gitextract_waem9xm7/

├── .clang-format
├── .clang-tidy
├── .gitignore
├── 3rdparty/
│   └── 3es-core/
│       └── 3esservermacros.h
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── OpenCL.md
├── clearance-performance-notes.md
├── clu/
│   ├── 3rdparty/
│   │   └── CL/
│   │       └── opencl.hpp
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── clu.cpp
│   ├── clu.h
│   ├── cluBuffer.h
│   ├── cluConfig.in.h
│   ├── cluConstraint.cpp
│   ├── cluConstraint.h
│   ├── cluKernel.cpp
│   ├── cluKernel.h
│   ├── cluProgram.cpp
│   └── cluProgram.h
├── cmake/
│   ├── ClangTidy.cmake
│   ├── FindLASZIP.cmake
│   ├── FindLIBLAS.cmake
│   ├── FindOctomap.cmake
│   ├── FindTBB.cmake
│   ├── Findglm.cmake
│   ├── LeakTrack.cmake
│   ├── OhmCuda.cmake
│   ├── OhmGTest.cmake
│   ├── TextFileResource.cmake
│   ├── TextFileResource.py
│   ├── compilerSetup.cmake
│   ├── doxyfile.in
│   ├── doxygen.cmake
│   ├── ohm-config.cmake
│   ├── ohm-packages.cmake
│   ├── tidy/
│   │   ├── clang-tidy-names.yaml
│   │   └── wrap-clang-tidy.py
│   └── utils.cmake
├── docs/
│   ├── docglossary.md
│   ├── docmain.h
│   ├── docusage.md
│   ├── docutils.md
│   ├── docvoxellayers.md
│   └── gpu/
│       ├── docgpualgorithm.md
│       └── docgpudetail.md
├── gputil/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cl/
│   │   ├── gpuApiExceptionCode.cpp
│   │   ├── gpuBuffer.cpp
│   │   ├── gpuBufferDetail.h
│   │   ├── gpuDevice.cpp
│   │   ├── gpuDeviceDetail.h
│   │   ├── gpuEvent.cpp
│   │   ├── gpuEventDetail.h
│   │   ├── gpuKernel.cpp
│   │   ├── gpuKernel2.h
│   │   ├── gpuKernelDetail.h
│   │   ├── gpuPinnedBuffer.cpp
│   │   ├── gpuPlatform2.h
│   │   ├── gpuProgram.cpp
│   │   ├── gpuProgramDetail.h
│   │   ├── gpuQueue.cpp
│   │   └── gpuQueueDetail.h
│   ├── cuda/
│   │   ├── cutil_atomic.h
│   │   ├── cutil_decl.h
│   │   ├── cutil_importcl.h
│   │   ├── cutil_math.h
│   │   ├── gpuApiExceptionCode.cpp
│   │   ├── gpuBuffer.cpp
│   │   ├── gpuBufferDetail.h
│   │   ├── gpuDevice.cpp
│   │   ├── gpuDeviceDetail.h
│   │   ├── gpuDirtyRegion
│   │   ├── gpuEvent.cpp
│   │   ├── gpuEventDetail.h
│   │   ├── gpuKernel.cpp
│   │   ├── gpuKernel2.h
│   │   ├── gpuKernelDetail.h
│   │   ├── gpuMemRegion.cpp
│   │   ├── gpuMemRegion.h
│   │   ├── gpuPinnedBuffer.cpp
│   │   ├── gpuPlatform2.h
│   │   ├── gpuProgram.cpp
│   │   ├── gpuProgramDetail.h
│   │   ├── gpuQueue.cpp
│   │   ├── gpuQueueDetail.h
│   │   └── ref.h
│   ├── gpuApiException.cpp
│   ├── gpuApiException.h
│   ├── gpuBuffer.h
│   ├── gpuConfig.in.h
│   ├── gpuDevice.h
│   ├── gpuDeviceInfo.h
│   ├── gpuEvent.h
│   ├── gpuEventList.cpp
│   ├── gpuEventList.h
│   ├── gpuException.cpp
│   ├── gpuException.h
│   ├── gpuKernel.h
│   ├── gpuPinMode.h
│   ├── gpuPinnedBuffer.h
│   ├── gpuPlatform.h
│   ├── gpuProgram.h
│   ├── gpuQueue.h
│   ├── gpuThrow.cpp
│   ├── gpuThrow.h
│   ├── gpuVersion.h
│   └── gpu_ext.h
├── logutil/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── LogUtil.cpp
│   ├── LogUtil.h
│   ├── LogUtilConfig.in.h
│   ├── Logger.cpp
│   ├── Logger.h
│   └── LoggerDetail.h
├── ohm/
