gitextract_2yu_wlwv/

├── .clang-format
├── .docker/
│   ├── Dockerfile
│   ├── base.Dockerfile
│   ├── cicd-devel.Dockerfile
│   ├── cicd-master.Dockerfile
│   ├── docker-compose.yml
│   ├── entrypoint.sh
│   └── setup_virtualenv.sh
├── .github/
│   ├── CODEOWNERS
│   ├── ISSUE_TEMPLATE/
│   │   ├── bug_report.md
│   │   └── feature_request.md
│   ├── release.yml
│   └── workflows/
│       ├── cicd.yml
│       ├── docker.yml
│       └── style.yml
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── docs/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── doxygen/
│   │   └── CMakeLists.txt
│   └── sphinx/
│       ├── CMakeLists.txt
│       ├── _templates/
│       │   ├── module.rst_t
│       │   ├── package.rst_t
│       │   ├── toc.rst_t
│       │   ├── versioning.html
│       │   └── versions.html
│       ├── apidoc/
│       │   ├── gym-ignition/
│       │   │   ├── gym_ignition.base.rst
│       │   │   ├── gym_ignition.context.gazebo.rst
│       │   │   ├── gym_ignition.context.rst
│       │   │   ├── gym_ignition.randomizers.model.rst
│       │   │   ├── gym_ignition.randomizers.physics.rst
│       │   │   ├── gym_ignition.randomizers.rst
│       │   │   ├── gym_ignition.rbd.idyntree.rst
│       │   │   ├── gym_ignition.rbd.rst
│       │   │   ├── gym_ignition.rst
│       │   │   ├── gym_ignition.runtimes.rst
│       │   │   ├── gym_ignition.scenario.rst
│       │   │   └── gym_ignition.utils.rst
│       │   ├── gym-ignition-environments/
│       │   │   ├── gym_ignition_environments.models.rst
│       │   │   ├── gym_ignition_environments.randomizers.rst
│       │   │   ├── gym_ignition_environments.rst
│       │   │   └── gym_ignition_environments.tasks.rst
│       │   └── scenario/
│       │       ├── scenario.bindings.rst
│       │       └── scenario.rst
│       ├── breathe/
│       │   ├── core.rst
│       │   └── gazebo.rst
│       ├── conf.py
│       ├── getting_started/
│       │   ├── gym-ignition.rst
│       │   ├── manipulation.rst
│       │   └── scenario.rst
│       ├── index.html
│       ├── index.rst
│       ├── info/
│       │   ├── faq.rst
│       │   └── limitations.rst
│       ├── installation/
│       │   ├── developer.rst
│       │   ├── nightly.rst
│       │   ├── stable.rst
│       │   ├── support_policy.rst
│       │   ├── system_configuration.rst
│       │   └── virtual_environment.rst
│       ├── what/
│       │   ├── what_is_gym_ignition.rst
│       │   └── what_is_scenario.rst
│       └── why/
│           ├── motivations.rst
│           ├── why_gym_ignition.rst
│           ├── why_ignition_gazebo.rst
│           └── why_scenario.rst
├── examples/
│   ├── panda_pick_and_place.py
│   └── python/
│       └── launch_cartpole.py
├── pyproject.toml
├── python/
│   ├── gym_ignition/
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── base/
│   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   ├── runtime.py
│   │   │   └── task.py
│   │   ├── context/
│   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   └── gazebo/
│   │   │       ├── __init__.py
│   │   │       ├── controllers.py
│   │   │       └── plugin.py
│   │   ├── randomizers/
│   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   ├── abc.py
│   │   │   ├── gazebo_env_randomizer.py
│   │   │   ├── model/
│   │   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   │   └── sdf.py
│   │   │   └── physics/
│   │   │       ├── __init__.py
│   │   │       └── dart.py
│   │   ├── rbd/
│   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   ├── conversions.py
│   │   │   ├── idyntree/
│   │   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   │   ├── helpers.py
│   │   │   │   ├── inverse_kinematics_nlp.py
│   │   │   │   ├── kindyncomputations.py
│   │   │   │   └── numpy.py
│   │   │   └── utils.py
│   │   ├── runtimes/
│   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   ├── gazebo_runtime.py
│   │   │   └── realtime_runtime.py
│   │   ├── scenario/
│   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   ├── model_with_file.py
│   │   │   └── model_wrapper.py
│   │   └── utils/
│   │       ├── __init__.py
│   │       ├── logger.py
│   │       ├── math.py
│   │       ├── misc.py
│   │       ├── resource_finder.py
│   │       ├── scenario.py
│   │       └── typing.py
│   └── gym_ignition_environments/
│       ├── __init__.py
│       ├── models/
│       │   ├── __init__.py
│       │   ├── cartpole.py
│       │   ├── icub.py
│       │   ├── panda.py
│       │   └── pendulum.py
│       ├── randomizers/
│       │   ├── __init__.py
│       │   ├── cartpole.py
│       │   └── cartpole_no_rand.py
│       └── tasks/
│           ├── __init__.py
│           ├── cartpole_continuous_balancing.py
│           ├── cartpole_continuous_swingup.py
│           ├── cartpole_discrete_balancing.py
│           └── pendulum_swingup.py
├── scenario/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── README.md
│   ├── bindings/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── core/
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   └── core.i
│   │   └── gazebo/
│   │       ├── CMakeLists.txt
