gitextract_m28kg3fs/ ├── Chapter-2/ │ ├── ReadMe │ ├── chap2_DynamicModel_Validation/ │ │ ├── DynamicsEstimation_UKF.mdl │ │ ├── Main_DynamicsEstimation_DualUKF.m │ │ ├── Main_RollDynamicsEstimation_UKF_Modified.m │ │ ├── Plot_EstimationResultData.m │ │ └── ReadMe │ ├── chap2_KinematicModel_Validation/ │ │ ├── Chapter2_KinematicModel_Validation.par │ │ ├── KinematicModel_Validation.mdl │ │ ├── Main_KinematicModel_Validation.m │ │ ├── ReadMe │ │ ├── SimRes_Plot.m │ │ ├── func_SteerRatio_Estimation_RLS.m │ │ ├── func_SteerRatio_Estimation_RLS_array.m │ │ ├── func_UpdateState_EulerM_2_7.m │ │ └── func_UpdateState_dsolve_2_7.m │ ├── chap2_TireModel_Validation/ │ │ ├── CalLocalCorneringStiffness.m │ │ ├── Calpha.csv │ │ ├── Generate1DLookuptable_BT.m │ │ ├── LEO_TireModel_Validation.sim │ │ ├── LookupTable_test.m │ │ ├── MFlookuptable_mu1_m1540.csv │ │ ├── Main_Sampletime_Abstract.m │ │ ├── ModelValidation_BrushTire_Cfa.m │ │ ├── ModelValidation_MFTire.m │ │ ├── Results Discussion.docx │ │ ├── TireModelValidation.mdl │ │ ├── chapter2_2_2.m │ │ ├── chapter2_3_2.m │ │ ├── func_BrushTyreModel_puresideslip.m │ │ ├── func_MFTyreModel_puresideslip.m │ │ └── lookuptable_mu0.55_m1540.csv │ ├── chapter2_2_2.m │ └── chapter2_3_2.m ├── Chapter-3/ │ ├── ReadMe │ ├── chap3_MPC_AdaptiveCruiseCtrl_VLV/ │ │ ├── Chapter3_MPC_ACC_ First Car (Ext. Sen.).par │ │ ├── Chapter3_MPC_ACC_ Second Car (Ext. Sen.).par │ │ ├── LEO_MPCACC_VLV1.mdl │ │ ├── LEO_MPC_ACC_ExtSen_Car1.sim │ │ ├── LEO_MPC_ACC_ExtSen_Car2.sim │ │ ├── MPC_HostVehicleController_CVXGEN_CTHW.m │ │ ├── Main_ACC_HostVehicleCtrl1.m │ │ ├── ReadMe │ │ ├── csolve_CTHW.mexw64 │ │ ├── qpOASES.mexw64 │ │ └── qpOASES_options.m │ ├── chap3_MPC_SpeedCtrl/ │ │ ├── Chapter3_SpeedTrackingControl_MPC.par │ │ ├── LEO_MPC_SpeedCtrl.mdl │ │ ├── Main_MPC_SpeedCtrl.m │ │ ├── ReadMe │ │ ├── SimRes_Plot_SineWaveSpeed.m │ │ ├── SimRes_Plot_StepSpeed.m │ │ ├── qpOASES.mexw64 │ │ └── qpOASES_options.m │ ├── chap3_MPC_SpeedCtrl_du/ │ │ ├── Chapter3_SpeedTrackingControl_MPC_du.par │ │ ├── LEO_MPC_SpeedCtrl_du.mdl │ │ ├── MPC_Speed_Controller_CVXGEN.m │ │ ├── Main_MPC_SpeedCtrl_du.m │ │ ├── ReadMe │ │ ├── SimRes_Plot_SineWaveSpeed.m │ │ ├── SimRes_Plot_StepSpeed.m │ │ ├── csolve_CC.mexw64 │ │ ├── qpOASES.mexw64 │ │ └── qpOASES_options.m │ ├── chapter3_4_2.m │ └── chatp3_MPC_Toolbox_DoubleInt/ │ ├── ReadMe │ ├── mpc_doubleint_for_speedctrl.mdl │ ├── mpc_doubleint_for_speedctrl_sfun.mexw64 │ ├── mpc_doubleint_sfun.mexw64 │ ├── mpc_miso_sfun.mexw64 │ ├── mpc_misonoise_sfun.mexw64 │ ├── mpc_nonlinear_setoutdist_sfun.mexw64 │ ├── mpc_nonlinear_sfun.mexw64 │ ├── mpc_nonlinear_ss_sfun.mexw64 │ ├── mpcdoubleint_for_speed_control.m │ └── slprj/ │ └── _sfprj/ │ ├── mpc_doubleint/ │ │ ├── _self/ │ │ │ └── sfun/ │ │ │ ├── info/ │ │ │ │ └── binfo.mat │ │ │ └── src/ │ │ │ ├── mpc_doubleint_sfun.bat │ │ │ ├── mpc_doubleint_sfun.c │ │ │ ├── mpc_doubleint_sfun.exp │ │ │ ├── mpc_doubleint_sfun.h │ │ │ ├── mpc_doubleint_sfun.lib │ │ │ ├── mpc_doubleint_sfun.mak │ │ │ ├── mpc_doubleint_sfun.mexw64.manifest │ │ │ ├── mpc_doubleint_sfun.mol │ │ │ ├── mpc_doubleint_sfun.obj │ │ │ ├── mpc_doubleint_sfun_debug_macros.h │ │ │ ├── mpc_doubleint_sfun_registry.c │ │ │ ├── mpc_doubleint_sfun_registry.obj │ │ │ ├── multiword_types.h │ │ │ ├── rtwtypes.h │ │ │ └── rtwtypeschksum.mat │ │ └── mpclib/ │ │ └── sfun/ │ │ ├── info/ │ │ │ ├── binfo.mat │ │ │ ├── chart3_T7oeNP5jU5Ide0wJqxRvND.mat │ │ │ └── chart4_3RFiiaQWqqM0bZLXITcoK.mat │ │ └── src/ │ │ ├── c3_mpclib.c │ │ ├── c3_mpclib.h │ │ ├── c3_mpclib.obj │ │ ├── c4_mpclib.c │ │ ├── c4_mpclib.h │ │ ├── c4_mpclib.obj │ │ ├── mpclib_sfun.bat │ │ ├── mpclib_sfun.c │ │ ├── mpclib_sfun.h │ │ ├── mpclib_sfun.lib │ │ ├── mpclib_sfun.mak │ │ ├── mpclib_sfun.mol │ │ ├── mpclib_sfun.obj │ │ ├── mpclib_sfun_debug_macros.h │ │ ├── multiword_types.h │ │ ├── rtwtypes.h │ │ └── rtwtypeschksum.mat │ ├── mpc_doubleint_for_speedctrl/ │ │ ├── _self/ │ │ │ └── sfun/ │ │ │ ├── info/ │ │ │ │ └── binfo.mat │ │ │ └── src/ │ │ │ ├── mpc_doubleint_for_speedctrl_sfun.bat │ │ │ ├── mpc_doubleint_for_speedctrl_sfun.c │ │ │ ├── mpc_doubleint_for_speedctrl_sfun.exp │ │ │ ├── mpc_doubleint_for_speedctrl_sfun.h │ │ │ ├── mpc_doubleint_for_speedctrl_sfun.lib │ │ │ ├── mpc_doubleint_for_speedctrl_sfun.mak │ │ │ ├── mpc_doubleint_for_speedctrl_sfun.mexw64.manifest │ │ │ ├── mpc_doubleint_for_speedctrl_sfun.mol │ │ │ ├── mpc_doubleint_for_speedctrl_sfun.obj │ │ │ ├── mpc_doubleint_for_speedctrl_sfun_debug_macros.h │ │ │ ├── mpc_doubleint_for_speedctrl_sfun_registry.c │ │ │ ├── mpc_doubleint_for_speedctrl_sfun_registry.obj │ │ │ ├── multiword_types.h │ │ │ ├── rtwtypes.h │ │ │ └── rtwtypeschksum.mat │ │ └── mpclib/ │ │ └── sfun/ │ │ ├── info/ │ │ │ ├── binfo.mat │ │ │ ├── chart3_T7oeNP5jU5Ide0wJqxRvND.mat │ │ │ └── chart4_3RFiiaQWqqM0bZLXITcoK.mat │ │ └── src/ │ │ ├── c3_mpclib.c │ │ ├── c3_mpclib.h │ │ ├── c3_mpclib.obj │ │ ├── c4_mpclib.c │ │ ├── c4_mpclib.h │ │ ├── c4_mpclib.obj │ │ ├── mpclib_sfun.bat │ │ ├── mpclib_sfun.c │ │ ├── mpclib_sfun.h │ │ ├── mpclib_sfun.lib │ │ ├── mpclib_sfun.mak │ │ ├── mpclib_sfun.mol │ │ ├── mpclib_sfun.obj │ │ ├── mpclib_sfun_debug_macros.h │ │ ├── multiword_types.h │ │ ├── rtwtypes.h │ │ └── rtwtypeschksum.mat │ ├── mpc_miso/ │ │ ├── _self/ │ │ │ └── sfun/ │ │ │ ├── info/ │ │ │ │ └── binfo.mat │ │ │ └── src/ │ │ │ ├── mpc_miso_sfun.bat │ │ │ ├── mpc_miso_sfun.c │ │ │ ├── mpc_miso_sfun.exp │ │ │ ├── mpc_miso_sfun.h │ │ │ ├── mpc_miso_sfun.lib │ │ │ ├── mpc_miso_sfun.mak │ │ │ ├── mpc_miso_sfun.mexw64.manifest │ │ │ ├── mpc_miso_sfun.mol │ │ │ ├── mpc_miso_sfun.obj │ │ │ ├── mpc_miso_sfun_debug_macros.h │ │ │ ├── mpc_miso_sfun_registry.c │ │ │ ├── mpc_miso_sfun_registry.obj │ │ │ ├── multiword_types.h │ │ │ ├── rtwtypes.h │ │ │ └── rtwtypeschksum.mat │ │ └── mpclib/ │ │ └── sfun/ │ │ ├── info/ │ │ │ ├── binfo.mat │ │ │ ├── chart3_o0M1hEmlLN4wqMqd3iZhdE.mat │ │ │ └── chart4_GD8JDlchWKMURaoIGLPbgC.mat │ │ └── src/ │ │ ├── c3_mpclib.c │ │ ├── c3_mpclib.h │ │ ├── c3_mpclib.obj │ │ ├── c4_mpclib.c │ │ ├── c4_mpclib.h │ │ ├── c4_mpclib.obj │ │ ├── mpclib_sfun.bat │ │ ├── mpclib_sfun.c │ │ ├── mpclib_sfun.h │ │ ├── mpclib_sfun.lib │ │ ├── mpclib_sfun.mak │ │ ├── mpclib_sfun.mol │ │ ├── mpclib_sfun.obj │ │ ├── mpclib_sfun_debug_macros.h │ │ ├── multiword_types.h │ │ ├── rtwtypes.h │ │ └── rtwtypeschksum.mat │ ├── mpc_misonoise/ │ │ ├── _self/ │ │ │ └── sfun/ │ │ │ ├── info/ │ │ │ │ └── binfo.mat │ │ │ └── src/ │ │ │ ├── mpc_misonoise_sfun.bat │ │ │ ├── mpc_misonoise_sfun.c │ │ │ ├── mpc_misonoise_sfun.exp │ │ │ ├── mpc_misonoise_sfun.h │ │ │ ├── mpc_misonoise_sfun.lib │ │ │ ├── mpc_misonoise_sfun.mak │ │ │ ├── mpc_misonoise_sfun.mexw64.manifest │ │ │ ├── mpc_misonoise_sfun.mol │ │ │ ├── mpc_misonoise_sfun.obj │ │ │ ├── mpc_misonoise_sfun_debug_macros.h │ │ │ ├── mpc_misonoise_sfun_registry.c │ │ │ ├── mpc_misonoise_sfun_registry.obj │ │ │ ├── multiword_types.h │ │ │ ├── rtwtypes.h │ │ │ └── rtwtypeschksum.mat │ │ └── mpclib/ │ │ └── sfun/ │ │ ├── info/ │ │ │ ├── binfo.mat │ │ │ ├── chart3_BE4GM0nbnhTJ929HHu03ZF.mat │ │ │ └── chart4_1DLx4GMDHt9YB7Zv8CsCqC.mat │ │ └── src/ │ │ ├── c3_mpclib.c │ │ ├── c3_mpclib.h │ │ ├── c3_mpclib.obj │ │ ├── c4_mpclib.c │ │ ├── c4_mpclib.h │ │ ├── c4_mpclib.obj │ │ ├── mpclib_sfun.bat │ │ ├── mpclib_sfun.c │ │ ├── mpclib_sfun.h │ │ ├── mpclib_sfun.lib │ │ ├── mpclib_sfun.mak │ │ ├── mpclib_sfun.mol │ │ ├── mpclib_sfun.obj │ │ ├── mpclib_sfun_debug_macros.h │ │ ├── multiword_types.h │ │ ├── rtwtypes.h │ │ └── rtwtypeschksum.mat │ ├── mpc_nonlinear/ │ │ ├── _self/ │ │ │ └── sfun/ │ │ │ ├── info/ │ │ │ │ └── binfo.mat │ │ │ └── src/ │ │ │ ├── mpc_nonlinear_sfun.bat │ │ │ ├── mpc_nonlinear_sfun.c │ │ │ ├── mpc_nonlinear_sfun.exp │ │ │ ├── mpc_nonlinear_sfun.h │ │ │ ├── mpc_nonlinear_sfun.lib │ │ │ ├── mpc_nonlinear_sfun.mak │ │ │ ├── mpc_nonlinear_sfun.mexw64.manifest │ │ │ ├── mpc_nonlinear_sfun.mol │ │ │ ├── mpc_nonlinear_sfun.obj │ │ │ ├── mpc_nonlinear_sfun_debug_macros.h │ │ │ ├── mpc_nonlinear_sfun_registry.c │ │ │ ├── mpc_nonlinear_sfun_registry.obj │ │ │ ├── multiword_types.h │ │ │ ├── rtwtypes.h │ │ │ └── rtwtypeschksum.mat │ │ └── mpclib/ │ │ └── sfun/ │ │ ├── info/ │ │ │ ├── binfo.mat │ │ │ ├── chart3_D4OsMEOPkEhTIURBqithJD.mat │ │ │ └── chart4_xf8liFQGgsdDdPF7ystbhB.mat │ │ └── src/ │ │ ├── c3_mpclib.c │ │ ├── c3_mpclib.h │ │ ├── c3_mpclib.obj │ │ ├── c4_mpclib.c │ │ ├── c4_mpclib.h │ │ ├── c4_mpclib.obj │ │ ├── mpclib_sfun.bat │ │ ├── mpclib_sfun.c │ │ ├── mpclib_sfun.h │ │ ├── mpclib_sfun.lib │ │ ├── mpclib_sfun.mak │ │ ├── mpclib_sfun.mol │ │ ├── mpclib_sfun.obj │ │ ├── mpclib_sfun_debug_macros.h │ │ ├── multiword_types.h │ │ ├── rtwtypes.h │ │ └── rtwtypeschksum.mat │ ├── mpc_nonlinear_setoutdist/ │ │ ├── _self/ │ │ │ └── sfun/ │ │ │ ├── info/ │ │ │ │ └── binfo.mat │ │ │ └── src/ │ │ │ ├── mpc_nonlinear_setoutdist_sfun.bat │ │ │ ├── mpc_nonlinear_setoutdist_sfun.c │ │ │ ├── mpc_nonlinear_setoutdist_sfun.exp │ │ │ ├── mpc_nonlinear_setoutdist_sfun.h │ │ │ ├── mpc_nonlinear_setoutdist_sfun.lib │ │ │ ├── mpc_nonlinear_setoutdist_sfun.mak │ │ │ ├── mpc_nonlinear_setoutdist_sfun.mexw64.manifest │ │ │ ├── mpc_nonlinear_setoutdist_sfun.mol │ │ │ ├── mpc_nonlinear_setoutdist_sfun.obj │ │ │ ├── mpc_nonlinear_setoutdist_sfun_debug_macros.h │ │ │ ├── mpc_nonlinear_setoutdist_sfun_registry.c │ │ │ ├── mpc_nonlinear_setoutdist_sfun_registry.obj │ │ │ ├── multiword_types.h │ │ │ ├── rtwtypes.h │ │ │ └── rtwtypeschksum.mat │ │ └── mpclib/ │ │ └── sfun/ │ │ ├── info/ │ │ │ ├── binfo.mat │ │ │ ├── chart3_UZcJkDgeSZoOkVp9M5i6hE.mat │ │ │ └── chart4_xf8liFQGgsdDdPF7ystbhB.mat │ │ └── src/ │ │ ├── c3_mpclib.c │ │ ├── c3_mpclib.h │ │ ├── c3_mpclib.obj │ │ ├── c4_mpclib.c │ │ ├── c4_mpclib.h │ │ ├── c4_mpclib.obj │ │ ├── mpclib_sfun.bat │ │ ├── mpclib_sfun.c │ │ ├── mpclib_sfun.h │ │ ├── mpclib_sfun.lib │ │ ├── mpclib_sfun.mak │ │ ├── mpclib_sfun.mol │ │ ├── mpclib_sfun.obj │ │ ├── mpclib_sfun_debug_macros.h │ │ ├── multiword_types.h │ │ ├── rtwtypes.h │ │ └── rtwtypeschksum.mat │ └── mpc_nonlinear_ss/ │ ├── _self/ │ │ └── sfun/ │ │ ├── info/ │ │ │ └── binfo.mat │ │ └── src/ │ │ ├── mpc_nonlinear_ss_sfun.bat │ │ ├── mpc_nonlinear_ss_sfun.c │ │ ├── mpc_nonlinear_ss_sfun.exp │ │ ├── mpc_nonlinear_ss_sfun.h │ │ ├── mpc_nonlinear_ss_sfun.lib │ │ ├── mpc_nonlinear_ss_sfun.mak │ │ ├── mpc_nonlinear_ss_sfun.mexw64.manifest │ │ ├── mpc_nonlinear_ss_sfun.mol │ │ ├── mpc_nonlinear_ss_sfun.obj │ │ ├── mpc_nonlinear_ss_sfun_debug_macros.h │ │ ├── mpc_nonlinear_ss_sfun_registry.c │ │ ├── mpc_nonlinear_ss_sfun_registry.obj │ │ ├── multiword_types.h │ │ ├── rtwtypes.h │ │ └── rtwtypeschksum.mat │ └── mpclib/ │ └── sfun/ │ ├── info/ │ │ ├── binfo.mat │ │ ├── chart3_tyXL61drY84iZIuMyIrmK.mat │ │ └── chart4_xf8liFQGgsdDdPF7ystbhB.mat │ └── src/ │ ├── c3_mpclib.c │ ├── c3_mpclib.h │ ├── c3_mpclib.obj │ ├── c4_mpclib.c │ ├── c4_mpclib.h │ ├── c4_mpclib.obj │ ├── mpclib_sfun.bat │ ├── mpclib_sfun.c │ ├── mpclib_sfun.h │ ├── mpclib_sfun.lib │ ├── mpclib_sfun.mak │ ├── mpclib_sfun.mol │ ├── mpclib_sfun.obj │ ├── mpclib_sfun_debug_macros.h │ ├── multiword_types.h │ ├── rtwtypes.h │ └── rtwtypeschksum.mat ├── Chapter-4/ │ ├── ReadMe │ ├── chap4_MPC_ErrorModel_PathTracking/ │ │ ├── Chapter4_MPC_ErrorModel_PathTracking.par │ │ ├── MPC_ErrorModel_PathTracking.mdl │ │ ├── Main_MPC_ec_CVXGEN.m │ │ ├── Main_MPC_ec_qpOASES_quadprog.m │ │ ├── ReadMe │ │ ├── ResultData_Plot.m │ │ ├── SaveSimResData2Mat.m │ │ ├── WayPoints_Alt3fromFHWA_Samples.mat │ │ ├── csolve_Np40.mexw64 │ │ ├── func_ConstraintsBounds.m │ │ ├── func_CostWeightingRegulation.m │ │ ├── func_FindBezierControlPointsND.m │ │ ├── func_RefTraj_LocalPlanning.m │ │ ├── func_Update_ecMPC_SSM.m │ │ ├── func_Update_ecMPC_SSM_Augmented.m │ │ ├── func_bezierInterp.m │ │ ├── osqp.m │ │ ├── osqp_mex.mexw64 │ │ ├── qpOASES.mexw64 │ │ └── qpOASES_options.m │ ├── chap4_MPC_GivenPathTracking/ │ │ ├── Func_Alpha_Pos.m │ │ ├── Func_Theta_Pos.m │ │ ├── MPC_MPC_GivenPathTracking.mdl │ │ ├── Main_MPC_GivenPathTracking.m │ │ ├── ReadMe │ │ └── chapter4_4_2.m │ ├── chap4_MPC_SSM_PathTracking/ │ │ ├── Chapter4_MPC_SSM_PathTracking.par │ │ ├── MPC_SSM_CurvePathTracking.mdl │ │ ├── Main_CurvePathTracking_CVXGEN_CurveLane.m │ │ ├── ReadMe │ │ ├── WayPoints_Alt3fromFHWA_Overall.mat │ │ ├── csolve_StraightLane.mexw64 │ │ ├── func_CalPathCurve.m │ │ ├── func_FindBezierControlPointsND.m │ │ ├── func_GetProjectPoint.m │ │ ├── func_RefTraj_LocalPlanning.m │ │ └── func_bezierInterp.m │ └── chapter4_4_2.m ├── Chapter-5/ │ ├── ReadMe │ ├── chap5_CorneringStiffness_Estimation/ │ │ ├── C_cf.fig │ │ ├── Chapter5_CorneringStiffness_Estimation.par │ │ ├── CorneringStiffness_Estimation.mdl │ │ ├── Main_CorneringStiffness_Comparison_RLS_Alt_new.m │ │ ├── Main_CorneringStiffness_Estimation.m │ │ ├── ReadMe │ │ ├── func_RLSEstimation_Cf.m │ │ ├── func_RLSEstimation_Cr.m │ │ ├── func_RLSFilter_Calpha_f.m │ │ ├── func_RLSFilter_Calpha_f_useFyf.m │ │ ├── func_RLSFilter_Calpha_r.m │ │ └── func_RLSFilter_Calpha_r_useFyr.m │ ├── chap5_DynamicModel_AFS/ │ │ ├── Generate_Double_Line_Shift_refpath.m │ │ ├── Main_MPC_Dynamics_AFS.m │ │ ├── ReadMe │ │ ├── Waypoints_Double_Line_Shift.mat │ │ ├── chapt5_MPC_Dynamics_AFS.mdl │ │ ├── chapter5_1_1.m │ │ ├── chapter5_2_2.m │ │ ├── func_Model_linearization_Jacobian.m │ │ ├── func_RLSEstimation_Ccf.m │ │ ├── func_RLSEstimation_Ccr.m │ │ ├── func_RLSEstimation_Clf.m │ │ └── func_RLSEstimation_Clr.m │ ├── chap5_TireStiffness_Estimation/ │ │ ├── Main_TireStiffness_Estimation.m │ │ ├── SaveSimData2Mat.m │ │ ├── TireStiffness_Estimation.mdl │ │ ├── func_RLSEstimation_Ccf.m │ │ ├── func_RLSEstimation_Ccr.m │ │ ├── func_RLSEstimation_Clf.m │ │ └── func_RLSEstimation_Clr.m │ ├── chapter5_1_1.m │ ├── chapter5_2_2.m │ └── chapter5_5_2.m ├── Chapter-6/ │ ├── Chapter6_3.m │ ├── Chapter6_4_3.mdl │ ├── ReadMe │ ├── chap6_LocalPlan_TrackingCtrl/ │ │ ├── FinalMPCControllerDynamicCarSim_1218.m │ │ ├── FinalMPCPlanerDynamicCarSim_1218.m │ │ ├── ReadMe │ │ ├── chapt6_MPC_DynamicModel_PlanCtrl.mdl │ │ └── chapt6_MPC_DynamicModel_PlanCtrl.mdl.r2010b │ └── chapter6_2_4.m ├── Chapter-7/ │ ├── ReadMe │ ├── chapter7_4_2.m │ └── chapter_7_MPC_highspeed_handlig_stability/ │ ├── LEO_RigidbodyMPC3TurnTracking.sim │ ├── Main_StabilityCtrl.m │ ├── RigidbodyMPCCurvePathTracking.mdl │ ├── TestSymbolicModel.m │ ├── WayPoints_Alt3fromFHWA_Samples.mat │ ├── csolve.mexw64 │ ├── func_CostWeightingRegulation_QuadSlacks.m │ ├── func_FindBezierControlPointsND.m │ ├── func_LocalControlInput_TwoTimeScales.m │ ├── func_RLSFilter_Calpha_f.m │ ├── func_RLSFilter_Calpha_r.m │ ├── func_RefTraj_LocalPlanning_TwoTimeScales_Spatial_Integrated.m │ ├── func_RigidbodyDynamicalModel_FOH_Extended.m │ ├── func_RigidbodyModel_FOH_Matrix_ROLL.m │ ├── func_SafedrivingEnvelope_SL.m │ └── func_bezierInterp.m ├── Chapter-8/ │ ├── ReadMe │ ├── chapter8_3_3.m │ └── chapter8_rollover_prevention_terrain/ │ ├── Main_CurvePathTracking_CVXGEN_Terrain.m │ ├── Main_CurvePathTracking_CVXGEN_Terrain_FeedbackCorrections.m │ ├── Plot_Yzmp_LTR_Comparison.m │ ├── RigidbodyMPCCurvePathTracking.mdl │ ├── SaveSimData2Mat.m │ ├── SaveWayPointCollect.m │ ├── TestSymbolicModel.m │ ├── WayPoints_Alt3fromFHWA_Samples.mat │ ├── csolve.mexw64 │ ├── func_CostWeightingRegulation_QuadSlacks.m │ ├── func_FindBezierControlPointsND.m │ ├── func_LocalControlInput_TwoTimeScales.m │ ├── func_RLSFilter_Calpha_f.m │ ├── func_RLSFilter_Calpha_r.m │ ├── func_RefTraj_LocalPlanning_TwoTimeScales_Spatial_Integrated.m │ ├── func_RigidbodyDynamicalModel_FOH_Extended.m │ ├── func_RigidbodyModel_FOH_Matrix_ROLL.m │ ├── func_SafedrivingEnvelope_SL.m │ └── func_bezierInterp.m ├── Publications_list └── README.md