gitextract_tv5cnj3x/

├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── Examples/
│   ├── Monocular/
│   │   ├── EuRoC.yaml
│   │   ├── EuRoC_TimeStamps/
│   │   │   ├── MH01.txt
│   │   │   ├── MH02.txt
│   │   │   ├── MH03.txt
│   │   │   ├── MH04.txt
│   │   │   ├── MH05.txt
│   │   │   ├── V101.txt
│   │   │   ├── V102.txt
│   │   │   ├── V103.txt
│   │   │   ├── V201.txt
│   │   │   ├── V202.txt
│   │   │   └── V203.txt
│   │   ├── KITTI00-02.yaml
│   │   ├── KITTI03.yaml
│   │   ├── KITTI04-12.yaml
│   │   ├── TUM1.yaml
│   │   ├── TUM2.yaml
│   │   ├── TUM3.yaml
│   │   ├── mono_euroc
│   │   ├── mono_euroc.cpp
│   │   ├── mono_kitti
│   │   ├── mono_kitti.cpp
│   │   ├── mono_live
│   │   ├── mono_live.cpp
│   │   ├── mono_tum
│   │   └── mono_tum.cpp
│   ├── RGB-D/
│   │   ├── TUM1.yaml
│   │   ├── TUM1_GPU.yaml
│   │   ├── TUM2.yaml
│   │   ├── TUM3.yaml
│   │   ├── associations/
│   │   │   ├── fr1_desk.txt
│   │   │   ├── fr1_desk2.txt
│   │   │   ├── fr1_room.txt
│   │   │   ├── fr1_xyz.txt
│   │   │   ├── fr2_desk.txt
│   │   │   ├── fr2_xyz.txt
│   │   │   ├── fr3_nstr_tex_near.txt
│   │   │   ├── fr3_office.txt
│   │   │   ├── fr3_office_val.txt
│   │   │   ├── fr3_str_tex_far.txt
│   │   │   └── fr3_str_tex_near.txt
│   │   ├── kinect.yaml
│   │   ├── rgbd_live
│   │   ├── rgbd_live.cpp
│   │   ├── rgbd_live.yaml
│   │   ├── rgbd_tum
│   │   └── rgbd_tum.cpp
│   └── Stereo/
│       ├── EuRoC.yaml
│       ├── EuRoC_TimeStamps/
│       │   ├── MH01.txt
│       │   ├── MH02.txt
│       │   ├── MH03.txt
│       │   ├── MH04.txt
│       │   ├── MH05.txt
│       │   ├── V101.txt
│       │   ├── V102.txt
│       │   ├── V103.txt
│       │   ├── V201.txt
│       │   ├── V202.txt
│       │   └── V203.txt
│       ├── KITTI00-02.yaml
│       ├── KITTI00-02_custom.yaml
│       ├── KITTI03.yaml
│       ├── KITTI04-12.yaml
│       ├── euroc_old/
│       │   ├── CameraTrajectory_MH01.txt
│       │   ├── CameraTrajectory_MH02.txt
│       │   ├── CameraTrajectory_MH03.txt
│       │   ├── CameraTrajectory_MH04.txt
│       │   └── CameraTrajectory_MH05.txt
│       ├── kaist_vio_dataset.yaml
│       ├── stereo_euroc
│       ├── stereo_euroc.cpp
│       ├── stereo_kitti
│       ├── stereo_kitti.cpp
│       ├── stereo_live
│       ├── stereo_live.cpp
│       └── stereo_rig_realsense.yaml
├── README.md
├── Thirdparty/
│   ├── DBoW2/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── DBoW2/
│   │   │   ├── BowVector.cpp
│   │   │   ├── BowVector.h
│   │   │   ├── FClass.h
│   │   │   ├── FORB.cpp
│   │   │   ├── FORB.h
│   │   │   ├── FeatureVector.cpp
│   │   │   ├── FeatureVector.h
│   │   │   ├── ScoringObject.cpp
│   │   │   ├── ScoringObject.h
│   │   │   └── TemplatedVocabulary.h
│   │   ├── DUtils/
│   │   │   ├── Random.cpp
│   │   │   ├── Random.h
│   │   │   ├── Timestamp.cpp
│   │   │   └── Timestamp.h
│   │   ├── LICENSE.txt
│   │   └── README.txt
│   ├── g2o/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── README.txt
│   │   ├── cmake_modules/
│   │   │   ├── FindBLAS.cmake
│   │   │   ├── FindEigen3.cmake
│   │   │   └── FindLAPACK.cmake
│   │   ├── config.h
│   │   ├── config.h.in
│   │   ├── g2o/
│   │   │   ├── core/
│   │   │   │   ├── base_binary_edge.h
│   │   │   │   ├── base_binary_edge.hpp
│   │   │   │   ├── base_edge.h
│   │   │   │   ├── base_multi_edge.h
│   │   │   │   ├── base_multi_edge.hpp
│   │   │   │   ├── base_unary_edge.h
│   │   │   │   ├── base_unary_edge.hpp
│   │   │   │   ├── base_vertex.h
│   │   │   │   ├── base_vertex.hpp
│   │   │   │   ├── batch_stats.cpp
│   │   │   │   ├── batch_stats.h
│   │   │   │   ├── block_solver.h
│   │   │   │   ├── block_solver.hpp
│   │   │   │   ├── cache.cpp
│   │   │   │   ├── cache.h
│   │   │   │   ├── creators.h
│   │   │   │   ├── eigen_types.h
│   │   │   │   ├── estimate_propagator.cpp
│   │   │   │   ├── estimate_propagator.h
│   │   │   │   ├── factory.cpp
│   │   │   │   ├── factory.h
│   │   │   │   ├── hyper_dijkstra.cpp
│   │   │   │   ├── hyper_dijkstra.h
│   │   │   │   ├── hyper_graph.cpp
│   │   │   │   ├── hyper_graph.h
│   │   │   │   ├── hyper_graph_action.cpp
│   │   │   │   ├── hyper_graph_action.h
│   │   │   │   ├── jacobian_workspace.cpp
│   │   │   │   ├── jacobian_workspace.h
│   │   │   │   ├── linear_solver.h
│   │   │   │   ├── marginal_covariance_cholesky.cpp
│   │   │   │   ├── marginal_covariance_cholesky.h
│   │   │   │   ├── matrix_operations.h
│   │   │   │   ├── matrix_structure.cpp
│   │   │   │   ├── matrix_structure.h
│   │   │   │   ├── openmp_mutex.h
│   │   │   │   ├── optimizable_graph.cpp
│   │   │   │   ├── optimizable_graph.h
│   │   │   │   ├── optimization_algorithm.cpp
│   │   │   │   ├── optimization_algorithm.h
│   │   │   │   ├── optimization_algorithm_dogleg.cpp
│   │   │   │   ├── optimization_algorithm_dogleg.h
│   │   │   │   ├── optimization_algorithm_factory.cpp
│   │   │   │   ├── optimization_algorithm_factory.h
│   │   │   │   ├── optimization_algorithm_gauss_newton.cpp
│   │   │   │   ├── optimization_algorithm_gauss_newton.h
