gitextract_6rhyljlr/

├── .dockerignore
├── .github/
│   ├── CODEOWNERS
│   └── workflows/
│       ├── pre-commit.yml
│       └── test.yml
├── .gitignore
├── .gitmodules
├── .pre-commit-config.yaml
├── .python-version
├── .vscode/
│   └── settings.json
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── LICENSE_GEMMA.txt
├── README.md
├── docs/
│   ├── docker.md
│   ├── norm_stats.md
│   └── remote_inference.md
├── examples/
│   ├── aloha_real/
│   │   ├── Dockerfile
│   │   ├── README.md
│   │   ├── compose.yml
│   │   ├── constants.py
│   │   ├── convert_aloha_data_to_lerobot.py
│   │   ├── env.py
│   │   ├── main.py
│   │   ├── real_env.py
│   │   ├── requirements.in
│   │   ├── requirements.txt
│   │   ├── robot_utils.py
│   │   └── video_display.py
│   ├── aloha_sim/
│   │   ├── Dockerfile
│   │   ├── README.md
│   │   ├── compose.yml
│   │   ├── env.py
│   │   ├── main.py
│   │   ├── requirements.in
│   │   ├── requirements.txt
│   │   └── saver.py
│   ├── convert_jax_model_to_pytorch.py
│   ├── droid/
│   │   ├── README.md
│   │   ├── README_train.md
│   │   ├── compute_droid_nonidle_ranges.py
│   │   ├── convert_droid_data_to_lerobot.py
│   │   └── main.py
│   ├── inference.ipynb
│   ├── libero/
│   │   ├── Dockerfile
│   │   ├── README.md
│   │   ├── compose.yml
│   │   ├── convert_libero_data_to_lerobot.py
│   │   ├── main.py
│   │   ├── requirements.in
│   │   └── requirements.txt
│   ├── policy_records.ipynb
│   ├── simple_client/
│   │   ├── Dockerfile
│   │   ├── README.md
│   │   ├── compose.yml
│   │   ├── main.py
│   │   ├── requirements.in
│   │   └── requirements.txt
│   └── ur5/
│       └── README.md
├── packages/
│   └── openpi-client/
│       ├── pyproject.toml
│       └── src/
│           └── openpi_client/
│               ├── __init__.py
│               ├── action_chunk_broker.py
│               ├── base_policy.py
│               ├── image_tools.py
│               ├── image_tools_test.py
│               ├── msgpack_numpy.py
│               ├── msgpack_numpy_test.py
│               ├── runtime/
│               │   ├── agent.py
│               │   ├── agents/
│               │   │   └── policy_agent.py
│               │   ├── environment.py
│               │   ├── runtime.py
│               │   └── subscriber.py
│               └── websocket_client_policy.py
├── pyproject.toml
├── scripts/
│   ├── __init__.py
│   ├── compute_norm_stats.py
│   ├── docker/
│   │   ├── compose.yml
│   │   ├── install_docker_ubuntu22.sh
│   │   ├── install_nvidia_container_toolkit.sh
│   │   └── serve_policy.Dockerfile
│   ├── serve_policy.py
│   ├── train.py
│   ├── train_pytorch.py
│   └── train_test.py
└── src/
    └── openpi/
        ├── __init__.py
        ├── conftest.py
        ├── models/
        │   ├── __init__.py
        │   ├── gemma.py
        │   ├── gemma_fast.py
        │   ├── lora.py
        │   ├── lora_test.py
        │   ├── model.py
        │   ├── model_test.py
        │   ├── pi0.py
        │   ├── pi0_config.py
        │   ├── pi0_fast.py
        │   ├── pi0_test.py
        │   ├── siglip.py
        │   ├── tokenizer.py
        │   ├── tokenizer_test.py
        │   ├── utils/
        │   │   └── fsq_tokenizer.py
        │   └── vit.py
        ├── models_pytorch/
        │   ├── gemma_pytorch.py
        │   ├── pi0_pytorch.py
        │   ├── preprocessing_pytorch.py
        │   └── transformers_replace/
        │       └── models/
        │           ├── gemma/
        │           │   ├── configuration_gemma.py
        │           │   └── modeling_gemma.py
        │           ├── paligemma/
        │           │   └── modeling_paligemma.py
        │           └── siglip/
        │               ├── check.py
        │               └── modeling_siglip.py
        ├── policies/
        │   ├── aloha_policy.py
        │   ├── droid_policy.py
        │   ├── libero_policy.py
        │   ├── policy.py
        │   ├── policy_config.py
        │   └── policy_test.py
        ├── py.typed
        ├── serving/
        │   └── websocket_policy_server.py
        ├── shared/
        │   ├── __init__.py
        │   ├── array_typing.py
        │   ├── download.py
        │   ├── download_test.py
        │   ├── image_tools.py
        │   ├── image_tools_test.py
        │   ├── nnx_utils.py
        │   ├── normalize.py
        │   └── normalize_test.py
        ├── training/
        │   ├── checkpoints.py
        │   ├── config.py
        │   ├── data_loader.py
        │   ├── data_loader_test.py
        │   ├── droid_rlds_dataset.py
        │   ├── misc/
        │   │   ├── polaris_config.py
        │   │   └── roboarena_config.py
        │   ├── optimizer.py
        │   ├── sharding.py
        │   ├── utils.py
        │   └── weight_loaders.py
        ├── transforms.py
        └── transforms_test.py