for (i = 0; i < row; i++) { /* Check if it's noise */ if (idx[i] == 0) { /* Yes - Remove it */ memset(X, 0, bytes_column); } /* Next row */ X += column; } /* Compute the mean of A */ float* average = (float*)malloc(bytes_column); size_t j, count = 0; for (j = 0; j < column; j++) { /* Reset */ average[j] = 0.0f; /* Go back to index 0 */ X = X0; /* Sum the columns */ count = 0; for (i = 0; i < row; i++) { if (idx[i] != 0) { average[j] += X[j]; count++; } /* Next row */ X += column; } /* Divide */ if (count > 0) { average[j] /= (float)count; } } /* Replace all non index zero with average */ X = X0; for (i = 0; i < row; i++) { if (idx[i] == 0) { memcpy(X, average, bytes_column); } /* Next row */ X += column; } /* Free */ free(idx); free(average); /* Return how many outliers it was */ return row - count; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SignalProcessing/fft.c ================================================ /* * fft.c * * Created on: 27 augusti 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "signalprocessing.h" /* Import the library FFTPack */ #ifndef MKL_FFT_USED #include "FFTpack/fftpack.h" #endif /* * Fast Fourier Transform * xr[n] - Real values * xi[n] - Imaginary values * n - Data length */ void fft(float xr[], float xi[], size_t n) { #ifdef MKL_FFT_USED /* Load data */ MKL_Complex8* data = (MKL_Complex8*)malloc(n * sizeof(MKL_Complex8)); size_t i; memset(data, 0, n * sizeof(MKL_Complex8)); for (i = 0; i < n; i++) { data[i].real = xr[i]; } /* Prepare FFT */ DFTI_DESCRIPTOR_HANDLE descriptor; DftiCreateDescriptor(&descriptor, DFTI_SINGLE, DFTI_COMPLEX, 1, n); DftiSetValue(descriptor, DFTI_PLACEMENT, DFTI_INPLACE); DftiCommitDescriptor(descriptor); /* Compute FFT */ DftiComputeForward(descriptor, data); /* Load */ for (i = 0; i < n; i++) { xr[i] = data[i].real; xi[i] = data[i].imag; } /* Free */ DftiFreeDescriptor(&descriptor); free(data); #else /* Init */ fftpack_real* wsave = (float*)malloc((2 * n + 15) * sizeof(fftpack_real)); rffti(n, wsave); /* Forward transform */ rfftf(n, xr, wsave); /* Fixing imaginary numbers */ size_t i; memset(xi, 0, n * sizeof(float)); size_t index = 0; xi += 1; for (i = 2; i < n; i += 2) { xi[n - index - 2] = -xr[i]; xi[index++] = xr[i]; xr[i] = 0; } /* Pack */ const size_t half = n/2 + 1; for (i = 2; i < half; i++) { index = i + 1 + (i - 2); xr[i] = xr[index]; } /* Mirror */ index = half - (n % 2 == 0); /* if n % 2 == 0 is true, then 1(even), else 0(odd) */ for (i = half; i < n; i++) { index--; xr[i] = xr[index]; } /* Free */ free(wsave); #endif } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SignalProcessing/fft2.c ================================================ /* * fft2.c * * Created on: 3 september 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "signalprocessing.h" /* Import the library FFTPack */ #ifndef MKL_FFT_USED #include "FFTpack/fftpack.h" /* Special case when we want to turn complex into complex */ static void complex_to_complex_fft(float xr[], float xi[], size_t n); #endif /* Fast Fourier Transform * XR[m*n] - Real values * XI[m*n] - Imaginary values * This is exactly the same as fft2(A) = fft(fft(A).').' inside Matlab. The .' is very important */ void fft2(float XR[], float XI[], size_t row, size_t column) { #ifdef MKL_FFT_USED /* Load data */ const size_t row_column = row * column; MKL_Complex8* data = (MKL_Complex8*)malloc(row_column * sizeof(MKL_Complex8)); size_t i; MKL_LONG dim_sizes[2] = { row, column }; memset(data, 0, row_column * sizeof(MKL_Complex8)); for (i = 0; i < row_column; i++) { data[i].real = XR[i]; } /* Prepare FFT */ DFTI_DESCRIPTOR_HANDLE descriptor; DftiCreateDescriptor(&descriptor, DFTI_SINGLE, DFTI_COMPLEX, 2, dim_sizes); DftiSetValue(descriptor, DFTI_PLACEMENT, DFTI_INPLACE); DftiCommitDescriptor(descriptor); /* Compute FFT */ DftiComputeForward(descriptor, data); /* Load */ for (i = 0; i < row_column; i++) { XR[i] = data[i].real; XI[i] = data[i].imag; } /* Free */ DftiFreeDescriptor(&descriptor); free(data); #else /* Transpose XR for column major */ tran(XR, row, column); /* Do FFT on each column of XR and XI */ size_t i, shift; for (i = 0; i < column; i++) { shift = row * i; fft(XR + shift, XI + shift, row); } /* Do transpose */ tran(XR, column, row); tran(XI, column, row); /* Do FFT on each row of XR and XI */ for (i = 0; i < row; i++) { shift = column * i; complex_to_complex_fft(XR + shift, XI + shift, column); } #endif } #ifndef MKL_FFT_USED static void complex_to_complex_fft(float xr[], float xi[], size_t n) { /* Init */ fftpack_real* wsave = (fftpack_real*)malloc((4 * n + 15) * sizeof(fftpack_real)); cffti(n, wsave); /* Backward transform */ fftpack_real* c = (fftpack_real*)malloc(2 * n * sizeof(fftpack_real)); size_t i, index = 0; for (i = 0; i < n; i++) { c[index++] = xr[i]; c[index++] = -xi[i]; /* This is the same as .' in Matlab */ } cfftb(n, c, wsave); /* Fill */ index = 0; for (i = 0; i < n; i++) { xr[i] = c[index++]; xi[i] = -c[index++]; /* This is the same as .' in Matlab */ } /* Free */ free(wsave); free(c); } #endif ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SignalProcessing/fftshift.c ================================================ /* * fftshift.c * * Created on: 8 oktober 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "signalprocessing.h" /* * FFT shift * X[m*n] */ void fftshift(float X[], size_t row, size_t column) { /* Create the temporary matrix */ float* temp = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); /* Compute the middle index for both width and height */ size_t midX = column / 2; size_t midY = row / 2; /* Fill */ size_t i, j, x, y; float* X0 = X; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { /* Compute new index with fftshift */ x = (j + midX) % column; y = (i + midY) % row; /* Copy X to the temporary matrix temp width a changed index */ temp[y * column + x] = X0[j]; } X0 += column; } /* Copy the results to the original matrix */ memcpy(X, temp, row * column * sizeof(float)); /* Free */ free(temp); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SignalProcessing/filtfilt.c ================================================ /* * filtfilt.c * * Created on: 29 april 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "signalprocessing.h" static void simulation(float K, float y[], const float t[], size_t l); static void flip(float y[], size_t l); /* * This filter a array. Very simple method, but powerful * y [l] * t [l] * K > 0, but small number * Returns y as filtered */ void filtfilt(float y[], const float t[], const size_t l, const float K) { /* Simulate */ simulation(K, y, t, l); /* Flip y */ flip(y, l); /* Run the simulation again */ simulation(K, y, t, l); /* Flip again - Done */ flip(y, l); } /* Euler method for simple ODE - Low pass filter */ static void simulation(float K, float y[], const float t[], size_t l) { float h = t[1] - t[0]; /* Time step */ float x = y[0]; /* Initial state */ size_t i; for (i = 0; i < l; i++) { x = x + h * (-1.0f / K * x + 1.0f / K * y[i]); y[i] = x; /* Save */ } } /* Flip signal */ static void flip(float y[], size_t l){ size_t i; const size_t half = l / ((size_t)2); for(i = 0; i < half; i++){ float temp = y[i]; y[i] = y[l - 1 - i]; y[l - 1 - i] = temp; } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SignalProcessing/ifft.c ================================================ /* * ifft.c * * Created on: 28 augusti 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "signalprocessing.h" /* Import the library FFTPack */ #ifndef MKL_FFT_USED #include "FFTpack/fftpack.h" #endif /* Fast Fourier Transform * xr[n] - Real frequency domain values * xi[n] - Imaginary frequency domain values */ void ifft(float xr[], float xi[], size_t n) { #ifdef MKL_FFT_USED /* Load data */ MKL_Complex8* data = (MKL_Complex8*)malloc(n * sizeof(MKL_Complex8)); size_t i; for (i = 0; i < n; i++) { data[i].real = xr[i]; data[i].imag = xi[i]; } /* Prepare FFT */ DFTI_DESCRIPTOR_HANDLE descriptor; DftiCreateDescriptor(&descriptor, DFTI_SINGLE, DFTI_COMPLEX, 1, n); DftiSetValue(descriptor, DFTI_BACKWARD_SCALE, 1.0f / n); DftiSetValue(descriptor, DFTI_PLACEMENT, DFTI_INPLACE); DftiCommitDescriptor(descriptor); /* Compute FFT */ DftiComputeBackward(descriptor, data); /* Load */ for (i = 0; i < n; i++) { xr[i] = data[i].real; xi[i] = data[i].imag; } /* Free */ DftiFreeDescriptor(&descriptor); free(data); #else /* Init */ fftpack_real* wsave = (fftpack_real*)malloc((4 * n + 15) * sizeof(fftpack_real)); cffti(n, wsave); /* Backward transform */ const size_t c_size = 2 * n; fftpack_real* c = (fftpack_real*)malloc(c_size * sizeof(fftpack_real)); size_t i, index = 0; for (i = 0; i < n; i++) { c[index++] = xr[i]; c[index++] = xi[i]; } cfftb(n, c, wsave); /* Fill */ index = 0; for (i = 0; i < n; i++) { xr[i] = c[index++] / n; xi[i] = c[index++] / n; } /* Free */ free(wsave); free(c); #endif } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SignalProcessing/ifft2.c ================================================ /* * ifft2.c * * Created on: 3 september 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "signalprocessing.h" /* Import the library FFTPack */ #ifndef MKL_FFT_USED #include "FFTpack/fftpack.h" #endif /* Inverse Fast Fourier Transform * XR[m*n] - Real frequency domain values * XI[m*n] - Imaginary frequency domain values * This is exactly the same as ifft2(A) = ifft(ifft(A).').' inside Matlab. The .' is very important */ void ifft2(float XR[], float XI[], size_t row, size_t column) { #ifdef MKL_FFT_USED /* Load data */ const size_t row_column = row * column; MKL_Complex8* data = (MKL_Complex8*)malloc(row_column * sizeof(MKL_Complex8)); size_t i; MKL_LONG dim_sizes[2] = { row, column }; for (i = 0; i < row_column; i++) { data[i].real = XR[i]; data[i].imag = XI[i]; } /* Prepare FFT */ DFTI_DESCRIPTOR_HANDLE descriptor; DftiCreateDescriptor(&descriptor, DFTI_SINGLE, DFTI_COMPLEX, 2, dim_sizes); DftiSetValue(descriptor, DFTI_BACKWARD_SCALE, 1.0f / row_column); DftiSetValue(descriptor, DFTI_PLACEMENT, DFTI_INPLACE); DftiCommitDescriptor(descriptor); /* Compute FFT */ DftiComputeBackward(descriptor, data); /* Load */ for (i = 0; i < row_column; i++) { XR[i] = data[i].real; XI[i] = data[i].imag; } /* Free */ DftiFreeDescriptor(&descriptor); free(data); #else /* Transpose for column major */ tran(XR, row, column); tran(XI, row, column); /* Do IFFT on each column of XR and XI */ size_t i, shift; for (i = 0; i < column; i++) { shift = row * i; ifft(XR + shift, XI + shift, row); } /* Do transpose */ tran(XR, column, row); tran(XI, column, row); /* Do FFT on each row of XR and XI */ for (i = 0; i < row; i++) { shift = column * i; ifft(XR + shift, XI + shift, column); } #endif } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SignalProcessing/ifftshift.c ================================================ /* * ifftshift.c * * Created on: 8 oktober 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "signalprocessing.h" /* * Inverse FFT shift * X[m*n] */ void ifftshift(float X[], size_t row, size_t column) { /* Create the temporary matrix */ float* temp = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); /* Compute the middle index for both width and height */ size_t midX = column / 2; size_t midY = row / 2; /* Fill */ size_t i, j, x, y; float* temp0 = temp; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { /* Compute new index with fftshift */ x = (j + midX) % column; y = (i + midY) % row; /* Copy X to the temporary matrix temp width a changed index */ temp0[j] = X[y * column + x]; } temp0 += column; } /* Copy the results to the original matrix */ memcpy(X, temp, row * column * sizeof(float)); /* Free */ free(temp); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SignalProcessing/pf.c ================================================ /* * pf.c * * Created on: 31 okt. 2022 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "signalprocessing.h" static void shift_matrix(float matrix[], float x[], size_t p, size_t* k, size_t m); static void kernel_density_estimation(float P[], float H[], float horizon[], float noise[], size_t m, size_t p); /* * Particle filter * x[m] Your unfiltered state vector measurement * xhat[m] Your filtered state vector measurement * xhatp[m] Previous state vector measurement * horizon[m*p] This is how back we look for the previous measurement * noise[m*p] This is the estimation error as noise. Used for the deviation for the kernel density estimation * m This is the row dimension * k This is a number, begins at 0 and will count up to number p * p This is a fixed number for the length of horizon and noise. See this variable as a tuning parameter for the particle filter */ void pf(float x[], float xhat[], float xhatp[], float horizon[], float noise[], size_t m, size_t p, size_t* k) { /* Horizon matrix shifting */ shift_matrix(horizon, x, p, k, m); /* Compute the kernel density estimation from horizon */ float *P = (float*)malloc(m * p * sizeof(float)); float *H = (float*)malloc(m * p * sizeof(float)); kernel_density_estimation(P, H, horizon, noise, m, p); /* Save address */ float* P0 = P; float* H0 = H; /* Estimate the next value */ size_t i, j, index = 0; float error, min_error, ratio, diff; float *e = (float*)malloc(m * sizeof(float));; for (i = 0; i < m; i++) { /* Find the index that has the lowest error */ min_error = fabsf(x[i] - H0[0]); for (j = 1; j < p; j++) { error = fabsf(x[i] - H0[j]); if (error < min_error) { min_error = error; index = j; } } /* Compute the ratio (0.5-1.0) * If P[i*p + index] = 1 (100%), then ratio = 0.5 (Good) * If P[i*p + index] = 0 (0%), then ratio = 1.0 (Problem, bad kernel density estimation...) */ if (fabsf(x[i]) > 0.0f) { ratio = x[i] / (x[i] + x[i] * P0[index]); } else { ratio = 0.5f; } /* Difference between old and new */ diff = x[i] - xhatp[i]; /* This a smoother filtering */ horizon[*k] = horizon[*k] * fabsf(diff); /* Update state. It MUST be negative */ xhat[i] = x[i] - ratio * diff; /* Compute the noise */ e[i] = xhat[i] - x[i]; /* Shift row */ horizon += p; P0 += p; H0 += p; } /* Noise matrix shifting */ shift_matrix(noise, e, p, k, m); /* Next matrix column */ if (*k < p - 1) { *k += 1; } /* Free */ free(P); free(H); free(e); } static void shift_matrix(float matrix[], float x[], size_t p, size_t* k, size_t m) { /* Matrix shifting */ size_t i, j; for (i = 0; i < m; i++) { /* Shift */ if (*k >= p - 1) { for (j = 0; j < p - 1; j++) { matrix[j] = matrix[j + 1]; } } /* Add the last */ matrix[*k] = x[i]; /* Shift */ matrix += p; } } static void kernel_density_estimation(float P[], float H[], float horizon[], float noise[], size_t m, size_t p) { /* Save address */ float* P0 = P; /* Sort smallest values first because H is like a histogram with only one count for each values */ memcpy(H, horizon, m * p * sizeof(float)); size_t* index = (size_t*)malloc(m * p * sizeof(size_t)); sort(H, index, m, p, SORT_MODE_COLUMN_DIRECTION_DESCEND); /* Free */ free(index); /* Create empty array */ memset(P, 0, m * p * sizeof(float)); /* Variables */ float sigma; /* Loop every row of P */ size_t i, j, k; for (i = 0; i < m; i++) { /* Create sigma std */ sigma = stddev(&noise[0], p); for (j = 0; j < p; j++) { /* Fill the array P(:, k) */ for (k = 0; k < p; k++) { P0[k] += normpdf(H[k], H[j], sigma); } } /* Shift to next row */ noise += p; H += p; P0 += p; } /* Turn P into a probability matrix */ P0 = P; /* Reset */ float y[1]; for (i = 0; i < m; i++) { /* Do a sum of P */ sum(&P0[0], y, 1, p, false); /* Column direction, get one value back */ for (j = 0; j < p; j++) { P0[j] /= y[0]; } /* Shift to next row */ P0 += p; } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SignalProcessing/signalprocessing.h ================================================ #ifndef SIGNAL_PROCESSING_H_ #define SIGNAL_PROCESSING_H_ #include "../../Headers/headers.