gitextract_xwomkigw/

├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── config/
│   ├── echo__terminator_config_vins_fusion_cerebro
│   ├── euroc/
│   │   └── euroc_config_no_extrinsic.yaml
│   ├── fly
│   ├── mynteye/
│   │   ├── camera_left.yaml
│   │   ├── camera_right.yaml
│   │   ├── extrinsics.yaml
│   │   └── mynteye_config.yaml
│   ├── mynteye__terminator_config_vins_fusion_cerebro
│   ├── mynteye_kannala_brandt/
│   │   ├── camera_left.yaml
│   │   ├── camera_right.yaml
│   │   ├── extrinsics.yaml
│   │   └── mynteye_config.yaml
│   ├── mynteye_pinhole/
│   │   ├── camera_left.yaml
│   │   ├── camera_right.yaml
│   │   ├── extrinsics.yaml
│   │   └── mynteye_config.yaml
│   ├── realsense__terminator_config_vins_fusion_cerebro
│   ├── vinsfusion/
│   │   ├── djirosimu_realsense_d435i/
│   │   │   ├── README.md
│   │   │   ├── extrinsics.yaml
│   │   │   ├── left.yaml
│   │   │   ├── realsense_stereo_imu_config.yaml
│   │   │   └── right.yaml
│   │   ├── euroc/
│   │   │   ├── cam0_pinhole.yaml
│   │   │   ├── cam1_pinhole.yaml
│   │   │   ├── euroc_stereo_imu_config.yaml
│   │   │   └── extrinsics.yaml
│   │   ├── mynteye/
│   │   │   ├── camera_left.yaml
│   │   │   ├── camera_left_pinhole.yaml
│   │   │   ├── camera_right.yaml
│   │   │   ├── camera_right_pinhole.yaml
│   │   │   ├── extrinsics.yaml
│   │   │   └── mynteye_stereo_imu_config.yaml
│   │   └── realsense_d435i/
│   │       ├── extrinsics.yaml
│   │       ├── left.yaml
│   │       ├── realsense_stereo_imu_config.yaml
│   │       └── right.yaml
│   └── vinsmono_debug_config.yaml
├── launch/
│   ├── debugging_vinsmono.launch
│   ├── euroc_vinsfusion.launch
│   ├── keras_server.launch
│   ├── mynteye_vinsfusion.launch
│   ├── mynteye_vinsfusion_loadstate.launch
│   ├── mynteye_vinsfusion_ondrone.launch
│   ├── mynteye_vinsfusion_savestate.launch
│   ├── realsense_camera.launch
│   ├── realsense_vinsfusion.launch
│   ├── realsense_vinsfusion_ondrone_repeat.launch
│   └── realsense_vinsfusion_ondrone_teach.launch
├── msg/
│   └── LoopEdge.msg
├── package.xml
├── rviz/
│   ├── dev-config.rviz
│   ├── good-viz.rviz
│   └── vins-fusion.rviz
├── scripts/
│   ├── TerminalColors.py
│   ├── keras.models/
│   │   ├── .gitignore
│   │   ├── Apr2019/
│   │   │   └── gray_conv6_K16__centeredinput/
│   │   │       ├── core_model.1000.keras
│   │   │       └── model.json
│   │   ├── June2019/
│   │   │   ├── centeredinput-m1to1-240x320x1__mobilenetv2-block_9_add__K16__allpairloss/
│   │   │   │   └── modelarch_and_weights.2000.h5
│   │   │   ├── centeredinput-m1to1-240x320x3__mobilenet-conv_pw_6_relu__K16__allpairloss/
│   │   │   │   └── modelarch_and_weights.700.h5
│   │   │   └── centeredinput-m1to1-240x320x3__mobilenetv2-block_9_add__K16__allpairloss/
│   │   │       └── modelarch_and_weights.800.h5
│   │   ├── README.md
│   │   ├── core_model.keras
│   │   ├── mobilenet_conv7_allpairloss.keras
│   │   ├── model.json
│   │   └── modelarch_and_weights.h5
│   ├── keras_helpers.py
│   ├── predict_utils.py
│   ├── unittest/
│   │   ├── demo_superpoint.py
│   │   └── rtry_superpoint.py
│   ├── whole_image_desc_compute_client.py
│   └── whole_image_desc_compute_server.py
├── src/
│   ├── Cerebro.cpp
