gitextract_kak740hh/ ├── .gitignore ├── .gitmodules ├── README.md ├── cfgs/ │ ├── config.py │ ├── config.yaml │ ├── datamodule/ │ │ ├── base.yaml │ │ ├── nuplan_autoencoder.yaml │ │ ├── nuplan_ctrl_sim.yaml │ │ ├── nuplan_ldm.yaml │ │ ├── waymo_autoencoder.yaml │ │ ├── waymo_ctrl_sim.yaml │ │ └── waymo_ldm.yaml │ ├── dataset/ │ │ ├── nuplan_autoencoder.yaml │ │ ├── nuplan_base.yaml │ │ ├── nuplan_ctrl_sim.yaml │ │ ├── nuplan_ldm.yaml │ │ ├── waymo_autoencoder.yaml │ │ ├── waymo_base.yaml │ │ ├── waymo_ctrl_sim.yaml │ │ └── waymo_ldm.yaml │ ├── dataset_name/ │ │ ├── nuplan.yaml │ │ └── waymo.yaml │ ├── eval/ │ │ ├── base.yaml │ │ ├── nuplan_autoencoder.yaml │ │ ├── nuplan_ldm.yaml │ │ ├── waymo_autoencoder.yaml │ │ └── waymo_ldm.yaml │ ├── model/ │ │ ├── autoencoder.yaml │ │ ├── ldm.yaml │ │ ├── nuplan_autoencoder.yaml │ │ ├── nuplan_ctrl_sim.yaml │ │ ├── nuplan_ldm.yaml │ │ ├── waymo_autoencoder.yaml │ │ ├── waymo_ctrl_sim.yaml │ │ └── waymo_ldm.yaml │ ├── sim/ │ │ ├── base.yaml │ │ ├── scenario_dreamer_100m.yaml │ │ ├── scenario_dreamer_100m_adv.yaml │ │ ├── scenario_dreamer_55m.yaml │ │ ├── waymo_ctrl_sim.yaml │ │ └── waymo_log_replay.yaml │ └── train/ │ ├── base.yaml │ ├── nuplan_autoencoder.yaml │ ├── nuplan_ctrl_sim.yaml │ ├── nuplan_ldm.yaml │ ├── waymo_autoencoder.yaml │ ├── waymo_ctrl_sim.yaml │ └── waymo_ldm.yaml ├── data_processing/ │ ├── nuplan/ │ │ ├── generate_nuplan_dataset.py │ │ └── preprocess_dataset_nuplan.py │ ├── postprocess_simulation_environments.py │ └── waymo/ │ ├── add_nocturne_compatible_val_scenarios_to_test.py │ ├── convert_pickles_to_jsons.py │ ├── create_gpudrive_pickles.py │ ├── create_waymo_eval_set.py │ ├── generate_k_disks_vocabulary.py │ ├── generate_waymo_dataset.py │ └── preprocess_dataset_waymo.py ├── datamodules/ │ ├── nuplan/ │ │ ├── nuplan_datamodule_autoencoder.py │ │ └── nuplan_datamodule_ldm.py │ └── waymo/ │ ├── waymo_datamodule_autoencoder.py │ ├── waymo_datamodule_ctrl_sim.py │ └── waymo_datamodule_ldm.py ├── datasets/ │ ├── nuplan/ │ │ ├── dataset_autoencoder_nuplan.py │ │ └── dataset_ldm_nuplan.py │ └── waymo/ │ ├── dataset_autoencoder_waymo.py │ ├── dataset_ctrl_sim.py │ └── dataset_ldm_waymo.py ├── environment.yml ├── eval.py ├── metadata/ │ ├── gpudrive_checkpoint/ │ │ └── pretrained.pt │ ├── initial_prob_matrix_nuplan.pt │ ├── initial_prob_matrix_waymo.pt │ ├── inpainting_prob_matrix_nuplan.pt │ ├── inpainting_prob_matrix_waymo.pt │ ├── k_disks_vocab_384_10Hz_seed42.pkl │ ├── latent_stats/ │ │ ├── scenario_dreamer_autoencoder_nuplan.pkl │ │ └── scenario_dreamer_autoencoder_waymo.pkl │ ├── nocturne_test_filenames.pkl │ ├── nocturne_train_filenames.pkl │ ├── nocturne_val_filenames.pkl │ ├── nuplan_eval_set.pkl │ ├── simulation_environment_datasets/ │ │ ├── scenario_dreamer_waymo_200m_jsons/ │ │ │ ├── 0_2.json │ │ │ ├── 0_7.json │ │ │ ├── 10_11.json │ │ │ ├── 10_3.json │ │ │ ├── 10_4.json │ │ │ ├── 11_13.json │ │ │ ├── 11_5.json │ │ │ ├── 11_6.json │ │ │ ├── 12_7.json │ │ │ ├── 12_8.json 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extract_nuplan_data.sh │ ├── extract_waymo_data.sh │ ├── preprocess_ctrl_sim_waymo_dataset.sh │ ├── preprocess_nuplan_dataset.sh │ └── preprocess_waymo_dataset.sh ├── simulator.py ├── train.py └── utils/ ├── __init__.py ├── collision_helpers.py ├── data_container.py ├── data_helpers.py ├── diffusion_helpers.py ├── dit_layers.py ├── geometry.py ├── gpudrive_helpers.py ├── inpainting_helpers.py ├── k_disks_helpers.py ├── lane_graph_helpers.py ├── layers.py ├── losses.py ├── metrics_helpers.py ├── pyg_helpers.py ├── sim_env_helpers.py ├── sim_helpers.py ├── sledge_helpers.py ├── torch_helpers.py ├── train_helpers.py └── viz.py