[ { "path": "LICENSE", "content": "Copyright (c) 2016, Starsky Wong \nAll rights reserved.\n\nThe following patent has been issued for methods embodied in this \nsoftware: \"Method and apparatus for identifying scale invariant features \nin an image and use of same for locating an object in an image,\" David \nG. Lowe, US Patent 6,711,293 (March 23, 2004). Provisional application \nfiled March 8, 1999. Asignee: The University of British Columbia. For \nfurther details, contact David Lowe (lowe@cs.ubc.ca) or the \nUniversity-Industry Liaison Office of the University of British \nColumbia.\n\nNote that restrictions imposed by this patent (and possibly others) \nexist independently of and may be in conflict with the freedoms granted \nin this license, which refers to copyright of the program, not patents \nfor any methods that it implements. Both copyright and patent law must \nbe obeyed to legally use and redistribute this program and it is not the \npurpose of this license to induce you to infringe any patents or other \nproperty right claims or to contest validity of any such claims. If you \nredistribute or use the program, then this license merely protects you \nfrom committing copyright infringement. It does not protect you from \ncommitting patent infringement. So, before you do anything with this \nprogram, make sure that you have permission to do so not merely in terms \nof copyright, but also in terms of patent law.\n\nPlease note that this license is not to be understood as a guarantee \neither. If you use the program according to this license, but in \nconflict with patent law, it does not mean that the licensor will refund \nyou for any losses that you incur if you are sued for your patent \ninfringement.\n\nRedistribution and use in source and binary forms, with or without\nmodification, are permitted provided that the following conditions are \nmet:\n * Redistributions of source code must retain the above copyright and \n patent notices, this list of conditions and the following \n disclaimer.\n * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright\n notice, this list of conditions and the following disclaimer in \n the documentation and/or other materials provided with the \n distribution.\n * Neither the name of Oregon State University nor the names of its \n contributors may be used to endorse or promote products derived \n from this software without specific prior written permission.\n\nTHIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS \"AS \nIS\" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED \nTO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A \nPARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT \nHOLDER BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, \nEXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, \nPROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR \nPROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF \nLIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING \nNEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS \nSOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.\n\n" }, { "path": "README.md", "content": "# SW-SIFT\n\nThis is a Matlab implementation of SIFT algorithm. The parameters and procedure are almost the same as Rob Hess's [opensift](https://github.com/robwhess/opensift) except for the match step.\n\nAn article about sw-sift is [here](http://www.sun11.me/blog/2016/sift-implementation-in-matlab/)(in Chinese).\n\n# License\n\nThe SIFT algorithm is patented in the United States and cannot be used in commercial products without a license from the University of British Columbia. For more information, refer to the file LICENSE.\n" }, { "path": "addOriFeatures.m", "content": "% \r\n% Copyright (C) 2016 Starsky Wong \r\n% \r\n% Note: The SIFT algorithm is patented in the United States and cannot be\r\n% used in commercial products without a license from the University of\r\n% British Columbia. For more information, refer to the file LICENSE\r\n% that accompanied this distribution.