gitextract_a_4wrp02/

├── CMakeLists.txt
├── Data/
│   ├── BRDM00DLR_S_20221870000_01D_MN.rnx
│   ├── Mongkok.pos
│   ├── TST.pos
│   ├── UrbanNav_TST_GT_raw.txt
│   ├── UrbanNav_mongkok_GT_part_raw.txt
│   ├── UrbanNav_whampoa_raw.txt
│   ├── Wha.pos
│   ├── bridge2.pos
│   ├── bridge2.txt
│   ├── dataHashTu.rnx
│   ├── dataTST.rnx
│   ├── dataWha.rnx
│   ├── deg1.pos
│   ├── deg2.pos
│   ├── gil.pos
│   ├── gt_deg1.txt
│   ├── gt_deg2.txt
│   ├── gt_deg3.txt
│   ├── parking2.pos
│   ├── parking2.txt
│   ├── switch2.pos
│   ├── switch2_rawcut.txt
│   ├── tree3.pos
│   └── tree3x.txt
├── LICENSE
├── Log/
│   ├── .txt
│   ├── guide.md
│   ├── mat_out.txt
│   ├── pos_est.txt
│   ├── pos_ppp.txt
│   └── pos_rtk.txt
├── README.md
├── config/
│   ├── avia.yaml
│   ├── avia_deg.yaml
│   ├── hesai.yaml
│   ├── robosense.yaml
│   └── velody.yaml
├── include/
│   ├── .vscode/
│   │   ├── c_cpp_properties.json
│   │   └── settings.json
│   ├── Curvefitter/
│   │   ├── curvefitter.hpp
│   │   ├── lidar_feature_factor.h
│   │   ├── se3_trajectory.hpp
│   │   └── trajectory_estimator.hpp
│   ├── IKFoM/
│   │   ├── .gitignore
│   │   ├── .vscode/
│   │   │   └── settings.json
│   │   ├── IKFoM_toolkit/
│   │   │   ├── .vscode/
│   │   │   │   └── settings.json
│   │   │   ├── esekfom/
│   │   │   │   ├── .vscode/
│   │   │   │   │   └── settings.json
│   │   │   │   ├── esekfom.hpp
│   │   │   │   └── util.hpp
│   │   │   └── mtk/
│   │   │       ├── build_manifold.hpp
│   │   │       ├── src/
│   │   │       │   ├── SubManifold.hpp
│   │   │       │   ├── mtkmath.hpp
│   │   │       │   └── vectview.hpp
│   │   │       ├── startIdx.hpp
│   │   │       └── types/
│   │   │           ├── S2.hpp
│   │   │           ├── SEn.hpp
│   │   │           ├── SOn.hpp
│   │   │           ├── vect.hpp
│   │   │           └── wrapped_cv_mat.hpp
│   │   ├── LICENSE
│   │   └── README.md
│   ├── Urbannav_process/
│   │   ├── gnss_tools.h
│   │   ├── handler.cpp
│   │   ├── handler.h
│   │   └── nlosExclusion/
│   │       ├── DOP.h
│   │       ├── Error.h
│   │       ├── GNSS_Raw.h
│   │       ├── GNSS_Raw_Array.h
│   │       ├── GNSS_Raw_mf.h
│   │       ├── Satellite_Info.h
│   │       └── exclusionSatNum.h
│   ├── basalt/
│   │   ├── spline/
│   │   │   ├── calib_bias.hpp
│   │   │   ├── ceres_local_param.hpp
│   │   │   ├── ceres_spline_helper.h
│   │   │   ├── ceres_spline_helper_jet.h
│   │   │   ├── rd_spline.h
│   │   │   ├── se3_spline.h
│   │   │   ├── so3_spline.h
│   │   │   ├── spline_common.h
│   │   │   └── spline_segment.h
│   │   └── utils/
│   │       ├── assert.h
│   │       ├── eigen_utils.hpp
│   │       └── sophus_utils.hpp
│   ├── chi-square.h
│   ├── color.h
│   ├── common_lib.h
│   ├── gnss_factor/
│   │   ├── gnss_cp_factor.hpp
│   │   ├── gnss_cp_factor_nolidar.hpp
│   │   ├── gnss_cp_factor_nolidar_c.hpp
│   │   ├── gnss_cp_factor_nolidar_pos.hpp
│   │   ├── gnss_cp_factor_nor.hpp
│   │   ├── gnss_cp_factor_pos.hpp
│   │   ├── gnss_ddt_smooth_factor.hpp
│   │   ├── gnss_dt_ddt_factor.hpp
│   │   ├── gnss_lio_factor.hpp
│   │   ├── gnss_lio_factor_nolidar.hpp
│   │   ├── gnss_lio_gravity_factor.hpp
│   │   ├── gnss_lio_gravity_hard_factor.hpp
│   │   ├── gnss_lio_hard_factor.hpp
│   │   ├── gnss_lio_hard_factor_nor.hpp
│   │   ├── gnss_lio_rel_factor.hpp
│   │   ├── gnss_prior_factor.hpp
│   │   ├── gnss_psr_dopp_factor.hpp
│   │   ├── gnss_psr_dopp_factor_nolidar.hpp
│   │   ├── gnss_psr_dopp_factor_nolidar_pos.hpp
│   │   ├── gnss_psr_dopp_factor_nor.hpp
│   │   ├── gnss_psr_dopp_factor_pos.hpp
│   │   └── integration_base.h
│   ├── ivox/
│   │   ├── eigen_types.h
│   │   ├── hilbert.hpp
│   │   ├── ivox3d.h
│   │   └── ivox3d_node.hpp
│   ├── nmea_factor/
│   │   ├── nmea_factor.hpp
│   │   ├── nmea_factor_nolidar.hpp
│   │   ├── nmea_lio_factor.hpp
│   │   ├── nmea_lio_gravity_hard_factor.hpp
│   │   ├── nmea_lio_gravity_rel_factor.hpp
│   │   ├── nmea_pos_factor.hpp
│   │   └── nmea_pos_factor_nolidar.hpp
│   ├── so3_math.h
│   └── utils/
│       ├── ceres_callbacks.h
│       ├── eigen_utils.hpp
│       ├── gps_convert_utils.h
│       ├── math_utils.h
│       ├── tic_toc.h
│       └── vlp_common.h
├── launch/
│   ├── gdb_debug_example.launch
│   ├── mapping_avia.launch
│   ├── mapping_avia_deg.launch
│   ├── mapping_hesai32.launch
│   ├── mapping_robosense.launch
│   └── mapping_velody16.launch
├── msg/
│   └── LocalSensorExternalTrigger.msg
├── package.xml
├── rviz_cfg/
│   ├── .gitignore
│   └── loam_livox.rviz
└── src/
    ├── Estimator.cpp
    ├── Estimator.h
    ├── GNSS_Assignment.cpp
    ├── GNSS_Assignment.h
    ├── GNSS_Initialization.cpp
    ├── GNSS_Initialization.h
    ├── GNSS_Processing_fg.cpp
    ├── GNSS_Processing_fg.h
    ├── IMU_Processing.cpp
    ├── IMU_Processing.h
    ├── NMEA_Assignment.cpp
    ├── NMEA_Assignment.h
    ├── NMEA_Processing_fg.cpp
    ├── NMEA_Processing_fg.h
    ├── laserMapping.cpp
    ├── li_initialization.cpp
    ├── li_initialization.h
    ├── parameters.cpp
    ├── parameters.h
    ├── preprocess.cpp
    └── preprocess.h