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif size_t clusterfilter(float X[], const size_t row, const size_t column, const float epsilon, const uint8_t min_pts); void filtfilt(float y[], const float t[], const size_t l, const float K); void pf(float x[], float xhat[], float xhatp[], float horizon[], float noise[], size_t m, size_t p, size_t* k); void sr_ukf_state_estimation(const float y[], float xhat[], const float Rn[], const float Rv[], const float u[], void (*F)(float[], const float[], const float[]), float S[], const float alpha, const float beta, const size_t L); void fft(float xr[], float xi[], size_t n); void fft2(float XR[], float XI[], size_t row, size_t column); void fftshift(float X[], size_t row, size_t column); void ifft(float xr[], float xi[], size_t n); void ifftshift(float X[], size_t row, size_t column); void ifft2(float XR[], float XI[], size_t row, size_t column); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* !SIGNAL_PROCESSING_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SignalProcessing/sr_ukf_state_estimation.c ================================================ /* * sr_ukf_state_estimation.c * * Created on: Nov 22, 2021 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "signalprocessing.h" static void create_weights(float Wc[], float Wm[], const float alpha, const float beta, const float kappa, const size_t L); static void create_sigma_point_matrix(float X[], const float x[], const float S[], const float alpha, const float kappa, const size_t L); static void compute_transistion_function(float Xstar[], float X[], const float u[], void (*F)(float[], const float[], const float[]), const size_t L); static void multiply_sigma_point_matrix_to_weights(float x[], const float X[], const float W[], const size_t L); static void create_state_estimation_error_covariance_matrix(float S[], const float W[], const float X[], const float x[], const float R[], const size_t L); static void H(float Y[], const float X[], const size_t L); static void create_state_cross_covariance_matrix(float P[], const float W[], float X[], float Y[], const float x[], const float y[], const size_t L); static void update_state_covarariance_matrix_and_state_estimation_vector(float S[], float xhat[], const float yhat[], const float y[], const float Sy[], const float Pxy[], const size_t L); /* * Square Root Unscented Kalman Filter For State Estimation (A better version than regular UKF) * L = Number of states, or sensors in practice. * beta = used to incorporate prior knowledge of the distribution of x (for Gaussian distributions, beta = 2 is optimal) * alpha = determines the spread of the sigma points around xhat and alpha is usually set to 0.01 <= alpha <= 1 * S[L * L] = State estimate error covariance * F(float dx[L], float x[L], float u[L]) = Transition function * x[L] = State vector * u[L] = Input signal * Rv[L * L] = Process noise covariance matrix * Rn[L * L] = Measurement noise covariance matrix * xhat[L] = Estimated state (our input) * y[L] = Measurement state (our output) */ void sr_ukf_state_estimation(const float y[], float xhat[], const float Rn[], const float Rv[], const float u[], void (*F)(float[], const float[], const float[]), float S[], const float alpha, const float beta, const size_t L){ /* Create the size N */ const size_t N = 2 * L + 1; /* Predict: Create the weights */ float* Wc = (float*)malloc(N * sizeof(float)); float* Wm = (float*)malloc(N * sizeof(float)); const float kappa = 0.0f; /* kappa is 0 for state estimation */ create_weights(Wc, Wm, alpha, beta, kappa, L); /* Predict: Create sigma point matrix for F function */ float* X = (float*)malloc(L * N * sizeof(float)); create_sigma_point_matrix(X, xhat, S, alpha, kappa, L); /* Predict: Compute the transition function F */ float* Xstar = (float*)malloc(L * N * sizeof(float)); compute_transistion_function(Xstar, X, u, F, L); /* Predict: Multiply sigma points to weights for xhat */ multiply_sigma_point_matrix_to_weights(xhat, Xstar, Wm, L); /* Predict: Create state estimate error covariance */ create_state_estimation_error_covariance_matrix(S, Wc, Xstar, xhat, Rv, L); /* Predict: Create sigma point matrix for H function. This is the updated version of SR-UKF paper. The old SR-UKF paper don't have this */ create_sigma_point_matrix(X, xhat, S, alpha, kappa, L); /* Predict: Compute the observability function H */ float* Y = (float*)malloc(L * N * sizeof(float)); H(Y, X, L); /* Predict: Multiply sigma points to weights for yhat */ float* yhat = (float*)malloc(L * sizeof(float)); multiply_sigma_point_matrix_to_weights(yhat, Y, Wm, L); /* Update: Create measurement covariance matrix */ float* Sy = (float*)malloc(L * L * sizeof(float)); create_state_estimation_error_covariance_matrix(Sy, Wc, Y, yhat, Rn, L); /* Update: Create state covariance matrix */ float* Pxy = (float*)malloc(L * L * sizeof(float)); create_state_cross_covariance_matrix(Pxy, Wc, X, Y, xhat, yhat, L); /* Update: Perform state update and covariance update */ update_state_covarariance_matrix_and_state_estimation_vector(S, xhat, yhat, y, Sy, Pxy, L); /* Free */ free(Wc); free(Wm); free(X); free(Xstar); free(Y); free(yhat); free(Sy); free(Pxy); } static void create_weights(float Wc[], float Wm[], const float alpha, const float beta, const float kappa, const size_t L){ /* Create the size N */ const size_t N = 2 * L + 1; /* Compute lambda and gamma parameters */ const float lambda = alpha * alpha * (L + kappa) - L; /* Insert at first index */ Wm[0] = lambda/(L + lambda); Wc[0] = Wm[0] + 1 - alpha * alpha + beta; /* The rest of the indexes are the same */ size_t i; for(i = 1; i < N; i++){ Wc[i] = 0.5f / (L + lambda); Wm[i] = Wc[i]; } } static void create_sigma_point_matrix(float X[], const float x[], const float S[], const float alpha, const float kappa, const size_t L){ /* Decleration */ size_t i, j; /* Create the size N and K */ const size_t N = 2 * L + 1; const size_t K = L + 1; /* Compute lambda and gamma parameters */ const float lambda = alpha * alpha * (L + kappa) - L; const float gamma = sqrtf(L + lambda); /* Insert first column in X */ for (i = 0; i < L; i++) { X[i * N] = x[i]; } /* Insert in to the middle of the columns - Positive */ for (j = 1; j < K; j++) { for (i = 0; i < L; i++) { X[i * N + j] = x[i] + gamma * S[i * L + j - 1]; } } /* Insert in the rest of the columns - Negative */ for (j = K; j < N; j++) { for (i = 0; i < L; i++) { X[i * N + j] = x[i] - gamma * S[i * L + j - K]; } } } static void compute_transistion_function(float Xstar[], float X[], const float u[], void (*F)(float[], const float[], const float[]), const size_t L){ /* Decleration */ size_t i, j; /* Create the size N */ const size_t N = 2 * L + 1; /* Create the derivative state and state vector */ float* dx = (float*)malloc(L * sizeof(float)); float* x = (float*)malloc(L * sizeof(float)); /* Call the F transition function with X matrix */ for(j = 0; j < N; j++){ /* Fill the state vector x with every row from X */ for (i = 0; i < L; i++) { x[i] = X[i * N + j]; } /* Call the transition function */ F(dx, x, u); /* Get dx into Xstar */ for (i = 0; i < L; i++) { Xstar[i * N + j] = dx[i]; } } /* Free */ free(dx); free(x); } static void multiply_sigma_point_matrix_to_weights(float x[], const float X[], const float W[], const size_t L){ /* Decleration */ size_t i, j; /* Create the size N */ const size_t N = 2 * L + 1; /* Clear x */ memset(x, 0, L * sizeof(float)); /* Multiply x = W*X */ for (j = 0; j < N; j++) { for (i = 0; i < L; i++) { x[i] += W[j] * X[i * N + j]; } } } static void create_state_estimation_error_covariance_matrix(float S[], const float W[], const float X[], const float x[], const float R[], const size_t L){ /* Decleration */ size_t i, j; /* Create the size N, M and K */ const size_t N = 2 * L + 1; const size_t M = 2 * L + L; const size_t K = 2 * L; /* Square root parameter of index 1 */ const float weight1 = sqrtf(fabsf(W[1])); /* Create [Q, R_] = qr(A') */ float* AT = (float*)malloc(L * M * sizeof(float)); float* Q = (float*)malloc(M * M * sizeof(float)); float* R_ = (float*)malloc(M * L * sizeof(float)); for(j = 0; j < K; j++){ for(i = 0; i < L; i++){ AT[i*M + j] = weight1 * (X[i * N + j+1] - x[i]); } } for (j = K; j < M; j++) { for (i = 0; i < L; i++) { AT[i * M + j] = sqrtf(R[i * L + j - K]); } } /* We need to do transpose on A according to the SR-UKF paper */ tran(AT, L, M); /* Solve [Q, R_] = qr(A') but we only need R_ matrix */ qr(AT, Q, R_, M, L, true); /* Get the upper triangular of R_ according to the SR-UKF paper */ memcpy(S, R_, L * L * sizeof(float)); /* Perform cholesky update on S */ float* b = (float*)malloc(L * sizeof(float)); for (i = 0; i < L; i++) { b[i] = X[i * N] - x[i]; } const bool rank_one_update = W[0] < 0.0f ? false : true; cholupdate(S, b, L, rank_one_update); /* Free */ free(AT); free(Q); free(R_); free(b); } static void H(float Y[], const float X[], const size_t L){ /* Create the size N */ const size_t N = 2 * L + 1; /* Compute Y = I*X where I is identity matrix */ memcpy(Y, X, L * N * sizeof(float)); } static void create_state_cross_covariance_matrix(float P[], const float W[], float X[], float Y[], const float x[], const float y[], const size_t L){ /* Decleration */ size_t i, j; /* Create the size N and K */ const size_t N = 2 * L + 1; const size_t K = 2 * L; /* clear P */ memset(P, 0, K * sizeof(float)); /* Subtract the matrices */ for(j = 0; j < N; j++){ for(i = 0; i < L; i++){ X[i * N + j] -= x[i]; Y[i * N + j] -= y[i]; } } /* Create diagonal matrix */ float* diagonal_W = (float*)malloc(N * N * sizeof(float)); memset(diagonal_W, 0, N*N*sizeof(float)); for (i = 0; i < N; i++) { diagonal_W[i * N + i] = W[i]; } /* Do P = X*diagonal_W*Y' */ tran(Y, L, N); float* diagonal_WY = (float*)malloc(N * L * sizeof(float)); mul(diagonal_W, Y, diagonal_WY, N, N, L); mul(X, diagonal_WY, P, L, N, L); /* Free */ free(diagonal_W); free(diagonal_WY); } static void update_state_covarariance_matrix_and_state_estimation_vector(float S[], float xhat[], const float yhat[], const float y[], const float Sy[], const float Pxy[], const size_t L){ /* Decleration */ size_t i, j; /* Transpose of Sy */ float* SyT = (float*)malloc(L * L * sizeof(float)); memcpy(SyT, Sy, L * L * sizeof(float)); tran(SyT, L, L); /* Multiply Sy and Sy' to Sy'Sy */ float* SyTSy = (float*)malloc(L * L * sizeof(float)); mul(SyT, Sy, SyTSy, L, L, L); /* Take inverse of Sy'Sy - Inverse is using LUP-decomposition */ inv(SyTSy, L); /* Compute kalman gain K from Sy'Sy * K = Pxy => K = Pxy * inv(SyTSy) */ float* K = (float*)malloc(L * L * sizeof(float)); mul(Pxy, SyTSy, K, L, L, L); /* Compute xhat = xhat + K*(y - yhat) */ float* yyhat = (float*)malloc(L * sizeof(float)); float* Ky = (float*)malloc(L * sizeof(float)); for (i = 0; i < L; i++) { yyhat[i] = y[i] - yhat[i]; } mul(K, yyhat, Ky, L, L, 1); for (i = 0; i < L; i++) { xhat[i] = xhat[i] + Ky[i]; } /* Compute U = K*Sy */ float* U = (float*)malloc(L * L * sizeof(float)); mul(K, Sy, U, L, L, L); /* Compute S = cholupdate(S, Uk, -1) because Uk is a vector and U is a matrix */ float* Uk = (float*)malloc(L * sizeof(float)); for(j = 0; j < L; j++){ for (i = 0; i < L; i++) { Uk[i] = U[i * L + j]; } cholupdate(S, Uk, L, false); } /* Free */ free(SyT); free(SyTSy); free(K); free(yyhat); free(Ky); free(U); free(Uk); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/amax.c ================================================ /* * amax.c * * Created on: 23 Juli. 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" /* * Compute the max value of vector x * x[L] Vector with values * max_index is the maximum index of the maximum value * L = Length of vector x */ float amax(const float x[], size_t* max_index, const size_t length) { /* Default settings */ float max_value = x[0]; *max_index = 0; /* Find if the default setting was not true */ size_t i; for (i = 1; i < length; i++) { if (x[i] > max_value) { max_value = x[i]; *max_index = i; } } return max_value; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/amin.c ================================================ /* * amin.c * * Created on: 4 december 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" /* * Compute the min value of vector x * x[L] Vector with values * min_index is the minimum index of the minimum value * L = Length of vector x */ float amin(const float x[], size_t* min_index, const size_t length) { /* Default settings */ float min_value = x[0]; *min_index = 0; /* Find if the default setting was not true */ size_t i; for (i = 1; i < length; i++) { if (x[i] < min_value) { min_value = x[i]; *min_index = i; } } return min_value; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/area.c ================================================ /* * area.c * * Created on: Oktober 21, 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" /* * Compute the average of all values inside a circle * X[m*n] * m == n */ float area(const float X[], const size_t row, size_t* total_elements, const AREA_METHOD area_method) { /* Define area variable*/ float area_value = 0.0f; *total_elements = 0U; /* Select which type of area we want to compute */ switch (area_method) { case AREA_METHOD_CIRCLE: { /* Compute the radius */ const size_t radius = row / 2; /* Total iterations */ size_t i, j; float coordinate[2]; float distance; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < row; j++) { /* Compute the distance by giving the row and column coordinates for L2-norm */ coordinate[0] = (float)radius - i; coordinate[1] = (float)radius - j; distance = norm(coordinate, 2, 1, NORM_METHOD_L2); /* Check if distance is equal or less */ if (distance <= radius) { area_value += X[j]; (*total_elements)++; } } /* New row */ X += row; } break; }case AREA_METHOD_SQURE: { /* Total iterations */ size_t i; const size_t row_row = row * row; for (i = 0; i < row_row; i++) { area_value += X[i]; (*total_elements)++; } break; } } /* Return area */ return area_value; } /* GNU Octave code: function avg = circleaverage(X) % Compute row [m, n] = size(X); % Compute the radius radius = m / 2; % Total iterations counter = 0; s = 0.0; coordinate = zeros(1, 2); for i = 1:m for j = 1:n % Compute the distance by giving the row and column coordinates for L2-norm coordinate(1) = radius - i + 1; coordinate(2) = radius - j + 1; distance = norm(coordinate, 2); % Check if distance is equal or less if distance <= radius s = s + X(i, j); counter = counter + 1; end end end % Compute the average avg = s / counter; end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/center.c ================================================ /* * center.c * * Created on: 23 Juli. 