gitextract__e5hoirx/

├── CMakeLists.txt
├── Example/
│   ├── dataset/
│   │   └── cabinet/
│   │       ├── associate.py
│   │       ├── associate.txt
│   │       ├── associateGroundtruth.txt
│   │       ├── bbox/
│   │       │   ├── 1341841278.8427.txt
│   │       │   ├── 1341841279.5107.txt
│   │       │   ├── 1341841280.1825.txt
│   │       │   ├── 1341841280.8507.txt
│   │       │   ├── 1341841281.5546.txt
│   │       │   ├── 1341841282.2265.txt
│   │       │   ├── 1341841282.8987.txt
│   │       │   ├── 1341841283.5665.txt
│   │       │   ├── 1341841284.2388.txt
│   │       │   ├── 1341841284.9067.txt
│   │       │   ├── 1341841285.6124.txt
│   │       │   ├── 1341841286.2827.txt
│   │       │   ├── 1341841286.9506.txt
│   │       │   ├── 1341841287.6227.txt
│   │       │   ├── 1341841288.2946.txt
│   │       │   ├── 1341841288.9627.txt
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│   │       │   ├── 1341841290.303.txt
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│   │       │   ├── 1341841291.6426.txt
│   │       │   ├── 1341841292.3147.txt
│   │       │   ├── 1341841292.9866.txt
│   │       │   ├── 1341841293.6548.txt
│   │       │   ├── 1341841294.3266.txt
│   │       │   ├── 1341841294.9952.txt
│   │       │   ├── 1341841295.6666.txt
│   │       │   ├── 1341841296.3348.txt
│   │       │   ├── 1341841297.0065.txt
│   │       │   ├── 1341841297.6786.txt
│   │       │   ├── 1341841298.3466.txt
│   │       │   ├── 1341841299.0185.txt
│   │       │   ├── 1341841299.6866.txt
│   │       │   ├── 1341841300.3656.txt
│   │       │   ├── 1341841301.0336.txt
│   │       │   ├── 1341841301.7057.txt
│   │       │   ├── 1341841302.3776.txt
│   │       │   ├── 1341841303.0456.txt
│   │       │   ├── 1341841303.7106.txt
│   │       │   ├── 1341841304.3787.txt
│   │       │   ├── 1341841305.0506.txt
│   │       │   ├── 1341841305.7227.txt
│   │       │   ├── 1341841306.3907.txt
│   │       │   ├── 1341841307.0627.txt
│   │       │   ├── 1341841307.7306.txt
│   │       │   ├── 1341841308.4099.txt
│   │       │   ├── 1341841309.1095.txt
│   │       │   ├── 1341841309.7816.txt
│   │       │   ├── 1341841310.4468.txt
│   │       │   ├── 1341841311.1507.txt
│   │       │   ├── 1341841311.8186.txt
│   │       │   ├── 1341841312.4905.txt
│   │       │   ├── 1341841313.1696.txt
│   │       │   ├── 1341841313.8695.txt
│   │       │   ├── 1341841314.5706.txt
│   │       │   ├── 1341841315.2456.txt
│   │       │   ├── 1341841315.9108.txt
│   │       │   ├── 1341841316.5786.txt
│   │       │   └── 1341841317.2506.txt
│   │       ├── depth.txt
│   │       ├── groundtruth.txt
│   │       └── rgb.txt
│   ├── interface/
│   │   └── rgbd.cpp
│   └── param/
│       └── TUM3.yaml
├── LICENSE
├── README.md
├── Thirdparty/
│   └── g2o/
│       ├── CMakeLists.txt
│       ├── README.txt
│       ├── cmake_modules/
│       │   ├── FindBLAS.cmake
│       │   ├── FindEigen3.cmake
│       │   └── FindLAPACK.cmake
│       ├── config.h
│       ├── config.h.in
│       ├── g2o/
│       │   ├── core/
│       │   │   ├── base_binary_edge.h
│       │   │   ├── base_binary_edge.hpp
│       │   │   ├── base_edge.h
│       │   │   ├── base_multi_edge.h
│       │   │   ├── base_multi_edge.hpp
│       │   │   ├── base_unary_edge.h
│       │   │   ├── base_unary_edge.hpp
│       │   │   ├── base_vertex.h
│       │   │   ├── base_vertex.hpp
│       │   │   ├── batch_stats.cpp
│       │   │   ├── batch_stats.h
│       │   │   ├── block_solver.h
│       │   │   ├── block_solver.hpp
│       │   │   ├── cache.cpp
│       │   │   ├── cache.h
│       │   │   ├── creators.h
│       │   │   ├── eigen_types.h
│       │   │   ├── estimate_propagator.cpp
│       │   │   ├── estimate_propagator.h
│       │   │   ├── factory.cpp
│       │   │   ├── factory.h
│       │   │   ├── hyper_dijkstra.cpp
│       │   │   ├── hyper_dijkstra.h
│       │   │   ├── hyper_graph.cpp
│       │   │   ├── hyper_graph.h
│       │   │   ├── hyper_graph_action.cpp
│       │   │   ├── hyper_graph_action.h
│       │   │   ├── jacobian_workspace.cpp
│       │   │   ├── jacobian_workspace.h
│       │   │   ├── linear_solver.h
│       │   │   ├── marginal_covariance_cholesky.cpp
│       │   │   ├── marginal_covariance_cholesky.h
│       │   │   ├── matrix_operations.h
│       │   │   ├── matrix_structure.cpp
│       │   │   ├── matrix_structure.h
│       │   │   ├── openmp_mutex.h
