gitextract_qkvnzuum/

├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── Thirdparty/
│   ├── Sophus/
│   │   ├── .clang-format
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── LICENSE.txt
│   │   ├── README.rst
│   │   ├── Sophus.code-workspace
│   │   ├── SophusConfig.cmake.in
│   │   ├── appveyor.yml
│   │   ├── cmake_modules/
│   │   │   └── FindEigen3.cmake
│   │   ├── doxyfile
│   │   ├── doxyrest-config.lua
│   │   ├── examples/
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   └── HelloSO3.cpp
│   │   ├── generate_stubs.py
│   │   ├── make_docs.sh
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── rst-dir/
│   │   │   ├── conf.py
│   │   │   ├── page_index.rst
│   │   │   └── pysophus.rst
│   │   ├── run_format.sh
│   │   ├── scripts/
│   │   │   ├── install_docs_deps.sh
│   │   │   ├── install_linux_deps.sh
│   │   │   ├── install_linux_fmt_deps.sh
│   │   │   ├── install_osx_deps.sh
│   │   │   └── run_cpp_tests.sh
│   │   ├── setup.py
│   │   ├── sophus/
│   │   │   ├── average.hpp
│   │   │   ├── cartesian.hpp
│   │   │   ├── ceres_local_parameterization.hpp
│   │   │   ├── ceres_manifold.hpp
│   │   │   ├── ceres_typetraits.hpp
│   │   │   ├── common.hpp
│   │   │   ├── example_ensure_handler.cpp
│   │   │   ├── geometry.hpp
│   │   │   ├── interpolate.hpp
│   │   │   ├── interpolate_details.hpp
│   │   │   ├── num_diff.hpp
│   │   │   ├── rotation_matrix.hpp
│   │   │   ├── rxso2.hpp
│   │   │   ├── rxso3.hpp
│   │   │   ├── se2.hpp
│   │   │   ├── se3.hpp
│   │   │   ├── sim2.hpp
│   │   │   ├── sim3.hpp
│   │   │   ├── sim_details.hpp
│   │   │   ├── so2.hpp
│   │   │   ├── so3.hpp
│   │   │   ├── spline.hpp
│   │   │   ├── test_macros.hpp
│   │   │   ├── types.hpp
│   │   │   └── velocities.hpp
│   │   ├── sophus_pybind/
│   │   │   ├── README
│   │   │   ├── SE3PyBind.h
│   │   │   ├── SO3PyBind.h
│   │   │   ├── SophusPyBind.h
│   │   │   ├── bindings.cpp
│   │   │   ├── examples/
│   │   │   │   └── sophus_quickstart_tutorial.ipynb
│   │   │   └── tests/
│   │   │       └── sophusPybindTests.py
│   │   ├── sophus_pybind-stubs/
│   │   │   ├── py.typed
│   │   │   └── sophus_pybind.pyi
│   │   ├── sympy/
│   │   │   ├── cpp_gencode/
│   │   │   │   ├── Se2_Dx_exp_x.cpp
│   │   │   │   ├── Se2_Dx_log_this.cpp
│   │   │   │   ├── Se2_Dx_this_mul_exp_x_at_0.cpp
│   │   │   │   ├── Se3_Dx_exp_x.cpp
│   │   │   │   ├── Se3_Dx_log_this.cpp
│   │   │   │   ├── Se3_Dx_this_mul_exp_x_at_0.cpp
│   │   │   │   ├── So2_Dx_exp_x.cpp
│   │   │   │   ├── So2_Dx_log_exp_x_times_this_at_0.cpp
│   │   │   │   ├── So2_Dx_log_this.cpp
│   │   │   │   ├── So2_Dx_this_mul_exp_x_at_0.cpp
│   │   │   │   ├── So3_Dx_exp_x.cpp
│   │   │   │   ├── So3_Dx_log_exp_x_times_this_at_0.cpp
│   │   │   │   ├── So3_Dx_log_this.cpp
│   │   │   │   └── So3_Dx_this_mul_exp_x_at_0.cpp
│   │   │   ├── run_tests.sh
│   │   │   └── sophus/
│   │   │       ├── __init__.py
│   │   │       ├── complex.py
│   │   │       ├── cse_codegen.py
│   │   │       ├── dual_quaternion.py
│   │   │       ├── matrix.py
│   │   │       ├── quaternion.py
│   │   │       ├── se2.py
│   │   │       ├── se3.py
│   │   │       ├── so2.py
│   │   │       └── so3.py
│   │   └── test/
│   │       ├── CMakeLists.txt
│   │       ├── ceres/
│   │       │   ├── CMakeLists.txt
│   │       │   ├── test_ceres_rxso2.cpp
│   │       │   ├── test_ceres_rxso3.cpp
│   │       │   ├── test_ceres_se2.cpp
│   │       │   ├── test_ceres_se3.cpp
│   │       │   ├── test_ceres_sim2.cpp
│   │       │   ├── test_ceres_sim3.cpp
│   │       │   ├── test_ceres_so2.cpp
│   │       │   ├── test_ceres_so3.cpp
│   │       │   └── tests.hpp
│   │       └── core/
│   │           ├── CMakeLists.txt
│   │           ├── test_cartesian2.cpp
│   │           ├── test_cartesian3.cpp
│   │           ├── test_common.cpp
│   │           ├── test_geometry.cpp
│   │           ├── test_rxso2.cpp
│   │           ├── test_rxso3.cpp
│   │           ├── test_se2.cpp
│   │           ├── test_se3.cpp
│   │           ├── test_sim2.cpp
│   │           ├── test_sim3.cpp
│   │           ├── test_so2.cpp
│   │           ├── test_so3.cpp
│   │           ├── test_velocities.cpp
│   │           └── tests.hpp
│   └── tessil-src/
│       ├── CMakeLists.txt
│       ├── LICENSE
│       ├── README.md
│       ├── appveyor.yml
│       ├── cmake/
│       │   └── tsl-robin-mapConfig.cmake.in
│       ├── doxygen.conf
│       ├── include/
│       │   └── tsl/
│       │       ├── robin_growth_policy.h
│       │       ├── robin_hash.h
│       │       ├── robin_map.h
│       │       └── robin_set.h
│       ├── tests/
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── custom_allocator_tests.cpp
│       │   ├── main.cpp
│       │   ├── policy_tests.cpp
│       │   ├── robin_map_tests.cpp
│       │   ├── robin_set_tests.cpp
│       │   └── utils.h
│       └── tsl-robin-map.natvis
├── config/
│   ├── avia.yaml
│   ├── horizon.yaml
│   ├── mid360.yaml
│   ├── ouster.yaml
│   ├── pandar.yaml
│   ├── robosense.yaml
│   └── velodyne.yaml
├── include/
│   ├── color.h
│   ├── common_lib.h
│   ├── ikd-Tree/
│   │   ├── README.md
│   │   ├── ikd_Tree.cpp
│   │   └── ikd_Tree.h
│   ├── matplotlibcpp.h
│   ├── scope_timer.hpp
│   └── so3_math.h
├── launch/
│   ├── hesai_pandarXT.launch
│   ├── livox_avia.launch
│   ├── livox_horizon.launch
│   ├── livox_mid360.launch
│   ├── ouster.launch
│   ├── robosense.launch
│   └── velodyne.launch
├── msg/
│   ├── Pose6D.msg
│   └── States.msg
├── package.xml
├── rviz_cfg/
│   ├── .gitignore
│   ├── fast_lo.rviz
│   └── spinning.rviz
└── src/
    ├── IMU_Processing.hpp
    ├── laserMapping.cpp
    ├── preprocess.cpp
    └── preprocess.h