│   ├── Cerebro.h
│   ├── DataManager.cpp
│   ├── DataManager.h
│   ├── DataNode.cpp
│   ├── DataNode.h
│   ├── DlsPnpWithRansac.cpp
│   ├── DlsPnpWithRansac.h
│   ├── HypothesisManager.cpp
│   ├── HypothesisManager.h
│   ├── ImageDataManager.cpp
│   ├── ImageDataManager.h
│   ├── PNPCeresCostFunctions.h
│   ├── PinholeCamera.cpp
│   ├── PinholeCamera.h
│   ├── ProcessedLoopCandidate.cpp
│   ├── ProcessedLoopCandidate.h
│   ├── Visualization.cpp
│   ├── Visualization.h
│   ├── cerebro_node.cpp
│   ├── unittest/
│   │   ├── unittest_camera_geom_class_usage.cpp
│   │   ├── unittest_camodocal_proj.cpp
│   │   ├── unittest_plot2mat.cpp
│   │   ├── unittest_pose_tester.cpp
│   │   ├── unittest_rosservice_client.cpp
│   │   ├── unittest_termcolor.cpp
│   │   ├── unittest_theia.cpp
│   │   └── unittest_theia_ransac.cpp
│   └── utils/
│       ├── CameraGeometry.cpp
│       ├── CameraGeometry.h
│       ├── ElapsedTime.h
│       ├── GMSMatcher/
│       │   ├── gms_matcher.cpp
│       │   └── gms_matcher.h
│       ├── MiscUtils.cpp
│       ├── MiscUtils.h
│       ├── Plot2Mat.cpp
│       ├── Plot2Mat.h
│       ├── PointFeatureMatching.cpp
│       ├── PointFeatureMatching.h
│       ├── PoseManipUtils.cpp
│       ├── PoseManipUtils.h
│       ├── RawFileIO.cpp
│       ├── RawFileIO.h
│       ├── RosMarkerUtils.cpp
│       ├── RosMarkerUtils.h
│       ├── SafeQueue.h
│       ├── TermColor.h
│       ├── camera_geometry_usage.cpp
│       ├── camodocal/
│       │   ├── README.md
│       │   ├── include/
│       │   │   └── camodocal/
│       │   │       ├── calib/
│       │   │       │   └── CameraCalibration.h
│       │   │       ├── camera_models/
│       │   │       │   ├── Camera.h
│       │   │       │   ├── CameraFactory.h
│       │   │       │   ├── CataCamera.h
│       │   │       │   ├── CostFunctionFactory.h
│       │   │       │   ├── EquidistantCamera.h
│       │   │       │   ├── PinholeCamera.h
│       │   │       │   └── ScaramuzzaCamera.h
│       │   │       ├── chessboard/
│       │   │       │   ├── Chessboard.h
│       │   │       │   ├── ChessboardCorner.h
│       │   │       │   ├── ChessboardQuad.h
│       │   │       │   └── Spline.h
│       │   │       ├── gpl/
│       │   │       │   ├── EigenQuaternionParameterization.h
│       │   │       │   ├── EigenUtils.h
│       │   │       │   └── gpl.h
│       │   │       └── sparse_graph/
│       │   │           └── Transform.h
│       │   └── src/
│       │       ├── calib/
│       │       │   └── CameraCalibration.cc
│       │       ├── camera_models/
│       │       │   ├── Camera.cc
│       │       │   ├── CameraFactory.cc
│       │       │   ├── CataCamera.cc
│       │       │   ├── CostFunctionFactory.cc
│       │       │   ├── EquidistantCamera.cc
│       │       │   ├── PinholeCamera.cc
│       │       │   └── ScaramuzzaCamera.cc
│       │       ├── chessboard/
│       │       │   └── Chessboard.cc
│       │       ├── gpl/
│       │       │   ├── EigenQuaternionParameterization.cc
│       │       │   └── gpl.cc
│       │       ├── intrinsic_calib.cc
│       │       └── sparse_graph/
│       │           └── Transform.cc
│       └── nlohmann/
│           └── json.hpp
└── srv/
    └── WholeImageDescriptorCompute.srv