gitextract_r29jj8ts/

├── .gitignore
├── LICENSE
├── LIO-Livox/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── LICENSE
│   ├── README.md
│   ├── cmake/
│   │   ├── FindEigen3.cmake
│   │   └── FindSuiteSparse.cmake
│   ├── config/
│   │   └── horizon_config.yaml
│   ├── include/
│   │   ├── Estimator/
│   │   │   └── Estimator.h
│   │   ├── IMUIntegrator/
│   │   │   └── IMUIntegrator.h
│   │   ├── LidarFeatureExtractor/
│   │   │   └── LidarFeatureExtractor.h
│   │   ├── MapManager/
│   │   │   └── Map_Manager.h
│   │   ├── segment/
│   │   │   ├── pointsCorrect.hpp
│   │   │   └── segment.hpp
│   │   ├── sophus/
│   │   │   ├── average.hpp
│   │   │   ├── common.hpp
│   │   │   ├── example_ensure_handler.cpp
│   │   │   ├── formatstring.hpp
│   │   │   ├── geometry.hpp
│   │   │   ├── interpolate.hpp
│   │   │   ├── interpolate_details.hpp
│   │   │   ├── num_diff.hpp
│   │   │   ├── rotation_matrix.hpp
│   │   │   ├── rxso2.hpp
│   │   │   ├── rxso3.hpp
│   │   │   ├── se2.hpp
│   │   │   ├── se3.hpp
│   │   │   ├── sim2.hpp
│   │   │   ├── sim3.hpp
│   │   │   ├── sim_details.hpp
│   │   │   ├── so2.hpp
│   │   │   ├── so3.hpp
│   │   │   ├── test_macros.hpp
│   │   │   ├── types.hpp
│   │   │   └── velocities.hpp
│   │   └── utils/
│   │       ├── ceresfunc.h
│   │       ├── math_utils.hpp
│   │       └── pcl_utils.hpp
│   ├── launch/
│   │   └── livox_odometry.launch
│   ├── package.xml
│   ├── rviz_cfg/
│   │   └── lio.rviz
│   └── src/
│       ├── lio/
│       │   ├── Estimator.cpp
│       │   ├── IMUIntegrator.cpp
│       │   ├── LidarFeatureExtractor.cpp
│       │   ├── Map_Manager.cpp
│       │   ├── PoseEstimation.cpp
│       │   ├── ScanRegistration.cpp
│       │   └── ceresfunc.cpp
│       └── segment/
│           ├── pointsCorrect.cpp
│           └── segment.cpp
├── README.md
├── SC-PGO/
│   ├── .gitignore
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── README.md
│   ├── include/
│   │   ├── livox_mapping/
│   │   │   ├── common.h
│   │   │   └── tic_toc.h
│   │   └── scancontext/
│   │       ├── KDTreeVectorOfVectorsAdaptor.h
│   │       ├── Scancontext.cpp
│   │       ├── Scancontext.h
│   │       └── nanoflann.hpp
│   ├── launch/
│   │   └── livox_mapping.launch
│   ├── package.xml
│   ├── rviz_cfg/
│   │   └── livox_mapping.rviz
│   ├── src/
│   │   └── laserPosegraphOptimization.cpp
│   └── utils/
│       ├── moving_object_removal/
│       │   ├── README.md
│       │   └── move_object_removal_livox.py
│       └── python/
│           ├── bone_table.npy
│           ├── jet_table.npy
│           ├── makeMergedMap.py
│           └── pypcdMyUtils.py
└── ad_localization_msgs/
    ├── CMakeLists.txt
    ├── msg/
    │   └── NavStateInfo.msg
    └── package.xml