│   │   │   │   ├── optimization_algorithm_levenberg.cpp
│   │   │   │   ├── optimization_algorithm_levenberg.h
│   │   │   │   ├── optimization_algorithm_property.h
│   │   │   │   ├── optimization_algorithm_with_hessian.cpp
│   │   │   │   ├── optimization_algorithm_with_hessian.h
│   │   │   │   ├── parameter.cpp
│   │   │   │   ├── parameter.h
│   │   │   │   ├── parameter_container.cpp
│   │   │   │   ├── parameter_container.h
│   │   │   │   ├── robust_kernel.cpp
│   │   │   │   ├── robust_kernel.h
│   │   │   │   ├── robust_kernel_factory.cpp
│   │   │   │   ├── robust_kernel_factory.h
│   │   │   │   ├── robust_kernel_impl.cpp
│   │   │   │   ├── robust_kernel_impl.h
│   │   │   │   ├── solver.cpp
│   │   │   │   ├── solver.h
│   │   │   │   ├── sparse_block_matrix.h
│   │   │   │   ├── sparse_block_matrix.hpp
│   │   │   │   ├── sparse_block_matrix_ccs.h
│   │   │   │   ├── sparse_block_matrix_diagonal.h
│   │   │   │   ├── sparse_block_matrix_test.cpp
│   │   │   │   ├── sparse_optimizer.cpp
│   │   │   │   └── sparse_optimizer.h
│   │   │   ├── solvers/
│   │   │   │   ├── linear_solver_dense.h
│   │   │   │   └── linear_solver_eigen.h
│   │   │   ├── stuff/
│   │   │   │   ├── color_macros.h
│   │   │   │   ├── macros.h
│   │   │   │   ├── misc.h
│   │   │   │   ├── os_specific.c
│   │   │   │   ├── os_specific.h
│   │   │   │   ├── property.cpp
│   │   │   │   ├── property.h
│   │   │   │   ├── string_tools.cpp
│   │   │   │   ├── string_tools.h
│   │   │   │   ├── timeutil.cpp
│   │   │   │   └── timeutil.h
│   │   │   └── types/
│   │   │       ├── se3_ops.h
│   │   │       ├── se3_ops.hpp
│   │   │       ├── se3quat.h
│   │   │       ├── sim3.h
│   │   │       ├── types_sba.cpp
│   │   │       ├── types_sba.h
│   │   │       ├── types_seven_dof_expmap.cpp
│   │   │       ├── types_seven_dof_expmap.h
│   │   │       ├── types_six_dof_expmap.cpp
│   │   │       └── types_six_dof_expmap.h
│   │   └── license-bsd.txt
│   └── g2o_new/
│       ├── CMakeLists.txt
│       ├── Makefile
│       ├── README.md
│       ├── benchmarks/
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   └── jacobian_timing_tests.cpp
│       ├── cmake_modules/
│       │   ├── CheckIfUnderscorePrefixedBesselFunctionsExist.cmake
│       │   ├── Config.cmake.in
│       │   ├── FindCSparse.cmake
│       │   ├── FindEigen3.cmake
│       │   ├── FindG2O.cmake
│       │   ├── FindMETIS.cmake
│       │   ├── FindQGLViewer.cmake
│       │   └── FindSuiteSparse.cmake
│       ├── codecov.yml
│       ├── config.h
│       ├── config.h.in
│       ├── doc/
│       │   ├── .gitignore
│       │   ├── Makefile
│       │   ├── README_IF_IT_WAS_WORKING_AND_IT_DOES_NOT.txt
│       │   ├── doxygen/
│       │   │   ├── doxy.config
│       │   │   └── readme.txt
│       │   ├── g2o.tex
│       │   ├── license-bsd.txt
│       │   ├── license-gpl.txt
│       │   ├── license-lgpl.txt
│       │   ├── pics/
│       │   │   ├── classes.fig
│       │   │   ├── hgraph.fig
│       │   │   └── slam.fig
│       │   └── robots.bib
│       ├── g2o/
│       │   ├── .gitignore
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── EXTERNAL/
│       │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   └── freeglut/
│       │   │       ├── CMakeLists.txt
│       │   │       ├── COPYING
│       │   │       ├── freeglut_font.cpp
│       │   │       ├── freeglut_minimal.h
│       │   │       ├── freeglut_stroke_mono_roman.cpp
│       │   │       └── freeglut_stroke_roman.cpp
│       │   ├── apps/
│       │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   ├── g2o_cli/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── dl_wrapper.cpp
│       │   │   │   ├── dl_wrapper.h
│       │   │   │   ├── g2o.cpp
│       │   │   │   ├── g2o_cli_api.h
│       │   │   │   ├── g2o_common.cpp
│       │   │   │   ├── g2o_common.h
│       │   │   │   ├── output_helper.cpp
│       │   │   │   └── output_helper.h
│       │   │   ├── g2o_simulator/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── g2o_simulator_api.h
│       │   │   │   ├── pointsensorparameters.cpp
│       │   │   │   ├── pointsensorparameters.h
│       │   │   │   ├── sensor_line3d.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_line3d.h
│       │   │   │   ├── sensor_odometry.h
│       │   │   │   ├── sensor_odometry2d.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_odometry2d.h
│       │   │   │   ├── sensor_odometry3d.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_odometry3d.h
│       │   │   │   ├── sensor_pointxy.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_pointxy.h
│       │   │   │   ├── sensor_pointxy_bearing.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_pointxy_bearing.h
│       │   │   │   ├── sensor_pointxy_offset.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_pointxy_offset.h
│       │   │   │   ├── sensor_pointxyz.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_pointxyz.h
│       │   │   │   ├── sensor_pointxyz_depth.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_pointxyz_depth.h
