gitextract_x6z1z4d3/ ├── .gitignore ├── LICENSE ├── NOTICE ├── README.md ├── planner/ │ ├── build.sh │ ├── build_thirdparty.sh │ ├── config/ │ │ ├── __init__.py │ │ └── param.py │ ├── lib/ │ │ ├── 3rdparty/ │ │ │ ├── gtsam-4.1.1/ │ │ │ │ ├── .github/ │ │ │ │ │ ├── ISSUE_TEMPLATE/ │ │ │ │ │ │ ├── bug-report.md │ │ │ │ │ │ ├── feature-request.md │ │ │ │ │ │ └── questions-help-support.md │ │ │ │ │ ├── scripts/ │ │ │ │ │ │ ├── boost.sh │ │ │ │ │ │ ├── python.sh │ │ │ │ │ │ └── unix.sh │ │ │ │ │ └── workflows/ │ │ │ │ │ ├── build-linux.yml │ │ │ │ │ ├── build-macos.yml │ │ │ │ │ ├── build-python.yml │ │ │ │ │ ├── build-special.yml │ │ │ │ │ ├── build-windows.yml │ │ │ │ │ └── trigger-python.yml │ │ │ │ ├── .gitignore │ │ │ │ ├── .project │ │ │ │ ├── .settings/ │ │ │ │ │ ├── .gitignore │ │ │ │ │ └── org.eclipse.cdt.core.prefs │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ ├── CppUnitLite/ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ ├── Failure.h │ │ │ │ │ ├── Test.cpp │ │ │ │ │ ├── Test.h │ │ │ │ │ ├── TestHarness.h │ │ │ │ │ ├── TestRegistry.cpp │ │ │ │ │ ├── TestRegistry.h │ │ │ │ │ ├── TestResult.cpp │ │ │ │ │ └── TestResult.h │ │ │ │ ├── DEVELOP.md │ │ │ │ ├── GTSAM-Concepts.md │ │ │ │ ├── INSTALL.md │ │ │ │ ├── LICENSE │ │ │ │ ├── LICENSE.BSD │ │ │ │ ├── README.md │ │ │ │ ├── THANKS.md │ │ │ │ ├── USAGE.md │ │ │ │ ├── Using-GTSAM-EXPORT.md │ │ │ │ ├── cmake/ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ ├── Config.cmake.in │ │ │ │ │ ├── FindBoost.cmake │ │ │ │ │ ├── FindEigen3.cmake │ │ │ │ │ ├── FindGooglePerfTools.cmake │ │ │ │ │ ├── FindMKL.cmake │ │ │ │ │ ├── FindNumPy.cmake │ │ │ │ │ ├── FindTBB.cmake │ │ │ │ │ ├── GTSAMCMakeToolsConfig.cmake │ │ │ │ │ ├── GtsamAddPch.cmake │ │ │ │ │ ├── GtsamBuildTypes.cmake │ │ │ │ │ ├── GtsamMakeConfigFile.cmake │ │ │ │ │ ├── GtsamPrinting.cmake │ │ │ │ │ ├── GtsamTesting.cmake │ │ │ │ │ ├── HandleAllocators.cmake │ │ │ │ │ ├── HandleBoost.cmake │ │ │ │ │ ├── HandleCCache.cmake │ │ │ │ │ ├── HandleCPack.cmake │ │ │ │ │ ├── HandleEigen.cmake │ │ 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├── LocalizationExample.cpp │ │ │ │ │ ├── METISOrderingExample.cpp │ │ │ │ │ ├── OdometryExample.cpp │ │ │ │ │ ├── PlanarSLAMExample.cpp │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMExample.cpp │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMExampleExpressions.cpp │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMExample_g2o.cpp │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMExample_graph.cpp │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMExample_graphviz.cpp │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMExample_lago.cpp │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMStressTest.cpp │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMwSPCG.cpp │ │ │ │ │ ├── Pose3Localization.cpp │ │ │ │ │ ├── Pose3SLAMExampleExpressions_BearingRangeWithTransform.cpp │ │ │ │ │ ├── Pose3SLAMExample_changeKeys.cpp │ │ │ │ │ ├── Pose3SLAMExample_g2o.cpp │ │ │ │ │ ├── Pose3SLAMExample_initializePose3Chordal.cpp │ │ │ │ │ ├── Pose3SLAMExample_initializePose3Gradient.cpp │ │ │ │ │ ├── README.md │ │ │ │ │ ├── RangeISAMExample_plaza2.cpp │ │ │ │ │ ├── SFMExample.cpp │ │ │ │ │ ├── SFMExampleExpressions.cpp │ │ │ │ │ ├── SFMExampleExpressions_bal.cpp │ │ │ │ │ ├── SFMExample_SmartFactor.cpp │ │ │ │ │ ├── SFMExample_SmartFactorPCG.cpp │ │ │ │ │ ├── SFMExample_bal.cpp │ │ │ │ │ ├── SFMExample_bal_COLAMD_METIS.cpp │ │ │ │ │ ├── SFMdata.h │ │ │ │ │ ├── SelfCalibrationExample.cpp │ │ │ │ │ ├── ShonanAveragingCLI.cpp │ │ │ │ │ ├── SimpleRotation.cpp │ │ │ │ │ ├── SolverComparer.cpp │ │ │ │ │ ├── StereoVOExample.cpp │ │ │ │ │ ├── StereoVOExample_large.cpp │ │ │ │ │ ├── TimeTBB.cpp │ │ │ │ │ ├── UGM_chain.cpp │ │ │ │ │ ├── UGM_small.cpp │ │ │ │ │ ├── VisualISAM2Example.cpp │ │ │ │ │ ├── VisualISAMExample.cpp │ │ │ │ │ ├── easyPoint2KalmanFilter.cpp │ │ │ │ │ └── elaboratePoint2KalmanFilter.cpp │ │ │ │ ├── gtsam/ │ │ │ │ │ ├── 3rdparty/ │ │ │ │ │ │ ├── CCOLAMD/ │ │ │ │ │ │ │ ├── Demo/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Makefile │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ccolamd_example.c │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ccolamd_example.out │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ccolamd_l_example.c │ │ │ │ │ │ │ │ └── ccolamd_l_example.out │ │ │ │ │ │ │ ├── Doc/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ChangeLog │ │ │ │ │ │ │ │ ├── License.txt │ │ │ │ │ │ │ │ └── lesser.txt │ │ │ │ │ │ │ ├── Include/ │ │ │ │ │ │ │ │ └── ccolamd.h │ │ │ │ │ │ │ ├── Lib/ │ │ │ │ │ │ │ │ └── Makefile │ │ │ │ │ │ │ ├── MATLAB/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Contents.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ccolamd.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ccolamd_demo.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ccolamd_install.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ccolamd_make.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ccolamd_test.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ccolamdmex.c │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ccolamdtestmex.c │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ccolamdtestmex.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── csymamd.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── csymamdmex.c │ │ │ │ │ │ │ │ ├── csymamdtestmex.c │ │ │ │ │ │ │ │ ├── csymamdtestmex.m │ │ │ │ │ │ │ │ └── luflops.m │ │ │ │ │ │ │ ├── Makefile │ │ │ │ │ │ │ ├── README.txt │ │ │ │ │ │ │ └── Source/ │ │ │ │ │ │ │ └── ccolamd.c │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── Eigen/ │ │ │ │ │ │ │ ├── .hgeol │ │ │ │ │ │ │ ├── .hgignore │ │ │ │ │ │ │ ├── .hgtags │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ ├── COPYING.BSD │ │ │ │ │ │ │ ├── COPYING.GPL │ │ │ │ │ │ │ ├── COPYING.LGPL │ │ │ │ │ │ │ ├── COPYING.MINPACK │ │ │ │ │ │ │ ├── COPYING.MPL2 │ │ │ │ │ │ │ ├── COPYING.README │ │ │ │ │ │ │ ├── CTestConfig.cmake │ │ │ │ │ │ │ ├── CTestCustom.cmake.in │ │ │ │ │ │ │ ├── Eigen/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Cholesky │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CholmodSupport │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Core │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Dense │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Eigen │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Eigenvalues │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Geometry │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Householder │ │ │ │ │ │ │ │ ├── IterativeLinearSolvers │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Jacobi │ │ │ │ │ │ │ │ ├── LU │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MetisSupport │ │ │ │ │ │ │ │ ├── OrderingMethods │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PaStiXSupport │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PardisoSupport │ │ │ │ │ │ │ │ ├── QR │ │ │ │ │ │ │ │ ├── QtAlignedMalloc │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SPQRSupport │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SVD │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Sparse │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseCholesky │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseCore │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseQR │ │ │ │ │ │ │ │ ├── StdDeque │ │ │ │ │ │ │ │ ├── StdList │ │ │ │ │ │ │ │ ├── StdVector │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SuperLUSupport │ │ │ │ │ │ │ │ ├── UmfPackSupport │ │ │ │ │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Cholesky/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── LDLT.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── LLT.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── LLT_LAPACKE.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CholmodSupport/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── CholmodSupport.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Core/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Array.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ArrayBase.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ArrayWrapper.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Assign.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── AssignEvaluator.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Assign_MKL.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── BandMatrix.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Block.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── BooleanRedux.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CommaInitializer.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ConditionEstimator.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CoreEvaluators.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CoreIterators.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CwiseBinaryOp.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CwiseNullaryOp.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CwiseTernaryOp.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CwiseUnaryOp.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CwiseUnaryView.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── DenseBase.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── DenseCoeffsBase.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── DenseStorage.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Diagonal.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── DiagonalMatrix.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── DiagonalProduct.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Dot.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── EigenBase.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ForceAlignedAccess.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Fuzzy.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeneralProduct.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GenericPacketMath.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GlobalFunctions.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── IO.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Inverse.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Map.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MapBase.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MathFunctions.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MathFunctionsImpl.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Matrix.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MatrixBase.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── NestByValue.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── NoAlias.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── NumTraits.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PermutationMatrix.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PlainObjectBase.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Product.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ProductEvaluators.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Random.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Redux.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Ref.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Replicate.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ReturnByValue.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Reverse.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Select.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SelfAdjointView.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SelfCwiseBinaryOp.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Solve.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SolveTriangular.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SolverBase.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── StableNorm.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Stride.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Swap.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Transpose.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Transpositions.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TriangularMatrix.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── VectorBlock.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── VectorwiseOp.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Visitor.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── arch/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── AVX/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Complex.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MathFunctions.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PacketMath.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── TypeCasting.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── AVX512/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MathFunctions.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── PacketMath.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── AltiVec/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Complex.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MathFunctions.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── PacketMath.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CUDA/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Complex.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Half.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MathFunctions.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PacketMath.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PacketMathHalf.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── TypeCasting.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Default/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ConjHelper.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── Settings.