\r\n\r\nfunction [feat_index] = addOriFeatures(ddata_index,feat_index,ddata,hist,n,ori_peak_ratio)\r\n% Function: Add good orientation for keypoints\r\nglobal features;\r\nglobal init_sigma;\r\nglobal intvls;\r\nomax = dominantOri(hist,n);\r\nfor i = 1:n\r\n if (i==1)\r\n l = n;\r\n r = 2;\r\n elseif (i==n)\r\n l = n-1;\r\n r = 1;\r\n else\r\n l = i-1;\r\n r = i+1;\r\n end\r\n if ( hist(i) > hist(l) && hist(i) > hist(r) && hist(i) >= ori_peak_ratio*omax )\r\n bin = i + interp_hist_peak(hist(l),hist(i),hist(r));\r\n if ( bin -1 <= 0 )\r\n bin = bin + n;\r\n % i think it's theoretically impossible\r\n elseif ( bin -1 > n )\r\n bin = bin - n;\r\n disp('###################what the fuck?###################');\r\n end\r\n accu_intvl = ddata.intvl + ddata.x_hat(3);\r\n features(feat_index).ddata_index = ddata_index;\r\n % first octave is double size\r\n features(feat_index).x = (ddata.x + ddata.x_hat(1))*2^(ddata.octv-2);\r\n features(feat_index).y = (ddata.y + ddata.x_hat(2))*2^(ddata.octv-2);\r\n features(feat_index).scl = init_sigma * power(2,ddata.octv-2 + (accu_intvl-1)/intvls); \r\n features(feat_index).ori = (bin-1)/n*2*pi - pi;\r\n feat_index = feat_index + 1;\r\n end\r\nend\r\nend\r\n\r\nfunction [omax] = dominantOri(hist,n)\r\n omax = hist(1);\r\n for i = 2:n\r\n if(hist(i) > omax)\r\n omax = hist(i);\r\n end\r\n end\r\nend\r\n\r\nfunction [position] = interp_hist_peak(l,c,r)\r\n position = 0.5*(l-r)/(l-2*c+r);\r\nend" }, { "path": "book.pgm", "content": "P5\n338 289\n255\n\u001a\u0019\u0018\u0017\u0018\u0018\u0016\u001d\u0019\u0016\u0016\u0017\u0014\u0018\u0016\u001b\u0016\u0011\u0010\r\u0011\u0016\t\n\r\u0010\u000e\u000f\u0014\r\r\u000e\u0012\u0007\u000b\t\u000b\b\u0003\b\n\f\f\u0007\u0012\b\t\b\n\u000e\f\u0014\u0018\u001c\u0012\u000e\n\u000f\n\u000b\u0019\u001f\"+'+\u001e'/$'&'()&&$'+-.1378;8?=>C?4>18>9===@HAJIFGEFGHIHNJKGCDEB@D@ABC>6434=CCACE@ABA@?>74.-0478946377;98?AAC=GF>FKJNQMX\\XUYUZ^]]lqxh@76K'\u001fBYorjnijgjgc_]dba^dcdbfbhkolnoijha`ceehkifhbmb]WMV^^XZ]OVWSUUWRSRKNMFJHJIJKLEDGCGDFA8533=C@AB?=:;>>;982/0-2679;88776:>@AA;9668433344323502/-++(%,)(,+*-,*.))((&)(,%\"!&##$*-)&'\"!#$$$\"## \"\"!\"$$!!\" \"% !!\u001e!\u001b\u001d\u001e \u001e!\u001f\u001d\u001f \u001d\u001e\u001a \u001f#\" \u001a\u001f \u001c\u001e\u001f\u001f\u001f\u001e\u001e\u001e\u001d\u001f\u001a\u0019\u001b\u001e\u001b\u001b\u001f\u001c\u001b\u001d\u001a\u0019\u001b\u001a\u0018\u0018\u0018\u001b\u0019\u001a\u0019\u0016\u0016\u0017\u0017\u0017\u0019\u0017\u0015\u0010\f\u000b\u000b\u000b\t\u000b\n\f\u000b\f\f\n\u000b#1:>>ER[[dc_`diongdlrktpjoqvxz}}|}}fmnlUPh~~~v{wrquwvuutytlmllnledlhjlfba^ecYSW`^XRUVJQRQNMLGKIFKHBIGFDGEDBC=CAHD@>;9<=?<=:9847;9998644539<:<87979=>=<:99784545452225501.,*--*0**----.+.+*()&*%)&&%$$&((*'''(((#$$##$\" $\"$&$#\"!# \"#!! \u001d\u001f\u001b\u001e\u001d\u001e!\u001c\u001e\u001b \u001f\u001b\u001e ! \u001e\u001c\u001e\u001c\u001e\u001e\u001c\u001d\u001e\u001e\u001f\u001d\u001e\u001c\u001b\u001e\u001a\u001a\u001d\u001c\u001d\u001c\u001b\u001d\u0019\u001b\u001b\u001b\u001a\u001a\u001c\u0019\u0019\u001a\u001a\u001a\u0019\u0014\u0016\u0018\u0016\u0015\u0013\u001b\u0018\u0011\u000e\r\n\n\n\f\n\r\u000b\f\f\u000b\f\u00167Z`juuvvxzxxz{x}}y~}yzvu}~|~|uuutyrqomq~xvvw{x{zzxsyqmktymmnovpkdghdfca_aagbeb\\^_[W]TWRQPNNPLPMPFHHIMKIFFEHEFJCEGBAAAB@??;B@@>><=:;<=:99<7868:;@<;;:8779>:7774964444652644306/0,0,//+.,.-..-)((+,+)(+&*%$$'&+())*'((&&\"\"## #$\"$)*##%\u001f(\u001e\"%!!!#\u001c\u001d !\u001f \u001d\u001f\u001f\u001d\u001f\u001a\u001d\u001f\" \u001f\u001f\u001d\u001d\u001f\u001d\u001e\u0019\u001e\u001f \u001a!\"\u001d\u001c \u001d\u001d\u001c\u001b\u001c\u001e\u001c\u0019\u0016\u001a\u001c\u0019\u0018\u001b\u001b\u0015\u001a\u0016\u001a\u0017\u0018\u0016\u0019\u0015\u0019\u0018\u0018\u0018\u0015\u0013\f\u000b\u000b\r\r\n\f\r\f\u0007\u000b\u000b\n\f>ijt~wqpsqrrqu|x{tyxyxxtqyzzttvvtuoqnnttzqy|smnloqrrqloqommornuutuyzsqskmisywzljrjmtnha]_a`\\[_``bae_Y]_[X\\UWQQPTRQLSPMLKKIGJGDIDDGIEGIHIKGDEDCDABACB>?