│   ├── Aabb.h
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── CalculateSegmentKeys.cpp
│   ├── CalculateSegmentKeys.h
│   ├── ClearingPattern.cpp
│   ├── ClearingPattern.h
│   ├── CompareMaps.cpp
│   ├── CompareMaps.h
│   ├── CopyUtil.cpp
│   ├── CopyUtil.h
│   ├── CovarianceVoxel.cpp
│   ├── CovarianceVoxel.h
│   ├── CovarianceVoxelCompute.h
│   ├── DataType.cpp
│   ├── DataType.h
│   ├── DebugDraw.cpp
│   ├── DebugDraw.h
│   ├── DebugIDs.h
│   ├── DefaultLayer.cpp
│   ├── DefaultLayer.h
│   ├── Density.cpp
│   ├── Density.h
│   ├── Key.cpp
│   ├── Key.h
│   ├── KeyHash.cpp
│   ├── KeyHash.h
│   ├── KeyList.cpp
│   ├── KeyList.h
│   ├── KeyRange.cpp
│   ├── KeyRange.h
│   ├── KeyStream.h
│   ├── LineKeysQuery.cpp
│   ├── LineKeysQuery.h
│   ├── LineQuery.cpp
│   ├── LineQuery.h
│   ├── LineWalk.h
│   ├── LineWalkCompute.h
│   ├── MapChunk.cpp
│   ├── MapChunk.h
│   ├── MapChunkFlag.h
│   ├── MapCoord.h
│   ├── MapFlag.cpp
│   ├── MapFlag.h
│   ├── MapInfo.cpp
│   ├── MapInfo.h
│   ├── MapLayer.cpp
│   ├── MapLayer.h
│   ├── MapLayout.cpp
│   ├── MapLayout.h
│   ├── MapLayoutMatch.h
│   ├── MapProbability.h
│   ├── MapRegion.cpp
│   ├── MapRegion.h
│   ├── MapRegionCache.cpp
│   ├── MapRegionCache.h
│   ├── MapSerialise.cpp
│   ├── MapSerialise.h
│   ├── Mapper.cpp
│   ├── Mapper.h
│   ├── MappingProcess.cpp
│   ├── MappingProcess.h
│   ├── Mutex.cpp
│   ├── Mutex.h
│   ├── NdtMap.cpp
│   ├── NdtMap.h
│   ├── NdtMode.cpp
│   ├── NdtMode.h
│   ├── NearestNeighbours.cpp
│   ├── NearestNeighbours.h
│   ├── OccupancyMap.cpp
│   ├── OccupancyMap.h
│   ├── OccupancyType.cpp
│   ├── OccupancyType.h
│   ├── OccupancyUtil.cpp
│   ├── OccupancyUtil.h
│   ├── OhmConfig.in.h
│   ├── Query.cpp
│   ├── Query.h
│   ├── QueryFlag.h
│   ├── RayFilter.cpp
│   ├── RayFilter.h
│   ├── RayFlag.h
│   ├── RayMapper.cpp
│   ├── RayMapper.h
│   ├── RayMapperNdt.cpp
│   ├── RayMapperNdt.h
│   ├── RayMapperOccupancy.cpp
│   ├── RayMapperOccupancy.h
│   ├── RayMapperSecondarySample.cpp
│   ├── RayMapperSecondarySample.h
│   ├── RayMapperTrace.cpp
│   ├── RayMapperTrace.h
│   ├── RayMapperTsdf.cpp
│   ├── RayMapperTsdf.h
│   ├── RayPattern.cpp
│   ├── RayPattern.h
│   ├── RayPatternConical.cpp
│   ├── RayPatternConical.h
│   ├── RaysQuery.cpp
│   ├── RaysQuery.h
│   ├── Stream.cpp
│   ├── Stream.h
│   ├── Trace.cpp
│   ├── Trace.h
│   ├── Voxel.cpp
│   ├── Voxel.h
│   ├── VoxelBlock.cpp
│   ├── VoxelBlock.h
│   ├── VoxelBlockCompressionQueue.cpp
│   ├── VoxelBlockCompressionQueue.h
│   ├── VoxelBuffer.cpp
│   ├── VoxelBuffer.h
│   ├── VoxelData.h
│   ├── VoxelIncident.h
│   ├── VoxelIncidentCompute.h
│   ├── VoxelLayout.cpp
│   ├── VoxelLayout.h
│   ├── VoxelMean.h
│   ├── VoxelMeanCompute.h
│   ├── VoxelOccupancy.h
│   ├── VoxelOccupancyCompute.h
│   ├── VoxelSecondarySample.h
│   ├── VoxelTouchTime.h
│   ├── VoxelTouchTimeCompute.h
│   ├── VoxelTsdf.cpp
│   ├── VoxelTsdf.h
│   ├── VoxelTsdfCompute.h
│   ├── private/
│   │   ├── ClearingPatternDetail.h
│   │   ├── LineKeysQueryDetail.h
│   │   ├── LineQueryDetail.h
│   │   ├── MapLayerDetail.h
│   │   ├── MapLayoutDetail.h
