gitextract_30l0tz1c/

├── .gitignore
├── FAST-LIO/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── LICENSE
│   ├── Log/
│   │   ├── fast_lio_time_log_analysis.m
│   │   ├── guide.md
│   │   └── plot.py
│   ├── PCD/
│   │   └── 1
│   ├── README.md
│   ├── config/
│   │   ├── avia.yaml
│   │   ├── horizon.yaml
│   │   ├── ouster64.yaml
│   │   ├── ouster64_mulran.yaml
│   │   └── velodyne.yaml
│   ├── include/
│   │   ├── Exp_mat.h
│   │   ├── IKFoM_toolkit/
│   │   │   ├── esekfom/
│   │   │   │   ├── esekfom.hpp
│   │   │   │   └── util.hpp
│   │   │   └── mtk/
│   │   │       ├── build_manifold.hpp
│   │   │       ├── src/
│   │   │       │   ├── SubManifold.hpp
│   │   │       │   ├── mtkmath.hpp
│   │   │       │   └── vectview.hpp
│   │   │       ├── startIdx.hpp
│   │   │       └── types/
│   │   │           ├── S2.hpp
│   │   │           ├── SOn.hpp
│   │   │           ├── vect.hpp
│   │   │           └── wrapped_cv_mat.hpp
│   │   ├── common_lib.h
│   │   ├── ikd-Tree/
│   │   │   ├── README.md
│   │   │   ├── ikd_Tree.cpp
│   │   │   └── ikd_Tree.h
│   │   ├── matplotlibcpp.h
│   │   ├── so3_math.h
│   │   └── use-ikfom.hpp
│   ├── launch/
│   │   ├── gdb_debug_example.launch
│   │   ├── mapping_avia.launch
│   │   ├── mapping_horizon.launch
│   │   ├── mapping_ouster64.launch
│   │   ├── mapping_ouster64_mulran.launch
│   │   └── mapping_velodyne.launch
│   ├── msg/
│   │   └── Pose6D.msg
│   ├── package.xml
│   ├── rviz_cfg/
│   │   ├── .gitignore
│   │   └── loam_livox.rviz
│   └── src/
│       ├── IMU_Processing.hpp
│       ├── laserMapping.cpp
│       ├── preprocess.cpp
│       └── preprocess.h
├── README.md
└── SC-PGO/
    ├── CMakeLists.txt
    ├── README.md
    ├── docker/
    │   ├── Dockerfile
    │   ├── Makefile
    │   └── run.sh
    ├── include/
    │   ├── aloam_velodyne/
    │   │   ├── common.h
    │   │   └── tic_toc.h
    │   └── scancontext/
    │       ├── KDTreeVectorOfVectorsAdaptor.h
    │       ├── Scancontext.cpp
    │       ├── Scancontext.h
    │       └── nanoflann.hpp
    ├── launch/
    │   ├── aloam_mulran.launch
    │   ├── aloam_velodyne_HDL_32.launch
    │   ├── aloam_velodyne_HDL_64.launch
    │   ├── aloam_velodyne_VLP_16.launch
    │   ├── fastlio_ouster64.launch
    │   └── kitti_helper.launch
    ├── package.xml
    ├── rviz_cfg/
    │   └── aloam_velodyne.rviz
    ├── src/
    │   ├── kittiHelper.cpp
    │   ├── laserMapping.cpp
    │   ├── laserOdometry.cpp
    │   ├── laserPosegraphOptimization.cpp
    │   ├── lidarFactor.hpp
    │   └── scanRegistration.cpp
    └── utils/
        ├── python/
        │   ├── bone_table.npy
        │   ├── jet_table.npy
        │   ├── makeMergedMap.py
        │   └── pypcdMyUtils.py
        └── sample_data/
            └── KAIST03/
                ├── Scans/
                │   ├── 000000.pcd
                │   ├── 000001.pcd
                │   ├── 000002.pcd
                │   ├── 000003.pcd
                │   ├── 000004.pcd
                │   ├── 000005.pcd
                │   ├── 000006.pcd
                │   ├── 000007.pcd
                │   ├── 000008.pcd
                │   ├── 000009.pcd
                │   ├── 000010.pcd
                │   ├── 000011.pcd
                │   ├── 000012.pcd
                │   ├── 000013.pcd
                │   ├── 000014.pcd
                │   ├── 000015.pcd
                │   ├── 000016.pcd
                │   ├── 000017.pcd
                │   ├── 000018.pcd
                │   ├── 000019.pcd
                │   └── 000020.pcd
                ├── optimized_poses.txt
                └── times.txt