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── NEON/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Complex.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MathFunctions.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── PacketMath.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SSE/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Complex.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MathFunctions.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PacketMath.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── TypeCasting.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── ZVector/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Complex.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MathFunctions.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── PacketMath.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── functors/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── AssignmentFunctors.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── BinaryFunctors.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── NullaryFunctors.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── StlFunctors.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TernaryFunctors.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── UnaryFunctors.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── products/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeneralBlockPanelKernel.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeneralMatrixMatrix.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeneralMatrixMatrixTriangular.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeneralMatrixMatrixTriangular_BLAS.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeneralMatrixMatrix_BLAS.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeneralMatrixVector.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeneralMatrixVector_BLAS.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Parallelizer.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SelfadjointMatrixMatrix.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SelfadjointMatrixMatrix_BLAS.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SelfadjointMatrixVector.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SelfadjointMatrixVector_BLAS.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SelfadjointProduct.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SelfadjointRank2Update.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TriangularMatrixMatrix.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TriangularMatrixMatrix_BLAS.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TriangularMatrixVector.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TriangularMatrixVector_BLAS.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TriangularSolverMatrix.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TriangularSolverMatrix_BLAS.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── TriangularSolverVector.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── util/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── BlasUtil.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Constants.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── DisableStupidWarnings.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ForwardDeclarations.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MKL_support.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Macros.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Memory.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Meta.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── NonMPL2.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ReenableStupidWarnings.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── StaticAssert.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── XprHelper.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Eigenvalues/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ComplexEigenSolver.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ComplexSchur.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ComplexSchur_LAPACKE.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── EigenSolver.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeneralizedEigenSolver.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeneralizedSelfAdjointEigenSolver.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── HessenbergDecomposition.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MatrixBaseEigenvalues.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── RealQZ.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── RealSchur.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── RealSchur_LAPACKE.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SelfAdjointEigenSolver.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SelfAdjointEigenSolver_LAPACKE.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── Tridiagonalization.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Geometry/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── AlignedBox.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── AngleAxis.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── EulerAngles.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Homogeneous.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Hyperplane.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── OrthoMethods.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ParametrizedLine.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Quaternion.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Rotation2D.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── RotationBase.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Scaling.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Transform.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Translation.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Umeyama.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── arch/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── Geometry_SSE.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Householder/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── BlockHouseholder.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Householder.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── HouseholderSequence.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── IterativeLinearSolvers/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── BasicPreconditioners.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── BiCGSTAB.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ConjugateGradient.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── IncompleteCholesky.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── IncompleteLUT.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── IterativeSolverBase.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── LeastSquareConjugateGradient.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── SolveWithGuess.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Jacobi/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── Jacobi.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── LU/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Determinant.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FullPivLU.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── InverseImpl.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PartialPivLU.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PartialPivLU_LAPACKE.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── arch/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── Inverse_SSE.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MetisSupport/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── MetisSupport.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── OrderingMethods/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Amd.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Eigen_Colamd.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── Ordering.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PaStiXSupport/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── PaStiXSupport.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PardisoSupport/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── PardisoSupport.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── QR/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ColPivHouseholderQR.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ColPivHouseholderQR_LAPACKE.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CompleteOrthogonalDecomposition.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FullPivHouseholderQR.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── HouseholderQR.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── HouseholderQR_LAPACKE.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SPQRSupport/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── SuiteSparseQRSupport.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SVD/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── BDCSVD.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── JacobiSVD.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── JacobiSVD_LAPACKE.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SVDBase.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── UpperBidiagonalization.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseCholesky/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SimplicialCholesky.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── SimplicialCholesky_impl.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseCore/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── AmbiVector.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CompressedStorage.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ConservativeSparseSparseProduct.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MappedSparseMatrix.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseAssign.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseBlock.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseColEtree.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseCompressedBase.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseCwiseBinaryOp.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseCwiseUnaryOp.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseDenseProduct.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseDiagonalProduct.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseDot.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseFuzzy.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseMap.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseMatrix.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseMatrixBase.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparsePermutation.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseProduct.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseRedux.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseRef.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseSelfAdjointView.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseSolverBase.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseSparseProductWithPruning.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseTranspose.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseTriangularView.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseUtil.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseVector.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseView.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── TriangularSolver.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLUImpl.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU_Memory.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU_Structs.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU_SupernodalMatrix.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU_Utils.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU_column_bmod.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU_column_dfs.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU_copy_to_ucol.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU_gemm_kernel.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU_heap_relax_snode.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU_kernel_bmod.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU_panel_bmod.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU_panel_dfs.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU_pivotL.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLU_pruneL.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── SparseLU_relax_snode.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseQR/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── SparseQR.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── StlSupport/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── StdDeque.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── StdList.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── StdVector.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── details.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SuperLUSupport/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── SuperLUSupport.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── UmfPackSupport/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── UmfPackSupport.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── misc/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Image.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Kernel.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── RealSvd2x2.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── blas.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── lapack.