gitextract_kdce3rlq/

├── .clang-format
├── .cmake-format.yaml
├── .gitignore
├── .gitmodules
├── .pre-commit-config.yaml
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── benchmark/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── affine-transform.cpp
│   └── mujoco-humanoid.cpp
├── bindings/
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── python/
│       ├── CMakeLists.txt
│       ├── core/
│       │   ├── expose-constraints-problem.cpp
│       │   ├── expose-contact-frame.cpp
│       │   └── expose-simulator.cpp
│       ├── module.cpp
│       └── simple/
│           └── __init__.py
├── include/
│   └── simple/
│       ├── bindings/
│       │   └── python/
│       │       ├── core/
│       │       │   ├── constraints-problem.hpp
│       │       │   └── simulator.hpp
│       │       └── fwd.hpp
│       ├── core/
│       │   ├── constraints-problem.hpp
│       │   ├── constraints-problem.hxx
│       │   ├── constraints-problem.txx
│       │   ├── contact-frame.hpp
│       │   ├── contact-frame.hxx
│       │   ├── fwd.hpp
│       │   ├── simulator.hpp
│       │   ├── simulator.hxx
│       │   └── simulator.txx
│       ├── fwd.hpp
│       ├── math/
│       │   ├── fwd.hpp
│       │   └── qr.hpp
│       ├── pch.hpp
│       ├── pinocchio_template_instantiation/
│       │   ├── aba-derivatives.txx
│       │   ├── aba.txx
│       │   ├── crba.txx
│       │   └── joint-model.txx
│       └── utils/
│           └── visitors.hpp
├── sandbox/
│   ├── cartpole.py
│   ├── cassie_mj.py
│   ├── force_action_derivative.py
│   ├── four_bar_linkage.py
│   ├── four_five_bar_linkage.py
│   ├── go2_contact_id.py
│   ├── humanoid_mj.py
│   ├── parallel_rollout.py
│   ├── pendulum.py
│   ├── pin_utils.py
│   ├── robots/
│   │   ├── four_bar_linkage.xml
│   │   ├── four_five_bar_linkage.xml
│   │   ├── go2/
│   │   │   └── mjcf/
│   │   │       ├── go2.xml
│   │   │       └── scene.xml
│   │   ├── humanoid.xml
│   │   └── pendulum.xml
│   ├── sim_utils.py
│   ├── simulation_args.py
│   ├── simulation_utils.py
│   ├── test_memory.py
│   └── viz_utils.py
├── sources.cmake
├── src/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── core/
│   │   ├── constraints-problem.cpp
│   │   └── simulator.cpp
│   ├── empty.cpp
│   └── pinocchio_template_instantiation/
│       ├── aba-derivatives.cpp
│       ├── aba.cpp
│       ├── crba.cpp
│       └── joint-model.cpp
└── tests/
    ├── CMakeLists.txt
    ├── forward/
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── mujoco-humanoid.cpp
    │   ├── simulation-combine-constraints.cpp
    │   ├── simulation-robots.cpp
    │   ├── simulator-minimal.cpp
    │   ├── simulator.cpp
    │   └── urdf-romeo.cpp
    ├── python/
    │   └── test_simulator_instance.py
    ├── test-utils.hpp
    └── test_data/
        ├── config.h.in
        └── mujoco_humanoid.xml