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" /* * Center the data matrix X by using X = X - mean(X) * X[m*n] - Input and output * mu[n] */ void center(float X[], float mu[], size_t row, size_t column) { size_t i, j; float* X0 = X; float average; /* Column-Major */ tran(X, row, column); for (i = 0; i < column; i++) { /* Average data mu[i] = mean(X) */ average = mean(X, row); /* Center the data X = X - mu */ for (j = 0; j < row; j++) { X[j] -= average; } /* Save the average */ mu[i] = average; /* Jump to next row */ X += row; } X = X0; /* Turn it back to Row-Major */ tran(X, column, row); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/centroid.c ================================================ /* * centroid.c * * Created on: 5 december 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" /* * Compute the centroid of a cluster matrix X * X[m*n] * C[n] */ void centroid(const float X[], float C[], const size_t row, const size_t column) { size_t i, j; float* x = (float*)malloc(row * sizeof(float)); const size_t stop_row = row - 1; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { cut(X, column, x, 0, stop_row, j, j); C[j] = mean(x, row); } } /* Free */ free(x); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/clusterratio.c ================================================ /* * clusterratio.c * * Created on: 5 december 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" /* * Compute the cluster ratio between the X and Y matrix * X[m*n] * Y[m*n] */ float clusterratio(const float X[], const float Y[], const size_t row_x, const size_t row_y, const size_t column) { /* Copy */ float* X_copy = (float*)malloc(row_x * column * sizeof(float)); float* Y_copy = (float*)malloc(row_y * column * sizeof(float)); memcpy(X_copy, X, row_x * column * sizeof(float)); memcpy(Y_copy, Y, row_y * column * sizeof(float)); /* Center */ float* mu = (float*)malloc(column * sizeof(float)); center(X_copy, mu, row_x, column); center(Y_copy, mu, row_y, column); /* Compute scale factor */ float scale_factor = 1.0f - clusterdistance(X_copy, Y_copy, row_x, row_y, column); /* Free */ free(X_copy); free(Y_copy); free(mu); /* Return scale factor */ return scale_factor; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/clustersdistance.c ================================================ /* * clusterdistance.c * * Created on: 4 december 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" /* * Compare the average distance between the clostest points between two clusters X and Y * X[row_x * column] * Y[row_y * column] * Return: The average of clostest points between clusters X and Y */ float clusterdistance(const float X[], const float Y[], const size_t row_x, const size_t row_y, const size_t column) { /* Find all the distances D(i, j) between X(i, :) and Y(j, :) */ float* D = (float*)malloc(row_x * row_y * sizeof(float)); float* D0 = D; pdist2(X, Y, D, row_x, column, row_y, PDIST2_METRIC_EUCLIDEAN); /* Find the minimal values */ float* min_distances_clostest_points = (float*)malloc(row_x * sizeof(float)); size_t i, min_index; for (i = 0; i < row_x; i++) { /* Find the minimum value at D(i, :) * This is the shortest distance for the closest points between X and Y * MATLAB: min_distances_clostest_points = min(D, [], 2); */ min_distances_clostest_points[i] = amin(D, &min_index, row_y); /* Next row */ D += row_y; } /* Compute the average of the distance between the clostest points */ float average_distance_clostest_points = mean(min_distances_clostest_points, row_x); /* Free */ free(D0); free(min_distances_clostest_points); /* Return */ return average_distance_clostest_points; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/cov.c ================================================ /* * cov.c * * Created on: 1 april 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" /* * Compute covariance of two vectors * x[L] Vector with values * y[L] Vector with values * L = Length of vector x and y */ float cov(const float x[], const float y[], const size_t length) { const float x_mu = mean(x, length); const float y_mu = mean(y, length); float sigma = 0.0f; size_t i; for (i = 0; i < length; i++) { sigma += (x[i] - x_mu)*(y[i] - y_mu); } return sigma / ((float)(length - 1)); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/covm.c ================================================ /* * covm.c * * Created on: 1 april 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" /* * Compute covariance of a matrix X and return covariance Y * X[m*n] * Y[n*n] */ void covm(float X[], float Y[], size_t row, size_t column) { /* Turn X into transpose because it's easier to handle the rows */ tran(X, row, column); /* Compute the diagonal variance of X */ size_t i, j, k; float* X0 = X; float* Y0 = Y; for (i = 0; i < column; i++) { Y[i] = var(X, row); X += row; Y += column; } /* Reset index */ X = X0; Y = Y0; /* Compute variances of each row of X */ uint32_t position; for (j = 0; j < column - 1; j++) { k = 0; for (i = j + 1; i < column; i++) { position = i * column + j; k++; Y[position] = cov(X, &X[row * k], row); /* Symmetric */ Y[j * column + i] = Y[position]; } X += row; } /* Reset index */ X = X0; /* Turn back X */ tran(X, column, row); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/giniimpurity.c ================================================ /* * giniimpurity.c * * Created on: 20 Janiary 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" /* * Compute the Gini impurity * x[m] * labels[m] * * This can be used for both binary and numerical ways */ float giniimpurity(float x[], const bool is_numerical, const bool labels[], float* threshold, const size_t row) { /* Declare lowest gini index */ float lowest_gini_index = 1.0f; if (is_numerical) { /* Sort it at column wise */ size_t* index = (size_t*)malloc(row * sizeof(size_t)); sort(x, index, 1, row, SORT_MODE_COLUMN_DIRECTION_ASCEND); /* Find the lowest gini index */ size_t i, j; for (i = 0; i < row - 1; i++) { float yes_below = 0.0f; float no_below = 0.0f; float yes_above = 0.0f; float no_above = 0.0f; float average = (x[i] + x[i + 1]) / 2.0f; for (j = 0; j < row; j++) { if (x[j] < average) { if (labels[index[j]]) { yes_below++; } else { no_below++; } } else { if (labels[index[j]]) { yes_above++; } else { no_above++; } } } /* Calucalte the gini value for the below */ float propability_yes = yes_below / (yes_below + no_below); float propability_no = no_below / (yes_below + no_below); const float gini_below = 1.0f - propability_yes * propability_yes - propability_no * propability_no; /* Calucalte the gini value for the above */ propability_yes = yes_above / (yes_above + no_above); propability_no = no_above / (yes_above + no_above); const float gini_above = 1.0f - propability_yes * propability_yes - propability_no * propability_no; /* Calculate the total gini value */ const float total_yes_no = yes_below + no_below + yes_above + no_above; float gini_index = (yes_below + no_below) / total_yes_no * gini_below + (yes_above + no_above) / total_yes_no * gini_above; if (gini_index < lowest_gini_index) { lowest_gini_index = gini_index; *threshold = average; } } /* Free */ free(index); } else { /* Find the lowest gini index */ size_t i, j; for (i = 0; i < row; i++) { float yes_true = 0.0f; float no_true = 0.0f; float yes_false = 0.0f; float no_false = 0.0f; for (j = 0; j < row; j++) { if (x[j] < 0.5f) { if (labels[j]) { yes_true++; } else { no_true++; } } else { if (labels[j]) { yes_false++; } else { no_false++; } } } /* Calucalte the gini value for the below */ float propability_yes = yes_true / (yes_true + no_true); float propability_no = no_true / (yes_true + no_true); const float gini_below = 1.0f - propability_yes * propability_yes - propability_no * propability_no; /* Calucalte the gini value for the above */ propability_yes = yes_false / (yes_false + no_false); propability_no = no_false / (yes_false + no_false); const float gini_above = 1.0f - propability_yes * propability_yes - propability_no * propability_no; /* Calculate the total gini value */ const float total_yes_no = yes_true + no_true + yes_false + no_false; float gini_index = (yes_true + no_true) / total_yes_no * gini_below + (yes_false + no_false) / total_yes_no * gini_above; if (gini_index < lowest_gini_index) { lowest_gini_index = gini_index; } } } /* Return index */ return lowest_gini_index; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/lda.c ================================================ /* * lda.c * * Created on: 25 mars 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" static void average_vector(const float X[], float mu[], const size_t row, const size_t column); static void center_data(float X[], float mu[], size_t row, size_t column); /* * Linear Discriminant Analysis (LDA) * This compute the LDA of X and return W and P * X[m*n] * y[n] * W[m*c] * P[c*n] */ void lda(const float X[], const uint8_t y[], float W[], float P[], const size_t c, const size_t row, const size_t column){ /* Create average vector mu_X = mean(X, 2) */ float* mu_X = (float*)malloc(row * sizeof(float)); average_vector(X, mu_X, row, column); /* Count classes */ uint8_t amount_of_classes = y[column - 1] + 1; /* Create scatter matrices Sw and Sb */ size_t scatter_matrix_size = row * row; float* Sw = (float*)malloc(scatter_matrix_size * sizeof(float)); memset(Sw, 0, scatter_matrix_size * sizeof(float)); float* Sb = (float*)malloc(scatter_matrix_size * sizeof(float)); memset(Sb, 0, scatter_matrix_size * sizeof(float)); /* How many samples of each class */ size_t i; size_t* samples_of_each_class = (size_t*)malloc(amount_of_classes * sizeof(size_t)); memset(samples_of_each_class, 0, amount_of_classes * sizeof(size_t)); for (i = 0; i < column; i++) { samples_of_each_class[y[i]]++; } /* Iterate all classes */ float* Xi, * XiT, * Xi0; const float *X0 = X; float* XiXiT = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); float* mu_Xi = (float*)malloc(row * sizeof(float)); float* diff = (float*)malloc(row * sizeof(float)); size_t j, l, k, samples_of_class; for (i = 0; i < amount_of_classes; i++) { /* Get samples of each class */ samples_of_class = samples_of_each_class[i]; /* Create a part of X that we calling Xi */ Xi = (float*)malloc(row * samples_of_class * sizeof(float)); Xi0 = Xi; /* Initial shift */ X = X0; for (j = 0; j < i; j++) { X += samples_of_each_class[j]; } /* Copy a class to Xi from X */ for (k = 0; k < row; k++) { memcpy(Xi, X, samples_of_class * sizeof(float)); /* Shift to next row */ Xi += samples_of_class; X += column; } /* Reset Xi to zero index */ Xi = Xi0; /* Get the average of Xi */ average_vector(Xi, mu_Xi, row, samples_of_class); /* Center Xi */ center_data(Xi, mu_Xi, row, samples_of_class); /* Copy Xi and transpose Xi to XiT and turn XiT into transpose */ XiT = (float*)malloc(row * samples_of_class * sizeof(float)); memcpy(XiT, Xi, row * samples_of_class * sizeof(float)); tran(XiT, row, samples_of_class); /* Create XiXiT = Xi*Xi' */ mul(Xi, XiT, XiXiT, row, samples_of_class, row); /* Add to Sw scatter matrix */ for (l = 0; l < scatter_matrix_size; l++) { Sw[l] += XiXiT[l]; } /* Calculate difference */ for (k = 0; k < row; k++) { diff[k] = mu_Xi[k] - mu_X[k]; } /* Borrow this matrix and do XiXiT = diff*diff' */ mul(diff, diff, XiXiT, row, 1, row); /* Add to Sb scatter matrix - Important to multiply XiXiT with samples of class */ for (l = 0; l < scatter_matrix_size; l++) { Sb[l] += XiXiT[l] * samples_of_class; } /* Free */ free(Xi); free(XiT); } /* Do Generalized Eigenvalue Problem */ float* dr = (float*)malloc(row * sizeof(float)); float* wr = (float*)malloc(scatter_matrix_size * sizeof(float)); float* di = (float*)malloc(row * sizeof(float)); float* wi = (float*)malloc(scatter_matrix_size * sizeof(float)); float* wr0 = wr; /* Sort the eigenvalues */ eig_generalized(Sb, Sw, row, dr, di, wr, wi); /* Sort the eigenvalues */ size_t* index = (size_t*)malloc(row * sizeof(size_t)); sort(dr, index, row, 1, SORT_MODE_ROW_DIRECTION_DESCEND); /* Copy over eigenvectors to W in descending order */ float* W0 = W; for (l = 0; l < row; l++) { for (k = 0; k < c; k++) { /* W[l*c + k] = wr[l*row + index[j]]; */ W[k] = wr[index[k]]; } wr += row; W += c; } /* Project P = W'*X */ X = X0; W = W0; tran(W, row, c); mul(W, X, P, c, row, column); tran(W, c, row); /* Reset */ wr = wr0; /* Free */ free(mu_X); free(Sw); free(Sb); free(samples_of_each_class); free(mu_Xi); free(XiXiT); free(diff); free(dr); free(wr); free(di); free(wi); free(index); } static void average_vector(const float X[], float mu[], const size_t row, const size_t column) { size_t i; for (i = 0; i < row; i++) { /* Average data mu = mean(X, 2) */ mu[i] = mean(X, column); /* Jump to next row */ X += column; } } static void center_data(float X[], float mu[], size_t row, size_t column) { size_t i, j; for (i = 0; i < row; i++) { /* Center the data X = X - mu */ for (j = 0; j < column; j++) { X[j] -= mu[i]; } /* Jump to next row */ X += column; } } /* * GNU Octave code: * % First clear clear all clc % Set size column = 15; row = 7; components = 2; % Data X = [1.2728, -0.36547, 0.68505, -1.0574, -1.2045, -0.92432, 1.4365, -0.16106, -0.48166, -1.8685, -0.694, 0.070631, 0.64477, -0.68641, 0.089715, -0.43468, -0.79101, 0.026709, 0.93476, -1.0388, -1.3911, -1.952, 0.55584, -1.0549, -0.72454, 1.2319, -1.5877, 0.83961, -0.13554, -0.50264, -0.58425, -0.28557, -1.126, -1.2017, 0.62607, -0.68838, 0.12606, 0.64138, 0.86003, -0.16475, 1.3645, 0.20788, 0.49795, -1.4394, 0.33117, -0.027078, 0.82297, 1.0295, 1.865, 0.63335, -0.020842, -0.97425, -0.74584, -1.3266, -0.29814, 1.2731, -0.74892, -1.8926, -0.082449, -0.36409, 0.63059, 0.85787, -0.78536, 2.2746, -0.76871, -0.74203, 0.65182, -0.012599, 1.4966, -0.84699, -0.23234, 0.23088, -0.48266, -0.21415, -0.4839, 0.32812, 0.22213, -0.18081, -2.7175, 0.17749, 0.16662, 1.5695, -0.50224, 0.055364, 0.087841, 0.52972, -1.5707, 0.25717, -1.1804, -0.41628, -0.3845, 0.84373, -0.26776, -0.41406, 0.86366, 1.0458, 0.92923, -0.36558, 0.17761, 1.2917, -0.74526, 0.83441, -1.1806, -0.39902, -1.4924]; % Class ID y = [0,0,0,0,1,1,1,1,2,2,3,3,3,3,4]; % Create average vector mu_X = mean(X, 2) mu_X = mean(X, 2); % Count classes amount_of_classes = y(end) + 1; % Create scatter matrices Sw and Sb Sw = zeros(row, row); Sb = zeros(row, row); % How many samples of each class samples_of_each_class = zeros(1, amount_of_classes); for i = 1:column samples_of_each_class(y(i) + 1) = samples_of_each_class(y(i) + 1) + 1; % Remove +1 if you are using C end % Iterate all classes shift = 1; for i = 1:amount_of_classes % Get samples of each class samples_of_class = samples_of_each_class(i); % Copy a class to Xi from X Xi = X(:, shift:shift+samples_of_class - 1); % Shift shift = shift + samples_of_class; % Get average of Xi mu_Xi = mean(Xi, 2); % Center Xi Xi = Xi - mu_Xi; % Copy Xi and transpose Xi to XiT and turn XiT into transpose XiT = Xi'; % Create XiXiT = Xi*Xi' XiXiT = Xi*XiT; % Add to Sw scatter matrix Sw = Sw + XiXiT; % Calculate difference diff = mu_Xi - mu_X; % Borrow this matrix and do XiXiT = diff*diff' XiXiT = diff*diff'; % Add to Sb scatter matrix - Important to multiply XiXiT with samples of class Sb = Sb + XiXiT*samples_of_class; end % Find the eigenvectors [V, D] = eig(Sb, Sw); % Sort eigenvectors descending by eigenvalue [D, idx] = sort(diag(D), 1, 'descend'); V = V(:,idx); % Get components W and project the matrix P W = V(:, 1:components) P = W'*X */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/mean.c ================================================ /* * mean.c * * Created on: 26 juni 2021 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "statistics.h" /* * Compute the mean of vector x * x[L] Vector with values * L = Length of vector x */ float mean(const float x[], const size_t length) { float s = 0.0f; size_t i; for (i = 0; i < length; i++) { s += x[i]; } return s / ((float)length); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/normpdf.c ================================================ /* * normpdf.c * * Created on: 10 januari 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" /* * Compute the normal propability density function */ float normpdf(const float x, const float mu, const float sigma) { return 1.0f / (sigma * sqrtf(2.0f * PI)) * expf(-1.0f / 2.0f * (x - mu) * (x - mu) / (sigma * sigma)); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/opa.c ================================================ /* * opa.c * * Created on: 4 december 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" /* * Ordinary Procrustes Analysis * X[m*n] - Reference * Y[m*n] - Raw data that are going to be transformed * Return the distance between X and transformed Y */ float opa(const float X[], float Y[], const size_t row, const size_t column) { /* Copy */ const size_t row_column = row * column; const size_t total_bytes = row_column * sizeof(float); float* X0 = (float*)malloc(total_bytes); float* Y0 = (float*)malloc(total_bytes); memcpy(X0, X, total_bytes); memcpy(Y0, Y, total_bytes); /* Find the centroid */ float* muX = (float*)malloc(column * sizeof(float)); float* muY = (float*)malloc(column * sizeof(float)); center(X0, muX, row, column); center(Y0, muY, row, column); /* Do Frobenius norm */ float normX = norm(X0, row, column, NORM_METHOD_FROBENIUS); float normY = norm(Y0, row, column, NORM_METHOD_FROBENIUS); /* Scale to equal (unit) norm */ scalar(X0, 1.0f / normX, row_column); scalar(Y0, 1.0f / normY, row_column); /* Turn X_copy to transpose */ tran(X0, row, column); /* Multiply A = X' * Y */ const size_t column_column = column * column; float* A = (float*)malloc(column_column * sizeof(float)); mul(X0, Y0, A, column, row, column); /* Optimal rotation matrix of Y */ float* U = (float*)malloc(column_column * sizeof(float)); float* S = (float*)malloc(column * sizeof(float)); float* V = (float*)malloc(column_column * sizeof(float)); float* T = (float*)malloc(column_column * sizeof(float)); svd(A, column, column, U, S, V); tran(V, column, column); tran(U, column, column); mul(V, U, T, column, column, column); /* Find trace */ float traceTA = 0.0f; sum(S, &traceTA, column, 1, true); /* Standardized distance between X and b*Y*T + c */ const float d = 1.0f - traceTA * traceTA; /* Transformed coordinates */ mul(Y0, T, Y, row, column, column); const float normX_traceTA = normX * traceTA; size_t i, j; for (i = 0; i < row; i++) { for (j = 0; j < column; j++) { Y[j] *= normX_traceTA; Y[j] += muX[j]; } Y += column; } /* Free */ free(X0); free(Y0); free(muX); free(muY); free(A); free(U); free(S); free(V); free(T); /* Return distance d */ return d; } /* GNU octave code function [Y, d] = procrustes(X, Y) % Find the centroid muX = mean(X); muY = mean(Y); X0 = X - muX; Y0 = Y - muY; % Do Frobenius norm normX = norm(X0, 'fro'); normY = norm(Y0, 'fro'); % Scale to equal (unit) norm X0 = X0 / normX; Y0 = Y0 / normY; % Optimal rotation matrix of Y A = X0' * Y0; [U, S, Vt] = svd(A, 'econ'); V = Vt'; T = V * U'; % Find trace traceTA = sum(diag(S)); % Optimum scaling of Y b = traceTA * normX / normY; % Standardized distance between X and b*Y*T + c d = 1 - traceTA^2; % Transformed coordinates Y = Y0 * T; Y = normX * traceTA * Y; Y = Y + muX; % Transformation matrix c = muX - b * muY * T; % Transformation values tform = struct('rotation', T, 'scale', b, 'translation', c); end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/pca.c ================================================ /* * pca.c * * Created on: 24 mars 2023 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "statistics.h" static void compute_components(float X[], float W[], size_t c, size_t row, size_t column); /* Include LAPACK routines */ #ifdef CLAPACK_USED #include "../LinearAlgebra/CLapack/clapack.h" #endif /* * Principal Component Analysis (PCA) * This compute the PCA of X and return components W and projection P and average mu * X[m*n] * W[m*c] * P[c*n] * mu[n] */ void pca(const float X[], float W[], float P[], float mu[], const size_t c, const size_t row, const size_t column) { /* Copy the data X -> Y */ float* Y = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); memcpy(Y, X, row * column * sizeof(float)); /* Average and center data Y = Y - mean(Y) */ center(Y, mu, row, column); /* Get components [U, S, V] = svd(Y), where U = W */ compute_components(Y, W, c, row, column); /* Transpose W */ float* Wt = (float*)malloc(row * c * sizeof(float)); memcpy(Wt, W, row * c * sizeof(float)); tran(Wt, row, c); /* Project P = W'*Y */ mul(Wt, Y, P, c, row, column); /* Free */ free(Y); free(Wt); } static void compute_components(float X[], float W[], size_t c, size_t row, size_t column) { /* Allocate */ float* U = (float*)malloc(row * row * sizeof(float)); float* U0 = U; float* S = (float*)malloc(column * sizeof(float)); float* V = (float*)malloc(column * column * sizeof(float)); #ifdef CLAPACK_USED /* Settings for computing only U matrix from SVD */ integer m = row, n = column, lda = row, ldu = row, ldvt = column, lwork, info; real wkopt; real* work = NULL; /* Important to take transpose */ float* Xcopy = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); size_t i, j; float* Xcopy0 = Xcopy; for (i = 0; i < row; i++) { Xcopy = Xcopy0; Xcopy += i; for (j = 0; j < column; j++) { Xcopy[0] = X[j]; Xcopy += row; } X += column; } Xcopy = Xcopy0; /* Allocate memory for U matrix only */ lwork = -1; sgesvd_("S", "N", &m, &n, Xcopy, &lda, S, U, &ldu, V, &ldvt, &wkopt, &lwork, &info); lwork = (integer)wkopt; work = (real*)malloc(lwork * sizeof(real)); /* Compute U matrix only */ sgesvd_("S", "N", &m, &n, Xcopy, &lda, S, U, &ldu, V, &ldvt, work, &lwork, &info); /* Fill W with transpose */ for (i = 0; i < row; i++) { U = U0; U += i; for (j = 0; j < c; j++) { W[j] = U[0]; U += row; } W += c; } /* Free */ free(work); free(Xcopy); #elif defined(MKL_LAPACK_USED) float* superb = (float*)malloc((vmin(row, column) - 1)*sizeof(float)); float* Y = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); memcpy(Y, X, row * column * sizeof(float)); LAPACKE_sgesvd(LAPACK_ROW_MAJOR, 'S', 'N', row, column, Y, column, S, U, row, NULL, column, superb); free(superb); free(Y); /* Get the components from U */ size_t i, bytes_shift = c * sizeof(float); for (i = 0; i < row; i++) { memcpy(W, U, bytes_shift); /* Move data from U to W, then shift the array position */ W += c; U += row; } #else /* Allocate float* U = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); float* U0 = U;*/ /* Compute */ svd(X, row, column, U, S, V); /* Get the components from U */ size_t i, bytes_shift = c * sizeof(float); for (i = 0; i < row; i++) { memcpy(W, U, bytes_shift); /* Move data from U to W, then shift the array position */ W += c; U += column; } #endif /* Reset */ U = U0; /* Free */ free(U); free(S); free(V); } /* GNU Octave code: % Principal Component Analysis % Input: X(Data), c(Amount of components) % Output: Projected matrix P, Project matrix W, mu(Average vector of X) % Example 1: [P, W] = mi.pca(X, c); % Example 2: [P, W, mu] = mi.pca(X, c); % Author: Daniel Mårtensson, 2023 April function [P, W, mu] = pca(varargin) % Check if there is any input if(isempty(varargin)) error('Missing inputs') end % Get impulse response if(length(varargin) >= 1) X = varargin{1}; else error('Missing data X') end % Get the amount of components if(length(varargin) >= 2) c = varargin{2}; else error('Missing amount of components'); end % Average mu = mean(X); %clusterfilter(X) % Center data Y = X - mu; % PCA analysis abort = input(sprintf('The size of the matrix is %ix%i. Do you want to apply PCA onto it? 1 = Yes, 0 = No: ', size(Y))); if(abort == 1) [U, ~, ~] = svdecon(Y); else error('Aborted'); end % Projection W = U(:, 1:c); P = W'*Y; end function [U,S,V] = svdecon(X) % Input: % X : m x n matrix % % Output: % X = U*S*V' % % Description: % Does equivalent to svd(X,'econ') but faster % % Vipin Vijayan (2014) %X = bsxfun(@minus,X,mean(X,2)); [m,n] = size(X); if m <= n C = X*X'; [U,D] = eig(C); clear C; [d,ix] = sort(abs(diag(D)),'descend'); U = U(:,ix); if nargout > 2 V = X'*U; s = sqrt(d); V = bsxfun(@(x,c)x./c, V, s'); S = diag(s); end else C = X'*X; [V,D] = eig(C); clear C; [d,ix] = sort(abs(diag(D)),'descend'); V = V(:,ix); U = X*V; % convert evecs from X'*X to X*X'. the evals are the same. %s = sqrt(sum(U.^2,1))'; s = sqrt(d); U = bsxfun(@(x,c)x./c, U, s'); S = diag(s); end end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/randi.c ================================================ /* * randi.c * * Created on: Jan 27, 2024 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" /* * Compute random number between 0 and x - 1 */ size_t randi(const size_t x) { return rand() % x; } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/randn.c ================================================ /* * randn.c * * Created on: 7 juni 2021 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "statistics.h" static float generate_gauss(float mu, float sigma); static bool has_been_called = false; /* * Compute Gaussian Distribution * Vector: x[length] * Mean: mu * Standard deviation: sigma */ void randn(float x[], size_t length, float mu, float sigma){ if(!has_been_called){ srand(time(NULL)); has_been_called = true; } size_t i; for (i = 0; i < length; i++) { x[i] = generate_gauss(mu, sigma); } } static float generate_gauss(float mu, float sigma) { float U1, U2, W, scalar; static float X1, X2; static int32_t call = 0; if (call == 1) { call = !call; return (mu + sigma * (float) X2); } /* Compute the uniform norm */ do { U1 = -1 + ((float) rand() / RAND_MAX) * 2; U2 = -1 + ((float) rand() / RAND_MAX) * 2; W = powf(U1, 2) + powf(U2, 2); } while (W >= 1 || W == 0); scalar = sqrtf((-2 * logf(W)) / W); X1 = U1 * scalar; X2 = U2 * scalar; call = !call; return (mu + sigma * (float) X1); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/randperm.c ================================================ /* * randperm.c * * Created on: 28 juli 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" /* * Return a row vector containing a random permutation of '0:N-1' of M values * x[M] */ void randperm(size_t x[], size_t N, size_t M) { /* Fill the array x */ size_t i = 0, j, value; bool contains; srand(time(NULL)); while (i < M) { /* Get random value */ value = rand() % N; /* Check if x[] contains value */ contains = false; for (j = 0; j < M; j++) { if (x[j] == value) { contains = true; } } /* If no */ if (!contains) { x[i] = value; i++; } } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/statistics.h ================================================ #ifndef STATISTICS_H_ #define STATISTICS_H_ #include "../../Headers/headers.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif float amax(const float x[], size_t* max_index, const size_t length); float amin(const float x[], size_t* min_index, const size_t length); void center(float X[], float mu[], size_t row, size_t column); void centroid(const float X[], float C[], const size_t row, const size_t column); float clusterratio(const float X[], const float Y[], const size_t row_x, const size_t row_y, const size_t column); float clusterdistance(const float X[], const float Y[], const size_t row_x, const size_t row_y, const size_t column); float area(const float X[], const size_t row, size_t* total_elements, const AREA_METHOD area_method); size_t randi(const size_t x); void randn(float x[], size_t length, float mu, float sigma); void randperm(size_t x[], size_t N, size_t M); float mean(const float x[], const size_t length); float normpdf(const float x, const float mu, const float sigma); float opa(const float X[], float Y[], const size_t row, const size_t column); float var(const float x[], const size_t length); float cov(const float x[], const float y[], const size_t length); void covm(float X[], float Y[], size_t row, size_t column); float giniimpurity(float x[], const bool is_numerical, const bool labels[], float* threshold, const size_t row); float stddev(const float x[], const size_t length); void pca(const float X[], float W[], float P[], float mu[], const size_t c, const size_t row, const size_t column); void lda(const float X[], const uint8_t y[], float W[], float P[], const size_t c, const size_t row, const size_t column); #ifdef __cplusplus } #endif #endif // !STATISTICS_H_ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/stddev.c ================================================ /* * std.c * * Created on: 26 juni 2021 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "statistics.h" /* * Compute Bessel's Standard deviation * x[L] Vector with values * L = Length of vector x */ float stddev(const float x[], const size_t length) { return sqrtf(var(x, length)); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/Statistics/var.c ================================================ /* * var.c * * Created on: 1 april 2023 * Author: Daniel Mrtensson */ #include "statistics.h" /* * Compute Bessel's variance * x[L] Vector with values * L = Length of vector x */ float var(const float x[], const size_t length) { const float mu = mean(x, length); float sigma = 0.0f; float p; size_t i; for (i = 0; i < length; i++) { p = x[i] - mu; sigma += p * p; } return sigma / ((float)(length - 1)); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SystemIdentification/era.c ================================================ /* * era.c * * Created on: 14 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "systemidentification.h" /* * Eigensystem Realization Algorithm. * u [m*n] // Input signal * y [m*n] // Output signal * A [ADIM*ADIM] // System matrix with dimension ADIM*ADIM * B [ADIM*inputs_outputs] // Input matrix with dimension ADIM*inputs_outputs * C [inputs_outputs*ADIM] // Output matrix with dimension inputs_outputs*ADMIN */ void era(float u[], float y[], size_t row, size_t column, float A[], float B[], float C[], size_t row_a, size_t inputs_outputs) { /* Decleration */ size_t i, j; /* Markov parameters - Impulse response */ float *g = (float*)malloc(row * column * sizeof(float)); okid(u, y, g, row, column); /* Compute the correct dimensions for matrix H */ size_t row_h = row*(column/2); size_t column_h = column/2; /* Create Half Hankel matrix */ float *H = (float*)malloc(row_h * column_h * sizeof(float)); hankel(g, H, row, column, row_h, column_h, 1); /* Need to have 1 shift for this algorithm */ /* Do SVD on the half hankel matrix H */ float *U = (float*)malloc(row_h * column_h * sizeof(float)); float *S = (float*)malloc(column_h * sizeof(float)); float *V = (float*)malloc(column_h * column_h * sizeof(float)); svd(H, row_h, column_h, U, S, V); /*svd_golub_reinsch(H, row_h, column_h, U, S, V);*/ /* Re-create another hankel with shift = 2 */ hankel(g, H, row, column, row_h, column_h, 2); /* Need to have 2 shift for this algorithm */ /* Create C and B matrix */ for(i = 0; i < row_a; i++){ for (j = 0; j < inputs_outputs; j++) { C[j * row_a + i] = U[j * column_h + i] * sqrtf(S[i]); /* C = U*S^(1/2) */ } for (j = 0; j < inputs_outputs; j++) { B[i * inputs_outputs + j] = sqrtf(S[i]) * V[j * column_h + i]; /* B = S^(1/2)*V^T */ } } /* A = S^(-1/2)*U^T*H*V*S^(-1/2) */ /* V = V*S^(-1/2) */ for (i = 0; i < column_h; i++) { for (j = 0; j < column_h; j++) { V[j * column_h + i] = V[j * column_h + i] * sqrtf(1 / S[i]); } } /* U = S^(-1/2)*U^T */ tran(U, row_h, column_h); for (i = 0; i < row_h; i++) { for (j = 0; j < column_h; j++) { U[j * row_h + i] = sqrtf(1 / S[j]) * U[j * row_h + i]; } } /* Create A matrix: T = H*V */ float *Temp = (float*)malloc(row_h * column_h * sizeof(float)); /* Temporary */ mul(H, V, Temp, row_h, column_h, column_h); /* Now, multiply V = U(column_h, row_h)*Temp(row_h, column_h). U is transpose! */ mul(U, Temp, V, column_h, row_h, column_h); /* Get the elements of V -> A */ cut(V, column_h, A, 0, row_a-1, 0, row_a-1); /* Free */ free(g); free(H); free(U); free(S); free(V); free(Temp); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SystemIdentification/okid.c ================================================ /* * okid.c * * Created on: 13 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "systemidentification.h" /* * Observer kalman filter identification. * This is the basic version, e.g it won't give you the kalman gain K matrix. * If you need fully version, then look for MataveID at GitHub * First collect your inputs u and outputs y and create impulse response g, called Markov parameters. * Then you must use era.c algorithm to convert impulse response g into a linear state space model. * Data length need to be the same as the column length n! * u [m*n] * y [m*n] * g [m*n] Markov parameters */ void okid(float u[], float y[], float g[], size_t row, size_t column){ /* This is just a simple linear solve Ax = b where A is lower toeplitz triangular shape * but A is a vector of g. So the formula is y' = g*u * and we want to solve g = y/u * u is a vector, but it's interpreted as * [u0 0 0 0 0 0 0] [g0] [y0] * [u1 u0 0 0 0 0 0] [g1] [y1] * [u2 