gitextract_y09f2xlv/ ├── .github/ │ └── FUNDING.yml ├── .gitignore ├── LICENSE ├── README.md ├── agents/ │ ├── __init__.py │ ├── navigation/ │ │ ├── __init__.py │ │ ├── agent.py │ │ ├── basic_agent.py │ │ ├── behavior_agent.py │ │ ├── controller.py │ │ ├── global_route_planner.py │ │ ├── global_route_planner_dao.py │ │ ├── local_planner.py │ │ ├── local_planner_behavior.py │ │ ├── roaming_agent.py │ │ └── types_behavior.py │ └── tools/ │ ├── __init__.py │ └── misc.py ├── camera_calibration/ │ ├── README.md │ ├── calculate_distortion_parameters.py │ ├── collect_data_for_calibration.py │ └── undistort.py ├── dataset/ │ └── tools/ │ ├── generate_metadata.py │ └── generate_random_routes.py ├── docs/ │ ├── DATA_PREP.md │ ├── EVAL.md │ ├── INSTALL.md │ └── TRAIN.md ├── leaderboard/ │ ├── LICENSE │ ├── README.md │ ├── data/ │ │ ├── routes_for_evaluation/ │ │ │ ├── routes_longest6.xml │ │ │ └── routes_town05_long.xml │ │ ├── routes_for_open_loop_training/ │ │ │ ├── routes_town01_00.xml │ │ │ 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result_writer.py │ │ ├── route_indexer.py │ │ ├── route_manipulation.py │ │ ├── route_parser.py │ │ └── statistics_manager.py │ ├── scripts/ │ │ ├── collect_data.sh │ │ ├── evaluation_longest6.sh │ │ └── evaluation_town05long.sh │ └── team_code/ │ ├── auto_pilot.py │ ├── base_agent.py │ ├── map_agent.py │ ├── pid_controller.py │ ├── planner.py │ ├── roach_ap_agent_data_collection.py │ ├── thinktwice_agent.py │ └── thinktwice_agent_old.py ├── open_loop_training/ │ ├── __init__.py │ ├── code/ │ │ ├── __init__.py │ │ ├── apis/ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ ├── mmdet_train.py │ │ │ └── train.py │ │ ├── core/ │ │ │ └── evaluation/ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ ├── epoch_hook.py │ │ │ ├── eval_hooks.py │ │ │ └── eval_tool.py │ │ ├── datasets/ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ ├── base_dataset.py │ │ │ ├── builder.py │ │ │ ├── carla_dataset.py │ │ │ ├── pipelines/ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ ├── formating.py │ │ │ │ ├── loading.py │ │ │ │ └── transform.py │ │ │ └── samplers/ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ ├── distributed_sampler.py │ │ │ ├── group_sampler.py │ │ │ └── sampler.py │ │ ├── encoder_decoder_framework.py │ │ ├── model_code/ │ │ │ ├── backbones/ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ ├── lidarnet.py │ │ │ │ └── lss.py │ │ │ └── dense_heads/ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ ├── multi_scale_deformable_attn_function.py │ │ │ ├── thinktwice_decoder.py │ │ │ └── utils.py │ │ └── utils.py │ ├── configs/ │ │ ├── _base_/ │ │ │ ├── default_runtime.py │ │ │ └── schedules/ │ │ │ ├── cosine.py │ │ │ ├── cyclic_20e.py │ │ │ ├── cyclic_40e.py │ │ │ ├── mmdet_schedule_1x.py │ │ │ ├── schedule_2x.py │ │ │ ├── schedule_3x.py │ │ │ ├── seg_cosine_150e.py │ │ │ ├── seg_cosine_200e.py │ │ │ └── seg_cosine_50e.py │ │ └── thinktwice.py │ ├── ops/ │ │ └── voxel_pooling/ │ │ ├── __init__.py │ │ ├── src/ │ │ │ ├── voxel_pooling_forward.cpp │ │ │ └── voxel_pooling_forward_cuda.cu │ │ └── voxel_pooling.py │ ├── setup.py │ └── train.py ├── roach/ │ ├── config/ │ │ └── config_agent.yaml │ ├── criteria/ │ │ ├── blocked.py │ │ ├── collision.py │ │ ├── encounter_light.py │ │ ├── outside_route_lane.py │ │ ├── route_deviation.py │ │ ├── run_red_light.py │ │ └── run_stop_sign.py │ ├── log/ │ │ └── ckpt_11833344.pth │ ├── models/ │ │ ├── distributions.py │ │ ├── ppo.py │ │ ├── ppo_buffer.py │ │ ├── ppo_policy.py │ │ ├── torch_layers.py │ │ └── torch_util.py │ ├── obs_manager/ │ │ ├── actor_state/ │ │ │ ├── control.py │ │ │ ├── route.py │ │ │ ├── speed.py │ │ │ └── velocity.py │ │ └── birdview/ │ │ ├── chauffeurnet.py │ │ ├── hdmap_generate.py │ │ └── maps/ │ │ ├── Town01.h5 │ │ ├── Town02.h5 │ │ ├── Town03.h5 │ │ ├── Town04.h5 │ │ ├── Town05.h5 │ │ ├── Town06.h5 │ │ ├── Town07.h5 │ │ └── Town10HD.h5 │ ├── rl_birdview_agent.py │ └── utils/ │ ├── config_utils.py │ ├── expert_noiser.py │ ├── rl_birdview_wrapper.py │ ├── traffic_light.py │ ├── transforms.py │ └── wandb_callback.py └── scenario_runner/ ├── CARLA_VER ├── Dockerfile ├── Docs/ │ ├── CHANGELOG.md │ ├── CODE_OF_CONDUCT.md │ ├── CONTRIBUTING.md │ ├── FAQ.md │ ├── agent_evaluation.md │ ├── coding_standard.md │ ├── creating_new_scenario.md │ ├── extra.css │ ├── getting_scenariorunner.md │ ├── getting_started.md │ ├── index.md │ ├── list_of_scenarios.md │ ├── metrics_module.md │ ├── openscenario_support.md │ ├── requirements.txt │ └── ros_agent.md ├── Jenkinsfile ├── LICENSE ├── README.md ├── manual_control.py ├── metrics_manager.py ├── mkdocs.yml ├── no_rendering_mode.py ├── requirements.txt ├── scenario_runner.py └── srunner/ ├── __init__.py ├── autoagents/ │ ├── __init__.py │ ├── agent_wrapper.py │ ├── autonomous_agent.py │ ├── dummy_agent.py │ ├── human_agent.py │ ├── npc_agent.py │ ├── ros_agent.py │ └── sensor_interface.py ├── data/ │ ├── all_towns_traffic_scenarios1_3_4.json │ ├── all_towns_traffic_scenarios1_3_4_8.json │ ├── no_scenarios.json │ ├── routes_debug.xml │ ├── routes_devtest.xml │ └── routes_training.xml ├── examples/ │ ├── CatalogExample.xosc │ ├── ChangeLane.xml │ ├── ChangingWeather.xosc │ ├── ControlLoss.xml │ ├── CutIn.xml │ ├── CyclistCrossing.xosc │ ├── FollowLeadingVehicle.xml │ ├── FollowLeadingVehicle.xosc │ ├── FreeRide.xml │ ├── LaneChangeSimple.xosc │ ├── LeadingVehicle.xml │ ├── NoSignalJunction.xml │ ├── ObjectCrossing.xml │ ├── OppositeDirection.xml │ ├── OscControllerExample.xosc │ ├── PedestrianCrossingFront.xosc │ ├── RunningRedLight.xml │ ├── SignalizedJunctionLeftTurn.xml │ ├── SignalizedJunctionRightTurn.xml │ ├── VehicleTurning.xml │ └── catalogs/ │ ├── ControllerCatalog.xosc │ ├── EnvironmentCatalog.xosc │ ├── ManeuverCatalog.xosc │ ├── MiscObjectCatalog.xosc │ ├── PedestrianCatalog.xosc │ └── VehicleCatalog.xosc ├── metrics/ │ ├── data/ │ │ ├── CriteriaFilter_criteria.json │ │ ├── DistanceBetweenVehicles_criteria.json │ │ └── DistanceToLaneCenter_criteria.json │ ├── examples/ │ │ ├── basic_metric.py │ │ ├── criteria_filter.py │ │ ├── distance_between_vehicles.py │ │ └── distance_to_lane_center.py │ └── tools/ │ ├── metrics_log.py │ └── metrics_parser.py ├── openscenario/ │ ├── 0.9.x/ │ │ ├── OpenSCENARIO_Catalog.xsd │ │ ├── OpenSCENARIO_TypeDefs.xsd │ │ ├── OpenSCENARIO_v0.9.1.xsd │ │ └── migration0_9_1to1_0.xslt │ └── OpenSCENARIO.xsd ├── scenarioconfigs/ │ ├── __init__.py │ ├── openscenario_configuration.py │ ├── route_scenario_configuration.py │ └── scenario_configuration.py ├── scenariomanager/ │ ├── __init__.py │ ├── actorcontrols/ │ │ ├── __init__.py │ │ ├── actor_control.py │ │ ├── basic_control.py │ │ ├── external_control.py │ │ ├── npc_vehicle_control.py │ │ ├── pedestrian_control.py │ │ ├── simple_vehicle_control.py │ │ └── vehicle_longitudinal_control.py │ ├── carla_data_provider.py │ ├── result_writer.py │ ├── scenario_manager.py │ ├── scenarioatomics/ │ │ ├── __init__.py │ │ ├── atomic_behaviors.py │ │ ├── atomic_criteria.py │ │ └── atomic_trigger_conditions.py │ ├── timer.py │ ├── traffic_events.py │ ├── watchdog.py │ └── weather_sim.py ├── scenarios/ │ ├── __init__.py │ ├── background_activity.py │ ├── basic_scenario.py │ ├── change_lane.py │ ├── control_loss.py │ ├── cut_in.py │ ├── follow_leading_vehicle.py │ ├── freeride.py │ ├── junction_crossing_route.py │ ├── maneuver_opposite_direction.py │ ├── master_scenario.py │ ├── no_signal_junction_crossing.py │ ├── object_crash_intersection.py │ ├── object_crash_vehicle.py │ ├── open_scenario.py │ ├── opposite_vehicle_taking_priority.py │ ├── other_leading_vehicle.py │ ├── route_scenario.py │ ├── signalized_junction_left_turn.py │ └── signalized_junction_right_turn.py ├── tools/ │ ├── __init__.py │ ├── openscenario_parser.py │ ├── py_trees_port.py │ ├── route_manipulation.py │ ├── route_parser.py │ ├── scenario_helper.py │ └── scenario_parser.py └── utilities/ └── code_check_and_formatting.sh