==<><=::?9766<@???<97679:878;69662527537263410-).,+..100.-,-+),,*++))()'***)))''&++,'(%\"\"$##%#'( %\"#\"!\"$\"#! !\u001b\u001d \u001f \u001f\u001e\u001e\u001e\u001d\"\u001e\u001d !\" !\u001f\u001a\u001e\u001b\u001f\u001c\u001e!\"\u001c\u001e\u001f\u001a\u001f\u001c\u001e\u001c\u001c\u001c\u001f\u001a\u001d\u001b\u001a\u001a\u001c\u001a\u001a\u0019\u0017\u0019\u0019\u0018\u001b\u0015\u0014\u0015\u0018\u001b\u0015\u0019\u0019\u0017\u0014\f\f\f\f\u000e\f\r\r\r\f\r\n\r\u000bAsnvtyzwqqoopruuvx{yttv|wzzuxxptopnoppqqrrs|rsvurrqnrpirmqunlpqsqoopnnppfjimlluqorhhsj``]d`d\\adfa``a_YZ[YYXTVRSUVPTSUOPPKMMILGEMDJEGGFHKJIJKIHCGFBC@D@>D;C>>><><98;=>?@==;68;<9765:9836565643453460111./2/211.,,,,0,+.+**+*),,*+(,*)((*)(+*$#&&%%$)$%)\"#&( %\"%\" \u001e\u001c\u001d \u001f\u001e\"\u001d\u001e\u001c\u001e\u001f\u001f !# \u001f\u001f \u001e\u001e \u001c\u001f\u001f\u001d\u0018\u001f \u001d$\u001c\u001b\u001b\u001c\u001d\u001a\u001c\u001d\u0018\u001b\u0018\u001b\u0019\u001c\u001c\u001a\u0018\u0019\u0019\u001a\u0017\u0019\u0017\u0017\u0016\u001a\u0018\u001c\u001a\u0016\u0016\r\r\r\u000e\u000e\u000f\u000f\u000e\u000e\f\u000f\f\r\nUtz{v~}xwyvwxy{wuyuwwzy~~uuw{t{vuuvxxzzvywu}stwvwuvvtuquttvwxuqtzvyomlippionmniktpa`bfhefdkjf`_e\\Y_YZVYUXQTOUTUVVSQOLPKOKMHLNPIIFGOIOIFIEFJFDFFFFAF@D@=C@A?>E88;8>=;>;?=4<;A;7777795466942550739020//100320+,,+-*((-(++-,+,++*(**')(''&'$()'%&!%&\"%&($ \"&%$$\" !\u001c\u001e\u001d\u001e#$\u001f\u001f \u001f\u001d\u001b\u001e\u001e\u001f!\u001e\u001e\u001d\u001e\u001c\u001e\u001f\u001f\u001c\u001d\u001f\u001b\u001f\u001b\u001d\u001e\u001d\u001f\u001f\u001c\u001c\u001b\u001c\u0019\u0016\u001c\u001a\u001a\u001b\u0018\u001a\u001b\u001b\u001b\u0019\u001a\u0017\u001a\u0014\u0018\u001a\u001a\u0019\u001b\u0019\u001a\u0016\u000f\n\u000b\u0011\u000f\u000e\f\f\u0012\u000e\f\u000b\r\u000f_|y||z||}z{xuv~xx{|y{}zyvz|wz~{zvwrsuxx|zxxnpswswutqsuvswrojiqnkmmlljjhgdadehfigdfbde`Z[`Z\\YZXSYVSUVVYYUSPQOIKJNMMQKMLJHKKQIHGHEGEFHEGDAC?AB@A=?=;;6583>;>=:<;<=;A78766:528:7774452524232.--1/.)/-.-+*+**,**'++,+++'))()&'%$#&(''''\"%%#%'%!%%\"$$\"! \" \u001f\u001e\u001c\u001d\"\" \u001f!\u001e\u001e\u001d\u001c\"\u001e\u001e\u001d\u001f \u001a\u001d\u001b\u001d\u001d\u001c\u001e\u001e\u0019\u001c\u001b \u001c\u001c\u001e 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$%&.-/+((,\u001e\u001a\u001b\u0019\u001d\u001d\u001b\u001a\u0016\u0013\u0017,.007-\u001c\u0018\u0018\u0016\u001a\u0015\u0019\u0015\u0017\u0016\u0016\u0015\u0011\u0016\u0018\u0015\u0015\u0016\u0017\u0017\u0014\u0013\u0015\u0013\u0015\u0017\u0019\u0016\u0013\u0012\u0017)\u001d\u0011\u0011\u0012\u0014\u0013\u0014\u0019\u001b\u0013\u000f\u0010\u0012(#\u000e\f\u0010\n\t\b\u000b\n\n\f\u000e\f\f\u000f\u0010\u0014\u0010\u000f\u000f\u0010\u0012\u0015\u0011\u000f\r\u0013\u0012\u0011\u0013\u000f\u000b\u000b\u000b\u000b\f\u000b\r\u0010\u0010\r\u000f\u0011\u0011\u0012\u0016\u0014\u0015\u0015\u0015\u0015\u001c!\u001c\u001c\u0016\u0014\u0018\u0016\u0016\u0016\u0016\u0016\u0017\u0015\u0019\u001c\u0018\u001e\u0017\u0019\u0014\u0015\u0016\u0019\u0016\u0017\u0015\u0016\u0017\u001b\u001d\u001f!!\u001c!\u001d\u0014\u0015\u0011\u000f\"\"!\u0016\u0012\u0013\u0015\u0016\u0016\u0019 \"#\u001c\u0018\u0018\u0018\u0019\u0012\u0012\u0012\u0016\u0013\u0018$#$\u001f#!'%$%\u001d!\" &'(+&+1%*&! \u001e\u0017$&!#'*''$%\u001e\u001e\u001b\u001c&($+24:\u001e\f\u000f\u0010%)\"#$\"$(('$$#$$##&)+(!\u0019\u0019\u0019\u001f\u001e #'$\"(\"()()$./,:BB?86\u000b{\u0017\u001b#,,/,*./-.)-%\u001d \u001e\u0013\u0016\u0015\u0019\u001e!\u001f&$($ \"\u0017\u0018\u0013\u001b\u0017\u0017\u001a\u0012\u0011\u000e\u0014(&%'+#\u0011\r\u0010\u000e\r\u0011\u0011\u0011\u0010\u0011\u0011\u0013\u0013\u0011\u0012\u0012\u0013\r\u0010\u0011\u0010\u0013\u0014\u0011\u0010\u0010\u0010\u000f\u000e\r\u000f\u0011\u000e\f\u000e\u000f\f\f\r\u000e\u0017\u000f\f\r\u0013\u001d\u0015\u000b\u000f\u0010\f\n\n\f\n\n\t\n\b\r\u000f\u000f\u0016" }, { "path": "calcGrad.m", "content": "% \r\n% Copyright (C) 2016 Starsky Wong \r\n% \r\n% Note: The SIFT algorithm is patented in the United States and cannot be\r\n% used in commercial products without a license from the University of\r\n% British Columbia. For more information, refer to the file LICENSE\r\n% that accompanied this distribution.