│   │   ├── MapperDetail.h
│   │   ├── NdtMapDetail.h
│   │   ├── NearestNeighboursDetail.h
│   │   ├── OccupancyMapDetail.cpp
│   │   ├── OccupancyMapDetail.h
│   │   ├── OccupancyQueryAlg.h
│   │   ├── QueryDetail.h
│   │   ├── RayPatternDetail.h
│   │   ├── RaysQueryDetail.h
│   │   ├── SerialiseUtil.h
│   │   ├── VoxelAlgorithms.cpp
│   │   ├── VoxelAlgorithms.h
│   │   ├── VoxelBlockCompressionQueueDetail.h
│   │   └── VoxelLayoutDetail.h
│   └── serialise/
│       ├── MapSerialiseV0.1.cpp
│       ├── MapSerialiseV0.1.h
│       ├── MapSerialiseV0.2.cpp
│       ├── MapSerialiseV0.2.h
│       ├── MapSerialiseV0.4.cpp
│       ├── MapSerialiseV0.4.h
│       ├── MapSerialiseV0.5.cpp
│       ├── MapSerialiseV0.5.h
│       ├── MapSerialiseV0.cpp
│       └── MapSerialiseV0.h
├── ohm.natvis
├── ohmapp/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── DataSource.cpp
│   ├── DataSource.h
│   ├── MapHarness.cpp
│   ├── MapHarness.h
│   ├── OhmAppConfig.in.h
│   ├── OhmAppCpu.cpp
│   ├── OhmAppCpu.h
│   ├── OhmAppGpu.cpp
│   ├── OhmAppGpu.h
│   ├── OhmAppGpuConfig.in.h
│   ├── SlamIOSource.cpp
│   ├── SlamIOSource.h
│   └── ohmappmain.inl
├── ohmgpu/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── ClearanceProcess.cpp
│   ├── ClearanceProcess.h
│   ├── GpuCache.cpp
│   ├── GpuCache.h
│   ├── GpuCachePostSyncHandler.h
│   ├── GpuCacheStats.h
│   ├── GpuKey.h
│   ├── GpuLayerCache.cpp
│   ├── GpuLayerCache.h
│   ├── GpuLayerCacheParams.cpp
│   ├── GpuLayerCacheParams.h
│   ├── GpuMap.cpp
│   ├── GpuMap.h
│   ├── GpuNdtMap.cpp
│   ├── GpuNdtMap.h
│   ├── GpuTransformSamples.cpp
│   ├── GpuTransformSamples.h
│   ├── GpuTsdfMap.cpp
│   ├── GpuTsdfMap.h
│   ├── LineKeysQueryGpu.cpp
│   ├── LineKeysQueryGpu.h
│   ├── LineQueryGpu.cpp
│   ├── LineQueryGpu.h
│   ├── OhmGpu.cpp
│   ├── OhmGpu.h
│   ├── OhmGpuConfig.in.h
│   ├── RayItem.h
│   ├── RaysQueryGpu.cpp
│   ├── RaysQueryGpu.h
│   ├── gpu/
│   │   ├── AdjustNdt.cl
│   │   ├── AdjustOccupancy.cl
│   │   ├── CovarianceHitNdt.cl
│   │   ├── CovarianceHitNdt.cu
│   │   ├── CovarianceHitNdt_h.cl
│   │   ├── LineKeys.cl
│   │   ├── LineKeys.cu
│   │   ├── LineWalk.cl
│   │   ├── LineWalkMarkers.cl
│   │   ├── RaysQuery.cl
│   │   ├── RaysQuery.cu
│   │   ├── RaysQueryResult.h
│   │   ├── RegionUpdate.cl
│   │   ├── RegionUpdate.cu
│   │   ├── RegionUpdateNdt.cu
│   │   ├── Regions.cl
│   │   ├── RoiRangeFill.cl
│   │   ├── RoiRangeFill.cu
│   │   ├── TransformSamples.cl
│   │   ├── TransformSamples.cu
│   │   ├── Traversal.cl
│   │   ├── TsdfUpdate.cl
│   │   ├── TsdfUpdate.cu
│   │   ├── VoxelIncident.cl
│   │   └── VoxelMean.cl
│   └── private/
│       ├── ClearanceProcessDetail.cpp
│       ├── ClearanceProcessDetail.h
│       ├── GpuMapDetail.cpp
│       ├── GpuMapDetail.h
│       ├── GpuNdtMapDetail.h
│       ├── GpuProgramRef.cpp
│       ├── GpuProgramRef.h
│       ├── GpuTransformSamplesDetail.h
│       ├── GpuTsdfMapDetail.h
│       ├── LineKeysQueryDetailGpu.h
│       ├── LineQueryDetailGpu.h
│       ├── RaysQueryDetailGpu.cpp
│       ├── RaysQueryDetailGpu.h
│       ├── RoiRangeFill.cpp
│       └── RoiRangeFill.h