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── lapacke.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── lapacke_mangling.h │ │ │ │ │ │ │ │ └── plugins/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ArrayCwiseBinaryOps.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ArrayCwiseUnaryOps.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── BlockMethods.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CommonCwiseBinaryOps.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CommonCwiseUnaryOps.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MatrixCwiseBinaryOps.h │ │ │ │ │ │ │ │ └── MatrixCwiseUnaryOps.h │ │ │ │ │ │ │ ├── INSTALL │ │ │ │ │ │ │ ├── README.md │ │ │ │ │ │ │ ├── bench/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── BenchSparseUtil.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── BenchTimer.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── BenchUtil.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── README.txt │ │ │ │ │ │ │ │ ├── analyze-blocking-sizes.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── basicbench.cxxlist │ │ │ │ │ │ │ │ ├── basicbenchmark.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── basicbenchmark.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── benchBlasGemm.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── benchCholesky.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── benchEigenSolver.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── benchFFT.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── benchGeometry.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── benchVecAdd.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── bench_gemm.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── bench_multi_compilers.sh │ │ │ │ │ │ │ │ ├── bench_norm.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── bench_reverse.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── bench_sum.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── bench_unrolling │ │ │ │ │ │ │ │ ├── benchmark-blocking-sizes.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── benchmark.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── benchmarkSlice.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── benchmarkX.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── benchmarkXcwise.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── benchmark_suite │ │ │ │ │ │ │ │ ├── btl/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── COPYING │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── README │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── actions/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_aat_product.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_ata_product.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_atv_product.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_axpby.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_axpy.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_cholesky.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_ger.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_hessenberg.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_lu_decomp.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_lu_solve.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_matrix_matrix_product.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_matrix_matrix_product_bis.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_matrix_vector_product.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_partial_lu.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_rot.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_symv.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_syr2.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_trisolve.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_trisolve_matrix.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── action_trmm.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── basic_actions.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── cmake/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindACML.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindATLAS.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindBLAZE.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindBlitz.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindCBLAS.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindGMM.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindMKL.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindMTL4.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindOPENBLAS.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindPackageHandleStandardArgs.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindTvmet.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── MacroOptionalAddSubdirectory.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── generic_bench/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── bench.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── bench_parameter.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── btl.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── init/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── init_function.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── init_matrix.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── init_vector.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── static/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── bench_static.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── intel_bench_fixed_size.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── static_size_generator.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── timers/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── STL_perf_analyzer.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── STL_timer.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── mixed_perf_analyzer.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── portable_perf_analyzer.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── portable_perf_analyzer_old.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── portable_timer.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── x86_perf_analyzer.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── x86_timer.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── utils/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── size_lin_log.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── size_log.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── utilities.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── xy_file.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── libs/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── BLAS/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── blas.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── blas_interface.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── blas_interface_impl.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── c_interface_base.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── main.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── STL/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── STL_interface.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── main.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── blaze/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── blaze_interface.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── main.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── blitz/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── blitz_LU_solve_interface.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── blitz_interface.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── btl_blitz.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── btl_tiny_blitz.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── tiny_blitz_interface.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── eigen2/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── btl_tiny_eigen2.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── eigen2_interface.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── main_adv.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── main_linear.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── main_matmat.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── main_vecmat.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── eigen3/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── btl_tiny_eigen3.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── eigen3_interface.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── main_adv.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── main_linear.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── main_matmat.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── main_vecmat.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── gmm/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── gmm_LU_solve_interface.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── gmm_interface.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── main.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── mtl4/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── .kdbgrc.main │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── main.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── mtl4_LU_solve_interface.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── mtl4_interface.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── tensors/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── main_linear.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── main_matmat.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── main_vecmat.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── tensor_interface.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── tvmet/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── main.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── tvmet_interface.hh │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── ublas/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── main.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── ublas_interface.hh │ │ │ │ │ │ │ │ ├── check_cache_queries.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── dense_solvers.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── eig33.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── geometry.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── perf_monitoring/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── gemm/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── changesets.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── gemm.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── gemm_settings.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── lazy_gemm.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── lazy_gemm_settings.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── make_plot.sh │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── run.sh │ │ │ │ │ │ │ │ ├── product_threshold.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── quat_slerp.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── quatmul.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── sparse_cholesky.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── sparse_dense_product.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── sparse_lu.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── sparse_product.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── sparse_randomsetter.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── sparse_setter.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── sparse_transpose.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── sparse_trisolver.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── spbench/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── sp_solver.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── spbench.dtd │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── spbenchsolver.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── spbenchsolver.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── spbenchstyle.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── test_sparseLU.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── spmv.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── tensors/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── README │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── benchmark.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── benchmark_main.cc │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── contraction_benchmarks_cpu.cc │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── tensor_benchmarks.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── tensor_benchmarks_cpu.cc │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── tensor_benchmarks_fp16_gpu.cu │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── tensor_benchmarks_gpu.cu │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── tensor_benchmarks_sycl.cc │ │ │ │ │ │ │ │ └── vdw_new.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── blas/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── BandTriangularSolver.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeneralRank1Update.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PackedSelfadjointProduct.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PackedTriangularMatrixVector.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PackedTriangularSolverVector.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── README.txt │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Rank2Update.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── common.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── complex_double.