\r\n\r\nfunction [mag_ori] = calcGrad(img,x,y)\r\n% Function: Calculate gradients for image pixels\r\n[height,width] = size(img);\r\nmag_ori = [0 0];\r\nif (x > 1 && x < height && y > 1 && y < width)\r\n % x is vertical, from up to down\r\n dx = img(x-1,y) - img(x+1,y);\r\n dy = img(x,y+1) - img(x,y-1);\r\n mag_ori(1) = sqrt(dx*dx + dy*dy);\r\n mag_ori(2) = atan2(dx,dy);\r\nelse\r\n mag_ori = -1;\r\nend\r\nend" }, { "path": "drawFeatures.m", "content": "% \r\n% Copyright (C) 2016 Starsky Wong \r\n% \r\n% Note: The SIFT algorithm is patented in the United States and cannot be\r\n% used in commercial products without a license from the University of\r\n% British Columbia. For more information, refer to the file LICENSE\r\n% that accompanied this distribution.\r\n\r\nfunction [] = drawFeatures( img, loc )\r\n% Function: Draw sift feature points\r\nfigure;\r\nimshow(img);\r\nhold on;\r\nplot(loc(:,2),loc(:,1),'+g');\r\nend" }, { "path": "drawMatched.m", "content": "% \r\n% Copyright (C) 2016 Starsky Wong \r\n% \r\n% Note: The SIFT algorithm is patented in the United States and cannot be\r\n% used in commercial products without a license from the University of\r\n% British Columbia. For more information, refer to the file LICENSE\r\n% that accompanied this distribution.\r\n\r\nfunction [] = drawMatched( matched, img1, img2, loc1, loc2 )\r\n% Function: Draw matched points\r\n% Create a new image showing the two images side by side.\r\nimg3 = appendimages(img1,img2);\r\n\r\n% Show a figure with lines joining the accepted matches.\r\nfigure('Position', [100 100 size(img3,2) size(img3,1)]);\r\ncolormap gray;\r\nimagesc(img3);\r\nhold on;\r\ncols1 = size(img1,2);\r\nn = size(matched,2);\r\ncolors = ['c','m','y'];\r\ncolors_n = length(colors);\r\nfor i = 1: n\r\n if (matched(i) > 0)\r\n color = colors(randi(colors_n));\r\n line([loc1(i,2) loc2(matched(i),2)+cols1], ...\r\n [loc1(i,1) loc2(matched(i),1)], 'Color', color);\r\n end\r\nend\r\nhold off;\r\nnum = sum(matched > 0);\r\nfprintf('Found %d matches.\\n', num);\r\n\r\nend\r\n\r\nfunction im = appendimages(image1, image2)\r\n% im = appendimages(image1, image2)\r\n%\r\n% Return a new image that appends the two images side-by-side.\r\n\r\n% Select the image with the fewest rows and fill in enough empty rows\r\n% to make it the same height as the other image.\r\nrows1 = size(image1,1);\r\nrows2 = size(image2,1);\r\n\r\nif (rows1 < rows2)\r\n image1(rows2,1) = 0;\r\nelse\r\n image2(rows1,1) = 0;\r\nend\r\n\r\n% Now append both images side-by-side.\r\nim = [image1 image2];\r\nend\r\n\r\n" }, { "path": "gaussian.m", "content": "% \r\n% Copyright (C) 2016 Starsky Wong \r\n% \r\n% Note: The SIFT algorithm is patented in the United States and cannot be\r\n% used in commercial products without a license from the University of\r\n% British Columbia. For more information, refer to the file LICENSE\r\n% that accompanied this distribution.\r\n\r\nfunction [ out_img ] = gaussian( input_img, sigma )\r\n% Function: Gaussian smooth for an image\r\nk = 3;\r\nhsize = round(2*k*sigma+1);\r\nif mod(hsize,2) == 0\r\n hsize = hsize+1;\r\nend\r\ng = fspecial('gaussian',hsize,sigma);\r\nout_img = conv2(input_img,g,'same');\r\nend\r\n" }, { "path": "getFeatures.m", "content": "% \r\n% Copyright (C) 2016 Starsky Wong \r\n% \r\n% Note: The SIFT algorithm is patented in the United States and cannot be\r\n% used in commercial products without a license from the University of\r\n% British Columbia. For more information, refer to the file LICENSE\r\n% that accompanied this distribution.