│   │       ├── gazebo.i
│   │       └── to_gazebo.i
│   ├── cmake/
│   │   ├── AddUninstallTarget.cmake
│   │   ├── AliasImportedTarget.cmake
│   │   ├── FindIgnitionDistribution.cmake
│   │   ├── FindPackageHandleStandardArgs.cmake
│   │   ├── FindPackageMessage.cmake
│   │   ├── FindPython/
│   │   │   └── Support.cmake
│   │   ├── FindPython3.cmake
│   │   ├── FindSphinx.cmake
│   │   ├── FindSphinxApidoc.cmake
│   │   ├── FindSphinxMultiVersion.cmake
│   │   ├── ImportTargetsCitadel.cmake
│   │   ├── ImportTargetsDome.cmake
│   │   ├── ImportTargetsEdifice.cmake
│   │   └── ImportTargetsFortress.cmake
│   ├── deps/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── clara/
│   │       └── clara.hpp
│   ├── pyproject.toml
│   ├── setup.cfg
│   ├── setup.py
│   └── src/
│       ├── CMakeLists.txt
│       ├── controllers/
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── include/
│       │   │   └── scenario/
│       │   │       └── controllers/
│       │   │           ├── ComputedTorqueFixedBase.h
│       │   │           ├── Controller.h
│       │   │           └── References.h
│       │   └── src/
│       │       └── ComputedTorqueFixedBase.cpp
│       ├── core/
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── include/
│       │   │   └── scenario/
│       │   │       └── core/
│       │   │           ├── Joint.h
│       │   │           ├── Link.h
│       │   │           ├── Model.h
│       │   │           ├── World.h
│       │   │           └── utils/
│       │   │               ├── Log.h
│       │   │               ├── signals.h
│       │   │               └── utils.h
│       │   └── src/
│       │       ├── signals.cpp
│       │       └── utils.cpp
│       ├── gazebo/
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── include/
│       │   │   └── scenario/
│       │   │       └── gazebo/
│       │   │           ├── GazeboEntity.h
│       │   │           ├── GazeboSimulator.h
│       │   │           ├── Joint.h
│       │   │           ├── Link.h
│       │   │           ├── Log.h
│       │   │           ├── Model.h
│       │   │           ├── World.h
│       │   │           ├── components/
│       │   │           │   ├── BasePoseTarget.h
│       │   │           │   ├── BaseWorldAccelerationTarget.h
│       │   │           │   ├── BaseWorldVelocityTarget.h
│       │   │           │   ├── ExternalWorldWrenchCmdWithDuration.h
│       │   │           │   ├── HistoryOfAppliedJointForces.h
│       │   │           │   ├── JointAcceleration.h
│       │   │           │   ├── JointAccelerationTarget.h
│       │   │           │   ├── JointControlMode.h
│       │   │           │   ├── JointController.h
│       │   │           │   ├── JointControllerPeriod.h
│       │   │           │   ├── JointPID.h
│       │   │           │   ├── JointPositionTarget.h
│       │   │           │   ├── JointVelocityTarget.h
│       │   │           │   ├── SimulatedTime.h
│       │   │           │   └── Timestamp.h
│       │   │           ├── exceptions.h
│       │   │           ├── helpers.h
│       │   │           └── utils.h
│       │   └── src/
│       │       ├── GazeboSimulator.cpp
│       │       ├── Joint.cpp
│       │       ├── Link.cpp
│       │       ├── Model.cpp
│       │       ├── World.cpp
│       │       ├── helpers.cpp
│       │       └── utils.cpp
│       └── plugins/
│           ├── CMakeLists.txt
│           ├── ControllerRunner/
│           │   ├── CMakeLists.txt
│           │   ├── ControllerRunner.cpp
│           │   ├── ControllerRunner.h
│           │   ├── ControllersFactory.cpp
│           │   └── ControllersFactory.h
│           ├── JointController/
│           │   ├── CMakeLists.txt
│           │   ├── JointController.cpp
│           │   └── JointController.h
│           └── Physics/
│               ├── CMakeLists.txt
│               ├── CanonicalLinkModelTracker.hh
│               ├── EntityFeatureMap.hh
│               ├── Physics.cc
│               └── Physics.hh
├── setup.cfg
├── setup.py
└── tests/
    ├── .python/
    │   ├── __init__.py
    │   ├── test_contacts.py
    │   ├── test_environments_gazebowrapper.py
    │   ├── test_externalforce.py
    │   ├── test_joint_force.py
    │   ├── test_pendulum_wrt_ground_truth.py
    │   ├── test_rates.py
    │   ├── test_robot_base.py
    │   ├── test_robot_controller.py
    │   ├── test_runtimes.py
    │   └── utils.py
    ├── __init__.py
    ├── assets/
    │   └── worlds/
    │       └── fuel_support.sdf
    ├── common/
    │   ├── __init__.py
    │   └── utils.py
    ├── test_gym_ignition/
    │   ├── __init__.py
    │   ├── test_inverse_kinematics.py
    │   ├── test_normalization.py
    │   ├── test_reproducibility.py
    │   └── test_sdf_randomizer.py
    └── test_scenario/
        ├── __init__.py
        ├── test_contacts.py
        ├── test_custom_controllers.py
        ├── test_external_wrench.py
        ├── test_gazebo_simulator.py
        ├── test_ignition_fuel.py
        ├── test_link_velocities.py
        ├── test_model.py
        ├── test_multi_world.py
        ├── test_pid_controllers.py
        ├── test_velocity_direct.py
        └── test_world.py