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── complex_single.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── double.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── f2c/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── chbmv.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── chpmv.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── complexdots.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ctbmv.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── d_cnjg.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── datatypes.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── drotm.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── drotmg.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── dsbmv.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── dspmv.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── dtbmv.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── lsame.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── r_cnjg.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── srotm.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── srotmg.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ssbmv.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── sspmv.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── stbmv.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── zhbmv.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── zhpmv.c │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── ztbmv.c │ │ │ │ │ │ │ │ ├── fortran/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── complexdots.f │ │ │ │ │ │ │ │ ├── level1_cplx_impl.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── level1_impl.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── level1_real_impl.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── level2_cplx_impl.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── level2_impl.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── level2_real_impl.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── level3_impl.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── single.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── testing/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── cblat1.f │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── cblat2.f │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── cblat3.f │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── dblat1.f │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── dblat2.f │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── dblat3.f │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── runblastest.sh │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── sblat1.f │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── sblat2.f │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── sblat3.f │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── zblat1.f │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── zblat2.f │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── zblat3.f │ │ │ │ │ │ │ │ └── xerbla.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── cmake/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Eigen3Config.cmake.in │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Eigen3ConfigLegacy.cmake.in │ │ │ │ │ │ │ │ ├── EigenConfigureTesting.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── EigenDetermineOSVersion.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── EigenDetermineVSServicePack.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── EigenTesting.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── EigenUninstall.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindAdolc.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindBLAS.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindBLASEXT.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindCholmod.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindComputeCpp.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindEigen2.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindEigen3.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindFFTW.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindGLEW.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindGMP.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindGSL.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindGoogleHash.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindHWLOC.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindLAPACK.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindMPFR.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindMetis.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindPTSCOTCH.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindPastix.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindSPQR.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindScotch.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindStandardMathLibrary.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindSuperLU.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── FindUmfpack.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── RegexUtils.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ ├── UseEigen3.cmake │ │ │ │ │ │ │ │ └── language_support.cmake │ │ │ │ │ │ │ ├── debug/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── gdb/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── printers.py │ │ │ │ │ │ │ │ └── msvc/ │ │ │ │ │ │ │ │ └── eigen.natvis │ │ │ │ │ │ │ ├── demos/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ ├── mandelbrot/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── README │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── mandelbrot.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── mandelbrot.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── mix_eigen_and_c/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── README │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── binary_library.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── binary_library.h │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── example.c │ │ │ │ │ │ │ │ └── opengl/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ ├── README │ │ │ │ │ │ │ │ ├── camera.cpp 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HiPerformance.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── InplaceDecomposition.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── InsideEigenExample.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── LeastSquares.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Manual.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MatrixfreeSolverExample.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── NewExpressionType.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Overview.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PassingByValue.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Pitfalls.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PreprocessorDirectives.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── QuickReference.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── QuickStartGuide.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseLinearSystems.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseQuickReference.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── StlContainers.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── StorageOrders.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── StructHavingEigenMembers.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TemplateKeyword.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TopicAliasing.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TopicAssertions.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TopicCMakeGuide.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TopicEigenExpressionTemplates.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TopicLazyEvaluation.dox │ │ │ │ │ │ │ │ ├── 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│ │ │ │ │ │ ├── GeodSolve.pod │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeodSolve.usage │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeodesicProj.1 │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeodesicProj.1.html │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeodesicProj.pod │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeodesicProj.usage │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeoidEval.1 │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeoidEval.1.html │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeoidEval.pod │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeoidEval.usage │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Gravity.1 │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Gravity.1.html │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Gravity.pod │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Gravity.usage │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MagneticField.1 │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MagneticField.1.html │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MagneticField.pod │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MagneticField.usage │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Makefile.am │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Makefile.in │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Makefile.mk │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Planimeter.1 │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Planimeter.1.html │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Planimeter.pod │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Planimeter.usage │ │ │ │ │ │ │ │ ├── RhumbSolve.1 │ │ │ │ │ │ │ │ ├── RhumbSolve.1.html │ │ │ │ │ │ │ │ ├── RhumbSolve.pod │ │ │ │ │ │ │ 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conf.py │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── examples.rst │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── geodesics.rst │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── index.rst │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── interface.rst │ │ │ │ │ │ │ │ ├── geographiclib/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── accumulator.py │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── constants.py │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── geodesic.py │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── geodesiccapability.py │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── geodesicline.py │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── geomath.py │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── polygonarea.py │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── test/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── test_geodesic.py │ │ │ │ │ │ │ │ └── setup.py │ │ │ │ │ │ │ ├── src/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Accumulator.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── AlbersEqualArea.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── AzimuthalEquidistant.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CassiniSoldner.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CircularEngine.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── DMS.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Ellipsoid.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── EllipticFunction.cpp 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SphericalEngine.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TransverseMercator.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TransverseMercatorExact.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── UTMUPS.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ └── Utility.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── tools/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CartConvert.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ConicProj.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeoConvert.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeodSolve.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeodesicProj.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeoidEval.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Gravity.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MagneticField.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Makefile.am │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Makefile.in │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Makefile.mk │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Planimeter.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── RhumbSolve.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TransverseMercatorProj.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── geographiclib-get-geoids.sh │ │ │ │ │ │ │ │ ├── geographiclib-get-gravity.sh │ │ │ │ │ │ │ │ ├── geographiclib-get-magnetic.sh │ │ │ │ │ │ │ │ └── tests.cmake │ │ │ │ │ │ │ ├── windows/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CartConvert-vc10.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CartConvert-vc10x.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CartConvert-vc9.vcproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ConicProj-vc10.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ConicProj-vc10x.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ConicProj-vc9.vcproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeoConvert-vc10.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeoConvert-vc10x.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeoConvert-vc9.vcproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeodSolve-vc10.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeodSolve-vc10x.