\r\n\r\nfunction [ descrs, locs ] = getFeatures( input_img )\r\n% Function: Get sift features and descriptors\r\nglobal gauss_pyr;\r\nglobal dog_pyr;\r\nglobal init_sigma;\r\nglobal octvs;\r\nglobal intvls;\r\nglobal ddata_array;\r\nglobal features;\r\nif(size(input_img,3)==3)\r\n input_img = rgb2gray(input_img);\r\nend\r\ninput_img = im2double(input_img);\r\n\r\n%% Build DoG Pyramid\r\n% initial sigma\r\ninit_sigma = 1.6;\r\n% number of intervals per octave\r\nintvls = 3;\r\ns = intvls;\r\nk = 2^(1/s);\r\nsigma = ones(1,s+3);\r\nsigma(1) = init_sigma;\r\nsigma(2) = init_sigma*sqrt(k*k-1);\r\nfor i = 3:s+3\r\n sigma(i) = sigma(i-1)*k;\r\nend\r\n% default cubic method\r\ninput_img = imresize(input_img,2);\r\n% assume the original image has a blur of sigma = 0.5\r\ninput_img = gaussian(input_img,sqrt(init_sigma^2-0.5^2*4));\r\n% smallest dimension of top level is about 8 pixels\r\noctvs = floor(log( min(size(input_img)) )/log(2) - 2);\r\n\r\n% gaussian pyramid\r\n[img_height,img_width] = size(input_img);\r\ngauss_pyr = cell(octvs,1);\r\n% set image size\r\ngimg_size = zeros(octvs,2);\r\ngimg_size(1,:) = [img_height,img_width];\r\nfor i = 1:octvs\r\n if (i~=1)\r\n gimg_size(i,:) = [round(size(gauss_pyr{i-1},1)/2),round(size(gauss_pyr{i-1},2)/2)];\r\n end\r\n gauss_pyr{i} = zeros( gimg_size(i,1),gimg_size(i,2),s+3 );\r\nend\r\nfor i = 1:octvs\r\n for j = 1:s+3\r\n if (i==1 && j==1)\r\n gauss_pyr{i}(:,:,j) = input_img;\r\n % downsample for the first image in an octave, from the s+1 image\r\n % in previous octave.\r\n elseif (j==1)\r\n gauss_pyr{i}(:,:,j) = imresize(gauss_pyr{i-1}(:,:,s+1),0.5);\r\n else\r\n gauss_pyr{i}(:,:,j) = gaussian(gauss_pyr{i}(:,:,j-1),sigma(j));\r\n end\r\n end\r\nend\r\n% dog pyramid\r\ndog_pyr = cell(octvs,1);\r\nfor i = 1:octvs\r\n dog_pyr{i} = zeros(gimg_size(i,1),gimg_size(i,2),s+2);\r\n for j = 1:s+2\r\n dog_pyr{i}(:,:,j) = gauss_pyr{i}(:,:,j+1) - gauss_pyr{i}(:,:,j);\r\n end\r\nend\r\n% for i = 1:size(dog_pyr,1)\r\n% for j = 1:size(dog_pyr{i},3)\r\n% imwrite(im2bw(im2uint8(dog_pyr{i}(:,:,j)),0),['dog_pyr\\dog_pyr_',num2str(i),num2str(j),'.png']);\r\n% end\r\n% end\r\n\r\n%% Accurate Keypoint Localization\r\n% width of border in which to ignore keypoints\r\nimg_border = 5;\r\n% maximum steps of keypoint interpolation\r\nmax_interp_steps = 5;\r\n% low threshold on feature contrast\r\ncontr_thr = 0.04;\r\n% high threshold on feature ratio of principal curvatures\r\ncurv_thr = 10;\r\nprelim_contr_thr = 0.5*contr_thr/intvls;\r\nddata_array = struct('x',0,'y',0,'octv',0,'intvl',0,'x_hat',[0,0,0],'scl_octv',0);\r\nddata_index = 1;\r\nfor i = 1:octvs\r\n [height, width] = size(dog_pyr{i}(:,:,1));\r\n % find extrema in middle intvls\r\n for j = 2:s+1\r\n dog_imgs = dog_pyr{i};\r\n dog_img = dog_imgs(:,:,j);\r\n for x = img_border+1:height-img_border\r\n for y = img_border+1:width-img_border\r\n % preliminary check on contrast\r\n if(abs(dog_img(x,y)) > prelim_contr_thr)\r\n % check 26 neighboring pixels\r\n if(isExtremum(j,x,y))\r\n ddata = interpLocation(dog_imgs,height,width,i,j,x,y,img_border,contr_thr,max_interp_steps);\r\n if(~isempty(ddata))\r\n if(~isEdgeLike(dog_img,ddata.x,ddata.y,curv_thr))\r\n ddata_array(ddata_index) = ddata;\r\n ddata_index = ddata_index + 1;\r\n end\r\n end\r\n end\r\n end\r\n end\r\n end\r\n end\r\nend\r\n\r\nfunction [ flag ] = isExtremum( intvl, x, y)\r\n% Function: Find Extrema in 26 neighboring pixels\r\n value = dog_imgs(x,y,intvl);\r\n block = dog_imgs(x-1:x+1,y-1:y+1,intvl-1:intvl+1);\r\n if ( value > 0 && value == max(block(:)) )\r\n flag = 1;\r\n elseif ( value == min(block(:)) )\r\n flag = 1;\r\n else\r\n flag = 0;\r\n end\r\nend\r\n\r\n%% Orientation Assignment\r\n% number of detected points\r\nn = size(ddata_array,2);\r\n% determines gaussian sigma for orientation assignment\r\nori_sig_factr = 1.5;\r\n% number of bins in histogram\r\nori_hist_bins = 36;\r\n% orientation magnitude relative to max that results in new feature\r\nori_peak_ratio = 0.8;\r\n% array of feature\r\nfeatures = struct('ddata_index',0,'x',0,'y',0,'scl',0,'ori',0,'descr',[]);\r\nfeat_index = 1;\r\nfor i = 1:n\r\n ddata = ddata_array(i);\r\n