gitextract_jallgs7z/

├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── Log/
│   ├── dbg.txt
│   ├── fast_lio_time_log.csv
│   ├── fast_lio_time_log_analysis.m
│   ├── guide.md
│   ├── imu.txt
│   ├── mat_out.txt
│   ├── mat_pre.txt
│   ├── plot.py
│   └── pos_log.txt
├── README.md
├── config/
│   ├── m2dgr/
│   │   ├── ring32_M_0.xml
│   │   ├── ring32_M_1.xml
│   │   ├── ring32_M_2.xml
│   │   ├── ring32_M_3.xml
│   │   ├── ring32_M_4.xml
│   │   ├── ring32_M_5.xml
│   │   ├── ring32_M_6.xml
│   │   ├── ring32_M_7.xml
│   │   ├── ring32_M_8.xml
│   │   └── ring32_v.xml
│   ├── ouster64.yaml
│   ├── rs128.yaml
│   ├── velodyne.yaml
│   ├── velodyne_m2dgr.yaml
│   ├── viral/
│   │   ├── ring16_M_0.xml
│   │   ├── ring16_M_1.xml
│   │   ├── ring16_M_2.xml
│   │   ├── ring16_M_3.xml
│   │   ├── ring16_M_4.xml
│   │   ├── ring16_M_5.xml
│   │   ├── ring16_M_6.xml
│   │   ├── ring16_M_7.xml
│   │   ├── ring16_M_8.xml
│   │   └── ring16_v.xml
│   └── viral.yaml
├── include/
│   ├── Exp_mat.h
│   ├── IKFoM_toolkit/
│   │   ├── esekfom/
│   │   │   ├── esekfom.hpp
│   │   │   └── util.hpp
│   │   └── mtk/
│   │       ├── build_manifold.hpp
│   │       ├── src/
│   │       │   ├── SubManifold.hpp
│   │       │   ├── mtkmath.hpp
│   │       │   └── vectview.hpp
│   │       ├── startIdx.hpp
│   │       └── types/
│   │           ├── S2.hpp
│   │           ├── SOn.hpp
│   │           ├── vect.hpp
│   │           └── wrapped_cv_mat.hpp
│   ├── common_lib.h
│   ├── ikd-Tree/
│   │   ├── ikd_Tree.cpp
│   │   └── ikd_Tree.h
│   ├── matplotlibcpp.h
│   ├── point_type.h
│   ├── so3_math.h
│   ├── use-ikfom.hpp
│   └── voxel_map_util.hpp
├── launch/
│   ├── gdb_debug_example.launch
│   ├── mapping_m2dgr.launch
│   ├── mapping_ouster64.launch
│   ├── mapping_rs.launch
│   ├── mapping_velodyne.launch
│   └── mapping_viral.launch
├── msg/
│   └── Pose6D.msg
├── package.xml
└── src/
    ├── IMU_Processing.hpp
    ├── cloud_process.hpp
    ├── laserMapping.cpp
    ├── preprocess.cpp
    ├── preprocess.h
    ├── ring_fals/
    │   ├── Image_normals.hpp
    │   ├── precomp.h
    │   ├── range_image.cpp
    │   └── range_image.h
    └── tic_toc.h