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeodSolve-vc9.vcproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeodesicProj-vc10.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeodesicProj-vc10x.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeodesicProj-vc9.vcproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Geographic-vc10.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Geographic-vc10x.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Geographic-vc13n.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Geographic-vc9.vcproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeographicLib-vc10.sln │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeographicLib-vc10x.sln │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeographicLib-vc9.sln │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeoidEval-vc10.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeoidEval-vc10x.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GeoidEval-vc9.vcproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Gravity-vc10.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Gravity-vc10x.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Gravity-vc9.vcproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MagneticField-vc10.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MagneticField-vc10x.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── MagneticField-vc9.vcproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── NETGeographic-vc10.sln │ │ │ │ │ │ │ │ ├── NETGeographic-vc10.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── NETGeographic-vc13.sln │ │ │ │ │ │ │ │ ├── NETGeographic-vc13.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Planimeter-vc10.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Planimeter-vc10x.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Planimeter-vc9.vcproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── RhumbSolve-vc10.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── RhumbSolve-vc10x.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── RhumbSolve-vc9.vcproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TransverseMercatorProj-vc10.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TransverseMercatorProj-vc10x.vcxproj │ │ │ │ │ │ │ │ └── TransverseMercatorProj-vc9.vcproj │ │ │ │ │ │ │ └── wrapper/ │ │ │ │ │ │ │ ├── 00README.txt │ │ │ │ │ │ │ ├── C/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── 00README.txt │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ ├── cgeoid.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── cgeoid.h │ │ │ │ │ │ │ │ └── geoidtest.c │ │ │ │ │ │ │ ├── js/ │ │ │ │ │ │ │ │ └── 00README.txt │ │ │ │ │ │ │ ├── matlab/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── 00README.txt │ │ │ │ │ │ │ │ ├── geodesicinverse.cpp │ │ │ │ │ │ │ │ ├── geodesicinverse.m │ │ │ │ │ │ │ │ └── geographiclibinterface.m │ │ │ │ │ │ │ └── python/ │ │ │ │ │ │ │ ├── 00README.txt │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ └── PyGeographicLib.cpp │ │ │ │ │ │ ├── Spectra/ │ │ │ │ │ │ │ ├── GenEigsBase.h │ │ │ │ │ │ │ ├── GenEigsComplexShiftSolver.h │ │ │ │ │ │ │ ├── GenEigsRealShiftSolver.h │ │ │ │ │ │ │ ├── GenEigsSolver.h │ │ │ │ │ │ │ ├── LinAlg/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Arnoldi.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── BKLDLT.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── DoubleShiftQR.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Lanczos.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── TridiagEigen.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── UpperHessenbergEigen.h │ │ │ │ │ │ │ │ └── UpperHessenbergQR.h │ │ │ │ │ │ │ ├── MatOp/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── DenseCholesky.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── DenseGenComplexShiftSolve.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── DenseGenMatProd.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── DenseGenRealShiftSolve.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── DenseSymMatProd.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── DenseSymShiftSolve.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseCholesky.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseGenMatProd.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseGenRealShiftSolve.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseRegularInverse.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseSymMatProd.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SparseSymShiftSolve.h │ │ │ │ │ │ │ │ └── internal/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ArnoldiOp.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SymGEigsCholeskyOp.h │ │ │ │ │ │ │ │ └── SymGEigsRegInvOp.h │ │ │ │ │ │ │ ├── SymEigsBase.h │ │ │ │ │ │ │ ├── SymEigsShiftSolver.h │ │ │ │ │ │ │ ├── SymEigsSolver.h │ │ │ │ │ │ │ ├── SymGEigsSolver.h │ │ │ │ │ │ │ ├── Util/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CompInfo.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── GEigsMode.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SelectionRule.h │ │ │ │ │ │ │ │ ├── SimpleRandom.h │ │ │ │ │ │ │ │ └── TypeTraits.h │ │ │ │ │ │ │ └── contrib/ │ │ │ │ │ │ │ ├── LOBPCGSolver.h │ │ │ │ │ │ │ └── PartialSVDSolver.h │ │ │ │ │ │ ├── SuiteSparse_config/ │ │ │ │ │ │ │ ├── Makefile │ │ │ │ │ │ │ ├── README.txt │ │ │ │ │ │ │ ├── SuiteSparse_config.c │ │ │ │ │ │ │ ├── SuiteSparse_config.h │ │ │ │ │ │ │ ├── SuiteSparse_config.mk │ │ │ │ │ │ │ └── xerbla/ │ │ │ │ │ │ │ ├── Makefile │ │ │ │ │ │ │ ├── xerbla.c │ │ │ │ │ │ │ ├── xerbla.f │ │ │ │ │ │ │ └── xerbla.h │ │ │ │ │ │ ├── ceres/ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ ├── autodiff.h │ │ │ │ │ │ │ ├── eigen.h │ │ │ │ │ │ │ ├── example.h │ │ │ │ │ │ │ ├── fixed_array.h │ │ │ │ │ │ │ ├── fpclassify.h │ │ │ │ │ │ │ ├── jet.h │ │ │ │ │ │ │ ├── macros.h │ │ │ │ │ │ │ ├── manual_constructor.h │ │ │ │ │ │ │ ├── rotation.h │ │ │ │ │ │ │ └── variadic_evaluate.h │ │ │ │ │ │ └── metis/ │ │ │ │ │ │ ├── BUILD-Windows.txt │ │ │ │ │ │ ├── BUILD.txt │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── Changelog │ │ │ │ │ │ ├── GKlib/ │ │ │ │ │ │ │ ├── BUILD.txt │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ ├── GKlib.h │ │ │ │ │ │ │ ├── GKlibSystem.cmake │ │ │ │ │ │ │ ├── Makefile │ │ │ │ │ │ │ ├── b64.c │ │ │ │ │ │ │ ├── blas.c │ │ │ │ │ │ │ ├── conf/ │ │ │ │ │ │ │ │ └── check_thread_storage.c │ │ │ │ │ │ │ ├── csr.c │ │ │ │ │ │ │ ├── error.c │ │ │ │ │ │ │ ├── evaluate.c │ │ │ │ │ │ │ ├── fkvkselect.c │ │ │ │ │ │ │ ├── fs.c │ │ │ │ │ │ │ ├── getopt.c │ │ │ │ │ │ │ ├── gk_arch.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gk_defs.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gk_externs.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gk_getopt.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gk_macros.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gk_mkblas.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gk_mkmemory.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gk_mkpqueue.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gk_mkpqueue2.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gk_mkrandom.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gk_mksort.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gk_mkutils.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gk_proto.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gk_struct.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gk_types.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gkregex.c │ │ │ │ │ │ │ ├── gkregex.h │ │ │ │ │ │ │ ├── graph.c │ │ │ │ │ │ │ ├── htable.c │ │ │ │ │ │ │ ├── io.c │ │ │ │ │ │ │ ├── itemsets.c │ │ │ │ │ │ │ ├── mcore.c │ │ │ │ │ │ │ ├── memory.c │ │ │ │ │ │ │ ├── ms_inttypes.h │ │ │ │ │ │ │ ├── ms_stat.h │ │ │ │ │ │ │ ├── ms_stdint.h │ │ │ │ │ │ │ ├── omp.c │ │ │ │ │ │ │ ├── pdb.c │ │ │ │ │ │ │ ├── pqueue.c │ │ │ │ │ │ │ ├── random.c │ │ │ │ │ │ │ ├── rw.c │ │ │ │ │ │ │ ├── seq.c │ │ │ │ │ │ │ ├── sort.c │ │ │ │ │ │ │ ├── string.c │ │ │ │ │ │ │ ├── test/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Makefile.in.old │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Makefile.old │ │ │ │ │ │ │ │ ├── fis.c │ │ │ │ │ │ │ │ ├── gkgraph.c │ │ │ │ │ │ │ │ ├── gksort.c │ │ │ │ │ │ │ │ ├── rw.c │ │ │ │ │ │ │ │ └── strings.c │ │ │ │ │ │ │ ├── timers.c │ │ │ │ │ │ │ ├── tokenizer.c │ │ │ │ │ │ │ └── util.c │ │ │ │ │ │ ├── Install.txt │ │ │ │ │ │ ├── LICENSE.txt │ │ │ │ │ │ ├── Makefile │ │ │ │ │ │ ├── graphs/ │ │ │ │ │ │ │ ├── 4elt.graph │ │ │ │ │ │ │ ├── README │ │ │ │ │ │ │ ├── copter2.graph │ │ │ │ │ │ │ ├── mdual.graph │ │ │ │ │ │ │ ├── metis.mesh │ │ │ │ │ │ │ └── test.mgraph │ │ │ │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ └── metis.h │ │ │ │ │ │ ├── libmetis/ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ ├── auxapi.c │ │ │ │ │ │ │ ├── balance.c │ │ │ │ │ │ │ ├── bucketsort.c │ │ │ │ │ │ │ ├── checkgraph.c │ │ │ │ │ │ │ ├── coarsen.c │ │ │ │ │ │ │ ├── compress.c │ │ │ │ │ │ │ ├── contig.c │ │ │ │ │ │ │ ├── debug.c │ │ │ │ │ │ │ ├── defs.h │ │ │ │ │ │ │ ├── fm.c │ │ │ │ │ │ │ ├── fortran.c │ │ │ │ │ │ │ ├── frename.c │ │ │ │ │ │ │ ├── gklib.c │ │ │ │ │ │ │ ├── gklib_defs.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gklib_rename.h │ │ │ │ │ │ │ ├── graph.c │ │ │ │ │ │ │ ├── initpart.c │ │ │ │ │ │ │ ├── kmetis.c │ │ │ │ │ │ │ ├── kwayfm.c │ │ │ │ │ │ │ ├── kwayrefine.c │ │ │ │ │ │ │ ├── macros.h │ │ │ │ │ │ │ ├── mcutil.c │ │ │ │ │ │ │ ├── mesh.c │ │ │ │ │ │ │ ├── meshpart.c │ │ │ │ │ │ │ ├── metislib.h │ │ │ │ │ │ │ ├── minconn.c │ │ │ │ │ │ │ ├── mincover.c │ │ │ │ │ │ │ ├── mmd.c │ │ │ │ │ │ │ ├── ometis.c │ │ │ │ │ │ │ ├── options.c │ │ │ │ │ │ │ ├── parmetis.c │ │ │ │ │ │ │ ├── pmetis.c │ │ │ │ │ │ │ ├── proto.h │ │ │ │ │ │ │ ├── refine.c │ │ │ │ │ │ │ ├── rename.h │ │ │ │ │ │ │ ├── separator.c │ │ │ │ │ │ │ ├── sfm.c │ │ │ │ │ │ │ ├── srefine.c │ │ │ │ │ │ │ ├── stat.c │ │ │ │ │ │ │ ├── stdheaders.h │ │ │ │ │ │ │ ├── struct.h │ │ │ │ │ │ │ ├── timing.c │ │ │ │ │ │ │ ├── util.c │ │ │ │ │ │ │ └── wspace.c │ │ │ │ │ │ ├── metis.h │ │ │ │ │ │ ├── programs/ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ ├── cmdline_gpmetis.c │ │ │ │ │ │ │ ├── cmdline_m2gmetis.c │ │ │ │ │ │ │ ├── cmdline_mpmetis.c │ │ │ │ │ │ │ ├── cmdline_ndmetis.c │ │ │ │ │ │ │ ├── cmpfillin.c │ │ │ │ │ │ │ ├── defs.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gpmetis.c │ │ │ │ │ │ │ ├── graphchk.c │ │ │ │ │ │ │ ├── io.c │ │ │ │ │ │ │ ├── m2gmetis.c │ │ │ │ │ │ │ ├── metisbin.h │ │ │ │ │ │ │ ├── mpmetis.c │ │ │ │ │ │ │ ├── ndmetis.c │ │ │ │ │ │ │ ├── proto.h │ │ │ │ │ │ │ ├── smbfactor.c │ │ │ │ │ │ │ ├── stat.c │ │ │ │ │ │ │ └── struct.h │ │ │ │ │ │ └── vsgen.bat │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ ├── base/ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── ConcurrentMap.h │ │ │ │ │ │ ├── DSFMap.h │ │ │ │ │ │ ├── DSFVector.cpp │ │ │ │ │ │ ├── DSFVector.h │ │ │ │ │ │ ├── FastDefaultAllocator.h │ │ │ │ │ │ ├── FastList.h │ │ │ │ │ │ ├── FastMap.h │ │ │ │ │ │ ├── FastSet.h │ │ │ │ │ │ ├── FastVector.h │ │ │ │ │ │ ├── GenericValue.h │ │ │ │ │ │ ├── Group.h │ │ │ │ │ │ ├── Lie.h │ │ │ │ │ │ ├── LieMatrix.h │ │ │ │ │ │ ├── LieScalar.h │ │ │ │ │ │ ├── LieVector.h │ │ │ │ │ │ ├── Manifold.h │ │ │ │ │ │ ├── Matrix.cpp │ │ │ │ │ │ ├── Matrix.h │ │ │ │ │ │ ├── OptionalJacobian.h │ │ │ │ │ │ ├── ProductLieGroup.h │ │ │ │ │ │ ├── SymmetricBlockMatrix.cpp │ │ │ │ │ │ ├── SymmetricBlockMatrix.h │ │ │ │ │ │ ├── Testable.h │ │ │ │ │ │ ├── TestableAssertions.h │ │ │ │ │ │ ├── ThreadsafeException.h │ │ │ │ │ │ ├── Value.h │ │ │ │ │ │ ├── Vector.cpp │ │ │ │ │ │ ├── Vector.h │ │ │ │ │ │ ├── VectorSpace.h │ │ │ │ │ │ ├── VerticalBlockMatrix.cpp │ │ │ │ │ │ ├── VerticalBlockMatrix.h │ │ │ │ │ │ ├── WeightedSampler.h │ │ │ │ │ │ ├── base.i │ │ │ │ │ │ ├── chartTesting.h │ │ │ │ │ │ ├── cholesky.cpp │ │ │ │ │ │ ├── cholesky.h │ │ │ │ │ │ ├── concepts.h │ │ │ │ │ │ ├── debug.cpp │ │ │ │ │ │ ├── debug.h │ │ │ │ │ │ ├── deprecated/ │ │ │ │ │ │ │ ├── LieMatrix.h │ │ │ │ │ │ │ ├── LieScalar.h │ │ │ │ │ │ │ └── LieVector.h │ │ │ │ │ │ ├── lieProxies.h │ │ │ │ │ │ ├── make_shared.h │ │ │ │ │ │ ├── numericalDerivative.h │ │ │ │ │ │ ├── serialization.h │ │ │ │ │ │ ├── serializationTestHelpers.h │ │ │ │ │ │ ├── testLie.h │ │ │ │ │ │ ├── tests/ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ ├── testCholesky.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testDSFMap.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testDSFVector.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testDebug.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testFastContainers.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testGroup.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testLieMatrix.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testLieScalar.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testLieVector.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testMatrix.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testNumericalDerivative.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testOptionalJacobian.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testSerializationBase.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testSymmetricBlockMatrix.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testTestableAssertions.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testTreeTraversal.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testVector.