ori_sigma = ori_sig_factr * ddata.scl_octv;\r\n % generate a histogram for the gradient distribution around a keypoint\r\n hist = oriHist(gauss_pyr{ddata.octv}(:,:,ddata.intvl),ddata.x,ddata.y,ori_hist_bins,round(3*ori_sigma),ori_sigma);\r\n for j = 1:2\r\n smoothOriHist(hist,ori_hist_bins);\r\n end\r\n % generate feature from ddata and orientation hist peak\r\n % add orientations greater than or equal to 80% of the largest orientation magnitude\r\n feat_index = addOriFeatures(i,feat_index,ddata,hist,ori_hist_bins,ori_peak_ratio);\r\nend\r\n\r\n%% Descriptor Generation\r\n% number of features\r\nn = size(features,2);\r\n% width of 2d array of orientation histograms\r\ndescr_hist_d = 4;\r\n% bins per orientation histogram\r\ndescr_hist_obins = 8;\r\n% threshold on magnitude of elements of descriptor vector\r\ndescr_mag_thr = 0.2;\r\ndescr_length = descr_hist_d*descr_hist_d*descr_hist_obins;\r\nlocal_features = features;\r\nlocal_ddata_array = ddata_array;\r\nlocal_gauss_pyr = gauss_pyr;\r\nclear features;\r\nclear ddata_array;\r\nclear gauss_pyr;\r\nclear dog_pyr;\r\nparfor feat_index = 1:n\r\n feat = local_features(feat_index);\r\n ddata = local_ddata_array(feat.ddata_index);\r\n gauss_img = local_gauss_pyr{ddata.octv}(:,:,ddata.intvl);\r\n% computes the 2D array of orientation histograms that form the feature descriptor\r\n hist_width = 3*ddata.scl_octv;\r\n radius = round( hist_width * (descr_hist_d + 1) * sqrt(2) / 2 );\r\n feat_ori = feat.ori;\r\n ddata_x = ddata.x;\r\n ddata_y = ddata.y;\r\n hist = zeros(1,descr_length);\r\n for i = -radius:radius\r\n for j = -radius:radius\r\n j_rot = j*cos(feat_ori) - i*sin(feat_ori);\r\n i_rot = j*sin(feat_ori) + i*cos(feat_ori);\r\n r_bin = i_rot/hist_width + descr_hist_d/2 - 0.5;\r\n c_bin = j_rot/hist_width + descr_hist_d/2 - 0.5;\r\n if (r_bin > -1 && r_bin < descr_hist_d && c_bin > -1 && c_bin < descr_hist_d)\r\n mag_ori = calcGrad(gauss_img,ddata_x+i,ddata_y+j);\r\n if (mag_ori(1) ~= -1)\r\n ori = mag_ori(2);\r\n ori = ori - feat_ori;\r\n while (ori < 0)\r\n ori = ori + 2*pi;\r\n end\r\n % i think it's theoretically impossible\r\n while (ori >= 2*pi)\r\n ori = ori - 2*pi;\r\n disp('###################what the fuck?###################');\r\n end\r\n o_bin = ori * descr_hist_obins / (2*pi);\r\n w = exp( -(j_rot*j_rot+i_rot*i_rot) / (2*(0.5*descr_hist_d*hist_width)^2) );\r\n hist = interpHistEntry(hist,r_bin,c_bin,o_bin,mag_ori(1)*w,descr_hist_d,descr_hist_obins);\r\n end\r\n end\r\n end\r\n end\r\n local_features(feat_index) = hist2Descr(feat,hist,descr_mag_thr);\r\nend\r\n% sort the descriptors by descending scale order\r\nfeatures_scl = [local_features.scl];\r\n[~,features_order] = sort(features_scl,'descend');\r\n% return descriptors and locations\r\ndescrs = zeros(n,descr_length);\r\nlocs = zeros(n,2);\r\nfor i = 1:n\r\n descrs(i,:) = local_features(features_order(i)).descr;\r\n locs(i,1) = local_features(features_order(i)).x;\r\n locs(i,2) = local_features(features_order(i)).y;\r\nend\r\n\r\nend" }, { "path": "hist2Descr.m", "content": "% \r\n% Copyright (C) 2016 Starsky Wong \r\n% \r\n% Note: The SIFT algorithm is patented in the United States and cannot be\r\n% used in commercial products without a license from the University of\r\n% British Columbia. For more information, refer to the file LICENSE\r\n% that accompanied this distribution.\r\n\r\nfunction [feat] = hist2Descr(feat,descr,descr_mag_thr)\r\n% Function: Convert histogram to descriptor\r\ndescr = descr/norm(descr);\r\ndescr = min(descr_mag_thr,descr);\r\ndescr = descr/norm(descr);\r\nfeat.descr = descr;\r\nend" }, { "path": "interpHistEntry.m", "content": "% \r\n% Copyright (C) 2016 Starsky Wong \r\n% \r\n% Note: The SIFT algorithm is patented in the United States and cannot be\r\n% used in commercial products without a license from the University of\r\n% British Columbia. For more information, refer to the file LICENSE\r\n% that accompanied this distribution.