gitextract_6vczu7ti/

├── .gitignore
├── README.md
├── common/
│   ├── blocking_queue.h
│   ├── blocking_queue_test.cc
│   ├── ceres_solver_options.cc
│   ├── ceres_solver_options.h
│   ├── config.h
│   ├── config.h.cmake
│   ├── configuration_file_resolver.cc
│   ├── configuration_file_resolver.h
│   ├── fixed_ratio_sampler.cc
│   ├── fixed_ratio_sampler.h
│   ├── fixed_ratio_sampler_test.cc
│   ├── histogram.cc
│   ├── histogram.h
│   ├── lua.h
│   ├── lua_parameter_dictionary.cc
│   ├── lua_parameter_dictionary.h
│   ├── lua_parameter_dictionary_test.cc
│   ├── lua_parameter_dictionary_test_helpers.h
│   ├── make_unique.h
│   ├── make_unique_test.cc
│   ├── math.h
│   ├── math_test.cc
│   ├── mutex.h
│   ├── port.h
│   ├── port_le_test.cpp
│   ├── proto/
│   │   └── ceres_solver_options.proto
│   ├── rate_timer.h
│   ├── rate_timer_test.cc
│   ├── thread_pool.cc
│   ├── thread_pool.h
│   ├── time.cc
│   └── time.h
├── ground_truth/
│   └── compute_relations_metrics_main.cc
├── io/
│   ├── cairo_types.h
│   ├── coloring_points_processor.cc
│   ├── coloring_points_processor.h
│   ├── counting_points_processor.cc
│   ├── counting_points_processor.h
│   ├── file_writer.cc
│   ├── file_writer.h
│   ├── fixed_ratio_sampling_points_processor.cc
│   ├── fixed_ratio_sampling_points_processor.h
│   ├── intensity_to_color_points_processor.cc
│   ├── intensity_to_color_points_processor.h
│   ├── min_max_range_filtering_points_processor.cc
│   ├── min_max_range_filtering_points_processor.h
│   ├── null_points_processor.h
│   ├── outlier_removing_points_processor.cc
│   ├── outlier_removing_points_processor.h
│   ├── pcd_writing_points_processor.cc
│   ├── pcd_writing_points_processor.h
│   ├── ply_writing_points_processor.cc
│   ├── ply_writing_points_processor.h
│   ├── points_batch.cc
│   ├── points_batch.h
│   ├── points_processor.h
│   ├── points_processor_pipeline_builder.cc
│   ├── points_processor_pipeline_builder.h
│   ├── proto_stream.cc
│   ├── proto_stream.h
│   ├── proto_stream_test.cc
│   ├── xray_points_processor.cc
│   ├── xray_points_processor.h
│   ├── xyz_writing_points_processor.cc
│   └── xyz_writing_points_processor.h
├── kalman_filter/
│   ├── gaussian_distribution.h
│   ├── gaussian_distribution_test.cc
│   ├── pose_tracker.cc
│   ├── pose_tracker.h
│   ├── pose_tracker_test.cc
│   ├── proto/
│   │   └── pose_tracker_options.proto
│   ├── unscented_kalman_filter.h
│   └── unscented_kalman_filter_test.cc
├── mapping/
│   ├── collated_trajectory_builder.cc
│   ├── collated_trajectory_builder.h
│   ├── detect_floors.cc
│   ├── detect_floors.h
│   ├── global_trajectory_builder_interface.h
│   ├── id.h
│   ├── imu_tracker.cc
│   ├── imu_tracker.h
│   ├── map_builder.cc
│   ├── map_builder.h
│   ├── odometry_state_tracker.cc
│   ├── odometry_state_tracker.h
│   ├── probability_values.cc
│   ├── probability_values.h
│   ├── probability_values_test.cc
│   ├── proto/
│   │   ├── map_builder_options.proto
│   │   ├── sparse_pose_graph.proto
│   │   ├── sparse_pose_graph_options.proto
│   │   ├── submap_visualization.proto
│   │   ├── trajectory.proto
│   │   ├── trajectory_builder_options.proto
│   │   └── trajectory_connectivity.proto
│   ├── sparse_pose_graph/
│   │   ├── constraint_builder.cc
