gitextract_lz8vrmh6/

├── .clang-format
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── README_CN.md
├── cmake/
│   └── packages.cmake
├── config/
│   ├── default.yaml
│   ├── default_livox.yaml
│   ├── default_nclt.yaml
│   ├── default_robosense.yaml
│   ├── default_utbm.yaml
│   └── default_vbr.yaml
├── doc/
│   └── g2p5_vbr.pgm
├── docker/
│   ├── Dockerfile
│   └── README.md
├── package.xml
├── pcd/
│   └── .gitkeep
├── scripts/
│   ├── install_dep.sh
│   ├── merge_bags.py
│   └── save_default_map.sh
├── src/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── app/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── run_frontend_offline.cc
│   │   ├── run_loc_offline.cc
│   │   ├── run_loc_online.cc
│   │   ├── run_loop_offline.cc
│   │   ├── run_slam_offline.cc
│   │   ├── run_slam_online.cc
│   │   └── test_ui.cc
│   ├── common/
│   │   ├── constant.h
│   │   ├── eigen_types.h
│   │   ├── functional_points.h
│   │   ├── imu.h
│   │   ├── keyframe.h
│   │   ├── loop_candidate.h
│   │   ├── measure_group.h
│   │   ├── nav_state.cc
│   │   ├── nav_state.h
│   │   ├── odom.h
│   │   ├── options.cc
│   │   ├── options.h
│   │   ├── params.cc
│   │   ├── params.h
│   │   ├── point_def.h
│   │   ├── pose_rpy.h
│   │   ├── s2.hpp
│   │   ├── std_types.h
│   │   └── timed_pose.h
│   ├── core/
│   │   ├── g2p5/
│   │   │   ├── g2p5.cc
│   │   │   ├── g2p5.h
│   │   │   ├── g2p5_grid_data.h
│   │   │   ├── g2p5_map.cc
│   │   │   ├── g2p5_map.h
│   │   │   ├── g2p5_subgrid.cc
│   │   │   └── g2p5_subgrid.h
│   │   ├── ivox3d/
│   │   │   ├── hilbert.hpp
│   │   │   ├── ivox3d.h
│   │   │   └── ivox3d_node.hpp
│   │   ├── lightning_math.hpp
│   │   ├── lio/
│   │   │   ├── anderson_acceleration.h
│   │   │   ├── eskf.cc
│   │   │   ├── eskf.hpp
│   │   │   ├── imu_filter.h
│   │   │   ├── imu_processing.hpp
│   │   │   ├── laser_mapping.cc
│   │   │   ├── laser_mapping.h
│   │   │   ├── pointcloud_preprocess.cc
│   │   │   ├── pointcloud_preprocess.h
│   │   │   └── pose6d.h
│   │   ├── localization/
│   │   │   ├── lidar_loc/
│   │   │   │   ├── lidar_loc.cc
│   │   │   │   ├── lidar_loc.h
│   │   │   │   └── pclomp/
│   │   │   │       ├── ndt_omp.cpp
│   │   │   │       ├── ndt_omp.h
│   │   │   │       ├── ndt_omp_impl.hpp
│   │   │   │       ├── voxel_grid_covariance_omp.cpp
│   │   │   │       ├── voxel_grid_covariance_omp.h
│   │   │   │       └── voxel_grid_covariance_omp_impl.hpp
│   │   │   ├── localization.cpp
│   │   │   ├── localization.h
│   │   │   ├── localization_result.cc
│   │   │   ├── localization_result.h
│   │   │   └── pose_graph/
│   │   │       ├── pgo.cc
│   │   │       ├── pgo.h
│   │   │       ├── pgo_impl.cc
│   │   │       ├── pgo_impl.h
│   │   │       ├── pose_extrapolator.cc
│   │   │       ├── pose_extrapolator.h
│   │   │       └── smoother.h
│   │   ├── loop_closing/
│   │   │   ├── loop_closing.cc
│   │   │   └── loop_closing.h
│   │   ├── maps/
│   │   │   ├── tiled_map.cc
│   │   │   ├── tiled_map.h
│   │   │   ├── tiled_map_chunk.cc
│   │   │   └── tiled_map_chunk.h
│   │   ├── miao/
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── core/
│   │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   │   ├── common/
│   │   │   │   │   ├── config.h
│   │   │   │   │   ├── macros.h
│   │   │   │   │   ├── math.h
│   │   │   │   │   ├── string_tools.cc
│   │   │   │   │   └── string_tools.h
│   │   │   │   ├── graph/
│   │   │   │   │   ├── base_binary_edge.h
│   │   │   │   │   ├── base_edge.h
│   │   │   │   │   ├── base_fixed_sized_edge.h
│   │   │   │   │   ├── base_fixed_sized_edge.hpp
│   │   │   │   │   ├── base_unary_edge.h
│   │   │   │   │   ├── base_vec_vertex.h
│   │   │   │   │   ├── base_vertex.h
│   │   │   │   │   ├── edge.h
│   │   │   │   │   ├── graph.cc
│   │   │   │   │   ├── graph.h
│   │   │   │   │   ├── optimizer.cc
│   │   │   │   │   ├── optimizer.h
│   │   │   │   │   └── vertex.h
│   │   │   │   ├── math/
│   │   │   │   │   ├── marginal_covariance_cholesky.cc
│   │   │   │   │   ├── marginal_covariance_cholesky.h
│   │   │   │   │   ├── matrix_operations.h
│   │   │   │   │   └── misc.h
│   │   │   │   ├── opti_algo/
│   │   │   │   │   ├── algo_select.h
│   │   │   │   │   ├── opti_algo_dogleg.cc
│   │   │   │   │   ├── opti_algo_dogleg.h
│   │   │   │   │   ├── opti_algo_gauss_newton.cc