\r\n\r\nfunction [hist] = interpHistEntry(hist,r,c,o,m,d,obins)\r\n% Function: Interplation for hist entry\r\nr0 = floor(r);\r\nc0 = floor(c);\r\no0 = floor(o);\r\nd_r = r - r0;\r\nd_c = c - c0;\r\nd_o = o - o0;\r\n\r\nfor i = 0:1\r\n r_index = r0 + i;\r\n if (r_index >= 0 && r_index < d)\r\n for j = 0:1\r\n c_index = c0 + j;\r\n if (c_index >=0 && c_index < d)\r\n for k = 0:1\r\n o_index = mod(o0+k,obins);\r\n % if i == 0, m*(1-d_r)*...\r\n % if i == 1, m*d_r*...\r\n value = m * ( 0.5 + (d_r - 0.5)*(2*i-1) ) ...\r\n * ( 0.5 + (d_c - 0.5)*(2*j-1) ) ...\r\n * ( 0.5 + (d_o - 0.5)*(2*k-1) );\r\n hist_index = r_index*d*obins + c_index*obins + o_index +1;\r\n hist(hist_index) = hist(hist_index) + value;\r\n end\r\n end\r\n end\r\n end\r\nend\r\n\r\nend\r\n\r\n" }, { "path": "interpLocation.m", "content": "% \r\n% Copyright (C) 2016 Starsky Wong \r\n% \r\n% Note: The SIFT algorithm is patented in the United States and cannot be\r\n% used in commercial products without a license from the University of\r\n% British Columbia. For more information, refer to the file LICENSE\r\n% that accompanied this distribution.\r\n\r\nfunction [ ddata ] = interpLocation( dog_imgs, height, width, octv, intvl, x, y, img_border, contr_thr, max_interp_steps )\r\n% Function: Interpolates a scale-space extremum's location and scale\r\nglobal init_sigma;\r\nglobal intvls;\r\ni = 1;\r\nwhile (i <= max_interp_steps)\r\n dD = deriv3D(intvl,x,y);\r\n H = hessian3D(intvl,x,y);\r\n [U,S,V] = svd(H);\r\n T=S;\r\n T(S~=0) = 1./S(S~=0);\r\n svd_inv_H = V * T' * U';\r\n x_hat = - svd_inv_H*dD;\r\n if( abs(x_hat(1)) < 0.5 && abs(x_hat(2)) < 0.5 && abs(x_hat(3)) < 0.5)\r\n break;\r\n end\r\n x = x + round(x_hat(1));\r\n y = y + round(x_hat(2));\r\n intvl = intvl + round(x_hat(3));\r\n if (intvl < 2 || intvl > intvls+1 || x <= img_border || y <= img_border || x > height-img_border || y > width-img_border)\r\n ddata = [];\r\n return;\r\n end\r\n i = i+1;\r\nend\r\nif (i > max_interp_steps)\r\n ddata = [];\r\n return;\r\nend\r\ncontr = dog_imgs(x,y,intvl) + 0.5*dD'*x_hat;\r\nif ( abs(contr) < contr_thr/intvls )\r\n ddata = [];\r\n return;\r\nend\r\nddata.x = x;\r\nddata.y = y;\r\nddata.octv = octv;\r\nddata.intvl = intvl;\r\nddata.x_hat = x_hat;\r\nddata.scl_octv = init_sigma * power(2,(intvl+x_hat(3)-1)/intvls);\r\n\r\nfunction [ result ] = deriv3D(intvl, x, y)\r\n dx = (dog_imgs(x+1,y,intvl) - dog_imgs(x-1,y,intvl))/2;\r\n dy = (dog_imgs(x,y+1,intvl) - dog_imgs(x,y-1,intvl))/2;\r\n ds = (dog_imgs(x,y,intvl+1) - dog_imgs(x,y,intvl-1))/2;\r\n result = [dx,dy,ds]';\r\nend\r\n\r\nfunction [ result ] = hessian3D(intvl, x, y)\r\n center = dog_imgs(x,y,intvl);\r\n dxx = dog_imgs(x+1,y,intvl) + dog_imgs(x-1,y,intvl) - 2*center;\r\n dyy = dog_imgs(x,y+1,intvl) + dog_imgs(x,y-1,intvl) - 2*center;\r\n dss = dog_imgs(x,y,intvl+1) + dog_imgs(x,y,intvl-1) - 2*center;\r\n\r\n dxy = (dog_imgs(x+1,y+1,intvl)+dog_imgs(x-1,y-1,intvl)-dog_imgs(x+1,y-1,intvl)-dog_imgs(x-1,y+1,intvl))/4;\r\n dxs = (dog_imgs(x+1,y,intvl+1)+dog_imgs(x-1,y,intvl-1)-dog_imgs(x+1,y,intvl-1)-dog_imgs(x-1,y,intvl+1))/4;\r\n dys = (dog_imgs(x,y+1,intvl+1)+dog_imgs(x,y-1,intvl-1)-dog_imgs(x,y-1,intvl+1)-dog_imgs(x,y+1,intvl-1))/4;\r\n\r\n result = [dxx,dxy,dxs;dxy,dyy,dys;dxs,dys,dss];\r\nend\r\n\r\nend\r\n\r\n\r\n" }, { "path": "isEdgeLike.m", "content": "% \r\n% Copyright (C) 2016 Starsky Wong \r\n% \r\n% Note: The SIFT algorithm is patented in the United States and cannot be\r\n% used in commercial products without a license from the University of\r\n% British Columbia. For more information, refer to the file LICENSE\r\n% that accompanied this distribution.