gitextract_ongpbb8j/

├── .gitignore
├── README.md
├── camera_model/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cmake/
│   │   └── FindEigen.cmake
│   ├── include/
│   │   └── camodocal/
│   │       ├── calib/
│   │       │   └── CameraCalibration.h
│   │       ├── camera_models/
│   │       │   ├── Camera.h
│   │       │   ├── CameraFactory.h
│   │       │   ├── CataCamera.h
│   │       │   ├── CostFunctionFactory.h
│   │       │   ├── EquidistantCamera.h
│   │       │   ├── PinholeCamera.h
│   │       │   └── ScaramuzzaCamera.h
│   │       ├── chessboard/
│   │       │   ├── Chessboard.h
│   │       │   ├── ChessboardCorner.h
│   │       │   ├── ChessboardQuad.h
│   │       │   └── Spline.h
│   │       ├── gpl/
│   │       │   ├── EigenQuaternionParameterization.h
│   │       │   ├── EigenUtils.h
│   │       │   └── gpl.h
│   │       └── sparse_graph/
│   │           └── Transform.h
│   ├── instruction
│   ├── package.xml
│   ├── readme.md
│   └── src/
│       ├── calib/
│       │   └── CameraCalibration.cc
│       ├── camera_models/
│       │   ├── Camera.cc
│       │   ├── CameraFactory.cc
│       │   ├── CataCamera.cc
│       │   ├── CostFunctionFactory.cc
│       │   ├── EquidistantCamera.cc
│       │   ├── PinholeCamera.cc
│       │   └── ScaramuzzaCamera.cc
│       ├── chessboard/
│       │   └── Chessboard.cc
│       ├── gpl/
│       │   ├── EigenQuaternionParameterization.cc
│       │   └── gpl.cc
│       ├── intrinsic_calib.cc
│       └── sparse_graph/
│           └── Transform.cc
├── config/
│   ├── campus.rviz
│   ├── indoor.rviz
│   ├── openloris/
│   │   ├── openloris_vio.yaml
│   │   └── openloris_vio_atlas.yaml
│   ├── realsense/
│   │   ├── vio d455.yaml
│   │   ├── vio.yaml
│   │   ├── vio_atlas copy.yaml
│   │   ├── vio_atlas.yaml
│   │   ├── vio_campus.yaml
│   │   └── vio_indoor.yaml
│   ├── tagaided.rviz
│   ├── tsinghua.rviz
│   ├── tum_rgbd/
│   │   ├── tum_fr3.yaml
│   │   └── tum_fr3_atlas.yaml
│   └── video.rviz
├── doc/
│   ├── INSTALL.md
│   └── RUNNING_PROCEDURE.md
├── output/
│   └── .gitignore
├── pose_graph/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cmake/
│   │   └── FindEigen.cmake
│   ├── nodelet_plugin.xml
│   ├── package.xml
│   └── src/
│       ├── ThirdParty/
│       │   ├── DBoW/
│       │   │   ├── BowVector.cpp
│       │   │   ├── BowVector.h
│       │   │   ├── DBoW2.h
│       │   │   ├── FBrief.cpp
│       │   │   ├── FBrief.h
│       │   │   ├── FClass.h
│       │   │   ├── FeatureVector.cpp
│       │   │   ├── FeatureVector.h
│       │   │   ├── QueryResults.cpp
│       │   │   ├── QueryResults.h
│       │   │   ├── ScoringObject.cpp
│       │   │   ├── ScoringObject.h
│       │   │   ├── TemplatedDatabase.h
│       │   │   └── TemplatedVocabulary.h
│       │   ├── DUtils/
│       │   │   ├── DException.h
│       │   │   ├── DUtils.h
│       │   │   ├── Random.cpp
│       │   │   ├── Random.h
│       │   │   ├── Timestamp.cpp
│       │   │   └── Timestamp.h
│       │   ├── DVision/
│       │   │   ├── BRIEF.cpp
│       │   │   ├── BRIEF.h
│       │   │   └── DVision.h
│       │   ├── VocabularyBinary.cpp
│       │   └── VocabularyBinary.hpp
│       ├── keyframe/
│       │   ├── keyframe.cpp
│       │   └── keyframe.h
│       ├── pose_graph/
│       │   ├── pose_graph.cpp
│       │   └── pose_graph.h
│       ├── pose_graph_nodelet.cpp
│       └── utility/
│           ├── CameraPoseVisualization.cpp
│           ├── CameraPoseVisualization.h
│           ├── parameters.h
│           ├── tic_toc.h
│           ├── utility.cpp
│           └── utility.h
├── support_files/
│   └── brief_pattern.yml
└── vins_estimator/
    ├── CMakeLists.txt
    ├── cmake/
    │   └── FindEigen.cmake
    ├── launch/
    │   ├── atlas200/
    │   │   ├── compressed2img.launch
    │   │   └── img2compressed.launch
    │   ├── openloris/
    │   │   ├── openloris_vio_atlas.launch
    │   │   ├── openloris_vio_pytorch.launch
    │   │   ├── openloris_vio_tensorrt.launch
    │   │   └── openloris_vo.launch
    │   ├── realsense/
    │   │   ├── l515.launch
    │   │   ├── realsense_vio.launch
    │   │   ├── realsense_vio_atlas.launch
    │   │   └── rs_camera.launch
    │   ├── tum_rgbd/
    │   │   ├── tum_rgbd_atlas.launch
    │   │   ├── tum_rgbd_pytorch.launch
    │   │   └── tum_rgbd_tensorrt.launch
    │   ├── vins_rviz.launch
    │   └── yolo/
    │       ├── atlas.launch
    │       ├── pytorch.launch
    │       └── tensorrt.launch
    ├── nodelet_description.xml
    ├── package.xml
    └── src/
        ├── estimator/
        │   ├── estimator.cpp
        │   └── estimator.h
        ├── estimator_nodelet.cpp
        ├── factor/
        │   ├── imu_factor.h
        │   ├── imu_factor_modified.h
        │   ├── integration_base.h
        │   ├── marginalization_factor.cpp
        │   ├── marginalization_factor.h
        │   ├── pose_local_parameterization.cpp
        │   ├── pose_local_parameterization.h
        │   ├── projection_factor.cpp
        │   ├── projection_factor.h
        │   ├── projection_td_factor.cpp
        │   └── projection_td_factor.h
        ├── feature_manager/
        │   ├── feature_manager.cpp
        │   └── feature_manager.h
        ├── feature_tracker/
        │   ├── ThreadPool.h
        │   ├── feature_tracker.cpp
        │   └── feature_tracker.h
        ├── initial/
        │   ├── initial_aligment.cpp
        │   ├── initial_alignment.h
        │   ├── initial_ex_rotation.cpp
        │   ├── initial_ex_rotation.h
        │   ├── initial_sfm.cpp
        │   ├── initial_sfm.h
        │   ├── solve_5pts.cpp
        │   └── solve_5pts.h
        └── utility/
            ├── CameraPoseVisualization.cpp
            ├── CameraPoseVisualization.h
            ├── parameters.cpp
            ├── parameters.h
            ├── tic_toc.h
            ├── utility.cpp
            ├── utility.h
            ├── visualization.cpp
            └── visualization.h