gitextract__xaaoo6k/ ├── .gitignore ├── .pre-commit-config.yaml ├── ATTRIBUTIONS.MD ├── CHANGELOG.md ├── CONTRIBUTING.MD ├── Dockerfile ├── LICENSE ├── MANIFEST.in ├── MotionCorrection/ │ ├── .gitignore │ ├── CMakeLists.txt │ ├── MANIFEST.in │ ├── README.md │ ├── python/ │ │ └── motion_correction/ │ │ ├── __init__.py │ │ └── motion_postprocess.py │ ├── run_test.py │ ├── setup.py │ └── src/ │ └── cpp/ │ ├── AnimProcessing/ │ │ ├── InverseKinematics.cpp │ │ ├── InverseKinematics.h │ │ ├── TrajectoryCorrector.cpp │ │ ├── TrajectoryCorrector.h │ │ ├── Utility.cpp │ │ └── Utility.h │ ├── BindingsPython.cpp │ ├── Compiler.h │ ├── Debug.h │ ├── Math/ │ │ ├── Constants.h │ │ ├── Matrix.cpp │ │ ├── Matrix.h │ │ ├── Matrix.inl │ │ ├── Quaternion.cpp │ │ ├── Quaternion.h │ │ ├── Quaternion.inl │ │ ├── SIMD.h │ │ ├── Scalar.h │ │ ├── Transform.cpp │ │ ├── Transform.h │ │ ├── Transform.inl │ │ ├── Types.cpp │ │ ├── Types.h │ │ ├── Vector.cpp │ │ ├── Vector.h │ │ └── Vector.inl │ └── Platform.h ├── README.md ├── benchmark/ │ ├── create_benchmark.py │ ├── embed_folder.py │ ├── evaluate_folder.py │ ├── generate_eval.py │ └── parse_folder.py ├── docker-compose.yaml ├── docker_requirements.in ├── docker_requirements.txt ├── docs/ │ ├── .gitattributes │ ├── Makefile │ ├── README.md │ ├── make.bat │ ├── requirements.txt │ └── source/ │ ├── _static/ │ │ └── custom.css │ ├── _templates/ │ │ └── apidoc/ │ │ ├── module.rst.jinja │ │ └── package.rst.jinja │ ├── api_reference/ │ │ ├── _generated/ │ │ │ ├── kimodo.demo.rst │ │ │ ├── kimodo.exports.rst │ │ │ ├── kimodo.metrics.rst │ │ │ ├── kimodo.model.llm2vec.models.rst │ │ │ ├── kimodo.model.llm2vec.rst │ │ │ ├── kimodo.model.rst │ │ │ ├── kimodo.motion_rep.reps.rst │ │ │ ├── kimodo.motion_rep.rst │ │ │ ├── kimodo.rst │ │ │ ├── kimodo.scripts.rst │ │ │ ├── kimodo.skeleton.rst │ │ │ ├── kimodo.viz.rst │ │ │ └── modules.rst │ │ ├── constraints.rst │ │ ├── exports.rst │ │ ├── index.rst │ │ ├── model.rst │ │ ├── motion_rep.rst │ │ ├── post-processing.rst │ │ ├── utilities.rst │ │ └── viz.rst │ ├── benchmark/ │ │ ├── introduction.md │ │ ├── metrics.md │ │ ├── pipeline.md │ │ └── results.md │ ├── conf.py │ ├── getting_started/ │ │ ├── installation.md │ │ ├── installation_docker.md │ │ ├── installation_smpl.md │ │ ├── installation_virtual_env.md │ │ └── quick_start.md │ ├── index.md │ ├── interactive_demo/ │ │ ├── constraints.md │ │ ├── examples.md │ │ ├── export_results.md │ │ ├── generation.md │ │ ├── index.md │ │ ├── launching.md │ │ ├── model_selection.md │ │ └── ui_overview.md │ ├── key_concepts/ │ │ ├── constraints.md │ │ ├── limitations.md │ │ ├── model.md │ │ ├── motion_representation.md │ │ └── skeleton.md │ ├── project_info.md │ ├── project_structure.md │ └── user_guide/ │ ├── cli.md │ ├── configuration.md │ ├── constraints.md │ ├── motion_convert.md │ ├── output_formats.md │ └── seed_dataset.md ├── kimodo/ │ ├── __init__.py │ ├── assets/ │ │ ├── demo/ │ │ │ └── examples/ │ │ │ ├── kimodo-g1-rp/ │ │ │ │ ├── 01_single_text_prompt/ │ │ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ │ │ └── motion.npz │ │ │ │ ├── 02_multi_text_ee_constraint/ │ │ │ │ │ ├── constraints.json │ │ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ │ │ └── motion.npz │ │ │ │ ├── 03_full_body_keyframes/ │ │ │ │ │ ├── constraints.json │ │ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ │ │ └── motion.npz │ │ │ │ ├── 04_ee_constraint/ │ │ │ │ │ ├── constraints.json │ │ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ │ │ └── motion.npz │ │ │ │ ├── 05_root_path/ │ │ │ │ │ ├── constraints.json │ │ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ │ │ └── motion.npz │ │ │ │ ├── 06_root_waypoints/ │ │ │ │ │ ├── constraints.json │ │ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ │ │ └── motion.npz │ │ │ │ ├── 07_text_terrain/ │ │ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ │ │ └── motion.npz │ │ │ │ └── 08_text_object/ │ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ │ └── motion.npz │ │ │ └── kimodo-soma-rp/ │ │ │ ├── 01_single_text_prompt/ │ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ │ └── motion.npz │ │ │ ├── 02_multi_text_prompt/ │ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ │ └── motion.npz │ │ │ ├── 03_full_body_keyframes/ │ │ │ │ ├── constraints.json │ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ │ └── motion.npz │ │ │ ├── 04_ee_constraint/ │ │ │ │ ├── constraints.json │ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ │ └── motion.npz │ │ │ ├── 05_root_path/ │ │ │ │ ├── constraints.json │ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ │ └── motion.npz │ │ │ ├── 06_root_waypoints/ │ │ │ │ ├── constraints.json │ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ │ └── motion.npz │ │ │ ├── 07_mixed_constraints/ │ │ │ │ ├── constraints.json │ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ │ └── motion.npz │ │ │ └── 08_stylized_text/ │ │ │ ├── meta.json │ │ │ └── motion.npz │ │ └── skeletons/ │ │ ├── g1skel34/ │ │ │ ├── joints.p │ │ │ ├── meshes/ │ │ │ │ └── g1/ │ │ │ │ ├── head_link.STL │ │ │ │ ├── left_ankle_pitch_link.STL │ │ │ │ ├── left_ankle_roll_link.STL │ │ │ │ ├── left_elbow_link.STL │ │ │ │ ├── left_hand_index_0_link.STL │ │ │ │ ├── left_hand_index_1_link.STL │ │ │ │ ├── left_hand_middle_0_link.STL │ │ │ │ ├── left_hand_middle_1_link.STL │ │ │ │ ├── left_hand_palm_link.STL │ │ │ │ ├── left_hand_thumb_0_link.STL │ │ │ │ ├── left_hand_thumb_1_link.STL │ │ │ │ ├── left_hand_thumb_2_link.STL │ │ │ │ ├── left_hip_pitch_link.STL │ │ │ │ ├── left_hip_roll_link.STL │ │ │ │ ├── left_hip_yaw_link.STL │ │ │ │ ├── left_knee_link.STL │ │ │ │ ├── left_rubber_hand.STL │ │ │ │ ├── left_shoulder_pitch_link.STL │ │ │ │ ├── left_shoulder_roll_link.STL │ │ │ │ ├── left_shoulder_yaw_link.STL │ │ │ │ ├── left_wrist_pitch_link.STL │ │ │ │ ├── left_wrist_roll_link.STL │ │ │ │ ├── left_wrist_roll_rubber_hand.STL │ │ │ │ ├── left_wrist_yaw_link.STL │ │ │ │ ├── logo_link.STL │ │ │ │ ├── pelvis.STL │ │ │ │ ├── pelvis_contour_link.STL │ │ │ │ ├── right_ankle_pitch_link.STL │ │ │ │ ├── right_ankle_roll_link.STL │ │ │ │ ├── right_elbow_link.STL │ │ │ │ ├── right_hand_index_0_link.STL │ │ │ │ ├── right_hand_index_1_link.STL │ │ │ │ ├── right_hand_middle_0_link.STL │ │ │ │ ├── right_hand_middle_1_link.STL │ │ │ │ ├── right_hand_palm_link.STL │ │ │ │ ├── right_hand_thumb_0_link.STL │ │ │ │ ├── right_hand_thumb_1_link.STL │ │ │ │ ├── right_hand_thumb_2_link.STL │ │ │ │ ├── right_hip_pitch_link.STL │ │ │ │ ├── right_hip_roll_link.STL │ │ │ │ ├── right_hip_yaw_link.STL │ │ │ │ ├── right_knee_link.STL │ │ │ │ ├── right_rubber_hand.STL │ │ │ │ ├── right_shoulder_pitch_link.STL │ │ │ │ ├── right_shoulder_roll_link.STL │ │ │ │ ├── right_shoulder_yaw_link.STL │ │ │ │ ├── right_wrist_pitch_link.STL │ │ │ │ ├── right_wrist_roll_link.STL │ │ │ │ ├── right_wrist_roll_rubber_hand.STL │ │ │ │ ├── right_wrist_yaw_link.STL │ │ │ │ ├── torso_constraint_L_link.STL │ │ │ │ ├── torso_constraint_L_rod_link.STL │ │ │ │ ├── torso_constraint_R_link.STL │ │ │ │ ├── torso_constraint_R_rod_link.STL │ │ │ │ ├── torso_link.STL │ │ │ │ ├── torso_link_23dof_rev_1_0.STL │ │ │ │ ├── torso_link_rev_1_0.STL │ │ │ │ ├── waist_constraint_L.STL │ │ │ │ ├── waist_constraint_R.STL │ │ │ │ ├── waist_roll_link.STL │ │ │ │ ├── waist_roll_link_rev_1_0.STL │ │ │ │ ├── waist_support_link.STL │ │ │ │ ├── waist_yaw_link.STL │ │ │ │ └── waist_yaw_link_rev_1_0.STL │ │ │ ├── rest_pose_local_rot.p │ │ │ └── xml/ │ │ │ └── g1.xml │ │ ├── smplx22/ │ │ │ ├── beta.npy │ │ │ ├── joints.p │ │ │ └── mean_hands.npy │ │ ├── somaskel30/ │ │ │ ├── joints.p │ │ │ └── soma_base_fit_mhr_params.npz │ │ └── somaskel77/ │ │ ├── bvh_joints.p │ │ ├── joints.p │ │ ├── relaxed_hands_rest_pose.npy │ │ ├── skin_standard.npz │ │ ├── somaskel77_standard_tpose.bvh │ │ └── standard_t_pose_global_offsets_rots.p │ ├── assets.py │ ├── constraints.py │ ├── demo/ │ │ ├── __init__.py │ │ ├── __main__.py │ │ ├── app.py │ │ ├── config.py │ │ ├── embedding_cache.py │ │ ├── generation.py │ │ ├── queue_manager.py │ │ ├── state.py │ │ └── ui.py │ ├── exports/ │ │ ├── __init__.py │ │ ├── bvh.py │ │ ├── motion_convert_lib.py │ │ ├── motion_formats.py │ │ ├── motion_io.py │ │ ├── mujoco.py │ │ └── smplx.py │ ├── geometry.py │ ├── meta.py │ ├── metrics/ │ │ ├── __init__.py │ │ ├── base.py │ │ ├── constraints.py │ │ ├── foot_skate.py │ │ └── tmr.py │ ├── model/ │ │ ├── __init__.py │ │ ├── backbone.py │ │ ├── cfg.py │ │ ├── common.py │ │ ├── diffusion.py │ │ ├── kimodo_model.py │ │ ├── llm2vec/ │ │ │ ├── README.md │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ ├── llm2vec.py │ │ │ ├── llm2vec_wrapper.py │ │ │ └── models/ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ ├── attn_mask_utils.py │ │ │ ├── bidirectional_llama.py │ │ │ └── utils.py │ │ ├── load_model.py │ │ ├── loading.py │ │ ├── registry.py │ │ ├── text_encoder_api.py │ │ ├── tmr.py │ │ └── twostage_denoiser.py │ ├── motion_rep/ │ │ ├── __init__.py │ │ ├── conditioning.py │ │ ├── feature_utils.py │ │ ├── feet.py │ │ ├── reps/ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ ├── base.py │ │ │ ├── kimodo_motionrep.py │ │ │ └── tmr_motionrep.py │ │ ├── smooth_root.py │ │ └── stats.py │ ├── postprocess.py │ ├── sanitize.py │ ├── scripts/ │ │ ├── __init__.py │ │ ├── docker-entrypoint.sh │ │ ├── generate.py │ │ ├── gradio_theme.py │ │ ├── lock_requirements.py │ │ ├── motion_convert.py │ │ ├── mujoco_load.py │ │ └── run_text_encoder_server.py │ ├── skeleton/ │ │ ├── __init__.py │ │ ├── base.py │ │ ├── bvh.py │ │ ├── definitions.py │ │ ├── kinematics.py │ │ ├── registry.py │ │ └── transforms.py │ ├── tools.py │ └── viz/ │ ├── __init__.py │ ├── constraint_ui.py │ ├── coords.py │ ├── g1_rig.py │ ├── gui.py │ ├── playback.py │ ├── scene.py │ ├── smplx_skin.py │ ├── soma_layer_skin.py │ ├── soma_skin.py │ └── viser_utils.py ├── pyproject.toml └── setup.py