\r\n\r\nfunction [ flag ] = isEdgeLike( img, x, y, curv_thr )\r\n% Function: Remove edge-like points\r\ncenter = img(x,y);\r\ndxx = img(x,y+1) + img(x,y-1) - 2*center;\r\ndyy = img(x+1,y) + img(x-1,y) - 2*center;\r\ndxy = ( img(x+1,y+1) + img(x-1,y-1) - img(x+1,y-1) - img(x-1,y+1) )/4;\r\ntr = dxx + dyy;\r\ndet = dxx * dyy - dxy * dxy;\r\n\r\nif ( det <= 0 )\r\n flag = 1;\r\n return;\r\nelseif ( tr^2 / det < (curv_thr + 1)^2 / curv_thr )\r\n flag = 0;\r\nelse\r\n flag = 1;\r\nend\r\nend" }, { "path": "match.m", "content": "% \r\n% Copyright (C) 2016 Starsky Wong \r\n% \r\n% Note: The SIFT algorithm is patented in the United States and cannot be\r\n% used in commercial products without a license from the University of\r\n% British Columbia. For more information, refer to the file LICENSE\r\n% that accompanied this distribution.\r\n\r\nfunction [ matched ] = match( des1, des2 )\r\n% Function: Match descriptors from the 1st to the 2nd, return matched index.\r\n% matched vectors' angles from the nearest to second nearest neighbor is less than distRatio.\r\ndistRatio = 0.6;\r\n% for each descriptor in the first image, select its match to second image.\r\ndes2t = des2';\r\nn = size(des1,1);\r\nmatched = zeros(1,n);\r\nfor i = 1 : n\r\n dotprods = des1(i,:) * des2t;\r\n [values,index] = sort(acos(dotprods));\r\n if (values(1) < distRatio * values(2))\r\n matched(i) = index(1);\r\n else\r\n matched(i) = 0;\r\n end\r\nend\r\n\r\nend" }, { "path": "oriHist.m", "content": "% \r\n% Copyright (C) 2016 Starsky Wong \r\n% \r\n% Note: The SIFT algorithm is patented in the United States and cannot be\r\n% used in commercial products without a license from the University of\r\n% British Columbia. For more information, refer to the file LICENSE\r\n% that accompanied this distribution.\r\n\r\nfunction [ hist ] = oriHist( img, x, y, n, rad, sigma )\r\n% Function: Calculate orientation histogram\r\nhist = zeros(n,1);\r\nexp_factor = 2*sigma*sigma;\r\nfor i = -rad:rad\r\n for j = -rad:rad\r\n [mag_ori] = calcGrad(img,x+i,y+j);\r\n if(mag_ori(1) ~= -1)\r\n w = exp( -(i*i+j*j)/exp_factor );\r\n bin = 1 + round( n*(mag_ori(2) + pi)/(2*pi) );\r\n if(bin == n +1)\r\n bin = 1;\r\n end\r\n hist(bin) = hist(bin) + w*mag_ori(1);\r\n end\r\n end\r\nend\r\nend" }, { "path": "scene.pgm", "content": "P5\n512 384\n255\n,,//10-/1/1/2//351100222./.1/2312444170-3/20/415730..0./+0,/,-,,,,--+,+*0,,.0-.-.1//-//./02,.,00-*+,+%\u001f\u001f!%%*'-*//20.11353345334671:3:77547666777:889<7::@<:C\u001f\"'*'%$%\"\"\u001d\u001e\u001e\"\u001d \u001c&/0-20-+$/<<?>@@F>CACBA@8<=@@??>>>??>??=?><>A@ABG; *(((,)(,+*+)**&\"0;@CABCCCA@EBDFBIHLD~]WB'**-,../10312,5/8),6Bdcgeegiegkjjllhllkqnmm}H\u0014*).0,,,,+,0.-,++,(36m}wz|x|wv{}yzzz\\\u0018#,*)%,,&,'+#%& !#\u001e\u001f/AwPH=(#&%&$&&''+(,+...22656\u001fOz|~~~+.-----0/14122210///.0/0//01/3121103/2.-0..00034240.-/-./../--.--,--+-,+++/-),.+,/+/,,+,-+/*-,..++,+1&\u001d\u001d $$&**/,11+3/00.31335254355153794368666967;787::;<9C\"$%($&\"# !\u001e\u001f\u0018\u001d\u001c\u001f\u001e 00,/,-,&-<>=>:;=<=?@B@B>@>?=?=A<>=@<<><@==>==>>?A=<<\u0014$% (&''')+)((&'&$57>C@AAAAC?BEABDHHMB[S?-&(++-./22514130.-'5>B@B=B>A>>>>===?>?=<=A:@?\u0015$!#&$&*)(*()+)''#.:>AAABB@ABDAAEBCHG\u0015\u0002\u0007(-/&%$,//02564622/.+)2@hdcgffhjkjhofonmknkssr0\u0016%'.,*)*++-/+**),1!8;xvxwzxx}{{~{{~}x~J\u0016('(*'(*()*)&&#!\"&\u001c!+T>=@>>@A??@B>A??@<@?>?@?>?>>=?<=<;?=<>=A=\u001a#$%%%#)))*)**)''%-9=@DCB?FABACDGEHE$\u001b\u001e\u0019\u001c&!(\u001f\")-/2355755522,46Ajfdhiijjkihjnjjnnkmoss{+\u0018%)-(+*,-++.-,+*+,$.<~}vu{{yz}wv|~{~{~E\u0017''-)+*++))'%%$$#!\u001d!1[~q=J)+ 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For more information, refer to the file LICENSE\r\n% that accompanied this distribution.\r\n\r\nfunction smoothOriHist(hist,n)\r\n% Function: Smooth orientation histogram\r\n for i = 1:n\r\n if (i==1)\r\n prev = hist(n);\r\n next = hist(2);\r\n elseif (i==n)\r\n prev = hist(n-1);\r\n next = hist(1);\r\n else\r\n prev = hist(i-1);\r\n next = hist(i+1);\r\n end\r\n hist(i) = 0.25*prev + 0.5*hist(i) + 0.25*next;\r\n end\r\nend\r\n\r\n" }, { "path": "swSift.m", "content": "% \r\n% Copyright (C) 2016 Starsky Wong \r\n% \r\n% Note: The SIFT algorithm is patented in the United States and cannot be\r\n% used in commercial products without a license from the University of\r\n% British Columbia. 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