gitextract_m26_x9ze/ ├── .clang-format ├── .claude/ │ └── settings.json ├── .github/ │ ├── Doxyfile │ ├── ISSUE_TEMPLATE/ │ │ ├── compilation_error_report.md │ │ └── runtime_error_report.md │ ├── SMACC2-not-released.jazzy.repos │ ├── SMACC2.jazzy.repos │ ├── mergify.yml │ └── workflows/ │ ├── README.md │ ├── ci-format.yml │ ├── ci-ros-lint.yaml │ ├── doxygen-check-build.yml │ ├── doxygen-deploy.yml │ ├── jazzy-binary-build.yml │ ├── jazzy-bloom-release.yml │ └── jazzy-semi-binary-build.yml ├── .gitignore ├── .pre-commit-config.yaml ├── CLAUDE.md ├── CONTRIBUTING.md ├── LICENSE ├── README.md ├── docs/ │ └── cl_modbus_tcp_relay_plan.md ├── smacc2/ │ ├── CHANGELOG.rst │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ └── smacc2/ │ │ ├── callback_counter_semaphore.hpp │ │ ├── client_bases/ │ │ │ ├── smacc_action_client.hpp │ │ │ ├── smacc_action_client_base.hpp │ │ │ ├── smacc_publisher_client.hpp │ │ │ ├── smacc_ros_launch_client.hpp │ │ │ ├── smacc_ros_launch_client_2.hpp │ │ │ ├── smacc_service_client.hpp │ │ │ ├── smacc_service_server_client.hpp │ │ │ └── smacc_subscriber_client.hpp │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ ├── cb_call_service.hpp │ │ │ ├── cb_ros_launch.hpp │ │ │ ├── cb_ros_launch_2.hpp │ │ │ ├── cb_ros_stop_2.hpp │ │ │ ├── cb_sequence.hpp │ │ │ ├── cb_service_server_callback_base.hpp │ │ │ ├── cb_sleep_for.hpp │ │ │ ├── cb_subscription_callback_base.hpp │ │ │ ├── cb_wait_action_server.hpp │ │ │ ├── cb_wait_action_server_2.hpp │ │ │ ├── cb_wait_node.hpp │ │ │ ├── cb_wait_topic.hpp │ │ │ └── cb_wait_topic_message.hpp │ │ ├── client_core_components/ │ │ │ ├── cp_action_client.hpp │ │ │ ├── cp_ros2_timer.hpp │ │ │ ├── cp_service_client.hpp │ │ │ ├── cp_subprocess_executor.hpp │ │ │ ├── cp_topic_publisher.hpp │ │ │ └── cp_topic_subscriber.hpp │ │ ├── common.hpp │ │ ├── component.hpp │ │ ├── impl/ │ │ │ ├── smacc_asynchronous_client_behavior_impl.hpp │ │ │ ├── smacc_client_behavior_impl.hpp │ │ │ ├── smacc_client_impl.hpp │ │ │ ├── smacc_component_impl.hpp │ │ │ ├── smacc_event_generator_impl.hpp │ │ │ ├── smacc_orthogonal_impl.hpp │ │ │ ├── smacc_state_impl.hpp │ │ │ ├── smacc_state_machine_impl.hpp │ │ │ └── smacc_state_reactor_impl.hpp │ │ ├── introspection/ │ │ │ ├── introspection.hpp │ │ │ ├── smacc_state_info.hpp │ │ │ ├── smacc_state_machine_info.hpp │ │ │ ├── smacc_type_info.hpp │ │ │ └── state_traits.hpp │ │ ├── smacc.hpp │ │ ├── smacc_asynchronous_client_behavior.hpp │ │ ├── smacc_client.hpp │ │ ├── smacc_client_behavior.hpp │ │ ├── smacc_client_behavior_base.hpp │ │ ├── smacc_default_events.hpp │ │ ├── smacc_event_generator.hpp │ │ ├── smacc_fifo_scheduler.hpp │ │ ├── smacc_fifo_worker.hpp │ │ ├── smacc_orthogonal.hpp │ │ ├── smacc_signal.hpp │ │ ├── smacc_signal_detector.hpp │ │ ├── smacc_state.hpp │ │ ├── smacc_state_base.hpp │ │ ├── smacc_state_machine.hpp │ │ ├── smacc_state_machine_base.hpp │ │ ├── smacc_state_reactor.hpp │ │ ├── smacc_tracing/ │ │ │ ├── smacc_tracing.hpp │ │ │ └── trace_provider.hpp │ │ ├── smacc_transition.hpp │ │ ├── smacc_types.hpp │ │ └── smacc_updatable.hpp │ ├── package.xml │ ├── scripts/ │ │ └── trace.sh │ └── src/ │ └── smacc2/ │ ├── callback_counter_semaphore.cpp │ ├── client.cpp │ ├── client_bases/ │ │ ├── smacc_action_client.cpp │ │ ├── smacc_publisher_client.cpp │ │ ├── smacc_ros_launch_client.cpp │ │ └── smacc_ros_launch_client_2.cpp │ ├── client_behaviors/ │ │ ├── cb_ros_launch.cpp │ │ ├── cb_ros_launch_2.cpp │ │ ├── cb_ros_stop_2.cpp │ │ ├── cb_sequence.cpp │ │ ├── cb_wait_action_server.cpp │ │ ├── cb_wait_node.cpp │ │ └── cb_wait_topic.cpp │ ├── common.cpp │ ├── introspection/ │ │ ├── reflection.cpp │ │ └── string_type_walker.cpp │ ├── orthogonal.cpp │ ├── signal_detector.cpp │ ├── smacc_client_async_behavior.cpp │ ├── smacc_client_behavior.cpp │ ├── smacc_client_behavior_base.cpp │ ├── smacc_component.cpp │ ├── smacc_event_generator.cpp │ ├── smacc_state.cpp │ ├── smacc_state_info.cpp │ ├── smacc_state_machine.cpp │ ├── smacc_state_machine_info.cpp │ ├── smacc_tracing.cpp │ ├── smacc_updatable.cpp │ ├── state_reactor.cpp │ └── trace_provider.cpp ├── smacc2_client_library/ │ ├── CLAUDE.md │ ├── cl_foundation_pose/ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── include/ │ │ │ └── cl_foundation_pose/ │ │ │ ├── cl_foundation_pose.hpp │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_pause_object_tracking.hpp │ │ │ │ └── cb_track_object_pose.hpp │ │ │ └── components/ │ │ │ ├── cp_object_tracker_1.hpp │ │ │ ├── cp_object_tracker_tf.hpp │ │ │ └── tracker_utils.hpp │ │ └── package.xml │ ├── cl_gcalcli/ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── docs/ │ │ │ └── cl_gcalcli_implementation_plan.md │ │ ├── include/ │ │ │ └── cl_gcalcli/ │ │ │ ├── cl_gcalcli.hpp │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_detect_calendar_event.hpp │ │ │ │ ├── cb_event_detect.hpp │ │ │ │ ├── cb_monitor_connection.hpp │ │ │ │ ├── cb_quick_add.hpp │ │ │ │ ├── cb_refresh_agenda.hpp │ │ │ │ ├── cb_status.hpp │ │ │ │ └── cb_wait_connection.hpp │ │ │ ├── client_behaviors.hpp │ │ │ ├── components/ │ │ │ │ ├── cp_calendar_event_listener.hpp │ │ │ │ ├── cp_calendar_poller.hpp │ │ │ │ └── cp_gcalcli_connection.hpp │ │ │ ├── events.hpp │ │ │ └── types.hpp │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── cl_gcalcli/ │ │ ├── cl_gcalcli.cpp │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ ├── cb_detect_calendar_event.cpp │ │ │ ├── cb_event_detect.cpp │ │ │ ├── cb_monitor_connection.cpp │ │ │ ├── cb_quick_add.cpp │ │ │ ├── cb_refresh_agenda.cpp │ │ │ ├── cb_status.cpp │ │ │ └── cb_wait_connection.cpp │ │ └── components/ │ │ ├── cp_calendar_event_listener.cpp │ │ ├── cp_calendar_poller.cpp │ │ └── cp_gcalcli_connection.cpp │ ├── cl_generic_sensor/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── include/ │ │ │ └── cl_generic_sensor/ │ │ │ ├── cl_generic_sensor.hpp │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ └── cb_default_generic_sensor_behavior.hpp │ │ │ └── components/ │ │ │ ├── README.md │ │ │ └── cp_message_timeout.hpp │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── cl_generic_sensor/ │ │ └── cl_generic_sensor.cpp │ ├── cl_http/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── include/ │ │ │ └── cl_http/ │ │ │ ├── cl_http.hpp │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_http_get_request.hpp │ │ │ │ ├── cb_http_post_request.hpp │ │ │ │ └── cb_http_request.hpp │ │ │ ├── components/ │ │ │ │ ├── cp_http_connection_manager.hpp │ │ │ │ ├── cp_http_request_executor.hpp │ │ │ │ └── cp_http_session_manager.hpp │ │ │ ├── http_session.hpp │ │ │ ├── http_session_base.hpp │ │ │ └── ssl_http_session.hpp │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── cl_http/ │ │ ├── cl_http.cpp │ │ ├── components/ │ │ │ ├── cp_http_connection_manager.cpp │ │ │ ├── cp_http_request_executor.cpp │ │ │ └── cp_http_session_manager.cpp │ │ ├── http_session.cpp │ │ └── ssl_http_session.cpp │ ├── cl_isaac_apriltag/ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── COLCON_IGNORE │ │ ├── include/ │ │ │ └── cl_isaac_apriltag/ │ │ │ ├── cl_isaac_apriltag.hpp │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ └── cb_detect_apriltag.hpp │ │ │ └── components/ │ │ │ ├── cp_april_visualization.hpp │ │ │ ├── cp_apriltag_mission_state.hpp │ │ │ └── cp_apriltag_tracker.hpp │ │ └── package.xml │ ├── cl_keyboard/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── include/ │ │ │ └── cl_keyboard/ │ │ │ ├── cl_keyboard.hpp │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ └── cb_default_keyboard_behavior.hpp │ │ │ └── components/ │ │ │ └── cp_keyboard_listener_1.hpp │ │ ├── package.xml │ │ ├── servers/ │ │ │ └── keyboard_server_node.py │ │ └── src/ │ │ └── cl_keyboard/ │ │ └── cl_keyboard.cpp │ ├── cl_lifecycle_node/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── include/ │ │ │ └── cl_lifecycle_node/ │ │ │ ├── cl_lifecycle_node.hpp │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_activate.hpp │ │ │ │ ├── cb_cleanup.hpp │ │ │ │ ├── cb_configure.hpp │ │ │ │ ├── cb_deactivate.hpp │ │ │ │ ├── cb_deactivate_on_exit.hpp │ │ │ │ ├── cb_destroy.hpp │ │ │ │ └── cb_shutdown.hpp │ │ │ ├── client_behaviors.hpp │ │ │ ├── components/ │ │ │ │ ├── cp_lifecycle_event_monitor.hpp │ │ │ │ └── cp_lifecycle_state_tracker.hpp │ │ │ └── components.hpp │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── cl_lifecycle_node/ │ │ ├── cl_lifecycle_node.cpp │ │ └── components/ │ │ ├── cp_lifecycle_event_monitor.cpp │ │ └── cp_lifecycle_state_tracker.cpp │ ├── cl_mission_tracker/ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── include/ │ │ │ └── cl_mission_tracker/ │ │ │ ├── cl_mission_tracker.hpp │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ └── cb_battery_decission.hpp │ │ │ └── components/ │ │ │ └── cp_decision_manager.hpp │ │ └── package.xml │ ├── cl_modbus_tcp_relay/ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── include/ │ │ │ └── cl_modbus_tcp_relay/ │ │ │ ├── cl_modbus_tcp_relay.hpp │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_all_relays_off.hpp │ │ │ │ ├── cb_all_relays_on.hpp │ │ │ │ ├── cb_relay_off.hpp │ │ │ │ ├── cb_relay_on.hpp │ │ │ │ └── cb_relay_status.hpp │ │ │ └── components/ │ │ │ ├── cp_modbus_connection.hpp │ │ │ └── cp_modbus_relay.hpp │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── cl_modbus_tcp_relay/ │ │ ├── cl_modbus_tcp_relay.cpp │ │ └── components/ │ │ ├── cp_modbus_connection.cpp │ │ └── cp_modbus_relay.cpp │ ├── cl_moveit2z/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── include/ │ │ │ └── cl_moveit2z/ │ │ │ ├── cl_moveit2z.hpp │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_attach_object.hpp │ │ │ │ ├── cb_circular_pivot_motion.hpp │ │ │ │ ├── cb_detach_object.hpp │ │ │ │ ├── cb_end_effector_rotate.hpp │ │ │ │ ├── cb_move_cartesian_relative2.hpp │ │ │ │ ├── cb_move_end_effector.hpp │ │ │ │ ├── cb_move_end_effector_trajectory.hpp │ │ │ │ ├── cb_move_joints.hpp │ │ │ │ ├── cb_move_known_state.hpp │ │ │ │ └── cb_undo_last_trajectory.hpp │ │ │ ├── client_behaviors.hpp │ │ │ ├── common.hpp │ │ │ └── components/ │ │ │ ├── cp_grasping_objects.hpp │ │ │ ├── cp_joint_space_trajectory_planner.hpp │ │ │ ├── cp_motion_planner.hpp │ │ │ ├── cp_tf_listener.hpp │ │ │ ├── cp_trajectory_executor.hpp │ │ │ ├── cp_trajectory_history.hpp │ │ │ └── cp_trajectory_visualizer.hpp │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── cl_moveit2z/ │ │ └── cl_moveit2z.cpp │ ├── cl_nav2z/ │ │ ├── cl_nav2z/ │ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ └── cl_nav2z/ │ │ │ │ ├── cl_nav2z.hpp │ │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ │ ├── cb_abort_navigation.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_absolute_rotate.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_active_stop.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_load_waypoints_file.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_nav2z_client_behavior_base.