gitextract_l11i1c07/ ├── .github/ │ └── workflows/ │ ├── CI.yml │ ├── CI_DojoEnv.yml │ ├── Documenter.yml │ ├── TagBot.yml │ ├── benchmark.yml │ └── dailyCI.yml ├── .gitignore ├── CITATION.bib ├── DojoEnvironments/ │ ├── LICENSE │ ├── Project.toml │ ├── README.md │ ├── src/ │ │ ├── DojoEnvironments.jl │ │ ├── environments/ │ │ │ ├── ant_ars.jl │ │ │ ├── cartpole_dqn.jl │ │ │ ├── include.jl │ │ │ ├── pendulum.jl │ │ │ ├── quadrotor_waypoint.jl │ │ │ ├── quadruped_sampling.jl │ │ │ ├── quadruped_waypoint.jl │ │ │ ├── uuv_waypoint.jl │ │ │ └── youbot_waypoint.jl │ │ ├── environments.jl │ │ ├── mechanisms/ │ │ │ ├── ant/ │ │ │ │ ├── dependencies/ │ │ │ │ │ └── ant.urdf │ │ │ │ └── mechanism.jl │ │ │ ├── atlas/ │ │ │ │ ├── dependencies/ │ │ │ │ │ ├── atlas.urdf │ │ │ │ │ ├── atlas_armless.urdf │ │ │ │ │ ├── atlas_complex.urdf │ │ │ │ │ ├── atlas_fast.urdf │ │ │ │ │ ├── atlas_ones.urdf │ │ │ │ │ ├── atlas_simple.urdf │ │ │ │ │ ├── atlas_v2.urdf │ │ │ │ │ └── mesh/ │ │ │ │ │ ├── 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citing.md │ ├── contributing.md │ ├── creating_mechanism/ │ │ ├── environment_existing.md │ │ ├── mechanism_directly.md │ │ ├── mechanism_existing.md │ │ ├── overview.md │ │ ├── quadruped.md │ │ └── tippetop.md │ ├── creating_simulation/ │ │ ├── define_controller.md │ │ ├── define_simulation.md │ │ └── simulation_with_gradients.md │ ├── environments/ │ │ └── overview.md │ ├── examples/ │ │ ├── reinforcement_learning.md │ │ ├── simulation.md │ │ ├── system_identification.md │ │ └── trajectory_optimization.md │ └── index.md ├── examples/ │ ├── Project.toml │ ├── README.md │ ├── control/ │ │ ├── cartpole_lqr.jl │ │ ├── pendulum_pid.jl │ │ └── quadrotor_cascade.jl │ ├── generate_notebooks.jl │ ├── learning/ │ │ ├── ant_ars.jl │ │ ├── cartpole_dqn.jl │ │ └── quadruped_sampling.jl │ ├── simulation/ │ │ ├── all_mechanisms.jl │ │ ├── mechanics/ │ │ │ ├── contact_gradients.jl │ │ │ ├── energy_momentum_conservation.jl │ │ │ ├── friction_cone_comparison.jl │ │ │ └── hard_contact.jl │ │ ├── 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