gitextract_7sq47s8w/

├── LICENCE
├── README.md
├── camera_model/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cmake/
│   │   └── FindEigen.cmake
│   ├── include/
│   │   └── camodocal/
│   │       ├── calib/
│   │       │   └── CameraCalibration.h
│   │       ├── camera_models/
│   │       │   ├── Camera.h
│   │       │   ├── CameraFactory.h
│   │       │   ├── CataCamera.h
│   │       │   ├── CostFunctionFactory.h
│   │       │   ├── EquidistantCamera.h
│   │       │   ├── PinholeCamera.h
│   │       │   └── ScaramuzzaCamera.h
│   │       ├── chessboard/
│   │       │   ├── Chessboard.h
│   │       │   ├── ChessboardCorner.h
│   │       │   ├── ChessboardQuad.h
│   │       │   └── Spline.h
│   │       ├── gpl/
│   │       │   ├── EigenQuaternionParameterization.h
│   │       │   ├── EigenUtils.h
│   │       │   └── gpl.h
│   │       └── sparse_graph/
│   │           └── Transform.h
│   ├── instruction
│   ├── package.xml
│   ├── readme.md
│   └── src/
│       ├── calib/
│       │   └── CameraCalibration.cc
│       ├── camera_models/
│       │   ├── Camera.cc
│       │   ├── CameraFactory.cc
│       │   ├── CataCamera.cc
│       │   ├── CostFunctionFactory.cc
│       │   ├── EquidistantCamera.cc
│       │   ├── PinholeCamera.cc
│       │   └── ScaramuzzaCamera.cc
│       ├── chessboard/
│       │   └── Chessboard.cc
│       ├── gpl/
│       │   ├── EigenQuaternionParameterization.cc
│       │   └── gpl.cc
│       ├── intrinsic_calib.cc
│       └── sparse_graph/
│           └── Transform.cc
├── config/
│   ├── advio_12_config.yaml
│   ├── ol_market1_config.yaml
│   ├── rpvio_rviz_config.rviz
│   └── rpvio_sim_config.yaml
├── plane_segmentation/
│   ├── RecoverPlane_perpendicular.py
│   ├── crf_inference.py
│   ├── data_loader_new.py
│   ├── inference.py
│   ├── net.py
│   ├── openloris.txt
│   ├── pretrained_model/
│   │   ├── model.data-00000-of-00001
│   │   ├── model.index
│   │   └── model.meta
│   ├── requirements.txt
│   ├── train.py
│   └── utils.py
├── rpvio.patch
├── rpvio_estimator/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cmake/
│   │   └── FindEigen.cmake
│   ├── launch/
│   │   ├── advio_12.launch
│   │   ├── ol_market1.launch
│   │   ├── rpvio_rviz.launch
│   │   └── rpvio_sim.launch
│   ├── package.xml
│   └── src/
│       ├── estimator.cpp
│       ├── estimator.h
│       ├── estimator_node.cpp
│       ├── factor/
│       │   ├── homography_factor.h
│       │   ├── imu_factor.h
│       │   ├── integration_base.h
│       │   ├── marginalization_factor.cpp
│       │   ├── marginalization_factor.h
│       │   ├── pose_local_parameterization.cpp
│       │   ├── pose_local_parameterization.h
│       │   ├── projection_factor.cpp
│       │   ├── projection_factor.h
│       │   ├── projection_td_factor.cpp
│       │   └── projection_td_factor.h
│       ├── feature_manager.cpp
│       ├── feature_manager.h
│       ├── initial/
│       │   ├── initial_aligment.cpp
│       │   ├── initial_alignment.h
│       │   ├── initial_ex_rotation.cpp
│       │   ├── initial_ex_rotation.h
│       │   ├── initial_sfm.cpp
│       │   ├── initial_sfm.h
│       │   ├── solve_5pts.cpp
│       │   └── solve_5pts.h
│       ├── parameters.cpp
│       ├── parameters.h
│       └── utility/
│           ├── CameraPoseVisualization.cpp
│           ├── CameraPoseVisualization.h
│           ├── tic_toc.h
│           ├── utility.cpp
│           ├── utility.h
│           ├── visualization.cpp
│           └── visualization.h
├── rpvio_feature_tracker/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cmake/
│   │   └── FindEigen.cmake
│   ├── package.xml
│   └── src/
│       ├── feature_tracker.cpp
│       ├── feature_tracker.h
│       ├── feature_tracker_node.cpp
│       ├── parameters.cpp
│       ├── parameters.h
│       └── tic_toc.h
└── scripts/
    ├── convert_vins_to_tum.py
    ├── run_advio_12.sh
    ├── run_ol_market1.sh
    └── run_rpvio_sim.sh