├── ohmheightmap/
│   ├── 3rdparty/
│   │   └── delaunator.hpp
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── Heightmap.cpp
│   ├── Heightmap.h
│   ├── HeightmapMesh.cpp
│   ├── HeightmapMesh.h
│   ├── HeightmapMode.cpp
│   ├── HeightmapMode.h
│   ├── HeightmapSerialise.cpp
│   ├── HeightmapSerialise.h
│   ├── HeightmapUtil.cpp
│   ├── HeightmapUtil.h
│   ├── HeightmapVoxel.cpp
│   ├── HeightmapVoxel.h
│   ├── HeightmapVoxelType.h
│   ├── OhmHeightmapConfig.in.h
│   ├── PlaneFillLayeredWalker.cpp
│   ├── PlaneFillLayeredWalker.h
│   ├── PlaneFillWalker.cpp
│   ├── PlaneFillWalker.h
│   ├── PlaneWalkVisitMode.h
│   ├── PlaneWalker.cpp
│   ├── PlaneWalker.h
│   ├── TriangleEdge.h
│   ├── TriangleNeighbours.h
│   ├── UpAxis.h
│   └── private/
│       ├── HeightmapDetail.cpp
│       ├── HeightmapDetail.h
│       ├── HeightmapOperations.cpp
│       └── HeightmapOperations.h
├── ohmheightmapimage/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── HeightmapImage.cpp
│   ├── HeightmapImage.h
│   └── OhmHeightmapImageConfig.in.h
├── ohmtools/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── OhmCloud.cpp
│   ├── OhmCloud.h
│   ├── OhmGen.cpp
│   ├── OhmGen.h
│   └── OhmToolsConfig.in.h
├── ohmutil/
│   ├── 3rdparty/
│   │   ├── cxxopts/
│   │   │   └── cxxopts.hpp
│   │   └── ska/
│   │       ├── bytell_hash_map.hpp
│   │       ├── flat_hash_map.hpp
│   │       ├── ska_sort.hpp
│   │       └── unordered_map.hpp
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── Colour.cpp
│   ├── Colour.h
│   ├── GlmStream.h
│   ├── OhmUtilConfig.in.h
│   ├── Options.h
│   ├── PlyMesh.cpp
│   ├── PlyMesh.h
│   ├── PlyPointStream.cpp
│   ├── PlyPointStream.h
│   ├── Profile.cpp
│   ├── Profile.h
│   ├── ProfileMarker.cpp
│   ├── ProfileMarker.h
│   ├── ProgressMonitor.cpp
│   ├── ProgressMonitor.h
│   ├── SafeIO.cpp
│   ├── SafeIO.h
│   ├── ScopedTimeDisplay.cpp
│   ├── ScopedTimeDisplay.h
│   ├── VectorHash.h
│   └── p2p.h
├── package.xml
├── readme.md
├── scripts/
│   ├── ohm-parse-timing.py
│   ├── ohm-timing-run.py
│   └── setup.cfg
├── slamio/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── DataChannel.h
│   ├── PointCloudReader.cpp
│   ├── PointCloudReader.h
│   ├── PointCloudReaderPdal.cpp
│   ├── PointCloudReaderPdal.h
│   ├── PointCloudReaderPly.cpp
│   ├── PointCloudReaderPly.h
│   ├── PointCloudReaderTraj.cpp
│   ├── PointCloudReaderTraj.h
│   ├── PointCloudReaderXyz.cpp
│   ├── PointCloudReaderXyz.h
│   ├── Points.cpp
│   ├── Points.h
│   ├── SlamCloudLoader.cpp
│   ├── SlamCloudLoader.h
│   ├── SlamIO.cpp
│   ├── SlamIO.h
│   ├── SlamIOConfig.in.h
│   ├── pdal/
│   │   ├── PointStream.cpp
│   │   └── PointStream.h
│   └── rply/
│       ├── LICENSE
│       ├── rply.c
│       ├── rply.h
│       └── rplyfile.h
├── tests/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── data/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── readme.md
│   │   ├── test-map.0.1.0.ohm
│   │   ├── test-map.0.2.0.ohm
│   │   ├── test-map.0.3.0.ohm
│   │   ├── test-map.0.4.0.ohm
│   │   └── test-map.0.ohm
│   ├── gputiltest/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── GpuBufferTest.cpp