│       │   │   │   ├── sensor_pointxyz_disparity.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_pointxyz_disparity.h
│       │   │   │   ├── sensor_pose2d.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_pose2d.h
│       │   │   │   ├── sensor_pose3d.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_pose3d.h
│       │   │   │   ├── sensor_pose3d_offset.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_pose3d_offset.h
│       │   │   │   ├── sensor_se3_prior.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_se3_prior.h
│       │   │   │   ├── sensor_segment2d.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_segment2d.h
│       │   │   │   ├── sensor_segment2d_line.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_segment2d_line.h
│       │   │   │   ├── sensor_segment2d_pointline.cpp
│       │   │   │   ├── sensor_segment2d_pointline.h
│       │   │   │   ├── simulator.cpp
│       │   │   │   ├── simulator.h
│       │   │   │   ├── simulator2d.h
│       │   │   │   ├── simulator2d_base.h
│       │   │   │   ├── simulator2d_segment.cpp
│       │   │   │   ├── simulator3d.h
│       │   │   │   ├── simulator3d_base.h
│       │   │   │   ├── simutils.cpp
│       │   │   │   ├── simutils.h
│       │   │   │   ├── test_simulator2d.cpp
│       │   │   │   └── test_simulator3d.cpp
│       │   │   ├── g2o_viewer/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── base_main_window.ui
│       │   │   │   ├── base_properties_widget.ui
│       │   │   │   ├── g2o_qglviewer.cpp
│       │   │   │   ├── g2o_qglviewer.h
│       │   │   │   ├── g2o_viewer.cpp
│       │   │   │   ├── g2o_viewer_api.h
│       │   │   │   ├── gui_hyper_graph_action.cpp
│       │   │   │   ├── gui_hyper_graph_action.h
│       │   │   │   ├── main_window.cpp
│       │   │   │   ├── main_window.h
│       │   │   │   ├── properties_widget.cpp
│       │   │   │   ├── properties_widget.h
│       │   │   │   ├── run_g2o_viewer.cpp
│       │   │   │   ├── run_g2o_viewer.h
│       │   │   │   ├── stream_redirect.cpp
│       │   │   │   ├── stream_redirect.h
│       │   │   │   ├── viewer_properties_widget.cpp
│       │   │   │   └── viewer_properties_widget.h
│       │   │   └── linked_binaries/
│       │   │       └── CMakeLists.txt
│       │   ├── autodiff/
│       │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   ├── LICENSE
│       │   │   ├── array_selector.h
│       │   │   ├── autodiff.h
│       │   │   ├── disable_warnings.h
│       │   │   ├── eigen.h
│       │   │   ├── fixed_array.h
│       │   │   ├── integer_sequence_algorithm.h
│       │   │   ├── jet.h
│       │   │   ├── memory.h
│       │   │   ├── parameter_dims.h
│       │   │   ├── reenable_warnings.h
│       │   │   ├── types.h
│       │   │   └── variadic_evaluate.h
│       │   ├── core/
│       │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   ├── auto_differentiation.h
│       │   │   ├── base_binary_edge.h
│       │   │   ├── base_dynamic_vertex.h
│       │   │   ├── base_edge.h
│       │   │   ├── base_fixed_sized_edge.h
│       │   │   ├── base_fixed_sized_edge.hpp
│       │   │   ├── base_multi_edge.h
│       │   │   ├── base_unary_edge.h
│       │   │   ├── base_variable_sized_edge.h
│       │   │   ├── base_variable_sized_edge.hpp
│       │   │   ├── base_vertex.h
│       │   │   ├── base_vertex.hpp
│       │   │   ├── batch_stats.cpp
│       │   │   ├── batch_stats.h
│       │   │   ├── block_solver.h
│       │   │   ├── block_solver.hpp
│       │   │   ├── cache.cpp
│       │   │   ├── cache.h
│       │   │   ├── creators.h
│       │   │   ├── dynamic_aligned_buffer.hpp
│       │   │   ├── eigen_types.h
│       │   │   ├── estimate_propagator.cpp
│       │   │   ├── estimate_propagator.h
│       │   │   ├── factory.cpp
│       │   │   ├── factory.h
│       │   │   ├── g2o_core_api.h
│       │   │   ├── hyper_dijkstra.cpp
│       │   │   ├── hyper_dijkstra.h
│       │   │   ├── hyper_graph.cpp
│       │   │   ├── hyper_graph.h
│       │   │   ├── hyper_graph_action.cpp
│       │   │   ├── hyper_graph_action.h
│       │   │   ├── io_helper.h
│       │   │   ├── jacobian_workspace.cpp
│       │   │   ├── jacobian_workspace.h
│       │   │   ├── linear_solver.h
│       │   │   ├── marginal_covariance_cholesky.cpp
│       │   │   ├── marginal_covariance_cholesky.h
│       │   │   ├── matrix_operations.h
│       │   │   ├── matrix_structure.cpp
│       │   │   ├── matrix_structure.h
│       │   │   ├── openmp_mutex.h
│       │   │   ├── optimizable_graph.cpp
│       │   │   ├── optimizable_graph.h
│       │   │   ├── optimization_algorithm.cpp
│       │   │   ├── optimization_algorithm.h
│       │   │   ├── optimization_algorithm_dogleg.cpp
│       │   │   ├── optimization_algorithm_dogleg.h
│       │   │   ├── optimization_algorithm_factory.cpp
│       │   │   ├── optimization_algorithm_factory.h
│       │   │   ├── optimization_algorithm_gauss_newton.cpp
│       │   │   ├── optimization_algorithm_gauss_newton.h
│       │   │   ├── optimization_algorithm_levenberg.cpp
│       │   │   ├── optimization_algorithm_levenberg.h
│       │   │   ├── optimization_algorithm_property.h