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── testVerticalBlockMatrix.cpp │ │ │ │ │ │ │ └── testWeightedSampler.cpp │ │ │ │ │ │ ├── timing.cpp │ │ │ │ │ │ ├── timing.h │ │ │ │ │ │ ├── treeTraversal/ │ │ │ │ │ │ │ ├── parallelTraversalTasks.h │ │ │ │ │ │ │ └── statistics.h │ │ │ │ │ │ ├── treeTraversal-inst.h │ │ │ │ │ │ ├── types.cpp │ │ │ │ │ │ ├── types.h │ │ │ │ │ │ └── utilities.h │ │ │ │ │ ├── basis/ │ │ │ │ │ │ ├── Basis.h │ │ │ │ │ │ ├── BasisFactors.h │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── Chebyshev.cpp │ │ │ │ │ │ ├── Chebyshev.h │ │ │ │ │ │ ├── Chebyshev2.cpp │ │ │ │ │ │ ├── Chebyshev2.h │ │ │ │ │ │ ├── FitBasis.h │ │ │ │ │ │ ├── Fourier.h │ │ │ │ │ │ ├── ParameterMatrix.h │ │ │ │ │ │ ├── basis.i │ │ │ │ │ │ └── tests/ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── testChebyshev.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testChebyshev2.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testFourier.cpp │ │ │ │ │ │ └── testParameterMatrix.cpp │ │ │ │ │ ├── config.h.in │ │ │ │ │ ├── discrete/ │ │ │ │ │ │ ├── AlgebraicDecisionTree.h │ │ │ │ │ │ ├── Assignment.h │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── DecisionTree-inl.h │ │ │ │ │ │ ├── DecisionTree.h │ │ │ │ │ │ ├── DecisionTreeFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── DecisionTreeFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteBayesNet.cpp │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteBayesNet.h │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteBayesTree.cpp │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteBayesTree.h │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteConditional.cpp │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteConditional.h │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteEliminationTree.cpp │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteEliminationTree.h │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteFactorGraph.cpp │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteFactorGraph.h │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteJunctionTree.cpp │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteJunctionTree.h │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteKey.cpp │ │ │ │ │ │ ├── DiscreteKey.h │ │ │ │ │ │ ├── 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TangentPreintegration.cpp │ │ │ │ │ │ ├── TangentPreintegration.h │ │ │ │ │ │ ├── expressions.h │ │ │ │ │ │ ├── navigation.i │ │ │ │ │ │ └── tests/ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── imuFactorTesting.h │ │ │ │ │ │ ├── testAHRSFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testAttitudeFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testCombinedImuFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testConstantVelocityFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testGPSFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testGeographicLib.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testImuBias.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testImuFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testImuFactorSerialization.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testMagFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testMagPoseFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testManifoldPreintegration.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testNavExpressions.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testNavState.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testPoseVelocityBias.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testScenario.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testScenarioRunner.cpp │ │ │ │ │ │ └── testTangentPreintegration.cpp │ │ │ │ │ ├── nonlinear/ │ │ │ │ │ │ ├── AdaptAutoDiff.h │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt 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gtsam_extra.cmake.in │ │ │ │ ├── gtsam_unstable/ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ ├── base/ │ │ │ │ │ │ ├── BTree.h │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── DSF.h │ │ │ │ │ │ ├── Dummy.cpp │ │ │ │ │ │ ├── Dummy.h │ │ │ │ │ │ ├── FixedVector.h │ │ │ │ │ │ └── tests/ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── testBTree.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testDSF.cpp │ │ │ │ │ │ └── testFixedVector.cpp │ │ │ │ │ ├── discrete/ │ │ │ │ │ │ ├── AllDiff.cpp │ │ │ │ │ │ ├── AllDiff.h │ │ │ │ │ │ ├── BinaryAllDiff.h │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── CSP.cpp │ │ │ │ │ │ ├── CSP.h │ │ │ │ │ │ ├── Constraint.h │ │ │ │ │ │ ├── Domain.cpp │ │ │ │ │ │ ├── Domain.h │ │ │ │ │ │ ├── Scheduler.cpp │ │ │ │ │ │ ├── Scheduler.h │ │ │ │ │ │ ├── SingleValue.cpp │ │ │ │ │ │ ├── SingleValue.h │ │ │ │ │ │ ├── examples/ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ ├── Doodle.csv │ │ │ │ │ │ │ ├── Doodle.xls │ │ │ │ │ │ │ ├── Doodle2012.csv │ │ │ │ │ │ │ ├── Doodle2012.xls │ │ │ │ │ │ │ ├── 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├── testVelocityConstraint.cpp │ │ │ │ │ │ └── testVelocityConstraint3.cpp │ │ │ │ │ ├── examples/ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── ConcurrentCalibration.cpp │ │ │ │ │ │ ├── ConcurrentFilteringAndSmoothingExample.cpp │ │ │ │ │ │ ├── FixedLagSmootherExample.cpp │ │ │ │ │ │ ├── GncPoseAveragingExample.cpp │ │ │ │ │ │ ├── ISAM2_SmartFactorStereo_IMU.cpp │ │ │ │ │ │ ├── README.md │ │ │ │ │ │ ├── SmartProjectionFactorExample.cpp │ │ │ │ │ │ ├── SmartRangeExample_plaza1.cpp │ │ │ │ │ │ ├── SmartRangeExample_plaza2.cpp │ │ │ │ │ │ ├── SmartStereoProjectionFactorExample.cpp │ │ │ │ │ │ ├── TimeOfArrivalExample.cpp │ │ │ │ │ │ └── plotRangeResults.p │ │ │ │ │ ├── geometry/ │ │ │ │ │ │ ├── BearingS2.cpp │ │ │ │ │ │ ├── BearingS2.h │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── Event.cpp │ │ │ │ │ │ ├── Event.h │ │ │ │ │ │ ├── InvDepthCamera3.h │ │ │ │ │ │ ├── Pose3Upright.cpp │ │ │ │ │ │ ├── Pose3Upright.h │ │ │ │ │ │ ├── SimPolygon2D.cpp │ │ │ │ │ │ ├── SimPolygon2D.h │ │ │ │ │ │ ├── SimWall2D.cpp │ │ │ │ │ │ ├── SimWall2D.h │ │ │ │ │ │ └── tests/ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── testBearingS2.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testEvent.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testInvDepthCamera3.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testPose3Upright.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testSimPolygon2D.cpp │ │ │ │ │ │ └── testSimWall2D.cpp │ │ │ │ │ ├── gtsam_unstable.i │ │ │ │ │ ├── linear/ │ │ │ │ │ │ ├── ActiveSetSolver-inl.h │ │ │ │ │ │ ├── ActiveSetSolver.h │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── EqualityFactorGraph.h │ │ │ │ │ │ ├── InequalityFactorGraph.h │ │ │ │ │ │ ├── InfeasibleInitialValues.h │ │ │ │ │ │ ├── InfeasibleOrUnboundedProblem.h │ │ │ │ │ │ ├── LP.h │ │ │ │ │ │ ├── LPInitSolver.cpp │ │ │ │ │ │ ├── LPInitSolver.h │ │ │ │ │ │ ├── LPSolver.cpp │ │ │ │ │ │ ├── LPSolver.h │ │ │ │ │ │ ├── LinearCost.h │ │ │ │ │ │ ├── LinearEquality.h │ │ │ │ │ │ ├── LinearInequality.h │ │ │ │ │ │ ├── QP.h │ │ │ │ │ │ ├── QPInitSolver.h │ │ │ │ │ │ ├── QPSParser.cpp │ │ │ │ │ │ ├── QPSParser.h │ │ │ │ │ │ ├── QPSParserException.h │ │ │ │ │ │ ├── QPSolver.cpp │ │ │ │ │ │ ├── QPSolver.h │ │ │ │ │ │ └── tests/ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── testLPSolver.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testLinearEquality.cpp │ │ │ │ │ │ └── testQPSolver.cpp │ │ │ │ │ ├── mainpage.dox │ │ │ │ │ ├── nonlinear/ │ │ │ │ │ │ ├── BatchFixedLagSmoother.cpp │ │ │ │ │ │ ├── BatchFixedLagSmoother.h │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── ConcurrentBatchFilter.cpp │ │ │ │ │ │ ├── ConcurrentBatchFilter.h │ │ │ │ │ │ ├── ConcurrentBatchSmoother.cpp │ │ │ │ │ │ ├── ConcurrentBatchSmoother.h │ │ │ │ │ │ ├── ConcurrentFilteringAndSmoothing.cpp │ │ │ │ │ │ ├── ConcurrentFilteringAndSmoothing.h │ │ │ │ │ │ ├── ConcurrentIncrementalFilter.cpp │ │ │ │ │ │ ├── ConcurrentIncrementalFilter.h │ │ │ │ │ │ ├── ConcurrentIncrementalSmoother.cpp │ │ │ │ │ │ ├── ConcurrentIncrementalSmoother.h │ │ │ │ │ │ ├── FixedLagSmoother.cpp │ │ │ │ │ │ ├── FixedLagSmoother.h │ │ │ │ │ │ ├── IncrementalFixedLagSmoother.cpp │ │ │ │ │ │ ├── IncrementalFixedLagSmoother.h │ │ │ │ │ │ ├── LinearizedFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── LinearizedFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── NonlinearClusterTree.h │ │ │ │ │ │ └── tests/ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── testBatchFixedLagSmoother.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testConcurrentBatchFilter.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testConcurrentBatchSmoother.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testConcurrentIncrementalFilter.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testConcurrentIncrementalSmootherDL.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testConcurrentIncrementalSmootherGN.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testCustomChartExpression.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testIncrementalFixedLagSmoother.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testLinearizedFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testNonlinearClusterTree.cpp │ │ │ │ │ │ └── testParticleFactor.cpp │ │ │ │ │ ├── partition/ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── FindSeparator-inl.h │ │ │ │ │ │ ├── FindSeparator.h │ │ │ │ │ │ ├── GenericGraph.cpp │ │ │ │ │ │ ├── GenericGraph.h │ │ │ │ │ │ ├── NestedDissection-inl.h │ │ │ │ │ │ ├── NestedDissection.h │ │ │ │ │ │ ├── PartitionWorkSpace.h │ │ │ │ │ │ └── tests/ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── testFindSeparator.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testGenericGraph.cpp │ │ │ │ │ │ └── testNestedDissection.cpp │ │ │ │ │ ├── slam/ │ │ │ │ │ │ ├── AHRS.cpp │ │ │ │ │ │ ├── AHRS.h │ │ │ │ │ │ ├── BetweenFactorEM.h │ │ │ │ │ │ ├── BiasedGPSFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── DummyFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── DummyFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── EquivInertialNavFactor_GlobalVel.h │ │ │ │ │ │ ├── EquivInertialNavFactor_GlobalVel_NoBias.h │ │ │ │ │ │ ├── GaussMarkov1stOrderFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── InertialNavFactor_GlobalVelocity.h │ │ │ │ │ │ ├── InvDepthFactor3.h │ │ │ │ │ │ ├── InvDepthFactorVariant1.h │ │ │ │ │ │ ├── InvDepthFactorVariant2.h │ │ │ │ │ │ ├── InvDepthFactorVariant3.h │ │ │ │ │ │ ├── LocalOrientedPlane3Factor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── LocalOrientedPlane3Factor.h │ │ │ │ │ │ ├── Mechanization_bRn2.cpp │ │ │ │ │ │ ├── Mechanization_bRn2.h │ │ │ │ │ │ ├── MultiProjectionFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── PartialPriorFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── PoseBetweenFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── PosePriorFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── PoseToPointFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── ProjectionFactorPPP.h │ │ │ │ │ │ ├── ProjectionFactorPPPC.h │ │ │ │ │ │ ├── ProjectionFactorRollingShutter.cpp │ │ │ │ │ │ ├── ProjectionFactorRollingShutter.h │ │ │ │ │ │ ├── ReadMe.md │ │ │ │ │ │ ├── RelativeElevationFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── RelativeElevationFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── SmartProjectionPoseFactorRollingShutter.h │ │ │ │ │ │ ├── SmartRangeFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── SmartStereoProjectionFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── SmartStereoProjectionFactorPP.cpp │ │ │ │ │ │ ├── SmartStereoProjectionFactorPP.h │ │ │ │ │ │ ├── SmartStereoProjectionPoseFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── SmartStereoProjectionPoseFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── TOAFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── TSAMFactors.h │ │ │ │ │ │ ├── TransformBtwRobotsUnaryFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── TransformBtwRobotsUnaryFactorEM.h │ │ │ │ │ │ ├── doc/ │ │ │ │ │ │ │ └── ypr.nb │ │ │ │ │ │ ├── serialization.cpp │ │ │ │ │ │ ├── serialization.h │ │ │ │ │ │ └── tests/ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── testAHRS.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testBetweenFactorEM.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testBiasedGPSFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testDummyFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testEquivInertialNavFactor_GlobalVel.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testGaussMarkov1stOrderFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testInertialNavFactor_GlobalVelocity.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testInvDepthFactor3.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testInvDepthFactorVariant1.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testInvDepthFactorVariant2.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testInvDepthFactorVariant3.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testLocalOrientedPlane3Factor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testMultiProjectionFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testOccupancyGrid.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testPartialPriorFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testPoseBetweenFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testPosePriorFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testPoseToPointFactor.h │ │ │ │ │ │ ├── testProjectionFactorPPP.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testProjectionFactorPPPC.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testProjectionFactorRollingShutter.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testRelativeElevationFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testSerialization.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testSmartProjectionPoseFactorRollingShutter.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testSmartRangeFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testSmartStereoFactor_iSAM2.