│   │   ├── GpuDeviceTest.cpp
│   │   ├── KernelTest.cpp
│   │   ├── TestMain.cpp
│   │   ├── cuda/
│   │   │   └── matrix_kernel.cu
│   │   └── matrix.cl
│   ├── ohmtest/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── CompressionTests.cpp
│   │   ├── CopyTests.cpp
│   │   ├── IncidentsTests.cpp
│   │   ├── KeyTests.cpp
│   │   ├── LayoutTests.cpp
│   │   ├── LineQueryTests.cpp
│   │   ├── LineWalkTests.cpp
│   │   ├── MapTests.cpp
│   │   ├── MathsTests.cpp
│   │   ├── NdtTests.cpp
│   │   ├── OhmConfig.in.h
│   │   ├── OhmTestConfig.in.h
│   │   ├── RayPatternTests.cpp
│   │   ├── RayValidation.cpp
│   │   ├── RayValidation.h
│   │   ├── RaysQueryTests.cpp
│   │   ├── SecondarySampleTests.cpp
│   │   ├── SerialisationTests.cpp
│   │   ├── TestMain.cpp
│   │   ├── TouchTimeTests.cpp
│   │   ├── TraversalTests.cpp
│   │   ├── TsdfTests.cpp
│   │   └── VoxelMeanTests.cpp
│   ├── ohmtestcommon/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── CovarianceTestUtil.cpp
│   │   ├── CovarianceTestUtil.h
│   │   ├── OhmTestUtil.cpp
│   │   ├── OhmTestUtil.h
│   │   ├── RayPatternTestUtil.h
│   │   ├── TraversalTest.cpp
│   │   ├── TraversalTest.h
│   │   ├── WalkSegmentKeysLegacy.cpp
│   │   └── WalkSegmentKeysLegacy.h
│   ├── ohmtestgpu/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── GpuCopyTests.cpp
│   │   ├── GpuIncidentsTests.cpp
│   │   ├── GpuLineKeysTests.cpp
│   │   ├── GpuLineQueryTests.cpp
│   │   ├── GpuMapTest.cpp
│   │   ├── GpuMapperTests.cpp
│   │   ├── GpuNdtTests.cpp
│   │   ├── GpuRangesTests.cpp
│   │   ├── GpuRayPatternTests.cpp
│   │   ├── GpuRaysQueryTests.cpp
│   │   ├── GpuSerialisationTests.cpp
│   │   ├── GpuTestMain.cpp
│   │   ├── GpuTests.cpp
│   │   ├── GpuTouchTimeTests.cpp
│   │   ├── GpuTraversalTests.cpp
│   │   ├── GpuTsdfTests.cpp
│   │   └── GpuVoxelMeanTests.cpp
│   ├── ohmtestheightmap/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── HeightmapTests.cpp
│   └── slamiotest/
│       ├── CMakeLists.txt
│       ├── Loader.cpp
│       └── SlamCloudLoader.cpp
├── todo.md
├── utils/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── ohm2ply/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── ohm2ply.cpp
│   ├── ohmcmp/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── ohmcmp.cpp
│   ├── ohmfilter/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── ohmfilter.cpp
│   ├── ohmheightmap/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── ohmheightmap.cpp
│   ├── ohmhm2img/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── ohmhm2img.cpp
│   ├── ohminfo/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── ohminfo.cpp
│   ├── ohmpop/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── OhmPopConfig.in.h
│   │   ├── ohmpopmaincpu.cpp
│   │   └── ohmpopmaingpu.cpp
│   ├── ohmprob/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── ohmprob.cpp
│   ├── ohmquery/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── OhmQueryConfig.in.h
│   │   └── ohmquery.cpp
│   └── ohmsubmap/
│       ├── CMakeLists.txt
│       └── ohmsubmap.cpp
└── vcpkg.json