│   │   ├── constraint_builder.h
│   │   ├── optimization_problem_options.cc
│   │   ├── optimization_problem_options.h
│   │   └── proto/
│   │       ├── constraint_builder_options.proto
│   │       └── optimization_problem_options.proto
│   ├── sparse_pose_graph.cc
│   ├── sparse_pose_graph.h
│   ├── submaps.cc
│   ├── submaps.h
│   ├── submaps_test.cc
│   ├── trajectory_builder.cc
│   ├── trajectory_builder.h
│   ├── trajectory_connectivity.cc
│   ├── trajectory_connectivity.h
│   ├── trajectory_connectivity_test.cc
│   └── trajectory_node.h
├── mapping_2d/
│   ├── global_trajectory_builder.cc
│   ├── global_trajectory_builder.h
│   ├── local_trajectory_builder.cc
│   ├── local_trajectory_builder.h
│   ├── local_trajectory_builder_options.cc
│   ├── local_trajectory_builder_options.h
│   ├── map_limits.h
│   ├── map_limits_test.cc
│   ├── probability_grid.h
│   ├── probability_grid_test.cc
│   ├── proto/
│   │   ├── cell_limits.proto
│   │   ├── local_trajectory_builder_options.proto
│   │   ├── map_limits.proto
│   │   ├── probability_grid.proto
│   │   ├── range_data_inserter_options.proto
│   │   └── submaps_options.proto
│   ├── range_data_inserter.cc
│   ├── range_data_inserter.h
│   ├── range_data_inserter_test.cc
│   ├── ray_casting.cc
│   ├── ray_casting.h
│   ├── scan_matching/
│   │   ├── ceres_scan_matcher.cc
│   │   ├── ceres_scan_matcher.h
│   │   ├── ceres_scan_matcher_test.cc
│   │   ├── correlative_scan_matcher.cc
│   │   ├── correlative_scan_matcher.h
│   │   ├── correlative_scan_matcher_test.cc
│   │   ├── fast_correlative_scan_matcher.cc
│   │   ├── fast_correlative_scan_matcher.h
│   │   ├── fast_correlative_scan_matcher_test.cc
│   │   ├── fast_global_localizer.cc
│   │   ├── fast_global_localizer.h
│   │   ├── occupied_space_cost_functor.h
│   │   ├── proto/
│   │   │   ├── ceres_scan_matcher_options.proto
│   │   │   ├── fast_correlative_scan_matcher_options.proto
│   │   │   └── real_time_correlative_scan_matcher_options.proto
│   │   ├── real_time_correlative_scan_matcher.cc
│   │   ├── real_time_correlative_scan_matcher.h
│   │   ├── real_time_correlative_scan_matcher_test.cc
│   │   ├── rotation_delta_cost_functor.h
│   │   └── translation_delta_cost_functor.h
│   ├── sparse_pose_graph/
│   │   ├── constraint_builder.cc
│   │   ├── constraint_builder.h
│   │   ├── optimization_problem.cc
│   │   ├── optimization_problem.h
│   │   └── spa_cost_function.h
│   ├── sparse_pose_graph.cc
│   ├── sparse_pose_graph.h
│   ├── sparse_pose_graph_test.cc
│   ├── submaps.cc
│   ├── submaps.h
│   ├── submaps_test.cc
│   ├── xy_index.h
│   └── xy_index_test.cc
├── mapping_3d/
│   ├── acceleration_cost_function.h
│   ├── ceres_pose.cc
│   ├── ceres_pose.h
│   ├── global_trajectory_builder.cc
│   ├── global_trajectory_builder.h
│   ├── hybrid_grid.h
│   ├── hybrid_grid_test.cc
│   ├── imu_integration.cc
│   ├── imu_integration.h
│   ├── kalman_local_trajectory_builder.cc
│   ├── kalman_local_trajectory_builder.h
│   ├── kalman_local_trajectory_builder_options.cc
│   ├── kalman_local_trajectory_builder_options.h
│   ├── kalman_local_trajectory_builder_test.cc
│   ├── local_trajectory_builder.cc
│   ├── local_trajectory_builder.h
│   ├── local_trajectory_builder_interface.h
