gitextract_xxqg6hiq/ ├── .gitignore ├── Doxygen ├── README.md ├── SOURCE CODE LICENSE AGREEMENT_evo.doc ├── dependencies.yaml ├── docs/ │ ├── Bootstrapper_8hpp_source.html │ ├── EventsFramesBootstrapper_8hpp_source.html │ ├── FrontoPlanarBootstrapper_8hpp_source.html │ ├── abstract__bundle__adjustment_8h_source.html │ ├── annotated.html │ ├── atan__distortion_8h_source.html │ ├── backend__factory_8h_source.html │ ├── backend__interface_8h_source.html │ ├── backend__optimizer_8h_source.html │ ├── backend__types_8h_source.html │ ├── backend__visualizer_8h_source.html │ ├── backtrace_8h_source.html │ ├── batch__worker_8h_source.html │ ├── blender__utils_8h_source.html │ ├── callback__host_8h_source.html │ ├── camera-yaml-serialization_8h_source.html │ ├── camera_8h_source.html │ ├── camera_8hpp_source.html │ ├── camera__factory_8h_source.html │ ├── camera__fwd_8h_source.html │ ├── camera__geometry_8h_source.html │ ├── camera__geometry_8hpp_source.html │ ├── 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yaml-serialization-eigen_8h_source.html │ └── yaml-serialization_8h_source.html ├── dvs_bootstrapping/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ ├── dvs_bootstrapping/ │ │ │ ├── Bootstrapper.hpp │ │ │ ├── EventsFramesBootstrapper.hpp │ │ │ └── FrontoPlanarBootstrapper.hpp │ │ └── motion_correction.hpp │ ├── package.xml │ └── src/ │ ├── Bootstrapper.cpp │ ├── EventsFramesBootstrapper.cpp │ ├── FrontoPlanarBootstrapper.cpp │ ├── dvs_bootstrapping_ef_ros.cpp │ ├── dvs_bootstrapping_frontoplanar_ros.cpp │ ├── motion_correction.cpp │ └── pose_to_tf.py ├── dvs_mapping/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── dvs_mapping_nodelet.xml │ ├── include/ │ │ └── dvs_depth_from_defocus/ │ │ ├── depth_defocus_node.hpp │ │ ├── depth_vector.hpp │ │ └── dvs_mapping_nodelet.h │ ├── package.xml │ ├── src/ │ │ ├── depth_defocus_node.cpp │ │ ├── dvs_mapping_nodelet.cpp │ │ ├── dvs_mapping_ros.cpp │ │ ├── tf_broadcaster.py │ │ └── trigger_map_expansion.py │ └── test/ │ ├── test_depth_vector.cpp │ └── test_median_filter.cpp ├── dvs_reconstruction/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ └── dvs_reconstruction/ │ │ ├── mosaic.hpp │ │ └── poisson_solver/ │ │ └── laplace.h │ ├── package.xml │ └── src/ │ ├── dvs_reconstruction_ros.cpp │ ├── mosaic.cpp │ └── poisson_solver/ │ └── laplace.cpp ├── dvs_slam_msgs/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── msg/ │ │ └── VoxelGrid.msg │ └── package.xml ├── dvs_tracking/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── dvs_tracking_nodelet.xml │ ├── include/ │ │ └── dvs_tracking/ │ │ ├── dvs_tracking_nodelet.h │ │ ├── lk_se3.hpp │ │ ├── tracker.hpp │ │ └── weight_functions.hpp │ ├── launch/ │ │ ├── desk.launch │ │ ├── flyingroom.launch │ │ └── live.launch │ ├── package.xml │ ├── parameters/ │ │ ├── calib/ │ │ │ ├── DAVIS-evo.yaml │ │ │ ├── DAVIS-ijrr.yaml │ │ │ └── ncamera/ │ │ │ ├── DAVIS-evo.yaml │ │ │ └── DAVIS-ijrr.yaml │ │ ├── svo_desk.yaml │ │ ├── svo_flyingroom.yaml │ │ └── svo_live.yaml │ ├── rviz/ │ │ ├── live.rviz │ │ └── rosbag.rviz │ └── src/ │ ├── dvs_tracking_nodelet.cpp │ ├── dvs_tracking_ros.cpp │ ├── lk_se3.cpp │ └── tracker.cpp ├── evo_utils/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ ├── evo_utils/ │ │ │ ├── camera.hpp │ │ │ ├── geometry.hpp │ │ │ ├── interpolation.hpp │ │ │ └── main.hpp │ │ └── rpg_common_ros/ │ │ └── params_helper.hpp │ ├── package.xml │ ├── setup.py │ └── src/ │ ├── camera.cpp │ ├── evo_utils/ │ │ ├── __init__.py │ │ ├── colormaps.py │ │ ├── display_DSI.py │ │ ├── publish_confidence.py │ │ ├── select_exposure_DAVIS.py │ │ ├── snakify.py │ │ └── tf_to_camera_markers.py │ └── utils_geometry.cpp ├── install.sh ├── rqt_evo/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── README.md │ ├── package.xml │ ├── plugin.xml │ ├── resource/ │ │ └── widget.ui │ ├── scripts/ │ │ ├── off_the_quad.sh │ │ └── rqt_evo │ ├── setup.py │ └── src/ │ └── rqt_evo/ │ ├── .gitignore │ ├── __init__.py │ ├── evo.py │ └── evo_widget.py ├── rqt_svo/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── README.md │ ├── package.xml │ ├── plugin.xml │ ├── resource/ │ │ └── widget.ui │ ├── scripts/ │ │ └── rqt_svo │ ├── setup.py │ └── src/ │ └── rqt_svo/ │ ├── .gitignore │ ├── __init__.py │ ├── svo.py │ └── svo_widget.py ├── svo/ │ ├── .gitignore │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ ├── rpg_common/ │ │ │ ├── batch_worker.h │ │ │ ├── callback_host.h │ │ │ ├── realtime_worker.h │ │ │ ├── threadsafe_queue.h │ │ │ └── worker_base.h │ │ └── svo/ │ │ ├── abstract_bundle_adjustment.h │ │ ├── config.h.in │ │ ├── frame_handler_array.h │ │ ├── frame_handler_base.h │ │ ├── frame_handler_mono.h │ │ ├── frame_handler_stereo.h │ │ ├── global.h │ │ ├── imu_handler.h │ │ ├── initialization.h │ │ ├── io.h │ │ ├── map.h │ │ ├── pose_optimizer.h │ │ ├── reprojector.h │ │ ├── stereo_triangulation.h │ │ └── svo.h │ ├── package.xml │ └── src/ │ ├── config.cpp │ ├── frame_handler_array.cpp │ ├── frame_handler_base.cpp │ ├── frame_handler_mono.cpp │ ├── frame_handler_stereo.cpp │ ├── imu_handler.cpp │ ├── initialization.cpp │ ├── io.cpp │ ├── map.cpp │ ├── patch_normal.cpp │ ├── pose_optimizer.cpp │ ├── reprojector.cpp │ └── stereo_triangulation.cpp ├── svo_backend/ │ ├── CATKIN_IGNORE │ ├── CMakeLists.txt │ ├── dependencies.yaml │ ├── include/ │ │ └── svo/ │ │ └── backend/ │ │ ├── backend_interface.h │ │ ├── backend_optimizer.h │ │ ├── backend_types.h │ │ ├── graph_manager.h │ │ └── smart_factors_fwd.h │ ├── package.xml │ └── src/ │ ├── backend_interface.cpp │ ├── backend_optimizer.cpp │ ├── graph_manager.cpp │ └── smart_factors.cpp ├── svo_cmake/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── cmake/ │ │ ├── Modules/ │ │ │ ├── Findyaml-cpp.cmake │ │ │ ├── Gtsam.cmake │ │ │ ├── SlidingWindowEstimator.cmake │ │ │ └── SvoSetup.cmake │ │ ├── svo_cmake-extras.cmake.develspace.in │ │ └── svo_cmake-extras.cmake.installspace.in │ └── package.xml ├── svo_common/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ └── svo/ │ │ └── common/ │ │ ├── camera.h │ │ ├── camera_fwd.h │ │ ├── container_helpers.h │ │ ├── conversions.h │ │ ├── feature_wrapper.h │ │ ├── frame.h │ │ ├── imu_calibration.h │ │ ├── logging.h │ │ ├── occupancy_grid_2d.h │ │ ├── point.h │ │ ├── seed.h │ │ ├── transformation.h │ │ └── types.h │ ├── package.xml │ └── src/ │ ├── empty.cpp │ ├── frame.cpp │ └── point.cpp ├── svo_direct/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ └── svo/ │ │ └── direct/ │ │ ├── depth_estimation.h │ │ ├── depth_filter.h │ │ ├── elder_zucker.h │ │ ├── feature_alignment.h │ │ ├── feature_detection.h │ │ ├── feature_detection_types.h │ │ ├── feature_detection_utils.h │ │ ├── matcher.h │ │ ├── patch_normal.h │ │ ├── patch_score.h │ │ ├── patch_utils.h │ │ └── patch_warp.h │ ├── package.xml │ └── src/ │ ├── depth_estimation.cpp │ ├── depth_filter.cpp │ ├── elder_zucker.cpp │ ├── feature_alignment.cpp │ ├── feature_detection.cpp │ ├── feature_detection_utils.cpp │ ├── matcher.cpp │ └── patch_warp.cpp ├── svo_img_align/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ └── svo/ │ │ └── img_align/ │ │ ├── frame_gpu.h │ │ ├── gpu_types_cuda.h │ │ ├── sparse_img_align.h │ │ ├── sparse_img_align_base.h │ │ ├── sparse_img_align_device_utils.cuh │ │ └── sparse_img_align_gpu.h │ ├── package.xml │ └── src/ │ ├── frame_gpu.cpp │ ├── sparse_img_align.cpp │ ├── sparse_img_align_base.cpp │ ├── sparse_img_align_device_utils.cu │ └── sparse_img_align_gpu.cpp ├── svo_msgs/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── msg/ │ │ ├── DenseInput.msg │ │ ├── DenseInputWithFeatures.msg │ │ ├── Feature.msg │ │ ├── Info.msg │ │ └── NbvTrajectory.msg │ └── package.xml ├── svo_ros/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ └── svo_ros/ │ │ ├── backend_factory.h │ │ ├── backend_visualizer.h │ │ ├── csv_dataset_reader.h │ │ ├── svo_factory.h │ │ ├── svo_interface.h │ │ ├── svo_node_base.h │ │ ├── svo_nodelet.h │ │ └── visualizer.h │ ├── package.xml │ ├── rqt.perspective │ ├── rviz_ba.rviz │ ├── rviz_config.rviz │ ├── src/ │ │ ├── backend_factory.cpp │ │ ├── backend_visualizer.cpp │ │ ├── benchmark_node.cpp │ │ ├── csv_dataset_reader.cpp │ │ ├── svo_factory.cpp │ │ ├── svo_interface.cpp │ │ ├── svo_node.cpp │ │ ├── svo_node_base.cpp │ │ ├── svo_nodelet.cpp │ │ └── visualizer.cpp │ └── svo_nodelet.xml ├── svo_tracker/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ └── svo/ │ │ └── tracker/ │ │ ├── feature_tracker.h │ │ ├── feature_tracking_types.h │ │ ├── feature_tracking_utils.h │ │ └── feature_tracking_viz.h │ ├── package.xml │ └── src/ │ ├── feature_tracker.cpp │ ├── feature_tracking_types.cpp │ ├── feature_tracking_utils.cpp │ └── feature_tracking_viz.cpp └── svo_vikit/ ├── LICENSE ├── README.md ├── vikit_cameras/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ └── vikit/ │ │ ├── cameras/ │ │ │ ├── atan_distortion.h │ │ │ ├── camera_factory.h │ │ │ ├── camera_geometry.h │ │ │ ├── camera_geometry_base.h │ │ │ ├── equidistant_distortion.h │ │ │ ├── equidistant_fisheye_geometry.h │ │ │ ├── equidistant_fisheye_projection.h │ │ │ ├── implementation/ │ │ │ │ ├── camera_geometry.hpp │ │ │ │ ├── camera_geometry_base.hpp │ │ │ │ └── pinhole_projection.hpp │ │ │ ├── ncamera.h │ │ │ ├── no_distortion.h │ │ │ ├── omni_geometry.h │ │ │ ├── omni_projection.h │ │ │ ├── pinhole_projection.h │ │ │ ├── radial_tangential_distortion.h │ │ │ └── yaml/ │ │ │ ├── camera-yaml-serialization.h │ │ │ └── ncamera-yaml-serialization.h │ │ └── cameras.h │ ├── package.xml │ ├── src/ │ │ ├── camera_factory.cpp │ │ ├── camera_geometry_base.cpp │ │ ├── camera_yaml_serialization.cpp │ │ ├── equidistant_fisheye_geometry.cpp │ │ ├── equidistant_fisheye_projection.cpp │ │ ├── ncamera.cpp │ │ ├── ncamera_yaml_serialization.cpp │ │ ├── omni_geometry.cpp │ │ └── omni_projection.cpp │ └── test/ │ ├── data/ │ │ ├── calib_cam.yaml │ │ ├── calib_kitti.yaml │ │ ├── calib_omni.yaml │ │ ├── calib_pinhole_atan.yaml │ │ ├── calib_pinhole_equidistant.yaml │ │ ├── calib_pinhole_nodistortion.yaml │ │ └── calib_pinhole_radtan.yaml │ └── test_cameras.cpp ├── vikit_common/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ ├── aslam/ │ │ │ └── common/ │ │ │ ├── entrypoint.h │ │ │ ├── macros.h │ │ │ ├── memory.h │ │ │ ├── numdiff-jacobian-tester.h │ │ │ ├── pose-types.h │ │ │ ├── yaml-serialization-eigen.h │ │ │ └── yaml-serialization.h │ │ └── vikit/ │ │ ├── backtrace.h │ │ ├── blender_utils.h │ │ ├── csv_utils.h │ │ ├── homography.h │ │ ├── homography_decomp.h │ │ ├── math_utils.h │ │ ├── path_utils.h │ │ ├── performance_monitor.h │ │ ├── ringbuffer.h │ │ ├── sample.h │ │ ├── timer.h │ │ ├── user_input_thread.h │ │ └── vision.h │ ├── package.xml │ ├── src/ │ │ ├── homography.cpp │ │ ├── math_utils.cpp │ │ ├── performance_monitor.cpp │ │ ├── sample.cpp │ │ ├── user_input_thread.cpp │ │ └── vision.cpp │ ├── test/ │ │ ├── test_camera.cpp │ │ ├── test_common.cpp │ │ ├── test_homography.cpp │ │ ├── test_math_utils.cpp │ │ ├── test_timer.cpp │ │ └── test_triangulation.cpp │ └── vikit_commonConfig.cmake.in ├── vikit_py/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── package.xml │ ├── setup.py │ └── src/ │ └── vikit_py/ │ ├── .gitignore │ ├── __init__.py │ ├── align_trajectory.py │ ├── associate_timestamps.py │ ├── cpu_info.py │ ├── depth_estimation.py │ ├── depthmap_utils.py │ ├── math_utils.py │ ├── pinhole_camera.py │ ├── plot_utils.py │ ├── ros_node.py │ ├── rotation_utils.py │ ├── test_transformations.py │ └── transformations.py ├── vikit_ros/ │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include/ │ │ └── vikit/ │ │ ├── img_type_conversion.h │ │ ├── output_helper.h │ │ └── params_helper.h │ ├── package.xml │ └── src/ │ ├── img_type_conversion.cpp │ └── output_helper.cpp └── vikit_solver/ ├── CMakeLists.txt ├── include/ │ └── vikit/ │ └── solver/ │ ├── implementation/ │ │ └── mini_least_squares_solver.hpp │ ├── mini_least_squares_solver.h │ └── robust_cost.h ├── package.xml └── src/ └── robust_cost.cpp