gitextract_y9gdi5pk/ ├── .codespell-ignore-words.txt ├── .github/ │ └── workflows/ │ ├── CI.yaml │ ├── bloom_release.yml │ ├── code_quality.yml │ └── doxygen.yml ├── .gitignore ├── .pre-commit-config.yaml ├── .vscode/ │ └── launch.json ├── LICENSE.txt ├── README.md ├── documentation/ │ ├── Dance_Bot FlowchartX.odp │ ├── Dance_Bot FlowchartX.v2.odp │ └── ReelSmacc.v2.odp ├── smacc/ │ ├── CHANGELOG.rst │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ └── smacc/ │ │ ├── callback_counter_semaphore.h │ │ ├── client_base_components/ │ │ │ ├── cp_ros_control_interface.h │ │ │ └── cp_topic_subscriber.h │ │ ├── client_bases/ │ │ │ ├── smacc_action_client.h │ │ │ ├── smacc_action_client_base.h │ │ │ ├── smacc_publisher_client.h │ │ │ ├── smacc_service_client.h │ │ │ ├── smacc_service_server_client.h │ │ │ └── smacc_subscriber_client.h │ │ ├── client_behavior_bases/ │ │ │ ├── cb_service_server_callback_base.h │ │ │ └── cb_subscription_callback_base.h │ │ ├── common.h │ │ ├── component.h │ │ ├── impl/ │ │ │ ├── smacc_asynchronous_client_behavior_impl.h │ │ │ ├── smacc_client_behavior_impl.h │ │ │ ├── smacc_client_impl.h │ │ │ ├── smacc_component_impl.h │ │ │ ├── smacc_event_generator_impl.h │ │ │ ├── smacc_orthogonal_impl.h │ │ │ ├── smacc_state_impl.h │ │ │ ├── smacc_state_machine_impl.h │ │ │ └── smacc_state_reactor_impl.h │ │ ├── introspection/ │ │ │ ├── introspection.h │ │ │ ├── smacc_state_info.h │ │ │ ├── smacc_state_machine_info.h │ │ │ ├── state_traits.h │ │ │ └── string_type_walker.h │ │ ├── smacc.h │ │ ├── smacc_asynchronous_client_behavior.h │ │ ├── smacc_client.h │ │ ├── smacc_client_behavior.h │ │ ├── smacc_client_behavior_base.h │ │ ├── smacc_default_events.h │ │ ├── smacc_event_generator.h │ │ ├── smacc_fifo_scheduler.h │ │ ├── smacc_fifo_worker.h │ │ ├── smacc_orthogonal.h │ │ ├── smacc_signal.h │ │ ├── smacc_signal_detector.h │ │ ├── smacc_state.h │ │ ├── smacc_state_base.h │ │ ├── smacc_state_machine.h │ │ ├── smacc_state_machine_base.h │ │ ├── smacc_state_reactor.h │ │ ├── smacc_transition.h │ │ ├── smacc_types.h │ │ └── smacc_updatable.h │ ├── package.xml │ ├── rosdoc.yaml │ ├── smacc_client_behavior_base.h │ ├── src/ │ │ └── smacc/ │ │ ├── callback_counter_semaphore.cpp │ │ ├── client.cpp │ │ ├── client_bases/ │ │ │ └── smacc_action_client.cpp │ │ ├── common.cpp │ │ ├── components/ │ │ │ └── cp_ros_control_interface.cpp │ │ ├── introspection/ │ │ │ ├── reflection.cpp │ │ │ └── string_type_walker.cpp │ │ ├── orthogonal.cpp │ │ ├── signal_detector.cpp │ │ ├── smacc_client_async_behavior.cpp │ │ ├── smacc_client_behavior.cpp │ │ ├── smacc_client_behavior_base.cpp │ │ ├── smacc_component.cpp │ │ ├── smacc_event_generator.cpp │ │ ├── smacc_state.cpp │ │ ├── smacc_state_info.cpp │ │ ├── smacc_state_machine.cpp │ │ ├── smacc_state_machine_info.cpp │ │ ├── smacc_updatable.cpp │ │ └── state_reactor.cpp │ └── test/ │ └── type_info_unit_test.cpp ├── smacc_ci/ │ ├── .gitignore │ ├── Doxyfile │ ├── docker/ │ │ ├── ros_kinetic_ubuntu_16.04/ │ │ │ ├── Dockerfile │ │ │ ├── build.sh │ │ │ ├── examples/ │ │ │ │ └── run_sm_atomic.sh │ │ │ └── run_bash.sh │ │ ├── ros_melodic_ubuntu_18.04/ │ │ │ ├── Dockerfile │ │ │ ├── build.sh │ │ │ ├── examples/ │ │ │ │ └── run_sm_atomic.sh │ │ │ └── run_bash.sh │ │ └── ros_noetic_ubuntu_20.04/ │ │ ├── Dockerfile │ │ ├── build.sh │ │ ├── examples/ │ │ │ └── run_sm_atomic.sh │ │ └── run_bash.sh │ ├── gh-pages.sh │ ├── packagecloud_docker/ │ │ ├── .gitignore │ │ ├── Dockerfile │ │ ├── build_ubuntu_16_04_kinetic.sh │ │ ├── build_ubuntu_18_04_melodic.sh │ │ ├── build_ubuntu_20_04_noetic.sh │ │ ├── generate_debs.py │ │ ├── generate_smacc_debs.bash │ │ ├── local_build_18_04_melodic.sh │ │ └── local_build_20_04_noetic.sh │ ├── rosdep_kinetic.yaml │ ├── rosdep_melodic.yaml │ └── rosdep_noetic.yaml ├── smacc_client_library/ │ ├── battery_monitor_client/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── include/ │ │ │ └── battery_monitor_client/ │ │ │ └── cl_battery_monitor.h │ │ ├── package.xml │ │ ├── server/ │ │ │ └── battery_monitor_node.py │ │ └── src/ │ │ └── battery_monitor_client/ │ │ └── cl_battery_monitor.cpp │ ├── keyboard_client/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── include/ │ │ │ └── keyboard_client/ │ │ │ ├── cl_keyboard.h │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ └── cb_default_keyboard_behavior.h │ │ ├── package.xml │ │ ├── server/ │ │ │ └── keyboard_server_node/ │ │ │ └── keyboard_server_node.py │ │ └── src/ │ │ └── keyboard_client/ │ │ └── cl_keyboard.cpp │ ├── move_base_z_client/ │ │ ├── README.md │ │ ├── custom_planners/ │ │ │ ├── backward_global_planner/ │ │ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ ├── bgp_plugin.xml │ │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ │ └── backward_global_planner/ │ │ │ │ │ └── backward_global_planner.h │ │ │ │ ├── package.xml │ │ │ │ ├── rosdoc.yaml │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── backward_global_planner.cpp │ │ │ ├── backward_local_planner/ │ │ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ ├── blp_plugin.xml │ │ │ │ ├── cfg/ │ │ │ │ │ └── BackwardLocalPlanner.cfg │ │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ │ └── backward_local_planner/ │ │ │ │ │ └── backward_local_planner.h │ │ │ │ ├── package.xml │ │ │ │ ├── rosdoc.yaml │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── backward_local_planner.cpp │ │ │ ├── forward_global_planner/ │ │ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ ├── fgp_plugin.xml │ │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ │ └── forward_global_planner/ │ │ │ │ │ ├── forward_global_planner.h │ │ │ │ │ └── move_base_z_client_tools.h │ │ │ │ ├── package.xml │ │ │ │ ├── rosdoc.yaml │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ ├── forward_global_planner.cpp │ │ │ │ └── path_tools.cpp │ │ │ ├── forward_local_planner/ │ │ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ ├── cfg/ │ │ │ │ │ └── ForwardLocalPlanner.cfg │ │ │ │ ├── flp_plugin.xml │ │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ │ └── forward_local_planner/ │ │ │ │ │ └── forward_local_planner.h │ │ │ │ ├── package.xml │ │ │ │ ├── rosdoc.yaml │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── forward_local_planner.cpp │ │ │ ├── pure_spinning_local_planner/ │ │ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ │ ├── cfg/ │ │ │ │ │ └── PureSpinningLocalPlanner.cfg │ │ │ │ ├── config/ │ │ │ │ │ └── pure_spinning_local_planner.yaml │ │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ │ └── pure_spinning_local_planner/ │ │ │ │ │ └── pure_spinning_local_planner.h │ │ │ │ ├── package.xml │ │ │ │ ├── pslp_plugin.xml │ │ │ │ ├── rosdoc.yaml │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── pure_spinning_local_planner/ │ │ │ │ └── pure_spinning_local_planner.cpp │ │ │ └── undo_path_global_planner/ │ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ └── undo_path_global_planner/ │ │ │ │ └── undo_path_global_planner.h │ │ │ ├── package.xml │ │ │ ├── rosdoc.yaml │ │ │ ├── src/ │ │ │ │ └── undo_path_global_planner.cpp │ │ │ └── upgp_plugin.xml │ │ └── move_base_z_client_plugin/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── action/ │ │ │ └── OdomTracker.action │ │ ├── cfg/ │ │ │ └── OdomTracker.cfg │ │ ├── include/ │ │ │ └── move_base_z_client_plugin/ │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_absolute_rotate.h │ │ │ │ ├── cb_move_base_client_behavior_base.h │ │ │ │ ├── cb_navigate_backwards.h │ │ │ │ ├── cb_navigate_forward.h │ │ │ │ ├── cb_navigate_global_position.h │ │ │ │ ├── cb_navigate_next_waypoint.h │ │ │ │ ├── cb_rotate.h │ │ │ │ ├── cb_undo_path_backwards.h │ │ │ │ └── cb_undo_path_backwards2.h │ │ │ ├── client_behaviors.h │ │ │ ├── components/ │ │ │ │ ├── costmap_switch/ │ │ │ │ │ └── cp_costmap_switch.h │ │ │ │ ├── odom_tracker/ │ │ │ │ │ └── odom_tracker.h │ │ │ │ ├── planner_switcher/ │ │ │ │ │ └── planner_switcher.h │ │ │ │ ├── pose/ │ │ │ │ │ └── cp_pose.h │ │ │ │ └── waypoints_navigator/ │ │ │ │ ├── waypoints_event_dispatcher.h │ │ │ │ └── waypoints_navigator.h │ │ │ └── move_base_z_client_plugin.h │ │ ├── package.xml │ │ ├── rosdoc.yaml │ │ └── src/ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ ├── cb_absolute_rotate.cpp │ │ │ ├── cb_move_base_client_behavior_base.cpp │ │ │ ├── cb_navigate_backward.cpp │ │ │ ├── cb_navigate_forward.cpp │ │ │ ├── cb_navigate_global_position.cpp │ │ │ ├── cb_navigate_next_waypoint.cpp │ │ │ ├── cb_rotate.cpp │ │ │ ├── cb_undo_path_backwards.cpp │ │ │ └── cb_undo_path_backwards2.cpp │ │ ├── components/ │ │ │ ├── costmap_switch/ │ │ │ │ └── cp_costmap_switch.cpp │ │ │ ├── odom_tracker/ │ │ │ │ ├── odom_tracker.cpp │ │ │ │ └── odom_tracker_node.cpp │ │ │ ├── planner_switcher/ │ │ │ │ └── planner_switcher.cpp │ │ │ ├── pose/ │ │ │ │ └── cp_pose.cpp │ │ │ └── waypoints_navigator/ │ │ │ ├── waypoints_event_dispatcher.cpp │ │ │ └── waypoints_navigator.cpp │ │ └── move_base_z_client_plugin.cpp │ ├── move_eye/ │ │ └── move_eye_client/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── cl_move_eye.cpp │ ├── move_group_interface_client/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── include/ │ │ │ └── move_group_interface_client/ │ │ │ ├── cl_movegroup.h │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_attach_object.h │ │ │ │ ├── cb_circular_pivot_motion.h │ │ │ │ ├── cb_detach_object.h │ │ │ │ ├── cb_end_effector_rotate.h │ │ │ │ ├── cb_execute_last_trajectory.h │ │ │ │ ├── cb_move_cartesian_relative.h │ │ │ │ ├── cb_move_cartesian_relative2.h │ │ │ │ ├── cb_move_end_effector.h │ │ │ │ ├── cb_move_end_effector_relative.h │ │ │ │ ├── cb_move_end_effector_trajectory.h │ │ │ │ ├── cb_move_joints.h │ │ │ │ ├── cb_move_joints_relative.h │ │ │ │ ├── cb_move_known_state.h │ │ │ │ ├── cb_move_last_trajectory_initial_state.h │ │ │ │ ├── cb_move_named_target.h │ │ │ │ ├── cb_pouring_motion.h │ │ │ │ └── cb_undo_last_trajectory.h │ │ │ ├── client_behaviors.h │ │ │ └── components/ │ │ │ ├── cp_grasping_objects.h │ │ │ ├── cp_tf_listener.h │ │ │ └── cp_trajectory_history.h │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── move_group_interface_client/ │ │ ├── cl_movegroup.cpp │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ ├── cb_attach_object.cpp │ │ │ ├── cb_circular_pivot_motion.cpp │ │ │ ├── cb_detach_object.cpp │ │ │ ├── cb_end_effector_rotate.cpp │ │ │ ├── cb_execute_last_trajectory.cpp │ │ │ ├── cb_move_cartesian_relative.cpp │ │ │ ├── cb_move_end_effector.cpp │ │ │ ├── cb_move_end_effector_relative.cpp │ │ │ ├── cb_move_end_effector_trajectory.cpp │ │ │ ├── cb_move_joints.cpp │ │ │ ├── cb_move_known_state.cpp │ │ │ ├── cb_move_last_trajectory_initial_state.cpp │ │ │ ├── cb_move_named_target.cpp │ │ │ ├── cb_pouring_motion.cpp │ │ │ └── cb_undo_last_trajectory.cpp │ │ └── components/ │ │ ├── cp_grasping_objects.cpp │ │ └── cp_trajectory_history.cpp │ ├── multirole_sensor_client/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── include/ │ │ │ └── multirole_sensor_client/ │ │ │ ├── cl_multirole_sensor.h │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ └── cb_default_multirole_sensor_behavior.h │ │ ├── package.xml │ │ └── rosdoc.yaml │ ├── ros_publisher_client/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── include/ │ │ │ └── ros_publisher_client/ │ │ │ ├── cl_ros_publisher.h │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ ├── cb_default_publish_loop.h │ │ │ ├── cb_muted_behavior.h │ │ │ └── cb_publish_once.h │ │ └── package.xml │ └── ros_timer_client/ │ ├── CHANGELOG.rst │ ├── CMakeLists.txt │ ├── README.md │ ├── include/ │ │ └── ros_timer_client/ │ │ ├── cl_ros_timer.h │ │ └── client_behaviors/ │ │ ├── cb_ros_timer.h │ │ ├── cb_timer_countdown_loop.h │ │ └── cb_timer_countdown_once.h │ ├── package.xml │ └── src/ │ └── ros_timer_client/ │ ├── cb_timer.cpp │ ├── cb_timer_countdown_loop.cpp │ ├── cb_timer_countdown_once.cpp │ └── timer_client.cpp ├── smacc_diagnostics/ │ ├── readme.md │ ├── scripts/ │ │ └── regex_template.py │ ├── smacc_runtime_test/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── config/ │ │ │ └── state_machine_config_test_file.yaml │ │ ├── launch/ │ │ │ └── meta_test.launch │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── smacc_runtime_test_node.cpp │ └── smacc_rviz_plugin/ │ ├── CHANGELOG.rst │ ├── CMakeLists.txt │ ├── media/ │ │ └── .empty │ ├── package.xml │ ├── plugin_description.xml │ └── src/ │ ├── imu_visual.cpp │ ├── imu_visual.h │ ├── smacc_rviz_display.cpp │ └── smacc_rviz_display.h ├── smacc_event_generator_library/ │ ├── eg_conditional_generator/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── include/ │ │ │ └── eg_conditional_generator/ │ │ │ └── eg_conditional_generator.h │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── eg_conditional_generator/ │ │ └── eg_conditional_generator.cpp │ └── eg_random_generator/ │ ├── CHANGELOG.rst │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ └── eg_random_generator/ │ │ └── eg_random_generator.h │ ├── package.xml │ └── src/ │ └── eg_random_generator/ │ └── eg_random_generator.cpp ├── smacc_msgs/ │ ├── CHANGELOG.rst │ ├── CMakeLists.txt │ ├── msg/ │ │ ├── SmaccContainerInitialStatusCmd.msg │ │ ├── SmaccContainerStatus.msg │ │ ├── SmaccContainerStructure.msg │ │ ├── SmaccEvent.msg │ │ ├── SmaccEventGenerator.msg │ │ ├── SmaccOrthogonal.msg │ │ ├── SmaccSMCommand.msg │ │ ├── SmaccState.msg │ │ ├── SmaccStateMachine.msg │ │ ├── SmaccStateReactor.msg │ │ ├── SmaccStatus.msg │ │ ├── SmaccTransition.msg │ │ └── SmaccTransitionLogEntry.msg │ ├── package.xml │ └── srv/ │ └── SmaccGetTransitionHistory.srv ├── smacc_sm_reference_library/ │ ├── sm_atomic/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ ├── sm_atomic_config.yaml │ │ │ └── sm_atomic_test.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_atomic/ │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ └── or_timer.h │ │ │ ├── sm_atomic.h │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── st_state_1.h │ │ │ └── st_state_2.h │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_atomic.launch │ │ ├── package.xml │ │ ├── src/ │ │ │ └── sm_atomic_node.cpp │ │ └── test/ │ │ └── sm_atomic.test │ ├── sm_atomic_cb/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ └── sm_atomic_cb_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_atomic_cb/ │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ └── or_timer.h │ │ │ ├── sm_atomic_cb.h │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── st_state_1.h │ │ │ └── st_state_2.h │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_atomic_cb.launch │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── sm_atomic_cb_node.cpp │ ├── sm_atomic_mode_states/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ ├── sm_atomic_config.yaml │ │ │ └── sm_atomic_test.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_atomic_mode_states/ │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ └── cb_updatable_test.h │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ └── or_timer.h │ │ │ ├── sm_atomic_mode_states.h │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── ms_state_1.h │ │ │ ├── ms_state_2.h │ │ │ ├── st_state_1.h │ │ │ └── st_state_2.h │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_atomic_mode_states.launch │ │ ├── package.xml │ │ ├── src/ │ │ │ └── sm_atomic_node.cpp │ │ └── test/ │ │ └── sm_atomic.test │ ├── sm_atomic_services/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ ├── sm_atomic_services_config.yaml │ │ │ └── sm_atomic_services_test.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_atomic_services/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ ├── cl_service_client.h │ │ │ │ ├── cl_service_server.h │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ └── cb_service_server.h │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ ├── or_services.h │ │ │ │ └── or_timer.h │ │ │ ├── sm_atomic_services.h │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── st_state_1.h │ │ │ └── st_state_2.h │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_atomic_services.launch │ │ ├── package.xml │ │ ├── src/ │ │ │ └── sm_atomic_services_node.cpp │ │ └── test/ │ │ └── sm_atomic_services.test │ ├── sm_calendar_week/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ └── sm_calendar_week_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_calendar_week/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ └── cl_subscriber/ │ │ │ │ ├── cl_subscriber.h │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_default_subscriber_behavior.h │ │ │ │ └── cb_watchdog_subscriber_behavior.h │ │ │ ├── mode_states/ │ │ │ │ ├── ms_weekend.h │ │ │ │ └── ms_workweek.h │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ ├── or_keyboard.h │ │ │ │ └── or_timer.h │ │ │ ├── sm_calendar_week.h │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── st_friday.h │ │ │ ├── st_monday.h │ │ │ ├── st_saturday.h │ │ │ ├── st_sunday.h │ │ │ ├── st_thursday.h │ │ │ ├── st_tuesday.h │ │ │ └── st_wednesday.h │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_calendar_week.launch │ │ ├── package.xml │ │ ├── package_REMOTE_32590.xml │ │ └── src/ │ │ └── sm_calendar_week_node.cpp │ ├── sm_dance_bot/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ ├── move_base_client/ │ │ │ │ ├── backward_local_planner.yaml │ │ │ │ ├── base_local_planner_params.yaml │ │ │ │ ├── costmap_common_params.yaml │ │ │ │ ├── forward_local_planner.yaml │ │ │ │ ├── global_costmap_params.yaml │ │ │ │ ├── local_costmap_params.yaml │ │ │ │ └── waypoints_plan.yaml │ │ │ ├── navigation.rviz │ │ │ ├── rosconsole.config │ │ │ └── sm_dance_bot_config.yaml │ │ ├── docs/ │ │ │ └── Global Transition Rules.txt │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_dance_bot/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ ├── cl_led/ │ │ │ │ │ ├── cl_led.h │ │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ │ ├── cb_led_off.h │ │ │ │ │ └── cb_led_on.h │ │ │ │ ├── cl_lidar/ │ │ │ │ │ ├── cl_lidar.h │ │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ │ └── cb_lidar_sensor.h │ │ │ │ ├── cl_service3/ │ │ │ │ │ ├── cl_service3.h │ │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ │ └── cb_service3.h │ │ │ │ ├── cl_string_publisher/ │ │ │ │ │ ├── cl_string_publisher.h │ │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ │ └── cb_string_publisher.h │ │ │ │ └── cl_temperature_sensor/ │ │ │ │ ├── cl_temperature_sensor.h │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ └── cb_custom_condition_temperature_sensor.h │ │ │ ├── modestates/ │ │ │ │ ├── ms_dance_bot_recovery_mode.h │ │ │ │ └── ms_dance_bot_run_mode.h │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ ├── or_led.h │ │ │ │ ├── or_navigation.h │ │ │ │ ├── or_obstacle_perception.h │ │ │ │ ├── or_service3.h │ │ │ │ ├── or_string_publisher.h │ │ │ │ ├── or_temperature_sensor.h │ │ │ │ ├── or_timer.h │ │ │ │ └── or_updatable_publisher.h │ │ │ ├── sm_dance_bot.h │ │ │ ├── states/ │ │ │ │ ├── f_pattern_states/ │ │ │ │ │ ├── sti_fpattern_forward_1.h │ │ │ │ │ ├── sti_fpattern_forward_2.h │ │ │ │ │ ├── sti_fpattern_loop_start.h │ │ │ │ │ ├── sti_fpattern_return_1.h │ │ │ │ │ ├── sti_fpattern_rotate_1.h │ │ │ │ │ └── sti_fpattern_rotate_2.h │ │ │ │ ├── radial_motion_states/ │ │ │ │ │ ├── sti_radial_end_point.h │ │ │ │ │ ├── sti_radial_loop_start.h │ │ │ │ │ ├── sti_radial_return.h │ │ │ │ │ └── sti_radial_rotate.h │ │ │ │ ├── s_pattern_states/ │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_forward_1.h │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_forward_2.h │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_forward_3.h │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_forward_4.h │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_loop_start.h │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_rotate_1.h │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_rotate_2.h │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_rotate_3.h │ │ │ │ │ └── sti_spattern_rotate_4.h │ │ │ │ ├── st_acquire_sensors.h │ │ │ │ ├── st_event_count_down.h │ │ │ │ ├── st_navigate_forward_1.h │ │ │ │ ├── st_navigate_forward_2.h │ │ │ │ ├── st_navigate_reverse_1.h │ │ │ │ ├── st_navigate_reverse_2.h │ │ │ │ ├── st_navigate_reverse_3.h │ │ │ │ ├── st_navigate_to_waypoint_1.h │ │ │ │ ├── st_navigate_to_waypoints_x.h │ │ │ │ ├── st_rotate_degrees_1.h │ │ │ │ ├── st_rotate_degrees_2.h │ │ │ │ ├── st_rotate_degrees_3.h │ │ │ │ ├── st_rotate_degrees_4.h │ │ │ │ ├── st_rotate_degrees_5.h │ │ │ │ └── st_rotate_degrees_6.h │ │ │ └── superstates/ │ │ │ ├── ss_f_pattern_1.h │ │ │ ├── ss_radial_pattern_1.h │ │ │ ├── ss_radial_pattern_2.h │ │ │ ├── ss_radial_pattern_3.h │ │ │ └── ss_s_pattern_1.h │ │ ├── launch/ │ │ │ ├── readme.md │ │ │ ├── ridgeback_simulation.launch │ │ │ └── sm_dance_bot.launch │ │ ├── package.xml │ │ ├── servers/ │ │ │ ├── action_server_node_3/ │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── action_server_node_3.cpp │ │ │ ├── led_action_server/ │ │ │ │ ├── action/ │ │ │ │ │ └── LEDControl.action │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── led_action_server_node.cpp │ │ │ ├── lidar_node/ │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── lidar_node.cpp │ │ │ ├── service_node_3/ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── service_node_3.py │ │ │ └── temperature_sensor_node/ │ │ │ └── src/ │ │ │ └── temperature_sensor_node.cpp │ │ ├── src/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ └── cl_led/ │ │ │ │ └── cl_led.cpp │ │ │ └── sm_dance_bot.cpp │ │ └── urdf/ │ │ └── empty.xacro │ ├── sm_dance_bot_2/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ ├── move_base_client/ │ │ │ │ ├── backward_local_planner.yaml │ │ │ │ ├── base_local_planner_params.yaml │ │ │ │ ├── costmap_common_params.yaml │ │ │ │ ├── forward_local_planner.yaml │ │ │ │ ├── global_costmap_params.yaml │ │ │ │ ├── local_costmap_params.yaml │ │ │ │ └── waypoints_plan.yaml │ │ │ ├── navigation.rviz │ │ │ ├── rosconsole.config │ │ │ └── sm_dance_bot_2_config.yaml │ │ ├── docs/ │ │ │ ├── Global Transition Rules.txt │ │ │ └── StateChart - sm_dance_bot.odp │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_dance_bot_2/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ ├── cl_led/ │ │ │ │ │ ├── cl_led.h │ │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ │ ├── cb_led_off.h │ │ │ │ │ └── cb_led_on.h │ │ │ │ ├── cl_lidar/ │ │ │ │ │ ├── cl_lidar.h │ │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ │ └── cb_lidar_sensor.h │ │ │ │ ├── cl_service3/ │ │ │ │ │ ├── cl_service3.h │ │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ │ └── cb_service3.h │ │ │ │ ├── cl_string_publisher/ │ │ │ │ │ ├── cl_string_publisher.h │ │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ │ └── cb_string_publisher.h │ │ │ │ └── cl_temperature_sensor/ │ │ │ │ ├── cl_temperature_sensor.h │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ └── cb_custom_condition_temperature_sensor.h │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ ├── or_led.h │ │ │ │ ├── or_navigation.h │ │ │ │ ├── or_obstacle_perception.h │ │ │ │ ├── or_service3.h │ │ │ │ ├── or_string_publisher.h │ │ │ │ ├── or_temperature_sensor.h │ │ │ │ ├── or_timer.h │ │ │ │ └── or_updatable_publisher.h │ │ │ ├── sm_dance_bot_2.h │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── ms_dance_bot_recovery_mode/ │ │ │ │ └── ms_dance_bot_recovery_mode.h │ │ │ └── ms_dance_bot_run_mode/ │ │ │ ├── f_pattern_states/ │ │ │ │ ├── ss_f_pattern_1.h │ │ │ │ ├── sti_fpattern_forward_1.h │ │ │ │ ├── sti_fpattern_forward_2.h │ │ │ │ ├── sti_fpattern_loop_start.h │ │ │ │ ├── sti_fpattern_return_1.h │ │ │ │ ├── sti_fpattern_rotate_1.h │ │ │ │ └── sti_fpattern_rotate_2.h │ │ │ ├── ms_dance_bot_run_mode.h │ │ │ ├── radial_motion_states/ │ │ │ │ ├── ss_radial_pattern_1.h │ │ │ │ ├── ss_radial_pattern_2.h │ │ │ │ ├── ss_radial_pattern_3.h │ │ │ │ ├── sti_radial_end_point.h │ │ │ │ ├── sti_radial_loop_start.h │ │ │ │ ├── sti_radial_return.h │ │ │ │ └── sti_radial_rotate.h │ │ │ ├── s_pattern_states/ │ │ │ │ ├── ss_s_pattern_1.h │ │ │ │ ├── sti_spattern_forward_1.h │ │ │ │ ├── sti_spattern_forward_2.h │ │ │ │ ├── sti_spattern_forward_3.h │ │ │ │ ├── sti_spattern_forward_4.h │ │ │ │ ├── sti_spattern_loop_start.h │ │ │ │ ├── sti_spattern_rotate_1.h │ │ │ │ ├── sti_spattern_rotate_2.h │ │ │ │ ├── sti_spattern_rotate_3.h │ │ │ │ └── sti_spattern_rotate_4.h │ │ │ ├── st_acquire_sensors.h │ │ │ ├── st_event_count_down.h │ │ │ ├── st_navigate_forward_1.h │ │ │ ├── st_navigate_forward_2.h │ │ │ ├── st_navigate_reverse_1.h │ │ │ ├── st_navigate_reverse_2.h │ │ │ ├── st_navigate_reverse_3.h │ │ │ ├── st_navigate_to_waypoint_1.h │ │ │ ├── st_navigate_to_waypoints_x.h │ │ │ ├── st_rotate_degrees_1.h │ │ │ ├── st_rotate_degrees_2.h │ │ │ ├── st_rotate_degrees_3.h │ │ │ ├── st_rotate_degrees_4.h │ │ │ ├── st_rotate_degrees_5.h │ │ │ └── st_rotate_degrees_6.h │ │ ├── launch/ │ │ │ ├── readme.md │ │ │ ├── ridgeback_simulation.launch │ │ │ └── sm_dance_bot_2.launch │ │ ├── package.xml │ │ ├── servers/ │ │ │ ├── action_server_node_3/ │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── action_server_node_3.cpp │ │ │ ├── led_action_server/ │ │ │ │ ├── action/ │ │ │ │ │ └── LEDControl.action │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── led_action_server_node.cpp │ │ │ ├── lidar_node/ │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── lidar_node.cpp │ │ │ ├── service_node_3/ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── service_node_3.py │ │ │ └── temperature_sensor_node/ │ │ │ └── src/ │ │ │ └── temperature_sensor_node.cpp │ │ ├── src/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ └── cl_led/ │ │ │ │ └── cl_led.cpp │ │ │ └── sm_dance_bot_2.cpp │ │ └── urdf/ │ │ └── empty.xacro │ ├── sm_dance_bot_strikes_back/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ ├── move_base_client/ │ │ │ │ ├── backward_local_planner.yaml │ │ │ │ ├── base_local_planner_params.yaml │ │ │ │ ├── costmap_common_params.yaml │ │ │ │ ├── forward_local_planner.yaml │ │ │ │ ├── global_costmap_params.yaml │ │ │ │ ├── local_costmap_params.yaml │ │ │ │ └── waypoints_plan.yaml │ │ │ ├── rosconsole.config │ │ │ └── sm_dancebot_strikes_back_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_dance_bot_strikes_back/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ ├── cl_led/ │ │ │ │ │ ├── cl_led.h │ │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ │ ├── cb_led_off.h │ │ │ │ │ └── cb_led_on.h │ │ │ │ ├── cl_lidar/ │ │ │ │ │ ├── cl_lidar.h │ │ │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ │ │ └── cb_lidar_sensor.h │ │ │ │ │ └── components/ │ │ │ │ │ └── cp_lidar_data.h │ │ │ │ ├── cl_service3/ │ │ │ │ │ ├── cl_service3.h │ │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ │ └── cb_service3.h │ │ │ │ ├── cl_string_publisher/ │ │ │ │ │ ├── cl_string_publisher.h │ │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ │ └── cb_string_publisher.h │ │ │ │ └── cl_temperature_sensor/ │ │ │ │ ├── cl_temperature_sensor.h │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ └── cb_custom_condition_temperature_sensor.h │ │ │ ├── modestates/ │ │ │ │ ├── ms_dance_bot_recovery_mode.h │ │ │ │ └── ms_dance_bot_run_mode.h │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ ├── or_led.h │ │ │ │ ├── or_navigation.h │ │ │ │ ├── or_obstacle_perception.h │ │ │ │ ├── or_service3.h │ │ │ │ ├── or_string_publisher.h │ │ │ │ ├── or_temperature_sensor.h │ │ │ │ ├── or_timer.h │ │ │ │ └── or_updatable_publisher.h │ │ │ ├── sm_dance_bot_strikes_back.h │ │ │ ├── states/ │ │ │ │ ├── f_pattern_states/ │ │ │ │ │ ├── sti_fpattern_forward_1.h │ │ │ │ │ ├── sti_fpattern_forward_2.h │ │ │ │ │ ├── sti_fpattern_loop_start.h │ │ │ │ │ ├── sti_fpattern_return_1.h │ │ │ │ │ ├── sti_fpattern_rotate_1.h │ │ │ │ │ └── sti_fpattern_rotate_2.h │ │ │ │ ├── radial_motion_states/ │ │ │ │ │ ├── sti_radial_end_point.h │ │ │ │ │ ├── sti_radial_loop_start.h │ │ │ │ │ ├── sti_radial_return.h │ │ │ │ │ └── sti_radial_rotate.h │ │ │ │ ├── s_pattern_states/ │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_forward_1.h │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_forward_2.h │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_forward_3.h │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_forward_4.h │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_loop_start.h │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_rotate_1.h │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_rotate_2.h │ │ │ │ │ ├── sti_spattern_rotate_3.h │ │ │ │ │ └── sti_spattern_rotate_4.h │ │ │ │ ├── st_acquire_sensors.h │ │ │ │ ├── st_event_count_down.h │ │ │ │ ├── st_fpattern_prealignment.h │ │ │ │ ├── st_navigate_to_waypoints_x.h │ │ │ │ └── st_spattern_prealignment.h │ │ │ └── superstates/ │ │ │ ├── ss_f_pattern_1.h │ │ │ ├── ss_radial_pattern_1.h │ │ │ ├── ss_radial_pattern_2.h │ │ │ ├── ss_radial_pattern_3.h │ │ │ └── ss_s_pattern_1.h │ │ ├── launch/ │ │ │ ├── readme.md │ │ │ ├── ridgeback_simulation.launch │ │ │ └── sm_dance_bot_strikes_back.launch │ │ ├── package.xml │ │ ├── servers/ │ │ │ ├── action_server_node_3/ │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── action_server_node_3.cpp │ │ │ ├── led_action_server/ │ │ │ │ ├── action/ │ │ │ │ │ └── LEDControl.action │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── led_action_server_node.cpp │ │ │ ├── lidar_node/ │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── lidar_node.cpp │ │ │ ├── service_node_3/ │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ └── src/ │ │ │ │ └── service_node_3.py │ │ │ └── temperature_sensor_node/ │ │ │ └── src/ │ │ │ └── temperature_sensor_node.cpp │ │ ├── src/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ └── cl_led/ │ │ │ │ └── cl_led.cpp │ │ │ └── sm_dance_bot_strikes_back.cpp │ │ └── urdf/ │ │ └── empty.xacro │ ├── sm_ferrari/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ └── sm_three_some_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_ferrari/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ └── cl_subscriber/ │ │ │ │ ├── cl_subscriber.h │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ └── cb_my_subscriber_behavior.h │ │ │ ├── mode_states/ │ │ │ │ ├── ms_recover.h │ │ │ │ └── ms_run.h │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ ├── or_keyboard.h │ │ │ │ ├── or_subscriber.h │ │ │ │ ├── or_timer.h │ │ │ │ └── or_updatable_publisher.h │ │ │ ├── sm_ferrari.h │ │ │ ├── states/ │ │ │ │ ├── inner_states/ │ │ │ │ │ ├── sti_state_1.h │ │ │ │ │ ├── sti_state_2.h │ │ │ │ │ └── sti_state_3.h │ │ │ │ ├── st_state_1.h │ │ │ │ ├── st_state_2.h │ │ │ │ ├── st_state_3.h │ │ │ │ └── st_state_4.h │ │ │ └── superstates/ │ │ │ ├── ss_superstate_1.h │ │ │ └── ss_superstate_2.h │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_ferrari.launch │ │ ├── package.xml │ │ ├── servers/ │ │ │ └── temperature_sensor_node/ │ │ │ └── src/ │ │ │ └── temperature_sensor_node.cpp │ │ └── src/ │ │ └── sm_ferrari_node.cpp │ ├── sm_packml/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ └── sm_packml_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_packml/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ └── cl_subscriber/ │ │ │ │ ├── cl_subscriber.h │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_default_subscriber_behavior.h │ │ │ │ └── cb_watchdog_subscriber_behavior.h │ │ │ ├── mode_states/ │ │ │ │ ├── ms_run.h │ │ │ │ └── ms_stop.h │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ ├── or_keyboard.h │ │ │ │ ├── or_subscriber.h │ │ │ │ ├── or_timer.h │ │ │ │ └── or_updatable_publisher.h │ │ │ ├── sm_packml.h │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── st_aborted.h │ │ │ ├── st_aborting.h │ │ │ ├── st_clearing.h │ │ │ ├── st_complete.h │ │ │ ├── st_completing.h │ │ │ ├── st_execute.h │ │ │ ├── st_held.h │ │ │ ├── st_holding.h │ │ │ ├── st_idle.h │ │ │ ├── st_resetting.h │ │ │ ├── st_starting.h │ │ │ ├── st_stopped.h │ │ │ ├── st_stopping.h │ │ │ ├── st_suspended.h │ │ │ ├── st_suspending.h │ │ │ ├── st_unholding.h │ │ │ └── st_unsuspending.h │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_packML.launch │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── sm_packml_node.cpp │ ├── sm_respira_1/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ └── sm_respira_1_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_respira_1/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ └── cl_subscriber/ │ │ │ │ ├── cl_subscriber.h │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_default_subscriber_behavior.h │ │ │ │ └── cb_watchdog_subscriber_behavior.h │ │ │ ├── mode_states/ │ │ │ │ ├── ms_calibration.h │ │ │ │ ├── ms_leaky_lung.h │ │ │ │ ├── ms_patient_obstruction.h │ │ │ │ ├── ms_run.h │ │ │ │ └── ms_shutdown.h │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ ├── or_keyboard.h │ │ │ │ ├── or_subscriber.h │ │ │ │ ├── or_timer.h │ │ │ │ └── or_updatable_publisher.h │ │ │ ├── sm_respira_1.h │ │ │ ├── states/ │ │ │ │ ├── ac_cycle_inner_states/ │ │ │ │ │ ├── sti_ac_cycle_dwell.h │ │ │ │ │ ├── sti_ac_cycle_expire.h │ │ │ │ │ ├── sti_ac_cycle_inspire.h │ │ │ │ │ ├── sti_ac_cycle_loop.h │ │ │ │ │ └── sti_ac_cycle_plateau.h │ │ │ │ ├── cmv_cycle_inner_states/ │ │ │ │ │ ├── sti_cmv_cycle_dwell.h │ │ │ │ │ ├── sti_cmv_cycle_expire.h │ │ │ │ │ ├── sti_cmv_cycle_inspire.h │ │ │ │ │ ├── sti_cmv_cycle_loop.h │ │ │ │ │ └── sti_cmv_cycle_plateau.h │ │ │ │ ├── ms_calibration_inner_states/ │ │ │ │ │ └── st_calibration_step_1.h │ │ │ │ ├── ms_leaky_lung_inner_states/ │ │ │ │ │ ├── st_leaky_lung_step_1.h │ │ │ │ │ ├── st_leaky_lung_step_2.h │ │ │ │ │ └── st_leaky_lung_step_3.h │ │ │ │ ├── ms_patient_obstruction_inner_states/ │ │ │ │ │ ├── st_patient_obstruction_step_1.h │ │ │ │ │ └── st_patient_obstruction_step_2.h │ │ │ │ ├── ms_shutdown_inner_states/ │ │ │ │ │ └── st_system_shutdown.h │ │ │ │ ├── pc_cycle_inner_states/ │ │ │ │ │ ├── sti_pc_cycle_dwell.h │ │ │ │ │ ├── sti_pc_cycle_expire.h │ │ │ │ │ ├── sti_pc_cycle_inspire.h │ │ │ │ │ ├── sti_pc_cycle_loop.h │ │ │ │ │ └── sti_pc_cycle_plateau.h │ │ │ │ ├── ps_cycle_inner_states/ │ │ │ │ │ ├── sti_ps_cycle_dwell.h │ │ │ │ │ ├── sti_ps_cycle_expire.h │ │ │ │ │ ├── sti_ps_cycle_inspire.h │ │ │ │ │ ├── sti_ps_cycle_loop.h │ │ │ │ │ └── sti_ps_cycle_plateau.h │ │ │ │ └── st_observe.h │ │ │ └── superstates/ │ │ │ ├── ss_ac_cycle.h │ │ │ ├── ss_cmv_cycle.h │ │ │ ├── ss_pc_cycle.h │ │ │ └── ss_ps_cycle.h │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_respira_1.launch │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── sm_respira_1_node.cpp │ ├── sm_ridgeback_barrel_search_1/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ ├── move_base_client/ │ │ │ │ ├── backward_local_planner.yaml │ │ │ │ ├── base_local_planner_params.yaml │ │ │ │ ├── costmap_common_params.yaml │ │ │ │ ├── forward_local_planner.yaml │ │ │ │ ├── global_costmap_params.yaml │ │ │ │ ├── local_costmap_params.yaml │ │ │ │ └── waypoints_plan.yaml │ │ │ ├── navigation.rviz │ │ │ ├── radial_motion_sm_config.yaml │ │ │ ├── rosconsole.config │ │ │ └── sm_ridgeback_barrel_search_1_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_ridgeback_barrel_search_1/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ └── opencv_perception_client/ │ │ │ │ └── cl_opencv_perception_client.h │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ ├── or_navigation.h │ │ │ │ └── or_perception.h │ │ │ ├── sm_ridgeback_barrel_search_1.h │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── st_detect_items.h │ │ │ └── st_navigate_to_waypoint_x.h │ │ ├── launch/ │ │ │ ├── ridgeback_simulation.launch │ │ │ └── sm_ridgeback_barrel_search_1.launch │ │ ├── msg/ │ │ │ └── DetectedBlobs.msg │ │ ├── package.xml │ │ ├── servers/ │ │ │ └── opencv_perception_node/ │ │ │ ├── CMakeLists.txt2 │ │ │ └── opencv_perception_node.cpp │ │ ├── simulation/ │ │ │ └── worlds/ │ │ │ └── opencv_world.sdf │ │ ├── src/ │ │ │ └── sm_ridgeback_barrel_search_1.cpp │ │ └── urdf/ │ │ ├── ridgeback.camera.gazebo │ │ └── ridgeback.urdf.xacro │ ├── sm_ridgeback_barrel_search_2/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ ├── move_base_client/ │ │ │ │ ├── backward_local_planner.yaml │ │ │ │ ├── base_local_planner_params.yaml │ │ │ │ ├── costmap_common_params.yaml │ │ │ │ ├── forward_local_planner.yaml │ │ │ │ ├── global_costmap_params.yaml │ │ │ │ ├── local_costmap_params.yaml │ │ │ │ └── waypoints_plan.yaml │ │ │ ├── navigation.rviz │ │ │ ├── rosconsole.config │ │ │ └── sm_ridgeback_barrel_search_2_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_ridgeback_barrel_search_2/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ └── opencv_perception_client/ │ │ │ │ └── cl_opencv_perception_client.h │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ ├── or_navigation.h │ │ │ │ └── or_perception.h │ │ │ ├── sm_ridgeback_barrel_search_2.h │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── st_detect_items.h │ │ │ └── st_navigate_to_waypoint_x.h │ │ ├── launch/ │ │ │ ├── ridgeback_simulation.launch │ │ │ └── sm_ridgeback_barrel_search_2.launch │ │ ├── msg/ │ │ │ └── DetectedBlobs.msg │ │ ├── package.xml │ │ ├── servers/ │ │ │ └── opencv_perception_node/ │ │ │ ├── CMakeLists.txt2 │ │ │ └── opencv_perception_node.cpp │ │ ├── simulation/ │ │ │ └── worlds/ │ │ │ └── opencv_world.sdf │ │ ├── src/ │ │ │ └── sm_ridgeback_barrel_search_2.cpp │ │ └── urdf/ │ │ ├── ridgeback.camera.gazebo │ │ └── ridgeback.urdf.xacro │ ├── sm_ridgeback_floor_coverage_dynamic_1/ │ │ └── config/ │ │ └── move_base_client/ │ │ └── base_local_planner_params.yaml │ ├── sm_ridgeback_floor_coverage_static_1/ │ │ └── config/ │ │ └── move_base_client/ │ │ └── base_local_planner_params.yaml │ ├── sm_starcraft_ai/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ └── sm_starcraft_ai_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_starcraft_ai/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ └── cl_subscriber/ │ │ │ │ ├── cl_subscriber.h │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_default_subscriber_behavior.h │ │ │ │ └── cb_watchdog_subscriber_behavior.h │ │ │ ├── mode_states/ │ │ │ │ └── ms_run.h │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ ├── or_keyboard.h │ │ │ │ ├── or_subscriber.h │ │ │ │ ├── or_timer.h │ │ │ │ └── or_updatable_publisher.h │ │ │ ├── sm_starcraft_ai.h │ │ │ ├── states/ │ │ │ │ ├── attack_inner_states/ │ │ │ │ │ ├── sti_attack_1.h │ │ │ │ │ ├── sti_attack_2.h │ │ │ │ │ └── sti_attack_3.h │ │ │ │ ├── build_inner_states/ │ │ │ │ │ ├── sti_build_1.h │ │ │ │ │ ├── sti_build_2.h │ │ │ │ │ └── sti_build_3.h │ │ │ │ ├── move_inner_states/ │ │ │ │ │ ├── sti_move_1.h │ │ │ │ │ ├── sti_move_2.h │ │ │ │ │ └── sti_move_3.h │ │ │ │ └── st_observe.h │ │ │ └── superstates/ │ │ │ ├── ss_attack.h │ │ │ ├── ss_build.h │ │ │ └── ss_move.h │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_starcraft_ai.launch │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── sm_starcraft_ai_node.cpp │ ├── sm_subscriber/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── config/ │ │ │ ├── rosconsole.config │ │ │ └── sm_subscriber_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_subscriber/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ └── cl_numbers_subscription/ │ │ │ │ ├── cl_numbers_subscription.h │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_post_custom_event.h │ │ │ │ └── cb_print_message_number.h │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ ├── or_subscriber.h │ │ │ │ └── or_timer.h │ │ │ ├── sm_subscriber.h │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── st_state_1.h │ │ │ └── st_state_2.h │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_subscriber.launch │ │ ├── package.xml │ │ ├── servers/ │ │ │ └── numbers_publisher/ │ │ │ └── numbers_publisher.cpp │ │ └── src/ │ │ └── sm_subscriber_node.cpp │ ├── sm_three_some/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ └── sm_three_some_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_three_some/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ └── cl_subscriber/ │ │ │ │ ├── cl_subscriber.h │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_default_subscriber_behavior.h │ │ │ │ └── cb_watchdog_subscriber_behavior.h │ │ │ ├── mode_states/ │ │ │ │ ├── ms_recover.h │ │ │ │ └── ms_run.h │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ ├── or_keyboard.h │ │ │ │ ├── or_subscriber.h │ │ │ │ ├── or_timer.h │ │ │ │ └── or_updatable_publisher.h │ │ │ ├── sm_three_some.h │ │ │ ├── states/ │ │ │ │ ├── inner_states/ │ │ │ │ │ ├── sti_state_1.h │ │ │ │ │ ├── sti_state_2.h │ │ │ │ │ └── sti_state_3.h │ │ │ │ ├── st_state_1.h │ │ │ │ ├── st_state_2.h │ │ │ │ ├── st_state_3.h │ │ │ │ └── st_state_4.h │ │ │ └── superstates/ │ │ │ ├── ss_superstate_1.h │ │ │ └── ss_superstate_2.h │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_three_some.launch │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── sm_three_some_node.cpp │ ├── sm_update_loop/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ └── sm_update_loop_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_update_loop/ │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ └── or_timer.h │ │ │ ├── sm_update_loop.h │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── st_state_1.h │ │ │ └── st_state_2.h │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_update_loop.launch │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── sm_update_loop_node.cpp │ └── sm_viewer_sim/ │ ├── CHANGELOG.rst │ ├── CMakeLists.txt │ ├── README.md │ ├── config/ │ │ └── sm_viewer_sim_config.yaml │ ├── include/ │ │ └── sm_viewer_sim/ │ │ ├── modestates/ │ │ │ ├── ms_recovery_mode.h │ │ │ └── ms_run_mode.h │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ └── or_navigation.h │ │ ├── sm_viewer_sim.h │ │ └── states/ │ │ ├── st_st1.h │ │ ├── st_st2.h │ │ └── st_st3.h │ ├── launch/ │ │ └── sm_viewer_sim.launch │ ├── package.xml │ └── src/ │ └── sm_viewer_sim.cpp ├── smacc_state_reactor_library/ │ ├── sr_all_events_go/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── include/ │ │ │ └── sr_all_events_go/ │ │ │ └── sr_all_events_go.h │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── sr_all_events_go/ │ │ └── sr_all_events_go.cpp │ ├── sr_conditional/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── include/ │ │ │ └── sr_conditional/ │ │ │ └── sr_conditional.h │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── sr_conditional/ │ │ └── sr_conditional.cpp │ └── sr_event_countdown/ │ ├── CHANGELOG.rst │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ └── sr_event_countdown/ │ │ └── sr_event_countdown.h │ ├── package.xml │ └── src/ │ └── sr_event_countdown/ │ └── sr_event_countdown.cpp └── test/ ├── sm_coretest_transition_speed_1/ │ ├── CHANGELOG.rst │ ├── CMakeLists.txt │ ├── README.md │ ├── config/ │ │ └── rosconsole.config │ ├── include/ │ │ └── sm_coretest_transition_speed_1/ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ └── or_timer.h │ │ ├── sm_coretest_transition_speed_1.h │ │ └── states/ │ │ ├── st_state_1.h │ │ └── st_state_2.h │ ├── launch/ │ │ └── sm_coretest_transition_speed_1.launch │ ├── package.xml │ └── src/ │ └── sm_coretest_transition_speed_1_node.cpp ├── sm_coretest_x_y_1/ │ ├── CHANGELOG.rst │ ├── CMakeLists.txt │ ├── README.md │ ├── config/ │ │ └── rosconsole.config │ ├── include/ │ │ └── sm_coretest_x_y_1/ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ └── or_timer.h │ │ ├── sm_coretest_x_y_1.h │ │ └── states/ │ │ ├── st_state_1.h │ │ └── st_state_2.h │ ├── launch/ │ │ └── sm_coretest_x_y_1.launch │ ├── package.xml │ └── src/ │ └── sm_coretest_x_y_1_node.cpp ├── sm_coretest_x_y_2/ │ ├── CHANGELOG.rst │ ├── CMakeLists.txt │ ├── README.md │ ├── config/ │ │ └── rosconsole.config │ ├── include/ │ │ └── sm_coretest_x_y_2/ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ └── or_timer.h │ │ ├── sm_coretest_x_y_2.h │ │ └── states/ │ │ ├── st_state_1.h │ │ └── st_state_2.h │ ├── launch/ │ │ └── sm_coretest_x_y_2.launch │ ├── package.xml │ └── src/ │ └── sm_coretest_x_y_2_node.cpp └── sm_coretest_x_y_3/ ├── CHANGELOG.rst ├── CMakeLists.txt ├── README.md ├── config/ │ └── rosconsole.config ├── include/ │ └── sm_coretest_x_y_3/ │ ├── orthogonals/ │ │ └── or_timer.h │ ├── sm_coretest_x_y_3.h │ └── states/ │ ├── st_state_1.h │ └── st_state_2.h ├── launch/ │ └── sm_coretest_x_y_3.launch ├── package.xml └── src/ └── sm_coretest_x_y_3_node.cpp