│       │   │   ├── optimization_algorithm_with_hessian.cpp
│       │   │   ├── optimization_algorithm_with_hessian.h
│       │   │   ├── ownership.h
│       │   │   ├── parameter.cpp
│       │   │   ├── parameter.h
│       │   │   ├── parameter_container.cpp
│       │   │   ├── parameter_container.h
│       │   │   ├── robust_kernel.cpp
│       │   │   ├── robust_kernel.h
│       │   │   ├── robust_kernel_factory.cpp
│       │   │   ├── robust_kernel_factory.h
│       │   │   ├── robust_kernel_impl.cpp
│       │   │   ├── robust_kernel_impl.h
│       │   │   ├── solver.cpp
│       │   │   ├── solver.h
│       │   │   ├── sparse_block_matrix.h
│       │   │   ├── sparse_block_matrix.hpp
│       │   │   ├── sparse_block_matrix_ccs.h
│       │   │   ├── sparse_block_matrix_diagonal.h
│       │   │   ├── sparse_optimizer.cpp
│       │   │   ├── sparse_optimizer.h
│       │   │   ├── sparse_optimizer_terminate_action.cpp
│       │   │   └── sparse_optimizer_terminate_action.h
│       │   ├── examples/
│       │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   ├── anonymize_observations/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   └── g2o_anonymize_observations.cpp
│       │   │   ├── ba/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   └── ba_demo.cpp
│       │   │   ├── ba_anchored_inverse_depth/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   └── ba_anchored_inverse_depth_demo.cpp
│       │   │   ├── bal/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   └── bal_example.cpp
│       │   │   ├── calibration_odom_laser/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── closed_form_calibration.cpp
│       │   │   │   ├── closed_form_calibration.h
│       │   │   │   ├── edge_se2_pure_calib.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_pure_calib.h
│       │   │   │   ├── g2o_calibration_odom_laser_api.h
│       │   │   │   ├── gm2dl_io.cpp
│       │   │   │   ├── gm2dl_io.h
│       │   │   │   ├── motion_information.h
│       │   │   │   ├── sclam_helpers.cpp
│       │   │   │   ├── sclam_helpers.h
│       │   │   │   ├── sclam_laser_calib.cpp
│       │   │   │   ├── sclam_odom_laser.cpp
│       │   │   │   └── sclam_pure_calibration.cpp
│       │   │   ├── convert_segment_line/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   └── convertSegmentLine.cpp
│       │   │   ├── data_convert/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   └── convert_sba_slam3d.cpp
│       │   │   ├── data_fitting/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── circle_fit.cpp
│       │   │   │   └── curve_fit.cpp
│       │   │   ├── dynamic_vertex/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── polynomial_fit.cpp
│       │   │   │   └── static_dynamic_function_fit.cpp
│       │   │   ├── g2o_hierarchical/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── backbone_tree_action.cpp
│       │   │   │   ├── backbone_tree_action.h
│       │   │   │   ├── edge_creator.cpp
│       │   │   │   ├── edge_creator.h
│       │   │   │   ├── edge_labeler.cpp
│       │   │   │   ├── edge_labeler.h
│       │   │   │   ├── edge_types_cost_function.cpp
│       │   │   │   ├── edge_types_cost_function.h
│       │   │   │   ├── g2o_hierarchical.cpp
│       │   │   │   ├── g2o_hierarchical_api.h
│       │   │   │   ├── simple_star_ops.cpp
│       │   │   │   ├── simple_star_ops.h
│       │   │   │   ├── star.cpp
│       │   │   │   └── star.h
│       │   │   ├── icp/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── gicp_demo.cpp
│       │   │   │   └── gicp_sba_demo.cpp
│       │   │   ├── interactive_slam/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── README.txt
│       │   │   │   ├── g2o_incremental/
│       │   │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   │   ├── README.txt
│       │   │   │   │   ├── g2o_incremental.cpp
│       │   │   │   │   ├── g2o_incremental_api.h
│       │   │   │   │   ├── graph_optimizer_sparse_incremental.cpp
│       │   │   │   │   ├── graph_optimizer_sparse_incremental.h
│       │   │   │   │   ├── linear_solver_cholmod_online.h
│       │   │   │   │   └── protocol.txt
│       │   │   │   ├── g2o_interactive/
│       │   │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   │   ├── fast_output.h
│       │   │   │   │   ├── g2o_interactive_api.h
│       │   │   │   │   ├── g2o_online.cpp
│       │   │   │   │   ├── g2o_slam_interface.cpp
│       │   │   │   │   ├── g2o_slam_interface.h
│       │   │   │   │   ├── generate_commands.cpp
│       │   │   │   │   ├── graph_optimizer_sparse_online.cpp
│       │   │   │   │   ├── graph_optimizer_sparse_online.h
│       │   │   │   │   ├── protocol.txt
│       │   │   │   │   ├── types_online.cpp
│       │   │   │   │   ├── types_slam2d_online.h
│       │   │   │   │   └── types_slam3d_online.h
│       │   │   │   └── slam_parser/
│       │   │   │       ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │       ├── example/
│       │   │   │       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │       │   ├── example_slam_interface.cpp