u1 u0 0 0 0 0] [g2] [y2] * [u3 u2 u1 u0 0 0 0] * [g3] = [y3] * [u4 u3 u2 u1 u0 0 0] [g4] [y4] * [u5 u4 u3 u2 u1 u0 0] [g5] [y5] * [.. u5 u4 u3 u2 u1 u0] [g6] [y6] * [un .. .. .. .. .. ..] [gn] [yn] * * Where g0 = y0/u0 and g1 = (y1 - u1*g0)/u0 etc.. */ memset(g, 0, row*column*sizeof(float)); float sum; size_t k, i, j; for(k = 0; k < row; k++){ /* If we have more than 1 rows = MIMO system */ for (i = 0; i < column; i++) { sum = 0; for (j = 0; j < i; j = j + 1){ sum = sum + u[k*column + i - j] * g[k*column + j]; } g[k*column + i] = (y[k*column + i] - sum) / u[k*column + 0]; } } } /* * GNU Octave code: g = zeros(row, column); for k = 1:row for i = 1:column % Find markov parameter sum = 0; for j = 1:i-1 sum = sum + u(k, i-j+1) * g(k, j); end g(k, i) = (y(k, i) - sum) / u(1,1); end end */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SystemIdentification/rls.c ================================================ /* * rls.c * * Created on: 5 oct. 2019 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "systemidentification.h" static void recursive(size_t NP, size_t NZ, size_t NZE, float y, float phi[], float theta[], float P[], float* past_e, float forgetting); /* * Recursive least square. We estimate A(q)y(t) = B(q) + C(q)e(t) * theta [NP + NZ + NZE] * P [(NP + NZ + NZE)*(NP + NZ + NZE)] * phi [NP + NZ + NZE] * Pq > 0 * 0 < forgetting <= 1 */ void rls(size_t NP, size_t NZ, size_t NZE, float theta[], float u, float y, size_t* count, float* past_e, float* past_y, float* past_u, float phi[], float P[], float Pq, float forgetting) { /* Static values that belongs to this function - OLD CODE, but they have the same size */ /* static float past_e = 0; // The past e */ /* static float past_y = 0; // The past y */ /* static float past_u = 0; // The past u */ /* static float phi[NP + NZ + NZE]; */ /* static float P[(NP + NZ + NZE)*(NP + NZ + NZE)]; */ /* Decleration */ int8_t i; /* This must be signed */ if(*count == 0){ /* Nothing here - Leave phi with only zeros - Important to have phi as zeros */ memset(phi, 0, (NP + NZ + NZE) * sizeof(float)); /* Init P with zeros and then create P as an identify matrix with q as diagonal */ memset(P, 0, (NP + NZ + NZE)*(NP + NZ + NZE) * sizeof(float)); /* Initial P with zeros */ for(i = 0; i < NP + NZ + NZE; i++){ P[i*(NP + NZ + NZE) + i] = Pq; } /* Reset the past */ *past_y = 0; *past_u = 0; *past_e = 0; /* Reset phi and theta */ memset(phi, 0, (NP + NZ + NZE)*sizeof(float)); memset(theta, 0, (NP + NZ + NZE)*sizeof(float)); /* Count - We only count to 2 */ *count = 1; }else if(*count == 1){ /* Insert the first values */ phi[0] = *past_y; phi[NP] = *past_u; phi[NP+NZ] = *past_e; *count = 2; /* No more - Every time when we start rls again from rest, we set k = 0 */ }else{ /* * Shifting example: * From [-y(t-1), -y(t-2), -y(t-3), -y(t-4), -y(t-5)...] * To [-y(t-1), -y(t-1), -y(t-2), -y(t-3), -y(t-4)...] */ /* Shift 1 step for y */ for(i = NP - 2; i >= 0; i--){ phi[i + 1] = phi[i]; } /* Shift 1 step for u */ for(i = NZ - 2; i >= 0; i--){ phi[i + NP + 1] = phi[i + NP]; } /* Shift 1 step for e */ for(i = NZE - 2; i >= 0; i--){ phi[i + NP + NZ + 1] = phi[i + NP + NZ]; } /* Insert the values at first e.g y(t) = -y(t-1) */ phi[0] = *past_y; phi[0 + NP] = *past_u; phi[0 + NP + NZ] = *past_e; } /* Call recursive */ recursive(NP, NZ, NZE, y, phi, theta, P, past_e, forgetting); /* Set the past values */ *past_y = -y; *past_u = u; } /* * This function is the updater for theta, P and past_e */ static void recursive(size_t NP, size_t NZ, size_t NZE, float y, float phi[], float theta[], float P[], float* past_e, float forgetting) { /* Decleration */ size_t i; /* Compute error = y - phi'*theta; */ float sum = 0; for(i = 0; i < NP + NZ + NZE; i++) sum += phi[i] * theta[i]; *past_e = y - sum; /* Compute: P = 1/l*(P - P*phi*phi'*P/(l + phi'*P*phi)); */ /* Step 1: phiTP = phi'*P - > 1 row matrix */ float *phiTP = (float*)malloc((NP + NZ + NZE)*sizeof(float)); mul(phi, P, phiTP, 1, NP + NZ + NZE, NP + NZ + NZE); /* We pretend that phi is transpose */ /* Step 2: Pphi = P*phi -> Vector */ float *Pphi = (float*)malloc((NP + NZ + NZE) * sizeof(float)); mul(P, phi, Pphi, NP + NZ + NZE, NP + NZ + NZE, 1); /* Step 3: l + phiTP*phi = l + phi'*P*phi */ sum = 0; for (i = 0; i < NP + NZ + NZE; i++) { sum += phiTP[i] * phi[i]; } sum += forgetting; /* Our LAMBDA */ /* Step 4: Pphi*phiTP = P*phi*phi'*P -> Matrix */ float *PphiphiTP = (float*)malloc((NP + NZ + NZE)*(NP + NZ + NZE)*sizeof(float)); mul(Pphi, phiTP, PphiphiTP, NP + NZ + NZE, 1, NP + NZ + NZE); /* Step 5: Compute P = 1/l*(P - 1/sum*PphiphiTP); */ for (i = 0; i < (NP + NZ + NZE) * (NP + NZ + NZE); i++) { P[i] = 1 / forgetting * (P[i] - 1 / sum * PphiphiTP[i]); } /* Compute theta = theta + P*phi*error; */ mul(P, phi, Pphi, NP + NZ + NZE, NP + NZ + NZE, 1); /* Compute theta = theta + Pphi*error */ for(i = 0; i < NP + NZ + NZE; i++){ theta[i] = theta[i] + Pphi[i] * *past_e; } /* Free */ free(phiTP); free(Pphi); free(PphiphiTP); } /* * GNU Octave code: * https://github.com/DanielMartensson/Mataveid/blob/master/sourcecode/rls.m */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SystemIdentification/sr_ukf_parameter_estimation.c ================================================ /* * sr_ukf_parameter_estimation.c * * Created on: 27 nov. 2021 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "systemidentification.h" static void create_weights(float Wc[], float Wm[], const float alpha, const float beta, const float kappa, const size_t L); static void scale_Sw_with_lambda_rls_factor(float Sw[], const float lambda_rls, const size_t L); static void create_sigma_point_matrix(float W[], const float what[], const float Sw[], const float alpha, const float kappa, const size_t L); static void compute_transistion_function(float D[], const float W[], const float x[], void (*G)(float[], const float[], const float[]), const size_t L); static void multiply_sigma_point_matrix_to_weights(float dhat[], const float D[], const float Wm[], const size_t L); static void create_state_estimation_error_covariance_matrix(float Sd[], const float Wc[], const float D[], const float dhat[], const float Re[], const size_t L); static void create_state_cross_covariance_matrix(float Pwd[], const float Wc[], float W[], float D[], const float what[], const float dhat[], const size_t L); static void update_state_covarariance_matrix_and_state_estimation_vector(float Sw[], float what[], float dhat[], const float d[], const float Sd[], const float Pwd[], const size_t L); /* * Square Root Unscented Kalman Filter For Parameter Estimation (A better version than regular UKF) * L = Number of states, or sensors in practice. * beta = used to incorporate prior knowledge of the distribution of x (for Gaussian distributions, beta = 2 is optimal) * alpha = determines the spread of the sigma points around what and alpha is usually set to 0.01 <= alpha <= 1 * Sw[L * L] = Parameter estimate error covariance * lambda_rls = Scalar factor 0 <= lambda_rls <= 1. A good number is close to 1 like 0.995 * G(float dw[L], float x[L], float w[L]) = Transition function with unknown parameters * x[L] = State vector * w[L] = Parameter vector * Re[L * L] = Measurement noise covariance matrix * what[L] = Estimated parameter (our input) * d[L] = Measurement parameter (our output) */ void sr_ukf_parameter_estimation(const float d[], float what[], const float Re[], const float x[], void (*G)(float[], const float[], const float[]), const float lambda_rls, float Sw[], const float alpha, const float beta, const size_t L){ /* Create the size N */ const size_t N = 2 * L + 1; /* Predict: Create the weights */ float* Wc = (float*)malloc(N * sizeof(float)); float* Wm = (float*)malloc(N * sizeof(float)); const float kappa = 3.0f - L; /* kappa is 3 - L for parameter estimation */ create_weights(Wc, Wm, alpha, beta, kappa, L); /* Predict: Scale Sw with lambda_rls */ scale_Sw_with_lambda_rls_factor(Sw, lambda_rls, L); /* Predict: Create sigma point matrix for G function */ float* W = (float*)malloc(L * N * sizeof(float)); create_sigma_point_matrix(W, what, Sw, alpha, kappa, L); /* Predict: Compute the model G */ float* D = (float*)malloc(L * N * sizeof(float)); compute_transistion_function(D, W, x, G, L); /* Predict: Multiply sigma points to weights for dhat */ float* dhat = (float*)malloc(L * sizeof(float)); multiply_sigma_point_matrix_to_weights(dhat, D, Wm, L); /* Update: Create measurement covariance matrix */ float *Sd = (float*)malloc(L * L * sizeof(float)); create_state_estimation_error_covariance_matrix(Sd, Wc, D, dhat, Re, L); /* Update: Create parameter covariance matrix */ float* Pwd = (float*)malloc(L * L * sizeof(float)); create_state_cross_covariance_matrix(Pwd, Wc, W, D, what, dhat, L); /* Update: Perform parameter update and covariance update */ update_state_covarariance_matrix_and_state_estimation_vector(Sw, what, dhat, d, Sd, Pwd, L); /* Free */ free(Wc); free(Wm); free(W); free(D); free(dhat); free(Sd); free(Pwd); } static void create_weights(float Wc[], float Wm[], const float alpha, const float beta, const float kappa, const size_t L){ /* Decleration */ size_t i; /* Create the size N */ const size_t N = 2 * L + 1; /* Compute lambda and gamma parameters */ const float lambda = alpha * alpha * (L + kappa) - L; /* Insert at first index */ Wm[0] = lambda/(L + lambda); Wc[0] = Wm[0] + 1 - alpha * alpha + beta; /* The rest of the indexes are the same */ for(i = 1; i < N; i++){ Wc[i] = 0.5f / (L + lambda); Wm[i] = Wc[i]; } } static void scale_Sw_with_lambda_rls_factor(float Sw[], const float lambda_rls, const size_t L){ /* Decleration */ size_t i; /* Create the size M */ const size_t M = 2 * L; /* Apply scalar factor to Sw */ for (i = 0; i < M; i++) { Sw[i] *= 1.0f / sqrtf(lambda_rls); } } static void create_sigma_point_matrix(float W[], const float what[], const float Sw[], const float alpha, const float kappa, const size_t L){ /* Decleration */ size_t i, j; /* Create the size N and K */ const size_t N = 2 * L + 1; const size_t K = L + 1; /* Compute lambda and gamma parameters */ const float lambda = alpha * alpha * (L + kappa) - L; const float gamma = sqrtf(L + lambda); /* Insert first column in W */ for (i = 0; i < L; i++) { W[i * N] = what[i]; } /* Insert in to the middle of the columns - Positive */ for (j = 1; j < K; j++) { for (i = 0; i < L; i++) { W[i * N + j] = what[i] + gamma * Sw[i * L + j - 1]; } } /* Insert in the rest of the columns - Negative */ for (j = K; j < N; j++) { for (i = 0; i < L; i++) { W[i * N + j] = what[i] - gamma * Sw[i * L + j - K]; } } } static void compute_transistion_function(float D[], const float W[], const float x[], void (*G)(float[], const float[], const float[]), const size_t L){ /* Decleration */ size_t i, j; /* Create the size N */ const size_t N = 2 * L + 1; /* Create the derivative state and state vector */ float* dw = (float*)malloc(L * sizeof(float)); float* w = (float*)malloc(L * sizeof(float)); /* Call the F transition function with W matrix */ for(j = 0; j < N; j++){ /* Fill the state vector w with every row from W */ for (i = 0; i < L; i++) { w[i] = W[i * N + j]; } /* Call the transition function */ G(dw, x, w); /* Get dw into D */ for (i = 0; i < L; i++) { D[i * N + j] = dw[i]; } } free(dw); free(w); } static void multiply_sigma_point_matrix_to_weights(float dhat[], const float D[], const float Wm[], const size_t L){ /* Decleration */ size_t i, j; /* Create the size N */ const size_t N = 2 * L + 1; /* Clear dhat */ memset(dhat, 0, L * sizeof(float)); /* Multiply dhat = Wm*D */ for (j = 0; j < N; j++) { for (i = 0; i < L; i++) { dhat[i] += Wm[j] * D[i * N + j]; } } } static void create_state_estimation_error_covariance_matrix(float Sd[], const float Wc[], const float D[], const float dhat[], const float Re[], const size_t L){ /* Decleration */ size_t i, j; /* Create the size N, M and K */ const size_t N = 2 * L + 1; const size_t M = 2 * L + L; const size_t K = 2 * L; /* Square root parameter of index 1 */ const float weight1 = sqrtf(fabsf(Wc[1])); /* Create [Q, R_] = qr(A') */ float* AT = (float*)malloc(L * M * sizeof(float)); float* Q = (float*)malloc(M * M * sizeof(float)); float* R = (float*)malloc(M * L * sizeof(float)); for(j = 0; j < K; j++){ for(i = 0; i < L; i++){ AT[i*M + j] = weight1 * (D[i * N + j+1] - dhat[i]); } } for (j = K; j < M; j++) { for (i = 0; i < L; i++) { AT[i * M + j] = sqrtf(Re[i * L + j - K]); } } /* We need to do transpose on A according to the SR-UKF paper */ tran(AT, L, M); /* Solve [Q, R] = qr(A') but we only need R matrix */ qr(AT, Q, R, M, L, true); /* Get the upper triangular of R according to the SR-UKF paper */ memcpy(Sd, R, L * L * sizeof(float)); /* Perform cholesky update on Sd */ float* b = (float*)malloc(L * sizeof(float)); for (i = 0; i < L; i++) { b[i] = D[i * N] - dhat[i]; } const bool rank_one_update = Wc[0] < 0.0f ? false : true; cholupdate(Sd, b, L, rank_one_update); /* Free */ free(AT); free(Q); free(R); free(b); } static void create_state_cross_covariance_matrix(float Pwd[], const float Wc[], float W[], float D[], const float what[], const float dhat[], const size_t L){ /* Decleration */ size_t i, j; /* Create the size N and K */ const size_t N = 2 * L + 1; const size_t K = 2 * L; /* clear P */ memset(Pwd, 0, K * sizeof(float)); /* Subtract the matrices */ for(j = 0; j < N; j++){ for(i = 0; i < L; i++){ W[i * N + j] -= what[i]; D[i * N + j] -= dhat[i]; } } /* Create diagonal matrix */ float* diagonal_W = (float*)malloc(N * N * sizeof(float)); memset(diagonal_W, 0, N*N*sizeof(float)); for (i = 0; i < N; i++) { diagonal_W[i * N + i] = Wc[i]; } /* Do Pwd = W*diagonal_W*D' */ tran(D, L, N); float* diagonal_WD = (float*)malloc(N * L * sizeof(float)); mul(diagonal_W, D, diagonal_WD, N, N, L); mul(W, diagonal_WD, Pwd, L, N, L); /* Free */ free(diagonal_W); free(diagonal_WD); } /* Sw, what, dhat, d, Sd, Pwd, L */ static void update_state_covarariance_matrix_and_state_estimation_vector(float Sw[], float what[], float dhat[], const float d[], const float Sd[], const float Pwd[], const size_t L){ /* Decleration */ size_t i, j; /* Transpose of Sd */ float* SdT = (float*)malloc(L * L * sizeof(float)); memcpy(SdT, Sd, L * L * sizeof(float)); tran(SdT, L, L); /* Multiply Sd and Sd' to Sd'Sd */ float* SdTSd = (float*)malloc(L * L * sizeof(float)); mul(SdT, Sd, SdTSd, L, L, L); /* Take inverse of Sd'Sd - Inverse is using LUP-decomposition */ inv(SdTSd, L); /* Compute kalman gain K from Sd'Sd * K = Pwd => K = Pwd * inv(SdTSd) */ float* K = (float*)malloc(L * L * sizeof(float)); mul(Pwd, SdTSd, K, L, L, L); /* Compute what = what + K*(d - dhat) */ float* ddhat = (float*)malloc(L * sizeof(float)); float* Kd = (float*)malloc(L * sizeof(float)); for (i = 0; i < L; i++) { ddhat[i] = d[i] - dhat[i]; } mul(K, ddhat, Kd, L, L, 1); for (i = 0; i < L; i++) { what[i] = what[i] + Kd[i]; } /* Compute U = K*Sd */ float* U = (float*)malloc(L * L * sizeof(float)); mul(K, Sd, U, L, L, L); /* Compute Sw = cholupdate(Sw, Uk, -1) because Uk is a vector and U is a matrix */ float *Uk = (float*)malloc(L * sizeof(float)); for(j = 0; j < L; j++){ for (i = 0; i < L; i++) { Uk[i] = U[i * L + j]; } cholupdate(Sw, Uk, L, false); } /* Free */ free(SdT); free(SdTSd); free(K); free(ddhat); free(Kd); free(U); free(Uk); } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SystemIdentification/systemidentification.h ================================================ #ifndef SYSTEM_IDENTIFICATION_H_ #define SYSTEM_IDENTIFICATION_H_ #include "../../Headers/headers.h" #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif void rls(size_t NP, size_t NZ, size_t NZE, float theta[], float u, float y, size_t* count, float* past_e, float* past_y, float* past_u, float phi[], float P[], float Pq, float forgetting); void okid(float u[], float y[], float g[], size_t