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testSmartStereoProjectionFactorPP.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testSmartStereoProjectionPoseFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testTOAFactor.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testTSAMFactors.cpp │ │ │ │ │ │ ├── testTransformBtwRobotsUnaryFactor.cpp │ │ │ │ │ │ └── testTransformBtwRobotsUnaryFactorEM.cpp │ │ │ │ │ ├── testing_tools/ │ │ │ │ │ │ ├── base/ │ │ │ │ │ │ │ ├── cholChainTest.m │ │ │ │ │ │ │ ├── cholScalingTest.m │ │ │ │ │ │ │ └── choleskyNaive.m │ │ │ │ │ │ └── inference/ │ │ │ │ │ │ ├── eliminate.m │ │ │ │ │ │ ├── jointMarginalsTestProblems.m │ │ │ │ │ │ └── shortcut.m │ │ │ │ │ └── timing/ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ ├── process_shonan_timing_results.py │ │ │ │ │ ├── timeDSFvariants.cpp │ │ │ │ │ ├── timeDSFvariants.xlsx │ │ │ │ │ ├── timeDSFvariants2.xlsx │ │ │ │ │ ├── timeInertialNavFactor_GlobalVelocity.cpp │ │ │ │ │ └── timeShonanAveraging.cpp │ │ │ │ ├── makestats.sh │ │ │ │ ├── matlab/ │ │ │ │ │ ├── +gtsam/ │ │ │ │ │ │ ├── CHECK.m │ │ │ │ │ │ ├── Contents.m │ │ │ │ │ │ ├── EQUALITY.m │ │ │ │ │ │ ├── EXPECT.m │ │ │ │ │ │ ├── Point2.m │ │ │ │ │ │ ├── Point3.m │ │ │ │ │ │ ├── VisualISAMGenerateData.m │ │ │ │ │ │ ├── VisualISAMInitialize.m │ │ │ │ │ │ ├── VisualISAMPlot.m │ │ │ │ │ │ ├── VisualISAMStep.m │ │ │ │ │ │ ├── circlePose2.m │ │ │ │ │ │ ├── circlePose3.m │ │ │ │ │ │ ├── covarianceEllipse.m │ │ │ │ │ │ ├── covarianceEllipse3D.m │ │ │ │ │ │ ├── cylinderSampleProjection.m │ │ │ │ │ │ ├── cylinderSampleProjectionStereo.m │ │ │ │ │ │ ├── cylinderSampling.m │ │ │ │ │ │ ├── findExampleDataFile.m │ │ │ │ │ │ ├── load3D.m │ │ │ │ │ │ ├── plot2DPoints.m │ │ │ │ │ │ ├── plot2DTrajectory.m │ │ │ │ │ │ ├── plot3DPoints.m │ │ │ │ │ │ ├── plot3DTrajectory.m │ │ │ │ │ │ ├── plotBayesNet.m │ │ │ │ │ │ ├── plotBayesTree.m │ │ │ │ │ │ ├── plotCamera.m │ │ │ │ │ │ ├── plotCylinderSamples.m │ │ │ │ │ │ ├── plotFlyingResults.m │ │ │ │ │ │ ├── plotPoint2.m │ │ │ │ │ │ ├── plotPoint3.m │ │ │ │ │ │ ├── plotPose2.m │ │ │ │ │ │ ├── plotPose3.m │ │ │ │ │ │ ├── points2DTrackMonocular.m │ │ │ │ │ │ └── points2DTrackStereo.m │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ ├── README.md │ │ │ │ │ ├── gtsam_examples/ │ │ │ │ │ │ ├── CameraFlyingExample.m │ │ │ │ │ │ ├── IMUKittiExampleGPS.m │ │ │ │ │ │ ├── LocalizationExample.m │ │ │ │ │ │ ├── MonocularVOExample.m │ │ │ │ │ │ ├── OdometryExample.m │ │ │ │ │ │ ├── PlanarSLAMExample.m │ │ │ │ │ │ ├── PlanarSLAMExample_graph.m │ │ │ │ │ │ ├── PlanarSLAMExample_sampling.m │ │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMExample.m │ │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMExample_advanced.m │ │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMExample_circle.m │ │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMExample_graph.m │ │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMwSPCG.m │ │ │ │ │ │ ├── Pose3SLAMExample.m │ │ │ │ │ │ ├── Pose3SLAMExample_graph.m │ │ │ │ │ │ ├── RangeISAMExample_plaza.m │ │ │ │ │ │ ├── RangeSLAMExample_plaza.m │ │ │ │ │ │ ├── SBAExample.m │ │ │ │ │ │ ├── SFMExample.m │ │ │ │ │ │ ├── StereoVOExample.m │ │ │ │ │ │ ├── StereoVOExample_large.m │ │ │ │ │ │ ├── VisualISAMDemo.m │ │ │ │ │ │ ├── VisualISAMExample.m │ │ │ │ │ │ ├── VisualISAM_gui.fig │ │ │ │ │ │ ├── VisualISAM_gui.m │ │ │ │ │ │ ├── VisualizeMEstimators.m │ │ │ │ │ │ ├── deg2utm.m │ │ │ │ │ │ ├── gtsamExamples.fig │ │ │ │ │ │ └── gtsamExamples.m │ │ │ │ │ ├── gtsam_tests/ │ │ │ │ │ │ ├── .gitignore │ │ │ │ │ │ ├── testCal3Unified.m │ │ │ │ │ │ ├── testJacobianFactor.m │ │ │ │ │ │ ├── testKalmanFilter.m │ │ │ │ │ │ ├── testLocalizationExample.m │ │ │ │ │ │ ├── testOdometryExample.m │ │ │ │ │ │ ├── testPlanarSLAMExample.m │ │ │ │ │ │ ├── testPose2SLAMExample.m │ │ │ │ │ │ ├── testPose3SLAMExample.m │ │ │ │ │ │ ├── testPriorFactor.m │ │ │ │ │ │ ├── testSFMExample.m │ │ │ │ │ │ ├── testSerialization.m │ │ │ │ │ │ ├── testStereoVOExample.m │ │ │ │ │ │ ├── testThinBayesTree.m │ │ │ │ │ │ ├── testThinTree.m │ │ │ │ │ │ ├── testThinTreeBayesNet.m │ │ │ │ │ │ ├── testTriangulation.m │ │ │ │ │ │ ├── testUtilities.m │ │ │ │ │ │ ├── testValues.m │ │ │ │ │ │ ├── testVisualISAMExample.m │ │ │ │ │ │ ├── test_gtsam.m │ │ │ │ │ │ ├── thinBayesTree.m │ │ │ │ │ │ ├── thinTree.m │ │ │ │ │ │ └── thinTreeBayesNet.m │ │ │ │ │ └── unstable_examples/ │ │ │ │ │ ├── +imuSimulator/ │ │ │ │ │ │ ├── +lib/ │ │ │ │ │ │ │ ├── antisim.m │ │ │ │ │ │ │ ├── arrow3d.m │ │ │ │ │ │ │ ├── getxyz.m │ │ │ │ │ │ │ ├── plot_trajectory.m │ │ │ │ │ │ │ ├── ref_frame_plot.m │ │ │ │ │ │ │ ├── rotatePoints.m │ │ │ │ │ │ │ └── uth2rot.m │ │ │ │ │ │ ├── IMUComparison.m │ │ │ │ │ │ ├── IMUComparison_with_cov.m │ │ │ │ │ │ ├── LatLonHRad_to_ECEF.m │ │ │ │ │ │ ├── OdometryExample3D.m │ │ │ │ │ │ ├── calculateIMUMeas_coriolis.m │ │ │ │ │ │ ├── calculateIMUMeasurement.m │ │ │ │ │ │ ├── coriolisExample.m │ │ │ │ │ │ ├── coriolisTestMonteCarlo.m │ │ │ │ │ │ ├── covarianceAnalysisBetween.m │ │ │ │ │ │ ├── covarianceAnalysisCreateFactorGraph.m │ │ │ │ │ │ ├── covarianceAnalysisCreateTrajectory.m │ │ │ │ │ │ ├── ct2ENU.m │ │ │ │ │ │ ├── getPoseFromGtScenario.m │ │ │ │ │ │ ├── integrateIMUTrajectory.m │ │ │ │ │ │ ├── integrateIMUTrajectory_bodyFrame.m │ │ │ │ │ │ ├── integrateIMUTrajectory_navFrame.m │ │ │ │ │ │ ├── integrateTrajectory.m │ │ │ │ │ │ ├── runConsistencyTests.m │ │ │ │ │ │ ├── test1onestep.m │ │ │ │ │ │ ├── test2constglobal.m │ │ │ │ │ │ ├── test3constbody.m │ │ │ │ │ │ └── test4circle.m │ │ │ │ │ ├── .gitignore │ │ │ │ │ ├── ConcurrentFilteringAndSmoothingExample.m │ │ │ │ │ ├── FlightCameraTransformIMU.m │ │ │ │ │ ├── IMUKittiExampleAdvanced.m │ │ │ │ │ ├── IMUKittiExampleVO.m │ │ │ │ │ ├── SmartRangeFactorExample.m │ │ │ │ │ ├── TransformCalProjectionFactorExampleISAM.m │ │ │ │ │ ├── TransformCalProjectionFactorIMUExampleISAM.m │ │ │ │ │ ├── TransformProjectionFactorExample.m │ │ │ │ │ ├── TransformProjectionFactorExampleISAM.m │ │ │ │ │ ├── flight_trajectory.m │ │ │ │ │ ├── ground_landmarks.m │ │ │ │ │ ├── plot_projected_landmarks.m │ │ │ │ │ ├── project_landmarks.m │ │ │ │ │ └── testTSAMFactors.m │ │ │ │ ├── package.xml │ │ │ │ ├── python/ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ ├── CustomFactors.md │ │ │ │ │ ├── MANIFEST.in │ │ │ │ │ ├── README.md │ │ │ │ │ ├── gtsam/ │ │ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ │ │ ├── examples/ │ │ │ │ │ │ │ ├── CustomFactorExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── DogLegOptimizerExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── GPSFactorExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── IMUKittiExampleGPS.py │ │ │ │ │ │ │ ├── ImuFactorExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── ImuFactorISAM2Example.py │ │ │ │ │ │ │ ├── OdometryExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── PlanarManipulatorExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── PlanarSLAMExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── Pose2ISAM2Example.py │ │ │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMExample_g2o.py │ │ │ │ │ │ │ ├── Pose2SLAMExample_lago.py │ │ │ │ │ │ │ ├── Pose3ISAM2Example.py │ │ │ │ │ │ │ ├── Pose3SLAMExample_g2o.py │ │ │ │ │ │ │ ├── Pose3SLAMExample_initializePose3Chordal.py │ │ │ │ │ │ │ ├── PreintegrationExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── README.md │ │ │ │ │ │ │ ├── SFMExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── SFMExample_bal.py │ │ │ │ │ │ │ ├── SFMdata.py │ │ │ │ │ │ │ ├── ShonanAveragingCLI.py │ │ │ │ │ │ │ ├── SimpleRotation.py │ │ │ │ │ │ │ ├── TranslationAveragingExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── VisualISAM2Example.py │ │ │ │ │ │ │ ├── VisualISAMExample.py │ │ │ │ │ │ │ └── __init__.py │ │ │ │ │ │ ├── gtsam.tpl │ │ │ │ │ │ ├── imuBias.py │ │ │ │ │ │ ├── noiseModel.py │ │ │ │ │ │ ├── preamble/ │ │ │ │ │ │ │ ├── base.h │ │ │ │ │ │ │ ├── basis.h │ │ │ │ │ │ │ ├── geometry.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gtsam.h │ │ │ │ │ │ │ ├── linear.h │ │ │ │ │ │ │ ├── navigation.h │ │ │ │ │ │ │ ├── nonlinear.h │ │ │ │ │ │ │ ├── sam.h │ │ │ │ │ │ │ ├── sfm.h │ │ │ │ │ │ │ ├── slam.h │ │ │ │ │ │ │ └── symbolic.h │ │ │ │ │ │ ├── specializations/ │ │ │ │ │ │ │ ├── base.h │ │ │ │ │ │ │ ├── basis.h │ │ │ │ │ │ │ ├── geometry.h │ │ │ │ │ │ │ ├── gtsam.h │ │ │ │ │ │ │ ├── linear.h │ │ │ │ │ │ │ ├── navigation.h │ │ │ │ │ │ │ ├── nonlinear.h │ │ │ │ │ │ │ ├── sam.h │ │ │ │ │ │ │ ├── sfm.h │ │ │ │ │ │ │ ├── slam.h │ │ │ │ │ │ │ └── symbolic.h │ │ │ │ │ │ ├── symbol_shorthand.py │ │ │ │ │ │ ├── tests/ │ │ │ │ │ │ │ ├── testScenarioRunner.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_Cal3Fisheye.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_Cal3Unified.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_Factors.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_FrobeniusFactor.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_GaussianFactorGraph.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_JacobianFactor.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_KalmanFilter.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_KarcherMeanFactor.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_LocalizationExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_NonlinearOptimizer.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_OdometryExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_PlanarSLAMExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_Point2.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_Point3.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_Pose2.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_Pose2SLAMExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_Pose3.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_Pose3SLAMExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_PriorFactor.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_Rot3.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_SFMExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_SO4.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_SOn.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_Scenario.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_SfmData.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_ShonanAveraging.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_Sim3.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_SimpleCamera.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_StereoVOExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_TranslationRecovery.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_Triangulation.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_Utilities.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_Values.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_VisualISAMExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_basis.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_custom_factor.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_dataset.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_dsf_map.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_initialize_pose3.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_lago.py │ │ │ │ │ │ │ ├── test_logging_optimizer.py │ │ │ │ │ │ │ └── test_pickle.py │ │ │ │ │ │ └── utils/ │ │ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ │ │ ├── circlePose3.py │ │ │ │ │ │ ├── logging_optimizer.py │ │ │ │ │ │ ├── plot.py │ │ │ │ │ │ ├── test_case.py │ │ │ │ │ │ ├── visual_data_generator.py │ │ │ │ │ │ └── visual_isam.py │ │ │ │ │ ├── gtsam_unstable/ │ │ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ │ │ ├── examples/ │ │ │ │ │ │ │ ├── FixedLagSmootherExample.py │ │ │ │ │ │ │ ├── TimeOfArrivalExample.py │ │ │ │ │ │ │ └── __init__.py │ │ │ │ │ │ ├── gtsam_unstable.tpl │ │ │ │ │ │ ├── preamble.h │ │ │ │ │ │ ├── specializations.h │ │ │ │ │ │ └── tests/ │ │ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ │ │ └── test_FixedLagSmootherExample.py │ │ │ │ │ ├── requirements.txt │ │ │ │ │ └── setup.py.in │ │ │ │ ├── tests/ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ ├── ImuMeasurement.h │ │ │ │ │ ├── Measurement.h │ │ │ │ │ ├── simulated2D.h │ │ │ │ │ ├── simulated2DConstraints.h │ │ │ │ │ ├── simulated2DOriented.h │ │ │ │ │ ├── simulated3D.h │ │ │ │ │ ├── smallExample.h │ │ │ │ │ ├── testBoundingConstraint.cpp │ │ │ │ │ ├── testDoglegOptimizer.cpp │ │ │ │ │ ├── testExpressionFactor.cpp │ │ │ │ │ ├── testExtendedKalmanFilter.cpp │ │ │ │ │ ├── testGaussianBayesTreeB.cpp │ │ │ │ │ ├── testGaussianFactorGraphB.cpp │ │ │ │ │ ├── testGaussianISAM.cpp │ │ │ │ │ ├── testGaussianISAM2.cpp │ │ │ │ │ ├── testGaussianJunctionTreeB.cpp │ │ │ │ │ ├── testGeneralSFMFactorB.cpp │ │ │ │ │ ├── testGncOptimizer.cpp │ │ │ │ │ ├── testGradientDescentOptimizer.cpp │ │ │ │ │ ├── testGraph.cpp │ │ │ │ │ ├── testImuPreintegration.cpp │ │ │ │ │ ├── testIterative.cpp │ │ │ │ │ ├── testLie.cpp │ │ │ │ │ ├── testManifold.cpp │ │ │ │ │ ├── testMarginals.cpp │ │ │ │ │ ├── testNonlinearEquality.cpp │ │ │ │ │ ├── testNonlinearFactor.cpp │ │ │ │ │ ├── testNonlinearFactorGraph.cpp │ │ │ │ │ ├── testNonlinearISAM.cpp │ │ │ │ │ ├── testNonlinearOptimizer.cpp │ │ │ │ │ ├── testPCGSolver.cpp │ │ │ │ │ ├── testPreconditioner.cpp │ │ │ │ │ ├── testRot3Optimization.cpp │ │ │ │ │ ├── testSerializationSLAM.cpp │ │ │ │ │ ├── testSimulated2D.cpp │ │ 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gtwrap/ │ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ │ ├── interface_parser/ │ │ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ │ │ ├── classes.py │ │ │ │ │ │ ├── declaration.py │ │ │ │ │ │ ├── enum.py │ │ │ │ │ │ ├── function.py │ │ │ │ │ │ ├── module.py │ │ │ │ │ │ ├── namespace.py │ │ │ │ │ │ ├── template.py │ │ │ │ │ │ ├── tokens.py │ │ │ │ │ │ ├── type.py │ │ │ │ │ │ ├── utils.py │ │ │ │ │ │ └── variable.py │ │ │ │ │ ├── matlab_wrapper/ │ │ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ │ │ ├── mixins.py │ │ │ │ │ │ ├── templates.py │ │ │ │ │ │ └── wrapper.py │ │ │ │ │ ├── pybind_wrapper.py │ │ │ │ │ └── template_instantiator/ │ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ │ ├── classes.py │ │ │ │ │ ├── constructor.py │ │ │ │ │ ├── declaration.py │ │ │ │ │ ├── function.py │ │ │ │ │ ├── helpers.py │ │ │ │ │ ├── method.py │ │ │ │ │ └── namespace.py │ │ │ │ ├── matlab.h │ │ │ │ ├── pybind11/ │ │ │ │ │ ├── .appveyor.yml │ │ │ │ │ ├── .clang-tidy │ │ │ │ │ ├── .cmake-format.yaml │ │ │ │ │ ├── .github/ │ │ │ │ │ │ ├── CONTRIBUTING.md │ │ │ 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│ │ ├── misc.rst │ │ │ │ │ │ │ ├── pycpp/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── index.rst │ │ │ │ │ │ │ │ ├── numpy.rst │ │ │ │ │ │ │ │ ├── object.rst │ │ │ │ │ │ │ │ └── utilities.rst │ │ │ │ │ │ │ └── smart_ptrs.rst │ │ │ │ │ │ ├── basics.rst │ │ │ │ │ │ ├── benchmark.py │ │ │ │ │ │ ├── benchmark.rst │ │ │ │ │ │ ├── changelog.rst │ │ │ │ │ │ ├── classes.rst │ │ │ │ │ │ ├── compiling.rst │ │ │ │ │ │ ├── conf.py │ │ │ │ │ │ ├── faq.rst │ │ │ │ │ │ ├── index.rst │ │ │ │ │ │ ├── intro.rst │ │ │ │ │ │ ├── limitations.rst │ │ │ │ │ │ ├── reference.rst │ │ │ │ │ │ ├── release.rst │ │ │ │ │ │ ├── requirements.txt │ │ │ │ │ │ └── upgrade.rst │ │ │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ │ │ └── pybind11/ │ │ │ │ │ │ ├── attr.h │ │ │ │ │ │ ├── buffer_info.h │ │ │ │ │ │ ├── cast.h │ │ │ │ │ │ ├── chrono.h │ │ │ │ │ │ ├── common.h │ │ │ │ │ │ ├── complex.h │ │ │ │ │ │ ├── detail/ │ │ │ │ │ │ │ ├── class.h │ │ │ │ │ │ │ ├── common.h │ │ │ │ │ │ │ ├── descr.h │ │ │ │ │ │ │ ├── init.h │ │ │ │ │ │ │ ├── internals.h │ │ │ │ │ │ │ └── typeid.h │ │ │ │ │ │ ├── eigen.h │ │ │ │ │ │ ├── embed.h │ │ │ │ │ │ ├── eval.h │ │ │ │ │ │ ├── functional.h │ │ │ │ │ │ ├── iostream.h │ │ │ │ │ │ ├── numpy.h │ │ │ │ │ │ ├── operators.h │ │ │ │ │ │ ├── options.h │ │ │ │ │ │ ├── pybind11.h │ │ │ │ │ │ ├── pytypes.h │ │ │ │ │ │ ├── stl.h │ │ │ │ │ │ └── stl_bind.h │ │ │ │ │ ├── pybind11/ │ │ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ │ │ ├── __main__.py │ │ │ │ │ │ ├── _version.py │ │ │ │ │ │ ├── commands.py │ │ │ │ │ │ └── setup_helpers.py │ │ │ │ │ ├── pyproject.toml │ │ │ │ │ ├── setup.cfg │ │ │ │ │ ├── setup.py │ │ │ │ │ ├── tests/ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ ├── conftest.py │ │ │ │ │ │ ├── constructor_stats.h │ │ │ │ │ │ ├── cross_module_gil_utils.cpp │ │ │ │ │ │ ├── env.py │ │ │ │ │ │ ├── extra_python_package/ │ │ │ │ │ │ │ ├── pytest.ini │ │ │ │ │ │ │ └── test_files.py │ │ │ │ │ │ ├── extra_setuptools/ │ │ │ │ │ │ │ ├── pytest.ini │ │ │ │ │ │ │ └── test_setuphelper.py │ │ │ │ │ │ ├── local_bindings.h │ │ │ │ │ │ ├── object.h │ │ │ │ │ │ ├── pybind11_cross_module_tests.cpp │ │ │ │ │ │ ├── pybind11_tests.cpp │ │ │ │ │ │ ├── pybind11_tests.h │ │ │ │ │ │ ├── pytest.ini │ │ │ │ │ │ ├── requirements.txt │ │ │ │ │ │ ├── test_async.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_async.py │ │ │ │ │ │ ├── test_buffers.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_buffers.py │ │ │ │ │ │ ├── test_builtin_casters.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_builtin_casters.py │ │ │ │ │ │ ├── test_call_policies.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_call_policies.py │ │ │ │ │ │ ├── test_callbacks.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_callbacks.py │ │ │ │ │ │ ├── test_chrono.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_chrono.py │ │ │ │ │ │ ├── test_class.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_class.py │ │ │ │ │ │ ├── test_constants_and_functions.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_constants_and_functions.py │ │ │ │ │ │ ├── test_copy_move.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_copy_move.py │ │ │ │ │ │ ├── test_custom_type_casters.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_custom_type_casters.py │ │ │ │ │ │ ├── test_docstring_options.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_docstring_options.py │ │ │ │ │ │ ├── test_eigen.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_eigen.py │ │ │ │ │ │ ├── test_embed/ │ │ │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ │ │ ├── catch.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── external_module.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── test_interpreter.cpp │ │ │ │ │ │ │ └── test_interpreter.py │ │ │ │ │ │ ├── test_enum.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_enum.py │ │ │ │ │ │ ├── test_eval.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_eval.py │ │ │ │ │ │ ├── test_eval_call.py │ │ │ │ │ │ ├── test_exceptions.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_exceptions.py │ │ │ │ │ │ ├── test_factory_constructors.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_factory_constructors.py │ │ │ │ │ │ ├── test_gil_scoped.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_gil_scoped.py │ │ │ │ │ │ ├── test_iostream.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_iostream.py │ │ │ │ │ │ ├── test_kwargs_and_defaults.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_kwargs_and_defaults.py │ │ │ │ │ │ ├── test_local_bindings.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_local_bindings.py │ │ │ │ │ │ ├── test_methods_and_attributes.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_methods_and_attributes.py │ │ │ │ │ │ ├── test_modules.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_modules.py │ │ │ │ │ │ ├── test_multiple_inheritance.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_multiple_inheritance.py │ │ │ │ │ │ ├── test_numpy_array.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_numpy_array.py │ │ │ │ │ │ ├── test_numpy_dtypes.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_numpy_dtypes.py │ │ │ │ │ │ ├── test_numpy_vectorize.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_numpy_vectorize.py │ │ │ │ │ │ ├── test_opaque_types.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_opaque_types.py │ │ │ │ │ │ ├── test_operator_overloading.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_operator_overloading.py │ │ │ │ │ │ ├── test_pickling.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_pickling.py │ │ │ │ │ │ ├── test_pytypes.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_pytypes.py │ │ │ │ │ │ ├── test_sequences_and_iterators.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_sequences_and_iterators.py │ │ │ │ │ │ ├── test_smart_ptr.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_smart_ptr.py │ │ │ │ │ │ ├── test_stl.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_stl.py │ │ │ │ │ │ ├── test_stl_binders.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_stl_binders.py │ │ │ │ │ │ ├── test_tagbased_polymorphic.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_tagbased_polymorphic.py │ │ │ │ │ │ ├── test_union.cpp │ │ │ │ │ │ ├── test_union.py │ │ │ │ │ │ ├── test_virtual_functions.cpp │ │ │ │ │ │ └── test_virtual_functions.py │ │ │ │ │ └── tools/ │ │ │ │ │ ├── FindCatch.cmake │ │ │ │ │ ├── FindEigen3.cmake │ │ │ │ │ ├── FindPythonLibsNew.cmake │ │ │ │ │ ├── check-style.sh │ │ │ │ │ ├── libsize.py │ │ │ │ │ ├── pybind11Common.cmake │ │ │ │ │ ├── pybind11Config.cmake.in │ │ │ │ │ ├── pybind11NewTools.cmake │ │ │ │ │ ├── pybind11Tools.cmake │ │ │ │ │ ├── pyproject.toml │ │ │ │ │ ├── setup_global.py.in │ │ │ │ │ └── setup_main.py.in │ │ │ │ ├── requirements.txt │ │ │ │ ├── scripts/ │ │ │ │ │ ├── matlab_wrap.py │ │ │ │ │ └── pybind_wrap.py │ │ │ │ ├── setup.py │ │ │ │ ├── sphinx/ │ │ │ │ │ ├── Makefile │ │ │ │ │ ├── conf.py │ │ │ │ │ ├── index.rst │ │ │ │ │ ├── make.bat │ │ │ │ │ └── wrap.rst │ │ │ │ ├── templates/ │ │ │ │ │ ├── matlab_wrapper.tpl.in │ │ │ │ │ └── pybind_wrapper.tpl.example │ │ │ │ ├── tests/ │ │ │ │ │ ├── .gitignore │ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ │ ├── expected/ │ │ │ │ │ │ ├── matlab/ │ │ │ │ │ │ │ ├── +gtsam/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Class1.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Class2.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ClassA.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── NonlinearFactorGraph.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── PinholeCameraCal3Bundler.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── Point2.m │ │ │ │ │ │ │ │ └── Point3.m │ │ │ │ │ │ │ ├── +ns1/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ClassA.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ClassB.m │ │ │ │ │ │ │ │ └── aGlobalFunction.m │ │ │ │ │ │ │ ├── +ns2/ │ │ │ │ │ │ │ │ ├── +ns3/ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └── ClassB.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ClassA.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── ClassC.m │ │ │ │ │ │ │ │ ├── aGlobalFunction.m │ │ │ │ │ │ │ │ └── overloadedGlobalFunction.m │ │ │ │ │ │ │ ├── ClassD.m │ │ │ │ │ │ │ ├── FunDouble.m │ │ │ │ │ │ │ ├── FunRange.m │ │ │ │ │ │ │ ├── MultiTemplatedFunctionDoubleSize_tDouble.m │ │ │ │ │ │ │ ├── MultiTemplatedFunctionStringSize_tDouble.m │ │ │ │ │ │ │ ├── MultipleTemplatesIntDouble.m │ │ │ │ │ │ │ ├── MultipleTemplatesIntFloat.m │ │ │ │ │ │ │ ├── MyBase.m │ │ │ │ │ │ │ ├── MyFactorPosePoint2.m │ │ │ │ │ │ │ ├── MyTemplateMatrix.m │ │ │ │ │ │ │ ├── MyTemplatePoint2.m │ │ │ │ │ │ │ ├── MyVector12.m │ │ │ │ │ │ │ ├── MyVector3.m │ │ │ │ │ │ │ ├── PrimitiveRefDouble.m │ │ │ │ │ │ │ ├── TemplatedFunctionRot3.m │ │ │ │ │ │ │ ├── Test.m │ │ │ │ │ │ │ ├── aGlobalFunction.m │ │ │ │ │ │ │ ├── class_wrapper.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── functions_wrapper.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── geometry_wrapper.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── inheritance_wrapper.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── load2D.m │ │ │ │ │ │ │ ├── multiple_files_wrapper.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── namespaces_wrapper.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── overloadedGlobalFunction.m │ │ │ │ │ │ │ ├── special_cases_wrapper.cpp │ │ │ │ │ │ │ └── template_wrapper.cpp │ │ │ │ │ │ ├── python/ │ │ │ │ │ │ │ ├── class_pybind.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── enum_pybind.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── functions_pybind.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── geometry_pybind.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── inheritance_pybind.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── namespaces_pybind.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── operator_pybind.cpp │ │ │ │ │ │ │ ├── special_cases_pybind.cpp │ │ │ │ │ │ │ └── templates_pybind.cpp │ │ │ │ │ │ └── xml/ │ │ │ │ │ │ ├── JacobianFactorQ_8h.xml │ │ │ │ │ │ ├── NonlinearFactor_8h.xml │ │ │ │ │ │ ├── classgtsam_1_1JacobianFactorQ.xml │ │ │ │ │ │ ├── classgtsam_1_1NoiseModelFactor.xml │ │ │ │ │ │ ├── classgtsam_1_1NoiseModelFactor1.xml │ │ │ │ │ │ ├── classgtsam_1_1NoiseModelFactor2.xml │ │ │ │ │ │ ├── classgtsam_1_1NoiseModelFactor3.xml │ │ │ │ │ │ ├── classgtsam_1_1NoiseModelFactor4.xml │ │ │ │ │ │ ├── classgtsam_1_1NoiseModelFactor5.xml │ │ │ │ │ │ ├── classgtsam_1_1NoiseModelFactor6.xml │ │ │ │ │ │ ├── classgtsam_1_1NonlinearFactor.xml │ │ │ │ │ │ ├── combine.xslt │ │ │ │ │ │ ├── compound.xsd │ │ │ │ │ │ ├── deprecated.xml │ │ │ │ │ │ ├── dir_59425e443f801f1f2fd8bbe4959a3ccf.xml │ │ │ │ │ │ ├── dir_e4787312bc569bb879bb1171628269de.xml │ │ │ │ │ │ ├── index.xml │ │ │ │ │ │ ├── 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│ │ ├── custom.rst │ │ │ │ │ │ ├── eigen.rst │ │ │ │ │ │ ├── functional.rst │ │ │ │ │ │ ├── index.rst │ │ │ │ │ │ ├── overview.rst │ │ │ │ │ │ ├── stl.rst │ │ │ │ │ │ └── strings.rst │ │ │ │ │ ├── classes.rst │ │ │ │ │ ├── embedding.rst │ │ │ │ │ ├── exceptions.rst │ │ │ │ │ ├── functions.rst │ │ │ │ │ ├── misc.rst │ │ │ │ │ ├── pycpp/ │ │ │ │ │ │ ├── index.rst │ │ │ │ │ │ ├── numpy.rst │ │ │ │ │ │ ├── object.rst │ │ │ │ │ │ └── utilities.rst │ │ │ │ │ └── smart_ptrs.rst │ │ │ │ ├── basics.rst │ │ │ │ ├── benchmark.py │ │ │ │ ├── benchmark.rst │ │ │ │ ├── changelog.rst │ │ │ │ ├── classes.rst │ │ │ │ ├── cmake/ │ │ │ │ │ └── index.rst │ │ │ │ ├── compiling.rst │ │ │ │ ├── conf.py │ │ │ │ ├── faq.rst │ │ │ │ ├── index.rst │ │ │ │ ├── installing.rst │ │ │ │ ├── limitations.rst │ │ │ │ ├── reference.rst │ │ │ │ ├── release.rst │ │ │ │ ├── requirements.txt │ │ │ │ └── upgrade.rst │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ └── pybind11/ │ │ │ │ ├── attr.h │ │ │ │ ├── buffer_info.h │ │ │ │ ├── cast.h │ │ │ │ ├── chrono.h │ │ │ │ ├── common.h │ │ │ │ ├── complex.h │ │ │ │ ├── detail/ │ │ │ │ │ ├── class.h │ │ │ │ │ ├── common.h │ │ │ │ │ ├── descr.h │ │ │ │ │ ├── init.h │ │ │ │ │ ├── internals.h │ │ │ │ │ ├── type_caster_base.h │ │ │ │ │ └── typeid.h │ │ │ │ ├── eigen/ │ │ │ │ │ ├── matrix.h │ │ │ │ │ └── tensor.h │ │ │ │ ├── eigen.h │ │ │ │ ├── embed.h │ │ │ │ ├── eval.h │ │ │ │ ├── functional.h │ │ │ │ ├── gil.h │ │ │ │ ├── iostream.h │ │ │ │ ├── numpy.h │ │ │ │ ├── operators.h │ │ │ │ ├── options.h │ │ │ │ ├── pybind11.h │ │ │ │ ├── pytypes.h │ │ │ │ ├── stl/ │ │ │ │ │ └── filesystem.h │ │ │ │ ├── stl.h │ │ │ │ └── stl_bind.h │ │ │ ├── noxfile.py │ │ │ ├── pybind11/ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ ├── __main__.py │ │ │ │ ├── _version.py │ │ │ │ ├── commands.py │ │ │ │ ├── py.typed │ │ │ │ └── setup_helpers.py │ │ │ ├── pyproject.toml │ │ │ ├── setup.cfg │ │ │ ├── setup.py │ │ │ ├── tests/ │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ ├── conftest.py │ │ │ │ ├── constructor_stats.h │ │ │ │ ├── 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