│       │   │   │       │   ├── example_slam_interface.h
│       │   │   │       │   └── test_slam_interface.cpp
│       │   │   │       ├── interface/
│       │   │   │       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │       │   ├── abstract_slam_interface.h
│       │   │   │       │   ├── parser_interface.cpp
│       │   │   │       │   ├── parser_interface.h
│       │   │   │       │   ├── slam_context_interface.cpp
│       │   │   │       │   └── slam_context_interface.h
│       │   │   │       └── parser/
│       │   │   │           ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │           ├── FlexLexer.h
│       │   │   │           ├── bison_parser.cpp
│       │   │   │           ├── bison_parser.h
│       │   │   │           ├── commands.h
│       │   │   │           ├── driver.cpp
│       │   │   │           ├── driver.h
│       │   │   │           ├── flex_scanner.cpp
│       │   │   │           ├── grammar.sh
│       │   │   │           ├── location.hh
│       │   │   │           ├── parser.yy
│       │   │   │           ├── position.hh
│       │   │   │           ├── scanner.h
│       │   │   │           ├── scanner.l
│       │   │   │           ├── slam_context.cpp
│       │   │   │           ├── slam_context.h
│       │   │   │           └── test_slam_parser.cpp
│       │   │   ├── line_slam/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── line_test.cpp
│       │   │   │   └── simulator_3d_line.cpp
│       │   │   ├── logging/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   └── logging.cpp
│       │   │   ├── plane_slam/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── plane_test.cpp
│       │   │   │   └── simulator_3d_plane.cpp
│       │   │   ├── sba/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   └── sba_demo.cpp
│       │   │   ├── sim3/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   └── optimize_sphere_by_sim3.cpp
│       │   │   ├── simple_optimize/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   └── simple_optimize.cpp
│       │   │   ├── slam2d/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── base_main_window.ui
│       │   │   │   ├── main_window.cpp
│       │   │   │   ├── main_window.h
│       │   │   │   ├── slam2d_g2o.cpp
│       │   │   │   ├── slam2d_viewer.cpp
│       │   │   │   └── slam2d_viewer.h
│       │   │   ├── sphere/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   └── create_sphere.cpp
│       │   │   ├── target/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── constant_velocity_target.cpp
│       │   │   │   ├── continuous_to_discrete.h
│       │   │   │   ├── static_target.cpp
│       │   │   │   ├── targetTypes3D.hpp
│       │   │   │   └── targetTypes6D.hpp
│       │   │   └── tutorial_slam2d/
│       │   │       ├── CMakeLists.txt
│       │   │       ├── edge_se2.cpp
│       │   │       ├── edge_se2.h
│       │   │       ├── edge_se2_pointxy.cpp
│       │   │       ├── edge_se2_pointxy.h
│       │   │       ├── g2o_tutorial_slam2d_api.h
│       │   │       ├── parameter_se2_offset.cpp
│       │   │       ├── parameter_se2_offset.h
│       │   │       ├── se2.h
│       │   │       ├── simulator.cpp
│       │   │       ├── simulator.h
│       │   │       ├── tutorial_slam2d.cpp
│       │   │       ├── types_tutorial_slam2d.cpp
│       │   │       ├── types_tutorial_slam2d.h
│       │   │       ├── vertex_point_xy.cpp
│       │   │       ├── vertex_point_xy.h
│       │   │       ├── vertex_se2.cpp
│       │   │       └── vertex_se2.h
│       │   ├── solvers/
│       │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   ├── cholmod/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── cholmod_ext.h
│       │   │   │   ├── cholmod_wrapper.cpp
│       │   │   │   ├── cholmod_wrapper.h
│       │   │   │   ├── linear_solver_cholmod.h
│       │   │   │   └── solver_cholmod.cpp
│       │   │   ├── csparse/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── csparse_extension.cpp
│       │   │   │   ├── csparse_extension.h
│       │   │   │   ├── csparse_helper.cpp
│       │   │   │   ├── csparse_helper.h
│       │   │   │   ├── csparse_wrapper.cpp
│       │   │   │   ├── csparse_wrapper.h
│       │   │   │   ├── g2o_csparse_api.h
│       │   │   │   ├── g2o_csparse_extension_api.h
│       │   │   │   ├── linear_solver_csparse.h
│       │   │   │   └── solver_csparse.cpp
│       │   │   ├── dense/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── linear_solver_dense.h
│       │   │   │   └── solver_dense.cpp
│       │   │   ├── eigen/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── linear_solver_eigen.h
│       │   │   │   └── solver_eigen.cpp
│       │   │   ├── pcg/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── linear_solver_pcg.h
│       │   │   │   ├── linear_solver_pcg.hpp
│       │   │   │   └── solver_pcg.cpp
│       │   │   ├── slam2d_linear/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── g2o_slam2d_linear_api.h
│       │   │   │   ├── slam2d_linear.cpp
│       │   │   │   ├── solver_slam2d_linear.cpp