│   ├── local_trajectory_builder_options.cc
│   ├── local_trajectory_builder_options.h
│   ├── motion_filter.cc
│   ├── motion_filter.h
│   ├── motion_filter_test.cc
│   ├── optimizing_local_trajectory_builder.cc
│   ├── optimizing_local_trajectory_builder.h
│   ├── optimizing_local_trajectory_builder_options.cc
│   ├── optimizing_local_trajectory_builder_options.h
│   ├── proto/
│   │   ├── hybrid_grid.proto
│   │   ├── kalman_local_trajectory_builder_options.proto
│   │   ├── local_trajectory_builder_options.proto
│   │   ├── motion_filter_options.proto
│   │   ├── optimizing_local_trajectory_builder_options.proto
│   │   ├── range_data_inserter_options.proto
│   │   └── submaps_options.proto
│   ├── range_data_inserter.cc
│   ├── range_data_inserter.h
│   ├── range_data_inserter_test.cc
│   ├── rotation_cost_function.h
│   ├── scan_matching/
│   │   ├── ceres_scan_matcher.cc
│   │   ├── ceres_scan_matcher.h
│   │   ├── ceres_scan_matcher_test.cc
│   │   ├── fast_correlative_scan_matcher.cc
│   │   ├── fast_correlative_scan_matcher.h
│   │   ├── fast_correlative_scan_matcher_test.cc
│   │   ├── interpolated_grid.h
│   │   ├── interpolated_grid_test.cc
│   │   ├── occupied_space_cost_functor.h
│   │   ├── precomputation_grid.cc
│   │   ├── precomputation_grid.h
│   │   ├── precomputation_grid_test.cc
│   │   ├── proto/
│   │   │   ├── ceres_scan_matcher_options.proto
│   │   │   └── fast_correlative_scan_matcher_options.proto
│   │   ├── real_time_correlative_scan_matcher.cc
│   │   ├── real_time_correlative_scan_matcher.h
│   │   ├── real_time_correlative_scan_matcher_test.cc
│   │   ├── rotation_delta_cost_functor.h
│   │   ├── rotational_scan_matcher.cc
│   │   ├── rotational_scan_matcher.h
│   │   └── translation_delta_cost_functor.h
│   ├── sparse_pose_graph/
│   │   ├── constraint_builder.cc
│   │   ├── constraint_builder.h
│   │   ├── optimization_problem.cc
│   │   ├── optimization_problem.h
│   │   ├── optimization_problem_test.cc
│   │   └── spa_cost_function.h
│   ├── sparse_pose_graph.cc
│   ├── sparse_pose_graph.h
│   ├── submaps.cc
│   ├── submaps.h
│   └── translation_cost_function.h
├── sensor/
│   ├── collator.cc
│   ├── collator.h
│   ├── collator_test.cc
│   ├── compressed_point_cloud.cc
│   ├── compressed_point_cloud.h
│   ├── compressed_point_cloud_test.cc
│   ├── configuration.cc
│   ├── configuration.h
│   ├── data.h
│   ├── ordered_multi_queue.cc
│   ├── ordered_multi_queue.h
│   ├── ordered_multi_queue_le_test.cc
│   ├── ordered_multi_queue_test.cc
│   ├── point_cloud.cc
│   ├── point_cloud.h
│   ├── point_cloud_test.cc
│   ├── proto/
│   │   ├── adaptive_voxel_filter_options.proto
│   │   ├── configuration.proto
│   │   └── sensor.proto
│   ├── range_data.cc
│   ├── range_data.h
│   ├── range_data_test.cc
│   ├── voxel_filter.cc
│   ├── voxel_filter.h
│   └── voxel_filter_test.cc
└── transform/
    ├── proto/
    │   └── transform.proto
    ├── rigid_transform.cc
    ├── rigid_transform.h
    ├── rigid_transform_le2_grid2_test.cc
    ├── rigid_transform_test_helpers.h
    ├── transform.cc
    ├── transform.h
    ├── transform_interpolation_buffer.cc
    ├── transform_interpolation_buffer.h
    ├── transform_interpolation_buffer_test.cc
    └── transform_test.cc