gitextract_rq0avka1/

├── .gitattributes
├── .gitignore
├── .gitmodules
├── LICENSE
├── LICENSE_ASSETS.md
├── README.md
├── assets/
│   ├── franka/
│   │   ├── franka_panda.urdf
│   │   └── meshes/
│   │       ├── collision/
│   │       │   ├── finger.obj
│   │       │   ├── hand.obj
│   │       │   ├── link0.obj
│   │       │   ├── link1.obj
│   │       │   ├── link2.obj
│   │       │   ├── link3.obj
│   │       │   ├── link4.obj
│   │       │   ├── link5.obj
│   │       │   ├── link6.obj
│   │       │   └── link7.obj
│   │       └── visual/
│   │           ├── finger.dae
│   │           ├── hand.dae
│   │           ├── link0.dae
│   │           ├── link1.dae
│   │           ├── link2.dae
│   │           ├── link3.dae
│   │           ├── link4.dae
│   │           ├── link5.dae
│   │           ├── link6.dae
│   │           └── link7.dae
│   ├── objects/
│   │   ├── banana.obj
│   │   ├── box.obj
│   │   └── example_object.pcd
│   ├── panda_gripper/
│   │   ├── finger.stl
│   │   └── hand.stl
│   ├── robotiq/
│   │   └── robotiq_140_collision.obj
│   └── suction/
│       └── suction_cup.obj
├── client-server/
│   ├── README.md
│   ├── graspgen_client.py
│   └── graspgen_server.py
├── config/
│   └── grippers/
│       ├── franka_panda.py
│       ├── franka_panda.yaml
│       ├── robotiq_2f_140.py
│       ├── robotiq_2f_140.yaml
│       ├── robotiq_2f_85.yaml
│       ├── single_suction_cup_30mm.py
│       └── single_suction_cup_30mm.yaml
├── docker/
│   ├── build.sh
│   ├── compose.serve.yml
│   ├── graspgen_cuda121.dockerfile
│   ├── graspgen_cuda128.dockerfile
│   ├── run.sh
│   ├── run_meshcat.sh
│   ├── run_server.sh
│   └── serve.dockerfile
├── docs/
│   ├── GRASP_DATASET_FORMAT.md
│   └── GRIPPER_DESCRIPTION.md
├── grasp_gen/
│   ├── __init__.py
│   ├── dataset/
│   │   ├── dataset.py
│   │   ├── dataset_utils.py
│   │   ├── eval_utils.py
│   │   ├── exceptions.py
│   │   ├── image_utils.py
│   │   ├── renderer.py
│   │   ├── suction.py
│   │   ├── visualize_utils.py
│   │   └── webdataset_utils.py
│   ├── grasp_server.py
│   ├── metrics.py
│   ├── models/
│   │   ├── action_decoder.py
│   │   ├── contact_decoder.py
│   │   ├── criterion.py
│   │   ├── discriminator.py
│   │   ├── generator.py
│   │   ├── grasp_gen.py
│   │   ├── m2t2.py
│   │   ├── matcher.py
│   │   ├── model_utils.py
│   │   ├── pointnet/
│   │   │   ├── pointnet2.py
│   │   │   ├── pointnet2_modules.py
│   │   │   └── pointnet2_utils.py
│   │   ├── ptv3/
│   │   │   ├── ptv3.py
│   │   │   └── serialization/
│   │   │       ├── __init__.py
│   │   │       ├── default.py
│   │   │       ├── hilbert.py
│   │   │       └── z_order.py
│   │   └── vit.py
│   ├── robot.py
│   ├── serving/
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── zmq_client.py
│   │   └── zmq_server.py
│   └── utils/
│       ├── logging_config.py
│       ├── math_utils.py
│       ├── meshcat_utils.py
│       ├── plot_utils.py
│       ├── point_cloud_utils.py
│       ├── rotation_conversions.py
│       ├── so3.py
│       ├── train_utils.py
│       └── viser_utils.py
├── install_pointnet.sh
├── install_uv_pointnet.sh
├── mcp/
│   ├── .python-version
│   ├── README.md
│   ├── pyproject.toml
│   └── src/
│       └── mcp_server_graspgen/
│           ├── __init__.py
│           ├── __main__.py
│           └── server.py
├── pointnet2_ops/
│   ├── MANIFEST.in
│   ├── pointnet2_ops/
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── _ext-src/
│   │   │   ├── include/
│   │   │   │   ├── ball_query.h
│   │   │   │   ├── cuda_utils.h
│   │   │   │   ├── group_points.h
│   │   │   │   ├── interpolate.h
│   │   │   │   ├── sampling.h
│   │   │   │   └── utils.h
│   │   │   └── src/
│   │   │       ├── ball_query.cpp
│   │   │       ├── ball_query_gpu.cu
│   │   │       ├── bindings.cpp
│   │   │       ├── group_points.cpp
│   │   │       ├── group_points_gpu.cu
│   │   │       ├── interpolate.cpp
│   │   │       ├── interpolate_gpu.cu
│   │   │       ├── sampling.cpp
│   │   │       └── sampling_gpu.cu
│   │   ├── _version.py
│   │   ├── pointnet2_modules.py
│   │   └── pointnet2_utils.py
│   └── setup.py
├── pyproject.toml
├── requirements.txt
├── runs/
│   ├── train_graspgen_franka_panda_dis.sh
│   ├── train_graspgen_franka_panda_gen.sh
│   ├── train_graspgen_robotiq_2f_140_dis.sh
│   └── train_graspgen_robotiq_2f_140_gen.sh
├── scripts/
│   ├── config.yaml
│   ├── convert_obj_to_usd.py
│   ├── create_grasp_sim_usd.py
│   ├── demo_collision_free_grasps.py
│   ├── demo_object_mesh.py
│   ├── demo_object_pc.py
│   ├── demo_scene_pc.py
│   ├── download_objects.py
│   ├── inference_graspgen.py
│   ├── inference_m2t2.py
│   ├── run_grasp_sim_omniverse.py
│   ├── save_grasps_to_usd.py
│   ├── train_graspgen.py
│   └── train_m2t2.py
├── setup.py
├── tests/
│   ├── conftest.py
│   ├── test_dataset_format.py
│   ├── test_grasp_server.py
│   ├── test_inference_installation.py
│   ├── test_inference_perf.py
│   ├── test_math_utils.py
│   ├── test_point_cloud_utils.py
│   ├── test_robot.py
│   ├── test_rotation_conversions.py
│   ├── test_serving.py
│   └── test_usd_grasp_pipeline.py
└── tutorials/
    ├── TUTORIAL.md
    ├── generate_dataset_suction_single_object.py
    ├── generate_model_inference_config.py
    ├── tutorial_train_dis.sh
    └── tutorial_train_gen.sh