gitextract_sqtxga8a/

├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── apps/
│   ├── preprocessing_nodelet.cpp
│   ├── radar_graph_slam_nodelet.cpp
│   └── scan_matching_odometry_nodelet.cpp
├── cmake/
│   └── FindG2O.cmake
├── config/
│   └── params.yaml
├── include/
│   ├── dbscan/
│   │   ├── DBSCAN_kdtree.h
│   │   ├── DBSCAN_precomp.h
│   │   └── DBSCAN_simple.h
│   ├── g2o/
│   │   ├── edge_plane_identity.hpp
│   │   ├── edge_plane_parallel.hpp
│   │   ├── edge_plane_prior.hpp
│   │   ├── edge_se3_gt_utm.hpp
│   │   ├── edge_se3_plane.hpp
│   │   ├── edge_se3_priorquat.hpp
│   │   ├── edge_se3_priorvec.hpp
│   │   ├── edge_se3_priorxy.hpp
│   │   ├── edge_se3_priorxyz.hpp
│   │   ├── edge_se3_priorz.hpp
│   │   ├── edge_se3_se3.hpp
│   │   ├── edge_se3_z.hpp
│   │   └── robust_kernel_io.hpp
│   ├── radar_ego_velocity_estimator.h
│   ├── radar_graph_slam/
│   │   ├── graph_slam.hpp
│   │   ├── information_matrix_calculator.hpp
│   │   ├── keyframe.hpp
│   │   ├── keyframe_updater.hpp
│   │   ├── loop_detector.hpp
│   │   ├── map_cloud_generator.hpp
│   │   ├── nmea_sentence_parser.hpp
│   │   ├── polynomial_interpolation.hpp
│   │   ├── registrations.hpp
│   │   ├── ros_time_hash.hpp
│   │   └── ros_utils.hpp
│   ├── rio_utils/
│   │   ├── data_types.h
│   │   ├── math_helper.h
│   │   ├── radar_point_cloud.h
│   │   ├── ros_helper.h
│   │   ├── simple_profiler.h
│   │   └── strapdown.h
│   ├── scan_context/
│   │   ├── KDTreeVectorOfVectorsAdaptor.h
│   │   ├── Scancontext.h
│   │   ├── nanoflann.hpp
│   │   └── tictoc.h
│   └── utility_radar.h
├── launch/
│   ├── radar_graph_slam.launch
│   ├── rosbag_play_radar_carpark1.launch
│   ├── rosbag_play_radar_carpark3.launch
│   ├── rosbag_play_radar_garden.launch
│   ├── rosbag_play_radar_nanyanglink.launch
│   ├── rosbag_play_radar_ntuloop1.launch
│   ├── rosbag_play_radar_ntuloop2.launch
│   ├── rosbag_play_radar_ntuloop3.launch
│   └── rosbag_play_radar_smoke.launch
├── msg/
│   ├── FloorCoeffs.msg
│   └── ScanMatchingStatus.msg
├── nodelet_plugins.xml
├── package.xml
├── rviz/
│   └── radar_graph_slam.rviz
├── setup.py
├── src/
│   ├── g2o/
│   │   └── robust_kernel_io.cpp
│   ├── gps_traj_align.cpp
│   ├── gt_adjust.cpp
│   ├── radar_ego_velocity_estimator.cpp
│   └── radar_graph_slam/
│       ├── Scancontext.cpp
│       ├── __init__.py
│       ├── bag_player.py
│       ├── ford2bag.py
│       ├── graph_slam.cpp
│       ├── information_matrix_calculator.cpp
│       ├── keyframe.cpp
│       ├── loop_detector.cpp
│       ├── map2odom_publisher.py
│       ├── map_cloud_generator.cpp
│       └── registrations.cpp
└── srv/
    ├── DumpGraph.srv
    └── SaveMap.srv