row, size_t column); void era(float u[], float y[], size_t row, size_t column, float A[], float B[], float C[], size_t row_a, size_t inputs_outputs); void sr_ukf_parameter_estimation(const float d[], float what[], const float Re[], const float x[], void (*G)(float[], const float[], const float[]), const float lambda_rls, float Sw[], const float alpha, const float beta, const size_t L); void theta2ss(float A[], float B[], float C[], float theta[], float K[], size_t row_a, size_t NP, size_t NZ, bool integral_action); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* !SYSTEM_IDENTIFICATION_H_ */ ================================================ FILE: src/CControl/Sources/SystemIdentification/theta2ss.c ================================================ /* * theta2ss.c * * Created on: 1 mars 2020 * Author: Daniel Mårtensson */ #include "systemidentification.h" /* * Convert SISO transfer function parameters theta vector into a * state space model on Observable Canonical Form. * Vector theta can be found from rls function. * * It's recommended that NP = NZ = NZE = row_a * No integral action: * A [row_a*row_a] * B [row_a*1] * C [1*row_a] * K [row_a*1] * theta [NP+NZ+NZE] * * Width integral action: * A [(row_a+1)*(row_a+1)] * B [(row_a+1)*1] * C [1*(row_a+1)] * K [(row_a+1)*1] */ void theta2ss(float A[], float B[], float C[], float theta[], float K[], size_t row_a, size_t NP, size_t NZ, bool integral_action){ /* Clear A, C */ memset(A, 0, row_a*row_a*sizeof(float)); /* Decleartion */ size_t i; if(integral_action == true){ /* Insert A = [A 0; CA 1] */ for (i = 0; i < NP; i++) { A[i * row_a] = -theta[i]; /* Insert on column 0 only to almost last row*/ } for (i = 0; i < row_a - 2; i++) { A[i * row_a + 1 + i] = 1.0f; /* Ones at the diagonal with 1 in shift to right to third last row */ } A[row_a*row_a -1] = 1; /* This adds 1 at the bottom corner to right [A 0; CA ->1<-] */ for (i = 0; i < NP; i++) { A[NP * row_a + i] = A[i]; /* This is exactly the same as C*A because C = [1 0] and C*A is the first row of A */ } /* Insert B = [B; CB]*/ for (i = 0; i < NZ; i++) { B[i] = theta[NP + i]; /* Insert the B in [B; CB] */ } B[row_a - 1] = B[0]; /* This is C*B as long C = [1 0] */ /* Insert C = [0 1] */ memset(C, 0, row_a*sizeof(float)); C[row_a-1] = 1.0f; /* Notice that transfer functions is only SISO */ /* Create the kalman gain matrix K */ for (i = 0; i < row_a - 1; i++) { K[i] = theta[NP + NZ + i] - theta[i]; } K[row_a - 1] = 0.0f; /* Last element of K */ }else{ /* Insert A = [A] */ for (i = 0; i < row_a; i++) { A[i * row_a] = -theta[i]; /* Insert on column 0 only to last row */ } for (i = 0; i < row_a - 1; i++) { A[i * row_a + 1 + i] = 1.0f; /* Ones at the diagonal with 1 in shift to right to last row */ } /* Insert B = [B] */ for (i = 0; i < row_a; i++) { B[i] = theta[NP + i]; /* Insert the B in [B] */ } /* Insert C = [1 0] */ memset(C, 0, row_a*sizeof(float)); C[0] = 1.0f; /* Notice that transfer functions is only SISO */ /* Create the kalman gain matrix K */ for (i = 0; i < row_a; i++) { K[i] = theta[NP + NZ + i] - theta[i]; } } } ================================================ FILE: src/CControl/Sources/sources.h ================================================ #ifndef SOURCES_H_ #define SOURCES_H_ #include "ArtificialIntelligence/artificialintelligence.h" #include "ControlEngineering/controlengineering.h" #include "DifferentialEquation/differentialequation.h" #include "ComputerVision/computervision.h" #include "Hardware/hardware.h" #include "ImageProcessing/imageprocessing.h" #include "LinearAlgebra/linearalgebra.h" #include "MachineLearning/machinelearning.h" #include "Miscellaneous/miscellaneous.h" #include "Optimization/optimization.h" #include "SignalProcessing/signalprocessing.h" #include "Statistics/statistics.h" #include "SystemIdentification/systemidentification.h" #endif /* !SOURCES */ ================================================ FILE: src/CControl/ccontrol.h ================================================ /* * ccontrol.h * * Created on: 5 oct. 2019 * Author: Daniel Mrtensson */ #ifndef CCONTROL_H_ #define CCONTROL_H_ #include "Headers/headers.h" #endif ================================================ FILE: src/Main.c ================================================ /* ============================================================================ Name : mpc.c Author : Daniel Mrtensson Version : 1.0 Copyright : MIT Description : Model Predictive Control with integral action and kalman filtering ============================================================================ */ #include "CControl/ccontrol.h" /* Constants */ #define sampleTime_mpc 10.0f /* Sample time of discrete model for MPC */ #define sampleTime_kf 1.0f /* Sample time of discrete model for Kalman Filter */ #define row_a 2 /* Dimension of system matrix A */ #define column_b 1 /* Columns of input matrix B */ #define row_c 1 /* Dimension of output matrix C */ #define column_e 1 /* Columns of disturbance matrix E */ #define iterations 1000 /* Simulation for finding kalman gain K */ #define N 20 /* MPC control horizon */ #define qw 1.0f /* Kalman scalar for disturbance covariance matrix Q */ #define rv 0.1f /* Kalman scalar for noise covariance matrix R */ #define qz 1.0f /* Weight scalar for weight matrix QZ */ #define s 1.0f /* Regularization scalar for regularization matrix S */ #define Spsi_spsi 1.0f /* Slack variable scalar for slack variable matrix Spsi and slack vector spsi */ #define alpha 0.1f /* Integral action constant */ #define antiwindup 100.0f /* Anti-windup max/min limitation for the integral action */ #define integral_active true /* Activate integral action */ int main() { clock_t start, end; float cpu_time_used; /* Mass damping spring system of second order with disturbance input d. Described as state space x(k+1) = A*x(k) + B*u(k) + E*d(k) */ const float k = 8.7f; /* Spring constant [N/m] */ const float b = 3.1f; /* Damper constant [Ns/m] */ const float m = 13.5f; /* Mass [kg] */ const float A[row_a * row_a] = { 0, 1, -k / m, -b / m }; const float B[row_a * column_b] = { 0, 1 / m }; const float C[row_c * row_a] = { 0.5f, 0 }; const float E[row_a * column_e] = { 0, 0 }; /* Declare MPC structure */ MPC mpc = { 0 }; /* Init the structure */ const bool is_initlized = mpc_init(&mpc, A, B, C, E, sampleTime_mpc, sampleTime_kf, qw, rv, qz, s, Spsi_spsi, row_a, column_b, row_c, column_e, N, iterations); /* Set constraints */ const float deltaumin[column_b] = { -30 }; /* Minimum rate of change for input u */ const float deltaumax[column_b] = { 30 }; /* Maximum rate of change for input u */ const float umin[column_b] = { 0 }; /* Minimum limit for input u */ const float umax[column_b] = { 60 }; /* Maximum limit for input u */ const float zmin[row_c] = { -1 }; /* Minimum limit for output y */ const float zmax[row_c] = { 100 }; /* Maximum limit for output y */ mpc_set_constraints(&mpc, umin, umax, zmin, zmax, deltaumin, deltaumax, alpha, antiwindup); /* Compute u */ float u[column_b] = { 0 }; /* Control output e.g PWM signal for your e.g real process. MPC will compute u depending on the provided matrices and vectors. */ const float r[row_c] = { 10 }; /* User setpoint for the trajectory */ const float y[row_c] = { 0 }; /* User mesured output */ const float d[column_e] = { 0 }; /* User mesured known process disturbance */ start = clock(); const STATUS_CODES status = mpc_optimize(&mpc, u, r, y, d, integral_active); /* Compute next state x */ mpc_estimate(&mpc, u, y, d); end = clock(); /* Print u */ printf("Optimized output u (success: %s):\n", status == STATUS_OK ? "yes" : "no"); print(u, column_b, 1); /* Print x */ printf("Estimated state x:\n"); print(mpc.x, row_a, 1); /* Is struct initlized */ printf("Is MPC struct initlized after mpc_init: %s\n", is_initlized ? "yes" : "no"); /* Free */ const bool is_freed = mpc_free(&mpc); /* Is struct initlized */ printf("Is MPC struct freed after mpc_free: %s\n", is_freed ? "yes" : "no"); cpu_time_used = ((float)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC; printf("\nTotal speed was %f\n", cpu_time_used); /* Check memory */ detectmemoryleak(); return EXIT_SUCCESS; }

7:DPZ`lMD:;EOZalWPDBIQY`l`[PLPUY\idaZVWZYZgaa]YY][ZhY\YVX__\gRSQTX\_`fJIIPTUZ`fABELORW`k¾=@DKPTXcs?AEJOSXcpDFHJINX^cqJJIJGKSWY_qGGHIFGKNOP[~;?FLIFIIECKj58@JLHKJD>C]559CKJMNHAD`633;FJNMFAGe ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_15504.pgm ================================================ P5 19 19 255 WSKC9548AGF<6334]h]RG;54FU\VF846BYojTFGS[VF736E_r~fMHS[UF736F_rypULT[VE836D^sgjux^SVZUE835AXo\\arydXVVPA744=PhVVWapqh]WVQC7448HcQRSXcjjc]XPC7213@_LORTZada_\QC711285339R{POI?77;DMTM=7544:R}][PB756=GQK<5555:R{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_15505.pgm ================================================ P5 19 19 255 624>HKDAWo{@;9AHHB?Tlw~XTPPOLC=Nfptv{~~|zmonjaXI@H\glnruuwtpswy|ymYKGO[afimrpg`hmtuhVJLQZbr}eUbhq|lSGKc|z]hkqx}}gWaxllptvyrkkpuu{ifhryzy{fb`hstsxedbciouz~cccekrwz{^`ekpw|~~}}}Z\emnt|x{[Z_ghmw~ytvz[ZZ^cgmsz}vqpXWVY\_dioy~tow ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_15506.pgm ================================================ P5 19 19 255 ./-+*+,,+-----....-..-++,-,+--.,,-.......------./0.,,....6699877768996435544GINOMLLLJLONJGGHIHHYZ]]\^][[\^][WVW]bdljhhigdcdeccc^_dnuvyxxwtnifedcca`cju{}}}yrlgbaa``ceisz|}|~|vokhea`adfegpxywvwtnjhgebabefefntuqpqnkfeccabceefgmnptqpmicabcb_`cdgkpqstsqmga^]``]_cagotxzqrqoha][[]\^`_gouy|kkllh`ZWUUUWZ\birvwa_ac`WQOLIHNQSX^hifQRSUQJECA??EGEIMPOKACGGGC=::::?>;;;977 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_15507.pgm ================================================ P5 19 19 255 qE40/./110/----,,,qD410/.0110/./////pD5676569:;;9:==<>BFHIKH ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_15508.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~P:522223410266578R;54333430/1577:?T;654445533469;DTT:455446768:?BIS[dlvZKOW]agq}ikv~~|{y~zyvvvzĽ~xvtqooyŽ}xwtmggr~žwvskfejr|rmhb_`e|ojdZVX{snbYT½~xtoha ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_15509.pgm ================================================ P5 19 19 255 \[[\_`````__acc`acf]\]^aa__^`aacecabdg\\^`bb``__accedcdef]]^bb`_`___`bdddddd]^_aca_^^`a`beffecb]^`cdca`_abbdfghfca\]`cfdca```bdedefee^_`beeca_^_acc`bgnw````acb`]]`cdcadma^]__`a_\]aeecbgw^]\^^^]\[^bdcbci\\]__^]\[\`baabi]^^`a_^][[]`aaafv^_```___]]^__``agqz]^___^_``__^_^_``bc\\]^^^^`b`^^______^\]^^]]^^_`^\]_`_^_a[\^^]\\[\]^^]^``_^`YZ]^^ZXXZ\\^__`ab`_ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_1551.pgm ================================================ P5 19 19 255                                ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_15510.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~|vnkt}pd_`de\UTV}~{xsmqzk`bhi`VST|wz{rr}udbjni\RQyyywx{lelxucVQywx|{vnkq{zkYR{x{~tnnpt{|p\Sxvunnot}~n]Txt}yolmto^Uvszznjnu{~sbVwqu~wmknsz}udW{srxtkkns{~xhW{uqpwzsfbgovz}oZyrnmtxpecgmt|u^tpnlqtkehkpxwasqsplljhglsyzd{rqsqjhjhfnuz|fzrpnlhghhfiozzd|qnkgccihbajwv`~toib`_ee^\erz}r] ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_15511.pgm ================================================ P5 19 19 255 QOJIGCBCEFHIJNOMOV]OLKLIFHLMNQRTY[]_chXXYYWX^aaeghjmnsvvvprsrsy~z}~}|{y{~}snjd`_bghkt~yvqjigb_^^abdju~slgbtxwnjeehklnwxi`XU ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_15512.pgm ================================================ P5 19 19 255 XX[\TVcj_OGBBA@@B@?\Z]^UTaj`PGCB@@@A@?jfb_UQ\h_PFBB@@?@?=vpgaYSZf\LC@A@?>??=}wmidY\eZIA>>?=>=<;>?=}snon]I><;:<xx{pZG=:88<=>>=|x|pWE<879<;==81.2?JGFDBBCEHHGCA<73015=@CDDCCCEGGCA=843218?CDCCCCDFHED@;76528AFHFDDEFFFIHE@>@=59CJLJHGHIHHJKJFCFC78BKNLLJKJJIMOMHECA86?KONLJIIIIMONIFC@84739DKNOPPPCHJKJFFFF?56@ILNNOP@FIJHFGFFB74;FILKMN;;<;>KX_bHFB@=9:9;95579@O[_` ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_15516.pgm ================================================ P5 19 19 255 ??=:=EQZ[Z\[ZXXWUTU9987:DQYZZZZZXXWUSS3323:GPWYYXXYXVUTRP0004?LTWXXXWVTUUSPM/017ERW[ZZZXUSRRQOM//08HUY[[\[XVSSTUVS/05AOWY[Z[\ZVRUY[[Z26BOWWVXYZ\\WQUZ`c_9COWXVUVWY\\WSTWcldCMX\YWVWVW[\XTSUbjaMUZ\ZYWWVX[\YUSWbcXTYZ[YZXWX\[YVTTVZXRSWYYWWXXX[[ZVSSRQPOQSVWVWWZZ[[ZVQQPONNSQSTVWWYZ[XVTPOONMO`TQTUVVYYXVUTQNNMKNxbVVUVVXXWVUUSPONMM|cYUUUWXXVSSSRPONMsaVTTVUVWURQSQNML ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_15517.pgm ================================================ P5 19 19 255 vmfd`YPE=62110/111wmkmnjbYOF=7431////lhovwsld[VLC<730.--movxwusohc\TJA:61/.wy|{yxywsqmfZOIB831~~{yy{{yxxvnfa]SE;7}yyzy}~|vpmlogXJ@~~|{wuuwsh\S~}{}|yrnj}}{y}~}~~~~}|}~zz}}zx{~~zv{|z|uv{znlin ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_15518.pgm ================================================ P5 19 19 255 :62019CIHHJLOPME;57:72/08BHIGHJMMKD935:84017@EHGEGJJIC934995127@EFGFFGIID:35664115?EEFGHHHHE<34764204?@BDEC<5269642/.27<=?@BDA:4259851.-026:==?A?71249730.,..04:;<=<3/0376320--,-0567872..15431/..-,,/0110/.-/5320///-,*-/0/..-,-631//..--,/00.---,-530/...--.00/-,,-.. ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_15519.pgm ================================================ P5 19 19 255 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wtvvusstrpqpprqqo\XYZ[YXXXWWVWXYZ`KFHKLJIHJKIGIKMN^IEHMLIHHHHGHHJII]HGJMIGHIFEEGFDBC^LIJIFGFEEDBADC@A`LFGHGECACECBCDB@bKFFHHIC@BDFEDEDA`JDEFGGCCBCHGEEDD_HDFFGDABACHGCDEEaIDGJJGBAACGEABCEbHCEHHGDCCDECEC@B\D@@CDBACCCBCFC>=Y@<;=><9=???=>>;;X=756:74689845766W:31/330134200100X:10-././011/./-/W;43100000120//-/Y>:;:655545656532 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_15522.pgm ================================================ P5 19 19 255 QPNLLLMNMNRPMHILKLNUUQONMNOPPSSPNNNLLPRSSSSQNQTTTTSTRQMLSPQUVUTNMSXVTSUTSOPTRTUUUTOMPUTSSSTVUSRWXVTUTQPQQPQUVSTTSTTTRSRPPTUPOTXWUSRRVQRQQRRTZVPRWXVWWTSTTUURSUW]XRUYXXYZXVTZZXTTUUXYWXZXYZYYZ[]][XWWWYYXY\YWWYXZ\[]\YY[\ZXXZ^\XXZZYXYZXUUYZVVWWZYUVWXWSQQOLMQPORRNLMKKLLPPGFDDCDEHHE?