│       │   │   │   └── solver_slam2d_linear.h
│       │   │   └── structure_only/
│       │   │       ├── CMakeLists.txt
│       │   │       ├── structure_only.cpp
│       │   │       └── structure_only_solver.h
│       │   ├── stuff/
│       │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   ├── color_macros.h
│       │   │   ├── command_args.cpp
│       │   │   ├── command_args.h
│       │   │   ├── filesys_tools.cpp
│       │   │   ├── filesys_tools.h
│       │   │   ├── g2o_stuff_api.h
│       │   │   ├── logger.cpp
│       │   │   ├── logger.h
│       │   │   ├── logger_format.h
│       │   │   ├── macros.h
│       │   │   ├── misc.h
│       │   │   ├── opengl_primitives.cpp
│       │   │   ├── opengl_primitives.h
│       │   │   ├── opengl_wrapper.h
│       │   │   ├── property.cpp
│       │   │   ├── property.h
│       │   │   ├── sampler.cpp
│       │   │   ├── sampler.h
│       │   │   ├── sparse_helper.cpp
│       │   │   ├── sparse_helper.h
│       │   │   ├── string_tools.cpp
│       │   │   ├── string_tools.h
│       │   │   ├── tictoc.cpp
│       │   │   ├── tictoc.h
│       │   │   ├── timeutil.cpp
│       │   │   ├── timeutil.h
│       │   │   ├── tuple_tools.h
│       │   │   └── unscented.h
│       │   ├── types/
│       │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   ├── data/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── data_queue.cpp
│       │   │   │   ├── data_queue.h
│       │   │   │   ├── g2o_types_data_api.h
│       │   │   │   ├── laser_parameters.cpp
│       │   │   │   ├── laser_parameters.h
│       │   │   │   ├── raw_laser.cpp
│       │   │   │   ├── raw_laser.h
│       │   │   │   ├── robot_data.cpp
│       │   │   │   ├── robot_data.h
│       │   │   │   ├── robot_laser.cpp
│       │   │   │   ├── robot_laser.h
│       │   │   │   ├── types_data.cpp
│       │   │   │   ├── types_data.h
│       │   │   │   ├── vertex_ellipse.cpp
│       │   │   │   ├── vertex_ellipse.h
│       │   │   │   ├── vertex_tag.cpp
│       │   │   │   └── vertex_tag.h
│       │   │   ├── icp/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── g2o_types_icp_api.h
│       │   │   │   ├── types_icp.cpp
│       │   │   │   └── types_icp.h
│       │   │   ├── sba/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── edge_project_p2mc.cpp
│       │   │   │   ├── edge_project_p2mc.h
│       │   │   │   ├── edge_project_p2sc.cpp
│       │   │   │   ├── edge_project_p2sc.h
│       │   │   │   ├── edge_project_psi2uv.cpp
│       │   │   │   ├── edge_project_psi2uv.h
│       │   │   │   ├── edge_project_stereo_xyz.cpp
│       │   │   │   ├── edge_project_stereo_xyz.h
│       │   │   │   ├── edge_project_stereo_xyz_onlypose.cpp
│       │   │   │   ├── edge_project_stereo_xyz_onlypose.h
│       │   │   │   ├── edge_project_xyz.cpp
│       │   │   │   ├── edge_project_xyz.h
│       │   │   │   ├── edge_project_xyz2uv.cpp
│       │   │   │   ├── edge_project_xyz2uv.h
│       │   │   │   ├── edge_project_xyz2uvu.cpp
│       │   │   │   ├── edge_project_xyz2uvu.h
│       │   │   │   ├── edge_project_xyz_onlypose.cpp
│       │   │   │   ├── edge_project_xyz_onlypose.h
│       │   │   │   ├── edge_sba_cam.cpp
│       │   │   │   ├── edge_sba_cam.h
│       │   │   │   ├── edge_sba_scale.cpp
│       │   │   │   ├── edge_sba_scale.h
│       │   │   │   ├── edge_se3_expmap.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se3_expmap.h
│       │   │   │   ├── g2o_types_sba_api.h
│       │   │   │   ├── parameter_cameraparameters.cpp
│       │   │   │   ├── parameter_cameraparameters.h
│       │   │   │   ├── sba_utils.h
│       │   │   │   ├── sbacam.cpp
│       │   │   │   ├── sbacam.h
│       │   │   │   ├── types_sba.cpp
│       │   │   │   ├── types_sba.h
│       │   │   │   ├── types_six_dof_expmap.cpp
│       │   │   │   ├── types_six_dof_expmap.h
│       │   │   │   ├── vertex_cam.cpp
│       │   │   │   ├── vertex_cam.h
│       │   │   │   ├── vertex_intrinsics.cpp
│       │   │   │   ├── vertex_intrinsics.h
│       │   │   │   ├── vertex_se3_expmap.cpp
│       │   │   │   └── vertex_se3_expmap.h
│       │   │   ├── sclam2d/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── edge_se2_odom_differential_calib.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_odom_differential_calib.h
│       │   │   │   ├── edge_se2_sensor_calib.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_sensor_calib.h
│       │   │   │   ├── g2o_types_sclam2d_api.h
│       │   │   │   ├── odometry_measurement.cpp
│       │   │   │   ├── odometry_measurement.h
│       │   │   │   ├── types_sclam2d.cpp
│       │   │   │   ├── types_sclam2d.h
│       │   │   │   ├── vertex_odom_differential_params.cpp
│       │   │   │   └── vertex_odom_differential_params.h
│       │   │   ├── sim3/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── sim3.h
│       │   │   │   ├── types_seven_dof_expmap.cpp
│       │   │   │   └── types_seven_dof_expmap.h
│       │   │   ├── slam2d/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── edge_pointxy.cpp
│       │   │   │   ├── edge_pointxy.h