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_navigate_backwards.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_navigate_forward.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_navigate_global_position.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_navigate_named_waypoint.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_navigate_next_waypoint.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_navigate_next_waypoint_free.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_navigate_next_waypoint_until_reached.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_pause_slam.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_position_control_free_space.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_pure_spinning.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_resume_slam.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_retry_behavior.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_rotate.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_rotate_look_at.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_save_slam_map.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_seek_waypoint.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_spiral_motion.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_stop_navigation.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_track_path_odometry.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_track_path_slam.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_undo_path_backwards.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_wait_nav2_nodes.hpp │ │ │ │ │ ├── cb_wait_pose.hpp │ │ │ │ │ └── cb_wait_transform.hpp │ │ │ │ ├── client_behaviors.hpp │ │ │ │ ├── common.hpp │ │ │ │ └── components/ │ │ │ │ ├── amcl/ │ │ │ │ │ └── cp_amcl.hpp │ │ │ │ ├── costmap_switch/ │ │ │ │ │ └── cp_costmap_switch.hpp │ │ │ │ ├── goal_checker_switcher/ │ │ │ │ │ └── cp_goal_checker_switcher.hpp │ │ │ │ ├── nav2_action_interface/ │ │ │ │ │ └── cp_nav2_action_interface.hpp │ │ │ │ ├── odom_tracker/ │ │ │ │ │ └── cp_odom_tracker.hpp │ │ │ │ ├── planner_switcher/ │ │ │ │ │ └── cp_planner_switcher.hpp │ │ │ │ ├── pose/ │ │ │ │ │ └── cp_pose.hpp │ │ │ │ ├── slam_toolbox/ │ │ │ │ │ └── cp_slam_toolbox.hpp │ │ │ │ └── waypoints_navigator/ │ │ │ │ ├── cp_waypoints_event_dispatcher.hpp │ │ │ │ ├── cp_waypoints_navigator.hpp │ │ │ │ ├── cp_waypoints_navigator_base.hpp │ │ │ │ └── cp_waypoints_visualizer.hpp │ │ │ ├── package.xml │ │ │ ├── scripts/ │ │ │ │ └── lidar_completion.py │ │ │ └── src/ │ │ │ └── cl_nav2z/ │ │ │ ├── cl_nav2z.cpp │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_abort_navigation.cpp │ │ │ │ ├── cb_absolute_rotate.cpp │ │ │ │ ├── cb_active_stop.cpp │ │ │ │ ├── cb_load_waypoints_file.cpp │ │ │ │ ├── cb_nav2z_client_behavior_base.cpp │ │ │ │ ├── cb_navigate_backward.cpp │ │ │ │ ├── cb_navigate_forward.cpp │ │ │ │ ├── cb_navigate_global_position.cpp │ │ │ │ ├── cb_navigate_named_waypoint.cpp │ │ │ │ ├── cb_navigate_next_waypoint.cpp │ │ │ │ ├── cb_navigate_next_waypoint_free.cpp │ │ │ │ ├── cb_navigate_next_waypoint_until_reached.cpp │ │ │ │ ├── cb_pause_slam.cpp │ │ │ │ ├── cb_position_control_free_space.cpp │ │ │ │ ├── cb_pure_spinning.cpp │ │ │ │ ├── cb_resume_slam.cpp │ │ │ │ ├── cb_rotate.cpp │ │ │ │ ├── cb_rotate_look_at.cpp │ │ │ │ ├── cb_save_slam_map.cpp │ │ │ │ ├── cb_seek_waypoint.cpp │ │ │ │ ├── cb_spiral_motion.cpp │ │ │ │ ├── cb_stop_navigation.cpp │ │ │ │ ├── cb_track_path_odometry.cpp │ │ │ │ ├── cb_track_path_slam.cpp │ │ │ │ ├── cb_undo_path_backwards.cpp │ │ │ │ ├── cb_wait_nav2_nodes.cpp │ │ │ │ ├── cb_wait_pose.cpp │ │ │ │ └── cb_wait_transform.cpp │ │ │ ├── common.cpp │ │ │ └── components/ │ │ │ ├── amcl/ │ │ │ │ └── cp_amcl.cpp │ │ │ ├── costmap_switch/ │ │ │ │ └── cp_costmap_switch.cpp │ │ │ ├── goal_checker_switcher/ │ │ │ │ └── cp_goal_checker_switcher.cpp │ │ │ ├── odom_tracker/ │ │ │ │ ├── cp_odom_tracker.cpp │ │ │ │ └── cp_odom_tracker_node.cpp │ │ │ ├── planner_switcher/ │ │ │ │ └── cp_planner_switcher.cpp │ │ │ ├── pose/ │ │ │ │ └── cp_pose.cpp │ │ │ ├── slam_toolbox/ │ │ │ │ └── cp_slam_toolbox.cpp │ │ │ └── waypoints_navigator/ │ │ │ ├── cp_waypoints_event_dispatcher.cpp │ │ │ ├── cp_waypoints_navigator.cpp │ │ │ └── cp_waypoints_visualizer.cpp │ │ └── custom_planners/ │ │ ├── backward_global_planner/ │ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ ├── bgp_plugin.xml │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ └── backward_global_planner/ │ │ │ │ └── backward_global_planner.hpp │ │ │ ├── package.xml │ │ │ └── src/ │ │ │ └── backward_global_planner/ │ │ │ └── backward_global_planner.cpp │ │ ├── backward_local_planner/ │ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ ├── blp_plugin.xml │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ └── backward_local_planner/ │ │ │ │ └── backward_local_planner.hpp │ │ │ ├── package.xml │ │ │ └── src/ │ │ │ └── backward_local_planner/ │ │ │ └── backward_local_planner.cpp │ │ ├── forward_global_planner/ │ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ ├── fgp_plugin.xml │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ └── forward_global_planner/ │ │ │ │ └── forward_global_planner.hpp │ │ │ ├── package.xml │ │ │ └── src/ │ │ │ └── forward_global_planner/ │ │ │ └── forward_global_planner.cpp │ │ ├── forward_local_planner/ │ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ ├── flp_plugin.xml │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ └── forward_local_planner/ │ │ │ │ └── forward_local_planner.hpp │ │ │ ├── package.xml │ │ │ └── src/ │ │ │ └── forward_local_planner/ │ │ │ └── forward_local_planner.cpp │ │ ├── nav2z_planners_common/ │ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ └── nav2z_planners_common/ │ │ │ │ ├── common.hpp │ │ │ │ └── nav2z_client_tools.hpp │ │ │ ├── package.xml │ │ │ └── src/ │ │ │ └── nav2z_planners_common/ │ │ │ └── common.cpp │ │ ├── pure_spinning_local_planner/ │ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ └── pure_spinning_local_planner/ │ │ │ │ └── pure_spinning_local_planner.hpp │ │ │ ├── package.xml │ │ │ ├── pslp_plugin.xml │ │ │ └── src/ │ │ │ └── pure_spinning_local_planner/ │ │ │ └── pure_spinning_local_planner.cpp │ │ └── undo_path_global_planner/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── include/ │ │ │ └── undo_path_global_planner/ │ │ │ └── undo_path_global_planner.hpp │ │ ├── package.xml │ │ ├── src/ │ │ │ └── undo_path_global_planner/ │ │ │ └── undo_path_global_planner.cpp │ │ └── upgp_plugin.xml │ ├── cl_px4_mr/ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── include/ │ │ │ └── cl_px4_mr/ │ │ │ ├── cl_px4_mr.hpp │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_arm_px4.hpp │ │ │ │ ├── cb_change_altitude.hpp │ │ │ │ ├── cb_connect_micro_ros_agent.hpp │ │ │ │ ├── cb_disarm_px4.hpp │ │ │ │ ├── cb_figure_eight.hpp │ │ │ │ ├── cb_follow_waypoints.hpp │ │ │ │ ├── cb_go_to_location.hpp │ │ │ │ ├── cb_hold_position.hpp │ │ │ │ ├── cb_land.hpp │ │ │ │ ├── cb_orbit_location.hpp │ │ │ │ ├── cb_return_to_home.hpp │ │ │ │ ├── cb_spiral_pattern.hpp │ │ │ │ ├── cb_takeoff.hpp │ │ │ │ └── cb_yaw_rotate.hpp │ │ │ └── components/ │ │ │ ├── cp_goal_checker.hpp │ │ │ ├── cp_micro_ros_agent.hpp │ │ │ ├── cp_offboard_keep_alive.hpp │ │ │ ├── cp_trajectory_setpoint.hpp │ │ │ ├── cp_vehicle_command.hpp │ │ │ ├── cp_vehicle_command_ack.hpp │ │ │ ├── cp_vehicle_local_position.hpp │ │ │ └── cp_vehicle_status.hpp │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── cl_px4_mr/ │ │ ├── cl_px4_mr.cpp │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ ├── cb_arm_px4.cpp │ │ │ ├── cb_change_altitude.cpp │ │ │ ├── cb_connect_micro_ros_agent.cpp │ │ │ ├── cb_disarm_px4.cpp │ │ │ ├── cb_figure_eight.cpp │ │ │ ├── cb_follow_waypoints.cpp │ │ │ ├── cb_go_to_location.cpp │ │ │ ├── cb_hold_position.cpp │ │ │ ├── cb_land.cpp │ │ │ ├── cb_orbit_location.cpp │ │ │ ├── cb_return_to_home.cpp │ │ │ ├── cb_spiral_pattern.cpp │ │ │ ├── cb_takeoff.cpp │ │ │ └── cb_yaw_rotate.cpp │ │ └── components/ │ │ ├── cp_goal_checker.cpp │ │ ├── cp_micro_ros_agent.cpp │ │ ├── cp_offboard_keep_alive.cpp │ │ ├── cp_trajectory_setpoint.cpp │ │ ├── cp_vehicle_command.cpp │ │ ├── cp_vehicle_command_ack.cpp │ │ ├── cp_vehicle_local_position.cpp │ │ └── cp_vehicle_status.cpp │ └── cl_ros2_timer/ │ ├── CHANGELOG.rst │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ └── cl_ros2_timer/ │ │ ├── cl_ros2_timer.hpp │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ ├── cb_ros2_timer.hpp │ │ │ ├── cb_timer_countdown_loop.hpp │ │ │ └── cb_timer_countdown_once.hpp │ │ └── components/ │ │ └── cp_timer_listener_1.hpp │ ├── package.xml │ └── src/ │ └── cl_ros2_timer.cpp ├── smacc2_dev_tools/ │ ├── .vscode/ │ │ ├── c_cpp_properties.json │ │ ├── gdb-run.sh │ │ ├── launch.json │ │ ├── settings.json │ │ └── tasks.json │ ├── claude/ │ │ └── Prompts.md │ ├── docker/ │ │ ├── Dockerfile │ │ ├── build_docker.sh │ │ ├── build_docker_foxy.sh │ │ ├── build_docker_galactic.sh │ │ ├── build_docker_humble.sh │ │ ├── build_docker_rolling.sh │ │ ├── examples/ │ │ │ └── run_sm_atomic.sh │ │ ├── run_docker_bash_foxy.sh │ │ ├── run_docker_bash_galactic.sh │ │ └── run_docker_bash_humble.sh │ ├── sandbox/ │ │ ├── cp_ros_control_interface.cpp.disabled │ │ └── cp_ros_control_interface.h.disabled │ └── sm_reference_lib_run_commands.md ├── smacc2_event_generator_library/ │ ├── eg_conditional_generator/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── include/ │ │ │ └── eg_conditional_generator/ │ │ │ └── eg_conditional_generator.hpp │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── eg_conditional_generator/ │ │ └── eg_conditional_generator.cpp │ └── eg_random_generator/ │ ├── CHANGELOG.rst │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ └── eg_random_generator/ │ │ └── eg_random_generator.hpp │ ├── package.xml │ └── src/ │ └── eg_random_generator/ │ └── eg_random_generator.cpp ├── smacc2_msgs/ │ ├── CHANGELOG.rst │ ├── CMakeLists.txt │ ├── msg/ │ │ ├── SmaccContainerInitialStatusCmd.msg │ │ ├── SmaccContainerStatus.msg │ │ ├── SmaccContainerStructure.msg │ │ ├── SmaccEvent.msg │ │ ├── SmaccEventGenerator.msg │ │ ├── SmaccOrthogonal.msg │ │ ├── SmaccSMCommand.msg │ │ ├── SmaccState.msg │ │ ├── SmaccStateMachine.msg │ │ ├── SmaccStateReactor.msg │ │ ├── SmaccStatus.msg │ │ ├── SmaccTransition.msg │ │ └── SmaccTransitionLogEntry.msg │ ├── package.xml │ └── srv/ │ └── SmaccGetTransitionHistory.srv ├── smacc2_performance_tools/ │ ├── performance_tests/ │ │ ├── sm_atomic_performance_trace_1/ │ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ ├── README.md │ │ │ ├── config/ │ │ │ │ ├── sm_atomic_performance_trace_1_config.yaml │ │ │ │ └── sm_atomic_performance_trace_1_test.yaml │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ └── sm_atomic_performance_trace_1/ │ │ │ │ ├── sm_atomic_performance_trace_1.hpp │ │ │ │ └── states/ │ │ │ │ ├── st_state_1.hpp │ │ │ │ └── st_state_2.hpp │ │ │ ├── launch/ │ │ │ │ └── sm_atomic_performance_trace_1.launch │ │ │ ├── package.xml │ │ │ └── src/ │ │ │ └── sm_atomic_performance_trace_1/ │ │ │ └── sm_atomic_performance_trace_1_node.cpp │ │ ├── sm_atomic_subscribers_performance_test/ │ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ │ ├── README.md │ │ │ ├── config/ │ │ │ │ └── sm_atomic_config.yaml │ │ │ ├── include/ │ │ │ │ └── sm_atomic_subscribers_performance_test/ │ │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ │ 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└── tracing_tools/ │ ├── README.md │ └── setupTracing.sh ├── smacc2_sm_reference_library/ │ ├── CLAUDE.md │ ├── _smacc2_sm_template/ │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── COLCON_IGNORE │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ ├── sm_name.yaml │ │ │ └── sm_name_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_name/ │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ └── or_timer.hpp │ │ │ ├── sm_name.hpp │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── st_state_1.hpp │ │ │ └── st_state_2.hpp │ │ ├── launch/ │ │ │ ├── NOT_USED_sm_name_with_arguments.launch │ │ │ └── sm_name.launch │ │ ├── package.xml.template │ │ └── src/ │ │ └── sm_name/ │ │ └── sm_name_node.cpp │ ├── create-sm-package.bash │ ├── sm_advanced_recovery_1/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ └── sm_advanced_recovery_1_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_advanced_recovery_1/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ └── cl_subscriber/ │ │ │ │ ├── cl_subscriber.hpp │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_default_subscriber_behavior.hpp 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│ └── sm_advanced_recovery_1_node.cpp │ ├── sm_atomic/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ └── sm_atomic_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_atomic/ │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ └── or_timer.hpp │ │ │ ├── sm_atomic.hpp │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── st_state_1.hpp │ │ │ └── st_state_2.hpp │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_atomic.py │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── sm_atomic/ │ │ └── sm_atomic_node.cpp │ ├── sm_atomic_http/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ └── sm_atomic_http_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_atomic_http/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ └── cb_http_request.hpp │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ ├── or_http.hpp │ │ │ │ └── or_timer.hpp │ │ │ ├── sm_atomic_http.hpp │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── st_state_1.hpp │ │ │ └── st_state_2.hpp │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_atomic_http.py │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── sm_atomic_http/ │ │ └── sm_atomic_http_node.cpp │ ├── sm_atomic_lifecycle/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ └── sm_atomic_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_atomic_lifecycle/ │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ ├── or_lifecyclenode.hpp │ │ │ │ └── or_timer.hpp │ │ │ ├── sm_atomic_lifecycle.hpp │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── st_activating.hpp │ │ │ ├── st_active.hpp │ │ │ ├── st_cleaning_up.hpp │ │ │ ├── st_configuring.hpp │ │ │ ├── st_deactivating.hpp │ │ │ ├── st_error_processing.hpp │ │ │ ├── st_finalized.hpp │ │ │ ├── st_inactive.hpp │ │ │ ├── st_shutting_down.hpp │ │ │ └── st_unconfigured.hpp │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_atomic_lifecycle.py │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ ├── lifecycle_examplenode/ │ │ │ └── lifecycle_example_node.cpp │ │ └── sm_atomic_lifecycle/ │ │ └── sm_atomic_lifecycle_node.cpp │ ├── sm_atomic_mode_states/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ └── sm_atomic_mode_states_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_atomic_mode_states/ │ │ │ ├── client_behaviors/ │ │ │ │ └── cb_updatable_test.hpp │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ └── or_timer.hpp │ │ │ ├── sm_atomic_mode_states.hpp │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── ms_state_1.hpp │ │ │ ├── ms_state_2.hpp │ │ │ ├── st_state_1.hpp │ │ │ └── st_state_2.hpp │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_atomic_mode_states.py │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── sm_atomic_mode_states/ │ │ └── sm_atomic_mode_states_node.cpp │ ├── sm_branching/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ └── sm_branching_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_branching/ │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ └── or_timer.hpp │ │ │ ├── sm_branching.hpp │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── st_state_1.hpp │ │ │ ├── st_state_2.hpp │ │ │ ├── st_state_2b.hpp │ │ │ ├── st_state_2c.hpp │ │ │ ├── st_state_3.hpp │ │ │ ├── st_state_3b.hpp │ │ │ ├── st_state_3c.hpp │ │ │ ├── st_state_4.hpp │ │ │ ├── st_state_4c.hpp 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│ ├── include/ │ │ │ └── sm_modbus_tcp_relay_test_1/ │ │ │ ├── orthogonals/ │ │ │ │ └── or_relay.hpp │ │ │ ├── sm_modbus_tcp_relay_test_1.hpp │ │ │ └── states/ │ │ │ ├── st_all_off.hpp │ │ │ ├── st_all_on.hpp │ │ │ ├── st_complete.hpp │ │ │ ├── st_connect.hpp │ │ │ ├── st_connected.hpp │ │ │ ├── st_read_status.hpp │ │ │ ├── st_relay_off.hpp │ │ │ └── st_relay_on.hpp │ │ ├── launch/ │ │ │ └── sm_modbus_tcp_relay_test_1.launch.py │ │ ├── package.xml │ │ └── src/ │ │ └── sm_modbus_tcp_relay_test_1/ │ │ └── sm_modbus_tcp_relay_test_1_node.cpp │ ├── sm_multi_stage_1/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ └── sm_multi_stage_1_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_multi_stage_1/ │ │ │ ├── clients/ │ │ │ │ └── cl_subscriber/ │ │ │ │ ├── cl_subscriber.hpp │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ ├── cb_default_subscriber_behavior.hpp │ │ │ │ └── cb_watchdog_subscriber_behavior.hpp │ │ │ ├── mode_states/ │ │ │ │ ├── ms_mode_1.hpp │ │ │ │ ├── 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st_pause_6.hpp │ │ │ ├── st_pause_7.hpp │ │ │ ├── st_pause_8.hpp │ │ │ ├── st_pause_9.hpp │ │ │ └── st_undo_last_trajectory.hpp │ │ ├── launch/ │ │ │ ├── panda_hello_moveit.rviz │ │ │ ├── panda_moveit_config_demo.rviz │ │ │ ├── panda_moveit_config_demo_empty.rviz │ │ │ └── sm_panda_cl_moveit2z_cb_inventory_isaacsim.launch.py │ │ ├── package.xml │ │ ├── rviz/ │ │ │ └── view_robot.rviz │ │ ├── scripts/ │ │ │ ├── setup_ros2_bridge.py │ │ │ └── trajectory_bridge.py │ │ └── src/ │ │ └── sm_panda_cl_moveit2z_cb_inventory_isaacsim/ │ │ └── sm_panda_cl_moveit2z_cb_inventory_isaacsim_node.cpp │ ├── sm_simple_action_client/ │ │ ├── CHANGELOG.rst │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── README.md │ │ ├── config/ │ │ │ ├── simple_action_client_example.yaml │ │ │ └── simple_action_client_example_config.yaml │ │ ├── include/ │ │ │ └── sm_simple_action_client/ │ │ │ ├── fibonacci_action_client/ │ │ │ │ ├── cl_fibonacci.hpp │ │ │ │ └── client_behaviors/ │ │ │ │ └── cb_fibonacci.hpp │ │ │ ├── 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CMakeLists.txt ├── include/ │ └── sr_event_countdown/ │ └── sr_event_countdown.hpp ├── package.xml └── src/ └── sr_event_countdown/ └── sr_event_countdown.cpp