│   │   │   │   │   ├── opti_algo_gauss_newton.h
│   │   │   │   │   ├── opti_algo_lm.cc
│   │   │   │   │   ├── opti_algo_lm.h
│   │   │   │   │   ├── optimization_algorithm.cc
│   │   │   │   │   └── optimization_algorithm.h
│   │   │   │   ├── robust_kernel/
│   │   │   │   │   ├── cauchy.h
│   │   │   │   │   ├── dcs.h
│   │   │   │   │   ├── fair.h
│   │   │   │   │   ├── huber.h
│   │   │   │   │   ├── mc_clure.h
│   │   │   │   │   ├── pseudo_huber.h
│   │   │   │   │   ├── robust_kernel.h
│   │   │   │   │   ├── robust_kernel_all.h
│   │   │   │   │   ├── saturated.h
│   │   │   │   │   ├── tukey.h
│   │   │   │   │   └── welsch.h
│   │   │   │   ├── solver/
│   │   │   │   │   ├── block_solver.h
│   │   │   │   │   ├── block_solver.hpp
│   │   │   │   │   ├── linear_solver.h
│   │   │   │   │   ├── linear_solver_ccs.h
│   │   │   │   │   ├── linear_solver_dense.h
│   │   │   │   │   ├── linear_solver_eigen.h
│   │   │   │   │   ├── linear_solver_pcg.h
│   │   │   │   │   ├── linear_solver_pcg.hpp
│   │   │   │   │   ├── solver.cc
│   │   │   │   │   └── solver.h
│   │   │   │   ├── sparse/
│   │   │   │   │   ├── sparse_block_matrix.h
│   │   │   │   │   ├── sparse_block_matrix.hpp
│   │   │   │   │   ├── sparse_block_matrix_ccs.h
│   │   │   │   │   ├── sparse_block_matrix_diagonal.h
│   │   │   │   │   └── sparse_block_matrix_hashmap.h
│   │   │   │   └── types/
│   │   │   │       ├── edge_se2.h
│   │   │   │       ├── edge_se2_prior.h
│   │   │   │       ├── edge_se3.h
│   │   │   │       ├── edge_se3_height_prior.h
│   │   │   │       ├── edge_se3_prior.h
│   │   │   │       ├── vertex_pointxyz.h
│   │   │   │       ├── vertex_se2.h
│   │   │   │       └── vertex_se3.h
│   │   │   ├── examples/
│   │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   │   ├── bal/
│   │   │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   │   │   └── bal_example.cc
│   │   │   │   ├── data_fitting/
│   │   │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   │   │   ├── circle_fit.cc
│   │   │   │   │   └── curve_fit.cc
│   │   │   │   ├── icp/
│   │   │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   │   │   └── gicp_demo.cc
│   │   │   │   ├── incremental/
│   │   │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   │   │   └── incremental.cc
│   │   │   │   ├── pose_graph/
│   │   │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   │   │   └── pose_graph.cc
│   │   │   │   ├── sba/
│   │   │   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   │   │   └── sba_demo.cc
│   │   │   │   └── sphere/
│   │   │   │       ├── CMakeLists.txt
│   │   │   │       └── sphere.cc
│   │   │   └── utils/
│   │   │       ├── CMakeLists.txt
│   │   │       ├── sampler.cc
│   │   │       ├── sampler.h
│   │   │       └── tuple_tools.h
│   │   └── system/
│   │       ├── async_message_process.h
│   │       ├── loc_system.cc
│   │       ├── loc_system.h
│   │       ├── slam.cc
│   │       └── slam.h
│   ├── io/
│   │   ├── dataset_type.h
│   │   ├── file_io.cc
│   │   ├── file_io.h
│   │   ├── yaml_io.cc
│   │   └── yaml_io.h
│   ├── ui/
│   │   ├── pangolin_window.cc
│   │   ├── pangolin_window.h
│   │   ├── pangolin_window_impl.cc
│   │   ├── pangolin_window_impl.h
│   │   ├── ui_car.cc
│   │   ├── ui_car.h
│   │   ├── ui_cloud.cc
│   │   ├── ui_cloud.h
│   │   ├── ui_trajectory.cc
│   │   └── ui_trajectory.h
│   ├── utils/
│   │   ├── async_message_process.h
│   │   ├── pointcloud_utils.cc
│   │   ├── pointcloud_utils.h
│   │   ├── sync.h
│   │   ├── timer.cc
│   │   └── timer.h
│   └── wrapper/
│       ├── bag_io.cc
│       ├── bag_io.h
│       └── ros_utils.h
├── srv/
│   ├── LocCmd.srv
│   └── SaveMap.srv
└── thirdparty/
    ├── Sophus/
    │   ├── average.hpp
    │   ├── common.hpp
    │   ├── formatstring.hpp
    │   ├── geometry.hpp
    │   ├── interpolate.hpp
    │   ├── interpolate_details.hpp
    │   ├── num_diff.hpp
    │   ├── rotation_matrix.hpp
    │   ├── rxso2.hpp
    │   ├── rxso3.hpp
    │   ├── se2.hpp
    │   ├── se3.hpp
    │   ├── sim2.hpp
    │   ├── sim3.hpp
    │   ├── sim_details.hpp
    │   ├── so2.hpp
    │   ├── so3.hpp
    │   ├── types.hpp
    │   └── velocities.hpp
    └── livox_ros_driver/
        ├── CMakeLists.txt
        ├── msg/
        │   ├── CustomMsg.msg
        │   └── CustomPoint.msg
        └── package.xml