<><=>>@B<;:<;:;=<730113444454457635322../122107755665532542122344@A@=99==:8<<:8658:8 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_15523.pgm 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================================================ P5 19 19 255 nihhhn|rfdghhluxhcejmouzrfeks}xnow{|}wr{mixmfdn}hccjwebciq}caeiircbfhfj{ddggcfp{yefhfaciswxpjfhkhacgiywpljg ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17244.pgm ================================================ P5 19 19 255 wlffeffeegdacfc`bc`vjkmlhefgebceb`cc`t{}pjlonidc``egez}zjc`dp{zwvsednvp|yil~oqntsl{r}wkwvxktykrviqris~{vnzy|~~~{uw}x~}oq~z|iizuy|wfdp|pimnzpdbiu|ibcc ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17245.pgm ================================================ P5 19 19 255 pvx{||lr}zzqtwgiztxzzxosqdeq~lhkihiiu{kbbjs}tieffdhkpyvpfaahoruttsutszvmd`cqync_ezxma_ew}vlbafq}upuxsonplhwkccfiouulirwvuuvsouibdfdhw~vxnfacebdospyhdabc`aghfnuuuwusrndb`bb`botrvsntztpqqb`_aa`d{|b_^ab`ex|fbaefehntsusorqmorrrkiqrrsqrsruuvqknqn ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17246.pgm ================================================ P5 19 19 255 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17247.pgm ================================================ P5 19 19 255 {{zjhipniiprjhpslhpyzpq|sxx~}tyzpkpqpw|w{wquslkjkjjmlmvnkmkiljijgiijmkmvnmomkonpojjhjljmu{{}zy~z~}woijkimtukkkjnsvllkknr ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17248.pgm ================================================ P5 19 19 255 ·IJwîr~l¿~jxò½ýytsw}nghighmwldbfhhgjpypeachlklquyvkcbfmsyvkeflu ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17249.pgm ================================================ P5 19 19 255 |xx}yyniwnmxzz~tlkuuzqozmyzmovvlkpnil{nxy}p~ttp~|so}{|z~}qnnsxrllmquynlnqttryoprvxwspm{rw}|xrsu|ylmx~ 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================================================ P5 19 19 255 ~~{ww}~xuux|{xvx~yyx||z{y}{y{yy{{|xu ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17294.pgm ================================================ P5 19 19 255 la_nĿla`q¶k``rÿµj`ar´kbbrķndcr³źzpjsô{wĶƿzķzƭs~~zlhvxljw}}{babdeeccghhgea`bcda]\]^_```ccdcb__^^][_^___`_^abcba^\[[\]`````_]]`bbaa`][]_`aa`_^]\^aaabbb`^`bbaa`^]\\`bcbccc`_abcaa``__`bdedccc`_aba ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17295.pgm ================================================ P5 19 19 255 ü¿ĽĽļºļĿúľſĻſƠ{t~ldm~qzzjfp{widjggq}{iou^Y^qv`lxirns{\UZt~bqmzqv^V[vfuj{ot`X[sixhwhmtb]^owht{gnbbfeda_^djedhie`bih_][Y\]\\__^_]ZYZ[][ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17296.pgm ================================================ P5 19 19 255 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================================================ P5 19 19 255 ha`upey{g``sf`ea_qqgma`rf_wnbkrf|e`rg^ggsdobri_vowfp|{oz¼ïƺxsuyÎiejoknq|cg~ircw{cmjh^lzdnff]gzdkmbn]dzcerlah\bzb_a^`x¿[d{`]^]b}]l{_`lfaqau{^ewdf ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_1730.pgm ================================================ P5 19 19 255 þ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17300.pgm ================================================ P5 19 19 255 p}dnnazwg{vouyht|ºvzqihjshfefwm]sdqhagmraYdh~ago]\yakp]ob_fwfc}h\jr`kpcaud[_hqfe{yet_[_fmzalwqt\avj]fqhnm[l]Y\_]f{fZkmZajibbm`V]god`zsjncY]bi}ak~shnyybw ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17301.pgm ================================================ P5 19 19 255 yxszözs}z{ȿot|}{rxŋô®àĶƠ|ĽǦʲ¸ȻįƼĮŴȺŰ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17302.pgm ================================================ P5 19 19 255 tuvy~ymlklnqvy|eedaadiidba`___`behssqlhggfefeb`^^]^`a|wsokhghgf¾Ĺñ¾¾ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17303.pgm ================================================ P5 19 19 255 þ|{uw¾ŵ{|ªºÿĿľžƿý~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17304.pgm ================================================ P5 19 19 255 wu¿tv¾pymum~gvsfjcfmɐʳ½»Ļýxt{~nhcgzyqoolgfaaindcdzegjebczmdhl ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17305.pgm ================================================ P5 19 19 255 y~vnsoolighlorsqnhfhmrvwiheb``dfijhfcccegijiheb`acehhgdbacdfhjqqokjjkloonjegkmort{qy{qslgmjig¿mfhklseehp~kdek ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17306.pgm ================================================ P5 19 19 255 }stromnprstrsrpnmlllpomkiiklnnkjijklihh}}|{{z||~~zwvsruvy~¼ƽĸv{o{wmtzlxujlxiwshgwwgvsifqxgvrhflyhvqhfj}l ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17307.pgm ================================================ P5 19 19 255 yibgsxmgb\\cndbj{rhea\bpdcernca^^pbdj~jaa^gafu{gbad{dnrcabnjylcchyhdftkzebihY~lbblo[Wwngb`bk{ubYWxoe_\]_aflf\VUyqjf_[Z]`bcgd[UVxuqpnjga^]^abdea\XZfgjnpopmha_acec`][[cgnsw|sc_begfe`\[nu~o``fmmkha\[~|e]`m|wle^\[s_]bv}md^[[ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17308.pgm ================================================ P5 19 19 255 ghr½v|plmw¾vtzoix¿vkqtx~lkzulnrw}mkyvrmmx|l}|ŷþoy}ƺty}ǽy}|Ǿ~}Ÿĭ½~sķ~xzxsnr`kŸxxuqqz[^ejtƼ_]_dt ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17309.pgm ================================================ P5 19 19 255 \\axve``aadhkkhc_b`cw|ha`abfjkhec`{slxoc`acfiifecajaabdgigec`wdaabdfdba`mdbabdb`_`|icbcdb``boededbadjuijjfaaj{ymmmgabpxnkjeberrjhfb`co~xlfdb_^aly}xwurpifca^_bhsz||yvqqoljhfca_`cekmnnliffhggggdb``adghhgeb_`dgkkigca_aegihgd`^`cglnlieb_aeehfeb^^`cfiolhecbbdd ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_1731.pgm ================================================ P5 19 19 255 dbmory}yh\]TM`zdeokjqyyj`f`V_v]itnccorfgrrfcp\nvn]WdaVexzodh`hkaWX^MC]wwfV_TSXXZ_U::ZplXNcFBLX]YE2B^nla_rNIIOMD:>Uisurq{b\TJ:4>P_hszzw}nh[D.4P^WYlxyx~}qfO6-BabMNeoru||ra@.4Nd`NQbgilr{ugF4;MYZTZeff`dxvpX?BKNU\ehf^QYvsp\GKNMVahdZKDZtldQJOKKW[UPJAIetaVLRVLMVJ=ENQ[osVRZdeYTP<6K\`blrZ]lvseVH9=Scdbhr ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17310.pgm ================================================ P5 19 19 255 ilqzwmosjnttqtpwut}wq|rxrupytwrurvsq¹|srpxttq¼~trqowx|yuqppnl{nkjhjnppnktkfdeinpnmkqiedfmrspnlqhedfmsspliriedgmtspidrjffintrlgc ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17311.pgm ================================================ P5 19 19 255 kvrjkvxulxujjoy~uwp|nkmotxuxuvnopsuv}vtvz~¿|vstvyvvvvxwuqpsuvmjimprvy{zyzxmfdgmsv}xz{vmijq{{}~ztu| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17312.pgm ================================================ P5 19 19 255 _]_cgua^_bhzy~mfacku~reew{mgqxd]\fswoa][_toa][]lsa]Z[fh^Y[a}|i^^`~}|nfc{q}rphtu}oeh|hbl|}o`bnpwx_]al~|a]_bn}yd^`cgltxoe_begffmzz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17313.pgm ================================================ P5 19 19 255 b_^`dmrslgdcehgddyca`aadgga^`cgjidducbbdbbdc^\_bfihdafmb`acbaa`^\]^dheb__a`^_bbcb`_^^]chge_^_a__ceedcb```billfdbihfgfgkrqjigelyz|ru~x~yxqqhwlrufdt}bkqdg~{dtsdl{nzyorudh}zqgeiouumd]_fmmilnkd_^aeffda`\^^`bcdc`_^^`adeb^][^^_bcc`^^`bcdefb]\ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17314.pgm ================================================ P5 19 19 255 shap|{rrjcq~zsqlerxo}kheoyxxstpuwvqjmprsbbcimifccbfikjfdcddbchjkjc^_bjnlkifegdosyxx|m_amyvuvvyqtbez~~wei{wejs|tdf|nx{teeqyjp}}~vkopmmoidehprnggijmljmnmjjjillmnokhgjmnprsrmmnoqppooljjkmmjkkjfeegihgfebabcfegggfdbacedcb`]\_acchihecbaceecba]\^```higcbbacffdcb^\^``` ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17315.pgm ================================================ P5 19 19 255 }wp{{wpqsp~szwzsyuvsksx}vo~yvmtvsfeeedfhljflnkkkgghgoppqsrstsrrrruvuuuumprsx{|}zvrnm``bdhipy}unz__`bccfmv{v__aba`afjlqw|{^^`__^_`bdjns|]^___^^_`bgjmt}\]_aa_]_`adhknu~\]]``\Z\__bgmqvv]\\_^ZZ\^_afotwzsmz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17316.pgm ================================================ P5 19 19 255 qpqrsvxxurstrssrqpodfoqkksvnhmmgnoojb_lruu}o~swc^y|w~s~g`{~|}wjcle}lf~~mi}|t|lkrwzqv{rinsr{yvtlnqsyvoighfeglorqprsuruxtnifdffinqsuuuvytx|xrmigkknqrv{zwwzxz~xqmlqpsusy~xx}{||wqpttxyv|yy ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17317.pgm ================================================ P5 19 19 255 _a_]^]]bj{_a`^^]]ahz^aa`_]`ei{_abdfgjljy`bcgmzzjq`bdgohi_acemhd{`abdjzigxabceivxkoyacdfisvlkvaccejplejzbbbelnfbnbbbflkeeydccgiggnccdgfdl|bbbecbpaa`caarabbeeiabdhju ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17318.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~ztuz|ztmhfjmmicacf~zsmkoonicabe|wwywqidabdymecfgrifhiynijlvppq{vuu|zy}~~|wuwxv}vsw||x ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17319.pgm ================================================ P5 19 19 255 ldehv~lijwñ{smwrw}ý{x{zŭysƳyvƱz{uyo}|qwohpzrov~ujfir}wpnmkupmheglprpjhknnkunkfdglookfhmqolvnjecgmoniegnqnkukgbbgnqnhfhnqolulgcdjqspifjqtqluojeemrsojgjqtqlu ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_1732.pgm ================================================ P5 19 19 255 {~xz{||}{ww|sx~}y~tpz{yuu~zy}vnu~{xwy}{ts{{{}zu{}~{y}|x|{{|zy~}}}{{|}~~wt}}}}~z~}uoj}|{{xtyyptyrkkjvvtuyxsuy||xsrogchowxwtuzzyx{}{{wmechs|||yu{~}|xspqv~}y}z~zttuy ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17320.pgm ================================================ P5 19 19 255 {yxvwvvvsmf_]^]]~|yxwvwxwod^^\\ta^ZZj^YXu^YXƻb\\ƹf__ſ¾d__m`]]qb^ZYvb]^ZZyg_^]\^ztroia_]]^_vrmgb`^]`__ymb__^_`_^zh`^^^``_^sc^]]^`a_]h`^]]^`a_]qa`^]\[^_^] ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17321.pgm ================================================ P5 19 19 255 |uqm|ulvhpb|g`ma`ud``nhfg}zzz}y{wtvxoiulbcsi_csg_btg^bug]au ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17322.pgm ================================================ P5 19 19 255 uüuº~uļzu»ſvvtxÿ­r{ırûƵrƽȹv|uŻ}ɽvyxǺryxzɺmĦ|{ɹm{Ū{ñkwÿtwenzvjrz|{zthbfpuwxvpigqdeffdedcabbaccbca_`````__`ba__^_`^^]\[_]]^]]_a`]^^_a_^]\[ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17323.pgm ================================================ P5 19 19 255 []_`ca_`^]\[[]^_`aa\^`acba`^]\[[]_`bbb_`aacdb`^]\[[]`accc`ab`bca`_]]]\]`bccc^_`_`bba`_^]]__abcb_`a_`bbba``^]```acb`a``abdbaacbababcddefadnqjfijlgjlejpqlu|ikrnykx~mx|vkqryi}q~knsug~rnlrxirqknlpnw}gi~}mxktpoofgibcjmnjmlbenrnppolbbfijhlmqjcajso~~~jhqtuqvqzslcn~mlwxxuzp|wrgnklzytzuzvko ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17324.pgm ================================================ P5 19 19 255 YYZ[]]]hīfkZY[]__`ié~fh]]_`baakvbb__abcbaij_]^_bccbadkqrrqonhb^]^_baaa`adcabba`__]]bcedaaceec`a``ba_^ajpqqjguvkdfmeerugestvqmctmjpnv|shexhnpv}shig}kos{r~emi{iopwoirjwglk|~oikm}~vflqcevekmjc`jjcehfeaab^_aiejgbacbfojdiecba_]uhswqpojmxroyqspmih{lz~zqnvsz~|utylz|zrjrp{wv ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17325.pgm ================================================ P5 19 19 255 pbZmu]WVcj|cYmcYWd`dhjxdYkq\We_]]^ifYjeZghhms|m^nyjsv{|jaakv`^_z~f_]ZZhgUVYug]eg\W_^T]hwv]_x}bV_xYVl}lZci\joVWujZbvfTWnn[]p_ST\db[_qyYRRSUu_X\rlSQU\bjXUaeRTey ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17326.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ū¾ũŨĪ´ë|ĬȸĭįDzıķɵ°ƥ}ıƤ{{Ųƨ~yƴǮƴȷƴ±ŴɾŴ̾vouƵ”pjm ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17327.pgm ================================================ P5 19 19 255 s||ɹúu}Ǹ¼{{Ŵxų‰ƻ¹ú{Ƽy}ðʾw|Ŵ||vr~´xzwrs~yorvy~Ăzxx}|Ȉ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17328.pgm ================================================ P5 19 19 255 xlfouYT[q|gelqYTWqhkvuhdffnrdYVU\kugeceebadgb_^\YWUWY\igca`_aed`][ZYVVYXYppomjjjlgddeef`ahed|}|}|~|zmosw{{vvysx}~ns}|w{yjs~}{{uhsz}vutfov}qnrel~q}~vn~pdhwkvwvrkpoogbae^dor{kheccbaa`\YXZbl{if`_```ab\Y[_guje_^_aaab^[`hrje_]_`_acabis}ke_]^`_dgikt| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17329.pgm ================================================ P5 19 19 255 ²Ƽ¼ƾƿ¼mkhhijl|oeeefhkec``acfvj^^_acg ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_1733.pgm ================================================ P5 19 19 255 |}yz}}|| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17330.pgm ================================================ P5 19 19 255 ƦǨƨ{ĨqzĨ~imũyeen}ƫwebftƫteacoūod`ahyŬ}kb_`dqŬtgb_`bk{Ǭ{ld```afq~ǫxngb`aaacht~ƨwmiea`abbbemvĦ}ligda````bflq¤xhfecb`___chlozjhfdc`^__chln{mjgeda^^^afii{mjefda^^_`dgg ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17331.pgm ================================================ P5 19 19 255 vijwvhfq~lcbir}trmfa]]agjlmoru|mlidc`^`bbb`behiq~umigghjq}u|}vqrw}xtx{tswptoklu{okzv_`aj|~qhptckih{wkk}|up{l|ojs{yv{osjozuvv~r}oovyq}vytxrsrlxx|tvpmgrz~t}tnfo ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17332.pgm ================================================ P5 19 19 255 bc`aiybb``dpa`_``ep|zvqqt{}}b```achmnnifefjpy{{hc`abcfijidbbejpx{||mcbbcfiihebchms|pjhikmlkjils{~{|{|}u~}ip|}vrqu{imsxzzzzxvvzsvz} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17333.pgm ================================================ P5 19 19 255 efhklzdfillvcfilko|cegiiinx~tip~{zzzwdfjmligffcchptuolmklovzxrqojmolow~xooptq{u|w~{t{~vuq~utsuxqljhsvonr{yooliiijjhdaaglmmmnlgdafffgfeb__djmnomidbahiihgdb``ejoqqnjcbbllkie```aejopomhbbblmkhb]]_adkoonlgbccllkgb][^aflponlgbbcuspkea^`dhnqpnlfcac ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17334.pgm ================================================ P5 19 19 255 ghgd`_cgkpuz|yungb`hihhhlszwoigjowqytpt}xxij{jjrx{opz|wy|twr|yuv{xqnmkhggjo~ymjjkkjgdaaagvnaaeghhgda^^]_fnn_\`cfgfec`^]\`fkud]]acghfeb_^\_iszujc^]acegfeb_^_h{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17335.pgm ================================================ P5 19 19 255 pifda``ctr|khfdaaag~t~kgec`aetxuttnfccagxsdp}mikp}ygt~lphwrpyplnpr{zmxpettivyhwzgnnq{}ituk^^bdglrcZXY[bbzpf_YW[fsdfs|mda]Y_p~}tlgda`g|woihifcajpssohedcdhifccvdff`[[_cfjkhccqdfe_]\_cfjkhdcelw ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17336.pgm ================================================ P5 19 19 255 x~u~}|~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17337.pgm ================================================ P5 19 19 255 |x{{z{w}tvuruxyvw ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17338.pgm ================================================ P5 19 19 255 sfeppgll[XWYY[\^ga_cdchuzd[XX[[\^``_^]`ceghd][YZ]]]^a__^_bcbaa_]\[\^^\^`]^_adc`^^^\]]]^_^_`\^bfigc`^][]^]^`a_``dhjlljhc`_`daafgdgr|vkmyyuwuwuxlnmjzlgxnlnq{hj|}{w~zoslb`fklghhfkljnlfdhjgb^^^``bdfhfccb^Zegfb^]]^`cjrrjbaa^Xbcca\[\^`futfege\effb^[[^ck|{ihqs` ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17339.pgm ================================================ P5 19 19 255 {yzzvihrrstuvxtjnqrnkjgd``cgigffed`_aehihca__afhfdb`^][\`eihdb``aflmfb_\ZXZ^cgfcccddjse``_\\agqldcjvvwohpwngp|zhf|z|ut{}vv|keuta^j}x|qknu{|vzzid]]_eiijkfdaaacehha`\\]_ceeca`^\[]acccca_abhjgc_^^\]dlhdqtqmpow{oc_b`]`tuf{dcol`e}l ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17340.pgm ================================================ P5 19 19 255 |pny~zjdq{wvll}hconvgejzzhmkauilm^\mjhzp~|lejecu]dq{o_^iZ\ckt~|okinZZ^bfjov{Z\^aeghiggjrz[]`dghhgd^]afkopolk[]`cfgfec^]`bdgfeca[]`bgkgc`^^adfihjfb[^bfuyg__deglooxrh\^bltgitrrtwwu\^bq}{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17341.pgm ================================================ P5 19 19 255 |~}yzvkiustpm ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17342.pgm ================================================ P5 19 19 255 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17343.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~~~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17344.pgm ================================================ P5 19 19 255 ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17345.pgm ================================================ P5 19 19 255 ]]^acghedc_^_`ceghf\^^`beedcb^^_`ceghe\]]_`aaba_]^_`cdffe]\^``_^`^]\^__bbbbb_aeedbc`\_gjc`cfb`_lpttsmskditkouqlet}rqs}q|~sn{wvqsqiorlinprrpsxyytpppjovvtrhjojnnwyq|pvzq{t|m{t{qx}z}{pcoyumtnirnt}hkmic_cinnlidbihdfjjppjjjjnmowxjjxngil~~su{t}~ss}yttrstoophgptwttmkstcdcdc```_^acfccabff ================================================ FILE: 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src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17349.pgm ================================================ P5 19 19 255 vwyxvtrqqsuvuusppptlnonmliggilnmljghjmknomjjjkkjkqrnmnpqq~ymq{urwywxw}jziwt{~smnrozijimttqpiiprngimqqpfijjjjgffikgc``beggdfhiiieegjjfc``bdeecefgfgeehlkhda`cefeegihfeffimmiecbdfhhhkkifdfhimmjgeeggii ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17350.pgm ================================================ P5 19 19 255 fmyvnecoslpvpd`inhafkstogcglnqpld_dkkhlqvwskffmsvtngdgorp{ojmu|vov¿{w¹zŵŽǸĭ~}®ȴyí|qŶȵoî|nǺǴmì{nǹƳnsƵųt¬ŴĸƼyĹºľrvo~slizyxwslhjjfjrttrsxxo ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17351.pgm ================================================ P5 19 19 255 tutolrz{na[Z[ZZ[[Z\sutnnv|}pc\[\\\\[Z[susnr{}|qd^[]^]][[[vywty~~sc^[[\]][Z[{z}xc\ZZZ[\ZZZ~wb[ZYXY[\\[~r_[ZYXXY\\[p`\ZZXXZ[[[ra\\[YZ\\[Zq_[\[Z[^][[s`[\Z[]a_[[sb[[[\`gb[[lkqlb\\\]`gc\[~d`gga\\]\^b`[[e\ce`]]\[\]ZZZkZ^`_\][[\[Y[\s\]^][\[[\\\\\|_]\ZZZZ[\]]\[aZXYZZ[\[]][Z ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17352.pgm ================================================ P5 19 19 255 utqnlpuyxvpjilptutpsqolkotxxuqkjlptvuqpomjjosvxurmknrvxvrrpnlmswyzvsnlotwyuqutsqqvyzytpkjmsxyus|xqkjpz|po{{ty~~{yxx{ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17353.pgm ================================================ P5 19 19 255 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P5 19 19 255 żxþǺsyǷ{nmŰqipĿ~jguijɺviiǾzuDztmvŴnw©xsz§|j~v}ƽskûŷpqº«ox}ĸvm~pjnl}qif~umkwzrnigvxwpkhlrttqnjfdnpxytrqmieeiloomhcbihijlpqnjfehlppmhdcihginrqokgehmppmhcckigjorqmhdcgkmmjfba ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17357.pgm ================================================ P5 19 19 255 ʼĬȵǿ|ħŵtŬ˾Ū~qŚʵÞtqƘǪryȞɻvȨȹȺȶʾǿîƼż|wĽ}|zutyxy~|xxvus|vuxz|}{vokmrtso{vsswzzywqiglqusn}zwuuz}{y||nmy{{tzy}|yyx~}v ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17358.pgm ================================================ P5 19 19 255 ]]^dq|ytkc^^[[[ao~|xqha^`[[[apzpgaad[\]dq~tmigi[]_dp~{yy[]`eq~[]`fs[\_gtZZ]er{~Z[_gryz}[]cluzz}\]cltxwy]]ajqusu}]]`ipttu}]]`iosst|[\_fikmpxZ[^dfgimu\]afggjkr}]^ciihjinz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17359.pgm ================================================ P5 19 19 255 _\\`diiegd^]_bgfffi`^_bcedbda\\_`abbckcceedgdcc`[[\[\_`fvbceghjiec^ZY[]`a`gzccaeiiifb\XX[cgdadobccdffgfa]ZZ]digb`ebbegffgie`\^`eiiebcmosvrpppohdimuxxsomzy¿z{z{{~zrmkmmlgfhihhknnjgggegffhgebfgfdbcfebabchgghgdbfhigcbedca``dfedcaaikmnjhhggdcceggc``d ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_1736.pgm ================================================ P5 19 19 255 QQI3*& %?cfSOOONNOOH91(=cgSPOONNFJI?;1 @bfSPPNMN:AD@@9),B^dQNNMMM3::9CC:8@X|aPKLMML67+/CHD=;Ry}`OKMNNM;0*BJC61Mx}bPNOPOP5%.DKA/-Nx}cTQRQQQ)!