│       │   │   ├── optimizable_graph.cpp
│       │   │   ├── optimizable_graph.h
│       │   │   ├── optimization_algorithm.cpp
│       │   │   ├── optimization_algorithm.h
│       │   │   ├── optimization_algorithm_dogleg.cpp
│       │   │   ├── optimization_algorithm_dogleg.h
│       │   │   ├── optimization_algorithm_factory.cpp
│       │   │   ├── optimization_algorithm_factory.h
│       │   │   ├── optimization_algorithm_gauss_newton.cpp
│       │   │   ├── optimization_algorithm_gauss_newton.h
│       │   │   ├── optimization_algorithm_levenberg.cpp
│       │   │   ├── optimization_algorithm_levenberg.h
│       │   │   ├── optimization_algorithm_property.h
│       │   │   ├── optimization_algorithm_with_hessian.cpp
│       │   │   ├── optimization_algorithm_with_hessian.h
│       │   │   ├── parameter.cpp
│       │   │   ├── parameter.h
│       │   │   ├── parameter_container.cpp
│       │   │   ├── parameter_container.h
│       │   │   ├── robust_kernel.cpp
│       │   │   ├── robust_kernel.h
│       │   │   ├── robust_kernel_factory.cpp
│       │   │   ├── robust_kernel_factory.h
│       │   │   ├── robust_kernel_impl.cpp
│       │   │   ├── robust_kernel_impl.h
│       │   │   ├── solver.cpp
│       │   │   ├── solver.h
│       │   │   ├── sparse_block_matrix.h
│       │   │   ├── sparse_block_matrix.hpp
│       │   │   ├── sparse_block_matrix_ccs.h
│       │   │   ├── sparse_block_matrix_diagonal.h
│       │   │   ├── sparse_block_matrix_test.cpp
│       │   │   ├── sparse_optimizer.cpp
│       │   │   └── sparse_optimizer.h
│       │   ├── solvers/
│       │   │   ├── linear_solver_dense.h
│       │   │   └── linear_solver_eigen.h
│       │   ├── stuff/
│       │   │   ├── color_macros.h
│       │   │   ├── macros.h
│       │   │   ├── misc.h
│       │   │   ├── os_specific.c
│       │   │   ├── os_specific.h
│       │   │   ├── property.cpp
│       │   │   ├── property.h
│       │   │   ├── string_tools.cpp
│       │   │   ├── string_tools.h
│       │   │   ├── timeutil.cpp
│       │   │   └── timeutil.h
│       │   └── types/
│       │       ├── CMakeLists.txt
│       │       ├── se3_ops.h
│       │       ├── se3_ops.hpp
│       │       ├── se3quat.h
│       │       ├── sim3.h
│       │       ├── types_sba.cpp
│       │       ├── types_sba.h
│       │       ├── types_seven_dof_expmap.cpp
│       │       ├── types_seven_dof_expmap.h
│       │       ├── types_six_dof_expmap.cpp
│       │       └── types_six_dof_expmap.h
│       └── license-bsd.txt
├── cmake_modules/
│   └── FindEigen3.cmake
├── include/
│   ├── core/
│   │   ├── BasicEllipsoidEdges.h
│   │   ├── DataAssociation.h
│   │   ├── Ellipsoid.h
│   │   ├── Frame.h
│   │   ├── FrameDrawer.h
│   │   ├── Geometry.h
│   │   ├── Initializer.h
│   │   ├── Map.h
│   │   ├── MapDrawer.h
│   │   ├── Optimizer.h
│   │   ├── Plane.h
│   │   ├── System.h
│   │   ├── Tracking.h
│   │   └── Viewer.h
│   └── utils/
│       ├── dataprocess_utils.h
│       └── matrix_utils.h
├── install_g2o.sh
└── src/
    ├── Polygon/
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── Polygon.cpp
    │   └── Polygon.hpp
    ├── config/
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── Config.cpp
    │   └── Config.h
    ├── core/
    │   ├── BasicEllipsoidEdges.cpp
    │   ├── DataAssociation.cpp
    │   ├── Ellipsoid.cpp
    │   ├── Frame.cpp
    │   ├── FrameDrawer.cpp
    │   ├── Geometry.cpp
    │   ├── Initializer.cpp
    │   ├── Map.cpp
    │   ├── MapDrawer.cpp
    │   ├── Optimizer.cpp
    │   ├── Plane.cpp
    │   ├── System.cpp
    │   ├── Tracking.cpp
    │   └── Viewer.cpp
    ├── dense_builder/
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── builder.cpp
    │   └── builder.h
    ├── pca/
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── EllipsoidExtractor.cpp
    │   └── EllipsoidExtractor.h
    ├── plane/
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── PlaneExtractor.cpp
    │   └── PlaneExtractor.h
    ├── symmetry/
    │   ├── BorderExtractor.cpp
    │   ├── BorderExtractor.h
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── PointCloudFilter.cpp
    │   ├── PointCloudFilter.h
    │   ├── Symmetry.cpp
    │   ├── Symmetry.h
    │   ├── SymmetrySolver.cpp
    │   └── SymmetrySolver.h
    ├── tum_rgbd/
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── io.cpp
    │   └── io.h
    └── utils/
        ├── dataprocess_utils.cpp
        └── matrix_utils.cpp