gitextract_k89eecrd/

├── .gitignore
├── .travis.yml
├── .vscode/
│   └── settings.json
├── BUILD-DOCKER-IMAGE.sh
├── LICENSE
├── README.md
├── RUN-DOCKER.sh
├── dependencies.rosinstall
├── docker/
│   ├── Dockerfile
│   ├── bashrc
│   ├── build_container.sh
│   ├── docker-compose.yml
│   └── launch_container.sh
├── ur.code-workspace
├── ur_control/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config/
│   │   ├── gripper_controller.yaml
│   │   ├── ur_controllers.yaml
│   │   └── ur_e_controllers.yaml
│   ├── launch/
│   │   ├── ur_controllers.launch
│   │   └── ur_e_controllers.launch
│   ├── package.xml
│   ├── scripts/
│   │   ├── cartesian_compliance_controller_examples.py
│   │   ├── compliance_controller_examples.py
│   │   ├── controller_examples.py
│   │   ├── ft_filter.py
│   │   ├── getch.py
│   │   ├── imu.py
│   │   ├── joint_position_keyboard.py
│   │   ├── joint_position_mouse6d.py
│   │   ├── moveit_tutorial.py
│   │   └── wrench_republish.py
│   ├── setup.py
│   ├── src/
│   │   └── ur_control/
│   │       ├── __init__.py
│   │       ├── arm.py
│   │       ├── compliance_controller.py
│   │       ├── constants.py
│   │       ├── controllers.py
│   │       ├── controllers_connection.py
│   │       ├── conversions.py
│   │       ├── exceptions.py
│   │       ├── filters.py
│   │       ├── fzi_cartesian_compliance_controller.py
│   │       ├── grippers.py
│   │       ├── hybrid_controller.py
│   │       ├── impedance_control.py
│   │       ├── math_utils.py
│   │       ├── mouse_6d.py
│   │       ├── spalg.py
│   │       ├── traj_utils.py
│   │       ├── transformations.py
│   │       ├── ur_services.py
│   │       └── utils.py
│   └── test/
│       ├── test_quaternion_functions.py
│       └── transformations_bk.py
├── ur_gripper_85_moveit_config/
│   ├── .setup_assistant
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config/
│   │   ├── cartesian_limits.yaml
│   │   ├── chomp_planning.yaml
│   │   ├── fake_controllers.yaml
│   │   ├── joint_limits.yaml
│   │   ├── kinematics.yaml
│   │   ├── ompl_planning.yaml
│   │   ├── ros_controllers.yaml
│   │   ├── sensors_3d.yaml
│   │   └── ur_robot_gazebo.srdf
│   ├── launch/
│   │   ├── chomp_planning_pipeline.launch.xml
│   │   ├── default_warehouse_db.launch
│   │   ├── demo.launch
│   │   ├── demo_gazebo.launch
│   │   ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│   │   ├── gazebo.launch
│   │   ├── gazebo_static_tf.launch
│   │   ├── joystick_control.launch
│   │   ├── move_group.launch
│   │   ├── moveit.rviz
│   │   ├── moveit_rviz.launch
│   │   ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│   │   ├── pilz_industrial_motion_planner_planning_pipeline.launch.xml
│   │   ├── planning_context.launch
│   │   ├── planning_pipeline.launch.xml
│   │   ├── ros_controllers.launch
│   │   ├── run_benchmark_ompl.launch
│   │   ├── sensor_manager.launch.xml
│   │   ├── setup_assistant.launch
│   │   ├── start_moveit.launch
│   │   ├── trajectory_execution.launch.xml
│   │   ├── ur_robot_gazebo_moveit_controller_manager.launch.xml
│   │   ├── ur_robot_gazebo_moveit_sensor_manager.launch.xml
│   │   ├── warehouse.launch
│   │   └── warehouse_settings.launch.xml
│   └── package.xml
├── ur_gripper_description/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config/
│   │   └── config.rviz
│   ├── launch/
│   │   ├── bringup_with_gripper_85.launch
│   │   ├── display_with_gripper_85.launch
│   │   ├── display_with_gripper_hande.launch
│   │   ├── load_ur_gripper_85.launch.xml
│   │   └── load_ur_gripper_hande.launch.xml
│   ├── package.xml
│   └── urdf/
│       ├── ur_gripper_85.xacro
│       └── ur_gripper_hande.xacro
├── ur_gripper_gazebo/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── launch/
│   │   ├── gazebo_to_tf.launch
│   │   ├── inc/
│   │   │   ├── load_ur_gripper_85.launch.xml
│   │   │   └── load_ur_gripper_hande.launch.xml
│   │   ├── ur3_cubes_example.launch
│   │   ├── ur3e_cubes_example.launch
│   │   ├── ur3e_with_gripper.launch
│   │   ├── ur5_cubes_example.launch
│   │   ├── ur_gripper_85_cubes.launch
│   │   └── ur_gripper_hande_cubes.launch
│   ├── models/
│   │   ├── floor/
│   │   │   ├── materials/
│   │   │   │   └── scripts/
│   │   │   │       └── checkboard.material
│   │   │   ├── model.config
│   │   │   └── model.sdf
│   │   ├── green_table/
│   │   │   ├── materials/
│   │   │   │   └── scripts/
│   │   │   │       └── repeated.material
│   │   │   ├── model.config
│   │   │   └── model.sdf
