gitextract_5j4outfv/

├── .devcontainer/
│   ├── Dockerfile
│   └── devcontainer.json
├── .gitattributes
├── .github/
│   ├── CODEOWNERS
│   ├── dependabot.yml
│   ├── release.yml
│   └── workflows/
│       ├── ci_cd.yml
│       ├── gpu_benchmark.yml
│       ├── pixi.yml
│       └── read_the_docs.yml
├── .gitignore
├── .pre-commit-config.yaml
├── .readthedocs.yaml
├── CITATION.cff
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── README.md
├── docs/
│   ├── Makefile
│   ├── conf.py
│   ├── examples.rst
│   ├── guide/
│   │   ├── configuration.rst
│   │   └── install.rst
│   ├── index.rst
│   ├── make.bat
│   └── modules/
│       ├── api.rst
│       ├── math.rst
│       ├── mujoco.rst
│       ├── parsers.rst
│       ├── rbda.rst
│       ├── typing.rst
│       └── utils.rst
├── environment.yml
├── examples/
│   ├── .gitattributes
│   ├── .gitignore
│   ├── README.md
│   ├── assets/
│   │   ├── build_cartpole_urdf.py
│   │   └── cartpole.urdf
│   ├── jaxsim_as_multibody_dynamics_library.ipynb
│   ├── jaxsim_as_physics_engine.ipynb
│   ├── jaxsim_as_physics_engine_advanced.ipynb
│   └── jaxsim_for_robot_controllers.ipynb
├── pyproject.toml
├── src/
│   └── jaxsim/
│       ├── __init__.py
│       ├── api/
│       │   ├── __init__.py
│       │   ├── actuation_model.py
│       │   ├── com.py
│       │   ├── common.py
│       │   ├── contact.py
│       │   ├── data.py
│       │   ├── frame.py
│       │   ├── integrators.py
│       │   ├── joint.py
│       │   ├── kin_dyn_parameters.py
│       │   ├── link.py
│       │   ├── model.py
│       │   ├── ode.py
│       │   └── references.py
│       ├── exceptions.py
│       ├── logging.py
│       ├── math/
│       │   ├── __init__.py
│       │   ├── adjoint.py
│       │   ├── cross.py
│       │   ├── inertia.py
│       │   ├── joint_model.py
│       │   ├── quaternion.py
│       │   ├── rotation.py
│       │   ├── skew.py
│       │   ├── transform.py
│       │   └── utils.py
│       ├── mujoco/
│       │   ├── __init__.py
│       │   ├── __main__.py
│       │   ├── loaders.py
│       │   ├── model.py
│       │   ├── utils.py
│       │   └── visualizer.py
│       ├── parsers/
│       │   ├── __init__.py
│       │   ├── descriptions/
│       │   │   ├── __init__.py
│       │   │   ├── collision.py
│       │   │   ├── joint.py
│       │   │   ├── link.py
│       │   │   └── model.py
│       │   ├── kinematic_graph.py
│       │   └── rod/
│       │       ├── __init__.py
│       │       ├── meshes.py
│       │       ├── parser.py
│       │       └── utils.py
│       ├── rbda/
│       │   ├── __init__.py
│       │   ├── aba.py
│       │   ├── aba_parallel.py
│       │   ├── actuation/
│       │   │   ├── __init__.py
│       │   │   └── common.py
│       │   ├── collidable_points.py
│       │   ├── contacts/
│       │   │   ├── __init__.py
│       │   │   ├── common.py
│       │   │   ├── relaxed_rigid.py
│       │   │   ├── rigid.py
│       │   │   └── soft.py
│       │   ├── crba.py
│       │   ├── forward_kinematics.py
│       │   ├── forward_kinematics_parallel.py
│       │   ├── jacobian.py
│       │   ├── kinematic_constraints.py
│       │   ├── mass_inverse.py
│       │   ├── rnea.py
│       │   └── utils.py
│       ├── terrain/
│       │   ├── __init__.py
│       │   └── terrain.py
│       ├── typing.py
│       └── utils/
│           ├── __init__.py
│           ├── jaxsim_dataclass.py
│           ├── tracing.py
│           └── wrappers.py
└── tests/
    ├── __init__.py
    ├── assets/
    │   ├── 4_bar_opened.urdf
    │   ├── cube.stl
    │   ├── double_pendulum.sdf
    │   ├── mixed_shapes_robot.urdf
    │   └── test_cube.urdf
    ├── conftest.py
    ├── test_actuation.py
    ├── test_api_com.py
    ├── test_api_contact.py
    ├── test_api_data.py
    ├── test_api_frame.py
    ├── test_api_joint.py
    ├── test_api_link.py
    ├── test_api_model.py
    ├── test_api_model_hw_parametrization.py
    ├── test_automatic_differentiation.py
    ├── test_benchmark.py
    ├── test_exceptions.py
    ├── test_meshes.py
    ├── test_pytree.py
    ├── test_simulations.py
    ├── test_visualizer.py
    └── utils.py