│       │   │   │   ├── edge_se2.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2.h
│       │   │   │   ├── edge_se2_lotsofxy.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_lotsofxy.h
│       │   │   │   ├── edge_se2_offset.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_offset.h
│       │   │   │   ├── edge_se2_pointxy.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_pointxy.h
│       │   │   │   ├── edge_se2_pointxy_bearing.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_pointxy_bearing.h
│       │   │   │   ├── edge_se2_pointxy_calib.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_pointxy_calib.h
│       │   │   │   ├── edge_se2_pointxy_offset.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_pointxy_offset.h
│       │   │   │   ├── edge_se2_prior.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_prior.h
│       │   │   │   ├── edge_se2_twopointsxy.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_twopointsxy.h
│       │   │   │   ├── edge_se2_xyprior.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_xyprior.h
│       │   │   │   ├── edge_xy_prior.cpp
│       │   │   │   ├── edge_xy_prior.h
│       │   │   │   ├── g2o_types_slam2d_api.h
│       │   │   │   ├── parameter_se2_offset.cpp
│       │   │   │   ├── parameter_se2_offset.h
│       │   │   │   ├── se2.h
│       │   │   │   ├── types_slam2d.cpp
│       │   │   │   ├── types_slam2d.h
│       │   │   │   ├── vertex_point_xy.cpp
│       │   │   │   ├── vertex_point_xy.h
│       │   │   │   ├── vertex_se2.cpp
│       │   │   │   └── vertex_se2.h
│       │   │   ├── slam2d_addons/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── edge_line2d.cpp
│       │   │   │   ├── edge_line2d.h
│       │   │   │   ├── edge_line2d_pointxy.cpp
│       │   │   │   ├── edge_line2d_pointxy.h
│       │   │   │   ├── edge_se2_line2d.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_line2d.h
│       │   │   │   ├── edge_se2_segment2d.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_segment2d.h
│       │   │   │   ├── edge_se2_segment2d_line.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_segment2d_line.h
│       │   │   │   ├── edge_se2_segment2d_pointLine.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se2_segment2d_pointLine.h
│       │   │   │   ├── g2o_types_slam2d_addons_api.h
│       │   │   │   ├── line_2d.h
│       │   │   │   ├── types_slam2d_addons.cpp
│       │   │   │   ├── types_slam2d_addons.h
│       │   │   │   ├── vertex_line2d.cpp
│       │   │   │   ├── vertex_line2d.h
│       │   │   │   ├── vertex_segment2d.cpp
│       │   │   │   └── vertex_segment2d.h
│       │   │   ├── slam3d/
│       │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│       │   │   │   ├── dquat2mat.cpp
│       │   │   │   ├── dquat2mat.h
│       │   │   │   ├── dquat2mat.wxm
│       │   │   │   ├── dquat2mat_maxima_generated.cpp
│       │   │   │   ├── edge_pointxyz.cpp
│       │   │   │   ├── edge_pointxyz.h
│       │   │   │   ├── edge_se3.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se3.h
│       │   │   │   ├── edge_se3_lotsofxyz.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se3_lotsofxyz.h
│       │   │   │   ├── edge_se3_offset.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se3_offset.h
│       │   │   │   ├── edge_se3_pointxyz.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se3_pointxyz.h
│       │   │   │   ├── edge_se3_pointxyz_depth.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se3_pointxyz_depth.h
│       │   │   │   ├── edge_se3_pointxyz_disparity.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se3_pointxyz_disparity.h
│       │   │   │   ├── edge_se3_prior.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se3_prior.h
│       │   │   │   ├── edge_se3_xyzprior.cpp
│       │   │   │   ├── edge_se3_xyzprior.h
│       │   │   │   ├── edge_xyz_prior.cpp
│       │   │   │   ├── edge_xyz_prior.h
│       │   │   │   ├── g2o_types_slam3d_api.h
│       │   │   │   ├── isometry3d_gradients.cpp
│       │   │   │   ├── isometry3d_gradients.h
│       │   │   │   ├── isometry3d_mappings.cpp
│       │   │   │   ├── isometry3d_mappings.h
│       │   │   │   ├── parameter_camera.cpp
│       │   │   │   ├── parameter_camera.h
│       │   │   │   ├── parameter_se3_offset.cpp
│       │   │   │   ├── parameter_se3_offset.h
│       │   │   │   ├── parameter_stereo_camera.cpp
│       │   │   │   ├── parameter_stereo_camera.h
│       │   │   │   ├── se3_ops.h
│       │   │   │   ├── se3_ops.hpp
│       │   │   │   ├── se3quat.h
│       │   │   │   ├── types_slam3d.cpp
│       │   │   │   ├── types_slam3d.h
│       │   │   │   ├── vertex_pointxyz.cpp
│       │   │   │   ├── vertex_pointxyz.h
│       │   │   │   ├── vertex_se3.cpp
│       │   │   │   └── vertex_se3.h
│       │   │   └── slam3d_addons/
│       │   │       ├── CMakeLists.txt
│       │   │       ├── edge_plane.cpp
│       │   │       ├── edge_plane.h
│       │   │       ├── edge_se3_calib.cpp
│       │   │       ├── edge_se3_calib.h
│       │   │       ├── edge_se3_euler.cpp
│       │   │       ├── edge_se3_euler.h
