gitextract__17qxa0t/

├── .gitignore
├── .kdev4/
│   └── src.kdev4
├── LICENCE
├── README.md
├── ar_demo/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── CMakeLists.txt.back
│   ├── launch/
│   │   ├── 3dm_bag.launch
│   │   ├── ar_A3.launch
│   │   └── ar_rviz.launch
│   ├── package.xml
│   ├── package.xml.back
│   └── src/
│       └── ar_demo_node.cpp
├── benchmark_publisher/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── CMakeLists.txt.back
│   ├── launch/
│   │   └── publish.launch
│   ├── package.xml
│   ├── package.xml.back
│   └── src/
│       └── benchmark_publisher_node.cpp
├── camera_model/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include/
│   │   └── camodocal/
│   │       ├── calib/
│   │       │   └── CameraCalibration.h
│   │       ├── camera_models/
│   │       │   ├── Camera.h
│   │       │   ├── CameraFactory.h
│   │       │   ├── CataCamera.h
│   │       │   ├── CostFunctionFactory.h
│   │       │   ├── EquidistantCamera.h
│   │       │   ├── PinholeCamera.h
│   │       │   └── ScaramuzzaCamera.h
│   │       ├── chessboard/
│   │       │   ├── Chessboard.h
│   │       │   ├── ChessboardCorner.h
│   │       │   ├── ChessboardQuad.h
│   │       │   └── Spline.h
│   │       ├── gpl/
│   │       │   ├── EigenQuaternionParameterization.h
│   │       │   ├── EigenUtils.h
│   │       │   └── gpl.h
│   │       └── sparse_graph/
│   │           └── Transform.h
│   ├── instruction
│   ├── package.xml
│   ├── readme.md
│   └── src/
│       ├── calib/
│       │   └── CameraCalibration.cc
│       ├── camera_models/
│       │   ├── Camera.cc
│       │   ├── CameraFactory.cc
│       │   ├── CataCamera.cc
│       │   ├── CostFunctionFactory.cc
│       │   ├── EquidistantCamera.cc
│       │   ├── PinholeCamera.cc
│       │   └── ScaramuzzaCamera.cc
│       ├── chessboard/
│       │   └── Chessboard.cc
│       ├── gpl/
│       │   ├── EigenQuaternionParameterization.cc
│       │   └── gpl.cc
│       ├── intrinsic_calib.cc
│       └── sparse_graph/
│           └── Transform.cc
├── config/
│   ├── 3dm/
│   │   └── 3dm_config.yaml
│   ├── A3/
│   │   └── A3_config.yaml
│   ├── AR_demo.rviz
│   ├── euroc/
│   │   ├── euroc_config.yaml
│   │   ├── euroc_config_no_extrinsic.yaml
│   │   ├── ex_calib_result.yaml
│   │   └── vins_result.csv
│   └── vins_rviz_config.rviz
├── generate.sh
├── include/
│   ├── ChannelFloat32.h
│   ├── Float32.h
│   ├── Header.h
│   ├── Imu.h
│   ├── Odometry.h
│   ├── Path.h
│   ├── Point.h
│   ├── Point32.h
│   ├── PointCloud.h
│   ├── PointStamped
│   ├── Pose.h
│   ├── PoseStamped.h
│   ├── PoseWithCovariance.h
│   ├── Quaternion.h
│   ├── Time.h
│   ├── Twist.h
│   ├── TwistWithCovariance.h
│   └── Vector3.h
├── src.kdev4
├── support_files/
│   ├── brief_pattern.yml
│   └── cmake/
│       └── FindEigen.cmake
└── vins_estimator/
    ├── .kdev4/
    │   └── vins_estimator.kdev4
    ├── CMakeLists.txt
    ├── launch/
    │   ├── 3dm.launch
    │   ├── A3.launch
    │   ├── euroc.launch
    │   ├── euroc_no_extrinsic_param.launch
    │   └── vins_rviz.launch
    ├── package.xml
    └── src/
        ├── estimator.cpp
        ├── estimator.h
        ├── estimator_node.cpp
        ├── factor/
        │   ├── imu_factor.h
        │   ├── integration_base.h
        │   ├── marginalization_factor.cpp
        │   ├── marginalization_factor.h
        │   ├── pose_local_parameterization.cpp
        │   ├── pose_local_parameterization.h
        │   ├── projection_factor.cpp
        │   └── projection_factor.h
        ├── feature_manager.cpp
        ├── feature_manager.h
        ├── feature_tracker/
        │   ├── feature_tracker.cpp
        │   ├── feature_tracker.h
        │   └── tic_toc.h
        ├── initial/
        │   ├── initial_aligment.cpp
        │   ├── initial_alignment.h
        │   ├── initial_ex_rotation.cpp
        │   ├── initial_ex_rotation.h
        │   ├── initial_sfm.cpp
        │   ├── initial_sfm.h
        │   ├── solve_5pts.cpp
        │   └── solve_5pts.h
        ├── loop-closure/
        │   ├── DLoopDetector.h
        │   ├── TemplatedLoopDetector.h
        │   ├── ThirdParty/
        │   │   ├── DBoW/
        │   │   │   ├── BowVector.cpp
        │   │   │   ├── BowVector.h
        │   │   │   ├── DBoW2.h
        │   │   │   ├── FBrief.cpp
        │   │   │   ├── FBrief.h
        │   │   │   ├── FClass.h
        │   │   │   ├── FeatureVector.cpp
        │   │   │   ├── FeatureVector.h
        │   │   │   ├── QueryResults.cpp
        │   │   │   ├── QueryResults.h
        │   │   │   ├── ScoringObject.cpp
        │   │   │   ├── ScoringObject.h
        │   │   │   ├── TemplatedDatabase.h
        │   │   │   └── TemplatedVocabulary.h
        │   │   ├── DUtils/
        │   │   │   ├── DException.h
        │   │   │   ├── DUtils.h
        │   │   │   ├── Random.cpp
        │   │   │   ├── Random.h
        │   │   │   ├── Timestamp.cpp
        │   │   │   └── Timestamp.h
        │   │   ├── DVision/
        │   │   │   ├── BRIEF.cpp
        │   │   │   ├── BRIEF.h
        │   │   │   └── DVision.h
        │   │   ├── VocabularyBinary.cpp
        │   │   └── VocabularyBinary.hpp
        │   ├── demoDetector.h
        │   ├── keyframe.cpp
        │   ├── keyframe.h
        │   ├── keyframe_database.cpp
        │   ├── keyframe_database.h
        │   ├── loop_closure.cpp
        │   └── loop_closure.h
        ├── parameters.cpp
        ├── parameters.h
        └── utility/
            ├── CameraPoseVisualization.cpp
            ├── CameraPoseVisualization.h
            ├── tic_toc.h
            ├── utility.cpp
            ├── utility.h
            ├── visualization.cpp
            └── visualization.h