&:HLD53Pv{dVRSRRR"'7EKLH?;OszdWRRRST%4BCCGIF@NpwdXRQQST1>>12>ED?Lnt_TONOPP8>3!(7<<:KmqXKHHHII24+'3543HlnQCAAABB#$%"*23/)BklL=:9;== *242) jkL=8679:&(.1.*!(EkjJ;76799(/2&#!$0IkiH98669: ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17360.pgm ================================================ P5 19 19 255 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================================================ P5 19 19 255 d\XWX[_rjf^[ZZ[^pjfchlh`^lkelobjkeufhjdylj|he|qmyfg~tnyeh~tmwdh~vovdg~xsucd{vssa{avrts_r`rqyt_ex`n~ru^]dinxag{~ttw^\`dkvcdkpqs|}ccir~ghlqv~vxopt| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17378.pgm ================================================ P5 19 19 255 ºĺƻȼʿxvu{ȿĿǽĶû¸ú¿|zy|¼yuvx| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17379.pgm ================================================ P5 19 19 255 febb``clufeikdc````bgxumnoba_^_adgqwtca`^^bgkq~wcaa`_dlwb`abdlza_`dn}`_`gz`_`ibbckbbem}^_bky\]_hu]]_ep~_abdly`cedfq`acabl__abdm|^^bfglx ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_1738.pgm ================================================ P5 19 19 255 0-/*'-561288(#)$%172) #,230264&"*&%+4<2$$*+(*02.(),',0->1(*32&),)074/2,=38@A5 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src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_1755.pgm ================================================ P5 19 19 255 666;MrkhhTEN766:IkteHD7668B_~UA767:@QqpL89>HQT`}e=BPi{taf{KYrxfsczz~xkizqidtq{vo|rls~vriwpjnylgvtyy~zmjmvsiuhiqy{xqiyspbcpmk ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17550.pgm ================================================ P5 19 19 255 afknrpibejoka^hokinafsvedryebvso`hld}ii|dsnelmk~}}|jfoqlptwlgsxjx}juylymsvnnlpslol~orlzk}rsnu~gytroorcssq~plsvidk{{nmzp{pkgimmhfdehjkjrwpllmidcddeddediomopnolhfegebddcejosqostsohfhhebfgcekorsqvzwtljjhcbjkehmmosqx|zx ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17551.pgm ================================================ P5 19 19 255 ccbdedirspga\Z[ZZ[]cbadeekusia]ZY[[[[]bb`bejuvnd]ZXX[[\]\`ba`gtujd^XWY[[]^^aba`n}sf`]WWZ[Z\^_cb`eyyla\[VX[[XY]`baakug^[\XXYXVY]_``cqsf`]]YYZYXZ]^``gvzwmcb^]YX[ZZ[\]`bo}tofbb^]YWYYY[[Z`cvth```^\WWZZZ[[Zafyud]]_]ZVW\[Z[[[ci|q^[\]ZYXX\[Z\\\cp~i[Z[[YZZZZZ\^]]dsraYYZ[[ZZZZ[__]]erzl^ZZZZ\ZYZ[]^^\\jruh_[[Z[]ZYZ[]]][[lrnb`][[\]\ZZ[]]][Znri]`^[[]^\ZZ[\\]\Z ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17552.pgm ================================================ P5 19 19 255 }wokfdglqttokgbaysqlhlpsqpprnfdzrmzxnwnw{n{ļz{k—|ls¹cbyu|fn`^xó|em`^xŻzcl`^yôzdl`^w||dl_]uti~aj^[tqeaj]Yspd{agw\Ylnezqaap~zi][cz{jdn{{nfa^adb^^]_hllecefebaa]\]]]__`dfgdcba``aa][]^^_`bfgggec``ab ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17553.pgm ================================================ P5 19 19 255 zieimzprsfiovvhep}qleshs{vykf{jcaxnefyfcvdivmfmtzuh¦zð§j|kĮ²msrkl}zle_mrepzpka`swfggfec`dmvsqmd\ahmmfc`__adhmtsqnfbbeimmiecceinsvutohefgmqrponmnpv|}{{unhfgmryyzkfglo ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17554.pgm ================================================ P5 19 19 255 verovkrowwppturswqf]z}ui[g|i]`|g]bui^o}hsku_{l_kĿlhd`v`cdXrkuxof_^o}wfZ`nsyx]`eedcdcbhoog^\`bhncbbcadfgimnmh`^`aehgdcdbdfilonlga`bcghhedfjnpsvwskeackpuvlgdnodah} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17555.pgm ================================================ P5 19 19 255 pnnsvehr~gekil}da~womgc~qngb{sne`yyo~e`xqh`x|vskbxg`YeqldvhaY[vjwylfmid]Zbpyvhgnvrmjis~}gda`biosokflooonsxxhfdfjntwvqjlooqswzyigghlrx|zunnooqswyxifhmu{{yzz}{x~gek ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17556.pgm ================================================ P5 19 19 255 js¸k||wlt}khrtrmr~oedltol|wgdktnnqciokr~dhljyrŵegkitıghjgufikm~fcgjswh|g^`cv}fmmhrqka[Z^`gsvlbdkpkija`^YXZ^adhiebbaacfi`_]YXZ^cfhgddd`^`egb`_ZY\_bfihdcc`_`ceca][[]`aejhcaaa`_ad`]\\\^``bhgc``bcabd ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17557.pgm ================================================ P5 19 19 255 hvogy|cciqy}~~|pgimomkknl_dddflnsvslgdcbaafgcfedekmqttokgdcceikiihgjoprwwsplgdejmqqvwxz~~|tljlqw~xqrz}suvomʿǺnȮɾnǤtrɺoǦywŬoȳĸyo·÷tpsqýtpŻvo ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17558.pgm ================================================ P5 19 19 255 ýĢƗƕŚ¶ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17559.pgm ================================================ P5 19 19 255 |yxü|·~ǽĹħƾïøįüĨħèzvqsz{mbgwx{uj^^lqsxxvqsohg^`lmmkpsji~~ztia_^domibhoih ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_1756.pgm ================================================ P5 19 19 255 |~pi\F<989AZ{l^bz{}|reWF>:88>Qioa]br_L>98:AOUU]bjI;99;FPTY[YA<:@O]]dhmZJFS^alpol{xaPOW^gnf|j[e~cPOU\efgiUWq}]LMT]kkfQN\yoSKOU}_j^MJNa|dNHKbUdqiRIGHTnsSDCjKHLKFEDCI]o{oQCApO?<>?@A>?HSZUGBAdE:9::::9<@CDBBBR<76666678:=@BBa?7666555568;?@mC78965444447;= ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17560.pgm ================================================ P5 19 19 255 ȳuƳuƳtɴu˶vĵʶvì|ȶuòƷsľƷsƷu´s~npgw|||}|zzfedeggegjkjgeddffdd`_^`ceddeffdb`acdbb``_acfeceffebabefdd``_behfbcdccaacggee^__efiebbb``__`dfec\^^dfgdaaa`^^]^beda ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17561.pgm ================================================ P5 19 19 255 «éwoliĬéunkjªêsmjhéunjg|ëzsok{~{ï|{÷ÿ¥Ž}}|{{{ms{}~{yvxztqvffdemniggkmmmikle`dddbcjlkhfmppqpqphddffdeikkihqutuuuqjggggeegijhhouuttsohfidfecdghfgnqponnkdaecedbafgdfmolgklgb_c ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17562.pgm ================================================ P5 19 19 255 vqlhfbrtokjf`qrnkhe`rtojgc_pƸyuokgan}{ugmǾ~ql{k¼ôjôiûitb{vquvg]lvuuuvtruvy|lg`cfeejnlmmlgfilptojddfiosvusrpkilqvypkghjnsxzxutsnkmrw{miehkotwwurqpkjlotwjf`dinrtsqonmhhlnrugc_chlqqqpllmgglqss ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17563.pgm ================================================ P5 19 19 255 Ĩīõſſ¾þ½ùĿ~zyvy ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17564.pgm ================================================ P5 19 19 255 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src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17572.pgm ================================================ P5 19 19 255 ½{{}}y~ustmltrlx}e_`ea`b_bs~|t|y^[^c_[[[ant|}qmwo\[_b][Z]`egllddjj^]_a][\_babdb`aejdbcea_bdbaee``cewgfghjfejkdbhicbdd ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17573.pgm ================================================ P5 19 19 255 sqmhddghhjkigeiqzwyujdfnpmllifeis~u}lcgv}tnlifdjunwuibgwvoljgflxkongdhsytpppnms~txxplnruvwz}|}yy{} ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17574.pgm ================================================ P5 19 19 255 `abbb``s`bb`___pƿ_b`]\^_m]`_\[]_j[]_]Z\_d¾[]_]Y\__k]`a_]^a_`ozvfiihgfedbh{wvvwxvuupkjjoy}xrpt{~wu~vvpvofw}ea{|bacaea}fa| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17575.pgm ================================================ P5 19 19 255 }|i^[`_ZWX]^ZWWw`Z`aYWX[\YWXk[a`XWWXYXXZa]\WUUWYWX[hZXVTVZZWVXs\YZWX^^WUVb\^\[_^YVVd^_`__^[YZĴd^`a`^]\\]ya_``_]\\]\¾h_a_^^`][[Zp`_`][]_^[XXnb___ZXYZ[[Z[t`]^_\XUVXYZ[]e[[]^]ZWYYXY[\n^\^^^^\[\\XXZZuw|rc]_a_]\\]_`[XYYopqi`]``\\[[^aa]YXXnmhd`^`]Z\]^^_a^ZXX ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17576.pgm ================================================ P5 19 19 255 }}dzŭ¥||ǻ}~ȶǯƆDZʔɿ̪̼úſ¿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17577.pgm ================================================ P5 19 19 255 efhfcgica`deddeghfhcddb`egba_bfddeffek`__\[``ac__egffeefla`b`^caciihpuqmmmmlefiiioru}}{tkmov|vz¤Ĺüyvzz||{xvoligffhfgmrvuqkieeeda`adehecdbdgfccaabbb`cgghgdb_aehd`acbcd``efhgec_^bhe^aebdfa`dhhjje_^bfb ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17578.pgm ================================================ P5 19 19 255 defgfgb\\\ZY[aflia^deefeie_^]Z[\`cghb_efeeekjd_]]``dgjjfbpnmmmnpleadhjptwwrm}}x}xplsx{¾¿z~}}u{ulifiihkflptvrlhfjieadcddehhdddffdc_ceeeiheghikb`adgec_`bcfmleiiggb`^ageb`a`_^fidgeecfa^`fcb`b`]Yafdfbbb ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17579.pgm ================================================ P5 19 19 255 stvxz{}}}{wpjikqutsrstwz{||zxtlgginrqqrpqvz{{zxtqjeegkqrssqrx{{zyyyxnfgotw{}utw}}|zx{jk|xy}~xrlm{}ulss|{rh~tivjyuhln}}rfkjyxzrdsokrwkr|~{sgkzwqmw}rrxtw}vovzssy{xruuxvovrp|{qjuqkzzwnhtqml ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_1758.pgm ================================================ P5 19 19 255 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================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17582.pgm ================================================ P5 19 19 255 wz{y{{rot|y}~{|}roux~~vqyw}vpz}v~~|vm}zxsut~~~xns}|y~ytvs{q{~s|twvw|}xo~{nzqxtyxuwv}rr{u|pzypw}vqxow|z||}w~xrpu ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17583.pgm ================================================ P5 19 19 255 ZZXYZZXZYh|zvnYXWYZYWYYa}rjjieWUUXYYVW[]gssmd`abcUSTWYZWW[[]`ba`abadUTUX\^][\[[\^__debfY[\`eggecbaaddbihgmcjmptuvutrqprqotrqwv}unnqoqiaacbcke```` ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17584.pgm ================================================ P5 19 19 255 }zv}yqv{ss|zsuuzqwt~ulws}yqhvr~yphvtzrhwu{{rgyvw|si|xt~qq~{pxzput|vpyrpuyuw{|yvslipquvzwsootuvyywtojilnpryuspnqrvyxxvpmlmoruyutqpsty~}wrposxz{wustvw~zrpv||{xvuwyyrpu{| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17585.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~yzzvxvv}xx|ĺ»úƼ~ƺ{wǿ±ux¸~wv}ýĸ{ssz½{w|}}|zz ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17586.pgm ================================================ P5 19 19 255 jkqz{tlfeisy|zvqgannnqrojgfimprtspnhcsusonmhfhnrruvqpoicwywtrokhipuuxytqoidy{yvsnljkoty|{urnlkupliginwwqr|xpmihjnowxtnlnsowsopvrutnmxyvojl|w}kjoxoot|uptzmoqwwwymk~oi}|oyznqxupl|~vmqwrs|y{{tqrtuv}|wuurrxzvuwz}}{wtu| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17587.pgm ================================================ P5 19 19 255 ÷ûǿżɹļ˷ˮɚ¿Ãv¹~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17588.pgm ================================================ P5 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vsokknooj~ɭfRsokhimoolɮfQsmhgkorunʯfPupkkmswxp~ʰgOxtonpuz{q|ʱiPwtonqvzzp{ʱoTvsnnrvzyo{ʱsXurpqrv{zo|ʱtXusstuy}{q|˲îuXxvuwx{~~s{̳İy[{ywxz}uy̳ðz\{yxyz}sxʱ¯wX{zxxy|~~qxɰ±vV|{xy{~~ryȰIJwV~}{}uzɰijxW~w{ʲųyW~~~w{˴ŴzX{}}~w{˵ŵ{X{|}|w{˶ŵ|X ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17591.pgm ================================================ P5 19 19 255 }m^`gnssyxo__jw}zxvrcbr}rnwnp~}ojwl~osxxuv|xhedhl¿wea_^_y¿wc__^_rsa^_``m¿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17592.pgm ================================================ P5 19 19 255 |fp~hqiuiylrvwz½ſ²øĸ{~ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17593.pgm ================================================ P5 19 19 255 s`dm^cqa[daYYd\XYcb\[blg`cxseezhf~jglhmhmgÿlgľnhļqhüqhľphſph ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17594.pgm ================================================ P5 19 19 255 xelupmtiltmkopr~rrpkmuyuprnomz|imqt~q}ci|qpr~}Ļŷxx{|{{}~}yz|}~~~}|||zz{}yz{yvvxtjhin{wkghigddfl\YZdxs]YZ\ZXW[kWSVbytXTUYZYW] ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17595.pgm ================================================ P5 19 19 255 ŻǿĤľ{ƩſpkŮlgƵ yfdʽžtaa~ta`|¥ʿub`xĨʽud`uū˻rd`rƭıkb`oĿzd``j{mb``eu|wllmida``dffdfhjkgefacfcaa``db`]^aaa``b]^bbba``aaa^^aa`__c\]abda``_`a^[_bb^]_ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17596.pgm ================================================ P5 19 19 255 ǿvr~ìyon~DZvkk}ɵxjixȸ{jguȽ~kgsæleqƬpfoǰthsȲxn{ɳ|uʵ{ñ{wyƩrmn~wpiedyiikheddcb`fljlsqlkncaaa`bbba]^`^agea`cba``_bc`]\\\\^````b_ac_]_`\Y[\Z[]_^^__ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17597.pgm ================================================ P5 19 19 255 |zz|~~oliilz}nlmnzyonnxw_\ZY]xaZ\`vt^Zbyq[\^Z`^TU]vsUSgoeoutvbUW`zqTWxhiw~fXYft^fi]eggloZZh|~Y[[Ybx[Zh_dfel^\kiv}}lhshv|y{uy^dicd}pks^`b_a{xdboux{{zyx ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17598.pgm ================================================ P5 19 19 255 \UUk^Xai][pxaXZ]VUk_Yete\gn`Y[^WVl^Wiv`_c_[[_WWo]Vig]]\[\s\XZt]Vir^\[[]iaYYc_Wia[Z[]^]]f|hapkaabcpsz~»¿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17599.pgm ================================================ P5 19 19 255 ccfnqljm~|fgjhfceccgqtnkn{}ggjjlkkcclykjshfis}ccp~hgmiehvbclvefliegny~z`chqtjdhrhdefjmmgjnpompxomnnpsuÿ¿ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_1760.pgm ================================================ P5 19 19 255 u`MHIOX^`dspVNQXahnteTZk{x_Zlqbexypw|z| ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17600.pgm ================================================ P5 19 19 255 ]^pfWU[uzfXXbqU[\kfVU]mXT\rVYYcfTT\}lWSZ}rVWW\|hTSXio_WT_qU^]^vm]Z]cd_^aot[xwwvvwyyz{x~x|~|zryyxx{vwx{wv{~~ssuustqnmkp{rnljilbflnljc[XZfzaYXWW[ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17601.pgm ================================================ P5 19 19 255 IJtw}°}yzuz}¹úƈɓx ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17602.pgm ================================================ P5 19 19 255 ~}yvxxxyyxywwvrsiggfgfggfgheejjľmbbb``bbabb_`ljlba__aaa`_]^ifĮlb__aab_][[`_Ĭma_`bb_\ZZ]^Įna`a`^\ZY]_Űnba_][YX\]Ŭke_\[ZX[[ ================================================ FILE: 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================================================ P5 19 19 255 c_]]aa^]^_]\^][^_\Yd`]]bb^]^^\\]]\^_\Xeb^`db^_bbaa^]^cd`\dabopc^bo|vc^ev~vj^]ie]d{h^kYYsm]btf^mZ]z^^jc]n^c^[fz`\n^k`Xew^[m^rfYdu\[l`zmZcv\[kfq[cv[Zllt]csZZkk{p^_wkZ\fzakoegmd^\dj`\^`iifo\__]^`_^\\\[]^\[\[^kjb[^ee`^]^_^[[XWW[n[`opdaaac_[\[VVZt^ezyhgiehc_ccZUX ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17606.pgm ================================================ P5 19 19 255 ŵrplkjihgegjnmhdcefdhgda`acb]^bgga]\\^_jnojegpoh`bntjaebbl~|~qg}k~}zssy|}nyinmi{uhruafmspjovrljojelh\_a[ecacgkkhfgidfhbWTVXwgu}v~zaRSUr~eSRTwr{v^SQR ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17607.pgm ================================================ P5 19 19 255 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================================================ P5 19 19 255 ճƞ޲ࢉƓѡڌ{xrҫׅyɐցnz{w٬r~\kqȆׅu}㹘̔؍׬Φޥɜϡޯצ֭w{РƠܟ̫|欏}xvץzēh{ؿxٜsoԪЍxs˘ҟÈĖ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17729.pgm ================================================ P5 19 19 255 ɾͺỬưɖxƸ҆͝p˥毠ڃcڿu걡ۂ]ƒ갠ۆt軩讞ۉ{˷趨ᜁϽѶڸۻÚ۽Ȗvy˔fxwۦΛ̠ӟܿě~ʻ˺ ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_1773.pgm ================================================ P5 19 19 255 67:??>Jaswy67:==?Jatzz678:;=G^u~}~z667899AXt}xk777767Ql|8889985678B[qz99::997999;Iap}9999:::<<<=<;>?@GXk7778>EB;:HPK@;;>@ADPawBCCK[`VID?>>>?FTi ================================================ FILE: src/CControl/Documents/Data/violajones/test/non-face/cmu_17730.pgm ================================================ P5 19 19 255 ǞγݽӸŚ֬徼v֠ұ֥n趙ªxŢo̔o{۔vr|nƬəխΫҝδ͇ٝ۔oͅߤΆԷ㰲͆ν浸ٽ浹⵾кŮ ================================================ FILE: 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