│       │   │       ├── edge_se3_line.cpp
│       │   │       ├── edge_se3_line.h
│       │   │       ├── edge_se3_plane_calib.cpp
│       │   │       ├── edge_se3_plane_calib.h
│       │   │       ├── g2o_types_slam3d_addons_api.h
│       │   │       ├── line3d.cpp
│       │   │       ├── line3d.h
│       │   │       ├── plane3d.h
│       │   │       ├── types_slam3d_addons.cpp
│       │   │       ├── types_slam3d_addons.h
│       │   │       ├── vertex_line3d.cpp
│       │   │       ├── vertex_line3d.h
│       │   │       ├── vertex_plane.cpp
│       │   │       ├── vertex_plane.h
│       │   │       ├── vertex_se3_euler.cpp
│       │   │       └── vertex_se3_euler.h
│       │   └── what_is_in_these_directories.txt
│       ├── script/
│       │   ├── android.toolchain.cmake
│       │   ├── install-additional-deps-windows.bat
│       │   ├── install-deps-linux.sh
│       │   ├── install-deps-osx.sh
│       │   └── install-deps-windows.bat
│       └── unit_test/
│           ├── CMakeLists.txt
│           ├── data/
│           │   ├── CMakeLists.txt
│           │   ├── data_queue_tests.cpp
│           │   └── io_data.cpp
│           ├── general/
│           │   ├── CMakeLists.txt
│           │   ├── allocate_optimizer.cpp
│           │   ├── allocate_optimizer.h
│           │   ├── auto_diff.cpp
│           │   ├── base_fixed_sized_edge.cpp
│           │   ├── batch_statistics.cpp
│           │   ├── clear_and_redo.cpp
│           │   ├── graph_operations.cpp
│           │   ├── robust_kernel_tests.cpp
│           │   └── sparse_block_matrix.cpp
│           ├── sba/
│           │   ├── CMakeLists.txt
│           │   ├── io_sba.cpp
│           │   └── io_six_dof_expmap.cpp
│           ├── sclam2d/
│           │   ├── CMakeLists.txt
│           │   ├── io_sclam2d.cpp
│           │   └── odom_convert_sclam2d.cpp
│           ├── sim3/
│           │   ├── CMakeLists.txt
│           │   ├── allocate_sim3.cpp
│           │   ├── io_sim3.cpp
│           │   └── jacobians_sim3.cpp
│           ├── slam2d/
│           │   ├── CMakeLists.txt
│           │   ├── io_slam2d.cpp
│           │   ├── jacobians_slam2d.cpp
│           │   └── mappings_se2.cpp
│           ├── slam2d_addons/
│           │   ├── CMakeLists.txt
│           │   └── io_slam2d_addons.cpp
│           ├── slam3d/
│           │   ├── CMakeLists.txt
│           │   ├── io_slam3d.cpp
│           │   ├── jacobians_slam3d.cpp
│           │   ├── mappings_slam3d.cpp
│           │   ├── optimization_slam3d.cpp
│           │   └── orthogonal_matrix.cpp
│           ├── slam3d_addons/
│           │   ├── CMakeLists.txt
│           │   └── io_slam3d_addons.cpp
│           ├── solver/
│           │   ├── CMakeLists.txt
│           │   ├── allocate_algorithm_test.cpp
│           │   ├── linear_solver_test.cpp
│           │   ├── sparse_system_helper.cpp
│           │   └── sparse_system_helper.h
│           ├── stuff/
│           │   ├── CMakeLists.txt
│           │   ├── command_args_tests.cpp
│           │   ├── filesys_tools_tests.cpp
│           │   ├── misc_tests.cpp
│           │   ├── property_tests.cpp
│           │   ├── string_tools_tests.cpp
│           │   ├── tuple_tools_tests.cpp
│           │   └── unscented_tests.cpp
│           └── test_helper/
│               ├── eigen_matcher.h
│               ├── evaluate_jacobian.h
│               ├── io.h
│               ├── random_state.h
│               └── test_main.cpp
├── build.sh
├── cmake_modules/
│   └── FindEigen3.cmake
├── include/
│   ├── Converter.h
│   ├── Frame.h
│   ├── FrameDrawer.h
│   ├── Initializer.h
│   ├── KeyFrame.h
│   ├── KeyFrameDatabase.h
│   ├── LocalMapping.h
│   ├── LoopClosing.h
│   ├── Map.h
│   ├── MapDrawer.h
│   ├── MapPoint.h
│   ├── ORBVocabulary.h
│   ├── ORBextractor.h
│   ├── ORBmatcher.h
│   ├── Optimizer.h
│   ├── PnPsolver.h
│   ├── Sim3Solver.h
│   ├── System.h
│   ├── Tracking.h
│   ├── Viewer.h
│   ├── cuda/
│   │   ├── orb_gpu.hpp
│   │   ├── orb_matcher.hpp
│   │   ├── synced_mem_holder.hpp
│   │   └── tracking_gpu.hpp
│   ├── tictoc.hpp
│   └── tictoc_cuda.hpp
└── src/
    ├── Converter.cpp
    ├── Frame.cpp
    ├── FrameDrawer.cpp
    ├── Initializer.cpp
    ├── KeyFrame.cpp
    ├── KeyFrameDatabase.cpp
    ├── LocalMapping.cpp
    ├── LoopClosing.cpp
    ├── Map.cpp
    ├── MapDrawer.cpp
    ├── MapPoint.cpp
    ├── ORBextractor.cpp
    ├── ORBmatcher.cpp
    ├── Optimizer.cpp
    ├── PnPsolver.cpp
    ├── Sim3Solver.cpp
    ├── System.cpp
    ├── Tracking.cpp
    ├── Viewer.cpp
    └── cuda/
        ├── orb_FAST_apply_NMS_G.cu
        ├── orb_FAST_apply_NMS_L.cu
        ├── orb_FAST_apply_NMS_MS.cpp
        ├── orb_FAST_apply_NMS_MS.cu
        ├── orb_FAST_compute_score.cu
        ├── orb_FAST_obtain_keypoints.cpp
        ├── orb_FAST_orientation.cu
        ├── orb_bitpattern.cpp
        ├── orb_copy_output.cu
        ├── orb_descriptor.cu
        ├── orb_gaussian.cu
        ├── orb_gpu.cpp
        ├── orb_matcher.cu
        ├── orb_pyramid.cu
        ├── orb_stereo_match.cu
        ├── synced_mem_holder.cpp
        └── tracking_isinfrustum.cu