│   │   ├── multi_peg_board/
│   │   │   ├── meshes/
│   │   │   │   └── board.dae
│   │   │   ├── model.config
│   │   │   └── model.sdf
│   │   ├── peg_board/
│   │   │   ├── meshes/
│   │   │   │   └── board.stl
│   │   │   ├── model.config
│   │   │   └── model.sdf
│   │   ├── simple_peg_board/
│   │   │   ├── meshes/
│   │   │   │   ├── simple_board.dae
│   │   │   │   └── simple_board.stl
│   │   │   ├── model.config
│   │   │   └── model.sdf
│   │   ├── ur3_base/
│   │   │   ├── meshes/
│   │   │   │   ├── dualbase-big.dae
│   │   │   │   ├── dualbase.dae
│   │   │   │   └── ur3_base.stl
│   │   │   ├── model-bunri.sdf
│   │   │   ├── model.config
│   │   │   └── model.sdf
│   │   ├── ur3_table/
│   │   │   ├── meshes/
│   │   │   │   └── ur3_table.stl
│   │   │   ├── model.config
│   │   │   └── model.sdf
│   │   ├── ur3e_base/
│   │   │   ├── materials/
│   │   │   │   └── scripts/
│   │   │   │       └── repeated.material
│   │   │   ├── meshes/
│   │   │   │   ├── ur3e_base.dae
│   │   │   │   ├── ur3e_base.stl
│   │   │   │   └── ur3e_base_table.stl
│   │   │   ├── model.config
│   │   │   ├── model.sdf
│   │   │   └── model_base.sdf
│   │   ├── ur3e_table/
│   │   │   ├── meshes/
│   │   │   │   └── ur3e_table.stl
│   │   │   ├── model.config
│   │   │   └── model.sdf
│   │   ├── ur_base/
│   │   │   ├── model.config
│   │   │   └── model.sdf
│   │   ├── visual_marker/
│   │   │   ├── model.config
│   │   │   └── model.sdf
│   │   ├── wood_cube/
│   │   │   ├── model.config
│   │   │   ├── model.rsdf
│   │   │   └── model.sdf
│   │   └── wooden_peg/
│   │       ├── model.config
│   │       ├── model.rsdf
│   │       └── model.sdf
│   ├── package.xml
│   ├── scripts/
│   │   ├── gazebo_to_tf.py
│   │   ├── spawner.py
│   │   └── world_publisher.py
│   ├── setup.py
│   ├── src/
│   │   └── ur_gazebo/
│   │       ├── __init__.py
│   │       ├── basic_models.py
│   │       ├── gazebo_spawner.py
│   │       └── model.py
│   ├── urdf/
│   │   ├── ur_gripper_85.xacro
│   │   └── ur_gripper_hande.xacro
│   └── worlds/
│       ├── cubes_task.world
│       └── ur3e.world
├── ur_hande_moveit_config/
│   ├── .setup_assistant
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config/
│   │   ├── cartesian_limits.yaml
│   │   ├── chomp_planning.yaml
│   │   ├── fake_controllers.yaml
│   │   ├── joint_limits.yaml
│   │   ├── kinematics.yaml
│   │   ├── ompl_planning.yaml
│   │   ├── ros_controllers.yaml
│   │   ├── sensors_3d.yaml
│   │   ├── ur3e.urdf
│   │   ├── ur3e_hande.urdf
│   │   └── ur_robot_gazebo.srdf
│   ├── launch/
│   │   ├── chomp_planning_pipeline.launch.xml
│   │   ├── default_warehouse_db.launch
│   │   ├── demo.launch
│   │   ├── demo_gazebo.launch
│   │   ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│   │   ├── gazebo.launch
│   │   ├── gazebo_static_tf.launch
│   │   ├── joystick_control.launch
│   │   ├── move_group.launch
│   │   ├── moveit.rviz
│   │   ├── moveit_rviz.launch
│   │   ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│   │   ├── pilz_industrial_motion_planner_planning_pipeline.launch.xml
│   │   ├── planning_context.launch
│   │   ├── planning_pipeline.launch.xml
│   │   ├── ros_controllers.launch
│   │   ├── run_benchmark_ompl.launch
│   │   ├── sensor_manager.launch.xml
│   │   ├── setup_assistant.launch
│   │   ├── start_moveit.launch
│   │   ├── trajectory_execution.launch.xml
│   │   ├── ur_robot_gazebo_moveit_controller_manager.launch.xml
│   │   ├── ur_robot_gazebo_moveit_sensor_manager.launch.xml
│   │   ├── warehouse.launch
│   │   └── warehouse_settings.launch.xml
│   └── package.xml
├── ur_handeye_calibration/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config/
│   │   ├── calibration_data_apriltag.npy
│   │   ├── settings.yaml
│   │   └── tags.yaml
│   ├── launch/
│   │   ├── apriltag_detect.launch
│   │   ├── aruco_detect.launch
│   │   ├── camera.launch
│   │   └── ur3e_fixed_handeye_calibration.launch
│   ├── package.xml
│   └── scripts/
│       ├── calibrate.py
│       ├── calibrator.py
│       └── capture_camera_poses.py
└── ur_pykdl/
    ├── CMakeLists.txt
    ├── LICENSE
    ├── package.xml
    ├── scripts/
    │   ├── display_urdf.py
    │   └── ur_kinematics.py
    ├── setup.py
    ├── src/
    │   ├── ur_kdl/
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── kdl_kinematics.py
    │   │   └── kdl_parser.py
    │   └── ur_pykdl/
    │       ├── __init__.py
    │       └── ur_pykdl.py
    └── urdf/
        ├── ur3.urdf
        └── ur3e.urdf